ENDÜSTRİYEL ROBOTLAR VE UYGULAMA ALANLARI. Hasan ERSÖZ YÜKSEK LİSANS TEZİ ENDÜSTRİYEL TEKNOLOJİ EĞİTİMİ GAZİ ÜNİVERSİTESİ FEN BİLİMLERİ ENSTİTÜSÜ

Ebat: px
Şu sayfadan göstermeyi başlat:

Download "ENDÜSTRİYEL ROBOTLAR VE UYGULAMA ALANLARI. Hasan ERSÖZ YÜKSEK LİSANS TEZİ ENDÜSTRİYEL TEKNOLOJİ EĞİTİMİ GAZİ ÜNİVERSİTESİ FEN BİLİMLERİ ENSTİTÜSÜ"

Transkript

1 ENDÜSTRİYEL ROBOTLAR VE UYGULAMA ALANLARI Hasan ERSÖZ YÜKSEK LİSANS TEZİ ENDÜSTRİYEL TEKNOLOJİ EĞİTİMİ GAZİ ÜNİVERSİTESİ FEN BİLİMLERİ ENSTİTÜSÜ ARALIK 2007 ANKARA

2 Hasan ERSÖZ tarafından hazırlanan ENDÜSTRİYEL ROBOTLAR ve UYGULAMA ALANLARI adlı bu tezin Yüksek Lisans tezi olarak uygun olduğunu onaylarım. Yrd. Doç. Dr. İbrahim ERTÜRK Tez Danışmanı, Endüstriyel Teknoloji Eğitimi Anabilim Dalı. Bu çalışma, jürimiz tarafından oy birliği / oy çokluğu ile Endüstriyel Teknoloji Eğitimi Anabilim Dalında Yüksek Lisans tezi olarak kabul edilmiştir. Prof. Dr. H. Güçlü YAVUZCAN (Endüstriyel Teknoloji Eğitimi, Gazi Üniversitesi)... Yrd. Doç. Dr. İbrahim ERTÜRK (Endüstriyel Teknoloji Eğitimi, Gazi Üniversitesi) Doç. Dr. Yusuf ÖZÇATALBAŞ (Metal Eğitimi, Gazi Üniversitesi) Tarih: 27 / 12 / 2007 Bu tez ile G.Ü. Fen Bilimleri Enstitüsü Yönetim Kurulu Yüksek Lisans derecesini onamıştır. Prof. Dr. Nermin ERTAN Fen Bilimleri Enstitüsü Müdürü

3 TEZ BİLDİRİMİ Tez içindeki bütün bilgilerin etik davranış ve akademik kurallar çerçevesinde elde edilerek sunulduğunu, ayrıca tez yazım kurallarına uygun olarak hazırlanan bu çalışmada orijinal olmayan her türlü kaynağa eksiksiz atıf yapıldığını bildiririm. Hasan ERSÖZ

4 iv ENDÜSTRİYEL ROBOTLAR VE UYGULAMA ALANLARI (Yüksek Lisans Tezi) Hasan ERSÖZ GAZİ ÜNİVERSİTESİ FEN BİLİMLERİ ENSTİTÜSÜ Aralık 2007 ÖZET Günümüzde rekabet koşullarının bir gereği olarak aynı kalitede olan bir ürünü daha ekonomik imal etme çabasına girilmiştir. Rekabet amacıyla, fiyatı diğer işletmelerle aynı seviyede tutmak isteyen, fakat bunun aksine kazancını da arttırmak isteyen işletmelerin maliyeti azaltmaları gerekmektedir. Maliyetin azaltılması ise ancak teknoloji gelişimi ile olmaktadır. Zamanı iyi kullanmak, hatalı parça sayısını ve işçi giderlerini azaltmak insanları robot kullanmaya doğru itmiştir. Günümüzde endüstriyel robotlar, bu ihtiyaçlara karşılık vermiş olup gün geçtikçe daha çok kullanılmaya başlamıştır. Bu amaçla, bu tezde endüstride geniş kullanım alanı olan endüstriyel robotların ve uygulama alanlarının incelemesi ve değerlendirilmesi yapılmıştır. Ayrıca bu çalışma; çok eski bir yöntem olan, iki metalin birleştirilmesi olayı diyebileceğimiz kaynak yönteminin, endüstriyel robotlarla uygulanmasını da içermektedir. Bu bağlamda karşımıza çıkan sorunlardan biri olan; manuel kaynak ve robotik kaynak arasındaki farkların neler olduğu, teorik olarak incelenmiştir. Bilim Kodu : Anahtar Kelimeler : Robot, Endüstriyel Robot, Kaynak Sayfa Adedi : 103 Tez Yöneticisi : Yrd. Doç. Dr. İbrahim ERTÜRK

5 v INDUSTRIAL ROBOTS AND APPLICATION FIELDS (M.Sc. Thesis) Hasan ERSÖZ GAZI UNIVERSITY INSTITUTE OF SCIENCE AND TECHNOLOGY December 2007 ABSTRACT Nowadays, by force of competing conditions, an effort is begun to product the same quality goods more economic. For the purpose of competing, if enterprises want to hold the price at the same level with the another enterprises but opposite of this,if they want to increase their profit, they have to reduce the cost. Reducing of the cost is occured just by technological improvement. Usage of the time in a right way, reducing the nuber of the damaged components and decreasing the laboures expense push people to use robot. Nowadays industrial robots responsed this requirment and they are begun using more. By this aim, in this thesis, industrial robots which have a large usage in the industry and their application fields were searched and evaluated. Besides, this study contains welding method which is very old method and combines two metals application by industrial robots. In this sense, one of the trouble we come across is differences between manuel weld and robotic welds were researched theorically. Science Code : Key Words : Robot, Industrial robot, Welding Page Number : 103 Adviser : Ass. Prof. Dr. İbrahim ERTÜRK

6 vi TEŞEKKÜR Çalışmalarım boyunca yardım ve katkılarıyla beni yönlendiren değerli Hocam Yrd. Doç. Dr. İbrahim ERTÜRK e, fikirlerinden istifade ettiğim D.E.U. Makine Mühendisliği Bölümünden Prof. Dr. Süleyman Karadeniz hocama, çalışmalarımda yardımcı olan Gedik Kaynak A.Ş. den Elektronik Müh. Muhsin Uğur DOĞAN a, ayrıca maddi-manevi destekleriyle beni hiçbir zaman yalnız bırakmayan aileme ve tez esnasında yardımlarını esirgemeyen çok değerli arkadaşlarım Hilmi YORGANCI, Mustafa BEKTAŞ, Doğan KUL ve Fatma KUL a teşekkürü bir borç bilirim.

7 vii İÇİNDEKİLER Sayfa ÖZET.... iv ABSTRACT... v TEŞEKKÜR... vi İÇİNDEKİLER... vii ÇİZELGELERİN LİSTESİ... xii ŞEKİLLERİN LİSTESİ...xiii RESİMLERİN LİSTESİ... xv 1. GİRİŞ ROBOT KAVRAMI Robot Robotik Robotların İşlevi Robotların üç yasası Robotların Avantaj ve Dezavantajları Robot Teknolojisinin Tarihi Gelişimi Robot teknolojisinin kilometre taşları ENDÜSTRİYEL ROBOTLAR Endüstriyel Robot Endüstriyel Robotların Çalışma Prensibi Endüstriyel Robotların Tarihsel Gelişimi Endüstriyel Robotların Kullanıldığı Alanlar Endüstride robot kullanımının başlıca nedenleri... 19

8 viii Sayfa 3.5. Endüstriyel Robotlara Olan Talebi Etkileyen Faktörler Üretim maliyetini düşürme Üretim artışı Kalite artışı Tehlikeli ve konforsuz çalışma koşulları Yönetim kolaylığı Tümleşik sistem oluşturma İş esnekliği Uzun ömür Monoton işler İş parçalarının zor taşınması Çok değişkenli işler İstihdam etkileri Robotu Oluşturan Bölümler Manipülatör Kontrol ünitesi Uç elemanları (tutucular ve kaynak torçları) Yataklama elemanları Sürücüler Ölçme ve geri besleme sistemleri Sensörler (algılayıcılar) Tel besleme ünitesi Endüstriyel Robotların Sınıflandırması... 44

9 ix Sayfa Uygulama konularına göre sınıflandırma Konumlarına göre sınıflandırma Robot Tahrik Sistemleri Pnömatik Hidrolik Elektrik Robot Kinematiği ve Dinamiği Manipülatörün Yörünge Planlaması ve Hareket Kontrolü Robotlarda Bilgisayar Sistemi Servo sistem Pozisyon ve hızların ayarlanması Robotlarda Programlama Öğretim yöntemi Arayüz programı ile programlama ENDÜSTRİYEL ROBOTLARIN UYGULAMA ALANLARI Endüstriyel Robotların Mekanik Üretimde Kullanıldığı Alanlar Robotla ark kaynağı Robotlu gazaltı kaynağı (MIG / MAG) Direnç nokta kaynağı TIG kaynağı Saplama kaynağı (Stud welding) Robotla yapılan döküm Parça seçme, sıralama, yerleştirme, tezgaha yöneltme... 63

10 x Sayfa Takım ve iş parçası bağlama, sökme ve değiştirme Çapak temizleme ve parlatma Boyama (otomotiv sanayii ) Stoklama işlemlerinde Kesme Bitmiş parçaların ölçü ve kontrolü Uzay ve Deniz Araştırmalarında Kullanım Alanları Nükleer Santrallerde Kullanım Alanları Tarım Alanında Kullanım Alanları Maden Sektöründe Kullanım Alanları Özel Uygulama Alanları ROBOTLARDA KAYNAK İŞLEMİ ve MANUEL KAYNAK İLE KARŞILAŞTIRMALI TEORİK ANALİZ Tarihte Kaynak Yöntemlerinin Değişimi Kaynak Yöntemleri Gazaltı kaynak yöntemleri Nokta kaynak yöntemi Robotların Kaynak İşlerinde Kullanımı Robotlu Kaynak Sistemleri Kaynak Robotunun Bölümleri Manipülatör Kontrol ünitesi Kaynak ekipmanları...80

11 xi Sayfa Pozisyonerler ve sliderlar Robot Kaynak İşleminde Dikkat Edilecek Hususlar CMT Kaynak Makinaları Manuel ve Robotik Kaynağın Karşılaştırılması ROBOT SİSTEMLERİ Robot Sistemi Tasarımı Robot Sistemlerinin Seçiminde Dikkat Edilmesi Gereken Hususlar Çalışma hacmi Tekrarlanabilirlik Yük taşıma kabiliyeti ve hız Kontrol ünitesi Yazılım Sensör gereklilikleri Sistemin kurulacağı çevre şartları Diğer özellikler Robot Sistemi Satın Almak Tek tek istenilen özellikleri belirterek alınan sistemler Standart sistemler Anahtar teslimi, müşteri sistemleri Robot Kaynak Sistemlerinin Satın Alınması İstenilen özelliklerin belirtildiği sistemler Standart sistemler Anahtar teslim sistemler... 94

12 xii Sayfa 8.SONUÇ ve ÖNERİLER Sonuçlar Öneriler KAYNAKLAR EKLER EK-1. Robot programlama işlem basamakları ÖZGEÇMİŞ

13 xiii ÇİZELGELERİN LİSTESİ Çizelge Sayfa Çizelge 3.1. Endüstriyel robotların uygulama örneklerinin sınıflandırması...45 Çizelge 5.1. Manuel ve Robotik kaynağın karşılaştırması...83

14 xiv ŞEKİLLERİN LİSTESİ Şekil Sayfa Şekil 3.1. Robot motorlarının çalışma prensibi Şekil 3.2. Robotu oluşturan temel bölümler Şekil 3.3. IRB 2400 Manipülatör eksenleri ve hareket yönleri Şekil 3.4. Küresel kolun çalışma alanı Şekil 3.5. Teleskopik kol Şekil 3.6. Silindirik robot kolun çalışma alanı Şekil 3.7. Mafsallı kol konfigürasyonu Şekil 3.8. Robot kol ve eksen hareketleri...32 Şekil 3.9. Robotun X-X arası hareket alanı...32 Şekil Kartezyen robot kolun çalışma alanı Şekil Scara robot kolun hareket alanı Şekil Eklemli - İnsan kolu manipülatörün çalışma alanı...35 Şekil Elektrikli tutucu Şekil Pnömatik tutucu Şekil Kaynak torcunun temel elemanları Şekil Eklemler Şekil 5.1. Kaynak yöntemlerinin sınıflandırması Şekil 5.2. Nokta direnç kaynak makinesi temel bileşenleri ve kaynak bölgesi detayı... 76

15 xv RESİMLERİN LİSTESİ Resim Sayfa Resim 3.1. Kontrol ünitesi Resim 4.1. Robot ark kaynağı Resim 4.2.MIG/MAG Kaynak robotu Resim 4.3 Robotlu gazaltı kaynağı (MIG / MAG) Resim 4.4. Nokta direnç kaynak robotu Resim 4.5. Nokta direnç kaynak robotu tabancası Resim F derecedeki döküm parçası kaldırılırken Resim 4.7. Malzeme taşıma robotu Resim 4.8. Montaj Robotu Resim 4.9. Bir robot tornaya parça bağlarken Resim Parlatma robotu Resim Boyama robotları Resim Paketleme robotu Resim Paketleme işlemi Resim Lazer kesme robotu Resim Ölçme ve kontrol robotları Resim Marsta hayat izi arayan spirit ve opportunity Resim Nükleer malzemelerin taşınmasında kullanılan bir robot Resim İlaçlama robotları Resim 5.1. Kaynak yapan bir robot...71 Resim 5.2. Gazaltı kaynağı...73

16 xvi Resim Sayfa Resim 5.3. TIG Kaynağı...74 Resim 5.4. MIG yöntemi ile bir parçanın kaynağı...76 Resim 5.5. Kaportacı nokta kaynak makinesi Resim 5.6. Özel tasarımlı tam otomatik nokta kaynak makinesi Resim 5.7. Nokta kaynak robotu Resim 5.8. CMT kaynak görüntüsü Resim 5.9. CMT kaynak işlemi görüntüsü Resim CMT ark mesafesi görüntüsü... 78

17 1 1. GİRİŞ İnsanoğlu var olduğu günden beri ağır, sıkıcı, tehlikeli ya da sevmedikleri işlerin yapılabilmesi için yenilikler icat etmişlerdir. Bu düşünceden hareketle robotlar yapmışlar ve bu işleri robotların yapmalarını sağlamışlardır. Çağımıza baktığımızda, yarı akıllı dediğimiz bu otomatik makinaların sayısı gün geçtikçe artmaktadır. Genel olarak bu makinalardan uzak kaldığımız düşünülse de, çevremize baktığımızda robotların hayatımızın her alanına girdiğini görmekteyiz. Örneğin; fabrikalarda çalışan, robot montaj kolları bizim hayatımızı şekillendirmektedir. Kullandığımız otomobilden, giydiğimiz elbiseye kadar her alanda otomasyon hayatımızın içindedir ve giderek yaygınlaşmaktadır. 21.Yüzyıla girdiğimiz şu günlerde ise her alanda teknoloji geliştirmek ve teknolojik yenilikleri insan hayatının birer parçası haline getirerek yüksek kaliteli üretim gerçekleştirmek kaçınılmaz bir gereklilik haline gelmiştir. Günümüzde, piyasa rekabet koşullarının da bir gereği olarak aynı kalitede olan bir malı daha ucuza imal etme çabasına girilmiştir. Amaç aynı kaliteye sahip hatta bazen daha kaliteli ürünler imal etmektir. Bir malın fiyatı ona harcanan maliyet ve mal üzerinden elde edilen kazancın toplamıdır. Rekabet amacıyla fiyatı diğer firmalarla aynı seviyede tutmak isteyen fakat bunun aksine kazancını da arttırmak isteyen işletmeler maliyeti azaltmaktadırlar. Maliyetin azaltılması ancak teknoloji gelişimi ile olur. Zamanı iyi kullanmak, hatalı parça sayısını azaltmak ve işçi giderlerini azaltmak insanları robot kullanmaya doğru itmiştir. Endüstriyi genel anlamda; artık maddelerin ortaya çıktığı çeşitli parçaların üretildiği ve sonuçta belirli işlevi olan parçaların meydana getirildiği bir yapılanma olarak tanımlamak mümkündür. Ülkeler endüstri ile gelişmekte, güçlenmekte ve dünyada belirli, alanlarda söz sahibi olmaktadır. Bu nedenle endüstrinin ne kadar önemli olduğu kendiliğinden ortaya çıkmaktadır.

18 2 Robot; verilen bir dizi görev çerçevesinde programlanmış olarak; materyalleri, parçaları, aletleri veya özel donanımları hareket ettirmek için tasarlanmış, programlanabilir çok işlevli manipülatördür. Kısaca robotlar bilgisayar kontrollü, programlanabilir, fonksiyonel sistemlerdir. Endüstriyel robotlar ise genellikle sabit tabanlı kol sistemleridir. Günümüzde kullanılan robotların büyük bir kısmı, hassaslık ve güç gerektiren işleri, büyük bir süratle ve hatasız olarak yerine getirebildikleri için endüstride kullanılmaktadır. Endüstriyel robotların temel kullanım amacı, üretim maliyetlerini düşürürken üretkenliği ve üretim kalitesini arttırmak, yapılması zor olan, insana fiziksel olarak zarar veren yorucu işlerde, sağlıksız ve zararlı ortamlarda (kimyasal madde, yüksek ısı, yüksek gürültü, titreşim, vs. bulunan) çalışmayı gerektiren uygulamalarda insanın yerine makine kullanmaktır. Gün geçtikçe robotlar farklı sektörlerde de kullanılmaktadır. Hatta çok gelişmiş firmalarda üretimi döküm parçanın gelişinden, parçanın paketlenmesine kadar tüm görevler robotlar üstlenmiştirler. Mühendisler sadece robotları programlamak için çalışmaktadırlar. Bu sayede üretim sahasında karışıklık ve iş kazası riski azaltılmaktadır. Konumuzun başında da söylediğimiz gibi büyük bir hızla gelişen dünyamızda, endüstrinin teknolojik gelişime paralel olarak hızla ilerlemesi söz konusudur. Bu nedenle, artık günümüzde ve gelecekte insanların fiziksel güçleriyle değil zihinsel güçleriyle çalışmaları gerektiğini söyleyebiliriz. Bu çalışmada da endüstride geniş kullanım alanı olan endüstriyel robotların ve uygulama alanlarının incelemesi yapılmıştır. Ayrıca bu çalışma; çok eski bir yöntem olan, iki metalin birleştirilmesi olayı diyebileceğimiz kaynak yönteminin, yeni nesil endüstriyel robotlara uygulanmasını da içermektedir. Bu bağlamda karşımıza çıkan sorunlardan biri olan, manuel kaynak ve robotik kaynak arasındaki farkların neler

19 3 olduğu teorik olarak incelenmiştir. Sanayide robot kullanımının ekonomik ve zaman açısından değerlendirilmesi yapılmıştır. Ülke olarak rekabet gücümüzü artırabilmek için, üretim sistemlerimizi yeniden yapılandırmamız gerekmektedir. Bu yapılandırma ise teknoloji gelişimi ile olacaktır. Bu bağlamda, giderek yaygınlaşmaya başlayan robotların daha iyi tanıtılıp ülkemizdeki üretim sistemlerine uygulanabilirliğinin gösterilmesi yapılan çalışmaya ayrı bir önem kazandırmaktadır.

20 4 2. ROBOT KAVRAMI Teknoloji alanındaki gelişmeler arttıkça insanın yerini alacak, kendi kendini kontrol edebilen otomatik sistemler geliştirilmiştir. Bu şekilde insan kendinde var olan düşünebilme yeteneği sayesinde onun yerine çalışacak, belli bir iş yapma konusunda uzman, mekatronik 1 elemanlar üretmiştir. Zamanla bu kavram genişlemiş ve bir işlemi başından sonuna kadar insan müdahalesi olmadan gerçekleştirebilecek robotlu otomasyon sistemleri ortaya çıkmıştır Robot Robot sözcüğünü ilk olarak Karel Capek adlı Çekoslovak bir yazarın 1921'de yazdığı RUR (Rossum's Universal Robots) adlı tiyatro oyununda kullanmış ve literatürümüze girmiştir. Çekoslovakça'da robota sözcüğü "zorla çalıştırılan işçi" demektir. Robot kavramı, değişik kaynaklarda farklı şekillerde yorumlanmıştır. Üreten (1987) robotu şu şekilde tanımlamaktadır [1]. Robot, özel hareketlerle parça, malzeme, takım ve özel araçları hareket ettirebilen çok fonksiyonlu ve yeniden programlanabilir araçlardır. Amerikan Robot Enstitüsü tarafından ise robot şu şekilde tanımlanmaktadır [2]. Robot, yeniden programlanabilen; maddeleri, parçaları, aletleri, özel cihazları yerinden oynatabilen çok fonksiyonlu makinedir. Bir robot sınırlı da olsa dış dünyadan bazı algılar yapabilmelidir. Bu algılamalar, kimyasal, konum, renk, ışık, şekil gibi geniş bir yelpazede yer alır. Daha sonra elde ettiği bu verileri, yorumlayabilmeli ve algıya ne gibi tepkide bulunacağına karar vermelidir. Son olarak da verdiği bu kararını uygulamaya koyabilmelidir. 1 Mekatronik: makine, elektrik, elektronik, kontrol sistemleri teknolojisi programları ile bilgisayar yazılım bilim dallarının bir bütünlük içinde algılanmasına dayanan yeni bir bilim dalıdır.

21 Robotik Robot tanımından yola çıkarak, robotlar konusunda bizi bilgilendiren yepyeni bir bilim dalı ortaya çıkmıştır. Bu bilim dalının ismi robotiktir. Robotik geleneksel mühendislik sınırlarını kesiştiren yeni bir modern teknoloji alanıdır. Robotik elektronik, bilgisayar ve makinenin bir bütün olarak nasıl kullanılacağını ve bu kullanımdan ne gibi yararlar sağlayacağını göstermektedir. Karar verme ve fiziksel aktivite gibi uygulamalarla bir görevi yürüterek, insanların yerini alabilecek makinelerle ilgili çalışmaları içermektedir. Robotik, canlılarla kendi kendini düzenleyen makineler arasındaki çalışma benzerliklerini araştırır. Bu bakımdan organize varlıkların davranışıdır. Organize sistem veya organize varlık tabiriyle belli bir denge durumunu elde etmek için çalışan ve bu denge durumunu bozmaya yönelik dış tesirler karşısında kendi iç dengesini koruyabilen çeşitli elemanların birliği anlaşılmalıdır. Bu genel kavram içinde canlı varlık da bir çeşit makinedir ve robotik, genel makineler teorisi olarak kabul edilebilir. Robotik konusunda çalışmalarıyla tanınan Norbert Wiener, 1948 yılında yayımladığı ilk eserine "Control and Communication in the Animal and the Machine" (Hayvan ve Makinede Kontrol ve Haberleşme) adını vererek robotiğin tarifini yapmıştır. Wiener (1948) eserinde şöyle demektedir [3]. Hayvan ve makinenin, yani canlı ve cansız sistemlerin aynı başlık altında incelendiğini, o halde bir bakıma müşterek tarafların bulunduğunu, aynı kanunlara tabi olduğunu, robotiğin ister canlı, ister cansız olsun, bütün organize sistemlerin, haberleşme ve kontrol prensip ve mekanizmalarını, yani işleyiş tarzlarını kendisine mevzu edindiğini, belirtmektedir. Doğadaki kanunlar; cemiyet ve sosyal olaylar için ne kadar geçerli ise, atom içinde de, uzayda da geçerli bulunduğu görülerek, evvelce felsefenin işgal ettiği yere talipli bir ilimler arası disiplin, yani robotik doğmuştur.

22 6 Robotik bilim alanında birçok gelişmeler görülmektedir. Bunların en önemlisi, yapay elle donatılmış ve verilen tüm görevleri kendi kapasitesince yapabilen robotlardır. Bu robotlar günümüzde birçok yerde kullanılmaktadır. Gelecekte ise uzay istasyonlarında ve montaj tesislerinde yararlı işler yapacaklardır. Yapılan bu tanımlarda robotların gerçekten hünerli cihazlar olduğunu görüyoruz. Ama robotların kesinlikle insanın yapabileceklerini tam manasıyla yapamayacakları ise ortadadır. Bunun için, robotlar üzerinde araştırmalar ve çalışmalar yapan mühendis Hans-Jörg Schneebeli' nin şu sözleri, yukarıda bahsettiğimiz konuyu desteklemektedir [4]. "Robot elleri üzerinde ne kadar çok çalışırsam, insanların sahip oldukları ellere daha çok hayran oluyorum. Robot elinde, insan elinin yapabildiği işin bir kısmına bile ulaşabilmemiz için daha çok zamanın geçmesi gerekir." 2.3. Robotların İşlevi Günümüzde, elektroniğin sunduğu bütün bu yenilikler bir arada kullanıldığında büyük kolaylıklar sağlanmaktadır. Bir bilgisayar denetiminde birçok makine belli küçük iletişim ağına bağlı olarak çalışabilmektedir. Farklı şeylerin üretilebilmesi için makinelerin değiştirilmesi yerine, birden fazla iş yapabilen makinelerin yeniden programlanması yeterli olabilmektedir. İnsanların yaşantılarını daha da kolaylaştıran robotlar, bu süreç içerisinde hayatımızın büyük bir kısmına girmiş bulunmaktadır. Robotlar çok gelişmiş bilgisayarlardır. İleri teknoloji ile donatılmış elektronik malzemeleri kullanmaları nedeniyle, robotun gelişmesi bilgisayarlara endekslenmiştir. Robotlar, programlandığı hareketlerin dışına çıkamaz fakat insanın sorunlarından arınmış olarak sürekli çalışabilir ve üzerine programlanan işi bir insandan çok daha fazla bir duyarlılıkla yerine getirebilir. Robotlar genellikle insanlar için tehlikeli sayılabilecek yerlerde kullanılmaktadır. Örneğin uzayda, maden ocaklarında, su altında çalışan robotlar yapılmıştır. İnsan

23 7 sağlığı için tehlike arz eden radyoaktif madde, zehirli kimyasal bileşikler, hastalık yapıcı bakterilerin bulunduğu alanlarda da robotlar yararlı olabilirler Robotların üç yasası Bilim kurgu yazarlarının en tanınmışlarından biri olan Isaac Asimov, robotlar ile bilimsel kavramların bir arada göz önüne alınmasını sağlamıştır. Asimov (1941) bugün bile modern robot dizayncılarının ve kullanıcılarının dikkate alması gereken "Robotların Üç Yasasını" tanımlamıştır [5]. Bir robot bir insana zarar veremez veya kayıtsız kalarak bir insanın zarar görmesine neden olamaz. Birinci yasa ile çatışmamak şartı ile bir robot insanlar tarafından verilen emirlere uymak zorundadır. Birinci ve ikinci yasa ile çatışmamak şartı ile bir robot kendi varlığını korumalıdır. Görüldüğü gibi robotların işlevleri dikkate alınırken, insan yararı ön plandadır Robotların Avantaj ve Dezavantajları Avantajları İnsanlardan beklenemeyecek zorluktaki veya büyüklükteki işleri yapabilirler. Tehlikeli veya elverişsiz koşullarda da çalışabilirler. Rutin işlemlerde standart oluşturarak her ürünü aynı şekilde verirler. Geribildirim olmaksızın mekanik olarak çalışmaya devam edebilirler. Yorulmazlar. Yapım ve bakım maliyetlerine rağmen en ucuz işgücüdür. Uzaktan yönetilebilirler. Tehlikeli durumlarda inisiyatif alarak koruma sağlayabilirler. İnsanlarla mantıklı iletişim kurarak sosyalleşme açıklarını kapatabilirler. Eğitici ve eğlendirici olabilirler.

24 8 Normalde çok zaman alan basit işleri hızlıca yaparak zaman tasarrufu sağlarlar. Ordulardaki insan sayısını azaltabilirler. Dezavantajları İşgücünü çok ucuzlattıkları için insanların işsiz kalmasına neden olabilirler. Az geribildirimle çalışırken hata olursa, hatanın geri bildirimi de yavaş olur. Rutin işlemlerde yanlış veri varsa sürekli yanlış ürünü verirler. Yanlış programlandıklarında insanlar için tehlikeli sonuçlara yol açabilirler. Askeri alandaki kullanımlarında kitle imha silahı işlevi görebilirler. Sıkıcı olabilirler. Bireysel sosyalleşme ihtiyacını doyurduğu için toplumsal sosyalleşmeyi çökertebilir. Teknik donanımları çok fazladır. Fazla bakım istemektedirler Robot Teknolojisinin Tarihi Gelişimi Şimdiye kadar olan teknolojik yenilikler, bilgisayar teknolojisindeki gelişmeler kadar yaşantımızı etkilememiştir. Bilgisayar teknolojisi üzerinde çalışanlar, insana benzer özellikler taşıyan makineler üretmeye çalışmışlardır. Bu çalışmalar tarihin her devrinde süregelmiştir. Mekanik ve otomatik makine kaynaklarına bakıldığında, kendi kendine çalışma sistemi dediğimiz otomasyon sistemi, bugünkü haliyle bilgisayar teknolojisinin esası olan robotik ile ilgili ilk çalışmaların çok eski tarihlere dayandığı görülür. Robot kelimesi ilk olarak 1921 yılında kullanılmış olsa da, robotlara ait ilk kavramlar ve robot benzeri ilk makinalara ait bilgiler M.Ö yıllarına kadar uzanmaktadır. Eski Mısır, eski Yunan ve Anadolu medeniyetlerinde otomatik su saatleri benzeri makinaların geliştirildiği bilinmektedir.

