ÇIFT AYRIK TAHRIKLI BIR ARACIN PC DESTEKLI IZ TAKIP KONTROLU VE DENETIMI

Ebat: px
Şu sayfadan göstermeyi başlat:

Download "ÇIFT AYRIK TAHRIKLI BIR ARACIN PC DESTEKLI IZ TAKIP KONTROLU VE DENETIMI"

Transkript

1 ÇIFT AYRIK TAHRIKLI BIR ARACIN PC DESTEKLI IZ TAKIP KONTROLU VE DENETIMI Erol UYAR*, Aytaç GÖREN*, Alp ZIBIL, Ercan GÜNDÜZ *Dokuz Eylül Üniversitesi, Makina Mühendisligi Bölümü, Izmir Özet Bu çalismada çift tekerlekten ayrik tahrikli (duo-cycle) iki ayri araca degisik yöntemlerle bilgisayar destekli iz takibi uygulanarak elde edilen sonuçlar, araçlarin muhtelif amaçlara yönelik kullanimi açisindan karsilastirmali olarak irdelenmistir. Önce iki tekerlekli, küçük bir LEGO modeli olarak tasarlanan ve optik sensörlerle teçhiz edilen LEGO-Duo araca plexiglas bir zemine çizilen degisik yörüngeler, bilgisayar kontrollu olarak takip ettirilmistir. Çift tekerlekli bu aracin özellikle egrilik yariçaplari degisimine bagli olarak spiral seklindeki bir yörüngeyi takip edebildigi hizlar saptanmistir. Iki ayri kontrol algoritmasi ve farkli kontrol parametreleri uygulanarak yapilan deneyler sonucunda optimal kosullar saptanmistir. Ikinci olarak çift motor tahrikli paletli bir aracin, belirlenen bir yörüngeyi, verilen referans noktalara bagli olarak bilgisayar destekli kontrolu ve takibi incelenmistir. Paletleri müstakil olarak çalistiran motorlarin hizlarinin denetlenmesi sureti ile gerçeklestirilen bir programla yöneltilen aracin, bu durumda erisilen yörünge takip hassasiyeti arastirilmistir. 1.Giris Mobil araçlar ve robotlarla ilgili son yillarda degisik amaçlara yönelik uygulamalar ve çalismalar yapilmaktadir.farkli amaçlara yönelik olarak,degisik sensörlerle donatilan ve degisik algoritmalar ile kontrol edilen bu türden birçok araç, sanayinin degisik kollarinda ve bazi özel amaçli operasyonlarda giderek yaygin bir sekilde kullanilmaktadir.sunulan çalismada Dokuz Eylül Üniversitesi Kontrol ve Mekatronik disipilininde tasarlanarak uygulanan çift ayrik tahrikli iki degisik araçla yapilan denemelerin sonuçlari aktarilmistir.araçlardan ilki çift ayrik tahrikli zincir disliler ile bagli paletli bir araç olarak tasarlanmistir.sekil.1 Böylece elde edilen robust yapi sayesinde aracin her türlü arazi sartlarinda esnek ve stabil bir hareketinin saglanmasi amaçlanmistir.bu aracin üstüne yerlestirilen ekipmanlarla bilgisayar destekli uzaktan kumanda ile sevki ve otomatik iz takibi ele alinmistir.

2 Sekil.1 Paletli aracin ve LEGO aracin genel görünümleri Lego elemanlari kullanilarak yine çift ayrik tahrikli,tekerlekli bir araç olarak tasarlanan ikinci arac ile, optik yöntemle bilgisayar destekli düzlemde iz takibi incelenmistir.burada özellikle aracin egrilik yariçapi sürekli degisen spiral seklindeki bir yörüngeyi,ayrilmadan ve düzgün bir sekilde takip edebilmesi saglanmistir.ayni araçla manyetik bir bant takibi de basari ile denenmistir. 2. Nonholonomik Araç Kinematigi Genel olarak bir aracin sahip oldugu tüm serbestlik derecesinden daha az serbestlik derecesi var ise,yani bir pozisyon veya yöne ulasabilir olsa da aracin o anki konfigurasyonu genelde bu duruma ulasmasini engelliyor veya zorlastiriyor ise bu arac nonholonomik araç olarak tanimlanir. Örnegin bir otomobil uzunlugunu çok az geçen iki araba arasindaki bir bosluga manevra kabiliyetinin yetersizligi yüzünden (yana kayma imkani olmadigindan) park edemeyebilir. Aracin pozisyon ve yönünü belirleyen degiskenler biribirine baglidir.örnegin bir araba hareket etmeden yönünü degistiremez.ayrica aracin konum ve yönünü belirleyen degiskenler de daha önceki degiskenlere baglidir.burada bahsedilen araçlar düzlemde hareketli nonholonomik araçlar olarak kabul edilmektedir.bu araçlarin tekerleklerinin hareket sirasinda kaymadan yuvarlandigi,yalnizca tekerlegin döndügü yönde hareket kabiliyeti oldugu ve yanlara dogru hareket edemedigi varsayilmistir Tek ve Çift Tekerlekten Tahrikli Araç Dinamigi Tek tekerlekten tahrikli bir aracin düzlemde hareketi Sekil.2 de görülen x-y koordinat sisteminde agirlik merkezi esas alinarak belirlenebilir.bu durumda hareket denklemleri,x ve y ekseni dogrultusundaki hizlari... x v. Cos, y v. Sin (1) ile ifade edilebilir

3 Sekil.2 Tek tekerlekli araç geometrisi Burada v tekerlegin hizini, T ise hareket yönü ile yatay eksen arasindaki açiyi göstermektedir.bu denklemler tekerlek hiznin tekerlek yönünde kisitlandigini göstermektedir. Çift ayrik teker tahrikli araçlar biribirinden bagimsiz ve parallel iki tekerlek ile tahrik edilirler.tek teker sistemlerde oldugu gibi hareket yönü tekerlek yönü ile sinirlandirilmistir. Sekil.3 de tekerlek merkezlerini biribirine bagliyan eksenin orta noktasi O dan geçen yatay eksen ile araç yönü arasindaki T açisi ve O noktasinin V hizi ile ani dönme merkezi yariçapi r arasinda asagidaki bagintilar yazilabilir: y v L 2D r O T V V R x Sekil.4 Çift tekerlekli aracin geometrisi V ( V L VR ) VL VR 2 ; D ; V V r R L D VR V (2) L V L V r ; V R r V ( r d) r ( d) V L : Sol tekerlek hizi ; V R :Sag tekerlek hizi Önce iki ayri DC motora bagli zincir disli mekanizmalari ile tahrik edilen paletler üzerinde yürüyen non holonomik yapidaki aracin dinamik özellikleri ve hareket kabiliyeti incelenerek, farkli egrilik yariçaplarini içeren yörüngeleri degisik hizlarda takip edebilme özellikleri arastirilmistir. Çift tekerlekten ayrik tahrikli ve paletli olarak tasarimi, araca kendi ekseni ve refeans eksenleri

4 etrafinda ani dönme merkezleri olusturmasini saglamakta, böylelikle de oldukça iyi bir manevra kabiliyeti kazandirmaktadir. 2.2.Çift Ayrik Tahrik Kinematigi Sag ve sol tekerleklerden bagimsiz tahrikli bir konfigurasyona sahip aracin Sekil.2 deki v hizi ve R yariçapli tekerleklerin açisal hizlari için asagidaki genel bagintilar yazilabilir: v w R / 2 R / D R / 2 R / D w w L R (3) Sekil.5 Mobil aracin iz takibi Mobil aracin arka tekerlek eksenlerinin orta noktasi baz alinarak Sekil.5 de görülen x-y kartezyen koordinat sisteminde c noktasindan g noktasina gidebilmesi için hiz ve açisal hiz esitlikleri x. =V.Cosf ; y, = V.Sin f ; f, = (3) seklinde yazilabilir.araci yönlendirmek için tekerleklerin açisal hizlarini degistirecek motor gerilimleri u arasindaki iliski ise:. T. ( t) ( t) K. u( t) (4) ile ifade edilebilir.burada T motorun zaman sabiti, K ise motor torku,sönüm ve ohmik direncine bagli bir faktördür.her iki teker motorunun ayni özelliklere sahip motorlar olmasi varsayimi ile (1) ve (4) ifadelerinden sag ve sol motor tahrigi için asagidaki genel ifadeler yazilabilir: v(t)+t.v(t) = (KR/2).u R (t) (5) w(t)+t.w(t) = (KR/D).u L (t) Burada u R ve u L sag ve sol motorlara uygulanan gerilimleri ifade etmektedir. 3.Iz Takip Ettirilmesi 3.1. Paletli Aracin Iz Takibi ve Kontrolu Sekil.6 da sabit sistemden yollanan sinyallerle aracin kontrolu görülmektedir. Sabit PC den seri porttan radyo-modem üzerinden yollanan sinyaller, araç üzerindeki modem tarafindan algilanarak

