YERSEL LAZER TARAYICILARIN TARAMA AÇISI VE MESAFESİNE BAĞLI OLARAK KONUM DOĞRULUĞUNUN ARAŞTIRILMASI

Transkript

1 YERSEL LAZER TARAYICILARIN TARAMA AÇISI VE MESAFESİNE BAĞLI OLARAK KONUM DOĞRULUĞUNUN ARAŞTIRILMASI A. Yaman a, H. M. Yılmaz a a Aksaray Üniversitesi, Mühendislik Fakültesi, Aksaray, Türkiye - (aydanketenci, hmyilmaz)@aksaray.edu.tr ANAHTAR KELİMELER: Hacim, Konum Doğruluğu, Lazer Teknolojisi, Açısı, Mesafesi ÖZET: Lazer tarama, henüz yeni bir teknoloji olmasına rağmen günümüzde teknolojideki ilerlemelerle birlikte bu teknoloji de gelişmekte olup bununla beraber kullanım alanı da giderek artmaktadır. Lazer tarama teknolojisi ile istenilen objelerin üç boyutlu görüntüleri diğer klasik ölçme yöntemlerine göre çok daha hızlı, pratik, kolay ve yüksek doğrulukla elde edilebilmekte ve ölçümler her türlü hava koşulunda yapılabilmektedir. Ayrıca bu yöntem ile objeler, temas zorunluluğu olmadan uzaktan ölçülebilmektedir. Yapılan çalışmada Optech Ilris 3D Yersel Lazer Tarayıcı nın tarama mesafeleri ve objeye göre tarama açılarının konum doğruluğuna etkisi araştırıldı. Bunun için düşey konumda duran 2.10 m x2.80 m boyutlarına sahip bir test alanı 100 m mesafede 10 m aralıklarla karşıdan, sağ ve sol yandan tarandı. lardan elde edilen Y ve Z koordinatları yer değiştirilerek test alanı yatay hale getirildi. Bu durumda oluşan yarım dikdörtgen prizmanın olması gereken hacmi ile taramalardan elde edilen i hesaplandı. Hacim farklarına göre yapılan değerlendirmeler sonunda bu tarayıcının 100 m lik tarama mesafesinde konum doğruluğunun 5.8 mm ile 12.2 mm arasında olduğu görüldü. Ayrıca en uygun taramanın m mesafede karşıdan yapılan tarama olduğu gözlendi. KEY WORDS: Volume, Laser Scanning Technology, Scan Angle, Scanning Distances, Position Accuracy ABSTRACT: The terrestrial laser scanning systems are a relatively new measurement technology. Along with technological advances, these systems are gaining popularity and have been increasingly used in many different fields. With terrestrial laser scanning technology, three- dimensional (3D) information and images of objects can be obtained more practical, easy and with high accuracy compared to conventional methods. Additionally, measurement of an object is performed without being in physical contact. In this study, effects of Optech Ilris 3D Terrestrial Laser Scanner s scanning distances and position accuracy of the scan angle according to the object were investigated. Our test area, 2.10m 2.80m in vertical position, was scanned at 10m intervals within 100m area from different directions (front, left and right). By switching Y and Z coordinates obtained from laser scanning, test area was changed to horizontal position. In this case, expected a half rectangular prism volume and volumes obtained from laser scanning were calculated. Based on our volume differences evaluation results, it was found that within scanning distance of 100 meters position accuracy of this laser scanner is between 5.8 mm and 12.2 mm. In addition, the