ÇIFT AYRIK TAHRIKLI BIR ARACIN PC DESTEKLI IZ TAKIP KONTROLU VE DENETIMI

Ebat: px
Şu sayfadan göstermeyi başlat:

Download "ÇIFT AYRIK TAHRIKLI BIR ARACIN PC DESTEKLI IZ TAKIP KONTROLU VE DENETIMI"

Transkript

1 ÇIFT AYRIK TAHRIKLI BIR ARACIN PC DESTEKLI IZ TAKIP KONTROLU VE DENETIMI Erol UYAR*, Aytaç GÖREN*, Alp ZIBIL, Ercan GÜNDÜZ *Dokuz Eylül Üniversitesi, Makina Mühendisligi Bölümü, Izmir Özet Bu çalismada çift tekerlekten ayrik tahrikli (duo-cycle) iki ayri araca degisik yöntemlerle bilgisayar destekli iz takibi uygulanarak elde edilen sonuçlar, araçlarin muhtelif amaçlara yönelik kullanimi açisindan karsilastirmali olarak irdelenmistir. Önce iki tekerlekli, küçük bir LEGO modeli olarak tasarlanan ve optik sensörlerle teçhiz edilen LEGO-Duo araca plexiglas bir zemine çizilen degisik yörüngeler, bilgisayar kontrollu olarak takip ettirilmistir. Çift tekerlekli bu aracin özellikle egrilik yariçaplari degisimine bagli olarak spiral seklindeki bir yörüngeyi takip edebildigi hizlar saptanmistir. Iki ayri kontrol algoritmasi ve farkli kontrol parametreleri uygulanarak yapilan deneyler sonucunda optimal kosullar saptanmistir. Ikinci olarak çift motor tahrikli paletli bir aracin, belirlenen bir yörüngeyi, verilen referans noktalara bagli olarak bilgisayar destekli kontrolu ve takibi incelenmistir. Paletleri müstakil olarak çalistiran motorlarin hizlarinin denetlenmesi sureti ile gerçeklestirilen bir programla yöneltilen aracin, bu durumda erisilen yörünge takip hassasiyeti arastirilmistir. 1.Giris Mobil araçlar ve robotlarla ilgili son yillarda degisik amaçlara yönelik uygulamalar ve çalismalar yapilmaktadir.farkli amaçlara yönelik olarak,degisik sensörlerle donatilan ve degisik algoritmalar ile kontrol edilen bu türden birçok araç, sanayinin degisik kollarinda ve bazi özel amaçli operasyonlarda giderek yaygin bir sekilde kullanilmaktadir.sunulan çalismada Dokuz Eylül Üniversitesi Kontrol ve Mekatronik disipilininde tasarlanarak uygulanan çift ayrik tahrikli iki degisik araçla yapilan denemelerin sonuçlari aktarilmistir.araçlardan ilki çift ayrik tahrikli zincir disliler ile bagli paletli bir araç olarak tasarlanmistir.sekil.1 Böylece elde edilen robust yapi sayesinde aracin her türlü arazi sartlarinda esnek ve stabil bir hareketinin saglanmasi amaçlanmistir.bu aracin üstüne yerlestirilen ekipmanlarla bilgisayar destekli uzaktan kumanda ile sevki ve otomatik iz takibi ele alinmistir.

2 Sekil.1 Paletli aracin ve LEGO aracin genel görünümleri Lego elemanlari kullanilarak yine çift ayrik tahrikli,tekerlekli bir araç olarak tasarlanan ikinci arac ile, optik yöntemle bilgisayar destekli düzlemde iz takibi incelenmistir.burada özellikle aracin egrilik yariçapi sürekli degisen spiral seklindeki bir yörüngeyi,ayrilmadan ve düzgün bir sekilde takip edebilmesi saglanmistir.ayni araçla manyetik bir bant takibi de basari ile denenmistir. 2. Nonholonomik Araç Kinematigi Genel olarak bir aracin sahip oldugu tüm serbestlik derecesinden daha az serbestlik derecesi var ise,yani bir pozisyon veya yöne ulasabilir olsa da aracin o anki konfigurasyonu genelde bu duruma ulasmasini engelliyor veya zorlastiriyor ise bu arac nonholonomik araç olarak tanimlanir. Örnegin bir otomobil uzunlugunu çok az geçen iki araba arasindaki bir bosluga manevra kabiliyetinin yetersizligi yüzünden (yana kayma imkani olmadigindan) park edemeyebilir. Aracin pozisyon ve yönünü belirleyen degiskenler biribirine baglidir.örnegin bir araba hareket etmeden yönünü degistiremez.ayrica aracin konum ve yönünü belirleyen degiskenler de daha önceki degiskenlere baglidir.burada bahsedilen araçlar düzlemde hareketli nonholonomik araçlar olarak kabul edilmektedir.bu araçlarin tekerleklerinin hareket sirasinda kaymadan yuvarlandigi,yalnizca tekerlegin döndügü yönde hareket kabiliyeti oldugu ve yanlara dogru hareket edemedigi varsayilmistir Tek ve Çift Tekerlekten Tahrikli Araç Dinamigi Tek tekerlekten tahrikli bir aracin düzlemde hareketi Sekil.2 de görülen x-y koordinat sisteminde agirlik merkezi esas alinarak belirlenebilir.bu durumda hareket denklemleri,x ve y ekseni dogrultusundaki hizlari... x v. Cos, y v. Sin (1) ile ifade edilebilir

3 Sekil.2 Tek tekerlekli araç geometrisi Burada v tekerlegin hizini, T ise hareket yönü ile yatay eksen arasindaki açiyi göstermektedir.bu denklemler tekerlek hiznin tekerlek yönünde kisitlandigini göstermektedir. Çift ayrik teker tahrikli araçlar biribirinden bagimsiz ve parallel iki tekerlek ile tahrik edilirler.tek teker sistemlerde oldugu gibi hareket yönü tekerlek yönü ile sinirlandirilmistir. Sekil.3 de tekerlek merkezlerini biribirine bagliyan eksenin orta noktasi O dan geçen yatay eksen ile araç yönü arasindaki T açisi ve O noktasinin V hizi ile ani dönme merkezi yariçapi r arasinda asagidaki bagintilar yazilabilir: y v L 2D r O T V V R x Sekil.4 Çift tekerlekli aracin geometrisi V ( V L VR ) VL VR 2 ; D ; V V r R L D VR V (2) L V L V r ; V R r V ( r d) r ( d) V L : Sol tekerlek hizi ; V R :Sag tekerlek hizi Önce iki ayri DC motora bagli zincir disli mekanizmalari ile tahrik edilen paletler üzerinde yürüyen non holonomik yapidaki aracin dinamik özellikleri ve hareket kabiliyeti incelenerek, farkli egrilik yariçaplarini içeren yörüngeleri degisik hizlarda takip edebilme özellikleri arastirilmistir. Çift tekerlekten ayrik tahrikli ve paletli olarak tasarimi, araca kendi ekseni ve refeans eksenleri

4 etrafinda ani dönme merkezleri olusturmasini saglamakta, böylelikle de oldukça iyi bir manevra kabiliyeti kazandirmaktadir. 2.2.Çift Ayrik Tahrik Kinematigi Sag ve sol tekerleklerden bagimsiz tahrikli bir konfigurasyona sahip aracin Sekil.2 deki v hizi ve R yariçapli tekerleklerin açisal hizlari için asagidaki genel bagintilar yazilabilir: v w R / 2 R / D R / 2 R / D w w L R (3) Sekil.5 Mobil aracin iz takibi Mobil aracin arka tekerlek eksenlerinin orta noktasi baz alinarak Sekil.5 de görülen x-y kartezyen koordinat sisteminde c noktasindan g noktasina gidebilmesi için hiz ve açisal hiz esitlikleri x. =V.Cosf ; y, = V.Sin f ; f, = (3) seklinde yazilabilir.araci yönlendirmek için tekerleklerin açisal hizlarini degistirecek motor gerilimleri u arasindaki iliski ise:. T. ( t) ( t) K. u( t) (4) ile ifade edilebilir.burada T motorun zaman sabiti, K ise motor torku,sönüm ve ohmik direncine bagli bir faktördür.her iki teker motorunun ayni özelliklere sahip motorlar olmasi varsayimi ile (1) ve (4) ifadelerinden sag ve sol motor tahrigi için asagidaki genel ifadeler yazilabilir: v(t)+t.v(t) = (KR/2).u R (t) (5) w(t)+t.w(t) = (KR/D).u L (t) Burada u R ve u L sag ve sol motorlara uygulanan gerilimleri ifade etmektedir. 3.Iz Takip Ettirilmesi 3.1. Paletli Aracin Iz Takibi ve Kontrolu Sekil.6 da sabit sistemden yollanan sinyallerle aracin kontrolu görülmektedir. Sabit PC den seri porttan radyo-modem üzerinden yollanan sinyaller, araç üzerindeki modem tarafindan algilanarak

