T.C. YILDIZ TEKNİK ÜNİVERSİTESİ FEN BİLİMLERİ ENSTİTÜSÜ HAVA GNSS VERİLERİNİN DEĞERLENDİRİLMESİNDE HASSAS KİNEMATİK NOKTA KONUMLAMA MERT GÜRTÜRK

Save this PDF as:
 WORD  PNG  TXT  JPG

Ebat: px
Şu sayfadan göstermeyi başlat:

Download "T.C. YILDIZ TEKNİK ÜNİVERSİTESİ FEN BİLİMLERİ ENSTİTÜSÜ HAVA GNSS VERİLERİNİN DEĞERLENDİRİLMESİNDE HASSAS KİNEMATİK NOKTA KONUMLAMA MERT GÜRTÜRK"

Transkript

1 T.C. YILDIZ TEKNİK ÜNİVERSİTESİ FEN BİLİMLERİ ENSTİTÜSÜ HAVA GNSS VERİLERİNİN DEĞERLENDİRİLMESİNDE HASSAS KİNEMATİK NOKTA KONUMLAMA MERT GÜRTÜRK YÜKSEK LİSANS TEZİ HARİTA MÜHENDİSLİĞİ ANABİLİM DALI GEOMATİK PROGRAMI DANIŞMAN PROF. DR. METİN SOYCAN İSTANBUL, 2016

2 T.C. YILDIZ TEKNİK ÜNİVERSİTESİ FEN BİLİMLERİ ENSTİTÜSÜ HAVA GNSS VERİLERİNİN DEĞERLENDİRİLMESİNDE HASSAS KİNEMATİK NOKTA KONUMLAMA Mert GÜRTÜRK tarafından hazırlanan tez çalışması tarihinde aşağıdaki jüri tarafından Yıldız Teknik Üniversitesi Fen Bilimleri Enstitüsü Harita Mühendisliği Anabilim Dalı nda YÜKSEK LİSANS TEZİ olarak kabul edilmiştir. Tez Danışmanı Prof. Dr. Metin SOYCAN Yıldız Teknik Üniversitesi Jüri Üyeleri Prof. Dr. Metin SOYCAN Yıldız Teknik Üniversitesi Prof. Dr. D. Uğur ŞANLI Yıldız Teknik Üniversitesi Doç. Dr. M. Tevfik ÖZLÜDEMİR İstanbul Teknik Üniversitesi

3 ÖNSÖZ Uydu ve uzay tabanlı sistemlerin gelişimi ve etkin kullanımı sayesinde konuma dayalı bilginin mesleki ve günlük yaşamdaki gücü ve önemini de giderek arttırmıştır. Bu gelişmeler özellikle GNSS nin havacılık uygulamalarına da yansımıştır. Harita/Geomatik disiplini dikkate alındığında, özellikle kinematik GNSS destekli fotogrametrik uygulamalar, hava LİDAR uygulamaları, insansız hava araçları (İHA) ile yapılan çalışmalar bu noktada ön plana çıkmaktadır. Gerçekleştirilen bu çalışmada mesleki olarak ön plana çıkan bu uygulamalar dikkate alınarak, GNSS için alternatif olan konum belirleme teknikleri irdelenmiş ve özellikle hava GNSS verileri için farklı deneysel çalışmalar gerçekleştirilmiştir. Bu amaçla gerçekleştirdiğim bu tez çalışmasının her aşamasında deneyim ve birikimlerini benimle paylaşan tez danışmanım Prof. Dr. Metin SOYCAN a, Uzman Dr. Taylan ÖCALAN a, tez süresi boyunca yardımlarını esirgemeyen Arş. Gör. Hüseyin Duman ve beraber çalışmaktan mutluluk duyduğum tüm Yıldız Teknik Üniversitesi Harita Mühendisliği Bölümü ndeki değerli Araştırma Görevlisi mesai arkadaşlarıma, tüm akrabalarım ve yakınlarıma teşekkürlerimi sunarım. Son olarak ve en önemlisi evlatları olmaktan gurur duyduğum, canımdan öte sevdiğim anne, babama ve biricik kardeşim Damla ya teşekkür ederim. Saygı ve sevgilerimle. Ağustos, 2016 Mert GÜRTÜRK

4 iv İÇİNDEKİLER Sayfa SİMGE LİSTESİ... vi KISALTMA LİSTESİ...vii ŞEKİL LİSTESİ... viii ÇİZELGE LİSTESİ... x ÖZET...xi ABSTRACT... xiii BÖLÜM 1 GİRİŞ... 1 BÖLÜM Literatür Özeti Tezin Amacı Hipotez... 7 GNSS İLE KONUM BELİRLEME Bağıl Konum Belirleme Statik Ölçü Yöntemi Kinematik Ölçü Yöntemi Dur ve Git (Stop and Go) Ölçü Yöntemi DGPS (Diferansiyel GPS) Ölçü Yöntemi Gerçek Zamanlı Kinematik (GZK) Ölçü Yöntemi Klasik RTK Tekniği Ağ RTK Tekniği Mutlak Konum Belirleme Tek Nokta Konumlama (SPP) Tekniği... 13

5 BÖLÜM Hassas Nokta Konumlama(PPP) Tekniği HASSAS NOKTA KONUMLAMA BÖLÜM IGS'in Yapısı ve PPP ye Katkısı Hassas Konum Belirleme Teknikleri Gerçek Zamanlı Kınematık PPP Ölçü Sonrası Değerlendirilen PPP PPP de Kullanılan Yazılımlar RTKLIB İnternet (Web) Tabanlı Online PPP Servisleri PPP deki Hata Kaynakları ve Düzeltme Modelleri Geleneksel Hata Kaynakları Uydu Saat Hatası Uydu Yörünge Hatası İyonosfer Hatası Troposfer Hatası Sinyal Çok Yolluluk (Multipath) Hatası PPP deki Özel Hata Kaynakları ve Düzetme Modelleri Katı Yeryuvarı Ve Okyanus Gelgiti Yer Dönme Parametresi (ERP) Sagnac Etkisi Uydu Faz Merkezi Kayıklığı Uydu Faz Dönmesi HASSAS KONUM BELİRLEME TEKNİĞİ İLE KİNEMATİK ÇALIŞMA UYGULAMASI BÖLÜM Kinematik Hassas Konum Belirleme Yöntemi Kinematik PPP nin Matematiksel Algoritması Kinematik PPP de Faz Sıçraması Tespiti Test Alanı ve Test Datasının Özellikleri Sabit İstasyon Üzerinde Hassas Konum Belirleme Yöntemine Göre Gerçekleştirilen Kinematik Çalışmalar Hava GNSS Verilerinin Değerlendirilmesi RTKLIB ve CSRS-PPP Sonuçlarının Referans Alınan Tekli İstasyon Bağıl Değerlendirme Sonuçlarıyla Karşılaştırılması SONUÇ VE ÖNERİLER KAYNAKLAR ÖZGEÇMİŞ v

6 SİMGE LİSTESİ P i ф i ρ c dt dt dorb dtrop d λ i Kod ölçüsü (m) Faz ölçüsü (m) Geometrik uzunluk (m) Işık hızı(m/sn) Alıcı saat hatası (s) Uydu saat hatası(s) Uydu yörünge hatası (m) Troposferik gecikme (m) İyonosferik gecikme (m) Dalga boyu (m/cycle) vi

7 KISALTMA LİSTESİ APPS CSRS GAPS GAMIT GIPSY GLONASS GNSS GPS HGK IGS ITRF JPL OASIS OPUS PPP RINEX RTK SOPAC SPP TEC TUSAGA Automatic Precise Positioning Service Canadian Spatial Reference System GNSS Analysis and Positioning Software GPS Analysis at MIT GNSS-Inferred Positioning System Globalnaya Navigatsionnaya Sputnikovaya Sistema Global Navigation Satellite System Global Positioning System Harita Genel Komutanlığı International GNSS Service International Terrestrial Reference Frame Jet Propulsion Laboratory Orbit Analysis Simulation Software Online Positioning User Service Precise Point Positioning Receiver Independent Exchange Real-Time Kinematic Scripps Orbit and Permanent Array Center Standard Point Positioning Total Electron Content Türkiye Ulusal Sabit GNSS Ağı vii

8 ŞEKİL LİSTESİ Sayfa Şekil 2.1 Bağıl ve PPP yöntemlerinin avantajları... 9 Şekil 2.2 Kinematik Ölçü Yöntemi Şekil 3.1 SPP ve PPP yöntemlerinin farkı Şekil 3.2 PPP Değerlendirme yazılımları Şekil 3.3 Online servislerin değerlendirme metotları Şekil 3.4 Uydu saat hatası Şekil 3.5 Katı-gelgiti hatası Şekil 3.6 Uydu faz merkezi kayıklığı Şekil 4.1 Kinematik Ölçü Yönteminin kullanıldığı alanlar Şekil 4.2 Kinematik Ölçü Yöntemine etki eden hata faktörleri Şekil 4.3 Birinci ve dördüncü uygulamaların karşılaştırmalı sonuçları Şekil 4.4 İkinci ve dördüncü uygulamaların karşılaştırmalı sonuçları Şekil 4.5 Üçüncü ve dördüncü uygulamaların karşılaştırmalı sonuçları Şekil 4.6 Beşinci ve dördüncü uygulamaların karşılaştırmalı sonuçları Şekil 4.7 Altıncı ve dördüncü uygulamaların karşılaştırmalı sonuçları Şekil 4.8 Yedinci ve dördüncü uygulamaların karşılaştırmalı sonuçları Şekil 4.9 Sekizinci ve dördüncü uygulamaların karşılaştırmalı sonuçları Şekil 4.10 Dokuzuncu ve onuncu uygulamaların karşılaştırmalı sonuçları Şekil 4.11 On birinci ve on ikinci uygulamaların karşılaştırmalı sonuçları Şekil 4.12 Onuncu ve dördüncü uygulamaların karşılaştırmalı sonuçları Şekil 4.13 Sabit istasyonun 24 saatlik GNSS datasının RTKLIB programından elde edilen sonuçları Şekil 4.14 Uçuşun kalkış, iniş noktası ve hareket güzergâhı Şekil 4.15 Uçuşun İZMİ istasyonuna dayalı çözümünün görsel Şekil 4.16 Uçuşun RTKLIB sonuçlarının ve tekli referans istasyonlarına göre elde edilen sonuçların fark değerlerinin zamana bağlı değişimi Şekil 4.17 Uçuşun CSRS-PPP sonuçlarının ve tekli referans istasyonuna göre elde edilen sonuçların fark değerlerinin zamana bağlı değişimi Şekil 4.18 RTKLIB sonuçlarının tekli referans istasyonlarına göre elde edilen sonuçlara göre farklarının enlem bileşenindeki değişimi Şekil 4.19 RTKLIB sonuçlarının tekli referans istasyonlarına göre elde edilen sonuçlara göre farklarının boylam bileşenindeki değişimi viii

9 Şekil 4.20 Şekil 4.21 Şekil 4.22 Şekil 4.23 Şekil 4.24 Şekil 4.25 Şekil 4.26 Şekil 4.27 Şekil 4.28 Şekil 4.29 RTKLIB sonuçlarının tekli referans istasyonlarına göre elde edilen sonuçlara göre farklarının boylam bileşenindeki dağılımı ve istatistiki değerleri RTKLIB sonuçlarının tekli referans istasyonlarına göre elde edilen sonuçlara göre farklarının yükseklik bileşenindeki değişimi RTKLIB sonuçlarının tekli referans istasyonlarına göre elde edilen sonuçlara göre farklarının yükseklik bileşenindeki dağılımı ve istatistiki değerleri CSRS-PPP sonuçlarının tekli referans istasyonlarına göre elde edilen sonuçlara göre farklarının enlem bileşenindeki değişimi CSRS-PPP sonuçlarının tekli referans istasyonlarına göre elde edilen sonuçlara göre farklarının enlem bileşenindeki dağılımı ve istatistiki değerleri CSRS-PPP sonuçlarının tekli referans istasyonlarına göre elde edilen sonuçlara göre farklarının boylam bileşenindeki değişimi CSRS-PPP sonuçlarının tekli referans istasyonlarına göre elde edilen sonuçlara göre farklarının boylam bileşenindeki dağılımı ve istatistiki değerleri CSRS-PPP sonuçlarının tekli referans istasyonlarına göre elde edilen sonuçlara göre farklarının yükseklik bileşenindeki değişimi CSRS-PPP sonuçlarının tekli referans istasyonlarına göre elde edilen sonuçlara göre farklarının yükseklik bileşenindeki dağılımı ve istatistiki değerleri Uçuşun yakınsama süresi göz ardı edilerek RTKLIB sonuçlarının ve tekli referans istasyonuna göre elde edilen sonuçların fark değerlerinin zamana bağlı değişimi ix

10 ÇİZELGE LİSTESİ Sayfa Çizelge 3.1 GPS uydu efemerisleri / uydu ve istasyon saatleri Çizelge 3.2 Statik PPP ve Kinematik PPP yakınsama süreleri Çizelge 3.3 Hata kaynaklarının konum doğruluğuna etkisi Çizelge 4.1 Çalışma tablosu Çizelge 4.2 Sabit istasyonun 24 saatlik GNSS datasının CSRS-PPP servisinden elde edilen sonuçları Çizelge 4.3 Uçuş datasını RTKLIB de değerlendirirken kullanılan parametreler Çizelge 4.4 Uçuşa ait bilgiler Çizelge 4.5 İZMİ istasyonuna ait bilgiler Çizelge 4.6 İZMİ istasyonunun uçuş güzergahına olan maksimum baz mesafesi Çizelge 4.7 RTKLIB den elde edilen sonuçlara ait istatistiki bilgiler Çizelge 4.8 CSRS-PPP den elde edilen sonuçlara ait istatistiki bilgiler Çizelge 4.9 Çizelge 4.10 Uçuşun yakınsama süresi göz ardı edilerek RTKLIB sonuçlarının ve tekli referans istasyonuna göre elde edilen sonuçların fark değerlerinin istatistiki değerleri Uçuşun yakınsama süresi göz ardı edilerek RTKLIB sonuçlarının ve CSRS- PPP den elde edilen sonuçların fark değerlerinin istatistiki değerleri x

11 ÖZET HAVA GNSS VERİLERİNİN DEĞERLENDİRİLMESİNDE HASSAS KİNEMATİK NOKTA KONUMLAMA Mert GÜRTÜRK Harita Mühendisliği Anabilim Dalı Yüksek Lisans Tezi Tez Danışmanı: Prof.Dr. Metin SOYCAN Günümüzde yapay uydulara dayalı konum belirleme teknikleri içerisinde en etkin kullanıma sahip olanı GPS/GNSS (Global Positioning System / Global Navigation Satellite Systems) sistemleridir. Farklı nitelikteki birçok bilimsel ve mühendislik amaçlı çalışmada bu sistemler yaygın olarak kullanılır hale gelmiştir. Öyle ki kara, deniz ve havayolu taşımacılığı gibi ulaştırma alanının temel bileşenini oluşturan sektörlerde GPS/GNSS sistemleri hayati öneme sahiptirler. Başta seyrüsefer (navigasyon) olmak üzere, güvenlik, en kısa mesafe, araç takip gibi unsurlar GPS/GNSS sistemlerinin kullanımına bağlı olarak geliştirilmektedir. Özellikle yüksek risk ve güvenlik unsurlarını içeren bir sektör olan havacılık sektöründe bu sistemlerin kullanımı ayrı bir öneme sahiptir. Sivil ve askeri havacılık sektöründe navigasyon uygulamalarının yanında, hava araçları kullanılarak mühendislik ve bilimsel amaçlı çalışmalarda da GPS/GNSS sistemleri, uygulamanın niteliğine bağlı olarak (örneğin fotogrametrik çalışmalar, hava lidar çalışmaları vb.) etkin şekilde kullanılmaktadır. Yüksek doğruluk gerektiren mühendislik ve bilimsel amaçlı bu çalışmalarda ise kullanılacak olan GPS/GNSS konum belirleme tekniği belirleyici bir unsuru oluşturmaktadır. xi

12 Son yıllarda kullanımı giderek yaygınlaşan ve hassas mutlak konum belirleme olanağı sağlayan PPP (Precise Point Positioning) tekniği ise hava araçları ile yüksek hızda toplanan kinematik GPS/GNSS verilerinin değerlendirilmesinde bağıl (rölatif) konum belirleme tekniklerine önemli bir alternatif olmuştur. Bu bağlamda farklı nitelikteki hava araçları ile (örneğin uçak, helikopter, insansız hava araçları-iha, quadcopter vb.) bilimsel ve mühendislik amaçlı uygulamalar için toplanan kinematik GPS/GNSS verilerinin değerlendirilmesi, yürütülecek bu tez çalışmasının temel amacını oluşturmaktadır. Bu kapsamda yapılacak olan araştırmada hava araçları ile elde edilen kinematik GPS/GNSS verilerinin bilimsel/ticari yazılımlar ya da web tabanlı konum belirleme servisleri kullanılarak PPP tekniği ile değerlendirilmesi ve analizinin yapılması planlanmıştır. Böylece bağıl (rölatif) konum belirlemeye önemli bir alternatif olma yönünde gelişim gösteren PPP tekniğinin hava araçları ile yüksek hızda toplanan kinematik GPS/GNSS verilerini değerlendirmedeki performansının araştırılması ve doğruluk analizinin yapılması öngörülmektedir. Anahtar Kelimeler: GPS/GNSS, Hassas Nokta Konumlama (PPP), Bağıl Konumlama, Hava GNSS Verisi YILDIZ TEKNİK ÜNİVERSİTESİ FEN BİLİMLERİ ENSTİTÜSÜ xii

13 ABSTRACT PRECISE KINEMATICAL POINT POSITIONING IN PROCESSING AERIAL GNSS DATA Mert GÜRTÜRK Department of Geomatics Engineering MSc. Thesis Adviser: Prof.Dr. Metin SOYCAN GNSS (Global Navigation Satelite Systems) are the systems with the most effective use among the point positioning techniques with artificial satellites nowadays. These systems which are used in a number of scientific and engineering studies with different qualities have become more widely usable in personal mobile applications in the daily life. A considerable part of this wide use is in transportation systems.in fact, GNSS systems are of vital importance in the industries forming base components of the transportation area such as land, sea and ait transportation. Elements such as primarily navigation, safety, the shortest distance, vehicle tracking are developed depending on the use of GNSS systems. The use of these systems is especially important in aviation industry which includes high-risk and security components. GNSS systems are used effectively in engineering and sientific studies by using air platform besides some civilian and military navigation applications, depending on the quality of the applicatiion(e.g. photogrammetric studies, air lidar studies etc. ) GNSS point positioning technique to be used is a determinant component in engineering and scientific studies requiring high accuracy. PPP(Precise Point Positioning) which is getting more widely used and provides the oppotunity for sensitive and precise point positioning has become an important alternative to relative point positioning techniques in assessing kinematical GNSS data collected at high speed. In this sense, the post-processing of kinematical GNSS data xiii

14 collected for scientific and engineering applications with air platforms of different qualities (e.g. plane, helicopter, unmanned aerial vehicles UAV, quadcopter etc.) is the main objective of this thesis. Within this framework, it has been planned to evaluated and anlyze kinematical GNSS data obtained by the air platforms by using scientific/commercial softwares or web-based online point positioning services with PPP technique in the research to be made.thus, it is envisaged that the performance of PPP technique which develops as an important alternative to relative point positioning in assessing kinematical GNSS data collected at high speed with air platforms is researched and its accuracy analysis is made. Keywords: GPS/GNSS, Precise Point Positioning (PPP), Relative Positioning, Aerial GNSS Data xiv YILDIZ TECHNICAL UNIVERSITY GRADUATE SCHOOL OF NATURAL AND APPLIED SCIENCES