optimal laser scanning for front measurement was m. 1. GİRİŞ Lazer teknolojisi alanındaki araştırmalar 1960 yılından bu yana 40 yılı geçkin bir tarihe sahiptir. Yersel lazer tarama teknolojisinin bir ölçüm aracı olarak gerçekten bir araştırma alanı haline gelmesi sadece son 10 yılda olmuştur. Tek renklilik, iyi kolimasyon, yüksek güç, kısa atımlar veya lazer ışığının ayarlanmasının muhtemelliği gibi lazer radyasyonunun belirli niteliklerinden dolayı ölçümler için kullanılan bu teknolojinin avantajı daha yeni fark edildi. Hızlı ve minimum giderle acilen bütün obje (3 boyutlu model) hakkında eksiksiz 3 boyutlu geometrik ve görsel bilgiye ulaşmak lazer tarama teknolojileri ile olmaktadır (Gümüş ve Erkaya, 2007). Bu teknoloji ile istenilen obje yüzeyi hızlı bir şekilde taranarak objeye ait çok sayıda üç boyutlu nokta koordinatlarını içeren nokta bulutu verileri kısa sürede ve ekonomik olarak elde edilmektedir. Lazer tarayıcılarla elde edilen ve nokta bulutu olarak adlandırılan 3 boyutlu nokta verilerinin işlenmesiyle 3 boyutlu modeller elde edilebilmektedir. Elde edilen bu üç boyutlu modeller ile gerekli geometrik ve görsel birçok veriye ulaşmak mümkün hale gelmektedir (Karşıdağ ve Alkan, 2012). Lazer tarama işlemiyle elde edilen nokta bulutundan; temel ölçme verileri, ortofoto görüntüler, iki veya üç boyutlu çizimler, 3 boyutlu animasyon, katı yüzey modelleri ya da doku giydirilmiş üç boyutlu modeller elde edilebilir. Etkin bir veri toplama tekniği olan lazer tarayıcılar hem ölçmecilere hem de bu ölçüleri kullananlara büyük kolaylık sağlar. Lazer tarama yönteminin avantajları; hızlı ve obje ile temas kurmadan ölçme, aynı ölçme alanı için daha fazla veri toplama, lazer ölçülerinin var olan başka tür ölçülerle kolayca entegrasyonu, daha güvenli veri toplama imkanı, gerçek renkli görüntü üretebilme, ölçme alanının belirli periyotlarla tamamen ölçülebilmesi olarak sıralanabilir. (Altuntaş ve Yıldız, 2008). Bu teknoloji ile yapılacak çalışmalar da çok hızlı olarak tamamlanmaktadır. Ayrıca elde edilen sonuçlar da yeterli duyarlılıktadır. Yersel lazer tarayıcıların, kısa zamanda ve hızlı bir şekilde üç boyutlu (x, y, z) nokta bilgisi ölçmesi, nokta sıklığının ayarlanabilmesi ve ölçüm sonucu elde edilen verinin 209

2 A.YAMAN ve H.M. YILMAZ. farklı formatlarda görüntülenebilme imkanı sağlaması yöntemin diğer önemli avantajlarındandır. Yersel lazer tarama yönteminin sağlamış olduğu bir başka avantaj ise, özellikle karmaşık geometrideki objelerin ve yüzeylerin diğer ölçme yöntemlerine kıyasla çok kısa sürede ve yüksek detay zenginliğinde üç boyutlu olarak elde edilebilmesidir (Aydar vd., 2011). Bu teknolojide kullanılan donanımların geliştirilmesiyle elde edilen verilerin doğruluğunu ve duyarlılığını, tarama hızını, obje ile nesne arasındaki maksimum mesafeyi ve ölçülebilen obje hacmini artırmak mümkün olmuştur. Bu sayede mühendislik yapıları ve tarihi binalar gibi büyük objelerin hızlı ve etkin bir biçimde ölçülmesi sağlanmaktadır. Üç boyutlu veri işleme ve görselleştirmedeki