25 9 Homeros un İlyada eserinde insan yapımı kadın hizmetçiler anlatılmaktadır. M.Ö yıllarında yaşamış olan İskenderiye' li bir mühendisin otomatik açılan kapılar, fıskiyeler vb düzenekleri su ve buhar gücü ile çalıştırdığı eski kitaplarda yazılmaktadır. Daha yakın zamanda Harun Reşid' in 807 yılında Kaiser Karl'a bir su saati hediye ettiğini, dalları üzerinde metalden yapılmış otomatik olarak öten kuşların yer aldığı, otomatik makine sayılabilecek gümüş ve altından yapılmış bir ağaç olduğunu görüyoruz. Daha yeniçağlarda ise Leonardo da Vinci'nin yürüyen mekanik aslanı olduğu bilinmektedir. Bu süreçte içinde özellikle batı dünyasında iyi bilinmeyen El Cezeri' nin (M.S. XII ) robot teknolojisi konusunda çok sayıda ve zamanına göre çok ileri öneri ve uygulamaları bulunmaktadır. Kısaca Cezeri adı verilen bu kişi, M.S. XII. yüzyılların sonunda, yaşadığı dönemde robotik bilimin doruğuna ulaşmış bir mühendistir. Cezeri, bir pirinç tacirinin oğludur. Cezeri lakabıyla şöhret bulmasının nedeni, Cezeri (ada) denilen Dicle ve Fırat arasındaki bölgede doğmuş olmasıdır. Cezeri, yaptığı otomatik makineleri bir kitabında toplamıştır. Kitapta yer alan bazı çalışmalar ise şu şekilde sıralanabilir [6]. Kesilip akan fıskiyeler Otomatik olarak saz ve düdük çalan makineler Su saatleri Otomatik kaplar İnsan ve hayvan şeklindeki makineler Sarayda çeşitli hizmetlerde kullanılan makineler Su akıtan makineler Şifreli kilitler Bundan sekiz yüzyıl önce otomatik çalışan sistemler üstünde bunları otomatik kontrol eden denge sistemlerini kurmuş olan Cezeri, yazdığı kitabında bunların

26 10 yanında 55 ilginç eserine daha yer veriyordu. Günümüzde bu buluşlar fazla önem taşımıyor olabilir. Fakat Cezeri'nin otomatik makineleri, pompa, fıskiye, su terazileri, musiki aletleri, mühendislikle ilgili sistemleri incelendiğinde ve bu mantığın günümüz Elektronik-Bilgisayar teknolojisinde kullanıldığında ortaya çok daha güzel çalışmaların çıkabileceğini düşünebiliriz. Fransızlar bu alandaki bilimsel çalışmaların XVII. yüzyılda yaşamış olan Descartes ve Pascal, Almanlar yine aynı yüzyılda yaşamış Leibniz ile başladığını söylemektedir. İngilizler ise XIII. yüzyılda yaşamış Roger Bacon'un bu sistemleri düşünmüş olduğunu ileri sürmektedirler. Oysa bilim tarihçileri, M.Ö. IV. yüzyılda yaşayan Tarentli Erchytas' ın tahtadan yaptığı uçan güvercini örnek göstererek bu çalışmaların milattan önceki yüzyıllara dayandığını savunmaktadır [7]. Robotların gelişim süreci ve tarihinin kısaca gözden geçirilmesi, bu teknolojik gelişim sürecinin günümüze kadar nasıl geliştiğini görmek açısından faydalı olabilir. Aşağıda verilen ve robotların gelişim sürecini özetleyen liste günümüzde kullanılan robotların tarihsel süreci hakkında bilgiler vermektedir Robot teknolojisinin kilometre taşları MÖ 270: Ctesibus isimli bir eski Yunan bilgini hareketli parçalardan oluşan organ ve su saatleri üretti. MÖ 100: Otomatik açılan tapınak kapıları (İskenderiye) : El Cezeri' ye ait çeşitli otomatik makinalar. 1800: Jacques de Vaucanson, Pierre & Henri-Louis Jacquet-Droz, Henri Maillerdet otomatik yazı yazan ve müzik enstrümanı çalan makinalar geliştirdiler. 1801: Joseph Jacquard ilk kez delikli kart kullanarak çalıştırılan otomatik dokuma makinası geliştirdi.

27 : Mary Shelley "Frankenstein" isimli hikayesinde yapay bir yaşam şeklini kullandı. 1830: Christopher Spencer mekanik kam denetimli otomatik bir torna tezgahı geliştirdi. 1892: Seward Babbitt sıcak metal parçaları fırından almak üzere motorlu tutucuya sahip robot düzenek tasarladı : Çekoslovak Karel Capek' in yazdığı bir tiyatro oyununda ilk kez robot kelimesi kullanıldı. Yazar bu kelimeyi Çek lisanında "hizmet eden" anlamında kullanılan "robota" dan türetmiştir. 1938: DeVillbis firması için Willard Pollard ve Harold Roselund programlanabilir püskürtme boyama makinası geliştirdiler. 1940: MIT' de radar teknolojisinin geliştirilmesi, cisimleri insan etmeni olmadan algılanması konusunda en önemli adımlardan birisi oldu. 1940: Grey Walter ışığa yönelen ilk gezer robotları (machina speculatrix) üretti. 1941: Isaac Asimov "Robot" kelimesinden "Robotik" kelimesini türeterek ilk kez kullandı. Robotik, robot teknolojisi ile ilgili tüm alanları kapsayan bir tanım olarak kabul edilmektedir. 1942: Isaac Asimov "Runaround" isimli hikayesinde robotların üç yasasını yazdı. 1946: George Devol, genel amaçlı, manyetik kayıt yapabilen, ve tekrar çalıştırılabilen bir cihaz geliştirdi ve çeşitli makinalarda kullandı.

28 : J. Presper Eckert ve John Mauchly, Pennsyivania Üniversitesi' nde ilk elektronik bilgisayar olarak bilinen ENIAC isimli bilgisayarı geliştirdi. Whirlwind isimli bir başka bilgisayar M.I.T.'de ilk olarak bir bilimsel problemi çözdü. 1948: M.I.T.'den Norbert Wiener elektronik, mekanik ve biyolojik sistemlerin denetim ve iletişimini inceleyen, "Sibernetik" başlıklı kitabı yayınladı. 1951: Raymond Goertz, ABD Atom Enerjisi Komisyonu için uzaktan işletilen (teleoperated) bir kol tasarladı. 1954: George Devol programlanabilir genel amaçlı robotu tasarladı ve patent başvurusunu yaptı. 1956: G. Devol ve Joseph F. Engelberger "Unimation Inc." isimli dünyanın ilk robot firmasını kurmuşlardır. 1958: Satış amaçlı ilk ticari robot üretildi. 1959: MIT de servomekanizma laboratuarında robot kullanılarak bilgisayar destekli üretim amaçlı bir gösteri yapıldı. 1959: Planet firması ilk genel amaçlı ticari robotu pazarlamaya başladı. Atom Enerjisi Komisyonu için uzaktan işletilen (teleoperated) bir kol tasarladı. 1960: Harry Johnson ve Veljko Milenkovic tarafından tasarlanan Versatran isimli robot pazarlanmaya başladı. Unimation robotlarının adı Unimate Robot sistemleri olarak değiştirildi. 1962: General Motors ilk kez bir endüstriyel robotu (Unimate), sıcak parçalan kalıp döküm makinasından alarak istiflemek amacıyla üretim hattında kullanmaya başladı. 1963: Bilgisayar denetimli, altı eklemli ilk yapay kol (Rancho arm) geliştirildi.

29 : Dünyanın önde gelen bazı üniversite ve araştırma merkezlerinde (M.I.T. Stanford Araştırma Enstitüsü, Stanford Üniversitesi, Edinburgh Üniversitesi) ilk kez Yapay Zeka araştırmaları başladı ve laboratuarları açıldı. 1965: Dendral isimli ilk uzman sistem yazılımı geliştirildi. 1966: Nokta kaynağı yapan ilk robot üretildi 1967: Japonya ilk kez robot ithal ederek robot teknolojisini kullanmaya başladı. 1968: Stanford Araştırma Enstitüsü tarafından Shakey isimli ve görme yeteneği olan ilk gezer robot üretildi. 1968: Marvin Minsky tarafından on ayaklı ahtapot benzeri robot geliştirildi. l970: Stanford Üniversitesi tarafından bir robot kol geliştirilmiş ve bu robot kol Stanford kolu adı ile araştırma projelerinde bir standart olarak yerleşti. 1973: Richard Hohn tarafından Cincinnati Milacron Corporation adına ilk mini bilgisayar denetimli robot geliştirildi. Geliştirilen robot T3 (The Tomorrow Tool) olarak adlandırıldı. 1974: Stanford kolunu geliştiren Prof. Scheinman, Vicarm Inc. isimli bir firma kurarak mini-bilgisayar kullanan robot kollarının pazarlamasına başladı. 1974: Dokunma ve basınç duyucuları kullanarak küçük parçaların montajını yapabilen ilk robot, üretim hattında kullanılmaya başladı 1976: Viking 1 ve 2 uzay araçlarında robot kollar kullanıldı. 1977: ASEA isimli Avrupalı bir robot firması iki ayrı boyutta robot üretimine başladı

30 : Puma isimli robot üretildi ve pazarlanmaya başladı. 1979: Stanford Cart isimli gezer robot, üzerine monte edilmiş bir kameradan alınan görüntüleri kullanarak engellerle dolu bir odayı engelleri aşarak boydan boya geçti [8]. 1990: ABD'de 12 dolaylarında, Japonya'daysa 40'dan fazla robot firması kuruldu. 1993: MIT'den Rodney A. Brooks bir insan gibi yetiştirilen ve eğitilen robot Cob'u yapmaya başladı. 1994: Dante II, Carnigie Mellon Üniversitesi'nde geliştirilen yürüyen robot Alaska'da aktif bir volkana keşif gezisi yaparak ve volkanik gaz örnekleri topladı. 1996: Honda, P-2 (prototype 2) yürüyen insansı robot dünyaya tanıtıldı. 1997: İlk yıllık robotlar arası futbol turnuvası "Robocup" Japonya'da düzenlendi. 1997: NASA'nın Pathfinder uzay aracı Mars'a indi ve "Sojourner" robotu Mars yüzeyinde keşif gezisi yaptı. 2000: RoboCup 2000'de üç insansı robot ilk defa karşılaştılar.bu robotlar Batı Avustralya Üniversitesi'nden Johnny Walker, Japonya Aoyama Gakuin Üniversitesi'nden Mk-II ve Pino adlı insansı robotlardır. 2003: NASA nın Mars'a robot gönderme çalışmaları. Görüldüğü gibi robot teknolojisi insan hayatının kolaylaştırılması doğrultusunda sürekli gelişen bir seyir izlemiştir. Günümüze gelindiğinde ise robot teknolojileri hayatımızın her alanına girmiştir. Robot teknolojisindeki çalışmalar halen büyük bir hızla sürdürülmektedir.

31 15 3. ENDÜSTRİYEL ROBOTLAR Endüstriyel robotlar yaklaşık olarak yıldır birçok endüstriyel sektörde, özellikle otomotiv sektöründe olmak üzere yaygın şekilde kullanılan robot çeşididir Endüstriyel Robot Robot teknolojisi, çağımız gelişim süreci içinde gelişen birçok bilimsel ve teknolojik olguların robot adını verdiğimiz teknolojik ürünler üzerinde bütünleşmesi ve uygulamasını içerir. Günümüzde kullanılan endüstriyel robotlar için birçok tanımlama yapılmış olup, bunlar tanımlar içinde ön plana çıkanlar şunlardır. Amerika Robot Enstitüsü tarafından verilen sanayi robotu tanımı şu şekildedir [2]. Çeşitli işleri yapabilmek için programlanmış hareketlerle malzeme, parça, alet, veya özel cihazları taşımak için tasarlanmış çok işlevli, tekrar programlanabilir düzenek. Endüstriyel robotun en kapsamlı tanımı ve robot tiplerinin sınıflandırması ISO 8373 standardında belirlenmiştir. Bu standarda göre bir robot [9]. Üç veya daha fazla programlanabilir ekseni olan, otomatik kontrollü, programlanabilir, çok amaçlı, bir yerde sabit duran veya tekerlekleri olan, ortamdan topladığı verileri çevresi hakkında sahip olduğu bilgiyle sentezleyerek, anlamlı ve amaçlarına yönelik hareket edebilen, endüstriyel uygulamalarda kullanılan manipülatördür." Robotları diğer makinalardan ayıran anahtar kelimeler yeniden programlanabilme ve manipülatördür. Manipülasyon, çeşitli objelerin yerini değiştirmektir. Manipülatörler insan kolu gibidir ve çevre şartlarına göre değişik şekillerde tasarlanabilir. Bunun için manipülatör robotun kolu olarak tanımlanabilir. Robot kolu, endüstriyel robotların en fonksiyonel parçasıdır. Son yıllarda, robot kollarının sabit istasyonlar şeklinde çalışmasının robot kolunun performansına ve kullanım alanlarına getirdiği kısıtlamaları fark eden araştırmacılar, bu sistemleri

32 16 hareketli hale getirmek üzere çalışmalar yapmaktadır. Endüstriyel robotların gelişimi diyebileceğimiz bu sistemlere de mobil robotlar 1 adı verilmektedir. Endüstriyel robot uygulamaları başlıca otomotiv, elektrik, elektronik ve mekanik olmak üzere endüstrinin hemen her alanında görülebilir. Tanımda kullanılan terimlerin detaylı olarak açıklamaları aşağıdaki gibidir. Programlanabilir: Programlanmış hareketleri veya yardımcı fonksiyonları fiziksel değişiklik yapmadan değiştirilebilen. Çok amaçlı: Fiziksel değişikliklerle farklı bir uygulamaya uyarlanabilen. Fiziksel Değişiklik: Mekanik yapısında ya da kontrol sisteminde yapılan değişiklikler (programlama kasetinin, rom, vs. değiştirilmesi hariç). Eksen: Robotun doğrusal veya dairesel moddaki hareketini belirlemekte kullanılan yön Endüstriyel Robotların Çalışma Prensibi Endüstriyel robot sisteminde, uygulama alanında elektrik tahrikiyle çalışan mekanik bir kol ve bu mekanizmayı kontrol etmek için uygulama alanından uzakta mekanik kola benzer bir geometriye sahip bir operatörün kullanacağı bir manipülatör bulunmaktadır. Operatörün her yaptığı hareket eklemlerde dönüştürülmekte ve mekanik kola aktarılmakta böylece mekanik kol operatörün yaptığı hareketleri aynen tekrarlayabilmektedir. Bu tür bir düzenekte birden fazla serbestlik derecesi mevcuttur. Böylelikle uzayda herhangi bir parçanın istenen yer ve istenen konumda tutulması mümkün olmaktadır [10]. Aşağıdaki diyagramda, robotların tahrikini sağlayan motorlarının çalışma prensibi görülebilir (Şekil 3.1). 1 Bağımsız hareketli robot

33 17 Şekil 3.1. Robot motorlarının çalışma prensibi [10] 3.3. Endüstriyel Robotların Tarihsel Gelişimi Endüstriyel robotlar önceleri, sanayide bulunan küçük işleri yapabilen basit mekanizmalardı. Belli bir malzemeyi bir yerden alıp başka bir yere koyan otomatik mekanizma veya önüne gelen cıvatayı sıkan bir mekanizmayı, robotların ilk ve basit işleri olarak düşünebiliriz. Sonraları bilgisayar teknolojisinin gelişmesi ile robotlar da paralel olarak gelişmiş ve giderek insanoğlunun hayallerin gerçekleştirilmesi perspektifine yerleşmiştir. Bilgi çağının ürünü olan bu sistemler, çeşitli algılama elemanları yardımıyla çevresinden haberdar olan, çevreden gelen bu verileri ve kendi bilgi tabanındaki verileri kullanarak karar verebilen ve herhangi bir operatör yardımına gerek duymadan kararların sonuçlarını uygulayabilen sistemlerdir. Günümüzde yaygın olarak kullanılan endüstriyel robotların ilk ortaya çıkışı teleoperatörlerin 1 ve nümerik kontrollü tezgahların kullanımıyla başlamıştır. Teleoperatörler II. Dünya Savaşı sırasında radyoaktif malzemelerle çalışırken geliştirildi ve kullanılmaya başlandı. Teleoperatör diye adlandırılan bu düzenekler 1 Uzaktan yönlendirilen robotlar

34 18 sayesinde insan için tehlikeli olabilecek ortamlarda (radyoaktif malzemelerle çalışma) veya insanın kolaylıkla erişemeyeceği yerlerde (denizaltı ve uzay çalışmaları) çalışma olanağı sağlandı. 1950'lerde otomasyonun, elektroniğin ve haberleşmenin gelişmesi ile birlikte robot teknolojisinde büyük gelişmeler yaşanmıştır. Robotları endüstride ilk olarak kullanan ülke Japonya'dır. İlk yapılan robotlar sadece bazı komutları yerine getirebilirken, günümüzdeki endüstriyel robotlar bilgisayarlarla iletişim kuran, bilgi alış verişi yapan, girdi ve çıktıları operatör ile paylaşan, çevresel birimleri algılayıp işlemlerini onlara göre yönlendiren makineler haline gelmişlerdir. Endüstriyel robotlar için ilk teorik çalışma 1955 yılında Denavit ve Hartenberg in geliştirdikleri, kendi adlarıyla anılan homojen transformasyon matrisleridir. İlk endüstriyel uygulama ise 1961 yılında kalıp dökme makinesinin bakımında kullanılan Unimate robotudur. O tarihten günümüze kadar robotlar, parça yüklemeboşaltma, parça işleme, kaynak, boyama, montaj, test gibi birçok farklı uygulama alanında kullanıla gelmiştir [11]. Pnömatik, hidrolik, mekanik ve elektronikteki gelişmeler sonucunda artık insanlar bir işlemi her seferinde aynı doğrulukta yapabilecek robotlar üretmeye başlamışlardır. Düşük toleranslarda kullanılabilecek hidrolik ve pnömatik sistemlerin yerini çok hassas çalışan servo motorlu robotlar almıştır. Bu motorlar özel olarak üretilen dişlilerden oluşmaktadır ve insan elinin ulaşamayacağı toleranslarda işleri kolaylıkla yapabilmektedirler. Tüm bu nedenlerden dolayı robotlar endüstride tarih içersinde yaygın olarak kullanılmaya devam etmekte ve giderek yaygınlaşmaktadır Endüstriyel Robotların Kullanıldığı Alanlar Teknolojinin gelişimine paralel olarak robotların kullanım alanı her geçen gün artmaktadır. Daha çok bir fabrikanın üretim bantlarında bulunan otomasyon sistemlerinde karşılaştığımız robot mekanizmaları, artık çok farklı ihtiyaçları karşılamak üzere tasarlanmaktadır.

35 19 Robotların en yaygın olarak kullanıldıkları yer malzemelerin bir yerden başka bir yere seri ve kontrollü bir şekilde taşınabilme işlemidir. Bu işlemde ağır, tehlikeli, çok sıcak ya da çok soğuk malzemeler süratli ve seri olarak bir yerden, diğer istenilen bir yere ulaştırılabilinir. Robotların diğer yaygın kullanım alanı makine parçalarının bilgisayar kontrollü olarak birleştirilmesi işlemidir. Robotlar ayrıca bu işlem esnasında haddeleme püskürtme ile kalıplama, metal üzerine harf veya numara basma özelliklerine de sahiptir. Bu tür endüstriyel uygulamalarda sıcaklık, gürültü, kirlilik çalışanları sağlık yönünden etkileyerek verimliliklerinin düşmesine yol açmaktadır. Diğer robot kullanım alanlarına göz atacak olursak bunlar kalıplama, yapıştırma, çeşitli kaynaklar, boyama işlemleri, metal kesme, parlatma, lehimleme, taşlama, delik açma, öğütme, perçinleme ve zımparalamadır. Robotlar fabrikalardan dışarılara çıkıp günlük yaşamımızın bir parçası haline gelmeye başlamıştır. Robotlar sayesinde insanların fiziksel özelliklerinden dolayı yapamayacağı birçok işi yapmak artık daha kolay ve uzun vade de daha ekonomik olmaktadır Endüstride robot kullanımının başlıca nedenleri Endüstriyel robotların kullanılma nedenleri İşçilik maliyetini azaltmak Tehlikeli ve riskli yerlerde çalışanların yerini almak Daha esnek bir üretim sistemi sağlamak Daha tutarlı bir kalite kontrol sağlamak Çıktı miktarını artırmak Vasıflı işçilik sıkıntısını karşılayabilmek Üç vardiya boyunca aralıksız çalışma kabiliyeti İnsana göre daha fazla yük kaldırma kabiliyeti İnsana göre daha çabuk sonuca ulaşma kabiliyeti Tekrarlı işlerde yeterlilik

36 20 Tehlikeli ortamlarda çalışabilme kabiliyeti İnsan hatalarını elimine etme Kalite kontrol hatalarını minimuma indirme Kendini hızla amorti etme Yüksek hareket esnekliği Yüksek kar elde edilmesi Hızlı nüfus artışının doğal bir sonucu olarak farklı türdeki ürünlere olan talep giderek artmakta, dolayısıyla da imalat sistemlerinde olağanüstü gelişmeler meydana gelmektedir. Robotlar, insanların yapmak istemediği ancak bugüne kadar yapmak zorunda bırakıldığı tehlikeli ve sıkıcı görevleri üstlenmişlerdir. Örnek olarak bu işleri hatırlayacak olursak; uzayda, maden ocaklarında, su altında, patlayıcıların olduğu ortamlarda ve alışılmışın dışındaki sıcaklıklarda, insanlara yardımcı olduğunu biliyoruz. Robotlar, tehlikeli olmayan ancak tekrarlı ve sıkıcı olduğu için uzun zaman çalıştığında her insanı monotonlaştıran işlerde de insanlara yardımcı olmaktadır. Bunların yanında, robotlar insanları monoton ve ağır hacimli işlerden, kaynakhane ve boyahanenin zehirleyici etkili ortamlarından kurtarırlar. Dar alanlarda bir çok işlemin yapılması imkanını tanırlar [12]. Sağladıkları kolaylıklar yüzünden, robotlar dünyada birçok endüstri kuruluşunun ilgisini çekmiş bulunmaktadırlar. Örnek olarak, insanların sinyallerle bile ulaşmasının zaman aldığı, milyonlarca kilometre uzaklıktaki bir noktada robot sistemlerinin acil sorunlara çözüm getirebilmesi çok büyük kolaylıklar sağlamaktadır. Ayrıca boyutları küçültülmüş modeller şekil değiştirerek ortama uyum sağlamaları sebebiyle insan vücudundaki çeşitli hastalıkların tanınması ve cerrahi müdahale amacıyla da kullanılabilmektedirler. Robotlar kendilerine verilen görevi pek büyük aksaklıklar olmadan sürdürebilirler. Oysa insanlar iş esnasında aniden rahatsızlanması sonucunda iş verimleri önemli ölçüde düşebilmektedir.

37 21 Bu demek değildir ki robotlarla ve elektronik otomasyonla yürütülen sistemlerde hiçbir zaman aksaklıklar olmamaktadır. Bu sistemler her ne kadar mali açıdan verimli olsa da bazı aksaklıklar göstermektedir. Bunların arasında en önemli olan; üretimin herhangi bir aşamasındaki bir hatanın geç fark edilmesi ile üretilen malın kalitesinin düşmesidir. Ancak teknik elemanlar ve bilim adamları bu tür hatalardan doğan üretim hatalarını en aza indirmek için birtakım yeni uygulamalar başlatmışlardır. Bu uygulamalara göre sistemin denetimindeki kişiye herhangi bir aksaklık karşısında sistemi kapatma yetkisi verilmiştir. Örnek olarak; otomobil üretim ağında kaynak yapan bir robot kollarından birinin arıza yaptığını ve hassasiyetinin bozulduğunu düşünelim. Bu durumda üretilen otomobilde belirli bir bölgedeki yapılan kaynakta hata olacaktır. Eğer sistemi durdurma yetkisi olan bir kişi yoksa ya da bu aksaklık son ana kadar fark edilmezse, bu araç son test aşamasında kalite kontrol denetlemesine takılacaktır. Son zamanlarda yapılan ve gelişmiş ülkeleri kapsayan bir araştırmaya göre son 130 yılda kişi başına üretkenlik yaklaşık 25 kat artmıştır. Bu üretkenlik artışının yarısı yani 13 kat kadarı fiziki ürün artışı, diğer yarısı da insanların çalışma sürelerinin yaklaşık yarı yarıya düşmesi şeklinde görülmüştür. Fiziki ürün artışı ancak, otomasyon, anında üretim (just-in-time) ve esnek (flexible) üretim ile gerçekleşebilmektedir. Bugün yarı yarıya çalışıp 13 kat daha yüksek bir refah seviyesinde yaşamak da sadece sanayi devriminin getirdiği makineleşme, otomasyon ve günden güne artan robot kullanımı sayesinde gerçekleşmiştir [10]. Özetle günümüz çalışma şartları ve rekabet ortamında, yapılan işin mükemmelliği ve kalitesi büyük önem kazanmış durumdadır. İşte bu şartlar altında robot kullanımıyla, kalite arttırılmakta, standart üretim sağlanmakta, işçilik ve malzeme giderleri azaltılmaktadır. Böylece robot sistemine sahip şirketlerin rakipleriyle arasındaki rekabet güçleri artmaktadır. Pek çok alanda üretime katkıları yadsınamayan robotlar, gelişimleri boyunca hep memnunlukla karşılanmamışlardır. Her seferinde teknolojik gelişmenin hemen ardından gelen nesil daha iyi koşullarda çalışmış ve çalışma zamanını kısaltmak suretiyle, daha çok serbest zaman elde etmiştir.

38 Endüstriyel Robotlara Olan Talebi Arttıran Faktörler Günümüzde yatırım masraflarını azaltmak, daha fazla üretim yapmanın yansıra kaliteyi yükseltmek ve daha insancıl çalışma şartlarını sağlamak üzere birçok endüstri kolunda hızla kullanıma giren robotların kullanılmasında etkili olan ekonomik ve teknolojik faktörler vardır. Gelişen teknolojiyi yakından takip eden birçok kuruluş kendi eksiklerini gidermek, ya da kendilerini daha fazla geliştirmek için robotların içinde bulunduğu sistemlerle çalışmaya başlamıştır. Günümüzde, kullanılan robot sayısı hızla artmaktadır. Sanayide kullanılan robotlara olan talebin sebeplerini şu şekilde özetleyebiliriz Üretim maliyetini düşürme Robot kullanılarak toplam kalitede artış sağlanır, böylece maliyet düşer. Çünkü insanlardaki dikkatsizlik veya yorgunluk sonucu yapılan hatalara robotlarda rastlanmaz. Genelde, bir robot alım bedeli, kurulma ve eğitim masrafları toplamını 12 ay içerisinde amorti eder. Firmalar, karlılığı ve rekabet gücünü elde edebilmek için; her ürün başına toplam maliyeti etkileyici faktörleri gözden geçirmek zorundadır. Birçok firmanın elastik üretime geçmesi direk işçilik maliyetleri ile ücret dışı işçilik maliyetlerinin çok yüksek olmasından kaynaklanmaktadır. Bu nedenle fazla işçi çalıştırmak yerine, onların birkaçının yapabilecekleri işleri, sadece bir robot ile yapma imkanlarını kullanmaktadırlar [13] Üretim artışı Rekabet gücünün artırılmasının bir yolu da piyasaya yeterli sayıda ürün sürmektir. Robotlardaki iş hızı kullanılarak, kalite düşürülmeden üretim artırılabilir. Otomobil sanayinde uluslararası rekabette zorlanan uluslararası pazardan tatmin edici pay alma işleminde özellikli sanayilerde lider firmalar ve ülkeler, rekabeti sürdürebilmek için robotları yüksek kalitede üretim yapma yeteneğinden yararlanarak sağlamaktadırlar. Bazı işlerde robotlar daha hızlıdırlar. Örneğin bir uygulamada kaynakçı bir robot, insanın harcadığı zamanın üçte birinde aynı işi tamamlamıştır. Diğer bir uygulamada,

39 23 araba boyayan robot 90 saniyede iç ve dış çift kat boyayı tamamlayarak günde 20 saat çalışırken aynı kaliteyi tutturmuş, en usta boyacı ise bu işi ancak 15 dakikada tamamlamıştır (GM fabrikası Michigan) 1 [13] Kalite artışı Robotlarda pozisyon doğruluğu insana göre çok yüksektir. Günümüzün robotları cm doğruluğa ve cm tekrarlanabilirliğe ulaşabilirler. Çalışma hızı, yüksek kaliteli üretim için diğer bir avantajdır [13] Tehlikeli ve konforsuz çalışma koşulları Endüstride bazı çalışma koşullarında radyasyon, sıcaklık veya zehirli maddeler açığa çıkar ve bunların sonucu olarak da sağlığa zarar verici bir ortam oluşur. Ayrıca işyerinde işçinin ölümüne sebep olabilecek çok tehlikeli durumlarda olabilir. İşyeri konforsuz ve memnuniyet verici olmayabilir. Böyle durumlarda bir robot bir insanın yerine rahatlıkla kullanılabilir. Bu tür çalışma koşullarına örnek olarak; sıcak dövme, metal kalıba enjeksiyon döküm, sprey boyama, döküm işleri verilebilir. Dökümhanede sıvı metal eriyiklerini boşaltma, zehirli boya ile boyama, radyoaktif ortamlarda çalışma gibi işler insanlar için çok zararlıdır ve robot kullanılması gereklidir. Sualtı, uzay ve düşman bölgesinde araştırma çalışmaları gibi insana zarar verme ihtimali olan işlerde de robot kullanılması faydalıdır. İş emniyeti ve çalışma şartlarının iyileştirilmesi yanında, elle yapılan işlerin azaltılması, sağlığa zararlı, kirli ve tehlikeli işler, robot uygulamasına geçişte etki eden önemli etkenlerdendir [13] Yönetim kolaylığı Robotlar ön planlama sonuçlarına büyük doğrulukla ulaşabilirler. Ayrıca yaptıkları işi kaydedebilirler ve böylece işle ilgili istatistikler sağlanarak ileriye dönük planlar yapılabilir [13]. 1 General Motor Fabrikası

40 Tümleşik sistem oluşturma Robotlar, her yöneticinin hayali olan denileni harfiyen yapan işçilerdir. Robotların yaptıkları işler, üretim düzeyi ve giren/çıkan mallar bir ana bilgisayardan izlenerek tam kontrolün sağlanabildiği tümleşik bir sistem oluşturulabilir [13] İş esnekliği Üretim düşüncesi daha elastik üretim için üretim hattı, birçok yeni üretimin kısa hayat süresi özelliği taşıması yanında, müşteri arzu ve istekleri Üretim düşüncesi daha elastik üretim için üretim hattı, birçok yeni üretimin kısa hayat süresi özelliği taşıması yanında, müşteri arzu ve isteklerinin çabucak değiştiği günümüzde sanayiye çabucak ve kolayca adapte edebilme imkanına sahip robot teknolojisi uygulanmaktadır. Sistemdeki bir hata nedeniyle çalışma değiştirilirse, karmaşık otomasyon sistemini değiştirmek yerine robot kolayca yeniden programlanabilir [13] Uzun ömür Uç elemanı değiştirilerek veya yeniden programlanarak modasının geçmesi engellenir, sistem ömrü uzatılır [13] Monoton işler Eğer iş çevriminde hep aynı şeyler tekrarlanıyorsa, robot işin verimini arttıracak şekilde programlanabilir. Robot bu özelliği ile sınırlı bir iş alanda mükemmel bir şekilde çalışabilir [13] İş parçalarının zor taşınması Üretimde kullanılan iş parçası tehlikeli ve ağır ise bir robot kullanımı ile iş rahatlıkla yerine getirilebilir. İnsanın böyle parçaları kaldırmak için yardımcı parçalar kullanması üretim zamanının artmasına yol açar [13].