15 BÖLÜM 1 GİRİŞ Günlük yaşamda birçok alanda ihtiyaç duyduğumuz koordinat bilgisini GNSS sistemi bizlere farklı metotlarla sunmaktadır. Uydu gözlemleriyle yapılan bu taşıyıcı faz işlemine dayalı yapılan konum belirleme yöntemi geleneksel yöntemlere göre maliyet ve zaman açısından önemli avantajlara sahiptir. Uydu sistemini ilk küresel konumlama sistemi (GPS) oluşturmuştur. Küresel konumlama sistemi (GPS) e Rus küresel uydu konumlama sistemi GLONASS in eklenmesi ile uydu konumlama sistemi, küresel seyrüsefer konumlama sistemi (GNSS) konseptini oluşturmuştur. Bu iki sisteme BEIDOU (ÇİN), GALILEO (Avrupa Birliği) gibi sistemlerin de yakın tarihte eklenmiş bulunması güçlü bir kompakt sistemi meydana getirmiştir. Şu an yörünge sisteminde 32 GPS, 28 GLONASS, 22 BEIDOU ve 8 GALILEO uydusu bulunmaktadır. BEIDOU uydu sistemi bölgesel olarak çalışmakta olup yakın gelecekte bu uydu sisteminin mevcut uydu sayısını arttırarak GPS ve GLONASS gibi küresel ölçekte çalışma alanına sahip olması beklenmektedir.[1] Konumlama sistemleri sivil amaçlı kullanım alanlarına ek olarak bilimsel amaçlı kullanım alanlarına sahip olup jeodezik ve jeodinamik ölçmeler, kadastro ölçmeleri, meteoroloji ve deprem araştırması gibi çalışmalarda etkin bir kullanım alanına sahiptir. Günlük yaşantımızın vazgeçilmez parçası olmuş konum bilgisini bu sistemler sayesinde mm seviyesinde edinebilmekteyiz. GNSS den elde edilmek istenen koordinat bilgisi farklı ölçüm ve donanım kullanımıyla farklı sonuçlar üretebilmektedir. Örneğin navigasyon ile mühendislik çalışması için kullanılacak donanım ve ekipman aynı değildir. Donanım olarak frekans, anten tipi, görebildiği uydu çeşidi olarak değişiklik gösterse de en önemli farklılık değerlendirme tekniklerinden kaynaklanmaktadır. GNSS ile konum belirleme tekniği kendi iç dinamiği içindeki değerlendirme şekliyle farklılaşmaktadır. 1

16 Konumlama tekniklerini en temel olarak Bağıl ve Mutlak yöntem olarak ayırabiliriz. Bu iki konum belirleme tipi kendi arasında bağıl konum belirleme yönteminde RTK, DGPS mutlak konum belirleme yönteminde ise SPP, PPP gibi iç dallarına ayrılmaktadır. Konumlama tekniği ilk navigasyon amaçlı olarak SPP ile kullanılırken ilerleyen zamanlarda bağıl konum belirleme tekniği geliştirilmiştir. Bağıl yöntemin en temel çalışma prensibi konum belirlemek için farklı bir koordinatı bilinen referans noktasına ihtiyaç duymasıdır. Bu sebepten ötürü bağıl konum belirleme yönteminde biri referans biri gezici olmak üzere en az iki alıcıya ihtiyaç duyulmaktadır [2]. Mutlak konum belirleme yönteminde herhangi bir referans istasyonuna ihtiyaç duyulmaması iki yöntemi birbirlerinden ayıran en temel özelliktir. Konumlama yöntemlerine ait detaylı bilgiye BÖLÜM 2 den ulaşılabilir. 1.1 Literatür Özeti GNSS sistemi mühendislik çalışmaları, deformasyon ölçmeleri, hassas tarım, meteorolojik tahmin, navigasyon gibi günlük hayatımızda etkin olarak kullandığımız birçok çalışmada kullanılmaktadır. Bu sistem için kullanılan konumlandırma metodu uygulanacak çalışmaya göre değişim göstermektedir. Bağıl ve mutlak konumlandırma yöntemleri çalışma metodolojisi olarak GNSS ile konum belirlemeyi ayıran ana iki yöntemdir. Bu konuyla ilgili bir çok bilimsel literatür çalışması bulunmaktadır. Bu literatür çalışmalarının ana amacı yapılacak çalışmalarda yöntemlerin doğruluğunu ve hata miktarlarını kullanıcılara sunmaktır. GNSS sisteminin kullanılmaya başladığı ilk günden bu yana statik gözlemlerde mm, kinematik gözlemlerde desimetre veya santimetre düzeyinde sunmuş olduğu konum hassasiyeti ile bağıl yöntem yaygın olarak kullanılmaktaydı. Bağıl yöntemin sahip olduğu birtakım dezavantajlardan dolayı ortaya çıkan hassas konumlandırma yöntemi son yıllarda geniş bir kullanım alanı bulmaya başlamıştır. Teorik olarak Anderle tarafından ortaya çıkan bu sistemin literatür olarak uydulara dayalı gözlemler için kullanılması Zumberge vd [3] tarafından ortaya konulmuştur. Kouba vd. ise PPP yönteminin IGS in sağlamış olduğu hassas yörünge ve saat ürünlerinin kullanılmasıyla cm doğruluğunda sonuçlar sunduğunu gözlemlenmiştir [4]. 2

17 Gao ve Shen [5] çalışmalarında iyonosferden bağımsız taşıyıcı faz kombinasyonuna kendi geliştirdikleri yaklaşımı ekleyip, kombine edilmiş kod ve taşıyıcı faz ölçülerinin kullanan alternatif bir gözlem modelini ele almışlardır. Heroux vd. [6] metre seviyesinin altında konum üretemeyen üç veri seti üzerinden Gao ve Shen in yöntemini uygulayarak desimetre seviyesinde sonuçlar elde etmiştir. Bisnath ve Gao [7] PPP ile ilgili 2006 yılından önceki çalışmalara bakarak yaptığı kapsamlı araştırmada PPP nin statik uygulamalarda santimetre, kinematik uygulamalarda desimetre seviyesine ulaşabileceğini vurgulamıştır. Ayrıca PPP yaklaşımı çalışma rahatlığı ve fiyat avantajı açısından birçok uygulamada belli avantajlara sahip olmasına rağmen uygun hassasiyet ve sabit bir değer için faz bilinmeyeninden dolayı başlama zamanı gerektirdiğini belirtmişlerdir. Colombo vd. [8] yapmış olduğu çalışmada PPP yöntemiyle sabit IGS istasyonlarını statik ve kinematik olarak değerlendirmiştir. Statik olarak yapmış olduğu değerlendirmenin sonucunun birkaç santimetre, kinematik değerlendirme sonuçlarında 10 cm den az olduğu sonucunu çıkarmıştır. Yakınsama zamanının özellikle kinematik yöntemde dakikayı bulduğunu gözlemlemiştir. Kinematik uygulamalarda uzun süreli bu yakınsama zamanını azaltmanın en iyi yolunun dur-git yöntemi olduğunu belirtmiştir. Ayrıca çalışmasında hassas uydu saat düzeltme aralıklarını incelemiş, 30 saniye ve 5 dakikalık aralığa sahip saat ürünlerini kullandığında saniyelik aralığa sahip verilerin yüzde 30 daha iyi sonuçlar verdiğini gözlemlemiştir. Soycan [9] çalışmasında farklı bölgelerde bulunan 16 IGS istasyonunun dört ayrı haftalık gözlem datasını değerlendirmiştir. Yükseklik açısı, troposferik modeller, yörünge ve saat ürünleri, gözlem süresinin doğruluk ve yakınsama süresi üzerindeki etkisini ayrı ayrı incelemiştir. Çalışmada yükseklik açısı 10 derecenin altına düşürüldüğünde görünen uydu sayısının arttığı fakat cycle slip ve multipath etkisinin sonuçları büyük oranda zarara uğrattığı görülmüştür. Çalışmada kullanılan troposferik modeller Saastamonien, Hopfield ve Dry-Niell dir. Dry Niell modeli baz modeli alınmıştır ve bu model üzerinden RMS değerleri hesaplanmıştır. Saastamonien ve Dry Neill arasında hem yakınsama hem de doğruluğa etki olarak önemli fark bulunmadığı sonucunu çıkarmıştır. Genel olarak ayrı 4 haftalık 16 istasyonun verisi değerlendirildiğinde bir saatlik değerlendirme sonucunda 3

18 PPP nin 10 cm den daha iyi sonuçlar verdiği, birkaç cm seviyesine düşmesi için saat geçmesi gerektiği sonucuna varılmıştır. Rizos vd. [10] Kinematik PPP de GLONASS nın kullanımının daha ileri aşamalarda PPP için uygulama potansiyelini geliştireceğini, şu anda sadece iki IGS analiz merkezinin GLONASS saat düzeltmelerini 5 dakikalık aralıklarla sunduğunu ve bu zaman yoğunluğunun çoğunun PPP uygulamalarında yeterli olmadığını belirtmiştir. IGS ve ticari servis sağlayıcıların ölçü sonrası ve real-time çözümüne verdiği katkının önemine değinmiştir. PPP nin şu an için bir takım dezavantajlara sahip olduğunu bunların en önemlisinin cm seviyesine ulaşmak için kısmi belirsizlik çözümü için gereken uzun yakınsama zamanı olduğu ve aynı zamanda uydu sinyallerinin kesikliğinden kaynaklı sorunların statik ölçmelere nazaran daha fazla olduğunu belirtmiştir [11]. Castleden vd. [12] çalışmasında Avustralya da alıcı ile gezici arasındaki uzun mesafenin atmosferik hata kaynaklarının GPS sinyalleri üzerindeki ilişkiden ötürü hava araçlarındaki haritalama projelerinde probleme yol açtığını vurgulamış ve çalışmasında bu problemin çözümüne ilişkin olarak hassas konum belirleme tekniğini incelemiştir. 1 saatlik uçak verisini VRS yazılımıyla ve ülkelerinde bulunan MRS (çoklu referans ağı) ağındaki beş sabit istasyonun 3 saatlik gözlemini kinematik PPP yöntemiyle değerlendirip sonuçların hareketli uçak verisinde yatayda 3 cm ve düşeyde 8 cm, sabit istasyonlarda ise tüm bileşenlerde 3 cm lik hassasiyete kavuştuğunu gözlemlemiştir. Anquela vd. [13] çalışmalarında PPP yöntemini statik ve kinematik şekilde farklı alanlarda uygulamıştır. Uygulamasında GLONASS uydularının GPS uydularını eklediğinde yakınsama süresine etkisini araştırmıştır. 8 IGS istasyonunu statik şekilde değerlendirip GLONASS uydularını sisteme eklendiğinde 1 cm için yakınsama süresinin sadece GPS li çözüme göre yüzde 20 daha etkili olduğunu fakat sekiz istasyonun toplam yakınsama zamanlarını kıyasladığında yüzde 29 daha kötü sonuç verdiğini gözlemlemiştir. Yapmış olduğu IGS istasyonları üzerindeki kinematik çalışmada GPS + GLONASS lı sistemin sadece GPS li sisteme göre yüzde 50 daha iyi RMS değeri verdiğini fakat yüzde 16 sının daha kötü sonuçlar verdiğini gözlemlemiştir. Kinematik platformlardan elde ettiği sonuçların tamamında ise GLONASS sisteminin GPS sistemine eklendiğinde daha iyi sonuçlar verdiğini gözlemlemiştir. 4

19 Farah [14] çalışmasında hassas konumlama tekniğiyle yaklaşık 4 saatlik IGS istasyonundaki uydu gözlemini sadece L1 ve L1/L2 frekanslı şekilde MagicGNSS ve Canadian Spatial Reference System (CSRS) servislerinde kinematik olarak değerlendirmiştir. L1 ve L2 frekanslı çözümün enlem ve boylam bileşeninde 2 cm yükseklik bileşeninde 5 cm, L1 frekansına göre çözümde enlem bileşeninde 3,4 m, boylam bileşeninde 2,7 m, yükseklikte ise 7,5 metre hata verdiğini gözlemlenmiştir. Ayrıca her iki online servisinin sonuçlarını kıyasladığında MagicGNSS servisinin daha iyi sonuçlar verdiğinin gözlemlemiştir. Berber vd. [15] hidrografik ölçmeler için kullanılan bir deniz aracından elde ettikleri 1 saatlik gözlem datasını kinematik şekilde çeşitli PPP çözümü sağlayan üç (CSRS-PPP, GAPS, APPS) online servislerinde değerlendirip analizler yapmışlardır. Çıkan sonuçlardan yatay ve düşey bileşende bu servisler aracılığı ile desimetreler hassasiyete ulaşılacağını ve en iyi sonucu veren servisin CSRS-PPP olduğunu belirtmişlerdir. Fakat hidrografik ölçmeler için RTK yönteminin daha uygun olacağını belirtmişlerdir. Alçay vd. [16], PPP yöntemiyle kullanıcılarına hizmet veren CSRS-PPP, MagicGNSS ve APSS web tabanlı yazılımlarını kullanarak farklı enlemlerdeki IGS istasyonlarını farklı gözlem sürelerine göre değerlendirmiştir. Üretilen sonuçlardan yeterli uydu sayısı, uygun uydu geometrisi ve gözlem süresi gibi koşulların sağlandığı takdirde bu web tabanlı servislerden PPP metoduyla cm hassasiyetinde sonuçların üretilebileceği kanaatini getirmiştir. Takasu vd. [17], iyi antene sahip ucuz tek frekanslı bir alıcı ile jeodezik çift frekanslı alıcının konum doğruluğunu araştırmıştır. Tek frekanslı aletle cm seviyesinde doğruluk yakalansa da bunun için beş dakika gibi bekleme süresine ihtiyaç duyulduğunu gözlemlemiş ve cycle slip gibi etkilerin tek frekanslı alıcıyı oldukça etkilediğinden kinematik mobil araç navigasyonu için yapılmasının uygun olmadığını belirtmiştir. Chen vd. [18], yapmış olduğu çalışmada PPP de katı gel-gidi, okyanus yüklenmesi ve uydu anten offseti gibi önemli hata kaynaklarını ele almıştır. Bağıl yöntemle birçok hata kaynağının elemine edilebileceğini, özellikle kısa baz mesafelerinde bu hata kaynaklarının PPP deki kadar önemli olmadığını vurgulamıştır. 5

20 Geng vd. [19], Diferansiyel konumlandırma ve kinematik PPP arasında yapılan karşılaştırmadan, PPP tekniği ile konumlandırılacak platformun referans istasyonlardan birkaç 1000 km uzaklıkta olduğunda hem daha iyi konum doğruluğu hem de belirsizlik çözümünde daha yüksek yeterlilik elde edilebilir olduğunu gözlemlemiştir. Katrin Huber vd. [20], sabit bir IGS istasyonunda farklı testler gerçekleştirmiştir. Çalışmasında farklı PPP yazılımlarını (Bernese, Grafnav, CSRS, GAPS) farklı kuruluşların yörünge ve saat ürünlerini (CODE, IGS) ve farklı saat aralıklarındaki ürünleri kullanmıştır. Elde ettiği sonuçlardan ileri PPP algoritma yazılımından dolayı BERNESE yazılımının kesin koordinata en yakın sonuçlar verdiğini, CSRS ve GAPS servislerinin yükseklik bileşeninde gerçek koordinatlara oldukça yaklaştığını, 30 saniyelik ürünlerin 5 dakikalık ürünlere göre tercih edilmesi gerektiğini, 30 saniyelik ve 5 saniyelik arasında önemli fark olmadığını ve son olarak IGS veya CODE ürünleri arasında sonuçlara etki eden bir değişiklik olmadığını gözlemlemiştir. 1.2 Tezin Amacı Son yıllarda rölatif konum belirlemeye önemli bir alternatif olarak ortaya çıkan ve mutlak konum belirlemenin özel bir durumu olan PPP tekniği, GNSS uygulamalarında kullanıcılar tarafından ön plana çıkmıştır. Bu gelişim hava GNSS verisine dayalı uygulamalar dikkate alındığında, özellikle veri değerlendirme algoritmalarının gerek bağıl gerekse PPP teknikleri açısından irdelenmesini gerekli kılmıştır. Bu nedenle gerçekleştirilen bu tez çalışmasında sabit ve hareketli platformlarda hassas konum belirleme (PPP) yöntemine bağlı kinematik çalışmalar gerçekleştirilmiştir. Sabit istasyonda yapılan çalışmada farklı kinematik parametreler uygulanmış olup en optimum sonuçların elde edilmesi için araştırmaların yapılması amaçlanmıştır. Kinematik platformların hassas nokta konumlama yöntemiyle değerlendirilmesinde ise elde edilen bu parametrelerin kullanılması öngörülmüştür. Böylece hassas konum belirleme yönteminin kinematik hava GNSS verisi üzerindeki doğruluğunu gözlemlemek için hava GNSS verisi tekli referans alınan istasyona göre bağıl konum belirleme yöntemiyle değerlendirilmiş olup, PPP tekniğiyle farklarının karşılaştırılması, bu tez çalışmasının temel amacını oluşturmaktadır. 6

21 1.3 Hipotez Tezin amacı doğrultusunda bu çalışma; Farklı hassas konum belirleme teknik ve yazılımları sonucu elde edilen sonuçların birbirine eşit olup olmadığı, Sabit referans istasyonu için yapılan kinematik değerlendirmede farklı parametreler kullanılarak bunların kinematik hassas konum belirleme yöntemine ne kadar etkide bulunup bulunmadığı, hipotezleri üzerine kurulmuştur. 7

22 2. BÖLÜM 2 GNSS İLE KONUM BELİRLEME GNSS sistemlerine dayalı konum belirleme hizmetlerin yapılması bağıl ve mutlak olmak üzere iki ana konumlama yöntemiyle yapılmaktadır. 2.1 Bağıl Konum Belirleme Bağıl konum belirleme koordinatları bilinen bir noktaya göre koordinatı hesaplanmak istenen nokta veya noktaların koordinatlarının belirlenme tekniğine dayanır. Bu teknikte iki ayrı noktaya kurulmuş olan iki alıcı ile aynı uydulara eş zamanlı kod veya faz gözlemleri yapılarak alıcı tipi, ölçü süresi, uydu sayısı ve kullanılan efemeris bilgisine bağlı olarak elde edilen doğruluk ile 100 ppm arasında değişmektedir. Genel anlamda bağıl konum belirlemenin mutlak konum belirlemeden daya iyi sonuçlar verdiğini söylemek mümkündür [2], [21], [22]. Bağıl yöntemle konum belirlemek için hem koordinatı bilinen noktada hem de koordinatını bilmediğimiz noktada eş zamanlı gözlem yapmak gerektirir [23]. 8

23 Şekil 2.1 Bağıl ve PPP yöntemlerinin avantajları Bağıl yöntemden farklı olarak kod gözlemleriyle genel olarak kinematik gemi, uçak veya kara araçlarının navigasyonu için kullanılan diferansiyel ölçü yöntemi, bağıl yöntemin türevi olup sunduğu koordinat doğruluğu açısından bağıl yöntem ile aynı sonuçlar elde ettiğini söylemek mümkün değildir Statik Ölçü Yöntemi Statik ölçme yöntemi deformasyon ölçümü ya da yerkabuğu hareketlerinin incelenmesi gibi çok yüksek doğruluk isteyen, 100 km nin üzeri gibi büyük baz mesafelerin söz konusu olduğu, uygun uydu geometrisine müsait olmayan yapılaşmış bina, orman gibi alanlardaki çalışmalarda tercih edilen yöntemdir [2].Statik ölçme yönteminde en az bir saat olmak koşuluyla 24 saatlik uzun gözlem süresi söz konusudur Kinematik Ölçü Yöntemi Kinematik ölçü yönteminin amacı noktaların tek tek ölçülmesi olmayıp hareket eden bir antenin gezi yolunun belirlenmesidir [2].Bu yöntemde bir alıcı koordinatı bilinen referans istasyonunda sürekli gözlem yaparken, diğer gezici alıcılar da anlık ya da birkaç epokluk gözlemde bulunur [22].Hidrografik deniz yüzeyi ölçümlerinde, deniz seviyesi 9

