Genel Stewart Platformları (GSP) için Boyutsal Eniyileme Yazılımının ve Yeniden Ayarlanabilir 3 Bacaklı bir GSP Mekanizmasının Geliştirilmesi

Ebat: px
Şu sayfadan göstermeyi başlat:

Download "Genel Stewart Platformları (GSP) için Boyutsal Eniyileme Yazılımının ve Yeniden Ayarlanabilir 3 Bacaklı bir GSP Mekanizmasının Geliştirilmesi"

Transkript

1 OK 204 ldr Ktabı -3 Eylül 204, Kocael Genel Stewart Platformları (GSP) çn oyutal Enyleme Yazılımının ve Yenden yarlanablr 3 acaklı br GSP Mekanzmaının Gelştrlme. urak İNNER, Serdar KÜÇÜK2 lgayar Mühendlğ ölümü Kocael Ünverte, Kocael 2 yomedkal Mühendlğ ölümü Kocael Ünverte, Kocael en uygun mekanzmanın malatının gerçekleştrlmenden önce blgayar ortamında benzetm ve mekanzmanın üretm parametrelernn belrlenme öneml avantajlar ağlamaktadır [-7]. SEWSIM [,2], GSP mekanzmaları üzernde ter ve ler knematk, Jacoban, becer, çalışma uzayı, tekllk ve yörünge analzn gerçekleştreblmektedr. Yazılım ML ortamında grafkel arabrme ahp olacak şeklde gelştrlmş ve kullanıcıya etkleşml görel kullanım mkânı unulmuştur. SEWSIM yazılımının en öneml katkılarından br de üç le altı araında bacak ayıına ahp 3x3, 4x3,,6x5, 6x6 gb olaı tüm GSP mekanzmalarının taarım ve analznn tek br kod parçaı le yapılablmen ağlayan bağlantı matr algortmaıdır [2,3]. u algortma ayende farklı GSP mekanzmaları çn ayrı ayrı uygulamaların gelştrlmene gerek kalmamıştır. SEWSIM yazılımının knematk özellklern temel alan, GSP mekanzmalarının boyutal enyleme şlemlernde kullanılmak üzere SEWOP ml br yazılım gelştrlmştr. ecer ölçütünün heabında, Jacoban matrnn elemanları araındak boyutal uyuşmazlık önlemek çn karaktertk uzunluk kullanılmıştır. ecer ölçütünün elde edlmende, k farklı norm operatörü yardımıyla Jacoban matrnn koşul ayıı (condton number) heaplanmaktadır. SEWOP belrlenen bacak uzunluklarına göre GSP mekanzmalarının abt ve hareketl platformlarının yarıçap büyüklüğü ve bacakların platformlar üzerndek bağlantı noktalarının konumlarını, Parçacık Sürü enyleme (PSO) algortmaı kullanılarak heaplayablr. Elde edlen onuçların uygulanablme çn 3 bacaklı yenden ayarlanablr br GSP mekanzmaı taarlanıp mal edlmştr. Özetçe u çalışmada SEWSIM n [] knematk özellkler temel alan üç le altı bacak ayıına ahp olaı tüm GSP mekanzmalarının boyutal enylemen yapablen br yazılım (SEWOP) gelştrlmştr. SEWOP kullanıcının eçtğ çne çeklmş (retracted) ve uzatılmış (extended) bacak uzunluğuna göre abt ve hareketl platformun yarıçaplarını, bacakların abt ve hareketl platform üzerndek bağlantı noktalarının konumlarını becer ölçütü (dexterty) yardımıyla enylemektedr. acakların bağlantı noktalarının br dare üzernde olduğu kabul edlmştr. ecer ölçütü elde edlrken k farklı norm operatörü yardımıyla Jacoban matrnn koşul ayıı (condton number) heaplanmaktadır. Enyleme algortmaı olarak parçacık ürü veya kuantum parçacık ürü algortmalarından br eçleblmektedr. SEWOP, GSP mekanzmalarının becer değerlern karşılaştırarak, hedeflenen br şe en uygun GSP mekanzmaının knematk özellklern araştırmacıya unmaktadır. Elde edlen onuçların uygulanablme çn 3 bacaklı yenden ayarlanablr br GSP mekanzmaı taarlanıp mal edlmştr.. Grş Paralel manpülatörler on yıllarda araştırmacıların lg odağı olmaya başlamıştır. Genel Stewart Platform (GSP) Mekanzmaı altı erbetlk dereceyle, paralel manpülatörlern en yaygın tpdr ve lk olarak plot yetştrmek amacıyla uçuş benzetm çn kullanılmıştır. Zaman çernde bu tp paralel mekanzmalara olan lg artmış eğlence, tıp ve yapı ektöründen, haa konumlama uygulamalarına, plot eğtmnden, denz ve uzay araştırmalarına kadar pek çok alanda başarıyla kullanılmıştır. Paralel mekanzmalar yükek katılık, yükek haayet, yük taşıma kapate ve yükek hız gb avantajlarından dolayı er mekanzmalara göre terch edlmektedrler. ununla beraber kııtlı çalışma uzayı, karmaşık knematk çözümler ve çalışma uzayı çerndek tekllkler bu tp mekanzmalarda karşılaşılan en öneml problemlerdr. Hareketl platforma brden fazla bacağın bağlı olmaı nedenyle kaldıracakları kütlenn, mekank yapılarının kütlene oranı er robotlara göre büyüktür. Çok haa konumlama yapabldkler gb aynı hareket tekrarlama kablyetler de yükektr. İtenlen br şe 2. GSP Mekanzmalarının Yapıı GSP mekanzmaları yapıal olarak brçok şeklde ınıflandırılablrler. En öneml ınıflamalardan br bacaklarının taban ve hareketl platforma bağlanma noktalarının ayııdır. Örnek olarak, bacakların tabana bağlandığı nokta ayıı altı, hareketl platforma bağlandığı nokta ayıı üç olan mekanzma 6x3 GSP şeklnde mlendrlmektedr. Dkkat edlre bu mekanzmaların tümünde bacak ayıı altıdır. ltı bacaktan daha az bacağa ahp GSP mekanzmaı da taarlanablr fakat bu çalışma kapamında altı bacaklı 3x3, 4x3, 4x4, 5x3, 5x4, 5x5, 6x3, 460

2 6x4, 6x5 ve 6x6 mekanzmalar ncelenmştr. Şekl de k farklı GSP mekanzmaı görülmektedr. Şekl.a da göterlen 3x3 GSP mekanzmaında, üç bacak abt olup, hareketl platforma üç bağlantı noktaından bağlanmıştır. Şekl.b de görülen 6x6 GSP mekanzmaında, altı bacak abt olup, hareketl platforma altı bağlantı noktaından bağlanmıştır. Sabt platformun merkez O, hareketl platformun merkez P le fade edlmek üzere, ={X, Y, Z} ve M={x, y, z} koordnat ekenler Şekl de göterldğ gb ıraıyla O ve P noktalarına yerleştrlmştr. acaklar paf eklemler yardımıyla ve M (3x3 GSP çn =, 2, 3 ve 6x6 GSP çn =, 2,, 6) noktalarından abt ve hareketl platforma bağlanmıştır ve ıraıyla le M koordnat ekenlernde tanımlanmıştır. vektörlernn koordnat temndek x eken le yaptığı açılar b ve M vektörlernn M koordnat temndek x eken le yaptığı açılar m le fade edlmştr [2]. u açı değerler gelşgüzel olarak belrleneblr. (a) m b (b) Şekl. a) 3 bacaklı 3x3 GSP mekanzmaı b) 6 bacaklı 6x6 GSP mekanzmaı 2.. er Knematk er knematk analz, hareketl platformun konum ve yönelme blndğnde, o konum ve yönelmey ağlayacak olan bacak uzunluklarının bulunmaı şlemne denr. GSP mekanzmalarının ter knematk heaplama onucu adece br doğru çözümü bulunmaktadır. u da endütryel uygulamalarda büyük kolaylık ağlamaktadır. Hareketl platformun abt platforma göre öteleme Şekl de göterldğ gb 3-boyutlu uzayda O le P noktaların araındak uzunluk =[P x,p y,p z ] şeklnde fade edlr. Yönelm fade ederken, Euler veya Yuvarlanma-Yunulama- Yandönme (Roll-Ptch-Yaw) açı et kullanılablr. Şekl göz önünde bulundurulduğunda aşağıdak denklem kolaylıkla elde edlr. m O M + R M () Denklemde R abt platformdak koordnat temne göre Yuvarlanma-Yunulama-Yandönme açı et kullanılarak elde edlen dönme matrdr. Denklem dek fadelerde kullanılan nd mekanzmada bulunan bacak ayıını götermektedr. Denklem den bacak uzunlukları aşağıdak gb elde edlr. d b M (2) Denklemde norm operatörünü fade etmektedr. M vektörler doğrultuundak brm vektörler z le fade edlre, Denklem (3) dek gb elde edleblr. z M (3) M M d 2.2. Jacoban Matr nalz 6x6 GSP platformunun Jacoban matr aşağıdak gb elde edlr. [7]. J x J q z M z v p x d z 2 M z 2 2 v p y d 2 z 3 M z 3 3 v d p z 3 z 4 M z d Px d z 5 5 M z 5 5 p z d z P z 6 M z uradak J Denklem (5) de fade edlmştr. J e 6x6 boyutlu brm matrtr. yrıca denklemdek q bacakların doğrual hızlarını götermektedr d, d d. 2 6 hareketl platformun doğrual ve açıal hızlarını fade etmektedr v v v ( ) ( ) ( ) p p p P x P y P z x y z J z m z z m z z m z z m z z m z z m z öylece onuç Jacoban matr aşağıdak gb bulunur ecer Ölçütü x (4) e [6]. (5) (6) J J J ecer ölçütü, br mekanzmanın çalışma uzayı çernde ratgele yönlere küçük adımlarla (dplacement) mümkün olduğu kadar kolay ulaşablme olarak tanımlanablr [8]. yrıca becer ölçeğ, br mekanzmanın knematk performanının enylenmende kullanılmaktadır. GSP mekanzmaları gb karmaşık erbetlk derecene (öteleme ve yönelm aynı anda çeren) ahp uzayal paralel manpülatörlern Jacoban matrler homojen olmadıklarından Jacoban matrnn homojenleştrlmende karaktertk uzunluk (charactertc length) [9, 0] kullanılmaktadır. Denklem (5) de verlen J matrnn lk üç ütunu brm uzunluk ken on üç ütunu brm 2 uzunluk şeklndedr. Koşul ayıı boyutal olmadığından (non-dmenonal) karaktertk uzunluk (L) heaplanmalıdır [-3]. J matrnn lk üç ütunu J, on üç ütunu J olacak şeklde fade edlre J karaktertk uzunluğa (L) bölünerek homojen 2 Jacoban matr elde edleblr. 2 46

