Atatürk Üniversitesi, Erzurum Erzincan Üniversitesi, Erzincan
|
|
- Melek Babaoğlu
- 7 yıl önce
- İzleme sayısı:
Transkript
1 Döt Rotolu Bi Miko İnsansız Hava Aacının (İHA) İki Sebestlik Deeceli PI Kontolcü ile Yöünge akibinin leştiilesi ajecto acking Contol of a Fou Roto Unanned Aeial Vehicle (UAV) Using wo Degee of Feedo PI Contolle Kaan Can, Kail Oan, Abdullah Başçi, Adnan Dediok Elektik-Elektonik Mühendisliği Bölüü Atatük Ünivesitesi, Ezuu kaan.can@atauni.edu.t, abasci@atauni.edu.t Elektonik ve Otoason Bölüü Ezincan Ünivesitesi, Ezincan koan@ezincan.edu.t Mekatonik Mühendisliği Bölüü Sakaa Ünivesitesi, Sakaa dediok@sakaa.edu.t Özet Bu çalışada insansız hava aacı (İHA) olaak adlandıılan 4 otolu, düşük alietli ve iç ekân için tasalanış bi quadoto helikoptein (iko İHA) öünge takibi için ikinci deeceden PI ( DOF PI) kontolcü test edilişti. asalanan kontolcünün pefoansı paaetelei ii ualanış geleneksel PI kontolcü ile kaşılaştıılıştı. Dene düzeneği olaak seçilen iko İHA düşük alietli olakla bilikte sona, GPS ve atalet sensölei ile donatılıştı. Miko İHA nın siste apısı iç döngü ve dış döngü olak üzee iki aı döngü olaak ele alınıştı. Kapalı otada iko İHA a eğik çebe ve zigzag ota takibi için PI ve DOF PI kontolcülei ugulanış ve he iki kontolcü pefoanslaı denesel sonuçla üzeinden kaşılaştıılıştı. Abstact In this stud, a fou oto Unanned Aeial Vehicle (UAV) that is called Quadoto (Mico UAV), is used to test and show effectiveness of DOF PI contolle fo path tacking of Mico UAV fo diffeent efeence outes such as zigzag and inclined cicle outes. hen, a well-tuned conventional PI contolle is also applied to show the pefoance and pioit of DOF PI contolle fo the sae efeence outes. Mico UAV is a low cost sste and equipped with sona, GPS and inetia sensos as well. he dnaic stuctue of Mico UAV is handled with two diffeent sepaated odel dnaics that ae inne and oute loops. Both contolles ae applied and copaed in tes of path tacking pefoance epeientall fo diffeent efeence outes.. Giiş Son ıllada insansız hava aaçlaı (İHA) sivil, ticai, akadeik ve askei alanlada agın bi şekilde kullanılaktadı. Döt pevaneli iko İHA laın dinaikleinden kanaklanan kaasızlıklaından dolaı kontolü oldukça zodu. İHA laın öünge kontolü üzeine apılan çalışada []; efeans giiş işaeti öüngee ait noktalaın koodinatlaı ve istenilen hızla olaak kabul edilişti. Bu şekilde apılacak olan kontol işleinde Quadoto un öüngei takip edebilesi için kontol giişinin he eni koodinat noktası ve hız için süekli güncellenesi geektiği belitilişti. Yöünge kontolü için basitleştiiliş bi kontol aklaşıı sunulan çalışada [] ise; İHA nın duu değişkenlei kullanılaak dike hız ve açılaı bi iç kontolcü, öüngei ise bi dış kontolcü ile kontol edeek basitleştiiliş bi kontol apısı sunuluştu. İHA la gibi kaaşık sistelede başaılı bi efeans takibi geçekleştiiliken anı anda bozucu etkilee kaşı sistein ii bi cevap veesi geleneksel bi sebestlik deeceli kontolcü apısı ile zodu. Bi kontol sisteinin sebestlik deecesi bağısız olaak aalanabili kapalı döngü tansfe fonksionlaının saısı olaak tanılanı []. İki sebestlik deeceli kontolcüle, bi sebestlik deeceli kontolcülee göe ii bi gei beslee, efeans takibi ve bozucu etkilee cevap vee bakıından avantajlıdı [4]. İki sebestlik deeceli PI kontolcü de böle bi avantaj sağla. Bozucu etkilee kaşı siste cevabını üetiken efeans takibini de geçekleştii. Liteatüde iki sebestlik deeceli kontolcüle kullanılaak apılan çalışalada; H. Neati ve P.Baghei taafından [5]; iki sebestlik deeceli PI kontolcü için Buttewod kuallaı ve genetik algoita optiizasonuna daalı bi aalaa etodu taif edilişti. M.Aaki ve H.aguchi, iki sebestlik deeceli faklı PID kontol apılaı ve ugun paaete aalaa öntei geliştiilişti [6]. Bu çalışada düşük alietli bi Quadoto un öünge kontolü için paaetelei ii ualanış geleneksel bi PI kontolcü ve iki sebestlik deeceli PI ( DOF PI) kontolcü test edilişti. 68
2 Miko İHA nın dinaik odeli Döt pevaneli bi hava aacının dinaiklei altı sebestlik deeceli bi cisin uzadaki haeketine benzeektedi [7]. Hava aacına ait bu dinaikle I e, e, e z ile ifade edilen atalet ekseni ve B e, e, e ile ifade edilen gövde ekseninde tanılaaktadı. Miko İHA nın bulunduğu konu (,, z), doğusal eksendeki hızlaı v (,, z ), açısal hızlaı ( p, q, ) ve eksenel duuş açılaı (,, ) olaak ifade edilektedi. Şekil : Miko İHA nın eksenlei Miko İHA nın gövde ekseni ve atalet ekseni aasındaki ilişki otason atisi ( R : I B ) ile ifade edilektedi. Bölece iko İHA nın dinaik eşitliklei aşağıda belitildiği gibi azılabili. v Re z ge z I I G v, Re z ge z I I G R R sk Eşitlik () de oto kuvvetlei taafından oluşan topla ite kuvvetini, iko İHA nın kütlesini, I ataletini, g eçekiini, G Jioskopik toklaı, sk () ise skewsietik atisini a, b sk ( a), b a b ve,, ise toklaı ve ifade etektedi. opla ite kuvveti aşağıdaki gibi azılabili. () 4 f i () i Denklede f i ; i. oto taafından oluşan i oto açısal hızı ile belilenen kaldıa kuvvetini ifade etektedi ve hesaplanışı aşağıda belitildiği gibidi. fi bi () Eşitlik () deki Jioskopik tokla ise; 4 G I( e i z )( ) i (4) i şeklinde ifade edilebili. ok ifadelei ise aşağıdaki gibidi; b( 4 ) b( ) d ( ) 4 Buada b ite faktöü, d ise süüklene faktöünü ifade ede. Bölece iko İHA nın tipik dinaik odeli aşağıdaki şekilde ifade edilebili [8]. Denklede I,, z iko İHA gövdesinin,,z eksenleindeki ataletini, 4 ise otoda jioskopik etkie neden olan, saat önünün tesinde dakikadaki atık devile olaak ifade edilektedi. v z v v v z (sin( ) sin( ) cos( ) cos( ) sin( )) (cos( ) sin( ) cos( ) sin( ) sin( )) v v z cos( ) cos( ) g p sin( ) tan( ) q cos( ) tan( ) cos( ) q sin( ) sin( ) sec( ) q cos( ) sec( ) I I z p I Iz I q I I I I z I q I I p I qp I z q I q I Miko İHA nın öünge takibinde efeans konu ve efeans duuş açılaı; ( t) ( t), ( t), z ( t) (7) ( t) ( t), ( t), ( t) olaak veilsin. a göe öünge izlee hata sinallei de aşağıdaki gibi tanılı olsun. E,, E, (8) Hata sinalleinin tüevlei aşağıdaki gibi ifade edilebili. E AE B ( ), E A E B ( ) (9) 6 6 Buada A 6, B şeklinde tanılı bie atis olak üzee aşağıdaki gibi tanılanı. A, Eşitlik () de (5) (6) B () ve e bağlı olaak veilen dinaik 68