24 belirlenmesinde, hava araçlarıyla yapılan fotogrametrik ve lidar temelli çalışmalarda ya da kara araçlarının takip edilmesi gibi alıcı antenin hareketli olduğu çalışmalarda bu yöntem kullanılır. Yöntem statik yönteme göre daha hızlı ve ekonomik bir yöntemdir. Kinematik uygulamalarda GNSS ile konum belirlenirken en göze çarpan hata unsuru cycle slips dir. Bu hata kaynağının ana etkeni hareketli cismin faz sıçramasına neden olan ani dönüşleridir. Bu hata unsuru kinematik uygulama kısmında detaylı bir şekilde anlatılmıştır. Şekil 2.2 Kinematik Ölçü Yöntemi Dur ve Git (Stop and Go) Ölçü Yöntemi Genel olarak birbirine yakın noktalarda tercih edilen yöntem olan Dur ve git yönteminde diğer bağıl yöntemlerdeki gibi iki alıcı kullanılmaktadır. Bu yöntemde alıcılardan biri koordinatı bilinen noktaya sabit olarak kurulur. İkinci alıcı ise herhangi bir noktaya kurulur. Burada ikinci alıcı birkaç dakikalık ölçü toplar bunun nedeni başlangıç faz bilinmeyeni belirsizliğinin çözülme zorunluluğudur. Faz belirsizliği çözümü için yeterli veri toplandıktan sonra birkaç epokluk ölçülerle diğer noktalar gezilir. Tabi burada asıl şart aletin noktalar arası ölçüm yapılırken uydularla gözleminin kesilmemesidir. Bunun ana nedeni ilk noktadaki belirsizlik değerinin diğer noktalara da aynı şekilde taşınması zorunluluğudur. Ölçüm sırasında gözlemde bir kesilme veya uydu sayısında 4 ün altına düşüş meydana gelirse sonraki noktalarda birkaç epokluk ölçü yapmak yeterli 10

25 olmayacaktır. Böyle bir durumda ya geri dönülerek aynı işlemler tekrarlanmalı ya da bir sonraki noktadaki gözlem süresi arttırılmalıdır [2] DGPS (Diferansiyel GPS) Ölçü Yöntemi DGPS yöntemi biri sabit diğeri gezici olmak üzere iki alıcıya ihtiyaç gereken bir ölçüm yöntemidir. Bu yöntem her ne kadar RTK yöntemine benzese de onu RTK yönteminden ayıran en temel özelliği faz ölçülerini kullanmayıp sadece kod gözlemlerini kullanarak düzeltme sağlamasıdır. DGPS genellikle deniz, hava ve kara araçlarının navigasyonu için kullanılan ve metre seviyesinde konum doğruluğu sağlayan bir yöntemdir. Bu yöntemde düzeltmeler alıcıya portatif telsizler, yer istasyonları ve uydular vasıtasıyla gönderilir. DGPS deki temel şart bağıl yöntemin ana şartı olan alıcı ve gezicinin eşzamanlı gözlem yapmasıdır. İki alıcının eşzamanlı olarak minimum 4 uydu gözlemlemesi gerekir Gerçek Zamanlı Kinematik (GZK) Ölçü Yöntemi DGPS yöntemi her ne kadar zaman acısından pratik olsa da sunmuş olduğu konum bilgisi mühendislik çalışmalarında kullanılacak hassasiyette değildir. Bunun üzerine bağıl konum belirleme esasına göre çalışan ve diferansiyel yöntemdeki kod ölçülerine ek faz ölçülerini kullanan RTK (Gerçek Zamanlı Kinematik) sistemi geliştirilmiştir. Bu sistem sunmuş olduğu gerçek zamanlı hizmetten dolayı DGPS sistemiyle benzerlik taşımaktadır. Fakat RTK yöntemi cm doğrulukla gerçek zamanda nokta konumlarını belirleyebilmektedir. Bu yöntemin temel şartı eş zamanlı olarak 5 ortak uyduya gözlem yapmak zorunluluğudur. Burada belirtilen eş zaman ifadesi gezici ve alıcı arasındaki radyo bağlantısına bağlıdır. GNSS alıcısına referans istasyonundaki düzeltmeler RTCM formatında gönderilmektedir. GZK ölçü yöntemi Klasik RTK ve Ağ-RTK diye iki farklı tekniğe sahiptir Klasik RTK Tekniği Klasik RTK tekniği koordinatı bilinen noktaya referans istasyonu (base) kurulup düzeltmelerin istasyondan alıcıya gezici (rover) alıcısına yayınlanmasıyla yapılan tekniktir. Konum doğruluğu gezici alıcı ile referans istasyonunun arasındaki mesafeye bağlıdır. Referans alıcı ile gezici arasındaki uzaklık km yi geçmemelidir. Aksi 11

26 takdirde atmosferik etkiler (iyonosfer, troposfer) mesafenin artmasıyla doğru orantılı olarak etkisini göstermektedir [24], [25]. Klasik RTK tekniğinin bir diğer dezavantajı ise referans istasyonunda yayınlanan düzeltmelerin gezici alıcının mesafesine bağlı olarak değişmemesidir yani alıcı aygıt uzaklaştıkça ölçüm yapılan konumdaki düzeltmeleri tam anlamıyla karşılamamakta ve hata mesafeye bağımlı olarak artmaktadır [26]. Klasik kinematik yöntemde sabit istasyonda faz sıçraması olursa veya sinyal kesilmesi oluşursa (ve fark edilmezse) kinematik konum hesabı yapılamaz. Gerçek zamanlı kinematik GPS yönteminde bu durum anında fark edildiğinden yeni bir tamsayı belirsizliği çözümüyle gözlemlere devam edilir [27],[28] Ağ RTK Tekniği Klasik RTK tekniğinde doğruluğu etkileyen en önemli faktörler olarak sayılan atmosferik etkiler, yörünge hatası mesafeye bağımlı olarak etkisini arttırmaktadır. Gerçek zamanlı kinematik uygulamalarda konumlamanın doğruluğunu, uygulama hızını ve mesafeye bağımlılığı azaltacak yeni bir sistem olarak tasarlanmış Ağ RTK tekniği ortaya konulmuştur. Bu teknikte düzeltmeler, tek referans istasyonundan değil, çoklu referans istasyonları sisteminden üretilmektedir [26]. Ağ-RTK yönteminin en büyük avantajı cm doğruluk için kısıtlı olunan 15 km lik çalışma alanının 100 km baz mesafesinde cm seviyesinde konum doğruluğunu sağlamasıdır. Ülkemiz ve KKTC de ağ RTK prensibine göre çalışma yapan ulusal anlamda TUSAGA-Aktif sistemi mevcuttur. TUSAGA-Aktif sistemi İstanbul Kültür Üniversitesi (İKÜ) yürütücülüğünde ve Harita Genel Komutanlığı (HGK) ile Tapu ve Kadastro Genel Müdürlüğünün (TKGM) müşterek olduğu bir projedir. Bu sistemde ülke geneline yayılmış toplamda 146 istasyon bulunmaktadır [29]. TUSAGA-Aktif gibi Ağ-RTK tekniğiyle çalışan fakat ulusal çaplı olmayıp bölgesel çalışan ağlar da mevcuttur. Ülkemizde kurumsal yapıya sahip çoğu belediye veya devlet tabanlı birçok kuruluş kendi bölgedeki insanlara konum bilgisini sunmak adına bu sistemleri kurmuşlardır. Bahsedilen örneklerden biri de tüm İstanbul u kapsayan 8 sabit istasyonu bulunan İSKİ-UKBS ağıdır. 12

27 2.2 Mutlak Konum Belirleme Bağıl yöntemin sunmuş olduğu doğruluktan bir hayli uzak olan mutlak konum belirleme yöntemi IGS, EUREF vb. global ağların kurulması ile günümüzde önem kazanmıştır. Bu yöntemin ana çıkış kaynağı bağıl istasyondaki gibi herhangi bir referans istasyonuna ihtiyaç duymadan alıcı ve uydu arasında kod ve faz gözlemlerinden yararlanarak alıcının koordinatlarını belirleme temeline dayanır [30]. Mutlak konum belirleme yöntemi bağıl konum belirleme yöntemindeki uydulara yapılacak eşzamanlı gözlemleri de gerektirmemektedir. Mutlak konum belirleme yöntemi bağıl konum belirleme yönteminde olduğu gibi kendi içinde SPP (Single Point Positioning) ve PPP (Precise Point Positioning) gibi farklı tekniklere ayrılmaktadır Tek Nokta Konumlama (SPP) Tekniği GPS uyduları yörünge yerleştirilip kullanılmaya başlandığında yöntem olarak tek nokta konumlama (SPP) metodu kullanılmaktaydı. İlk zamanlarda bu yöntem genel olarak navigasyon amacı ile kullanılmaktaydı. SPP yönteminin en büyük dezavantajı sadece kod ölçülerini kullanıyor oluşudur. Bu sistemde atmosferik hatalar, uydu saat farkları, uydu efemeris hata kaynağı, alıcı gürültü hatası ve multipath hatası gibi hatalar modüle edilememektedir ayrıca hassas yörünge ve saat ürünleri yerine broadcast efermerisi kullanmaktadır. Tüm bunların sonucunda verdiği konum doğruluğu metreler seviyesini bulmaktadır. Günümüzde kullanımı oldukça yaygınlaşan akıllı telefon ve tabletlerde hala bu sistem kullanılmaktadır Hassas Nokta Konumlama(PPP) Tekniği Hassas konumlama tekniği (PPP) SPP yönteminin gelişmiş halidir. Mutlak konum belirleme yöntemi olan PPP yöntemi de bağıl yöntemdeki gibi diğer alıcıların gözlemlerine ihtiyaç duyulmadan tek alıcıyla konum doğruluğu elde eder. Faz ve kod ölçülerinin kullanıldığı bu yöntem Uluslararası GNSS Servisinin (IGS) sunduğu hassas saat ve yörünge uydu bilgilerini kullanır. PPP yöntemi detaylı olarak Bölüm 3 de anlatılacaktır. 13

28 3. BÖLÜM 3 HASSAS NOKTA KONUMLAMA Son zamanlarda etkin kullanım alanı bulan SPP tekniği gibi mutlak konumlama sistemi olan hassas konum belirleme tekniği (PPP) sunmuş olduğu mm seviyesindeki doğrulukla diğer konum belirleme yöntemlerine alternatif olmuştur. PPP tekniği ile ilgili ilk bilgiler Anderle (1976) yılına dayansa da teknik ile ilgili ilk teorik bilgiler Zumberge vd.[3] tarafından ortaya konulmuştur [11]. PPP tekniğinin bağıl(rölatif) yönteme göre en büyük avantajı Global çerçevede dünyanın herhangi bir yerinde başka bir referans istasyonuna ihtiyaç duymadan çalışmasıdır [10], [31]. PPP yöntemi bağıl yöntemdeki çiftli fark gözlemlerinin aksine sıfır fark gözlemlerini kullanır ve bağıl konumlama tekniğinin başarısı büyük oranda alıcılar arasındaki mesafeye bağlıyken PPP yönteminde böyle bir durum söz konusu değildir [23],[2]. PPP tekniği uyduların broadcast efemerisini kullanan saat hatası, iyonosferik ve troposferik gecikmeler ve diğer gözlem kalitesini etkileyen modüle edilmemiş hatalar ve sapmaları gideremeyen tek nokta konumlama SPP tekniğinin gelişmiş halidir [9]. SPP yönteminde kod ölçüleri kullanılırken hassas konumlama yönteminde hem faz hem de kod ölçümleri kullanılarak ölçümler gerçekleştirilir. İki yöntem arasındaki bir diğer önemli fark ise PPP yönteminde hassas saat ve yörünge ürünleri kullanılmasıdır. Bu farklar neticesinde SPP tekniğindeki metre seviyesindeki sapmalar PPP yönteminde cm seviyesine ulaşmaktadır. 14

29 Şekil 3.1 SPP ve PPP yöntemlerinin farkı PPP yönteminde kullanılan hassas saat ve yörünge bilgilerini Uluslararası GNSS Servisi (IGS) sunmaktadır. IGS aynı zamanda yer dönme parametreleri, küresel iyonosfer haritası ve troposferik zenit gecikmesi gibi ürünleri dünya üzerindeki bilimsel ve mühendislik uygulamaları için GNSS kullanıcılarına ücretsiz olarak sunar. Şu anda GPS ve GLONASS hassas uydu yörünge ürünlerini sunan CODE, IAC, ESA/ESOC ve BKG yi içeren dört IGS analiz merkezi rutin olarak çalışmaktadır [32]. Hassas nokta konumlama tekniği kutup bölgeleri, okyanus gibi referans istasyonlarının kurulumuna imkân vermeyen bölgelerde diğer yöntemlere göre maddi ve lojistik olarak kullanıcılara büyük imkân tanımaktadır. PPP yönteminde bağıl gözlemde gerekli olan eşzamanlı ölçüme gerek duyulmamaktadır. Özellikle deniz tabanı kabuksal deformasyonlarının araştırılması, deniz seviyesi ölçümü, tsunami görüntüleme sistemleri, buzul hareketleri, hava araçlarıyla ölçüm gerektiren dağlık ya da çöl gibi geniş alanlarda kinematik şekilde gerçekleştirilen ve referans istasyonunun uzun olduğu mesafelerde hassas konumlama tekniğine ihtiyaç duyulmaktadır [19], [33], [34], [35], [36]. PPP yöntemi L1 ve L2 faz gözlem farkının yanı sıra kod ölçüm farkları ile iyonsoferden bağımsız kombinasyonu kullanır. İyonosferden bağımsız bu yöntem iyonosfer hatasının elimine edilmesini sağlar. Alıcı ve uydu arasındaki L1 ve L2 faz gözlemleri ve kod gözlemleri şu şekilde tanımlanır: 15

30 P i = ρ + cdt cdt + d orb + d trop + d ion + d mult + ε Pi Pi (3.1) Pi ф i = ρ + cdt cdt + d orb + d trop + d ion фi + d mult + λ i N i + ε фi (3.2) фi P i ф i ρ c dt dt dorb dtrop Kod ölçüsü (m) Faz ölçüsü (m) Geometrik uzunluk (m) Işık hızı (m/sn) Alıcı saat hatası (s) Uydu saat hatası (s) Uydu yörünge hatası (m) Troposferik gecikme (m) d ion İyonosferik gecikme (m) Pi λ i N Dalga boyu (m/cycle) Başlangıç faz bilinmeyeni d mult Kod ölçülerini etkileyen yansıma (multipath) etkisi (m) Pi d mult Faz ölçülerini etkileyen yansıma (multipath) etkisi (m) фi ε Uzunluk şiddeti (m) PPP yönteminde noktanın konumunu belirlemek için GNSS alıcılarıyla gözlem yapılmadan önce yörünge ve saat hatalarını azaltmak için hassas yörünge ve saat ürünleri kullanılır. Yukarıda anlatılan yörünge düzeltmeleri ve iyonosfer düzeltme denklemleri şu şekildedir: I P IF = ρ + cdt + d orb + ε PIF (3.3) I ф IF = ρ + cdt + d orb + N IF + ε фif (3.4) 16

31 Burada P IF iyonosferden bağımsız kod gözlemleriyle metreler seviyesindeki düzeltme; ф IF birim uzunluktaki başlagıç bilinmeyeni; ε IF multipath hatası, sinyal gürültüsü içeren gürültüyü ifade eder. Geleneksel modelde bilinmeyen parametreler 3 koordinat bileşenini, bir alıcı saatini, bir nem kaynaklı zenit yönündeki troposferik gecikme bileşenini ve her gözlenen uydu ile ilişkili birleştirilmiş başlangıç bilinmeyenini içerir. Bu model Shen [5] tarafından detaylandırılmış bir şekilde ifade edilmektedir [5]. 3.1 IGS'in Yapısı ve PPP ye Katkısı Uluslararası GNSS Servisi (IGS) 1994 de Uluslararası Jeodezi Birliği (IAG) tarafından kurulmuş bir servistir. İlk kuruluş yıllarında Uluslararası GPS Servisi olarak bilinmekteydi. Fakat GLONASS, GALILEO gibi yeni uydu sistemlerinin hizmet vermesiyle 2005 yılında tüm uydu sistemlerini barındıran Uluslararası GNSS Servisi konseptini almıştır. Konumlamanın ana hata unsurları arasında olan uydu ve alıcı saat hatasını bağıl yöntemle fark gözlemleri vasıtasıyla elimine etmek mümkündür. Fakat PPP yönteminde bu hata kaynaklarını fark gözlemleri olmadan tek alıcıyla elimine etmek IGS nin sunmuş olduğu hassas yörünge ve saat ürünleriyle mümkündür [37]. PPP tekniğinin başarısı broadcast yörünge bilgisi yerine duyarlı yörünge (ultra-rapid, rapid, final) ve saat bilgilerine bağlıdır. Bu yüzden PPP nin gelişiminde IGS nin rolü oldukça önemlidir [38]. IGS in dünya üzerinden bulunan ve bu ürünlere ücretsiz erişim izni veren 80 ülkede 200 istasyon bulunmaktadır. Ülkemizde de İstanbul (ISTA),Ankara (ANKR),Gebze (TUBI) ve Trabzon (TRAB) IGS istasyonları bulunmaktadır [39].IGS in sağlamış olduğu ürünler yerkabuğu deformasyonları, navigasyon, havacılık uygulamaları, meteoroloji, yerin dönmesi, iyonosfer ve troposferin görüntüleme çalışmaları gibi PPP nin kullanım alanlarında bu konum belirleme yöntemine hizmet sağlamaktadır. Şu anda GPS ve GLONASS hassas uydu yörünge ürünlerini sunan CODE [40], ESA/ESOC [41] ve BKG [42] yi içeren dört IGS analiz merkezi rutin olarak çalışmaktadır [32]. IGS hassas saat ve yörünge ürünlerini kullanıcılarına farklı türlerde, doğruluk seviyesinde ve farklı örneklem aralığında sunmaktadır. Bu ürünler gerçek zamanlı (RTS), ultra-rapid (IGU), rapid (IGR) ve final (IGS) ürünleridir [11]. Bu ürünlerin kullanıcılara erişim zamanı sunmuş olduğu doğruluklarla ters orantılıdır. 17

32 Bu ürünlerin hangisinin kullanılması gerektiği yapılacak uygulamaya göre konum doğruluğu açısından önem arz etmektedir. Örneğin hassas bir konum doğruluğu için final verisi kullanılması gerekirken navigasyon amaçlı kinematik bir uygulamada RTS ürününü kullanmak yeterli olacaktır. Çizelge 3.1 GPS uydu efemerisleri / uydu ve istasyon saatleri [43] Yörünge ve Saat Tipleri Parametre Doğruluk Broadcast Yörüngeler Uydu Saatleri Yayınlanma Aralığı ~ 160 cm Gerçek Zamanlı Ultra-rapid (Tahmin Edilen) Ultra-rapid (Gözlemlenen) Rapid Final Yörüngeler Uydu Saatleri Yörüngeler Uydu Saatleri Yörüngeler Uydu&İstasyon Saatleri Yörüngeler Uydu&İstasyon Saatleri ~ 10 cm Gerçek Zamanlı <5 cm 3-9 saat <5 cm saat <5 cm gün 3.2 Hassas Konum Belirleme Teknikleri Hassas konum belirleme tekniği uygulama alanına göre kendi içinde Gerçek Zamanlı PPP ve ölçü sonrası PPP olarak ikiye ayrılmaktadır Gerçek Zamanlı Kınematık PPP Gerçek zamanlı PPP genel olarak navigasyon amaçlı kinematik uygulamalarda kullanılmaktadır. Bu uygulamaları desteklemek amacıyla IGS uydu yörünge ve saat düzeltmeleri, sinyal kayıklığı, atmosfer parametreleri gibi bilgilerin erişimi için RTWG (Real-Time Working Group) gerçek zamanlı çalışma grubunu kurmuştur. RTS servisine Almanya Federal Kartografya ve Jeodezi Dairesi (BKG), Kanada Ulusal Kaynakları (NRCan) ve Avrupa Uzay Ajansı (ESA) yörünge ve saat ürünlerinin sağlanmasında IGS e partnerlik yapmaktadır. Dünya genelinde 160 istasyon ve 10 analiz merkezi 18

