Tek Eklemli Esnek Robot Kolunun Modellenmesi, Tasarımı ve Bulanık Mantık ile Kontrolü
|
|
- Tolga Birkan
- 7 yıl önce
- İzleme sayısı:
Transkript
1 Tek Ekei Enek obot ounun Modeenei, Taarıı ve Buanık Mantık ie ontroü Seçuk izir, Zafer Binü, İai H. Akyüz Mekatronik Müendiiği Böüü ocaei Üniveritei, ocaei Özetçe Bu çaışada, tek ekei enek robot kou (E) taaranış ve fizike oarak erçekeştiriiştir. Ede edien fizike itein konu ve yörüne kontroü buanık antık kontroüye ağanıştır. Sitein kontroü üç farkı buanık antık kuanıarak ouşturuuştur.. buanık antık enek robot kounun poziyonu ve poziyon değişiini ve. buanık antık uç işevcinin aını açıı ve değişiini iriş oarak kuanır.. buanık antık ie. ve. buanık antık çıkışarını iriş oarak kabu ederek itee kontro irişini ağar. Bu buanık antık kontroöreri Dpace erçek zaanı kontro kartıya uyuanıştır. oun konu kontroünde ede edien kaıcı duru ataı.7 ik taarı çözünürüğü içinde kaıştır. Aynı buanık antık kontroörüye koun yörüne takibinde ie bei bir ata ve faz kayaı ouşuştur.. Giriş Son yıarda, kontro üendieri ve robotçuar çok enek bağara aip robot ekanizaarının kontro probeeri üzerinde çaışaktadırar. Bu ibi ekanizaar, büyük ve afif robotarın izet, uzay itayonu bakı, vb ibi çeşiti yararı öreverde kuanıdığı uzay yapı uyuaaarında öneidir. Geneike enekik ekanizaarda iteneyen bir özeik oaına rağen erek taarı ataı ereke dışa etkier nedeniye karşıaştığıız bir durudur []. Ayrıca, bu enekik eneike, enek oayan yapıara öre daa ızı areket kabiiyeti ağayan, daa küçük eyeyicier ve daa az üç erektiren afif anipüatör itiyacından veya arzuundan kaynakanaktadır. Ancak, bu enekik pratik uyuaa için iki büyük ene ouşturaktadır: () bir bağın on-nokta aaığı yapıa deforayon nedeniye bozuuştur, () büyük öçüde kontroör taarıını karaşık ae etiren yükek derecei doğrua oayan dinaik odee aip oaı []. Enekik robot uç işevcierinin itenien noktaya iteerini ve kaaarını bu nedenerden doayı eneeektedir. Ayrıca robot uç işevciinde ve ekeerinde titreşie yo açaktadır. Bu iteneyen doğrua oayan duruarı ve etkieri ortadan kadırak için doğrua oayan kontroör taarıına itiyaç duyuaktadır. Doğrua oayan iteer için çeşiti kontro yönteeri araında buunan buanık antık yakaşıı, kontroör taarıında inan die biiini iteatik bir şekide kapaa yeteneği ie kendi kendini eçkin bir konua etiriştir []. iteratürde, enek bağ ya da enek ekei robot anipüatöreri birçok farkı kontro yönteeri açıından çaışııştır. Uyuanan kontro yönteeri şu şekide özetenebiir: PID ve duru eri beee ibi doğrua yönteer [, 5] ve uyaraaı, buanık antık, eri beeei doğruaaştıra vb. ibi doğrua oayan yönteer [,,, 6, 7, 8]. Ayrıca ayrıntıı iteratür taraaı ve değerendireeri [9] nou kaynaktan inceenebiir.. Tek Ekei Enek obot ou.. E nin Mateatike Modeini Tek ekei enek anipüatörün dinaikerinin ateatike odei koayca arane areket denkeerinden ede ediebiir [, ]. Burada itein iki erbetik derecei oacağı ve otor şaftına bağı oan ekein otor ani yöne dönere dönün onuna beraber areket edeceği açıktır. oordinatarın eneeştirieiye Şeki de örüdüğü ibi ekein döne açıını, ie uç işevcinin aını açıını ifade etektedir. Şeki : E nin döner tabaının yapıı [] Aşağıdaki taboda bu eaparı yapabiek için kuanıan eboer öteriektedir. Tabo : Enek ekei robot kounun paraetreeri SEMBO AÇIAMA DEĞE ink Enek ekein ataet oenti.88 k Motor direnci 5.5 Ω edüktör dişi oranı /6 Motor abiti.89 N/(rad/n) Enek ekein enekik katayıı 5.68 N/ Enek ekein kütei.5 k Yer çekii ivei -9.8 N/ Enek ekein döner tabanın ağırık erkezine oan uzakığı.6 Döner tabanın ataet oenti.5 k
2 Site enerji tabanı arane yöntei ie odeenebiir; V () arane areket denkeeri; τ dt d dt d () Bait areketer için aşağıdaki şekide ifade ediebiir; ( ) τ ) in( ) in( () Bu eşitikte, τ otorun ürettiği torku ifade etektedir. Tork otorun aratürerine uyuanan eriie üretiektedir ve burada itein irişi oarak eriii V eçebiiriz. Tork a erii araındaki iişki aşağıdaki şekide ifade ediebiir; ω ω i i () Burada ω otorun açıa ızı, i aratür akıı, otor direnci, ve otorun abit paraetreeridir. Aynı zaanda; ω τ i (5) Ve buradan Tork ie erii araındaki iişki; τ (6) Burada itei odeeek için verien paraetreeri; (7) Şekinde eçerek, iteiizi; (8) Şekinde yazıabiiriz. Burada ite irişi V u, ite çıkışı ekein döne açıı ve uç işevcinin apa açııdır yani y. Bu duruda itein duru uzayı odei; ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) f y u f in (9) Şekinde veriebiir... E nin Taarıı ve atı Modeinin Ouşturuaı Soidwork te ouşturuuş oan ve erçek odee birebir öçüerde oan katı odein çizieri aşağıdaki ibidir. Döner taba.5 eninde avanizi aç azee Üt kapak eninde aüinyu aç azee Yay taka parçaı paanaz çeik azee Optik kodayıcı burcu 6 ve 7 çapında paanaz çeik azee Bu detayarın dışında ouşturuan bu ekanik odein topa ağırığı 5.6r dır. Ayrıca bu odede ink uzunuğu oup itenire 8 daa uzatıabiektedir. Böyece farkı uzunuktaki çubukar için deneyer yapıabiir. Şeki : E nin katı odei Şeki : E nin erçek odei