5 seri porttan buradaki PC ye aktarilmaktadir. Sabit PC de Visual Basic de yazilmis bir program ile, takibi istenen bir yörüngenin belli ara noktalarinin verilmesi durumunda bu yörüngenin takibi için gerekli yönlendirme hesaplamalari yapilir. Bir veri tabani seklinde olusturulan koordinat bilgileri, RF-modem üzerinden araçtaki PC ye aktarilir. Burada C++ ta yazilmis bir programla ekran koordinat bilgileri gerçek yön ve mesafe bilgilerine dönüstürülerek motorlarin kumandasi ve kontrolu saglanir. Receiver RF Modem Television Sekil.6 Paletli aracin kontrol sisteminin genel görüntüsü C++ de yazilan yazilimla paletlerden optik algilayicilar ve 3X8 bitlik 2 port içeren bir sayisal veri karti ile alinan darbe bilgileri, veri tabani dosyasindaki gerçek mesafe ve yön (açi) bilgilerine çevrilmis olan referans degerlerle, bir geri besleme vasitasi ile karsilastirilarak, aracin yön ve mesafe kontrolu saglanmistir.ayrica araç üzerine monte edilen bir kameradan alinan görüntülerin sabit PC ekraninda görüntülenmesi gerçeklestirilmistir.bu sekilde araca takilacak degisik algilayicilarla iki yönlü bilgi alisverisine olanak saglanmistir. 3.2.Lego Araçla Iz Takibi ve Kontrolu Son oolarak iki tekerlekli, küçük bir LEGO modeli olarak tasarlanan ve optik sensörlerle teçhiz edilen LEGO araca plexiglas bir zemine çizilen degisik yörüngeler, Sekil 7 de görülen bilgisayar kontrollu bir düzenekle takip ettirilmistir. Çift tekerlekli bu aracin özellikle egrilik yariçaplari degisimine bagli hiz kontrolu ile spiral seklindeki bir yörüngeyi terk etmeden takip edebilmesi saglanmistir.iki ayri kontrol algoritmasi ve farkli kontrol parametreleri uygulanarak yapilan deneyler sonucunda optimal kosullar saptanmistir. Sekil.7 LEGO aracin yörünge kontrol düzenegi Sekil.1 de genel görünümü verilen aracin motorlariniin ucunda 1/3.3 çevirim oranli kayis kasnak çifti ve bununda ucunda 1/24 oranli bir sonsuz vida-disli çifti bulunmaktadir.motorlar 12 V gerilimle 80 ma akim çekmekte ve verilen redüksiyon oranlari ile 13 cm/s lik ortalama hizla

6 hareket etmektedirr. Aracin aks araligi 10 cm oldugu için, motorlarin tek bir yönde kontrol edilmesi halinde aracin agirlik merkezinin dönebilecegi en küçük egrilik yariçapi en az 5 cm olabilir Sekil.8 Fotoselle iz takibi ve motor kumanda devresi Aracin beyaz bir plexiglas zemine çizileen siyah izi takip etmesi için sensor oolarak Sekil.8 de göüleen fotoseel çifti kullanilmistir.fotosellerin önlerine konan LED lerle isik siddeti arttirilarak, ortam iisik degisimlerinden etkilenmeleri minimum hale getirilmis ve uygun direnç ayarlamalari ile fotosel direncinin isikla degisimi oldukça lineerlestirrilmistir.biribirlerindeen eetkilenisimide önlemek için LED ler ile fotosellerin üzerlerine kilif geçirilmistir. Iz platforma siyah mat elektrik bandii yapistirilarak olusturulmustur.bu sekilde LED isiginin platformdan yansiyan kisminin banttan yansimasi engellenmis ve platform içinde dagiilan kisminda bant yüzünden fotoseli etkilenmesi önlenmistir. Düzenekteki sensörlerden alinan analog voltaj sinyalinin sayisal sinyale çevrilip bilgisayara aktarilmasinda ve bilgisayardan motorlara yoollanan sayisal sinyallerin de analog sinyallere dönüstürülmesinde Advantech PCL-812 PG veri karti kullanilmistir. Tasarlanan sistemle iz takibi yaptirabilmek için motorlarin hizinin kademsiz hiz kontrolu gerekmektedir.fotosellerden gelen 0-5 V arasindaki analog hiz bilgisi,bilgisayarda Borland C dilinde yazilan iki ayri programla kontrol edilerek motorlara hiz kontrolu uygulanmaktadir. Fotosellerden gelen hiz kontrol bilgileri yükseltici devrelerden geçirileerek 0-12 V arasinda degisen motor kontrol sinyallerine çevrilmektedir Önce degisik zamanlarda ve sartlarda fiziksel ortamin isik degerleri degistiginden her deney öncesi o anki siyah ve beyaz fotosel degerlerini saptamak için bir kalibrasyon yapilmasi gerekmektedir.bunun için baslangiçta fotoseller mutlak beyaz ve mutlak siyah zemine konerak ortam isik degerleri Kalibrasyon programi ile normallestirilir. Ilk kontrol algoritmasi olan Bagimsiz kontrol algoritmasi, sag ve sol fotosellerden gelen sinya llerle iligili motorlarin müstakilen kontrolunu öngörmektedir. Her iki fotoselde gelen siyahbeyaz degerlerinin farkli olmasi ile birlikte sinyal araliklarida farklidir.bu farklari gidermek için algoorritma,kalibrasyonda bulunan siyah ve beyaz zemin voltajlari ile o an okunan voltaj degerini karsilastirir ve 0 ile 1 arasinda bir deger üretir. Mutlak parlaklik degeri olarak tanimlanan bu degerler belirlenen bir Kp oransal sabiti ile çarpilarak özel yazilimla ilgili motora gönderilecek

7 voltaj degeri saptanir.buu deger motorlarin minimum kalkis degerlerinden az, 5 V tan da çok olamaz. Ikinci algoritma Hata kontrol algoritmasi olarak, sag ve sol fotoseller arasindaki voltaj farkini degerlendirir.parlakligi büyük olan tarafin motoruna programla hesaplanan degere göre voltaj uygulanmasini esas alan bu programla yörünge hataya bagli olarak oransal kontrolla takip ettirilir. 4.Yapilan Testler Lego modelle degisik yörüngeler üzerinde ve degisik parameter degerleri ile yapilan Bagimsiz Kontrol denemelerin bazi sonuçlari Sekil 9 da verilmistir.uygun degerler seçilmemesi halinde spiral seklindeki referans bir yörüngenin takibi mümkün olmamakta ve system instabil hale gelerek yörüngeyi terk etmektedir.(sekil.9b ve c) (a) (b) (c) Sekil.9 Bagimsiz kontrolla yörünge takibi Sekil.10 da ise Hata Kontrol algoritmasi uygulanmis iz takibinde örnekler verilmistir.uygun Kp degerleri seçimi ve kiyi bir kalibrasyonla her iki yöntemlede gayet iyi sonuçlar alinmistir. Sekil.10 Hata Kontrol algoritmasi ile iz takibi. Paletli araçla 3.1 de açiklandigi sekilde,ekran üzerinde belirlenen ve aracin arka tekerleklerini birlestiren aksin orta noktasini referans alan yörünge nokatalarindan geçen bir izi takip ettirmek üzere Sekil.11a da görülen referans yörünge verilmistir.sekil.11a dan da izlenecegi gibi araç yörüngeyi büyük bir hassasiyetle takip etmistirsekil.11b de ise aracin bu yörüngeyi takibi sirasinda

8 tekerleklerden(palet araliklarindan) alinan pulslara bagli aracin sag ve sol paletlerinin aldigi yollar gösterilmistir. Y [m] X [m] Izlenmesi Istenen Path Arabanin Izledigi Path Yöne Bagli Toplam Darbe Sayisi Yönden Bagimsiz Toplam Yol [m] Sag Palet Sol Palet Sekil.11a. Referans yörüngenin takip hassasiyeti Sekil.11b. Yörünge takibi sirasinda optik pulslara bagli paletlerin gittigi yol degisimi 5.Sonuçlar Yapilan uygulamalar sonucu degisik tipteki iki aracin degisik yöntemlerle düzlemsel iz takip kontrolu incelenerek oldukça tatminkar sonuçlar alinmistir. Çalismanin son asamasinda aracin bir GPS modülü ile, bulundugu konumun belirlenmesi ve yörüngesinin geri beslemeli takibine çalisilmistir.. Özellikle hassas bir ölçme (Diferensiyal GPS) gerektiren bu yöntemle, mevcut GPS ile ölçülen degerlerin gerekli toleranslarin çok disina çikilmasi nedeni ile simdilik basarili sonuçlar elde edilememistir. Diger denenen iz takip yöntemlerinin oldukça olumlu sonuçlar vermesi, aracin yönlendirilerek mayin belirleme, temizleme, bomba imhasi, insan sagligini olumsuz etkileyen ortamlarda operasyon yapabilme, görüntü aktarimi gibi; uzaktan veri toplama ve iletimini gerektiren degisik görevlerde basari ile kullanilabilecegini ortaya koymustur.. Bundan sonraki asamalarda mobil robot tipindeki araçlarin 2 ve 3 boyutlu görsel kontrolu ve yönlendirilmesi çalismalari ele alinacaktir.bu sayede aracin gerçek konumunun her an mutlak olarak bulunmasini saglayacak bir ölçme ve degerlendirme sistemi elde edilecek ve mm mertebesinde dahi hassasiyetler saptanabilecektir.bu sekilde hassas olmayan çok pahali GPS sistemine bagimli kalmak ta ortadan kalkacaktir. Kaynakça [1] Bonci A., Leo T., Longhi S., Ultrasonic and Video Data Fusion for Mobile Robot Navigation. Proceedings 10th Mediterranean Conference on Control and Automation, Temmuz 2002, Lizbon, Portekiz, TUA 6-6. [2] Dimirovski G., Gacovski Z., Schlacher K., Kaynak O., Mobile Non-Holonomic Robots. On Trajectory Generation and Obstacle Avodince. Syrocco 00, Eylül 2000, Vienna, Austuria. Vol 2 P [3] Gören A., Computer Supported Remote Controlled Manipulator Vehicle and Data Transfer System. Yüksek Lisans Tezi, Dokuz Eylül Üniversitesi, Makina Mühendisligi Bölümü, Izmir, [4] Gündüz E., Mobil Bir Robot Aracin Bilgisayar Destekli Kontrolu. Bitirme Projesi, Dokuz Eylül Üniversitesi, Makina Mühendisligi Bölümü, Izmir, 2002.