33 bulunmaktadır [44]. Gerçek zamanlı PPP Kinematik uygulamalara ek olarak meteorolojik tahminler, hassas tarım, tsunami veya heyelan sel baskını gibi afet izleme durumları içinde günümüzde tercih edilen konumlama tekniğidir. Gerçek zamanlı PPP uygulamalarında uydu yörünge ve saat düzeltmeleri BKG tarafından geliştirilen NTRIP formatında internet aracılığıyla yayınlanmaktadır. Her ne kadar gerçek zamanlı PPP ile konum belirlemenin avantajı olsa da bir takım dezavantajları da bulunmaktadır. Uzun süreli yakınsama zamanı dezavantajların başında gelmektedir. Günümüzde CORS sisteminin hala yaygın olmasının sebebi RTS uygulamalarının bu dezavantaja sahip olmasıdır. PPP uygulamaların da desimetre doğruluğu için 30 dakika gerekir[7].kinematik uygulamalarda ise yatay bileşende mm seviyesinde doğruluk için bu süre 2 saati bulmaktadır[45]. Çizelge 3.2 Statik PPP ve Kinematik PPP yakınsama süreleri [45] Metot Statik PPP Kinematik PPP (Dur ve Git) Zaman Doğruluk (mm) 10 dk dk saat 50 2 saat saat 20 1 gün 20 2 saat dakika dakika 40 2 saat 30 Gerçek zamanlı PPP uygulamaları için IGS ve diğer uluslararası kuruluşlar dışında bir takım ticari firmalar da saat ve yörünge bilgileri yayınlamaktadır. Bunlara örnek olarak Trimble firması, dünya genelindeki 100 e yakın istasyonundan elde ettiği verileri kullanıcılarına statik ve kinematik uygulamalar için sunmaktadır Ölçü Sonrası Değerlendirilen PPP Datum sıklaştırması, deniz seviyesi belirlenmesi, arktik kısımlardaki buzul çalışmaları gibi mm seviyesinde hassasiyet gerektiren ve uzun gözlem süreli çalışmalarda ölçü sonrası 19

34 diye adlandırılan Post-Proses kinematik PPP tekniği tercih edilmektedir. Bu yöntem gerçek zamanlı kinematik PPP nin uzun süren yakınsama süresi ve desimetreyi bulan hassasiyeti gibi maruziyetlere avantaj sağlamak için kullanılmaktadır. Ölçü sonrası PPP için IGS ürünlerine kullanıcıların ücretsiz erişimi Scripps Orbit and Permanent Array Center (SOPAC) [46] tarafından sağlanmaktadır. Bu konuda IGS ile işbirliği yapan SOPAC nin ana misyonu deprem, tektonik plaka hareketleri, plaka sınır deformasyonu gibi bilimsel çalışmaların desteklenmesidir. SOPAC nin GNSS data ve ürünlerine ilişkin erişimi (ftp://garner.ucsd.edu/) adresinden temin edilebilmektedir [47]. Ölçü sonrası değerlendirme tekniğinde çalışmanın amacına bağlı kullanılacak IGS ürününün seçimi önem arz etmektedir. Ölçüm yapılan çalışmanın hemen akabinde değerlendirme işlemi gerçekleştirmek bu yöntemde mümkün değildir. En kısa süreli olarak SOPAC arşivinden ultra rapid IGS ürünlerini kullanmak için 3 saat beklemek gerekir. Milimetre hassasiyeti gerektiren daha hassas bir çalışma için kullanılması gereken final IGS ürünü içinse 13 gün asgari bekleme süresi vardır. Ürünlere erişim süresi Çizelge 3.1 de gösterilmiştir. Tüm konumlama tekniklerinde olduğu gibi Post-Proses konumlama tipinde gözlem süresi doğruluğu etkileyen en önemli faktörlerdendir. Örnek verilecek olursa Hayal, A.G ve D. Ugur Sanli [48] GPS gözlem süresine ilişkin yapmış oldukları çalışmada 24 saatlik gözlem verisi değerlendirildiğinde yatay bileşende 1-2 mm ve düşey bileşende 6 mm sonuçlar elde edilebileceğini ortaya koymuşlardır. 3.3 PPP de Kullanılan Yazılımlar PPP de hem gerçek zamanlı hem de ölçü sonrası değerlendirme imkânı sağlayan birçok yazılım bulunmaktadır. Bu yazılımlar; Akademik Yazılımlar Ticari Yazılımlar Açık Kaynak Kodlu yazılımlar olarak ayrılmaktadır. 20

35 Belirli kurumların ya da özel kişilerin yaptığı Trimble TRX, Novatel GravNav gibi bir takım yazılımlar ticari amaçlar için hizmet vermektedir. Bu konuda Almanya Federal Kartografya ve Jeodezi Dairesi (BKG) tarafından geliştirilmiş BNC yazılımı, Wuhan Üniversitesi tarafından gerçekleştirilmiş PANDA, Fransa Uzay Ajansı CNES tarafından gerçekleştirilen PPP-Wizard yazılımı kurumların yapmış olduğu ücretsiz PPP yazılımları örnekleridir. Bu yazılımlar üzerinde kuruluşlar hala geliştirme politikası izlemekte ve belirli aralıklarla güncelleme işlemi yapıp internet üzerinden kullanıcılarına sunmaktadır. Akademik yazılımları ise üniversiteler, araştırma merkezleri tarafından akademik hassas çalışmalar için yapılmış sonrasında da yaygınlaşmış yazılımlardır. Hassas konum belirleme tekniğine dayalı değerlendirme yapan bilimsel yazılımlar RTKLIB, İsviçre Bern Üniversitesi tarafından geliştirilen BERNESE, NASA ve JPL işbirliğinde geliştirilen GIPSY başlıca örneklerdir. Bilimsel yazılımlarla yapılan değerlendirme aşamasında kullanıcının optimizasyonu oldukça önemlidir. Diğer PPP değerlendirme yazılımlarına göre daha çok bilgi ve emek gerektirir. Şekil 3.2 PPP Değerlendirme Yazılımları 21

36 3.3.1 RTKLIB Günümüzde açık kaynak kodlu en popüler değerlendirme yazılımı olan RTKLIB Tomoji Takasu tarafından ilk başlarda bağıl konum belirleme tekniğine göre hizmet verse de 2009 yılında yayınlanan versiyonuyla birlikte acık kaynak kodlu olarak kullanıcılarına ücretsiz kullanım izni vermektedir [17]. RTKLIB daha önceleri Takasu tarafından MATLAB de yazılmış GPSTOOLS yazılımının C++ dilinde.exe uzantılı olarak yazılmış açık kaynak kodlu halidir. GPSTOOLS nin RTKLIB e göre tek üstün yani troposferik modelleme için gereken gradient modelini kullanıcının tercihine bırakmasıdır. Şu an RTKLIB nin güncel olarak sürümü mevcuttur. Mobil kullanıcılar için Andorid markette RTKGPS isimli uygulaması da yer almaktadır. RTKLIB yazılımı BNC, PPP-WIZARD gibi diğer değerlendirme yazılımları gibi sadece gerçek zamanlı olmayıp aynı zamanda ölçü sonrası değerlendirme de yapabilmektedir. RTKLIB programındaki önemli özellikler; RTKCONV butonu aracılıyla RINEX dosyası üzerinde birçok değişiklik yapmak mümkündür. RINEX dosya başlıklarını (istasyon adı, anten tipi, yaklaşık koordinat) kullanıcılar ayarlayabilmektedir. Gözlem dosyasının kayıt aralığını değiştirmek, L1 ve L2 yerine tek frekanslı gözlemler oluşturmak, RINEX versiyon değişikliği yapmak, gözlem dosyası içinde istediğimiz zaman aralığını seçmek, gözlenen uydu sistemini çıkartıp/eklemek bu buton aracılığıyla mümkündür. NTRIP BROWSER butonu aracılığıyla gerçek zamanlı stream leri oluşturulan loglara aktarıp ölçü sonrası ya da gerçek zamanlı değerlendirmeler yapmayı sağlar. RTKNAVI Real-time kinematik uygulamalar gerçekleştirilir. RTKGET SOPAC arşivinden istediğimiz istasyonun istenilen gündeki verilerine ulaşıp indirmeyi sağlar. Bu modül SOPAC arşivindeki gibi sadece IGS gözlem dosyası indirme imkanı vermeyip aynı zamanda ESA, BKG, JPL, COD, IERS gibi birçok kuruluşun sunmuş olduğu çeşitli ürünleri kullanma imkanı sunar. Bu uygulama kullanıcılara oldukça pratiklik kazandırır. Yer dönme parametresi, toplam elektron yoğunluğu gibi farklı ürünlere erişmek bu modül sayesinde mümkündür. 22

37 RTKPLOT yapılan değerlendirme sonuçlarının RMS, STANDART SAPMA değerlerini, sinyal kesikliğini detaylı şekilde incelemeyi sağlar. RTKPOST RTKLIB nin ana misyonunu birebir yansıtan bir modüldür. Post-Proses PPP bu özellik vasıtasıyla gerçekleştirilmektedir. Değerlendirmede istenilen iyonosfer, troposfer modelini seçmek, yükseklik açısını belirlemek, istenilen uydu sisteminde sonuçlar elde etmek gibi birçok özellik bu modül aracılığıyla yapılır İnternet (Web) Tabanlı Online PPP Servisleri Günümüzde iş yaşamından sosyal hayata kadar hemen hemen her alana giren elektronik iletişim aracı internetin jeodezik amaçlı uygulamalarda da etkin kullanım alanının olduğu görülmektedir. Kullanıcılar tarafından ticari ve bilimsel amaçlı programların kullanımı internet aracılığıyla da temin edilebilmektedir. Yüksek maliyetli yazılımların ve onları kullanmak için gereken deneyim ve kullanma çalışmalarına binaen bir takım kuruluşlar tarafından web tabanlı servisler diye adlandırılan arazi çalışmalarından elde ettiğimiz GNSS verilerini değerlendirmeyi pratik bir şekilde sağlayıp bizlere sunan servisler mevcuttur. Bu servislere alıcılardan elde edilen gözlem datalarını RINEX veri formatında upload etmek yeterlidir [49], [50]. İnternet tabanlı konum belirleme servisleri hem bağıl hem de mutlak konum belirleme esasına dayalı hizmet verebilmektedir. Bağıl konum belirleme esasına dayalı söz konusu servisler referans olarak IGS veya belli ülkeler için sürekli gözlem yapan referans istasyonları (CORS) ağlarına ait sabit istasyonları kullanırlar [38].Bağıl konum belirleme esasına bağlı olarak çalışan The Australian Surveying and Land Information Group tarafından kurulmuş AUSPOS [51], National Spatial Reference System tarafından kurulmuş OPUS [52] ve Kaliforniya Üniversitesi tarafından kurulmuş SCOUT [53] servisleri bulunmaktadır. Bu servislerin her biri arka planlarında otomat ettikleri ve kullanıcılardan gelen gözlem datalarını değerlendirip sonuçları sunduğu bir bilimsel ya da ticari yazılım kullanmaktadır. Kullanıcıların bu değerlendirme yazılımlarını kullanmayı bilmelerine gerek kalmadan ya da satın almadan bu servisler gözlem dosyalarını değerlendirmektedir. Bu da kullanıcılara gerek zamansal gerekse maddi olarak büyük imkân tanımaktadır. AUSPOS BERNESE bilimsel yazılımını, OPUS PAGES ticari yazılımını, SCOUT ise GAMIT bilimsel yazılımını kullanmaktadır. Tüm bu bağıl konumlama tekniğine 23

38 göre çalışan online servisler sadece statik gözlem dataları için kullanılıp kinematik gözlem datalarını değerlendirme imkanı sunmamaktadır [51],[52],[53]. İlk olarak bağıl konumlama tekniğine göre hizmet vermeye başlayan servislere ek PPP uygulamalarının çoğalmasıyla birlikte bu konumlama tekniğiyle de sonuçlar üreten servisler ortaya çıkmıştır. Mutlak konum belirleme servisleri CSRS-PPP [54], GAPS [55], APPS [56] ve MAGIC-GNSS [57] dir. CSRS-PPP servisi Natural Resources Canada (NRCAN) tarafından kurulmuş olup ücretsiz üyelik gerektirir. Servis IGS tarafından sağlanan yörünge ve saat ürünlerini kullanmaktadır. Tek ya da çift frekanslı alıcılarla yapılan gözlemlerin her ikisini de değerlendirebilir. Sonuçları aracılığıyla istenilen ITRF 2008 ya da NAD83 datumuna göre sadece coğrafi koordinat sisteminde sunar. Magic-GNSS servisi İspanyol GMV firmasının kurduğu bir servis olup koordinatları ITRF 2008 datumunda sadece coğrafi koordinat sisteminde sunar. Kullanıcılarına sadece GPS, sadece GLONASS ya da GPS + GLONASS lı sonuç tercihi sunan servis için dikkat etmesi gereken birkaç husus bulunmaktadır. Bunların başında servisin sadece 2.10 ve 2.11 RINEX sürümlerini process etmesi ve gözlem dosyalarındaki epok aralığının 1 SN, 5 SN, 10 SN, 15 SN ve 30 SN arasında olmasıdır. Ayrıca servise upload edilecek datanın.gz uzantılı olması gerektiği de kullanıcıların dikkat etmesi gereken önemli hususlar arasındadır. New Brunswick Üniversitesi tarafından kurulmuş GAPS (GPS Analysis and Positioning Software) servisi MAGIC-GNSS servisi gibi sürümü 2.10 yada 2.11 olan RINEX dosyalarını kabul eder. ITRF 2008 datumuna tanımlı olan hem coğrafi hem de kartezyen koordinat sisteminde sonuç sunan servise dosya yüklemesi yaparken herhangi bir üyelik gerekmemektedir. GAPS servisinin diğer servislere göre en büyük dezavantajı sadece GPS uydu sistemini kullanıyor olmasıdır. JPL tarafından kurulmuş APPS (Automatic Precise Positioning Service) servisi 5 MB ye kadar kullanıcıları için herhangi bir üyelik istemezken 5 ile 10 MB arası kapasiteye sahip gözlem dataları için üyelik istemektedir. RINEX 2.00, 2.11 ve 3.00 sürümlerini kabul eden servis, sonuçlarla birlikte meteorolojik dosya da gönderebilme özelliğine sahiptir. Diğer 24

39 servislere göre daha modüler olan servis yükseklik açısı, örneklem aralığı seçimi gibi kullanıcıların tercihlerine göre manuel yapılabilen gelişmiş ayarlara sahiptir. Kullanıcıların uzun süreli eğitimini gerektirmeyen ve her türlü kullanıcının rahatlıkla kullanabileceği bu servisler PPP tekniğinin yaygınlaşmasında önemli rol oynamıştır. Genel olarak GNSS verilerinin değerlendirmesinde kullanıcılara büyük rahatlık sunan bu servislerin değerlendirme sonuçlarının hassasiyeti kullanıcılar tarafından yapılan gözlem datalarının kalitesine ve süresine bağlıdır [58] Servis Statik Rapid PPP Statik PPP Kinematik TRİMBLE AUSPOS OPUS SCOUT CSRS GAPS MAGIS APPS Şekil 3.3 Online servislerin değerlendirme metotları [38] 3.4 PPP deki Hata Kaynakları ve Düzeltme Modelleri GNSS uydularının gönderdikleri sinyaller aracılığıyla direkt koordinat üretmek mümkün değildir. Çünkü uydulardan gönderilen sinyaller alıcıya ulaşana kadar konum doğruluğunu olumsuz yönde etkileyecek birçok hata kaynağına maruz kalır. Dünya üzerinde bulunan bir noktanın konumunu yüksek doğrulukta elde edebilmek için yapılacak anahtar işlem bu hata kaynaklarının elimine edilmesidir. Bağıl konum belirlemede iki alıcı arasında yapılan fark gözlemleri sonucunda birçok hata kaynağı elimine edilebilirken PPP de tek bir alıcı kullanılmasından ötürü böyle bir durum söz konusu değildir [32]. Bu yüzden PPP de hata kaynaklarının etkisi önem arz etmektedir. GNSS sinyallerini etkileyen hata kaynakları genel olarak geleneksel hata kaynakları ve özel hata kaynakları olmak üzere ikiye ayrılmaktadır. Uydu yörünge ve saat hatası, iyonosferik ve troposferik atmosferik hatalar, alıcı saat hatası ve multipath hatası hem bağıl hem de mutlak konumlandırma metodunu etkileyen temel hata kaynaklarıdır. 25

40 Uydu ve alıcı anten faz merkez ofseti, faz dönmesi, katı yeryuvarı gelgiti, okyanus yüklemesi ve sagnac etkisi özel hata kaynakları olup sadece PPP için geçerlidir. Bu tür hata kaynakları çoğunlukla birtakım modellemeler aracılığıyla elimine edilebilmektedir [32]. Jeodezi ve deformasyon amaçlı olmayan çalışmalarda bu tür özel hatalar bağıl yöntem için göz ardı edilse de PPP yaklaşımı için bu hataların modellenmesi konum doğruluğu açısından oldukça önemlidir Geleneksel Hata Kaynakları Uydu Saat Hatası GNSS ile konum belirleme üç boyutlu koordinatlara ek zaman bileşeninden de oluşan dört (X,Y,Z,T) boyutlu bir sistemdir. Uydularla konum belirlemede zaman oldukça önemlidir. Bu nedenle GNSS uydularında atomik saatler kullanılmaktadır. GNSS uydularında atomik saat kullanılışı ve alıcılarda ise kuvars saatlerin kullanılışı arasındaki senkronizasyon farkı uydu saat hatasını meydana getirmektedir. Bu hata kaynağı bağıl konum belirleme metodunda tekli fark gözlemleriyle elemine edilirken PPP yönteminde IGS nin sunmuş olduğu hassas saat ürünleri aracılığıyla elimine edilebilmektedir. Hassas saat ürünleri kullanılmadığında broadcast (yayın) efemerisi kullanılmaktadır; bu da PPP uygulamaları için konum doğruluğunu oldukça olumsuz etkilemektedir Uydu Yörünge Hatası Uydularla konum belirlemek alıcı ile uydu arasındaki uzaklığa bağlıdır. Uydular sürekli belirli bir yörüngede hareket etmektedir. Uyduların bize nerede olduğunu efemeris bilgileri sunmaktadır. Efemeris bilgisinin doğruluğu konum belirleme açısından oldukça önemlidir. Üç çeşit efemeris bilgisi bulunmaktadır. Bunlar Almanak verisi, yayın eferemisi ve hassas efemerisdir. Almanak verisi kilometreleri bulan doğrulukla uyduların kaba konumlarını uydu görünürlük haritası için sağlamaktadır. Yayın efemerisi kontrol merkezi tarafından hesaplanarak uydulara, uydulardan da alıcılara yüklenmektedir. Bu bilgi için Kalman filtresi uygulanarak uyduların konumu tahmin edilmektedir. Böylelikle gerçek zamanlı uydu konum bilgisi sağlanmaktadır. Yayın efemerisinin sunmuş olduğu uydu konum bilgisi metreler seviyesinde doğruluğa sahiptir. Bağıl konum belirlemede 26

41 kısa baz mesafelerinde bu hata pek önemli olmasa da PPP yöntemi için oldukça önemlidir. Bu sebeple PPP yönteminde asıl kullanılan uydu yörünge bilgisi cm lik hassasiyete sahip hassas yörünge bilgisidir. Hassas yörünge bilgisi IGS tarafından kullanıcılarına belirli aralıklarla sağlanmaktadır [59]. Şekil 3.4 Uydu saat hatası [59] İyonosfer Hatası Dünyamızı çevreleyen atmosfer tabakası sırasıyla troposfer, stratosfer, mezosfer, termosfer, ekzosfer, iyonosfer ve magnetosfer katmanlarından oluşmaktadır. Bir takım katmanlar GNSS sinyalleri üzerinde dağıtıcı veya bozucu özelliğe sahiptirler. Bu katmanlar iyonosfer ve troposfer katmanlarıdır. İyonosfer tabakası atmosferin yeryüzünden 70 km ve 1000 km lik kısmını kapsar. Bu bölgede serbest elektronlar ve pozitif yüklü atomlar bulunmaktadır. İyonosfer katmanında bulunan serbest iyonlardan dolayı radyo dalgalarını yansıtıcı özelliğe sahiptir. Bu açıdan haberleşme acısından oldukça önemlidir. İyonosfer tabakasında birim kareye düşen elektron sayısı Total Elektron Content (TEC) diye ifade edilir. TEC miktarı enlem, boylam, mevsim, jeomanyetik ve troposferik şartlara göre değişmektedir. Sinyaller iyonosferden geçerken TEC miktarına bağlı hız değişimi yaşarlar. Bu da iyonosfer hatası dediğimiz hatayı meydana getirir. İyonosfer hatası metreler seviyesini bulmaktadır. Çift frekanslı alıcıların L1 ve L2 frekanslarının lineer kombinasyonları sayesinde bu hata kaynağı elimine edilebilirken tek frekanslı alıcılarda bölgesel ve global anlamda TEC haritası yayınlayan 27