3 eşitlikle; konu kontol (dış döngü) ve duuş kontol (iç döngü) alt sisteleinin otason atisi aacılığı ile bileştiildiği kaskad bağlı bi apı olaak kabul edilebili [9]. Bölece doğusal olaan bi sistei, iki doğusal alt sistein doğusal olaan bi tei aacılığı ile bileştiildiği apı olaak ele alabiliiz. Sistei kaskad apıda bileştiek için sanal a da aa kontol işaeti olaak,, tanılanıştı. Bu tanılaadan sona açık döngü kontol apısı eşitlik (9) daki ve teilei eine eşitlik () deki ifadelei azılaak elde edilebili. ( ( E AE B ) B Re z ge z ) E A ( ) ) E B ( I I G () Denklede f (,, ez ) B ( Rez gez ) ifadesi iç döngü ve dış döngü alt sistelei aasındaki bağlantıı sağlaan bileştiici teidi []. Bu çalışada kullanılacak olan kontolcü apısı için kontol edilecek duula (t) ve (t) olaak belileniş ve bu nedenle öünge takibi için (t) ve (t ) efeans işaetlei kullanılıştı. Aa kontol işaeti,, [] da veilen çalışa ışığında aşağıdaki gibi azılabili. (cos( )sin( )cos( ) sin( )sin( )) (cos( )sin( )cos( ) sin( )sin( )) () (cos( )cos( ) g) Eşitlik () kullanılaak, Şekil : Kontolcü apısı. ( g) sin ( sin cos ) tan ( cos sin ) g g Bu noktada ve () kontol işaetleini elde etek için apılacak olan kontol tasaıının hedefi E ve E hata sinalleinin asiptotik sıfıa akınsaası üzeinedi [9]. Eşitlik () de f bileştiici teii geçici olaak göz adı edileek dış döngü kontolcü apısı olaak E fe ve iç döngü kontolcü apısı olaak E fe belilenebili.. Kontol Miko İHA nın (,, z) konuunda ve önele açısının olduğunu vasaalı. Hava aacını önele açısı ile (,, z ) konuuna haeket ettiek için önceki bölüde bahsedilen dış kontol apısına ugun bi kontolcü tasalaabiliiz. Bu saede iç kontolcü için geekli giiş işaetlei dış kontolcü taafından sağlanaktadı. Mevcut denesel düzenekte iç kontolcü olaak paaetelei ii aalanış bi klasik PID kontolcüsü bulunaktadı. Dış döngü kontolcüsü oluştuulan efeans öüngee göe konu hata işaetleini işleip iç döngü kontolcüsüne hava aacının açı efeanslaını üetecekti. Bu saede doğusal olaan bi apıa sahip hava aacının öünge kontolü için kontol edilecek değişkenlein saısı azaltılış ve kontol apısı basitleştiilişti. Yöünge izlee hatasını ( E ) asiptotik sıfıa akınsaak için dış döngü kontolcüsünün çıkışı olan aacı kontol işaeti (t) elde edilecek ve iç döngü kontolcüsüne açı efeansı olaak aktaılacaktı. Şekil. de öünge kontolü için kullanılan iç ve dış döngü kontol apısı göülektedi. Şekil. te ise dış döngü kontol apısında kullanılan sebestlik deeceli PI kontolcüsü göülektedi. Şekil : DOF PI kontolcü apısı. Buada; K C bk i ( s) p (4) s K C K i ( s) p (5) s u( s) C ( s) ( s) C ( s) ( s) (6) şeklinde ifade edili. K p oansal kazanç değeini, Ki integal kazanç değeini ve b ise oansal teiin aa noktası etki değeini ifade etektedi. DOF PI kontolcüsü Şekil de veilen hava aacının kontol apısındaki konu kontolcüsü bloğunda - ve h eksenlei için aı aı paaetelei aalanaak kullanılıştı. 4. Denesel çalışa Miko İHA nın geçek zaanlı efeans ota takibi sebestlik deeceli PI kontolcü kullanılaak iki faklı öünge için geçekleştiilişti. DOF PI kontolcünün pefoansı efeans başlangıç değeine ulaşa süesi ve --h eksenleinde oluşan takip hatası bakıından paaetelei ii aalanış bi geleneksel PI kontolcü ile kıaslanıştı. Denesel çalışada kullanılan kapalı alan için tasalanış düşük alietli iko İHA ile - /s hızla geçekleştiilen öünge takibinde hava aacının konu hassasieti topla uçuş esafesinin % u kadadı. Bununla bilikte hava 684
4 aacında bulunan sona cihazı aacılığı ile apılan ükseklik ölçüleinde aklaşık % hata oanı vadı ve bu hata paı uçuş esnasında hava aacının altında bulunan üzee bağlı olaak değişiklik gösteektedi. He iki kontolcü pefoansı ilk olaak - ve h eksenleinde anı anda değişi içeen eğik çebe öünge efeansı kullanılaak test edilişti. Belilenen öünge [] deki çalışa ışığında noktadan oluştuuluş ve eğik çebe öüngenin başlangıç üksekliği ete, aksiu üksekliği ete ve çebe çapı ete olaak belilenişti. Denesel sonuçla hava aacının belilenen öüngedeki kalkış ve iniş süelei dâhil 6 sanielik haeketini gösteektedi. Paaetelei ii aalanış PI kontolcü kullanılaak apılan öünge takibine ait ugulaa sonuçlaı Şekil 6 ve 7 de gösteilişti. Şekil 6 da efeans ve geçek öünge boutlu olaak, Şekil 7 de ise --h eksenleindeki efeans ve geçek seahat esafelei veilişti. Şekil 6 da efeans öüngenin başlangıcında hava aacının öüngei akalaakta zolandığı fakat sonasında efeans değeini akaladığı ve öüngede kalak için salınıla aptığı göülektedi. Şekil 7 de ise, ve h ekseninde efeans öüngei takip edeken öüngeden aılala edana geldiği ve özellikle -h eksenleinde bu aıla iktaının daha fazla olduğu göülektedi. Şekil 4 ve 5 de ise DOF PI kontolcü kullanılaak geçekleştiilen eğik çebe öünge takibine ait sonuçla gösteilişti. Şekil.5 4 te efeans ve geçek öüngenin boutlu gösteiinde; DOF PI kontolcünün öüngei geleneksel PI kontolcüe göe daha az salını apaak ve daha düşük aıla iktaı ile takip ettiği göülektedi. Şekil 5 de ise - ve h eksenleindeki aıla iktaının ve hatanın PI kontolcüe oanla daha az olduğu göülektedi. Son olaak kontolcü pefoanslaı zigzag olaak adlandıılan öünge için test edilişti. Bu öünge efeansında 9 deeceden küçük açıla ile ani değişi içeen dönüş anevalaı bulunduğundan kontolcülein ani değişi anlaındaki pefoanslaı kıaslanıştı. Şekil da PI kontolcüe ait öünge takibi sonuçlaı boutlu olaak gösteilişti. Ani değişi anlaında öüngedeki aıla iktalaı atıştı. DOF PI kontolcü kullanılaak geçekleştiilen öünge takibinde ise; Şekil 8 de öünge takibindeki hata ve öüngeden aıla iktaının PI kontolcüe oanla daha az olduğu ve efeanstaki ani değişi anlaında hava aacının öüngei daha ii takip ettiği göülektedi. Aıca Şekil de doğusal öünge izlee hatasının PI kontolcüe oanla daha az olduğu göülektedi. 5. Sonuçla Bu çalışada İHA nın geçek zaanlı öünge takibi DOF PI kontolcü ile geçekleştiilişti. Kontolcü pefoansı Şekil 4: DOF PI kontolcü eğik çebe ota gafiği Şekil 6: PI kontolcü öünge takip gafiği Şekil 5: DOF PI kontolcü eğik çebe efeans ve geçek ota takip gafiği Şekil 7: PI kontolcü efeans ota ve geçek ota takip gafiği. 685
