ÇIFT AYRIK TAHRIKLI BIR ARACIN PC DESTEKLI IZ TAKIP KONTROLU VE DENETIMI
|
|
- Hakan Bayar
- 8 yıl önce
- İzleme sayısı:
Transkript
1 ÇIFT AYRIK TAHRIKLI BIR ARACIN PC DESTEKLI IZ TAKIP KONTROLU VE DENETIMI Erol UYAR*, Aytaç GÖREN*, Alp ZIBIL, Ercan GÜNDÜZ *Dokuz Eylül Üniversitesi, Makina Mühendisligi Bölümü, Izmir Özet Bu çalismada çift tekerlekten ayrik tahrikli (duo-cycle) iki ayri araca degisik yöntemlerle bilgisayar destekli iz takibi uygulanarak elde edilen sonuçlar, araçlarin muhtelif amaçlara yönelik kullanimi açisindan karsilastirmali olarak irdelenmistir. Önce iki tekerlekli, küçük bir LEGO modeli olarak tasarlanan ve optik sensörlerle teçhiz edilen LEGO-Duo araca plexiglas bir zemine çizilen degisik yörüngeler, bilgisayar kontrollu olarak takip ettirilmistir. Çift tekerlekli bu aracin özellikle egrilik yariçaplari degisimine bagli olarak spiral seklindeki bir yörüngeyi takip edebildigi hizlar saptanmistir. Iki ayri kontrol algoritmasi ve farkli kontrol parametreleri uygulanarak yapilan deneyler sonucunda optimal kosullar saptanmistir. Ikinci olarak çift motor tahrikli paletli bir aracin, belirlenen bir yörüngeyi, verilen referans noktalara bagli olarak bilgisayar destekli kontrolu ve takibi incelenmistir. Paletleri müstakil olarak çalistiran motorlarin hizlarinin denetlenmesi sureti ile gerçeklestirilen bir programla yöneltilen aracin, bu durumda erisilen yörünge takip hassasiyeti arastirilmistir. 1.Giris Mobil araçlar ve robotlarla ilgili son yillarda degisik amaçlara yönelik uygulamalar ve çalismalar yapilmaktadir.farkli amaçlara yönelik olarak,degisik sensörlerle donatilan ve degisik algoritmalar ile kontrol edilen bu türden birçok araç, sanayinin degisik kollarinda ve bazi özel amaçli operasyonlarda giderek yaygin bir sekilde kullanilmaktadir.sunulan çalismada Dokuz Eylül Üniversitesi Kontrol ve Mekatronik disipilininde tasarlanarak uygulanan çift ayrik tahrikli iki degisik araçla yapilan denemelerin sonuçlari aktarilmistir.araçlardan ilki çift ayrik tahrikli zincir disliler ile bagli paletli bir araç olarak tasarlanmistir.sekil.1 Böylece elde edilen robust yapi sayesinde aracin her türlü arazi sartlarinda esnek ve stabil bir hareketinin saglanmasi amaçlanmistir.bu aracin üstüne yerlestirilen ekipmanlarla bilgisayar destekli uzaktan kumanda ile sevki ve otomatik iz takibi ele alinmistir.
2 Sekil.1 Paletli aracin ve LEGO aracin genel görünümleri Lego elemanlari kullanilarak yine çift ayrik tahrikli,tekerlekli bir araç olarak tasarlanan ikinci arac ile, optik yöntemle bilgisayar destekli düzlemde iz takibi incelenmistir.burada özellikle aracin egrilik yariçapi sürekli degisen spiral seklindeki bir yörüngeyi,ayrilmadan ve düzgün bir sekilde takip edebilmesi saglanmistir.ayni araçla manyetik bir bant takibi de basari ile denenmistir. 2. Nonholonomik Araç Kinematigi Genel olarak bir aracin sahip oldugu tüm serbestlik derecesinden daha az serbestlik derecesi var ise,yani bir pozisyon veya yöne ulasabilir olsa da aracin o anki konfigurasyonu genelde bu duruma ulasmasini engelliyor veya zorlastiriyor ise bu arac nonholonomik araç olarak tanimlanir. Örnegin bir otomobil uzunlugunu çok az geçen iki araba arasindaki bir bosluga manevra kabiliyetinin yetersizligi yüzünden (yana kayma imkani olmadigindan) park edemeyebilir. Aracin pozisyon ve yönünü belirleyen degiskenler biribirine baglidir.örnegin bir araba hareket etmeden yönünü degistiremez.ayrica aracin konum ve yönünü belirleyen degiskenler de daha önceki degiskenlere baglidir.burada bahsedilen araçlar düzlemde hareketli nonholonomik araçlar olarak kabul edilmektedir.bu araçlarin tekerleklerinin hareket sirasinda kaymadan yuvarlandigi,yalnizca tekerlegin döndügü yönde hareket kabiliyeti oldugu ve yanlara dogru hareket edemedigi varsayilmistir Tek ve Çift Tekerlekten Tahrikli Araç Dinamigi Tek tekerlekten tahrikli bir aracin düzlemde hareketi Sekil.2 de görülen x-y koordinat sisteminde agirlik merkezi esas alinarak belirlenebilir.bu durumda hareket denklemleri,x ve y ekseni dogrultusundaki hizlari... x v. Cos, y v. Sin (1) ile ifade edilebilir
3 Sekil.2 Tek tekerlekli araç geometrisi Burada v tekerlegin hizini, T ise hareket yönü ile yatay eksen arasindaki açiyi göstermektedir.bu denklemler tekerlek hiznin tekerlek yönünde kisitlandigini göstermektedir. Çift ayrik teker tahrikli araçlar biribirinden bagimsiz ve parallel iki tekerlek ile tahrik edilirler.tek teker sistemlerde oldugu gibi hareket yönü tekerlek yönü ile sinirlandirilmistir. Sekil.3 de tekerlek merkezlerini biribirine bagliyan eksenin orta noktasi O dan geçen yatay eksen ile araç yönü arasindaki T açisi ve O noktasinin V hizi ile ani dönme merkezi yariçapi r arasinda asagidaki bagintilar yazilabilir: y v L 2D r O T V V R x Sekil.4 Çift tekerlekli aracin geometrisi V ( V L VR ) VL VR 2 ; D ; V V r R L D VR V (2) L V L V r ; V R r V ( r d) r ( d) V L : Sol tekerlek hizi ; V R :Sag tekerlek hizi Önce iki ayri DC motora bagli zincir disli mekanizmalari ile tahrik edilen paletler üzerinde yürüyen non holonomik yapidaki aracin dinamik özellikleri ve hareket kabiliyeti incelenerek, farkli egrilik yariçaplarini içeren yörüngeleri degisik hizlarda takip edebilme özellikleri arastirilmistir. Çift tekerlekten ayrik tahrikli ve paletli olarak tasarimi, araca kendi ekseni ve refeans eksenleri
4 etrafinda ani dönme merkezleri olusturmasini saglamakta, böylelikle de oldukça iyi bir manevra kabiliyeti kazandirmaktadir. 2.2.Çift Ayrik Tahrik Kinematigi Sag ve sol tekerleklerden bagimsiz tahrikli bir konfigurasyona sahip aracin Sekil.2 deki v hizi ve R yariçapli tekerleklerin açisal hizlari için asagidaki genel bagintilar yazilabilir: v w R / 2 R / D R / 2 R / D w w L R (3) Sekil.5 Mobil aracin iz takibi Mobil aracin arka tekerlek eksenlerinin orta noktasi baz alinarak Sekil.5 de görülen x-y kartezyen koordinat sisteminde c noktasindan g noktasina gidebilmesi için hiz ve açisal hiz esitlikleri x. =V.Cosf ; y, = V.Sin f ; f, = (3) seklinde yazilabilir.araci yönlendirmek için tekerleklerin açisal hizlarini degistirecek motor gerilimleri u arasindaki iliski ise:. T. ( t) ( t) K. u( t) (4) ile ifade edilebilir.burada T motorun zaman sabiti, K ise motor torku,sönüm ve ohmik direncine bagli bir faktördür.her iki teker motorunun ayni özelliklere sahip motorlar olmasi varsayimi ile (1) ve (4) ifadelerinden sag ve sol motor tahrigi için asagidaki genel ifadeler yazilabilir: v(t)+t.v(t) = (KR/2).u R (t) (5) w(t)+t.w(t) = (KR/D).u L (t) Burada u R ve u L sag ve sol motorlara uygulanan gerilimleri ifade etmektedir. 3.Iz Takip Ettirilmesi 3.1. Paletli Aracin Iz Takibi ve Kontrolu Sekil.6 da sabit sistemden yollanan sinyallerle aracin kontrolu görülmektedir. Sabit PC den seri porttan radyo-modem üzerinden yollanan sinyaller, araç üzerindeki modem tarafindan algilanarak