42 IGS, CODE, JPL, ESOC, DLR, NOAA, NRCAN vb. kuruluşların verilerinden yararlanarak modelleme işlemi gerçekleştirildikten sonra hata miktarı önemli ölçüde azaltılabilir. Ayrıca iyonosfer hatası en çok kinematik uygulamaları etkilemektedir [32], [60], [61] Troposfer Hatası Troposfer havanın yere temas eden en alt katmanıdır. Yeryüzünden 20 km yüksekliği kapsamaktadır ve su buharının en yoğun olduğu katmandır. Bu katmanda meteorolojik olaylar meydana gelmektedir. GNSS sinyalleri troposfer katmanından geçerken troposferin ıslak ve kuru bileşenleri nedeniyle gecikmeye maruz kalır. Bu sebeple troposferin kalınlığı önemlidir. Troposfer kalınlığı enlem değerine göre değişkenlik arz etmektedir. Ekvatordan kutuplara gidildikçe kalınlığı azalmaktadır. Troposfer tabakası saçıcı olmayan bir ortam olduğundan sinyal frekansına bağımlı değildir. Örneğin iyonosferik hata, uygulanan çift frekans kombinasyonu ile giderilirken troposferik hata için aynı şeyi söylemek mümkün değildir. Troposferik gecikme ancak modellenerek giderilebilmektedir. Troposferdeki kırılmanın yüzde 90 ı kuru hava bileşeninden yüzde 10 luk kısmı ise su bileşeninden meydana gelmektedir. Kuru bileşenin modellenmesinde gözlem noktalarındaki hava basıncı kullanılırken diğer ıslak bileşenin etkisi az ve modellemesi oldukça zordur. Çizelge 3.3 Hata kaynaklarının konum doğruluğuna etkisi Hata Kaynağı Hatanın Konum Üzerine Etkisi [m] Uydu efemeris hatası ± 2.5 Uydu saat hatası ± 2 İyonosferik gecikmeler ± 5 Troposferik gecikmeler ± 0.5 Multipath ± 1 28

43 Sinyal Çok Yolluluk (Multipath) Hatası Çok yolluluk diye dilimizde tercüme ettiğimiz multipath hatası GNSS in temel hata kaynaklarının başında yer almaktadır. Multipath hatası uydulardan gönderilen elektromanyetik sinyallerin çevredeki yüzeylerden yansıyarak ya da zayıflayıp kırılarak birden fazla yoldan alıcıya ulaşmasıdır. Büyük yansıtıcı yüzeylerin olduğu yerlerde, yapılaşmış alanlarda ve ormanlık alanlarda gerçekleştirilen GNSS ölçümlerinde bu hata kaynağı etkisini göstermektedir [62]. Fark gözlemleriyle veya modellenerek giderilemeyen bu hata kaynağından kaçınmak için anten tipi oldukça önemlidir. Choke Ring, Ground Plane gibi sinyal yansımasını azaltıcı antenler multipath hatasını önlemek için tercih edilebilir. Uydu sayısının fazla olduğu zamanlarda ölçüm yapmak multipath etkisini azaltır. Ayrıca yükseklik açısı multipath etkisinin konum doğruluğu üzerindeki etkisini değiştirmektedir. 10 dereceden daha düşük yükseklik açılarında multipath etkinin etkisinin arttırdığı birçok çalışmada gözlemlenmiştir PPP deki Özel Hata Kaynakları ve Düzetme Modelleri GNSS ölçülerinde metre seviyelerini bulan geleneksel hata kaynaklarının dışında PPP de dikkate alınması gereken ek özel hata kaynakları mevcuttur. Katı yeryuvarı gelgiti, okyanus yüklemesi, yeryuvarı dönme parametreleri ve sagnac etkisi bu hataların bir kısmıdır. Tüm konumlama tipleri için geçerli olan geleneksel hata kaynakları kadar kaba olmasalar da özel hata kaynakları hassas konum belirleme yöntemi için dikkate alınması gereken hata kaynaklarıdır. 29

44 Katı Yeryuvarı ve Okyanus Gelgiti GALILEO nun 1632 de yayımladığı Gelgit üzerine diyalog kitabında gelgit olayını gök cisimlerinin başka bir gök cismine uyguladığı kütle çekimi sonucu meydana gelen şekil bozulması olarak tanımlamıştır. Şekil 3.5 Katı-gelgiti hatası [63] Dünyamız sert bir yapıya sahip olmayıp dış gezegenlerin etkilerine elastiki bir yapı gibi tepki verir. Bu etkilerin oluşturduğu konumsal hataları katı gelgiti olarak adlandırırız. Katı gelgit etkisi konumu belirlenmek istenen noktanın bulunduğu enleme, gelgit frekansına ve yıldız zamanına bağlı olarak değişip yükseklik bileşeninde 30 cm, yatay bileşende ise 5 cm yi bulan sonuçlar vermektedir [4], [32]. Okyanus yüklemesi, Ay ve Güneşin bağıl konumlarındaki değişmeler sonucu kütle çekimlerinde meydana gelen farklılıklar sonucu deniz seviyesinde yükselme ve alçalmalar meydana gelmektedir. Okyanuslardaki bu gelgitlerin baskısı sonucu yeryüzünde okyanus yüklemesi diye adlandırılan periyodik hareketler meydana gelmektedir. Okyanus gelgiti hatası cm seviyesini bulabilmektedir. Bu hata kaynağı özellikle batimetrik çalışmaları ve kıyı şeridi belirleme çalışmalarını olumsuz yönde etkilediğinden bu tür çalışmalarda bu hata kaynağı dikkate alınmalıdır [64]. Okyanus gelgitinin hesaplanması için BLQ formatındaki gerekli data sitesinden sağlanabilmektedir. 30

45 Bağıl konum belirleme tekniğinde katı yeryuvarı gelgiti ve okyanus yüklemesi kısa baz mesafelerinde (<100 km) hem referans istasyonunda hem de gezicide aynı olduğundan göz ardı edilse de PPP uygulamalarında ve uzun baz mesafelerinde (>500km) dikkate alınması gereken önemli hata kaynakları arasındadır [40][36] Yer Dönme Parametresi (ERP) Yeryuvarı dönme parametresi göksel koordinat sistemi (ICRF) ve yersel koordinat sisteminin (ITRF) farklılığından kaynaklanan bir hata kaynağıdır. ICRF ve ITRF koordinatları arasındaki dönüşüm parametrelerinin hesaplanmasıyla iki sistem aynı referans sistemine getirildikten sonra bu hata kaynağı elimine edilmiş olur. Dönüşüm parametrelerine (EOP:Earth Orientation Parameters) IGS nin web sitesinden (igscb.jpl.nasa.gov/components/prods.html) kullanıcılar ulaşabilmektedir [11], [36] Sagnac Etkisi GNSS uydularından çıkan sinyaller alıcıya ulaşana kadar dünyanın hareketi devam edip Sagnac etkisi dediğimiz bir hata kaynağını meydana getirmektedir. Bu hata kaynağı broadcast efemeris aracılığıyla kullanılan veri değerlendirme yazılımı tarafından elimine edilse de PPP uygulamalarında ayrıca dikkate alınması gerekir. Sagnac etkisinin dikkate alınmadığı durumlarda 30 metreyi bulan konum hatası bulunabilir [11], [59] Uydu Faz Merkezi Kayıklığı GPS uydularında ağırlık merkezi ve faz merkezi olmak üzere iki ayrı merkez bulunmaktadır. Uydularla konum belirlenirken ilk olarak kullanılan yayın efemerisi içinde faz merkezi bilgisi bulunmaktadır. IGS ise yayın efemerisinin tam aksine yayınlamış olduğu final dosyasında uydu merkezini ağırlık merkezi olarak kabul eder. Hassas konum belirlemede farklı iki uydu merkezinin kullanılması anten faz merkezi ofseti denilen bir hata kaynağını meydana getirir. Değerlendirme aşamasında kullanılan yazılımda bu farkı dikkate alarak işlemleri gerçekleştirmek gerekir [59]. 31

46 Şekil 3.6 Uydu faz merkezi kayıklığı [65] Uydu Faz Dönmesi Uydu faz dönmesi alıcı ya da GNSS uydu antenlerinin dönel hareketlerinden kaynaklı oluşan kayıklığa denir. Örneğin alıcı ya da uydunun kendi düşey ekseni etrafında bir tur dönmesi taşıyıcı dalga boyunun 1 dalga boyu kadar kaymasına sebep olur. Bu hata kaynağını giderebilmek için RTK uygulamaları hariç diğer tüm uygulamalarda alıcı anteninin kuzeye yönlendirilmesine dikkat edilir. Bağıl konum belirlemede bu hata kaynağının konum doğruluğuna (önemsenmeyecek derecede) az etkisi vardır km lik bir bazda 4 cm lik bir hataya sebep olur. PPP uygulamalarında ise durum tam tersidir. IGS istasyonlarından alınan saat bilgisi hatasız kabul edildiğinden hata bu hesaplarda yaklaşık yarım dalga boyu kadardır. Kinematik uygulamalarla da bu hata kaynağı ikili faz farklarıyla elimine edilebilmektedir [65]. 32

47 BÖLÜM 4 HASSAS KONUM BELİRLEME TEKNİĞİ İLE KİNEMATİK ÇALIŞMA Kinematik Hassas Konum Belirleme Yöntemi UYGULAMASI Son yıllarda hızlı gelişim gösteren insansız hava araçlarının lidar ve fotogrametrik cihazlarla entegrasyonu sağlanarak haritacılık sektöründe etkin kullanımı sağlanmıştır. Lidar ve fotogrametrik çalışmalarda konum bilgisi bulundurdukları GNSS alıcısından temin edilmektedir. Konum bilgisinin hassasiyeti ne kadar iyi olursa çalışmadan elde edilecek sonuç ürünün doğruluğu da o kadar başarılı olur. Bu açıdan bakılacak olursa bu tür çalışmalarda kullanılacak konum belirleme tekniği de oldukça önem taşımaktadır. Hassas konum belirleme tekniği, tek GNSS alıcısıyla gerçekleştirdiği fark alınmamış gözlemleriyle rölatif konum belirleme tekniğine bu tür hava araçlarıyla gerçekleştirilen uzun baz mesafesine sahip gözlemlerde avantaj sağlayabilmektedir. GNSS verilerinin kinematik yöntem ile değerlendirilmesi farklı ölçme türleri için kullanılmaktadır. Araç takip sistemleri, hidrografik ölçmeler, deniz seviyesi belirlemesi, insansız hava araçlarıyla yapılan ölçmeler, mobil ölçmeler gibi hareketli cisimlerin ölçümü bunların başında gelmektedir. Rölatif kinematik değerlendirmenin sunmuş olduğu cm hassasiyetine gelişen kinematik PPP algoritmaları çoğu alanda yakınlık göstermekte hatta bazı alanlarda üstünlük göstermektedir. 33

48 Şekil 4.1 Kinematik ölçü yönteminin kullanıldığı alanlar Kinematik PPP uygulamaları gerçekleştirirken bir takım özelliklerin dikkate alınması gerekir. Ani değişen uydu geometrisi kinematik çalışmaları etkileyen başlıca faktördür [9]. Uydu gözlemleri gerçekleştirirken örneklem aralığının sıklığı çalışmanın doğruluğunu etkileyen bir diğer unsurdur [8]. Kinematik PPP yöntemi sadece dinamik platformların konumunu belirlemek için kullanılmamaktadır. Bu yöntem rüzgâr gibi çevresel etkiler sonucu oluşan yüksek katlı yapılardaki hareketlerin, ağır taşıtların oluşturduğu baskı sonucu köprülerde oluşan hareketlerin, tektonik ya da plaka hareketleri gibi bir takım etkiler sonucu hareketsiz diye algıladığımız sabit istasyonların milimetrik hareketlerinin incelenmesinde de kullanılmaktadır. Ülkemiz, üzerinde bulunduğu Anadolu levhası, kuzeyde Avrasya levhası, güneyde Afrika ve Arap Levhası tarafından çevrilmiştir. Plaka ve tektonik hareketlerden kaynaklı deformasyonun fazla olduğu ülkemizde bu hareketleri incelemek adına uzun baz 34

49 mesafelerinde kinematik PPP kullanımı tercih edilmelidir. Özellikle TUSAGA-Aktif sisteminde bulunan 146 sabit istasyonun düzenli aralıklarla hesaplanan kesin koordinatları ve hız değerleri bu yöntemle hesaplanabilir. Kinematik PPP yönteminin durağan (statik) istasyondaki farklı senaryo tipine göre çözüm sonuçlarının incelenmesi, kinematik (dinamik) GNSS gözlem verilerinin bağıl ve kinematik çözüm teknikleriyle incelenmesi, çalışma datalarının türü, alanı ve değerlendirmede kullanılan yazılımların incelenmesi bu bölümde ayrıntılı olarak anlatılacaktır. 4.2 Kinematik PPP nin Matematiksel Algoritması Kouba ve Heroux da [4] gösterildiği gibi PPP kinematik değerlendirme algoritması kısaca özetlenecek olursa, Hassas uydu ve saat ürünlerini kullanır; İyonosferden bağımsız gözlemleri oluşturmak için fark alınmamış faz ve kod gözlemlerini kombine eder; Dengeleme işlemi için sıralı filtreleme uygular; İlave değişken olarak zenit troposfer gecikmesini hesaplar; Geri kalan hata kaynakları değerlerini hesaplamak için bir takım düzeltme modelleri uygular. Bilinmeyenler vektörü; Alıcının konumu (her istasyon için 3 değişken) Alıcı saat hatası (her istasyon için 1 değişken) x r, y r, z r δt r Zenit doğrultusunda gerçekleşen ıslak troposferik gecikme (her istasyon için 1 değişken ) δ wet,z Taşıyıcı faz bilinmeyeni (her istasyon için 1 değişken) N IF den oluşur. Kinematik PPP yönteminde uydu saat düzeltmelerinden sonra göz ardı ya da ihmal edilen artık hataları aşağıda verilen basitleştirilmiş gözlem modelleri ile çözümlenir; 35

50 P IF = ρ s r (x, y, z + c. δt r + m wet. δ wet,z ) = (x s x r ) 2 + (y s y r ) 2 + (z s z r ) 2 + c. δt r + m wet. δ wet,z (4.1) ф IF = ρ s r (x, y, z) + c. δt r + m wet. δ wet,z + λ IF N IF = (x s x r ) 2 + (y s y r ) 2 + (z s z r ) 2 + c. δt r + m wet. δ wet,z + λ IF N IF (4.2) Bu model doğrusal olmayan ve çözümü zor olduğundan dolayı dengeleme işleminde değişkenleri çözmek için fazla ölçü kullanır. Gözlem modeli olarak nominal alıcı konumu için kullanılan Taylor serisini kullanarak genişletilebilir. P IF (x r, y r, z r, δt r, δ wet ) = P IF (x 0, y 0, z 0, δt r, δ wet,z ) + (x r x 0 ) P IF x + (y r y) P IF y 0 +(z r z 0 ) P IF z + c. δt r + m wet. δ wet,z (4.3) ф IF (x r, y r, z r, δt r, δ wet, N IF ) = ф IF (x 0, y 0, z 0, δt r,0, δ wet,0, N IF,0 ) + (x r x 0 ) ф IF x +(y r y 0 ) ф IF y + (z r z 0 ) ф IF z + c. δt r + m wet. δ wet,z + λ IF N IF (4.4) Koordinatların her biri için kısmi türev alınır: P IF x = ф IF x = x s x r,0 (x s x r,0 ) 2 +(y s y r,0 ) 2 +(z s z r,0 ) 2 = xs x r,0 ρ 0 (4.5) P IF y = ф IF y = ys y r,0 ρ 0 (4.6) P IF z = ф IF z = zs z r,0 ρ 0 (4.7) Her gözlem modeli artı bir hataya eşittir. Kod ölçülerine örnek verilecek olursa: P gözlenen = P model (x r, y r, z r, δt r, δ wet ) + ε p (4.8) Aşağıda belirtilen eşitlikleri oluşturarak kısmi türevleri alınmıştır: P IF,gözlenen P IF(x0,y 0,z 0 ) = xs x r,0 ρ 0 dx ys y r,0 ρ 0 36 dy zs z r,0 dz + c. δt ρ r 0 +m wet. δ wet + N IF + ε ф (4.9)

51 ф IF,gözlenen ф IF(x0,y 0,z 0 ) = xs x r,0 ρ 0 dx ys y r,0 ρ 0 dy zs z r,0 dz + c. δt ρ r 0 +m wet. δ wet + N IF + ε ф (4.10) Her uydu için W = A.dx + V matrisi gözlem modelini ifade eder [66]. xs x r,0 ρ A = [ 0 xs x r,0 ρ 0 ys y r,0 ρ 0 ys y r,0 ρ 0 zs z r,0 ρ 0 1 m wet 0 zs z r,0 ρ 0 1 m wet 1 ] Katsayılar matrisi (4.11) dx = [ dx dy dz δt r δ wet,z N IF ] Bilinmeyenler vektörü (4.12) V = [ ε p ε ф ] Gözlemlerin hata vektörü (4.13) W = [ P IF,gözlenen P IF(x0,y 0,z 0 ) ] Gözlem matrisi (4.14) ф IF,gözlenen ф IF(x0,y 0,z 0 ) 4.3 Kinematik PPP de Faz Sıçraması Tespiti Uydulardan gelen sinyaller kesintiye uğradıklarında faz sıçraması dediğimiz bir olay meydana gelir. Faz sıçraması çoğunlukla hareketli cisimlerin konumlarını belirlerken karşılaşılan bir hata kaynağıdır. Faz sıçraması miktarı GPS alıcısının ani hareketine, hızına ve sinyal kalitesi bağlıdır. Zayıf sinyal kalitesi, alıcıdaki ani hareketler(uçaklarda),ormanlık veya yapılaşmış alanlarda görülen sinyal yansıması bu hatanın meydana gelişine sebep kaynaklardır. Faz sıçraması tam sayı çözümüne oldukça olumsuz etkide bulunmaktadır. Bu sebepten Faz sıçraması özellikle PPP uygulamalarında başlangıç yakınsama zamanına olumsuz yönde etki etmektedir lerden önce faz sıçraması Kalman Filtreleme, polinomel eşitleme gibi bir takım metotlarla düzeltilmekteydi. Bu metotların çoğu zaman yetersiz oluşu ve L1 ve L2 gibi 37