5 Şekil 8: DOF PI kontolcü zigzag ota gafiği Şekil : PI kontolcü zigzag ota gafiği Şekil 9: DOF PI kontolcü zigzag efeans ve geçek ota takip gafiği. --h eksenleinde uuşak değişile içeen eğik çebe ve - eksenleinde ani değişile içeen zigzag öüngelede test edilişti. Aıca DOF PI kontolcünün pefoansı belitilen efeans öüngele kullanılaak paaetelei ii ualanış PI kontolcü ile kıaslanıştı. Elde edilen sonuçlada DOF PI kontolcü PI kontolcüe göe hava aacını efeans öüngee daha az salınıla ile ulaştıdığı, efeans takibi esnasında öüngeden daha az aıla iktalaı olduğu ve efeansın ani değişi anlaında değişie daha ii cevap vediği göülüştü. 6. Kanakla [] Hoffann, G M, Steven L. Waslande, and Claie J, Quadoto helicopte tajecto tacking contol, AIAA guidance, navigation and contol confeence and ehibit. Hanolulu, Hawai, 8- August, pp:-4, 8. [] Solc F, Modelling and contol of a quadcopte Advanced in Milita echnolog :9 8, 7. Mituhiko A. and Hidefui. wo-degee-of-feedo PID contolle Intenational Jounal of contol, autoation and sstes, pp. 4-4, [] Mituhiko A. and Hidefui. wo-degee-of-feedo PID contolle Intenational Jounal of contol, autoation and sstes, pp. 4-4, Şekil : PI kontolcü zigzag efeans ve geçek ota takip gafiği. [4] Baghei P. and Neati H., Novel tuning stateg fo two-degeeof-feedo PI contolles, in Pep. 8th IFAC Wold Congess,Milano,Ital,pp ,. [5] Neati. H, and Baghei.P, A new appoach to tune the two-degee-of-feedo ( DOF), In IEEE Intenational Sposiu on Copute-Aided Contol Sste Design(CACSD), pp ,. [6] M. Aaki and H. aguchi, wo-degee-of-feedo PID Contolles, Intenational Jounal of Contol, Autoation and Sstes, vol., pp. 4-4,. [7] aebi A. And McGilva S.,6. "Attitude Stabilization of a VOL QuadotoAicaft," IEEE ansactions on Contol Sstes echnolog, vol. 4, pp [8] Qianing Li., 4. Ge-Bo Sste Identification of a Quadoto Unanned Aeial Vehicle,Msc hesis, Facult of Mechanical, Maitie and Mateials Engineeing, Delft Univesit of echnolog [9] Zhao, Bo, et al. "Nonlinea obust adaptive tacking contol of a quadoto UAV via iesion and invaiance ethodolog." Industial Electonics, IEEE ansactions on 6.5 (5): [] Kendoul, Faid, Zhenu Yu, and Kenzo Nonai. "Guidance and nonlinea contol sste fo autonoous flight of iniotocaft unanned aeial vehicles." Jounal of Field Robotics 7. ():
Esnek-mafsallı robot kolun yüksek dereceli kayma kipli kontrolu
itüdegisi/d ühendislik Cilt:9, Saı:, 86-96 Şubat Esnek-afsallı obot kolun üksek deeceli kaa kipli kontolu Adei ARISOY *, etin GÖAŞAN, O. Seta BOĞOSYAN İÜ Fen Bililei Enstitüsü, ontol ve Otoason ühendisliği
DetaylıBoru İçerisindeki Bir Akış Problemine Ait Analitik ve Nümerik Çözümler
Afyon Kocatepe Üniesitesi Fen Bililei Degisi Afyon Kocatepe Uniesity Jounal of Sciences AKÜ FEBİD () 59 (-9) AKU J. Sci. () 59 (-9) Bou İçeisindeki Bi Akış Pobleine Ait Analitik e Nüeik Çözüle Eine Ceyan,Muhaet
Detaylı5. Açısal momentum korunduğu için eşit zaman aralıklarında. 6. Uydular eşit periyotta dönüyor ise yörünge yarıçapları CEVAP: D.
KOU 5 VSL ÇK SS Çözüle. S 5- ÇÖÜL 5. çısal oentu kounduğu için eşit zaan aalıklaında eşit açı taala. L v CVP: C liptik öüngede dönen udua etki eden çeki kuvveti h z vektöüne dik de ildi. Bundan dola çeki
DetaylıA A A A A A A A A A A
LYS MATEMATİK TESTİ. Bu testte 5 sou vadı.. Cevaplaınızı, cevap kâğıdının Matematik Testi için aılan kısmına işaetleiniz.. Veilen, ve z tamsaılaı için. =. z =. =f() olduğuna göe, + + z toplamı en çok kaçtı?
DetaylıBÖLÜM 5 İDEAL AKIŞKANLARDA MOMENTUMUN KORUNUMU
BÖLÜM 5 İDEAL AKIŞKANLARDA MOMENTUMUN KORUNUMU Linee İmpuls-Momentum Denklemi Haeket halinde bulunan bi cismin hehangi bi andaki doğusal hızı, kütlesi m olsun. Eğe dt zaman aalığında cismin hızı değişiyosa,
Detaylıaçılara bölünmüş kutupsal ızgara sisteminde gösteriniz. KOORDİNATLAR Düzlemde seçilen bir O başlangıç noktası ve bir yarı doğrudan oluşan sistemdir.
KUTUPSAL KOORDİNATLAR (POLAR Düzlemde seçilen bi O başlangıç noktası ve bi yaı doğudan oluşan sistemdi. açılaa bölünmüş kutupsal ızgaa sisteminde gösteiniz. Not: Kolaylık olması açısından Katezyen Koodinat
DetaylıPOZiSYON KONTROLÜNE YÖNELİK DC MOTOR UYGULAMASI
.. SAU Fen Bilimlei Enstitüsü Degisi 6.Cilt, 1.Saı (Mat 2002) Pozison Kontolüne Yönelik DC Moto Ugulaması A.İ.Doğman, A.F.Boz POZiSYON KONTROLÜNE YÖNELİK DC MOTOR UYGULAMASI 'oj Ali lhsan DOGMAN, Ali Fuat
DetaylıMAKİNE MÜHENDİSLİĞİNE GİRİŞ Ders 1
Desin içeiği AKİNE ÜHENDİSLİĞİNE GİRİŞ Des 1 akine ilgisi ile ilgili genel ilgile, tanıla e sınıflandıala Eneji kaynaklaı e genel özelliklei otola e iş akineleinin sınıflandıılası Santalle e elektik enejisi
DetaylıTEST 1 ÇÖZÜMLER KÜTLE ÇEKİMİ VE KEPLER KANUNLARI
ES ÇÖZÜE ÜE ÇEİİ E EE ANUNAI O u uydu ezeenin kütlesi yaıçapı ise yüzeyindeki çeki ivesi a ( ) 4 ezeenin dışındaki çeki ivesi a ( ) ezeenin içindeki ve üzeindeki çeki ivesi a d eşitliğinden bulunu ve d
DetaylıSİSTEM MODELLEME VE OTOMATİK KONTROL FİNAL/BÜTÜNLEME SORU ÖRNEKLERİ
SİSTEM MODELLEME VE OTOMATİK KONTROL FİNAL/BÜTÜNLEME SORU ÖRNEKLERİ.Gup: Vize sou önekleindeki son gup (Routh-Huwitz testi) soula dahildi. Bunla PID soulaıyla bilikte de soulabili..) Tansfe fonksiyonu
DetaylıBasit Makineler. Test 1 in Çözümleri. 3. Verilen düzenekte yük 3 ipe bindiği için kuvvetten kazanç 3 tür. Bu nedenle yoldan kayıp da 3 olacaktır.
9 Basit Makinele BASİ MAİNEER est in Çözülei.. Veilen düzenekte yük ipe bindiği için kuvvetten kazanç tü. Bu nedenle yoldan kayıp da olacaktı. kasnak ükün 5x kada yükselesi için kasnağa bağlı ipin 5x.
DetaylıÖrnek 1. Çözüm: Örnek 2. Çözüm: 60 30000 300 60 = = = 540
Önek 1 1.8 kn yük altında 175 dev/dak dönen bi mil yatağında çalışacak bilyeli ulman için, 5 saat ömü ve %9 güvenililik istemekteyiz. Öneğin SKF kataloğundan seçmemiz geeken inamik yük sayısı (C 1 ) nedi?