41 Çok değişkenli işler Robot sisteminin kuruluşunda ilk yatırım masrafları iki veya üç işe yayılabilir, böylece bir tasarruf ile amortisman çabuk sağlanacaktır. Plastik enjeksiyon döküm ve diğer prosesler robotların çok değişken hale getirilmesi ile sürekli yapılacaktır. Endüstrileşmiş ülkelerde özellikle son yıllarda çıkan ve çalışma koşullarını belirleyen yasaların işçilerden yana olması, onları kötü çalışma koşullarına karşı koruması robot kullanılmasını teşvik etmektedir [13] İstihdam etkileri Teknolojik gelişmeler rekabetin artmasına yardımcı bir etken olarak görünürken, diğer bir yandan makinelerin işçilerin yerini alacağı ve işsizliğe sebebiyet vereceği endişesi vardır. Diğer taraftan, kendi yaşama imkanlarını kendilerinin yaptıkları bir makineye terk etmek mecburiyetinde kalan insanların karşılaştığı güvensizlik duygusu, çok ciddi bir sosyal problem olarak ortaya çıkarabilir. Ancak unutulmamalıdır ki robotlar sanayiye girdikçe daha yeni iş imkanlarının doğmasına da sebep olacaktır [13]. Robotların geçmişteki gibi işçi sayısını azaltmada kullanılan makinalar olarak tanıtılması da hatalıdır. Aslında robot kullanırken insana yine ihtiyaç duyulmaktadır. Robotların endüstri alanına girmeleri sonucunda, ilk zamanlarda çalıştırılan işçi sayılarında önemli düşüşler olmuştur. Sürekli artan ihtiyaç sebebiyle yeni robotların geliştirilmesi, programlanması, bozulanların onarılması, robot üreten tesislerin inşası ve bütün endüstri alanlarının daha verimli robot kullanılması için yeniden düzenlenmesi gibi amaçlarla iş imkanı artık giderek artmaktadır. Buna paralel olarak şunu söyleyebiliriz ki, robotlu toplumda, robotsuz topluma oranla daha çok iş yeri ve daha çok iş imkanı olduğu açıktır.

42 Robotu Oluşturan Bölümler Endüstriyel robot, genel amaçlı, insana benzer özelliklere sahip programlanabilir bir makinadır. Bir robotun insana benzeyen en önemli özelliği onun koludur. Tutma ve yerleştirme işlemlerinde robot kolu kullanılır. Robot kolu, başka bir makinayla birleştirilerek, malzemenin yüklenmesi ve takım değiştirme işlemini yapmaktadır. Kesme, şekil verme, yüzey kaplama, silindirik ve düzlem yüzey taşlama gibi imalat işlemlerini gerçekleştirir (Şekil 3.2) [14]. Şekil 3.2. Bir kaynak robotunu oluşturan temel bölümler. Endüstriyel bir kaynak robotunu oluşturan temel bölümler; Manipülatör Kontrol ünitesi Kaynak torcu veya tutucular Yataklama elemanları Sürücüler Ölçme ve geri besleme sistemleri Sensörler (Algılayıcılar) Tel Besleme Ünitesi

43 Manipülatör Manipülatör, bir mekanik yapı, ya da eklemlerle birbirine bağlanmış sıralı rijit cisimlerin (uzuvların) açık uçlu kinematik zinciri olarak kabul edilir. Endüstriyel robotlar değişik tip ve boyutlarda yapılmaktadırlar. Çeşitli kol hareketlerini yapabilirler ve farklı hareket sistemlerine sahiptirler. Robot manipülatörünün daha çok 6 ekseni vardır. Aşağıdaki şekilde eksenler ve hareket yönleri görülmektedir (Şekil 3.3) [15]. Manipülatör; Serbestliği sağlayan bir koldan El becerisi sağlayan bir bilekten Robotun yapması gereken görevi tamamlayan sonlandırıcıdan oluşmaktadır. Şekil 3.3. IRB 2400 Manipülatör eksenleri ve hareket yönleri [15]. Manipülatörler çalışma uzaylarına göre sınıflandırılırlar. Bir robot hareketinin kapasitesi, kontrol edilebilmesi mümkün olan eksenlerdeki harekelerle belirlenir. Sayısal denetimdeki hareketlere çok benzerdir.

44 28 Endüstriyel robotlar genel olarak şu konfigürasyonlarda üretilmektedirler: Küresel (polar coordinate) konfigürasyonu Silindirik koordinat konfigürasyonu Mafsallı kol (jointed arm) konfigürasyonu Kartezyen koordinat konfigürasyonu Scara Robot Kol Eklemli (Articulated)-İnsan Kolu (Anthrophomorphic) Manipülatör Küresel koordinat konfigürasyonu Çoğunlukla polar konfigürasyon diye adlandırılan küresel tasarım silindirik kol konfigürasyonunun değişik bir uyarlamasıdır. Her türlü uygulamada robot konfigürasyonunun sağladığı çalışma hacmi (çalışma zarfı) önemli bir yer tutar. Kol, küresel bir hacim içinde hareket eder. Bel, omuz ve dirsek mafsallarından oluşan bir yapıya sahiptirler. Bel ve omuz mafsalı kendi etrafında dönme hareketi yapabilirken, dirsek mafsalı kola uzama ve kısalma hareketi yaptırmaktadır. Hareket alanı görüldüğü gibi silindirik bir koordinat sistemine sahiptir (Şekil 3.4). Kol yapılarından dolayı eklemli robot kollarına benzemektedirler. Kinematik yapıları kartezyen ve silindirik robot kollara göre daha karmaşıktır. Çalışma şeklinin zihinde canlandırılması zor olduğu için programlama ve kontrolü de zordur. Çalışma alanının büyüklüğü kolların büyüklüğüne bağlıdır. Hidrolik tahrik sistemine sahip olan küresel robot kollar eğme, bükme işlerinde, kameralı izleme işlerinde kullanılmaktadır. Ayrıca sarkaç robot olarak ta küçük bir moment ile hareketlerini devam ettiren bu robotlar kaynak ve zamklama işlemlerinde kullanılırlar. Bu robot tipine örnek Unimate 2000 serisi robotlardır [15].

45 29 Şekil 3.4.Küresel kolun çalışma alanı [15] Robotun bir döner tabanı vardır ve bu taban etrafında dönebilir. Kolun bir parçası içeri dışarı öteleme hareketi yapabilen teleskopik koldur. Bu teleskopik kolu yukarıaşağı hareket ettirmek için aşağı yukarı dönebilir bir mafsal kullanılır (Şekil 3.5). Şekil 3.5. Teleskopik kol mafsalı [15] Silindirik koordinat konfigürasyonu Silindirik kol tasarımı, çalışma bölgesinde engellerin olmadığı uygulamalarda kullanılır. Diğer yandan mafsallı bir robot engellerden kaçınmak için programlanabilir. Silindir konfigürasyonunun tipik işi nesneleri bir yerden başka bir yere taşımaktır (al ve yerleştir şeklinde). Çalışma alanları silindiriktir. Kolun bir bölümü dikey, diğer bölümü ise yatay hareket eder. Bu konfigürasyonda, robot gövdesi düşey eksen etrafında dönebilen düşey bir kolondur. Kol kısmının bir kaç hareketli kısmı vardır. Bu hareketli kısımlar kolu yukarı-aşağı ve içeri-dışarı hareket ettirir ve bilek kısmının dönmesini sağlarlar.

46 30 Silindirik robot kollar da kendi etrafında dönebilen bir mafsal ve bunun üzerinde bulunan X,Y,Z düzleminde doğrusal hareket edebilen kollardan oluşmaktadır. Şekil 3.6 da görüldüğü gibi esnek olmayan silindirik bir koordinat sistemine sahiptirler. Buna rağmen kartezyen robot kola göre hareket serbestiyesi daha geniştir [15]. Şekil 3.6. Silindirik robot kolun çalışma alanı [15] Görüldüğü gibi çalışma alanı içindeki noktalara ulaşımı çok iyidir. Hareket kabiliyetinin az olmasından dolayı programlanması kolaydır. Robot kolun çalışma alanı silindirik koordinat sisteminde hareket eden kolların uzunluğuna bağlı olarak değişmektedir. Robotun kullanım alanı ve yük taşıma kapasitesine göre hidrolik, pnömatik veya elektrik tahrikli olarak kullanılmaktadır. Silindirik robot kollar nemli, rutubetli ve tozlu ortamlarda, deniz altı, uzay gözlem araçlarında ve nokta kaynağı işlerinde yaygın olarak kullanılmaktadır. Mafsallı kol konfigürasyonu Bağlantı parçalarından oluşan robot kol konfigürasyonu genellikle antropomorfik 1 veya mafsallı robot diye adlandırılır. Mafsallı kol konfigürasyonu, insan kolunun yapısına benzer şekilde tasarlanmıştır.robotun, insan omuzu, dirsek ve bilek mafsallarını yaptığı hareketlere benzer hareketleri yapabilmesi için hareketli parçaları mafsallarla birleştirilmiştir. Yaygın bir şekilde kullanılır, çünkü otomotiv 1 İnsan şekline benzeyen her objeye tanım açısından verilen genel isim

47 31 endüstrisindeki nokta kaynağı ve boyama işlemlerinde olduğu gibi sistemli hareketleri yapabilecek kabiliyete sahiptirler. Robot kol bir tabana bağlıdır. Bu taban kendi ekseni etrafında dönebilir. Üretim sistemlerinde diğer kolların hareket kabiliyetlerinin sınırlı olmasından dolayı mafsal sayısı genellikle 5 veya 6 adet olan robot kollara ihtiyaç duyulmuştur. Bu tip robot kollarda her mafsal ayrı ayrı kontrol edilebilen servo motorlardan oluşmaktadır. Mafsallarda bulunan motorlar V. gerilim ile beslenmektedir. İnsan kolunun hareketlerini taklit etmeye en yakın robot koldur. Hareket esneklikleri en yüksek olan robot kollardır (Şekil 3.7). Şekil 3.7. Mafsallı kol konfigürasyonu [15] Kol üzerinde bulunan her eklem yeri, görüldüğü gibi X,Y,Z eksenlerinde üç boyutlu hareket yapabilmektedir (Şekil 3.8). Çalışma alanı içerisinde tanımlanan bir noktaya en kısa yoldan ve kısa zamanda ulaşım imkanı tanımaktadır. Robotun hedef pozisyonlara yaklaşımı mafsal hareketi veya doğrusal X,Y,Z, koordinatları doğrultusunda hareket ederek gerçekleşmektedir. Diğer robot türlerine göre karmaşık bir yapıya sahip olup, programlanması da diğerlerine göre zordur. Her mafsal görüldüğü gibi program içersinden sınırlandırılan belirlenmiş bir alan içersinde hareket edebilmektedir (Şekil 3.9). Bu da robotun güvenli bir çalışma ortamı ve alan içerisinde bulunan diğer parçalara çarparak zarar vermesini önlemekte ve hedef noktaya, robotun daha kısa zamanda ulaşmasını sağlamaktadır.

48 32 Yapılacak uygulamanın niteliğine göre robot kolun eksen sayısı tercihi yapılmalıdır. Daha basit işlemlerin uygulanmasında 3 eksenli robot kol yeterli gelmekte iken daha karmaşık ve çok fonksiyonlu bir uygulama işleminde 3 eksenli robot kol yeterli olmamaktadır. Uygulanan işlemler karmaşıklaştıkça mafsal sayısının artması gerekmektedir. Mafsal sayısının artması robotun hareket serbestiyesini artırmaktadır [15]. Şekil 3.8. Robot kol ve eksen hareketleri [15] Şekil 3.9. Robotun X-X arası hareket alanı [15]

49 33 Kartezyen koordinat konfigürasyonu Bu konfigürasyon en kısıtlı hareket serbestine sahip robot tasarım şeklidir. Bazı parçaların montajı için gerekli işlemler kartezyen konfigürasyonlu robotlar tarafından yapılır. Bu robotların şekli birbirine dik üç eksende hareket eden kısımlara sahiptir. Hareketli kısımlar X, Y ve Z kartezyen koordinat düzleminde her kol bir öncekine göre dik açıyla kayar. Robot, üç boyutlu dikdörtgen prizması hacmi içindeki noktalara kolunu hareket ettirebilir. Dikdörtgen seklinde bir çalışma alanları vardır. Sadece tutma ve taşıma yeteneği olan bu robot tipi X,Y,Z, eksenlerinde doğrusal olarak hareket etme yeteneğine sahiptirler. Basit bir yapıya sahip oldukları için hareketlerin planlanması çok kolaydır.bu tür robotlarda; pozisyon hesaplamaları, robot uç elemanının bulunduğu pozisyon, mafsalların o anda olduğu yerde bulunduğundan çok kolaydır. Çalışma alanları görüldüğü gibi robotun yapısından daha küçüktür (Şekil 3.10). Eğilme ve bükülme işlemlerini gerçekleştiremez. Çalışma alanları kare veya dikdörtgen pirizma şeklinde dir. Yük taşıma kapasitesi diğer robot türlerine göre daha büyüktür. İnsan gücünün taşıma kapasitesini aşan yüklerin taşınmasında kullanılır. Bu nedenle genellikle yük araçlarına, yükleme ve boşaltma işlerinde, fabrikalar da ağır yükleri taşımak amacı ile fabrikaların tavanlarına monta edilerek kullanımı yaygındır. Islak, nemli, rutubetli çalışma ortamlarında kullanılabilir. Şekil 3.10.Kartezyen robot kolun çalışma alanı [15]

50 34 Küçük güçte olanları pnömatik olarak tahrik sistemine sahiptir. Büyük güç gereken yerlerde hidrolik tahrikli olan kartezyen robotlar kullanılır. Bunların yağ sızdırma problemleri olduğu için temizliğin önem arz ettiği ortamlarda pnömatik tahrikli olanlar tercih edilir. Hava tahrikli olan robot tipinde basınçlı hava ve havanın kontrolüne ihtiyaç olduğu için yatırım maliyetleri daha ucuz olup işletim maliyetleri de düşüktür. Büyük güçte yapılan kartezyen robotların tahrik sistemleri elektrik motorları veya hidrolik tahrik sistemleri ile sağlanmaktadır [15]. Scara robot kol konfigürasyonu İki eklem yerinde elektrik motoru ve aşağı yukarı hareket edebilen pnömatik koldan oluşmuştur. Eklemlerdeki elektrik motorları eksenlerin kendi etrafında dönmesini sağlamaktadır. Tutucu ağzın bulunduğu kol pnömatik tahrikli olup Z ekseninde hareket etme kabiliyetine sahiptir. Buda robot kola esnek hareket imkanı sağlamaktadır. Hız ve konum performansı çok iyi olduğundan dolayı bu robot kol en çok elektronik sanayinde, elektronik kartlara malzemelerin montajını gerçekleştirmek için kullanılmaktadır. Tutma ve taşıma işlerinde maliyetinin ucuz olmasından ve programlanmasının kolay olmasından dolayı şu anda sanayide en çok kullanılan robot olmuştur. Bu robot kol aşağıda görüldüğü gibi, kolun altında bulunan parçaların taşınmasında kullanılır (Şekil 3.11) [15]. Şekil Scara robot kolun hareket alanı [15]

51 35 Eklemli (Articulated)-İnsan kolu (Anthrophomorphic) manipülatör İnsan kol yapısı esas alındığı için bu isim verilmiştir. Bu tip manipülatörler tüm eklemleri döner olduğundan çalışma uzaylarında en yetenekli manipülatörlerdir. Endüstriyel uygulamalarda geniş kullanım alanına sahiptirler.(boyama, kaynak yapma, montaj, yüzey temizleme vb.) Bu tip manipülatörlerde tahrik sistemi olarak elektrik motorları tercih edilir (Şekil 3.12) [15]. Şekil Eklemli - İnsan kolu manipülatörün çalışma alanı [15] Kontrol ünitesi Kontrol sistemi girdilere uygun çıktıların sağlanması için uygulanır. Kontrol bakımından en önemli amaç, robotun gayet esnek çalışmasıdır. Bu esneklik robotun programlama kapasitesi ve kontrol sistemi ile belirlenir. Bir robotun kontrolünde üç türlü kontrol algoritması olabilir; noktadan noktaya, yörünge kontrolü ve tekrar eden sürekli yörünge kontrolü. Noktadan noktaya kontrolde robotun hareketleri noktalarla oluşturulmuştur. Başlangıç noktasından hedef noktaya, düzenlenmiş fonksiyonlarla ulaşılır. Yörünge kontrolünde; robotun hareketi tanımlanan yörünge kontrolüdür. Bu genelde boya robotlarında kullanılır. Sprey boyanın hareket yörüngesi bellidir. Robot sürekli bu noktalardan hareket eder.

52 36 Robot kontrolünde Geniş bellek kapasitesi Alt programlama program yazılışı Giriş ve çıkış için uygun fonksiyonlar Yüksek hızda veri işlenmesi olması gerekir. Bunun yanı sıra zorunlu olmayıp yardımcı olabilecek özellikler şunlardır Kontrol panosu üzerinde ekran Hız ve takım değiştirmesini sağlayacak fonksiyonlar Klavye ile girdi yapabilen pano Esnek veri giriş sistemleri Takım genişliği için kompanzasyon sistemleri Doğrusal ve dairesel interpolasyon Robot ile bilgisayar seri veya paralel portlar vasıtası ile haberleşme sağlayarak, program seçme, program durdurma, başlatma resetleme, hareket hızı ayarı gibi kontrol imkanları sağlamaktadır. Robotların kontrolünde PLC (Programlanabilir Lojik Kontrol Ünitesi), PIC (Çevresel Arabirimleri Denetleme Elemanı), veya üretici firmaların kendilerine ait robotları kontrol etmek için imal ettikleri kontrol üniteleri kullanılmaktadır. PLC lerde sinyal giriş-çıkışının sınırlı olmasından dolayı basit yapılı robotlarda kullanılabilir ama karmaşık yapılı robotlarda PLC yeterli gelmemekte ve robot üreten firma görüldüğü gibi kendi kontrol ünitesini de beraberinde üretmektedir (Resim 3.1). [16].

53 37 Resim 3.1. Kontrol ünitesi [16] Uç elemanları (tutucular ve kaynak torçları) Tutucular Otomasyon uygulamasının sonucunu önemli ölçüde etkilemektedirler. Bunlar arasında performans, hassasiyet ve esneklik sayılabilir. Bu tür uygulamalar bilhassa yerleştirme tertibatlarında ve besleme sistemlerinde bulunmaktadır. Temel özellikler arasında bir belli geometriye sahip nesnelerin tutulması, sıkılması ve serbest bırakılması sayılabilmektedir. Çevre koşulların iyi tespit edilmesi tutucu uygulamasının doğru belirlenmesi için çok önemlidir. Bunun arasında hız, ivme, malzeme mukavemetleri sayılabilir. Bir parçayı tutmak amacıyla değişik büyüklük ve yapılarda tasarlanmış tutucular bulunmaktadır. Tutma işlemi robotun yapacağı işe bağlı olarak pnömatik tutucuyla veya bir elektrik motorlu tutucuyla gerçekleştirilebilir. Bazen ise kaynak makinesi veya vida sıkma aparatında olduğu gibi robot kolun ucuna iş makinesi direk olarak bağlanmıştır. Tutucuların sıkma kuvvetlerinin kontrolünde pnömatik basınç valfleri veya sensörler kullanılmaktadır. Tutucu kısmı iş parçası veya takımı bulunduğu noktadan alıp tasarlanan noktaya ulaştırmayı sağlar. Bunun için değişik tutucu şekilleri tasarlanır. Tutucunun hareketleri robotun serbestlik eksenlerine dahil olabilir veya farklı bir çalışma gösterebilir.

54 38 Normalde üç eksen hareketi gereken eller yapılır. Bunun yanısıra mekanik, hidrolik veya pnömatik tutma sistemleri de yapılabilir. Şekil 3.13 ve Şekil 3.14 de pnömatik bir tutucunun. ve elektrikli bir tutucunun resmi görülmektedir [17]. Şekil Elektrikli tutucu [17] Şekil 3.14.Pnömatik tutucu [17] Kaynak torcu Elektrotu ve koruyucu gazı kaynak bölgesine sevk etmek ve elektrik gücünü elektroda iletmek için kullanılır. Yüksek üretim işlerinde yüksek akımla çalışan ağır iş torçlarından başlayıp, zor pozisyon kaynağında kullanılan düşük akımla çalışan hafif iş torçlarına kadar değişen geniş bir aralıkta çeşitli torçlar üretilmektedir (Şekil 3.15). Ark sıcaklığından etkilenen torcun sürekli bir şekilde soğutulması gerekir. Düşük akım şiddetlerinde koruyucu gaz akımı bu soğutmayı yeterli bir şekilde gerçekleştirir. Kalın çaplı elektrotların, diğer bir değişle 250A'den daha yüksek akım şiddetlerinin kullanılması halinde gaz soğutması yeterli düzeyde olmaz. Bu nedenle 250A'in üstündeki kaynak işlemlerinde su soğutması kesinlikle gereklidir. Kaynak torcunun temel elemanları şunlardır: Temas tüpü Gaz memesi Elektrot kılavuz hortumu ve gömleği Gaz hortumu

55 39 Su hortumu Elektrik kablosu Tetik Şekil Kaynak torcunun temel elemanları [18] Temas tüpü bakır veya bakır alaşımından yapılmış olup, elektrik akımını elektroda iletmek ve elektrotu iş parçasına doğru yönlendirmek için kullanılır. Temas tüpü bir elektrik kablosu vasıtasıyla güç ünitesine elektriksel olarak irtibatlandırılmıştır. Temas tüpünün iç cidarı çok önemlidir. Elektrot bu tüp içinde kolaylıkla hareket edebilmeli ve tüple çok iyi bir elektriksel temas sağlamalıdır. Her torçla birlikte verilen kullanma talimatı, her elektrot malzemesi ve çapı için en uygun temas tüpü boyutlarını listeler halinde belirtir. Temas tüpünün delik çapı kullanılan elektrot çapından genellikle 0,13 ila 0,25 mm daha büyüktür. Alüminyum için daha büyük delik çapları gerekir. Temas tüpünün deliği periyodik şekilde kontrol edilmeli ve aşırı aşınma nedeniyle genişlemişse değiştirilmelidir. Eğer bu şekilde kullanılacak olursa kötü bir elektriksel temasa ve kararsız bir ark karakteristiğine neden olur. Temas tüpü torça itina ile yerleştirilmeli ve koruyu gaz memesine merkezlenmelidir. Temas tüpünün gaz memesinin ucuna göre pozisyonu kullanılan metal iletim tipine bağlı olarak değişir. Kısa devre iletimi için tüp, gaz memesinin ucundan dışarıya doğru çıkıktır. Sprey tipi iletimde ise tüpün ucu, gaz memesinin ucundan yaklaşık 3 mm. içerdedir. Gaz memesi düzgün akan gaz sütununu kaynak bölgesine sevk eder. Düzgün gaz akışı erimiş kaynak metalinin atmosfer kirlenmesine karşı korunmasında çok önemli

56 40 bir faktördür. Farklı meme boyutları mevcut olup bunun seçimi söz konusu olan uygulamaya göre yapılır. Örneğin, büyük kaynak banyolarına neden olan, bir başka deyişle korunması gereken alanı arttıran, yüksek akımların kullanıldığı uygulamalarda büyük meme, düşük akımla çalışıldığında ve kısa devre iletimle kaynak yapıldığında küçük meme kullanılır. Elektrot kılavuz hortumu ve kılavuz gömleği elektrot besleme motorundaki beseleme makaralarına yakın bir desteğe bağlanmıştır. Hortum ve gömlek elektrotu destekler ve korur ve besleme makaralarından torca ve temas tüpü ne doğru yönlendirir. İyi bir ark kararlılığı sağlamak için elektrot beslemesinin kesintisiz olarak gerçekleştirilmesi gerekir. Elektrotun dolaşması ve bükülmesi engellenmelidir. Elektrot uygun bir şekilde desteklenmediği takdirde, besleme makaraları ile temas tüpü arasında herhangi bir yerde sıkışma eğilimi gösterir. Gömlek, kılavuz hortumunun ayrılmaz bir parçası olabileceği gibi, ayrı bir parça da olabilir. Her iki halde de gömlek malzemesi ve bunun iç çapı önemlidir. Düzgün bir elektrot beslemesi sağlayabilmesi için temiz ve iyi bir durumda olması gerektiğinden gömlek periyodik bakımdan geçirilmelidir. Çelik ve bakır gibi sert elektrot malzemeleri kullanıldığında helisel çelik gömlekler tavsiye edilir. Alüminyum ve magnezyum gibi yumuşak elektrot malzemelerinde plastik gömlek kullanılmalıdır. Kılavuz hortumların dış yüzeyleri çelikle takviye edilmekle birlikte, bu hortumların aşırı bir şekilde eğilmelerine ve kıvrılmalarına müsaade edilmemelidir. Kaynak ünitesiyle birlikte verilen kullanma talimatında, her elektrot malzemesi ve çapı için tavsiye edilen kılavuz hortumu ve gömleği bir liste halinde belirtilir. Diğer aksesuarlar ise, koruyucu gazı, soğutma suyunu ve elektrik akımını torca iletmek için kullanılan gaz hortumu, su hortumu ve elektrik kablosudur. Bu hortum ve kablolar ya doğrudan ilgili kaynağa veya kaynağı kontrol eden kontrol sistemine bağlıdır. Normal torçlar elektrotu genellikle 3.7 m. uzaklıktan kılavuz hortumu yoluyla torca iten elektrot besleyicileri kullanır. Torç içine yerleştirilmiş küçük elektrot besleme mekanizmasının da mevcut olduğu diğer tip torçlar da kullanılmaktadır. Bu sistem

57 41 elektrotu daha uzak mesafedeki bir kaynaktan çeker ve kaynakta elektrotu aynı anda iten bir elektrot itme mekanizması da mevcut olabilir. Bu tip torçlar, itme işleminin elektrotta bükülmeye neden olabileceği küçük çaplı veya yumuşak (örneğin alüminyum) elektrotların beslenmesinde yararlıdır. Diğer bir torç tipinde ise, elektrot besleme mekanizması ve elektrot makarası torcun içine yerleştirilmiştir [18] Yataklama elemanları Robot mafsal kısımları diğer bir değişle eklem kısımları döner eklemelerden oluşmaktadır. Bu tip eklemeler, bir insan kolunun eklemlerine yada bir menteşeye benzerler ve iki uzuv arasındaki dönme hareketine izin verirler. Bu eklem tiplerinde iki uzuv arasında kayma hareketine izin verilmez. Aşağıda eklemlerin üç boyutlu ve iki boyutlu görüntüleri verilmiştir ( Şekil 3.16) [16]. Şekil Eklemler Sürücüler Sürücüler eksen hareketlerinin her pozisyon için kontrolünü sağlarlar. Robot farklı kütlelerden oluşan dinamik bir kütle olduğu için sürücülerinden dinamik davranışının yüksek olması istenir. Bu sebeple sürücülerin tasarlanması önem taşır. Yüksek güç gerektiren yerlerde hidrolik yüksek dinamik davranış gösteren yerlerde elektrik motorları veya pnömatik sürücüler kullanılabilir. Bunların her birinin sayısal denetimli hale getirilmesi gerekir. Gerektiğinde kapalı döngü kontrol kullanılarak uygun denetim sağlanır. Fakat en basit sürücü tipi olarak adım motorları kullanılır [16].