52 faz çeşitlerinin artışı, güncel metotlara yerini bırakmıştır[67]. Bu hatayı elimine etmek ya da onarmak içi kullanılan mevcut yöntemlerin başlıcaları aşağıda sıralanmıştır [64] ; Faz ve kod gözlemleri arasındaki fark gözlemleri almak, Taşıyıcı faz gözlemlerini belirlemek için Doppler gözlemleri gerçekleştirmek, L1 ve L2 gözlem fazlalıklarının dar ve geniş alan kombinasyonu arasındaki farkı gözlemek GALILEO gibi yeni uydu sistemleri konumlandırmaya hizmet verip Multi-GNSS anlayışı geliştikçe uydu sayısına bağlı faz sıçraması etkisi oldukça azaltılabilir. İleriki zamanlarda multi-gnss konseptinin yeni uydularla artması ve geliştirilecek yeni algoritmalarla mevcut desimetre mertebesine erişmek için gerekli minimum 30 dakikalık yakınsama süresinin Real-TİME PPP uygulamalarında düşmesi öngörülmektedir [9], [10]. Şekil 4.2 Kinematik Ölçü Yöntemine etki eden hata faktörleri 4.4 Test Alanı ve Test Datasının Özellikleri Tez çalışmasında birtakım kinematik PPP uygulamaları gerçekleştirilmiştir. Kinematik PPP değerlendirme yöntemi hareketli (kinematik) ve sabit olmak üzere iki farklı alanda test edilmiştir. İlk olarak sabit bir istasyonda kinematik olarak hassas konum belirleme yöntemiyle 13 farklı uygulama gerçekleştirilmiştir. Burada kullanılacak istasyonun seçiminde ikinci çalışmamızda kullanılan referans istasyonun olmasına ve GPS+GLONASS sistemleriyle gözlemlerini gerçekleştiriyor olmasına dikkat edilmiştir. Tüm bu hususlar doğrultusunda İZMİ istasyonunun seçilmesine karar verilmiştir. İkinci olarak kinematik PPP nin testi için İzmir jeodezik referans sisteminin kurulması ve fotogrametrik sayısal haritaların üretilmesi için yapılan proje kapsamında 38

53 gerçekleştirilmiş fotogrametrik hava uçuşlarında kullanılan GNSS datasının değerlendirilmesi yapılmıştır. GNSS datası 0.5 saniyelik örneklem aralığına sahiptir. 4.5 Sabit İstasyon Üzerinde Hassas Konum Belirleme Yöntemine Göre Gerçekleştirilen Kinematik Çalışmalar Bu bölümde İZMİ istasyonuna ait GPS haftasının uçuşun gerçekleştiği 80. Güne ait bir günlük gözlem verisi 13 farklı durumda kinematik olarak değerlendirilmiştir. Buradaki öncelikli asıl amaç hava GNSS verisini değerlendirirken kullanacağımız kinematik çalışmaya en uygun RTKLIB programındaki değerlendirme parametrelerini ve kullanılacak ürünleri belirlemektir. 12 uygulamadan farklı olarak 13. uygulamada 24 saatlik GNSS verisi CSRS-PPP servisinde değerlendirilip servisin sabit istasyondaki kinematik sonucu irdelenmiştir. Çalışmada kullanılan parametreler Çizelge 4.1 de gösterilmiştir. Çizelge üzerinde değişiklik yapılan parametre kalın karakterlerle gösterilmiştir. Çizelge 4.1 Çalışma tablosu UYGULAMA Frekans/Filtrele Hassas Efemeris Saat ürünü GÖZLEM Değerlendirme UYDULAR me Tipi eferemis aralığı aralığı SÜRESİ Yazılımı 1 Combine Gps+Glonass ESA 5 dakika ESA_CLK_30 sn 1 saat RTKLIB 2 Combine Gps+Glonass ESA 5 dakika ESA_CLK_30 sn 3 saat RTKLIB 3 Combine Gps+Glonass ESA 5 dakika ESA_CLK_30 sn 6 saat RTKLIB 4 Combine Gps+Glonass ESA 5 dakika ESA_CLK_30 sn 24 saat RTKLIB 5 Forward Gps+Glonass ESA 5 dakika ESA_CLK_30 sn 24 saat RTKLIB 6 Backward Gps+Glonass ESA 5 dakika ESA_CLK_30 sn 24 saat RTKLIB 7 Combine GPS ESA 5 dakika ESA_CLK_30 sn 24 saat RTKLIB 8 Combine GLONASS ESA 5 dakika ESA_CLK_30 sn 24 saat RTKLIB 9 Combine Gps IGS 5 dakika IGS_CLK_5 dk 24 saat RTKLIB 10 Combine Gps IGS 5 dakika IGS_CLK_30 sn 24 saat RTKLIB 11 Combine Gps CODE 5 dakika CODE_CLK_30 sn 24 saat RTKLIB 12 Combine Gps CODE 5 dakika CODE_CLK_5 sn 24 saat RTKLIB 13 Combine Gps IGS 5 dakika IGS_CLK_5 dk 24 saat CSRS-PPP Çizelge 4.1 incelendiğinde ilk dört uygulamada gözlem süresinin kinematik PPP deki konum doğruluğuna etkisi araştırılmıştır. Bu uygulamalarda bir günlük gözlem verisinin 1, 3, 6 saatlik değerlendirme işlemi yapılıp elde edilen sonuçlar 24 saat değerlendirme işlemi yapılan 4. uygulama sonucuyla karşılaştırılmıştır. Uygulama sonuçlarına ilişkin şekillerin sağ üst kısımda yer alan koordinatlar sabit istasyonun kesin koordinatlarını ve altındaki satırlarda uygulamalardan elde edilen sonuçların kesin koordinata göre hesaplanmış RMS, Standart Sapma ve Ortalama değerlerini ifade etmektedir. 39

54 1. ve 4. uygulama sonuçlarını gösteren Şekil 4.3 de mavi renk 4. uygulama sonucunu kırmızı renk ise 1. uygulama sonucunu temsil etmektedir. İki uygulamaya ait sonuçların istasyonun kesin koordinatlarına göre hesaplanmış RMS değerlerine bakıldığında 24 saatlik sonucun 1 saatlik sonuca göre enlem bileşeninde 3 cm, boylam bileşeninde 8 mm, yükseklik bileşeninde ise 2 cm lik hassas sonuçlar sunduğu görülmektedir. Şekil 4.3 Birinci ve dördüncü uygulamaların karşılaştırmalı sonuçları 2. uygulamada 3 saatlik değerlendirme sonucunun 24 saatlik değerlendirme sonucuyla karşılaştırması yapılmıştır. Mavi renkle ifade edilen 3 saatlik sonucun RMS değerleri kırmızı renk ile ifade edilen 24 saatlik değerlendirme sonucuyla karşılaştırıldığında enlem bileşeninde 4 mm, boylam bileşeninde 1 mm lik farkın olduğu yükseklik birleşeninde ise bir farklılık olmadığı görülmektedir (Şekil 4.4). Bu sonuçlardan kinematik PPP de gözlem süresinin 1 saatten 3 saate çıktığı zaman konum doğruluğundaki olumlu etkisini görmek mümkündür. 40

55 Şekil 4.4 İkinci ve dördüncü uygulamaların karşılaştırmalı sonuçları 3. uygulamada 6 saatlik değerlendirme sonucunun 24 saatlik değerlendirme sonucuyla karşılaştırması yapılmıştır. Mavi renkle ifade edilen 6 saatlik sonucun RMS değerleri kırmızı renk ile ifade edilen 24 saatlik değerlendirme sonucuyla karşılaştırıldığında enlem bileşeninde 1 mm, boylam ve yükseklik birleşenlerinde ise bir farklılık olmadığı görülmektedir (Şekil 4.5). Bu sonuçlardan kinematik PPP de uygun uydu görünümü olan ve multipath gibi sinyal kalitesini olumsuz etkileyecek fiziksel etkilerden uzak 6 saatlik gözlem süresinin 24 saatlik gözlem süresiyle eşdeğer olduğunu söylemek mümkündür. Şekil 4.5 Üçüncü ve dördüncü uygulamaların karşılaştırmalı sonuçları 41

56 5. ve 6. uygulamalarda farklı filtreleme tipinde 24 saatlik gözlem verisi değerlendirilmiştir. 5. uygulamada standart çözüm gerçekleştiren değerlendirmeye ölçülen ilk epoktan başlayan forward (ileriden), 6. uygulamada değerlendirmeye ölçülen son epoktan başlayan backward (geriden) filtreleme tipiyle çözümler gerçekleştirilmiştir. Bu iki uygulama haricinde diğer tüm uygulamalarda ise forward ve backward iki farklı çözüm tipinin bütünleşmiş haliyle değerlendirmeyi gerçekleştiren combine filtreleme tipi kullanılmıştır. Şekil 4.6 forward ve combine filtreleme tiplerinin karşılaştırma işlemini göstermektedir. Kırmızı renk ile ifade edilen forward filtreleme tipiyle gerçekleştirilmiş çözümde mm lik hassasiyet için 1 saatlik bir yakınsama süresi mevcut iken mavi renk ile ifade edilen combine tipinde herhangi bir yakınsama süresinin olmadığı görülmektedir. İstasyona ait kesin koordinata göre hesaplanmış istatistiki sonuçlara bakıldığında combine filtreleme tipiyle elde edilmiş sonucun forward filtreleme tipine göre enlem bileşeninde 2.3 cm, boylam bileşeninde 5mm, yükseklik bileşeninde ise 3.5 cm lik hassas sonuçlar sunduğu görülmektedir (Şekil 4.6). Şekil 4.6 Beşinci ve dördüncü uygulamaların karşılaştırmalı sonuçları 6. uygulamada backward filtreleme tipiyle yapılmış çözümün combine filtreleme tipiyle yapılmış çözümle karşılaştırma işlemi yapılmıştır. Şekil 4.7 dede görüldüğü gibi mavi renkle ifade edilen backward filtreleme tipiyle yapılmış çözümün combine filtreleme tipiyle yapılmış çözümden enlem bileşeninde 9 cm, boylam bileşeninde 3 cm, yükseklik bileşeninde ise 26 cm kesin koordinatlara göre kaba sonuçlar sunduğu görülmektedir. Backward filtreleme tipinin forward filtreleme tipine göre yakınsama süresinde bir 42

57 değişiklik olmasa da sunmuş olduğu hassasiyet açısından diğer iki filtreleme tipine göre geride kaldığı görülmektedir. Bu sonuçlar doğrultusunda hava GNSS verisinin değerlendirme aşamasında combine filtreleme tipinde çözüm gerçekleştirilmesine karar verilmiştir. Şekil 4.7 Altıncı ve dördüncü uygulamaların karşılaştırmalı sonuçları 7. ve 8. uygulamalarda sadece GPS ve sadece GLONASS uydu sistemleri ele alınmış ve değerlendirme işlemi gerçekleştirilmiştir. Şekil 4.8 ve Şekil 4.9 da her iki uygulamadan elde edilen sonuçların GPS+GLONASS sistemiyle çözümü gerçekleştirilmiş 4. uygulamayla karşılaştırma sonuçlarına ait istatistiki veriler yer almaktadır. Şekil 4.8 de görüldüğü gibi kırmızı renk ile ifade edilen GPS+GLONASS li çözümün mavi renk ile gösterilen sadece GPS sistemiyle gerçekleştirilmiş çözüme göre enlem bileşeninde 5 mm, boylam bileşeninde 2 mm, yükseklik bileşeninde ise 3 mm uydu sayısındaki artışa bağlı olarak daha hassas sonuçlar verdiği görülmektedir. Şekil 4.9 da ise sadece GLONASS ile yapılmış sonucun GPS+GLONASS lı sonuçla karşılaştırılması gösterilmektedir. Şekildeki sonuçlara ait istatistiki bilgilerden görüldüğü üzere GLONASS uydularının GPS uydularıyla entegrasyonu sonucu konum doğruluğuna olumlu etkide bulunmasına rağmen sadece GLONASS uyduları kullanıldığında sonuçlarda metre seviyesini bulan kaba değerlerin elde edildiği ve sadece GLONASS uydularıyla gerçekleştirilen kinematik PPP 43

58 uygulamalarının sunmuş olduğu doğrulukların ölçme sistemlerine dayalı mühendislik çalışmaları açısından yetersiz kaldığı görülmüştür. Şekil 4.8 Yedinci ve dördüncü uygulamaların karşılaştırmalı sonuçları Şekil 4.9 Sekizinci ve dördüncü uygulamaların karşılaştırmalı sonuçları Bağıl değerlendirme yönteminde fark gözlemleriyle elemine edilen uydu saat hatası PPP yönteminde IGS in sağlamış olduğu saat ürünleri kullanılarak giderilmektedir. Uydu zamanı ile GPS zamanı arasında hesaplama yaparken 1 μs lik bir sapmanın 300 m lik bir hataya neden olmaktadır [11]. Özellikle kinematik konumlamada dikkate alınmasını gereken bu hata kaynağını gidermek için kullanılan ürünün sahip olduğu örneklem aralığı önem taşımaktadır. Saat ürünün örneklem aralığı her ne kadar sık olursa konumlama hassasiyeti o derece artmaktadır [8]. Bu bilgiler doğrultusunda 9., 10., 11.,

59 uygulamalarda farklı aralığa sahip saat ürünleri kullanılarak kinematik PPP değerlendirmesi gerçekleştirilip sonuçları incelenmiştir. 9. ve 10. uygulamalarda IGS in 5 dakikalık ve 30 saniyelik aralığa sahip saat ürünleriyle değerlendirme işlemi gerçekleştirilip sonuçlar istasyona ait kesin koordinatlarla kıyaslanmıştır. Şekil 10 da kırmızı renk 5 dakikalık, mavi renk ise 30 saniyelik ürünlerin kullanımı sonucu elde edilen sonuçları ifade etmektedir. İstatistiki bilgilere bakıldığında 30 saniyelik saat ürünlerinin kullanımıyla elde edilmiş sonucun 5 dakikalık saat ürününden elde edilmiş sonuçlara göre enlem bileşeninde 1,7 cm, boylam bileşeninde 1,8 cm, yükseklik bileşeninde ise 3 cm lik hassas değerler elde edildiği görülmektedir. Colombo [8] de de 30 saniyelik saat ürünlerinin 5 dakikalık saat ürünlerine göre daha hassas sonuçlar sunduğunu görülmektedir. Şekil 4.10 Dokuzuncu ve onuncu uygulamaların karşılaştırmalı sonuçları 11. ve 12. uygulamalarda CODE in 5 saniyelik ve 30 saniyelik aralığa sahip saat ürünleriyle değerlendirme işlemi gerçekleştirilip sonuçlar istasyona ait kesin koordinatlarla kıyaslanmıştır. Her iki farklı aralığa sahip CODE nin saat ürünleriyle yapılan değerlendirme sonuçlarında herhangi bir farklılığa rastlanmamıştır. CODE ile IGS in 30 saniyelik aralığa sahip ürünlerinden elde edilen sonuçlar incelediğinde ise IGS in 30 saniyelik saat ürünlerinin aynı aralığa sahip CODE ürünleri kullanılarak elde edilmiş sonuçlara göre enlem bileşeninde bir farklılık görülmezken boylam ve yükseklik bileşenlerinde 5 mm lik hassas sonuçlar ürettiği görülmüştür. IGS ve CODE analiz 45

60 merkezleri GLONASS ın hassas efemeris ve saat ürünlerini sunmayıp sadece GPS sistemine göre hassas yörünge ve saat ürünleri sunmaktadırlar. ESA ise farklı zaman sistemlerinde çalışan GPS ve GLONASS sistemlerini enterpole ederek kullanıcılarına bu iki sistemi bütünleştiren hassas yörünge ve saat ürünleri sunmaktadır [68]. Bu kapsamda aynı aralığa sahip IGS ve ESA ürünlerini kullanılarak gerçekleştirilmiş sonuçlara bakıldığında GLONASS saat düzeltmelerini de hesaplayan ESA ürünlerinin kullanılarak elde edilen sonuçların IGS ürünleri kullanılarak elde edilen sonuçlara göre daha hassas olduğu görülmüştür (Şekil 12). Bu sonuçlardan hava GNSS datasını değerlendirirken 30 saniyelik aralığa sahip ESA nın sunduğu hassas yörünge ve saat ürünleri kullanılmıştır. Şekil 4.11 On birinci ve on ikinci uygulamaların karşılaştırmalı sonuçları 46

61 Şekil 4.12 Onuncu ve dördüncü uygulamaların karşılaştırmalı sonuçları RTKLIB yazılımı haricinde hava GNSS verisini değerlendirme işlemini yaptığımız CSRS-PPP servisinin sabit istasyon üzerindeki kinematik sonucunu gözlemlemek için 13. uygulamada bu servisin sunduğu sonuçlar istasyona ait kesin koordinatlarla kıyaslanmıştır. CSRS-PPP ve RTKLIB in sonuçlarının istatistiki bilgilerini içeren Çizelge 4.2 ve Şekil 4.13 deki RMS değerlerine bakıldığında yatay bileşenlerde iki değerlendirme yazılımı arasında bir fark görülmezken düşey bileşende CSRS-PPP servisinin 34 mm daha hassas sonuç verdiği görülmektedir. Çizelge 4.2 Sabit istasyonun 24 saatlik GNSS datasının CSRS-PPP servisinden elde edilen sonuçları CSRS-PPP Enlem(m) Boylam(m) Yükseklik(m) Rms 0,009 0,014 0,024 Std.sapma 0,000 0,008 0,015 Ortalama 0,000 0,012 0,018 Maksimum 0,018 0,042 0,095 Minimum 0,000 0,000 0,000 Range -0,018-0,042-0,095 47

62 Şekil 4.13 Sabit istasyonun 24 saatlik GNSS datasının RTKLIB programından elde edilen sonuçları 48

63 4.6 Hava GNSS Verilerinin Değerlendirilmesi İzmir jeodezik referans sisteminin kurulması ve fotogrametrik sayısal haritaların üretilmesi için yapılan proje kapsamında 21 Haziran 2010 yılında gerçekleştirilmiş fotogrametrik hava uçuşunda kullanılan GNSS datası 0.5 örneklem aralığına sahip 3 saat 11 dakikalık gözlem süresine sahiptir.uçağın kalkış, iniş noktası, hareket yönü Şekil 4.14 de gösterilmiştir. Şekil 4.14 Uçuşun kalkış, iniş noktası ve hareket güzergâhı Hava GNSS verisini hassas konum belirleme yöntemiyle değerlendirme çalışmasında ilk olarak online servislerin sadece 2.11 ve sonraki güncel RINEX sürümlerini kabul ettiğini göze alarak RTKLIB programında bulunan RTKCONVERTER modülü aracılığıyla 2.10 RINEX sürümüne sahip hava GNSS datalarımızı 2.11 sürümüne dönüştürülme işlemi gerçekleştirilmiştir. Uçuş datasını hassas nokta konumlama tekniğiyle değerlendirme için gerekli olan ilgili uçuş gününe ait yörünge ve saat ürünleri RTKGET modülü tarafından elde edilmiştir. Hava GNSS datasının değerlendirilmesini yaparken iyonosfer hatasını elimine etmek için L1 ve L2 kombinizasyonu olan iyonosfer-free algoritması kullanılmıştır. Yükseklik açısı cylcle slip ve multipath hata kaynaklarının sonuçları minimum seviyede etkilemesi için 49

64 10 derece alınmıştır [9]. Troposferik düzeltme modeli olarak anlık kestirime dayalı çözüm yapan ESTIMATE modeli tercih edilmiştir. Sabit istasyon datasını farklı hassas efemeris ve saat ürünlerini kullanarak kinematik PPP işlemi gerçekleştirdiğimiz 4., 9., 10., 11. ve 12. uygulama sonuçlarına bakıldığında kesin koordinatlara en yakın değerleri ESA ürünlerinin kullanımıyla gerçekleştirilen 4. uygulamanın sunduğu görülmektedir (Şekil 4.3). Hava GNSS verisinin RTKLIB programında değerlendirilmesinde kullanılan parametreler Çizelge 4.3 de gösterilmiştir. Çizelge 4.3 Uçuş datasını RTKLIB de değerlendirirken kullanılan parametreler Frekans/Filtreleme Tipi Yükseklik Açısı İyonosfer Düzeltmesi Troposfer Düzeltmesi Uydular Gel-git Düzeltmesi Uydu Eferemisi Hassas Eferemis Efemeris aralığı Combine 10 o Iono-FREE Estimate ZTD GPS SOLID PRECISE ESA 5 DAKİKA Çizelge 4.4 Uçuşa ait bilgiler Başlangıç ve Bitiş Zamanı Uçuş :37:24 13:48:21 Kalkış ve İniş Yeri İzmir---->İzmir Uçuş Süresi 3 saat 11 dakika Hava GNSS verisini kinematik PPP yöntemiyle çözümleri online servisler (CSRS-PPP, GAPS, APPS, MAGIC GNSS) ve bilimsel RTKLIB programında gerçekleştirilmiştir. Farklı yazılım türlerinden elde ettiğimiz PPP çözümlerinin doğruluklarını kıyaslamak adına İZMİ TUSAGA-Aktif istasyonu kullanılarak uçuşun tekli referans istasyonuna dayalı fark çözümleri gerçekleştirilmiştir. Bağıl konum belirleme yöntemiyle uçak datasını değerlendirirken daha hassas konum doğruluğu sağlamak adına yörünge ürünü olarak anlık yörünge elemanları yerine hassas yörünge (sp3) elemanları tercih edilmiştir. Elde edilen bağıl çözümden PPP çözümlerinin epok epok farkı alınarak PPP çözümlerinin coğrafi koordinat sisteminde RMS, standart sapma, ortalaması, maksimum ve minimum değerlerini içeren istatistiki bilgiler hesaplanmıştır. 50