5 seri porttan buradaki PC ye aktarilmaktadir. Sabit PC de Visual Basic de yazilmis bir program ile, takibi istenen bir yörüngenin belli ara noktalarinin verilmesi durumunda bu yörüngenin takibi için gerekli yönlendirme hesaplamalari yapilir. Bir veri tabani seklinde olusturulan koordinat bilgileri, RF-modem üzerinden araçtaki PC ye aktarilir. Burada C++ ta yazilmis bir programla ekran koordinat bilgileri gerçek yön ve mesafe bilgilerine dönüstürülerek motorlarin kumandasi ve kontrolu saglanir. Receiver RF Modem Television Sekil.6 Paletli aracin kontrol sisteminin genel görüntüsü C++ de yazilan yazilimla paletlerden optik algilayicilar ve 3X8 bitlik 2 port içeren bir sayisal veri karti ile alinan darbe bilgileri, veri tabani dosyasindaki gerçek mesafe ve yön (açi) bilgilerine çevrilmis olan referans degerlerle, bir geri besleme vasitasi ile karsilastirilarak, aracin yön ve mesafe kontrolu saglanmistir.ayrica araç üzerine monte edilen bir kameradan alinan görüntülerin sabit PC ekraninda görüntülenmesi gerçeklestirilmistir.bu sekilde araca takilacak degisik algilayicilarla iki yönlü bilgi alisverisine olanak saglanmistir. 3.2.Lego Araçla Iz Takibi ve Kontrolu Son oolarak iki tekerlekli, küçük bir LEGO modeli olarak tasarlanan ve optik sensörlerle teçhiz edilen LEGO araca plexiglas bir zemine çizilen degisik yörüngeler, Sekil 7 de görülen bilgisayar kontrollu bir düzenekle takip ettirilmistir. Çift tekerlekli bu aracin özellikle egrilik yariçaplari degisimine bagli hiz kontrolu ile spiral seklindeki bir yörüngeyi terk etmeden takip edebilmesi saglanmistir.iki ayri kontrol algoritmasi ve farkli kontrol parametreleri uygulanarak yapilan deneyler sonucunda optimal kosullar saptanmistir. Sekil.7 LEGO aracin yörünge kontrol düzenegi Sekil.1 de genel görünümü verilen aracin motorlariniin ucunda 1/3.3 çevirim oranli kayis kasnak çifti ve bununda ucunda 1/24 oranli bir sonsuz vida-disli çifti bulunmaktadir.motorlar 12 V gerilimle 80 ma akim çekmekte ve verilen redüksiyon oranlari ile 13 cm/s lik ortalama hizla
6 hareket etmektedirr. Aracin aks araligi 10 cm oldugu için, motorlarin tek bir yönde kontrol edilmesi halinde aracin agirlik merkezinin dönebilecegi en küçük egrilik yariçapi en az 5 cm olabilir Sekil.8 Fotoselle iz takibi ve motor kumanda devresi Aracin beyaz bir plexiglas zemine çizileen siyah izi takip etmesi için sensor oolarak Sekil.8 de göüleen fotoseel çifti kullanilmistir.fotosellerin önlerine konan LED lerle isik siddeti arttirilarak, ortam iisik degisimlerinden etkilenmeleri minimum hale getirilmis ve uygun direnç ayarlamalari ile fotosel direncinin isikla degisimi oldukça lineerlestirrilmistir.biribirlerindeen eetkilenisimide önlemek için LED ler ile fotosellerin üzerlerine kilif geçirilmistir. Iz platforma siyah mat elektrik bandii yapistirilarak olusturulmustur.bu sekilde LED isiginin platformdan yansiyan kisminin banttan yansimasi engellenmis ve platform içinde dagiilan kisminda bant yüzünden fotoseli etkilenmesi önlenmistir. Düzenekteki sensörlerden alinan analog voltaj sinyalinin sayisal sinyale çevrilip bilgisayara aktarilmasinda ve bilgisayardan motorlara yoollanan sayisal sinyallerin de analog sinyallere dönüstürülmesinde Advantech PCL-812 PG veri karti kullanilmistir. Tasarlanan sistemle iz takibi yaptirabilmek için motorlarin hizinin kademsiz hiz kontrolu gerekmektedir.fotosellerden gelen 0-5 V arasindaki analog hiz bilgisi,bilgisayarda Borland C dilinde yazilan iki ayri programla kontrol edilerek motorlara hiz kontrolu uygulanmaktadir. Fotosellerden gelen hiz kontrol bilgileri yükseltici devrelerden geçirileerek 0-12 V arasinda degisen motor kontrol sinyallerine çevrilmektedir Önce degisik zamanlarda ve sartlarda fiziksel ortamin isik degerleri degistiginden her deney öncesi o anki siyah ve beyaz fotosel degerlerini saptamak için bir kalibrasyon yapilmasi gerekmektedir.bunun için baslangiçta fotoseller mutlak beyaz ve mutlak siyah zemine konerak ortam isik degerleri Kalibrasyon programi ile normallestirilir. Ilk kontrol algoritmasi olan Bagimsiz kontrol algoritmasi, sag ve sol fotosellerden gelen sinya llerle iligili motorlarin müstakilen kontrolunu öngörmektedir. Her iki fotoselde gelen siyahbeyaz degerlerinin farkli olmasi ile birlikte sinyal araliklarida farklidir.bu farklari gidermek için algoorritma,kalibrasyonda bulunan siyah ve beyaz zemin voltajlari ile o an okunan voltaj degerini karsilastirir ve 0 ile 1 arasinda bir deger üretir. Mutlak parlaklik degeri olarak tanimlanan bu degerler belirlenen bir Kp oransal sabiti ile çarpilarak özel yazilimla ilgili motora gönderilecek
7 voltaj degeri saptanir.buu deger motorlarin minimum kalkis degerlerinden az, 5 V tan da çok olamaz. Ikinci algoritma Hata kontrol algoritmasi olarak, sag ve sol fotoseller arasindaki voltaj farkini degerlendirir.parlakligi büyük olan tarafin motoruna programla hesaplanan degere göre voltaj uygulanmasini esas alan bu programla yörünge hataya bagli olarak oransal kontrolla takip ettirilir. 4.Yapilan Testler Lego modelle degisik yörüngeler üzerinde ve degisik parameter degerleri ile yapilan Bagimsiz Kontrol denemelerin bazi sonuçlari Sekil 9 da verilmistir.uygun degerler seçilmemesi halinde spiral seklindeki referans bir yörüngenin takibi mümkün olmamakta ve system instabil hale gelerek yörüngeyi terk etmektedir.(sekil.9b ve c) (a) (b) (c) Sekil.9 Bagimsiz kontrolla yörünge takibi Sekil.10 da ise Hata Kontrol algoritmasi uygulanmis iz takibinde örnekler verilmistir.uygun Kp degerleri seçimi ve kiyi bir kalibrasyonla her iki yöntemlede gayet iyi sonuçlar alinmistir. Sekil.10 Hata Kontrol algoritmasi ile iz takibi. Paletli araçla 3.1 de açiklandigi sekilde,ekran üzerinde belirlenen ve aracin arka tekerleklerini birlestiren aksin orta noktasini referans alan yörünge nokatalarindan geçen bir izi takip ettirmek üzere Sekil.11a da görülen referans yörünge verilmistir.sekil.11a dan da izlenecegi gibi araç yörüngeyi büyük bir hassasiyetle takip etmistirsekil.11b de ise aracin bu yörüngeyi takibi sirasinda