3 . Enek Ekei obot ou İçin ontroör Taarıı Bu böüde enek ekei robot kou için kontroör taarı detayarı ve d kontroörü için Siuink te erçek zaanı ode detayarı veriecektir... Buanık Mantık aik antıkta önereer ya taaen doğrudur ya da taaen yanıştır. Bu nedene kaik antığın youndan körü körüne ittiğiizde bazen paradokara karşıaşırız. Buanık antıkta önereer kıen doğru oabiir. Buanık antığın kuandığı küeer ve bu küeeri kuanarak yürüttüğü kuraar da birer kein ateatike odedir. Aa yaptıkarı iş öz önüne aındığında bu odeer, eerindeki yakaşık biiere eap yapabiek için taaranıştır ve bu aiye akineerin inana özü oana öyküneinin younu açarar. Buanık küe kuraı, şayet edeki biier beiriz, ekik, buanık, kein oayan verier ie bunarı değerendirebiek ve yakaşık da oa onuçar çıkarabiek için bize ateatike araçar ağar [].... Buanık üeer ve Üyeik Fonkiyonarı Bazı değerer kaik küeerdeki ibi koayca ınıfanaaz. Sınıfana bie o küenin ve diğer bir küenin özeikerini aynı anda ötereeri nedeniye ınıfaaız yanış our. Zade [], adece iki üyeik derecei aan bu ifadeyi, ie araında çeşiti üyeik dereceeri aabien bir başka öteri şekine enişetiştir ve bu yeni üyeik fonkiyonunu ie tei etiştir. Bu nedene kaik küeeri, buanık küeerin öze bir duruu oarak kabu edebiiriz. Sonuçta er iki küe de eeanardan ouşur. üeerin ınırarı dışında iki küe türünde de üyeik dereceeri ıfırdır çünkü küeerin buraarda eeanarı yoktur. χ A A (a) µ A A ~ (b) Şeki : (a) aik küe (ein değeri küe) ve (b) buanık küe X evreni ve doayııya buradaki eeanar ve üyeik dereceeri ayrık oabiirer. Bu duruda buanık küeer için aşağıdaki ibi bir öteri biçiini kuanabiiriz. ( ) µ ( ) µ ( ) µ A A ~ ~... i A i ~ A ~ i... Buanık ontroör Taarıı () Buanık kontroör taarıı için Matab ın buanık antık araç kutuu kuanııştır. Sitei kontro etek için beirenen üyeik fonkiyonarı ve kura tabanarı MATAB-FIS (Fuzzy Inference Syte) editörü kuanıarak taaranıştır. uanıan editör taarı onucuna öre *.fi uzantıı doya ouşturaktadır ve erçek zaanı deneteyici yapıında buanık antık deneteyicii (Şeki 5) boğu ie erçekeştirien taarı kuanıabiektedir. Buanik kontroör Buanik kontroör Buanik kontroör çiki Şeki 5: Buanık kontroör yapıı Bu çaışada üç buanık kontroör kuanııştır: konu kontroörü, titreşi kontroörü ve bu iki kontroörün çıkışını yoruayan ve otora uyuanan pw inyainin douuk oranını üreten kontroör []. Baedien yapı Şeki 6 da örüektedir. Şekide nou kontroör konu, nou kontroör titreşi ve nou kontroör ie on karar ekanizaıdır. Giriş fonkiyonu oarak döner tabanın poziyon biii oan açıını ve uç işevcinin aını açıı yı eri beee oarak aıp itenien değerden çıkardıktan onra ouşan ataar ve atanın türeveri biieri kontroörere iriş oarak uyuanıştır. Buna bağı oarak üretien çıkışar tekrar bir entezee buanık kontroöre uyuanıştır. Sentezee çıkışı ie otora uyuanan pw inyainin douuk oranını beireektedir. Burada ve açıarının ata değereri yedi üçen üyeik fonkiyonuya [NB,NM,NS,ZO,PS,PM,PB] ve değer kaaarı [-6,6], [-,] oarak uyuanıştır. Hataarın türeveri içine üyeik fonkiyonarı yedi üçen fonkiyonu ie [NB,NM,NS,ZO,PS,PM,PB] ve değer kaaarı [-,] araında oak üzere uyuanıştır. Çıkış üyeik fonkiyonu oan otora uyuanacak oan erii üyeik fonkiyonu ie yine yedi fakı üyeik fonkiyonu ie [NB,NM,NS,ZO,PS,PM,PB] ve değer kaaı [-,] oacak şekide ouşturuuştur. Aşağıdaki şekierde ouşturuan üyeik fonkiyonarı örüektedir. Deree of eberip n nze p p nb pb teta Şeki 6: açıının ataının üyeik fonkiyonarı Deree of eberip n ze p nb n p pb apa Şeki 7: açıının ataının üyeik fonkiyonarı
4 Deree of eberip n ze p nb n p pb Ouşturuan yukarıdaki kura taboarı onucunda, Min- Ma operatörerine ve ağırık erkezi duruaştıra yönteine öre enek ekei robot kou için ede edien kontro yüzeyeri aşağıdaki ibidir. tetadot Şeki 8: ve açıarının ataarının türeverinin üyeik fonkiyonarı.5.8 n ze p nb n p pb output Deree of eberip output Şeki 9: Tü kontroörerin çıkış üyeik fonkiyonarı Şekierdeki ibi itee uyuanacak oan üyeik fonkiyonarının beireneinden onra kura tabounun ouşturuaı erekektedir. Bu projede ata için yedi, atanın türevi için yedi üyeik fonkiyonu kuanıdığından itei en iyi şekide kontro edebiek için kırk dokuz farkı kura ouşturuaıdır. Aşağıdaki taboarda enek ekei robot kounun buanık kontroörerinin kura taboarı örüektedir. Tabo : Buanık kontroör ve kura tabou output teta tetadot Şeki : Buanık kontroör kontro yüzeyi -.5 de/e NB NM NS ZO PS PM PB NB PB PB PM PM PS PS ZO NM PB PM PM PS PS ZO NS NS PM PM PS PS ZO NS NS - -5 tetadot 5 teta ZO PM PS PS ZO NS NS NM Şeki : Buanık kontroör kontro yüzeyi PS PS PS ZO NS NS NM NM PM PS ZO NS NS NM NM NB PB ZO ZS NS NM NM NB NB Tabo : Buanık kontroör kura tabou / NB NM NS ZO PS PM PB NB NB NB NB NB NM NS ZO output NM NB NB NB NM NS ZO PS NS NB NB NM NS ZO PS PM ZO NB NM NS ZO PS PM PB PS NM NS ZO PS PM PB PB.5 tetadot teta.5 PM NS ZO PS PM PB PB PB PB ZO PS PM PB PB PB PB Şeki : Buanık kontroör kontro yüzeyi
5 açıı ata değişii (derece) açıı ata değişii (derece). konto çıkış inyai Zaan (n) - 5 Zaan (n) - 5 Zaan (n) Şeki : E iteinde kontroöre farkı yapıar için ede edien cevapar.. Deneye Sonuçar E iteinde /6 oranına aip redüktörü DC otor ve 98 H-köprüü otor ürücüü ve ve açıarını öçek için adet 5 darbe/tur oranına aip optik kodayıcıar kuanııştır. Böyece ite değişkenerinin öçüei için.7 ik çözünürük ağanıştır. Şeki te E itei için Siuinkte taaranan ana kontroör odei örüektedir. Mode bazı at bokar içerektedir: öçü, fitreee, iriş, deneteyici ve çıkış. Sıraıya bu at bokarın öreveri şöyedir: ve açıarının öçüei ve derece biriine dönüştürüei, ve açıarının türeverinin ede ediei, referan irişerine bağı oarak ataarın ede ediei, Şeki 5 te detayı örüen buanık kontroör yapıı ve tek kana pw inyainin ve otor dönüş yönünün iii çıkış birierine aktarıaıdır. Şeki : E itei kontroör ana odei Şeki 5: Buanık kontroör at odei Şeki te nın 9 ik referan irişerine karşıık ede edien üç farkı duru örüektedir. İk atırda buanık kontroöre adece değişkeninin eri beenei duruunda, ve kontro çıkışı zaan cevabı veriiştir. Görüdüğü ibi nın otura zaanı düşüktür, ancak ± araığında erbet şekide aınaktadır. Bu aını nın da aınaına neden oaktadır. Ortadaki atırda ie buanık kontroöre adece ve nın değişii eri beeniştir. Görüdüğü ibi nın otura zaanı biraz daa artarken aınıı azaıştır ancak ±7 ik tepe değeri iteneyen bir durudur ve erbet şekide aınaya deva etektedir. Son oarak en at atırda ie tü değişkenerin eri beenei onucundaki ite cevabı örüektedir. Buna öre nın otura zaanı biraz daa artarken aınıı azaıştır ve tepe ata değeri ye iniştir ve otura zaanı azaıştır. aıcı duru ataı da.7 ik taarı çözünürüğü içinde kaıştır.