5 seri porttan buradaki PC ye aktarilmaktadir. Sabit PC de Visual Basic de yazilmis bir program ile, takibi istenen bir yörüngenin belli ara noktalarinin verilmesi durumunda bu yörüngenin takibi için gerekli yönlendirme hesaplamalari yapilir. Bir veri tabani seklinde olusturulan koordinat bilgileri, RF-modem üzerinden araçtaki PC ye aktarilir. Burada C++ ta yazilmis bir programla ekran koordinat bilgileri gerçek yön ve mesafe bilgilerine dönüstürülerek motorlarin kumandasi ve kontrolu saglanir. Receiver RF Modem Television Sekil.6 Paletli aracin kontrol sisteminin genel görüntüsü C++ de yazilan yazilimla paletlerden optik algilayicilar ve 3X8 bitlik 2 port içeren bir sayisal veri karti ile alinan darbe bilgileri, veri tabani dosyasindaki gerçek mesafe ve yön (açi) bilgilerine çevrilmis olan referans degerlerle, bir geri besleme vasitasi ile karsilastirilarak, aracin yön ve mesafe kontrolu saglanmistir.ayrica araç üzerine monte edilen bir kameradan alinan görüntülerin sabit PC ekraninda görüntülenmesi gerçeklestirilmistir.bu sekilde araca takilacak degisik algilayicilarla iki yönlü bilgi alisverisine olanak saglanmistir. 3.2.Lego Araçla Iz Takibi ve Kontrolu Son oolarak iki tekerlekli, küçük bir LEGO modeli olarak tasarlanan ve optik sensörlerle teçhiz edilen LEGO araca plexiglas bir zemine çizilen degisik yörüngeler, Sekil 7 de görülen bilgisayar kontrollu bir düzenekle takip ettirilmistir. Çift tekerlekli bu aracin özellikle egrilik yariçaplari degisimine bagli hiz kontrolu ile spiral seklindeki bir yörüngeyi terk etmeden takip edebilmesi saglanmistir.iki ayri kontrol algoritmasi ve farkli kontrol parametreleri uygulanarak yapilan deneyler sonucunda optimal kosullar saptanmistir. Sekil.7 LEGO aracin yörünge kontrol düzenegi Sekil.1 de genel görünümü verilen aracin motorlariniin ucunda 1/3.3 çevirim oranli kayis kasnak çifti ve bununda ucunda 1/24 oranli bir sonsuz vida-disli çifti bulunmaktadir.motorlar 12 V gerilimle 80 ma akim çekmekte ve verilen redüksiyon oranlari ile 13 cm/s lik ortalama hizla

6 hareket etmektedirr. Aracin aks araligi 10 cm oldugu için, motorlarin tek bir yönde kontrol edilmesi halinde aracin agirlik merkezinin dönebilecegi en küçük egrilik yariçapi en az 5 cm olabilir Sekil.8 Fotoselle iz takibi ve motor kumanda devresi Aracin beyaz bir plexiglas zemine çizileen siyah izi takip etmesi için sensor oolarak Sekil.8 de göüleen fotoseel çifti kullanilmistir.fotosellerin önlerine konan LED lerle isik siddeti arttirilarak, ortam iisik degisimlerinden etkilenmeleri minimum hale getirilmis ve uygun direnç ayarlamalari ile fotosel direncinin isikla degisimi oldukça lineerlestirrilmistir.biribirlerindeen eetkilenisimide önlemek için LED ler ile fotosellerin üzerlerine kilif geçirilmistir. Iz platforma siyah mat elektrik bandii yapistirilarak olusturulmustur.bu sekilde LED isiginin platformdan yansiyan kisminin banttan yansimasi engellenmis ve platform içinde dagiilan kisminda bant yüzünden fotoseli etkilenmesi önlenmistir. Düzenekteki sensörlerden alinan analog voltaj sinyalinin sayisal sinyale çevrilip bilgisayara aktarilmasinda ve bilgisayardan motorlara yoollanan sayisal sinyallerin de analog sinyallere dönüstürülmesinde Advantech PCL-812 PG veri karti kullanilmistir. Tasarlanan sistemle iz takibi yaptirabilmek için motorlarin hizinin kademsiz hiz kontrolu gerekmektedir.fotosellerden gelen 0-5 V arasindaki analog hiz bilgisi,bilgisayarda Borland C dilinde yazilan iki ayri programla kontrol edilerek motorlara hiz kontrolu uygulanmaktadir. Fotosellerden gelen hiz kontrol bilgileri yükseltici devrelerden geçirileerek 0-12 V arasinda degisen motor kontrol sinyallerine çevrilmektedir Önce degisik zamanlarda ve sartlarda fiziksel ortamin isik degerleri degistiginden her deney öncesi o anki siyah ve beyaz fotosel degerlerini saptamak için bir kalibrasyon yapilmasi gerekmektedir.bunun için baslangiçta fotoseller mutlak beyaz ve mutlak siyah zemine konerak ortam isik degerleri Kalibrasyon programi ile normallestirilir. Ilk kontrol algoritmasi olan Bagimsiz kontrol algoritmasi, sag ve sol fotosellerden gelen sinya llerle iligili motorlarin müstakilen kontrolunu öngörmektedir. Her iki fotoselde gelen siyahbeyaz degerlerinin farkli olmasi ile birlikte sinyal araliklarida farklidir.bu farklari gidermek için algoorritma,kalibrasyonda bulunan siyah ve beyaz zemin voltajlari ile o an okunan voltaj degerini karsilastirir ve 0 ile 1 arasinda bir deger üretir. Mutlak parlaklik degeri olarak tanimlanan bu degerler belirlenen bir Kp oransal sabiti ile çarpilarak özel yazilimla ilgili motora gönderilecek

7 voltaj degeri saptanir.buu deger motorlarin minimum kalkis degerlerinden az, 5 V tan da çok olamaz. Ikinci algoritma Hata kontrol algoritmasi olarak, sag ve sol fotoseller arasindaki voltaj farkini degerlendirir.parlakligi büyük olan tarafin motoruna programla hesaplanan degere göre voltaj uygulanmasini esas alan bu programla yörünge hataya bagli olarak oransal kontrolla takip ettirilir. 4.Yapilan Testler Lego modelle degisik yörüngeler üzerinde ve degisik parameter degerleri ile yapilan Bagimsiz Kontrol denemelerin bazi sonuçlari Sekil 9 da verilmistir.uygun degerler seçilmemesi halinde spiral seklindeki referans bir yörüngenin takibi mümkün olmamakta ve system instabil hale gelerek yörüngeyi terk etmektedir.(sekil.9b ve c) (a) (b) (c) Sekil.9 Bagimsiz kontrolla yörünge takibi Sekil.10 da ise Hata Kontrol algoritmasi uygulanmis iz takibinde örnekler verilmistir.uygun Kp degerleri seçimi ve kiyi bir kalibrasyonla her iki yöntemlede gayet iyi sonuçlar alinmistir. Sekil.10 Hata Kontrol algoritmasi ile iz takibi. Paletli araçla 3.1 de açiklandigi sekilde,ekran üzerinde belirlenen ve aracin arka tekerleklerini birlestiren aksin orta noktasini referans alan yörünge nokatalarindan geçen bir izi takip ettirmek üzere Sekil.11a da görülen referans yörünge verilmistir.sekil.11a dan da izlenecegi gibi araç yörüngeyi büyük bir hassasiyetle takip etmistirsekil.11b de ise aracin bu yörüngeyi takibi sirasinda

8 tekerleklerden(palet araliklarindan) alinan pulslara bagli aracin sag ve sol paletlerinin aldigi yollar gösterilmistir. Y [m] X [m] Izlenmesi Istenen Path Arabanin Izledigi Path Yöne Bagli Toplam Darbe Sayisi Yönden Bagimsiz Toplam Yol [m] Sag Palet Sol Palet Sekil.11a. Referans yörüngenin takip hassasiyeti Sekil.11b. Yörünge takibi sirasinda optik pulslara bagli paletlerin gittigi yol degisimi 5.Sonuçlar Yapilan uygulamalar sonucu degisik tipteki iki aracin degisik yöntemlerle düzlemsel iz takip kontrolu incelenerek oldukça tatminkar sonuçlar alinmistir. Çalismanin son asamasinda aracin bir GPS modülü ile, bulundugu konumun belirlenmesi ve yörüngesinin geri beslemeli takibine çalisilmistir.. Özellikle hassas bir ölçme (Diferensiyal GPS) gerektiren bu yöntemle, mevcut GPS ile ölçülen degerlerin gerekli toleranslarin çok disina çikilmasi nedeni ile simdilik basarili sonuçlar elde edilememistir. Diger denenen iz takip yöntemlerinin oldukça olumlu sonuçlar vermesi, aracin yönlendirilerek mayin belirleme, temizleme, bomba imhasi, insan sagligini olumsuz etkileyen ortamlarda operasyon yapabilme, görüntü aktarimi gibi; uzaktan veri toplama ve iletimini gerektiren degisik görevlerde basari ile kullanilabilecegini ortaya koymustur.. Bundan sonraki asamalarda mobil robot tipindeki araçlarin 2 ve 3 boyutlu görsel kontrolu ve yönlendirilmesi çalismalari ele alinacaktir.bu sayede aracin gerçek konumunun her an mutlak olarak bulunmasini saglayacak bir ölçme ve degerlendirme sistemi elde edilecek ve mm mertebesinde dahi hassasiyetler saptanabilecektir.bu sekilde hassas olmayan çok pahali GPS sistemine bagimli kalmak ta ortadan kalkacaktir. Kaynakça [1] Bonci A., Leo T., Longhi S., Ultrasonic and Video Data Fusion for Mobile Robot Navigation. Proceedings 10th Mediterranean Conference on Control and Automation, Temmuz 2002, Lizbon, Portekiz, TUA 6-6. [2] Dimirovski G., Gacovski Z., Schlacher K., Kaynak O., Mobile Non-Holonomic Robots. On Trajectory Generation and Obstacle Avodince. Syrocco 00, Eylül 2000, Vienna, Austuria. Vol 2 P [3] Gören A., Computer Supported Remote Controlled Manipulator Vehicle and Data Transfer System. Yüksek Lisans Tezi, Dokuz Eylül Üniversitesi, Makina Mühendisligi Bölümü, Izmir, [4] Gündüz E., Mobil Bir Robot Aracin Bilgisayar Destekli Kontrolu. Bitirme Projesi, Dokuz Eylül Üniversitesi, Makina Mühendisligi Bölümü, Izmir, 2002.