8 tekerleklerden(palet araliklarindan) alinan pulslara bagli aracin sag ve sol paletlerinin aldigi yollar gösterilmistir. Y [m] X [m] Izlenmesi Istenen Path Arabanin Izledigi Path Yöne Bagli Toplam Darbe Sayisi Yönden Bagimsiz Toplam Yol [m] Sag Palet Sol Palet Sekil.11a. Referans yörüngenin takip hassasiyeti Sekil.11b. Yörünge takibi sirasinda optik pulslara bagli paletlerin gittigi yol degisimi 5.Sonuçlar Yapilan uygulamalar sonucu degisik tipteki iki aracin degisik yöntemlerle düzlemsel iz takip kontrolu incelenerek oldukça tatminkar sonuçlar alinmistir. Çalismanin son asamasinda aracin bir GPS modülü ile, bulundugu konumun belirlenmesi ve yörüngesinin geri beslemeli takibine çalisilmistir.. Özellikle hassas bir ölçme (Diferensiyal GPS) gerektiren bu yöntemle, mevcut GPS ile ölçülen degerlerin gerekli toleranslarin çok disina çikilmasi nedeni ile simdilik basarili sonuçlar elde edilememistir. Diger denenen iz takip yöntemlerinin oldukça olumlu sonuçlar vermesi, aracin yönlendirilerek mayin belirleme, temizleme, bomba imhasi, insan sagligini olumsuz etkileyen ortamlarda operasyon yapabilme, görüntü aktarimi gibi; uzaktan veri toplama ve iletimini gerektiren degisik görevlerde basari ile kullanilabilecegini ortaya koymustur.. Bundan sonraki asamalarda mobil robot tipindeki araçlarin 2 ve 3 boyutlu görsel kontrolu ve yönlendirilmesi çalismalari ele alinacaktir.bu sayede aracin gerçek konumunun her an mutlak olarak bulunmasini saglayacak bir ölçme ve degerlendirme sistemi elde edilecek ve mm mertebesinde dahi hassasiyetler saptanabilecektir.bu sekilde hassas olmayan çok pahali GPS sistemine bagimli kalmak ta ortadan kalkacaktir. Kaynakça [1] Bonci A., Leo T., Longhi S., Ultrasonic and Video Data Fusion for Mobile Robot Navigation. Proceedings 10th Mediterranean Conference on Control and Automation, Temmuz 2002, Lizbon, Portekiz, TUA 6-6. [2] Dimirovski G., Gacovski Z., Schlacher K., Kaynak O., Mobile Non-Holonomic Robots. On Trajectory Generation and Obstacle Avodince. Syrocco 00, Eylül 2000, Vienna, Austuria. Vol 2 P [3] Gören A., Computer Supported Remote Controlled Manipulator Vehicle and Data Transfer System. Yüksek Lisans Tezi, Dokuz Eylül Üniversitesi, Makina Mühendisligi Bölümü, Izmir, [4] Gündüz E., Mobil Bir Robot Aracin Bilgisayar Destekli Kontrolu. Bitirme Projesi, Dokuz Eylül Üniversitesi, Makina Mühendisligi Bölümü, Izmir, 2002.
9 [5] Lapierre L., Soetanto D., Pascoal A., Adaptive Non Linear Sensor Based Path Following Control. Proceedings 10th Mediterranean Conference on Control and Automation, Temmuz 2002, Lizbon, Portekiz, TUP 6-2. [6] Manolov O.B., Adaptive Steering Control for Autonomious Mobile Robots, Proceedings 10th Mediterranean Conference on Control and Automation, Temmuz 2002, Lizbon, Portekiz, THA 7-6. [7] Martinelli A., Martinelli F., Nicosia S., Valigi P., Multisensor Fusion for Mobile Robot Positioning and Navigation. Syrocco 00, Eylül 2000, Vienna, Austuria. Vol 2 P [8] Muyan C., Bir Mobil Robot Araç Tasarimi ve Uygulamasi. Bitirme Projesi, Dokuz Eylül Üniversitesi, Makina Mühendisligi Bölümü, Izmir, [9] Zibil A., Duo - Cycle Bir Aracin Optik Iz Takip Kontrolu. Bitirme Projesi, Dokuz Eylül Üniversitesi, Makina Mühendisligi Bölümü, Izmir, 2002.
MAK Makina Dinamiği - Ders Notları -1- MAKİNA DİNAMİĞİ
MAK 0 - Makina Dinamiği - Ders Notları -- MAKİNA DİNAMİĞİ. GİRİŞ.. Konunun Amaç ve Kapsamı Makina Dinamiği, uygulamalı mekaniğin bir bölümünü meydana getirir. Burada makina parçalarının hareket kanunları,
DetaylıRİJİT CİSİMLERİN DÜZLEMSEL KİNEMATİĞİ
RİJİT CİSİMLERİN DÜZLEMSEL KİNEMATİĞİ MUTLAK GENEL DÜZLEMSEL HAREKET: Genel düzlemsel hareket yapan bir karı cisim öteleme ve dönme hareketini eşzamanlı yapar. Eğer cisim ince bir levha olarak gösterilirse,
Detaylı5 İki Boyutlu Algılayıcılar
65 5 İki Boyutlu Algılayıcılar 5.1 CCD Satır Kameralar Ölçülecek büyüklük, örneğin bir telin çapı, objeye uygun bir projeksiyon ile CCD satırının ışığa duyarlı elemanı üzerine düşürülerek ölçüm yapılır.
DetaylıKATI CİSİMLERİN BAĞIL İVME ANALİZİ:
KATI CİSİMLERİN BAĞIL İVME ANALİZİ: Genel düzlemsel hareket yapmakta olan katı cisim üzerinde bulunan iki noktanın ivmeleri aralarındaki ilişki, bağıl hız v A = v B + v B A ifadesinin zamana göre türevi
DetaylıBURSA TECHNICAL UNIVERSITY (BTU) 2 DİŞLİ ÇARKLAR I: GİRİŞ
Makine Elemanları 2 DİŞLİ ÇARKLAR I: GİRİŞ 1 Bu bölümden elde edilecek kazanımlar Güç Ve Hareket İletim Elemanları Basit Dişli Dizileri Redüktörler Ve Vites Kutuları : Sınıflandırma Ve Kavramlar Silindirik
Detaylımikroc Dili ile Mikrodenetleyici Programlama Ders Notları / Dr. Serkan DİŞLİTAŞ
12. Motor Kontrolü Motorlar, elektrik enerjisini hareket enerjisine çeviren elektromekanik sistemlerdir. Motorlar temel olarak 2 kısımdan oluşur: Stator: Hareketsiz dış gövde kısmı Rotor: Stator içerisinde
DetaylıİÇİNDEKİLER. Bölüm 1 GİRİŞ
İÇİNDEKİLER Bölüm 1 GİRİŞ 1.1 TAŞITLAR VE SOSYAL YAŞAM... 1 1.2 TARİHSEL GELİŞİM... 1 1.2.1 Türk Otomotiv Endüstrisi... 11 1.3 TAŞITLARIN SINIFLANDIRILMASI... 14 1.4 TAŞITA ETKİYEN KUVVETLER... 15 1.5
DetaylıMEKANİZMA TEKNİĞİ (3. Hafta)
MEKANİZMALARIN KİNEMATİK ANALİZİ Temel Kavramlar MEKANİZMA TEKNİĞİ (3. Hafta) Bir mekanizmanın Kinematik Analizinden bahsettiğimizde, onun üzerindeki tüm uzuvların yada istenilen herhangi bir noktanın
DetaylıDİNAMİK. Ders_9. Doç.Dr. İbrahim Serkan MISIR DEÜ İnşaat Mühendisliği Bölümü. Ders notları için: GÜZ
DİNAMİK Ders_9 Doç.Dr. İbrahim Serkan MISIR DEÜ İnşaat Mühendisliği Bölümü Ders notları için: http://kisi.deu.edu.tr/serkan.misir/ 2018-2019 GÜZ RİJİT CİSİMLERİN DÜZLEMSEL KİNEMATİĞİ: ÖTELENME&DÖNME Bugünün
