Oğul-Robot Sistemleri için Sinyalleşme Sistemi Tasarımı
|
|
- Hande Közen
- 8 yıl önce
- İzleme sayısı:
Transkript
1 Oğul-Robot Sistemleri için Sinyalleşme Sistemi Tasarımı Ali Emre Turgut 1, Maya Çakmak 2, Erol Şahin 2, Buğra Koku 1 1 KOVAN Araştırma Laboratuvarı Bilgisayar Mühendisliği Bölümü Orta Doğu Teknik Üniversitesi, Ankara {maya,erol}@ceng.metu.edu.tr 2 Makina Mühendisliği Bölümü Orta Doğu Teknik Üniversitesi, Ankara {aturgut,kbugra}@metu.edu.tr Özetçe Robot oğullarının koordinasyonlarının temelinde bulunan kendi-kendine örgütlenme mekanizması oğulları karmaşık bir sistem (complex system) haline getirmekte ve bunların kontrolünü önemli bir problem olarak önümüze koymaktadır. Bu probleme çözüm bulmak amacıyla, yürütülmekte olan çalışmamızda robot oğullarının davranışlarının dışarıdan nasıl ve ne şekilde kontrol edileceği incelenmektedir. Bu amaçtan yola çıkarak kobot ve çobot olarak adlandırılan iki tip gezer robottan oluşan bir robot oğulu geliştirilecektir. Bu bildiride Kobot ların tasarımları incelenecektir. Öncelikle Kobot ların yapmaları gereken görevler anlatılacak daha sonra da kobotun ihtiyacı olan alt-sistemler belirtilecektir. Bu alt-sistemlerden olan sinyalleşme alt-sisteminin biçimsel tasarımı anlatılacak ve bu alt-sistem üzerinde deneyler yapılacaktır. Önerilen altsistemin başarımı 1 değerlendirilerek, farklı çözüm önerilerinde bulunulacaktır. 1. Giriş Günümüzde elektronik ve bilgisayar sistemlerinin gelişmesinin paralelinde robotlar artık fabrikalardan çıkıp, hayatımıza iyiden iyiye girmeye başlamıştır. Artık evlerde robotik elektrik süpürgelerini görmek hiç de düşük bir ihtimal değildir. Robotlar bunların yanında, gezegenler arası seyahatlerde gezegen yüzeyinin araştırılmasında, deprem sonrası göçük altında hayattan kalan insanların bulunmasında, mayınlı bir arazide mayınların temizlenmesinde veya bir sınır hattının gözlemlenmesinde kullanılmaya başlanmıştır. Bu tip uygulamaların fabrika uygulamalarından en büyük farklılığı robotların karmaşık ve zorlu koşullarda çalışma gerekliliğidir. Bu ağır koşullar robotların tasarımlarını çok karmaşıklaştırmıştır. Bu karmaşıklık robotların güvenilirliğini azaltmanın yanında maliyetlerini de büyük orada arttırmıştır. Bir robotun bu denli karmaşık olmasını önlemek ve de 1 İng. Performance robotun güvenilirliğini arttırmak için çoklu-robot sistemleri geliştirilmeye başlanmıştır. Temel olarak çoklu-robot sistemleri tasarımı tek bir robotun yapacağı görevi birden çok ve daha basit robotlara paylaştırmayı amaçlamaktadır. Bu sayede sistemdeki bir robotun kullanım dışı kalması durumunda, çoklurobot sistemi işlevine devam edebilecektir. Bu çalışma mantığı robot sistemin güvenilirliğini büyük ölçüde arttırmaktadır. Güvenilirliğin artmasının yanında çoklu-robot sistemindeki robotların basit olmaları sistemin maliyetini düşürmekte veya en azından çok fazla artmamasını sağlamaktadır. Çoklu-robot sistemleri, tekli robot sistemlerine göre birçok avantajlara sahip olmasına karşın birçok zorluğu da yanında getirmektedir. Bunlardan başa çıkılması en zor olanı, robotların denetimleriyle ile ilgili olanıdır. Robotların birbirleriyle olan koordinasyonu çok zor bir problem olarak karşımıza çıkmaktadır. Bunun yanında çoklu-robot sistemine verilen bir görevin robotlara dağıtılması çözülmesi zorlu bir başka problemdir. Ayrıca robotlar, etkili bir iletişim sistemine de ihtiyaç duymaktadırlar. Bütün bu karşılaşılan zorlukların çözülmesi için birçok farklı metot denenmiş ve hala denenmektedir. Bu metotlardan bir tanesi de oğul-robot 2 yaklaşımıdır. 2. Oğul Robot Sistemleri Oğul-robot yaklaşımı, doğada milyonlarca senedir sosyal böceklerin uyguladığı denetim ve koordinasyon yöntemlerinin çoklu robot sistemlerine uygulanmasıdır. Bu yaklaşımın en büyük faydası milyonlarca yıldır denenmiş ve kendini kanıtlamış olan algoritmaların kullanılmasıdır. Oğul robot sistemlerinin diğer çoklu-robot sistemlerine göre birçok avantajları vardır. Bu avantajları şu şekilde sıralayabiliriz [1]: Gürbüzlük: Gürbüzlük, sistemin değişken koşullarda işlevini sürdürebilmesi olarak tanımlanabilir. Oğul-robot sistemleri, birçok basit robot barındırdığı ve dağıtık bir 2 İng. Swarm robotics
2 denetim sistemine sahip oldukları için gürbüz sistemlerdir. Esneklik: Oğul robot sistemleri esnek sistemlerdir. Bir başka değişle sadece belli bir görev için değil de birçok görev için kullanılabilirler. Ölçeklenebilirlik: Ölçeklenebilirlik çoklu-robot sistemleri için kullanılan algoritmaların sahip olması gereken en önemli özelliklerden birisidir. Oğul-robot sistemlerinde uygulanan algoritmalar sosyal böceklerden esinlendikleri için birey sayısının değişiminden az etkilenmektedirler. Oğul-robot sistemlerinde kullanılan robotlar incelendiğinde iki farklı yaklaşım gözlemlenmektedir. Bunlardan birisi daha önceden var olan tek olarak çalışmak için tasarlanmış bir robotu oğul-robot sistemleri için uygun hale getirmek bir diğeri de oğul-robot sistemleri için yepyeni bir robot sistemi tasarlamaktır. Her iki yaklaşımın da iyi yönleri ve kötü yönleri olmasına rağmen zaman içerisinde ikinci yaklaşımın ağır basacağı düşünülmektedir. Jasmine[2], Karlsruhe ve Stuttgart Üniversiteleri tarafından I-SWARM[3] projesi kapasamında geliştirilen 3cm 3 ten küçük, ucuz, güvenilir oğul robot sistemleri çalışmaları için özel olarak geliştirilmiş, serbest yazılım ve dağıtım mantığıyla tasarlanmış bir robot sistemidir. Jasmine ler birbirleriyle iletişim kurabilme, çevredeki cisimleri algılama özelliklerine sahiptirler. Oğul robot sistemleri çalışmalarını içeren bir diğer proje de Swarm-bot projesidir[4], [5]. Bu projede s-bot olarak adlandırılan adet robot geliştirilmiştir. S-bot lar özmontaj 3 ve öz-örgütleşim 4 özelliklerine sahiplerdir. Oğul zekası ve evrimsel berim 5 teknikleri kullanılarak s-bot lar dinamik şekil değiştirme, dinamik şekil oluşturma ve engebeli arazide ilerleme gibi görevleri yerine getirmek için tasarlanmışlardır. S-bot lar, diğer robot sistemlerinde bulunan özerk hareket edebilme, etraflarındaki robotları ve cisimleri algılama özelliklerinin yanında birbirlerine bağlanma özelliğine de sahiptirler. S-bot lar birbirlerine bağlanarak büyük engellerden, deliklerden geçebilmekte ve ağır nesneleri birarada taşıyabilmektedirler. Bununların yanında s-bot lar belli durumlar için birbirlerine sinyal gönderebilme yeteneğine de sahiptirler. Millibot lar[6], Carnegie Mellon Üniversitesi tarafında geliştirilen keşif ve gözlem gibi görevlerde kullanılması düşünülen robotlardır. Millibot lar, bilmedikleri bir ortamı özerk bir şekilde ve birarada haritalama yeteneğine sahiptirler. Millibot sisteminin, yapacağı görevler ele alınarak farklı birimler oluşturulmuş ve bu birimler Millibot lara takılıp sökülebilecek şekilde hazırlanmıştır. Bu birimlerin en ilginci Millibot ların diğer Millibot lara göre yerlerini belirlemek için kullandıkları birimdir. Bu birim küresel konumlama sistemi(gps) mantığına benzer bir şekilde çalışmaktadır. Kısa mesafe sesüstü 6, uzun mesafe sesüstü, kızılötesi ve kamera birimleri Millibot larda kullanılan diğer birimlerdir. 