3 J J J L h 2 Yen durumda Koşul ayıına aşağıdak gb fade edlr [4,5]. urada şeklde heaplanablr. (7) J J (8) operatörü matr norm operatörüdür ve aşağıdak (9) J tr Jn J ve J tr J n J uradak n köşegen matrtr. değer le onuz () araında değşeblmektedr. Özellkle enyleme şlemlernde karşılaştırma ve heaplama kolaylığı açıından bu koşul ayıının ter / alınarak normalze edlr. öylece değer 0 le araında değşr. urada en y becer değern fade eden olduğu durumda her yönde eşt kuvvet uygulandığı, en kötü becer değer olan 0 durumunda e mekanzmanın kontrol edlemedğ tekl br durum konum olduğu öylenr[6]. r robot manpülatörünün global özellğn ölçmek çn Global ecer İndek (Gİ) [7] kullanılır. Gİ dw W W dw (0) Denklemde kern paydaı, mekanzmanın çalışma uzayını fade etmektedr. Gİ, değerne yaklaştıkça mekanzma çok daha y hareket kablyetne ahp olmaktadır. Denklemdek ntegral şlemnn blgayar yardımıyla heaplama şlemnn kolaylaştırılmaı çn aşağıdak denklem kullanılablr [8]. Gİ () Denklemde n a çalışma uzayındak nokta ayıını götermektedr Çalışma Uzayı r manpülatörün çalışma uzayı, uç şlevcnn uzayda ulaşabldğ hacm olarak tanımlanır [7]. Genel olarak br paralel manpülatör çn çalışma uzayı hareketl platforma yerleştrlen uç şlevcnn üç boyutlu uzayda ulaşılableceğ noktalar küme olarak tanımlanablr [5]. Çalışma uzayı heaplama yöntemler, geometrk ve analtk yöntemler olmak üzere k farklı grupta ınıflandırılablr [4]. onev ve Ryu [9], 6 erbetlk derecel mekanzmalar çn 3 boyutlu yönelme uzayını ayrıklaştırma metodu kullanarak başarılı ve verml br şeklde heaplamışlardır. Yne Fchter [20] tarafından 6 erbetlk derecel paralel manpülatörün çalışma uzayı teptnde bu yöntem kullanılmıştır. u nedenle bu makalede ayrıklaştırma metodu kullanılmıştır. Nokta ayrıklaştırma yöntemnde manpülatör çevrendek uzay eşt olarak dağılmış noktalara bölünür. Her br noktanın ter knematk çözümü le olaı bacak uzunlukları bacak lmtleryle, eklemlern açıları eklem lmtleryle ve bacakların brbrleryle grşmde olmamaı çn bacaklar araındak en küçük meafe lmtler kontrol edlerek bu şartların tümünü brden ağlayan değerler erşleblr çalışma uzayı olarak aklanır [2]. n a 3. SEWOP Enyleme - PSO 3. Parçacık ürü enyleme algortmaı (PSO) 995 te Dr. Eberhart ve Dr. Kennedy [2] tarafından gelştrlmş Parçacık Sürü Enyleme (Partcle Swarm Optmzaton) (PSO) ayıal enyleme problemlernn çözümü çn kullanılan etkl, ürü tabanlı ezgel br enyleme teknğdr. Kuş ürülernn oyal davranışları ncelenrken bu davranışlardan enlenerek br enyleme algortmaı olarak kullanılableceğ düşünülmüş ve başarıyla uygulanmıştır. PSO algortmaının genetk algortmalara göre avantajları şu şeklde ıralanablr : () PSO kolaylıkla gerçekleştrleblr, () heaplama zamanı kıadır, () ayarlanmaı gereken parametre ayıı azdır, (v) uygunluk fonkyonunu hızla yakınar ve (v) genş arama uzayında arama yapmak çn uygundur. PSO algortmaı pek çok çeşt mühendlk alanlarına başarı le uygulanmıştır. D-boyutlu br arama uzayı göz önüne alınıra olaı çözümü fade eden her br D-boyutlu çözümler parçacık, bu parçacıkların oluşturduğu nüfu e ürü (warm) olarak tanımlanır. M tane parçacıktan oluşan br ürü düşünelm ve. parçacık vektörü X = (x, x2,, xd) le göterln. Her br parçacık çn o ana kadark en y çözümün değer kşel en y değer Pet= (P, P2 PD) olarak aklanır. O ana kadar tüm parçacıkların çndek en y çözüm değer e global en y değer (Gbet) olarak aklanır. Sürüdek her br parçacığın hızı e V= (V, V2,, VD) le fade edlr. Her br adımda parçacıkların hızları aşağıdak Denklem (2) yardımıyla güncellenr. (2) 2 2 V V c r P X c r G b et X d d d d d uradak atalet ağırlığını (nerta weght), c kend en y değern c e global en y değern ne kadar takp 2 edeceğn ayarlayan öğrenme faktörlern, r ve r 2 e 0 le araında düzenl dağılmış ratgele ayılardır. Öğrenme faktörler c ve c abt olarak 2 cvarında eçlr. Her br 2 parçacığın konumu e Denklem (3) yardımıyla her br adımda güncellenr. X X V (3) 3.2 Kuantum parçacık ürü enyleme algortmaı (QPSO) Son yıllarda PSO algortmaının yakınama hızı ve global yakınama özellklernn gelştrlme konuunda çok çalışma yapıldığı görülmektedr. Klak PSO algortmaının global en y onucu bulmayı garant etmedğ Van den ergh [22] tarafından hazırlanmış doktora teznde göterlmştr. Klak PSO algortmaının yörünge analz ve kuantum mekanğnden kavramlar göz önüne alınarak global yakınamayı garantleyecek arama teknğ olan Kuantum Parçacık Sürü Enyleme (QPSO) algortmaı Sun ve dğ. [22, 23] tarafından önerlmştr. QPSO algortmaının PSO dan ütün olduğu [23] göterlmştr. QPSO algortmaında hız blg yerne dalga fonkyonları kullanılmaktadır. u algortmaya göre parçacıkların konumları Denklem (4) da göterldğ gb heaplanmaktadır. X p m et X t ln / u f k.5, t X p m et X t ln / u f k.5 t (4) uradak, u ve k 0 le araında düzenl dağılmış ratgele ayılardır. p ve m e t değerler Denklem (5) de 462

4 göterldğ gb heaplanır. Dkkat edlre buradak m e t değer tüm parçacıkların ortalamaı alınarak heaplanır. p φ P ( φ ) G et m et m m b (5) 3.3 SEWOP yazılımının tanıtımı SEWSIM [,2] yazılımının knematk özellkler göz önüne alınarak olaı tüm GSP mekanzma çeştler üzernde enyleme yapacak şeklde SEWOP yazılımı gelştrlmştr. raştırmacılar Şekl 2 de verlen akış dyagramından da görülebleceğ gb pek çok özellklere göre enyleme şlemn SEWOP yazılımını kullanablmektedr. Yen br mekanzma taarımı yapılablr veya daha önce kaydedlmş br mekanzma ve enyleme özellkler yüklenerek enyleme algortmaı farklı parametreler çn tekrar çalıştırılablr. Enyleme çn eçlen özellklern ayıı arttıkça yazılımın çalışma zamanı da artacaktır. aşla «GSP aarımı» Seçld m? Mekanzmanın pn Seç baılarak br onrak adım olan bağlantı noktaları le lgl parametrelernn eçmne geçleblr. acakların abt ve hareketl platform üzerndek bağlantı noktaları abt olarak eçleblr veya enylenme de teneblr. u durumda mnmum ve makmum açı değerlernn heaplanmaı gerekr [2]. GSP mekanzmaının çalışma uzayının belrlenmende ayrıklaştırma yöntem kullanılmıştır. yrıklaştırma yöntemnde küp şeklnde br çalışma uzayı abt ayıda noktalara bölünerek her br nokta çn GSP mekanzmaının o noktaya gdp gdemeyeceğne karar verlr. Gdleblen noktalar küme çalışma uzayı olarak kabul edlr. Çalışma uzayını x,y ve z eknnde başlangıç (P_ba) ve btş (P_on) değerler le bu noktalar araındak noktaları belrlemek çn kullanılacak adım ayıın verlme gerekmektedr. üm bu noktalar adece br yönelm çn heaplanır. yrıca Yönelm uzayı çnde yuvarlanma ( ), yunulama ( ) ve yandönme ( ) açıları çn başlangıç-btş değerler le yönelm çn adım büyüklükler belrlenr. u durumda her br pozyon çn farklı yönelmler çn becer değerlernn heaplanmaı gerekeceğ çn heaplama zamanı oldukça fazla olacaktır. Sonrak dım düğmene baılarak br onrak adıma geçlr. hayır acak oyları enylenn m? hayır Sabt bacak parametrelern grnz acak uzunluk aralıklarını grnz Kaydedlmş mekanzma doyaını eçnz Sabt ve hareketl platformun yarıçapları enylenn m? hayır Sabt yarıçap parametrelern grnz Yarıçap aralıklarını grnz Sabt ve hareketl platform üzerndek bağlantı noktaları enylenn m? Çalışma uzayı parametrelern grnz ecer heaplamaında kullanılan norm operatörünü eçnz PSO veya QPSO algortmalarından brn eçnz Enyleme şlemn gerçekleştr Son Sabt bağlantı nokta konumlarını grnz ağlantı noktalarının offet değerlern grnz Şekl 2: SEWOP yazılımı en yleme algortmaı. SEWOP yazılımı le kullanıcının yen br mekanzma taarlayarak veya daha önce taarlamış olduğu br mekanzmayı eçerek enyleme yapmaı mümkündür. Kullanıcı yen br mekanzma taarlayablme çn önce Şekl 3 de göterldğ gb mekanzma tplernden (3x3, 3x4, 3x5,,6x5 ve 6x6) brn, bacak ayıını ve bağlantı matr yardımıyla bacakların hang noktalara brleştrleceğn belrlemeldr. İlgl ayarlamalar tamamlandığında Sonrak dım düğmene baılarak br onrak adıma geçleblr. Sabt ve hareketl platformun yarıçap değerler abt olarak eçlebleceğ gb enylenme de teneblr. u durumda enyleme yapılacak aralığın (mnmum ve makmum yarıçap lmtler) belrtlme gerekr. Sonrak dım düğmene Şekl 3. Mekanzmanın tp le lgl ayarlamalar Performan nd olarak global becer nd (Gİ) veya yerel koşul ndnden (YKİ) brnn terch edlme gerekmektedr. Global becer değer yen br mekanzma taarımında kullanılablr. GSP mekanzmaının br konum ve yönelm çn YKİ değernn tenlen br değerden büyük olmaı şartı aranarak GSP mekanzmaı çn en elverşl çalışma uzayının bulunmaı tenen durumlarda terch edleblr. acak uzunlukları abt eçlerek enyleme yapılmak tendğnde çalışma uzayı büyüdükçe becer değernn küçüldüğü gözlemlenmştr. u nedenle becer le çalışma uzayın araındak ağırlıkları %50 olarak belrlemek yerne %78 becer ve %2 çalışma uzayı heaplanarak uygunluk fonkyonu çalıştırılmıştır. Kullanıcı bu değerler değştrerek farklı amaçlar çn kullanılacak mekanzmaları enyleyeblr. Örneğn çalışma uzayının küçük ama becer değernn büyük olmaı tenen durumda bu ağırlıklar uygun şeklde eçleblr. Performan nd olarak YKİ değer eçlre bu mevcut br mekanzmanın becerkl çalışma uzayının enylemende kullanılablr. u durumda YKİ değernn 0 le araında eçlen br değerden büyük olduğu değerlere ahp mekanzmalar göz önüne alınacaktır. Enyleme algortmaı olarak parçacık ürü veya kuantum parçacık ürü algortmalarından br eçleblr. Sürünün boyutu (warm ze) ve terayon ayıı her k enyleme algortmaında da kullanılmaktadır. Klak parçacık ürü algortmaındak w, c ve c2 parametrelernn değştrlme mümkündür. Sonrak dım düğmene baıldığında e 463