9 [5] Lapierre L., Soetanto D., Pascoal A., Adaptive Non Linear Sensor Based Path Following Control. Proceedings 10th Mediterranean Conference on Control and Automation, Temmuz 2002, Lizbon, Portekiz, TUP 6-2. [6] Manolov O.B., Adaptive Steering Control for Autonomious Mobile Robots, Proceedings 10th Mediterranean Conference on Control and Automation, Temmuz 2002, Lizbon, Portekiz, THA 7-6. [7] Martinelli A., Martinelli F., Nicosia S., Valigi P., Multisensor Fusion for Mobile Robot Positioning and Navigation. Syrocco 00, Eylül 2000, Vienna, Austuria. Vol 2 P [8] Muyan C., Bir Mobil Robot Araç Tasarimi ve Uygulamasi. Bitirme Projesi, Dokuz Eylül Üniversitesi, Makina Mühendisligi Bölümü, Izmir, [9] Zibil A., Duo - Cycle Bir Aracin Optik Iz Takip Kontrolu. Bitirme Projesi, Dokuz Eylül Üniversitesi, Makina Mühendisligi Bölümü, Izmir, 2002.

RİJİT CİSİMLERİN DÜZLEMSEL KİNEMATİĞİ

RİJİT CİSİMLERİN DÜZLEMSEL KİNEMATİĞİ RİJİT CİSİMLERİN DÜZLEMSEL KİNEMATİĞİ MUTLAK GENEL DÜZLEMSEL HAREKET: Genel düzlemsel hareket yapan bir karı cisim öteleme ve dönme hareketini eşzamanlı yapar. Eğer cisim ince bir levha olarak gösterilirse,

Detaylı

5 İki Boyutlu Algılayıcılar

5 İki Boyutlu Algılayıcılar 65 5 İki Boyutlu Algılayıcılar 5.1 CCD Satır Kameralar Ölçülecek büyüklük, örneğin bir telin çapı, objeye uygun bir projeksiyon ile CCD satırının ışığa duyarlı elemanı üzerine düşürülerek ölçüm yapılır.

Detaylı

KATI CİSİMLERİN BAĞIL İVME ANALİZİ:

KATI CİSİMLERİN BAĞIL İVME ANALİZİ: KATI CİSİMLERİN BAĞIL İVME ANALİZİ: Genel düzlemsel hareket yapmakta olan katı cisim üzerinde bulunan iki noktanın ivmeleri aralarındaki ilişki, bağıl hız v A = v B + v B A ifadesinin zamana göre türevi

Detaylı

BURSA TECHNICAL UNIVERSITY (BTU) 2 DİŞLİ ÇARKLAR I: GİRİŞ

BURSA TECHNICAL UNIVERSITY (BTU) 2 DİŞLİ ÇARKLAR I: GİRİŞ Makine Elemanları 2 DİŞLİ ÇARKLAR I: GİRİŞ 1 Bu bölümden elde edilecek kazanımlar Güç Ve Hareket İletim Elemanları Basit Dişli Dizileri Redüktörler Ve Vites Kutuları : Sınıflandırma Ve Kavramlar Silindirik

Detaylı

mikroc Dili ile Mikrodenetleyici Programlama Ders Notları / Dr. Serkan DİŞLİTAŞ

mikroc Dili ile Mikrodenetleyici Programlama Ders Notları / Dr. Serkan DİŞLİTAŞ 12. Motor Kontrolü Motorlar, elektrik enerjisini hareket enerjisine çeviren elektromekanik sistemlerdir. Motorlar temel olarak 2 kısımdan oluşur: Stator: Hareketsiz dış gövde kısmı Rotor: Stator içerisinde

Detaylı

İÇİNDEKİLER. Bölüm 1 GİRİŞ

İÇİNDEKİLER. Bölüm 1 GİRİŞ İÇİNDEKİLER Bölüm 1 GİRİŞ 1.1 TAŞITLAR VE SOSYAL YAŞAM... 1 1.2 TARİHSEL GELİŞİM... 1 1.2.1 Türk Otomotiv Endüstrisi... 11 1.3 TAŞITLARIN SINIFLANDIRILMASI... 14 1.4 TAŞITA ETKİYEN KUVVETLER... 15 1.5

Detaylı

MEKANİZMA TEKNİĞİ (3. Hafta)

MEKANİZMA TEKNİĞİ (3. Hafta) MEKANİZMALARIN KİNEMATİK ANALİZİ Temel Kavramlar MEKANİZMA TEKNİĞİ (3. Hafta) Bir mekanizmanın Kinematik Analizinden bahsettiğimizde, onun üzerindeki tüm uzuvların yada istenilen herhangi bir noktanın

Detaylı

İÇİNDEKİLER. Bölüm 1 GİRİŞ

İÇİNDEKİLER. Bölüm 1 GİRİŞ İÇİNDEKİLER Bölüm 1 GİRİŞ 1.1 TAŞITLAR VE SOSYAL YAŞAM... 1 1.2 TARİHSEL GELİŞİM... 1 1.2.1 Türk Otomotiv Endüstrisi... 5 1.3 TAŞITLARIN SINIFLANDIRILMASI... 8 1.4 TAŞITA ETKİYEN KUVVETLER... 9 1.5 TAŞIT

Detaylı

Lineer Pivot Sulama ve Center Pivot Sulama Sistemlerinde Uzaktan RF Kontrol & İzleme & Pozisyon Kontrol Sistemleri

Lineer Pivot Sulama ve Center Pivot Sulama Sistemlerinde Uzaktan RF Kontrol & İzleme & Pozisyon Kontrol Sistemleri Lineer Pivot Sulama ve Center Pivot Sulama Sistemlerinde Uzaktan RF Kontrol & İzleme & Pozisyon Kontrol Sistemleri 1 -Makineların sulama oranı 2-Nem oranı 3-PIVOT Çalış / Dur 4- Pivot Enerjisini Aç / Kapat

Detaylı

(Mekanik Sistemlerde PID Kontrol Uygulaması - 1) SÜSPANSİYON SİSTEMLERİNİN PID İLE KONTROLÜ. DENEY SORUMLUSU Arş.Gör. Sertaç SAVAŞ

(Mekanik Sistemlerde PID Kontrol Uygulaması - 1) SÜSPANSİYON SİSTEMLERİNİN PID İLE KONTROLÜ. DENEY SORUMLUSU Arş.Gör. Sertaç SAVAŞ T.C. ERCİYES ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ MEKATRONİK MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ MEKATRONİK LABORATUVARI 1 (Mekanik Sistemlerde PID Kontrol Uygulaması - 1) SÜSPANSİYON SİSTEMLERİNİN PID İLE KONTROLÜ DENEY

Detaylı

Automatic Entrance & Acccess System CS1000. Otomatik Kayar Kapı

Automatic Entrance & Acccess System CS1000. Otomatik Kayar Kapı TM Automatic Entrance & Acccess System CS1000 Otomatik Kayar Kapı TM Automatic Entrance & Acccess System MODEL Kapasite Manuel Açma Gücü (Enerji olmadığı durumlarda) Operasyon Sıklığı Aktarma Kasnak -

Detaylı

KONUM ALGILAMA YÖNTEMLERİ VE KONTROLÜ

KONUM ALGILAMA YÖNTEMLERİ VE KONTROLÜ KONUM ALGILAMA YÖNTEMLERİ VE KONTROLÜ 1. AMAÇ: Endüstride kullanılan direnç, kapasite ve indüktans tipi konum (yerdeğiştirme) algılama transdüserlerinin temel ilkelerini açıklayıp kapalı döngü denetim

Detaylı

Yaptığımız aracın yere çizilen bir çizgiyi tanıması ve bu çizgiyi takip etmesi.

Yaptığımız aracın yere çizilen bir çizgiyi tanıması ve bu çizgiyi takip etmesi. ÇİZGİ İZLEYEN ARAÇ PROJESİ: Amaç: Yaptığımız aracın yere çizilen bir çizgiyi tanıması ve bu çizgiyi takip etmesi. Kullanılan Parça ve Malzemeler: Araçta şasi olarak genelde elektronik devreleri kutulamak

Detaylı

3 Fazlı Motorların Güçlerinin PLC ile Kontrolü. Doç. Dr. Ramazan BAYINDIR

3 Fazlı Motorların Güçlerinin PLC ile Kontrolü. Doç. Dr. Ramazan BAYINDIR 3 Fazlı Motorların Güçlerinin PLC ile Kontrolü Doç. Dr. Ramazan BAYINDIR Endüstride çok yaygın olarak kullanılan asenkron motorların sürekli izlenmesi ve arızalarının en aza indirilmesi büyük önem kazanmıştır.