gelişmeler, tarama sonucu üretilen büyük miktardaki noktaları kullanılabilir hale getirmiştir (Gümüş vd., 2009). Lazer tarama cihazları ile yapılan ölçümlerde insanlardan kaynaklanan hatalar klasik ölçme yöntemlerine göre daha az olduğu için ölçüm sonuçları da klasik yöntemlere göre çok daha hassas olmaktadır. Ayrıca bu yöntem geleneksel ölçme teknikleri ile kıyaslandığı zaman 3 boyutlu nokta bilgilerinin çok yüksek hızla elde edilebildiği bir ölçme tekniğidir. Ölçme alanının 3 boyutlu nokta bilgileri, nokta dizileri şeklinde yüksek doğrulukla ölçülebilmektedir. Yersel lazer tarayıcılar pek çok ölçme uygulamasında giderek artan bir oranla kullanılmaktadır (Altuntaş ve Yıldız, 2008). Lazer teknolojisi, özellikle jeodezik ve inşaat mühendisliği ile ilgili çalışmalarda, elektronik uzunluk ölçümlerinde, tünellerde, madenlerde, ulaşım ve altyapı çalışmaları gibi çalışmalarda yaygın olarak kullanılmaktadır. Ayrıca, obje veya alanların deformasyonlarının belirlenmesi, mimarlık gibi alanlarda ve tarihi ve kültürel objelerin üç boyutlu modellenmesi çalışmalarında da yaygın olarak kullanılmaktadır. Her türlü uygulama alanında, yersel lazer tarama teknolojisi hem maliyet hem de zaman ve kolaylık açısından önemli avantajlara sahiptir. Bu teknoloji ile üç boyutlu ve yüksek çözünürlüklü veriler yüksek hassasiyette elde edilebilmektedir Test Alanı 2. MALZEME VE YÖNTEM Yapılan çalışmada kullanmak amacıyla öncelikle sanayide 2.10 metre ve 2.80 metre boyutlarında bir test alanı yaptırılmıştır. Bu test alanının içi çelik dış yüzeyi ise sunta kaplama olup Şekil 1 de görüldüğü gibi özel demir ayaklar üzerine oturtulmuş sabit, sallanmayan bir özelliktedir. Test alanının tam düşey olmasını sağlamak amacıyla ayakları ve arka kısmında düzeç vidaları ve üzerinde düzeçler bulunmaktadır. Bunlar yardımıyla test alanı düşey hale getirilmiştir. Üzerindeki sunta kaplama yüzey, ışığı en fazla yansıtan renk olduğundan beyaz olarak seçilmiştir Optech Ilrıs 3D Yersel Lazer Tarayıcı Yapılan çalışmada Şekil 2. de görüldüğü üzere test alanını taramak için Optech Ilrıs 3D yersel lazer tarayıcı kullanılmıştır. Şekil 2. Uygulamada kullanılan Optech Ilrıs 3D lazer tarayıcı Optech Ilrıs 3D yersel lazer tarayıcı ölçülecek alanı tararken bu alanı fotoğraf karelerine böler ve bindirmeli olarak tarar. Alet, saniyede 2500 nokta okumaktadır. Ayrıca 3 metre mesafeden 1 kilometreye kadar ölçüm yapabilmektedir. Dijital kamerası 6 megapikseldir ve kullanımı son derece kolay olup düzeçleme gerektirmemektedir. Ayrıca Optech Ilrıs 3D yersel lazer tarayıcı ticari ölçmeler, mühendislik, maden ve endüstri uygulamaları için hazırlanmış dijital kameralı ve gelişmiş yazılım araçları ile bütünleşik ve taşınabilir bir pakettir (Karabörk vd., 2009). Tablo 1 de bu lazer tarayıcıya ait bazı özellikler verilmiştir. Hızı (nokta/saniye) 2500 Işın Açıklığı Açısı (V) (H) Uzunluk Doğruluğu Konum Doğruluğu Lazer Dalga Boyu 7 100m 8 100m 1500 nanometre Görüş Alanı (Hareketsiz) Ölçme Uzunluğu 3m-1000m, %80 yansıtıcı Boyut Ağırlık