3. Oğul Robot Sistemine Bir Bakış Bu çalışmada tasarlanması düşünülen robot sistemi, kapsamlı bir oğul robot projesinin bir parçasıdır. Yürütülmekte olan projede, robot oğullarının davranışlarının dışarıdan nasıl ve ne şekilde kontrol edileceği incelenmektedir. Bu amaçtan yola çıkarak bu proje için Kobot ve Çobot olarak adlandırılan iki tip gezer robottan oluşan bir robot oğulu geliştirilecektir. Kobot lar göreceli olarak Çobot lardan daha çok sayıda olmakla beraber onlara göre daha güçsüz ve ucuz olacaklardır. Kobot lar sadece yakın menzilli duyu ve iletişim yeteneklerine sahip olup, aynı zamanda ortamdaki global sinyalleri (ışık, ses miktarı, vs) hissedebilecek donanıma sahip olacaklardir. Çobot lar ise daha az sayıda olmalarına rağmen daha uzun menzilli duyu, iletişim ve hesaplama (computation) yeteneğine sahip olacaklardır. Çobot lar, bu yetenekleri sayesinde koyunların dinamiği üzerinde etkili olabileceklerdir. Bu bildiride Kobot ların tasarımı incelenecektir. Kobot ların yapmaları gereken iki temel görev vardır, bunlardan bir tanesi dağılma 7 diğeri de toplanma 8 görevleridir. Dağılma görevi, şekil 1 de görülmektedir. Kobot lar başlangıçta şekil 1(a) da görüldüğü gibi birarada durmaktadırlar. Kobot lar çalıştırılmalarının ardından, belli bir süre sonra bulundukları alanının tamamını kaplayacak şekilde etrafa yayılmaya çalışmışlardır, şekil 1(b). Toplanma görevi, dağılma görevinin tam tersi olarak düşünülebilir. Başlangıçta birbirlerinden uzakta duran Kobot lar, çalıştırıldıktan sonra oluşturabilecekleri en büyük yığını oluşturmaya çalışmaktadırlar. Kobot ların, dağılma ve toplanma görevlerini gerçekleştirebilmeleri için sahip olmaları gereken alt-sistemler ve bu alt-sistemlerin özellikleri incelendiğinde iki görev için de hemen hemen aynı alt-sistemlere ihtiyaç duydukları görülmüştür. Aradaki temel farklılık, algılama alt-sistemi ile ilgilidir. Dağılma görevi sırasında Kobot ların sadece çevrelerindeki robotları algılamaları yeterli iken, toplanma görevi sırasında Kobot ların; çevrelerindeki yığın haline gelmiş robotları ve bu yığınlardan hangisinin daha kalabalık olduğunu algılamaları gerekmektedir. Yığının içerisindeki Kobot lar birbirlerini örttükleri için yığındaki Kobot sayısının algılanması zor bir problem olarak ortaya çıkmaktadır. Şekil 1: (a) Kobot lar başlangıçta birarada duruyorlar (b) Kobot lar hareketlerinin sonucunda bulundukları alana yayılıyorlar 3 İng. Self-assembly 4 İng. Self-organization 5 İng. Evolutionary computation 6 İng. Ultrasonic 7 İng. Dispersion 8 İng. Aggregation
3 4. Kobot ların Biçimsel Tasarımı Kobot lar iki alt-sistemden oluşmaktadırlar. Bunlar, ana ve yardımcı alt-sistemlerdir. Ana alt-sistem algılama, denetim ve hareket alt-sistemlerini içermekte iken yardımcı alt-sistem ise güç ve yapısal alt-sistemlerini içermektedir. Algılama alt-sistemi, iki farklı alt-sistemden meydana gelmiştir. Bunlar, sinyalleşme ve yakın mesafe algılama alt-sistemleridir. Sinyalleşme alt-sisteminin görevi çevredeki diğer Kobot ları uzak mesafeden algılamaktır. Yakın mesafe algılama alt-sisteminin görevi ise kısa mesafedeki Kobot ları, engelleri ve duvarları algılamaktır. Sinyalleşme alt-sisteminin sağladığı veriler diğer Kobot ların konumlarını bulmakta kullanılırken, kısa mesafe algılama alt-sisteminin sağladığı veriler ise yakındaki cisimlere çarpmamak için kullanılmaktadır. Bu bildiride yer darlığı nedeniyle sadece sinyalleşme alt-sisteminin biçimsel tasarımı 9 incelenecektir. 5. Sinyalleşme Alt-Sisteminin Biçimsel Tasarımı Sinyalleşme alt-sistemi Kobot ların çevredeki diğer Kobot ları algılamasını sağlamaktadır. Kobot lar bu sayede kendilerine belli bir mesafede bulunan Kobot ları ve Kobot yığınlarını algılayabilmektedirler. Sinyalleşme alt-sisteminde bulunması gereken özellikler şöyle sıralanabilir: Sinyalleşme uzak mesafeli olmalıdır Sinyalleşme tüm-yönlü 10 olmalıdır Sinyalleşme hassas olmamalıdır Sinyalleşme az enerji harcamalıdır Kobot lar diğer Kobot ları uzak mesafeden görebilmelidirler. Uzak mesafeden kasıt Kobot ların çaplarının altı-yedi katı mesafedir. Bu algılama tüm-yönlü olmalı yani Kobot lar 360 derecelik bir alanı görebilmelidirler. Mesafe ölçümünün çok hassas olması gerekmemektedir. Hassasiyet olarak Kobot ların çaplarının yarısı makul olarak görülmektedir. Kobotlar özerk bir şekil çalışacaklarından bütün alt-sistemleri gibi sinyalleşme alt-sisteminin de az enerji harcaması gerekmektedir. Sinyalleşme alt-sisteminin biçimsel tasarımı yapılırken, yukarıda sayılan özelliklere sahip olduğu düşünülen üç farklı alternatif çözüm ortaya çıkmıştır. Bunlar: Kobot ların üzerine küresel ayna içeren basit bir kamera sistemi kullanarak çevredeki diğer Kobot ların üzerlerindeki aktif uyarıcıları algılamak. Kobot ların üzerinde kızılötesi(ir) alıcılar kullanarak diğer Kobot ların üzerlerindeki aktif uyarıcıları algılamak. Kobotların üzerinde IR alıcı-verici çiftleri kullanarak diğer Kobotların üzerlerindeki pasif hedefleri algılamak Tablo 1, tablo 2 ve tablo 3 incelendiği zaman en düşük enerji tüketiminin IR alıcı-verici ikilisinin pasif hedefleri algılaması alternatifi olduğu görülmektedir. Bunun yanında, Tablo 1: Küresel Ayna-Basit Kamera Sistemi Kullanımının Avantajları Dezanavtajları Avantajlar Düşük parça sayısı Hareket eden parça bulunmaması Uzun mesafeli algılama kabiliyeti Ortam aydınlatmasından az etkilenme Hazır parçaların kullanılması Dezavantajlar Yüksek işlem gücü Gerçek-zamanlı görüntü işleme donanımı/yazılımı gereksinimi Orta derecede fiyat Tablo 2: IR Alıcı-Aktif Hedef Sistemi Kullanımının Avantajları Dezanavtajları Avantajlar Düşük işlem gücü Karmaşık olmayan yazılım gereksinimi Düşük maliyet Dezavantajlar Yüksek parça sayısı Algılayıcıların özel tasarım gerektirmesi Algılama mesafesinin kısalığı Ortam aydınlatmasından etkilenme Yüksek enerji tüketimi Tablo 3: IR Alıcı-Verici Pasif Hedef Sisteminin Kullanımının Avantajları ve Dezanavtajları Avantajlar Düşük güç tüketimi Karmaşık olmayan yazılım gereksinimi Uzun mesafeli algılma Ortam aydınlatmasından az etkilenme Dezavantajlar Yüksek parça sayısı Orta derecede maliyet 9 Ing. Form Design 10 İng. Omni-directional