Detaylı

KATI CİSİMLERİN DÜZLEMSEL KİNEMATİĞİ

KATI CİSİMLERİN DÜZLEMSEL KİNEMATİĞİ KATI CİSİMLERİN DÜZLEMSEL KİNEMATİĞİ Bu bölümde, düzlemsel kinematik, veya bir rijit cismin düzlemsel hareketinin geometrisi incelenecektir. Bu inceleme, dişli, kam ve makinelerin yaptığı birçok işlemde

Detaylı

ALTERNATİF AKIMIN DENKLEMİ

ALTERNATİF AKIMIN DENKLEMİ 1 ALTERNATİF AKIMIN DENKLEMİ ALTERNATİF AKIM Lineer ve Açısal Hız Lineer ve Açısal Hız Lineer hız v, lineer(doğrusal) yer değişiminin(s) bu sürede geçen zamana oranı olarak tanımlanır. Lineer hızın birimi

Detaylı

BIRLESIK GÖRSEL ROBOT SISTEMI ILE NESNE TASNIFI

BIRLESIK GÖRSEL ROBOT SISTEMI ILE NESNE TASNIFI III. ULUSAL HIDROLIK PNÖMATIK KONGRESI VE SERGISI 403 BIRLESIK GÖRSEL ROBOT SISTEMI ILE NESNE TASNIFI Erol UYAR Aytaç GÖREN Levent ÇETIN ÖZET Bu arastirma çerçevesinde çesitli nesnelerin siniflandirilmasi

Detaylı

OTONOM ÇĐM BĐÇME MAKĐNESĐ GELĐŞTĐRĐLMESĐ DEVELOPING OF AUTONOMOUS LAWN MOVER. Danışman: Prof.Dr. Koray TUNÇALP, Marmara Üniversitesi Đstanbul

OTONOM ÇĐM BĐÇME MAKĐNESĐ GELĐŞTĐRĐLMESĐ DEVELOPING OF AUTONOMOUS LAWN MOVER. Danışman: Prof.Dr. Koray TUNÇALP, Marmara Üniversitesi Đstanbul OTONOM ÇĐM BĐÇME MAKĐNESĐ GELĐŞTĐRĐLMESĐ DEVELOPING OF AUTONOMOUS LAWN MOVER Danışman: Prof.Dr. Koray TUNÇALP, Marmara Üniversitesi Đstanbul Cihan ÇATALTEPE, Marmara Üniversitesi-Mekatronik Öğrt.4.Sınıf

Detaylı

ENGELDEN KAÇARAK SESE YÖNELEN PALETLĐ ROBOT PROJESĐ ROBOTVOICETRACKTOWARDSFLEEFROM OBSTACLE. Ömer AYAN ÇANKIRI KARATEKĐN ÜNĐVERSĐTESĐ, ÇANKIRI

ENGELDEN KAÇARAK SESE YÖNELEN PALETLĐ ROBOT PROJESĐ ROBOTVOICETRACKTOWARDSFLEEFROM OBSTACLE. Ömer AYAN ÇANKIRI KARATEKĐN ÜNĐVERSĐTESĐ, ÇANKIRI ENGELDEN KAÇARAK SESE YÖNELEN PALETLĐ ROBOT PROJESĐ ROBOTVOICETRACKTOWARDSFLEEFROM OBSTACLE Ömer AYAN ÇANKIRI KARATEKĐN ÜNĐVERSĐTESĐ, ÇANKIRI Burak YENER ÇANKIRI KARATEKĐN ÜNĐVERSĐTESĐ,ÇANKIRI Ramazan

Detaylı

DENEY 1- LABORATUAR ELEMANLARININ TANITIMI VE DC AKIM, DC GERİLİM, DİRENÇ ÖLÇÜMLERİ VE OHM KANUNU

DENEY 1- LABORATUAR ELEMANLARININ TANITIMI VE DC AKIM, DC GERİLİM, DİRENÇ ÖLÇÜMLERİ VE OHM KANUNU DENEY 1- LABORATUAR ELEMANLARININ TANITIMI VE DC AKIM, DC GERİLİM, DİRENÇ ÖLÇÜMLERİ VE OHM KANUNU 1.1. DENEYİN AMAÇLARI Ölçü aletleri, Breadboardlar ve DC akım gerilim kaynaklarını kullanmak Sayısal multimetre

Detaylı

MÜHENDİSLİK ÖLÇMELERİ UYGULAMASI (HRT4362) 8. Yarıyıl

MÜHENDİSLİK ÖLÇMELERİ UYGULAMASI (HRT4362) 8. Yarıyıl İnşaat Fakültesi Harita Mühendisliği Bölümü Ölçme Tekniği Anabilim alı MÜHENİSLİK ÖLÇMELERİ UYGULAMASI (HRT436) 8. Yarıyıl U L K Kredi 3 ECTS 3 UYGULAMA-5 ELEKTRONİK ALETLERİN KALİBRASYONU Prof.r.Engin

Detaylı

Edited by Foxit PDF Editor Copyright (c) by Foxit Software Company, 2004 For Evaluation Only.

Edited by Foxit PDF Editor Copyright (c) by Foxit Software Company, 2004 For Evaluation Only. CAK serisi CNC tornalari tornalama islemlerinde hem saglamis oldugu pratik operasyon kabiliyetleri acisindan, hemde gerçeklestirdigi kaliteli islemler bakimindan, diger CNC modelleri ile mukayese edildiginde

Detaylı

ALTERNATİF AKIMIN DENKLEMİ

ALTERNATİF AKIMIN DENKLEMİ 1 ALTERNATİF AKIMIN DENKLEMİ Ani ve Maksimum Değerler Alternatif akımın elde edilişi incelendiğinde iletkenin 90 ve 270 lik dönme hareketinin sonunda maksimum emk nın indüklendiği görülür. Alternatif akımın

Detaylı

Dijital (Sayısal) Fotogrametri

Dijital (Sayısal) Fotogrametri Dijital (Sayısal) Fotogrametri Dijital fotogrametri, cisimlere ait iki boyutlu görüntü ortamından üç boyutlu bilgi sağlayan, sayısal resim veya görüntü ile çalışan fotogrametri bilimidir. Girdi olarak

Detaylı

Sanayi kapıları için otomasyon sistemleri

Sanayi kapıları için otomasyon sistemleri Sanayi kapıları için otomasyon sistemleri Sanayi kapıları için otomasyonlar DITEC in geniş bir yelpazede yer alan ürünleri ve tahrik grupları, mevcut ve yeni giriş veya erişim sistemlerinin gerekli sanayi

Detaylı

Yeni Nesil Şahingözü Keşif Gözetleme Sistemleri.

Yeni Nesil Şahingözü Keşif Gözetleme Sistemleri. Yeni Nesil Şahingözü Keşif Gözetleme Sistemleri www.aselsan.com.tr Yeni Nesil Keşif Gözetleme Sistemleri Tespit, teşhis ve tanıma özellikleri kullanılarak tehditlerin detaylı olarak belirlenmesi, keşif

Detaylı

İçerik. Ürün no.: ODSL 96K/ S12 Optik mesafe sensörü. Teknik veriler Elektrik bağlantısı Kumanda ve gösterge Aksesuarlar

İçerik. Ürün no.: ODSL 96K/ S12 Optik mesafe sensörü. Teknik veriler Elektrik bağlantısı Kumanda ve gösterge Aksesuarlar Ürün no.: 50101882 ODSL 96K/66-2300-S12 Optik mesafe sensörü Şekil farklılık gösterebilir İçerik Teknik veriler Elektrik bağlantısı Kumanda ve gösterge Aksesuarlar 1 / 5 Teknik veriler Temel veriler Seri

Detaylı

KİNETİK ENERJİ, İŞ-İŞ ve ENERJİ PRENSİBİ

KİNETİK ENERJİ, İŞ-İŞ ve ENERJİ PRENSİBİ KİNETİK ENERJİ, İŞ-İŞ ve ENERJİ PRENSİBİ Amaçlar 1. Kuvvet ve kuvvet çiftlerinin yaptığı işlerin tanımlanması, 2. Rijit cisme iş ve enerji prensiplerinin uygulanması. UYGULAMALAR Beton mikserinin iki motoru

Detaylı

IŞIK ĐZLEYEN ROBOT PROJESĐ FOLLOWĐNG ROBOT SĐNOP LIGHT PROJECT. Proje Yürütücüleri Bünyamin TANGAL, Sinop Ünv. Meslek Yüksekokulu Mekatronik Bölümü

IŞIK ĐZLEYEN ROBOT PROJESĐ FOLLOWĐNG ROBOT SĐNOP LIGHT PROJECT. Proje Yürütücüleri Bünyamin TANGAL, Sinop Ünv. Meslek Yüksekokulu Mekatronik Bölümü IŞIK ĐZLEYEN ROBOT PROJESĐ FOLLOWĐNG ROBOT SĐNOP LIGHT PROJECT Proje Yürütücüleri Bünyamin TANGAL, Sinop Ünv. Meslek Yüksekokulu Mekatronik Bölümü 1 ÖZET Bu projenin amacı, basit elektronik ve mekanik

Detaylı

TEKNİK ÖZELLİKLER. Giriş Beslemesi. Giriş besleme voltajı. Motor Çıkışı. Motor gerilimi. Aşırı yük ve kısa devre korumalı.