6 Şeki 6 da ie E iteinin çubuk uzata odüü kuanıarak daa uzun çubuk için yukarıda baedien üç duru tekraranıştır. Şekiden anaşıacağı üzere, anıar artarken farkı duruar için aynı onuçar aınıştır. duru ataarı örüüştür. Bunarın ideriei için buanık antık üyeik fonkiyonarının yeniden düzenenei erekektedir. Böyeike, burada ede edien onuçar iyieştiriebiir. açıı ata değişii (derece) açıı ata değişii (derece) 5. Teşekkür 5 - S.izir, TÜBİTA-BİDEB e ağadığı addi detekten doayı teşekkür eder Zaan (n) Zaan (n) Şeki 6: Uzun çubuk için ve açıarının değişii Son oarak E iteinin üreki referan inyaine karşı verdiği cevapar inceeniştir. Bunardan biri aşağıdaki şekide örüektedir. için Ain(wt) ik referanı takip etei iteniştir ve şekide referan, ve duru değişkenerinin yanıtarı veriiştir. Şekiden anaşıacağı üzere çubuk titreşii ± ik araıkta değişirken nın ie referanı doğrua oayan bozucu etkierden doayı (redüktördeki boşukar ve ürtüneerden kaynakanan).n ik faz farkı ve %,5 uk aşı iktarıya takip etektedir. Buanık antık kontroöreri konu kontroü için taaranıştır bu yüzden yörüne takibinde ede edien onuçar itenien düzeyde değidir. Eğer buanık antık kontroöreri yörüne takibi için taaranıra ede edien onuçarda örüen ataar ve faz kayaarı azaacaktır referan, ve inü referan irişi (derece) Zaan (n). Sonuçar Bu çaışada, enek bir robot kounun aınıız konuaa yapaı için buanık antık kontroörü taaranış ve uyuanıştır. Geiştirien üç buanık antık kontroöründen ouşan yapı enek robot kounu.7 ik taarı çözünürüğü içinde konu kontroünü erçekeştiriştir. Aynı kontroör yörüne takibi için kuanıdığında faz kayaı ve kaıcı 6. aynakça [] Paino,., and Yurkovic S., Fuzzy Contro, Addion- Weey Pubiin Copany, 998. [] ee,.x.; Vukovic, G.; Saiadek,.Z., Fuzzy contro of a feibe ink anipuator, Aerican Contro Conference, 99 Voue, Iue, 9 une- uy 99 Pae(): vo.. [] ee,.x. Vukovic, G., Fuzzy oic contro of feibe ink anipuator-controer deinand eperienta deontration, 998 IEEE Internationa Conference on Syte, Man, and Cybernetic, 998. Voue:, On pae(): -7 vo.. [] Min-Tzu Ho, Yi-Wei Tu, PID Controer Dein for a Feibe-ink Manipuator, Deciion and Contro, 5 and 5 European Contro Conference. CDC-ECC '5. [5] uc e Tien Scaffer, A.A. Hirziner, G., MIMO State Feedback Controer for a Feibe oint obot wit Stron oint Coupin, IEEE Internationa Conference on obotic and Autoation, 7. [6] Broiato B.; Ortea.; ozano., Goba Trackin Controer for Feibe-joint Manipuator: a Coparative Study, Autoatica, Voue, Nuber 7, uy 995, pp (6). [7]. S. Surdar and A. S. Wite, A parae fuzzycontroed feibe anipuator uin optica tip feedback, obotic and Coputer-Interated Manufacturin, Voue 9, Iue, une, Pae 7-8. [8] oraani,., Noninear feedback contro of feibe joint anipuator: a ineink cae tudy, IEEE Tranaction on Autoatic Contro Voue: 5, Iue: On pae(): 5-9. [9] S. Ozoi and H. D. Tairad, A Survey on te Contro of Feibe oint obot, Aian ourna of Contro, Voue: 8, Iue Nuber:, Pae(): -. [] ttp:// (Erişi tarii:/7/9) [] ttp:// (Erişi tarii:/7/9) [].. an., C.T. Sun, E. Mizutani, Neuro-Fuzzy and Soft Coputin, a coputationa approac to earnin and acine inteience, Prentice Ha, 997. [] Zade,. A., Fuzzy Set, Inforation and Contro, 8, 8-5, 965. [] Gupta N..; Eawara Praad G..; Park H.W.; Yan H.S.; Park Y.P.; i S.H., Poition and vibration contro of a feibe robot anipuator uin ybrid controer, obotic and Autonoou Syte, Voue 8, Nuber, uy 999, pp. -().
UYGULAMALAR ÇIKIŞ OLSAYDI!!
UYGULAMALAR ( Duruş Görüş Uzunuğu, Fren Eniyet Meaei, Stopping Sight Ditance ) PROBLEM: 90 k/a' ik hıza uygun, % 3 eğii bir yo üzerinde tairat (onarı) ebebiye işaret ( uyarı) evhaı konuacaktır. Bu evha
DetaylıDEPREM ETKİSİ ALTINDAKİ YAPILAR İÇİN İNDİRGENMİŞ MODELLEME YÖNTEMİ
Atıncı Uusa Depre Mühendisiği Konferansı, 16-20 Eki 2007, İstanbu Sixth Nationa Conference on Earthquake Engineering, 16-20 October 2007, Istanbu, Turkey DEPREM ETKİSİ ALTINDAKİ YAPILAR İÇİN İNDİRGENMİŞ
DetaylıYazanlar : w c. Ekran modülasyonlu C sınıfı bir RF yükseltici Şekil : l de gösterilmiştir. Şekil : l deki anod
UDK : 621.396.019 Düşük Güçü Vericierde Ekran Moiasyonunun Uyguanası ve Anod Modiiasyonu ie Ekonoik Mukayesesi Yazanar : Dr. Mustafa N. PARLAR (*) Atunkan HIZAL (**) Kuanıan Seboer : W nn w c ** i f E.V
DetaylıTEKNOLOJİK ARAŞTIRMALAR
www.teknoojikarastiraar.co ISSN:1305-631X Yapı Teknoojieri Eektronik Dergisi 2006 (2) 43-48 TEKNOLOJİK ARAŞTIRMALAR Teknik Not YERSEL LAZER TARAMA TEKNOLOJİSİ H.Murat Yıaz a, Murat Yakar b a Aksaray Üniversitesi,
DetaylıBasınçlı hava borusundaki akış rejimini belirlemek için Re sayısı hesaplanacak olursa;
0. Boru çaı 00 ve uzunuğu 00 oan basınçı hava borusunun başınaki basınç 6,4 at ir. Bu boruan saatte 800 N hava geçiriirse boru sonunaki basınç ne our. Boru iç yüzeyineki ürüzerin boyutu 0,, basınçı hava
Detaylıg( l -x ) harekete geçen zincirin masadan ayrıldığındaki hızını bulunuz.
x ENERJİ ORUNUMU YASASI. ütesi e uzunuğu oan bir zincir yatay e sürtünesiz asa üzerinde buunuyor. Zincirin x kadar kısı aşağıya doğru sarkaktadır. Bu durudan ( -x ) arekete eçen zincirin asadan ayrıdığındaki
Detaylı4. Yeryüzünden v 1 hızı 53 açı ile v 2 hızı 37 açı ile aynı anda iki cisim atılıyor. İki cisim atıldıkları noktadan yatay yönde x 1 ve x 2
A β u B. A e B şeirerarasındaki uzakık oup bir uçak iki şeir arasında ızı ie idip eektedir. İki şeri bireştiren doğrutuya öre β açı e u ızı ie rüzar esektedir. Rotadan iç sapaa şartı ie uçağın idiş-eiş
Detaylı2) ÇELİK YAPILARDA BİRLEŞİMLER
) ÇELİK YAPILARDA BİRLEŞİMLER Çeik yapıarda kuanıan hadde ürüneri için, aşağıdaki sebepere bireşimer yapıması gerekmektedir. Farkı taşıyıcı eemanarın (koon-koon, koon-kiriş, diyagona-koon, kiriş-kiriş,
DetaylıDEÜ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ FEN ve MÜHENDİSLİK DERGİSİ Cilt: 5 Sayı: 2 sh. 61-71 Mayıs 2003
DEÜ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ FEN ve MÜHENDİSLİK DERGİSİ Cit: 5 Sayı: 2 sh. 61-71 Mayıs 23 RADYAL KANATLI BORU ÇEVRESİNDE FAZ DEĞİŞİMİ İLE ENERJİ DEPOLANMASI (ENERGY STORAGE BY PHASE CHANGE AROUND RADIALLY
DetaylıGÜÇLENDİRME PERDELERİNDE BOŞLUKLARIN KAPASİTEYE OLAN ETKİSİ
2. Türkiye Deprem Müendisiği ve Sismooji Konferansı 25-27 Eyü 213 MKÜ HATAY GÜÇLENDİRME PERDELERİNDE BOŞLUKLARIN KAPASİTEYE OLAN ETKİSİ ÖZET: K. Pençereci 1, S. Yıdırım 1, Y.İ. Tonguç 1 1 İnş. Yük. Mü.,Promer
DetaylıHazırlayan Arş. Grv. M. ERYÜREK
7. BASĐ SARKAÇ ĐLE YERÇEKĐMĐ ĐVMESĐNĐN BULUNMASI AMAÇ Hazırayan Arş. Grv. M. ERYÜREK 1- Basit harmonik hareketerden biri oan sarkaç hareketini fizikse oarak inceemek, yerçekimi ivmesini basit sarkaç kuanarak
DetaylıKARTEZYEN GEOMETRİDE FAZ DEĞİŞİMLİ VE FAZ DEĞİŞİMSİZ ISI TRANSFERİ PROBLEMLERİ
PAMUKKALE ÜNİ VERSİ TESİ MÜHENDİ SLİ K FAKÜLTESİ PAMUKKALE UNIVERSITY ENGINEERING COLLEGE MÜHENDİ SLİ K BİL İ MLERİ DERGİ S İ JOURNAL OF ENGINEERING SCIENCES YIL CİLT SAYI SAYFA : 004 : 10 : : 35-4 KARTEZYEN
Detaylı1.9.2. Koordinat Sisteminin İfade Edilişi
Şeki.4: Robot koordinat sistemi.9.. Koordinat Sisteminin İfade Ediişi Koordinat sistemi, dikdörtgen, siindirik ve kutupsa koordinatara göre ayrı ayrı ifade ediir. Şeki.5: Koordinat tarifi Örnek : Dikdörtgen
DetaylıPASİF ve YARI AKTİF SÜSPANSİYON SİSTEMLERİNİN TİTREŞİM YALITIM PERFORMANSININ İNCELENMESİ
9. Ululararaı Makina Taarı ve İalat Kongrei 3 5 Eylül 000, ODTÜ, Ankara, Türkiye PASİF ve YARI AKTİF SÜSPANSİYON SİSTEMLERİNİN TİTREŞİM YALITIM PERFORMANSININ İNCELENMESİ Meut ŞENGİRGİN, Uludağ Üniveritei
DetaylıSeramiklerin, metallerin ve plastiklerin ısıl özellikleri nasıl değişkenlik gösterir? Isı Kapasitesi. Malzemenin ısıyı emebilme kabiliyetidir.