DetaylıMAK585 Dinamik Sistemlerin Modellenmesi ve Simülasyonu
MAK585 Dinamik Sistemlerin Modellenmesi ve Simülasyonu Gebze Teknik Üniversitesi Makine Mühendisliği Bölümü Prof.Dr. Selim Sivrioğlu s.selim@gtu.edu.tr 22.2.219 Serbestlik derecesi Bir sistemin serbestlik
DetaylıİÇİNDEKİLER. Bölüm 1 GİRİŞ
İÇİNDEKİLER Bölüm 1 GİRİŞ 1.1 TAŞITLAR VE SOSYAL YAŞAM... 1 1.2 TARİHSEL GELİŞİM... 1 1.2.1 Türk Otomotiv Endüstrisi... 5 1.3 TAŞITLARIN SINIFLANDIRILMASI... 8 1.4 TAŞITA ETKİYEN KUVVETLER... 9 1.5 TAŞIT
DetaylıLineer Pivot Sulama ve Center Pivot Sulama Sistemlerinde Uzaktan RF Kontrol & İzleme & Pozisyon Kontrol Sistemleri
Lineer Pivot Sulama ve Center Pivot Sulama Sistemlerinde Uzaktan RF Kontrol & İzleme & Pozisyon Kontrol Sistemleri 1 -Makineların sulama oranı 2-Nem oranı 3-PIVOT Çalış / Dur 4- Pivot Enerjisini Aç / Kapat
Detaylı(Mekanik Sistemlerde PID Kontrol Uygulaması - 1) SÜSPANSİYON SİSTEMLERİNİN PID İLE KONTROLÜ. DENEY SORUMLUSU Arş.Gör. Sertaç SAVAŞ
T.C. ERCİYES ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ MEKATRONİK MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ MEKATRONİK LABORATUVARI 1 (Mekanik Sistemlerde PID Kontrol Uygulaması - 1) SÜSPANSİYON SİSTEMLERİNİN PID İLE KONTROLÜ DENEY
DetaylıAutomatic Entrance & Acccess System CS1000. Otomatik Kayar Kapı
TM Automatic Entrance & Acccess System CS1000 Otomatik Kayar Kapı TM Automatic Entrance & Acccess System MODEL Kapasite Manuel Açma Gücü (Enerji olmadığı durumlarda) Operasyon Sıklığı Aktarma Kasnak -
DetaylıENGELDEN KAÇARAK SESE YÖNELEN PALETLĐ ROBOT PROJESĐ ROBOTVOICETRACKTOWARDSFLEEFROM OBSTACLE. Ömer AYAN ÇANKIRI KARATEKĐN ÜNĐVERSĐTESĐ, ÇANKIRI
ENGELDEN KAÇARAK SESE YÖNELEN PALETLĐ ROBOT PROJESĐ ROBOTVOICETRACKTOWARDSFLEEFROM OBSTACLE Ömer AYAN ÇANKIRI KARATEKĐN ÜNĐVERSĐTESĐ, ÇANKIRI Burak YENER ÇANKIRI KARATEKĐN ÜNĐVERSĐTESĐ,ÇANKIRI Ramazan
DetaylıKONUM ALGILAMA YÖNTEMLERİ VE KONTROLÜ
KONUM ALGILAMA YÖNTEMLERİ VE KONTROLÜ 1. AMAÇ: Endüstride kullanılan direnç, kapasite ve indüktans tipi konum (yerdeğiştirme) algılama transdüserlerinin temel ilkelerini açıklayıp kapalı döngü denetim
DetaylıYaptığımız aracın yere çizilen bir çizgiyi tanıması ve bu çizgiyi takip etmesi.
ÇİZGİ İZLEYEN ARAÇ PROJESİ: Amaç: Yaptığımız aracın yere çizilen bir çizgiyi tanıması ve bu çizgiyi takip etmesi. Kullanılan Parça ve Malzemeler: Araçta şasi olarak genelde elektronik devreleri kutulamak
Detaylı3 Fazlı Motorların Güçlerinin PLC ile Kontrolü. Doç. Dr. Ramazan BAYINDIR
3 Fazlı Motorların Güçlerinin PLC ile Kontrolü Doç. Dr. Ramazan BAYINDIR Endüstride çok yaygın olarak kullanılan asenkron motorların sürekli izlenmesi ve arızalarının en aza indirilmesi büyük önem kazanmıştır.
DetaylıALTERNATİF AKIMIN DENKLEMİ
1 ALTERNATİF AKIMIN DENKLEMİ ALTERNATİF AKIM Lineer ve Açısal Hız Lineer ve Açısal Hız Lineer hız v, lineer(doğrusal) yer değişiminin(s) bu sürede geçen zamana oranı olarak tanımlanır. Lineer hızın birimi
DetaylıKATI CİSİMLERİN DÜZLEMSEL KİNEMATİĞİ
KATI CİSİMLERİN DÜZLEMSEL KİNEMATİĞİ Bu bölümde, düzlemsel kinematik, veya bir rijit cismin düzlemsel hareketinin geometrisi incelenecektir. Bu inceleme, dişli, kam ve makinelerin yaptığı birçok işlemde
DetaylıEdited by Foxit PDF Editor Copyright (c) by Foxit Software Company, 2004 For Evaluation Only.
CAK serisi CNC tornalari tornalama islemlerinde hem saglamis oldugu pratik operasyon kabiliyetleri acisindan, hemde gerçeklestirdigi kaliteli islemler bakimindan, diger CNC modelleri ile mukayese edildiginde
DetaylıOTONOM ÇĐM BĐÇME MAKĐNESĐ GELĐŞTĐRĐLMESĐ DEVELOPING OF AUTONOMOUS LAWN MOVER. Danışman: Prof.Dr. Koray TUNÇALP, Marmara Üniversitesi Đstanbul
OTONOM ÇĐM BĐÇME MAKĐNESĐ GELĐŞTĐRĐLMESĐ DEVELOPING OF AUTONOMOUS LAWN MOVER Danışman: Prof.Dr. Koray TUNÇALP, Marmara Üniversitesi Đstanbul Cihan ÇATALTEPE, Marmara Üniversitesi-Mekatronik Öğrt.4.Sınıf
DetaylıBIRLESIK GÖRSEL ROBOT SISTEMI ILE NESNE TASNIFI
III. ULUSAL HIDROLIK PNÖMATIK KONGRESI VE SERGISI 403 BIRLESIK GÖRSEL ROBOT SISTEMI ILE NESNE TASNIFI Erol UYAR Aytaç GÖREN Levent ÇETIN ÖZET Bu arastirma çerçevesinde çesitli nesnelerin siniflandirilmasi
DetaylıDÖRT ROTORLU BİR İNSANSIZ HAVA ARACININ İRTİFA KESTİRİMİ
VI. ULUSAL HAVACILIK VE UZAY KONFERANSI 28-30 Eylül 2016, Kocaeli Üniversitesi, Kocaeli DÖRT ROTORLU BİR İNSANSIZ HAVA ARACININ İRTİFA KESTİRİMİ İlkay Gümüşboğa 1 Anadolu Üniversitesi Havacılık ve Uzay
DetaylıDENEY 1- LABORATUAR ELEMANLARININ TANITIMI VE DC AKIM, DC GERİLİM, DİRENÇ ÖLÇÜMLERİ VE OHM KANUNU
DENEY 1- LABORATUAR ELEMANLARININ TANITIMI VE DC AKIM, DC GERİLİM, DİRENÇ ÖLÇÜMLERİ VE OHM KANUNU 1.1. DENEYİN AMAÇLARI Ölçü aletleri, Breadboardlar ve DC akım gerilim kaynaklarını kullanmak Sayısal multimetre
DetaylıFiz Ders 10 Katı Cismin Sabit Bir Eksen Etrafında Dönmesi
Fiz 1011 - Ders 10 Katı Cismin Sabit Bir Eksen Etrafında Dönmesi Açısal Yerdeğiştirme, Hız ve İvme Dönme Kinematiği: Sabit Açısal İvmeli Dönme Hareketi Açısal ve Doğrusal Nicelikler Dönme Enerjisi Eylemsizlik
DetaylıKOÜ. Mühendislik Fakültesi Makine Mühendisliği ( 1. ve 2. Öğretim ) Bölümü Dinamik Dersi (Türkçe Dilinde) 2. Çalişma Soruları / 21 Ekim 2018
SORU-1) Şekilde gösterilen uzamasız halat makara sisteminde A'daki ipin ucu aşağı doğru 1 m/s lik bir hızla çekilirken, E yükünün hızının sayısal değerini ve hareket yönünü sistematik bir şekilde hesaplayarak
DetaylıManyetik Alan Şiddeti ve Ampere Devre Yasası
Manyetik Alan Şiddeti ve Ampere Devre Yasası Elektrik alanlar için elektrik akı yoğunluğunu, elektrik alan şiddeti cinsinden tanımlamıştık. Buna benzer şekilde manyetik alan şiddetiyle manyetik akı yoğunluğu
DetaylıMOTORLAR VE TRAKTÖRLER Dersi 10
MOTORLAR VE TRAKTÖRLER Dersi 10 Traktör Mekaniği Traktörlerde ağırlık merkezi yerinin tayini Hareketsiz durumdaki traktörde kuvvetler Arka dingili muharrik traktörlerde kuvvetler Çeki Kancası ve Çeki Demirine
DetaylıALTERNATİF AKIMIN DENKLEMİ
1 ALTERNATİF AKIMIN DENKLEMİ Ani ve Maksimum Değerler Alternatif akımın elde edilişi incelendiğinde iletkenin 90 ve 270 lik dönme hareketinin sonunda maksimum emk nın indüklendiği görülür. Alternatif akımın
DetaylıYeni Nesil Şahingözü Keşif Gözetleme Sistemleri.