TEKNİK ÖZELLİKLER. Giriş Beslemesi. Giriş besleme voltajı. Motor Çıkışı. Motor gerilimi. Aşırı yük ve kısa devre korumalı. 1 TEKNİK ÖZELLİKLER Giriş besleme voltajı Maks. güç harcaması Besleme koruması Motor gerilimi Motor çıkış akımı Motor kontrol şekli Motor koruması Encoder tipi Encoder çözünürlüğü Encoder voltajı Kumanda

Detaylı

BTÜ MAKİNE MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ MAKİNE LABORATUVARI DERSİ

BTÜ MAKİNE MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ MAKİNE LABORATUVARI DERSİ 1 BTÜ MAKİNE MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ MAKİNE LABORATUVARI DERSİ ROTORLARDA STATİK VE DİNAMİKDENGE (BALANS) DENEYİ 1. AMAÇ... 2 2. GİRİŞ... 2 3. TEORİ... 3 4. DENEY TESİSATI... 4 5. DENEYİN YAPILIŞI... 7 6.

Detaylı

Kaynak Osilatörü Kullanım Kılavuzu

Kaynak Osilatörü Kullanım Kılavuzu İÇİNDEKİLER Genel Özellikler 2 Kontrol Kutusu 3 Tuş Fonksiyonları 4 Ayarların Yapılması 6 Örnek Ayar 7 Açısal Osilatörün Kullanım Programları 7 Osilatör Montaj Şekli 9 Dişli Kutusu Boyutları 10 Osilatör

Detaylı

ELEKTRİK ELEKTRONİK MÜHENDİSLİĞİ SAYISAL TASARIM LABORATUVARI DENEY 6 ANALOG/DİGİTAL DÖNÜŞTÜRÜCÜ. Grup Numara Ad Soyad RAPORU HAZIRLAYAN:

ELEKTRİK ELEKTRONİK MÜHENDİSLİĞİ SAYISAL TASARIM LABORATUVARI DENEY 6 ANALOG/DİGİTAL DÖNÜŞTÜRÜCÜ. Grup Numara Ad Soyad RAPORU HAZIRLAYAN: ELEKTRİK ELEKTRONİK MÜHENDİSLİĞİ SAYISAL TASARIM LABORATUVARI DENEY 6 ANALOG/DİGİTAL DÖNÜŞTÜRÜCÜ DENEYİ YAPANLAR Grup Numara Ad Soyad RAPORU HAZIRLAYAN: Deneyin Yapılış Tarihi Raporun Geleceği Tarih Raporun

Detaylı

2015/2016 Bahar Yarıyılı Bitirme Çalışması Konuları. (Doç.Dr. M. Kemal GÜLLÜ)

2015/2016 Bahar Yarıyılı Bitirme Çalışması Konuları. (Doç.Dr. M. Kemal GÜLLÜ) 2015/2016 Bahar Yarıyılı Bitirme Çalışması Konuları (Doç.Dr. M. Kemal GÜLLÜ) 1. Ses temelli malzeme tanıma Malzemelerin çarpma etkisi ile çıkarttıkları seslerin mikrofon ile bir PC ye alınması ve işaretten

Detaylı

1_ Dingil Sayım Sistemi l

1_ Dingil Sayım Sistemi l 1_ Dingil Sayım Sistemi l Manyetik algılama prensibine dayalı dingil sayımı ile hat üzerinde herhangi bir izolasyon ve kesme işlemi gerektirmeden algılama gerçekleştirilir. Böylelikle, raylar üzerinden

Detaylı

BESLEME KARTI RF ALICI KARTI

BESLEME KARTI RF ALICI KARTI BESLEME KARTI Araç üzerinde bulunan ve tüm kartları besleyen ünitedir.doğrudan Lipo batarya ile beslendikten sonra motor kartına 11.1 V diğer kartlara 5 V dağıtır. Özellikleri; Ters gerilim korumalı Isınmaya

Detaylı

Makine Elemanları Dersi Bilgisayar ile buluşuyor: Dişli Çarkların 3D Modeli ve Kinematik Analizi (Taslak)

Makine Elemanları Dersi Bilgisayar ile buluşuyor: Dişli Çarkların 3D Modeli ve Kinematik Analizi (Taslak) Makine Elemanları Dersi Bilgisayar ile buluşuyor: ın 3D Modeli ve Kinematik Analizi (Taslak) Prof. Dr. İrfan KAYMAZ Erzurum Teknik Üniversitesi Mühendislik ve Mimarlık Fakültesi Makine Mühendisliği Bölümü

Detaylı

Bir Binek Araç için Dört-Tekerlekten Yönlendirme Sisteminin Geliştirilmesi

Bir Binek Araç için Dört-Tekerlekten Yönlendirme Sisteminin Geliştirilmesi OTEKON 14 7. Otomotiv Teknolojileri Kongresi 26 27 Mayıs 2014, BURSA Bir Binek Araç için Dört-Tekerlekten Yönlendirme Sisteminin Geliştirilmesi Burak Ulaş Hexagon Studio A.Ş., Şasi ve Güç Aktarma Sistemleri

Detaylı

Sensörler. Yrd.Doç.Dr. İlker ÜNAL

Sensörler. Yrd.Doç.Dr. İlker ÜNAL Sensörler Yrd.Doç.Dr. İlker ÜNAL Optokuplör Optokuplör kelime anlamı olarak optik kuplaj anlamına gelir. Kuplaj bir sistem içindeki iki katın birbirinden ayrılması ama aralarındaki sinyal iletişiminin

Detaylı

(Mekanik Sistemlerde PID Kontrol Uygulaması - 3) HAVA KÜTLE AKIŞ SİSTEMLERİNDE PID İLE SICAKLIK KONTROLÜ. DENEY SORUMLUSU Arş.Gör.

(Mekanik Sistemlerde PID Kontrol Uygulaması - 3) HAVA KÜTLE AKIŞ SİSTEMLERİNDE PID İLE SICAKLIK KONTROLÜ. DENEY SORUMLUSU Arş.Gör. T.C. ERCİYES ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ MEKATRONİK MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ MEKATRONİK LABORATUVARI 1 (Mekanik Sistemlerde PID Kontrol Uygulaması - 3) HAVA KÜTLE AKIŞ SİSTEMLERİNDE PID İLE SICAKLIK

Detaylı

OTOMATİK KONTROL 18.10.2015

OTOMATİK KONTROL 18.10.2015 18.10.2015 OTOMATİK KONTROL Giriş, Motivasyon, Tarihi gelişim - Tanım ve kavramlar, Lineer Sistemler, Geri Besleme Kavramı, Sistem Modellenmesi, Transfer Fonksiyonları - Durum Değişkenleri Modelleri Elektriksel

Detaylı

UYDU GÖRÜNTÜLERİ VE SAYISAL UZAKTAN ALGILAMA

UYDU GÖRÜNTÜLERİ VE SAYISAL UZAKTAN ALGILAMA UYDU GÖRÜNTÜLERİ VE SAYISAL UZAKTAN ALGILAMA Son yıllarda teknolojinin gelişmesi ile birlikte; geniş alanlarda, kısa zaman aralıklarında ucuz ve hızlı sonuç alınabilen uzaktan algılama tekniğinin, yenilenebilir

Detaylı

Tanımlar, Geometrik ve Matemetiksel Temeller. Yrd. Doç. Dr. Saygın ABDİKAN Yrd. Doç. Dr. Aycan M. MARANGOZ. JDF329 Fotogrametri I Ders Notu

Tanımlar, Geometrik ve Matemetiksel Temeller. Yrd. Doç. Dr. Saygın ABDİKAN Yrd. Doç. Dr. Aycan M. MARANGOZ. JDF329 Fotogrametri I Ders Notu FOTOGRAMETRİ I Tanımlar, Geometrik ve Matemetiksel Temeller Yrd. Doç. Dr. Saygın ABDİKAN Yrd. Doç. Dr. Aycan M. MARANGOZ JDF329 Fotogrametri I Ders Notu 2015-2016 Öğretim Yılı Güz Dönemi İzdüşüm merkezi(o):

Detaylı

Fotogrametrinin Optik ve Matematik Temelleri

Fotogrametrinin Optik ve Matematik Temelleri Fotogrametrinin Optik ve Matematik Temelleri Resim düzlemi O : İzdüşüm (projeksiyon ) merkezi P : Arazi noktası H : Asal nokta N : Nadir noktası c : Asal uzaklık H OH : Asal eksen (Alım ekseni) P OP :

Detaylı

5.62. SENSÖR KONTROLLÜ OTOPARK BARĠYER OTOMASYONU

5.62. SENSÖR KONTROLLÜ OTOPARK BARĠYER OTOMASYONU 5.62. SENSÖR KONTROLLÜ OTOPARK BARĠYER OTOMASYONU Prof. Dr. Asaf VAROL Fırat Üniversitesi T.E.F. Elk. ve Bilg. Eğt Böl. asaf_varol@yahoo.com ArĢ. Gör. Ferhat BAĞÇACI Fırat Üniversitesi T.E.F. Elk. ve Bilg.