65 PPP yöntemine göre çalışan online servisler veya diğer RTKLIB gibi yazılım türleri ölçü gününe ait hassas yörünge ve saat ürünlerini kullandıklarından dolayı çözümleri ITRF 2008 datumunda gerçekleştirirler. Oysaki bağıl konum belirlemede sabit alınan TUSAGA- Aktif istasyonları ITRF 2005 datumuna tanımlıdırlar. Karşılaştırma sırasında datum farklılığından doğacak bu maruziyeti gidermek adına sabit alınan istasyonun uçuş gününü kapsayan bir haftalık gözlem verisi CSRS-PPP servisinde statik olarak değerlendirilip elde edilen bu sonuçların ortalaması alınarak kesin koordinat değeri hesaplanmıştır. Böylece her iki ayrı konum belirleme yönteminde elde edilen sonuçlar ortak ITRF2008 datumuna tanımlanmış olup datum farklılığı ortadan kaldırılmıştır. Online servislere upload (yüklenen) edilen uçuş datası sonuçlarına bakıldığında uçağın saatte 400 km yi bulan yüksek hızı ve ani dönüşlerinden kaynaklı olarak CSRS-PPP online servisinin dışında GAPS, APPS, MAGİC GNSS servislerinin uygun değerlendirme sonucu üretmediği görülmektedir. Bu sebeple sonuçların değerlendirme aşamasında sadece CSRS-PPP sonuçları ele alınmıştır. Uçuşun gerçekleştirildiği tarihe ait Ultra-Rapid hassas saat ürünleri bulunmadığından ve kullanılan rapid yörünge ürünlerinin ise konum doğruluğunun final sonuçlarına göre farklılık taşımadığından dolayı tez çalışmasında bu yörünge elemanları kullanılmamıştır RTKLIB ve CSRS-PPP Sonuçlarının Referans Alınan Tekli İstasyon Bağıl Değerlendirme Sonuçlarıyla Karşılaştırılması Fark gözlemlerine dayalı bağıl değerlendirme için RTKLIB programı kullanılmıştır. Referans istasyonunun seçimi yapılırken uçak güzergâhına yakın TUSAGA-Aktif istasyonunun seçilmesine özen gösterilmiştir. Yakın istasyon seçimleri kinematik konum belirlemede RTK ile benzer doğruluk sonuçları vermektedir [66]. Uçuşun gerçekleştiği bölgede AYVL, KİKA, SALH, AYD1, DIDI, CESM ve İZMI istasyonları bulunmaktadır. Castleden vd. [12] de bağıl konum belirleme yönteminde referans istasyonunun km içinde olması yeterli olacağı belirtilmiştir. Bu sebepten istasyonlar arasından Çizelge 4.6 da gösterildiği gibi uçuş güzergahına maksimum 70 km mesafede bulunan İZMİ istasyonuna dayalı çözüm gerçekleştirilip çalışmada referans çözümü olarak kullanılmıştır. 51

66 Uçuşun gerçekleştiği ilgili güne ait GNSS gözlem datası Tapu ve Kadastro Müdürlüğünden temin edilmiştir. İZMİ TUSAGA-Aktif istasyonunun nokta ve konumuna ait bilgiler Çizelge 4.5 de gösterilmiştir. Çizelge 4.5 İZMİ istasyonuna ait bilgiler Nokta Enlem Boylam Yükseklik Bulunduğu Yer IZMI 38 23' 41" 27 04' 54" 74,93 İZMİR Çizelge 4.6 İZMİ istasyonunun uçuş güzergahına olan maksimum baz mesafesi NOKTA IZMI MAKSİMUM BAZ MESAFESİ <70 KM Şekil 4.15 Uçuşun İZMİ istasyonuna dayalı çözümünün görsel 52

67 10:37:24 10:43:01 10:48:38 10:54:15 10:59:52 11:05:29 11:11:06 11:16:43 11:22:20 11:27:57 11:33:34 11:39:11 11:44:48 11:50:25 11:56:02 12:01:39 12:07:16 12:12:53 12:18:30 12:24:07 12:29:44 12:35:21 12:40:58 12:46:35 12:52:12 12:57:49 13:03:26 13:09:03 13:14:40 13:20:17 13:25:54 13:31:31 13:37:08 13:42:45 Çizelge 4.7 Bağıl-RTKLIB RTKLIB den elde edilen sonuçlara ait istatistiki bilgiler Enlem(m) Boylam(m) Yükseklik(m) RMS 0,08 0,18 0,41 STAND,SAPMA 0,08 0,08 0,39 ORTALAMA -0,02-0,17-0,12 MAKSİMUM 0,10 0,13 1,53 MİNİMUM -0,35-0,39-1,02 RANGE -0,45-0,51-2,55 RTKLIB-Tekli İstasyon Enlem (m) Boylam (m) Yükseklik (m) Şekil 4.16 Uçuşun RTKLIB sonuçlarının ve tekli referans istasyonlarına göre elde edilen sonuçların fark değerlerinin zamana bağlı değişimi Çizelge 4.8 CSRS-PPP den elde edilen sonuçlara ait istatistiki bilgiler Bağıl-CSRS-PPP Enlem(m) Boylam(m) Yükseklik(m) RMS 0,02 0,07 0,20 STAND,SAPMA 0,02 0,04 0,05 ORTALAMA 0,00 0,05 0,19 MAKSİMUM 0,06 0,18 0,35 MİNİMUM -0,07-0,07 0,05 RANGE -0,13-0,25-0,30 53

68 10:37:24 10:42:52 10:48:19 10:53:47 10:59:15 11:04:42 11:10:09 11:15:37 11:21:04 11:26:32 11:31:59 11:37:27 11:42:55 11:48:22 11:53:49 11:59:17 12:04:44 12:10:12 12:15:39 12:21:07 12:26:35 12:32:02 12:37:30 12:42:57 12:48:24 12:53:52 12:59:19 13:04:47 13:10:14 13:15:42 13:21:10 13:26:37 13:32:05 13:37:32 13:42: CSRS-PPP - Tekli istasyon Enlem (m) Boylam (m) Yükseklik (m) Şekil 4.17 Uçuşun CSRS-PPP sonuçlarının ve tekli referans istasyonuna göre elde edilen sonuçların fark değerlerinin zamana bağlı değişimi Uçuşa ait hava GNSS verilerinin RTKLIB ve CSRS-PPP den elde edilen sonuçlarının sabit alınan İZMİ istasyona dayalı yapılan referans çözümüyle kıyaslandığında elde edilen fark değerlerinin istatistiki bilgileri Çizelge 4.7 ve Çizelge 4.8 da görülmektedir. Kinematik PPP yöntemiyle RTKLIB den elde edilen RMS değerleri enlem, boylam, yükseklik bileşenlerinde sırasıyla 0,08 m, 0,18 m ve 0,41 m iken CSRS-PPP web servisinde bu değerlerin 0,02 metre, 0,07 metre ve 0,20 metre olduğu gözlemlenmiştir. Bu sonuçlardan 3 saatlik gözlemde kinematik PPP sonuçlarının statik istasyonda mm, hareketli platformda cm olduğu gözlemlenmiştir. Tekli referans istasyonuna dayalı bağıl çözümün referans alınıp RTKLIB ve CSRS-PPP den elde edilen sonuçları birbirileriyle karşılaştırıldığında CSRS-PPP nin RTKLIB e göre yaklaşık 2,5 kat daha hassas sonuçlar sunduğu görülmektedir. 54

69 Şekil 4.18 RTKLIB sonuçlarının tekli referans istasyonlarına göre elde edilen sonuçlara göre farklarının enlem bileşenindeki değişimi Şekil 4.18 RTKLIB sonuçlarının tekli referans istasyonlarına göre elde edilen sonuçlara göre farklarının enlem bileşenindeki dağılımı ve istatistiki değerleri 55

70 Şekil 4.17 RTKLIB yazılımından elde edilen değerlerin tekli referans istasyona dayalı yapılan bağıl çözümden enlem bileşenine göre fark değişimlerini göstermektedir. Şekil üzerinden yeşil renk ile ifade edilen 5 cm nin altındaki fark değerlerinin çoğunlukta olduğu görülmektedir. Fark değerlerinin dağılım grafiği ve dağılıma ait istatistiki değerler Şekil 4.18 de gösterilmektedir. Şekil 4.19 RTKLIB sonuçlarının tekli referans istasyonlarına göre elde edilen sonuçlara göre farklarının boylam bileşenindeki değişimi 56

71 Şekil 4.20 RTKLIB sonuçlarının tekli referans istasyonlarına göre elde edilen sonuçlara göre farklarının boylam bileşenindeki dağılımı ve istatistiki değerleri Şekil 4.19 RTKLIB yazılımından elde edilen değerlerin tekli referans istasyona dayalı yapılan bağıl çözümden boylam bileşenine göre fark değişimlerini göstermektedir. Şekil üzerinden turuncu renk ile ifade edilen 25 cm ile 10 cm arasındaki fark değerlerinin çoğunlukta olduğu görülmektedir. Fark değerlerinin dağılım grafiği ve dağılıma ait istatistiki değerler Şekil 4.20 de gösterilmektedir. 57

72 Şekil 4.21 RTKLIB sonuçlarının tekli referans istasyonlarına göre elde edilen sonuçlara göre farklarının yükseklik bileşenindeki değişimi Şekil 4.22 RTKLIB sonuçlarının tekli referans istasyonlarına göre elde edilen sonuçlara göre farklarının yükseklik bileşenindeki dağılımı ve istatistiki değerleri 58

73 Şekil 4.21 RTKLIB yazılımından elde edilen değerlerin tekli referans istasyona dayalı yapılan bağıl çözümden yükseklik bileşenine göre fark değişimlerini göstermektedir. Şekil üzerinden kırmızı renk ile ifade edilen 1 m ile 1,5 m arasındaki yüksek fark değerlerinin uçağın kalkışı sırasında hızlı yükseklik değişiminden kaynaklı olduğu görülmektedir. Fark değerlerinin dağılım grafiği ve dağılıma ait istatistiki değerler Şekil 4.22 de gösterilmektedir. Şekil 4.23 CSRS-PPP sonuçlarının tekli referans istasyonlarına göre elde edilen sonuçlara göre farklarının enlem bileşenindeki değişimi 59

74 Şekil 4.24 CSRS-PPP sonuçlarının tekli referans istasyonlarına göre elde edilen sonuçlara göre farklarının enlem bileşenindeki dağılımı ve istatistiki değerleri Şekil 4.23 CSRS-PPP yazılımından elde edilen değerlerin tekli referans istasyona dayalı yapılan bağıl çözümden enlem bileşenine göre fark değişimlerini göstermektedir. Şekil üzerinden kırmızı ve yeşil renkler ile ifade edilen 6 ile 0 cm arasında fark değerlerinin olduğu görülmektedir. Fark değerlerinin dağılım grafiği ve dağılıma ait istatistiki değerler Şekil 4.24 de gösterilmektedir. 60

75 Şekil 4.25 CSRS-PPP sonuçlarının tekli referans istasyonlarına göre elde edilen sonuçlara göre farklarının boylam bileşenindeki değişimi Şekil 4.26 CSRS-PPP sonuçlarının tekli referans istasyonlarına göre elde edilen sonuçlara göre farklarının boylam bileşenindeki dağılımı ve istatistiki değerleri 61

76 Şekil 4.25 CSRS-PPP yazılımından elde edilen değerlerin tekli referans istasyona dayalı yapılan bağıl çözümden boylam bileşenine göre fark değişimlerini göstermektedir. Şekil üzerinden 10 ile 0 cm arasında fark değerlerinin olduğu görülmektedir. Fark değerlerinin dağılım grafiği ve dağılıma ait istatistiki değerler Şekil 4.26 de gösterilmektedir. Şekil 4.27 CSRS-PPP sonuçlarının tekli referans istasyonlarına göre elde edilen sonuçlara göre farklarının yükseklik bileşenindeki değişimi 62

77 Şekil 4.28 CSRS-PPP sonuçlarının tekli referans istasyonlarına göre elde edilen sonuçlara göre farklarının yükseklik bileşenindeki dağılımı ve istatistiki değerleri Şekil 4.27 CSRS-PPP yazılımından elde edilen değerlerin tekli referans istasyona dayalı yapılan bağıl çözümden yükseklik bileşenine göre fark değişimlerini göstermektedir. Şekil üzerinden RTKLIB programından elde edilen Şekil 21 de gösterilen sonuçlara göre uçağın kalkış anındaki metre seviyesindeki farkın CSRS-PPP programında 20 ile 13 cm arasında olduğu görülmektedir. Fark değerlerinin dağılım grafiği ve dağılıma ait istatistiki değerler Şekil 4.28 de gösterilmektedir. 63

Bağıl Konum Belirleme. GPS ile Konum Belirleme

Bağıl Konum Belirleme. GPS ile Konum Belirleme Mutlak Konum Belirleme Bağıl Konum Belirleme GPS ile Konum Belirleme büroda değerlendirme (post-prosessing) gerçek zamanlı (real-time) statik hızlı statik kinematik DGPS (kod) gerçek zamanlı kinematik

Detaylı

ACCURACY OF GPS PRECISE POINT POSITIONING (PPP)

ACCURACY OF GPS PRECISE POINT POSITIONING (PPP) i by Simge TEKİÇ B.S., Geodesy and Photogrammetry Engineering Yıldız Technical University, 2006 Submitted to the Kandilli Observatory and Earthquake Research Institute in partial fulfillment of the requirements

Detaylı

COMPARING THE PERFORMANCE OF KINEMATIC PPP AND POST PROCESS KINEMATICS METHODS IN RURAL AND URBAN AREAS

COMPARING THE PERFORMANCE OF KINEMATIC PPP AND POST PROCESS KINEMATICS METHODS IN RURAL AND URBAN AREAS KİNEMATİK PPP VE POST PROCESS KİNEMATİK YÖNTEMLERİNİN KIRSAL VE MESKUN ALANLARDAKİ PERFORMANSLARININ KARŞILAŞTIRILMASI A. CEYLAN 1, C.Ö. YİGİT 2, S. ALÇAY 1, B. N. ÖZDEMİR 1 1 Selçuk Üniversitesi, Mühendsilik

Detaylı

HARİTA DAİRESİ BAŞKANLIĞI. İSTANBUL TKBM HİZMET İÇİ EĞİTİM Temel Jeodezi ve GNSS

HARİTA DAİRESİ BAŞKANLIĞI. İSTANBUL TKBM HİZMET İÇİ EĞİTİM Temel Jeodezi ve GNSS HİZMET İÇİ EĞİTİM MART 2015 İSTANBUL TAPU VE KADASTRO II.BÖLGE MÜDÜRLÜĞÜ SUNUM PLANI 1- Jeodezi 2- Koordinat sistemleri 3- GNSS 3 JEODEZİ Jeodezi; Yeryuvarının şekil, boyut, ve gravite alanı ile zamana

Detaylı

1. GİRİŞ 2. GNSS SİSTEMLERİ

1. GİRİŞ 2. GNSS SİSTEMLERİ 1. GİRİŞ İnsanoğlu daha kaliteli ve güvenli bir yaşam amacıyla, bulunduğu bölgeleri terk edip daha uygun yaşam alanları bulmak için geçmişten günümüze sürekli bir arayış içerisinde olmuştur. Bunun için

Detaylı

KONUM BELİRLEME YÖNTEMLERİ

KONUM BELİRLEME YÖNTEMLERİ KONUM BELİRLEME YÖNTEMLERİ SUNUM ÖZETİ GPS Nedir? DGPS ve RTK Kavramları VRS Nedir? VRS Nasıl Çalışır? VRS de Modellenmesi Gereken Hata Kaynakları Sonuç ve Öneriler ANTALYA AKHİSAR MİHALIÇÇIK EŞME YUNAK

Detaylı

CSRS-PPP, MagicGNSS ve APPS Web Tabanlı Yazılımların Statik PPP Modüllerinin Karşılaştırılması

CSRS-PPP, MagicGNSS ve APPS Web Tabanlı Yazılımların Statik PPP Modüllerinin Karşılaştırılması Harita Teknolojileri Elektronik Dergisi Cilt: 5, No: 1, 2013 (1-12) Electronic Journal of Map Technologies Vol: 5, No: 1, 2013 (1-12) TEKNOLOJİK ARAŞTIRMALAR www.teknolojikarastirmalar.com e-issn:1309-3983

Detaylı

STATIC POSITIONING PERFORMED FROM DIFFERENT GNSS NETWORKS AND STATIONS INVESTIGATION IN ISTANBUL SCALE

STATIC POSITIONING PERFORMED FROM DIFFERENT GNSS NETWORKS AND STATIONS INVESTIGATION IN ISTANBUL SCALE FARKLI GNSS AĞ VE İSTASYONLARINDAN GERÇEKLEŞTİRİLEN STATİK KONUMLAMANIN İSTANBUL ÖLÇEĞİNDE İRDELENMESİ E. AVCIOĞLU 1, M. SOYCAN 2 1 Himtek Mühendislik İnş. Tic. San. Ltd. Şti., İstanbul ercan@himtek.com.tr

Detaylı

Sistemin işletilmesi TKGM ye aittir. İlk olarak sistem Haziran 2011 e kadar ücretsiz olaraksunuldu Şimdi, BHİKPK tarafından belirlenen ücrete tabidir

Sistemin işletilmesi TKGM ye aittir. İlk olarak sistem Haziran 2011 e kadar ücretsiz olaraksunuldu Şimdi, BHİKPK tarafından belirlenen ücrete tabidir The World Cadastre Summit, 21.04. PLANIN ESAS OLDUĞU KADASTRO ÇALIŞMALARINDA TUSAGA-AKTİF İN YERİ VE ÖNEMİ The World Cadastre Summit Congress&Exhibition İstanbul- 1 / 29 Nisan/ Sunum İçeriği 1- TUSAGA-AKTİF

Detaylı

SEYRÜSEFER VE YARDIMCILARI

SEYRÜSEFER VE YARDIMCILARI SEYRÜSEFER VE YARDIMCILARI OMEGA Askeri amaçlı olarak A.B.D. tarafından 1982 yılında kurulmuş ve uzun menzilli uçuşlarda uçağın dünyanın neresinde olduğunu bildiren bir radyo seyrüsefer yardımcısıdır.