Yeni Nesil Şahingözü Keşif Gözetleme Sistemleri www.aselsan.com.tr Yeni Nesil Keşif Gözetleme Sistemleri Tespit, teşhis ve tanıma özellikleri kullanılarak tehditlerin detaylı olarak belirlenmesi, keşif
Detaylıİçerik. Ürün no.: ODSL 96K/ S12 Optik mesafe sensörü. Teknik veriler Elektrik bağlantısı Kumanda ve gösterge Aksesuarlar
Ürün no.: 50101882 ODSL 96K/66-2300-S12 Optik mesafe sensörü Şekil farklılık gösterebilir İçerik Teknik veriler Elektrik bağlantısı Kumanda ve gösterge Aksesuarlar 1 / 5 Teknik veriler Temel veriler Seri
Detaylı(Mekanik Sistemlerde PID Kontrol Uygulaması - 3) HAVA KÜTLE AKIŞ SİSTEMLERİNDE PID İLE SICAKLIK KONTROLÜ. DENEY SORUMLUSU Arş.Gör.
T.C. ERCİYES ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ MEKATRONİK MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ MEKATRONİK LABORATUVARI 1 (Mekanik Sistemlerde PID Kontrol Uygulaması - 3) HAVA KÜTLE AKIŞ SİSTEMLERİNDE PID İLE SICAKLIK
DetaylıIŞIK ĐZLEYEN ROBOT PROJESĐ FOLLOWĐNG ROBOT SĐNOP LIGHT PROJECT. Proje Yürütücüleri Bünyamin TANGAL, Sinop Ünv. Meslek Yüksekokulu Mekatronik Bölümü
IŞIK ĐZLEYEN ROBOT PROJESĐ FOLLOWĐNG ROBOT SĐNOP LIGHT PROJECT Proje Yürütücüleri Bünyamin TANGAL, Sinop Ünv. Meslek Yüksekokulu Mekatronik Bölümü 1 ÖZET Bu projenin amacı, basit elektronik ve mekanik
DetaylıKİNETİK ENERJİ, İŞ-İŞ ve ENERJİ PRENSİBİ
KİNETİK ENERJİ, İŞ-İŞ ve ENERJİ PRENSİBİ Amaçlar 1. Kuvvet ve kuvvet çiftlerinin yaptığı işlerin tanımlanması, 2. Rijit cisme iş ve enerji prensiplerinin uygulanması. UYGULAMALAR Beton mikserinin iki motoru
DetaylıALTERNATİF AKIMIN DENKLEMİ
1 ALTERNATİF AKIMIN DENKLEMİ ALTERNATİF AKIM Lineer ve Açısal Hız Lineer ve Açısal Hız Linneer Hız Lineer hız v, lineer(doğrusal) yer değişiminin( s ) bu sürede geçen zamana oranı olarak tanımlanır. Lineer
DetaylıTEKNİK ÖZELLİKLER. Giriş Beslemesi. Giriş besleme voltajı. Motor Çıkışı. Motor gerilimi. Aşırı yük ve kısa devre korumalı.
1 TEKNİK ÖZELLİKLER Giriş besleme voltajı Maks. güç harcaması Besleme koruması Motor gerilimi Motor çıkış akımı Motor kontrol şekli Motor koruması Encoder tipi Encoder çözünürlüğü Encoder voltajı Kumanda
DetaylıMÜHENDİSLİK ÖLÇMELERİ UYGULAMASI (HRT4362) 8. Yarıyıl
İnşaat Fakültesi Harita Mühendisliği Bölümü Ölçme Tekniği Anabilim alı MÜHENİSLİK ÖLÇMELERİ UYGULAMASI (HRT436) 8. Yarıyıl U L K Kredi 3 ECTS 3 UYGULAMA-5 ELEKTRONİK ALETLERİN KALİBRASYONU Prof.r.Engin
DetaylıBTÜ MAKİNE MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ MAKİNE LABORATUVARI DERSİ
1 BTÜ MAKİNE MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ MAKİNE LABORATUVARI DERSİ ROTORLARDA STATİK VE DİNAMİKDENGE (BALANS) DENEYİ 1. AMAÇ... 2 2. GİRİŞ... 2 3. TEORİ... 3 4. DENEY TESİSATI... 4 5. DENEYİN YAPILIŞI... 7 6.
DetaylıELEKTRİK ELEKTRONİK MÜHENDİSLİĞİ SAYISAL TASARIM LABORATUVARI DENEY 6 ANALOG/DİGİTAL DÖNÜŞTÜRÜCÜ. Grup Numara Ad Soyad RAPORU HAZIRLAYAN:
ELEKTRİK ELEKTRONİK MÜHENDİSLİĞİ SAYISAL TASARIM LABORATUVARI DENEY 6 ANALOG/DİGİTAL DÖNÜŞTÜRÜCÜ DENEYİ YAPANLAR Grup Numara Ad Soyad RAPORU HAZIRLAYAN: Deneyin Yapılış Tarihi Raporun Geleceği Tarih Raporun
DetaylıKaynak Osilatörü Kullanım Kılavuzu
İÇİNDEKİLER Genel Özellikler 2 Kontrol Kutusu 3 Tuş Fonksiyonları 4 Ayarların Yapılması 6 Örnek Ayar 7 Açısal Osilatörün Kullanım Programları 7 Osilatör Montaj Şekli 9 Dişli Kutusu Boyutları 10 Osilatör
Detaylı5.62. SENSÖR KONTROLLÜ OTOPARK BARĠYER OTOMASYONU
5.62. SENSÖR KONTROLLÜ OTOPARK BARĠYER OTOMASYONU Prof. Dr. Asaf VAROL Fırat Üniversitesi T.E.F. Elk. ve Bilg. Eğt Böl. asaf_varol@yahoo.com ArĢ. Gör. Ferhat BAĞÇACI Fırat Üniversitesi T.E.F. Elk. ve Bilg.