Detaylı

Fotogrametrinin Optik ve Matematik Temelleri

Fotogrametrinin Optik ve Matematik Temelleri Fotogrametrinin Optik ve Matematik Temelleri Resim düzlemi O : İzdüşüm (projeksiyon ) merkezi P : Arazi noktası H : Asal nokta N : Nadir noktası c : Asal uzaklık H OH : Asal eksen (Alım ekseni) P OP :

Detaylı

Tanımlar, Geometrik ve Matemetiksel Temeller. Yrd. Doç. Dr. Saygın ABDİKAN Yrd. Doç. Dr. Aycan M. MARANGOZ. JDF329 Fotogrametri I Ders Notu

Tanımlar, Geometrik ve Matemetiksel Temeller. Yrd. Doç. Dr. Saygın ABDİKAN Yrd. Doç. Dr. Aycan M. MARANGOZ. JDF329 Fotogrametri I Ders Notu FOTOGRAMETRİ I Tanımlar, Geometrik ve Matemetiksel Temeller Yrd. Doç. Dr. Saygın ABDİKAN Yrd. Doç. Dr. Aycan M. MARANGOZ JDF329 Fotogrametri I Ders Notu 2015-2016 Öğretim Yılı Güz Dönemi İçerik Tanımlar

Detaylı

BÖLÜM 1: MADDESEL NOKTANIN KİNEMATİĞİ

BÖLÜM 1: MADDESEL NOKTANIN KİNEMATİĞİ BÖLÜM 1: MADDESEL NOKTANIN KİNEMATİĞİ 1.1. Giriş Kinematik, daha öncede vurgulandığı üzere, harekete sebep olan veya hareketin bir sonucu olarak ortaya çıkan kuvvetleri dikkate almadan cisimlerin hareketini

Detaylı

3 VEKTÖRLER. Pilot uçağın kokpit inden havaalanını nasıl bulur?

3 VEKTÖRLER. Pilot uçağın kokpit inden havaalanını nasıl bulur? 3.1 Koordinat sistemleri 3.2 Kartezyen koordinatlar 3.3 Vektörler 3.4 Vektörlerin bileşenleri 3.5 Vektörlerin toplanması 3.6 Vektörlerin çıkarılması 37Bii 3.7 Birim vektör 3 VEKTÖRLER Pilot uçağın kokpit

Detaylı

BÖLÜM I GİRİŞ (1.1) y(t) veya y(x) T veya λ. a t veya x. Şekil 1.1 Dalga. a genlik, T peryod (veya λ dalga boyu)

BÖLÜM I GİRİŞ (1.1) y(t) veya y(x) T veya λ. a t veya x. Şekil 1.1 Dalga. a genlik, T peryod (veya λ dalga boyu) BÖLÜM I GİRİŞ 1.1 Sinyal Bir sistemin durum ve davranış bilgilerini taşıyan, bir veya daha fazla değişken ile tanımlanan bir fonksiyon olup veri işlemde dalga olarak adlandırılır. Bir dalga, genliği, dalga

Detaylı

5.57. KIZIL ÖTESİ IŞIK KONTROLLÜ ARAÇ. Abdulkadir Şengür ksengur@firat.edu.tr

5.57. KIZIL ÖTESİ IŞIK KONTROLLÜ ARAÇ. Abdulkadir Şengür ksengur@firat.edu.tr 5.57. KIZIL ÖTESİ IŞIK KONTROLLÜ ARAÇ Prof. Dr. Asaf Varol avarol@firat.edu.tr Abdulkadir Şengür ksengur@firat.edu.tr Engin Avcı enginavci@firat.edu.tr Özet Bu benzetim projesinde, önüne çıkan engeli algılayan

Detaylı

Günlük yaşantımızda işlerimizi kolaylaştırmak için kullandığımız, bir yada. iki parçadan oluşan araçlara BASİT MAKİNELER denir.

Günlük yaşantımızda işlerimizi kolaylaştırmak için kullandığımız, bir yada. iki parçadan oluşan araçlara BASİT MAKİNELER denir. BASİT MAKİNELER Günlük yaşantımızda işlerimizi kolaylaştırmak için kullandığımız, bir yada iki parçadan oluşan araçlara BASİT MAKİNELER denir. Basit Makinelerin Özellikleri Basit makineler, kuvvetin doğrultusunu,

Detaylı

ARAZİ ÖLÇMELERİ. Koordinat sistemleri. Kartezyen koordinat sistemi

ARAZİ ÖLÇMELERİ. Koordinat sistemleri. Kartezyen koordinat sistemi Koordinat sistemleri Coğrafik objelerin haritaya aktarılması, objelerin detaylarına ait koordinatların düzleme aktarılması ile oluşur. Koordinat sistemleri kendi içlerinde kartezyen koordinat sistemi,

Detaylı

YAPI STATİĞİ MESNETLER

YAPI STATİĞİ MESNETLER YAPI STATİĞİ MESNETLER Öğr.Gör. Gültekin BÜYÜKŞENGÜR STATİK Kirişler Yük Ve Mesnet Çeşitleri Mesnetler Ve Mesnet Reaksiyonları 1. Kayıcı Mesnetler 2. Sabit Mesnetler 3. Ankastre (Konsol) Mesnetler 4. Üç

Detaylı

5.41. UYDU ANTENİ YÖNLENDİRME OTOMASYON PROJESİ

5.41. UYDU ANTENİ YÖNLENDİRME OTOMASYON PROJESİ 5.41. UYDU ANTENİ YÖNLİRME OTOMASYON PROJESİ Prof. Dr. Asaf VAROL avarol@firat.edu.tr GİRİŞ 1960 lı yıllardan sonra ABD ve Rusya arasında yaşanan aya adım atma yarışı uzay teknolojisinin süratle gelişmesine

Detaylı

Dijital Panoramik Görüntülemede HD Teknolojisi. Süper Hızlı Dijital Panoramik X-ray Cihazı. Thinking ahead. Focused on life.

Dijital Panoramik Görüntülemede HD Teknolojisi. Süper Hızlı Dijital Panoramik X-ray Cihazı. Thinking ahead. Focused on life. Dijital Panoramik Görüntülemede HD Teknolojisi Süper Hızlı Dijital Panoramik X-ray Cihazı Konsept!! W E N Süper Yüksek Hız 5.5 sn & Süper Yüksek Çözünürlük 16 bit Yeni teknoloji HD tüp ve sensör Yeni nesil

Detaylı

Yapısal Analiz Programı SAP2000 Bilgi Aktarımı ve Kullanımı. Doç.Dr. Bilge Doran

Yapısal Analiz Programı SAP2000 Bilgi Aktarımı ve Kullanımı. Doç.Dr. Bilge Doran Yapısal Analiz Programı SAP2000 Bilgi Aktarımı ve Kullanımı Dersin Adı : Yapı Mühendisliğinde Bilgisayar Uygulamaları Koordinatörü : Doç.Dr.Bilge DORAN Öğretim Üyeleri/Elemanları: Dr. Sema NOYAN ALACALI,

Detaylı

SmartMesh. Cephe Tipi Mega Görüntü Sistemleri

SmartMesh. Cephe Tipi Mega Görüntü Sistemleri SmartMesh Cephe Tipi Mega Görüntü Sistemleri Bina cephe uygulamaları Mega görüntü sistemleri Stadyum ve spor tesisleri Alışveriş merkezleri İş kuleleri 1 GENEL ÖZELLİKLER SmartMesh, bina cephelerini büyük

Detaylı

Engebeli Arazide İlerleyebilen Gezgin Robot Tasarımı ve İmalatı

Engebeli Arazide İlerleyebilen Gezgin Robot Tasarımı ve İmalatı Engebeli Arazide İlerleyebilen Gezgin obot Tasarımı ve İmalatı Başak Yıldız, Aytaç Gören * * Makina Mühendisliği Bölümü Dokuz Eylül Üniversitesi, İzmir aytac.goren@deu.edu.tr Özetçe Bu çalışmada, öngörülen

Detaylı

H1 - Otomatik Kontrol Kavramı ve Örnek Devreler. Yrd. Doç. Dr. Aytaç Gören

H1 - Otomatik Kontrol Kavramı ve Örnek Devreler. Yrd. Doç. Dr. Aytaç Gören H1 - Otomatik Kontrol Kavramı ve Örnek Devreler MAK 3026 - Ders Kapsamı H01 İçerik ve Otomatik kontrol kavramı H02 Otomatik kontrol kavramı ve devreler H03 Kontrol devrelerinde geri beslemenin önemi H04

Detaylı

Mikrotek A.Ş. kendi üretimi olan DC motor sürücü panoları ile haddehane sektöründe PLC ve bilgisayar destekli otomasyon çözümleri üretmektedir.

Mikrotek A.Ş. kendi üretimi olan DC motor sürücü panoları ile haddehane sektöründe PLC ve bilgisayar destekli otomasyon çözümleri üretmektedir. Mikrotek Elektronik Sanayi ve Ticaret A.Ş. 2827 sokak No:28/3 1.Sanayi Sitesi 35110 İ Z M İR TÜRKİYE Tel:90-232-458 92 73 Fax:90-232-433 74 78 E-mail:info@mikrotek.com Internet:www.mikrotek.com GİRİŞ Mikrotek

Detaylı

Bölüm-4. İki Boyutta Hareket

Bölüm-4. İki Boyutta Hareket Bölüm-4 İki Boyutta Hareket Bölüm 4: İki Boyutta Hareket Konu İçeriği 4-1 Yer değiştirme, Hız ve İvme Vektörleri 4-2 Sabit İvmeli İki Boyutlu Hareket 4-3 Eğik Atış Hareketi 4-4 Bağıl Hız ve Bağıl İvme

Detaylı

KÜRESEL MOTOR TABANLI GÜVENLİK OTOMASYONU

KÜRESEL MOTOR TABANLI GÜVENLİK OTOMASYONU KÜRESEL MOTOR TABANLI GÜVENLİK OTOMASYONU Yusuf ÖNER 1 Osman GÜRDAL 2 Engin ÇETİN 3 Meriç ÇETİN 4 1,3 Pamukkale Üniversitesi Elektrik-Elektronik Mühendisliği Bölümü / Denizli 2 Gazi Üniversitesi Teknik