4 bu alternatifin uygulanması için gerekli olan elamanların hazır olarak bulunması ve bu elemanların ortam ışıklandırmasından çok az etkilenmeleri, bu alternatifi sinyalleşme alt-sistemi için en uygun ve en hızlı çözüm olarak ortaya koymaktadır. IR alıcı-verici ikilisin pasif hedefleri algılaması alternatifi için robot sistemlerinde sıklıkla kullanılan ve çok duyulmuş SHARP firmasının ürettiği GP2D12 mesafe algılayıcısı[7] kullanılacaktır. GP2D12, 10 ile 80cm arasında ölçüm yapabilen, bir adet IR LED ve bir adet IR alıcıdan oluşan bir algılayıcıdır. GP2D12 nin çıkış gerilimi, mesafe ile ters orantılı ve monotonik olarak azalan doğrusal olmayan bir fonksiyondur. Doğrusal olmama durumu GP2D12 nin algılama sisteminin trigonometrik prensiplere dayanmasından dolayıdır. Şekil 3: Yarı-koni açısı deney düzeneği. Yuvarlak cisim ok yönünde 5mm aralıklarla oynatılmış GP2D12 nin çıkış gerilimi kayıt edilmiştir Şekil 2: SHARP GP2D12 mesafe algılayıcısının çalışma prensibi[7] Şekil 4: Yarı-koni açısı deneyi sonuçları GP2D12 de, IR alıcı olarak pozisyon algılayan cihaz(psd) kullanılmaktadır. PSD, IR ışığa duyarlı tek boyutlu bir CCD dizilimidir. Yansıyan ışığın düştügü CCD hücresi ve üçgenleşme 11 prensibi kullanılarak ışığın yansıdığı cismin uzaklığı tahmin edilebilmektedir, şekil 2. Bu sayede cisimin renginin 12 ve ortamın aydınlatmasının 13 mesafe ölçümü üzerine hiçbir etkisi olamamaktadır. GP2D12 nin teknik özellikleri incelendiğinde yarı-koni açısının 14 çok düşük olduğundan bahsedildiği halde bu konu ile ilgili çok açık bir bilgi mevcut olmadığı görülmektedir, bu yüzden şekil 3 te görülen deney düzeneği kullanılarak GP2D12 nin yarı-koni açısı ölçülmüştür. Bu deney sırasında 20mm çapında bir çubuk ok yönünde 5mm aralıklarla hareket ettirilmiş ve GP2D12 nin çıkış gerilimi kayıt edilmiştir, şekil 4. Bu grafikten görüldüğü üzere, algılayıcı; 200mm uzaktaki çubuğu, çubuk dikey (optik) eksenden yaklaşık 25mm mesafede iken görebilmiştir. Basit bir trigonometrik eşitlikle yarı-koni açısının yaklaşık 7 derece olduğu hesaplanmıştır. 11 İng. Triangulation 12 PSD cisimden yansıyan ışığın siddetini ölçmeyip, sadece ışığın düştüğü CCD hücresinin konumunu kullanarak hesaplama yaptığı için cisimin IR ışığı yansıtma özelliklerinin mesafe algılanmasında bir önemi yoktur, belli bir miktarda ışını yansıtması yeterlidir, şekil 2 13 IR LED modülasyonlu bir şekilde ışın yayınlamaktadır, PSD de sadece vericinin yayınladığı belli frekanstaki IR ışınımını algılamaktadır, böylece ortamdaki IR ışınların algılayıcının çalışması üzerine etkisi olmamaktadır 14 İng. Half-cone angle GP2D12 nin yarı-koni açısı çok düşük olduğu için şekil 5 de görüldüğü gibi robotun üzerine dört adet GP2D12 yerleştirilmiş ve bu algılayıcılar bir adım motoru tarafından 3.6 derecelik adımlarla toplam 90 derece saat yönünde daha sonra da saat yönünün tersinde döndürülerek toplam 360 derecelik bir görüş alanı elde edilmiştir. Adım motorunun boyutunlarını azaltmak için küçük bir adım motoru kullanılmış ve dört adet GP2D12 nin takılı olduğu algılama çubuğu, motorun döndürme momentini düşük olduğundan pirinç bir dişli çark yardımıyla döndürülmüştür, şekil 6. GP2D12 mesafe algılayıcıları çevredeki diğer Kobot ların üzerinlerinde bulunan algılama çubuklarını algılamaktadırlar. Bu çubuklar hem GP2D12 ler için pasif hedef olarak görev yapmakta hem de GP2D12 ler bu çubuklara takılmaktadırlar. Çubukların uzak mesafelerden de iyi algılanabilmeleri için üzerlerine ışığı geldiği yöne yansıtan parlak bantlar 15 yapıştırılmıştır. GP2D12 kullanılarak yapılan temel davranış algoritması deneyleri daha sonraki bölümlerde anlatılacak ve sistemin performansı orada detaylı bir şekilde tartışılacaktır. 6. Sinyalleşme Alt-Sistemi Deneyler Sinyalleşme alt-sistemi Kobot ların üzerinde denenmeden önce sistemin başarımını ölçmek için şekil 7 te gösterilmiş olan düzenek kullanılmıştır. Deneylerde, üzerlerinde 20mm 15 İng. Retroreflective tape
5 belirleyebilmiştir. Şekil 5: Sinyalleşme alt-sisteminin çalışma prensipleri (robotların çapları ve algılama mesafeleri ölçekli olarak çizilmiştir), yuvarlak daireler robotları, dairelerin merkezindeki beyaz noktalar ise robotların üzerlerindeki çubukları temsil etmektedirler Şekil 7: yerleşimi Sinyalleşme alt-sistemi deneyi robot-kukla robot Şekil 6: Adım motor ve onun tarafından çevrilen dört adet GP2D12 nin takılı olduğu algılama çubuğu (fotografta sadece bir tane GP2D12 görülmektedir) çubuklar bulunan gerçek robotların çapında (120mm) kukla 16 robotlar kullanılmıştır. Kukla robotlar, çesitli düzenlerde yerleştirilerek GP212 den veriler toplanmıştır. Bu veriler daha sonra bilgisayarda incelenmiş ve Kobot algılama algoritması bu veriler kullanılarak geliştirilmiştir. 17 Yapılan deneylerden bir tanesi şekil 7 da gösterildiği gibi örnek olarak verilmiştir. Bu deneyde, ortada görülen robotun çevresine 5 adet kukla robot yerleştirilmiş ve daha sonra robotun algılayıcıları adım motor tarafından 90 derece döndürülerek ölçümler alınmıştır. Bu ölçümler, bilgisayara aktarılarak şekil 8 de görülen kutupsal 18 grafik elde edilmiştir. Grafikte, mavi artılar toplanan verileri, kırmızı yuvarlaklar ise geliştirilen Kobot algılama algoritmasının Kobot olarak belirlediği noktaları göstermektedir. Kobotların şekil 7 de gösterilen yerleşimde algoritma başarılı bir şekilde robotların mesafelerini ve açılarını 16 İng. Dummy 17 Kobot algılama algoritması PC ortamında MATLAB programıyla geliştirilmiştir. GP2D12 lerden toplanan veriler, değerlendirilerek bu değerlerin yerel doruk notaları tesbit edilmiş ve bu noktaların Kobotları temsil ettiği varsayılmıştır. Bu algoritmanın başarımı test edildikten sonra algoritma Kobot ların mikrodenetimcileri üzerinde çalıştırılmış ve temel davranış deneyleri bu algoritma kullanılarak yapılmıştır 18 İng. Polar Şekil 8: Sinyalleşme alt-sistemi deney sonuçlarının kutupsal grafiği Tasarlanan sinyalleşme alt-sistemi ve Kobot algılama algoritması kullanılarak Kobot ların üzerinde temel davranış algortimaları denenmiştir. Bu deneylerde, robotlar pil kullanılarak tamamen özerek bir şekilde çalıştırılmışlardır. Yapılan deneylerde, Kobot lardan bölüm 3 de anlatılan nedenlerden ötürü toplanma davranışı sergilemeleri istenmiştir. Deneyde kullanılan Kobot un basitçe etrafında bulunan robot yığınlarından daha fazla robot içeren gruba yönlenmesi gerekmektedir. Deney yapıldığı sırada yeterince sayıda Kobot bulunmadığı için kukla robotlar kullanılmıştır. Yapılan deneylerden birisi şekil 9 de gösterilmiştir. Başlangıçta Kobot daha çok robot bulunan sol yığındadır. Daha sonra sol yığından sağ yığına iki adet robot aktarılmıştır. Bu sırada Kobot un üzerinde bulunan sinyalleşme alt-sistemi ölçüm yapmaktadır ve Kobot sağ yığının kalabalıklaştığını fark etmiştir. Kobot sağdaki yığına yönlenmiş ve yığının yanına ulaştığında durmuştur. Yapılan sinyalleşme alt-sistemi ve temel davranış algoritmasi deneyleri incelendigi zaman aşagıdaki sonuçlara varılmıştır.