58 Ölçme ve geri besleme sistemleri Ölçme ve geri besleme sistemleri her eksen için pozisyon, hız ve ivmeyi ölçen ve uygun bir denetim sağlamak için merkez işlem ünitesine gönderir. El için mutlak geri besleme ölçme sistemi kullanılmasına karşın birincil eksenler için arttırmalı geri besleme ölçme sistemi kullanılabilir. Bunun sebebi robota enerji uygulandığında, hareket esnasındaki konumun bilinmesi gerekir. Birinci eksenlerin ise referans pozisyonuna göre rölatif olarak kolaylıkla ilerleyebilmeleri ve sıfır ayarlaması yapabilmelidir [16] Sensörler (algılayıcılar) Sensörler; insan duyu ve algılarını makine uygulamalarında taklit etme yeteneğine sahip araçlardır. Fiziksel bir büyüklüğün algılanması veya ölçülmesi amacı ile bir sinyal üretirler. Fiziksel büyüklükler: konum, hız, ivme, kuvvet, tork, sıcaklık, uzama olabilir. Algılayıcılar makina ve süreç denetiminde sıkça kullanılırlar. Sayısal veya analog olarak çalışabilirler. Sayısal algılayıcılar; bilgisayarda kullanıma hazır sinyaller üretir. Analog algılayıcılar ise; A/D dönüştürücü yardımıyla bilgisayarla iletişim kurabilirler. Algılayıcıları değerlendirmek için şu kriterler mevcuttur Doğruluk : Ölçülen büyüklük ile algılayıcı çıkışı arasındaki uyuşmadır. Doğruluk % olarak ifade edilebilir. Çözünürlük : Ölçülen büyüklükteki en küçük değişim miktarına algılayıcının verebileceği değer olarak tarif edilir. Denetim açısından önemlidir. Tekrar Edilebilirlik : Tekrar eden ölçümler halinde değerden sapmalar ortaya çıkar. Menzil ( Range): Ölçülebilen büyüklüğün alt ve üst sınırıdır.

59 43 Dinamik Cevap : Ölçülen değişkenin sahip olduğu dinamik davranışa algılayıcının gösterdiği reaksiyondur. Dinamik cevap algılayıcının elektrik ve mekanik özellikleri ile sınırlıdır [16] Tel besleme ünitesi Elektrot besleme ünitesi (tel besleyici) bir elektrik motoru, elektrot makaraları ve elektrot doğrultusunu ve basıncı ayarlayan aksesuarlardan meydana gelmiştir. Elektrot besleme motoru genellikle doğru akımla çalışır. Elektrotu torç yoluyla iş parçasma doğru iter. Motor hızını geniş bir aralıkta değiştiren bir kontrol devresinin mevcut olması gerekir.sabit hızlı elektrot besleyicileri normal olarak sabit gerilimli güç üniteleri ile birlikte kullanılırlar. Bunlar, gerekli devreler eklendiği takdirde sabit akımlı güç ünitelerinde de kullanılabilir. Sabit akımlı güç ünitesi kullanıldığında, bir otomatik gerilim algılama kontrolü gereklidir. Bu kontrol ark gerilimindeki değişmeleri algılar ve ark boyunu sabit tutmak için elektrot besleme hızını değiştirir. Değişken hızlı elektrot besleme tertibatı ve sabit akımlı güç ünitesinden meydana gelen bu sistem, besleme hızlarının düşük olduğu büyük çaplı elektrotlarda (1.6 mm. den büyük) kullanılabilir. Yüksek besleme hızlarında, motor hızının ayarı arkın kararlılığını sağlamaya yetecek kadar hızlı bir şekilde yapılamaz. Beseleme motoru elektrot besleme makaralarını tahrik eder. Bu makaralar, elektrot kaynağından elektrotu çekme ve kaynak torcu içinde itme yoluyla elektroda kuvvet iletir. Besleme makaralarının basınçlarının ayarı elektrot özelliklerine bağlı olarak (örneğin dolu veya özlü, sert veya yumuşak) değişik kuvvetlerin uygulanabilmesine imkan verir. Giriş ve çıkış kılavuzlan, elektrotun beseleme makaralarına uygun bir doğrultuda girmesini ve çıkmasını sağlar ve elektrotun bükülmesini engeller. Dolu elektrotlarda genellikle biri kanallı (tahrik makarası), diğeri düz yüzeyli (destek makarası) makara çiftleri kullanılır. Alaşımsız çelik ve paslanmaz çelik gibi sert elektrotlarda V-kanalı kullanılır. Özlü elektrotlarda ise, hem tahrik makarası ve hem de destek makarası tırnaklı tiptendir. Tırnaklı makaralar elektroda düşük bir makara

60 44 basıncında yüksek bir besleme kuvvetinin iletilmesini sağlar. Bu tip makaralar alüminyum gibi yumuşak elektrotlar için tavsiye edilmez. Bunun nedeni, makaraların elektrottan pul pul parçalar koparıp, bu pulların sonuçta torcun veya gömleğin tıkanmasına neden olmasıdır. Şekil-18'de çeşitli makara tipleri gösterilmiştir [16] Endüstriyel Robotların Sınıflandırması Robotlar, ilk kullanılan robottan günümüz endüstriyel robotlarına gelinceye kadar, çok değişim göstermişlerdir. O halde sınıflandırmalarının yapılması ile değişimin ve gelişimin nasıl gerçekleştiği anlaşılmış olur. Robot teknolojisi uygulamaları çağdaş teknoloji kapsamında kısa örneklemeler yapamayacak kadar çoğalmıştır. Bu uygulama konularının sınıflandırmasına yönelik yapılabilecek her tür sınıflandırmanın bazı konuları sınıflandırma dışında bırakması da çok olasıdır. Endüstriyel robotlar uygulama konularına göre ve konumlarına göre olmak üzere iki farklı başlıkta sınıflandırabiliriz Uygulama konularına göre sınıflandırma Üretim otomasyonuna yönelik uygulamalar Sağlık ve tıp ile ilgili uygulamalar Silah, savunma ve güvenlik sistemleri Çalışma koşullarının insan için uygun olmadığı çevrelerdeki (Uzay, Yangın, Petrol vb.) uygulamalar Eğitim ve eğlence amaçlı uygulamalar Konumlarına göre sınıflandırma Gezer (hareketli) robotlar (gövde hareketli) Robot Kollar (Gövde sabit, kollar ve alt sistemler hareketli) Endüstriyel robotların uygulama örneklerinin sınıflandırması aşağıdaki çizelgede görülmektedir (Çizelge 3.1).

61 45 Çizelge 3.1. Endüstriyel robotların uygulama örneklerinin sınıflandırması [19]. Uygulama Grubu Uygulama Örnekleri Sabit Konumlu Gezer Konumlu Otomasyon sistemleri Gözlem ve Bilgilendirme Eylem ve işlem Normal boyut Mini boyut Mikro boyut Endüstriyel Robot ve cihazlar, Otomasyon Sistemleri Tıp ve Sağlık Sistemleri Savunma Uygulamaları Tarım Endüstrisi Eğitim ve Eğlence Diğer çeşitli uygulamalar Otomatik üretim tezgahlan ve hatları Kaynak robotları Boyama robotları Montaj robotları Makina sağlığı izleme Çevre koşullarını izleme Kalite kontrol robotları Bakım robotları Malzeme taşıma robotları Depolama robotları Teşhise yardımcı cihazlar Protezler Tedaviye yardımcı robotlar Patlayıcı taşıyan robot ve ukm 1 Silah nitelikli robotlar Gözlem robotları İmha robotları Hasat robotları Tarım ürünlerini işleme robot ve makinaları Ürün sınıflandırma sistemleri Kalite denetleme sistemleri Eğitim robotları ve ukm Araştırma robotları ve ukm Eğlence sistemleri ve ukm Kurtarma robot!an ve ukm Yangın söndürme robotları ve ukm Duvar tırmanan robotlar ve ukm (Yangın, boyama, kaynak, gözlem vb. İşler için) Su altı robotlan ve ukm (Gözlem, arkeoloji, kurtarma, tamir, bakım, boyama vb. İşler Maden kazalan ve deprem sonrası kurtarma robotlan ve ukm Radyoaktif ve zehirli ortamlarda çalışan robot ve ukm 1 1 umk: Uzaktan kumandalı makina(lar)

62 Robot Tahrik Sistemleri Robotun tahriki genellikle servo motorlarla sağlanmaktadır. Servo motorları kontrol etmek kolaydır. Herhangi bir kontrol elektroniği gerektirmez çünkü devresi ile birlikte sarılırlar. Servo motorlardan 3 kablo çıkar bunlar artı, toprak ve sinyal kablosudur. DC motorlar gibi konumlarını belirlemek için potansiyometrelere ihtiyaç yoktur. Robot üzerindeki motorlardan biri şasi üzerindedir. Bir diğeri ise şasi üzerindeki mafsal üzerine monte edilmiştir. Son motor ikinci eksen elemanı olan kol üzerindedir. Motorlar eksen millerine direk olarak bağlı değildir. Millere hareket kayış kasnak mekanizmasıyla aktarılmaktadır. Bu şekilde bir tasarım yapmaktaki amaç motor ağırlıklarının yataklar üzerine binmesini engelleme ve de motorların şasiye daha yani takılarak sistem rijitliğini sağlamaktır. Hareketin motorlardan eksenlere aktarılmasında kasnak ve dişli kayışlar kullanılmaktadır. Günümüzdeki modern yapıya ulaşmış robotlarda tahrik sistemi olarak genellikle AC. servo motorlar kullanılırken, sanayide kullanılan birçok robot kolda, farklı tahrik sistemleri kullanılmaktadır [20] Pnömatik Birçok endüstriyel robotta tahrik sistemi olarak kullanılmakta olup, maliyetleri oldukça düşüktür. Ancak kontrolleri oldukça karmaşıktır. Basit yapılı robotlarda eksen hareketlerinin tahrikinde kullanılırken, gelişmiş robotların tutucu kısımlarının tahrik edilmesinde yaygın olarak kullanılmaktadır. Hemen hemen bütün fabrikalarda basınçlı havanın bulunması kullanımını yaygınlaştırmaktadır [20] Hidrolik İlk zamanlarda çok kullanılan bir tahrik sistemi olmasına rağmen bazı vazgeçilemeyen alanlar dışında yerini diğer tahrik yöntemlerine bırakmaktadır.

63 47 Büyük güçlü robotlarda yaygın olarak kullanılmaktadır. Çünkü hidrolik olarak elde edilen tahrik gücünü diğerlerinde elde etmemiz mümkün değildir. Dezavantajları yavaş çalışmaları ve bulundukları ortamı yağ sızdırmalarından dolayı kirletmeleridir [20] Elektrik DC Servo Motorlar: Pozisyon ve hız kontrolünün geniş ölçülerde ve kolay yapılabildiği motorlar olduğu için kullanılmaktadırlar. Bakım masrafları ve kurulum masrafı diğerlerine göre çok daha fazladır. Bu sakıncalardan dolayı yerini giderek diğer elektrik motorlarına bırakmaktadır. AC Servo Motor: Elektronik kontrol ün gelişmesi ile birlikte bu motorlarda hız ve konum kontrolünde büyük ilerlemeler kaydedilmesi sonucu dc servo motorların yerini almaktadırlar. Dc Servo motorlara göre daha ucuzdurlar, bakıma az ihtiyaç duyarlar ve sessiz çalışma özellikleri vardır. Step Motor: Diğer motorlara göre sürücü ünitelerinin ucuz olmasından dolayı tercih edilirler.diğer motorlara göre konum kontrolünde daha hassas kontrol sağlama olanağı vardır. Daha çok robot tutucularında kullanımı yaygındır [20] Robot Kinematiği ve Dinamiği Robot kolu kinematiği, bir robotun sabit bir referans koordinat sistemine göre hareketinin geometrisinin çalışmasıyla bu hareketten kaynaklanan kuvvet/moment etkisini göze almadan uğraşır. Böylece kinematik, robotun uzaysal yer değiştirmesinin zamana bağlı bir fonksiyonunun analitik tanımıyla uğraşır. Özellikle birleşme noktası değişkenleri uzayı ile robot kolunun son-etkileyicisinin pozisyonu ve yönelimi arasındaki bağıntıları inceler. [21].

64 Manipülatörün Yörünge Planlaması ve Hareket Kontrolü Robot kolu hareket ettirmeden önce robot kolun kat edeceği mesafede bir engel olup olmadığı (engel kısıtlaması) ve manipülatörün elinin belirli bir yoldan ilerlemesi (yol kısıtlaması) gerektiği bilinmelidir. Bir manipülatörün kontrol problemi uygun bir şekilde uyumlu iki alt probleme bölünebilir. Bu problemlerden birincisi hareket veya yörünge planlama alt problemi, ikincisi ise hareket kontrolü alt problemidir. Manipülatör elin bir başlangıç noktasından nihai bir noktaya hareketinde çizdiği uzay eğrisine yol denir. Yörünge planlayıcısı bir takım polinom fonksiyonlarıyla istenen yolun yaklaşımını alır ve manipülatörün başlangıç mevkisinden hedefe kadar kontrolü için bir dizi zaman-tabanlı kontrol ayar noktaları üretir. Genelde hareket kontrol problemi manipülatörün dinamik modelinin elde edilmesinden ve bu modeller kullanılarak istenen sistem tepkisini veya performansını başarmak üzere kontrol kanunlarını veya stratejilerini belirlemekten ibarettir. Kontrol analizi tarafından bakacak olursak, bir robot kolun hareketi genelde iki farklı kontrol fazıyla gerçekleştirilir. Birincisi kolun bir başlangıç noktasından istenen hedef pozisyonun yakınına belirli bir yörünge üzerinden hareketi olan brüt hareket kontrolüdür. İkincisi ise son etkileyicinin sensörlerden gelen geri beslemeyi kullanarak bir işi tamamlamak üzere nesneyle dinamik olarak etkileşirken yaptığı hassas harekettir. Günümüzde robot kol kontrolüne endüstriyel yaklaşımlar robot kolun her eklemine basit bir otomatik eklem kontrol sistemi yerleştirilmesi yönündedir. Servo mekanizma yaklaşımı bir manipülatörün değişen dinamiğini yetersiz bir şekilde modeller çünkü kol mekanizmasının bütününün hareketini ve konfigürasyonunu ihmal eder. Kontrol sisteminin parametrelerindeki bu değişimler bazen klasik geri beslemeli kontrol stratejilerini etkisiz kılacak derecede önemlidir. Sonuç servo cevap hızını düşürür, son etkileyicinin hassasiyetini ve hızını düşürür ve sınırlar. Bu yolla kontrol edilen manipülatörler düşük hızda hareket ederler ve gereksiz titreşimlere sahiptirler [21].

65 Robotlarda Bilgisayar Sistemi Bilgisayarlar robotun bilgi işleme merkezleridir. Bir robot programını yazmak, çalıştırmak ve kaydetmek için gerekli bütün fonksiyonlara sahiptirler. Aynı zamanda, eksen hareketlerini koordine etmek ve düzenlemek için gerekli fonksiyonları içerirler [21]. Bilgisayar sistemi: 2 kart üstündeki toplam 5 bilgisayardan oluşur Ana bilgisayar kartı: Ana bilgisayarı barındırır ve bütün robotu kontrol eder. Robot bilgisayar kartı: İçinde 2 adet bilgisayar barındırır Girdi çıktı bilgisayarı; ana bilgisayar ve dış dünya arasında bağlantıyı sağlar. Eksen bilgisayarı; robot eksenlerinin hızını ayarlar Servo sistem Servo sistem, yazılım ve donanım olarak birbirleri ile iletişim halinde olan çeşitli üniteleri içeren birleşik bir sistemdir. Servo sistem şunlardan oluşur: Robot eksenlerinin hız ve pozisyonlarının dijital olarak ayarlanması. Robot motorlarının birbirleri ile eşzamanlı hareket ettirilmesi Pozisyon ve hızların ayarlanması Çalışma esnasında, robotun her bir ekseninin pozisyonu seri ölçüm kartı tarafından kontrol kabinine yollanır. Bu bilgi pozisyon ayarlayıcısına gönderilir ve bir önceki bilgi ile karşılaştırılır. Bu karşılaştırma sonucunda aradaki fark kullanılarak robota yeni hız ve pozisyon referanstan yollanır. Sistem aynı zamanda, yerçekimi, atalet momenti ve eksenlerin birbirleriyle etkileşimi ile ilgili hesapları da kesintisiz olarak yapar. Bilgisayar ünitesi aşağıdaki parçalardan oluşur;

66 50 Robot bilgisayar kartı (Robot Computer): Robotun hareketinden ve girdi çıktı haberleşmesinin kontrolünden sorumlu bilgisayarı içerir. Hafıza kartı (Memory Board): Fazladan RAM hafıza içerir, MB gibi Ana bilgisayar kartı (Main Computer): Bütün robotu kontrol eden ana bilgisayar ve RAM hafızayı içerir. İsteğe bağlı kartlar (Optional Board): Network ve field bus haberleşmesi için gerekli devreleri içeren iletişim kartları. Besleme ünitesi (Supply Unit): 4 adet regüle ve kısa devre korumalı voltaj çıkışı sağlar Robot Programlama Robotların programlanmasında iki yöntem kullanılmaktadır. Bunlar öğretim yöntemi ve bir ara yüz programı ile programlamaktır. Basit yapılı robotların programlanması ara yüz programı ile yapılırken gelişmiş robotlar da uygulanabilen öğretim yöntemi programcıya büyük kolaylık sağlamaktadır [21] Öğretim yöntemi Öğretim yöntemi mevcut olan bir öğretim kutusu sayesinde, robot istenilen noktaya hareket ettirilip bu pozisyonlar hafızaya alınabilir. Ayrıca öğretim kutusu üzerindeki menüler kullanılarak robot programlanabilir. Bilgisayarın bulunmadığı yerlerde robotun programlanması ve bütün işlevleri öğretim kutusu kontrolü ile sağlanır. Özellikle pozisyonların belirlenmesi işleminde büyük kolaylık sağlamaktadır. Parça hangi pozisyondan alınacak veya bırakılacak ise bu pozisyonlara gelip pozisyonun koordinatları direk olarak hafızaya alınır ve program içersinde kullanılabilir. Ayrıca robot kola ait bütün set değerleri öğretim kutusu üzerinden yapılmaktadır. Robot ile kullanıcı arasındaki iletişimi sağlayarak kontrolü kolaylaştırmaktadır.

67 Ara yüz programı ile programlama Robotun kendine ait olan bir ara yüz programı ile robotun gerçekleştireceği işlem bilgisayar vasıtası ile programlanır ve robota yüklenir. Her firmanın geliştirmiş olduğu bir ara yüz programı bulunmaktadır. Bu programlarda kullanılan komutlar her marka robot için farklı olmaktadır. Robotun çalışma alanı içindeki hareket şekli, hızı, pozisyon belirleme işlemleri ara yüz programından gerçekleştirilebilir. Genel olarak bir robotun programlanması için izlenecek akış diyagramı EK-1 de verilmiştir.

68 52 4. ENDÜSTRİYEL ROBOTLARIN UYGULAMA ALANLARI Robot teknolojisi uygulamaları çağdaş teknoloji kapsamında kısa örneklemeler yapamayacak kadar çoğalmıştır. Bu uygulama konularının sınıflandırmasına yönelik yapılabilecek her tür sınıflandırmanın bazı konuları sınıflandırma dışında bırakması da çok olasıdır. Yine de bu çalışmada gözleme dayalı inceleme sonuçlarına dayanan çeşitli sınıflandırmalar verilmiştir Bir robotun endüstri uygulamalarında kullanılması aşağıda sıralanan temel faktörlere bağlıdır: Üretimde esnekliğin ve prodüktivitenin artırılmasının istenmesi İnsanın çalışamayacağı yerler olması, insan sağlığının kötü yönde etkilenmesi İşçi maliyetinin yüksek olması ve yorucu işlerin insana yaptırılmak istenmemesi Üretimdeki kalitenin yükseltilmesinin istenmesi Hatalı üretimin azaltılarak ham maddeden tasarruf sağlanmasının istenmesi Üretimdeki hassasiyetin artırılmak istenmesi Üretimdeki hızın artırılmak istenmesi Üretim eğitim sağlık vb. gibi durumlarda kolaylık sağlanmasının istenmesidir Şimdi endüstriyel robotların nerelerde ne amaçla kullanıldığını sıralayalım Mekanik Üretimde Kullanıldığı Alanlar Fazla akım gerektiren ark kaynağı Robotlu gazaltı kaynağı (MIG/ MAG) Sürekli nokta kaynağı TIG gazaltı kaynağı Saplama kaynağı Haddehanelerde sıcak ortamlarda döküm, presleme ve dövme Parça seçme, sıralama, yerleştirme

69 53 Seçilen parçayı monte etme veya sökme Üretilen parçaların yüzeyinde çapakları temizleme Parlatma ve boyama Paketleme, stoklama ve yükleme Parça kesme Üretilen parçaları kontrol, ölçme ve yüklenme İnsan sağlığı açısında tehlike içeren her türlü ortamlarda Robotla ark kaynağı Endüstride robotların geniş olarak kullanıldıkları alan ergitme kaynağı ve ark kaynağıdır. Ark kaynağı uygulamalarında bazı teknik ve ekonomik problemlerle karşılaşılma riskine karşın robotik sistemler ark kaynağında da kullanılmaktadır. Sürekli ark kaynağındaki tehlikeler yüzünden, proseste endüstriyel robotların kullanımı mantıklıdır. Sürekli ark kaynağı, düşük sayıda üretilen ve birçok komponentten oluşan ürünlerin imalatında sıklıkla kullanılır. Ark kaynağı gerçekleştiren endüstriyel robotun bazı özellik ve yeteneklere sahip olması gerekir. Öncelikle robotun çalışma hacmi, kaynak edilecek parçaların boyutlarına yetecek büyüklükte olmalıdır. Kaynak torcunun yeterli manipülasyonuna izin verilmelidir. Ayrıca, eğer iş istasyonunda iki parça tutucu varsa her iki tutucuda da hareket döngüsü gerçekleştirmek için robot uygun erişime sahip olmalıdır. Ark kaynağı robotları için genellikle beş veya altı serbestlik derecesi gerekir. Bu sayı, kaynak işinin karakteristiklerinden ve parça manipülatörünün hareket yeteneklerinden etkilenir. Ark kaynağı için sürekli-yol kontrolü gereklidir. Kaynak dikişinin düzgünlüğünü sağlamak için robot, pürüzsüz sürekli harekete sahip olmalıdır. Buna ilaveten, kaynak döngüsünde hareketin başlangıcında kaynak banyosunu oluşturmak için bir bekleme, hareketin sonunda da kaynağı bitirmek üzere bir bekleme gerçekleştirilmelidir. Robotun tamlığı ve tekrarlanabilirliği kaynak işinin kalitesini belirler. Kaynak işlerinin kesinlik gereksinimleri, boyut ve endüstrinin pratiğine bağlı

70 54 olarak değişiklik gösterir ve en uygun robot seçilmeden önce her kullanıcı tarafından bu gereksinimler tanımlanmalıdır. Robot, hücredeki diğer ekipmanlarla birlikte çalışabilmek için yeterli giriş/çıkış ve kontrol yeteneklerine sahip olmalıdır. Bu diğer ekipmanlar, kaynak ünitesi ve parça pozisyonerleridir. Hücre kontrolörü, robotun hızı ve yörüngesi ile parça manipülatörünün operasyonu ve tel besleme hızı gibi kaynak parametrelerini koordine etmelidir. Robotun sürekli ark kaynağı için programlanması dikkat gerektirir. Düzensiz şekillere sahip kaynak yolları için, robotun hareket yolu boyunca fiziksel olarak hareket ettirildiği gösterme ile programlama metodunu kullanmak uygundur. Düz (doğrusal) kaynak yolları için robotun, uzaydaki iki nokta arasındaki interpolasyonu gerçekleştirecek yeteneğe sahip olması gereklidir. Bu, programcının kaynak başlangıç ve bitiş noktalarını belirlemesine ve robotun noktalar arasındaki düz çizgi yörüngeyi hesaplamasına izin verir. Ark kaynağında kaynak bir dikiş şeklinde olup bir nokta şeklinde değildir. Ark kaynağında metaller ısı yardımıyla ergitilerek bir dikiş şeklinde birbirine bağlanır. Burada robotların kaynak dikişlerinde hata yapmaması için özel sensörlerle kaynak dikişinin kontrol edilmesi imkanı sağlanmıştır. Sistem genel olarak; Kaynak robotu, servo motorlu pozisyoner, yükleme vinci, palet- fikstür rayları, tabla taşıyıcıdan oluşmaktadır. Bu ekipmanlar sayesinde sistem kendi çalışmasını kendisi belirler ve duruş zamanı olmadan çalışabilir (Resim 4.1) [22].

71 55 Resim 4.1. Robot ark kaynağı Robotlu gazaltı kaynağı (MIG / MAG) Gazaltı kaynağı bilindiği gibi kaynak yöntemleri içinde mekanizayona / otomasyona uygunluğu ile göze çarpmaktadır. Robotun gelişimiyle bu prosesin robotla gerçekleştirilebileceği düşünülmüş, robota uygun ekipmanların yapılabilmesiyle birlikte de uygulanmaya başlamıştır (Resim 4.2). Resim 4.2. MIG/MAG kaynak robotu

72 56 Robotlu MIG/MAG kaynak sistemlerinde kullanılan kaynak fikstürleri ise bu sistemlerin en önemli unsurlarının başında gelmektedir. Kaynak fikstürlerinin teknik özellikleri eğer istenilen koşulları sağlamıyorsa, istenilen ürün kalitesi elde edilememekte ve hatta üretim durma noktasına gelebilmektedir. Bazı kullanıcılar özellikle satın alma süreçlerinde sadece robot ve robot maliyetine odaklanmakta ve çok önemli olan fikstür ve diğer yan ekipmanların göz ardı edilmesi ciddi sorunlara davetiye çıkarmaktadır. Robotlu MIG/MAG kaynak sistemlerinin en önemli özelliği doğrudan kaynak kalitesi ve dolayısıyla ürün kalitesinin artışıdır. Yüksek adetlerin ve ciddi kalite gerekliliklerinin söz konusu olduğu otomotiv sanayi bu gelişmeye çok çabuk tepki vermiş olup kısa sürede yüksek miktarlarda robot söz konusu sektörde kullanılmaya başlanmıştır. Şu anda da en büyük robot kullanıcısı sektör otomotiv ve yan sanayileridir. Bununla birlikte beyaz eşya, genel makina ve metal sektörlerinde her geçen gün daha fazla sayıda robot kullanmaktadır. Robot tabanlı gazaltı kaynak prosesinin kazandırdıklarını şu şekilde özetleyebiliriz. Ürün kalitesinin artışı: Kaynağın yapılması için gerekli torç hareketlerinin robot tarafından hep aynı kararlılık ve etkinlikle yapılması sonucu kaynak kalitesindeki tartışılmaz artış. Azalan İmalat maliyetleri: Kaynak sürelerinde manuel / insanlı kaynağa göre 2 ile 5 kata kadar hız artışı ile düşen imalat süreleri ve azalan işçilik maliyetleri. Verimlilik artışı: Parça üretim sürelerinin kararlı ve önceden bilinebilir olmasıyla artan verim, aynı robot 3 vardiya hiç durmadan çalışabilir. Müşterinin ihtiyacına göre tasarlanan sistemler: Ellle yapılması çok zor olan kaynakların tamamen müşterinin ihtiyacına göre tasarlanan sistemlerle yapılabilmesi. Çalışma ortamının iyileştirilmesi: Operatörlerin kaynak gibi ağır ve insan sağlığı için riskler barındıran bir prosesten uzaklaştırılması.

73 57 Resim 4.3 Robotlu gazaltı kaynağı (MIG / MAG) MIG / MAG yapmak için kurulan robotlu bir istasyonda/sistemde aşağıdaki yan ekipmanlar bulunmaktadır; Robot: Parçaya uygun erişim ve taşıma kapasitesine sahip olmalıdır, Robot Kontrolörü: Gazaltı kaynak prosesine uygun yazılım yüklenmiş olmalıdır, Güç Kaynağı: Kaynak yapılacak malzemeye uygun akım, gerilim özelliklerini sağlamalı, robot bilgisayarı ile entegre olmalıdır, Torç: Parçaya ve kaynak yapılan malzemeye uygun olmalıdır, su soğutmalı olması sarf malzemelerin ömrünü uzatmaktadır, Tel Sürücü: Kaynak telinin uygun hız ve diğer koşullarda torca sürülmesini sağlar, Hortum Paketi: Kaynak için gerekli tel, gaz ve enerjinin tel sürücüden alınarak torca uygun bir şekilde iletilmesini sağlar,

74 58 Torç Servis Merkezi: Kaynak nedeniyle kirlenen torcun temizlenmesi ve torcun kalibrasyonu, aksi takdirde torcun kaynak curufu ile dolması nedeniyle kaynak yapılamaz hale gelmektedir. Parça Fikstürleri: Robotlu kaynağa uygun ve teknik gereklilikleri sağlayan (rijidlik, ayarlanabilirlik) fisktürler robotlu kaynak sistemin en önemli parçasıdır. Manuel veya otomasyonlu olabilir. Fikstürler için pozisyoner (Opsiyonel): Parçanın kaynakları, parçanın dönmesini gerektiriyorsa çoğunlukla fikstürler, yine robot tarafından kontrol edilen pozisyonerler ile döndürülmekte aynı zamanda parça akışı sağlanarak robotun durmaması sağlanmaktadır. Güvenlik Ekipmanları: Çevre çitleri, ışık bariyerleri ve mekanik sviçlerden oluşan sistemdir. Robotun çalışma sahasından insanları uzak tutmak için uygun şekilde robotlu sisteme entegre edilirler. Servo Kontrollü Hareketli Ray Sistemi: Robot erişiminin artırılabilmesi için robotun üzerinde hareket edebildiği Robot Travel Track [23] Direnç nokta (punto) kaynağı Günümüz sanayisinde robotlar kullanılarak en çok kullanılan kaynak nokta kaynağıdır. 6 eksenli endüstriyel robotlar ilk olarak 1975 yılında öncelikle gazaltı, daha sonra da 1979 yılında punta kaynağında kullanılmaya başladılar. O günden bu yana robotlu kaynak otomasyonu hızla gelişmiş olup dünya çapında yüzbinlerce robot, uygun çevre ekipmanlarıyla birlikte özellikle gazaltı ve punta kaynak prosesinde kullanılmaktadır. Nokta kaynağı en çok otomativ ve benzeri sanayi sektörlerinde kullanılan bir kaynak yöntemidir. Otomobil üretiminde binek arabaların yapımı için kullanılan toplam kaynak işlemleri yaklaşık olarak 5000 nokta kaynağından, 30 metre kadar ark kaynağından, 1 metre elektron ışın kaynağından ve 15 adet de sürtünme kaynağından oluşmaktadır.