Detaylı

MİLLİ TREN ve TÜBİTAK. Milli ve Özgün Modern Trenlerin Geliştirilmesi

MİLLİ TREN ve TÜBİTAK. Milli ve Özgün Modern Trenlerin Geliştirilmesi MİLLİ TREN ve TÜBİTAK Milli ve Özgün Modern Trenlerin Geliştirilmesi İçerik Günümüzde Kullanılan Modern Trenler. Milli Tren için Milli ArGe. YHT alt bileşenleri ve maliyet yüzdeleri. TÜBİTAK Enstitüleri

Detaylı

5.19. ELEKTRONĠK DEVRE ELEMANI TEST OTOMASYONU

5.19. ELEKTRONĠK DEVRE ELEMANI TEST OTOMASYONU 5.19. ELEKTRONĠK DEVRE ELEMANI TEST OTOMASYONU Prof. Dr. Asaf VAROL avarol@firat.edu.tr GĠRĠġ: Endüstrinin çok büyük bir hızla geliştiği bir dünyada yaşamaktayız. Buna paralel olarak da, otomasyonun dünyada

Detaylı

idealab Kullanım Bilgileri

idealab Kullanım Bilgileri idealab Kullanım Bilgileri Hızlı Başlangıç 1. idea kontrol kartını bilgisayara bağlayın. 2. Kartın gücünü açıp Bağlan tuşuna tıklayarak Modüller Ekranı na geçin. 3. Modüller Ekranı nda kart üzerindeki

Detaylı

KST Lab. Shake Table Deney Föyü

KST Lab. Shake Table Deney Föyü KST Lab. Shake Table Deney Föyü 1. Shake Table Deney Düzeneği Quanser Shake Table, yapısal dinamikler, titreşim yalıtımı, geri-beslemeli kontrol gibi çeşitli konularda eğitici bir deney düzeneğidir. Üzerine

Detaylı

MADDESEL NOKTALARIN DİNAMİĞİ

MADDESEL NOKTALARIN DİNAMİĞİ MÜHENDİSLİK MEKANİĞİ DİNAMİK MADDESEL NOKTALARIN DİNAMİĞİ DİNAMİK MADDESEL NOKTALARIN DİNAMİĞİ İÇİNDEKİLER 1. GİRİŞ - Konum, Hız ve İvme - Newton Kanunları 2. MADDESEL NOKTALARIN KİNEMATİĞİ - Doğrusal

Detaylı

MEKATRONİĞİN TEMELLERİ

MEKATRONİĞİN TEMELLERİ MEKATRONİĞİN TEMELLERİ Teknik Bilimler Meslek Yüksekokulu Mekatronik Programı Yrd. Doç. Dr. İlker ÜNAL Vize %30 Dersin Koşulları Final %60 Ödev %10 Dersin Konuları Mekatronik Sistemler Birimler ve Ölçme

Detaylı

Endüstriyel Sensörler ve Uygulama Alanları Kalite kontrol amaçlı ölçme sistemleri, üretim ve montaj hatlarında imalat sürecinin en önemli aşamalarındandır. Günümüz teknolojisi mükemmelliği ve üretimdeki

Detaylı

Elektromanyetik Dalga Teorisi

Elektromanyetik Dalga Teorisi Elektromanyetik Dalga Teorisi Ders-2 Dalga Denkleminin Çözümü Düzlem Elektromanyetik Dalgalar Enine Elektromanyetik Dalgalar Kayıplı Ortamda Düzlem Dalgalar Düzlem Dalgaların Polarizasyonu Dalga Denkleminin

Detaylı

Doç. Dr. Bilge DORAN

Doç. Dr. Bilge DORAN Doç. Dr. Bilge DORAN Bilgisayar teknolojisinin ilerlemesi doğal olarak Yapı Mühendisliğinin bir bölümü olarak tanımlanabilecek sistem analizi (hesabı) kısmına yansımıştır. Mühendislik biliminde bilindiği

Detaylı

TANK NAMLU STABİLİZASYON UYGULAMASI. Ufuk SUADİYE 1, Sıtkı ÖZTÜRK 2, İsmet KANDİLLİ 3 ÖZET 1. GİRİŞ

TANK NAMLU STABİLİZASYON UYGULAMASI. Ufuk SUADİYE 1, Sıtkı ÖZTÜRK 2, İsmet KANDİLLİ 3 ÖZET 1. GİRİŞ Fırat Üniversitesi-Elazığ TANK NAMLU STABİLİZASYON UYGULAMASI Ufuk SUADİYE 1, Sıtkı ÖZTÜRK 2, İsmet KANDİLLİ 3 1 Türk Pirelli Lastik A.Ş., Kocaeli 2 Elektronik ve Hab. Müh. Bölümü 3 Mekatronik Bölümü ufuk_suadiye@yahoo.com

Detaylı

Mühendislik Mekaniği Dinamik. Yrd.Doç.Dr. Akın Ataş

Mühendislik Mekaniği Dinamik. Yrd.Doç.Dr. Akın Ataş Mühendislik Mekaniği Dinamik Yrd.Doç.Dr. Akın Ataş Bölüm 17 Rijit Cismin Düzlemsel Kinetiği; Kuvvet ve İvme Kaynak: Mühendislik Mekaniği: Dinamik, R.C.Hibbeler, S.C.Fan, Çevirenler: A. Soyuçok, Ö. Soyuçok.

Detaylı

Yıldız Teknik Üniversitesi İnşaat Fakültesi Harita Mühendisliği Bölümü TOPOGRAFYA (HRT3351) Yrd. Doç. Dr. Ercenk ATA

Yıldız Teknik Üniversitesi İnşaat Fakültesi Harita Mühendisliği Bölümü TOPOGRAFYA (HRT3351) Yrd. Doç. Dr. Ercenk ATA Yıldız Teknik Üniversitesi İnşaat Fakültesi Harita Mühendisliği Bölümü 4. HAFTA KOORDİNAT SİSTEMLERİ VE HARİTA PROJEKSİYONLARI Coğrafi Koordinat Sistemi Yeryüzü üzerindeki bir noktanın konumunun enlem

Detaylı

Bu proje Avrupa Birliği ve Türkiye Cumhuriyeti tarafından finanse edilmektedir. İLERİ ÖLÇME TEKNİKLERİ (CMM) EĞİTİMİ DERS NOTU

Bu proje Avrupa Birliği ve Türkiye Cumhuriyeti tarafından finanse edilmektedir. İLERİ ÖLÇME TEKNİKLERİ (CMM) EĞİTİMİ DERS NOTU Bu proje Avrupa Birliği ve Türkiye Cumhuriyeti tarafından finanse edilmektedir. İLERİ ÖLÇME TEKNİKLERİ (CMM) EĞİTİMİ DERS NOTU İLERİ ÖLÇME TEKNİKLERİ Koordinat Ölçme Teknolojisi Koordinat ölçme teknolojisi,

Detaylı

Ultrasonik Engel Algılayıcılı Gezgin Aracın 2 - Eksen Joystick ile Kontrolü

Ultrasonik Engel Algılayıcılı Gezgin Aracın 2 - Eksen Joystick ile Kontrolü Ultrasonik Engel Algılayıcılı Gezgin Aracın 2 - Eksen Joystick ile Kontrolü 1 Muharrem ÇELEBİ 1 Elektronik ve Haberleşme Mühendisliği, Fen Bilimleri Enstitüsü, Kocaeli Üniversitesi, Türkiye Özet : Gezgin

Detaylı

Kablosuz Ağ Tabanlı Gezgin Keşif Robotu: Kaşif

Kablosuz Ağ Tabanlı Gezgin Keşif Robotu: Kaşif Kablosuz Ağ Tabanlı Gezgin Keşif Robotu: Kaşif Onur Çelik 1 Erkan Yiğiter 2 Herman Sedef 3 1,2,3 Elektronik ve Haberleşme Mühendisliği Bölümü, Yıldız Teknik Üniversitesi, İstanbul 1 e-posta: onurcel@yahoo.com

Detaylı

Fizik 101-Fizik I 2013-2014. Statik Denge ve Esneklik

Fizik 101-Fizik I 2013-2014. Statik Denge ve Esneklik 1 -Fizik I 2013-2014 Statik Denge ve Esneklik Nurdan Demirci Sankır Ofis: 364, Tel: 2924332 2 İçerik Denge Şartları Ağırlık Merkezi Statik Dengedeki Katı Cisimlere ler Katıların Esneklik Özellikleri 1

Detaylı

Fizik 101-Fizik I 2013-2014. Dönme Hareketinin Dinamiği

Fizik 101-Fizik I 2013-2014. Dönme Hareketinin Dinamiği -Fizik I 2013-2014 Dönme Hareketinin Dinamiği Nurdan Demirci Sankır Ofis: 364, Tel: 2924332 İçerik Vektörel Çarpım ve Tork Katı Cismin Yuvarlanma Hareketi Bir Parçacığın Açısal Momentumu Dönen Katı Cismin

Detaylı

Fotogrametride işlem adımları

Fotogrametride işlem adımları Fotogrametride işlem adımları Uçuş planının hazırlanması Arazide yer kontrol noktalarının tesisi Resim çekimi Değerlendirme Analitik değerlendirme Dijital değerlendirme Değerlendirme Analog değerlendirme