5 doğrulama ekranına geçleblr. u adıma kadar eçlen tüm değerlern göterldğ doğrulama ekranda Şekl 4 dek gb göterlecektr. u ekran adece doğrulama çn değl aynı zamanda parametreler üzernde değşklk yapmak çn de kullanılablmektedr. Enyleme şlem tamamlandığında elde edlen mekanzmanın verler SEWSIM [,2] yazılımında kullanılablecek formatta kaydedlmektedr. öylece enyleme onucu SEWSIM yazılımında da analz ve benzetm yapılablmektedr. 4. Örnek uygulama u çalışma kapamında SEWOP yazılımı kullanılarak beş farklı trok uzunluklarında bacaklara ahp 0 GSP mekanzmaının enyleme gerçekleştrlmştr. u çalışmada endütrde yaygın olarak kullanıldığı düşünülen 50mm, 00mm, 50mm, 200mm ve 250 mm değerler trok uzunlukları olarak alınmıştır. Eklem yarıçapları e 3.5mm ve 30mm araında değşmektedr. 5 farklı trok değer çn eklem yarıçaplarının (r j ) 8mm olduğu kabul edlmştr. Son olarak PI M-840.PD3 mekanzmaı göz önünde bulundurularak k komşu eklemn brbrne en yakın yerleştrlebleceğ meafe (j m ) 6mm olarak kabul edlmştr. Heaplama kolaylığı açıından yönelm açıları α γ 0 eçlmştr. Çok-amaçlı enyleme problemnde ürüdek breylern amaç fonkyonları olarak Denklem () dek becer değer ve çalışma uzayının hacmnn aynı anda makmze edlme eçlmştr. PSO algortmaının parametreler olarak , c c eçlmştr. Nüfu büyüklüğü olarak 60 eçlmştr. Sürüdek her br parçacık abt ve hareketl platformun yarıçapları le bağlantı noktalarından oluşan 3 elemanlı br vektördür. maç fonkyonu 60 jenerayon boyunca çalıştırılmıştır. 3x3 GSP mekanzmaı çn elde edlen enyleme onuçları ablo de verlmştr. abloda platformların yarıçap değerler, bağlantı noktalarını fade eden açı değerler, çalışma uzayının hacm (ÇUH), Gİ değerler le abt ve hareketl platformun şekl verlmştr. ablo de görüldüğü gb beş farklı trok uzunluğunun kullanıldığı 3x3 GSP mekanzmaının her brnde abt platformun yarıçap değer haraketl platformun yarıçap değernden büyük çıkmıştır. ağlantı noktalarının brleştrlmeyle Şekl 5 de görüldüğü gb üçgenler oluştuğu gözlemlenmştr. ablo ncelendğnde trok uzunlukları arttığında çalışma uzayının hacmnn büyümene rağmen GI değerlernn aynı oranda artmadığı görülmektedr. yrıca ablo den Strok değer 00 mm olan 3x3 GSP mekanzmaının en y Gİ değerlerne ahp olduğu görülmektedr bacaklı ayarlanablr GSP mekanzmaı Elde edlen onuçların uygulanableceğ tekrar uyarlanablr 3 bacaklı GSP mekanzmaı taarlanarak malatı tamamlanmıştır. Sabt platform üzernde bulunan kızaklar kaydırılarak bacakların uygun şeklde konumlandırılmaı ağlanmaktadır. Hareketl platform üzernde önceden hazırlanmış yuvalara bacakların vdalanmaı le üt platform bağlantı noktaları ayarlanmaktadır. Şekl 4. üm parametrelernn doğrulanma ekranı Şekl 5: 3x3 GSP trok uzunluğu 00 abt ve hareketl platform bağlantı noktalarının göterm ablo : 3x3 GSP Mekanzmaı çn enyleme onuçları Enylenmş aarım Değşkenler Yarıçap (mm) Hareketl Platformun Yerleşm çıları (derece) Sabt Platformun Yerleşm çıları (derece) İçne çeklmş uzunluk (mm) Uzatılmış uzunluk (mm) Strok Uzunluğu (mm) r b 30,7 203,3 42,0 404,8 55,4 r m 45, 42,3 52,9 54,5 58, ,6 92,5 93,9 2, 8,8 293,2 2, 22,9 239, 238,6 05,5 34,7 38,0 36, 38,8 05, ,3 58,0 224,2 3,4 3,9 275,3 279,6 345,7 230, 23, Gİ 0,98 0,829 0,82 0,784 0,785 ÇUH (cm 3 ) 6,2 328, Sabt ve hareketl platformdak bağlantı noktaları acak L L 2 L 3 L 4 L 5 L 6 Sabt Hareketl M 3 M M M 2 M 3 M 464

6 Şekl 6: 3 bacaklı tekrar ayarlanablr Genel Stewart Platform mekanzmaı 6. Sonuçlar u çalışmada üç le altı bacak ayıına ahp olaı tüm GSP mekanzmalarının boyutal enylemen yapablen br yazılım (SEWOP) gelştrlmştr. u çalışmadan elde edlen onuçlar aşağıdak gb ıralanablr: ) SEWOP farklı ayıda bacak ve farklı bağlantı noktalarına ahp 3x3,4x3,4x4,,6x5,6x6 gb GSP mekanzmalarının tümünü tek br arayüz yardımıyla enyleyeblme, ) SEWOP kullanılarak gerçekleştrlen örnek uygulamada 3x3 GSP mekanzmaının her trok değer çn abt platformun yarıçap değer haraketl platformun yarıçap değernden büyük çıkmıştır, ) Elde edlen onuçların uygulanablme çn 3 bacaklı yenden ayarlanablr br GSP mekanzmaı taarlanıp mal edlmştr, v) SEWOP, GSP mekanzmalarının becer değerlern karşılaştırarak, hedefle-nen br şe en uygun GSP mekanzmaının knematk özellklern araştırmacıya unmaktadır. Sonrak çalışma olarak bacakların bağlantı konumlarının br dare üzernde olmadığı duruma göre enyleme yapılmaı planlanmaktadır. eşekkür u çalışma Kocael Ünverte lmel raştırma Projeler rm ne (KOU P) 200/36 numaralı proje kapamında deteklenmştr. Kaynakça []. Inner and S. Kucuk, novel knematc degn, analy and mulaton tool for general Stewart platform, SIMULION, vol. 89, no. 7, pp , Jul [2] urak İNNER, Stewart Platform enzetm ve Enyleme Yazılımının Gerçekleştrlme, Doktora ez, Kocael Ünverte, Kocael, 203. [3] İnner., Küçük S., ngül Z., Farklı Yapıdak Stewart Platformlarının ek r Çatı Üzernden aarımı Ve enzetm, Ulual Otomatk Kontrol oplantıı (OK), Kocael, ürkye, 2-23 Eylül 200. [4] Dagupta., Mruthyunjaya. S., he Stewart platform manpulator: a revew, Mechanm and Machne heory, 2000, 35, [5] nlı E., lp H., Yurt S. N., Özkol İ., Paralel Mekanzmaların Knematğ Dnamğ ve Çalışma Uzayı, Havacılık ve Uzay eknolojler Derg (Hava Harp Okulu), 2005, 2(), [6] Merlet J. P., Parallel robot, 2nd Ed., Sprnger, Netherland, [7] a L. W., Robot naly: he Mechanc of Seral and Parallel Manpulator, John Wley & Son, New York, NY, 999. [8] Klen C.., laho. E., Dexterty meaure for the degn and control of knematcally redundant manpulator, he Internatonal Journal of Robotc Reearch, 987, 6(2), [9] Pond G., Carretero J.., Formulatng Jacoban matrce for the dexterty analy of parallel manpulator, Mechanm and Machne heory, 4, , [0] Merlet J. P., Jacoban, Manpulablty, Condton Number, and ccuracy of Parallel Robot, Journal of Mechancal Degn, 2006, 28, [] Zanganeh E. K., ngele J., Knematc Iotropy and the Optmum Degn of Parallel Manpulator, he Internatonal Journal of Robotc Reearch, 997, 6, [2] Km D., Chung W., nalytc ngularty equaton and analy of x-dof parallel manpulator ung local tructurzaton method, IEEE ranacton on Robotc and utomaton, 999, 5, [3] Kucuk S., dexterty comparon for 3-DOF planar parallel manpulator wth two knematc chan ung genetc algorthm, Mechatronc, 2009, 9, [4] Goeln C., ngele J., Global Performance Index for the Knematc Optmzaton of Robotc Manpulator, Journal of Mechancal Degn, 99, 3, [5] Goeln C., Determnaton of the workpace of 6-d.o.f parallel manpulator, SME Journal of Mechancal Degn, 990, 2, [6] Kucuk S., ngul Z., Comparatve tudy of performance ndce for fundamental robot manpulator, Robotc and utonomou Sytem, 2006, 54, [7] Fattah., Haan Ghaem. M., Iotropc Degn of Spatal Parallel Manpulator, he Internatonal Journal of Robotc Reearch, 2002, 2, [8] Puey J., Fattah., grawal S., Mena E., Degn and workpace analy of a 6-6 cable-upended parallel robot, Mechanm & Machne heory, 2004, 39, [9] onev I.., Ryu J., new pproach to Orentaton Workpace naly of 6-DOF Parallel Manpulator, Mechanm and Machne heory, 200, 36, [20] Fchter E. F., Stewart Platform-aed Manpulator: General heory and Practcal Contructon, he Internatonal Journal of Robotc Reearch, 986, 5, [2] Kennedy J., Eberhart R. C., Partcle warm optmzaton, Proc. of IEEE Int. Conf. on Neural Network, Pcataway, 995, [22] Van den ergh F., n analy of partcle warm optmzer, PhD he, Unverty of Pretora, 200. [23] Sun J., Feng., Xu W., Partcle warm optmzaton wth partcle havng quantum behavor, Congre on Evolutonary Computaton, 2004,, [24] Sun J., Xu W., Feng., global earch trategy of quantum-behaved partcle warm Optmzaton, IEEE Conference on Cybernetc and Intellgent Sytem, 2004,,

Tek Yönlü Varyans Analizi

Tek Yönlü Varyans Analizi Tek Yönlü Varyan Analz Nedr ve hang durumlarda kullanılır? den fazla grupların karşılaştırılmaı öz konuu e, çok ayıda t-tet nn kullanılmaı, Tp I hatanın artmaına yol açar; Örneğn, eğer 5 grubu kşerl olarak

Detaylı

BETONARME ÇERÇEVE TÜRÜ YAPILARDA HASAR DÜZEYİ TAHMİN GÖSTERGELERİ. Engin YILMAZKUDAY 1, Kamuran ÖZTEKİN 2 enginyk@hotmail.com, kamuranoz@yahoo.

BETONARME ÇERÇEVE TÜRÜ YAPILARDA HASAR DÜZEYİ TAHMİN GÖSTERGELERİ. Engin YILMAZKUDAY 1, Kamuran ÖZTEKİN 2 enginyk@hotmail.com, kamuranoz@yahoo. BETONRME ÇERÇEVE TÜRÜ YPILRD HSR DÜZEYİ THMİN GÖSTERGELERİ Engn YILMZKUDY 1, Kamuran ÖZTEKİN 2 engnyk@hotmal.com, kamuranoz@yahoo.com ÖZ: Bu çalışmada herhang olaı br deprem önce mevcut yapıda oluşablecek

Detaylı

NOT: Deney kılavuzunun Dönme Dinamiği Aygıtının Kullanımı İle İlgili Bilgiler Başlıklı Bölümü okuyunuz.

NOT: Deney kılavuzunun Dönme Dinamiği Aygıtının Kullanımı İle İlgili Bilgiler Başlıklı Bölümü okuyunuz. 8. AÇISAL HIZ, AÇISAL İVME VE TORK Hazırlayan Arş. Grv. M. ERYÜREK NOT: Deney kılavuzunun Dönme Dnamğ Aygıının Kullanımı İle İlgl Blgler Başlıklı Bölümü okuyunuz. AMAÇ 1. Küle merkez boyunca geçen ab br

Detaylı

Direct Decomposition of A Finitely-Generated Module Over a Principal Ideal Domain *

Direct Decomposition of A Finitely-Generated Module Over a Principal Ideal Domain * BİR ESAS İDEAL BÖLGESİ ÜZERİNDEKİ SONLU DOĞURULMUŞ BİR MODÜLÜN DİREK PARÇALANIŞI * Drec Decompoon of A Fnely-Generaed Module Over a Prncpal Ideal Doman * Zeynep YAPTI Fen Blmler Enüü Maemak Anablm Dalı

Detaylı

GIDA SEKTÖRÜNDE İSTATİSTİKSEL KALİTE KONTROL GRAFİKLERİNİN BİR UYGULAMASI

GIDA SEKTÖRÜNDE İSTATİSTİKSEL KALİTE KONTROL GRAFİKLERİNİN BİR UYGULAMASI GIDA SEKTÖRÜNDE İSTATİSTİKSEL KALİTE KONTROL GRAFİKLERİNİN BİR UYGULAMASI Aytaç PEKMEZCİ * Özet Kalte kontrol grafkler üreç kontrolü ve yleştrlmende öneml br yere ahptr. İşletmelerdek ürünlern kalte düzeylernn

Detaylı

X, R, p, np, c, u ve diğer kontrol diyagramları istatistiksel kalite kontrol diyagramlarının

X, R, p, np, c, u ve diğer kontrol diyagramları istatistiksel kalite kontrol diyagramlarının 1 DİĞER ÖZEL İSTATİSTİKSEL KALİTE KONTROL DİYAGRAMLARI X, R, p, np, c, u ve dğer kontrol dyagramları statstksel kalte kontrol dyagramlarının temel teknkler olup en çok kullanılanlarıdır. Bu teknkler ell