Detaylı2013 2013 LYS LYS MATEMATİK Soruları
LYS LYS MATEMATİK Soulaı. LYS 5. LYS ( + a ) = 8 < < olmak üzee, olduğuna öe, a kaçtı? I. A) D) II. + III. (.) ifadeleinden hanileinin değei neatifti? A) Yalnız I Yalnız II Yalnız III D) I ve III II ve
DetaylıHİDROLİK. Ders Notları. Balıkesir Üniversitesi İnşaat Mühendisliği Bölümü. Yrd.Doç.Dr. Nuray GEDİK - Yrd.Doç.Dr. Umut OKKAN
Balıkesi Ünivesitesi İnşaat Mühendisliği Bölüü HİDROİK Des Notlaı Yd.Doç.D. Nuay GEDİK - Yd.Doç.D. Uut OKKAN Balıkesi Ünivesitesi, İnşaat Müh. Bölüü Hidolik Anabili Dalı Balıkesi Ünivesitesi İnşaat Mühendisliği
DetaylıLYS TÜREV KONU ÖZETLİ ÇÖZÜMLÜ SORU BANKASI
LYS TÜREV KONU ÖZETLİ LÜ SORU BANKASI ANKARA İÇİNDEKİLER Tüev... Sağdan Ve Soldan Tüev... Tüev Alma Kuallaı...7 f n () in Tüevi... Tigonometik Fonksionlaın Tüevi... 6 Bileşke Fonksionun Tüevi... Logaitma
DetaylıMekanik olayları ölçmekte ya da değerlendirmekte kullanılan matematiksel büyüklükler:
VEKTÖRLER KT 1 Mekanik olaylaı ölçmekte ya da değelendimekte kullanılan matematiksel büyüklükle: Skale büyüklük: sadece bi sayısal değei tanımlamakta kullanılı, pozitif veya negatif olabili. Kütle, hacim
DetaylıAnkara Üniversitesi Diş Hekimliği Fakültesi Ankara Aysuhan OZANSOY
FİZ11 FİZİK Ankaa Üniesitesi Diş Hekimliği Fakültesi Ankaa Aysuhan OZANSOY Bölüm-III : Doğusal (Bi boyutta) Haeket 1. Ye değiştime e Haeketin Tanımı 1.1. 1 Mekanik Nedi? 1.. Refeans çeçeesi, Konum, Ye
DetaylıMODEL SORU - 1 DEKİ SORULARIN ÇÖZÜMLERİ
0 BÖÜ ĞIRI EREZİ DE SRU - DEİ SRURI ÇÖZÜERİ Şekilde göüldüğü gibi, cisilein otak kütle ekezinin koodinatlaı (,) olu y 5 6 Şekilde göüldü- y ğü gibi, cisilein 6 otak kütle ekezinin 5 koodinatlaı 5 (,) olu
DetaylıFİZ101 FİZİK-I. Ankara Üniversitesi Fen Fakültesi Kimya Bölümü B Grubu 3. Bölüm (Doğrusal Hareket) Özet
FİZ11 FİZİK-I Ankaa Üniesitesi Fen Fakültesi Kimya Bölümü B Gubu 3. Bölüm (Doğusal Haeket) Özet.1.14 Aysuhan Ozansoy Haeket Nedi? Mekanik; kuetlei e onlaın cisimle üzeine etkileini inceleyen fizik dalıdı
DetaylıAMASYA ÜNİVERSİTESİ TEKNOLOJİ FAKÜLTESİ Elektrik Elektronik Mühendisliği Bölümü
AMASYA ÜNİVERSİTESİ TEKNOLOJİ FAKÜLTESİ Elektik Elektonik Mühendisliği Bölümü Denetim Sistemlei Laboatuvaı Deney Föyü Yd.Doç.D.Mehmet EKİCİ Aş.Gö.D.Kenan TEKBAŞ Aş.Gö.Bisen BOYLU AYVAZ DENEY 4-RAPOR ARAÇ
DetaylıOtomatik Depolama Sistemlerinde Kullanılan Mekik Kaldırma Mekanizmasının Analizi
Uluslaaası Katılımlı 17. Makina Teoisi Sempozyumu, İzmi, 14-17 Hazian 21 Otomatik Depolama Sistemleinde Kullanılan Mekik Kaldıma Mekanizmasının Analizi S.Telli Çetin * A.E.Öcal O.Kopmaz Uludağ Ünivesitesi
DetaylıÇembersel Hareket. Test 1 in Çözümleri
5 Çebesel Haeket est in Çözülei.. düşey eksen tabla He üç cisi aynı ipe bağlı olduğundan peiyotlaı eşitti. Açısal hız bağıntısı; ~ di. Bağıntısındaki sabit bi değedi. Ayıca cisilein peiyotlaı eşitti. hâlde
DetaylıYX = b X +b X +b X X. YX = b X +b X X +b X. katsayıları elde edilir. İlk olarak denklem1 ve denklem2 yi ele alalım ve b
Kadelen Bisküvi şiketinin on şehideki eklam statejisi Radyo-TV ve Gazete eklamı olaak iki şekilde geçekleşmişti. Bu şehiledeki satış, Radyo-TV ve Gazete eklam veilei izleyen tabloda veilmişti. Şehi No
DetaylıÇembersel Hareket. Test 1 in Çözümleri
7 Çebesel Haeket est in Çözülei. 3 3. düşey eksen yatay tabla yatay He üç cisi aynı ipe bağlı olduğundan peiyotlaı eşitti. Açısal hız bağıntısı; ~ di. Bağıntısındaki sabit bi değedi. Ayıca cisilein peiyotlaı
DetaylıNokta (Skaler) Çarpım
Nokta (Skale) Çapım Statikte bazen iki doğu aasındaki açının, veya bi kuvvetin bi doğuya paalel ve dik bileşenleinin bulunması geeki. İki boyutlu poblemlede tigonometi ile çözülebili, ancak 3 boyutluda
DetaylıKütle Çekimi ve Kepler Kanunları. Test 1 in Çözümleri
7 Kütle Çekii e Keple Kanunlaı est in Çözülei. Uydu Dünya nın ekezinden kada uzaklıktaki yöüngesinde peiyodu ile dolanıken iki kütle aasındaki çeki kueti, ekezcil kuet göei göü. F çeki F ekezcil G Bağıntıya
DetaylıVEKTÖRLER DOÇ.DR. KAMİLE TOSUN FELEKOĞLU
VEKTÖRLER DOÇ.DR. KMİLE TOSUN ELEKOĞLU 1 Mekanik olaylaı ölçmekte ya da değelendimekte kullanılan matematiksel büyüklükle: Skale büyüklük: sadece bi sayısal değei tanımlamakta kullanılı, pozitif veya negatif
DetaylıEkon 321 Ders Notları 2 Refah Ekonomisi
Ekon 321 Des Notlaı 2 Refah Ekonoisi Refah Ekonoisinin Biinci Teel Teoei: İdeal işleyen bi sebest piyasa ekanizası kaynaklaın en etkin (optiu) bi şekilde dağılasını sağla. Topla net fayda (Topla Fayda-
DetaylıDönerek Öteleme Hareketi ve Açısal Momentum
6 Döneek Ötelee Haeketi e Açısal Moentu Test 'in Çözülei.. R L P N yatay M Çebe üzeindeki bi noktanın yee göe hızı, o noktanın ekeze göe çizgisel hızı ile çebein ötelee hızının ektöel toplaına eşitti.