DetaylıSanayi kapıları için otomasyon sistemleri
Sanayi kapıları için otomasyon sistemleri Sanayi kapıları için otomasyonlar DITEC in geniş bir yelpazede yer alan ürünleri ve tahrik grupları, mevcut ve yeni giriş veya erişim sistemlerinin gerekli sanayi
Detaylı2015/2016 Bahar Yarıyılı Bitirme Çalışması Konuları. (Doç.Dr. M. Kemal GÜLLÜ)
2015/2016 Bahar Yarıyılı Bitirme Çalışması Konuları (Doç.Dr. M. Kemal GÜLLÜ) 1. Ses temelli malzeme tanıma Malzemelerin çarpma etkisi ile çıkarttıkları seslerin mikrofon ile bir PC ye alınması ve işaretten
DetaylıDENEYİN AMACI Akım uygulanan dairesel iletken bir telin manyetik alanı ölçülerek Biot-Savart kanunu
DENEY 9 DENEYİN ADI BIOT-SAVART YASASI DENEYİN AMACI Akım uygulanan dairesel iletken bir telin manyetik alanı ölçülerek Biot-Savart kanunu deneysel olarak incelemek ve bobinde meydana gelen manyetik alan
DetaylıDrone ve Kara Tehditlerine Karşı Retinar Radar Sistemi
Türkiye nin Teknoloji Geliştirme Merkezi METEKSAN SAVUNMA SANAYİİ A.Ş. Drone ve Kara Tehditlerine Karşı Retinar Radar Sistemi METEKSAN SAVUNMA SANAYİİ A.Ş. Türkiye nin Teknoloji Geliştirme Merkezi Retinar
DetaylıDijital (Sayısal) Fotogrametri
Dijital (Sayısal) Fotogrametri Dijital fotogrametri, cisimlere ait iki boyutlu görüntü ortamından üç boyutlu bilgi sağlayan, sayısal resim veya görüntü ile çalışan fotogrametri bilimidir. Girdi olarak
Detaylı1_ Dingil Sayım Sistemi l
1_ Dingil Sayım Sistemi l Manyetik algılama prensibine dayalı dingil sayımı ile hat üzerinde herhangi bir izolasyon ve kesme işlemi gerektirmeden algılama gerçekleştirilir. Böylelikle, raylar üzerinden
DetaylıARAZİ ÖLÇMELERİ. Koordinat sistemleri. Kartezyen koordinat sistemi
Koordinat sistemleri Coğrafik objelerin haritaya aktarılması, objelerin detaylarına ait koordinatların düzleme aktarılması ile oluşur. Koordinat sistemleri kendi içlerinde kartezyen koordinat sistemi,
Detaylı5.57. KIZIL ÖTESİ IŞIK KONTROLLÜ ARAÇ. Abdulkadir Şengür ksengur@firat.edu.tr
5.57. KIZIL ÖTESİ IŞIK KONTROLLÜ ARAÇ Prof. Dr. Asaf Varol avarol@firat.edu.tr Abdulkadir Şengür ksengur@firat.edu.tr Engin Avcı enginavci@firat.edu.tr Özet Bu benzetim projesinde, önüne çıkan engeli algılayan
DetaylıMakine Elemanları Dersi Bilgisayar ile buluşuyor: Dişli Çarkların 3D Modeli ve Kinematik Analizi (Taslak)
Makine Elemanları Dersi Bilgisayar ile buluşuyor: ın 3D Modeli ve Kinematik Analizi (Taslak) Prof. Dr. İrfan KAYMAZ Erzurum Teknik Üniversitesi Mühendislik ve Mimarlık Fakültesi Makine Mühendisliği Bölümü
DetaylıBESLEME KARTI RF ALICI KARTI
BESLEME KARTI Araç üzerinde bulunan ve tüm kartları besleyen ünitedir.doğrudan Lipo batarya ile beslendikten sonra motor kartına 11.1 V diğer kartlara 5 V dağıtır. Özellikleri; Ters gerilim korumalı Isınmaya
DetaylıSensörler. Yrd.Doç.Dr. İlker ÜNAL
Sensörler Yrd.Doç.Dr. İlker ÜNAL Optokuplör Optokuplör kelime anlamı olarak optik kuplaj anlamına gelir. Kuplaj bir sistem içindeki iki katın birbirinden ayrılması ama aralarındaki sinyal iletişiminin
DetaylıOTOMATİK KONTROL 18.10.2015
18.10.2015 OTOMATİK KONTROL Giriş, Motivasyon, Tarihi gelişim - Tanım ve kavramlar, Lineer Sistemler, Geri Besleme Kavramı, Sistem Modellenmesi, Transfer Fonksiyonları - Durum Değişkenleri Modelleri Elektriksel
DetaylıUYDU GÖRÜNTÜLERİ VE SAYISAL UZAKTAN ALGILAMA
UYDU GÖRÜNTÜLERİ VE SAYISAL UZAKTAN ALGILAMA Son yıllarda teknolojinin gelişmesi ile birlikte; geniş alanlarda, kısa zaman aralıklarında ucuz ve hızlı sonuç alınabilen uzaktan algılama tekniğinin, yenilenebilir
DetaylıKST Lab. Shake Table Deney Föyü
KST Lab. Shake Table Deney Föyü 1. Shake Table Deney Düzeneği Quanser Shake Table, yapısal dinamikler, titreşim yalıtımı, geri-beslemeli kontrol gibi çeşitli konularda eğitici bir deney düzeneğidir. Üzerine
DetaylıTanımlar, Geometrik ve Matemetiksel Temeller. Yrd. Doç. Dr. Saygın ABDİKAN Yrd. Doç. Dr. Aycan M. MARANGOZ. JDF329 Fotogrametri I Ders Notu
FOTOGRAMETRİ I Tanımlar, Geometrik ve Matemetiksel Temeller Yrd. Doç. Dr. Saygın ABDİKAN Yrd. Doç. Dr. Aycan M. MARANGOZ JDF329 Fotogrametri I Ders Notu 2015-2016 Öğretim Yılı Güz Dönemi İzdüşüm merkezi(o):
DetaylıÖdev 1. Ödev1: 600N luk kuvveti u ve v eksenlerinde bileşenlerine ayırınız. 600 N
Ödev 1 Ödev1: 600N luk kuvveti u ve v eksenlerinde bileşenlerine ayırınız. 600 N 1 600 N 600 N 600 N u sin120 600 N sin 30 u 1039N v sin 30 600 N sin 30 v 600N 2 Ödev 2 Ödev2: 2 kuvvetinin şiddetini, yönünü
DetaylıMEKATRONİĞİN TEMELLERİ
MEKATRONİĞİN TEMELLERİ Teknik Bilimler Meslek Yüksekokulu Mekatronik Programı Yrd. Doç. Dr. İlker ÜNAL Vize %30 Dersin Koşulları Final %60 Ödev %10 Dersin Konuları Mekatronik Sistemler Birimler ve Ölçme
DetaylıFotogrametrinin Optik ve Matematik Temelleri
Fotogrametrinin Optik ve Matematik Temelleri Resim düzlemi O : İzdüşüm (projeksiyon ) merkezi P : Arazi noktası H : Asal nokta N : Nadir noktası c : Asal uzaklık H OH : Asal eksen (Alım ekseni) P OP :
DetaylıTanımlar, Geometrik ve Matemetiksel Temeller. Yrd. Doç. Dr. Saygın ABDİKAN Yrd. Doç. Dr. Aycan M. MARANGOZ. JDF329 Fotogrametri I Ders Notu
FOTOGRAMETRİ I Tanımlar, Geometrik ve Matemetiksel Temeller Yrd. Doç. Dr. Saygın ABDİKAN Yrd. Doç. Dr. Aycan M. MARANGOZ JDF329 Fotogrametri I Ders Notu 2015-2016 Öğretim Yılı Güz Dönemi İçerik Tanımlar
Detaylı3 VEKTÖRLER. Pilot uçağın kokpit inden havaalanını nasıl bulur?