Detaylı

ÇOKLU REGRESYON MODELİ, ANOVA TABLOSU, MATRİSLERLE REGRESYON ÇÖZÜMLEMESİ,REGRES-YON KATSAYILARININ YORUMU

ÇOKLU REGRESYON MODELİ, ANOVA TABLOSU, MATRİSLERLE REGRESYON ÇÖZÜMLEMESİ,REGRES-YON KATSAYILARININ YORUMU 6.07.0 ÇOKLU REGRESON MODELİ, ANOVA TABLOSU, MATRİSLERLE REGRESON ÇÖZÜMLEMESİ,REGRES-ON KATSAILARININ ORUMU ÇOKLU REGRESON MODELİ Ekonom ve şletmeclk alanlarında herhang br bağımlı değşken tek br bağımsız

Detaylı

bir yol oluşturmaktadır. Yine i 2 , de bir yol oluşturmaktadır. Şekil.DT.1. Temel terimlerin incelenmesi için örnek devre

bir yol oluşturmaktadır. Yine i 2 , de bir yol oluşturmaktadır. Şekil.DT.1. Temel terimlerin incelenmesi için örnek devre Devre Analz Teknkler DEE AAĐZ TEKĐKEĐ Bu zamana kadar kullandığımız Krchoffun kanunları ve Ohm kanunu devre problemlern çözmek çn gerekl ve yeterl olan eştlkler sağladılar. Fakat bu kanunları kullanarak

Detaylı

VEKTÖRLER VE VEKTÖREL IŞLEMLER

VEKTÖRLER VE VEKTÖREL IŞLEMLER VEKTÖRLER VE VEKTÖREL IŞLEMLER 1 2.1 Tanımlar Skaler büyüklük: Sadece şddet bulunan büyüklükler (örn: uzunluk, zaman, kütle, hacm, enerj, yoğunluk) Br harf le sembolze edleblr. (örn: kütle: m) Şddet :

Detaylı

Merkezi Eğilim (Yer) Ölçüleri

Merkezi Eğilim (Yer) Ölçüleri Merkez Eğlm (Yer) Ölçüler Ver setn tanımlamak üzere kullanılan ve genellkle tüm elemanları dkkate alarak ver setn özetlemek çn kullanılan ölçülerdr. Ver setndek tüm elemanları temsl edeblecek merkez noktasına

Detaylı

ALTERNATİF AKIM DEVRE YÖNTEM VE TEOREMLER İLE ÇÖZÜMÜ

ALTERNATİF AKIM DEVRE YÖNTEM VE TEOREMLER İLE ÇÖZÜMÜ BÖLÜM 6 ALTERNATİF AKIM DEVRE ÖNTEM VE TEOREMLER İLE ÇÖZÜMÜ 6. ÇEVRE AKIMLAR ÖNTEMİ 6. SÜPERPOZİSON TEOREMİ 6. DÜĞÜM GERİLİMLER ÖNTEMİ 6.4 THEVENİN TEOREMİ 6.5 NORTON TEOREMİ Tpak GİRİŞ Alternatf akımın

Detaylı

JFM316 Elektrik Yöntemler ( Doğru Akım Özdirenç Yöntemi)

JFM316 Elektrik Yöntemler ( Doğru Akım Özdirenç Yöntemi) JFM316 Elektrk Yöntemler ( Doğru Akım Özdrenç Yöntem) yeryüzünde oluşturacağı gerlm değerler hesaplanablr. Daha sonra aşağıdak formül kullanılarak görünür özdrenç hesaplanır. a K I K 2 1 1 1 1 AM BM AN

Detaylı

UYUM ĐYĐLĐĞĐ TESTĐ. 2 -n olup. nin dağılımı χ dir ve sd = (k-1-p) dir. Burada k = sınıf sayısı, p = tahmin edilen parametre sayısıdır.

UYUM ĐYĐLĐĞĐ TESTĐ. 2 -n olup. nin dağılımı χ dir ve sd = (k-1-p) dir. Burada k = sınıf sayısı, p = tahmin edilen parametre sayısıdır. UYUM ĐYĐLĐĞĐ TESTĐ Posson: H o: Ver Posson dağılıma sahp br ktleden gelmektedr. H a : Ver Posson dağılıma sahp br ktleden gelmemektedr. Böyle br hpotez test edeblmek çn, önce Posson dağılım parametres

Detaylı

Servis Amaçlı Robotlarda Modüler ve Esnek Boyun Mekanizması Tasarımı ve Kontrolü

Servis Amaçlı Robotlarda Modüler ve Esnek Boyun Mekanizması Tasarımı ve Kontrolü Servs Amaçlı Robotlarda Modüler ve Esnek Boyun Mekanzması Tasarımı ve Kontrolü Neşe Topuz, Hüseyn Burak Kurt, Pınar Boyraz, Chat Bora Yğt Makna Mühendslğ Bölümü İstanbul Teknk Ünverstes İnönü Cd. No:65,

Detaylı

Bilgisayarla Görüye Giriş

Bilgisayarla Görüye Giriş Blgsayarla Görüye Grş Ders 8 Görüntü Eşleme Alp Ertürk alp.erturk@kocael.edu.tr Panorama Oluşturma Görüntüler eşlememz / çakıştırmamız gerekmektedr Panorama Oluşturma İk görüntüden özntelkler çıkar Panorama

Detaylı

Sayısal Sinyal İşlemci Tabanlı Dolaylı Alan Yönlendirmeli Asenkron Motorun Hız Kontrolü

Sayısal Sinyal İşlemci Tabanlı Dolaylı Alan Yönlendirmeli Asenkron Motorun Hız Kontrolü 6 th Internatonal Advanced Technologe Sympoum (IATS 11), 16-18 May 211, Elazığ, Turkey Sayıal Snyal İşlemc Tabanlı Dolaylı Alan Yönlendrmel Aenkron Motorun Hız Kontrolü Z. Omaç 1, E. Öküztepe 2 ve A. H.

Detaylı

Deney No: 2. Sıvı Seviye Kontrol Deneyi. SAKARYA ÜNİVERSİTESİ Dijital Kontrol Laboratuvar Deney Föyü Deneyin Amacı

Deney No: 2. Sıvı Seviye Kontrol Deneyi. SAKARYA ÜNİVERSİTESİ Dijital Kontrol Laboratuvar Deney Föyü Deneyin Amacı SRY ÜNİVERSİESİ Djtal ontrol Laboratuvar Deney Föyü Deney No: 2 Sıvı Sevye ontrol Deney 2.. Deneyn macı Bu deneyn amacı, doğrusal olmayan sıvı sevye sstemnn belrlenen br çalışma noktası cvarında doğrusallaştırılmış

Detaylı

Pamukkale Üniversitesi Mühendislik Bilimleri Dergisi Pamukkale University Journal of Engineering Sciences

Pamukkale Üniversitesi Mühendislik Bilimleri Dergisi Pamukkale University Journal of Engineering Sciences Pamukkale Ünverstes Mühendslk Blmler Dergs, Clt 0, Sayı 3, 04, Sayfalar 85-9 Pamukkale Ünverstes Mühendslk Blmler Dergs Pamukkale Unversty Journal of Engneerng Scences PREFABRİK ENDÜSTRİ YAPIARININ ARMONİ

Detaylı

Calculating the Index of Refraction of Air

Calculating the Index of Refraction of Air Ankara Unversty Faculty o Engneerng Optcs Lab IV Sprng 2009 Calculatng the Index o Reracton o Ar Lab Group: 1 Teoman Soygül Snan Tarakçı Seval Cbcel Muhammed Karakaya March 3, 2009 Havanın Kırılma Đndsnn

Detaylı

YÖNETİM VE EKONOMİ Yıl:2006 Cilt:13 Sayı:1 Celal Bayar Üniversitesi İ.İ.B.F. MANİSA

YÖNETİM VE EKONOMİ Yıl:2006 Cilt:13 Sayı:1 Celal Bayar Üniversitesi İ.İ.B.F. MANİSA YÖNETİM VE EKONOMİ Yıl:2006 Clt:3 Sayı: Celal Bayar Ünverstes İ.İ.B.F. MANİSA Bulanık Araç Rotalama Problemlerne Br Model Öners ve Br Uygulama Doç. Dr. İbrahm GÜNGÖR Süleyman Demrel Ünverstes, İ.İ.B.F.,

Detaylı

BÖLÜM 5 İKİ VEYA DAHA YÜKSEK BOYUTLU RASGELE DEĞİŞKENLER İki Boyutlu Rasgele Değişkenler

BÖLÜM 5 İKİ VEYA DAHA YÜKSEK BOYUTLU RASGELE DEĞİŞKENLER İki Boyutlu Rasgele Değişkenler BÖLÜM 5 İKİ VEYA DAHA YÜKSEK BOYUTLU RASGELE DEĞİŞKENLER 5.. İk Boyutlu Rasgele Değşkenler Br deney yapıldığında, aynı deneyle lgl brçok rasgele değşkenn aynı andak durumunu düşünmek gerekeblr. Böyle durumlarda

Detaylı

KOR İÇİ YAKIT YÖNETİM KOD SİSTEMİ GELİŞTİRİLMESİ DEVELOPMENT OF IN CORE FUEL MANAGEMENT CODE SYSTEM

KOR İÇİ YAKIT YÖNETİM KOD SİSTEMİ GELİŞTİRİLMESİ DEVELOPMENT OF IN CORE FUEL MANAGEMENT CODE SYSTEM KO İÇİ YAKIT YÖNETİ KO İTEİ GELİŞTİİLEİ EVELOPENT OF IN COE FUEL ANAGEENT COE YTE EHAN ŞENLİK Prof. r. EHET TOBAKOĞLU Tez anışmanı Hacettepe Ünverte Lanütü Eğtm Öğretm ve ınav Yönetmelğnn Nükleer Enerj

Detaylı

PARÇACIK SÜRÜSÜ OPTİMİZASYON ALGORİTMASI VE BENZETİM ÖRNEKLERİ

PARÇACIK SÜRÜSÜ OPTİMİZASYON ALGORİTMASI VE BENZETİM ÖRNEKLERİ PARÇACIK SÜRÜSÜ OPTİMİZASYON ALGORİTMASI VE BENZETİM ÖRNEKLERİ Seçkn TAMER, Chan KARAKUZU seckntamer@gmal.com, chankk@kou.edu.tr Kocael Ünverstes, Müh. Fak., Elektronk ve Haberleşme Mühendslğ Bölümü İzmt/KOCAELİ

Detaylı

4.5. SOĞUTMA KULELERİNİN BOYUTLANDIRILMASI İÇİN BİR ANALIZ

4.5. SOĞUTMA KULELERİNİN BOYUTLANDIRILMASI İÇİN BİR ANALIZ Ünsal M.; Varol, A.: Soğutma Kulelernn Boyutlandırılması İçn Br Kuramsal 8 Mayıs 990, S: 8-85, Adana 4.5. SOĞUTMA KULELERİNİN BOYUTLANDIRILMASI İÇİN BİR ANALIZ Asaf Varol Fırat Ünverstes, Teknk Eğtm Fakültes,

Detaylı

Şekil 1. Bir oda ısıtma sisteminin basitleştirilmiş blok diyagram gösterimi. 1. Kontrol Sistemlerindeki Blok Diyagramlarının Temel Elemanları:

Şekil 1. Bir oda ısıtma sisteminin basitleştirilmiş blok diyagram gösterimi. 1. Kontrol Sistemlerindeki Blok Diyagramlarının Temel Elemanları: Blok yaraları: araşık teler, rok alt ten rrne uyun şeklde ağlanaından oluşur. Blok dyaraları, her r alt te araındak karşılıklı ağlantıyı öterek n kullanılır. Blok dyaralarında her r alt ten fonkyonu ve

Detaylı

MANYETİK OLARAK STABİLİZE EDİLMİŞ AKIŞKAN YATAKLARDA KÜTLE AKTARIM KATSAYILARININ İNCELENMESİ

MANYETİK OLARAK STABİLİZE EDİLMİŞ AKIŞKAN YATAKLARDA KÜTLE AKTARIM KATSAYILARININ İNCELENMESİ MANYETİK OLAAK STABİLİZE EDİLMİŞ AKIŞKAN YATAKLADA KÜTLE AKTAIM KATSAYILAININ İNCELENMESİ Metn ŞENGÜL, Ahet. ÖZDUAL* Şeker Enttüü Etegut/ANKAA; *H.Ü. Kya Mühendlğ Bölüü Beytepe/ANKAA ÖZET Bu çalışanın