yüzeyde 1500m mm 13 kg Tablo 1. Optech Ilrıs lazer tarayıcının bazı özellikleri (Karabörk vd., 2009) 2.3. Yöntem Şekil 1. Sabit test alanının karşıdan görünümü Bu çalışmadaki amaç yersel lazer tarayıcıların tarama mesafelerine ve tarama açılarına göre tarama hassasiyetlerinin belirlenmesidir. Bu amaç için oluşturulan test alanının farklı tarama mesafeleri ve tarama açılarında yapılan taramalarından elde edilen nokta bulutları yardımıyla test alanının yatay konuma getirildikten sonra oluşacak ini hesaplayarak bilinen i ile karşılaştırmalarını yapmak ve en uygun tarama mesafesini belirlemek amaçlanmıştır. Bunun için 210

3 Yersel Lazer Tarayıcıların Açısı Ve Mesafesine Bağlı Olarak Konum Doğruluğunun Araştırılması ayakları ve arka kısmında bulunan düzeçler yardımıyla düşeyliği sağlanan test alanının düşeyliğinin tekrar kontrol edilmesi için jeodezik ölçme aleti total station ile test alanı üzerinde lokal sistemde metre boyutundaki alanda boyutu 10 cm olan kare grid ağı oluşturularak elde edilen 588 noktanın koordinatları okunmuştur (Şekil 3). Şekil 6. Y koordinatları arasındaki sistematiklik Şekil 3. Test alanı üzerinde oluşturulan grid ağı Y ve Z koordinatları yer değiştirilerek test alanının üç boyutlu görüntüsü elde edilmiştir (Şekil 4.). Şekil 7. Z koordinatları arasındaki sistematiklik Şekil 4. Test alanındaki grid ağının 3 boyutlu görüntüsü Grid ağının koordinatlandırılmasında tanımlanan koordinat sistemi test alanına dik olmadığından bir dikdörtgen prizmanın yarısı kadar bir yüzey elde edilmektedir. Bu yüzeyin olması gereken hacmi 0.81 m 3 tür. Ayrıca test alanı üzerinde okunan koordinatlarda bir sistematiğin olması da gerekmektedir. Bu durumda üç eksen boyunca görsel olarak da kontrol edildi. Eksenlere ait X, Y ve Z koordinatlarının kendi aralarındaki sistematiklik Şekil 5., Şekil 6. ve Şekil 7. de görülmektedir. Test alanı daha sonra Optech Ilrıs 3D marka lazer tarama cihazıyla 10 ar metre aralıklarla toplamda 100 metrelik bir mesafe için karşıdan, sağdan ve soldan taratıldı. Her bir tarama yaklaşık 5 mm hassasiyetinde olacak şekilde 30 noktadan yapıldı. ların 10 tanesi test alanının karşısından yaklaşık test alanına dik istasyonlardan, diğer 10 tanesi test alanının sol kenarından ve kalan 10 tarama ise test alanının sağ tarafından yapılmıştır. ların yapıldığı istasyon noktaları ve tarama açıları Tablo 2 de görülmektedir. Şekil 5. X koordinatları arasındaki sistematiklik 211

4 A.YAMAN ve H.M. YILMAZ. İSTASYON NO TARAMA MESAFESİ TARAMA AÇISI(ɑ) 1 10m Dik 1_1 10m _2 10m m Dik 2_1 20m _2 20m m Dik 3_1 30m _2 30m m Dik 4_1 40m _2 40m m Dik 5_1 50m _2 50m m Dik 6_1 60m _2 60m m Dik 7_1 70m _2 70m m Dik 8_1 80m _2 80m m Dik 9_1 90m _2 90m m Dik 10_1 100m _2 100m Tablo 2. yapılan istasyon noktaları ve tarama açıları Şekil 9. Test alanının Parser programında görünümü işlemi tamamlandıktan sonra değerlendirme işlemleri yapıldı. lar polyworks programına aktarılarak her tarama için test alanı üzerinde 2.70 mx2.00 m den oluşan alanlar oluşturulmuş ve bu alanın dışında