75 59 Nokta direnç kaynağında kullanılan kaynak robotları, bu kaynak işlemini yerine getirebilecek donanıma sahip olmalıdır. Robotun çalışma hacmi, işlem yapılan parçaların boyutlarına uygun olarak seçilmeli, robot parça üzerinde ulaşılması güç olan yerlerde kaynak tabancasını konumlayabilmeli ve kaynak işlemini bu pozisyonlarda uygun basınç ve akım değerini sağlayarak en uygun sürede tamamlayabilecek şekilde yapabilmelidir. Bu sebeplerden ötürü robotların serbestlik dereceleri yeterli ölçüde olmalıdır. Ayrıca robotun kontrolör hafızası, nokta direnç kaynak döngüsü için gerekli birçok konumlama adımlarını gerçekleştirebilecek kapasiteye sahip olmalıdır. Robotlar değişik parçaların üretimine izin verecek derecede esnek bir yapıya sahip olmalı ve bu esnek imalatı sağlayacak nitelikte kolay programlanabilmelidir. Çok yönlü robotların bulunduğu kaynak hatları için, çeşitli kaynak istasyonlarında değişik modellerin izlenebilmesi ve iş istasyonlarındaki robotlara programların yüklenebilmesi için programlanabilir kontrolör kullanılır. Günümüzde sanayide kullanılan bir nokta kaynak robotunun resmi aşağıda görülebilir (Resim 4.4). Resim 4.4. Nokta direnç kaynak robotu

76 60 Nokta kaynaklarının tabancaları montajı sıkıştırıp kaynak etmek için kullanılırlar. Birçok tipte olan bu tabancaların en sık görülen tipleri C tipi ve X tipi nokta kaynak tabancalarıdır. C tipi kaynak tabancalarında operasyonu yapan silindir elektroda direkt olarak bağlıyken; X tipi kaynak tabancasında operasyonu yapan silindir elektrottan uzakta bir konumda bulunur. Bu tip tabancalarda kuvvet bir kol yardımı ile iletilir. C tipi tabancalar daha sık kullanılmakla birlikte daha da ucuzdur. Bu tabancalarda sıkıştırma işlemi için pnömatik veya hidrolik kuvvetler kullanılır. Pnömatik tabancalar daha hızlı hareket eder ve daha düzgün dağılıma sabip şekilde kuvvet uygularlar. Hidrolik tabancalar ise daha büyük kuvvetlerin gerektiği yerlerde kullanılırlar. Aşağıda bir C tipi kaynak robotu elektrot resmi görülebilir (Resim 4.5). Resim 4.5. Nokta direnç kaynak robotu ve bakır elektrotları Nokta kaynağının robotlar ile yapılması ile bu kaynak yöntemi ile üretilen ürünlerin kalitesi arttırılmış, operatörün güvenliği sağlanmış ve imalat operasyonunun çeşitli parametrelerine daha fazla hakim olunmuştur. Kalitenin artması, kaynak dikişlerinin daha tutarlı olması ve kaynakların konumundaki tekrarlanabilirliğin daha iyi olmasındandır. Göreceli olarak çok iyi bir tekrarlanabilirliğe sahip olmayan robotlar bile insanlara nazaran nokta kaynaklarını daha doğru bir şekilde konumlandırabilirler. Elektriksel şok ve yanık tehlikelerinin bulunduğu çalışma alanından insanın uzak tutulması ile güvenlik artırılmış olur. Nokta direnç kaynağı

77 61 prosesini otomatik hale getirmek için robotların kullanılması, ayrıca üretim planlama ve kontrol alanında da gelişmelere neden olacaktır [24]. Punta kaynağında kullanılan robotlu istasyonda/sistemde aşağıdaki yan ekipmanlar bulunmaktadır; Robot: Oldukça ağır olan Servo Punta tabancasını taşıma kapasitesine ve erişime sahip olmalıdır. (IRB 6600 ve benzeri) Robot Kontrolörü: Punta Kaynak prosesine uygun yazılım yüklenmiş olmalıdır. Punta Robotu için Özel Hortum Paketi: Punta tabancasının ihtiyaç duyduğu soğutma suyu, sinyal, enerji ve havanın robotun üzerinden tabancaya iletilebilmesi için özel tasarlanmış olmalıdır. Kaynak Kontrol Ünitesi: Kaynak akım ve çalışma süresini ayarlamak için robot bilgisayarı ile tam entegre, genellikle AC gerilim tabanlı, tristör kumandalı Kaynak Kontrol Ünitesi (Weld Controller) Elektrot Bileyici: Punta Tabanca elektrotlarının bilenmesi için kullanılır ve robot tarafından kontrol edilir. Parça Fikstürleri: Robotlu kaynağa uygun ve teknik gereklilikleri sağlayan (rijidlik, ayarlanabilirlik) fikstürler robotlu kaynak sistemin en önemli parçasıdır. Manüel veya otomasyonlu olabilir. Fikstürler için pozisyoner (Opsiyonel): Parçanın kaynakları, parçanın dönmesini gerektiriyorsa çoğunlukla fikstürler yine robot sistemi tarafından kontrol edilen pozisyonerler ile döndürülmekte aynı zamanda parça akışı sağlanarak robotun durmaması sağlanmaktadır. Her sistemde olması gerekmeyebilir.

78 62 Güvenlik Ekipmanları: Çevre çitleri, ışık bariyerleri ve mekanik swiçlerden oluşan sistemdir. Robotun çalışma sahasından insanları uzak tutmak için uygun şekilde robotlu sistem entegre edilirler, Servo Kontrollü Hareketli Ray Sistemi: Robot erişiminin artırılabilmesi için robotun üzerinde hareket edebildiği. Direnç / Punta Kaynağı - servo tabanca ile kaynak hızı Punta kaynağında kullanılan ekipmanların (punta tabancası, hortum paketleri vs.) ağırlığı ve entegrasyon zorlukları nedeniyle Robotlu Punta kaynağı, gazaltından daha sonra uygulanmaya başlanmıştır. Gazaltı kaynağından farklı olarak Robotlu Punta Kaynağı daha çok otomotivde ve otomotiv yan sanayiinde ve beyaz eşya üretiminde yoğun olarak kullanılmakta ve daha farklı robot ve çevre ekipmanları gerektirmektedir.endüstriyel robotlu punta istasyonları %100 kaynak kalitesi ve 0.1 mm hassasiyetle üründe en yüksek kaliteyi, çevrim zamanlarında %30'a varan indirimler ile gerçekleştirebilmektedir. Günümüzde servo tabancalı bir robotla ülkemizdeki bir otomotiv yan sanayi fimasında günlük adet üzeri puntaya ulaşılmıştır. Servo motorlu kaynak tabancaları ise, punta noktasında kaynak esnasında oluşan basıncın yol açtığı deformasyonu ortadan kaldırarak ürün kalitesi üzerinde ayrıca pozitif bir etki sağlamaktadır. Servo tabanca sayesinde parça var yok kontrolü yapılabilmekte, tabancanın ağız açıklığı istenilen değerlerde ayarlanarak çevrim süresinde iyileştirme. Ayrıca her punta noktası için baskı kuvveti, akım şiddeti ve zamanı farklı değerlere ayarlanabilmektedir [25] TIG kaynağı Çok ince ve özellikle beyaz eşya sektöründe kullanılan paslanmaz saçların kaynak robotuna uygun tel beslemeli ya da tel beslemesiz kaynağı, TIG kaynağı ekipmanının entegrasyonu ile kaynatılabilmektedir.

79 Saplama kaynağı (Stud welding) Özellikle otomotiv parçalarının saplama kaynakları robotla çok etkin bir şekilde yapılabilmektedir Robotla yapılan döküm Robotla yapılan dökümde eritilmiş metal (çinko, alüminyum, bakır, pirinç, kurşun) kalıba püskürtülür metal soğuyunca, kalıp açılır ve parça çıkarılır. Robotun buradaki görevi sıcak parçayı kalıptan çıkararak soğutma için parçayı suya atmaktır. Daha sonra robot bu parçayı alarak döküm artıklarını temizler ve parçayı taşıyıcılar aracılığıyla gönderir. Robotlar sıcak dökümde insanlardan daha verimli çalışırlar. Sıcak parçaların (dövme döküm) tezgaha yüklenmesi ve boşaltılması (ısıl işlemler) ilerini yaparlar (Resim 5.6).Yaklaşık 30 yıl önceden beri başlatılan bu yöntemle robotlarla yapılan döküm verimliliği % arasında arttırmıştır. Robotla yapılan (General motors) döküm işlemlerinin faydası görüldükten sonra haddeleme ve kaynak işlemlerinin de robotlar tarafından yapılması söz konusu olmuştur. Resim F derecedeki döküm parçası robot tarafından kaldırılırken Parça seçme, sıralama, yerleştirme, tezgaha yöneltme Aşağıda görülen robot parça seçme, sıralama, tezgaha yöneltme ve yerleştirme işlemlerini daha önce programlandığı şekilde sürdürmektedir.

80 64 Resim 4.7. Malzeme taşıma robotu Takım ve iş parçası bağlama, sökme ve değiştirme Aşağıda otomotiv sanayinde montaj, sökme ve değiştirme işlemi yapan endüstriyel robotlar gözükmektedir. Resim 4.8. Montaj robotu

81 65 Resim 4.9. Bir montaj robotu tornaya parça bağlarken Çapak temizleme ve parlatma İş parçası üzerindeki pürüz ve çapakların giderilmesi işini, parlatma ve çapak alma robotu görmektedir. Resim Parlatma robotu

82 Boyama (otomotiv sanayii ) Otomotiv sanayiinde kullanılan boyama robotları görülmektedir. Resim Boyama robotları Stoklama işlemlerinde Parçaların yükleme, transfer ve paketleme işlemlerinde,(takım tezgahları, plastik parça imalatı, pres işleri, pres döküm, hassas döküm, dövme, fırınların doldurulup boşaltılması,...) kullanılan robotlar görülmektedir. Resim Paketleme robotu

83 67 Resim Paketleme işlemi Kesme Resimde kesme işlemlerinde kullanılan lazer kesme robotu görülmektedir Resim Lazer kesme robotu

84 Bitmiş parçaların ölçü ve kontrolü Resim Ölçme ve kontrol robotları 4.2. Uzay ve Deniz Araştırmalarında Kullanım Alanları Uzaya gönderilen uyduların yörüngelerine yerleştirilmesinde ve gezegenler üzerinde gerekli araştırmalar yaparak dünyaya iletilmesinde İnsanın inemediği derinliklere dalarak bilgi toplamada Deniz dibinde mineral ve maden yataklarının aranıp bulunmasında Deniz kazalarında kurtarma işlemlerinin gerçekleştirilmesinde Resim Marsta hayat izi arayan spirit ve opportunity

85 Nükleer Santrallerde Kullanım Alanları Nükleer yakıt yüklenmesi ve boşaltılması işlemlerinde ayrıca Nükleer kazalarda nükleer santrallerinin bakımı ve onarımında, S Radyoizotop ilaç imalinde. Resim Nükleer malzemelerin taşınmasında kullanılan bir robot 4.4. Tarım Alanında Kullanım Alanları İnsan gücünün pahalı olduğu ve işlenecek arazinin büyük olması durumunda zamandan kazanmak için robotlar kullanılırlar. Resim İlaçlama robotları

86 Maden Sektöründe Kullanım Alanları İnsanın çalışamayacağı ve insanın çalışmasının tehlikeli olduğu maden türlerinin işlenmesinde kullanılırlar Özel Uygulama Alanları Eğitim Robotları Eğlence Sistemleri Ev ve ev çevresinde kullanılan makineler Kurtarma robotları Yangın söndürme robotları Duvar tırmanan robotlar (Yangın, boyama, kaynak, gözlem vb. işler için) Maden kazaları ve deprem sonrası kurtarma robotları Sağlık hizmetlerinde kullanılan robotlar vardır.

87 71 5. ROBOTLARDA KAYNAK İŞLEMİ ve MANUEL KAYNAK İLE KARŞILAŞTIRMALI TEORİK ANALİZ Aynı cinsten ya da birbirine yakın cinsten iki veya daha fazla metal malzemenin, ilave metal kullanarak yada kullanmadan ısı yada basınç altında homojen bir şekilde birleştirilmesine kaynak denir. Isı altında yapılan kaynağa ergitme kaynağı, basınç altında yapılan kaynağa direnç kaynağı adı verilir [26] Tarihte Kaynak Yöntemlerinin Değişimi İki metalin birleştirilmesi anlamına gelen kaynağın tarihte günümüze gelinceye kadar çok gelişim yaşadığı bir gerçektir. İnsan kapasitesi ile işlenemeyecek olan parçalar önceleri ilk nesil tezgahlarda işlenmekteydi. Günümüzde ise parçalar üzerinde her türlü işlem (kaynak, taşlama, boyama...) robotlar tarafından en küçük toleranslarda işlenebilmektedir (Resim 5.1). Resim 5.1 MIG/MAG kaynağı yapan bir robot Üretimi zor olan birçok parça, kaynak kullanılarak küçük parçaların birleşiminden meydana gelebileceğinden endüstride kullanımı gün geçtikçe artmaktadır. Bu sayede maliyetler düşmekte gerekli makine ihtiyacı azalmaktadır. Kaynak işlemi Sayısal Kontrollü Tezgahların CNC (Computerised Numerical Control) amortisman giderlerine göre daha ucuz bir yatırım olduğundan firmalar bu yönde de kendilerini geliştirmek istemektedirler.

88 Kaynak Yöntemleri Yukarıda ki kaynak tanımından yola çıkarak kaynağı aşağıdaki şekilde sınıflandırmak mümkündür (Şekil 5.1). KAYNAK YÖNTEMLERİ ERGİTME KAYNAKLARI BASINÇ KAYNAKLARI Oksi-asetilen Kaynağı Elektrik Ark Kaynağı Tozaltı Kaynağı Gazaltı (MIG/MAG-TIG) Elektrocuruf Kaynağı Lazer Işın Kaynağı Elektron Işın Kaynağı Plazma (Makro-Mikro Kay.) Ocak Basınç Kaynağı Nokta Kaynağı Dikiş Kaynağı Sürtünme Kaynağı Difuzyon Kaynağı Yakma Kaynağı Ultrasonik Kaynak Patlamalı Kaynak Pim Kaynağı Şekil 5.1 Kaynak yöntemlerinin sınıflandırması [26] Bu kaynak yöntemlerinden, elverişli olmaları itibari ile, robotik çalışmalarda ve otomasyon da sıklıkla kullanılmakta olanlara aşağıda değinilmiştir Gazaltı kaynak yöntemleri Robot uygulamalarına ve otomasyon teknolojilerinde kullanılan bir kaynak yöntemidir. Gazaltı kaynak yönteminde esas, çıplak elektrot telini bir tertibat yardımıyla otomatik olarak, sürekli ilerletip akımı ark bölgesine çok yakın bir yerden vermek ve akımı arttırarak erime gücünü yükseltmektir.

89 73 Ergime esnasında hamlaçtan gelen gaz kaynak bölgesini havanın olumsuz koşullarından korur. Kaynak gazaltında ergime şeklinde yapıldığı için bu kaynak yönteminin adı gazaltı kaynak yöntemidir (Resim 5.2). Resim 5.2. Elle yapılan gazaltı kaynağı Gazaltı kaynak yönteminde arkın oluşturulması için kullanılan elektrodun türü ve koruyucu gazın türüne göre sınıflandırılma yapılır[27]. Ergimeyen elektrot ile yapılan gazaltı kaynak yöntemleri o Ergimeyen bir elektrot ile yapılan gazaltı kaynağı (TIG / WIG) Ergiyen elektrot ile yapılan gazaltı kaynak yöntemleri o Ergiyen elektrot ile soygaz altında yapılan gazaltı kaynağı(mig) o Ergiyen elektrot ile aktif gaz altında yapılan gazaltı kaynağı(mag) TIG kaynak yöntemi Tungsten Inert Gas kelimelerinin ilk harflerin oluşmuştur. TIG kaynağı, kaynak için gerekli ısının, tükenmeyen bir elektrot (tungsten elektrot) ile iş parçası arasında oluşan ark sayesinde ortaya çıktığı bir ark kaynak yöntemdir. Elektrot, kaynak banyosu, ark ve iş parçasının kaynağa yakın bölgeleri, atmosferin zararlı etkilerinden kaynak torcundan gelen gaz veya karışım gazlar tarafından korunur. Gaz, kaynak bölgesini tam olarak koruyabilmelidir, aksi taktirde çok küçük bir hava girişi dahi kaynak

90 74 metalinde hataya neden olur. Bu kaynak yönteminde kaynak bağlantısı için ek malzeme gerektiğinde oksi-asetilen kaynağında olduğu gibi bir tel çubuk kaynakçı tarafından kaynak bölgesine gönderilir (Resim 5.3) [28]. Resim 5.3. Elle yapılan TIG kaynağı TIG kaynak yönteminin avantajları: TIG kaynağı, sürekli bir kaynak dikişi yapmak, aralıklarla kaynak yapmak ve punto kaynağı yapmak için hem elle, hem de otomatik kaynak sistemleri ile uygulanabilir. Elektrot tükenmediği için ana metalin ergitilmesiyle veya ilave bir kaynak metali kullanarak kaynak yapılır. Her pozisyonda kaynak yapılabilir ve ince malzemelerin kaynağına çok uygundur. Kök paso kaynaklarında yüksek nüfuziyetli ve gözeneksiz kaynaklar verir. Isı girdisi kaynak bölgesine konsantre olduğu için deformasyon düşük olur. Düzgün kaynak dikişi verir ve kaynak dikişini temizlemeye gerek yoktur. TIG kaynak yönteminin dezavantajları: TIG kaynağının metal yığma hızı diğer ark kaynak yöntemlerine göre düşüktür. Kalın kesitli malzemelerin kaynağında ekonomik bir yöntem değildir.

91 75 MIG/MAG kaynak yöntemi: Eriyen elektrotla yapılan gaz altı ark kaynağı devamlı beslenen kaynak teli ile iş parçası arasındaki yapılan bir elektrik ark kaynağıdır. Kullanılan koruyucu gaza göre MIG/MAG ismini alırlar. MIG kelimesi Metal Inert Gas kelimelerinin, MAG kelimesi ise Metal Activ Gas kelimelerinin baş harflerinden meydana gelmiştir. Burada Inert kelimesi soy, Activ kelimesi ise aktif anlamına gelmektedir. Soy gaz olarak argon veya helyum, aktif gaz olarak karbondioksit gazı kullanılır. MIG kaynak yöntemi ile hemen hemen bütün demir dışı metal alaşımlarını kaynatmak mümkündür. MAG kaynağı ise kolayca oksitlenen alüminyum, paslanmaz çelik gibi malzemelerin kaynağında kullanılmaz. Bu yöntemle daha çok alaşımsız ve az alaşımlı çeliklerin kaynağında kullanılır. MAG kaynağında kullanılan karbondioksit gazı argon ve helyuma göre daha ucuzdur. Karbondioksit gazı sıvı halde tüplere doldurulduğu için diğer gazlara göre üç misli daha fazla taşınabilir. Sıvı halde depolanan karbondioksit gazının tüp çıkışına bir ısıtıcı konmuştur. MAG yöntemi MIG yöntemine göre kaynak hızı daha yüksek, nüfuziyet daha fazladır. MAG/MAG kaynak yöntemi endüstriyel uygulamalarda yaygın olarak kullanılmaktadır. Bu kaynak yönteminin yaygın olarak kullanılmasındaki gerekçeleri aşağıdaki şekilde sıralamak mümkündür. Yüksek erime hızı Derin nüfuziyet Her pozisyonda kaynak yapılabilmesi Ara vermeden kaynak yapılabilmesi Demir esaslı ile demir dışı metaller ve alaşımlarının; uygun koruyucu gaz, elektrot ve kaynak değişkenleri seçmek şartıyla kaynak yapılabilmesi Uygulamasının kolay olması Ekonomik bir kaynak yöntemi olması Yarı otomatik bir kaynak yöntemi olması Gerekli ekip ve donanım sağlandığında tam otomatik kaynak yapılabilmesi [29]

92 76 Resim 5.4. MIG yöntemi ile bir parçanın kaynağı [18] Nokta (punta) direnç kaynak yöntemi Nokta kaynağı, direnç kaynağı türleri içerisinde en çok kullanılanıdır. Ayrıca otomasyon ve robot uygulamalarına da elverişli bir kaynak yöntemidir. Kaynatılacak parçalar iki bakır elektrot arasına alınır ve belirli bir baskı uygulanmasıyla elektrik akımının geçişi sağlanır. Şekil 5.2 de verilen nokta kaynak makinesi temel bileşenlerini ve kaynak bölgesi detayını görebiliriz. Makine üzerindeki şalter ve zaman sayacı ile belirlenen süre boyunca, akım bir elektrottan diğerine akarken (1mm sac için bu süre yaklaşık 0,2 saniyedir) bu akıma karşı direnç, iki sac arasındaki temas noktasında en yüksek değere ulaşır ve malzeme bu noktada ergimeye başlar. Elektrik akımının otomatik olarak kesilmesinden sonra kaynak banyosu, uygulanan basınç altında soğuyarak katılaşır ve iki sac malzeme sökülemez bir şekilde birleştirilmiş olur. Standart bir nokta direnç kaynak makinesinin temel bileşenleri, bakır elektrotlara yük uygulamak için kullanılan mekanik bir sistem, şebekeden gelen gerilimi düşüren transformatör, bazı makinelerde akım kontrol cihazları ve bir zaman sayacından oluşur.

93 77 Şekil 5.2. Nokta direnç kaynak makinesi temel bileşenleri ve kaynak bölgesi detayı [30] Nokta direnç kaynak makinelerinin kullanıldığı sektörlerde değişen farklı istekler doğrultusunda farklı tipte, kapasitede ve donanımda nokta kaynak makineleri olabilir. Aşağıdaki resimlerde farklı amaçları gerçekleştirmek için üretilmiş nokta kaynak makinelerini görüyoruz. Resim 5.5. Kaportacı nokta kaynak makinesi [30]

94 78 Resim 5.6. Özel tasarımlı tam otomatik nokta kaynak makinesi [30]. otomobil fabrikalarında kaporta imalatı seri üretiminde kullanılır Resim 5.7. Nokta kaynak robotu [30] Robotların Kaynak İşlemlerinde Kullanımı Önceki bölümlerde ayrıntılı bir biçimde kaynak işlemi anlatılmaya çalışılmıştır. Robotlarda bu işlemi uygulamak sinyal tipini değiştirmekten ibarettir. Bu açıdan kaynak parametrelerinin önceki bölümlerde görüldüğü gibi belirlenmesi ile kaynak işlemi çok kolaylaşmaktadır. Tüm parametreler belirlendikten sonra ve kaynak ekipmanları robota uygulandıktan sonra sadece bir sinyal oluşturmak kaynak yapmak için yeterli olacaktır.

95 79 Günümüzde üretilecek parça sayısının artması ve bu durumun aksine üretim sürelerinin kısaltılması dolayısıyla kısa zamanda çok parça üretilmesi gereği doğmuştur. Aynı zamanda kaynak hatalarının önüne geçmek ve ayrıca işçilik maliyetlerini düşürmek amacıyla endüstriyel robotların kullanımı kaçınılmaz olmuştur. Firmalar aldıkları siparişleri en kısa zamanda ve en kaliteli biçimde üretebilmek için robotlara başvurmaktadırlar. Hatta bazı firmalar kendi mühendislik deneyimlerini kullanarak sınırlı eksenli robotları üretmektedirler. Ülkemizde de geçtiğimiz senelerde çok az firmada görmeye alışkın olduğumuz robotlar günümüzde bir zorunluluk haline gelmiştir. İzmir serbest bölgede bulunan DELPHI Diesel Systems gibi firmalar hijyenik şartlarda birleştirme işlemini yapmak için tutup bırakma ve birleştirme işlemlerini robotlar kullanarak gerçekleştirmektedir. Diğer yandan ülkemizde bulunan Ege Fren, Jantaş ve Ege Endüstri gibi uluslararası firmalar da kaynak işlemlerini robotları kullanarak gerçekleştirmektedir. Robotların kaynak işlemlerinde kullanılmaları ile birlikte işçilik masrafları düşürülmüş, işlem daha kaliteli hale gelmiş, insan için oluşabilecek tehlikeler de engellenmiştir. İleride kaynak işlemlerinin mekanize sistemler yerine otomatize sistemler kullanılarak gerçekleştirilmesi öngörülmektedir Robotlu Kaynak Sistemleri Robot kullanılarak yapılan kaynak göz önüne alınırsa, bu sistem, kullanılan kaynak telinin 1,5 katı kadar tekrarlanabilir hassasiyette kaynak kalitesinde parçalar içerir. Parçalar bu aralıkta tekrarlanabilir değil ise dokunma sensörü (Touch Sensor) veya herhangi bir dikiş izleme sistemi (Seam Tracker) veya ark sensörü (Arc Sensor) gerekecektir. Ark sensörü yardımı ile sürekli kaynak çizgisini takip ederken çalışılan parçanın üretiminde meydana gelen hata, ısıl gerilme vs. bağlı olarak meydana gelebilecek sapmaları düzeltmek mümkün olur. Dokunma sensörü yardımı ile kaynak başlama noktası en iyi şekilde bulunabilir [31].

96 Kaynak Robotunun Bölümleri Kaynak robotları 4 ana kısımdan oluşmaktadır. Bir önceki bölümde detaylı olarak değindiğimiz bu bölümlerin kaynak robotlarında ki gerekliliklerini belirtecek olursak; Manipülatör Kontrol Ünitesi Kaynak Ekipmanları Pozisyonerler ve Slider '1ar Manipülatör Taşıma kapasitesinin fazla olmasına gerek yoktur çünkü sadece kaynak ekipmanlarını taşıması yeterlidir. Bu da yaklaşık 4 5 kg. civarındadır. Ark kaynağı işleminde genellikle hareket tekrarlama kabiliyetinin +0,1 ve -0,1 mm hata sınırında olması yeterlidir Kontrol ünitesi Robotun tüm işlemlerini yöneten ünitedir. Kaynak robotlarında birden fazla robotun kontrolünün gerekli olabileceği düşünülerek kontrol ünitesinin birden fazla robotu kontrol edecek tipte olması tercih edilir. Toplam 15 ekseni kontrol edebilen üniteler vardır Kaynak ekipmanları Robotlarda ağırlıklı olarak MIG/MAG ve TIG ark kaynağı yöntemleri kullanılmaktadır. Bunların içinde de en çok uygulama alanı bulan yöntem MIG/MAG kaynağıdır. MIG/MAG ark kaynağı yöntemleri eriyen elektrotla kaynak, TIG kaynağı ise erimeyen elektrotla koruyucu gaz altında ark kaynağı yöntemidir.

97 81 Koruyucu gaz, MIG kaynağında saf Argon ya da Argon+Helyum, MAG kaynağında Argon-C0 2 karışımı, TIG kaynağında saf Argon ya da Argon+Helyum gazıdır. Konvansiyonel tristörlü güç ünitelerine göre daha hızlı ark kontrolü ile çıkış akımı ve gerilimim daha hassas ayarlayabilen inverter kontrollü üniteler de mevcuttur. Bu üniteler ile ark başlama ve bitiş kabiliyeti iyileşir, kısa devre ark transferi rahatlıkla sağlanabilir.. Herhangi bir frekans ve dalga formundaki darbeli akım kontrolü ve dikiş yüzeyinin kontrolü ve metal transferinin dengeli yayılması sağlanabilmektedir Pozisyonerler ve sliderlar Pozisyonerler kaynaklanacak parçayı kaynaklanmış olan parça ile değiştiren sistemlerdir. Slider lar ise robotun çalışma alanını arttıran sistemlerdir. Bu sistemler sayesinde robot normal mesafesinin kat kat üzerine çıkar [31] Robot Kaynak İşleminde Dikkat Edilecek Hususlar Robot kaynak operasyonlarında dikkat edilmesi gereken noktalar şunlardır: Gerilim sabit tutulmalıdır. Akımın şiddetine dikkat edilmesi gerekir. Uzun süre kesintisiz kaynak uygulaması yapılacağında su soğutmalı torç gerekir. Hava soğutmalı torç robot kaynak operasyonlarında kullanılmaz. Birleştirilecek parçalarda yapılacak kaynağın kalınlığına göre tel çapı belirlenir. Doğru akım(dc) gerilim kaynağı kullanılması gerekir. Yatay karakteristikli makinalar kullanılır. MAG kaynak tipi koruyucu gaz olarak karbondioksit (C02) kullanılır. Karbondioksitin koruyucu gaz olarak kullanıldığı kaynak işlemlerinde sıçrantının fazla olmaktadır. Sıçrantı kaynak kalitesinin düşmesine ve bozulmasına sebep olduğundan robot kaynaklarında MAG kaynağı tercih edilmez.