DetaylıLYS 1 / GEOMETRİ DENEME ÇÖZÜMLERİ
LYS / GMİ NM ÇÖZÜMLİ eneme -. 0 ' 0 ile l eş üçgenle olduğundan; = 0 cm l = 0 cm ve = desek l = olu. l de pisago ise l = cm. 0 @ nin ota noktasını olaak işaetlielim. u duumda, = cm ( de ota taan) = cm
DetaylıÇİFT KADEMELİ TRANSKRİTİK R744 SOĞUTMA SİSTEMLERİNDE GENLEŞME TÜRBİNİ KULLANIMININ TERMODİNAMİK ANALİZİ
Isı Bilii ve Tekniği Degisi,,, 91-97, 01 J. of Theal Science and Technology 01 TIBTD Pinted in Tukey ISSN 100-615 ÇİFT KADEMELİ TRANSKRİTİK R7 SOĞUTMA SİSTEMLERİNDE GENLEŞME TÜRBİNİ KULLANIMININ TERMODİNAMİK
DetaylıDENGELEME 1.) Kütle dengelemesi (Rotor) 2.) Periyodik çevrimli makinaların dengelenmesi (Krank-Biyel) 3.) Güç dengelenmesi (Volan)
Doç. D. Rahi GÜÇÜ, Makine Dinaiği Des Notlaı DENGEEME. Kütle engeleesi (Roto. Peiyoik çevili akinalaın engelenesi (Kank-iyel 3. Güç engelenesi (Volan. Kütle Dengelenesi : Makine ühenisliğine bütün nen
DetaylıBasit Makineler. Test 1 in Çözümleri
Basit Makinele BASİ MAİNELER est in Çözümlei. Şekil üzeindeki bilgilee göe dinamomete değeini göstei. Cevap D di.. Makaa ve palanga sistemleinde kuvvetten kazanç sayısı kada yoldan kayıp vadı. uvvet kazancı
DetaylıSAE 10, 20, 30 ve 40 d = 200 mm l = 100 mm W = 32 kn N = 900 d/dk c = mm T = 70 C = 2. SAE 10 için
ÖRNEK mm çapında, mm uzunluğundaki bi kaymalı yatakta, muylu 9 d/dk hızla dönmekte ve kn bi adyal yükle zolanmaktadı. Radyal boşluğu. mm alaak SAE,, ve yağlaı için güç kayıplaını hesaplayınız. Çalışma
DetaylıKÜTLE VE AĞIRLIK MERKEZİ
ÜTE VE AĞIRI MEREZİ BÖÜM 0 Alıştıala ÇÖZÜMER ütle ve Ağılık Mekezi y() () 0 ütle ekezinin koodinatı, + + M + + ( ) + + + ( ) + + + + + + 9+ 8+ 6 8 olu y() A 0 () 5 ütle ekezinin koodinatı b olduğundan,
Detaylıİnşaat Mühendisliği Bölümü UYGULAMA 2- MODEL BENZEŞİMİ
UYGUAMA - MODE BENZEŞİMİ INS 6 HİDROİK 0-GÜZ Model benzeşii, fiziksel bi olayın laboatuvada yaılan benzeine o olayın fiziksel odeli deni. Geoetik benzeşi, odel ve ototite bibiine kaşı gelen uzunlukla aasında
DetaylıEvolvent profil, eksenler arası mesafedeki küçük. Evolvent Düz Dişli Çarklarda Diş Kökü Eğrilerinin İncelenmesi. makale GİRİŞ
akale Evolvent Düz Dişli Çaklada Diş Kökü Eğileinin İnelenesi M.Cüneyt FETVACI Y.Doç.D., İÜ Müendislik Fakültesi C.Ede İMRAK Doç.D., İTÜ Makina Fakültesi ÖZET Yuvalana etoduyla dişli ialatında, evolvent
DetaylıEMEKLILIK SİSTEMLERİ SINAV SORULARI WEB-ARALIK 2015. Bireysel emeklilik sistemine ilişkin olarak aşağıdakilerden hangisi(leri) yanlıştır?
EMEKLILIK SİSTEMLERİ SINAV SORULARI WEB-ARALIK 2015 Sou-1 Bieysel emeklilik sistemine ilişkin olaak aşağıdakileden hangisi(lei) yanlıştı? I. Bieysel emeklilik sistemindeki biikimle Sosyal Güvenlik Sistemine
DetaylıVECTOR MECHANICS FOR ENGINEERS: STATICS
Seventh Edition VECTOR MECHANICS OR ENGINEERS: STATICS edinand P. Bee E. Russell Johnston, J. Des Notu: Hai ACAR İstanbul Teknik Üniveistesi Tel: 285 31 46 / 116 E-mail: acah@itu.edu.t Web: http://atlas.cc.itu.edu.t/~acah
DetaylıBİR İNSANSIZ HAVA ARACI İÇİN TASARLANAN YÖN KONTROLCÜSÜ VE YATAY EKSENDE HAREKET ALGORİTMALARI
BİR İSASIZ HAVA ARACI İÇİ TASARLAA YÖ KOTROLCÜSÜ VE YATAY EKSEDE HAREKET ALGORİTMALARI Meve Hanköylü 1,2, Seçkin Aıbal 1,2, Kemal Leblebicioğlu 2 1 TUSAŞ- Tük Havacılık ve Uzay Sanayii AŞ., Fethiye Mahallesi,
DetaylıARAÇ YOL YÜKLERİNİN DIŞ DİKİZ AYNAYA ETKİLERİ VE DIŞ DİKİZ AYNA TİTREŞİM PARAMETRELERİNİN İNCELENMESİ
OTEKON 4 7 Otomotiv Teknolojilei Kongesi 6 7 Mayıs 04, BURSA ARAÇ YOL YÜKLERİNİN DIŞ DİKİZ AYNAYA ETKİLERİ VE DIŞ DİKİZ AYNA TİTREŞİM PARAMETRELERİNİN İNCELENMESİ Basi ÇALIŞKAN *, İan KAMAŞ *, Tane KARSLIOĞLU
DetaylıParçacıkların Kinetiği Impuls-Momentum Yöntemi: Çarpışma
Paçacıklaın Kinetiği Impuls-Momentum Yöntemi: Çapışma İki kütle bibii ile kısa süe içeisinde büyük impulsif kuvvetlee yol açacak şekilde temas edese buna çapışma (impact) deni. Çapışma 1. Diekt mekezcil
DetaylıVİDALAR VE CIVATALAR. (DĐKKAT!! Buradaki p: Adım ve n: Ağız Sayısıdır) l = n p
VİDALA VE CIVAALA d : Miniu, inö yada diş dibi çapı (=oot) d : Otalaa, noinal çap yada böğü çapı (=ean) d : Maksiu, ajö çap, diş üstü çapı λ : Helis açısı p : Adı (p=pitch) l (hatve): Civatanın bi ta dönüşüne
DetaylıYasemin Öner 1, Selin Özçıra 1, Nur Bekiroğlu 1. Yıldız Teknik Üniversitesi yoner@yildiz.edu.tr, sozcira@yildiz.edu.tr, nbekir@yildiz.edu.tr.
Düşük Güçlü Uygulamala için Konvansiyonel Senkon Geneatöle ile Süekli Mıknatıslı Senkon Geneatölein Kaşılaştıılması Compaison of Conventional Synchonous Geneatos and emanent Magnet Synchonous Geneatos
DetaylıÜNİVERSİTEYE GİRİŞ SINAV SORULARI
ÜNİVERSİTEYE GİRİŞ SINV SORULRI. 99 ÖYS D C 5. 99 ÖYS fonksionunun ba lan g ç nok ta s na en a k n olan nok ta s n n, ba lan g ç nok ta s na uzak l kaç bi im di? O bi im olan bi a çem be in içi ne çi zi
DetaylıAğırlık Kuv. / Atalet Kuv. Viskoz Kuv. / Atalet Kuv. Basınç Kuv. / Atalet Kuv. Basınç ve basınç farkının önemli olduğu problemler
INS 6 Hidolik Hidolik Anabili Dalı Uygulaa Model benzeşii, fiziksel bi olayın laboatuvada yaılan benzeine o olayın fiziksel odeli deni. Geoetik benzeşi, odel ve ototite bibiine kaşı gelen uzunlukla aasında
DetaylıTG 1 ÖABT İLKÖĞRETİM MATEMATİK
KAMU PERSONEL SEÇME SINAVI ÖĞRETMENLİK ALAN BİLGİSİ TESTİ İLKÖĞRETİM MATEMATİK ÖĞRETMENLİĞİ TG ÖABT İLKÖĞRETİM MATEMATİK Bu testlein he hakkı saklıdı. Hangi amaçla olusa olsun, testlein tamamının vea bi
DetaylıÖZET CE ANAL YSIS OF THE FRACTIONAL ORD ER CONTROLLERS ABSTRACT
SAÜ Fen Bilimlei Degisi, 3 Cilt, Say, s 344, 2009 Sebest Uyatml Bi De Motoun P A DJL Hz Denetimi Ve Kesi Deeceli Denetleyicilein Pefomans Analizi O Atm SERBEST UYARTIMII BİR DC MOTORUN PIDJL Hiz DENETiM
DetaylıBİLEZİKLİ ASENKRON MAKİNELERDE ANLIK YÜKSEK MOMENT VE HIZ DENETİMİ İÇİN ROTOR DEVRESİNE BULANIK MANTIK TABANLI GÜÇ ENJEKSİYONU
P AM U K K A L E Ü N İ V E R S İ T E S İ M Ü H E N D İ S L İ K F A K Ü L T E S İ P A M U K K A L E U N I V E R S I T Y E N G I N E E R I N G F A C U L T Y M Ü H E N D İ S L İK B İ L İM L E R İ D E R G
DetaylıBASAMAK TİPİ DEVRE YAPISI İLE ALÇAK GEÇİREN FİLTRE TASARIMI
BASAMAK TİPİ DEVRE YAPISI İE AÇAK GEÇİREN FİTRE TASARIMI Adnan SAVUN 1 Tugut AAR Aif DOMA 3 1,,3 KOÜ Mühendislik Fakültesi, Elektonik ve abeleşme Müh. Bölümü 41100 Kocaeli 1 e-posta: adnansavun@hotmail.com
DetaylıYatay sürtünmeli zemin ile eğik sürtünmesiz duvar arasındaki f=0
- - IX. ULUSAL FİZİK OLİMPİYATI İKİNCİ AŞAMA SINAVI-. Kütlesi yaıçapı olan oyncak katı bi ye küesi düşey ekseni etafında sabit açısal hızı ile dönektedi. Kzey ktp üzeinden haekete geçen kütleli bi böcek
DetaylıSınav Süresi 60 dakikadır, artı 15 dakika giriş yapma süresi bulunmaktadır.
