T.C. KARADENĠZ TEKNĠK ÜNĠVERSĠTESĠ MÜHENDĠSLĠK FAKÜLTESĠ ELEKTRĠK-ELEKTRONĠK MÜHENDĠSLĠĞĠ BÖLÜMÜ
|
|
- Basak Özdemir
- 7 yıl önce
- İzleme sayısı:
Transkript
1 T.C. KARADENĠZ TEKNĠK ÜNĠVERSĠTESĠ MÜHENDĠSLĠK FAKÜLTESĠ ELEKTRĠK-ELEKTRONĠK MÜHENDĠSLĠĞĠ BÖLÜMÜ OTOMATĠK KONTROL SĠSTEMLERĠ EĞĠTĠMĠ ĠÇĠN ĠNTERAKTĠF VE MODÜLER DENEY SETĠ BĠTĠRME ÇALIġMASI HAZIRLAYAN ĠRFAN ANIL AĞARTICI DANIġMAN PROF.DR. ĠSMAĠL HAKKI ALTAġ 2013 TRABZON
2 T.C. KARADENĠZ TEKNĠK ÜNĠVERSĠTESĠ MÜHENDĠSLĠK FAKÜLTESĠ ELEKTRĠK-ELEKTRONĠK MÜHENDĠSLĠĞĠ BÖLÜMÜ OTOMATĠK KONTROL SĠSTEMLERĠ EĞĠTĠMĠ ĠÇĠN ĠNTERAKTĠF VE MODÜLER DENEY SETĠ BĠTĠRME ÇALIġMASI HAZIRLAYAN ĠRFAN ANIL AĞARTICI DANIġMAN PROF.DR. ĠSMAĠL HAKKI ALTAġ 2013 TRABZON
3 ÖNSÖZ Bu rapor, Bitirme Projesi dersi kapsamında hazırlanan çalıģma raporudur. Bu çalıģma ile Tasarım Projesi dersinde hazırlanan projenin mühendislik açıdan çeģitli değiģimleri göz önünde tutularak, uygulama yapma ve pratik kazanma yöntemleri ile Otomatik Kontrol Sistemleri Eğitimi için Ġnteraktif ve Modüler Deney Seti projesinin gerçekleģtirilmesi amaçlanmaktadır. Öğrenciler yapacakları deneyleri kendileri bilir ve kurarlarsa, yapılan çalıģmalar daha faydalı bir hal alacaktır. Bu çalıģmada her türlü fedakarlığı yaparak çalıģmaya zaman ayıran Öğr. Gör. Dr. Emre ÖZKOP a teģekkürlerimi sunarım. Bizlere bu sorumluluğu veren ve geliģmemize katkısı olan Sn. Prof. Dr. Ġsmail Hakkı ALTAġ a teģekkürlerimi sunuyorum. Hayatım boyunca yanımda olan, her türlü maddi ve manevi desteklerini bir an olsun esirgemeyen aileme teģekkürü bir borç bilirim. Ġrfan Anıl AĞARTICI Trabzon 2013 i
4 ĠÇĠNDEKĠLER ÖNSÖZ... i ÖZET... iv 1. GĠRĠġ Deney Setlerinin Önemi Otomatik Kontrol Sistemleri Eğitimi Ġçin Ġnteraktif ve Modüler Deney Seti Tercih Nedeni OTOMATĠK KONTROL SĠSTEMLERĠ Genel Tanımlar Kontrol Sistemlerinin Türleri Açık Çevrim Kontrol Sistemleri Kapalı Çevrim Kontrol Sistemleri TRANSFER FONKSĠYONLARI Elektriksel Elemanlar Direnç Elemanı Kapasite Elemanı Endüktans Elemanı ĠĢlemsel Yükselteçler Oransal (P) Denetleyici Türev (D) Denetleyici Oransal-Türev (PD) Denetleyici Ġntegral (I) Denetleyici Oransal-Ġntegral (PI) Denetleyici Oransal-Ġntegral-Türev (PID) Denetleyici BLOK DĠYAGRAMI Kapalı Çevrimli Bir Sistemin Blok Diyagramı MODÜLER DENEY SETĠ ii
5 5.1. Güç Kaynağı ve ĠĢaret Üreteci Güç Kaynağı ĠĢaret Üreteci Kontrol Bölümü Denetlenen Sistemler DA Motor Hız Kontrolü Açık Çevrimli Kontrol Sistemleri Deneyin YapılıĢı Sıcaklık Kontrolü SONUÇLAR VE DEĞERLENDĠRME DA Motor Hız Kontrolü Schmitt Tetikleme Devresi ile Sıcaklık Kontrolü KAYNAKLAR iii
6 ÖZET Üniversitelerde bulunan deney setleri her ne kadar öğrencinin denemesine imkân verse de kapalı kutular halinde oldukları için öğrencinin sınama özgürlüğünü kısıtlamaktadır. Deney setleri belli malzemelere göre sabit ve kısıtlı olmasından dolayı, öğrenci istediği biçimde tasarım yapamamakta dolayısıyla pratik bilgi konusunda sıkıntı ortaya çıkmakta ve belli bir sınırlama meydana gelmektedir. Otomatik Kontrol Sistemleri Eğitimi Ġçin Ġnteraktif ve Modüler Deney Seti bu açığı ortadan kaldırma amacıyla üretilecektir. Modüler deney seti ile öğrencilerin yapacakları deneyleri tasarlamaları sağlanacaktır. Öğrenciler tasarladıkları bu deneyleri gerçekleģtirerek sadece hazır bir deneyin ölçme ve gözlemlerini değil, kendi tasarladıkları bir deneyin sonuçlarını elde edeceklerdir. Açık çevrim kontrol sistemleri ve kapalı çevrim kontrol sistemleri ile ilgili istenen deney düzeneklerini kurarak DA motor hız kontrolü ve sıcaklık kontrolü gibi çeģitli deneyleri gerçekleģtirmeye olanak sağlayacak bu deney seti sayesinde öğrenciler tasarlayan, gerçekleģtiren, yorumlayan birer mühendis haline geleceklerdir. iv
7 1. GĠRĠġ 1.1. Deney Setlerinin Önemi Günümüzde çeģitli firmalar birçok alanda deney setleri tasarlamaktadır. Mühendislik açısından piyasada bulunan bu deney setleri üniversitelerin laboratuarlarında ve bazı derslerde yaygın biçimde kullanılmaktadır. Öğrenciler bu deney setleri üzerinden teorik bilgilerini pekiģtirmekte ve bununla birlikte pratik bilgi kazanmaktadırlar Otomatik Kontrol Sistemleri Eğitimi Ġçin Ġnteraktif ve Modüler Deney Seti Tercih Nedeni Üniversitelerde, piyasada bulunmakta olan deney setleri, adı üzerinden de anlaģılacağı üzere set halinde olmakta ve her ne kadar öğrencinin denemesine imkân verse de kapalı kutular halinde oldukları için öğrencinin sınama özgürlüğünü kısıtlamaktadır. Öğrenci deney setini bir araç gibi görmekte ve deney sonrasında bir cihazın çalıģma biçimini, birkaç buton veya anahtarın konumuna göre çalıģma Ģeklini gözlemlemektedir. Bunun soncunda sonuca dayalı teorik bilgi hakkında bilgi edinmektedir. Deney setleri belli malzemelere göre sabit ve kısıtlı olmasından dolayı, öğrenci istediği biçimde tasarım yapamamakta dolayısıyla pratik bilgi konusunda sıkıntı ortaya çıkmakta ve belli bir sınırlama meydana gelmektedir. Otomatik Kontrol Sistemleri Eğitimi Ġçin Ġnteraktif ve Modüler Deney Seti bu açığı ortadan kaldırma amacıyla üretilecektir. Modüler deney seti ile öğrencilerin yapacakları deneyleri tasarlamaları sağlanacaktır. Öğrenciler tasarladıkları bu deneyleri gerçekleģtirerek sadece hazır bir deneyin ölçme ve gözlemlerini değil, kendi tasarladıkları bir deneyin sonuçlarını elde edeceklerdir. Dolayısıyla önerilen Kontrol Sistemleri Modüler Deney Seti, tasarla-projelendir-oluģturdene kolaylığı sunan, öğrencinin sadece ölçüp değerlendiren değil, tasarlayan, projelendiren ve yapan bir mühendis olmasına katkı sağlayan özellikte olacaktır. Tasarlanan Kontrol Sistemleri Modüler Deney Seti Ana Modülleri: DC güç kaynağı modülü (+5V, -5V, +12V, -12V) ĠĢaret üretici modül (sinüs, üçgen, kare) Kontrol Modülleri 1
8 Oransal (P) Oransal + integral (PI) Oransal + türev (PD) Oransal + integral + türev (PID) Denetlenen sistem modülleri DA Motoru Sıcaklık kontrolü 2
9 2. OTOMATĠK KONTROL SĠSTEMLERĠ 2.1. Genel Tanımlar Sistem: Belli bir görevi yerine getirmek için bir araya getirilmiģ elemanların bütününe sistem adı verilir. Kontrol: Belli bir iģ için oluģturulan bu sistemin çıkıģının istenildiği gibi olup olmadığının denetlenmesi iģine de kontrol adı verilir. Otomatik Kontrol: Bir sistemde yapılan kontrol iģlevi, insanlar tarafından değil de bir bilgisayar, iģlemci, devre vb. bir aygıtla yapılıyorsa otomatik kontrol adını alır. GiriĢ: Bir sistemden beklenen cevabı almak üzere sisteme uygulanan iģarete giriģ denir. ÇıkıĢ: Bir sisteme uygulanan bir giriģe göre o sistemden alınan tepkiye çıkıģ denir. Hata: GiriĢ iģareti, bir sisteme, arzu edilen bir çıkıģı almak için uygulanır. Arzu edilen bu çıkıģla gerçekte oluģan çıkıģ arasındaki farka hata adı verilir. Hata, giriģ iģareti ve geri besleme iģaretinin farkına eģittir Kontrol Sistemlerinin Türleri Denetim sistemlerini iki gruba ayırmak mümkündür Açık Çevrim Kontrol Sistemleri Sistemin çıkıģından bağımsız olan kontrol sistemlerine açık çevrim kontrol sistemleri adı verilir. Açık çevrim ile kontrol edilecek sistemler iç veya dıģ bozucu etkilere çok fazla maruz kalmazlar. Sistem bir kez kalibre edildikten sonra bu kalibrasyona uygun çalıģmaya devam eder. Açık çevrimli kontrol sistemleri, çıkıģındaki etkiye göre değil, sıralama ve zamanlama esasına dayalı olarak çalıģırlar. ġekil 2.1 de açık çevrim kontrol sisteminin blok diyagramı gösterilmiģtir. ġekil 2.1. Açık çevrim kontrol sistemi blok diyagramı 3
10 Kapalı Çevrim Kontrol Sistemleri Kapalı çevrim kontrol sistemlerinde çıkıģ iģareti ölçülür. ÇıkıĢ iģareti giriģ iģareti ile karģılaģtırılır ve çıkıģ iģareti aradaki farka göre yeniden düzenlenerek arzu edilen çıkıģ yakalanmaya çalıģılır. Kapalı çevrimli bir kontrol sisteminin blok diyagramı ġekil 2.2 de gösterilmiģtir. Böyle sistemlere geri beslemeli sistemler de denir. Geri besleme pozitif ve negatif geri besleme olarak iki türden yapılabilir. Pozitif geri beslemede çıkıģ, giriģi arttıracak yönde etki eder. KarĢılaĢtırıcı eleman çıkıģ ve giriģin farkını değil toplamlarını alır. Bu da hatayı arttırır. Bu yüzden kontrol sistemlerinde kullanılmaz. Negatif geri beslemede, karģılaģtırıcı eleman çıkıģ ve giriģin farkını alır. Yani çıkıģ giriģe ters etki eder ve hatanın küçülmesini sağlar. ġekil 2.2. Kapalı çevrim kontrol sistemi blok diyagramı 4
11 3. TRANSFER FONKSĠYONLARI Doğrusal (zamanla değiģmeyen) sistemlerde, giriģ ve çıkıģ arasındaki bağıntıları karakterize etmek için kullanılan fonksiyonlara transfer fonksiyonu adı verilir. Doğrusal bir sistemin transfer fonksiyonunda tüm baģlangıç koģulları sıfır kabul edilir. ÇıkıĢ ve giriģ fonksiyonlarının ayrı ayrı Laplace dönüģümleri yapılır. ÇıkıĢ fonksiyonunun Laplace ının giriģ fonksiyonunun Laplace ına bölümüyle transfer fonksiyonu elde edilir. Doğrusal bir sistem Formül (3.1) de gösterildiği gibi verilmiģ olsun. n n 1 m m 1 d y d y n n 1... dy d x d x dx m m 1... n n m m a a a a y b b b b x dt dt dt dt dt dt (3.1) Burada y=y(t) ve x=x(t) olarak tanımlıdır ve n m dir. Formül (3.1) in Laplace dönüģümü yapıldıktan sonra transfer fonksiyonu Formül (3.2) de verildiği gibi bulunur. Gs () m Ys () bms b s... b s b n X() s a s a s... a s a n m 1 m n 1 n (3.2) 3.1. Elektriksel Elemanlar Direnç Elemanı Direnç elemanı ġekil 3.1 de gösterildiği gibidir. Uçlarına bir gerilim uygulandığında direnç üzerinden bir akım akar. Ohm yasası gereğince akıma ve gerilime bağlı direnç ifadesi Formül (3.3) de, direnç elemanının transfer fonksiyonu da Formül (3.4) de verilmiģtir. e ir (3.3) Es () Is () R (3.4) ġekil 3.1. Direnç elemanı sembolik gösterimi 5