6 sisteminin yerleştirilmesi mantıklı bir çözüm olarak karşımıza çıkmaktadır. Şekil 9: (a) Kobot dört kukla robotun yanında durmaktadır (b) İki adet kukla robot sol yığından sağ yığına aktarılmıştır (c) Kobot sinyalleşme alt-sistemini kullanarak etrafındaki robotları algılamış ve sağdaki kalabalık robot yığınına yönlenmiştir (d) Robot sağdaki yığına ulaşmıştır İşaret alt-sistemi kukla robotlar tek başlarına veya robotların birbirlerine olan mesafeleri belli bir değerin üzerinde ise başarılı bir şekilde çalışmaktadır Kukla robotlar yığın oluşturup birbirlerine yaklaştıkları zaman işaret alt-sisteminin performansı düşmektedir. Bir başka değişle algıda yanılma 19 problemi gözlenmektedir 360 dereceyi içeren verinin toplanması yaklaşık olarak 1.5sn yi bulmaktadır. Bu süre olması gerekenin çok üzerindedir. Bu yüzünden robotun kararlı çalışabilmesi için, veriyi durarak toplaması gerekmektedir. Aksi takdirde robotların davranışlarının kararsız hale geldiği gözlemlenmiştir İşaret alt-sisteminin toplam enerji tüketimi pil ile çalışması gereken bir sistem için oldukça fazladır. Bunun temel nedeni, hem GP2D12 lerin hem de ve algılama çubuğunu çeviren adım motorunun yüksek enerji tüketimidir. 7. Tartışma Yapılan deneyler sonucunda görüldüğü üzere, bölüm 6, sinyalleşme alt-sisteminin başarımı yeterli değildir. Özellikle robotlar yığın halinde geldiklerinde, yığında bulunana toplam robot saysını belirlemede ciddi sorunlar gözlemlenmiştir. Bunların yanında sinyalleşme alt-sisteminin tepki hızı robotun kararlı davranışlar gösterebilmesi için yeterli değildir. Bu sebeplerle bir sonraki tasarımda sinyalleşme alt-sisteminin değiştirilmesi ve diğer bir alternatif olan robotların üzerine CMOS kamera içeren tüm-yönlü görüş 19 İng. Perceptual aliasing 8. Sonuçlar Bu bildiride, yürütülmekte olan bir oğul robot projesi için sinyalleşme alt-sisteminin tasarımı anlatılmıştır. Sinyalleşme alt-sisteminin gereksinimleri fiziksel detaylara girmeden tartışılmış, daha sonra çeşitli alternatifler üretilmiştir. Bu alternatiflerden, denemesi en kolay olan IR alıcı-verici çifti pasif hedef sistemi tasarlanmış ve robot üzerinde uygulanmıştır. Sistemin denemelerinden sonra başarımının yeterli seviyede olmadığı gözlemlenmiştir. Başarımın bu şekilde olması Kobot ların performansını olumsuz bir şekilde etkilemiştir. Toplanma davranışı açısından bakıldığında kararlı davranış gözlemlenebilmesi için sinyalleşme alt-sistemi ölçüm yaparken Kobot ların hızlarının yavaşlatılması veya durdurulması gerekmektedir. Böyle yapılması da robotların ve robot sisteminin başarımını oldukça kötü bir şekilde etkilemektedir. Buradan da anlaşılacağı gibi bir robot sisteminin en önemli parçlarından birisi algılama sistemidir. Neyin ve nasıl algılanacağı robotun tasarım sürecinde çok önemli bir yer tutmaktadır. Bunun değerlendirmesinin çok iyi bir şekilde yapılması gerekmektedir. 9. Teşekkür Bu çalışma TÜBİTAK ın 104E066 no lu Kontrol Edilebilir Robot Oğulları kariyer projesi tarafından desteklenmiştir. 10. Kaynakça [1] E. Şahin, Swarm Robotics: From Sources of Inspiration to Domains of Application, Swarm Robotics Workshop: State-of-the-art Survey, Erol Şahin and William Spears, editors, 3342, Lecture Notes in Computer Science, Springer-Verlag, Berlin Heidelberg, pp.10-20, [2] Open-source Micro-robotic Project. University of Stuttgart. 11 Ağustos < [3] I-SWARM Project. 11 Ağustos < [4] Swarm-bots Project. 11 Ağustos < [5] Dorigo M., Swarm-bot: A Novel Type of Self- Assembling Robot, Proceedings of AMiRE rd International Symposium on Autonomous Minirobots for Research and Edutainment, K. Murase and K. Sekiyama and N. Kubota and T. Naniwa and J. Sitte, editors, Springer Verlag, Berlin, Germany, pp.3-4, [6] L.E. Navarro-Serment, R. Grabowski, C.J.J. Paredis, P.K. Khosla, Modularity in Small Distributed Robots, in Proceedings of the SPIE conference on Sensor Fusion and Decentralized Control in Robotic Systems II, Boston, MA, September 19-22, [7] Sharp GP2D12 Detector Package. 11 Ağustos < IR12.html>.
5 İki Boyutlu Algılayıcılar
65 5 İki Boyutlu Algılayıcılar 5.1 CCD Satır Kameralar Ölçülecek büyüklük, örneğin bir telin çapı, objeye uygun bir projeksiyon ile CCD satırının ışığa duyarlı elemanı üzerine düşürülerek ölçüm yapılır.
DetaylıELEKTRİK-ELEKTRONİK MÜHENDİSLİĞİ Elektrik ve Elektronik Ölçmeler Laboratuvarı Deney Adı: Sensörler. Deney 5: Sensörler. Deneyin Amacı: A.
Deneyin Amacı: Deney 5: Sensörler Sensör kavramının anlaşılması, kullanım alanlarının ve kullanım yerine göre çeşitlerinin öğrenilmesi. Çeşitli sensör tipleri için çalışma mantığı anlaşılıp sağlamlık testi
DetaylıYAKLAŞIM SENSÖRLERİ (PROXIMITY) Endüktif, Kapasitif ve Optik Yaklaşım Sensörleri
YAKLAŞIM SENSÖRLERİ (PROXIMITY) Endüktif, Kapasitif ve Optik Yaklaşım Sensörleri Sanayi fabrika otomasyonunda proximity (yaklasım) sensorler kullanılır. Porximity sensorler profesyonel yapıda cevre sartlarından
DetaylıOğul Robot Sistemleri için Basit Bir Görüntüleme Sistemi Tasarımı
Oğul Robot Sistemleri için Basit Bir Görüntüleme Sistemi Tasarımı Hande Çelikkanat 1, Ali Emre Turgut 2, Erol Şahin 1, Buğra Koku 2 1 KOVAN Araştırma Laboratuvarı Bilgisayar Mühendisliği Bölümü Orta Doğu
DetaylıSensörler. Yrd.Doç.Dr. İlker ÜNAL
Sensörler Yrd.Doç.Dr. İlker ÜNAL İçerik Algılama Teknolojisi Algılama Mekanizması Uygun Sensör SENSÖR SİSTEMİ Ölçme ve Kontrol Sistemi Transdüser ve Sensör Kavramı Günlük hayatımızda ısı, ışık, basınç
Detaylı5.57. KIZIL ÖTESİ IŞIK KONTROLLÜ ARAÇ. Abdulkadir Şengür ksengur@firat.edu.tr
5.57. KIZIL ÖTESİ IŞIK KONTROLLÜ ARAÇ Prof. Dr. Asaf Varol avarol@firat.edu.tr Abdulkadir Şengür ksengur@firat.edu.tr Engin Avcı enginavci@firat.edu.tr Özet Bu benzetim projesinde, önüne çıkan engeli algılayan
DetaylıSıcaklık Nasıl Ölçülür?
Sıcaklık Nasıl Ölçülür? En basit ve en çok kullanılan özellik ısıl genleşmedir. Cam termometredeki sıvıda olduğu gibi. Elektriksel dönüşüm için algılamanın farklı metotları kullanılır. Bunlar : rezistif
DetaylıELEKTRİK TESİSLERİNDE HARMONİKLERİN PASİF FİLTRE KULLANILARAK AZALTILMASI VE SİMÜLASYONU. Sabir RÜSTEMLİ
ELEKTRİK TESİSLERİNDE HARMONİKLERİN PASİF FİLTRE KULLANILARAK AZALTILMASI VE SİMÜLASYONU Sabir RÜSTEMLİ Elektrik tesislerinin güvenli ve arzu edilir bir biçimde çalışması için, tesisin tasarım ve işletim
DetaylıKobot: Sürü robot çalışmaları için tasarlanmış gezgin robot platformu
Kobot: Sürü robot çalışmaları için tasarlanmış gezgin robot platformu Ali E. Turgut 1, Fatih Gökçe 2, Hande Çelikkanat 1, Levent Bayındır 1, Erol Şahin 1 1 KOVAN Araştırma Laboratuvarı, Bilgisayar Mühendisliği
DetaylıSensörler. Yrd.Doç.Dr. İlker ÜNAL
Sensörler Yrd.Doç.Dr. İlker ÜNAL Optokuplör Optokuplör kelime anlamı olarak optik kuplaj anlamına gelir. Kuplaj bir sistem içindeki iki katın birbirinden ayrılması ama aralarındaki sinyal iletişiminin
DetaylıLED IŞIK KAYNAKLARININ RENK SICAKLIĞININ GÖRÜNTÜ İŞLEME TEKNİKLERİ KULLANILARAK BELİRLENMESİ. İsmail Serkan Üncü, İsmail Taşcı
LED IŞIK KAYNAKLARININ RENK SICAKLIĞININ GÖRÜNTÜ İŞLEME TEKNİKLERİ KULLANILARAK BELİRLENMESİ İsmail Serkan Üncü, İsmail Taşcı To The Sources Of Light s Color Tempature With Image Processing Techniques
DetaylıSensörler. Yrd.Doç.Dr. İlker ÜNAL
Sensörler Yrd.Doç.Dr. İlker ÜNAL MANYETİK SENSÖRLER VE TRANSDÜSERLER Bir tel bobin haline getirilip içinden akım geçirilirse, bu bobinin içinde ve çevresinde manyetik alan oluşur. Bu manyetik alan gözle
DetaylıYILDIZ TEKNIK ÜNİVERSİTESİ ELEKTRİK - ELEKTRONİK FAKULTESİ ELEKLTRONİK VE HABERLEŞME MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ
YILDIZ TEKNIK ÜNİVERSİTESİ ELEKTRİK - ELEKTRONİK FAKULTESİ ELEKLTRONİK VE HABERLEŞME MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ GEZGİN ROBOT UYGULAMASI ORHAN BEDİR ORHAN MERT Proje Danışmanı : Y.Doç.Dr. Tuncay UZUN İstanbul,
DetaylıLABİRENTTEN ÇIKIŞ YOLUNU BULAN ROBOT
ELEKTRİK MÜHENDİSLERİ ODASI İSTANBUL ŞUBESİ 2006-2007 ÖĞRETİM YILI PROJE YARIŞMASI LABİRENTTEN ÇIKIŞ YOLUNU BULAN ROBOT HAZIRLAYANLAR Hamdi Ertan YAŞAR Duygu ÇULUM Süleyman ÇİÇEK PROJE YÖNETİCİSİ Yrd.