Detaylı

TEKNOLOJĐK ARAŞTIRMALAR

TEKNOLOJĐK ARAŞTIRMALAR www.teknolojkarastrmalar.com ISSN:305-63X Yapı Teknolojler Elektronk Dergs 008 () - TEKNOLOJĐK ARAŞTIRMALAR Makale Başlığın Boru Hattı Etrafındak Akıma Etks Ahmet Alper ÖNER Aksaray Ünverstes, Mühendslk

Detaylı

ZKÜ Mühendislik Fakültesi - Makine Mühendisliği Bölümü ISI VE TERMODİNAMİK LABORATUVARI Sudan Suya Türbülanslı Akış Isı Değiştirgeci Deney Föyü

ZKÜ Mühendislik Fakültesi - Makine Mühendisliği Bölümü ISI VE TERMODİNAMİK LABORATUVARI Sudan Suya Türbülanslı Akış Isı Değiştirgeci Deney Föyü ZKÜ Müendslk Fakültes - Makne Müendslğ Bölümü Sudan Suya Türbülanslı Akış Isı Değştrge Deney Föyü Şekl. Sudan suya türbülanslı akış ısı değştrge (H950 Deneyn adı : Boru çnde sudan suya türbülanslı akışta

Detaylı

2.7 Bezier eğrileri, B-spline eğrileri

2.7 Bezier eğrileri, B-spline eğrileri .7 Bezer eğrler, B-splne eğrler Bezer eğrler ve B-splne eğrler blgsaar grafklernde ve Blgsaar Destekl Tasarım (CAD) ugulamalarında çok kullanılmaktadır.. B-splne eğrler sadece br grup ver noktası çn tanımlanan

Detaylı

KAFES SİSTEMLERİN UYGULAMAYA YÖNELİK OPTİMUM TASARIMI

KAFES SİSTEMLERİN UYGULAMAYA YÖNELİK OPTİMUM TASARIMI PAMUKKALE ÜNİ VERSİ TESİ MÜHENDİ SLİ K FAKÜLTESİ PAMUKKALE UNIVERSITY ENGINEERING COLLEGE MÜHENDİ SLİ K BİLİMLERİ DERGİ S İ JOURNAL OF ENGINEERING SCIENCES YIL CİLT SAYI SAYFA : 1999 : 5 : 1 : 951-957

Detaylı

Bulanık Mantık ve Yapay Sinir Ağları ile bir 3-3 Stewart Platformu nun Pozisyon Kontrolü

Bulanık Mantık ve Yapay Sinir Ağları ile bir 3-3 Stewart Platformu nun Pozisyon Kontrolü Bulanık Mantık ve Yapay Snr Ağları le br 3-3 Stewart Platformu nun Pozsyon Kontrolü İbrahm Yıldız 1, V.Emre Ömürlü 2, Ş.Nac Engn 3 1 Makne Mühendslğ Bölümü Yıldız Teknk Ünverstes, Beşktaş yldz@yldz.edu.tr

Detaylı

2.a: (Zorunlu Değil):

2.a: (Zorunlu Değil): Uygulaa 5-7:.7 6 7 Baar Yarıyılı Jeodezk Ağlar e Uygulaaları UYGULAMA FÖYÜ,..7.a: (Zorunlu Değl: Yanına arılaayan br kule yükeklğnn trgonoetrk yükeklk belrlee yönteyle eaplanaı UYGULAMA.b : (Zorunlu C3

Detaylı

Fumonic 3 radio net kablosuz duman dedektörü. Kiracılar ve mülk sahipleri için bilgi

Fumonic 3 radio net kablosuz duman dedektörü. Kiracılar ve mülk sahipleri için bilgi Fumonc 3 rado net kablosuz duman dedektörü Kracılar ve mülk sahpler çn blg Tebrk ederz! Darenze akıllı fumonc 3 rado net duman dedektörler monte edlmştr. Bu şeklde ev sahbnz yasal donanım yükümlülüğünü

Detaylı

FLYBACK DÖNÜŞTÜRÜCÜ TASARIMI VE ANALİZİ

FLYBACK DÖNÜŞTÜRÜCÜ TASARIMI VE ANALİZİ FLYBACK DÖNÜŞTÜRÜCÜ TASARIMI VE ANALİZİ 1 Nasır Çoruh, Tarık Erfdan, 3 Satılmış Ürgün, 4 Semra Öztürk 1,,4 Kocael Ünverstes Elektrk Mühendslğ Bölümü 3 Kocael Ünverstes Svl Havacılık Yüksekokulu ncoruh@kocael.edu.tr,

Detaylı

KARMAŞIK SAYILAR. Derse giriş için tıklayın...

KARMAŞIK SAYILAR. Derse giriş için tıklayın... KARMAŞIK SAYILAR Derse grş çn tıklayın A Tanım B nn Kuvvetler C İk Karmaşık Sayının Eştlğ D Br Karmaşık Sayının Eşlenğ E Karmaşık Sayılarda Dört İşlem Toplama - Çıkarma Çarpma Bölme F Karmaşık Dülem ve

Detaylı

ENERJİ. Isı Enerjisi. Genel Enerji Denklemi. Yrd. Doç. Dr. Atilla EVCİN Afyon Kocatepe Üniversitesi 2007

ENERJİ. Isı Enerjisi. Genel Enerji Denklemi. Yrd. Doç. Dr. Atilla EVCİN Afyon Kocatepe Üniversitesi 2007 Yrd. Doç. Dr. Atlla EVİN Afyon Kocatepe Ünverstes 007 ENERJİ Maddenn fzksel ve kmyasal hal değşm m le brlkte dama enerj değşm m de söz s z konusudur. Enerj değşmler mler lke olarak Termodnamğn Brnc Yasasına

Detaylı

ÇELİK UZAYSAL ÇERÇEVE YAPILARIN OPTİMUM TASARIMI

ÇELİK UZAYSAL ÇERÇEVE YAPILARIN OPTİMUM TASARIMI ÇELİK UZAYSAL ÇERÇEVE YAPILARIN OPTİMUM TASARIMI M. Sedat HAYALİOĞLU *, S. Özgür DEĞERTEKİN * * Dcle Ünverstes, Müh.-Mm. Fak., İnşaat Müh. Böl., Dyarbakır ÖZET Bu çalışmada çelk uzay çerçevelern, Amerkan

Detaylı

OLASILIĞA GİRİŞ. Biyoistatistik (Ders 7: Olasılık) OLASILIK, TIP ve GÜNLÜK YAŞAMDA KULLANIMI

OLASILIĞA GİRİŞ. Biyoistatistik (Ders 7: Olasılık) OLASILIK, TIP ve GÜNLÜK YAŞAMDA KULLANIMI OLASILIĞA GİRİŞ Yrd. Doç. Dr. Ünal ERKORKMAZ Sakarya Ünverstes Tıp Fakültes Byostatstk Anablm Dalı uerkorkmaz@sakarya.edu.tr OLASILIK, TIP ve GÜNLÜK YAŞAMDA KULLANIMI Br olayındoğal koşullar altında toplumda

Detaylı

Eleco 2014 Elektrik Elektronik Bilgisayar ve Biyomedikal Mühendisliği Sempozyumu, Kasım 2014, Bursa

Eleco 2014 Elektrik Elektronik Bilgisayar ve Biyomedikal Mühendisliği Sempozyumu, Kasım 2014, Bursa Eleco 4 Elektrk Elektronk Blgayar ve Byomedkal Mühendlğ Sempozyumu, 7 9 Kaım 4, Bura Üç Bölgel br Güç Stemnde Yük-Frekan Kontrolü çn Yapay Snr Ağları Tabanlı Br Kontrolör Taarımı A Neural Network Baed

Detaylı

MÂKİNÂ MÜHENDİSLİĞİ EĞİTİMİNDEKİ SON GELİŞMELER

MÂKİNÂ MÜHENDİSLİĞİ EĞİTİMİNDEKİ SON GELİŞMELER MÂKİNÂ MÜHENDİSLİĞİ EĞİTİMİNDEKİ SON GELİŞMELER (*) A. Nlüfer EĞRİCAN İ.T.Ü, İSTANBUL GİRİŞ Küreelleşme ve Avrupa brlğ le entegreyon poltkalarını benmemş olan ülkemzn, bu üreçte karşılaşableceğ öneml orunlardan

Detaylı

BULANIK MANTIK VE PI DENETİMLİ DC-DC KONVERTÖR MODELLENMESİ VE DİNAMİK PERFORMANS KARŞILAŞTIRMASI

BULANIK MANTIK VE PI DENETİMLİ DC-DC KONVERTÖR MODELLENMESİ VE DİNAMİK PERFORMANS KARŞILAŞTIRMASI BUANIK MANTIK VE PI DENETİMİ D-D KONVETÖ MODEENMESİ VE DİNAMİK PEFOMANS KAŞIAŞTIMASI Mutafa ŞEKKEİ eyhun YIDIZ H.ıza ÖZÇAIK,, K.Maraş Sütçü İmam Ünverte, Mühendlk- Mmarlık Fakülte, Elektrk-Elektronk Bölümü,

Detaylı

a IIR süzgeç katsayıları ve N ( M) de = s 1 (3) 3. GÜRÜLTÜ GİDERİMİ UYGULAMASI

a IIR süzgeç katsayıları ve N ( M) de = s 1 (3) 3. GÜRÜLTÜ GİDERİMİ UYGULAMASI Fırat Ünverstes-Elazığ MİTRAL KAPAK İŞARETİ ÜZERİNDEKİ ANATOMİK VE ELEKTRONİK GÜRÜLTÜLERİN ABC ALGORİTMASI İLE TASARLANAN IIR SÜZGEÇLERLE SÜZÜLMESİ N. Karaboğa 1, E. Uzunhsarcıklı, F.Latfoğlu 3, T. Koza

Detaylı

Cilt:11 Sayı: 4 s , 2008 Vol: 11 No: 4 pp , M. Yasin ÖZSAĞLAM, Mehmet ÇUNKAŞ ÖZET

Cilt:11 Sayı: 4 s , 2008 Vol: 11 No: 4 pp , M. Yasin ÖZSAĞLAM, Mehmet ÇUNKAŞ ÖZET Polteknk Dergs Journal of Polytechnc Clt: Sayı: 4 s.99-305, 008 Vol: No: 4 pp.99-305, 008 Optmzasyon Problemlernn Çözümü çn Parçaçık Sürü Optmzasyonu Algortması M. Yasn ÖZSAĞLAM, Mehmet ÇUNKAŞ ÖZET Optmzasyon

Detaylı

T. C. GÜMÜŞHANE ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ MAKİNE MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ MAKİNE MÜHENDİSLİĞİ DENEYLER 1 ÇOKLU ISI DEĞİŞTİRİCİSİ DENEYİ

T. C. GÜMÜŞHANE ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ MAKİNE MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ MAKİNE MÜHENDİSLİĞİ DENEYLER 1 ÇOKLU ISI DEĞİŞTİRİCİSİ DENEYİ T. C. GÜMÜŞHANE ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ MAKİNE MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ MAKİNE MÜHENDİSLİĞİ DENEYLER ÇOKLU ISI DEĞİŞTİRİCİSİ DENEYİ ÖĞRENCİ NO: ADI SOYADI: DENEY SORUMLUSU: YRD. DOÇ. DR. BİROL ŞAHİN

Detaylı

DENEY 4: SERİ VE PARALEL DEVRELER,VOLTAJ VE AKIM BÖLÜCÜ KURALLARI, KIRCHOFF KANUNLARI

DENEY 4: SERİ VE PARALEL DEVRELER,VOLTAJ VE AKIM BÖLÜCÜ KURALLARI, KIRCHOFF KANUNLARI A. DNYİN AMACI : Bast ser ve bast paralel drenç devrelern analz edp kavramak. Voltaj ve akım bölücü kurallarını kavramak. Krchoff kanunlarını deneysel olarak uygulamak. B. KULLANILACAK AAÇ V MALZML : 1.