12 Kapasite Elemanı Ġki iletken levha arasına yalıtkan bir malzeme konularak elde edilen, yük depolamada kullanılan elektriksel devre elemanına kapasite elemanı (kondansatör) denir. Kondansatör ġekil 3.2 de gösterildiği gibidir. Uçlarına bir gerilim uygulandığında kapasite (C) üzerinde birikecek elektrik yüküne (q) bağlı olarak akım ve gerilim denklemi Formül (3.5), Formül (3.6) ve Formül (3.7) de verilmiģtir. q Ce (3.5) dq dt de C i dt (3.6) 1 e C idt (3.7) Formül (3.7) ye bağlı olarak kapasite elemanının transfer fonksiyonu Formül (3.8) de gösterildiği gibi yazılır. Es ( ) 1 I() s Cs (3.8) ġekil 3.2 de kapasite elemanı görülmektedir. ġekil 3.2. Kapasite elemanı sembolik gösterimi Endüktans Elemanı Ġletken bir telden oluģturulan sargıdan akım geçirildiğinde, sargının endüktansına bağlı olarak oluģacak toplam akı Formül (3.9) da verildiği gibidir. Li (3.9) Bu formülden gerilime gidilecek olursa Formül (3.10) elde edilir. 6
13 d di e L dt dt (3.10) edilir. Endüktans elemanının transfer fonksiyonu ise Formül (3.11) de gösterildiği gibi elde Es () Is () (3.11) Ls ġekil 3.3 te endüktans elemanı görülmektedir. ġekil 3.3. Endüktans elemanı sembolik gösterimi 3.2. ĠĢlemsel Yükselteçler Kontrol elemanı olarak kullanılan iģlemsel yükseltecin devrede en basit kullanım biçimi ġekil 3.4 te gösterilmiģtir. ġekil 3.4. ĠĢlemsel yükselteç ġekil 3.4 e göre iģlemsel yükselteç hakkında Formül (3.12) deki bağıntılar yazılabilir. R R 1i 22 V i 1 1 V i V K V (3.12) 7
14 Ġdeal iģlemsel yükselteçlerde Formül (3.12) deki değerler Formül (3.13) teki gibi olur. R1 i R22 0 K (3.13) Pratikte iģlemsel yükselteçler ġekil 3.4 te gösterildiği gibi kullanılamazlar. Bu yüzden ihtiyaca göre temel elektrik elemanları ile birlikte kullanılırlar. ĠĢlemsel yükselteçler kontrol sistemleri için 6 farklı biçimde kullanılabilirler. Oransal (P) denetleyici Türev (D) denetleyici Oransal-Türev (PD) denetleyici Ġntegral (I) denetleyici Oransal-Ġntegral (PI) denetleyici Oransal-Ġntegral-Türev (PID) denetleyici Oransal (P) Denetleyici Oransal denetleyici, denetleyici türlerinin temelidir. Basit bir yapıya sahiptir. ĠĢlemsel yükselteç ve dirençlerle kurulan oransal denetleyici devresi ġekil 3.5 te gösterilmiģtir. ġekil 3.5. Oransal denetleyici devresi Oransal denetleyici transfer fonksiyonu Formül (3.14) te gösterildiği gibi bulunur. Gs () V () s 2 2 (3.14) V () s R R 1 1 8
15 Oransal denetleyici, giriģine uygulanan gerilimi, R 1 ve R 2 nin değerlerine bağlı olarak kuvvetlendirir Türev (D) Denetleyici Türev alan denetleyici türü ġekil 3.6 da gösterilmiģtir. ġekil 3.6. Türev denetleyici devresi Türev denetleyici transfer fonksiyonu Formül (3.15) te gösterildiği gibi bulunur. G() s V () s 2 R1C 1s (3.15) V1 () s Oransal-Türev (PD) Denetleyici ĠĢlemsel yükseltecin bağlantıcı ġekil 3.7 de gösterildiği gibi yapıldığında oransal-türev denetleyici elde edilir. ġekil 3.7. Oransal-türev denetleyici devresi 9
16 Oransal-türev denetleyici devresinin transfer fonksiyonu Formül (3.16) da verilmiģtir. G s V () s R (3.16) 2 2 ( ) (1 R1C 1) V1() s R Ġntegral (I) Denetleyici Ġntegral denetleyici ġekil 3.8 de verilmiģtir. ġekil 3.8. Ġntegral denetleyici devresi Ġntegral denetleyicinin transfer fonksiyonu Formül (3.17) de gösterildiği gibi bulunur. Gs () V () s 1 V () s R C s 2 (3.17) Oransal-Ġntegral (PI) Denetleyici Oransal-integral denetleyici devresi ġekil 3.9 da gösterildiği gibidir. ġekil 3.9. Oransal-integral denetleyici devresi 10
17 Oransal-integral denetleyicinin transfer fonksiyonu Formül (3.18) de verilmiģtir. Gs () V () s R 1 1 V () s R R C s 2 2 (3.18) Oransal-Ġntegral-Türev (PID) Denetleyici Oransal-integral-türev denetleyici devresi ġekil 3.10 da verilmiģtir. ġekil Oransal-türev-integral denetleyici devresi ġekil 3.10 daki devrenin transfer fonksiyonu Formül (3.19) da verildiği gibi yazılır. V2 () s T1 T2 T1 T2 1 G() s K p s V1 () s T3 T3 st3 (3.19) Formül (3.19) da TT 1 2 s T 3 türev terimi, T T 1 2 T 3 oran sabiti, Böylece üç ayrı denetleyici türü tek bir devrede toplanmıģ olur. 1 st 3 integral terimi adını alır. Tüm denetleyicilerin birbirlerine göre avantajları ve dezavantajları bulunmaktadır. Örneğin PID türü denetleyici kararlı hale geçme süresi en kısa olmasına rağmen yüksek frekanslı parazitlere ve elektromagnetik dalgalara karģı hassastır. 11
18 ġekil Denetleyici türlerinin Matlab Simulink ile gerçekleģtirilmesi Tüm denetleyicilerin birbirlerine göre avantajları ve dezavantajları bulunmaktadır. Örneğin PID türü denetleyici kararlı hale geçme süresi en kısa olmasına rağmen yüksek frekanslı parazitlere ve elektromagnetik dalgalara karģı hassas bir yapıya sahiptir. Matlab Simulink ortamında hazırlanan P, I, D, PI, PD, PID türü denetleyiciler ġekil 3.11 de gösterilmiģtir. 12
19 ġekil P, I, D türü denetleyicilerin birim basamak giriģine tepkileri Denetleyici türlerinin birim basamak giriģine tepkileri ġekil 3.12 de verilmiģtir. GiriĢ iģareti 1. saniyeden itibaren 0 dan 1 e yükselir. Oransal (P) denetleyicinin tepkisi de 1. saniyeden baģlar ve orantı sabiti 1 olduğu için çıkıģ 1 de sabitlenir. Ġntegral (I) denetleyicinin tepkisi 1. saniyede baģlar ve integral kazancı 1 olduğu için eğimi 1 olacak Ģekilde sabit bir artıģ gösterir. Türev (D) denetleyicinin tepkisi, giriģ iģareti sabit olduğu için ilk anda yüksek bir artıģ gösterecek ancak hemen sıfırlanacak Ģekilde olur. 13
20 ġekil PI, PD, PID türü denetleyicilerin birim basamak giriģine tepkileri PI türü denetleyicide çıkıģ oransal etkiyle önce 1 olmuģtur. Daha sonra integral etkiyle sabit bir Ģekilde artıģ göstermiģtir. PD türü denetleyicide çıkıģ 1. saniyede anlık bir artıģ göstermiģtir ancak türevin etkisiyle sıfırlanmıģtır. PID türü denetleyicide de PD tür denetleyici için aynı sonuçlar geçerlidir. 14
21 15 ġekil Denetleyici uygulanan ikinci dereceden sistemin Simulink ile gerçeklenmesi
22 Transfer fonskiyonu Formül (3.20) de verilen bir sisteme uygulanan denetleyici türlerinin Matlab Simulink ile oluģturulmuģ hali ġekil 3.14 te verilmiģtir. (3.20) Verilen sistemde oransal kazanç 2, integral kazancı 2, türev kazancı 0.8 alınmıģtır. ġekil 3.15 te verilen grafikler, sistemin 1 saniyelik birim basamak darbesine olan tepkilerini göstermektedir. ġekil 3.15.a da sisteme uygulanan giriģ iģareti gösterilmiģtir. ġekil 3.15.b oransal denetleyicinin tepkisini göstermektedir. Kazanç 2 olduğu için denetleyici çıkıģı 1 saniye boyunca 2 de kalmıģ ve sonra da sıfırlanmıģtır. ġekil 3.15.c integral denetleyicinin tepkisini göstermektedir. Kazanç 2 olduğu için 1 saniye süre içinde denetleyici çıkıģı 2 ye ulaģmıģ, giriģ 0 olunca da çıkıģ 2 deki konumunu korumuģtur. ġekil 3.15.d türev denetleyicinin tepkisini göstermektedir. GiriĢ sabit olduğu için değiģim 0 olur ve türev denetleyicinin çıkıģı da 0 da sabit kalır. Yalnızca 1. saniyede anlık bir değiģim gözlenmiģtir. ġekil 3.15.e denetimsiz bir sisteme belirtilen giriģ iģareti uygulandığında, sistemin çıkıģının nasıl olduğunu göstermektedir. Sistem 4 saniyelik bir salınımın ardından sıfırda sabitlenmiģtir. ġekil 3.15.f aynı sisteme PI denetleyici uygulandığında sistemin çıkıģını göstermektedir. 4 saniyelik bir salınımın ardından sistem çıkıģı 0.22 değerine sabitlenir. Salınım değeri en yüksek 0.4, en düģük değerine ulaģır. Oransal kazanç 10, integral kazancı 2 yapılırsa salınım en yüksek 1.4, en düģük değerlerine ulaģır ve 0.22 değerinde sabitlenir. Oransal kazanç 2, integral kazancı 10 yapılırsa salınım en yüksek 1.267, en düģük değerlerine ulaģır ve 1.1 değerinde sabitlenir. ġekil 3.15.g aynı sisteme PD denetleyici uygulandığında sistemin çıkıģını göstermektedir. 4 saniyelik bir salınımın ardından sistem çıkıģı 0 değerinde sabitlenir. Salınım değeri en yüksek 0.25, en düģük değerlerine ulaģır ve 0 da sabitlenir. Oransal kazanç 10, türev kazancı 0.8 yapıldığında salınım en yüksek 1.25, en düģük -0.2 değerlerine ulaģır ve 0 da sabitlenir. Oransal kazanç 2, türev 16
23 kazancı 10 yapıldığında salınım yine en yüksek 0.25, en düģük değerlerini alır ve 0 da sabitlenir. ġekil 3.15.h aynı sisteme PID denetleyici uygulandığında sistemin çıkıģını göstermektedir. ÇıkıĢ iģareti 4 saniye salınım yaptıktan sonra 0.22 değerinde sabitlenir. Oransal kazancı arttırmak salınımı arttırırken integral kazancı arttırmak salınımı azaltmaktadır. 17
24 ġekil Denetleyici türlerinin birim basamak darbesine tepkileri 18