DetaylıOnline teknik sayfa VISIC50SF TÜNEL SENSÖRLERI
Online teknik sayfa VISIC50SF A B C D E F H I J K L M N O P Q R S T Sipariş bilgileri Tip VISIC50SF Stok no. Talep üzerine Uygulama yeri ve müşteri gereklilikleri doğrultusunda kullanılacak cihazın özellikleri
DetaylıGridAE: Yapay Evrim Uygulamaları için Grid Tabanlı bir Altyapı
GridAE: Yapay Evrim Uygulamaları için Grid Tabanlı bir Altyapı Erol Şahin Bilgisayar Mühendisliği Bölümü, Orta Doğu Teknik Üniversitesi Ankara, Türkiye 2. ULUSAL GRİD ÇALIŞTAYI, 1-2 Mart 2007, TÜBİTAK,
DetaylıCCD KAMERA KULLANARAK SAYISAL GÖRÜNTÜ İŞLEME YOLUYLA GERÇEK ZAMANLI GÜVENLİK UYGULAMASI
CCD KAMERA KULLANARAK SAYISAL GÖRÜNTÜ İŞLEME YOLUYLA GERÇEK ZAMANLI GÜVENLİK UYGULAMASI Serhan COŞAR serhancosar@yahoo.com Oğuzhan URHAN urhano@kou.edu.tr M. Kemal GÜLLÜ kemalg@kou.edu.tr İşaret ve Görüntü
DetaylıT.C. TÜBİTAK-BİDEB. YİBO ÖĞRETMENLERİ (FEN VE TEKNOLOJİ-FİZİK, KİMYA, BİYOLOJİ- ve MATEMATİK) PROJE DANIŞMANLIĞI EĞİTİM ÇALIŞTAYLARI
T.C. TÜBİTAK-BİDEB YİBO ÖĞRETMENLERİ (FEN VE TEKNOLOJİ-FİZİK, KİMYA, BİYOLOJİ- ve MATEMATİK) PROJE DANIŞMANLIĞI EĞİTİM ÇALIŞTAYLARI İKİ ELEKTROMIKNATIS ARASINDA BULUNAN BİR DEMİR PARÇACIĞIN HAREKETİ HAZIRLAYANLAR
DetaylıTEMEL ALGISAL SÜREÇLER VE BİLGİ İŞLEMEDE ALGININ YERİ VE GESTALT PRENSİPLERİ BİLGİ İŞLEME SÜREÇ VE YAKLAŞIMLARI
TEMEL ALGISAL SÜREÇLER VE BİLGİ İŞLEMEDE ALGININ YERİ VE GESTALT PRENSİPLERİ BİLGİ İŞLEME SÜREÇ VE YAKLAŞIMLARI ALGI Dünya ile ilgili tüm bilgilerimiz algısal süreçlere dayanmaktadır. Bu nedenle algı konusu
DetaylıAndroid Telefonlarla Yol Bozukluklarının Takibi: Kitle Kaynaklı Alternatif Çözüm
Galatasaray Üniversitesi Android Telefonlarla Yol Bozukluklarının Takibi: Kitle Kaynaklı Alternatif Çözüm Mustafa Tekeli, Özlem Durmaz İncel İçerik Giriş Literatür Özeti Sistem Mimarisi / Metodoloji Öncül
DetaylıARAZİ ÖLÇMELERİ. Koordinat sistemleri. Kartezyen koordinat sistemi
Koordinat sistemleri Coğrafik objelerin haritaya aktarılması, objelerin detaylarına ait koordinatların düzleme aktarılması ile oluşur. Koordinat sistemleri kendi içlerinde kartezyen koordinat sistemi,
DetaylıENGELDEN KAÇARAK SESE YÖNELEN PALETLĐ ROBOT PROJESĐ ROBOTVOICETRACKTOWARDSFLEEFROM OBSTACLE. Ömer AYAN ÇANKIRI KARATEKĐN ÜNĐVERSĐTESĐ, ÇANKIRI
ENGELDEN KAÇARAK SESE YÖNELEN PALETLĐ ROBOT PROJESĐ ROBOTVOICETRACKTOWARDSFLEEFROM OBSTACLE Ömer AYAN ÇANKIRI KARATEKĐN ÜNĐVERSĐTESĐ, ÇANKIRI Burak YENER ÇANKIRI KARATEKĐN ÜNĐVERSĐTESĐ,ÇANKIRI Ramazan
DetaylıAKILLI BİR PLAKANIN SERBEST VE ZORLANMIŞ TİTREŞİMLERİNİN KONTROLÜ
AKILLI BİR PLAKANIN SERBEST VE ZORLANMIŞ TİTREŞİMLERİNİN KONTROLÜ Fatma Demet Ülker 1 Ömer Faruk Kırcalı 1 Yavuz Yaman 1 dulker@ae.metu.edu.tr fkircali@stm.com.tr yyaman@metu.edu.tr Volkan Nalbantoğlu
Detaylı5.5. GÜNEŞİ İZLEYEN KOLLEKTÖRE AİT BENZETİM PROJESİ
5.5. GÜNEŞİ İZLEYEN KOLLEKTÖRE AİT BENZETİM PROJESİ Prof. Dr. Asaf VAROL avarol@firat.edu.tr Güneşi yatayda ve dikeyde, yani sağa-sola ve aşağı-yukarı hareket etmesini sağlayarak, tam olarak izlemesini
Detaylı5.12. OTOMATİK RÖNTGEN ÇEKEN ROBOT PROJESİ
5.12. OTOMATİK RÖNTGEN ÇEKEN ROBOT PROJESİ Prof. Dr. Asaf VAROL avarol@firat.edu.tr GİRİŞ Otomatik röntgen çeken robot projesi ile röntgen cihazını bir robot koluna adapte ederek tıpta kullanılan röntgen
DetaylıBlue Line Hareket Dedektörleri Algılamak Güçlü Kılar
Blue Line Hareket Dedektörleri Algılamak Güçlü Kılar Güvenilir çözüm Blue Line Gen 2 Hareket Dedektörleri Güvende tutmak istediğiniz yer bir ev de olsa, perakende mağaza veya farklı bir ticari işletme
DetaylıHazırlayan: Tugay ARSLAN
Hazırlayan: Tugay ARSLAN ELEKTRİKSEL TERİMLER Nikola Tesla Thomas Edison KONULAR VOLTAJ AKIM DİRENÇ GÜÇ KISA DEVRE AÇIK DEVRE AC DC VOLTAJ Gerilim ya da voltaj (elektrik potansiyeli farkı) elektronları
DetaylıDB MARS Bilişim Teknolojileri ve Savunma Sanayi Ticaret Limited Şirketi
DB MARS Bilişim Teknolojileri ve Savunma Sanayi Ticaret Limited Şirketi GERÇEK ZAMANLI VERİ TOPLAMA, VERİ KAYIT, KONTROL VE İLETİŞİM SİSTEMİ Gerçek zamanlı veri toplama, veri kayıt ve iletişim sistemi;
DetaylıSensörler. Yrd.Doç.Dr. İlker ÜNAL
Sensörler Yrd.Doç.Dr. İlker ÜNAL Transdüser ve Sensör Kavramı Fiziksel ortam değişikliklerini (ısı, ışık, basınç, ses, vb.) algılayan elemanlara sensör, algıladığı bilgiyi elektrik enerjisine çeviren elemanlara
DetaylıProfesyonel Dedektör Serisi Alarm vermesi ve vermemesi gereken zamanları çok iyi bilir. Artık sprey algılamalı çok noktalı anti-mask teknolojisi ile!
Profesyonel Dedektör Serisi Alarm vermesi ve vermemesi gereken zamanları çok iyi bilir Artık sprey algılamalı çok noktalı anti-mask teknolojisi ile! Üstün Bosch teknolojisi yakalama performansını artırır
DetaylıÜrün ailesi genel görünümü. Dx1000 Uzak görüşlü performans UZUN MESAFE ÖLÇÜM SENSÖRÜ
Ürün ailesi genel görünümü Uzak görüşlü performans Avantajlar A ÜŞLÜ PERFORMANS B C D E Yenilikçi teknoloji, güvenilir ölçüm sonuçlarını garanti eder F Hem iç, hem de dış alanda çok uzak mesafeleri güvenilir
DetaylıİNŞAAT MÜHENDİSLERİ ODASI- İZMİR ŞUBESİ
İNŞAAT MÜHENDİSLERİ ODASI- İZMİR ŞUBESİ GEOTEKNİK UYGULAMA PROJESİ ÖRNEĞİ 08.07.2014 Proje Lokasyonu Yapısal/Geoteknik Bilgiler Yapı oturum alanı yaklaşık 15000 m2 Temel alt kotu -13.75 m Konut Kulesi
DetaylıYangın emniyet işaretleri
Yangın emniyet işaretleri Yangın emniyet işaretleri Şekil 6 veya Şekil 7 de verilen yerleştirme kurallarına uygun olmalıdır. 1 Şekil 6 - Kare şeklinde bir yangın emniyet işareti için yerleştirme kuralları
DetaylıBİLECİK ŞEYH EDEBALİ ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ MAKİNE VE İMALAT MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ
BİLECİK ŞEYH EDEBALİ ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ MAKİNE VE İMALAT MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ MÜHENDİSLİKTE DENEYSEL METOTLAR II DOĞRUSAL ISI İLETİMİ DENEYİ 1.Deneyin Adı: Doğrusal ısı iletimi deneyi..