Terma Özeiker Mazemeer ısı etkisi atında nası bir davranış sergierer? Isı özeikeri nası öçeriz ve tanımarız... -- ısı kapasitesi? -- terma uzama? -- ısı ietkenik? -- ısı şok direnci? Seramikerin, metaerin
DetaylıDEPREM ETKİSİNDEKİ KABLOLU KÖPRÜLERİN STOKASTİK SONLU ELEMAN ANALİZİ STOCHASTIC FINITE ELEMENT ANALYSIS OF CABLE STAYED BRIDGES TO EARTHQUAKES
DEPRE ETİSİNDEİ ABLOLU ÖPRÜLERİN STOASTİ SONLU ELEAN ANALİZİ STOHASTI FINITE ELEENT ANALYSIS OF ABLE STAYED BRIDGES TO EARTHQUAES BAYRATAR A ÇAVDAR Ö. ÇAVDAR A. SOYLU. Posta Adresi: * TÜ Gümüşhane üh.
DetaylıDeğerlerin Önemi. W L = ILI«O ve W C = CE 2 0. W = f pdt R W t = j,*,, l öt. 2 l. i (o) -e (o) (la) (lb) (Ic)
UDK: 61.39 Devre Anaizinde Başangıç Şartan ve Nihaî özet: Devre anaizinde esas probem, Ohm ve Kirchhoff kanunarından faydaanarak, întegre - diferansiye denkemer diye adandırıan denge denkemerini ede etmek
DetaylıBina Isıtmada Enerji Tüketiminin Optimum Kontrolü JAGA Araştırması
Bina Isıtmada Tüketiminin Optimum Kontroü JAGA Araştırması İç mekan ısıtma ve soğutma sistemerinde enerji tüketiminin kontro edimesi ısınma ve ikimeme teorisinde daima önemi ro oynayan bir konu omuştur.
Detaylı2.Seviye ITAP 13 Kasım_2011 Sınavı
.Seviye ITAP 3 Kası_ Sınavı.Yüksekiği h6 oan bir çatıdan kütesi 45k oan bir ağırık bir kanata indirieidir. Kanatın taşıyabieceği aksiu erii T a 4N oduğuna öre yük yere nası bir şekide indirieidir? Yük
DetaylıSınav Süresi 60 dakikadır, artı 15 dakika giriş yapma süresi bulunmaktadır.
Sınav Süesi 60 dakikadı, atı dakika giiş yapa süesi buunaktadı. Dikkat!! Cevapaın giiş dakikaaını sou çözek için kuanayın çünkü sınava katıan sayı yüksek oduğundan intenet işeeinde sıkıntı yaşanabii!!
DetaylıBulanık veri zarflama analizi ile beton pompası seçimi
Dice Üniveritei Mühendiik Fakütei ühendiik dergii Cit: 8,, - 3-9 Mart 07 Banık veri zarfaa anaizi ie beton popaı eçii Vokan ARSLAN,, Serdar ULUBEYLİ, Büent Ecevit Üniveritei, İnşaat Mühendiiği Böüü, Zongdak
DetaylıITAP_Fizik Olimpiyat Okulu
Ttreş_ ITAP FOO: art-6 art 4 Opat Konu Sınaı. Açıa hızarı büüü oara anı, öner e zıt e br brne parae oan ata ndr ütünde ndrern eenne d oara üte oan br tahta buunatadır. Sndrern erezer araında eafe L, tahta
DetaylıTitreşim_1 ITAP FOO: 04 Mart 2014 Olimpiyat Konu Sınavı
Titreşi_ ITAP FOO: art Oipiyat Konu Sınavı. Şeidei esne, hafif ütei tahtanın ucunda buunan sporcu ağırına tahtanın ucunun yerine aşağı doğru h.5 adar değiştiriyor. Tahtanın dene onuuna öre titreşi periyotunu
DetaylıBASİT MAKİNELER. Kuvvet Kazancı. Basit Makinelerin Genel Özellikleri. Basit Makinelerde Verim
BASİT MAİNELER Makine; dendiğinde, dişieden, mieden ve daa biçok aeketi paçadan ouşmuş büyük cisimei kadımaya, kımaya yaayan kamaşık bi yapı akımıza gei. Oysa bi işi yapaken daa az kas gücü kuanmak veya
DetaylıPID Tabanlı Robot Kolu Kontrolü: Ziegler-Nichols ve Tyreus-Luyben Metotlarının ODE45 Deneysel Çözümleme ile Karşılaştırılması
PID Tabanı Robot ou ontroü: Zieger-Nichos ve Tyreus-Luyben etotarının ODE45 Deneyse Çözümeme ie arşıaştırıması Ahmet NALBANT¹, urat AYDOS² ¹ ² Bigisayar ühendisiği Böümü Hacettepe Üniversitesi Beytepe,
Detaylı1. MESNET TEPKİSİ VEYA KESİT ZORU TESİR ÇİZGİLERİNİN KUVVET YÖNTEMİ İLE ÇİZİLMESİ
1. ESNET TEPKİSİ VEYA KESİT ZORU TESİR ÇİZGİLERİNİN KUVVET YÖNTEİ İLE ÇİZİLESİ Yapı sistemerindeki herhangi bir mesnet tepkisinin veya kesit zorunun tesir çizgisinin kuvvet yöntemi ie çiziebimesi için,
DetaylıKÜÇÜK BOYUTLU VEKTÖR ALGILAYICI DİZİNLER: DENEYLER VE DOĞRULAMA
12. ULUSAL AKUSTİK KONGRESİ ve SERGİSİ İZMİR YÜKSEK TEKNOLOJİ ENSTİTÜSÜ, URLA, İZMİR 14-15 Eyü 2017 KÜÇÜK BOYUTLU VEKTÖR ALGILAYICI DİZİNLER: DENEYLER VE DOĞRULAMA Berke Gür Bahçeşehir Üniversitesi, Beşiktaş,
DetaylıINVESTIGATION OF VARIATION OF SURFACE WATER QUALITY PARAMETERS IN WESTERN BLACK SEA BASIN AND CLASSIFICATION OF STATIONS USING CLUSTER ANALYSIS
5. Uusararası İeri Teknoojier Sempozyumu (IATS 09), 1315 Mayıs 2009, Karabük, Türkiye BATI KARADENİZ SULARI HAVZASINDAKİ YÜZEY SUYU KALİTESİ PARAMETRELERİNDEKİ DEĞİŞİMİN İNCELENMESİ VE CLUSTER ANALİZİ
DetaylıDÜŞEY AÇI VE EĞİK UZUNLUK ÖLÇÜLERİYLE ÜÇ BOYUTLU KOORDİNAT BELİRLEMENİN DOĞRULUĞU V. AKARSU. ± σ ölçüleriyle ile P noktasının üç boyutlu konum
DÜŞEY ÇI VE EĞİK UUNLUK ÖLÇÜLERİYLE ÜÇ OYUTLU KOORDİNT ELİRLEMENİN DOĞRULUĞU V. KRSU ongudak Karaemas Üniversitesi ongudak Mesek Yüksekokuu, Teknik rogramar öümü, 6700 ongudak, vakarsu@mynet.com Özet ±
DetaylıServis ve Destek Videojet Uzaktan Servis
Servis ve Destek Videojet Uzaktan Servis Ethernet özeiki 1000 Serisi yazıcıar için Üretkeniği artırmak için verierin ve bağantının gücünü kuanın Artık yazıcınızın verierine anında erişerek daha hızı yanıt