Detaylı

TRANSPORT PROBLEMI için GELIsTIRILMIs VAM YÖNTEMI

TRANSPORT PROBLEMI için GELIsTIRILMIs VAM YÖNTEMI Yönetm, Yl 9, Say 28, Ekm - 1997,5.20-25 TRANSPORT PROBLEMI ÇIN GELIsTIRILMIs VAM YÖNTEMI Dr. Erhan ÖZDEMIR I.Ü. Teknk Blmler M.Y.O. L.GIRIs V AM transport problemlerne en düsük malyetl baslangç çözüm

Detaylı

Adi Diferansiyel Denklemler NÜMERİK ANALİZ. Adi Diferansiyel Denklemler. Adi Diferansiyel Denklemler

Adi Diferansiyel Denklemler NÜMERİK ANALİZ. Adi Diferansiyel Denklemler. Adi Diferansiyel Denklemler 6.4.7 NÜMERİK ANALİZ Yrd. Doç. Dr. Hatce ÇITAKOĞLU 6 Müendslk sstemlernn analznde ve ugulamalı dsplnlerde türev çeren dferansel denklemlern analtk çözümü büük öneme saptr. Sınır değer ve/vea başlangıç

Detaylı

Biyomedikal Amaçlı Basınç Ölçüm Cihazı Tasarımı

Biyomedikal Amaçlı Basınç Ölçüm Cihazı Tasarımı Byomedkal Amaçlı Basınç Ölçüm Chazı Tasarımı Barış Çoruh 1 Onur Koçak 2 Arf Koçoğlu 3 İ. Cengz Koçum 4 1 Ayra Medkal Yatırımlar Ltd. Şt, Ankara 2,4 Byomedkal Mühendslğ Bölümü, Başkent Ünverstes, Ankara,

Detaylı

TRAFİK İŞARETLERİNİN HOUGH DÖNÜŞÜMÜ VE DVM KULLANILARAK SINIFLANDIRILMASI TRAFFIC SIGN CLASSIFICATION USING HOUGH TRANSFORM AND SVM

TRAFİK İŞARETLERİNİN HOUGH DÖNÜŞÜMÜ VE DVM KULLANILARAK SINIFLANDIRILMASI TRAFFIC SIGN CLASSIFICATION USING HOUGH TRANSFORM AND SVM TRAFİK İŞARETLERİNİN HOUGH DÖNÜŞÜMÜ VE DVM KULLANILARAK SINIFLANDIRILMASI TRAFFIC SIGN CLASSIFICATION USING HOUGH TRANSFORM AND SVM Emrah ONAT SDT - Space & Defence Technologes A.Ş. emrahonat@yahoo.com

Detaylı

MAKİNA EĞİTİMİ BÖLÜMÜ

MAKİNA EĞİTİMİ BÖLÜMÜ MAKİNA EĞİTİMİ BÖLÜMÜ TEZİN ADI : ENDÜSTRİYEL ROBOT KOL PROTOTİPİ TASARIMI ADI SOYADI : Fath AYTA NUMARASI : 5. 46 DANIŞMANI : Yrd. Doç. Dr. Ergün NART T.C. SAKARYA ÜNİVERSİTESİ TEKNİK EĞİTİM FAKÜLTESİ

Detaylı

Bulanık Mantık ile Hesaplanan Geoid Yüksekliğine Nokta Yüksekliklerinin Etkisi

Bulanık Mantık ile Hesaplanan Geoid Yüksekliğine Nokta Yüksekliklerinin Etkisi Harta Teknolojler Elektronk Dergs Clt: 5, No: 1, 2013 (61-67) Electronc Journal of Map Technologes Vol: 5, No: 1, 2013 (61-67) TEKNOLOJİK ARAŞTIRMALAR www.teknolojkarastrmalar.com e-issn: 1309-3983 Makale

Detaylı

Basel II Geçiş Süreci Sıkça Sorulan Sorular

Basel II Geçiş Süreci Sıkça Sorulan Sorular Basel II Geçş Sürec Sıkça Sorulan Sorular Soru No: 71 Cevaplanma Tarh: 06.03.2012 İlgl Hüküm: --- Konu: Gayrmenkul İpoteğyle Temnatlandırılmış Alacaklar İçn KR510AS Formunun Doldurulmasına İlşkn Örnek

Detaylı

Şiddet-Süre-Frekans Bağıntısının Genetik Algoritma ile Belirlenmesi: GAP Örneği *

Şiddet-Süre-Frekans Bağıntısının Genetik Algoritma ile Belirlenmesi: GAP Örneği * İMO Teknk Derg, 28 4393-447, Yazı 29 Şddet-Süre-Frekans Bağıntısının Genetk Algortma le Belrlenmes: GAP Örneğ * Hall KARAHAN* M. Tamer AYVAZ** Gürhan GÜRARSLAN*** ÖZ Bu çalışmada, Genetk Algortma (GA)

Detaylı

BİR BOYUTLU HAREKET FİZİK I. Bir Boyutlu Hareket? 12.10.2011. Hız ve Sürat. 1 boyut (doğru) 2 boyut (düzlem) 3 boyut (hacim) 0 boyut (nokta)

BİR BOYUTLU HAREKET FİZİK I. Bir Boyutlu Hareket? 12.10.2011. Hız ve Sürat. 1 boyut (doğru) 2 boyut (düzlem) 3 boyut (hacim) 0 boyut (nokta) .0.0 r oulu Hareke? İR OYUTLU HREKET FİZİK I bou (doğru bou (düzlem 3 bou (hacm 0 bou (noka u bölümde adece br doğru bounca harekee bakacağız (br boulu. Hareke ler olablr (pozf erdeğşrme ea ger olablr

Detaylı

DOĞRUSAL HEDEF PROGRAMLAMA İLE BÜTÇELEME. Hazırlayan: Ozan Kocadağlı Danışman: Prof. Dr. Nalan Cinemre

DOĞRUSAL HEDEF PROGRAMLAMA İLE BÜTÇELEME. Hazırlayan: Ozan Kocadağlı Danışman: Prof. Dr. Nalan Cinemre 1 DOĞRUSAL HEDEF PROGRAMLAMA İLE BÜTÇELEME Hazırlayan: Ozan Kocadağlı Danışman: Prof. Dr. Nalan Cnemre 2 BİRİNCİ BÖLÜM HEDEF PROGRAMLAMA 1.1 Grş Karar problemler amaç sayısına göre tek amaçlı ve çok amaçlı

Detaylı

SEK Tahmincilerinin Arzulanan Özellikleri. SEK Tahmincilerinin Arzulanan Özellikleri. Ekonometri 1 Konu 9 Sürüm 2,0 (Ekim 2011)

SEK Tahmincilerinin Arzulanan Özellikleri. SEK Tahmincilerinin Arzulanan Özellikleri. Ekonometri 1 Konu 9 Sürüm 2,0 (Ekim 2011) SEK Tahmnclernn Arzulanan Özellkler İk Değşkenl Bağlanım Model SEK Tahmnclernn Arzulanan Özellkler Ekonometr 1 Konu 9 Sürüm 2,0 (Ekm 2011) http://www.ackders.org.tr SEK Tahmnclernn Arzulanan Özellkler

Detaylı

AĞIR BİR NAKLİYE UÇAĞINA AİT BİR YAPISAL BİLEŞENİN TASARIMI VE ANALİZİ

AĞIR BİR NAKLİYE UÇAĞINA AİT BİR YAPISAL BİLEŞENİN TASARIMI VE ANALİZİ III. ULUSAL HAVACILIK VE UZAY KONFERANSI 16-18 Eylül 2010, ANADOLU ÜNİVERSİTESİ, Eskşehr AĞIR BİR NAKLİYE UÇAĞINA AİT BİR YAPISAL BİLEŞENİN TASARIMI VE ANALİZİ Davut ÇIKRIKCI * Yavuz YAMAN Murat SORGUÇ

Detaylı

TEKNOLOJĐK ARAŞTIRMALAR

TEKNOLOJĐK ARAŞTIRMALAR www.teknolojkarastrmalar.com ISSN:134-4141 Makne Teknolojler Elektronk Dergs 28 (1) 61-68 TEKNOLOJĐK ARAŞTIRMALAR Kısa Makale Tabakalı Br Dskn Termal Gerlme Analz Hasan ÇALLIOĞLU 1, Şükrü KARAKAYA 2 1

Detaylı

ENDÜSTRİNİN DEĞİŞİK İŞ KOLLARINDA İHTİYAÇ DUYULAN ELEMANLARIN YÜKSEK TEKNİK EĞİTİM MEZUNLARINDAN SAĞLANMASINDAKİ BEKLENTİLERİN SINANMASI

ENDÜSTRİNİN DEĞİŞİK İŞ KOLLARINDA İHTİYAÇ DUYULAN ELEMANLARIN YÜKSEK TEKNİK EĞİTİM MEZUNLARINDAN SAĞLANMASINDAKİ BEKLENTİLERİN SINANMASI V. Ulusal Üretm Araştırmaları Sempozyumu, İstanbul Tcaret Ünverstes, 5-7 Kasım 5 ENDÜSTRİNİN DEĞİŞİK İŞ KOLLARINDA İHTİYAÇ DUYULAN ELEMANLARIN YÜKSEK TEKNİK EĞİTİM MEZUNLARINDAN SAĞLANMASINDAKİ BEKLENTİLERİN

Detaylı

BÖLÜM II D. YENİ YIĞMA BİNALARIN TASARIM, DEĞERLENDİRME VE GÜÇLENDİRME ÖRNEKLERİ ÖRNEK 20 İKİ KATLI YIĞMA KONUT BİNASININ TASARIMI

BÖLÜM II D. YENİ YIĞMA BİNALARIN TASARIM, DEĞERLENDİRME VE GÜÇLENDİRME ÖRNEKLERİ ÖRNEK 20 İKİ KATLI YIĞMA KONUT BİNASININ TASARIMI BÖLÜM II D ÖRNEK 0 BÖLÜM II D. YENİ YIĞMA BİNALARIN TASARIM, DEĞERLENDİRME VE GÜÇLENDİRME ÖRNEKLERİ ÖRNEK 0 İKİ KATLI YIĞMA KONUT BİNASININ TASARIMI 0.1. BİNANIN GENEL ÖZELLİKLERİ...II.0/ 0.. TAŞIYICI

Detaylı

Toplam Eşdeğer Deprem Yükünün Hesabı Bakımından 1975 Deprem Yönetmeliği İle 2006 Deprem Yönetmeliğinin Karşılaştırılması

Toplam Eşdeğer Deprem Yükünün Hesabı Bakımından 1975 Deprem Yönetmeliği İle 2006 Deprem Yönetmeliğinin Karşılaştırılması Fırat Ünv. Fen ve Müh. Bl. ergs Scence and Eng. J of Fırat Unv. 19 (2, 133-138, 2007 19 (2, 133-138, 2007 Toplam Eşdeğer eprem Yükünün Hesabı Bakımından 1975 eprem Yönetmelğ İle 2006 eprem Yönetmelğnn

Detaylı

BETON KARAKTERİSTİKLERİNİN BETON AĞIRLIK BARAJLARIN LİNEER OLMAYAN DİNAMİK DAVRANIŞINA ETKİSİ

BETON KARAKTERİSTİKLERİNİN BETON AĞIRLIK BARAJLARIN LİNEER OLMAYAN DİNAMİK DAVRANIŞINA ETKİSİ . Türkye Deprem Mühendlğ ve Smoloj Koneranı ÖZET: BETON KARAKTERİSTİKLERİNİN BETON AĞIRLIK BARAJLARIN LİNEER OLMAYAN DİNAMİK DAVRANIŞINA ETKİSİ Yuu CALAYIR, Muhammet KARATON 2 roeör, İnşaat Müh. Bölümü,

Detaylı

Soğutucu Akışkan Karışımlarının Kullanıldığı Soğutma Sistemlerinin Termoekonomik Optimizasyonu

Soğutucu Akışkan Karışımlarının Kullanıldığı Soğutma Sistemlerinin Termoekonomik Optimizasyonu Soğutucu Akışkan arışımlarının ullanıldığı Soğutma Sstemlernn ermoekonomk Optmzasyonu * 1 Hüseyn aya, 2 ehmet Özkaymak ve 3 rol Arcaklıoğlu 1 Bartın Ünverstes akne ühendslğ Bölümü, Bartın, ürkye 2 arabük

Detaylı

Dersin Yürütülmesi Hakkında. (Örgün / Yüz Yüze Eğitim için) (Harmanlanmış Eğitim için) (Uzaktan Eğitim için)

Dersin Yürütülmesi Hakkında. (Örgün / Yüz Yüze Eğitim için) (Harmanlanmış Eğitim için) (Uzaktan Eğitim için) Ders Kodu Teork Uygulama Lab. Uluslararası Muhasebe ve Fnansal Raporlama Standartları Ulusal Kred Öğretm planındak AKTS 344000000000510 3 0 0 3 6 Ön Koşullar : Bu dersn ön koşulu ya da yan koşulu bulunmamaktadır.