Detaylı

Hazırlayan: Tugay ARSLAN

Hazırlayan: Tugay ARSLAN Hazırlayan: Tugay ARSLAN ELEKTRİKSEL TERİMLER Nikola Tesla Thomas Edison KONULAR VOLTAJ AKIM DİRENÇ GÜÇ KISA DEVRE AÇIK DEVRE AC DC VOLTAJ Gerilim ya da voltaj (elektrik potansiyeli farkı) elektronları

Detaylı

DOĞRUSAL YANGIN ALGILAMA SĐSTEMLERĐ

DOĞRUSAL YANGIN ALGILAMA SĐSTEMLERĐ DOĞRUSAL YANGIN ALGILAMA SĐSTEMLERĐ Mehmet Yavuz ALKAN yavuz.alkan@absalarm.com.tr ABS Alarm ve Bilgisayar Sistemleri San. ve Tic. A.Ş. 1203 / 11 Sokak No:3 Ömer Atlı Đş Merkezi Kat:5-505 Yenişehir ĐZMĐR

Detaylı

5.22. OTOMATİK SU ÇEKME VE TAŞIMA SİSTEMİ

5.22. OTOMATİK SU ÇEKME VE TAŞIMA SİSTEMİ 5.22. OTOMATİK SU ÇEKME VE TAŞIMA SİSTEMİ Prof. Dr. Asaf Varol avarol@firat.edu.tr GİRİŞ Bu projede sıvı maddelerin, bulunduğu yerlerden çıkartılıp taşınması otomasyonu yapılmaktadır. Projenin adı her

Detaylı

ITAP Fizik Olimpiyat Okulu 2011 Seçme Sınavı

ITAP Fizik Olimpiyat Okulu 2011 Seçme Sınavı ITAP Fizik Olimpiyat Okulu 11 Seçme Sınavı 1. Dikey yönde atılan bir taş hareketin son saniyesinde tüm yolun yarısını geçmektedir. Buna göre taşın uçuş süresinin en fazla olması için taşın zeminden ne

Detaylı

Mühendislik Mekaniği Dinamik. Yrd.Doç.Dr. Akın Ataş

Mühendislik Mekaniği Dinamik. Yrd.Doç.Dr. Akın Ataş Mühendislik Mekaniği Dinamik Yrd.Doç.Dr. Akın Ataş Bölüm 16 Rijit Cismin Düzlemsel Kinematiği Kaynak: Mühendislik Mekaniği: Dinamik, R.C.Hibbeler, S.C.Fan, Çevirenler: A. Soyuçok, Ö. Soyuçok. 16 Rijit

Detaylı

Bir bölgede başka bir bölgeye karşılıklı olarak, veri veya haberin gönderilmesini sağlayan.sistemlerdir.

Bir bölgede başka bir bölgeye karşılıklı olarak, veri veya haberin gönderilmesini sağlayan.sistemlerdir. 1.1.3. Scada Yazılımından Beklenenler Hızlı ve kolay uygulama tasarımı Dinamik grafik çizim araçları Çizim kütüphaneleri Alarm yönetimi Tarih bilgilerinin toplanması Rapor üretimi 1.1.4. Scada Sistemleri

Detaylı

ULUDAĞ ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ MAKİNE MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ

ULUDAĞ ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ MAKİNE MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ ULUDAĞ ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ MAKİNE MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ DİŞLİ VERİMLİLİĞİNİ BELİRLEME DENEYİ FÖYÜ 2015-2016 Güz Dönemi 1.1. Deneyin Amacı DĠġLĠ VERĠMLĠLĠĞĠNĠ BELĠRLEME DENEYĠ Mevcut deney

Detaylı

5.27. ŞİFRELİ OTOMATİK KAPI KONTROL PROJESİ

5.27. ŞİFRELİ OTOMATİK KAPI KONTROL PROJESİ 5.27. ŞİFRELİ OTOMATİK KAPI KONTROL PROJESİ Prof. Dr. Asaf Varol avarol@firat.edu.tr Yoğun bir insan trafiğine maruz kalan havaalanı, uluslararası ve şehirlerarası otogar veya garlarda, giriş çıkışı sağlayan

Detaylı

ZENİ. : Yrd.Doç.Dr. Meral Bayraktar. : :

ZENİ. : Yrd.Doç.Dr. Meral Bayraktar. : : Yrd. Doç.. Dr. Meral Bayraktar mbarut@yildiz.edu.tr www.yildiz.edu.tr/~mbarut 1 DERS DÜZEND ZENİ Ders Yurutucusu Ders Saati : Yrd.Doç.Dr. Meral Bayraktar : Carsamba 09:00-11:00 (G1) : Persembe 16:00-18:00

Detaylı

5.12. OTOMATİK RÖNTGEN ÇEKEN ROBOT PROJESİ

5.12. OTOMATİK RÖNTGEN ÇEKEN ROBOT PROJESİ 5.12. OTOMATİK RÖNTGEN ÇEKEN ROBOT PROJESİ Prof. Dr. Asaf VAROL avarol@firat.edu.tr GİRİŞ Otomatik röntgen çeken robot projesi ile röntgen cihazını bir robot koluna adapte ederek tıpta kullanılan röntgen

Detaylı

Otomatik moment değiştiriciler

Otomatik moment değiştiriciler Otomatik moment değiştiriciler ANA FONKSİYON GRUPLARI 1. Hidrodinamik moment değiştirici (Trilok moment değiştirici), 2. Gereken sayıda kademeleri olan dişli grubu (genel olarak lamelli kavramalarla ve

Detaylı

MONTAJ KLAVUZU

MONTAJ KLAVUZU Türkiye nin İLK ve TEK Çift Motorlu Dişlisiz Otomatik Kapı Sistemi MONTAJ KLAVUZU www.schmelz.com.tr ĐÇĐNDEKĐLER 1. TEKNĐK ÖZELLĐKLER... Sayfa 03 2. MONTAJ TALĐMATLARI... Sayfa 04 2.1 MEKANĐZMA VE AKSESUARLARI...

Detaylı

5.40. SPREY DOLDURMA OTOMASYONU

5.40. SPREY DOLDURMA OTOMASYONU 5.40. SPREY DOLDURMA OTOMASYONU Prof. Dr. Asaf VAROL avarol@firat.edu.tr Giriş Teknolojinin büyük bir hızla ilerlediği günümüzde zamanı optimum kullanma isteği otomasyon sistemlerinin hepsinde önemli bir

Detaylı

Doğru Akım (DC) Makinaları

Doğru Akım (DC) Makinaları Doğru Akım (DC) Makinaları Doğru akım makinaları motor veya jeneratör olarak kullanılabilir. Genellikle DC makinalar motor olarak kullanılır. En büyük avantajları hız ve tork ayarının kolay yapılabilmesidir.

Detaylı

CCD KAMERA KULLANARAK SAYISAL GÖRÜNTÜ İŞLEME YOLUYLA GERÇEK ZAMANLI GÜVENLİK UYGULAMASI

CCD KAMERA KULLANARAK SAYISAL GÖRÜNTÜ İŞLEME YOLUYLA GERÇEK ZAMANLI GÜVENLİK UYGULAMASI CCD KAMERA KULLANARAK SAYISAL GÖRÜNTÜ İŞLEME YOLUYLA GERÇEK ZAMANLI GÜVENLİK UYGULAMASI Serhan COŞAR serhancosar@yahoo.com Oğuzhan URHAN urhano@kou.edu.tr M. Kemal GÜLLÜ kemalg@kou.edu.tr İşaret ve Görüntü

Detaylı

5.63. YÜK KONTROLLÜ ASANSÖR ROBOT TASARIMI

5.63. YÜK KONTROLLÜ ASANSÖR ROBOT TASARIMI 5.63. YÜK KONTROLLÜ ASANSÖR ROBOT TASARIMI Prof. Dr. Asaf VAROL Fırat Üniversitesi T.E.F. Elk. ve Bilg. Eğt Böl. asaf_varol@yahoo.com Arş. Gör. Ferhat BAĞÇACI Fırat Üniversitesi T.E.F. Elk. ve Bilg. Eğt

Detaylı

EGE ÜNİVERSİTESİ EGE MYO MEKATRONİK PROGRAMI

EGE ÜNİVERSİTESİ EGE MYO MEKATRONİK PROGRAMI EGE ÜNİVERSİTESİ EGE MYO MEKATRONİK PROGRAMI SENSÖRLER VE DÖNÜŞTÜRÜCÜLER SÜREÇ KONTROL Süreç Kontrol Süreç kontrolle ilişkili işlemler her zaman doğada var olmuştur. Doğal süreç kontrolünü yaşayan bir

Detaylı

AKÜ ŞARJ REDRESÖRLERİ

AKÜ ŞARJ REDRESÖRLERİ MONOFAZE GİRİŞ: GEMTA GRR1000-LH Serisi redresörler, elektrik şebekelerinde, telefon santrallerinde ve benzeri yerlerde DC gerilim ihtiyacını karşılama ve aküleri tam şarjlı olarak tutmakta kullanılırlar.

Detaylı

DİŞLİ ÇARKLAR III: HELİSEL DİŞLİ ÇARKLAR

DİŞLİ ÇARKLAR III: HELİSEL DİŞLİ ÇARKLAR DİŞLİ ÇARKLAR III: HELİSEL DİŞLİ ÇARKLAR Prof. Dr. İrfan KAYMAZ Atatürk Üniversitesi Mühendislik Fakültesi Makine Mühendisliği Bölümü Giriş Helisel Dişli Çarklar Bu bölüm sonunda öğreneceğiniz konular:

Detaylı