9 [5] Lapierre L., Soetanto D., Pascoal A., Adaptive Non Linear Sensor Based Path Following Control. Proceedings 10th Mediterranean Conference on Control and Automation, Temmuz 2002, Lizbon, Portekiz, TUP 6-2. [6] Manolov O.B., Adaptive Steering Control for Autonomious Mobile Robots, Proceedings 10th Mediterranean Conference on Control and Automation, Temmuz 2002, Lizbon, Portekiz, THA 7-6. [7] Martinelli A., Martinelli F., Nicosia S., Valigi P., Multisensor Fusion for Mobile Robot Positioning and Navigation. Syrocco 00, Eylül 2000, Vienna, Austuria. Vol 2 P [8] Muyan C., Bir Mobil Robot Araç Tasarimi ve Uygulamasi. Bitirme Projesi, Dokuz Eylül Üniversitesi, Makina Mühendisligi Bölümü, Izmir, [9] Zibil A., Duo - Cycle Bir Aracin Optik Iz Takip Kontrolu. Bitirme Projesi, Dokuz Eylül Üniversitesi, Makina Mühendisligi Bölümü, Izmir, 2002.

5 İki Boyutlu Algılayıcılar

5 İki Boyutlu Algılayıcılar 65 5 İki Boyutlu Algılayıcılar 5.1 CCD Satır Kameralar Ölçülecek büyüklük, örneğin bir telin çapı, objeye uygun bir projeksiyon ile CCD satırının ışığa duyarlı elemanı üzerine düşürülerek ölçüm yapılır.

Detaylı

mikroc Dili ile Mikrodenetleyici Programlama Ders Notları / Dr. Serkan DİŞLİTAŞ

mikroc Dili ile Mikrodenetleyici Programlama Ders Notları / Dr. Serkan DİŞLİTAŞ 12. Motor Kontrolü Motorlar, elektrik enerjisini hareket enerjisine çeviren elektromekanik sistemlerdir. Motorlar temel olarak 2 kısımdan oluşur: Stator: Hareketsiz dış gövde kısmı Rotor: Stator içerisinde

Detaylı

ENGELDEN KAÇARAK SESE YÖNELEN PALETLĐ ROBOT PROJESĐ ROBOTVOICETRACKTOWARDSFLEEFROM OBSTACLE. Ömer AYAN ÇANKIRI KARATEKĐN ÜNĐVERSĐTESĐ, ÇANKIRI

ENGELDEN KAÇARAK SESE YÖNELEN PALETLĐ ROBOT PROJESĐ ROBOTVOICETRACKTOWARDSFLEEFROM OBSTACLE. Ömer AYAN ÇANKIRI KARATEKĐN ÜNĐVERSĐTESĐ, ÇANKIRI ENGELDEN KAÇARAK SESE YÖNELEN PALETLĐ ROBOT PROJESĐ ROBOTVOICETRACKTOWARDSFLEEFROM OBSTACLE Ömer AYAN ÇANKIRI KARATEKĐN ÜNĐVERSĐTESĐ, ÇANKIRI Burak YENER ÇANKIRI KARATEKĐN ÜNĐVERSĐTESĐ,ÇANKIRI Ramazan

Detaylı

Lineer Pivot Sulama ve Center Pivot Sulama Sistemlerinde Uzaktan RF Kontrol & İzleme & Pozisyon Kontrol Sistemleri

Lineer Pivot Sulama ve Center Pivot Sulama Sistemlerinde Uzaktan RF Kontrol & İzleme & Pozisyon Kontrol Sistemleri Lineer Pivot Sulama ve Center Pivot Sulama Sistemlerinde Uzaktan RF Kontrol & İzleme & Pozisyon Kontrol Sistemleri 1 -Makineların sulama oranı 2-Nem oranı 3-PIVOT Çalış / Dur 4- Pivot Enerjisini Aç / Kapat

Detaylı

BIRLESIK GÖRSEL ROBOT SISTEMI ILE NESNE TASNIFI

BIRLESIK GÖRSEL ROBOT SISTEMI ILE NESNE TASNIFI III. ULUSAL HIDROLIK PNÖMATIK KONGRESI VE SERGISI 403 BIRLESIK GÖRSEL ROBOT SISTEMI ILE NESNE TASNIFI Erol UYAR Aytaç GÖREN Levent ÇETIN ÖZET Bu arastirma çerçevesinde çesitli nesnelerin siniflandirilmasi

Detaylı

Automatic Entrance & Acccess System CS1000. Otomatik Kayar Kapı

Automatic Entrance & Acccess System CS1000. Otomatik Kayar Kapı TM Automatic Entrance & Acccess System CS1000 Otomatik Kayar Kapı TM Automatic Entrance & Acccess System MODEL Kapasite Manuel Açma Gücü (Enerji olmadığı durumlarda) Operasyon Sıklığı Aktarma Kasnak -

Detaylı

3 Fazlı Motorların Güçlerinin PLC ile Kontrolü. Doç. Dr. Ramazan BAYINDIR

3 Fazlı Motorların Güçlerinin PLC ile Kontrolü. Doç. Dr. Ramazan BAYINDIR 3 Fazlı Motorların Güçlerinin PLC ile Kontrolü Doç. Dr. Ramazan BAYINDIR Endüstride çok yaygın olarak kullanılan asenkron motorların sürekli izlenmesi ve arızalarının en aza indirilmesi büyük önem kazanmıştır.

Detaylı

İÇİNDEKİLER. Bölüm 1 GİRİŞ

İÇİNDEKİLER. Bölüm 1 GİRİŞ İÇİNDEKİLER Bölüm 1 GİRİŞ 1.1 TAŞITLAR VE SOSYAL YAŞAM... 1 1.2 TARİHSEL GELİŞİM... 1 1.2.1 Türk Otomotiv Endüstrisi... 5 1.3 TAŞITLARIN SINIFLANDIRILMASI... 8 1.4 TAŞITA ETKİYEN KUVVETLER... 9 1.5 TAŞIT

Detaylı

Sanayi kapıları için otomasyon sistemleri

Sanayi kapıları için otomasyon sistemleri Sanayi kapıları için otomasyon sistemleri Sanayi kapıları için otomasyonlar DITEC in geniş bir yelpazede yer alan ürünleri ve tahrik grupları, mevcut ve yeni giriş veya erişim sistemlerinin gerekli sanayi

Detaylı

Yaptığımız aracın yere çizilen bir çizgiyi tanıması ve bu çizgiyi takip etmesi.

Yaptığımız aracın yere çizilen bir çizgiyi tanıması ve bu çizgiyi takip etmesi. ÇİZGİ İZLEYEN ARAÇ PROJESİ: Amaç: Yaptığımız aracın yere çizilen bir çizgiyi tanıması ve bu çizgiyi takip etmesi. Kullanılan Parça ve Malzemeler: Araçta şasi olarak genelde elektronik devreleri kutulamak

Detaylı

OTONOM ÇĐM BĐÇME MAKĐNESĐ GELĐŞTĐRĐLMESĐ DEVELOPING OF AUTONOMOUS LAWN MOVER. Danışman: Prof.Dr. Koray TUNÇALP, Marmara Üniversitesi Đstanbul

OTONOM ÇĐM BĐÇME MAKĐNESĐ GELĐŞTĐRĐLMESĐ DEVELOPING OF AUTONOMOUS LAWN MOVER. Danışman: Prof.Dr. Koray TUNÇALP, Marmara Üniversitesi Đstanbul OTONOM ÇĐM BĐÇME MAKĐNESĐ GELĐŞTĐRĐLMESĐ DEVELOPING OF AUTONOMOUS LAWN MOVER Danışman: Prof.Dr. Koray TUNÇALP, Marmara Üniversitesi Đstanbul Cihan ÇATALTEPE, Marmara Üniversitesi-Mekatronik Öğrt.4.Sınıf

Detaylı

Edited by Foxit PDF Editor Copyright (c) by Foxit Software Company, 2004 For Evaluation Only.