25 4. BLOK DĠYAGRAMI 4.1. Kapalı Çevrimli Bir Sistemin Blok Diyagramı Kapalı çevrimli bir kontrol sisteminin genel gösterimi ġekil 4.1 de olduğu gibidir. ÇıkıĢ C(s), giriģ R(s) ile karģılaģtırılmak için toplama noktasına geri besleme yapılır. Geri besleme sinyali Formül (4.1) de verilmiģtir. B( s) H( s) C( s) (4.1) ġekil 4.1. Kapalı çevrimli kontrol sistemi Geri besleme iģareti hata iģaretine oranlanırsa açık çevrim transfer fonksiyonu elde edilir. Açık çevrim transfer fonksiyonu Formül (4.2) de verilmiģtir. Bs () G( s) H( s) Es () (4.2) Kapalı çevrim transfer fonksiyonu toplama noktasından açılırsa açık çevrim transfer fonksiyonu elde edilmiģ olur. ÇıkıĢ iģaretinin hata iģaretine oranlanması ile ileri besleme transfer fonksiyonu elde edilir ve Formül (4.3) te gösterilmiģtir. Cs () () Es () Gs (4.3) Geri besleme transfer fonksiyonu birim transfer fonksiyonu ise (H(s)=1) açık çevrim transfer fonksiyonu ve ileri çevrim transfer fonksiyonu birbirine eģit olur. ġekil 4.1 de gösterilen sisteme göre, çıkıģ sinyali C(s) ile giriģ sinyali R(s) arasındaki bağıntı Formül (4.4) te gösterildiği gibi ifade edilir. 19
26 C( s) G( s) E( s) E( s) R( s) B( s) E( s) R( s) H( s) C( s) (4.4) Bu denklemlerde E(s) yok edilirse Formül (4.5) elde edilir. C( s) G( s) R( s) 1 G( s) H( s) (4.5) Formül (4.5) kapalı döngü transfer fonksiyonu adını alır. Sistemin çıkıģ sinyali bağıntısı Formül (4.6) da verilmiģtir., Gs () C( s) R( s) 1 G( s) H( s) (4.6) 20
27 5. MODÜLER DENEY SETĠ 5.1. Güç Kaynağı ve ĠĢaret Üreteci Modüler deney setinin güç kaynağı ve iģaret üreteci, kaynak olarak belirlenen harici bir güç kutusu içerisine montajlanmıģtır. Bu sayede deney setinden bağımsız harici bir güç kaynağı modülü elde edilmiģtir. Bunun avantajı, sadece tasarlanan bu deney setine bağlı kalmadan, ayrı uygulamalarda da kullanım kolaylığı sağlamasıdır. Güç modülünün tasarım çizimi ġekil 5.1 de gösterilmiģtir Güç Kaynağı Modüler deney setinin güç kaynağı +5V, -5V, +12V, -12V gerilim çeģitlerini içermektedir. Bu gerilimler kullanılarak kontrol bölümündeki iģlemsel yükselteçlere gerekli bağlantılar yapılır ve iģlemsel yükselteçlerin istenen gerilimlerde beslenmeleri sağlanır. Ayrıca farklı uygulamalar için de bu gerilimler kullanılabilir ĠĢaret Üreteci ĠĢaret üreteci olarak ICL8038 entegresi kullanıldı. Bu entegrenin özelliği kare, üçgen, sinüs sinyallerini eģ zamanlı olarak üreterek, frekanslarını basit bir devre yardımıyla kontrol etmemize olanak sağlıyor. Piyasadaki iģaret üreteci kaynakların birçoğunda kullanılmaktadır. Devre simülasyonu ġekil 5.2' de gösterilmiģtir. Devre çıktıları ise sonuçlar kısmında yer almaktadır Kontrol Bölümü Kontrol bölümü 6 sabit iģlemsel yükselteçten oluģmuģtur. ĠĢlemsel yükselteçlerin bacakları kontrol kutusunun üzerindeki banana jaklara kablolar ile bağlanmıģtır. Amaç, öğrencinin lehim ya da breadbord kullanmadan, iģlemsel yükseltecin gerekli uçlarına temel elektrik elemanlarını (direnç, endüktans, kondansatör) bağlayarak istediği çalıģmayı kolayca yapmasına olanak sağlamaktır. Harici bir modül olmasından dolayı sadece bu deney setine bağlı olmaksızın farklı deney setlerinde de kullanılmaya elveriģlidir. Kontrol kutusu yüzeyi ġekil 5.3' te belirtilmiģtir. 21
28 +5V -5V +12V -12V GND GND GND GND Frekans 25 cm Kare Üçgen Sinüs GND 19 cm ġekil 5.1. Güç modülü kutu üstü 22
29 23 ġekil 5.2. ĠĢaret üreteci devre simulasyonu
30 _ + _ + _ + 1 kω a b 25 cm 10 kω _ kω 40 cm ġekil 5.3. Kontrol bölümü kutu üstü
31 ġekil 5.3 te gösterilen kontrol modülünde a harfiyle gösterilen bölüme, güç kaynağından sağlanan gerilim bağlantısı yapılarak iģlemsel yükselteçlerin beslemesi sağlanmıģ olur. Tüm iģlemsel yükselteçler içeriden bu alana bağlıdır. Siyah renkli bağlantı noktası güç kaynağının toprak ucuna bağlanarak taoprak bağlantısı yapılmıģ olur. b harfiyle gösterilen bölümde potansiyometreler sıralanmıģtır. Sırasıyla 1 kω, 10 kω ve 100 kω potansiyometreler kullanılmıģtır. Kurulacak sisteme göre bağlantı uçları sayesinde bu potansiyometreler kullanılabilir. ġekil 5.4. Kontrol modülünün bir parçası ġekil 5.4 te gösterilen kontrol modülüne ait tek iģlemsel yükselteç devresi çeģitli bölümlere ayrılmıģtır. Buna göre; 1 numara ile gösterilen bağlantı noktaları üçerli gruplar halinde içeriden kısa devre edilmiģtir. 2 numara ile gösterilen bölüm de içeriden kısa devre edilerek en son iģlemsel yükseltecin 2 numaralı ucuna bağlanmıģtır. Modül üzerinde bu uç - iģareti ile gösterilmiģtir. 3 numara ile gösterilen bölüm aynı Ģekilde içeriden kısa devre edilmiģtir ve iģlemsel yükseltecin 3 numaralı ucuna bağlanmıģtır. Modül üzerinde bu uç + iģareti ile gösterilmiģtir. 4 numaralı bölüm iģlemsel yükseltecin çıkıģıdır ve iģlemsel yükseltecin 6 numaralı ucuna bağlanmıģtır. 25
32 5.3. Denetlenen Sistemler Deney setinde denetlenecek sistem olarak iki parça hazırlanmıģtır. Bunlardan birincisi DA motorun hız kontrolü, ikincisi ise sıcaklık kontrolüdür DA Motor Hız Kontrolü DA motorunun hız kontrolü açık çevrimli ve kapalı çevrimli sistemlerle sağlanabilmektedir. Açık çevrimli sistemlerde çıkıģtan bir geri besleme giriģe aktarılmaz. GiriĢ iģareti çıkıģtan bağımsızdır; ancak çıkıģ iģareti giriģ iģaretine bağımlıdır. Kapalı çevrimli sistemlerde giriģ iģareti, çıkıģ iģareti ile karģılaģtırılır ve gerekli iģlemlere sokulur. KarĢılaĢtırma sonucu arada oluģan fark hata olarak adlandırılır. Sistem, bu hata değerini küçültmek için çıkıģ iģaretini giriģ iģaretine eģitlemeye çalıģır ve böylece otomatik kontrol gerçekleģmiģ olur. Kapalı çevrimli sistemlere geri beslemeli sistem adı da verilir. ġekil 5.5 te DA motorunun hızını kontrol etmek için oluģturulan devre gösterilmiģtir. Devrede motor ve generatörün uçları birbirine mekanik olarak sabitlenmiģtir. Generatör uçlarına bağlanan potansiyometre sayesinde yük miktarı değiģtirilerek geri beslemenin değeri değiģtirilir. Bu da hata oranını arttırır ve iģlemsel yükseltecin çıkıģ değerinin değiģmesini sağlar. DA motorunun hızı, uçlarına uygulanan gerilim değerinin değiģimine bağlıdır. Uçlarındaki gerilim değeri değiģtirilerek hız kontrolü sağlanmıģ olur. DA motoru hız kontrolü devresinin deney seti üzerinde nasıl kurulacağı ġekil 5.6 da gösterilmiģtir. 26
33 27 ġekil 5.5. DA motoru hız kontrolü oransal denetleyici devresi
34 28 ġekil 5.6. DA motoru hız kontrolü devre kurulumu
35 Açık Çevrimli Kontrol Sistemleri ġekil 5.7. DA motoru açık çevrim kontrol sistemi DA motorun dinamik davranıģı Formül (5.1) den Formül (5.9) formülleri arasında gösterilmiģtir. i ( u e ) / R m m m (5.1) e m K m (5.2) J B T T m L (5.3) T m K i m m (5.4) T T c L g (5.5) T g K i g g (5.6) e g K g (5.7) V e i R l g g g (5.8) i V / R g l l (5.9) Formüllerde kullanılan değerler aģağıda verilmiģtir. i m : motor endüvi akımı (A) u: motor endüvi gerilimi (V) e m : motor emk (V) 29
36 R m : motor endüvi direnci (Ω) K m : motor emk sabiti (V/rad/s), motor tork sabiti (Nm/A) ω: açısal hız (rad/s) J: eylemsizlik momenti (Nm/rad/s 2 ) B: viskoz sürtünme (Nm/rad/s) T m : motor mili torku (Nm) T L : yük torku (Nm) c: sürtünme kaybı tork bileģeni (Nm) T g : generatör yükü nedeniyle oluģan mil torku (Nm) K g : generatör gerilim sabiti (V/rad/s), generatör tork sabiti (Nm/A) i g : generatör akımı (A) e g : yüksüz generatör gerilimi (V) V l : generatör yük gerilimi (V) R l : yük direnci (Ω) ġekil 5.8. Açık çevrim motor-generatör bağlantısı blok diyagramı ġekil 5.8 de açık çevrimli motor kontrolünün blok diyagramı verilmiģtir. u gerilimi ve R l direnci sabit ise motor generatörü sabit açısal hızı ω ile sürer. Generatörde oluģan V l 30
37 gerilimi de sabit olur. Eğer R l direnci azaltılırsa, generatör akımı i g artar, T L artar, ω azalır. Blok diyagramı ġekil 5.9 daki gibi indirgenebilir. ġekil 5.9. ĠndirgenmiĢ blok diyagramı d cr / K m m (5.10) K K K R m m l 2 2 [( BRm Km )( Rl Rg ) Rm Kg ] (5.11) JR ( R R ) m l g 2 2 [( BRm Km )( Rl Rg ) Rm Kg ] (5.12) Formül (5.11) ve Formül (5.12) de K ve τ generatörün yük direnci R l ye bağlıdır. Generatör yüksüzken oluģan K ve τ değerleri Formül (5.13) ve Formül (5.14) te verilmiģtir. K KmKg BR K m 2 m (5.13) BR JR m m K 2 m (5.14) Deneyin YapılıĢı Deneyde açık ve kapalı çevrimli kontrol sistemlerinin karģılaģtırması yapılacaktır. Açık döngü sisteminin bağlantı Ģekli ġekil 5.10 da gösterilmiģtir. 31
38 ġekil DA motoru açık çevrim kontrol sistemi Tüm lambalar açık iken generatör ile açık çevrimli sistemin birim basamak tepkesi yüksüz ve tam yük altında ölçülür. Her test için baģlangıçta sinyal generatörü 0V a getirilir. Daha sonra V l =5V olana dek güç kaynağı ayarlanır. V l nin ± %20 değiģimine göre sinyal generatörünün kare dalga genliği ayarlanır. Açık çevrim sistemin frekans tepkisinin db kazancı generatörün yüksüz ve tam yüklü durumları için, sinüs iģaret kullanılarak çizilir. Birim basamak tepkisini ve frekans tepkisini kullanarak K ve τ bulunur. Sistem fonksiyonu da tam yük ve yüksüz durum için bulunur. Bunun için ġekil 5.9 daki indirgenmiģ blok diyagramından faydalanılır. Açık çevrim düzenleme karakteristiği ölçülür ve çizilir. (V l -i g ) Yük artarsa, K a (güç kaynağının gerilimi) V l nominal değere gelene kadar arttırılır. Kapalı çevrim deneyinde oransal denetleyici ile DA motoru hız denetiminin kapalı döngü geçici durum tepkisi, frekans tepkisi, düzenleme üzerinde oransal denetleyici geri besleme etkisi, sürekli hal hatası, denetleyicinin yükteki değiģime duyarlılığı incelenecektir. Kurulacak sistemin blok diyagramı ġekil 5.11 de gösterilmiģtir. 32