kalan nokta bulutları temizlenmiştir. ların yapıldığı kapalı mekanın tavanında yer alan ışıklandırmadan gelen güneş ışınlarının test alanı üzerinde yoğunlaştığı bölgede koordinat okumasının yapılamadığı yani geri yansımanın olmadığı gözlenmiştir (Şekil 10.). lar dış ortamın etkilerini azaltmak için kapalı bir mekânda yapılmıştır. lara ilişkin bir görüntü Şekil 8 de görünmektedir. Şekil 10. Test alanının fazla nokta bulutlarından temizlendikten sonraki görünümü Şekil 8. Test alanının 10m mesafeden dik olarak taratılması işlemi bittikten sonra Optech Ilrıs 3D lazer tarayıcının yazılımı olan Parser programında elde edilen veri dosyaları PTX formatına dönüştürüldü (Şekil 9.). Gereksiz nokta bulutları silindikten sonra test alanı üzerinde kalan noktaların koordinatları Excel programına atılarak koordinatların minimum ve maksimum değerleri bulunmuştur (Şekil 11.). Muhtemel bir dönüşüm hatasından kaçınmak için tarayıcıdan elde edilen lokal koordinatlar doğrudan kullanılmıştır. Elde edilen koordinatlardan Y ve Z değerleri yer değiştirilerek test alanı yatay hale getirilmiştir. Eğer taramalar test alanına tam dik şekilde yapılmış olsaydı test alanının yatay hale gelmesi ile oluşacak dikdörtgen prizmanın hacminin sıfır olması gerekecekti. Ancak genel olarak yapılan taramalarda tarayıcı objeye tam dik olmadığından ve tarayıcı düzeçlenmediğinden bu mümkün olmamaktadır. Bu durumda tabanı taranan bölgenin kenarları yani minimum ve maksimum X koordinatları arasındaki fark, minimum ve maksimum Y koordinatları arasındaki fark ve yüksekliği minimum ve maksimum Z koordinatları arasındaki fark olan bir yarım dikdörtgen prizma oluşacaktır. Burada bulunan fark değerleri çarpılarak (Taban alanı yükseklik) ve bulunan sonuç ikiye bölünerek (yarım dikdörtgen prizma olduğu için) olması gereken hacim değerleri her istasyon için hesaplanmıştır. 212

5 Yersel Lazer Tarayıcıların Açısı Ve Mesafesine Bağlı Olarak Konum Doğruluğunun Araştırılması Şekil 11. Bir tarama istasyonuna ait minimum ve maksimum koordinatlar 30 adet tarama istasyonuna ait koordinat değerlerinin minimum ve maksimum değerleri arasındaki fark hesaplandıktan sonra bu değerler Surfer programına aktarıldı ve her istasyon için hacim değerleri hesaplandı (Şekil 12.). Hacim hesaplamalarında obje yüzeyi düz olduğu için düz yüzeylerde en iyi sonucu veren lineer enterpolasyon yöntemi kullanıldı (Yılmaz, 2007). Ayrıca her istasyon noktası için koordinatlardan elde edilen hacim değerleri de hesaplandı. Hacimler arasındaki farklar elde edildi. Şekil 12. Surfer programında 1_1 numaralı istasyona ait şeklin hacmi 3. BULGULAR Yapılan hesaplamalardan sonra her tarama için nokta bulutlarından hesaplanan ile olması gereken ve bu arasındaki farklar hesaplanmıştır. Test alanının dik olarak taranması ile elde edilen hacim ve fark değerleri Tablo 3 de ve test alanının sağ ve sol taramalardan elde edilen hacim ve fark değerleri ise Tablo 4 de verilmiştir. İstasyon No Nokta bulutlarından hesaplanan Olması gereken Farklar Tablo 3. Test alanının dik olarak taranması ile elde edilen ve fark değerleri İstasyon No Nokta bulutlarından hesaplanan Olması gereken Farklar 1_ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ Tablo 4. Test alanının sağ ve sol taraftan taranması ile elde edilen ve fark değerleri mesafesine göre Tablo 3 deki hacim farklarının dağılımı şekil 13 de gösterilmiştir. 213