98 82 MIG kaynağında karbondioksit (CO2) yerine (Ar+He) karışımı gazlar ve Argon gazı kullanıldığından sıçrama az olur. Böylece kaynak kalitesi artmış olur. Bu yüzden robot kaynak operasyonlarında MIG kaynağı tercih edilmektedir [32] CMT Kaynak Makinaları Cold Metal Transfer uygulamasının kısaltması olan CMT kaynak makinaları çok ince sacların kaynak işlemlerinde kullanılmaktadır. Bu makinalar robot sistemlerine entegre edilerek çok başarılı sonular elde edilebilmektedir. Günümüzde en fazla gereksinim duyulan kaynak makinalarının başında gelir.0.3 mm hassasiyete kadar olan sac malzemelerin kaynağında yaygın olarak kullanılmaktadır. Aşağıdaki resimlerde bu kaynak makinasının yaptığı kaynak işlemi ve kaynak görüntülerine yer verilmiştir. Resim 5.8. CMT kaynak görüntüsü [33] Resim 5.9. CMT kaynak işlemi görüntüsü [33]

99 83 Resim CMT ark mesafesi görüntüsü [33] 5.8. Manuel ve Robotik Kaynağın Karşılaştırılması Dünyada birçok firma tarafından uygulanan robot kullanmaya karar verme aşamasındaki faydalanılan formül aşağıdaki gibidir [34]. P= I / L - E +Q (L + Z) (5.1) P=Getiri (yıl bazında) I=Robot ve parçalarına yapılan yatırım L=Yıllık işgücü maliyeti(robot tarafından yapılacak iş gücü, her vardiya ile birlikte) E= Yıllık robot bakım maliyeti Q= Hızlanma yada yavaşlama katsayısı (üretimde) Z= Yıllık amortisman(robot) Bu formülden hareketle, ülkemiz şartlarını göz önünde bulundurarak aşağıdaki örneklemi çözecek olursak;

100 84 ÖRNEK: I = L= (2 İşçi için;15000 her birinin yıllık ücreti, 5000 her birinin diğer giderleri sigorta, sağlık, eğitim vb. ) E= 4800 ( 2 / saat X 4800 saat / Yıl) Q= + %150 (Robot işçiden yarım misli daha hızlı) Z= 5000 P= / ( ) P= 1/3 (Yıl Bazında getiri) Ülkemizdeki ekonomik şartları göz önüne alarak yaptığımız yukarıdaki örneklemden de anlaşılacağı üzere, sanayide robot kullanımının ekonomik olarak getirisi yıllık bazda 3 kat fazla olarak hesaplanmıştır. Bu demektir ki sanayide robot kullanımı, robot kullanmamaya oranla (uygulama alanına göre değişebilmekle birlikte) 3 kat daha ekonomiktir. Ayrıca insanın ancak dakikada 60 cm/dak hızla kaynak yapabildiği parçayı robot hızlı ve düzgün hareket becerisiyle ve daha yüksek akım kullanarak, dakikada 240 cm/dak hıza kadar kaynak edebildiği gözlemlenmiştir. Robotun kaynatılan ayrıtı düzgün izleyebilmesi için geliştirilen algılayıcılar, doğrusal tarama yapan ince bir kızılötesi ışın ile ayrıtın profilini algılayabilmektedir. Böylece bir ayrıtın tam ve düzgün kaynatılması için yalnızca başlangıç ve bitiş noktalarının 15 mm. lik toleransla programlanması yetmektedir New York'ta Dahlstrom firması bilgisayar şasesi üretmek için gereken arası kaynağı, bir Cincinatti Milacron T3 robota yaptırmıştır. Kaynak teli makarası dahil kaynak makinasının büyük bölümü robot kola monte edilmiştir. Robot bu birimde, el ile 42 dakika süren, her biri 50 mm uzunluktaki 44 kaynağı yalnızca 12 dakikada bitirmektedir [35]. 1 Oerlikon Kaynak Elektrotları ve Sanayi A.Ş. katalog

101 85 Aşağıda ise sanayide yapılan gözlemler sonucunda elde edilen veriler ışığında, manuel ve robotik kaynağın dikiş kalitesi, kaynakçı sağlığına yönelik etkisi, kaynakçının eğitim düzeyi, yardımcı donanım kullanımı, torç hareketi, torç pozisyonu, kaynak parametrelerinin ayarlanması, ulaşılabilen kaynak hızları, parçalar arası farklılıklarda düzeltme yapma, ergitme gücü ve yatırım maliyeti açısından karşılaştırmaları verilmiştir (Çizelge 5.1). Çizelge 5.1. Manuel ve Robotik kaynağın karşılaştırması Karşılaştırma kriteri Manuel kaynak Robotik kaynak Dikiş kalitesi Sadece eğitimli kaynakçılarda İyi çok iyi Kaynakçı sağlığına yönelik etki Kaynakçının eğitim düzeyi Etki fazla Parçaya göre yarı eğitimli ile yüksek düzeyde eğitimli kaynakçı Etki az Parçaya göre programlama ve ayarlama için yarı eğitimli kaynakçı Yardımcı donanım kullanımı Az Fazla (pozisyoner, sliderlar) Torç hareketi Kaynakçı tarafından verilir Robot tarafından verilir Torç pozisyonu Kaynakçı tarafından verilir Kaynak robotu programlanarak operatör tarafından verilir Kaynak parametrelerinin ayarlanması Ulaşılabilen kaynak hızları Parçalar arası farklılıklarda düzeltme yapma Kaynakçı tarafından verilir TIG: en fazla 20 cm/dk MIG/MAG: 40 cm/dk, 60 cm/dk Eğitimli kaynakçılarla iyi düzeyde mümkün Önce operatör tarafından ayarlanır,sonra parametreler ayarlanır Yöntemin ve kaynak robotunun verdiği sınıra kadar. Sensörler yardımı ile sınırı düzeyde mümkün, fakat maliyet çok fazla Ergitme gücü Taşınabilen maksimum akım şiddeti, ulaşılabilen maksimum kaynak hızı ve dikiş kesiti ile sınırlı Sadece yönteme bağlı Yatırım maliyeti ~ (GKM 500-2W) ~ (Panasonıc TA1400- TA1800) 1 Gedik Kaynak A.Ş. katalog

102 86 Neden robotik kaynak; Robotik kaynağın en önemli avantajları, doğruluk ve verimliliktir. Robot kaynağı, kaynak tekrarlanabilirliliğini geliştirir ve vazgeçilmez hale getirir. Doğru ve hassas yapılmış yörünge programı, tekniğine uygun, doğru yapılmış kaynak parametreleri ve ürüne en uygun seçilmiş malzeme ile yapılan bir robot kaynağı tesisinde yapılacak kaynakların tümü birbiri ile aynı özellik ve kaliteye sahip olurlar. Torç hareketleri otomatik hale geldiğinden kaynak kalitesindeki verimlilik tüm parçalara aynı ölçüde yansır. Operatörlerden kaynaklanabilecek zamanlama hatalarının yol açtığı kaynak kalite problemleri ortadan kalkmış olur. Kaynak esnasında kullanılan ekipmanların rutin olarak temizlik, bakım ve ölçüm işlemlerini otomatik olarak robot gerçekleştirdiği için ekipmanlardaki sorunlar ile ortaya çıkabilecek kaynak problemleri yaşanmamış olur. Kaynak işlemini aynı standartta gerçekleştirdiği için kaynak ekipmanlarının kullanım ömürlerini operatör inisiyatifinden çıkarıp, uzun süre kullanılmalarını sağlar. Kaynak robotları; Kaynağı yapılacak benzer parçalar üzerinde tekrarlayan işlemleri kapsayan kaynak uygulamalarında. Kaynağı yapılacak parçada kullanılan malzemenin yapısında bir değişme olmayacağı fix kaynak uygulamalarında. Farklı pozisyonlarda ve her defasında aynı ölçüde yapılamayacak kadar güç, prosedüre bağlı kaynak noktalarının bulunduğu kaynak postalarında. Erişilmesi zor ve esneklik gerektiren çoklu kaynak noktalarına işlevi yüksek eksenleri ile ulaşarak hatasız kaynak istenilen noktalarda, manuel kaynak uygulamalarının yerine tercih edilirler.

103 87 6. ROBOT SİSTEMLERİ Endüstriyel uygulamalarda robotlar, her zaman daha büyük bir sistemin parçası olmak durumundadırlar. Böyle bir sistemde robotun yanında düşünülmesi gereken diğer parametreler, tanımlanması gereken hedefler, sistemin sağlaması gereken şartlar ve gerekli bileşenler belirlenmelidir. Elektrik ve Elektronik Mühendisleri Enstitüsü nün (IEEE) nin tanımına göre sistem [36]. "Birbiriyle etkileşim içinde bulunan farklı yapılardan veya alt bileşenlerden meydana gelen ve bir bütünlük oluşturan tümleşik yapıdır". Diğer bir görüş açısına göre ise sistem belli bir amaca hizmet eden, yapısı ve sınırları tanımlanmış bir varlıktır. Birlikte çalışan alt sistemlerin veya parçaların toplamı sistem olarak tanımlanabilir. Sistemler, bazı özel fonksiyonları gerçeklemek için alt sistemlerden oluşabilirler. Robotlu sistemler için bunlar denetim, görüntü algılama, konveyör, vs. gibi alt sistemler olabilir. Alt sistemler, kendi içlerinde bir bütün olmakla birlikte daha büyük bir sistemin parçasıdırlar. Alt sistemler, sistem hiyerarşisi içinde birden fazla sistemin parçası olabilirler. Robotlu bir sistem planlanırken, birinci adım daima sistemin sağlaması gereken amaçların belirlenmesidir. Sonraki adım, amaçların analizi sonucunda, sistemin istenen hedeflere ulaşması için sağlaması gerekli olan şartların tanımlanmasıdır Robot Sistemi Tasarımı Robot tasarımı yapılırken ilk önce ne amaçla yapılacağı belirlenmelidir. Daha sonra çalışma şartlarına göre manipülatörün serbestlik derecesi ve robotun sürülmesinde kullanılacak güç iletim sistemi tespit edilip konstrüksiyona geçilmelidir. Büyük yüklerde hidrolik, küçük yüklerde ve yörünge kontrolü gereken çalışma şartlarında robot elektriksel olarak sürülebilir. Ardışık bir şekilde yerleştirilen uzuvların kinematik, ters kinematik ve dinamik analizinden elde edilen sonuçlar robotun fizibilitesi hakkında bilgi verir. Elverişli sonuçlar veren tasarım için bundan sonra

104 88 yapılacak işlem uygun denetimin sağlanmasıdır. Endüstriyel robotlar şekil, büyüklük ve kapasite farklılığı göstermekle genelde üç temel elemana sahiptir: Manipülatör, kontrol sistemi, güç birimi. Manipülatör robotun hareketini sağlayan mekanik birimdir. Değişik yönlerde kontrolü mümkün olan hareketleri yapabilen, aktaran eleman ve bağlantılarından oluşur. Bu elemanlar kol ve bilek olarak sınıflandırılırsa, manipülatör hareketi kol kısmının koordinat sistemine göre sınıflandırılır 6.2. Robot Sistemlerinin Seçiminde Dikkat Edilmesi Gereken Hususlar Robot sisteminde dikkate alınması gereken önemli faktörleri şöyle sıralayabiliriz. Çalışma Hacmi Tekrarlanabilirlik Hız ve Yük Taşıma Kabiliyeti Kontrol Ünitesi Yazılım Diğer Özellikler Çalışma hacmi Robotun ulaşabileceği ve her türlü duruş ve konumu sağlayabileceği uzaysal hacimdir. Robotun mümkün olduğunca büyük bir çalışma alanına sahip olması istenir. Ancak müşterinin yapılacak işleme göre en uygun robotu seçmesi gerekir. Çünkü bir robotun çalışma alanının büyümesi, robot uzuv boyutlarının artması dolayısıyla ataleti, gerekli motor gücü, enerji tüketim miktarı ve robot fiyatının artmasıyla sonuçlanır. Gerekli çalışma alanı kimi zaman konumlandırıcılarla da arttırılabilir. Bu nedenle önemli olan robot kollarının uzun olması değil işlevselliğidir [35].

105 Tekrarlanabilirlik Robotun öğretilen bir noktaya göre tekrarlanan hareketlerinin sonucunda, robot uç noktası ile öğretilen nokta arasında oluşabilecek maksimum hata miktarıdır. Genel amaçlı robotlarda tekrarlanabilirlik değerinin 0,1mm ila 0,2mm olması yeterli olabilmektedir. Özel olarak ark kaynağı uygulaması düşünülürse tekrarlanabilirlik değerinin kaynakta kullanılacak tel çapının yarısından küçük olması istenir [37] Yük taşıma kabiliyeti ve hız Maksimum yük taşıma kapasitesi, robotun minimum hızında tekrarlanabilirlik değerini koruyarak taşıyabileceği maksimum yük değeridir. Nominal yük taşıma kapasitesi de robotun maksimum hızda tekrarlanabilirlik değerini koruyarak taşıyabileceği maksimum yük miktarıdır. Bu yük taşıma kapasitesi değerleri taşınan malzemenin boyutu ve şekline bağlıdır [37] Kontrol ünitesi Kullanıcı açısından kontrol ünitesinin önemi kullanım esnekliğine dayanır. Varolan bir robot sistemine yeni bir konumlandırıcı eklemek ve yeni yapılanmalara gidilmek istendiğinde kontrol ünitesi birkaç ilave eksen kartı takılmasıyla bu ihtiyacınıza cevap verebilecek yapıda olmalıdır. Robot üretim prosesi sırasında izlemesi gereken yörünge, öğretme (teaching) programı ile belirlenir. Kullanıcı, robotun izlemesi gereken yörünge üzerinde referans noktalarını (knot points) ve bu noktalardaki kaynak parametrelerini robotun kendi programındaki komutlarla belirler. Kontrol ünitesi de bu değerlere göre robotun izlemesi gereken yörüngeyi ve yapılacak kaynak işlemini öğrenmiş olur. Elde edilen bu verilere ve pozisyon algılayıcılardan gelen geri besleme sinyallerine göre robot mafsal motorlarına uygulanması gereken dönme miktarı, hız ve moment değerleri robot kontrol ünitesi tarafından belirlenir. Kontrol ünitesinin robotun 6 eksenini kontrol edebilmesi yeterli gibi gözükmektedir. Bununla beraber eğer sisteme yardımcı ekipman (pozisyoner, slider, 2 nci bir robot)

106 90 eklenirse kontrol ünitesi ek bir eksen kartıyla bu isteğe karşılık verebilecek yapıda olmalıdır. 15 eksene kadar çıkarılabilen eksen kontrolü sağlayarak, bu isteği fazlasıyla karşılayabilecek kontrol sistemleri vardır.pozisyoner ve Slider lar; Robot kontrol ünitesi tarafından robotla senkronize olarak kontrol edilebilirler. Pozisyoner, dönel hareketleriyle kaynak edilecek parçaları tutarak istenen duruşa getirir. Pozisyonerler 1 ve 2 eksenli olabilmektedir. Slider ise, üzerine monte edilen robotun çalışma uzayını arttırır. Robotun eksenel hareketlerle ulaşamayacağı veya ulaşırken zorlanacağı hareketlere ilave eksen imkanı sağlarken bir yandan da standart ve seri üretim için yardımcı olmaktadır [16] Yazılım Programların oluşturulması aşamasında, program yapan kişi robot eksenlerini teker teker hareket ettirerek robotu istenen konum ve duruşa getirir. Programlama aşamasının basitleşmesi büyük ölçüde robot kontrol ünitesinin yazılımına bağlıdır. Yazılımda eksen hareket sisteminin yanında, kartezyen koordinat sistemi, takım koordinat sistemi gibi çok seçenekli koordinat sistemleri bulunması, programlamayı zevkli ve kolay bir uğraş haline dönüştürür. Bunun yanında kullanıcının kendi koordinat sistemini oluşturabilmesi gibi ekstra özellikler önemlidir. Yazılımda uygulamaya has komutlar da bulunmalıdır. Yine yazılımda (jump) atlama, (shift) öteleme gibi komutlarla program satır sayısı ve program sayısı azaltılabilir. Dosyalama yapısı sadece hareket komutlarını içermemelidir. Günümüzde kullanılmakta olan robotların hemen hepsi on-line programlanmaktadır. Tekrarlanabilirlik, on-line programlanmada büyük önem taşır. Robotlu sistemlerin geleceğinde önem taşıyacak bir başka konu ise mutlak hatadır. Mutlak hata, geleceğin teknolojisinde kullanılacak CAD-CAM kontrollü off-line programlamada önemli bir yer tutacaktır [37].

107 Sensör gereklilikleri Yaklaşım sensörleri, kontak sensörleri, basit görüntü işleme ve kompleks görüntü işleme aygıtları [37] Sistemin kurulacağı çevre şartları Robotun hangi şartlardaki bir ortamda çalışacağı incelenmelidir. Ortamın sıcak, nemli veya tozlu olup olmadığı, robot kollarının serbest olarak hareket imkanına sahip olup olmadığı, diğer ekipmanlar ve araçlar tarafından sınırlanıp sınırlanmadığı belirlenmelidir [37] Diğer özellikler Hafif robot sistemi robotun çok çeşitli montajına imkan vermektedir. Özellikle tavana ve duvara montajda yatay çalışma alanının artması sağlanarak robotun en uygun pozisyonda çalıştırılabilme özelliği robota büyük bir avantaj sağlamaktadır. Birçok uygulamada robotun parça taşıyan konveyörle senkronize olması, preslerde olduğu gibi bir başka makinanın işini veya başka bir robotla senkronize hareket etmesi gerekebilir. Tüm ölçekteki üretici kuruluşlar bugünün uluslararası pazarında rekabet edebilir bir çizgi yakalamak için robota dayalı sistemleri tercih etmektedirler. Bu tercihte olan üreticiler kaliteyi, verimliliği ve esnekliği arttırmak ve müşterilerinin dinamik ihtiyaçlarını karşılamak gerektiğini fark etmektedirler. Robot sistemi seçiminde diğer bir önemli ön adım da doğru prosesi ve uygulama ekipmanını seçmektir. Prosesin seçimi ürün görünümünü, üretim kapasitesini ve parça kalitesini etkileyecektir. Elle yapılan benzer prosesler bazen robot sistemi tarafından yapılamayabilir. Ve yine bir robot genellikle bir insandan iki hatta dört kat hızlı Resimde kaynak yapabilecek ve sabit sonuçlar elde ederek çalışacaktır. Sonuçta hangi tip parçaların robotlu üretim sistemiyle üretilmesi gerektiğine karar vermek gerekir. Eğer parça listeniz çok geniş olursa bu sizi çok yüksek maliyetli bir robotlu üretim sistemine götürür. Bunun için verilen parça ailesi içinden anahtar parçalar

108 92 üzerinde odaklanmaya çalışılmalıdır. Bu, üreticiyi, robot sisteminin alınmasındaki finansmanda da rahatlatacaktır. Sistemin baştan oluşturulan maliyeti ve sonradan basit sisteme eklenecek parçalarla oluşacak maliyeti arasında, ekonomik ömrü göz önünde bulundurularak bir uygun seçim yapmak gerekmektedir. Robot sistemi almaya karar vermek bir çok faktöre bağlı olacaktır. Robot tecrübesi Eldeki insan gücü Eldeki bütçe Gerekli sistem performans seviyesi Doğal olarak daha çok iş yapacak sistemin gereksinimi daha fazla maliyet demektir. Ama bireysel ihtiyaçları karşılamak için riski, insan gücünü, maliyeti ve performansı dengeleyecek yollar da bulunmaktadır [37] Robot Sistemi Satın Almak Robot sistemi almayı üç şekilde kategorize edebiliriz: Tek tek istenilen özellikleri belirterek alınan sistemler Robot sistemi almaktaki en zor nokta ise tüm sistemi seçmekten sorumlu olmaktır. Tek başınıza her bir sistem parçasını belirlemeniz ve uyumluluğu, performansı ve işin ilerleme planı ile tek başınıza ilgilenmeniz gerekir. Bu robot sistemi alımında en ucuz yol olabileceği gibi en pahalı yol da olabilir. Tek tek parçaların üreticileri tüm parçalar bir araya geldiğinde çalışacağını garanti etmek gibi bir yükümlülük altında değildir ve kötü özelliklerin veya dikkatsiz kablolamanın birçok pahalı ekipmanın zarar görmesine sebep olabileceğini unutulmamalıdır.

109 93 Bu yüzden özellikleri belirtilerek alınan sistemler en yüksek riske sahip ve insan gücüne ihtiyaç duyan sistemlerdir. Ayrıca ilk finansal maliyeti ve seçimle orantılı performansı da en düşük olan sistemlerdir Standart sistemler Robota dayalı standart bir sistem çözümü, bir robot üreticisinden robot ve üretim ekipmanlarının alınmasıdır. Bu da risk, insan gücü ve maliyet konuları arasındaki dengeyi kurmayı sağlar. Paketlenmiş standart bir endüstriyel robotu sistemi ile tam çözüm ve üreticinin işi için daha az özel ekipman ve programlama elde edilir. Bu da sistem parçalarının birlikte uyum içinde çalışacağını garanti eder. Standart robot sistemi satın alımında riskler asgariye iner Çünkü belirlenmemiş konu sadece standart sistemin ekipmanları ile göstereceği nihai performansıdır. Eğer standart sistem sunan firma da ekipmanları üçüncü bir noktadan almasına rağmen tüm sistem performansının sorumluluğunu alarak teklifte bulunabiliyorsa risk daha da düşecek ve anahtar teslimi sistemle karşılaştırılabilir hale gelecektir. İnsan gücü gereksinimi proje işletimi, programlama, sistemin kurulması ve çalıştırılması ile sınırlı kalacaktır. Maliyetler minimum seviyede tutulacaktır, çünkü müşteriye özel mühendislik hizmetine ve robot ekipmanlarında fiyat artışına ve işçilik hizmetine ücret ödenmesine gerek kalmaz Anahtar teslimi, müşteri sistemleri Anahtar teslimi robot sistemi almanın ana sebebi standart robota dayalı üretim sistemlerinde olmayan üreticiye özgü üretim gereksinimlerini karşılayacak bir sistem elde etmektir. Yararları ise sistemin riskini anahtar teslimi olması dolayısıyla robot üreticisine yüklemek ve tek noktadan sorumluluğa bağlı olarak insan gücü gereksinimlerini en aza indirmesidir. En büyük dezavantajı ise maliyetidir. Müşteriye özel mühendislik hizmetine, işçilik fiyat artımına, ekipman fiyat artımlarına sistemi üreten tarafından belirlenecek kadar ödeme yapma riskidir. Performans gereksinimi de, beklentilerin karşılanması konusunda garanti edilerek satış kontratına yazılabilir.

110 Robotlu Kaynak Sistemlerinin Satın Alınması Genel hatlarıyla robot sistemlerinin satın alınması hususuna, kaynak yapabilecek bir robotik sistem açısından değinmek gerekirse; İstenilen özelliklerin belirtildiği sistemler Riskli bir seçimdir. Tüm parçaların bir uyum içinde çalışabileceğinin garanti edilebilmesi gerekir. Her ekipmanın (örneğin torç, tel sürme aparatı, gerilim kaynağı) ayrı ayrı seçilmesine dayanır Standart sistemler Kaynak yapabilecek sistemin herhangi bir firmadan standart donanımlar ile yapılmasına dayanır. Bu sistemde riskler düşürülmüş olur. Müşterinin istediği performansta kaynak sistemi kurmayı satıcı garantilemiştir. Bu sistemin anahtar teslimi sistemden farkı sistemin programlanmaması ve bu işin kullanıcıya bırakılmasıdır Anahtar teslim sistemler Fiyat olarak en pahalı kaynak sistemleridir. Tüm sorumluluklar satıcıya yüklenir. Müşteri sadece kaynak özelliklerini belirtir. Firma bu isteğe göre seçimi yapar, kurar ve çalıştırır. Satış sonrası destek alınacağı düşünülür ise oldukça pahalı bir sistemdir [31].

111 95 8. SONUÇ VE ÖNERİLER 8.1. Sonuçlar Endüstriyel robotlar isçilere, endüstrilere ve hatta ülkelere özel faydalar sunmaktadırlar. Endüstride kullanılan robotlar iş yükünü azaltmakta, uygun olmayan ortamlarda, insanlar tarafından tehlikeli olan maddelerle rahatlıkla, yüksek verimle çalışabilmektedirler. Endüstriyel robotlara sürekli olarak artan ihtiyaç sebebiyle; yeni robot geliştirilmesi, programlanması, bozulanların onarılması ve robot üreten tesislerin inşası gibi amaçlarla robotlar, daha fazla yeni iş sahasının açılmasını sağlamıştır. Endüstriyel robotlar, başka bir makine ile birleştirilerek, kaynak, döküm, malzemenin yüklenmesi ve takım değiştirme işlemleri, boyama, stoklama, kesme, şekil verme, yüzey kaplama, çapak temizleme, yüzey taşlama gibi imalat işlemlerini gerçekleştirebilir. Ayrıca endüstriyel robotlar bitmiş parçaların montaj ve kontrol uygulamalarında kullanılabilmektedir. Endüstriyel robotların ürettikleri malların maliyetlerinde önemli düşüşler sağlamaları mümkündür. Yaptığımız bu çalışmada, robotların endüstride kullanılmasının uygun ve ekonomik olduğunu görülmüştür. Sanayide robot kullanımının yıllık bazda getirisi,(uygulama alanına bağlı olarak değişmekle birlikte) robot kullanmamaya oranla yaklaşık olarak 3 kat daha fazladır. Robot uygulamaları sayesinde dar tolerans limitleri içinde imalat olanaklı hale gelmekte, ayrıca yapılan işin kalitesiyle birlikte üretim hızı da artmakta, dolayısıyla maliyet düşmektedir

112 96 Endüstriyel robotlar, ülkemizde kaynak uygulamalarında sıklıkla kullanılmaktadır. Robotlarla yapılan kaynak işleminde dikiş kalitesi manuel kaynak ile yapılan kaynaktan daha iyidir. Robotlarla yapılan kaynak işleminde kaynakçı sağlığına yönelik etki manuel kaynağa oranla daha azdır. Robotlarla yapılan kaynak işleminde yardımcı donanım kullanımı daha fazladır. Robotlarla yapılan kaynak işleminde ulaşılabilen kaynak hızları yaklaşık dört kat daha fazladır. Robotlar ilk yatırım maliyeti açısından pahalı fakat getirisi itibariyle ekonomiktir Öneriler Tüm ölçekteki üretici kuruluşlar bugünün uluslararası pazarında rekabet edebilir bir çizgi yakalamak için robota dayalı üretim sistemlerini mümkün olduğunca tercih etmelidirler. Üretimde kalite hız ve sonuçta verimlilik düşünülerek her robot kullanıcısının önceden bu kıstasları göz önüne alarak robot kullanmaya ya da kullanmamaya karar vermesi gerekmelidir. Sektörel ve ulusal boyutlarda, paydaşların katılımı ile stratejik planlar yapılmalı, uygulanmalı ve bu şekilde yatırım tekrarları ve kaynak israfı önlenmelidir. Eğer doğru planlama yapılırsa endüstriyel robotlar çalışanların hayat standartlarını, onları sıkıcı ve tehlikeli işlerden uzaklaştırarak yükseltebilirler.

113 97 Yeni teknolojinin seçimi, uygulanacak imalat yöntemleri bakımından oldukça karmaşıktır. Robot sistemi seçiminde önemli bir ön adım doğru üretim prosesini ve uygulama ekipmanını seçmektir. Üretici kuruluş üretim prosesinin seçimi aşamasında, ürün görünümünü, ürün büyüklüğünü, üretim kapasitesini ve parça kalitesini göz önünde bulundurması gereklidir. Ekonomik imalat için en uygun üretim prosesi seçilmelidir. Kaynak prosesinin seçiminde kaynak dikişinin görüntüsünü etkileyen kaynak parametreleri göz önüne alınmalıdır. Eğitim ortamında laboratuarlar için gerekli donanımın elde edilmesi için üniversite-sanayi işbirliğine önem verilerek sanayi kuruluşlarının desteği alınmalıdır Eğitim programlarında yapılacak uygun yeniliklerle gelecek kuşaklar, bilgisayarlı ve robotlu dünyaya çabuk uyum sağlayabilirler. Böylece insanlar, çocukluk dönemlerinden itibaren, robotların yapamayacağı nitelikteki tasarım işlerine yönelerek eğitilebilir. Cezeri'nin otomatik makineleri, pompa, fıskiye, su terazileri, musiki aletleri, mühendislikle ilgili sistemleri incelendiğinde ve bu mantığın günümüz Elektronik- Bilgisayar teknolojisinde kullanıldığında ortaya çok daha güzel çalışmaların çıkabileceğini düşünebiliriz. Bu nedenle İlköğretim müfredatına yeni giren Teknoloji ve Tasarım dersinde bu bilim insanlarının hayatlarından ziyade, hayata bakış açılarına da yer vermek daha akılcı olabilir.