3.1 Koordinat sistemleri 3.2 Kartezyen koordinatlar 3.3 Vektörler 3.4 Vektörlerin bileşenleri 3.5 Vektörlerin toplanması 3.6 Vektörlerin çıkarılması 37Bii 3.7 Birim vektör 3 VEKTÖRLER Pilot uçağın kokpit
DetaylıFotogrametrinin Optik ve Matematik Temelleri
Fotogrametrinin Optik ve Matematik Temelleri Resim düzlemi O : İzdüşüm (projeksiyon ) merkezi P : Arazi noktası H : Asal nokta N : Nadir noktası c : Asal uzaklık H OH : Asal eksen (Alım ekseni) P OP :
DetaylıBÖLÜM 1: MADDESEL NOKTANIN KİNEMATİĞİ
BÖLÜM 1: MADDESEL NOKTANIN KİNEMATİĞİ 1.1. Giriş Kinematik, daha öncede vurgulandığı üzere, harekete sebep olan veya hareketin bir sonucu olarak ortaya çıkan kuvvetleri dikkate almadan cisimlerin hareketini
DetaylıYAPI STATİĞİ MESNETLER
YAPI STATİĞİ MESNETLER Öğr.Gör. Gültekin BÜYÜKŞENGÜR STATİK Kirişler Yük Ve Mesnet Çeşitleri Mesnetler Ve Mesnet Reaksiyonları 1. Kayıcı Mesnetler 2. Sabit Mesnetler 3. Ankastre (Konsol) Mesnetler 4. Üç
DetaylıUltrasonik Engel Algılayıcılı Gezgin Aracın 2 - Eksen Joystick ile Kontrolü
Ultrasonik Engel Algılayıcılı Gezgin Aracın 2 - Eksen Joystick ile Kontrolü 1 Muharrem ÇELEBİ 1 Elektronik ve Haberleşme Mühendisliği, Fen Bilimleri Enstitüsü, Kocaeli Üniversitesi, Türkiye Özet : Gezgin
DetaylıARAZİ ÖLÇMELERİ. Koordinat sistemleri. Kartezyen koordinat sistemi
Koordinat sistemleri Coğrafik objelerin haritaya aktarılması, objelerin detaylarına ait koordinatların düzleme aktarılması ile oluşur. Koordinat sistemleri kendi içlerinde kartezyen koordinat sistemi,
DetaylıGünlük yaşantımızda işlerimizi kolaylaştırmak için kullandığımız, bir yada. iki parçadan oluşan araçlara BASİT MAKİNELER denir.
BASİT MAKİNELER Günlük yaşantımızda işlerimizi kolaylaştırmak için kullandığımız, bir yada iki parçadan oluşan araçlara BASİT MAKİNELER denir. Basit Makinelerin Özellikleri Basit makineler, kuvvetin doğrultusunu,
DetaylıKablosuz Ağ Tabanlı Gezgin Keşif Robotu: Kaşif
Kablosuz Ağ Tabanlı Gezgin Keşif Robotu: Kaşif Onur Çelik 1 Erkan Yiğiter 2 Herman Sedef 3 1,2,3 Elektronik ve Haberleşme Mühendisliği Bölümü, Yıldız Teknik Üniversitesi, İstanbul 1 e-posta: onurcel@yahoo.com
Detaylı5.22. OTOMATİK SU ÇEKME VE TAŞIMA SİSTEMİ
5.22. OTOMATİK SU ÇEKME VE TAŞIMA SİSTEMİ Prof. Dr. Asaf Varol avarol@firat.edu.tr GİRİŞ Bu projede sıvı maddelerin, bulunduğu yerlerden çıkartılıp taşınması otomasyonu yapılmaktadır. Projenin adı her
DetaylıDoğru Akım (DC) Makinaları
Doğru Akım (DC) Makinaları Doğru akım makinaları motor veya jeneratör olarak kullanılabilir. Genellikle DC makinalar motor olarak kullanılır. En büyük avantajları hız ve tork ayarının kolay yapılabilmesidir.
DetaylıBÖLÜM I GİRİŞ (1.1) y(t) veya y(x) T veya λ. a t veya x. Şekil 1.1 Dalga. a genlik, T peryod (veya λ dalga boyu)
BÖLÜM I GİRİŞ 1.1 Sinyal Bir sistemin durum ve davranış bilgilerini taşıyan, bir veya daha fazla değişken ile tanımlanan bir fonksiyon olup veri işlemde dalga olarak adlandırılır. Bir dalga, genliği, dalga
DetaylıSmartMesh. Cephe Tipi Mega Görüntü Sistemleri
SmartMesh Cephe Tipi Mega Görüntü Sistemleri Bina cephe uygulamaları Mega görüntü sistemleri Stadyum ve spor tesisleri Alışveriş merkezleri İş kuleleri 1 GENEL ÖZELLİKLER SmartMesh, bina cephelerini büyük
DetaylıDijital Panoramik Görüntülemede HD Teknolojisi. Süper Hızlı Dijital Panoramik X-ray Cihazı. Thinking ahead. Focused on life.
Dijital Panoramik Görüntülemede HD Teknolojisi Süper Hızlı Dijital Panoramik X-ray Cihazı Konsept!! W E N Süper Yüksek Hız 5.5 sn & Süper Yüksek Çözünürlük 16 bit Yeni teknoloji HD tüp ve sensör Yeni nesil
Detaylı5.41. UYDU ANTENİ YÖNLENDİRME OTOMASYON PROJESİ
5.41. UYDU ANTENİ YÖNLİRME OTOMASYON PROJESİ Prof. Dr. Asaf VAROL avarol@firat.edu.tr GİRİŞ 1960 lı yıllardan sonra ABD ve Rusya arasında yaşanan aya adım atma yarışı uzay teknolojisinin süratle gelişmesine
DetaylıBir Binek Araç için Dört-Tekerlekten Yönlendirme Sisteminin Geliştirilmesi
OTEKON 14 7. Otomotiv Teknolojileri Kongresi 26 27 Mayıs 2014, BURSA Bir Binek Araç için Dört-Tekerlekten Yönlendirme Sisteminin Geliştirilmesi Burak Ulaş Hexagon Studio A.Ş., Şasi ve Güç Aktarma Sistemleri
DetaylıYapısal Analiz Programı SAP2000 Bilgi Aktarımı ve Kullanımı. Doç.Dr. Bilge Doran
Yapısal Analiz Programı SAP2000 Bilgi Aktarımı ve Kullanımı Dersin Adı : Yapı Mühendisliğinde Bilgisayar Uygulamaları Koordinatörü : Doç.Dr.Bilge DORAN Öğretim Üyeleri/Elemanları: Dr. Sema NOYAN ALACALI,
DetaylıCCD KAMERA KULLANARAK SAYISAL GÖRÜNTÜ İŞLEME YOLUYLA GERÇEK ZAMANLI GÜVENLİK UYGULAMASI
CCD KAMERA KULLANARAK SAYISAL GÖRÜNTÜ İŞLEME YOLUYLA GERÇEK ZAMANLI GÜVENLİK UYGULAMASI Serhan COŞAR serhancosar@yahoo.com Oğuzhan URHAN urhano@kou.edu.tr M. Kemal GÜLLÜ kemalg@kou.edu.tr İşaret ve Görüntü
DetaylıMADDESEL NOKTALARIN DİNAMİĞİ
MÜHENDİSLİK MEKANİĞİ DİNAMİK MADDESEL NOKTALARIN DİNAMİĞİ DİNAMİK MADDESEL NOKTALARIN DİNAMİĞİ İÇİNDEKİLER 1. GİRİŞ - Konum, Hız ve İvme - Newton Kanunları 2. MADDESEL NOKTALARIN KİNEMATİĞİ - Doğrusal
DetaylıMikrotek A.Ş. kendi üretimi olan DC motor sürücü panoları ile haddehane sektöründe PLC ve bilgisayar destekli otomasyon çözümleri üretmektedir.