Edited by Foxit PDF Editor Copyright (c) by Foxit Software Company, 2004 For Evaluation Only. CAK serisi CNC tornalari tornalama islemlerinde hem saglamis oldugu pratik operasyon kabiliyetleri acisindan, hemde gerçeklestirdigi kaliteli islemler bakimindan, diger CNC modelleri ile mukayese edildiginde

Detaylı

MÜHENDİSLİK ÖLÇMELERİ UYGULAMASI (HRT4362) 8. Yarıyıl

MÜHENDİSLİK ÖLÇMELERİ UYGULAMASI (HRT4362) 8. Yarıyıl İnşaat Fakültesi Harita Mühendisliği Bölümü Ölçme Tekniği Anabilim alı MÜHENİSLİK ÖLÇMELERİ UYGULAMASI (HRT436) 8. Yarıyıl U L K Kredi 3 ECTS 3 UYGULAMA-5 ELEKTRONİK ALETLERİN KALİBRASYONU Prof.r.Engin

Detaylı

Dijital (Sayısal) Fotogrametri

Dijital (Sayısal) Fotogrametri Dijital (Sayısal) Fotogrametri Dijital fotogrametri, cisimlere ait iki boyutlu görüntü ortamından üç boyutlu bilgi sağlayan, sayısal resim veya görüntü ile çalışan fotogrametri bilimidir. Girdi olarak

Detaylı

5.62. SENSÖR KONTROLLÜ OTOPARK BARĠYER OTOMASYONU

5.62. SENSÖR KONTROLLÜ OTOPARK BARĠYER OTOMASYONU 5.62. SENSÖR KONTROLLÜ OTOPARK BARĠYER OTOMASYONU Prof. Dr. Asaf VAROL Fırat Üniversitesi T.E.F. Elk. ve Bilg. Eğt Böl. asaf_varol@yahoo.com ArĢ. Gör. Ferhat BAĞÇACI Fırat Üniversitesi T.E.F. Elk. ve Bilg.

Detaylı

KONUM ALGILAMA YÖNTEMLERİ VE KONTROLÜ

KONUM ALGILAMA YÖNTEMLERİ VE KONTROLÜ KONUM ALGILAMA YÖNTEMLERİ VE KONTROLÜ 1. AMAÇ: Endüstride kullanılan direnç, kapasite ve indüktans tipi konum (yerdeğiştirme) algılama transdüserlerinin temel ilkelerini açıklayıp kapalı döngü denetim

Detaylı

Bir Binek Araç için Dört-Tekerlekten Yönlendirme Sisteminin Geliştirilmesi

Bir Binek Araç için Dört-Tekerlekten Yönlendirme Sisteminin Geliştirilmesi OTEKON 14 7. Otomotiv Teknolojileri Kongresi 26 27 Mayıs 2014, BURSA Bir Binek Araç için Dört-Tekerlekten Yönlendirme Sisteminin Geliştirilmesi Burak Ulaş Hexagon Studio A.Ş., Şasi ve Güç Aktarma Sistemleri

Detaylı

BESLEME KARTI RF ALICI KARTI

BESLEME KARTI RF ALICI KARTI BESLEME KARTI Araç üzerinde bulunan ve tüm kartları besleyen ünitedir.doğrudan Lipo batarya ile beslendikten sonra motor kartına 11.1 V diğer kartlara 5 V dağıtır. Özellikleri; Ters gerilim korumalı Isınmaya

Detaylı

2015/2016 Bahar Yarıyılı Bitirme Çalışması Konuları. (Doç.Dr. M. Kemal GÜLLÜ)

2015/2016 Bahar Yarıyılı Bitirme Çalışması Konuları. (Doç.Dr. M. Kemal GÜLLÜ) 2015/2016 Bahar Yarıyılı Bitirme Çalışması Konuları (Doç.Dr. M. Kemal GÜLLÜ) 1. Ses temelli malzeme tanıma Malzemelerin çarpma etkisi ile çıkarttıkları seslerin mikrofon ile bir PC ye alınması ve işaretten

Detaylı

IŞIK ĐZLEYEN ROBOT PROJESĐ FOLLOWĐNG ROBOT SĐNOP LIGHT PROJECT. Proje Yürütücüleri Bünyamin TANGAL, Sinop Ünv. Meslek Yüksekokulu Mekatronik Bölümü

IŞIK ĐZLEYEN ROBOT PROJESĐ FOLLOWĐNG ROBOT SĐNOP LIGHT PROJECT. Proje Yürütücüleri Bünyamin TANGAL, Sinop Ünv. Meslek Yüksekokulu Mekatronik Bölümü IŞIK ĐZLEYEN ROBOT PROJESĐ FOLLOWĐNG ROBOT SĐNOP LIGHT PROJECT Proje Yürütücüleri Bünyamin TANGAL, Sinop Ünv. Meslek Yüksekokulu Mekatronik Bölümü 1 ÖZET Bu projenin amacı, basit elektronik ve mekanik

Detaylı

BÖLÜM I GİRİŞ (1.1) y(t) veya y(x) T veya λ. a t veya x. Şekil 1.1 Dalga. a genlik, T peryod (veya λ dalga boyu)

BÖLÜM I GİRİŞ (1.1) y(t) veya y(x) T veya λ. a t veya x. Şekil 1.1 Dalga. a genlik, T peryod (veya λ dalga boyu) BÖLÜM I GİRİŞ 1.1 Sinyal Bir sistemin durum ve davranış bilgilerini taşıyan, bir veya daha fazla değişken ile tanımlanan bir fonksiyon olup veri işlemde dalga olarak adlandırılır. Bir dalga, genliği, dalga

Detaylı

TEKNİK ÖZELLİKLER. Giriş Beslemesi. Giriş besleme voltajı. Motor Çıkışı. Motor gerilimi. Aşırı yük ve kısa devre korumalı.

TEKNİK ÖZELLİKLER. Giriş Beslemesi. Giriş besleme voltajı. Motor Çıkışı. Motor gerilimi. Aşırı yük ve kısa devre korumalı. 1 TEKNİK ÖZELLİKLER Giriş besleme voltajı Maks. güç harcaması Besleme koruması Motor gerilimi Motor çıkış akımı Motor kontrol şekli Motor koruması Encoder tipi Encoder çözünürlüğü Encoder voltajı Kumanda

Detaylı

OTOMATİK KONTROL 18.10.2015

OTOMATİK KONTROL 18.10.2015 18.10.2015 OTOMATİK KONTROL Giriş, Motivasyon, Tarihi gelişim - Tanım ve kavramlar, Lineer Sistemler, Geri Besleme Kavramı, Sistem Modellenmesi, Transfer Fonksiyonları - Durum Değişkenleri Modelleri Elektriksel

Detaylı

3 VEKTÖRLER. Pilot uçağın kokpit inden havaalanını nasıl bulur?

3 VEKTÖRLER. Pilot uçağın kokpit inden havaalanını nasıl bulur? 3.1 Koordinat sistemleri 3.2 Kartezyen koordinatlar 3.3 Vektörler 3.4 Vektörlerin bileşenleri 3.5 Vektörlerin toplanması 3.6 Vektörlerin çıkarılması 37Bii 3.7 Birim vektör 3 VEKTÖRLER Pilot uçağın kokpit

Detaylı

ELEKTRİK ELEKTRONİK MÜHENDİSLİĞİ SAYISAL TASARIM LABORATUVARI DENEY 6 ANALOG/DİGİTAL DÖNÜŞTÜRÜCÜ. Grup Numara Ad Soyad RAPORU HAZIRLAYAN:

ELEKTRİK ELEKTRONİK MÜHENDİSLİĞİ SAYISAL TASARIM LABORATUVARI DENEY 6 ANALOG/DİGİTAL DÖNÜŞTÜRÜCÜ. Grup Numara Ad Soyad RAPORU HAZIRLAYAN: ELEKTRİK ELEKTRONİK MÜHENDİSLİĞİ SAYISAL TASARIM LABORATUVARI DENEY 6 ANALOG/DİGİTAL DÖNÜŞTÜRÜCÜ DENEYİ YAPANLAR Grup Numara Ad Soyad RAPORU HAZIRLAYAN: Deneyin Yapılış Tarihi Raporun Geleceği Tarih Raporun

Detaylı

1_ Dingil Sayım Sistemi l

1_ Dingil Sayım Sistemi l 1_ Dingil Sayım Sistemi l Manyetik algılama prensibine dayalı dingil sayımı ile hat üzerinde herhangi bir izolasyon ve kesme işlemi gerektirmeden algılama gerçekleştirilir. Böylelikle, raylar üzerinden

Detaylı

5.41. UYDU ANTENİ YÖNLENDİRME OTOMASYON PROJESİ

5.41. UYDU ANTENİ YÖNLENDİRME OTOMASYON PROJESİ 5.41. UYDU ANTENİ YÖNLİRME OTOMASYON PROJESİ Prof. Dr. Asaf VAROL avarol@firat.edu.tr GİRİŞ 1960 lı yıllardan sonra ABD ve Rusya arasında yaşanan aya adım atma yarışı uzay teknolojisinin süratle gelişmesine

Detaylı

Otomatik moment değiştiriciler

Otomatik moment değiştiriciler Otomatik moment değiştiriciler ANA FONKSİYON GRUPLARI 1. Hidrodinamik moment değiştirici (Trilok moment değiştirici), 2. Gereken sayıda kademeleri olan dişli grubu (genel olarak lamelli kavramalarla ve

Detaylı

(Mekanik Sistemlerde PID Kontrol Uygulaması - 3) HAVA KÜTLE AKIŞ SİSTEMLERİNDE PID İLE SICAKLIK KONTROLÜ. DENEY SORUMLUSU Arş.Gör.