6 A.YAMAN ve H.M. YILMAZ. Şekil 13. Dik olarak taramaların yapıldığı istasyonlar için tarama mesafesine göre fark değerlerinin grafiksel olarak gösterimi mesafesine göre Tablo 4 deki hacim farklarının dağılımı Şekil 14 de gösterilmiştir. Şekil 14. Farklı açılarla taramaların yapıldığı istasyonlar için tarama mesafesine göre fark değerlerinin grafiksel olarak gösterimi Çalışmada kullanılan test alanının 2.7 m x 2.0 m lik kısmı değerlendirmeye tabi tutulmuştur. Lazer tarayıcı test alanına tam dik olmayıp Y ekseninde 30 cm lik bir kayıklık bulunmaktadır. Daha öncede belirtildiği gibi bu durumda her tarama için boyutları 2.7x2.0x0.3 m den oluşan bir yarım dikdörtgen prizma elde edilmektedir. Bu yarım dikdörtgen prizmanın hacmi 0,81 m 3 olarak hesaplanmıştır. Bu yarım dikdörtgen prizmanın her bir kenarı 1 mm den 15 mm ye kadar arttırılarak tekrar hesaplandığında Tablo 5 de verilen değerler elde edilmektedir. Y X Z Hata Hesaplanan Hacim Olması Gereken Hacim Farklar Tablo 5. Kenar uzunlukları 1mm artırılan prizmanın hacim ve fark değerleri Bu çalışmadan elde edilen hacim farkları ile Tablo 5 de elde edilen farklar karşılaştırıldı. Tablo 5 e göre eğer hacim farkı m 3 çıktıysa sekiz nolu satıra karşılık gelen hata miktarı ile taramanın yapıldığı varsayılmaktadır. Bu değer de Tablo 5 e göre 8 mm dir. Bu çalışmadan elde edilen sonuçlar incelendiğinde, örneğin 50 m mesafedeki taramadan elde edilen hacim farkı m 3 ve buna göre bu mesafedeki tarama hassasiyetinin 6.6 mm olduğu görülmektedir. 70 m mesafedeki taramadan elde edilen hacim farkı m 3 buna göre bu mesafedeki tarama hassasiyetinin 12.2 mm olduğu görülmektedir. Buna göre taramalardaki hassasiyet Tablo 6 da özetlenmiştir. Mesafesi (m) Hassasiyeti Mesafesi (m) Hassasiyeti Mesafesi (m) Hassasiyeti _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ Tablo 6. istasyonlarına ait tarama mesafeleri ve tarama hassasiyetleri Yersel lazer tarayıcılarda konum doğruluğuna obje yüzeyinin yansıma özelliğinin ve taramadaki ortam şartları gibi diğer faktörlerin de etkili olduğu bilinmektedir. Elde edilen sonuçlar aynı ortam şartlarında ve yansımanın en yüksek olduğu beyaz bir objede elde edilmiştir. Obje yüzeyine dik, sağ ve sol yanlardan yapılan taramalar arasında anlamlı bir fark olmadığı gözlenmiştir. 4. SONUÇ Son yıllarda yersel lazer tarayıcıların tarama hassasiyetleri ve kullanım alanları gittikçe artmaktadır. Birçok mühendislik uygulamalarında oldukça başarılı bir şekilde uygulanmaktadır. Bir objeye ait üç boyutlu konum verilerinin elde edilmesinde en önemli faktör bu verilerin hassasiyetidir. Aynı zamanda bu verilerin en kısa zaman diliminde elde edilmesi de diğer önemli bir faktördür. Yersel lazer tarama teknolojisinin en yaygın kullanım alanlarından biri olan üç boyutlu modellemenin yanında deformasyon ölçmeleri gibi veri hassasiyetlerinin oldukça önemli olduğu uygulamalarda bulunmaktadır. 214