DetaylıARAZİ ÖLÇMELERİ. Koordinat sistemleri. Kartezyen koordinat sistemi
Koordinat sistemleri Coğrafik objelerin haritaya aktarılması, objelerin detaylarına ait koordinatların düzleme aktarılması ile oluşur. Koordinat sistemleri kendi içlerinde kartezyen koordinat sistemi,
DetaylıROBOT OTOMASYONU SAKARYA ÜNİVERSİTESİ MAKİNE MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ KALIPÇILIK TEKNİĞİ DERS NOTU. Doç.Dr. Akın Oğuz KAPTI
ROBOT OTOMASYONU MAKİNE MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ KALIPÇILIK TEKNİĞİ DERS NOTU Doç.Dr. Akın Oğuz KAPTI Endüstriyel Robotlar 2 Robotlar, sensörel bilgi ile çevresini algılayan, algıladıklarını yorumlayan, yapay
Detaylıİçerik. Ürün no.: LS5I/9D-P1 Tek yön çalışan sensör verici
Ürün no.: 50130543 LS5I/9D-P1 Tek yön çalışan sensör verici Şekil farklılık gösterebilir İçerik Teknik veriler Uygun alıcı Boyutlandırılmış çizimler Elektrik bağlantısı Kumanda ve gösterge Aksesuarlar
Detaylı5.63. YÜK KONTROLLÜ ASANSÖR ROBOT TASARIMI
5.63. YÜK KONTROLLÜ ASANSÖR ROBOT TASARIMI Prof. Dr. Asaf VAROL Fırat Üniversitesi T.E.F. Elk. ve Bilg. Eğt Böl. asaf_varol@yahoo.com Arş. Gör. Ferhat BAĞÇACI Fırat Üniversitesi T.E.F. Elk. ve Bilg. Eğt
DetaylıUzaktan Algılama Teknolojileri
Uzaktan Algılama Teknolojileri Ders 4 Pasif - Aktif Alıcılar, Çözünürlük ve Spektral İmza Kavramları Alp Ertürk alp.erturk@kocaeli.edu.tr Pasif Aktif Alıcılar Pasif alıcılar fiziksel ortamdaki bilgileri
DetaylıSensörler. Yrd.Doç.Dr. İlker ÜNAL
Sensörler Yrd.Doç.Dr. İlker ÜNAL MANYETİK SENSÖRLER VE TRANSDÜSERLER Bir tel bobin haline getirilip içinden akım geçirilirse, bu bobinin içinde ve çevresinde manyetik alan oluşur. Bu manyetik alan gözle
DetaylıRobot Bilimi. Robot Algılayıcıları (Sensörler)
Robot Bilimi Robot Algılayıcıları (Sensörler) Öğr. Gör. M. Ozan AKI r1.0 Robot Algılayıcıları Sensörler, Robotun çevresini algılamasını ve buna göre tepki vermesini sağlayan devrelerdir. Sensörler, fiziksel
DetaylıOnur ELMA TÜRKIYE DE AKILLI ŞEBEKELER ALT YAPISINA UYGUN AKILLI EV LABORATUVARI. Yıldız Teknik Üniversitesi Elektrik Mühendisliği
1 TÜRKIYE DE AKILLI ŞEBEKELER ALT YAPISINA UYGUN AKILLI EV LABORATUVARI SMART HOME LABORATORY FOR SMART GRID INFRASTRUCTURE IN TURKEY Yıldız Teknik Üniversitesi Elektrik Mühendisliği Sunan Onur ELMA 2
DetaylıWe measure it. testo 835 Isıtma-soğutma ve endüstri sektörleri için hızlı, güvenilir infrared ölçüm cihazı. www.testo.com.tr
İnfrared termometre testo 835 Isıtma-soğutma ve endüstri sektörleri için hızlı, güvenilir infrared ölçüm cihazı Yüksek sıcaklıklarda da güvenilir ve doğru ölçümler 4-nokta lazer işaretleme özelliği ile
DetaylıTÜRKİYE CUMHURİYETİ DEVLETİNİN temellerinin atıldığı Çanakkale zaferinin 100. yılı kutlu olsun.
Doç.Dr.Mehmet MISIR-2013 TÜRKİYE CUMHURİYETİ DEVLETİNİN temellerinin atıldığı Çanakkale zaferinin 100. yılı kutlu olsun. Son yıllarda teknolojinin gelişmesi ile birlikte; geniş alanlarda, kısa zaman aralıklarında
Detaylı$195,0 $230,0 $20,0 $56,0 $56,0
ÜRÜN RESİMLERİ MODEL TEKNİK ÖZELLİKLER LİSTE FİYATI DC-808T 8 Kablolu ve 16 kablosuz bölge desteği 1 Adet mühendislik, 4 Adet kullanıcı ve 1 adet zorlama şifre desteği AHM merkezi Ademco 4+2 ve contact
DetaylıLAZER SENSÖRLERLE BİR ROBOTUN DOĞAL FREKANSLARININ VE STATİK ÇÖKMELERİNİN ÖLÇÜMÜ
327 LAZER SENSÖRLERLE BİR ROBOTUN DOĞAL FREKANSLARININ VE STATİK ÇÖKMELERİNİN ÖLÇÜMÜ Zeki KIRAL Murat AKDAĞ Levent MALGACA Hira KARAGÜLLE ÖZET Robotlar, farklı konumlarda farklı direngenliğe ve farklı
DetaylıÖğr. Gör. Hakan YÜKSEL hakanyuksel@sdu.edu.tr SÜLEYMAN DEMİREL ÜNİVERSİTESİ. Akademik Bilişim 2013 1
Öğr. Gör. Hakan YÜKSEL hakanyuksel@sdu.edu.tr SÜLEYMAN DEMİREL ÜNİVERSİTESİ Akademik Bilişim 2013 1 İçerik Hareket Temelli İşlemler Temassız hareket algılayıcısı: Kinect Kinect Uygulamaları Kinect in getirdikleri
Detaylı1. IŞIK BİLGİSİ ve YANSIMA
1. IŞIK BİLGİSİ ve YANSIMA Işığın Yayılması Bir ışık kaynağından çıkarak doğrular boyunca yayılan ince ışık demetine ışık ışını denir. Işık ışınları doğrusal çizgilerle ifade edilir. Bir ışık kaynağından
Detaylı5.41. UYDU ANTENİ YÖNLENDİRME OTOMASYON PROJESİ
5.41. UYDU ANTENİ YÖNLİRME OTOMASYON PROJESİ Prof. Dr. Asaf VAROL avarol@firat.edu.tr GİRİŞ 1960 lı yıllardan sonra ABD ve Rusya arasında yaşanan aya adım atma yarışı uzay teknolojisinin süratle gelişmesine
DetaylıÖZEL EGE LİSESİ GÜNEBAKAN PANELLER
ÖZEL EGE LİSESİ GÜNEBAKAN PANELLER HAZIRLAYAN ÖĞRENCİLER: Eren Ege AKAR Atlas Ferhat HACIMUSALAR DANIŞMAN ÖĞRETMEN: Nilüfer DEMİR İZMİR 2016 İÇİNDEKİLER 1.Projenin amacı...2 2. Giriş...2 3.Sonuçlar...5
DetaylıMIT 8.02, Bahar 2002 Ödev # 8 Çözümler
Adam S. Bolton bolton@mit.edu MIT 8.02, Bahar 2002 Ödev # 8 Çözümler 24 Nisan 2002 Problem 8.1 RLC devresi. (a) Derste (ve Giancoli Kesim 31-6,s. 780 de) tartışıldığı gibi, bir akımın bir maksimuma (rezonans)
DetaylıYeraltı suyu tespit etmek için Zemzem özel cihaz Yeraltı algılamak için Zemzem suyu dedektör cihazı uzaktan algılama sistemi Ve artezyen kuyuları
Yeraltı suyu tespit etmek için Zemzem özel cihaz Yeraltı algılamak için Zemzem suyu dedektör cihazı uzaktan algılama sistemi Ve artezyen kuyuları :Sayın Müşteri Biz Sensör tarafından su arama için bir
DetaylıNOKTA BULUTU SİNERJİSİNİN ÖLÇÜM KALİTESİNE DRAMATİK KATKISI
243 NOKTA BULUTU SİNERJİSİNİN ÖLÇÜM KALİTESİNE DRAMATİK KATKISI Ayduygu SEVİNÇ ÖZET Bu bildiride nokta bulutu oluşturan geometrik tarama sistemlerinin otomobil gövde ölçümündeki uygulamasında karşılaştığımız
DetaylıFotovoltaik Teknoloji
Fotovoltaik Teknoloji Bölüm 3: Güneş Enerjisi Güneşin Yapısı Güneş Işınımı Güneş Spektrumu Toplam Güneş Işınımı Güneş Işınımının Ölçülmesi Dr. Osman Turan Makine ve İmalat Mühendisliği Bilecik Şeyh Edebali
DetaylıSÜRTÜNMELİ EĞİK DÜZLEMDE HAREKETTE SERBEST CİSİM DİYAGRAMI ÇİZME
SÜRTÜNMELİ EĞİK DÜZLEMDE HAREKETTE SERBEST CİSİM DİYAGRAMI ÇİZME Burak Kağan TEMİZ, Hasan Şahin KIZILCIK Gazi Üniversitesi, Gazi Eğitim Fakültesi, O.F.M.A. Fizik Eğitimi A.B.D. Özet Bu araştırma öğrencilerin
Detaylı5.22. OTOMATİK SU ÇEKME VE TAŞIMA SİSTEMİ
5.22. OTOMATİK SU ÇEKME VE TAŞIMA SİSTEMİ Prof. Dr. Asaf Varol avarol@firat.edu.tr GİRİŞ Bu projede sıvı maddelerin, bulunduğu yerlerden çıkartılıp taşınması otomasyonu yapılmaktadır. Projenin adı her
DetaylıAutomatic Entrance & Acccess System CS1000. Otomatik Kayar Kapı