114 98 KAYNAKLAR 1. Üreten, S., Üretim/İşlemler Yönetimi, Stratejik Kararlar ve Karar Modelleri, Bizim Büro Basımevi, Ankara, 212 (1987). 2. Akın, H.B., Yeni Ekonomi Strateji Rekabet ve Teknoloji Yönetimi, Çizgi Kitabevi Yayınları, Konya, (2001). 3. Mc Cloy O., Haris D. M.J., Robotics An Introduction, Open University, P.Milton Keynes, 23 (1986). 4. James W. Masterson, Robert L., Robotics Technology, The Good Heard Willcox Company, Incor. Tinley Park, Illions, USA, (1999). 5. Ernest L.Hall, Bettie C. Hall., Robotics A User-Friendly Introduction, Holt- Saunders International Editions, New York, 29 (1985). 6. Tok G., Asya da Rönesans, Bilim ve Teknik, Ankara, Ekim :92-96 (2001). 7. Mikell P. Groover, Mitchell Weiss, Roger N. Nagel and Nicholas G. Odrey, Industrial Robotics Technology, McGraw-Hill Company, Singapore, (1986). 8. Todd J., Fundamentals of Robot Technology, Kogan Page, London,138 (1986). 9. Yücel İ., Sanayide Robot Teknolojisi Uygulaması ve Önemi, DPT Sosyal Planlama Genel Müdürlüğü Planlama Dairesi Yayınları, Ankara, 8-9 (1991). 10. Gök G. Vargın, Afyon. Ç, Kaynak Uygulamalarında Robot Teknolojisi, Altınay Robotik ve Otomosyon A.Ş. Yayınları, İzmir, (2003). 11. Gonzalez R.C., Lee C.S.G., Robotıcs; Control, Sensing, Vision and Intelligence, McGraw-Hill Company, New York, (1987). 12. DeSilva, D., Reactions to Robots, Engineering, London, April: (1987). 13. Erdem, H. İ., Önüt, S., Demirel, T., Günay, G. Bilgisayar Destekli Mühendislik Sistemlerinin Yapısal Analizi, Planlaması ve Geliştirilmesi, Verimlilik Dergisi, MPM Yayınları, Ankara, 3:45-46 (1997). 14. Gourd, L.M., Kaynak Teknolojisinin Esasları, Eryürek, İ. B., Bodur, H. O., Dikicioğlu, A., Birsen Yayınevi, İstanbul, (1995). 15. Çengelci B, Çimen, H., Endüstriyel Robotlar, Afyon Kocatepe Üniversitesi, Teknik Eğitim Fakültesi, Elektrik Eğitimi Bölümü Yayını, Afyon,18-45 (1999).

115 Bolton W., Mechatronics Electronic Control Systems In Mechanical Engineering 3 nd ed., Longman Group Ltd., Pearson, (2003). 17. Töreci A.Murat, Tutucular ve Sanayideki Uygulamaları, I.Ulusal Hidrolik Pnömatik Kongresi, İzmir, (1999). 18. Eryürek İ.Barlas., Gazaltı Kaynağı, Eczacıbaşı Yayınları, İstanbul,25-35 (2003). 19. Bradley D. A., Dawson D., Burd N. C. And Loader A. J., Mechatronics Electronics In Products and Processes, Chapman and Hail, USA, (1991). 20. Shiman Y.Nof., Handbook of Industrial Robottics, Chapman and Hail, USA, (1999). 21. Joseph L. Jones, Bruce A. Seiger and Anita M. Flynn,. Mobile Robots Inspiration to Implementation 2 nd ed., A K Peters, (1999). 22. Bakkaloğlu, A. Robotların Endüstriyel Uygulamaları, Makina-Metal Dergisi, 114: (2001). 23. Tülbentçi, K., Robotik MIG/MAG Kaynağı, Gedik Holding, (2002). 24. Emmett, A. Smith, Robert, A. Wılson., The Procedure Handbook Of Arc Welding 13 nd ed., The Linclon Electric Compay, Cleveland Ohio, (1994). 25. Eyler, M.A., Endüstride Robot Uygulamaları, Robotlar ve Endüstriyel Otomasyon Semineri, İstanbul, (1986). 26. Ertürk, İ., Oksi Asetilen Kaynağı, Başbakanlık Basımevi, Ankara, 1-20 (1989). 27. Kaluç, E., Kaynak Teknolojisi El Kitabı, Türkiye Makine Mühendisleri Odası, Kocaeli, 2004/356: (2004). 28. Ertürk, İ., Gazaltı Kaynak Teknikleri, TC Halk Bankası Yayınları, Ankara, 6-33 (1990). 29. Anık S., Tülbentçi K., Gazaltı Kaynak Teknolojisi (TİG-MIG/MAG), Böhler yayınları, İstanbul, (1982). 30. Adsan K., Kaynak Teknolojisi, Yüksek Teknik Öğretmen Okulu Matbaası, Ankara, (1976). 31. Karadeniz, S., Kaynak Makinaları(Genişletilmiş ve düzenlenmiş 3. baskı), DEU Mühendislik Fakültesi Yayınları, İzmir, (2000).

116 Sonay, E., Robot Teknolojisi, MakinaTek Dergisi, İkinci Bölüm, 63:38-42 (2003). 33. Fronius, W., The CMT Process, Fronius Kaynak Makinaları, Kaiserslautern, 1-18 (2005). 34. Colestock,H., Indusrrial Robotics, Selection, Design and Maintance, McGraw- Hill Company, New York, 153 (2004). 35. Öztürk, F., Bilgisayar Destekli Tasarım ve Grafik Standartları, Mühendis ve Makine, TMMOB Yayınları, Ankara, 375: (1991). 36. Özçelik, V., Robotlar ve Robotların Kaynak Yapımında Kullanılması, Yüksek Lisans Tezi, Marmara Üniversitesi Fen Bilimleri Enstitüsü, İstanbul, 7-8 (1997). 37. Yılmaz N., Web Tabanlı Mobil Robot Sistemin Tasarımı Gerçekleştirilmesi ve Uygulamaları, Doktora Tezi, Selçuk Üniversitesi Fen Bilimleri Enstitüsü, Konya, ( 2005).

117 EKLER 101

118 EK-1. Robot programlama işlem basamakları 102

ROBOTİK VE ENDÜSTRİYEL ROBOTLAR

ROBOTİK VE ENDÜSTRİYEL ROBOTLAR HALİÇ ÜNİVERSİTESİ İŞLETME FAKÜLTESİ İŞLETME ENFORMATİĞİ BÖLÜMÜ ROBOTİK VE ENDÜSTRİYEL ROBOTLAR Yrd. Doç. Dr. Turan ŞİŞMAN 2017 - İSTANBUL AJANDA Robotik Etimoloji Kilometre Taşları Tanımlar ve Yasalar

Detaylı

1. Bölüm Endüstriyel Robotlara Genel Bakış

1. Bölüm Endüstriyel Robotlara Genel Bakış 1. Bölüm Endüstriyel Robotlara Genel Bakış 1. Bölüm: Endüstriyel Robotlara Genel Bakış 1.1. Endüstriyel Robot Robotik genel anlamda makina, elektrik-elektronik ve bilgisayar gibi alanların birleşiminden

Detaylı

Robot Bilimi. Giriş ve Genel Tanımlar

Robot Bilimi. Giriş ve Genel Tanımlar Robot Bilimi Giriş ve Genel Tanımlar Öğr. Gör. M. Ozan AKI r1.0 Robot Kelime Anlamı Türk Dil Kurumu Türkçe Sözlüğü (2014); 1. Belirli bir işi yerine getirmek için manyetizma ile kendisine çeşitli işler

Detaylı

ROBOTİK VE YAPAY ZEKA

ROBOTİK VE YAPAY ZEKA ROBOTİK VE YAPAY ZEKA Robot Nedir? Robotik Nedir? Robotun Tarihçesi Nerelerde Kullanılır? Yapay Zeka Nedir? Robot Yarışmaları Robot Malzemeleri Robot Nedir? Robot; Elektronik, yazılım ve mekanik sistemlerin

Detaylı

Sakarya Üniversitesi - Bilgisayar Mühendisliği

Sakarya Üniversitesi - Bilgisayar Mühendisliği Dr. Seçkin Arı Giriş Seçkin Arı M5 415 ari@sakarya.edu.tr Kitap J.J. Craig, Introduction to Robotics, Prentice Hall, 2005 B. Siciliano,, RoboticsModelling, Planning, andcontrol, Springer, 2009 Not %12

Detaylı

MEGEP (MESLEKİ EĞİTİM VE ÖĞRETİM SİSTEMİNİN GÜÇLENDİRİLMESİ PROJESİ)

MEGEP (MESLEKİ EĞİTİM VE ÖĞRETİM SİSTEMİNİN GÜÇLENDİRİLMESİ PROJESİ) T.C. MİLLÎ EĞİTİM BAKANLIĞI MEGEP (MESLEKİ EĞİTİM VE ÖĞRETİM SİSTEMİNİN GÜÇLENDİRİLMESİ PROJESİ) ENDÜSTRİYEL OTOMASYON TEKNOLOJİLERİ ALANI ANKARA 2007 AMAÇ ÖĞRENME FAALİYETİ -13 ENDÜSTRİYEL OTOMASYON TEKNOLOJİLERİ

Detaylı

MEKATRONİĞİN TEMELLERİ

MEKATRONİĞİN TEMELLERİ MEKATRONİĞİN TEMELLERİ Teknik Bilimler Meslek Yüksekokulu Mekatronik Programı Yrd. Doç. Dr. İlker ÜNAL Vize %30 Dersin Koşulları Final %60 Ödev %10 Dersin Konuları Mekatronik Sistemler Birimler ve Ölçme

Detaylı

Robot Bilimi. Robotların Sınıflandırılması

Robot Bilimi. Robotların Sınıflandırılması Robot Bilimi Robotların Sınıflandırılması Öğr. Gör. M. Ozan AKI r1.0 Robot Teknolojisinin Temelleri Robot bilimi, birçok mühendislik dalını kapsar. Teknoloji Düzeyi Hareket Güç Açık Çevrim Denetim Dış

Detaylı

IENG 227 Modern Üretim Yaklaşımları

IENG 227 Modern Üretim Yaklaşımları IENG 227 Modern Üretim Yaklaşımları Pamukkale Üniversitesi Endüstri Mühendisliği Bölümü IENG 227 Modern Üretim Yaklaşımları Dr. Hacer Güner Gören Esnek Üretim Sistemleri Esnek Üretim Sistemleri Bir esnek

Detaylı

R O B O T T E K N O L O J İ L E R İ U Y G U L A M A v e A R A Ş T I R M A M E R K E Z İ

R O B O T T E K N O L O J İ L E R İ U Y G U L A M A v e A R A Ş T I R M A M E R K E Z İ atılım üniversitesi R O B O T T E K N O L O J İ L E R İ U Y G U L A M A v e A R A Ş T I R M A M E R K E Z İ Abdülkadir Erden (30 Nisan 2010) Gündem Robotlar, Etimoloji, Kilometre taşları, Tanımlar ve yasalar,

Detaylı

Üretimin Modernizasyonunda Üretim Süreçlerinin Yenileştirilmesi insansız seri üretim

Üretimin Modernizasyonunda Üretim Süreçlerinin Yenileştirilmesi insansız seri üretim Üretimin yenileştirme çalışması İş gücü, zaman ve enerji kullanımları konusunda avantaj sağlayan bir yöntemdir. Üretimin modernizasyonu Firmaların rekabet avantajlarını kazanmaları ve sürdürebilmeleri

Detaylı

T.C. BEYKENT ÜNİVERSİTESİ. Kontrol Sistemleri

T.C. BEYKENT ÜNİVERSİTESİ. Kontrol Sistemleri T.C. BEYKENT ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK MİMARLIK FAKÜLTESİ ELEKTRONİK VE HABERLEŞME MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ Kontrol Sistemleri Ödev-1 Ödevin Konusu Otomatik Kontrol Sistemlerinin Tarihi Gelişimi Dersi Veren

Detaylı

AĞAÇ İŞLERİ ENDÜSTRİ MÜHENDİSİ

AĞAÇ İŞLERİ ENDÜSTRİ MÜHENDİSİ TANIM Ahşap veya ahşap kökenli malzemelerin, istenilen kalite standardında, belirlenen sürede, en düşük maliyetle üretilebilmesi için üretim sistemini tasarlayan, projelendiren, üretim sürecini denetleyen

Detaylı

Derste Neler Anlatılacak? Temel Mekatronik Birimler,temel birim dönüşümü Güncel konular(hes,termik Santral,Rüzgar Enerjisi,Güneş

Derste Neler Anlatılacak? Temel Mekatronik Birimler,temel birim dönüşümü Güncel konular(hes,termik Santral,Rüzgar Enerjisi,Güneş Derste Neler Anlatılacak? Temel Mekatronik Birimler,temel birim dönüşümü Güncel konular(hes,termik Santral,Rüzgar Enerjisi,Güneş Enerjisi,Doğalgaz,Biyogaz vs.) Mekatroniğin uygulama alanları Temel Mekanik

Detaylı

Ö Z E L E G E L İ S E S İ

Ö Z E L E G E L İ S E S İ Projeyi Hazırlayanlar Cem GÖKALP 595 8-C Görkem ARGALIOĞLU 11 8-C Uğur KARCI 544 8-C Serhan ÖZKEBAPÇI 791 8-C Tunç TORT 18 8-C Danışman Öğretmen Nilüfer EFTELİOĞLU İZMİR 2004 1 İÇİNDEKİLER Teşekkür...

Detaylı

ENDÜSTRİ 4.0. Hazırlayan: Sündüz GÖKÇEN

ENDÜSTRİ 4.0. Hazırlayan: Sündüz GÖKÇEN ENDÜSTRİ 4.0 Hazırlayan: Sündüz GÖKÇEN Endüstri Devrimine Genel Bir Bakış Endüstri 4.0, yeni teknolojilere, endüstriyel üretime ve üretim dünyasına yeni bir bakış içeriyor. Sanayi devrimi sadece bir kez

Detaylı

ROBOT OTOMASYONU SAKARYA ÜNİVERSİTESİ MAKİNE MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ KALIPÇILIK TEKNİĞİ DERS NOTU. Doç.Dr. Akın Oğuz KAPTI

ROBOT OTOMASYONU SAKARYA ÜNİVERSİTESİ MAKİNE MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ KALIPÇILIK TEKNİĞİ DERS NOTU. Doç.Dr. Akın Oğuz KAPTI ROBOT OTOMASYONU MAKİNE MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ KALIPÇILIK TEKNİĞİ DERS NOTU Doç.Dr. Akın Oğuz KAPTI Endüstriyel Robotlar 2 Robotlar, sensörel bilgi ile çevresini algılayan, algıladıklarını yorumlayan, yapay

Detaylı

TEKNOLOJİK ARAŞTIRMALAR

TEKNOLOJİK ARAŞTIRMALAR www.teknolojikarastirmalar.org ISSN:1304-4141 Makine Teknolojileri Elektronik Dergisi 2005 (2) 69-78 TEKNOLOJİK ARAŞTIRMALAR Teknik Not Endüstriyel Robotlar Bekir ÇENGELCİ, Hasan ÇİMEN Afyon Kocatepe Üniversitesi,

Detaylı

ÖĞRENME FAALİYETİ 49

ÖĞRENME FAALİYETİ 49 AMAÇ ÖĞRENME FAALİYETİ 49 UÇAK BAKIM TEKNOLOJİSİ Bu faaliyet sonucunda, ulusal ve uluslararası anlaşmaların belirlediği standartlarda Uçak Bakım alanındaki meslekleri tanıyacaksınız. A. ALANIN MEVCUT DURUMU

Detaylı

ROBOT TEKNOLOJISI. Ege Üniversitesi Ege MYO Mekatronik Programı

ROBOT TEKNOLOJISI. Ege Üniversitesi Ege MYO Mekatronik Programı ROBOT TEKNOLOJISI Ege Üniversitesi Ege MYO Mekatronik Programı BÖLÜM 1 Robotik İçerik Giriş Robot nedir? Neden kullanılır? Robotun tarihçesi Robot uygulamaları Dersin işleyişi Ön koşul Yararlanabileceğiniz

Detaylı

HİKAYEMİZ. RobCell Robotik Mekatronik Mühendislik Teknolojileri A.Ş

HİKAYEMİZ. RobCell Robotik Mekatronik Mühendislik Teknolojileri A.Ş HİKAYEMİZ Robcell Robotik Mekatronik Mühendislik Teknolojileri A.Ş, 2017 yılında Bursa da robotik ve mühendislik sektöründe faaliyete başladı. Teknoloji bir fikir değil, fikri elde etme yoludur dedik ve

Detaylı

ÖĞRENME FAALİYETİ 49

ÖĞRENME FAALİYETİ 49 AMAÇ ÖĞRENME FAALİYETİ 49 UÇAK BAKIM TEKNOLOJİSİ Bu faaliyet sonucunda, ulusal ve uluslararası anlaşmaların belirlediği standartlarda Uçak Bakım alanındaki meslekleri tanıyacaksınız. A. ALANIN MEVCUT DURUMU

Detaylı

TEKNOLOJİ VE TASARIM DERSİ

TEKNOLOJİ VE TASARIM DERSİ TEKNOLOJİ VE TASARIM DERSİ 7.A.1. Teknoloji ve Tasarım Öğreniyorum Burdur İl Koordinatörleri Teknoloji Nedir? Teknoloji, insanların gereksinimlerine(ihtiyaçlarına) uygun yardımcı araç ve aletlerin yapılması

Detaylı

UR3 Sayesinde 2 Kişilik İş, Tek Kişiyle Kolayca Tamamlanabilecek

UR3 Sayesinde 2 Kişilik İş, Tek Kişiyle Kolayca Tamamlanabilecek Yardımcı robotların Danimarkalı öncüsü Universal Robots, hafif montaj işleri ve otomatikleştirilmiş tezgah üstü görevler için ürettiği yeni ve küçük robotu UR3 ün tanıtımı 13 Nisan da Hannover Messe de

Detaylı

5.34. VİDA YUVASI AÇMA OTOMASYONU

5.34. VİDA YUVASI AÇMA OTOMASYONU 5.34. VİDA YUVASI AÇMA OTOMASYONU Prof. Dr. Asaf VAROL avarol@firat.edu.tr Giriş: Günümüzde birçok alanda özellikle üretimde otomasyon sistemleri kullanılmaktadır. Otomasyonun girdiği ortamlarda insan

Detaylı

Bilgisayar Mimarisi Nedir?

Bilgisayar Mimarisi Nedir? BİLGİSAYAR MİMARİSİ Bilgisayar Mimarisi Nedir? Bilgisayar mimarisi, diğer mimariler gibi, bir yapı kullanıcısının ihtiyaçlarını belirleme ve bu ihtiyaçları ekonomik ve teknolojik kısıtlamalar dahilinde

Detaylı

VOLÜMETRİK DEBİMETRE KDDM 2

VOLÜMETRİK DEBİMETRE KDDM 2 VOLÜMETRİK DEBİMETRE KDDM 2 Volümetrik debimetre nedir?? Fark basınç ölçümü ile hava akış verimini kontrol etmenizi sağlayan, bakım gerektirmeyen, yenilikçi bir Pnömatik otomasyon kontrol sistemidir, bu

Detaylı

KIYASLAMA (Benchmarking)

KIYASLAMA (Benchmarking) KIYASLAMA (Benchmarking) Ortaya Çıkışı 1980 li yıllarda ABD li Xerox, satış fiyatları kendi maliyetlerinden daha düşük olan Japon firmalarıyla rekabet edebilmek için geliştirmiştir. Başarılı faaliyetleri

Detaylı

Akdeniz Üniversitesi

Akdeniz Üniversitesi Akdeniz Üniversitesi Makine Mühendisliği Bölümü Makine Mühendisliği (Örgün Öğretim) Diploma Programı 017 Müfredatı 1 0 TDB101 Türk Dili 1 11 MAK109 Fizik 1 1 180 MAK10 Makina Mühendisliğine Giriş 88 MAK101

Detaylı

Endüstri 4.0 Ahmet Furkan GİRGİN. Emrah BİLGİÇ

Endüstri 4.0 Ahmet Furkan GİRGİN. Emrah BİLGİÇ Endüstri 4.0 Ahmet Furkan GİRGİN Emrah BİLGİÇ Volkswagen Endüstri 4.0 https://www.youtube.com/watch?v=jtl8w6yajds TARİH BOYUNCA ENDÜSTRİ 4 İLE BİRLİKTE DÖRT BÜYÜK ENDÜSTRİYEL DEVRİM YAŞANMIŞTIR. Su ve

Detaylı

TAKIM TEZGAHLARI. BÖLÜM 1 İMALAT ve TALAŞLI İMALATA GİRİŞ. Öğr.Gör.Dr. Ömer ERKAN

TAKIM TEZGAHLARI. BÖLÜM 1 İMALAT ve TALAŞLI İMALATA GİRİŞ. Öğr.Gör.Dr. Ömer ERKAN TAKIM TEZGAHLARI BÖLÜM 1 İMALAT ve TALAŞLI İMALATA GİRİŞ Öğr.Gör.Dr. Ömer ERKAN 2 İmalatın Gereği MMW = Men Material Welfare İnsan Bedeni Refahı, 1. Doğal Kaynakların (NR) kullanılabilirliğine 2. İnsan

Detaylı

T.C. EGE ÜNİVERSİTESİ ALİAĞA MESLEK YÜKSEKOKULU

T.C. EGE ÜNİVERSİTESİ ALİAĞA MESLEK YÜKSEKOKULU ELEKTRİK PROGRAMI DERS İÇERİKLERİ 2013 / 2014 EĞİTİM ÖĞRETİM DÖNEMİ 1. SINIF 1. YARIYIL 107 Matematik-I 3 0 3 3 Sayılar,olasılık ile ilgili temel esasları uygulamak, cebir çözümlerini yapmak, geometri

Detaylı

TIEFENBACH. Başarımızın Sırrı Yüksek Kalite. Yeni altyapımızla geleceğe hazırız

TIEFENBACH. Başarımızın Sırrı Yüksek Kalite. Yeni altyapımızla geleceğe hazırız TIEFENBACH Başarımızın Sırrı Yüksek Kalite Tiefenbach Control Systems firması 1950 yılında DR. H Tiefenbach adıyla kurulmuştur. Bugün 90 uzman personeli ile özellikle üstün yeraltı elektrohidrolik sistemleri

Detaylı

Üçüncü Bölüm : Otomasyon Kavramı, Çeşitleri ve Faydaları Hazırlayan

Üçüncü Bölüm : Otomasyon Kavramı, Çeşitleri ve Faydaları Hazırlayan TEKNOLOJİ KULLANIMI Üçüncü Bölüm : Otomasyon Kavramı, Çeşitleri ve Faydaları Hazırlayan ÖĞR. GÖR. Hamza CORUT İŞLEYİŞ AŞAMALARI Birinci Aşama: İçerik Sunumu İkinci Aşama: İçeriğin Anlatımı Üçüncü Aşama:

Detaylı

KONTROL VE OTOMASYON MÜH. BÖLÜMÜ

KONTROL VE OTOMASYON MÜH. BÖLÜMÜ KONTROL VE OTOMASYON MÜH. BÖLÜMÜ http://www.kontrol.itu.edu.tr İSTANBUL TEKNİK ÜNİVERSİTESİ ELEKTRİK ELEKTRONİK FAKÜLTESİ KONTROL ve OTOMASYON MÜHENDİSLİĞİ NEDİR Kontrol ve Otomasyon Mühendisliği; elektrik,

Detaylı

MAKİNE MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜM BAŞKANLIĞI DERS TANITIM BİLGİLERİ. Mekatronik MK-426 4/Bahar (2+0+0) 2 3

MAKİNE MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜM BAŞKANLIĞI DERS TANITIM BİLGİLERİ. Mekatronik MK-426 4/Bahar (2+0+0) 2 3 MAKİNE MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜM BAŞKANLIĞI DERS TANITIM BİLGİLERİ Dersin Adı Kodu Sınıf / Y.Y. Ders Saati (T+U+L) Kredi AKTS Mekatronik MK-426 4/Bahar (2+0+0) 2 3 Dersin Dili : Türkçe Dersin Seviyesi : Lisans,

Detaylı

CELAL BAYAR ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ ELEKTRİK-ELEKTRONİK MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ KONTROL VE OTOMASYON LABORATUVARI

CELAL BAYAR ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ ELEKTRİK-ELEKTRONİK MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ KONTROL VE OTOMASYON LABORATUVARI CELAL BAYAR ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ ELEKTRİK-ELEKTRONİK MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ KONTROL VE OTOMASYON LABORATUVARI Kuruluş Amacı Celal Bayar Üniversitesi Elektrik-Elektronik Mühendisliği Kontrol

Detaylı

MÜŞAVİRLİK MÜHENDİSLİK LTD. ŞTİ.

MÜŞAVİRLİK MÜHENDİSLİK LTD. ŞTİ. Sayın İşletme İdari ve Teknik Yönetimleri, Mühendislik hizmetlerinde proje ve uygulama alanlarında geçmişten bugüne yürütmüş olduğumuz çalışmalardan edindiğimiz tecrübelere paralel olarak, bu hizmetlerin

Detaylı

ROBOT KAYNAK TEKNOLOJİSİ. ÖNDER ALİOĞLU www.onderalioglu.com

ROBOT KAYNAK TEKNOLOJİSİ. ÖNDER ALİOĞLU www.onderalioglu.com ROBOT KAYNAK TEKNOLOJİSİ ÖNDER ALİOĞLU www.onderalioglu.com 6 eksenli endüstriyel robotlar ilk olarak 1975 yılında öncelikle gazaltı, daha sonra da 1979 yılında punta kaynağında kullanılmaya

Detaylı

METAL TEKNOLOJİSİ TEHLİKELİ VE ÇOK TEHLİKELİ İŞLERDE ENDÜSTRİYEL KALIPÇI MODÜLER PROGRAMI (YETERLİĞE DAYALI)

METAL TEKNOLOJİSİ TEHLİKELİ VE ÇOK TEHLİKELİ İŞLERDE ENDÜSTRİYEL KALIPÇI MODÜLER PROGRAMI (YETERLİĞE DAYALI) T.C. MİLLÎ EĞİTİM BAKANLIĞI Hayat Boyu Öğrenme Genel Müdürlüğü METAL TEKNOLOJİSİ TEHLİKELİ VE ÇOK TEHLİKELİ İŞLERDE ENDÜSTRİYEL KALIPÇI MODÜLER PROGRAMI (YETERLİĞE DAYALI) 2013 ANKARA ÖN SÖZ Günümüzde

Detaylı

www.gunmak.com.tr Robot & Robotik Sistemler Montaj Otomasyonu Dozaj Sistemleri Püskürtme Sistemleri Bağlantı Elemanları Endüstriyel Aletletler

www.gunmak.com.tr Robot & Robotik Sistemler Montaj Otomasyonu Dozaj Sistemleri Püskürtme Sistemleri Bağlantı Elemanları Endüstriyel Aletletler www.gunmak.com.tr Robot & Robotik Sistemler Montaj Otomasyonu Dozaj Sistemleri Pompalar Püskürtme Sistemleri Bağlantı Elemanları Endüstriyel Aletletler Müşteri ihtiyaçlarını yakından takip eden ve ihtiyaca

Detaylı

ELEKTRİK PROGRAMI. Genel Bilgi

ELEKTRİK PROGRAMI. Genel Bilgi ELEKTRİK PROGRAMI Genel Bilgi Üniversite Giriş Sınavı ndan yeterli puan alan veya sınavsız geçiş şartlarını sağlayan öğrenciler bölümün ön lisans programına başlamaya hak kazanırlar. Elektrik Programı;

Detaylı

GELİŞTİRİLMİŞ CAD/CAM/CAE SİSTEMLERİNİN UYGULAMAYA GETİRDİĞİ AVANTAJLAR

GELİŞTİRİLMİŞ CAD/CAM/CAE SİSTEMLERİNİN UYGULAMAYA GETİRDİĞİ AVANTAJLAR GELİŞTİRİLMİŞ CAD/CAM/CAE SİSTEMLERİNİN UYGULAMAYA GETİRDİĞİ AVANTAJLAR Erhan ASKER Makine Mühendisi INFORMATIK BİLGİSAYAR SİSTEMLERİ SAN. VE TİC. A.Ş. GELİŞTİRİLMİŞ CAD/CAM/ÇAE SİSTEMLERİNİN UYGULAMAYA

Detaylı

Endüstri 4.0 için Metroloji 4.0 Kalite Kontrol Vizyonu. Orkun Yalçın

Endüstri 4.0 için Metroloji 4.0 Kalite Kontrol Vizyonu. Orkun Yalçın Endüstri 4.0 için Metroloji 4.0 Kalite Kontrol Vizyonu Orkun Yalçın Karmaşıklık derecesi Endüstri 4.0 Gelişimi İlk programlanabilir kontrol, Modicon 084 1969 4. Sanayi Devrimi Cyber-Physical sistemlerin

Detaylı

MAKİNE MÜHENDİSİ. Bir makine mühendisi üç ana işlevi üstlenir; - Tasarlama - Üretim yönetimlerini geliştirme - Üretimi planlama ve uygulama

MAKİNE MÜHENDİSİ. Bir makine mühendisi üç ana işlevi üstlenir; - Tasarlama - Üretim yönetimlerini geliştirme - Üretimi planlama ve uygulama TANIM Her türlü mekanik sistemin, makinenin, makine elemanlarının belirli kriterler çerçevesinde tasarımını yapan, geliştiren, üretimini planlayan, üretim teknolojilerini geliştiren, sistemler arası ilişki

Detaylı

Tablo 5.1. Sekiz Yarıyıllık Lisans Eğitim-Öğretim Planı

Tablo 5.1. Sekiz Yarıyıllık Lisans Eğitim-Öğretim Planı Tablo 5.1. Sekiz Yarıyıllık Lisans Eğitim-Öğretim Planı HİTİT ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ MAKİNA MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ 8 YARIYILLIK LİSANS EĞİTİM-ÖĞRETİM PROGRAMI BİRİNCİ YIL BİRİNCİ YARIYIL Ders

Detaylı

MAKİNE MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜM BAŞKANLIĞI DERS TANITIM BİLGİLERİ. Mekatronik MK-421 4/Bahar (3+1+0) 3,5 5