(Mekanik Sistemlerde PID Kontrol Uygulaması - 3) HAVA KÜTLE AKIŞ SİSTEMLERİNDE PID İLE SICAKLIK KONTROLÜ. DENEY SORUMLUSU Arş.Gör. T.C. ERCİYES ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ MEKATRONİK MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ MEKATRONİK LABORATUVARI 1 (Mekanik Sistemlerde PID Kontrol Uygulaması - 3) HAVA KÜTLE AKIŞ SİSTEMLERİNDE PID İLE SICAKLIK

Detaylı

Endüstriyel Sensörler ve Uygulama Alanları Kalite kontrol amaçlı ölçme sistemleri, üretim ve montaj hatlarında imalat sürecinin en önemli aşamalarındandır. Günümüz teknolojisi mükemmelliği ve üretimdeki

Detaylı

Mikrotek A.Ş. kendi üretimi olan DC motor sürücü panoları ile haddehane sektöründe PLC ve bilgisayar destekli otomasyon çözümleri üretmektedir.

Mikrotek A.Ş. kendi üretimi olan DC motor sürücü panoları ile haddehane sektöründe PLC ve bilgisayar destekli otomasyon çözümleri üretmektedir. Mikrotek Elektronik Sanayi ve Ticaret A.Ş. 2827 sokak No:28/3 1.Sanayi Sitesi 35110 İ Z M İR TÜRKİYE Tel:90-232-458 92 73 Fax:90-232-433 74 78 E-mail:info@mikrotek.com Internet:www.mikrotek.com GİRİŞ Mikrotek

Detaylı

BÖLÜM 1: MADDESEL NOKTANIN KİNEMATİĞİ

BÖLÜM 1: MADDESEL NOKTANIN KİNEMATİĞİ BÖLÜM 1: MADDESEL NOKTANIN KİNEMATİĞİ 1.1. Giriş Kinematik, daha öncede vurgulandığı üzere, harekete sebep olan veya hareketin bir sonucu olarak ortaya çıkan kuvvetleri dikkate almadan cisimlerin hareketini

Detaylı

MEKATRONİĞİN TEMELLERİ

MEKATRONİĞİN TEMELLERİ MEKATRONİĞİN TEMELLERİ Teknik Bilimler Meslek Yüksekokulu Mekatronik Programı Yrd. Doç. Dr. İlker ÜNAL Vize %30 Dersin Koşulları Final %60 Ödev %10 Dersin Konuları Mekatronik Sistemler Birimler ve Ölçme

Detaylı

Tanımlar, Geometrik ve Matemetiksel Temeller. Yrd. Doç. Dr. Saygın ABDİKAN Yrd. Doç. Dr. Aycan M. MARANGOZ. JDF329 Fotogrametri I Ders Notu

Tanımlar, Geometrik ve Matemetiksel Temeller. Yrd. Doç. Dr. Saygın ABDİKAN Yrd. Doç. Dr. Aycan M. MARANGOZ. JDF329 Fotogrametri I Ders Notu FOTOGRAMETRİ I Tanımlar, Geometrik ve Matemetiksel Temeller Yrd. Doç. Dr. Saygın ABDİKAN Yrd. Doç. Dr. Aycan M. MARANGOZ JDF329 Fotogrametri I Ders Notu 2015-2016 Öğretim Yılı Güz Dönemi İçerik Tanımlar

Detaylı

MİLLİ TREN ve TÜBİTAK. Milli ve Özgün Modern Trenlerin Geliştirilmesi

MİLLİ TREN ve TÜBİTAK. Milli ve Özgün Modern Trenlerin Geliştirilmesi MİLLİ TREN ve TÜBİTAK Milli ve Özgün Modern Trenlerin Geliştirilmesi İçerik Günümüzde Kullanılan Modern Trenler. Milli Tren için Milli ArGe. YHT alt bileşenleri ve maliyet yüzdeleri. TÜBİTAK Enstitüleri

Detaylı

Fotogrametrinin Optik ve Matematik Temelleri

Fotogrametrinin Optik ve Matematik Temelleri Fotogrametrinin Optik ve Matematik Temelleri Resim düzlemi O : İzdüşüm (projeksiyon ) merkezi P : Arazi noktası H : Asal nokta N : Nadir noktası c : Asal uzaklık H OH : Asal eksen (Alım ekseni) P OP :

Detaylı

5.57. KIZIL ÖTESİ IŞIK KONTROLLÜ ARAÇ. Abdulkadir Şengür ksengur@firat.edu.tr

5.57. KIZIL ÖTESİ IŞIK KONTROLLÜ ARAÇ. Abdulkadir Şengür ksengur@firat.edu.tr 5.57. KIZIL ÖTESİ IŞIK KONTROLLÜ ARAÇ Prof. Dr. Asaf Varol avarol@firat.edu.tr Abdulkadir Şengür ksengur@firat.edu.tr Engin Avcı enginavci@firat.edu.tr Özet Bu benzetim projesinde, önüne çıkan engeli algılayan

Detaylı

Ultrasonik Engel Algılayıcılı Gezgin Aracın 2 - Eksen Joystick ile Kontrolü

Ultrasonik Engel Algılayıcılı Gezgin Aracın 2 - Eksen Joystick ile Kontrolü Ultrasonik Engel Algılayıcılı Gezgin Aracın 2 - Eksen Joystick ile Kontrolü 1 Muharrem ÇELEBİ 1 Elektronik ve Haberleşme Mühendisliği, Fen Bilimleri Enstitüsü, Kocaeli Üniversitesi, Türkiye Özet : Gezgin

Detaylı

Fizik 101-Fizik I 2013-2014. Dönme Hareketinin Dinamiği

Fizik 101-Fizik I 2013-2014. Dönme Hareketinin Dinamiği -Fizik I 2013-2014 Dönme Hareketinin Dinamiği Nurdan Demirci Sankır Ofis: 364, Tel: 2924332 İçerik Vektörel Çarpım ve Tork Katı Cismin Yuvarlanma Hareketi Bir Parçacığın Açısal Momentumu Dönen Katı Cismin

Detaylı

Fotogrametride işlem adımları

Fotogrametride işlem adımları Fotogrametride işlem adımları Uçuş planının hazırlanması Arazide yer kontrol noktalarının tesisi Resim çekimi Değerlendirme Analitik değerlendirme Dijital değerlendirme Değerlendirme Analog değerlendirme

Detaylı

DOĞRUSAL YANGIN ALGILAMA SĐSTEMLERĐ

DOĞRUSAL YANGIN ALGILAMA SĐSTEMLERĐ DOĞRUSAL YANGIN ALGILAMA SĐSTEMLERĐ Mehmet Yavuz ALKAN yavuz.alkan@absalarm.com.tr ABS Alarm ve Bilgisayar Sistemleri San. ve Tic. A.Ş. 1203 / 11 Sokak No:3 Ömer Atlı Đş Merkezi Kat:5-505 Yenişehir ĐZMĐR

Detaylı

Doğru Akım (DC) Makinaları

Doğru Akım (DC) Makinaları Doğru Akım (DC) Makinaları Doğru akım makinaları motor veya jeneratör olarak kullanılabilir. Genellikle DC makinalar motor olarak kullanılır. En büyük avantajları hız ve tork ayarının kolay yapılabilmesidir.

Detaylı

Dijital Panoramik Görüntülemede HD Teknolojisi. Süper Hızlı Dijital Panoramik X-ray Cihazı. Thinking ahead. Focused on life.

Dijital Panoramik Görüntülemede HD Teknolojisi. Süper Hızlı Dijital Panoramik X-ray Cihazı. Thinking ahead. Focused on life. Dijital Panoramik Görüntülemede HD Teknolojisi Süper Hızlı Dijital Panoramik X-ray Cihazı Konsept!! W E N Süper Yüksek Hız 5.5 sn & Süper Yüksek Çözünürlük 16 bit Yeni teknoloji HD tüp ve sensör Yeni nesil

Detaylı

H1 - Otomatik Kontrol Kavramı ve Örnek Devreler. Yrd. Doç. Dr. Aytaç Gören

H1 - Otomatik Kontrol Kavramı ve Örnek Devreler. Yrd. Doç. Dr. Aytaç Gören H1 - Otomatik Kontrol Kavramı ve Örnek Devreler MAK 3026 - Ders Kapsamı H01 İçerik ve Otomatik kontrol kavramı H02 Otomatik kontrol kavramı ve devreler H03 Kontrol devrelerinde geri beslemenin önemi H04

Detaylı

Sensörler. Yrd.Doç.Dr. İlker ÜNAL

Sensörler. Yrd.Doç.Dr. İlker ÜNAL Sensörler Yrd.Doç.Dr. İlker ÜNAL Optokuplör Optokuplör kelime anlamı olarak optik kuplaj anlamına gelir. Kuplaj bir sistem içindeki iki katın birbirinden ayrılması ama aralarındaki sinyal iletişiminin

Detaylı

Fotogrametrinin Optik ve Matematik Temelleri

Fotogrametrinin Optik ve Matematik Temelleri Fotogrametrinin Optik ve Matematik Temelleri Resim düzlemi O : İzdüşüm (projeksiyon ) merkezi P : Arazi noktası H : Asal nokta N : Nadir noktası c : Asal uzaklık H OH : Asal eksen (Alım ekseni) P OP :