Sınav Süesi 60 dakikadı, atı dakika giiş yapa süesi buunaktadı. Dikkat!! Cevapaın giiş dakikaaını sou çözek için kuanayın çünkü sınava katıan sayı yüksek oduğundan intenet işeeinde sıkıntı yaşanabii!!
Detaylı5. ( 8! ) 2 ( 6! ) 2 = ( 8! 6! ). ( 8! + 6! ) Cevap E. 6. Büyük boy kutu = 8 tane. Cevap A dakika = 3 saat 15 dakika olup Göksu, ilk 3 saatte
Deneme - / Mat MTEMTİK DENEMESİ Çözümle. 7 7 7, 0, 7, + + = + + 03, 00,, 3 0 0 7 0 0 7 =. +. +. 3 = + + = 0 bulunu.. Pa ve padaa eklenecek saı olsun. a- b+ b =- a+ b+ a & a - ab+ a =-ab-b -b & a + b =
DetaylıBÖLÜM 2 KORUNUM DENKLEMLERİ
BÖLÜM KORUNUM DENKLEMLERİ.-Uzayda sabit konumlu sonlu kontol hacmi.- Debi.3- Haeketi takiben alınmış tüev.4- üeklilik denklemi.5- Momentum denklemi.6- Eneji Denklemi.7- Denklemlein bilançosu Kounum Denklemlei
DetaylıLYS MATEMATİK DENEME - 2
LYS MATEMATİK DENEME - BU SORULAR FİNAL EĞİTİM KURUMLARI TARAFINDAN SAĞLANMIŞTIR. İZİNSİZ KOPYALANMASI VE ÇOĞALTILMASI YASAKTIR, YAPILDIĞI TAKDİRDE CEZAİ İŞLEM UYGULANACAKTIR. LYS MATEMATİK TESTİ. Bu testte
DetaylıKatı Cismin Uç Boyutlu Hareketi
Katı Cismin Uç outlu Haeketi KĐNEMĐK 7/2 Öteleme : a a a ɺ ɺ ɺ ɺ ɺ / / /, 7/3 Sabit Eksen Etafında Dönme : Hız : wx bwe bwe wx be he x we wx bwe e d b be d be he b h O n n n ɺ ɺ θ θ θ θ θ ( 0 Đme : d d
DetaylıALTERNATİF AKIM BÖLÜM 6. Alıştırmalar. Alternatif Akım ÇÖZÜMLER i m. Akım denkleminde t = s yazarsak akımın. anlık değeri, i = i m
ALTERNATİF AKIM BÖLÜM 6 Alıştıala ÇÖZÜMLER Altenatif Akı f 80. i 4 A R 0 i i.sinwt i.sinπ.f.t 4v.sinπ.50.t 4v.sin00πt. Akıın zaanla değişi denkleinden, i(t) i.sinft i.sin.50. 400 i.sin 4 i. i v A Geiliin
Detaylıİ. T. Ü İ N Ş A A T F A K Ü L T E S İ - H İ D R O L İ K D E R S İ Model Benzeşimi
İ.. Ü İ N Ş A A F A K Ü E S İ - H İ D R O İ K D E R S İ Model Benzeşii Model benzeşii, fiziksel bi olayın laboatuvada yaılan benzeine o olayın fiziksel odeli deni. Geoetik benzeşi, odel ve ototite bibiine
DetaylıF 1 = 4. Yanıt B dir. Nihat Bilgin Yayıncılık = 1 2 P 3, = P, P F 4 F 4 2F 5 3, = P, kuvveti en küçüktür. a = 3
Basit Makinele Test in Çözümlei. aldıaçlada sistem dengede ise; uvvet x uvvet kolu Yük x Yük kolu. z bağıntısı geçelidi. y 5 5 x y z İpteki geilme kuvvetlei Bijon anataında kuvvet kolu y di. Bu nedenle
DetaylıBölüm 6: Dairesel Hareket
Bölüm 6: Daiesel Haeket Kaama Soulaı 1- Bi cismin süati değişmiyo ise hızındaki değişmeden bahsedilebili mi? - Hızı değişen bi cismin süati değişi mi? 3- Düzgün daiesel haekette cismin hızı değişi mi?
DetaylıGauss Kanunu. Gauss kanunu:tanım. Kapalı bir yüzey boyunca toplam elektrik akısı, net elektrik yükünün e 0 a bölümüne eşittir.
Gauss Kanunu Gauss kanunu:tanım Kapalı bi yüzey boyunca toplam elektik akısı, net elektik yükünün e a bölümüne eşitti. yüzeydeki Gauss kanunu Coulomb kanununa eşdeğedi. Gauss kanunu : Tanım Bi yük dağılımını
Detaylı3. EŞPOTANSİYEL VE ELEKTRİK ALAN ÇİZGİLERİ AMAÇ. Bir çift elektrot tarafından oluşturulan elektrik alan ve eş potansiyel çizgilerini görmek.
3. EŞPOTNSİYEL VE ELEKTRİK LN ÇİZGİLERİ MÇ i çift elektot taafından oluştuulan elektik alan ve eş potansiyel çizgileini gömek. RÇLR Güç kaynağı Galvanomete Elektot (iki adet) Pob (iki adet) İletken sıvı
DetaylıElektronik ve Bilgisayar Eğitimi Bölümü, Tarsus \ MERSİN
ekanik Sistemlein PID e Kayma Kipli Kontol ile odellenmesi e Analizi odeling and Analysis of echanical Systems with PID and Sliding ode Contol Ecan KÖSE,Kadi ABACI 2,Saadettin AKSOY 3,2 esin Üniesitesi,
DetaylıASTRONOTİK DERS NOTLARI 2014
YÖRÜNGE MEKANİĞİ Yöüngeden Hız Hesabı Küçük bi cismin yöüngesi üzeinde veilen hehangi bi noktadaki hızı ve bu hızın doğultusu nedi? Uydu ve çekim etkisinde bulunan cisim (Ye, gezegen, vs) ikili bi sistem
DetaylıKÜTLE VE AĞIRLIK MERKEZİ
BÖÜ 0 ÜTE VE ĞIRI EREZİ DE SRU - DEİ SRURI ÇÖZÜERİ y 6 5,/,/,/ Çubuk hoojen, düzgün ve tüdeş, olduğundan ve düşey konuda iken kütle ekezi çubuğun ta otasında olup değişez I yagı doğudu Dünya'nın çeki ivesi
Detaylı12. SINIF KONU ANLATIMLI
. SINIF NU NIMI. ÜNİE: DÜZGÜN ÇEMBERSE HREE. onu : DÜZGÜN ÇEMBERSE HREE EİNİ VE ES ÇÖZÜMERİ Düzgün Çebesel Haeket. Ünite. onu Etkinlik nın Çözülei. ~ ~ 4 ad/ s bulunu. İpteki geile kuetlei; 60.. 0,5. 6.