Detaylı

SAYISAL ANALİZ. Doç.Dr. Cüneyt BAYILMIŞ. Sayısal Analiz. Doç.Dr. Cüneyt BAYILMIŞ

SAYISAL ANALİZ. Doç.Dr. Cüneyt BAYILMIŞ. Sayısal Analiz. Doç.Dr. Cüneyt BAYILMIŞ SAYISAL ANALİZ Doç.Dr. Cüneyt BAYILMIŞ Doç.Dr. Cüneyt BAYILMIŞ Sayısal Analz SAYISAL ANALİZ SAYISAL TÜREV Numercal Derentaton Doç.Dr. Cüneyt BAYILMIŞ Sayısal Analz İÇİNDEKİLER Sayısal Türev Ger Farklar

Detaylı

BAŞKENT ÜNİVERSİTESİ MAKİNE MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ MAK MAKİNE MÜHENDİSLİĞİ LABORATUVARI DENEY - 8

BAŞKENT ÜNİVERSİTESİ MAKİNE MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ MAK MAKİNE MÜHENDİSLİĞİ LABORATUVARI DENEY - 8 BAŞKENT ÜNİVERSİTESİ MAKİNE MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ MAK - 402 MAKİNE MÜHENDİSLİĞİ LABORATUVARI DENEY - 8 FARKLI YÜZEY ÖZELLİKLERİNE SAHİP PLAKALARIN ISIL IŞINIM YAYMA ORANLARININ HESAPLANMASI BAŞKENT ÜNİVERSİTESİ

Detaylı

G.1. : Y.Kutlu, M.Kuntalp, D.Kuntalp. : Öz Düzenleyici Haritalar Kullanilarak Diken Dalgalarin Analizi. Yay nlanan Kitapç k.

G.1. : Y.Kutlu, M.Kuntalp, D.Kuntalp. : Öz Düzenleyici Haritalar Kullanilarak Diken Dalgalarin Analizi. Yay nlanan Kitapç k. G.1 Yazarlar : Y.Kutlu, M.Kuntalp, D.Kuntalp Ba l k : Öz Düzenley Hartalar Kullanlarak Dken Dalgalarn Analz Yay nlanan Ktapç k : Genç Blm nsanlar le Beyn Byofz II. Çal tay, Izmr / Turkey, 21-23 ubat2008

Detaylı

DEÜ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ MÜHENDİSLİK BİLİMLERİ DERGİSİ Cilt: 16 Sayı: 48 sh. 61-75 Eylül 2014 KRİL SÜRÜSÜ ALGORİTMASI İLE ATÖLYE ÇİZELGELEME

DEÜ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ MÜHENDİSLİK BİLİMLERİ DERGİSİ Cilt: 16 Sayı: 48 sh. 61-75 Eylül 2014 KRİL SÜRÜSÜ ALGORİTMASI İLE ATÖLYE ÇİZELGELEME DEÜ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ MÜHENDİSLİK BİLİMLERİ DERGİSİ Clt: 16 Sayı: 48 sh. 61-75 Eylül 2014 KRİL SÜRÜSÜ ALGORİTMASI İLE ATÖLYE ÇİZELGELEME (JOB SHOP SCHEDULING WITH KRILL HERD ALGORITHM) İlker GÖLCÜK

Detaylı

Uydu Kentlerin Tasarımı için Bir Karar Destek Sistemi ve Bilişim Sistemi Modeli Önerisi

Uydu Kentlerin Tasarımı için Bir Karar Destek Sistemi ve Bilişim Sistemi Modeli Önerisi Akademik Bilişim 0 - XII. Akademik Bilişim Konferanı Bildirileri 0-2 Şubat 200 Muğla Üniveritei Uydu Kentlerin Taarımı için Bir Karar Detek Sitemi ve Bilişim Sitemi Modeli Önerii TC Beykent Üniveritei

Detaylı

2. STEGANOGRAFİ 1. GİRİŞ

2. STEGANOGRAFİ 1. GİRİŞ 1. GİRİŞ Bu çalışmada, steganograf sstemnn FPGA üzernde tasarımı ve gerçeklenmes sağlanmıştır. Esk Yunancada gzlenmş yazı anlamına gelen steganograf, blgnn görünürlüğünü gzleme blmne verlen smdr. Günümüzde

Detaylı

ÇOKLU ALT SİSTEMLERİN SADELEŞTİRİLMESİ

ÇOKLU ALT SİSTEMLERİN SADELEŞTİRİLMESİ 73 BÖLÜM 5 ÇOKLU ALT SİSTEMLERİN SADELEŞTİRİLMESİ 5. Blok Diyagramları Blok diyagramları genellikle frekan domenindeki analizlerde kullanılır. Şekil 5. de çoklu alt-itemlerde kullanılan blok diyagramları

Detaylı

Açık Poligon Dizisinde Koordinat Hesabı

Açık Poligon Dizisinde Koordinat Hesabı Açık Polon Dzsnde Koordnat Hesabı Problem ve numaralı noktalar arasında açılacak tüneln doğrultusunu belrlemek amacıyla,,3,4, noktalarını çeren açık polon dzs tess edlmş ve şu ölçme değerler elde edlmştr.

Detaylı

( ) 3.1 Özet ve Motivasyon. v = G v v Operasyonel Amplifikatör (Op-Amp) Deneyin Amacı. deney 3

( ) 3.1 Özet ve Motivasyon. v = G v v Operasyonel Amplifikatör (Op-Amp) Deneyin Amacı. deney 3 Yıldız Teknk Ünverstes Elektrk Mühendslğ Bölümü Deneyn Amacı İşlemsel kuvvetlendrcnn çalışma prensbnn anlaşılması le çeştl OP AMP devrelernn uygulanması ve ncelenmes. Özet ve Motvasyon.. Operasyonel Amplfkatör

Detaylı

BUHARLAŞTIRMALI SOĞUTUCULARDA SERPANTİN İLE HAVA GİRİŞ AÇIKLIĞI ARASINDAKİ BÖLGEDE ISI VE KÜTLE TRANSFERİNİN DENEYSEL OLARAK İNCELENMESİ

BUHARLAŞTIRMALI SOĞUTUCULARDA SERPANTİN İLE HAVA GİRİŞ AÇIKLIĞI ARASINDAKİ BÖLGEDE ISI VE KÜTLE TRANSFERİNİN DENEYSEL OLARAK İNCELENMESİ BUHARLAŞTIRMALI SOĞUTUCULARDA SERPANTİN İLE HAVA GİRİŞ AÇIKLIĞI ARASINDAKİ BÖLGEDE ISI VE KÜTLE TRANSFERİNİN DENEYSEL OLARAK İNCELENMESİ Arf Emre ÖZGÜR *, Hlm Cenk BAYRAKÇI**, Memet KUNDUZ*** * Makne Eğtm

Detaylı

MESLEK SEÇİMİ PROBLEMİNDE ÇOK ÖZELLİKLİ KARAR VERME VE ÇÖZÜME YÖNELİK GELİŞTİRİLEN BİREYSEL KARİYER PLANLAMA PROGRAMI

MESLEK SEÇİMİ PROBLEMİNDE ÇOK ÖZELLİKLİ KARAR VERME VE ÇÖZÜME YÖNELİK GELİŞTİRİLEN BİREYSEL KARİYER PLANLAMA PROGRAMI MESLEK SEÇİMİ PROBLEMİNDE ÇOK ÖZELLİKLİ KARAR VERME VE ÇÖZÜME YÖNELİK GELİŞTİRİLEN BİREYSEL KARİYER PLANLAMA PROGRAMI Fath ÇİL GAZİ ÜNİVERSİTESİ Mühendslk Mmarlık Fakültes Endüstr Mühendslğ Bölümü 4. Sınıf

Detaylı

QKUIAN. SAĞLIK BAKANLIĞI_ KAMU HASTANELERİ KURUMU Trabzon Ili Kamu Hastaneleri Birliği Genel Sekreterliği Kanuni Eğitim ve Araştırma Hastanesi

QKUIAN. SAĞLIK BAKANLIĞI_ KAMU HASTANELERİ KURUMU Trabzon Ili Kamu Hastaneleri Birliği Genel Sekreterliği Kanuni Eğitim ve Araştırma Hastanesi V tsttşfaktör T.C. SAĞLIK BAKANLIĞI KAMU HASTANELERİ KURUMU Trabzon Il Kamu Hastaneler Brlğ Genel Sekreterlğ Kanun Eğtm ve Araştırma Hastanes Sayı ı 23618724/?ı C.. Y** 08/10/2015 Konu : Yaklaşık Malyet

Detaylı

Deprem Tepkisinin Sayısal Metotlar ile Değerlendirilmesi (Newmark-Beta Metodu) Deprem Mühendisliğine Giriş Dersi Doç. Dr.

Deprem Tepkisinin Sayısal Metotlar ile Değerlendirilmesi (Newmark-Beta Metodu) Deprem Mühendisliğine Giriş Dersi Doç. Dr. Deprem Tepksnn Sayısal Metotlar le Değerlendrlmes (Newmark-Beta Metodu) Sunum Anahat Grş Sayısal Metotlar Motvasyon Tahrk Fonksyonunun Parçalı Lneer Interpolasyonu (Pecewse Lnear Interpolaton of Exctaton

Detaylı

MİNİMAL SİSTEMLERDE DURUM GERİBESLEMESİ İLE KUTUP ATAMA PROBLEMİNİN NÜMERİK ANALİZİ

MİNİMAL SİSTEMLERDE DURUM GERİBESLEMESİ İLE KUTUP ATAMA PROBLEMİNİN NÜMERİK ANALİZİ MİNİMAL SİSTEMLERDE DURUM GERİBESLEMESİ İLE KUTUP ATAMA PROBLEMİNİN NÜMERİK ANALİZİ Erkam Murat BOZKURT Mehmet Turan SÖYLEMEZ Kontrol ve Otomasyon Mühendslğ Bölümü, Elektrk-Elektronk Fakültes, İstanbul

Detaylı

B R AFET YARDIM MERKEZ N N SEZG SEL ALGOR TMALAR YARDIMIYLA KONUMLANDIRILMASI

B R AFET YARDIM MERKEZ N N SEZG SEL ALGOR TMALAR YARDIMIYLA KONUMLANDIRILMASI B R AFET YARDIM MERKEZ N N SEZG SEL ALGOR TMALAR YARDIMIYLA KONUMLANDIRILMASI Numan ÇELEB stanbul Ünverstes ÖZET Dünyada her y l deprem, sel ve tusunam gb çok say da afet meydana gelmektedr. Son y llarda

Detaylı

6. NORMAL ALT GRUPLAR

6. NORMAL ALT GRUPLAR 6. ORMAL ALT GRUPLAR G br grup ve olsun. 5. Bölümden çn eştlğnn her zaman doğru olamayacağını blyoruz. Fakat bu özellğ sağlayan gruplar, grup teorsnde öneml rol oynamaktadır. Bu bölümde bu tür grupları

Detaylı

Laser Distancer LD 420. Kullanma kılavuzu

Laser Distancer LD 420. Kullanma kılavuzu Laser Dstancer LD 40 tr Kullanma kılavuzu İçndekler Chazın Kurulumu - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - Grş - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - Genel bakış

Detaylı

DENEY 4: SERİ VE PARALEL DEVRELER,VOLTAJ VE AKIM BÖLÜCÜ KURALLARI, KIRCHOFF KANUNLARI

DENEY 4: SERİ VE PARALEL DEVRELER,VOLTAJ VE AKIM BÖLÜCÜ KURALLARI, KIRCHOFF KANUNLARI A. DNYİN AMACI : Bast ser ve bast paralel drenç devrelern analz edp kavramak. Voltaj ve akım bölücü kurallarını kavramak. Krchoff kanunlarını deneysel olarak uygulamak. B. KULLANILACAK AAÇ V MALZML : 1.