DetaylıÇĐFT SARKAÇ SĐSTEMĐNĐN KAYAN KĐPLĐ KONTROLÜ
ÇĐFT SARKAÇ SĐSTEMĐNĐN KAYAN KĐPLĐ KONTROLÜ Yuuf ALTUN Metin DEMĐRTAŞ 2 Elektrik Elektronik Mühendiliği Bölümü Mühendilik Mimarlık Fakültei Balıkeir Üniveritei, 45, Cağış, Balıkeir e-pota: altuny@balikeir.edu.tr
Detaylı- 1 - 3 4v A) 450 B) 500 C) 550 D) 600 E) 650
- -. Bi cisi uzunutai younu sabit hızı ie at eteye başıyo. Cisi youn yaısını at ettiğinde hızını yaıya düşüüp aan youn yaısını at ettiğinde yine hızını yaıya düşüetedi. Cisi aan youn yaısını gittiğinde
DetaylıÖğretim Yılı Güz Yarıyılı Karayolu Mühendisliği Dersi (INS 3441) Uygulama-1-Çözümlü Sorular
07-08 Öğretim Yıı Güz Yarıyıı Karayou Mühendiiği Deri (INS 344) Uyguama--Çözümü Soruar Soru. (MSY-4) Boş kütei 5 ton oan dou bir kamyonun motor gücü 70 KW tır. Bu kamyon, %8 çıkış eğimi bir yo keiminde,
DetaylıBASINÇLI HAVA PROJESİ
SINÇLI HV PROJSİ şağıa basit krokisi verien basınçı hava şebekesi için uygun oan boru çaarı beirenecek; anoar, kavşakar ve koresöre hava basıncının ne oacağı; koresörün gücü ve kaasitesi hesaanacaktır.,
DetaylıDoğal Gaz ve LPG'li Kombi. Serena TEKNOLOJİNİN İKİ HARİKASI SR 27 SR 20
Doğa Gaz ve LPG'i Kombi Serena TEKNOLOJİNİN İKİ HARİKASI Üstün Özeiker TAMAMEN YENİ! Aarko Kombi satışarı içinde %60 ık paya ve 100.000 adete varan satışıya önemi bir yere sahip oan SERENA KOMBİ, en üstün
Detaylı2. BENZERLİK ve MODEL TEORİSİ, BOYUT ANALİZİNİN DENİZ ARAÇLARININ DİRENCİNE UYGULANIŞI
. BENZEİK e MODE TEOİSİ, BOYUT ANAİZİNİN DENİZ AAÇAININ DİENCİNE UYGUANIŞI.1 Benzerlik e Model Teorii Benzerlik e odel teorii ile farklı büyüklükteki ciilerin ekanik bir olay karşıındaki daranışlarının
DetaylıPremiks Tam Yoğușmalı Kombi. Seradens TASARRUF VE YÜKSEK VERİMİN MÜKEMMEL UYUMU. GARANTi
Premiks Tam Yoğușmaı Kombi Seradens TASARRUF VE YÜKSEK VERİMİN MÜKEMMEL UYUMU GARANTi Üstün Özeiki Tam Yoğuşmaı Kombi Seradens Premiks tam yoğuşmaı kombi Seradens; Aarko nun en çok tercih edien kombisi
DetaylıDalgıç Pompa. 4 DMD-P Serisi
Dagıç DMDP Serisi Aarko dagıç pompaarı, kuanım ve içme suyu aanında her an kuanıma hazır, dertsiz, yatırımı kısa sürede geri ödeyen KESİNTİSİZ, KİŞİSEL TEK SU KAYNAĞIDIR. Endüstriye tesis ve işetmeerde
DetaylıDalgıç Pompa. 4 DMD Serisi
Dagıç Pompa DMD Serisi Aarko dagıç pompaarı, kuanım ve içme suyu aanında her an kuanıma hazır, dertsiz, yatırımı kısa sürede geri ödeyen KESİNTİSİZ, KİŞİSEL TEK SU KAYNAĞIDIR. Endüstriye tesis ve işetmeerde
DetaylıDalg ç Pompalar AL 6-7 -8-10 -14
Dag ç ar AL 6-7 -8-1 -14 SU KADAR DE ERL ALARKO, DALGIÇ POMPADA HER ZAMAN 1 NUMARA Aarko dag ç pompaar kuan m ve içme suyu aan nda Her an kuan ma haz r Dertsiz Yat r m k sa sürede geri ödeyen KES NT S
Detaylı1. (10) Makine Elemanlarının zamana göre değişen zorlamalara maruz kalması durumunda, sürekli mukavemet ve zaman mukavemeti nedir? Açıklayınız.
MAK341 MAKİNA ELEMANLARI I 1. Yarıyıiçi imtihanı 7/03/01 İmtihan müddeti: 90 dakika Ögretim Üyesi: Prof. Dr. Hikmet Kocabaş, Doç. Dr. Cema Baykara 1. (10) Makine Eemanarının zamana göre değişen zoramaara
DetaylıTıbbiHızİstatistik. Prof.Dr.İhsan Halifeoğlu
TıbbiHızİstatistik ve Oran Prof.Dr.İhsan Haifeoğu Sağık Hizmeterinde Kuanıan Hız ve Oranar Çeşiti sağık sorunarının ve sağık hizmeterinin somut oarak görüebimesi ve değerendiriebimesi amacıya birçok sağık
Detaylı3.4 ÇELĐK TEL DONATILI ZEMĐN BETONLARININ TASARIM ĐLKELERĐ Genel
.4 ÇELĐK TEL DONATILI ZEMĐN BETONLAININ TASAIM ĐLKELEĐ.4. Gene Çeik te donatıar daa çok itenen yük taşıma kapaiteini ağamak ve rötreye bağı oarak ouşan çatamayı önemek veya çatakarın geişmeini azatmak
DetaylıOtomatik Kontrol. Blok Diyagramlar ve İşaret Akış Diyagramları. Prof.Dr.Galip Cansever. Ders #3. 26 February 2007 Otomatik Kontrol
Der # Otomatik Kontrol Blok Diyagramlar ve İşaret Akış Diyagramları ProfDralip Canever 6 February 007 Otomatik Kontrol ProfDralip Canever Karmaşık itemler bir çok alt itemin bir araya gelmeiyle oluşmuştur
Detaylı- 1 - verilmiştir? (Tabloda kullanılan semboller şu şekildedir; C: Coulomb, A: Amper, F: Farad, V: Volt, N: Newton, kg: kilogram, s: saniye, m: metre)
- - XXI. ULUSAL FİZİK OLİMPİYATI BİİNCİ AŞAMA SINAVI-. Işığın boşuktaki ızı, c, iki tee sabite bağıdır. Bunar; boşuğun dieektrik sabiti ε ve anyetik geçirgeniği µ oup, c denkei ie veriektedir. ε ve µ ın
DetaylıBetonarme 1 Ders Notları Yrd.Doç.Dr.Murat Serdar Kırçıl BİLEŞİK EĞİLME ETKİSİNDEKİ BETONARME ELEMANLAR
Betonare Ders otarı Yr.Doç.Dr.urat Serar Kırçı BİLEŞİK EĞİLE ETKİSİDEKİ BETOARE ELEALAR ARİ KOLOLAR Koonara narini etisi arttıça esene yü (), eğie etisiye yapıan eforasyon sonucuna,.ertebe oenter ouşturur.