MAKİNE MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜM BAŞKANLIĞI DERS TANITIM BİLGİLERİ. Mekatronik MK-421 4/Bahar (3+1+0) 3,5 5 MAKİNE MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜM BAŞKANLIĞI DERS TANITIM BİLGİLERİ Dersin Adı Kodu Sınıf / Y.Y. Ders Saati (T+U+L) Kredi AKTS Mekatronik MK-421 4/Bahar (3+1+0) 3,5 5 Dersin Dili : Türkçe Dersin Seviyesi : Lisans,

Detaylı

Bilgisayar Mühendisliği. Bilgisayar Mühendisliğine Giriş 1

Bilgisayar Mühendisliği. Bilgisayar Mühendisliğine Giriş 1 Bilgisayar Mühendisliği Bilgisayar Mühendisliğine Giriş 1 Mühendislik Nedir? Mühendislik, bilim ve matematiğin yararlı cihaz ve sistemlerin üretimine uygulanmasıdır. Örn: Elektrik mühendisleri, elektronik

Detaylı

WÜRTH ÜN MODERN STOK YÖNETİM SİSTEMİ ORSY

WÜRTH ÜN MODERN STOK YÖNETİM SİSTEMİ ORSY WÜRTH ÜN MODERN STOK YÖNETİM SİSTEMİ ORSY Würth Grubu Faaliyet Alanı: Atölye, servis ve endüstri alanlarına yönelik her türlü bağlantı elemanları ve tamir-bakım ürünlerinin uluslararası ticareti. Ürün

Detaylı

PROF.DR. İBRAHİM YÜKSEL

PROF.DR. İBRAHİM YÜKSEL MANİPÜLATÖR TASARIMI Sayfa No: - 1 - PROF.DR. İBRAHİM YÜKSEL ADI... : Sunay SOYADI... : DOĞAN NUMARASI... : M0120014 TESLİM TARİHİ.: 29-12-2006-1 - MANİPÜLATÖR TASARIMI Sayfa No: - 2 - İÇİNDEKİLER AMAÇ.:

Detaylı

İNŞAAT TEKNOLOJİSİ TEHLİKELİ VE ÇOK TEHLİKELİ İŞLERDE ALÇI VE ALÇI LEVHA ÜRETİM OPERATÖRLÜĞÜ MODÜLER PROGRAMI (YETERLİĞE DAYALI)

İNŞAAT TEKNOLOJİSİ TEHLİKELİ VE ÇOK TEHLİKELİ İŞLERDE ALÇI VE ALÇI LEVHA ÜRETİM OPERATÖRLÜĞÜ MODÜLER PROGRAMI (YETERLİĞE DAYALI) T.C. MİLLÎ EĞİTİM BAKANLIĞI Hayat Boyu Öğrenme Genel Müdürlüğü İNŞAAT TEKNOLOJİSİ TEHLİKELİ VE ÇOK TEHLİKELİ İŞLERDE ALÇI VE ALÇI LEVHA ÜRETİM OPERATÖRLÜĞÜ MODÜLER PROGRAMI (YETERLİĞE DAYALI) 2013 ANKARA

Detaylı

İNŞAAT TEKNOLOJİSİ TEHLİKELİ VE ÇOK TEHLİKELİ İŞLERDE ÇİMENTO MEKANİK BAKIMCI MODÜLER PROGRAMI (YETERLİĞE DAYALI)

İNŞAAT TEKNOLOJİSİ TEHLİKELİ VE ÇOK TEHLİKELİ İŞLERDE ÇİMENTO MEKANİK BAKIMCI MODÜLER PROGRAMI (YETERLİĞE DAYALI) T.C. MİLLÎ EĞİTİM BAKANLIĞI Hayat Boyu Öğrenme Genel Müdürlüğü İNŞAAT TEKNOLOJİSİ TEHLİKELİ VE ÇOK TEHLİKELİ İŞLERDE ÇİMENTO MEKANİK BAKIMCI MODÜLER PROGRAMI (YETERLİĞE DAYALI) 2013 ANKARA ÖN SÖZ Günümüzde

Detaylı

I. YARIYIL (1. SINIF GÜZ DÖNEMİ) 2012 %25 DERS PLANI. Ders Saati İle İlgili Komisyon Görüşü Uygun Uygun Değil

I. YARIYIL (1. SINIF GÜZ DÖNEMİ) 2012 %25 DERS PLANI. Ders Saati İle İlgili Komisyon Görüşü Uygun Uygun Değil EK-1 Muafiyet Formu Açıklama: un ders saatini muafiyet için uygun görmemesi durumunda dersin içeriğinin uygunluk kontrolüne gerek bulunmamaktadır. Öğrenci No: Sayfa 1/4 I. YARIYIL (1. SINIF GÜZ DÖNEMİ)

Detaylı

ELVANKÖY İMKB MESLEKİ VE TEKNİK ANADOLU LİSESİ BİYOMEDİKAL CİHAZ TEKNOLOJİLERİ ALANI

ELVANKÖY İMKB MESLEKİ VE TEKNİK ANADOLU LİSESİ BİYOMEDİKAL CİHAZ TEKNOLOJİLERİ ALANI ELVANKÖY İMKB MESLEKİ VE TEKNİK ANADOLU LİSESİ BİYOMEDİKAL CİHAZ TEKNOLOJİLERİ ALANI 1 ALANIN MEVCUT DURUMU VE GELECEĞİ Sağlık hizmetlerinin görünen yüzü hastaneler ve hekimler olmakla birlikte, her ferdi

Detaylı

Orijinal OSSBERGER Türbin

Orijinal OSSBERGER Türbin Orijinal OSSBERGER Türbin Kendinizi boşa akan giden sudan elektrik üretmeye mi adadınız? Çevre dostu, yenilenebilir, doğal bir kaynaktan enerji elde ederek kullanmak mı istiyorsunuz? Bizim işimiz yüzyıldır

Detaylı

www.muhendisiz.net MEKATRONĐK NEDĐR? Mekatronik Sistemlerin Genel Şeması

www.muhendisiz.net MEKATRONĐK NEDĐR? Mekatronik Sistemlerin Genel Şeması www.muhendisiz.net MEKATRONĐK NEDĐR? Mekatronik; makine, elektrik, elektronik, kontrol sistemleri teknolojisi programları ile bilgisayar yazılım bilim dallarının bir bütünlük içinde algılanmasına dayanan

Detaylı

ALBA KALIP ve OTOMASYON MAKİNALARI İMALAT SANAYİ ve TİC. LTD. ŞTİ.

ALBA KALIP ve OTOMASYON MAKİNALARI İMALAT SANAYİ ve TİC. LTD. ŞTİ. ALBA KALIP ve OTOMASYON MAKİNALARI İMALAT SANAYİ ve TİC. LTD. ŞTİ. 1992 yılında 70m2 lik bir alanda iki kardeşin girişimiyle faaliyetlerine başlayan Alba Kalıp, bugün 20,000 m2 si kapalı olmak üzere toplam

Detaylı

KONTROL MÜHENDİSİ /KONTROL VE OTOMASYON MÜHENDİSİ

KONTROL MÜHENDİSİ /KONTROL VE OTOMASYON MÜHENDİSİ TANIM Elektrik, elektronik, mekanik ve bilgisayar tabanlı tüm endüstriyel otomasyon sistemlerinin üretiminde çalışan kişidir. A- GÖREVLER - Endüstriyel otomasyon sistemlerini tasarlar, - İşletilmesi için

Detaylı

TANITIM KATALOĞU SİZ İSTEYİN BİZ YAPALIM

TANITIM KATALOĞU SİZ İSTEYİN BİZ YAPALIM TANITIM KATALOĞU SİZ İSTEYİN BİZ YAPALIM 2 HAKKIMIZDA Ankara Ostim OSB de 1990 yılında kurulan Yeter Makina, talaşlı imalat amacıyla kurulduktan kısa bir süre sonra parça üretimi ve mekanik sistem üretimine

Detaylı

İmalat işlemi; -İnsan veya hayvan gücü kullanarak ilkel yöntemlerle yada -Mekanik enerji kullanılarak makinelerle yapılır.

İmalat işlemi; -İnsan veya hayvan gücü kullanarak ilkel yöntemlerle yada -Mekanik enerji kullanılarak makinelerle yapılır. İmalatın amacı, ham madde halinde bulunan herhangi bir malzemeyi belirli bir şekle dönüştürmektir. İmalat işlemi; -İnsan veya hayvan gücü kullanarak ilkel yöntemlerle yada -Mekanik enerji kullanılarak

Detaylı

Profesyonel, verimli, yenilikçi sistemler...

Profesyonel, verimli, yenilikçi sistemler... ARKE Otomasyon Bil. Mak. San. ve Tic. Ltd. Şti. Atilla KARAÇAY Ramazan EKİN Proje & Yazılım 0.533 430 19 45 Üretim & Satış 0.533 223 13 46 atilla.karacay@arkeotomasyon.com ramazan.ekin@arkeotomasyon.com

Detaylı

1 Teknolojideki hızlı değişme ve gelişmeler üretim metot ve sistemlerini de hızla değiştirmektedir. Bu değişime ve gelişime bağlı olarak üretimde yeni teknolojiler ve üretim sistemleri kullanılmaktadır.

Detaylı

HİDROLİK VE PNÖMATİK KARŞILAŞTIRMA

HİDROLİK VE PNÖMATİK KARŞILAŞTIRMA PNÖMATİK SİSTEMLERİN KULLANIM ALANLARI Pnömatik sistemler, Hızlı fakat küçük kuvvetlerin uygulanması istenen yerlerde; temizlik ve emniyet istenen tasarımlarda da kullanılır. Pnömatik sistemler aşağıda

Detaylı

Mikrodalga Konnektörler. Microwave connectors

Mikrodalga Konnektörler. Microwave connectors Mikrodalga Konnektörler * Microwave connectors KONU : Mikrodalga Konnektörler PROJE YÖNETİCİSİ : Yrd. Doç. Dr. Arif Dolma TESLİM TARİHİ : 23.11.2005 HAZIRLAYANLAR : İpek SUADİYE 1. Giriş Bu çalışmada mikrodalga

Detaylı

5.40. SPREY DOLDURMA OTOMASYONU

5.40. SPREY DOLDURMA OTOMASYONU 5.40. SPREY DOLDURMA OTOMASYONU Prof. Dr. Asaf VAROL avarol@firat.edu.tr Giriş Teknolojinin büyük bir hızla ilerlediği günümüzde zamanı optimum kullanma isteği otomasyon sistemlerinin hepsinde önemli bir

Detaylı

MAKİNE MÜHENDİSLİĞİNE GİRİŞ Ders 2

MAKİNE MÜHENDİSLİĞİNE GİRİŞ Ders 2 Makinelerin sınıflandırılması MAKİNE MÜHENDİSLİĞİNE GİRİŞ Ders 2 Enerji çevirici olarak makineler, motorlar ve iş makineleri olmak üzere iki büyük gruba ayrılabilir. Motorlar elektrik, termik, hidrolik,

Detaylı

DENEYSEL ARAŞTIRMALAR İÇİN DONANIM GELİŞTİRİLMESİ DENEYSEL ARAŞTIRMALAR İÇİN DONANIM GELİŞTİRİLMESİ. M. Ali YILDIZ Commat Ltd. Şti.

DENEYSEL ARAŞTIRMALAR İÇİN DONANIM GELİŞTİRİLMESİ DENEYSEL ARAŞTIRMALAR İÇİN DONANIM GELİŞTİRİLMESİ. M. Ali YILDIZ Commat Ltd. Şti. DENEYSEL ARAŞTIRMALAR İÇİN DONANIM GELİŞTİRİLMESİ M. Ali YILDIZ Commat Ltd. Şti. 2009 DENEYSEL ARAŞTIRMALAR İÇİN DONANIM GELİŞTİRİLMESİ Deneysel araştırmalarda kullanılan donanımların geliştirilme amacı,

Detaylı

PNÖMATİK VE HİDROLİK SİSTEM UYGULAMALARI. Ömür AKYAZI 1, Doğan ÇOKRAK 2

PNÖMATİK VE HİDROLİK SİSTEM UYGULAMALARI. Ömür AKYAZI 1, Doğan ÇOKRAK 2 Fırat Üniversitesi-Elazığ PNÖMATİK VE HİDROLİK SİSTEM UYGULAMALARI Ömür AKYAZI 1, Doğan ÇOKRAK 2 1 Sürmene Abdullah Kanca Meslek Yüksekokulu Karadeniz Teknik Üniversitesi oakyazi@ktu.edu.tr 2 Teknik Eğitim

Detaylı

İNSAN KAYNAKLARI YÖNETİMİ

İNSAN KAYNAKLARI YÖNETİMİ İNSAN KAYNAKLARI YÖNETİMİ İNSAN KAYNAKLARI YÖNETİMİNDE TEMEL KAVRAMLAR İnsan Kaynakları Yönetimi (İKY) İKY Gelişimi İKY Amaçları İKY Kapsamı İKY Özellikleri SYS BANKASI ÖRNEĞİ 1995 yılında kurulmuş bir

Detaylı

MEKANİZMA TEKNİĞİ (1. Hafta)

MEKANİZMA TEKNİĞİ (1. Hafta) Giriş MEKANİZMA TEKNİĞİ (1. Hafta) Günlük yaşantımızda çok sayıda makina kullanmaktayız. Bu makinalar birçok yönüyle hayatımızı kolaylaştırmakta, yaşam kalitemizi artırmaktadır. Zaman geçtikce makinalar

Detaylı

Üretim/İşlemler Yönetimi 2. Yrd. Doç. Dr. Mert TOPOYAN

Üretim/İşlemler Yönetimi 2. Yrd. Doç. Dr. Mert TOPOYAN Üretim/İşlemler Yönetimi 2 Sistem Kavramı Belirli bir ortak amacı elde etmek için birlikte çalışan bileşenlerden oluşan bütündür. Büyük sistemler kendilerini oluşturan alt sistemlerden oluşur. Açık sistem:

Detaylı

Makine Mühendisliği Bölümü 2018 Eğitim - Öğretim Planı

Makine Mühendisliği Bölümü 2018 Eğitim - Öğretim Planı Makine Mühendisliği Bölümü 2018 Eğitim - Öğretim Planı 1. Yarıyıl FIZ1001 Fizik 1 Temel Bilimler 3 0 2 4 5 - MAK1051 Bilgisayar Destekli Teknik Resim Meslek Dersi 2 2 0 3 5 - MAK1061 Temel Bilgisayar Bilimleri

Detaylı

Tablo 5.1. Sekiz Yarıyıllık Lisans Eğitim-Öğretim Planı

Tablo 5.1. Sekiz Yarıyıllık Lisans Eğitim-Öğretim Planı Tablo 5.1. Sekiz Yarıyıllık Lisans Eğitim-Öğretim Planı HİTİT ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ MAKİNA MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ 8 YARIYILLIK LİSANS EĞİTİM-ÖĞRETİM PROGRAMI BİRİNCİ YIL BİRİNCİ YARIYIL Ders

Detaylı

Akdeniz Üniversitesi Makine Mühendisliği Bölümü

Akdeniz Üniversitesi Makine Mühendisliği Bölümü Akdeniz Üniversitesi Makine Mühendisliği Bölümü Makine Mühendisliği (Örgün Öğretim) Diploma Programı 01 Müfredatı 1 0 TDB101 Türk Dili 1 989 MAT1 Matematik I 1 17 MAK10 Temel Bilgisayar ve Algoritma 1

Detaylı

türk Ark kaynak ve Plazma kesme İnverterleri

türk Ark kaynak ve Plazma kesme İnverterleri türk Ark kaynak ve Plazma kesme İnverterleri www.selcoweld.com www.selcoweld.com Selco 30 yıldır inverterler üretmektedir Selco 30 yıldır ark kaynak uygulamaları için inverterlerin dizayn, geliştirme ve

Detaylı

TEKNOLOJİ ve TASARIM DERSİ 7. SINIF I. DÖNEM YAZILI-TEST SINAV ÇALIŞMA SORULARI

TEKNOLOJİ ve TASARIM DERSİ 7. SINIF I. DÖNEM YAZILI-TEST SINAV ÇALIŞMA SORULARI TEKNOLOJİ ve TASARIM DERSİ 7. SINIF I. DÖNEM YAZILI-TEST SINAV ÇALIŞMA SORULARI 1. İnsanların gereksinimlerine (ihtiyaçlarına) uygun yardımcı araç ve aletlerin yapılması veya üretilmesi için, gerekli olan

Detaylı

TIP ELEKTRONİĞİ TEKNİSYENİ

TIP ELEKTRONİĞİ TEKNİSYENİ TANIM Tıp alanındaki teşhis ve tedavi uygulamaları için kullanılan elektronik alet ve cihazların, kullanım, bakım ve onarımını sağlayan, ayrıca bu cihazların doğru olarak kurulması ve kullanılması için

Detaylı

NRM Makina Teknolojisiyle Endüstriye Değer Katıyor. Kalitemizin Temelinde Ar-Ge Var

NRM Makina Teknolojisiyle Endüstriye Değer Katıyor. Kalitemizin Temelinde Ar-Ge Var NRM Makina Teknolojisiyle Endüstriye Değer Katıyor NRM Makina, imalat sektöründe faaliyet gösteren tüm firmalar için robotik otomasyon sistemleri üreten bir teknoloji şirketidir. Türkiye deki ve dünyadaki

Detaylı

SKF bu yolda ilerlerken bünyesinde servis-yağlama-sızdırmazlık platformlarınıda geliştirmiş ve bu platformlarda çalışmalarını devam ettirmektedir.

SKF bu yolda ilerlerken bünyesinde servis-yağlama-sızdırmazlık platformlarınıda geliştirmiş ve bu platformlarda çalışmalarını devam ettirmektedir. Günümüzde teknolojinin gelişimi ile birlikte endüstriyel işletmelerin eskiye oranla satınaldıkları ürünlerden beklentileride artmış ve beklentilerini en üst seviyede karşılayabilecek ürünleri tercih etmelerinin

Detaylı

SERVO KONTROLLÜ PLASTİK ENJEKSİYON MAKİNASI TASARIMI

SERVO KONTROLLÜ PLASTİK ENJEKSİYON MAKİNASI TASARIMI 3. Ulusal Talaşlı İmalat Sempozyumu, 04-05 Ekim 2012, Ankara, Türkiye SERVO KONTROLLÜ PLASTİK ENJEKSİYON MAKİNASI TASARIMI Harun KAHYA a, * ve Hakan GÜRÜN b a, * Gazi Üniversitesi Teknoloji Fakültesi İmalat

Detaylı

BİLGİSAYAR DESTEKLİ TASARIM AUTOCAD DERSİ. 1. HAFTA 27.09.2012 Öğr. Gör. Serkan ÖREN

BİLGİSAYAR DESTEKLİ TASARIM AUTOCAD DERSİ. 1. HAFTA 27.09.2012 Öğr. Gör. Serkan ÖREN BİLGİSAYAR DESTEKLİ TASARIM AUTOCAD DERSİ 1. HAFTA 1 AutoCAD, tüm dünyada başta mühendisler ve mimarlar tarafından kullanılan, dünyaca tanınan yazılım firması Autodesktarafından hazırlanan, bilgisayar

Detaylı

Mekatroniğe Giriş Dersi

Mekatroniğe Giriş Dersi Mekatroniğe Giriş Dersi 7. Hafta Aktüatörler Aktüatör nedir? Aktüatöre neden ihtiyaç duyulur? Aktüatör Türleri Hidrolik-Pnömatik Aktüatörler Elektrikli Aktüatörler Bu Haftanın Konu Başlıkları SAÜ - Sakarya

Detaylı

KOMPAKT ÇÖZÜMLERİ OTOMASYON CONTROLLED BY

KOMPAKT ÇÖZÜMLERİ OTOMASYON CONTROLLED BY KOMPAKT OTOMASYON ÇÖZÜMLERİ CONTROLLED BY TYPE #1 Tek makine uygulamaları için mükemmel çözüm Yüksek hızda yükleme & boşaltma 4 kg parça yükleme & boşaltma kapasitesi Torna, freze ve taşlama tezgahları

Detaylı

Yararlanılan Kaynaklar

Yararlanılan Kaynaklar Mekatroniğe Giriş Yararlanılan Kaynaklar 1- Introduction to Mechatronics and Measurment Systems.Third Edition, David G. Alciatore, Michael B. Histand, McGraw-Hill Intentaional Edition, 2007. II-Temel Elektronik,

Detaylı

5.55. SERAMİKLERE SIR ATMA VE KURUTMA OTOMASYONU

5.55. SERAMİKLERE SIR ATMA VE KURUTMA OTOMASYONU 5.55. SERAMİKLERE SIR ATMA VE KURUTMA OTOMASYONU Prof. Dr. Asaf Varol avarol@firat.edu.tr Abdulkadir Şengür ksengur@firat.edu.tr Engin Avcı enginavci@firat.edu.tr Özet Bu benzetim projesinde seramiklere

Detaylı

1.Sınıf / Güz Dönemi

1.Sınıf / Güz Dönemi SÜLEYMAN DEMİREL ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ MAKİNE MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ DERS PLANI (BİRİNCİ VE İKİNCİ ÖĞRETİM) 2012 %25 V5 DERS PLANI (2017-2018 EĞİTİM-ÖĞRETİM YILI İKİNCİ ve ÜST SINIFLAR) Açıklama:

Detaylı

CHAOS TM Dinamik Kavşak Kontrol Sistemi

CHAOS TM Dinamik Kavşak Kontrol Sistemi CHAOS TM Dinamik Kavşak Kontrol Sistemi CHAOS, araçların trafik ışıklarında bekleme süresini en aza indirir. Dinamik Kavşak Kontrol Sistemi Dinamik kavşak kontrol sistemi olarak adlandırılan CHAOS TM,

Detaylı

1 ÜRETİM VE ÜRETİM YÖNETİMİ

1 ÜRETİM VE ÜRETİM YÖNETİMİ İÇİNDEKİLER ÖNSÖZ III Bölüm 1 ÜRETİM VE ÜRETİM YÖNETİMİ 13 1.1. Üretim, Üretim Yönetimi Kavramları ve Önemi 14 1.2. Üretim Yönetiminin Tarihisel Gelişimi 18 1.3. Üretim Yönetiminin Amaçları ve Fonksiyonları

Detaylı

İNŞAAT TEKNOLOJİSİ TEHLİKELİ VE ÇOK TEHLİKELİ İŞLERDE BETON SANTRAL İŞLERİ MODÜLER PROGRAMI (YETERLİĞE DAYALI)

İNŞAAT TEKNOLOJİSİ TEHLİKELİ VE ÇOK TEHLİKELİ İŞLERDE BETON SANTRAL İŞLERİ MODÜLER PROGRAMI (YETERLİĞE DAYALI) T.C. MİLLÎ EĞİTİM BAKANLIĞI Hayat Boyu Öğrenme Genel Müdürlüğü İNŞAAT TEKNOLOJİSİ TEHLİKELİ VE ÇOK TEHLİKELİ İŞLERDE BETON SANTRAL İŞLERİ MODÜLER PROGRAMI (YETERLİĞE DAYALI) 2013 ANKARA ÖN SÖZ Günümüzde

Detaylı

DENİZ HARP OKULU MAKİNE MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜM BAŞKANLIĞI DERS TANITIM BİLGİLERİ

DENİZ HARP OKULU MAKİNE MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜM BAŞKANLIĞI DERS TANITIM BİLGİLERİ DENİZ HARP OKULU MAKİNE MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜM BAŞKANLIĞI DERS TANITIM BİLGİLERİ Dersin Adı Kodu Sınıf / Y.Y. Ders Saati (T+U+L) Kredi AKTS İmal Usulleri MKM-324 3/II (2+0+1) 2.5 4 Dersin Dili Dersin Seviyesi

Detaylı

MOTOR SÜRÜCÜLERİ VE ROBOTİK. Dersin Modülleri Süre Kazandırılan Yeterlikler Servo Motor ve

MOTOR SÜRÜCÜLERİ VE ROBOTİK. Dersin Modülleri Süre Kazandırılan Yeterlikler Servo Motor ve MOTOR SÜRÜCÜLERİ VE ROBOTİK Dersin Modülleri Süre Kazandırılan Yeterlikler Servo Motor ve Servo motor ve sürücülerin bağlantısını ve 40/32 Sürücüleri kontrolünü yapmak Step Motor ve Step motorun sürücü

Detaylı

MADENCİLİK VE MADEN ÇIKARMA TEHLİKELİ VE ÇOK TEHLİKELİ İŞLERDE BANT KONVEYÖR TAMİR VE BAKIMCI MODÜLER PROGRAMI (YETERLİĞE DAYALI)

MADENCİLİK VE MADEN ÇIKARMA TEHLİKELİ VE ÇOK TEHLİKELİ İŞLERDE BANT KONVEYÖR TAMİR VE BAKIMCI MODÜLER PROGRAMI (YETERLİĞE DAYALI) T.C. MİLLÎ EĞİTİM BAKANLIĞI Hayat Boyu Öğrenme Genel Müdürlüğü MADENCİLİK VE MADEN ÇIKARMA TEHLİKELİ VE ÇOK TEHLİKELİ İŞLERDE BANT KONVEYÖR TAMİR VE BAKIMCI MODÜLER PROGRAMI (YETERLİĞE DAYALI) 2013 ANKARA

Detaylı

ÇORLU MESLEK YÜKSEKOKULU ELEKTRONİK VE OTOMASYON BÖLÜMÜ

ÇORLU MESLEK YÜKSEKOKULU ELEKTRONİK VE OTOMASYON BÖLÜMÜ ÇORLU MESLEK YÜKSEKOKULU ELEKTRONİK VE OTOMASYON BÖLÜMÜ ELEKTRONİK TEKNOLOJİSİ PROGRAMI FAALİYET RAPORU ÖNSÖZ Elektronik sektörü, mühendislik endüstrisinin en önemli bir unsuru, mühendisliğin temel yapı

Detaylı

PNOMEK. Safe pressure materials.. KULLANMA KILAVUZU PPS A SERİSİ

PNOMEK. Safe pressure materials.. KULLANMA KILAVUZU PPS A SERİSİ KULLANMA KILAVUZU PPS A SERİSİ İÇİNDEKİLER 1. Genel Bilgiler 2. Ürün Özellikleri 3. Ürünün Kullanım Amacı 4. Ürün Arızaları 5. Ürün Bakımı ve Temizliği 6. Ürünün Montajı ve Sökülmesi 7. Ürünün İadesi ve

Detaylı

TÜBİTAK 2209-A ÜNİVERSİTE ÖĞRENCİLERİ YURT İÇİ ARAŞTIRMA PROJELERİ DESTEK PROGRAMI ENDÜSTRİYEL ROBOT KOL KARABÜK ÜNİVERSİTESİ MEKATRONİK MÜHENDİSLİĞİ

TÜBİTAK 2209-A ÜNİVERSİTE ÖĞRENCİLERİ YURT İÇİ ARAŞTIRMA PROJELERİ DESTEK PROGRAMI ENDÜSTRİYEL ROBOT KOL KARABÜK ÜNİVERSİTESİ MEKATRONİK MÜHENDİSLİĞİ TÜBİTAK 2209-A ÜNİVERSİTE ÖĞRENCİLERİ YURT İÇİ ARAŞTIRMA PROJELERİ DESTEK PROGRAMI ENDÜSTRİYEL ROBOT KOL KARABÜK ÜNİVERSİTESİ MEKATRONİK MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ Projenin Tematik Alanı Endüstri 4.0 Tematik

Detaylı

1.Sınıf / Güz Dönemi

1.Sınıf / Güz Dönemi SÜLEYMAN DEMİREL ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ MAKİNE MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ DERS PLANI (BİRİNCİ VE İKİNCİ ÖĞRETİM) 2012 %25 V4 DERS PLANI (2016-2017 EĞİTİM-ÖĞRETİM YILI NDAN İTİBAREN) 1.Sınıf / Güz

Detaylı

PLC (Programlanabilir Kontrol Cihazı) TABANLI SİSTEMLERİN İNTERNET ÜZERİNDEN İZLENMESİ

PLC (Programlanabilir Kontrol Cihazı) TABANLI SİSTEMLERİN İNTERNET ÜZERİNDEN İZLENMESİ PLC (Programlanabilir Kontrol Cihazı) TABANLI SİSTEMLERİN İNTERNET ÜZERİNDEN İZLENMESİ Derya Birant, Alp Kut Dokuz Eylül Üniversitesi Bilgisayar Mühendisliği Bölümü İÇERİK Giriş PLC nedir? PLC lerin Uygulama

Detaylı

Koordinatör: Haydar Livatyalı. Ders Saati: Pazartesi 13:30-16:30 Ders Yeri: D359. İmalat Makinaları: Giriş Eylül 2008.

Koordinatör: Haydar Livatyalı. Ders Saati: Pazartesi 13:30-16:30 Ders Yeri: D359. İmalat Makinaları: Giriş Eylül 2008. 1 İMALAT MAKİNALARI Koordinatör: Haydar Livatyalı Ders Saati: Pazartesi 13:30-16:30 Ders Yeri: D359 1.1 : Giriş Eylül 2008 Dersin Amacı Yukarıda sayılan makina, tezgâh, cihaz ve yöntemler için imalatta

Detaylı

İLKER KIYAK Makine Müh. A Sınıfı İSG UZMANI

İLKER KIYAK Makine Müh. A Sınıfı İSG UZMANI İŞ SAĞLIĞI ve İŞ GÜVENLİĞİ RİSK DEĞERLENDİRME ve DERECELENDİRME İLKER KIYAK Makine Müh. A Sınıfı İSG UZMANI İŞ SAĞLIĞI ve GÜVENLİĞİ YÖNETİM SİSTEMİ İş Sağlığı ve Güvenliği Yönetim Sistemi : İşletmemizdeki

Detaylı