DetaylıVIII ) E-M DALGA OLUŞUMU
94 VIII ) E-M DALGA OLUŞUMU A. HELMHOLTZ DENKLEMİNE GEÇİŞ B. F k : YAPI ÇARPANI 4-VEKTÖRÜ C. RADYASYON ALANLARI D. ELEKTRİK DİPOL RADYASYONU E. MAGNETİK DİPOL RADYASYONU 95 A) HELMHOLTZ DENKLEMİNE GEÇİŞ
DetaylıMATLAB GUI TABANLI ELEKTROMIKNATIS DEVRE TASARIMI VE ANALİZİ
PAMUKKALE ÜNİ VERSİ TESİ MÜHENDİ SLİ K FAKÜLTESİ PAMUKKALE UNIVERSITY ENGINEERING COLLEGE MÜHENDİ SLİ K B İ L İ MLERİ DERGİ S İ JOURNAL OF ENGINEERING SCIENCES YIL CİLT SAYI SAYFA : 005 : 11 : 1 : 13-19
DetaylıTORK. τ = 2.6 4.sin30.2 + 2.cos60.4 = 12 4 + 4 = 12 N.m Çubuk ( ) yönde dönme hareketi yapar. τ K. τ = F 1. τ 1. τ 2. τ 3. τ 4. 1. 2.
AIŞIRMAAR 8 BÖÜM R ÇÖZÜMER R cos N 4N 0 4sin0 N M 5d d N ve 4N luk kuv vet lein çu bu ğa dik bi le şen le i şekil de ki gi bi olu nok ta sı na gö e top lam tok; τ = 6 4sin0 + cos4 = 4 + 4 = Nm Çubuk yönde
DetaylıUçuş Kumanda Yüzeyi Kilitlenme Etkilerini Düzeltici Otomatik Pilot Tasarımı
Uçuş Kumanda Yüzei Kilitlenme Etkileini Düzeltici Otomatik Pilot Tasaımı Coşku Kasnakoğlu 1, Ünve Kanak 1 Elektik ve Elektonik Müendisliği Bölümü TOBB Ekonomi ve Teknoloji Ünivesitesi, Söğütözü, Ankaa
Detaylı11 SINIF MATEMATİK. Trigonometri Doğrunun Analitik İncelenmesi
11 SINIF MATEMATİK Tigonometi Doğunun Analitik İncelenmesi 1 YAYIN KOORDİNATÖRÜ Oğuz GÜMÜŞ EDİTÖR Hazal ÖZNAR - Uğucan AYDIN DİZGİ Muhammed KARATAŞ SAYFA TASARIM - KAPAK F. Özgü OFLAZ Eğe bi gün sözleim
DetaylıBÖLÜM 2 GAUSS KANUNU
BÖLÜM GAUSS KANUNU.1. ELEKTRİK AKISI Elektik akısı, bi yüzeyden geçen elektik alan çizgileinin sayısının bi ölçüsüdü. Kapalı yüzey içinde net bi yük bulunduğunda, yüzeyden geçen alan çizgileinin net sayısı
DetaylıIşığın Tanecikli Modeli Atom Fiziği Radyoaktivite Atom Altı Parçacıklar Büyük Patlama ve Evrenin Oluşumu...
İÇİNDEİER izik Bilimine Giiş... Vektöle... uvvet Denge... 5 Tok... 7 Ağılık ekezi... Basit akinele... 5 Doğusal Haeket... 9 Dinamik... 5 İş Güç Eneji... eyüzünde Haeket... 7 Düzgün Çembesel Haeket... Basit
DetaylıCevap C. 400 / 0 ( mod 8 ) A harfi. 500 / 4 ( mod 8 ) D harfi. Cevap C. 6. I. n tam sayı ise. n 2 = 4k 2 4k + 1 veya n 2 = 4k 2
MTMTİ NMSİ. 8 h + + h. ( a, b ) 0 h. + h h+ h h. + h + bulunu. 0... 7 sayısında asal çapanladan bie tane olduğundan pozitif bölen sayısı kada ( a, b ) sıalı ikilisi vadı. ( + ). ( + ). ( + ). ( + ) tane
Detaylı(1.18 kg/m )(9.807 m/s )( h) ( ) kpa
BÖLÜM Çöülü oblele Basınç, Manoete ve Baoete -9 Cıva, su ve yağın yoğunluğu sıasıyla, 1,6, 1, and 85 kg/ 1 noktasında ava-su teasındaki basınçtan başlayıp, tübteki basınçlaı ekleyip çıkaısak, 1 ate g1
DetaylıPolinom Filtresi ile Görüntü Stabilizasyonu
Polno Fltres le Görüntü Stablzasonu Fata Özbek, Sarp Ertürk Kocael Ünverstes Elektronk ve ab. Müendslğ Bölüü İzt, Kocael fozbek@kou.edu.tr, serturk@kou.edu.tr Özetçe Bu bldrde vdeo görüntü dznnde steneen
DetaylıÇEMBERİN ANALİTİK İNCELENMESİ
ÇEMBERİN ANALİTİK İNCELENMESİ Öncelikle çembein tanımını hatılayalım. Neydi çembe? Çembe, düzlemde bi noktaya eşit uzaklıkta bulunan noktala kümesiydi. O halde çembein analitik incelenmesinde en önemli
Detaylır r r r
997 ÖYS. + 0,00 0,00 = k 0,00 olduğuna göe, k kaçtı? B) C). [(0 ) + ( 0) ] [(9 0) (0 ) ] işleminin sonucu kaçtı? B) C) 9 6. Bi a doğal sayısının ile bölündüğünde bölüm b, kalan ; b sayısı ile bölündüğünde
DetaylıLİMİT TÜREV İNTEGRAL SORU BANKASI
LİMİT TÜREV İNTEGRAL SORU BANKASI ANKARA İÇİNDEKİLER LİMİT Limitin Özelliklei... Paçalı Fonksionlada Limit... Mutlak Değeli Fonksionlada Limit... Gafikte Limit... Genişletilmiş Reel Saılada Limit... Belisizliği
Detaylı4. f ( x ) = x m x + m. Cevap C. m açılımındaki bir terim, x. 5. cx 3 + Cevap D. 6. x 2 + ( a + 4 ) x + 3a + 3 ifadesinin tam kare olması için
Deneme - / YT / MT MTMTİ DNMSİ Çözümle. < n < 0. f ( ) m + m p ve q asal saıla olmak üzee, n p. q vea p şeklinde olmalıdı. n {.,.,. 7,.,.,. 7,. 9,.,. 9,.,. 7,.,.,. 7,. 9,. 7,.,, } 9 tane bulunu.. { 7,,,
DetaylıKadir UZUN. Zonguldak Karaelmas Üniversitesi. Fen Bilimleri Enstitüsü. Elektronik-Elektronik Mühendisliği Anabilim Dalında. Yüksek Mühendislik Tezi
KABLOSUZ İLTİŞİM SİSTMLRİ BİNA İÇİ YAYILIMINDA NGLLRİN TKİLRİNİN İNCLNMSİ Kadi UZUN Zonguldak Kaaelas Ünivesitesi Fen Bililei nstitüsü lektonik-lektonik Mühendisliği Anabili Dalında Yüksek Mühendislik
DetaylıENJEKSİYON YIĞMA YÖNTEMİNDE KUVVET VE MALZEME AKIŞINA DEFORMASYON BÖLGESİ BOYUT ORANININ ETKİLERİ
Uludağ Ünivesitesi Mühendislik Mimalık Fakültesi Degisi, Cilt 9, Sayı, 004 ENJEKSİYON YIĞMA YÖNTEMİNDE KUVVET VE MALZEME AKIŞINA DEFORMASYON BÖLGESİ BOYUT ORANININ ETKİLERİ M Tahi ALTINBALIK Yılmaz ÇAN
DetaylıSENKRON RELÜKTANS MAKİNASININ ANALİZİ
SENKRON REÜKTANS MAKİNASNN ANAİZİ Esoy BEŞER 1 H.Taık DURU 2 Sai ÇAMUR 3 Biol ARİFOĞU 4 Esa KANDEMİR 5 Elektik Mühendisliği Bölümü Mühendislik Fakültesi Koeli Ünivesitesi, Vezioğlu Kampusü, 411, Koeli
DetaylıEn Küçük Kareler Ve Toplam En Küçük Kareler Yöntemleri İle Deformasyon Analizi
En Küçük Kaele Ve oplam En Küçük Kaele Yöntemlei İle Defomasyon nalizi Mustafa CR,evfik YN, Ohan KYILMZ Özet u çalışmada, oplam En Küçük Kaele (EKK) yönteminin defomasyon analizinde uygulanması, elde edilen
Detaylı1. BÖLÜM 1. BÖLÜM BASİ BAS T İ MAKİ T MAK N İ ELER NELER
BÖÜ BASİ AİNEER AIŞIRAAR ÇÖZÜER BASİ AİNEER yatay düzlem 0N 0N 0N 0N fiekil-i fiekil-ii yatay düzlem 06 5 06 7 08 He iki şe kil de de des te ğe gö e tok alı nı sa a) kuvvetinin büyüklüğü 04 + 08 80 + 60
Detaylı4. 89 / 5 ( mod p ) 84 / 0 ( mod p ) 60 / 4 ( mod p ) 56 / 0 ( mod p ) Cevap E. Cevap C. 6. x 0 f ( 0 ) = 1, f ( 1 ) = 2,...