Mikrotek Elektronik Sanayi ve Ticaret A.Ş. 2827 sokak No:28/3 1.Sanayi Sitesi 35110 İ Z M İR TÜRKİYE Tel:90-232-458 92 73 Fax:90-232-433 74 78 E-mail:info@mikrotek.com Internet:www.mikrotek.com GİRİŞ Mikrotek
DetaylıBölüm-4. İki Boyutta Hareket
Bölüm-4 İki Boyutta Hareket Bölüm 4: İki Boyutta Hareket Konu İçeriği 4-1 Yer değiştirme, Hız ve İvme Vektörleri 4-2 Sabit İvmeli İki Boyutlu Hareket 4-3 Eğik Atış Hareketi 4-4 Bağıl Hız ve Bağıl İvme
DetaylıH1 - Otomatik Kontrol Kavramı ve Örnek Devreler. Yrd. Doç. Dr. Aytaç Gören
H1 - Otomatik Kontrol Kavramı ve Örnek Devreler MAK 3026 - Ders Kapsamı H01 İçerik ve Otomatik kontrol kavramı H02 Otomatik kontrol kavramı ve devreler H03 Kontrol devrelerinde geri beslemenin önemi H04
DetaylıMİLLİ TREN ve TÜBİTAK. Milli ve Özgün Modern Trenlerin Geliştirilmesi
MİLLİ TREN ve TÜBİTAK Milli ve Özgün Modern Trenlerin Geliştirilmesi İçerik Günümüzde Kullanılan Modern Trenler. Milli Tren için Milli ArGe. YHT alt bileşenleri ve maliyet yüzdeleri. TÜBİTAK Enstitüleri
Detaylıidealab Kullanım Bilgileri
idealab Kullanım Bilgileri Hızlı Başlangıç 1. idea kontrol kartını bilgisayara bağlayın. 2. Kartın gücünü açıp Bağlan tuşuna tıklayarak Modüller Ekranı na geçin. 3. Modüller Ekranı nda kart üzerindeki
Detaylı5.19. ELEKTRONĠK DEVRE ELEMANI TEST OTOMASYONU
5.19. ELEKTRONĠK DEVRE ELEMANI TEST OTOMASYONU Prof. Dr. Asaf VAROL avarol@firat.edu.tr GĠRĠġ: Endüstrinin çok büyük bir hızla geliştiği bir dünyada yaşamaktayız. Buna paralel olarak da, otomasyonun dünyada
DetaylıEndüstriyel Sensörler ve Uygulama Alanları Kalite kontrol amaçlı ölçme sistemleri, üretim ve montaj hatlarında imalat sürecinin en önemli aşamalarındandır. Günümüz teknolojisi mükemmelliği ve üretimdeki
DetaylıKÜRESEL MOTOR TABANLI GÜVENLİK OTOMASYONU
KÜRESEL MOTOR TABANLI GÜVENLİK OTOMASYONU Yusuf ÖNER 1 Osman GÜRDAL 2 Engin ÇETİN 3 Meriç ÇETİN 4 1,3 Pamukkale Üniversitesi Elektrik-Elektronik Mühendisliği Bölümü / Denizli 2 Gazi Üniversitesi Teknik
DetaylıEGE ÜNİVERSİTESİ EGE MYO MEKATRONİK PROGRAMI
EGE ÜNİVERSİTESİ EGE MYO MEKATRONİK PROGRAMI SENSÖRLER VE DÖNÜŞTÜRÜCÜLER SÜREÇ KONTROL Süreç Kontrol Süreç kontrolle ilişkili işlemler her zaman doğada var olmuştur. Doğal süreç kontrolünü yaşayan bir
DetaylıElektromanyetik Dalga Teorisi
Elektromanyetik Dalga Teorisi Ders-2 Dalga Denkleminin Çözümü Düzlem Elektromanyetik Dalgalar Enine Elektromanyetik Dalgalar Kayıplı Ortamda Düzlem Dalgalar Düzlem Dalgaların Polarizasyonu Dalga Denkleminin
DetaylıTANK NAMLU STABİLİZASYON UYGULAMASI. Ufuk SUADİYE 1, Sıtkı ÖZTÜRK 2, İsmet KANDİLLİ 3 ÖZET 1. GİRİŞ
Fırat Üniversitesi-Elazığ TANK NAMLU STABİLİZASYON UYGULAMASI Ufuk SUADİYE 1, Sıtkı ÖZTÜRK 2, İsmet KANDİLLİ 3 1 Türk Pirelli Lastik A.Ş., Kocaeli 2 Elektronik ve Hab. Müh. Bölümü 3 Mekatronik Bölümü ufuk_suadiye@yahoo.com
DetaylıDoç. Dr. Bilge DORAN
Doç. Dr. Bilge DORAN Bilgisayar teknolojisinin ilerlemesi doğal olarak Yapı Mühendisliğinin bir bölümü olarak tanımlanabilecek sistem analizi (hesabı) kısmına yansımıştır. Mühendislik biliminde bilindiği
DetaylıMühendislik Mekaniği Dinamik. Yrd.Doç.Dr. Akın Ataş
Mühendislik Mekaniği Dinamik Yrd.Doç.Dr. Akın Ataş Bölüm 17 Rijit Cismin Düzlemsel Kinetiği; Kuvvet ve İvme Kaynak: Mühendislik Mekaniği: Dinamik, R.C.Hibbeler, S.C.Fan, Çevirenler: A. Soyuçok, Ö. Soyuçok.
DetaylıBĐLGĐSAYAR KONTROLLU CNC SĐSTEMĐ PC CONTROLLED CNC SYSTEM
BĐLGĐSAYAR KONTROLLU CNC SĐSTEMĐ PC CONTROLLED CNC SYSTEM L. Özlem KARACA, Taner AKKAN, Tolga OLCAY, Hakan ÇELĐK, Recep Can BAŞKURT, Đsmail YALÇINER, Mehmet BAYSARI Dokuz Eylül Üniversitesi Đzmir Meslek
DetaylıYıldız Teknik Üniversitesi İnşaat Fakültesi Harita Mühendisliği Bölümü TOPOGRAFYA (HRT3351) Yrd. Doç. Dr. Ercenk ATA
Yıldız Teknik Üniversitesi İnşaat Fakültesi Harita Mühendisliği Bölümü 4. HAFTA KOORDİNAT SİSTEMLERİ VE HARİTA PROJEKSİYONLARI Coğrafi Koordinat Sistemi Yeryüzü üzerindeki bir noktanın konumunun enlem
DetaylıBu proje Avrupa Birliği ve Türkiye Cumhuriyeti tarafından finanse edilmektedir. İLERİ ÖLÇME TEKNİKLERİ (CMM) EĞİTİMİ DERS NOTU
Bu proje Avrupa Birliği ve Türkiye Cumhuriyeti tarafından finanse edilmektedir. İLERİ ÖLÇME TEKNİKLERİ (CMM) EĞİTİMİ DERS NOTU İLERİ ÖLÇME TEKNİKLERİ Koordinat Ölçme Teknolojisi Koordinat ölçme teknolojisi,
DetaylıFizik 101-Fizik I 2013-2014. Statik Denge ve Esneklik
1 -Fizik I 2013-2014 Statik Denge ve Esneklik Nurdan Demirci Sankır Ofis: 364, Tel: 2924332 2 İçerik Denge Şartları Ağırlık Merkezi Statik Dengedeki Katı Cisimlere ler Katıların Esneklik Özellikleri 1
DetaylıFizik 101-Fizik I 2013-2014. Dönme Hareketinin Dinamiği
-Fizik I 2013-2014 Dönme Hareketinin Dinamiği Nurdan Demirci Sankır Ofis: 364, Tel: 2924332 İçerik Vektörel Çarpım ve Tork Katı Cismin Yuvarlanma Hareketi Bir Parçacığın Açısal Momentumu Dönen Katı Cismin
DetaylıHazırlayan: Tugay ARSLAN
Hazırlayan: Tugay ARSLAN ELEKTRİKSEL TERİMLER Nikola Tesla Thomas Edison KONULAR VOLTAJ AKIM DİRENÇ GÜÇ KISA DEVRE AÇIK DEVRE AC DC VOLTAJ Gerilim ya da voltaj (elektrik potansiyeli farkı) elektronları
DetaylıFotogrametride işlem adımları
Fotogrametride işlem adımları Uçuş planının hazırlanması Arazide yer kontrol noktalarının tesisi Resim çekimi Değerlendirme Analitik değerlendirme Dijital değerlendirme Değerlendirme Analog değerlendirme
Detaylı