DetaylıÜstün performans... paranızın tam karşılığı
ve yűk dengei forkifter 4 Tekeri, Pnömatik Lastiki 1.5 3.5 ton FD/FG15N FD/FG18N FD/FG20CN FD/FG20N FD/FG25N FD/FG30N FD/FG35N Üstün performans... paranızın tam karşıığı Operatörün maksimum verim aması
Detaylıg H tarafından engel kaldırılsaydı sitemin kütle merkezinin hızı v 2 dir. oranı nedir? Birinci durumda
. Bir uçak sesten hızı oarak, yüksekiğinde üstüüzden uçarken ta tepeizden geçtikten τ süre sonra sesini duyabiiyoruz. Ses hızı c ise uçağın hızını buunuz. h u. =00 /s sabit hızı ie hareket eden tanecikerinin
Detaylı2013 SBS (ORTAÖĞRETİME GEÇİŞTE TEK SINAV YENİ SİSTEM)
2013 SBS (ORTAÖĞRETİME GEÇİŞTE TEK SINAV YENİ SİSTEM) (Şubat 2011-2641 Miî Eğitim Bakanığı Tebiğer Dergisi 113 Değişikikeri ie) 2012-2013 öğretim yıından itibaren 8. sınıfta uyguanacak oan yeni sistemde
DetaylıÜrün Yenilikleri. Maça Sistemli Kalıp Setleri I / 2015. E 5240 Bilyalı kafes. Sıyırıcı kolonlama ürün yelpazesi genişlemesi
Ürün Yeniikeri Maça istemi Kaıp eteri I / 2015 CD kataog 5.8.4.0 Çevrim içi kataog Ürün gruparımızı tekrar genişetmeke, sizerin taep ve önerierinize karşıık vermeye çaışıyoruz. Bir sistem tedarikçisi oarak,
DetaylıC) 2 2 2 2H c. D) v = v + 2uv + 2u ; tanθ= C) v 0 =10 3 m/s; tanθ= 2 3
. Bi uça sesten ızı oaa, H yüseiğinde üstüüzden uçaen ta tepeizden geçtiten τ süe sona sesini duyabiiyouz. es ızı c ise uçağın ızını buunuz. H c τ H c τ H c τ H c τ H c τ tenis oeti u o v tenis topu. Kütesi
DetaylıGenel Rehber. MO1106-EA Kullanım Klavuzu 5208. Bu Kılavuz Hakkında
MO1106-EA Kuanım Kavuzu 5208 buundurunuz. Parak ışık aydınık yererde buundurunuz. odukça düşer. 1 Pi aydınıkta şarj our. Hangi fonksiyonun hangi şarj seviyesinde kuanımdan çıkacağı saatin modeine bağıdır.
DetaylıElastik zemin üzerindeki çubuk uygulamalarının serbest ve nonlineer titreşim analizi
itüdergisi/d mühendisik Cit:4, Sayı:4, 5-6 Ağustos 5 Eastik üzerindeki uyguamaarının serbest ve nonineer titreşim anaizi Ai BAHÇIVAN *, Vedat KARADAĞ İTÜ Makina Fakütesi, Makina Mühendisiği Böümü, Gümüşsuyu,
DetaylıÜstün performans... paranızın tam karşılığı
DİZEL VE YŰK DENGELİ FORKLİFTLER 4 Tekeri, Pnömatik Lastiki 1,5 3,5 ton S FD/FG15N FD/FG18N FD/FG20CN FD/FG20N FD/FG25N FD/FG30N FD/FG35N Üstün performans... paranızın tam karşıığı Maksimum verim ede etmek
DetaylıKullanım Kılavuzu 3173
MO0908-E Kuanım Kıavuzu 3173 Bu SIO saati seçtiğiniz için sizi tebrik ederiz. Özeiker Bu saate konmuş oan agıayıcıar sayesinde yön, barometrik basınç, ısı ve yüksekik öçümeri yapabiirsiniz. Öçüen değerer
DetaylıKullanım Kılavuzu 3173
MO0908-E Kuanım Kıavuzu 3173 Bu SIO saati seçtiğiniz için sizi tebrik ederiz. Özeiker Bu saate konmuş oan agıayıcıar sayesinde yön, barometrik basınç, ısı ve yüksekik öçümeri yapabiirsiniz. Öçüen değerer
DetaylıBULANIK ORTAMDA MALMQUIST VERİMLİLİK ENDEKSİ VE ÜNİVERSİTE HASTANELERİNDE BİR UYGULAMA
usararası Yönetim İktisat ve İşetme Dergisi, Cit 12, Sayı 28, 2016 Int. Journa of Management Economics and Business, Vo. 12, No. 28, 2016 BLANIK ORTAMDA MALMQIST VERİMLİLİK ENDEKSİ VE ÜNİVERSİTE HASTANELERİNDE
DetaylıMERKEZİ ISITMA SİSTEMLERİ KAZANLAR
KAZANLAR MULTIBLOC Serisi Tam Geçişi Düşük sıcak su teknoojisi ie yüksek verim verim sınıfı: Düşük su teknoojisi ie 0 çaışmada yüksek ısı verim tam geçiş ie düşük emisyon değereri, çevre dostu Termomix
DetaylıŞekilde gösterilen kola F= 1kN luk bir kuvvet etki etmektedir. Milde izin verilen gerilme em =120 N/mm 2 ve mil çapı d= 30 mm dir. Kolda izin verilen
Şeide gösterien oa = 1N u bir uvvet eti etmetedir. Mide izin verien gerime em =10 N/mm ve mi çapı d= 30 mm dir. Koda izin verien gerime ise em =60 N/mm dir, a) Koun işaret edien esitindei boyut oranının
DetaylıTebrik. Genel Rehber. MO0702-EA Kullanım Kılavuzu 3071
MO0702-E Kuanım Kıavuzu 3071 Tebrik Bu CSIO saati seçtiğini için önceike sizi tebrik ederiz. Ürünümüzden tüm özeikeriye faydaanmak için ütfen bu kuanım kıavuzunu dikkate okuyunuz. Uyguamaar Bu saate yereştirien
Detaylı3. ve 4. SINIFLAR İÇİN ÇEVRECİ KEDİ ÇEVKİ İLE GERİ KAZANIM
3. ve 4. SINIFLAR İÇİN ÇEVRECİ KEDİ ÇEVKİ İLE GERİ KAZANIM İLKOKULLAR İÇİN ÇEVRE EĞİTİMİ KİTABI Şubat 2016 ISBN 978-605-83720-1-6 ÇEVKO Çevre Koruma ve Ambaaj Atıkarı Değerendirme Vakfı 2016 Cenap Şahabettin
DetaylıKatalog Butonlar ve sinyal lambaları Endüstriyel uygulamalar için çözümler
Kataog Butonar ve sinya ambaarı Endüstriye uyguamaar için çözümer ABB buton ve sinya ambaarı Gene özeiker L-Mark L-mark - Müşteriye öze azer etiketeme koayığı ABB ye öze yeni azer etiketeme sistemi tüm
DetaylıÇEKME DENEYİ İLE İLGİLİ ÖRNEK PROBLEMLER
1 ÇEKME DENEYİ İLE İLGİLİ ÖRNEK PROBLEMLER ORMÜLLER. S =. ise;.. % Uzama müh = ise. %Uzama ger =. n %Uzama ger = n % Kesit an Daraması = BİRİMLER 1 kg = 9,81 N 1 N =,1193 kg = 1 5 Dyn 1 MPa = 15 Psi =
DetaylıA) 9 4 B) 43C) 53D) 85E) 1
K4d LMcos- - XXV. ULUSAL FİZİK OLİMPİYATI BİİNCİ AŞAMA SINAVI-07 d K L u. Akıntının hızının u oan bir nehirde birbirine parae doğruar üzerinde K, L e M geieri suya göre K4, L e M hızarı ie şekideki gibi
DetaylıMO1104-EA Kullanım Kılavuzu 3261 3281. Pil gücü göstergesi. Saatinizin şarjı yeterli. Detaylı bilgi için Saatin Şarj Edilmesi ne (sayfa 12) bakınız.