Detaylı

Yapısal Analiz Programı SAP2000 Bilgi Aktarımı ve Kullanımı. Doç.Dr. Bilge Doran

Yapısal Analiz Programı SAP2000 Bilgi Aktarımı ve Kullanımı. Doç.Dr. Bilge Doran Yapısal Analiz Programı SAP2000 Bilgi Aktarımı ve Kullanımı Dersin Adı : Yapı Mühendisliğinde Bilgisayar Uygulamaları Koordinatörü : Doç.Dr.Bilge DORAN Öğretim Üyeleri/Elemanları: Dr. Sema NOYAN ALACALI,

Detaylı

KÜRESEL MOTOR TABANLI GÜVENLİK OTOMASYONU

KÜRESEL MOTOR TABANLI GÜVENLİK OTOMASYONU KÜRESEL MOTOR TABANLI GÜVENLİK OTOMASYONU Yusuf ÖNER 1 Osman GÜRDAL 2 Engin ÇETİN 3 Meriç ÇETİN 4 1,3 Pamukkale Üniversitesi Elektrik-Elektronik Mühendisliği Bölümü / Denizli 2 Gazi Üniversitesi Teknik

Detaylı

EKS modülleri (Elektronik Koruma Sistemleri) ve Motor daimi yön kontrol üniteleri;

EKS modülleri (Elektronik Koruma Sistemleri) ve Motor daimi yön kontrol üniteleri; EKS modülleri (Elektronik Koruma Sistemleri) ve Motor daimi yön kontrol üniteleri; Elektronik cihazların yüksek voltaj piklerine karşı korunması amaçlı olarak değişik tip ve modellerde ürünler geliştirdik.

Detaylı

KENDĐ KENDĐNE YOL BULAN ARAÇ

KENDĐ KENDĐNE YOL BULAN ARAÇ KENDĐ KENDĐNE YOL BULAN ARAÇ Projeyi Yapan : Selim Göksu Proje Yöneticisi : Prof. Dr. Tülay Yıldırım GĐRĐŞ Günümüzde, kullanılan bir takım araçların (evdeki robotlardan fabrikalardaki forkliftlere, sokaktaki

Detaylı

TANK NAMLU STABİLİZASYON UYGULAMASI. Ufuk SUADİYE 1, Sıtkı ÖZTÜRK 2, İsmet KANDİLLİ 3 ÖZET 1. GİRİŞ

TANK NAMLU STABİLİZASYON UYGULAMASI. Ufuk SUADİYE 1, Sıtkı ÖZTÜRK 2, İsmet KANDİLLİ 3 ÖZET 1. GİRİŞ Fırat Üniversitesi-Elazığ TANK NAMLU STABİLİZASYON UYGULAMASI Ufuk SUADİYE 1, Sıtkı ÖZTÜRK 2, İsmet KANDİLLİ 3 1 Türk Pirelli Lastik A.Ş., Kocaeli 2 Elektronik ve Hab. Müh. Bölümü 3 Mekatronik Bölümü ufuk_suadiye@yahoo.com

Detaylı

KST Lab. Shake Table Deney Föyü

KST Lab. Shake Table Deney Föyü KST Lab. Shake Table Deney Föyü 1. Shake Table Deney Düzeneği Quanser Shake Table, yapısal dinamikler, titreşim yalıtımı, geri-beslemeli kontrol gibi çeşitli konularda eğitici bir deney düzeneğidir. Üzerine

Detaylı

Toplantı Salonları ve Elektronik www.labirent.com.tr Bina Otomasyon ve Elektronik Sistemler Ltd. Şti.

Toplantı Salonları ve Elektronik www.labirent.com.tr Bina Otomasyon ve Elektronik Sistemler Ltd. Şti. Toplantı Salonları ve Elektronik Sistemler Tasarımı 2014 www.labirent.com.tr Toplantı Salonları Elektronik Sistemleri Görüntüleme sistemleri: Büyük monitörler, Video Wall Sistemleri Toplantı Masası Hareketli

Detaylı

Bölüm 3: Vektörler. Kavrama Soruları. Konu İçeriği. Sunuş. 3-1 Koordinat Sistemleri

Bölüm 3: Vektörler. Kavrama Soruları. Konu İçeriği. Sunuş. 3-1 Koordinat Sistemleri ölüm 3: Vektörler Kavrama Soruları 1- Neden vektörlere ihtiyaç duyarız? - Vektör ve skaler arasındaki fark nedir? 3- Neden vektörel bölme işlemi yapılamaz? 4- π sayısı vektörel mi yoksa skaler bir nicelik

Detaylı

( m %n' m q >m q J > şekilde şematik olarak gösterilmiştir.

( m %n' m q >m q J > şekilde şematik olarak gösterilmiştir. Diğer Araştırmalar : Bir önceki bölümde açıklanan ilk araştırmaların teorik ve deneysel sonuçlarını sınamak amacı ile, seri halinde yeni teorik ve deneysel araştırmalar yapılmıştır. (Çizelge : IV) de belirtilen

Detaylı

UZAKTAN KAMERA VE JOYSTĐCK KONTROLLU ĐKĐ EKSEN HAREKETLĐ LAZER ODAKLI HEDEF ĐŞARETLEME SĐSTEMĐ

UZAKTAN KAMERA VE JOYSTĐCK KONTROLLU ĐKĐ EKSEN HAREKETLĐ LAZER ODAKLI HEDEF ĐŞARETLEME SĐSTEMĐ UZAKTAN KAMERA VE JOYSTĐCK KONTROLLU ĐKĐ EKSEN HAREKETLĐ LAZER ODAKLI HEDEF ĐŞARETLEME SĐSTEMĐ REMOTE CAMERA AND JOYSTICK CONTROLLED TWO AXES LASER FOCUSING TARGET MARKING SYSTEM Hakan ÇELĐK, Taner AKKAN,

Detaylı

5.22. OTOMATİK SU ÇEKME VE TAŞIMA SİSTEMİ

5.22. OTOMATİK SU ÇEKME VE TAŞIMA SİSTEMİ 5.22. OTOMATİK SU ÇEKME VE TAŞIMA SİSTEMİ Prof. Dr. Asaf Varol avarol@firat.edu.tr GİRİŞ Bu projede sıvı maddelerin, bulunduğu yerlerden çıkartılıp taşınması otomasyonu yapılmaktadır. Projenin adı her

Detaylı

Yüksek hızlı, modüler perdeli katlanır kapılar

Yüksek hızlı, modüler perdeli katlanır kapılar Yüksek hızlı, modüler perdeli katlanır kapılar Sağlam, güvenilir ve modüler orta ve büyük ölçekli geçişler için ideal çözüm Hızlı hareket edebilen, fonksiyonel ve güvenilir bu kapılar, sanayi ve ticari

Detaylı

BĐLGĐSAYAR KONTROLLU CNC SĐSTEMĐ PC CONTROLLED CNC SYSTEM

BĐLGĐSAYAR KONTROLLU CNC SĐSTEMĐ PC CONTROLLED CNC SYSTEM BĐLGĐSAYAR KONTROLLU CNC SĐSTEMĐ PC CONTROLLED CNC SYSTEM L. Özlem KARACA, Taner AKKAN, Tolga OLCAY, Hakan ÇELĐK, Recep Can BAŞKURT, Đsmail YALÇINER, Mehmet BAYSARI Dokuz Eylül Üniversitesi Đzmir Meslek

Detaylı

Bir bölgede başka bir bölgeye karşılıklı olarak, veri veya haberin gönderilmesini sağlayan.sistemlerdir.

Bir bölgede başka bir bölgeye karşılıklı olarak, veri veya haberin gönderilmesini sağlayan.sistemlerdir. 1.1.3. Scada Yazılımından Beklenenler Hızlı ve kolay uygulama tasarımı Dinamik grafik çizim araçları Çizim kütüphaneleri Alarm yönetimi Tarih bilgilerinin toplanması Rapor üretimi 1.1.4. Scada Sistemleri

Detaylı

5.19. ELEKTRONĠK DEVRE ELEMANI TEST OTOMASYONU

5.19. ELEKTRONĠK DEVRE ELEMANI TEST OTOMASYONU 5.19. ELEKTRONĠK DEVRE ELEMANI TEST OTOMASYONU Prof. Dr. Asaf VAROL avarol@firat.edu.tr GĠRĠġ: Endüstrinin çok büyük bir hızla geliştiği bir dünyada yaşamaktayız. Buna paralel olarak da, otomasyonun dünyada

Detaylı

Gerçek Zamanlı kuzey Gerçek Zamanlı g

Gerçek Zamanlı kuzey Gerçek Zamanlı g Gerçek Zamanlı kuzey Gerçek Zamanlı g Özet Ahmet Yalçın - Ankara 007 XYZ : xyz : r(t) : Uzayda sabit referans koordinat sistemi, XYZ ye göre dönen koordinat sistemi xyz koordinat sistemi içindeki noktasal

Detaylı

EGE ÜNİVERSİTESİ EGE MYO MEKATRONİK PROGRAMI

EGE ÜNİVERSİTESİ EGE MYO MEKATRONİK PROGRAMI EGE ÜNİVERSİTESİ EGE MYO MEKATRONİK PROGRAMI SENSÖRLER VE DÖNÜŞTÜRÜCÜLER SEVİYENİN ÖLÇÜLMESİ Seviye Algılayıcılar Şamandıra Seviye Anahtarları Şamandıralar sıvı seviyesi ile yukarı ve aşağı doğru hareket