39 ġekil Kapalı çevrim sistemin blok diyagramı BaĢlangıç olarak K a =1 olarak ayarlanır. Deney seti üzerinde devre kurulduğunda geri beslemenin negatif olduğundan emin olunmalıdır. Bu geri besleme generatör üzerindeki gerilimdir. Bu gerilimin de pozitif veya negatif olması, dönüģ yönü de göz önünde bulundurularak, uçlardan hangisinin toprak seçildiğine göre değiģir. Devreye birim basamak (kare dalga) uygulandığında generatörün yüksüz ve tam yüklü durumları için tepkisi ölçülür ve kaydedilir. Devreye rampa (üçgen dalga) uygulanarak sistemin hatası ölçülür. Nominal generatör gerilimi V l =5V için generatörün yüksüz ve tam yüklü durumlarında frekans tepkisi yazılır. [V l (jw)/r(jw)] Kapalı çevrim düzenleme karakteristiği ölçülüp çizilir. Yüksüz durumda V l =5V için V l -i g grafiği çizilir. Kazanç 4 e kadar getirilerek iģlemler tekrarlanır.[4] Sıcaklık Kontrolü Bir ortamın sıcaklığının sabit kalmasının istendiği durumlarda sıcaklık kontrol sistemi kullanılır. Bu tarz sistemlerin birçok farklı yöntemi vardır. GeliĢmiĢ sıcaklık kontrol sistemlerinde sıcaklık, iģlemci ile kontrol edilir. ĠĢlemci, ısıtıcının sıcaklığını ayarlayarak belirli bir sıcaklıkta sabit kalmasını sağlar. Bu sayede verim arttığı gibi enerji tasarrufu da sağlanmıģ olur. Deney setinde yukarıda anlatıldığı gibi bir sistem değil, aksine öğrencinin rahat kavrayabileceği, derslerde anlatılan Schmitt tetikleme sistemi kullanılmıģtır. Bu sistem, istenilen ortam sıcaklığının üzerinde, belirlenen yakın bir değere kadar aktif halde olarak 33
40 ortamı ısıtır. Sonra kendini kapatarak istenilen ortam sıcaklığı altında belirlenen yakın bir değere kadar pasif halini korur. Sıcaklık, belirlediğimiz değerin altına düģtüğünde sistem tekrar aktif hale geçer. Bu sayede anlık sürekli aç-kapa iģlemi yapmayarak iģlemsel yükseltecin ömrünü kısaltmaz. Bu sistem optimum olmamakla birlikte öğrencinin rahat kavrayabileceği bir sistemdir. ġekil 5.12 de verilen Schmitt tetikleme devresinin çalıģma aralığının hesaplanma biçimi Formül (5.15) ve Formül (5.16) de gösterildiği gibidir. ġekil Schmitt tetikleme devresi R R V V V 1 2 a R C R1 R2 R1 R2 (5.15) R R V V V 1 2 b R C R1 R2 R1 R2 (5.16) Bulunan V a ve V b değerlerine göre Schmitt tetikleme devresinin çalıģma aralığı ġekil 5.13 te gösterildiği gibi ortaya çıkmaktadır. 34
41 ġekil Schmitt tetikleme devresinin çalıģma aralığı Deney seti için hazırlanan sıcaklık kontrol devresi ġekil 5.14 te verilmiģtir. Hazırlanan devrede R3 direnci ve LED, ısıtıcı direnci temsil etmektedir. Referans değeri istenen bir gerilime ayarlanır. Yapılan bu ayar, istenilen sıcaklığı belirtmektedir. LM35 in çıkıģ ucundan gelen gerilim mv mertebesinde olup her 1 C artıģta 10 mv artmaktadır. Bu gerilim değeri iģlemsel yükselteç ile yükseltilir. Yükseltilen bu değer negatif olduğu için bir iģlemsel yükselteç daha kullanılır ve iģaret pozitife çevrilir. Sıcaklık arttıkça LM35 in çıkıģındaki gerilim değeri de artar. Ġstenen sıcaklığın 2 C üzerinde ısıtma iģlemi durur ve soğuma baģlar. Soğuma sırasında LM35 in çıkıģ gerilimi de düģer. Ġstenilen değerin 2 C altına gelindiğinde devre tekrar aktifleģir ve ısıtma iģlemi yeniden baģlar. Sıcaklık kontrol devresi için oluģturulan deney seti görünümü ġekil 5.15 ve ġekil 5.16 da gösterildiği gibidir. 35
42 ġekil Sıcaklık kontrolü denetleyici devresi 36
43 37 ġekil Sıcaklık kontrolü denetleyici devre kurulumu
44 6. SONUÇLAR VE DEĞERLENDĠRME 6.1. DA Motor Hız Kontrolü ġekil 6.1 de deney seti üzerine kurulan kapalı çevrim DA motor hız kontrol devresi görülmektedir. 1 numara ile gösterilen kısım kare dalga, doğru gerilim ve geri besleme iģaretinin toplandığı yerdir. 2 numara ile gösterilen kısım oransal denetleyicinin K P değerinin ayarlandığı yerdir. ĠĢlemsel yükseltecin üzerindeki direnç değerleri değiģtirilerek K P değeri ayarlanmıģtır. Oransal kontrolde, sabit bir K P orantı kazancında denetim etkisinin Ģiddeti hatanın Ģiddetine bağlıdır. Herhangi bir zamanda hata Ģiddeti ne kadar büyük olursa oransal etkinin hatayı düzeltme etkisi de o kadar büyük olur. Hata küçüldükçe denetim etkisinin de küçülür ve hatanın en küçük değerinden sonra denetim etkisinin Ģiddeti hatayı tam anlamıyla düzeltmeye yetmez.[2] Böyle bir durumda geri beslemeli sistemde kalıcı durum hatası oluģabilir. Oransal etki kararlı sistemlerin denetiminde iyi bir sonuç verir. Kazanç artımı karģısında kararsız duruma geçmeyen sistemlere kararlı sistem adı verilir Schmitt Tetikleme Devresi ile Sıcaklık Kontrolü ġekil 6.2 de sıcaklık kontrolü için kurulan deney düzeneği gösterilmiģtir. Sistemde 1 numara ile gösterilen kısım, LM35 sıcaklık sensöründen gelen gerilimi yükseltmiģtir ve 2 numaralı kısma aktarmıģtır. Gerilim iģareti 2 numaralı kısımda pozitife çevrilerek 3 numaralı kısımdaki Schmitt tetikleme devresinde iģlemsel yükseltecin - giriģine uygulanmıģtır. ĠĢlemsel yükseltecin + giriģinden referans değeri ayarlanarak sıcaklığın istenen değerde kalması sağlanmıģtır. Sıcaklığın 38 C de kalması istendiğinde referans gerilimi 1.5 V a ayarlanmıģtır. 38 C LM35 in çıkıģından 0.38 V almak demektir. Bu gerilimin 4 kat yükseltilmesi 1.52 V a karģılık gelir ve bu da referans değerimizdir. Sistem ısıtıldığında 40 C ye kadar ısınma görülmüģ ve bu değerde ısınma durmuģtur. Sistem 34 C ye kadar soğumuģ ve tekrardan ısınma baģlamıģtır. Bu çalıģma aralığı ġekil 5.14 te gösterilen R 1 (1MΩ) direnci büyütülerek küçültülebilir. Sistemin çalıģma aralığı ġekil 5.13 e göre yazılırsa V a =1.6 V, V b =1.36 V bulunur. 38
45 1 2 ġekil 6.1. Oransal denetleyici DA motor hız kontrol deneyi 39
46 ġekil 6.2. Schmitt Tetikleme devresi ile sıcaklık kontrolü
47 7. KAYNAKLAR [1]. Prof. Dr. S. Akpınar, Süreç Denetimi Ders Notları, On Dokuz Mayıs Üniversitesi Mühendislik Fakültesi Elektrik Elektronik Bölümü 2000 [2]. Prof. Dr. Ġ. Yüksel, Otomatik Kontrol Sistem Dinamiği ve Denetim Sistemleri, UÜ Mühendislik-Mimarlık Fakültesi Makine Mühendisliği Bölümü 2011 [3]. Prof. Dr. M. K. Sarıoğlu, Otomatik Kontrol, ĠTÜ Elektrik-Elektronik Fakültesi 2006 [4]. Prof. Dr. Ġ. H. AltaĢ, Otomatik Kontrol Sistemleri Basılmamış Ders Notları, KTÜ Elektrik-Elektronik Mühendisliği 41
48 Ek [1]. Karadeniz Teknik Üniversitesi Mühendislik Fakültesi Elektrik-Elektronik Mühendisliği Bölümü STANDARTLAR VE KISITLAR FORMU Tasarım Projesinin hazırlanmasında Standart ve Kısıtlarla ilgili olarak, aģağıdaki soruları cevaplayınız. 1. Projenizin tasarım boyutu nedir? Açıklayınız. Mühendislikte mümkün olabilen günümüze uygun olan bir projedir. 2. Projenizde bir mühendislik problemini kendiniz formüle edip, çözdünüz mü? Projemizin giriģ kısmında üretilen iģaretlerin belli bir standarta uygun olması gerekmektedir. 3. Önceki derslerde edindiğiniz hangi bilgi ve becerileri kullandınız? AlmıĢ olduğumuz Otomatik Kontrol Sistemleri Dersinde ilgili devreleri görmüģtük ve bunlardan faydalandık. 4. Kullandığınız veya dikkate aldığınız mühendislik standartları nelerdir? Verimlilik, üretebilirlik, ekonomik ve düzenli çalıģabilirlik göz önüne alınmıģtır. 5. Kullandığınız veya dikkate aldığınız gerçekçi kısıtlar nelerdir? a) Ekonomi Projede bulunan devrelerin seçimi ve uygunlanması ekonomik kriterlere uygundur. b) Çevre sorunları: Çevreye en ufak bir zararı bulunmamaktadır. c) Sürdürülebilirlik: Bölümüze katkısı olacak, sürekli kullanılabilecek bir projedir. d) Üretilebilirlik: Üretilmesi ekonomik ve gerekli bir projedir. e) Etik: Projemizin etik açısından bir kısıtlaması yoktur. f) Sağlık: Projemizin sağlık açısından bir kısıtlaması yoktur. g) Güvenlik: Projemizin güvenlik açısından bir kısıtlaması yoktur. ÇeĢitli korumalar yapılmaktadır. h) Sosyal ve politik sorunlar: Projemiz sosyal ve politik bir soruna yol açacak bir proje değildir. 42
49 Ek [1]. Karadeniz Teknik Üniversitesi Mühendislik Fakültesi Elektrik-Elektronik Mühendisliği Bölümü STANDARTLAR VE KISITLAR FORMU Projenin Adı OTOMATİK KONTROL SİSTEMLERİ EĞİTİMİ İÇİN İNTERAKTİF VE MODÜLER DENEY SETİ Projedeki Öğrencilerin adları İrfan Anıl AĞARTICI Tarih ve İmzalar
T.C. ULUDAĞ ÜNĠVERSĠTESĠ MÜHENDĠSLĠK MĠMARLIK FAKÜLTESĠ ELEKTRONĠK MÜHENDĠSLĠĞĠ BÖLÜMÜ ELEKTRONĠK DEVRELER LABORATUVARI I DENEY 2: DĠYOT UYGULAMALARI
T.. ULUDAĞ ÜNĠERSĠTESĠ MÜHENDĠSLĠK MĠMARLIK FAKÜLTESĠ ELEKTRONĠK MÜHENDĠSLĠĞĠ BÖLÜMÜ ELEKTRONĠK DERELER LABORATUARI I Kırpıcı devreler Kenetleme devreleri Doğrultma devreleri DENEY 2: DĠYOT UYGULAMALARI
Detaylı(Mekanik Sistemlerde PID Kontrol Uygulaması - 3) HAVA KÜTLE AKIŞ SİSTEMLERİNDE PID İLE SICAKLIK KONTROLÜ. DENEY SORUMLUSU Arş.Gör.