eneme - / YT / MT MTMTİK NMSİ Çözümle. O ( b, c ) d ise b dm, c dk O ( a, b ) d ise b dm, a dn I. d tek saı iken a çift ise m ve n nin otak böleni olu. O ( a, b ) d olmaz. d tek ise a tek saıdı. ( oğu
DetaylıKAMU PERSONEL SEÇME SINAVI ÖĞRETMENLİK ALAN BİLGİSİ TESTİ ORTAÖĞRETİM MATEMATİK ÖĞRETMENLİĞİ TG ÖABT ORTAÖĞRETİM MATEMATİK Bu testlein he hakkı saklıdı. Hangi amaçla olusa olsun, testlein tamamının veya
DetaylıKUYRUK SİSTEMİ VE BİLEŞENLERİ SİSTEM SİMULASYONU KUYRUK SİSTEMİ VE BİLEŞENLERİ ÖRNEKLER BİR KUYRUK SİSTEMİNİN ÖRNEKLER
KUYRUK SİSTEMİ VE SİSTEM SİMULASYONU 5. KUYRUK SİSTEMLERİ Bi kuyuk sistemi; hizmet veen bi veya biden fazla sevise sahipti. Sisteme gelen müşteile tüm sevislei dolu bulusa, sevisin önündeki kuyuğa ya da
DetaylıBölüm 5 Manyetizma. Prof. Dr. Bahadır BOYACIOĞLU
ölüm 5 Manyetizma Pof. D. ahadı OYACOĞLU Manyetizma Manyetik Alanın Tanımı Akım Taşıyan İletkene Etkiyen Kuvvet Düzgün Manyetik Alandaki Akım İlmeğine etkiyen Tok Yüklü bi Paçacığın Manyetik Alan içeisindeki
Detaylı- 1 - 3 4v A) 450 B) 500 C) 550 D) 600 E) 650
- -. Bi cisi uzunutai younu sabit hızı ie at eteye başıyo. Cisi youn yaısını at ettiğinde hızını yaıya düşüüp aan youn yaısını at ettiğinde yine hızını yaıya düşüetedi. Cisi aan youn yaısını gittiğinde
DetaylıDEÜ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ FEN ve MÜHENDİSLİK DERGİSİ Cilt: 5 Sayı: 3 sh. 23-40 Ekim 2003
DEÜ ÜHEDİSLİK FAKÜLTESİ FE ve ÜHEDİSLİK DERGİSİ Cil: 5 Sayı: 3 sh. 3-4 Eki 3 DARBELİ YÜKSEK AKLARDA LED İ AAHTARLAA SÜRELERİİ İCELEESİ (THE VESTGATO OF LED s SWTCHG TES AT PULSED HGH CURRETS) Ede ÖZÜTÜRK*
DetaylıBölüm 11: Doğrusal Olmayan Optik Alıştırmalar
Bölüm : Dğusal Olmayan Optik Alıştımala. (a Şiddeti I (W/m laak veilen ışığın, dğusal kıılma indisi n lan madde tamı içinde elektik alanının (E laak veilebileceğini gösteiniz. 7, 4 I E = (b I=,5 W/cm laze
DetaylıMEKANİK TİTREŞİMLER. (Dynamics of Machinery, Farazdak Haideri, 2007)
MEKANİK TİTREŞİMLER TİTREŞİM ÖLÇÜMÜ: Titeşim ölçümü oldukça kapsamlı bi koudu ve mekaik, elektik ve elektoik bilgisi içeiklidi. Titeşim ölçümleide titeşim geliği (ye değiştime-displacemet, hız-velocity
DetaylıARDIŞIL DEVRELER FLIP FLOP (İKİLİ DEVRELER)
AIŞIL EVELE TANIM: ÇIKIŞLAIN BELİLİ Bİ ANAKİ EĞEİ, GİİŞLEİN YANLIZA O ANKİ EGEİNE EĞİL, AYNI ZAMANA GİİŞLEİN ÖNEKİ EĞELEİNİN IAINA A BAĞLI OLAN EVELEE AIŞIL EVELE AI VEİLİ. GEÇMİŞ GİİŞ EĞELEİNİN IAI HAFIZA
DetaylıEğrisel harekette çok sık kullanılan tanımlardan biri de yörünge değişkenlerini içerir. Bunlar, hareketin her bir anı için ele alınan biri yörüngeye
Eğisel haekee çok sık kullanılan anımladan bii de yöünge değişkenleini içei. Bunla, haekein he bi anı için ele alınan bii yöüngeye eğe, diğei ona dik iki koodina eksenidi. Eğisel haekein doğal bi anımıdıla
DetaylıSÜLEYMAN DEMİREL ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ MAKİNA MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ TRİBOLOJİ LABORATUARI DENEY FÖYÜ
SÜLEYMAN DEMİREL ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ MAKİNA MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ TRİBOLOJİ LABORATUARI DENEY FÖYÜ DENEY ADI RADYAL KAYMALI YATAKLARDA SÜRTÜNME KUVVETİNİN ÖLÇÜLMESİ DERSİN ÖĞRETİM ÜYESİ YRD.DOÇ.DR.
DetaylıİKİ BOYUTLU DİREKT DİNAMİK PROBLEMİN ANALİTİK ÇÖZÜM YAKLAŞIMLARI
Uludağ Ünivesitesi Mühendislik-Mimalık akültesi Degisi, Cilt 17, Sayı, 1 ARAŞTIRMA İKİ BOYUTLU DİREKT DİNAMİK PROBLEMİN ANALİTİK ÇÖZÜM YAKLAŞIMLARI Gökhan SEVİLGEN Özet: Bu çalışmada, m kütleli paçacığın
DetaylıKominikayon da ve de Sinyal Đşlemede kullanılan Temel Matematiksel Fonksiyonlar:
Kominikayon da ve de Sinyal Đşlemede kllanılan Temel Matematiksel Fonksiyonla: Unit Step fonksiyon, Implse fonksiyon: Unit Step Fonksiyon: Tanim: Unit Step fonksiyon aşağıdaki gibi iki şekilde tanımlanabili
DetaylıOtomotiv Mühendisliği Bölümü Dinamik Ders Notu
16 Otomotiv Mühendisliği Bölümü Dinamik Des Notu Pof. D. Halit KARABULUT 1.1.16 GİRİŞ Dinamik cisimlein kuvvet altında davanışlaını inceleyen bi bilim dalıdı. Kinematik ve kinetik konulaını kapsamaktadı.
Detaylı