7 Yersel Lazer Tarayıcıların Açısı Ve Mesafesine Bağlı Olarak Konum Doğruluğunun Araştırılması Bu çalışmada tarama mesafelerinin ve objeye göre tarama açılarının yersel lazer tarayıcıların konum doğruluğuna etkisinin ne olduğu araştırıldı. Yapılan çalışmada 10 m aralıklarla 100 m ye kadar yapılan tarama sonunda Optech IIris 3D Lazer Taraycı nın 5.8 mm ile 12.2 mm aralığında bir tarama hassasiyetinin olduğu görüldü. Tam karşıdan m mesafelerde yapılan taramaların en uygun sonuçlar verdiği görüldü. Objenin sağdan ve soldan yapılan taramalarında doğruluğun karşıdan taramalara göre bir miktar düştüğü görüldü. Tüm sonuçlar değerlendirildiğinde 100 m lik tarama aralığında tarama mesafelerine göre sistematik ya da doğrusal bir doğruluk artışı ya da azalışı görülmedi. Bilindiği gibi tarama mesafesi arttıkça açısal çözünürlük kullanılamamaktadır. Bu nedenle her tarama için düşünülen 5 mm tarama aralığı her taramada bir miktar değişmektedir. Buna bağlı olarak da her tarama için elde edilen nokta sayıları da farklı olmaktadır. Nokta sayılarının farklılığı da sonuçları etkilemektedir. Diğer taraftan obje üzerinde belli bir bölgeye diğer bölgelerden daha fazla ışığın düşmesi bu bölgede veri eksikliğine sebep olmaktadır. Sonuç olarak bu çalışmada kullanılan Optech Ilris 3D lazer tarayıcının 100 m ye kadar yapılan taramalarda konumlama hassasiyetinin 5.8 mm ile 12.2 mm arasında değiştiği, taramaların obje yüzeyine dik olarak yapılmasının daha uygun olduğu, en uygun tarama mesafesinin m olduğu görüldü. 5. KAYNAKLAR Altuntaş, C. ve Yıldız, F., Yersel lazer tarayıcı ölçme prensipleri ve nokta bulutlarının birleştirilmesi, Jeodezi, Jeoinformasyon ve Arazi Yönetimi Dergisi, 98, Aydar, U., Avşar, Ö., Kaya, Ş., Bozkurtoğlu, E. ve Şeker, D.Z., Yüzeylerin pürüzlülük açılarının lazer tarayıcılar yardımıyla belirlenmesi, 13. Türkiye Harita Bilimsel ve Teknik Kurultayı, Ankara, 6s Gümüş, K. ve Erkaya, H., Mühendislik uygulamalarında kullanılan yersel lazer tarayıcı sistemler, 11. Türkiye Harita Bilimsel ve Teknik Kurultayı, Ankara, 11s. Gümüş, K., Erkaya, H. ve Tunalıoğlu, N., Yersel lazer tarama verilerinde çevresel ve objesel nedenlerden kaynaklanan hatalar, 12. Türkiye Harita Bilimsel ve Teknik Kurultayı, Ankara, 6s. Karabörk, H., Göktepe, A., Yılmaz, H.M., Mutluoğlu, Ö., Yıldız, F. ve Yakar, M., Tarihi ve kültürel varlıkların lazer tarama ve lazer nokta ölçme teknolojileri ile 3B modellenmesinde duyarlılık araştırması ve uygulama modelinin belirlenmesi, 12. Türkiye Harita Bilimsel ve Teknik Kurultayı, Ankara, 8s. Karşıdağ, G., Alkan, R. M., Yersel lazer tarama ölçmelerinde doğruluk analizi, Harita Teknolojileri Elektronik Dergisi, 2, Yılmaz, H.M., The effect of interpolation methods in surface definition: an experimental study, Earth Surface Processes and Landforms, 32,