T.C. ERCİYES ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ MEKATRONİK MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ MEKATRONİK LABORATUVARI 1 (Mekanik Sistemlerde PID Kontrol Uygulaması - 3) HAVA KÜTLE AKIŞ SİSTEMLERİNDE PID İLE SICAKLIK
DetaylıH04 Mekatronik Sistemler. Yrd. Doç. Dr. Aytaç Gören
H04 Mekatronik Sistemler MAK 3026 - Ders Kapsamı H01 İçerik ve Otomatik kontrol kavramı H02 Otomatik kontrol kavramı ve devreler H03 Kontrol devrelerinde geri beslemenin önemi H04 Aktüatörler ve ölçme
DetaylıOTOMATİK KONTROL SİSTEMLERİ İŞARET AKIŞ DİYAGRAMLARI SIGNAL FLOW GRAPH
OTOMATİK KONTROL SİSTEMLERİ İŞARET AKIŞ DİYAGRAMLARI SIGNAL FLOW GRAPH İŞARET AKIŞ DİYAGRAMLARI İşaret akış diyagramları blok diyagramlara bir alternatiftir. Fonksiyonel bloklar, işaretler, toplama noktaları
DetaylıDers İçerik Bilgisi. Dr. Hakan TERZİOĞLU Dr. Hakan TERZİOĞLU 1
Dr. Hakan TERZİOĞLU Ders İçerik Bilgisi PID Parametrelerinin Elde Edilmesi A. Salınım (Titreşim) Yöntemi B. Cevap Eğrisi Yöntemi Karşılaştırıcı ve Denetleyicilerin Opamplarla Yapılması 1. Karşılaştırıcı
DetaylıDENEY.3 - DC MOTOR KONUM-HIZ KONTROLÜ
DENEY.3 - DC MOTOR KONUM-HIZ KONTROLÜ 3.1 DC MOTOR MODELİ Şekil 3.1 DC motor eşdeğer devresi DC motor eşdeğer devresinin elektrik şeması Şekil 3.1 de verilmiştir. İlk olarak motorun elektriksel kısmını
DetaylıT.C. ONDOKUZ MAYIS ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ ELEKTRİK-ELEKTRONİK MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ ELEKTRONİK LABORATUVARI-II DENEY RAPORU
T.C. ONDOKUZ MAYIS ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ ELEKTRİK-ELEKTRONİK MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ ELEKTRONİK LABORATUVARI-II DENEY RAPORU İŞLEMSEL KUVVETLENDİRİCİLER ADI SOYADI: ÖĞRENCİ NO: GRUBU: Deneyin
DetaylıŞekil 1. Geri beslemeli yükselteçlerin genel yapısı
DENEY 5: GERİ BESLEME DEVRELERİ 1 Malzeme Listesi Direnç: 1x82K ohm, 1x 8.2K ohm, 1x12K ohm, 1x1K ohm, 2x3.3K ohm, 1x560K ohm, 1x9.1K ohm, 1x56K ohm, 1x470 ohm, 1x6.8K ohm Kapasite: 4x10uF, 470 uf, 1nF,4.7uF
DetaylıADIYAMAN ÜNĠVERSĠTESĠ MÜHENDĠSLĠK FAKÜLTESĠ ELEKTRĠK-ELEKTRONĠK MÜHENDĠSLĠĞĠ BÖLÜMÜ DEVRE ANALĠZĠ LABORATUVARI-II DENEY RAPORU
ADIYAMAN ÜNĠVERSĠTESĠ MÜHENDĠSLĠK FAKÜLTESĠ ELEKTRĠK-ELEKTRONĠK MÜHENDĠSLĠĞĠ BÖLÜMÜ DEVRE ANALĠZĠ LABORATUVARI-II DENEY RAPORU DENEY NO : DENEYĠN ADI : DENEY TARĠHĠ : DENEYĠ YAPANLAR : RAPORU HAZIRLAYANIN
DetaylıMühendislik Fakültesi Elektrik-Elektronik Mühendisliği Bölümü
HAZIRLIK ÇALIŞMALARI İŞLEMSEL YÜKSELTEÇLER VE UYGULAMALARI 1. 741 İşlemsel yükselteçlerin özellikleri ve yapısı hakkında bilgi veriniz. 2. İşlemsel yükselteçlerle gerçekleştirilen eviren yükselteç, türev
DetaylıU.Ü. Mühendislik Mimarlık Fakültesi Elektronik Mühendisliği Bölümü ELN3102 OTOMATİK KONTROL Bahar Dönemi Yıliçi Sınavı Cevap Anahtarı
U.Ü. Mühendislik Mimarlık Fakültesi Elektronik Mühendisliği Bölümü ELN30 OTOMATİK KONTROL 00 Bahar Dönemi Yıliçi Sınavı Cevap Anahtarı Sınav Süresi 90 dakikadır. Sınava Giren Öğrencinin AdıSoyadı :. Prof.Dr.
DetaylıAFYON KOCATEPE ÜNĠVERSĠTESĠ MÜHENDĠSLĠK FAKÜLTESĠ ELEKTRĠK MÜHENDĠSLĠĞĠ BÖLÜMÜ
AFYON KOCATEPE ÜNĠVERSĠTESĠ MÜHENDĠSLĠK FAKÜLTESĠ ELEKTRĠK MÜHENDĠSLĠĞĠ BÖLÜMÜ 2017-2018 Eğitim Öğretim Yılı Güz Dönemi Sayısal Elektronik Laboratuvarı Dersi Tüm Deneyler Kitapçığı LABORATUVARDA UYULACAK
DetaylıOTOMATİK KONTROL SİSTEMLERİ İŞARET AKIŞ DİYAGRAMLARI SIGNAL FLOW GRAPH
OTOMATİK KONTROL SİSTEMLERİ İŞARET AKIŞ DİYAGRAMLARI SIGNAL FLOW GRAPH İŞARET AKIŞ DİYAGRAMLARI İşaret akış diyagramları blok diyagramlara bir alternatiftir. Fonksiyonel bloklar, işaretler, toplama noktaları
DetaylıBölüm 12 İşlemsel Yükselteç Uygulamaları
Bölüm 12 İşlemsel Yükselteç Uygulamaları DENEY 12-1 Aktif Yüksek Geçiren Filtre DENEYİN AMACI 1. Aktif yüksek geçiren filtrenin çalışma prensibini anlamak. 2. Aktif yüksek geçiren filtrenin frekans tepkesini
DetaylıKOCAELİ ÜNİVERSİTESİ ELEKTRONİK VE HABERLEŞME MÜHENDİSLİĞİ ELEKTRONİK LAB 1 DERSİ İŞLEMSEL KUVVETLENDİRİCİ 1 DENEYİ. Amaç:
KOCAELİ ÜNİVERSİTESİ ELEKTRONİK VE HABERLEŞME MÜHENDİSLİĞİ ELEKTRONİK LAB 1 DERSİ İŞLEMSEL KUVVETLENDİRİCİ 1 DENEYİ Amaç: Bu laboratuvarda, yüksek giriş direnci, düşük çıkış direnci ve yüksek kazanç özellikleriyle
DetaylıT.C. MARMARA ÜNĠVERSĠTESĠ TEKNĠK EĞĠTĠM FAKÜLTESĠ ELEKTRONĠK-BĠLGĠSAYAR EĞĠTĠMĠ BÖLÜMÜ VE ELEKTRĠK EĞĠTĠMĠ BÖLÜMÜ
T.C. MARMARA ÜNĠVERSĠTESĠ TEKNĠK EĞĠTĠM FAKÜLTESĠ ELEKTRONĠK-BĠLGĠSAYAR EĞĠTĠMĠ BÖLÜMÜ VE ELEKTRĠK EĞĠTĠMĠ BÖLÜMÜ OTOMATĠK KONTROL DERSĠ LABORATUAR DENEYLERĠ DENEY ALIġTIRMA SORULARI (v.1010031044.otokontrol.foy.sorular)
DetaylıContents. Doğrusal sistemler için kontrol tasarım yaklaşımları
Contents Doğrusal sistemler için kontrol tasarım yaklaşımları DC motor modelinin matematiksel temelleri DC motor modelinin durum uzayı olarak gerçeklenmesi Kontrolcü tasarımı ve değerlendirilmesi Oransal
DetaylıADIYAMAN ÜNĠVERSĠTESĠ MÜHENDĠSLĠK FAKÜLTESĠ ELEKTRĠK-ELEKTRONĠK MÜHENDĠSLĠĞĠ BÖLÜMÜ DEVRE ANALĠZĠ LABORATUVARI-II DENEY RAPORU
ADIYAMAN ÜNĠVERSĠTESĠ MÜHENDĠSLĠK FAKÜLTESĠ ELEKTRĠK-ELEKTRONĠK MÜHENDĠSLĠĞĠ BÖLÜMÜ DEVRE ANALĠZĠ LABORATUVARI-II DENEY RAPORU DENEY NO : DENEYĠN ADI : DENEY TARĠHĠ : DENEYĠ YAPANLAR : RAPORU HAZIRLAYANIN
DetaylıDENEY 6: FLİP-FLOP (BELLEK) DEVRESİ UYGULAMALARI
DENEY 6: FLİP-FLOP (BELLEK) DEVRESİ UYGULAMALARI Deneyin Amaçları Flip-floplara aģina olmak. DeğiĢik tipte Flip-Flop devrelerin gerçekleģtirilmesi ve tetikleme biçimlerini kavramak. ArdıĢık mantık devrelerinin
DetaylıKaradeniz Teknik Üniversitesi Elektrik-Elektronik Mühendisliği Bölümü Elektronik Laboratuvarı I İŞLEMSEL YÜKSELTECİN TEMEL ÖZELLİKLERİ VE UYGULAMALARI
Öğr. Gör. Oğuzhan ÇAKIR 377 42 03, KTÜ, 2010 Karadeniz Teknik Üniversitesi Elektrik-Elektronik Mühendisliği Bölümü Elektronik Laboratuvarı I İŞLEMSEL YÜKSELTECİN TEMEL ÖZELLİKLERİ VE UYGULAMALARI 1. Deneyin
DetaylıKOCAELİ ÜNİVERSİTESİ ELEKTRONİK VE HABERLEŞME MÜHENDİSLİĞİ ELEKTRONİK LAB 1 DERSİ İŞLEMSEL KUVVETLENDİRİCİ - 2 DENEYİ
KOCAELİ ÜNİVERSİTESİ ELEKTRONİK VE HABERLEŞME MÜHENDİSLİĞİ ELEKTRONİK LAB 1 DERSİ İŞLEMSEL KUVVETLENDİRİCİ - 2 DENEYİ Amaç: Bu deneyde terslemeyen kuvvetlendirici, toplayıcı kuvvetlendirici ve karşılaştırıcı
DetaylıADIYAMAN ÜNĠVERSĠTESĠ MÜHENDĠSLĠK FAKÜLTESĠ ELEKTRĠK-ELEKTRONĠK MÜHENDĠSLĠĞĠ BÖLÜMÜ DEVRE ANALĠZĠ LABORATUVARI-II DENEY RAPORU
ADIYAMAN ÜNĠVERSĠTESĠ MÜHENDĠSLĠK FAKÜLTESĠ ELEKTRĠK-ELEKTRONĠK MÜHENDĠSLĠĞĠ BÖLÜMÜ DEVRE ANALĠZĠ LABORATUVARI-II DENEY RAPORU DENEY NO : DENEYĠN ADI : DENEY TARĠHĠ : DENEYĠ YAPANLAR : RAPORU HAZIRLAYANIN
DetaylıADIYAMAN ÜNĠVERSĠTESĠ MÜHENDĠSLĠK FAKÜLTESĠ ELEKTRĠK-ELEKTRONĠK MÜHENDĠSLĠĞĠ BÖLÜMÜ DEVRE ANALĠZĠ LABORATUVARI-II DENEY RAPORU
ADIYAMAN ÜNĠVERSĠTESĠ MÜHENDĠSLĠK FAKÜLTESĠ ELEKTRĠK-ELEKTRONĠK MÜHENDĠSLĠĞĠ BÖLÜMÜ DEVRE ANALĠZĠ LABORATUVARI-II DENEY RAPORU DENEY NO : DENEYĠN ADI : DENEY TARĠHĠ : DENEYĠ YAPANLAR : RAPORU HAZIRLAYANIN
DetaylıDENEY NO 3. Alçak Frekans Osilatörleri
DENEY NO 3 Alçak Frekans Osilatörleri Osilatörler ürettikleri dalga şekillerine göre sınıflandırılırlar. Bunlardan sinüs biçiminde işaret üretenlerine Sinüs Osilatörleri adı verilir. Pek çok yapıda ve
Detaylı12. DC KÖPRÜLERİ ve UYGULAMALARI
Wheatstone Köprüsü ile Direnç Ölçümü 12. DC KÖPRÜLERİ ve UYGULAMALARI Orta değerli dirençlerin (0.1Ω
Detaylı1. DENEY ADI: Rezonans Deneyi. analitik olarak bulmak denir. Serbestlik Derecesi: Genlik: Periyot: Frekans: Harmonik Hareket:
1. DENEY ADI: Rezonans Deneyi 2. analitik olarak bulmak. 3. 3.1. denir. Serbestlik Derecesi: Genlik: Periyot: Frekans: Harmonik Hareket: Harmonik Hareket Rezonans: Bu olaya rezonans denir, sistem için
DetaylıKOCAELİ ÜNİVERSİTESİ ELEKTRONİK VE HABERLEŞME MÜHENDİSLİĞİ ELEKTRONİK LAB 1 DERSİ İŞLEMSEL KUVVETLENDİRİCİ - 2 DENEYİ
KOCAELİ ÜNİVERSİTESİ ELEKTRONİK VE HABERLEŞME MÜHENDİSLİĞİ ELEKTRONİK LAB 1 DERSİ İŞLEMSEL KUVVETLENDİRİCİ - 2 DENEYİ Amaç: Bu deney, tersleyen kuvvetlendirici, terslemeyen kuvvetlendirici ve toplayıcı
DetaylıDeney 3: Opamp. Opamp ın (işlemsel yükselteç) çalışma mantığının ve kullanım alanlarının öğrenilmesi, uygulamalarla pratik bilginin pekiştirilmesi.