TM Automatic Entrance & Acccess System CS1000 Otomatik Kayar Kapı TM Automatic Entrance & Acccess System MODEL Kapasite Manuel Açma Gücü (Enerji olmadığı durumlarda) Operasyon Sıklığı Aktarma Kasnak -
DetaylıOnline teknik sayfa FLOWSIC60 AKIŞ HIZI ÖLÇÜM CIHAZI
Online teknik sayfa FLOWSIC60 A B C D E F H I J K L M N O P Q R S T Sipariş bilgileri Tip FLOWSIC60 Stok no. Talep üzerine Uygulama yeri ve müşteri gereklilikleri doğrultusunda kullanılacak cihazın özellikleri
DetaylıMKT 204 MEKATRONİK YAPI ELEMANLARI
MKT 204 MEKATRONİK YAPI ELEMANLARI 2013-2014 Bahar Yarıyılı Kocaeli Üniversitesi Mühendislik Fakültesi Mekatronik Mühendisliği Bölümü Yrd. Doç. Dr. Egemen Avcu Makine Bir veya birçok fonksiyonu (güç iletme,
DetaylıPROJE RAPORU. - Prof. Dr. İrfan ŞİAP - Doç. Dr. Ünal UFUKTEPE
TÜBİTAK-BİDEB Y.İ.B.O. ÖĞRETMENLERİ(FEN ve TEKNOLOJİ, FİZİK, KİMYA, BİYOLOJİ ve MATEMATİK) PROJE DANIŞMANLIĞI EĞİTİMİ ÇALIŞTAY PROGRAMI 2009-2 PROJE RAPORU PROJENİN ADI: Uzunluk Ölçümlerinde Farklı Bir
DetaylıOnline teknik sayfa VISIC620 GÖRÜŞ MESAFESI ÖLÇÜM CIHAZLARI
Online teknik sayfa VISIC620 A B C D E F H I J K L M N O P Q R S T Sipariş bilgileri Tip VISIC620 Stok no. Talep üzerine Uygulama yeri ve müşteri gereklilikleri doğrultusunda kullanılacak cihazın özellikleri
DetaylıOnline teknik sayfa VT12T-2P430 V12-2 SILINDIRIK FOTOSEL
Online teknik sayfa VTT-P30 V- VTT-P30 V- A B C D E F Resimler farklı olabilir Sipariş bilgileri Tip Stok no. VTT-P30 6066 Diğer cihaz modelleri ve aksesuar www.sick.com/v- H I J K L M N O P Q R S T Ayrıntılı
Detaylıidea Kontrol Kartı (idea Board jv2.1) Kullanım Kılavuzu
idea Kontrol Kartı (idea Board j) Kullanım Kılavuzu 1 Genel Bakış idea (Board) Kontrol Kartı robotbilim ve mekatronik uygulamalar geliştirmek için sizlere yeni bir dünyanın kapılarını aralıyor! Bu kontrol
Detaylı5.10. OTOMATİK MİL TAŞLAMA BENZETİM PROJESİ
5.10. OTOMATİK MİL TAŞLAMA BENZETİM PROJESİ Prof. Dr. Asaf Varol avarol@firat.edu.tr Sayısal kontrollü torna, freze, taşlama, matkap vb. tezgahlar yıllardır sanayimizin hizmetindedir. Artık Türkiye'de
Detaylı3DLevelScanner. 3 Boyutlu Seviye Ölçümü
3DLevelScanner 3 Boyutlu Seviye Ölçümü S E V İ Y E Ö L Ç Ü M Ü H İ Ç B U K A D A APM 3DLevelScanner - silo veya tanklarda seviye ölçümünün yanısıra aynı anda hacim ve kütle ölçümü de yapabilen yeni bir
DetaylıMEKATRONİĞİN TEMELLERİ
MEKATRONİĞİN TEMELLERİ Teknik Bilimler Meslek Yüksekokulu Mekatronik Programı Yrd. Doç. Dr. İlker ÜNAL Vize %30 Dersin Koşulları Final %60 Ödev %10 Dersin Konuları Mekatronik Sistemler Birimler ve Ölçme
DetaylıEGE ÜNİVERSİTESİ EGE MYO MEKATRONİK PROGRAMI
EGE ÜNİVERSİTESİ EGE MYO MEKATRONİK PROGRAMI SENSÖRLER VE DÖNÜŞTÜRÜCÜLER SEVİYENİN ÖLÇÜLMESİ Seviye Algılayıcılar Şamandıra Seviye Anahtarları Şamandıralar sıvı seviyesi ile yukarı ve aşağı doğru hareket
DetaylıMühendislik Mekaniği Statik. Yrd.Doç.Dr. Akın Ataş
Mühendislik Mekaniği Statik Yrd.Doç.Dr. Akın Ataş Bölüm 7 İç Kuvvetler Kaynak: Mühendislik Mekaniği: Statik, R. C. Hibbeler, S. C. Fan, Çevirenler: A. Soyuçok, Ö. Soyuçok. 7. İç Kuvvetler Bu bölümde, bir
DetaylıTORK VE DENGE 01 Torkun Tanımı ve Yönü
TORK VE DENGE 01 Torkun Tanımı ve Yönü Kuvvetin döndürme etkisine tork ya da moment denir. Bir kuvvetin bir noktaya göre torku; kuvvet ile dönme noktasının kuvvete dik uzaklığının çarpımına eşittir. Moment
DetaylıElektromanyetik ışınlar ve dalga boyları
Elektromanyetik ışınlar ve dalga boyları İnsan gözü, dalga boyu 380-780 nanometreye kadar olan elektromanyetik dalgaları ışık olarak algılar. EBO 304- Ölçme ve Enstrümantasyon 2 Işığa duyarlı eleman çeşitleri
DetaylıDÖRT ROTORLU BİR İNSANSIZ HAVA ARACININ İRTİFA KESTİRİMİ
VI. ULUSAL HAVACILIK VE UZAY KONFERANSI 28-30 Eylül 2016, Kocaeli Üniversitesi, Kocaeli DÖRT ROTORLU BİR İNSANSIZ HAVA ARACININ İRTİFA KESTİRİMİ İlkay Gümüşboğa 1 Anadolu Üniversitesi Havacılık ve Uzay
DetaylıBağıl Konum Belirleme. GPS ile Konum Belirleme
Mutlak Konum Belirleme Bağıl Konum Belirleme GPS ile Konum Belirleme büroda değerlendirme (post-prosessing) gerçek zamanlı (real-time) statik hızlı statik kinematik DGPS (kod) gerçek zamanlı kinematik
DetaylıŞekil 1. DEÜ Test Asansörü kuyusu.
DOKUZ EYLÜL ÜNĐVERSĐTESĐ TEST ASANSÖRÜ KUYUSUNUN DEPREM YÜKLERĐ ETKĐSĐ ALTINDAKĐ DĐNAMĐK DAVRANIŞININ ĐNCELENMESĐ Zeki Kıral ve Binnur Gören Kıral Dokuz Eylül Üniversitesi, Mühendislik Fakültesi, Makine
Detaylı1.GÜÇ HATLARINDA HABERLEŞME NEDİR?
1.GÜÇ HATLARINDA HABERLEŞME NEDİR? Güç hattı haberleşmesi, verinin kurulu olan elektrik hattı şebekesi üzerinden taşınması tekniğidir. Sistem mevcut elektrik kablolarını kullanarak geniş bantlı veri transferi
DetaylıBULANIK MANTIK VE SİSTEMLERİ 2014 2015 BAHAR DÖNEMİ ÖDEV 1. Müslüm ÖZTÜRK 148164001004 Bilişim Teknolojileri Mühendisliği ABD Doktora Programı
BULANIK MANTIK VE SİSTEMLERİ 2014 2015 BAHAR DÖNEMİ ÖDEV 1 Müslüm ÖZTÜRK 148164001004 Bilişim Teknolojileri Mühendisliği ABD Doktora Programı Mart 2015 0 SORU 1) Bulanık Küme nedir? Bulanık Kümenin (fuzzy
Detaylı1. Giriş. 2. Dört Rotorlu Hava Aracı Dinamiği 3. Kontrolör Tasarımı 4. Deneyler ve Sonuçları. 5. Sonuç
Kayma Kipli Kontrol Yöntemi İle Dört Rotorlu Hava Aracının Kontrolü a.arisoy@hho.edu.tr TOK 1 11-13 Ekim, Niğde M. Kemal BAYRAKÇEKEN k.bayrakceken@hho.edu.tr Hava Harp Okulu Elektronik Mühendisliği Bölümü
DetaylıULUDAĞ ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ OTOMOTİV MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ
ULUDAĞ ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ OTOMOTİV MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ OTO4003 OTOMOTİV MÜHENDİSLİĞİ LABORATUVARI DENEY FÖYÜ LAB. NO:.. DENEY ADI : SES İLETİM KAYBI DENEYİ 2017 BURSA 1) AMAÇ Bir malzemenin
DetaylıSensörler. Yrd.Doç.Dr. İlker ÜNAL
Sensörler Yrd.Doç.Dr. İlker ÜNAL Optik Sensörler Üzerine düşen ışığa bağlı olarak üstünden geçen akımı değiştiren elemanlara optik eleman denir. Optik transdüserler ışık miktarındaki değişmeleri elektriksel
DetaylıKULLANILACAK ARAÇLAR
MÜHENDİSLİK ve MİMARLIK FAKÜLTESİ BİLGİSAYAR MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ ELEKTRİK DEVRELERİ LABORATUVARI KULLANILACAK ARAÇLAR LABORATUVARDA UYULMASI GEREKEN KURALLAR Laboratuvara kesinlikle YİYECEK VE İÇECEK getirilmemelidir.