Detaylı

İKİ EKSENLİ ELEKTRO-PNÖMATİK MANİPÜLATÖR TASARIMI, İMALATI VE KONTROLÜ

İKİ EKSENLİ ELEKTRO-PNÖMATİK MANİPÜLATÖR TASARIMI, İMALATI VE KONTROLÜ 409 İKİ EKSENLİ ELEKTRO-PNÖMATİK MANİPÜLATÖR TASARIMI, İMALATI VE KONTROLÜ Alper KOYUNCU Erol UYAR ÖZET Çalışma kapsamda hazırlanan sistemde; silindirik koordinatlarda hareket kabiliyetine sahip bir manipülatör

Detaylı

DESIGN AND MANUFACTURING OF SERVICE ROBOT

DESIGN AND MANUFACTURING OF SERVICE ROBOT 5. Uluslararası İleri Teknolojiler Sempozyumu (IATS 09), 13-15 Mayıs 2009, Karabük, Türkiye SERVİS ROBOTU TASARIM VE YAPIMI DESIGN AND MANUFACTURING OF SERVICE ROBOT Abdülkadir Çakır a * Onur Bulut b ve

Detaylı

Toplantı Salonları ve Elektronik

Toplantı Salonları ve Elektronik Toplantı Salonları ve Elektronik Sistemler Tasarımı 2015 www.labirent.com.tr Toplantı Salonları Elektronik Sistemleri Görüntüleme üe e ss sistemleri: e Büyük monitörler, Video Wall Sistemleri Toplantı

Detaylı

CELAL BAYAR ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ ELEKTRİK-ELEKTRONİK MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ KONTROL VE OTOMASYON LABORATUVARI

CELAL BAYAR ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ ELEKTRİK-ELEKTRONİK MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ KONTROL VE OTOMASYON LABORATUVARI CELAL BAYAR ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ ELEKTRİK-ELEKTRONİK MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ KONTROL VE OTOMASYON LABORATUVARI Kuruluş Amacı Celal Bayar Üniversitesi Elektrik-Elektronik Mühendisliği Kontrol

Detaylı

YILDIZ TEKNİK ÜNİVERSİTESİ Mekatronik Mühendisliği. Bitirme Projeleri. 2012-2013 / Bahar Dönemi

YILDIZ TEKNİK ÜNİVERSİTESİ Mekatronik Mühendisliği. Bitirme Projeleri. 2012-2013 / Bahar Dönemi Bitirme Projeleri 2012-2013 / Bahar Dönemi TOP DENGE MEKANIZMASı Öğrenci resmi Bu projede 50x50 cm ebatlarındaki bir levhanın üzerinde yer alan serbest bir topun dışarından gelecek bozucu etkilere rağmen,

Detaylı

EGE ÜNİVERSİTESİ EGE MYO MEKATRONİK PROGRAMI

EGE ÜNİVERSİTESİ EGE MYO MEKATRONİK PROGRAMI EGE ÜNİVERSİTESİ EGE MYO MEKATRONİK PROGRAMI SENSÖRLER VE DÖNÜŞTÜRÜCÜLER SÜREÇ KONTROL Süreç Kontrol Süreç kontrolle ilişkili işlemler her zaman doğada var olmuştur. Doğal süreç kontrolünü yaşayan bir

Detaylı

CNC (COMPUTER NUMERİCAL CONTROL)

CNC (COMPUTER NUMERİCAL CONTROL) CNC (COMPUTER NUMERİCAL CONTROL) Bilgisayarlı Sayısal Kontrol(CNC- Computer Numerical Control), takım tezgahlarının sayısal komutlarla bilgisayar yardımıyla kontrol edilmesidir. CNC Tezgahlarda, NC tezgahlardan

Detaylı

5.63. YÜK KONTROLLÜ ASANSÖR ROBOT TASARIMI

5.63. YÜK KONTROLLÜ ASANSÖR ROBOT TASARIMI 5.63. YÜK KONTROLLÜ ASANSÖR ROBOT TASARIMI Prof. Dr. Asaf VAROL Fırat Üniversitesi T.E.F. Elk. ve Bilg. Eğt Böl. asaf_varol@yahoo.com Arş. Gör. Ferhat BAĞÇACI Fırat Üniversitesi T.E.F. Elk. ve Bilg. Eğt

Detaylı

AKDENİZ ÜNİVERSİTESİ. Anten Parametrelerinin Temelleri. Samet YALÇIN

AKDENİZ ÜNİVERSİTESİ. Anten Parametrelerinin Temelleri. Samet YALÇIN AKDENİZ ÜNİVERSİTESİ Anten Parametrelerinin Temelleri Samet YALÇIN Anten Parametrelerinin Temelleri GİRİŞ: Bir antenin parametrelerini tanımlayabilmek için anten parametreleri gereklidir. Anten performansından

Detaylı

Dinamik. Fatih ALİBEYOĞLU -10-

Dinamik. Fatih ALİBEYOĞLU -10- 1 Dinamik Fatih ALİBEYOĞLU -10- Giriş & Hareketler 2 Rijit cismi oluşturan çeşitli parçacıkların zaman, konum, hız ve ivmeleri arasında olan ilişkiler incelenecektir. Rijit Cisimlerin hareketleri Ötelenme(Doğrusal,

Detaylı

DB MARS Bilişim Teknolojileri ve Savunma Sanayi Ticaret Limited Şirketi

DB MARS Bilişim Teknolojileri ve Savunma Sanayi Ticaret Limited Şirketi DB MARS Bilişim Teknolojileri ve Savunma Sanayi Ticaret Limited Şirketi GERÇEK ZAMANLI VERİ TOPLAMA, VERİ KAYIT, KONTROL VE İLETİŞİM SİSTEMİ Gerçek zamanlı veri toplama, veri kayıt ve iletişim sistemi;

Detaylı

5. (10 Puan) Op-Amp devresine aşağıda gösterildiği gibi bir SİNÜS dalga formu uygulanmıştır. Op-Amp devresinin çıkış sinyal formunu çiziniz.

5. (10 Puan) Op-Amp devresine aşağıda gösterildiği gibi bir SİNÜS dalga formu uygulanmıştır. Op-Amp devresinin çıkış sinyal formunu çiziniz. MAK442 MT3-MEKATRONİK S Ü L E Y M A N D E MİREL ÜNİVERSİTES E Sİ M Ü H E N DİSLİK-MİMM A R L I K F A K Ü L T E Sİ M A KİNA M Ü H E N DİSLİĞİ BÖLÜMÜ Ü ÖĞRENCİ ADI NO İMZA SORU/PUAN 1/15 2/15 3/10 4/10 5/10

Detaylı

TİMAK-Tasarım İmalat Analiz Kongresi 26-28 Nisan 2006 - BALIKESİR ÇOK YÖNLÜ TEKERLEKLERE SAHİP BİR MOBİL ROBOTUN PLC İLE DENETİMİ Servet SOYGÜDER 1, Hasan ALLİ 1 1 Fırat Üniversitesi, Mühendislik Fakültesi,

Detaylı

SANAEM RFQ (SPP) HIZLANDIRICISI GÜÇ KAYNAKLARI VE ÖLÇME KUTUSU KONTROL SİSTEMİ. Aydın ÖZBEY İstanbul Üniversitesi

SANAEM RFQ (SPP) HIZLANDIRICISI GÜÇ KAYNAKLARI VE ÖLÇME KUTUSU KONTROL SİSTEMİ. Aydın ÖZBEY İstanbul Üniversitesi SANAEM RFQ (SPP) HIZLANDIRICISI GÜÇ KAYNAKLARI VE ÖLÇME KUTUSU KONTROL SİSTEMİ Aydın ÖZBEY İstanbul Üniversitesi Proton hızlandırıcısı kontrol sistemi Neler üzerinde duracağız? Kontrol edilecek parametreler

Detaylı

COK-0240K Otomobil Elektrik Sistemi Deney Seti

COK-0240K Otomobil Elektrik Sistemi Deney Seti COK-0240K Otomobil Elektrik Sistemi Deney Seti Otomobil Elektrik Sistemi Deney Seti, gerçek bir otomobildeki elektrik tesisatını incelemeye, oluşturulacak arızaları gözlemlemeye uygun yapıdadır. Tüm modüller

Detaylı

Kablosuz Ağ Tabanlı Gezgin Keşif Robotu: Kaşif

Kablosuz Ağ Tabanlı Gezgin Keşif Robotu: Kaşif Kablosuz Ağ Tabanlı Gezgin Keşif Robotu: Kaşif Onur Çelik 1 Erkan Yiğiter 2 Herman Sedef 3 1,2,3 Elektronik ve Haberleşme Mühendisliği Bölümü, Yıldız Teknik Üniversitesi, İstanbul 1 e-posta: onurcel@yahoo.com

Detaylı

01 SERİSİ OTOMATİK KAYAR KAPILAR ÇOK YÖNLÜ KAPI ÇÖZÜMLERİ

01 SERİSİ OTOMATİK KAYAR KAPILAR ÇOK YÖNLÜ KAPI ÇÖZÜMLERİ 01 SERİSİ OTOMATİK KAYAR KAPILAR ÇOK YÖNLÜ KAPI ÇÖZÜMLERİ EL / AL ÇOK YÜKSEK VE AĞIR KAPILAR İÇİN ZİNCİRLİ MEKANİZMA Standart boyutların üzerindeki kapılarınız için mükemmel bir çözüm. Yeni nesil zincirli

Detaylı

Bağıl Konum Belirleme. GPS ile Konum Belirleme

Bağıl Konum Belirleme. GPS ile Konum Belirleme Mutlak Konum Belirleme Bağıl Konum Belirleme GPS ile Konum Belirleme büroda değerlendirme (post-prosessing) gerçek zamanlı (real-time) statik hızlı statik kinematik DGPS (kod) gerçek zamanlı kinematik

Detaylı

ÜÇ ÇUBUK MEKANİZMASI

ÜÇ ÇUBUK MEKANİZMASI ÜÇ ÇUBUK MEKNİZMSI o l min l, lmaks B l,, B o Doç. Dr. Cihan DEMİR Yıldız Teknik Üniversitesi Dört çubuk mekanizmalarının uygulama alanı çok geniş olmasına rağmen bu uygulamalar üç değişik gurupta toplanabilir.