Deneyin Amacı: Deney 3: Opamp Opamp ın (işlemsel yükselteç) çalışma mantığının ve kullanım alanlarının öğrenilmesi, uygulamalarla pratik bilginin pekiştirilmesi. A.ÖNBİLGİ İdeal bir opamp (operational-amplifier)
DetaylıSERVOMOTOR HIZ VE POZİSYON KONTROLÜ
SERVOMOTOR HIZ VE POZİSYON KONTROLÜ Deneye Hazırlık: Deneye gelmeden önce DC servo motor çalışması ve kontrolü ile ilgili bilgi toplayınız. 1.1.Giriş 1. KAPALI ÇEVRİM HIZ KONTROLÜ DC motorlar çok fazla
DetaylıELM 331 ELEKTRONİK II LABORATUAR DENEY FÖYÜ
ELM 33 ELEKTRONİK II LABORATUAR DENEY ÖYÜ DENEY 2 Ortak Emitörlü Transistörlü Kuvvetlendiricinin rekans Cevabı. AMAÇ Bu deneyin amacı, ortak emitörlü (Common Emitter: CE) kuvvetlendiricinin tasarımını,
DetaylıOTOMATİK KONTROL SİSTEMLERİ. DİNAMİK SİSTEMLERİN MODELLENMESİ ve ANALİZİ
OTOMATİK KONTROL SİSTEMLERİ DİNAMİK SİSTEMLERİN MODELLENMESİ ve ANALİZİ 1) İdeal Sönümleme Elemanı : a) Öteleme Sönümleyici : Mekanik Elemanların Matematiksel Modeli Basit mekanik elemanlar, öteleme hareketinde;
DetaylıOTOMATİK KONTROL. Set noktası (Hedef) + Kontrol edici. Son kontrol elemanı PROSES. Dönüştürücü. Ölçüm elemanı
OTOMATİK KONTROL Set noktası (Hedef) + - Kontrol edici Dönüştürücü Son kontrol elemanı PROSES Ölçüm elemanı Dönüştürücü Geri Beslemeli( feedback) Kontrol Sistemi Kapalı Devre Blok Diyagramı SON KONTROL
DetaylıKOCAELİ ÜNİVERSİTESİ ELEKTRONİK VE HABERLEŞME MÜHENDİSLİĞİ ELEKTRONİK LAB 1 DERSİ DİYOT UYGULAMALARI DENEYİ
KOCAELİ ÜNİVERSİTESİ ELEKTRONİK VE HABERLEŞME MÜHENDİSLİĞİ ELEKTRONİK LAB 1 DERSİ DİYOT UYGULAMALARI DENEYİ Amaç: Bu deneyde, diyotların sıkça kullanıldıkları diyotlu gerilim kaydırıcı, gerilim katlayıcı
DetaylıEEM 202 DENEY 9 Ad&Soyad: No: RC DEVRELERİ-II DEĞİŞKEN BİR FREKANSTA RC DEVRELERİ (FİLTRELER)
EEM 0 DENEY 9 Ad&oyad: R DEVRELERİ-II DEĞİŞKEN BİR FREKANTA R DEVRELERİ (FİLTRELER) 9. Amaçlar Değişken frekansta R devreleri: Kazanç ve faz karakteristikleri Alçak-Geçiren filtre Yüksek-Geçiren filtre
DetaylıTRANSİSTÖRLÜ YÜKSELTEÇLERDE GERİBESLEME
TRANSİSTÖRLÜ YÜKSELTEÇLERDE GERİBESLEME Amaç Elektronikte geniş uygulama alanı bulan geribesleme, sistemin çıkış büyüklüğünden elde edilen ve giriş büyüklüğü ile aynı nitelikte bir işaretin girişe gelmesi
DetaylıDers İçerik Bilgisi. Sistem Davranışlarının Analizi. Dr. Hakan TERZİOĞLU. 1. Geçici durum analizi. 2. Kalıcı durum analizi. MATLAB da örnek çözümü
Dr. Hakan TERZİOĞLU Ders İçerik Bilgisi Sistem Davranışlarının Analizi 1. Geçici durum analizi 2. Kalıcı durum analizi MATLAB da örnek çözümü 2 Dr. Hakan TERZİOĞLU 1 3 Geçici ve Kalıcı Durum Davranışları
DetaylıAlternatif Akım; Zaman içerisinde yönü ve şiddeti belli bir düzen içerisinde değişen akıma alternatif akım denir.
ALTERNATiF AKIM Alternatif Akım; Zaman içerisinde yönü ve şiddeti belli bir düzen içerisinde değişen akıma alternatif akım denir. Doğru akım ve alternatif akım devrelerinde akım yönleri şekilde görüldüğü
DetaylıBölüm 1. Elektriksel Büyüklükler ve Elektrik Devre Elemanları
Bölüm Elektriksel Büyüklükler ve Elektrik Devre Elemanları. Temel Elektriksel Büyüklükler: Akım, Gerilim, Güç, Enerji. Güç Polaritesi.3 Akım ve Gerilim Kaynakları F.Ü. Teknoloji Fak. EEM M.G. .. Temel
DetaylıKIRIKKALE ÜNİVERSİTESİ
KIRIKKALE ÜNİVERSİTESİ ELEKTRİK-ELEKTRONİK MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ SAYISAL ELEKTRONİK LAB. DENEY FÖYÜ DENEY 4 OSİLATÖRLER SCHMİT TRİGGER ve MULTİVİBRATÖR DEVRELERİ ÖN BİLGİ: Elektronik iletişim sistemlerinde
DetaylıŞekil XNOR Kapısı ve doğruluk tablosu
DENEY 2: KARŞILAŞTIRICILAR Deneyin Amaçları KarĢılaĢtırıcıların kavramını, içeriğini ve mantığını öğrenmek. Ġki bir karģılaģtırıcı uygulaması yaparak sonuçları deneysel olarak doğrulamak. Deney Malzemeleri
DetaylıElektrik Devre Lab
2010-2011 Elektrik Devre Lab. 2 09.03.2011 Elektronik sistemlerde işlenecek sinyallerin hemen hepsi düşük genlikli, yani zayıf sinyallerdir. Elektronik sistemlerin pek çoğunda da yeterli derecede yükseltilmiş
DetaylıYAPILACAK DENEYLERİN LİSTESİ
YPILCK DENEYLERİN LİSTESİ 1. Ohm ve Kirşof Yasalarının Doğrulaması 2. Düğüm Noktası Gerilimleri ve Çevre kımları Yöntemlerinin Doğrulanması 3. Tevenin ve Norton Teoremlerinin Doğrulaması 4. Süperpozisyon
DetaylıBÖLÜM IX DALGA MEYDANA GETİRME USULLERİ
BÖLÜM IX DALGA MEYDANA GETİRME USULLERİ 9.1 DALGA MEYDANA GETİRME USÜLLERİNE GİRİŞ Dalga üreteçleri birkaç hertzden, birkaç gigahertze kadar sinyalleri meydana getirirler. Çıkışlarında sinüsoidal, kare,
DetaylıŞekil-1. Doğru ve Alternatif Akım dalga şekilleri
2. Alternatif Akım =AC (Alternating Current) Değeri ve yönü zamana göre belirli bir düzen içerisinde değişen akıma AC denir. En çok bilinen AC dalga biçimi Sinüs dalgasıdır. Bununla birlikte farklı uygulamalarda
DetaylıKOCAELİ ÜNİVERSİTESİ ELEKTRONİK VE HABERLEŞME MÜHENDİSLİĞİ ELEKTRONİK LAB 1 DERSİ DİYOT UYGULAMALARI DENEYİ
1. Amaç: KOCAELİ ÜNİVERSİTESİ ELEKTRONİK VE HABERLEŞME MÜHENDİSLİĞİ ELEKTRONİK LAB 1 DERSİ DİYOT UYGULAMALARI DENEYİ Bu deneyde, diyotların sıkça kullanıldıkları diyotlu gerilim kaydırıcı, gerilim katlayıcı
DetaylıBÖLÜM X OSİLATÖRLER. e b Yükselteç. Be o Geri Besleme. Şekil 10.1 Yükselteçlerde geri besleme
BÖLÜM X OSİLATÖRLER 0. OSİLATÖRE GİRİŞ Kendi kendine sinyal üreten devrelere osilatör denir. Böyle devrelere dışarıdan herhangi bir sinyal uygulanmaz. Çıkışlarında sinüsoidal, kare, dikdörtgen ve testere
DetaylıÇukurova Üniversitesi Biyomedikal Mühendisliği
Çukurova Üniversitesi Biyomedikal Mühendisliği BMM309 Elektronik-2 Laboratuarı Deney Föyü Deney#6 İşlemsel Kuvvetlendiriciler (OP-AMP) - 2 Doç. Dr. Mutlu AVCI Arş. Gör. Mustafa İSTANBULLU ADANA, 2015 DENEY
DetaylıBÖLÜM-6 BLOK DİYAGRAMLARI
39 BÖLÜM-6 BLOK DİYAGRAMLARI Kontrol sistemlerinin görünür hale getirilmesi Bileşenlerin transfer fonksiyonlarını gösterir. Sistemin fiziksel yapısını yansıtır. Kontrol giriş ve çıkışlarını karakterize
DetaylıOtomatik Kontrol. Kontrol Sistemlerin Temel Özellikleri
Otomatik Kontrol Kontrol Sistemlerin Temel Özellikleri H a z ı r l aya n : D r. N u r d a n B i l g i n Açık Çevrim Kontrol Kontrol Edilecek Sistem () Açık Çevrim Kontrolcü () () () () C : kontrol edilecek
DetaylıSICAKLIK KONTROLLÜ HAVYA
SICAKLIK KONTROLLÜ HAVYA Dirençler sıcaklığa bağımlıdır. Havyanın ısıtıcı direnci de istisna değildir. Böylece her havyanın sıcaklığı kontrol edilebilir. Ancak, elde 24V la çalışan bir havya olmalıdır
DetaylıADIYAMAN ÜNĠVERSĠTESĠ MÜHENDĠSLĠK FAKÜLTESĠ ELEKTRĠK-ELEKTRONĠK MÜHENDĠSLĠĞĠ BÖLÜMÜ DEVRE ANALĠZĠ LABORATUVARI-II DENEY RAPORU
ADIYAMAN ÜNĠVERSĠTESĠ MÜHENDĠSLĠK FAKÜLTESĠ ELEKTRĠK-ELEKTRONĠK MÜHENDĠSLĠĞĠ BÖLÜMÜ DEVRE ANALĠZĠ LABORATUVARI-II DENEY RAPORU DENEY NO : DENEYĠN ADI : DENEY TARĠHĠ : DENEYĠ YAPANLAR : RAPORU HAZIRLAYANIN
DetaylıYALOVA ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ Enerji Sistemleri Mühendisliği Bölümü ESM 413 Enerji Sistemleri Laboratuvarı-I
YALOVA ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ Enerji Sistemleri Mühendisliği Bölümü ESM 413 Enerji Sistemleri Laboratuvarı-I DENEY -8- PID KONTROL İLE DC MOTOR KONTROLÜ HAZIRLIK SORULARI: Arama motoruna PID
DetaylıYükselteçlerde Geri Besleme
Yükselteçlerde Geri Besleme Açık çevrim bir yükseltici yandaki gibi gösterebiliriz. vi A Bu devreyi aşağıdaki gibi kazancı β olan bir geri besleme devresi ile kapalı döngü haline getirebiliriz. A= vo A
DetaylıEnerji Sistemleri Mühendisliği Bölümü
YALOVA ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ Enerji Sistemleri Mühendisliği Bölümü ESM 413 Enerji Sistemleri Laboratuvarı-II RL, RC ve RLC DEVRELERİNİN AC ANALİZİ Puanlandırma Sistemi: Hazırlık Soruları:
DetaylıAnalog Sayısal Dönüşüm
Analog Sayısal Dönüşüm Gerilim sinyali formundaki analog bir veriyi, iki tabanındaki sayısal bir veriye dönüştürmek için, az önce anlatılan merdiven devresiyle, bir sayıcı (counter) ve bir karşılaştırıcı
DetaylıSAKARYA ÜNİVERSİTESİ TEKNOLOJİ FAKÜLTESİ ELEKTRİK-ELEKTRONİK MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ ELEKTRİK ELEKTRONİK MÜHENDİSLİĞİNE GİRİŞ LABORATUARI
SAKARYA ÜNİVERSİTESİ TEKNOLOJİ FAKÜLTESİ ELEKTRİK-ELEKTRONİK MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ ELEKTRİK ELEKTRONİK MÜHENDİSLİĞİNE GİRİŞ LABORATUARI DENEYİ YAPTIRAN: DENEYİN ADI: DENEY NO: DENEYİ YAPANIN ADI ve SOYADI:
DetaylıTOBB EKONOMİ VE TEKNOLOJİ ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ
TOBB EKONOMİ VE TEKNOLOJİ ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ FİZ 102 FİZİK LABORATUARI II FİZİK LABORATUARI II CİHAZLARI TANITIM DOSYASI Hazırlayan : ERDEM İNANÇ BUDAK BİYOMEDİKAL MÜHENDİSİ Mühendislik
DetaylıKOCAELİ ÜNİVERSİTESİ ELEKTRONİK VE HABERLEŞME MÜHENDİSLİĞİ ELEKTRONİK LAB 1 DERSİ ORTAK EMETÖRLÜ YÜKSELTEÇ DENEYİ
KOCAELİ ÜNİVERSİTESİ ELEKTRONİK VE HABERLEŞME MÜHENDİSLİĞİ ELEKTRONİK LAB 1 DERSİ ORTAK EMETÖRLÜ YÜKSELTEÇ DENEYİ Amaç: Bu deneyde, uygulamada kullanılan yükselteçlerin %90 ı olan ortak emetörlü yükselteç
DetaylıAET 113 DOĞRU AKIMI DEVRE ANALİZİ 1. HAFTA
AET 113 DOĞRU AKIMI DEVRE ANALİZİ 1. HAFTA İçindekiler Temel Kavramlar Devre Elemanları Elektrik Devre Kaynakları GERİLİM (v) Pozitif ve negatif yük birbirinden ayrıldığı zaman enerji harcanır. Gerilim,
DetaylıT.C. YALOVA ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ ENERJİ SİSTEMLERİ MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ ESM 413 ENERJİ SİSTEMLERİ LABORATUVARI I
T.C. YALOVA ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ ENERJİ SİSTEMLERİ MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ ESM 413 ENERJİ SİSTEMLERİ LABORATUVARI I DENEY 2: DİYOT KARAKTERİSTİKLERİ VE AC-DC DOĞRULTUCU UYGULAMALARI Ad Soyad
DetaylıDENEY: 1.1 EVİREN YÜKSELTECİN DC DA ÇALIŞMASININ İNCELENMESİ
DENEY: 1.1 EVİREN YÜKSELTECİN DC DA ÇALIŞMASININ İNCELENMESİ HAZIRLIK BİLGİLERİ: Şekil 1.1 de işlemsel yükseltecin eviren yükselteç olarak çalışması görülmektedir. İşlemsel yükselteçler iyi bir DC yükseltecidir.
DetaylıOTOMATİK KONTROL SİSTEMLERİ TEMEL KAVRAMLAR VE TANIMLAR
OTOMATİK KONTROL SİSTEMLERİ TEMEL KAVRAMLAR VE TANIMLAR KONTROL SİSTEMLERİ GİRİŞ Son yıllarda kontrol sistemleri, insanlığın ve uygarlığın gelişme ve ilerlemesinde çok önemli rol oynayan bir bilim dalı
DetaylıOtomatik Kontrol I. Dinamik Sistemlerin Matematik Modellenmesi. Yard.Doç.Dr. Vasfi Emre Ömürlü
Otomatik Kontrol I Dinamik Sistemlerin Matematik Modellenmesi Yard.Doç.Dr. Vasfi Emre Ömürlü Mekanik Sistemlerin Modellenmesi Elektriksel Sistemlerin Modellenmesi Örnekler 2 3 Giriş Karmaşık sistemlerin
DetaylıDENEY 5- TEMEL İŞLEMSEL YÜKSELTEÇ (OP-AMP) DEVRELERİ
DENEY 5 TEMEL İŞLEMSEL YÜKSELTEÇ (OPAMP) DEVRELERİ 5.1. DENEYİN AMAÇLARI İşlemsel yükselteçler hakkında teorik bilgi edinmek Eviren ve evirmeyen yükselteç devrelerinin uygulamasını yapmak 5.2. TEORİK BİLGİ
DetaylıŞekil 6.1 Faz çeviren toplama devresi
23 Deney Adı : İşlemsel Kuvvetlendiricinin Temel Devreleri Deney No : 6 Deneyin Amacı : İşlemsel kuvvetlendiricilerle en ok kullanılan devreleri gerekleştirmek, fonksiyonlarını belirlemek Deneyle İlgili
DetaylıKST Lab. Manyetik Top Askı Sistemi Deney Föyü
KST Lab. Manyetik Top Askı Sistemi Deney Föyü. Deney Düzeneği Manyetik Top Askı sistemi kontrol alanındaki popüler uygulamalardan biridir. Buradaki amaç metal bir kürenin manyetik alan etkisi ile havada
DetaylıĠġLEMSEL KUVVETLENDĠRĠCĠLERĠN DOĞRUSAL UYGULAMALARI. NOT: Devre elemanlarınızın yanma ihtimallerine karşın yedeklerini de temin ediniz.
Deneyin Amacı: Kullanılacak Materyaller: ĠġLEMSEL KUVVETLENDĠRĠCĠLERĠN DOĞRUSAL UYGULAMALARI LM 741 entegresi x 1 adet 22kΩ x 1 adet 10nF x 1 adet 5.1 V Zener Diyot(1N4655) x 1 adet 100kΩ potansiyometre
DetaylıDoğru Akım Devreleri
Doğru Akım Devreleri ELEKTROMOTOR KUVVETİ Kapalı bir devrede sabit bir akımın oluşturulabilmesi için elektromotor kuvvet (emk) adı verilen bir enerji kaynağına ihtiyaç duyulmaktadır. Şekilde devreye elektromotor
DetaylıDeney 4: 555 Entegresi Uygulamaları
Deneyin Amacı: Deney 4: 555 Entegresi Uygulamaları 555 entegresi kullanım alanlarının öğrenilmesi. Uygulama yapılarak pratik kazanılması. A.ÖNBİLGİ LM 555 entegresi; osilasyon, zaman gecikmesi ve darbe
DetaylıELEKTRİK TESİSLERİNDE HARMONİKLERİN PASİF FİLTRE KULLANILARAK AZALTILMASI VE SİMÜLASYONU. Sabir RÜSTEMLİ
ELEKTRİK TESİSLERİNDE HARMONİKLERİN PASİF FİLTRE KULLANILARAK AZALTILMASI VE SİMÜLASYONU Sabir RÜSTEMLİ Elektrik tesislerinin güvenli ve arzu edilir bir biçimde çalışması için, tesisin tasarım ve işletim
DetaylıDeney 1: Saat darbesi üretici devresi
Deney 1: Saat darbesi üretici devresi Bu deneyde, bir 555 zamanlayıcı entegresi(ic) kullanılacak ve verilen bir frekansta saat darbelerini üretmek için gerekli bağlantılar yapılacaktır. Devre iki ek direnç
DetaylıDENEY NO: 7 İŞLEMSEL KUVVETLENDİRİCİ VE UYGULAMALARI. Malzeme ve Cihaz Listesi:
1 DENEY NO: 7 İŞLEMSEL KUVVETLENDİRİCİ VE UYGULAMALARI Malzeme ve Cihaz Listesi: 1. 70 direnç 1 adet. 1 k direnç adet. 10 k direnç adet 4. 15 k direnç 1 adet 5. k direnç 1 adet. 47 k direnç adet 7. 8 k
DetaylıGERİLİM REGÜLATÖRLERİ DENEYİ
GERİLİM REGÜLATÖRLERİ DENEYİ Regüleli Güç Kaynakları Elektronik cihazlar harcadıkları güçlere göre farklı akımlara ihtiyaç duyarlar. Örneğin; bir radyo veya amplifikatörün hoparlöründen duyulan ses şiddetine
DetaylıÖğrenci No Ad ve Soyad İmza DENEY 3. Tümleşik Devre Ortak Source Yükselteci
Öğrenci No Ad ve Soyad İmza Masa No DENEY 3 Tümleşik Devre Ortak Source Yükselteci Not: Solda gösterilen devre Temel Yarı İletken Elemanlar dersi laboratuvarında yaptığınız 5. deneye ilişkin devre olup,
DetaylıDeney 2: FARK YÜKSELTEÇ
Deney : FARK YÜKSELTEÇ Fark Yükselteç (Differential Amplifier: Dif-Amp) Fark Yükselteçler, çıkışı iki giriş işaretinin cebirsel farkıyla orantılı olan amplifikatörlerdir. O halde bu tip bir amplifikatörün
DetaylıT.C. YALOVA ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ ENERJİ SİSTEMLERİ MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ ESM 413 ENERJİ SİSTEMLERİ LABORATUVARI I
T.C. YALOVA ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ ENERJİ SİSTEMLERİ MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ ESM 413 ENERJİ SİSTEMLERİ LABORATUVARI I DENEY 6: DİYOT KARAKTERİSTİKLERİ VE AC-DC DOĞRULTUCU UYGULAMALARI Ad Soyad
DetaylıMKT 210 OTOMATĠK KONTROL
KOCAELĠ ÜNĠVERSĠTESĠ MEKATRONĠK MÜHENDĠSLĠĞĠ BÖLÜMÜ MKT 210 OTOMATĠK KONTROL Doç.Dr. H.Metin ERTUNÇ 2012 BAHAR DÖNEMĠ ĠĢlenecek konular Kontrol sistemlerinin tanımı. Kontrol sistemlerinin önemi. Kontrol
DetaylıDENEY NO:2 BJT Yükselticinin Darbe Cevabı lineer kuvvetlendirme Yükselme Süresi Gecikme Çınlama Darbe üst eğilmesi
DENEY NO:2 BJT Yükselticinin Darbe Cevabı Yükselticini girişine uygulanan işaretin şeklini bozmadan yapılan kuvvetlendirmeye lineer kuvvetlendirme denir. Başka bir deyişle lineer darbe kuvvetlendirmesi,
DetaylıENDÜSTRİYEL ELEKTRONİK İŞLEMSEL KUVVETLENDİRİCİLERİN LİNEER UYGULAMALARI HAKAN KUNTMAN EĞİTİM-ÖĞRETİM YILI
ENDÜSTRİYEL ELEKTRONİK İŞLEMSEL KUVVETLENDİRİCİLERİN LİNEER UYGULAMALAR HAKAN KUNTMAN 03-04 EĞİTİM-ÖĞRETİM YL İşlemsel kuvvetlendiriciler, endüstriyel elektronik alanında çeşitli ölçü ve kontrol düzenlerinin
DetaylıAvf = 1 / 1 + βa. Yeterli kazanca sahip amplifikatör βa 1 şartını sağlamalıdır.