DetaylıGeniş Bantlı Log-Periyodik Anten Dizgelerinin Genetik Algoritmalar Kullanılarak Tasarlanması
Geniş Bantlı Log-Periyodik Anten Dizgelerinin Genetik Algoritmalar Kullanılarak Tasarlanması Levent Gürel ve Özgür Ergül Elektrik ve Elektronik Mühendisliği Bölümü Bilkent Üniversitesi, Ankara lgurel@bilkent.edu.tr
DetaylıKUZEY KIBRIS TÜRK CUMHURİYETİ NİN ALTI YERLEŞİM YERİNİN ELEKTROMANYETİK KİRLİLİK HARİTALARININ HAZIRLANMASI RAPORU. Hazırlayanlar:
KUZEY KIBRIS TÜRK CUMHURİYETİ NİN ALTI YERLEŞİM YERİNİN ELEKTROMANYETİK KİRLİLİK HARİTALARININ HAZIRLANMASI RAPORU Hazırlayanlar: İbrahim Emrah BORHAN Bilişim Uzmanı Kemal ASLAN Bilişim Uzman Yardımcısı
DetaylıBÖLÜM 1. ASENKRON MOTORLAR
İÇİNDEKİLER ÖNSÖZ...iv GİRİŞ...v BÖLÜM 1. ASENKRON MOTORLAR 1. ASENKRON MOTORLAR... 1 1.1. Üç Fazlı Asenkron Motorlar... 1 1.1.1. Üç fazlı asenkron motorda üretilen tork... 2 1.1.2. Üç fazlı asenkron motorlara
DetaylıBULANIK MANTIK (FUZZY LOGIC)
BULANIK MANTIK (FUZZY LOGIC) Bulanık mantık ilk olarak 1965 yılında Lütfü Aliasker Zade nin yayınladığı bir makalenin sonucu oluşmuş bir mantık yapısıdır ve yayınladığı Fuzzy Sets makalesinde bulanık kümelerin
DetaylıKENDĐ KENDĐNE YOL BULAN ARAÇ
KENDĐ KENDĐNE YOL BULAN ARAÇ Projeyi Yapan : Selim Göksu Proje Yöneticisi : Prof. Dr. Tülay Yıldırım GĐRĐŞ Günümüzde, kullanılan bir takım araçların (evdeki robotlardan fabrikalardaki forkliftlere, sokaktaki
DetaylıGizli Aydınlatmada Esnek Işık Dönemi
Gizli Aydınlatmada Esnek Işık Dönemi Gizli ışık ile yapılmak istenen aydınlatma tasarımlarında geçmişten bu yana kullanılan konvansiyonel teknikler, gerek aydınlatma sonuçları gerekse mimari tasarım özgürlüğünü
DetaylıOnline teknik sayfa WT260-R260 W260 KOMPAKT FOTOSELLER
Online teknik sayfa WT60-R60 W60 A B C D E F Resimler farklı olabilir Sipariş bilgileri Tip Stok no. WT60-R60 60097 Teslimat kapsamına dahildir: BEF-W60 () Diğer cihaz modelleri ve aksesuar www.sick.com/w60
DetaylıOnline teknik sayfa. RT-P2231 ZoneControl MULTITASK FOTOSELLER
Online teknik sayfa RT-P2231 ZoneControl A B C D E F Resimler farklı olabilir Sipariş bilgileri Tip Stok no. RT-P2231 1063190 Diğer cihaz modelleri ve aksesuar www.sick.com/zonecontrol H I J K L M N O
DetaylıUYDU GÖRÜNTÜLERİ VE SAYISAL UZAKTAN ALGILAMA
UYDU GÖRÜNTÜLERİ VE SAYISAL UZAKTAN ALGILAMA Son yıllarda teknolojinin gelişmesi ile birlikte; geniş alanlarda, kısa zaman aralıklarında ucuz ve hızlı sonuç alınabilen uzaktan algılama tekniğinin, yenilenebilir
DetaylıT.V FÖYÜ. öğrenmek. Teori: Şekil 1. kullanılır.
T.V T.C KIRIKKALE ÜNİVERSİTESİ ELEKTRİK ELEKTRONİK MÜHENDİSLİĞİ DEVRE TEORİSİ VE ÖLÇME LAB.DENEY 1 FÖYÜ Deneyinn Amacı: Devre laboratuarında kullanılacak olan malzemeleri tanımak ve board üzerine devre
DetaylıDeniz ERSOY Elektrik Yük. Müh.
Deniz ERSOY Elektrik Yük. Müh. AMACIMIZ Yenilenebilir enerji kaynaklarının tesis edilmesi ve enerji üretimi pek çok araştırmaya konu olmuştur. Fosil yakıtların giderek artan maliyeti ve giderek tükeniyor
DetaylıProfesyonel Dedektör Serisi
1 Profesyonel Dedektör Serisi Alarm vermesi ve vermemesi gerektiği zamanı çok iyi bilir Artık sprey algılamalı çok noktalı anti-mask teknolojisi ile! 2 Devrim yaratan Sensor Data Fusion T Normalde hareket
DetaylıGüçlendirme Alternatiflerinin Doğrusal Olmayan Analitik Yöntemlerle İrdelenmesi
YDGA2005 - Yığma Yapıların Deprem Güvenliğinin Arttırılması Çalıştayı, 17 Şubat 2005, Orta Doğu Teknik Üniversitesi, Ankara. Güçlendirme Alternatiflerinin Doğrusal Olmayan Analitik Yöntemlerle İrdelenmesi
DetaylıOnline teknik sayfa HISIC450 AŞIRI YÜKSEKLIK ALGILAMA SENSÖRLERI
Online teknik sayfa A B C D E F H I J K L M N O P Q R S T Sipariş bilgileri Tip Stok no. Talep üzerine Uygulama yeri ve müşteri gereklilikleri doğrultusunda kullanılacak cihazın özellikleri ve spesifikasyonları
DetaylıBoolean Mantık Tasarımlarının PLC Üzerinde Gerçeklenmeleri A + A = 1...(7) A. A = 0 (8)
Boolean Mantık Tasarımlarının PLC Üzerinde Gerçeklenmeleri A + = A..(3) A +1 = A.. (4) A. =...(5) A. 1 = A...(6) A + A = 1....(7) A. A = (8) Örnek 2.12 Aşağıda verilen mantıksal ifadeleri sadeleştirerek,
DetaylıTeknik Katalog [Spektrometre]
Teknik Katalog [Spektrometre] [SpectroPlate] PCE Teknik Cihazlar Paz. Tic. Ltd.Şti. Halkalı Merkez Mah. Pehlivan Sok. No 6/C 34303 Küçükçekmece/ İstanbul Türkiye Mail: info@pce-cihazlari.com.tr Telefon:
DetaylıSense it! Connect it! Bus it! Solve it! FOTOELEKTRİK SENSÖRLER
Sense it! Connect it! Bus it! Solve it! FOTOELEKTRİK SENSÖRLER Sensör aileleri Q10 Minyatür Koruma devreli sağlam gövde ve dahili conta, sağlam metal destekli montaj delikleri ve 360º görülebilir durum
DetaylıMakine Öğrenmesi 2. hafta
Makine Öğrenmesi 2. hafta Uzaklığa dayalı gruplandırma K-means kümeleme K-NN sınıflayıcı 1 Uzaklığa dayalı gruplandırma Makine öğrenmesinde amaç birbirine en çok benzeyen veri noktalarını aynı grup içerisinde
DetaylıDrone ve Kara Tehditlerine Karşı Retinar Radar Sistemi
Türkiye nin Teknoloji Geliştirme Merkezi METEKSAN SAVUNMA SANAYİİ A.Ş. Drone ve Kara Tehditlerine Karşı Retinar Radar Sistemi METEKSAN SAVUNMA SANAYİİ A.Ş. Türkiye nin Teknoloji Geliştirme Merkezi Retinar
DetaylıRÜZGAR YÜKÜNÜN BİR TİCARİ ARAÇ SERVİS KAPISINA OLAN ETKİLERİNİN İNCELENMESİ
RÜZGAR YÜKÜNÜN BİR TİCARİ ARAÇ SERVİS KAPISINA OLAN ETKİLERİNİN İNCELENMESİ Melih Tuğrul, Serkan Er Hexagon Studio Araç Mühendisliği Bölümü OTEKON 2010 5. Otomotiv Teknolojileri Kongresi 07 08 Haziran
Detaylı