Detaylı

BULANIK ÇOK AMAÇLI HÜCRESELTASARIM PROBLEMİNİN İKİ AŞAMALI BULANIK PROGRAMLAMA YAKLAŞIMI İLE ÇÖZÜMÜ

BULANIK ÇOK AMAÇLI HÜCRESELTASARIM PROBLEMİNİN İKİ AŞAMALI BULANIK PROGRAMLAMA YAKLAŞIMI İLE ÇÖZÜMÜ V. Ulusal Üretm Araştırmaları Sempozyumu, İstanbul Tcaret Ünverstes, 25-27 Kasım 25 BULANIK ÇOK AMAÇLI HÜCRESELTASARIM PROBLEMİNİN İKİ AŞAMALI BULANIK PROGRAMLAMA YAKLAŞIMI İLE ÇÖZÜMÜ Feyzan ARIKAN Gaz

Detaylı

T.C. KADİR HAS ÜNİvERSİTESİ REKTÖRLÜ('JÜ

T.C. KADİR HAS ÜNİvERSİTESİ REKTÖRLÜ('JÜ Sayı Konu...12.30 : B.30.2.KHU.0.00.00.00- : Özürlü Öğrencler hk. KADİR HAS ÜNİvERSİTESİ REKTÖRLÜ('JÜ VEDİ L~.10. 20 0 5 Yükseköğretm Kurulu Başkanlığına Ilg: 14.09.2009 tarh 29515 sayılı yazınız. Yükseköğretm

Detaylı

İÇME SUYU ŞEBEKELERİNİN GÜVENİLİRLİĞİ

İÇME SUYU ŞEBEKELERİNİN GÜVENİLİRLİĞİ Türkye İnşaat Mühendslğ, XVII. Teknk Kongre, İstanbul, 2004 İÇME SUYU ŞEBEKELERİNİN GÜVENİLİRLİĞİ Nur MERZİ 1, Metn NOHUTCU, Evren YILDIZ 1 Orta Doğu Teknk Ünverstes, İnşaat Mühendslğ Bölümü, 06531 Ankara

Detaylı

Kİ-KARE VE KOLMOGOROV SMİRNOV UYGUNLUK TESTLERİNİN SİMULASYON İLE ELDE EDİLEN VERİLER ÜZERİNDE KARŞILAŞTIRILMASI

Kİ-KARE VE KOLMOGOROV SMİRNOV UYGUNLUK TESTLERİNİN SİMULASYON İLE ELDE EDİLEN VERİLER ÜZERİNDE KARŞILAŞTIRILMASI C.Ü. İktsad ve İdar Blmler Dergs, Clt 4, Sayı 1, 3 6 Kİ-KARE VE KOLMOGOROV SMİRNOV UYGUNLUK TESTLERİNİN SİMULASYON İLE ELDE EDİLEN VERİLER ÜZERİNDE KARŞILAŞTIRILMASI H. BİRCAN, Y. KARAGÖZ ve Y. KASAPOĞLU

Detaylı

Otomatik Kontrol Ulusal Toplantısı, TOK2013, 26-28 Eylül 2013, Malatya MEKATRONİK SİSTEMLER VE KONTROLÜ

Otomatik Kontrol Ulusal Toplantısı, TOK2013, 26-28 Eylül 2013, Malatya MEKATRONİK SİSTEMLER VE KONTROLÜ Otomatk Kontrol Ulusal Toplantısı, TOK23, 26-28 Eylül 23, Malatya MEKATRONİK SİSTEMLER VE KONTROLÜ 655 Otomatk Kontrol Ulusal Toplantısı, TOK23, 26-28 Eylül 23, Malatya EKF Tabanlı INS/GPS Entegrasyonu

Detaylı

Fizik 101: Ders 15 Ajanda

Fizik 101: Ders 15 Ajanda zk 101: Ders 15 Ajanda İk boyutta elastk çarpışma Örnekler (nükleer saçılma, blardo) Impulse ve ortalama kuvvet İk boyutta csmn elastk çarpışması Önces Sonrası m 1 v 1, m 1 v 1, KM KM V KM V KM m v, m

Detaylı

Karasal, Hava ve Uzay Tabanlı Haberleşme Sistemleri Arasındaki Girişimin Minimizasyonu İçin Optimizasyon Yaklaşımı

Karasal, Hava ve Uzay Tabanlı Haberleşme Sistemleri Arasındaki Girişimin Minimizasyonu İçin Optimizasyon Yaklaşımı Karasal, Hava ve Uzay Tabanlı Haberleşme stemler Arasındak rşmn nmzasyonu çn Optmzasyon Yaklaşımı Optmzaton Approach to the nmzaton of Interference Between Terrestral, Ar and pace Based Communcaton ystems

Detaylı

Kİ KARE ANALİZİ. Doç. Dr. Mehmet AKSARAYLI Ki-Kare Analizleri

Kİ KARE ANALİZİ. Doç. Dr. Mehmet AKSARAYLI  Ki-Kare Analizleri Kİ KAR ANALİZİ 1 Doç. Dr. Mehmet AKSARAYLI www.mehmetaksarayl K-Kare Analzler OLAY 1: Genelde br statstk sınıfında, öğrenclern %60 ının devamlı, %30 unun bazen, %10 unun se çok az derse geldkler düşünülmektedr.

Detaylı

ROBİNSON PROJEKSİYONU

ROBİNSON PROJEKSİYONU ROBİNSON PROJEKSİYONU Cengzhan İPBÜKER ÖZET Tüm yerkürey kapsayan dünya hartalarının yapımı çn, kartografk lteratürde özel br öneme sahp olan Robnson projeksyonu dk koordnatlarının hesabı brçok araştırmacı

Detaylı

04.10.2012 SU İHTİYAÇLARININ BELİRLENMESİ. Suİhtiyacı. Proje Süresi. Birim Su Sarfiyatı. Proje Süresi Sonundaki Nüfus

04.10.2012 SU İHTİYAÇLARININ BELİRLENMESİ. Suİhtiyacı. Proje Süresi. Birim Su Sarfiyatı. Proje Süresi Sonundaki Nüfus SU İHTİYAÇLARII BELİRLEMESİ Suİhtyacı Proje Süres Brm Su Sarfyatı Proje Süres Sonundak üfus Su ayrım çzs İsale Hattı Su Tasfye Tess Terf Merkez, Pompa İstasyonu Baraj Gölü (Hazne) Kaptaj Su Alma Yapısı

Detaylı

ROTASYON ORMAN ALGORİTMASI İLE YÜKSEK ÇÖZÜNÜRLÜKLÜ MULTİSPEKTRAL UYDU GÖRÜNTÜLERİNİN SINIFLANDIRILMASI

ROTASYON ORMAN ALGORİTMASI İLE YÜKSEK ÇÖZÜNÜRLÜKLÜ MULTİSPEKTRAL UYDU GÖRÜNTÜLERİNİN SINIFLANDIRILMASI ROTASYON ORMAN ALGORİTMASI İLE YÜKSEK ÇÖZÜNÜRLÜKLÜ MULTİSPEKTRAL UYDU GÖRÜNTÜLERİNİN SINIFLANDIRILMASI İsmal ÇÖLKESEN 1, Tahsn YOMRALIOĞLU 2, Taşkın KAVZOĞLU 3 1 Araş. Gör., Gebze Yüksek Teknoloj Ensttüsü,

Detaylı

ARAŞTIRMA MAKALESİ/RESEARCH ARTICLE TEK ÇARPIMSAL SİNİR HÜCRELİ YAPAY SİNİR AĞI MODELİNİN EĞİTİMİ İÇİN ABC VE BP YÖNTEMLERİNİN KARŞILAŞTIRILMASI ÖZ

ARAŞTIRMA MAKALESİ/RESEARCH ARTICLE TEK ÇARPIMSAL SİNİR HÜCRELİ YAPAY SİNİR AĞI MODELİNİN EĞİTİMİ İÇİN ABC VE BP YÖNTEMLERİNİN KARŞILAŞTIRILMASI ÖZ ANADOLU ÜNİVERSİTESİ Blm ve Teknoloj Dergs A-Uygulamalı Blmler ve Mühendslk Clt: 14 Sayı: 3 013 Sayfa: 315-38 ARAŞTIRMA MAKALESİ/RESEARCH ARTICLE Faruk ALPASLAN 1, Erol EĞRİOĞLU 1, Çağdaş Hakan ALADAĞ,

Detaylı

DETERMINATION OF THE ECONOMIC DISPATCH IN ELECTRIC POWER SYSTEMS USING SIMULATED ANNEALING(SA) ALGORITHM

DETERMINATION OF THE ECONOMIC DISPATCH IN ELECTRIC POWER SYSTEMS USING SIMULATED ANNEALING(SA) ALGORITHM 5 Uluslararası İler Teknolojler Sempozyumu (IATS 09), 3-5 Mayıs 2009, Karabük, Türkye ELEKTRİK GÜÇ SİSTEMİNDE OPTİMAL YAKIT MALİYETİNİN BENZETİM TAVLAMA (BT) ALGORİTMASI İLE BELİRLENMESİ DETERMINATION

Detaylı

BULANIK AKIŞ TİPİ ÇİZELGELEME PROBLEMİ İÇİN ÇOK AMAÇLI GENETİK ALGORİTMA

BULANIK AKIŞ TİPİ ÇİZELGELEME PROBLEMİ İÇİN ÇOK AMAÇLI GENETİK ALGORİTMA Gaz Ünv. Müh. Mm. Fak. Der. J. Fac. Eng. Arch. Gaz Unv. Clt 22, No 4, 855-862, 2007 Vol 22, No 4, 855-862, 2007 BULANIK AKIŞ TİPİ ÇİZELGELEME PROBLEMİ İÇİN ÇOK AMAÇLI GENETİK ALGORİTMA İzzettn TEMİZ ve

Detaylı

Anahtar Kelimeler: Newton, En-dik iniș, Eșlenik Gradyen, Gauss-Newton ve Sönümlü En-küçük Kareler Ters-çözüm Yöntemleri, Tikhonov Düzgünleștiricisi.

Anahtar Kelimeler: Newton, En-dik iniș, Eșlenik Gradyen, Gauss-Newton ve Sönümlü En-küçük Kareler Ters-çözüm Yöntemleri, Tikhonov Düzgünleștiricisi. ÜREV ABANLI PARAMERE KESİRİM YÖNEMLERİ (DERIVAIVE BASED PARAMEER ESIMAION MEHODS) Ahmet uğrul BAȘOKUR Ankara Ünverstes Mühendslk Fakültes Jeofzk Müh. Bölümü, andoğankampusu, 61 Ankara basokur@eng.ankara.edu.tr

Detaylı

Standart Model (SM) Lagrange Yoğunluğu. u, d, c, s, t, b. e,, Şimdilik nötrinoları kütlesiz Kabul edeceğiz. Kuark çiftlerini gösterelim.

Standart Model (SM) Lagrange Yoğunluğu. u, d, c, s, t, b. e,, Şimdilik nötrinoları kütlesiz Kabul edeceğiz. Kuark çiftlerini gösterelim. SM de yer alacak fermyonlar Standart Model (SM) agrange Yoğunluğu u s t d c b u, d, c, s, t, b e e e,, Şmdlk nötrnoları kütlesz Kabul edeceğz. Kuark çftlern gösterelm. u, c ve t y u (=1,,) olarak gösterelm.

Detaylı

ÇOK BĐLEŞENLĐ DAMITMA KOLONU TASARIMI PROF. DR. SÜLEYMAN KARACAN

ÇOK BĐLEŞENLĐ DAMITMA KOLONU TASARIMI PROF. DR. SÜLEYMAN KARACAN ÇOK BĐLEŞENLĐ DAMITMA KOLONU TASARIMI PROF. DR. SÜLEYMAN KARACAN 1 DAMITMA KOLONU Kmya ve buna bağlı endüstrlerde en çok kullanılan ayırma proses dstlasyondur. Uygulama alanı antk çağda yapılan alkol rektfkasyonundan

Detaylı

TÜRKİYE DEKİ 380 kv LUK 14 BARALI GÜÇ SİSTEMİNDE EKONOMİK YÜKLENME ANALİZİ

TÜRKİYE DEKİ 380 kv LUK 14 BARALI GÜÇ SİSTEMİNDE EKONOMİK YÜKLENME ANALİZİ TÜRİYE DEİ 38 kv LU 4 BARALI GÜÇ SİSTEMİDE EOOMİ YÜLEME AALİZİ Mehmet URBA Ümmühan BAŞARA 2,2 Elektrk-Elektronk Mühendslğ Bölümü Mühendslk-Mmarlık Fakültes Anadolu Ünverstes İk Eylül ampüsü, 2647, ESİŞEHİR

Detaylı