MO1104-EA Kuanım Kıavuzu 3261 3281 Bu CASIO saati seçtiğiniz için sizi tebrik ederiz. 1 Uyarı! Bu saatte buunan öçüm işemeri profesyone ve endüstriye kesinik isteyen öçümer için tasaranmamıştır. Bu saatin
DetaylıKESİCİ TAKIM AŞINMA DURUMUNUN YAPAY SİNİR AĞI KULLANILARAK BELİRLENMESİ
KESİCİ TAKIM AŞIMA DURUMUU YAPAY SİİR AĞI KULLAILARAK BELİRLEMESİ Murat SÖMEZ H.Metn ERTUC 2 Chan KARAKUZU 3,3 Eetron ve Habereşe Mühendsğ Böüü Kocae Ünverstes, 4040, Kocae 2 Meatron Mühendsğ Böüü Kocae
DetaylıD13k motor euro 6. Net motor gücü: EC 582/2011 D13K540 D13K500 D13K460 D13K420. Motor hızı dev/dak. 1400 1800 dev/dak da. 860 1400 dev/dak da
2 yürüyen aksam D11k motor Euro 6 Dk motor euro 6 Güç/Tork Güç/Tork Net motor gücü: EC 582/2011 Net motor gücü: EC 582/2011 Güç hp Tork Nm Güç hp 5 5 530 530 500 3200 500 3200 470 3000 470 3000 0 0 410
DetaylıEres Söylemez Makina Mühendisliği Bölümü, ODTÜ, 06531, Ankara.
0. ULUSAL MAKİNE TEORİSİ SEMPOZYUMU Seçuk Üniversitesi, Knya, Eyü 00 HAFİF UÇAKLAR İÇİN DÜZLEMSEL UÇUŞ KONTROL SİSTEMLERİNİN KİNEMATİK SENTEZİ Yunus Akman Tasarım ve Geiştirme Müdürüğü, TAI, Türkiye Havacıık
DetaylıDers #10. Otomatik Kontrol. Sürekli Hal Hataları. Prof.Dr.Galip Cansever. 26 February 2007 Otomatik Kontrol. Prof.Dr.
Der #0 Otomatik ontrol Sürekli Hal Hataları Prof.Dr.alip Canever Prof.Dr.alip Canever Denetim Sitemlerinin analiz ve taarımında üç kritere odaklanılır:. eçici Rejim Cevabı. ararlılık 3. Sürekli Hal ararlı
DetaylıBulanık Mantık Kontrol Denetçisi ile Çözgü Gerginliği Simülasyonu
6 th Iteratioa Advaced Techoogies Symposium (IATS 11), 16-18 May 011, Eazığ, Turkey Buaık Matık Kotro Deetçisi ie Çözgü Gergiiği Simüasyou L. Dağkurs 1, R.Ere, B.Hasçeik 3 1 Uiversity of GaziosmapaĢa Tokat/Turkey,
DetaylıÇOK ÜRÜNLÜ GERİ DÖNÜŞÜM AĞ TASARIMI İÇİN BİR MATEMATİKSEL MODEL
Gazi Üniv. Müh. Mim. Fak. Der. Journa of the Facuty of gineering and Architecture of Gazi University it 28 No 1 151-159 2013 Vo 28 No 1 151-159 2013 ÇOK ÜRÜNLÜ GERİ DÖNÜŞÜM AĞ TASARIMI İÇİN BİR MATEMATİKSEL
DetaylıKimya.12 2.Ünite Konu Özeti
Kimya.12 2.Ünite Konu Özeti 1. ORGANİK BİLEŞİKLER 2. HİBRİTLEŞME VE MOLEKÜL GEOMETRİSİ 3. ORGANİK BİLEŞİKLERDE FONKSİYONEL GRUPLAR VE ADLANDIRMA 4. ORGANİK BİLEŞİKLERDE İZOMERLİK Hazırayan Ai Arpat 1 ORGANİK
DetaylıSürtünmesiz bir eğik düzlem x eksenini 1 2 0,0, E)
),, XXIII. ULUSL FİZİK OLİMPİYTI BİİNİ ŞM SINVI z,, B),, y ). Sürtünesiz bir eğik düze eksenini eksenini de z eksenini ise de y de kesektedir. Yerçekii ivesi z yönünde g= /s dir. Tepe noktasından,, bırakıan
Detaylıd K d6 m Karışımın özkütlesini bulalım. (1) 6m kütleli sıvının özkütlesini bulalım.
1.. Karışıın özkütleini bulalı. d K 6 v v v d 9 3v (1) 6 kütleli ıvının özkütleini bulalı. O noktaına göre oent alırak şekildeki T niceliğinin büyüklüğünü bulabiliriz. 7P. = P.1 + T.4 Bu ifade yardııyla
Detaylıwww.ersa.com.tr Bu Kılavuz Hakkında Saatinizi Kullanmaya Başlamadan Önce Kontrol Etmeniz Gerekenler 3 İçerik Mod Referans Rehberi
MO1502-EA 2015 CASIO COMPUTER CO., LTD. Kuanım Kıavuzu 5441 Bu CASIO saati seçtiğiniz için sizi tebrik ederiz. Uyguamaar Saatinizin içerisinde yön ve ısı öçümerinin yapıabimesi için sensörer yereştirimiştir.
Detaylıİş, Enerji ve Güç Test Çözümleri. Test 1 Çözümleri 4. F = 20 N
3 İş, nerji e Güç Test Çözüleri Test Çözüleri. = 30 N s = 5 4. = 0 N = kg 37 = 5 /s kuetinin yaptığı iş, cisi üzerinde kinetik enerji olarak depolanır. ani kuetinin yaptığı iş, cisin kinetik enerjisine
DetaylıOYUK YÜKLÜ KOMPAKT MİKROŞERİT ANTENLERİN REZONANS FREKANSININ HESAPLANMASINDA YSA VE BMSDUA YÖNTEMLERİNİN KULLANIMI
Gazi Üniv. Müh. Mim. Fak. Der. Journa of the Facuty of Engineering and Architecture of Gazi University Cit 31, No 1, 105-117, 2016 Vo 31, No 1, 105-117, 2016 DOI: 10.17341/gummfd.71495 OYUK YÜKLÜ KOMPAKT
DetaylıEt ve Kümes Hayvanı Eti Sektörü
Markaama, kodama ve sistem çözümeri Et ve Kümes Hayvanı Eti Sektörü Üretim hatarınızda karşıaştığınız benzersiz güçükeri biiyoruz Çeşiti ambaaj mazemeerini ve biçimerini yönetmekten yıkama sırasında aşırı
DetaylıBİREYSEL ISITMA SİSTEMLERİ. Kombiler
Kombier BAYMAK Serisi Premix Teknoojii Yoğuşmaı Kombier (Duo Tec 242424) CBD (Cod Burner Door) Sistemi ie kapağın ısınması engeenerek ısı kayıparı azatıır. Hava gaz karışımı ön ısıtmasını yaparak daha
Detaylıwww.ersa.com.tr Tebrik Genel Rehber Zaman İşleyişi Dijital Pusula/Termometre MO0806-EA KULLANIM KILAVUZU 3157 Bu Kılavuz Hakkında
MO0806-EA KULLAIM KILAVUZU 3157 Tebrik Bu CASIO saati seçtiğiniz için sizi tebrik ederiz. Saatinizden tüm oanakarıya faydaanabimeniz için bu kuanım kıavuzunu dikkatice okuyup, ieride de bakabimek için
DetaylıTebrik. Genel Rehber. Zaman İşleyişi. Dijital Pusula/Termometre MO0806-EA KULLANIM KILAVUZU 3157. Bu Kılavuz Hakkında
MO0806-EA KULLAIM KILAVUZU 3157 Tebrik Bu CASIO saati seçtiğiniz için sizi tebrik ederiz. Saatinizden tüm oanakarıya faydaanabimeniz için bu kuanım kıavuzunu dikkatice okuyup, ieride de bakabimek için
DetaylıFİZİK 109 ÖRNEK SORULAR (1) m kg s. m kg s. m kg. e) kgm. 3) Bir atlet 10 m/s ortalama hızla koşuyor. Hızını kilometre/saat cinsinden ifade ediniz.