Detaylı

Newton un ikinci yasası: Bir cisim ivmesi cisim üzerine etki eden toplam kuvvet ile doğru orantılı cismin kütlesi ile ters orantılıdır.

Newton un ikinci yasası: Bir cisim ivmesi cisim üzerine etki eden toplam kuvvet ile doğru orantılı cismin kütlesi ile ters orantılıdır. Bölüm 5: Hareket Yasaları(Özet) Önceki bölümde hareketin temel kavramları olan yerdeğiştirme, hız ve ivme tanımlanmıştır. Bu bölümde ise hareketli cisimlerin farklı hareketlerine sebep olan etkilerin hareketi

Detaylı

2. KUVVET SİSTEMLERİ 2.1 Giriş

2. KUVVET SİSTEMLERİ 2.1 Giriş 2. KUVVET SİSTEMLERİ 2.1 Giriş Kuvvet: Şiddet (P), doğrultu (θ) ve uygulama noktası (A) ile karakterize edilen ve bir cismin diğerine uyguladığı itme veya çekme olarak tanımlanabilir. Bu parametrelerden

Detaylı

ARTOS7F1 ARIZA TESPİT CİHAZI VE PC OSİLOSKOP 7 FONKSİYON 1 CİHAZDA

ARTOS7F1 ARIZA TESPİT CİHAZI VE PC OSİLOSKOP 7 FONKSİYON 1 CİHAZDA ARTOS7F1 ARIZA TESPİT CİHAZI VE PC OSİLOSKOP 7 FONKSİYON 1 CİHAZDA ARTOS7F1 Arıza Tespit Cihazı ve PC Osiloskop her tür elektronik kartın arızasını bulmada çok etkili bir sistemdir. Asıl tasarım amacı

Detaylı

HAREKET HAREKET KUVVET İLİŞKİSİ

HAREKET HAREKET KUVVET İLİŞKİSİ HAREKET HAREKET KUVVET İLİŞKİSİ Sabit kabul edilen bir noktaya göre bir cismin konumundaki değişikliğe hareket denir. Bu sabit noktaya referans noktası denir. Fizikte hareket üçe ayrılır Ötelenme Hareketi:

Detaylı

MEKANİZMA TEKNİĞİ (1. Hafta)

MEKANİZMA TEKNİĞİ (1. Hafta) Giriş MEKANİZMA TEKNİĞİ (1. Hafta) Günlük yaşantımızda çok sayıda makina kullanmaktayız. Bu makinalar birçok yönüyle hayatımızı kolaylaştırmakta, yaşam kalitemizi artırmaktadır. Zaman geçtikce makinalar

Detaylı

04 Kasım 2010 TÜBİTAK ikince kademe seviyesinde Deneme Sınavı (Prof.Dr.Ventsislav Dimitrov)

04 Kasım 2010 TÜBİTAK ikince kademe seviyesinde Deneme Sınavı (Prof.Dr.Ventsislav Dimitrov) 04 Kasım 010 TÜBİTAK ikince kademe seviyesinde Deneme Sınavı (Prof.Dr.Ventsislav Dimitrov) Soru 1. Şamandıra. Genç ama yetenekli fizikçi Ali bir yaz boyunca, Karabulak köyünde misafirdi. Bir gün isimi

Detaylı

Electronic Letters on Science & Engineering 1(1) 2005 Available online at www.e-lse.org

Electronic Letters on Science & Engineering 1(1) 2005 Available online at www.e-lse.org Electronic Letters on Science & Engineering 1(1) 2005 Available online at www.e-lse.org Solution of Forward Kinematic for Five Axis Robot Arm using ANN A. Mühürcü 1 1 Sakarya University, Electrical-Electronical

Detaylı

Fizik 101-Fizik I 2013-2014. Statik Denge ve Esneklik

Fizik 101-Fizik I 2013-2014. Statik Denge ve Esneklik 1 -Fizik I 2013-2014 Statik Denge ve Esneklik Nurdan Demirci Sankır Ofis: 364, Tel: 2924332 2 İçerik Denge Şartları Ağırlık Merkezi Statik Dengedeki Katı Cisimlere ler Katıların Esneklik Özellikleri 1

Detaylı

METSİM SİSTEM MÜHENDİSLİK

METSİM SİSTEM MÜHENDİSLİK Yeni seri lineer ve açı sensörleri ile Turck, sensör teknolojilerinde teknolojik atılımların halen mümkün olduğunu göstermektedir. Yeni sensör üniteleri alışıldık ölçüm sistemlerinin tüm olumlu yönlerini

Detaylı

KAMERA YARDIMI İLE GEZGİN ROBOTUN ÇİZGİ TAKİBİ UYGULAMASI

KAMERA YARDIMI İLE GEZGİN ROBOTUN ÇİZGİ TAKİBİ UYGULAMASI KAMERA YARDIMI İLE GEZGİN ROBOTUN ÇİZGİ TAKİBİ UYGULAMASI Osman Parlaktuna 1, Metin Özkan 2 and Ahmet Yazıcı 3 1 Osmangazi Universitesi, Elektrik-Elektronik Müh.Böl., Meşelik, Eskişehir. email: oparlak@ogu.edu.tr

Detaylı

Doğru Akım (DC) Makinaları

Doğru Akım (DC) Makinaları Doğru Akım (DC) Makinaları Doğru akım makinaları motor veya jeneratör olarak kullanılabilir. Genellikle DC makinalar motor olarak kullanılır. En büyük avantajları hız ve tork ayarının kolay yapılabilmesidir.

Detaylı

ULUDAĞ ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ MAKİNE MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ

ULUDAĞ ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ MAKİNE MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ ULUDAĞ ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ MAKİNE MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ DİŞLİ VERİMLİLİĞİNİ BELİRLEME DENEYİ FÖYÜ 2015-2016 Güz Dönemi 1.1. Deneyin Amacı DĠġLĠ VERĠMLĠLĠĞĠNĠ BELĠRLEME DENEYĠ Mevcut deney

Detaylı

5.27. ŞİFRELİ OTOMATİK KAPI KONTROL PROJESİ

5.27. ŞİFRELİ OTOMATİK KAPI KONTROL PROJESİ 5.27. ŞİFRELİ OTOMATİK KAPI KONTROL PROJESİ Prof. Dr. Asaf Varol avarol@firat.edu.tr Yoğun bir insan trafiğine maruz kalan havaalanı, uluslararası ve şehirlerarası otogar veya garlarda, giriş çıkışı sağlayan

Detaylı

5.12. OTOMATİK RÖNTGEN ÇEKEN ROBOT PROJESİ

5.12. OTOMATİK RÖNTGEN ÇEKEN ROBOT PROJESİ 5.12. OTOMATİK RÖNTGEN ÇEKEN ROBOT PROJESİ Prof. Dr. Asaf VAROL avarol@firat.edu.tr GİRİŞ Otomatik röntgen çeken robot projesi ile röntgen cihazını bir robot koluna adapte ederek tıpta kullanılan röntgen

Detaylı

CCD KAMERA KULLANARAK SAYISAL GÖRÜNTÜ İŞLEME YOLUYLA GERÇEK ZAMANLI GÜVENLİK UYGULAMASI

CCD KAMERA KULLANARAK SAYISAL GÖRÜNTÜ İŞLEME YOLUYLA GERÇEK ZAMANLI GÜVENLİK UYGULAMASI CCD KAMERA KULLANARAK SAYISAL GÖRÜNTÜ İŞLEME YOLUYLA GERÇEK ZAMANLI GÜVENLİK UYGULAMASI Serhan COŞAR serhancosar@yahoo.com Oğuzhan URHAN urhano@kou.edu.tr M. Kemal GÜLLÜ kemalg@kou.edu.tr İşaret ve Görüntü

Detaylı

FRENIC MEGA ÖZET KULLANIM KLAVUZU

FRENIC MEGA ÖZET KULLANIM KLAVUZU FRENIC MEGA ÖZET KULLANIM KLAVUZU GENEL BİLGİLER SÜRÜCÜ KONTROL BAĞLANTILARI PLC 24 VDC CM DİJİTAL GİRİŞ COM UCU FWD REV DİJİTAL GİRİŞLER ( PNP / NPN SEÇİLEBİLİR ) SW1 X1 - X7 EN ENABLE GİRİŞİ Y1 - Y4

Detaylı