Karadeniz Teknik Üniversitesi Elektrik-Elektronik Mühendisliği Bölümü Elektronik Lab. 2 OSİLATÖRLER 1. Ön Bilgiler 1.1 Osilatör Osilatörler DC güç kaynağındaki elektrik enerjisini AC elektrik enerjisine
DetaylıMakine Mühendisliği İçin Elektrik-Elektronik Bilgisi. Ders Notu-3 Doğru Akım Devreleri Hazırlayan: Yrd. Doç. Dr. Ahmet DUMLU
Makine Mühendisliği İçin Elektrik-Elektronik Bilgisi Ders Notu-3 Doğru Akım Devreleri Hazırlayan: Yrd. Doç. Dr. Ahmet DUMLU ELEKTROMOTOR KUVVETİ Kapalı bir devrede sabit bir akımın oluşturulabilmesi için
DetaylıANALOG FİLTRELEME DENEYİ
ELEKTRİK-ELEKTRONİK MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ ANALOG FİLTRELEME DENEYİ Ölçme ve telekomünikasyon tekniğinde sık sık belirli frekans bağımlılıkları olan devreler gereklidir. Genellikle belirli bir frekans bandının
DetaylıDENEY 4a- Schmitt Kapı Devresi
DENEY 4a- Schmitt Kapı Devresi DENEYİN AMACI 1. Schmitt kapılarının yapı ve karakteristiklerinin anlaşılması. GENEL BİLGİLER Schmitt kapısı aşağıdaki karakteristiklere sahip olan tek lojik kapıdır: 1.
DetaylıDENEY 8. OPAMP UYGULAMALARI-II: Toplayıcı, Fark Alıcı, Türev Alıcı, İntegral Alıcı Devreler
DENEY 8 OPAMP UYGULAMALARI-II: Toplayıcı, Fark Alıcı, Türev Alıcı, İntegral Alıcı Devreler 1. Amaç Bu deneyin amacı; Op-Amp kullanarak toplayıcı, fark alıcı, türev alıcı ve integral alıcı devrelerin incelenmesidir.
DetaylıANALOG ELEKTRONİK - II YÜKSEK GEÇİREN FİLTRE
BÖLÜM 7 YÜKSEK GEÇİREN FİLTRE KONU: Opamp uygulaması olarak; 2. dereceden Yüksek Geçiren Aktif Filtre (High-Pass Filter) devresinin özellikleri ve çalışma karakteristikleri incelenecektir. GEREKLİ DONANIM:
DetaylıELE 301L KONTROL SİSTEMLERİ I LABORATUVARI DENEY 4:ORANSAL, TÜREVSEL VE İNTEGRAL (PID) KONTROL ELEMANLARININ İNCELENMESİ 2
ELE 301L KONTROL SİSTEMLERİ I LABORATUVARI DENEY 4:ORANSAL, TÜREVSEL VE İNTEGRAL (PID) KONTROL ELEMANLARININ İNCELENMESİ 2 1. DENEY MALZEMELERİ 33-110 Analog Ünite 33-100 Mekanik Ünite 01-100 Güç Kaynağı
DetaylıDENEY 21 IC Zamanlayıcı Devre
DENEY 21 IC Zamanlayıcı Devre DENEYİN AMACI 1. IC zamanlayıcı NE555 in çalışmasını öğrenmek. 2. 555 multivibratörlerinin çalışma ve yapılarını öğrenmek. 3. IC zamanlayıcı anahtar devresi yapmak. GİRİŞ
DetaylıEEM 201 DEVRE TEORĐSĐ I DENEY 3
GERĐLĐM BÖLÜCÜ EEM 0 DEVRE TEORĐSĐ I 3. Amaçlar: Yük Olmadan Gerilim Bölücü Đşlemi: Yüksüz gerilim bölücü devrede gerilim oranlarının ölçülmesi. Gerilim bölücü formülü. Yük Altında Gerilim Bölücü: Yük
DetaylıT.C. ERCİYES ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ MEKATRONİK MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ ELEKTRONİK SİSTEMLER LABORATUVARI 1 OPAMP DEVRELERİ-2
T.C. ERCİYES ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ MEKATRONİK MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ ELEKTRONİK SİSTEMLER LABORATUVARI 1 OPAMP DEVRELERİ-2 DENEY SORUMLUSU Arş. Gör. Memduh SUVEREN MART 2015 KAYSERİ OPAMP DEVRELERİ
DetaylıELEKTRİK DEVRELERİ-2 LABORATUVARI VII. DENEY FÖYÜ
ELEKTRİK DERELERİ-2 LABORATUARI II. DENEY FÖYÜ TRANSFORMATÖR ÖZELLİKLERİNİN BELİRLENMESİ Amaç: Transformatörün özelliklerini anlamak ve başlıca parametrelerini ölçmek. Gerekli Ekipmanlar: Ses Transformatörü,
DetaylıFIRAT ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ ELEKTRİK-ELEKTRONİK MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ EMÜ-419 OTOMATİK KONTROL LABORATUARI DENEY 8
FIRAT ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ ELEKTRİK-ELEKTRONİK MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ EMÜ-419 OTOMATİK KONTROL LABORATUARI DENEY 8 DC MOTORUN TÜM DURUM GERİ BESLEMELİ HIZ KONTROLÜ VE CE120 CONTROLLER SETİN
DetaylıSERİ, PARALEL DİRENÇ DEVRELERİ VE KIRCHHOFF KANUNLARI
ELEKTRİK-ELEKTRONİK MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ ELEKTRİK-ELEKTRONİK MÜHENDİSLİĞİNE GİRİŞ DERSİ SERİ, PARALEL DİRENÇ DEVRELERİ VE KIRCHHOFF KANUNLARI Dr. Öğr. Üyesi Ahmet ÇİFCİ SERİ DEVRELER Birden fazla direncin,
DetaylıELEKTRİK-ELEKTRONİK MÜHENDİSLİĞİ DENETİM SİSTEMLERİ LABORATUVARI DENEY RAPORU. Deney No: 3 PID KONTROLÜ
TEKNOLOJİ FAKÜLTESİ ELEKTRİK-ELEKTRONİK MÜHENDİSLİĞİ DENETİM SİSTEMLERİ LABORATUVARI DENEY RAPORU Deney No: 3 PID KONTROLÜ Öğr. Gör. Cenk GEZEGİN Arş. Gör. Ayşe AYDIN YURDUSEV Öğrenci: Adı Soyadı Numarası
DetaylıFAZ KİLİTLEMELİ ÇEVRİM (PLL)
FAZ KİLİTLEMELİ ÇEVRİM (PLL) 1-Temel Bilgiler Faz kilitlemeli çevrim (FKÇ) (Phase Lock Loop, PLL) dijital ve analog haberleşme ve kontrol uygulamalarında sıkça kullanılan bir elektronik devredir. FKÇ,
DetaylıANALOG ELEKTRONİK - II. Opampla gerçekleştirilen bir türev alıcı (differantiator) çalışmasını ve özellikleri incelenecektir.
BÖLÜM 6 TÜREV ALICI DEVRE KONU: Opampla gerçekleştirilen bir türev alıcı (differantiator) çalışmasını ve özellikleri incelenecektir. GEREKLİ DONANIM: Multimetre (Sayısal veya Analog) Güç Kaynağı: ±12V
DetaylıELE 301L KONTROL SİSTEMLERİ I LABORATUVARI DENEY 3: ORANSAL, TÜREVSEL VE İNTEGRAL (PID) KONTROL ELEMANLARININ İNCELENMESİ *
Deneyden sonra bir hafta içerisinde raporunuzu teslim ediniz. Geç teslim edilen raporlar değerlendirmeye alınmaz. ELE 301L KONTROL SİSTEMLERİ I LABORATUVARI DENEY 3: ORANSAL, TÜREVSEL VE İNTEGRAL (PID)
DetaylıSCHMITT TETİKLEME DEVRESİ
Karadeniz Teknik Üniversitesi Elektrik-Elektronik Mühendisliği Bölümü Elektronik Lab. SCHMITT TETİKLEME DEVRESİ.Ön Bilgiler. Schmitt Tetikleme Devreleri Schmitt tetikleme devresi iki konumlu bir devredir.
DetaylıV R1 V R2 V R3 V R4. Hesaplanan Ölçülen
DENEY NO : 1 DENEYİN ADI : Kirchhoff Akım/Gerilim Yasaları ve Düğüm Gerilimleri Yöntemi DENEYİN AMACI : Kirchhoff akım/gerilim yasalarının ve düğüm gerilimleri yöntemi ile hesaplanan devre akım ve gerilimlerinin
Detaylı(Mekanik Sistemlerde PID Kontrol Uygulaması - 1) SÜSPANSİYON SİSTEMLERİNİN PID İLE KONTROLÜ. DENEY SORUMLUSU Arş.Gör. Sertaç SAVAŞ
T.C. ERCİYES ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ MEKATRONİK MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ MEKATRONİK LABORATUVARI 1 (Mekanik Sistemlerde PID Kontrol Uygulaması - 1) SÜSPANSİYON SİSTEMLERİNİN PID İLE KONTROLÜ DENEY
DetaylıBÖLÜM 2 İKİNCİ DERECEDEN FİLTRELER
BÖLÜM İKİNİ DEEEDEN FİLTELE. AMAÇ. Filtrelerin karakteristiklerinin anlaşılması.. Aktif filtrelerin avantajlarının anlaşılması.. İntegratör devresi ile ikinci dereceden filtrelerin gerçeklenmesi. TEMEL
Detaylı