FİZİK 19 ÖRNEK SORULAR (1) 1) SI biri iteinde kuvvetin birii nedir? c) e) ) SI biri iteinde enerjinin birii nedir? c) e) 3) Bir atlet 1 / ortalaa hızla koşuyor Hızını kiloetre/aat cininden ifade ediniz
DetaylıTonaj ve Fribord (Tonnage and Freeboard)
Tonaj ve Fribord (Tonnage and Freeboard) Prof. Dr. Tamer YILMAZ GEMİ MÜHENDİSLİĞİNE GİRİŞ 2008, Tamer Yımaz TONAJ (Tonnage) Gemier, tiperine bağı oarak hacimse (Gros, Net) veya ağırık oarak (Dispacement,
DetaylıDoğrusal Kodların Spektrum Ağırlık Fonksiyonlarının Hesaplanması
Doğrusa Kodarın Spektrum Ağırık Fonksiyonarının Hesapanması Orhan Gazi 1, A. Özgür Yımaz 2 1 Eektronik Habereşme Mühendisiği Böümü, Çankaya Üniversitesi Bagat, 653, Ankara. e-posta: o.gazi@cankaya.edu.tr
DetaylıMAK 212 - TERMODİNAMİK (CRN: 20662, 20664, 20667, 20669)
MA - ERMODİNAMİ (CRN: 066, 066, 0667, 0669) 006-007 BAHAR YARIYILI - ARA SINAV 70007 Soru -) Şekilde örülen yalıtılmış piton-ilindir düzeneğinin vanaı piton en üt konumda iken aılmakta (V0 m ) ve acim
DetaylıDers #9. Otomatik Kontrol. Kararlılık (Stability) Prof.Dr.Galip Cansever. 26 February 2007 Otomatik Kontrol. Prof.Dr.
Der #9 Otomatik Kontrol Kararlılık (Stability) 1 Kararlılık, geçici rejim cevabı ve ürekli hal hataı gibi kontrol taarımcıının üç temel unurundan en önemli olanıdır. Lineer zamanla değişmeyen itemlerin
DetaylıDAR KANALDA SEYİR YAPAN GEMİLERİN OTOPİLOT VE MANUEL KUMANDA İLE GERÇEKLEŞTİRİLEN MANEVRA PERFORMANSLARININ İNCELENMESİ
Jorna of Nava Science and Engineering 009, Vo. 5, No.1, pp. 17-9 DAR KANALDA SEYİR YAPAN GEMİLERİN OTOPİLOT VE MANUEL KUMANDA İLE GERÇEKLEŞTİRİLEN MANEVRA PERFORMANSLARININ İNCELENMESİ Yrd.Doç.Dr.Müh.Bnb.Uğr
DetaylıMarkalama, kodlama ve sistem çözümleri. Kimyasallar
Markaama, kodama ve sistem çözümeri Kimyasaar Üretim hatarınızda karşıaştığınız zorukarın farkındayız Kimyasa imaatında kodama, sıcak, tozu ve ısak oabien zoru üretim ortamarı nedeniye zor oabiir. Güveniir
Detaylı02 Mayıs 2007 tarih ve 26510 sayılı Resmi Gazetede yayımlanarak yürürlüğe girmiştir.
Enerji Verimiiği 5627 SAYILI ENERJİ VERİMLİLİĞİ KANUNU; 02 Mayıs 2007 tarih ve 26510 sayıı Resmi Gazetede yayımanarak yürürüğe girmiştir. Enerji Verimiiği: Binaarda yaşam standardı ve hizmet kaitesinin,
DetaylıESM 406 Elektrik Enerji Sistemlerinin Kontrolü 4. TRANSFER FONKSİYONU VE BLOK DİYAGRAM İNDİRGEME
. TRNSFER FONKSİYONU VE BLOK DİYRM İNDİREME. Hedefler Bu bölümün amacı;. Tranfer fonkiyonu ile blok diyagramları araındaki ilişki incelemek,. Fizikel itemlerin blok diyagramlarını elde etmek, 3. Blok diyagramlarının
DetaylıKontrol Sistemleri. Kontrolcüler. Yrd. Doç. Dr. Aytaç GÖREN
ontrol Sitemleri ontrolcüler Doğrual Sitemlerin Sınıflandırılmaı: Birinci Mertebeden Gecikmeli BMG Sitemler: x a T 1 x a t x e t Son değer teoremi : x x x adr adr adr lim xa 0 lim 0 T 1 t T t 2T t 3T t
DetaylıTEST 20-1 KONU DALGALAR. Çözümlerİ ÇÖZÜMLERİ
0 GR Çözümer TST 0-1 ÇÖÜR 8. aga boyu 1. Hız ortama bağıdır. rtam aynı oduğu için sürater eşittir. nerji taşırar, iereyen enerjidir ortam ieremez. Genik Çukur. nerji genik ie igiidir. enge konumuna en
DetaylıKullanım Kılavuzu 3144
MO0804-EA Kuanım Kıavuzu 3144 Tebrik Bu CASIO saati seçtiğiniz için sizi tebrik ederiz. Saatinizden tüm oanakarıya faydaanabimeniz için bu kuanım kıavuzunu dikkatice okuyup, ierde de bakabimek için e atında
DetaylıBihter Daş Accepted: March 2010. ISSN : 1308-7231 muzeyyen_bulut@hotmail.com 2010 www.newwsa.com Elazig-Turkey
ISSN:1306-3111 e-journa of New Word Sciences Academy 2010, Voume: 5, Number: 2, Artice Number: 2A0042 TECHNOLOGICAL APPLIED SCIENCES Müzeyyen Buut Özek eceived: Setember 2009 Bihter Daş Acceted: March
Detaylıİş, Enerji ve Güç Test Çözümleri. Test 1'in Çözümleri 4. F = 20 N
3 İş, nerji e Güç Test Çözüleri 1 Test 1'in Çözüleri 1. = 30 N s = 5 Cise uygulanan net kuetin yaptığı iş; W net = net W net = ( s ) W net = (30 16) 5 = 70 J bulunur. anıt C dir. 4. = 0 N = kg 37 = 5 /s
DetaylıMarkalama, kodlama ve sistem çözümleri. İnşaat Malzemeleri
Markaama, kodama ve sistem çözümeri İnşaat Mazemeeri 2 Neredeyse süreki çaışma süreeri, tozu ortamar ve aşırı sıcakık koşuarında sizin kadar çok çaışan bir kodama çözümüne ihtiyaç duyarsınız. Zoru ortamar
DetaylıANALOG SERVO MOTOR DEVRESİ TASARIMI VE SİMULASYONU
ANALOG SEVO MOTO DEVESİ TASAIMI VE SİMULASYONU Caner BEYONT, Çağata ÇAI, İlker ALTAY İtanbul Teknik Üniveritei Makina Fakültei, Makina Mühendiliği Bölüü, İSTANBUL cbekont@ahoo.co, cagatacakir@gail.co,
Detaylıwww.ersa.com.tr Saatinizi Kullanmaya Başlamadan Önce Kontrol Etmeniz Gerekenler Bu Kılavuz Hakkında İçerik Mod Referans Rehberi
MO1503-EA 2015 CASIO COMPUTER CO., LTD. Kuanım Kıavuzu 5446 Bu CASIO saati seçtiğiniz için sizi tebrik ederiz. TÜRKÇE Uyarı! Bu saatte buunan öçüm işemeri profesyone ve endüstriye kesinik isteyen öçümer
DetaylıITAP Fizik Olimpiyat Okulu
n 8 Eylül Deneme Sınavı (Prof.Dr.Ventilav Dimitrov) Konu: Karmaşık ekanik Soruları Soru. Yarıçapı R olan iki homojen küre yatay pürüzüz bir çubuğa şekildeki gibi geçirilmiştir. Kütlei m olan hareketiz
DetaylıOtomasyon Ürünleri Genel Bakış
TR DE Ürüneri Gene Bakış Bir Bakışta Ürüneri Tanımama Sistemeri CIS CISA CISA - Mini Okuma Sistemi Okuma / Yazma Sistemi Okuma Sistemi Okuma / Yazma Sistemi Okuma Sistemi Okuma / Yazma Sistemi Gene Gövde
Detaylı