Detaylı

UYDU JEODEZISI: ÖLÇME YÖNTEM VE TEKNIKLERI

UYDU JEODEZISI: ÖLÇME YÖNTEM VE TEKNIKLERI UYDU JEODEZISI: ÖLÇME YÖNTEM VE TEKNIKLERI Gözlem noktasına baglı yöntemler: Yerden uyduya Uydudan yer noktasına Uydudan uyduya Ölçünün cinsine baglı yöntemler: Dogrultu ölçmeleri (geometrik yöntem) Çift

Detaylı

JDF 361 Alet Bilgisi Ders Notları. Yrd. Doç. Dr. Kurtuluş Sedar GÖRMÜŞ Zonguldak-2015

JDF 361 Alet Bilgisi Ders Notları. Yrd. Doç. Dr. Kurtuluş Sedar GÖRMÜŞ Zonguldak-2015 JDF 361 Alet Bilgisi Ders Notları Yrd. Doç. Dr. Kurtuluş Sedar GÖRMÜŞ Zonguldak-2015 Dersin Amacı Öğrencilerin arazi çalışmalarında kullanmaları gereken ölçme ekipmanlarının tanıtılması, ekipmanların kullanım

Detaylı

Turgut UZEL, Kamil EREN TÜBİTAK KAMU KURUMLARI ARAŞTIRMA ve GELİŞTİRME PROJELERİNİ DESTEKLEME PROGRAMI

Turgut UZEL, Kamil EREN TÜBİTAK KAMU KURUMLARI ARAŞTIRMA ve GELİŞTİRME PROJELERİNİ DESTEKLEME PROGRAMI Bir Öncü!! Bir İlk!! CORS-TR Projesi Turgut UZEL, Kamil EREN 1 1007 TÜBİTAK KAMU KURUMLARI ARAŞTIRMA ve GELİŞTİRME PROJELERİNİ DESTEKLEME PROGRAMI ULUSAL CORS (Sürekli İşleyen GPS İstasyonları) SİSTEMİNİN

Detaylı

Türkiye de Sabit GPS İstasyonlarının Tarihi ve TUSAGA-AKTİF Sistemi

Türkiye de Sabit GPS İstasyonlarının Tarihi ve TUSAGA-AKTİF Sistemi Türkiye de Sabit GPS İstasyonlarının Tarihi ve TUSAGA-AKTİF Sistemi Soner ÖZDEMİR, Yasin ERKAN, Bahadır AKTUĞ, Mustafa KURT, Onur LENK Harita Genel Komutanlığı, 06100 Cebeci ANKARA 18-11 Nisan 2011 ANKARA

Detaylı

Journal of Engineering and Natural Sciences Mühendislik ve Fen Bilimleri Dergisi RTK GPS SİSTEMİNİN POLİGON ÖLÇMELERİNDE KULLANIMI

Journal of Engineering and Natural Sciences Mühendislik ve Fen Bilimleri Dergisi RTK GPS SİSTEMİNİN POLİGON ÖLÇMELERİNDE KULLANIMI Journal of Engineering and Natural Sciences Mühendislik ve Fen Bilimleri Dergisi Sigma 2004/1 RTK GPS SİSTEMİNİN POLİGON ÖLÇMELERİNDE KULLANIMI Ömer AYDIN, Ercenk ATA *, Atınç PIRTI Yıldız Teknik Üniversitesi,

Detaylı

JEODEZİ. Şekil1: Yerin şekli YERİN ŞEKLİ JEOİD

JEODEZİ. Şekil1: Yerin şekli YERİN ŞEKLİ JEOİD JEODEZİ Jeodezi, üç boyutlu ve zaman değişkenli uzayda, çekim alanı ile birlikte, yeryuvarının ve öteki gök cisimlerinin ölçülmesi ve haritaya aktarılması ile uğraşan bilim dalıdır. Şekil1: Yerin şekli

Detaylı

Bülent Ecevit Üniversitesi Jeodezi ve Fotogrametri Mühendisliği Bölümü JDF 459 GPS Uygulamaları Ders Notları

Bülent Ecevit Üniversitesi Jeodezi ve Fotogrametri Mühendisliği Bölümü JDF 459 GPS Uygulamaları Ders Notları Bülent Ecevit Üniversitesi Jeodezi ve Fotogrametri Mühendisliği Bölümü JDF 459 GPS Uygulamaları Ders Notları Yrd. Doç. Dr. Kurtuluş Sedar GÖRMÜŞ Kısaca GNSS Jeodezik amaçlı konum belirleme teknikleri tarih

Detaylı

TUSAGA AKTİF (CORS TR) SİSTEMİNİN TAPU VE KADASTRO GENEL MÜDÜRLÜĞÜNE KATKILARI

TUSAGA AKTİF (CORS TR) SİSTEMİNİN TAPU VE KADASTRO GENEL MÜDÜRLÜĞÜNE KATKILARI TMMOB Harita ve Kadastro Mühendisleri Odası 13. Türkiye Harita Bilimsel ve Teknik Kurultayı 18 22 Nisan 2011, Ankara TUSAGA AKTİF (CORS TR) SİSTEMİNİN TAPU VE KADASTRO GENEL MÜDÜRLÜĞÜNE KATKILARI ÖZET

Detaylı

HASSAS MUTLAK KONUMLAMA TEKNİĞİ (PPP) İLE AĞ RTK KONUMLAMA TEKNİĞİNDEN ELDE EDİLEN YÜKSEKLİK BİLEŞENİNİN DOĞRULUK KARŞILAŞTIRMASI

HASSAS MUTLAK KONUMLAMA TEKNİĞİ (PPP) İLE AĞ RTK KONUMLAMA TEKNİĞİNDEN ELDE EDİLEN YÜKSEKLİK BİLEŞENİNİN DOĞRULUK KARŞILAŞTIRMASI HASSAS MUTLAK KONUMLAMA TEKNİĞİ (PPP) İLE AĞ RTK KONUMLAMA TEKNİĞİNDEN ELDE EDİLEN YÜKSEKLİK BİLEŞENİNİN DOĞRULUK KARŞILAŞTIRMASI M.O. SELBESOĞLU 1, K. GÜMÜŞ 2 1 Yıldız Teknik Üniversitesi, İnşaat Fakültesi,

Detaylı

FARKLI IGS KOMBİNE YÖRÜNGE/SAAT ÜRÜNLERİ (CLK10&CLK11) KULLANARAK GERÇEK ZAMANLI PPP (RT-PPP) TEKNİĞİ PERFORMANSININ ARAŞTIRILMASI

FARKLI IGS KOMBİNE YÖRÜNGE/SAAT ÜRÜNLERİ (CLK10&CLK11) KULLANARAK GERÇEK ZAMANLI PPP (RT-PPP) TEKNİĞİ PERFORMANSININ ARAŞTIRILMASI FARKLI IGS KOMBİNE YÖRÜNGE/SAAT ÜRÜNLERİ (CLK10&CLK11) KULLANARAK GERÇEK ZAMANLI PPP (RT-PPP) TEKNİĞİ PERFORMANSININ ARAŞTIRILMASI B.ERDOĞAN 1, F.KARLITEPE 2, T. ÖCALAN 1 1 Yıldız Teknik Üniversitesi,

Detaylı

GPS Nedir? Nasıl Çalışır?

GPS Nedir? Nasıl Çalışır? GPS Nedir? Nasıl Çalışır? Atalarımız kaybolmamak için çok ekstrem ölçümler kullanmak zorunda kalmışlardır. Anıtlar dikerek yerler işaretlenmiş, zahmetli haritalar çizilmiş ve gökyüzündeki yıldızların yerlerine

Detaylı

RTCM/SSR Mesajları İle Gerçek Zamanlı Hassas Nokta Konumlama (PPP-RTK) Tekniği

RTCM/SSR Mesajları İle Gerçek Zamanlı Hassas Nokta Konumlama (PPP-RTK) Tekniği Harita Teknolojileri Elektronik Dergisi Cilt: 4, No: 2, 2012 (30-41) Electronic Journal of Map Technologies Vol: 4, No: 2, 2012 (30-41) TEKNOLOJĠK ARAġTIRMALAR www.teknolojikarastirmalar.com e-issn:1309-3983

Detaylı

Küresel Konumlama Sistemi Yrd. Doç. Dr. Okan Yıldız Yrd. Doç. Dr. Mustafa Dihkan Öğr.Gör.Dr. Deniztan Ulutaş

Küresel Konumlama Sistemi Yrd. Doç. Dr. Okan Yıldız Yrd. Doç. Dr. Mustafa Dihkan Öğr.Gör.Dr. Deniztan Ulutaş Küresel Konumlama Sistemi Yrd. Doç. Dr. Okan Yıldız Yrd. Doç. Dr. Mustafa Dihkan Öğr.Gör.Dr. Deniztan Ulutaş Ölçme Bilgisi Ders Notları 2015-2016 Bahar Yarıyılı Golabal Positioning System(GPS) Nedir? Küresel

Detaylı

GLOBAL KONUM STEMİ GPS

GLOBAL KONUM STEMİ GPS GLOBAL KONUM BELİRLEME SİSTEMS STEMİ GPS BÜ KRDAE JEODEZİ ANABİLİM DALI Herhangi bir zamanda, dünyanın herhangi bir yerinde bulunan bir kullanıcının konumunu belirleyen ve en az 4 uydudan kod-faz varış

Detaylı

İyonosfer TEİ Hesabında Uydu Alıcı Bağıl Geometrisine Uygun Yeni Bir Ağırlık Fonksiyonu Wgeo

İyonosfer TEİ Hesabında Uydu Alıcı Bağıl Geometrisine Uygun Yeni Bir Ağırlık Fonksiyonu Wgeo TMMOB Harita ve Kadastro Mühendisleri Odası, 15. Türkiye Harita Bilimsel ve Teknik Kurultayı, 25 28 Mart 2015, Ankara. İyonosfer TEİ Hesabında Uydu Alıcı Bağıl Geometrisine Uygun Yeni Bir Ağırlık Fonksiyonu

Detaylı

GPS Hata Kaynakları GPS hataları, gürültü (noise; karışıklık, tesadüfi hata), sapma (bias; kayıklık) ve kaba hatanın (blunder) bir tertibinden oluşur.

GPS Hata Kaynakları GPS hataları, gürültü (noise; karışıklık, tesadüfi hata), sapma (bias; kayıklık) ve kaba hatanın (blunder) bir tertibinden oluşur. GPS Hata Kaynakları GPS hataları, gürültü (noise; karışıklık, tesadüfi hata), sapma (bias; kayıklık) ve kaba hatanın (blunder) bir tertibinden oluşur. GPS Hata Kaynakları Gürültü hatası, PRN kod gürültüsü

Detaylı

GPS ÖLÇÜMLERİNİN DEĞERLENDİRİLMESİNDE FARKLI FAZ KOMBİNASYONLARININ KULLANILMASI

GPS ÖLÇÜMLERİNİN DEĞERLENDİRİLMESİNDE FARKLI FAZ KOMBİNASYONLARININ KULLANILMASI GPS ÖLÇÜMLERİNİN DEĞERLENDİRİLMESİNDE FARKLI FAZ KOMBİNASYONLARININ KULLANILMASI H. Kemaldere 1, H. Kutoğlu 2, Ç. Mekik 3 1 Zonguldak Karaelmas Üniversitesi, Jeodezi ve Fotogrametri Müh.Bölümü, Jeodezi

Detaylı

ProMark 800 ve GNSS Teknolojisindeki Büyük Gelişmeler. Türkiye Tek Yetkili Temsilcisi

ProMark 800 ve GNSS Teknolojisindeki Büyük Gelişmeler. Türkiye Tek Yetkili Temsilcisi ProMark 800 ve GNSS Teknolojisindeki Büyük Gelişmeler Türkiye Tek Yetkili Temsilcisi 10.Eylül.2012 ProMark 800 ü Tanıtmak Spectra Precision dan yeni GNSS Alıcısı Trimble Firması Ashtech Firmasını kendi

Detaylı

Küresel Konumlama Sistemi (GPS)

Küresel Konumlama Sistemi (GPS) Küresel Konumlama Sistemi (GPS) Yersel konum belirleme sistemlerinin uygulanmasında çıkan sakıncaları ortadan kaldıran, en az 4 uydudan kod faz varıģ zamanının ölçülmesi esasına dayanan üç boyutta yüksek

Detaylı

GLONASS UYDULARININ NOKTA KONUM DOĞRULUĞUNA ETKİSİNİN ARAŞTIRILMASI: ÇORUM ÖRNEĞİ

GLONASS UYDULARININ NOKTA KONUM DOĞRULUĞUNA ETKİSİNİN ARAŞTIRILMASI: ÇORUM ÖRNEĞİ GLONASS UYDULARININ NOKTA KONUM DOĞRULUĞUNA ETKİSİNİN ARAŞTIRILMASI: ÇORUM ÖRNEĞİ R.M. ALKAN 1, 2, V. İLÇİ 1, İ.M. OZULU 1 1 Hitit Üniversitesi, Çorum, alkan@hitit.edu.tr, veliilci@hitit.edu.tr, imuratozulu@hitit.edu.tr

Detaylı

Bülent Ecevit Üniversitesi Jeodezi ve Fotogrametri Mühendisliği Bölümü JDF 459 GPS Uygulamaları Ders Notları

Bülent Ecevit Üniversitesi Jeodezi ve Fotogrametri Mühendisliği Bölümü JDF 459 GPS Uygulamaları Ders Notları Bülent Ecevit Üniversitesi Jeodezi ve Fotogrametri Mühendisliği Bölümü JDF 459 GPS Uygulamaları Ders Notları Yrd. Doç. Dr. Kurtuluş Sedar GÖRMÜŞ Kısaca GNSS Jeodezik amaçlı konum belirleme teknikleri tarih

Detaylı

T.C. YILDIZ TEKNİK ÜNİVERSİTESİ FEN BİLİMLERİ ENSTİTÜSÜ

T.C. YILDIZ TEKNİK ÜNİVERSİTESİ FEN BİLİMLERİ ENSTİTÜSÜ T.C. YILDIZ TEKNİK ÜNİVERSİTESİ FEN BİLİMLERİ ENSTİTÜSÜ İNTERNET TABANLI HASSAS NOKTA KONUM BELİRLEME (PPP) YAZILIMLARININ İRDELENMESİ VE BELİRSİZLİK ANALİZİ EREN GÜRSOY ÖZDEMİR YÜKSEK LİSANS TEZİ HARİTA

Detaylı

GPS ile Hassas Tarım Uygulamaları

GPS ile Hassas Tarım Uygulamaları GPS ile Hassas Tarım Uygulamaları Hassas tarım değişken oranlar ilkesiyle gerekeni, gerektiği yere, gerektiği zaman, gerektiği kadar kullanımı temel almış olan bir teknoloji olduğu için, konumsal bilgi

Detaylı

olmak üzere 4 ayrı kütükte toplanan günlük GPS ölçüleri, baz vektörlerinin hesabı için bilgisayara aktarılmıştır (Ersoy.97).

olmak üzere 4 ayrı kütükte toplanan günlük GPS ölçüleri, baz vektörlerinin hesabı için bilgisayara aktarılmıştır (Ersoy.97). 1-) GPS Ölçülerinin Yapılması Ölçülerin yapılacağı tarihlerde kısa bir süre gözlem yapılarak uydu efemerisi güncelleştirilmiştir. Bunun sonunda ölçü yapılacak bölgenin yaklaşık koordinatlarına göre, bir

Detaylı

TUSAGA-Aktif, CORS-TR (Continuously Operating Reference Stations) SİSTEMİ VE IGS ÜRÜNLERİNİN KULLANIMI

TUSAGA-Aktif, CORS-TR (Continuously Operating Reference Stations) SİSTEMİ VE IGS ÜRÜNLERİNİN KULLANIMI TUSAGA-Aktif, CORS-TR (Continuously Operating Reference Stations) SİSTEMİ VE IGS ÜRÜNLERİNİN KULLANIMI Öğr.Gör. İbrahim TİRYAKİOĞLU Afyon Kocatepe Üniversitesi 2010 CORS-TR nedemektir CORS-TR projesi Katılımcı

Detaylı

İSTENEN DÖNEM İÇİN DÜZENLİ İYONOSFERİK TOPLAM ELEKTRON İÇERİK TAHMİNİ-DTEİ

İSTENEN DÖNEM İÇİN DÜZENLİ İYONOSFERİK TOPLAM ELEKTRON İÇERİK TAHMİNİ-DTEİ İSTENEN DÖNEM İÇİN DÜZENLİ İYONOSFERİK TOPLAM ELEKTRON İÇERİK TAHMİNİ-DTEİ Prof Dr Feza Arıkan, Hacettepe Üniversitesi, Ankara arikan@hacettepeedutr İÇERİK GİRİŞ GPS SİNYALLERİNİN ÖNİŞLEMESİ TOPLAM ELEKTRON

Detaylı

TEKNOLOJİK ARAŞTIRMALAR

TEKNOLOJİK ARAŞTIRMALAR www.teknolojikarastirmalar.com ISSN:1305-631X Yapı Teknolojileri Elektronik Dergisi 2005 (2) 47-52 TEKNOLOJİK ARAŞTIRMALAR Teknik Not Global Konum Belirlemede Hata Kaynakları Saffet ERDOĞAN, Mevlüt GÜLLÜ,

Detaylı

HARİTA DAİRESİ BAŞKANLIĞI Kasım 2013 Sedat BAKICI

HARİTA DAİRESİ BAŞKANLIĞI Kasım 2013 Sedat BAKICI İhtiyaç; Araziye yönelik Coğrafi Konum Bilgilerin; hızlı, hassas, güvenilir ve ekonomik biçimde toplanması amacıyla anlık arazi konum bilgisinin (koordinatlarının) elde edilmesi gerekmektedir. Böylece,

Detaylı

GNSS GÖZLEM SÜRELERİNİN BAZ ÇÖZÜMLERİ VE KONUM DOĞRULUĞUNA OLAN ETKİSİNİN ARAŞTIRILMASI: AKSARAY KAMPÜS GNSS AĞI ÖRNEĞİ

GNSS GÖZLEM SÜRELERİNİN BAZ ÇÖZÜMLERİ VE KONUM DOĞRULUĞUNA OLAN ETKİSİNİN ARAŞTIRILMASI: AKSARAY KAMPÜS GNSS AĞI ÖRNEĞİ GNSS GÖZLEM SÜRELERİNİN BAZ ÇÖZÜMLERİ VE KONUM DOĞRULUĞUNA OLAN ETKİSİNİN ARAŞTIRILMASI: AKSARAY KAMPÜS GNSS AĞI ÖRNEĞİ C. GEZGİN 1, M. ACAR 2 1 Aksaray Üniversitesi, Mühendislik Fakültesi, Harita Mühendisliği

Detaylı

TÜBİTAK BIT-MNOE

TÜBİTAK BIT-MNOE TÜBİTAK 1511 1511-BIT-MNOE-2015-2 Havacılık ve Uzay Sektörlerine Yönelik MEMS Tabanlı Sistemlerin, Alt Bileşenlerin ve Devrelerin Geliştirilmesi Programın Amacı Nedir? Havacılık ve uzay sektörleri için

Detaylı

elektromagnetik uzunluk ölçerlerin Iaboratu ar koşullarında kaiibrasyonu

elektromagnetik uzunluk ölçerlerin Iaboratu ar koşullarında kaiibrasyonu elektromagnetik uzunluk ölçerlerin Iaboratu ar koşullarında kaiibrasyonu ÖZET Yük. Müh. Uğur DOĞAN -Yük. Müh Özgür GÖR Müh. Aysel ÖZÇEKER Bu çalışmada Yıldız Teknik Üniversitesi İnşaat Fakültesi Jeodezi

Detaylı

İNTERNET TABANLI GPS DEĞERLENDİRME SERVİSLERİNİN DOĞRULUK ANALİZİ: İSTANBUL ÖRNEĞİ

İNTERNET TABANLI GPS DEĞERLENDİRME SERVİSLERİNİN DOĞRULUK ANALİZİ: İSTANBUL ÖRNEĞİ TMMOB Harita ve Kadastro Mühendisleri Odası 13. Türkiye Harita Bilimsel ve Teknik Kurultayı 18 22 Nisan 2011, Ankara İNTERNET TABANLI GPS DEĞERLENDİRME SERVİSLERİNİN DOĞRULUK ANALİZİ: İSTANBUL ÖRNEĞİ Harun

Detaylı

JEODEZİK ÖLÇMELER DERSİ. Yrd. Doç. Dr. Hakan AKÇIN Yrd. Doç. Dr. Hüseyin KEMALDERE

JEODEZİK ÖLÇMELER DERSİ. Yrd. Doç. Dr. Hakan AKÇIN Yrd. Doç. Dr. Hüseyin KEMALDERE JEODEZİK ÖLÇMELER DERSİ Yrd. Doç. Dr. Hakan AKÇIN Yrd. Doç. Dr. Hüseyin KEMALDERE REFERANS (KOORDİNAT) SİSTEMLERİ VE DATUM 1. Hafta Ders Notları REFERANS (KOORDİNAT) SİSTEMLERİ VE DATUM Referans (Koordinat)

Detaylı

COMPARISION OF CLASSIC RTK, NETWORK RTK AND TOTAL STATION TECHNIQUES IN DETERMINATION OF POINT POSITIONS

COMPARISION OF CLASSIC RTK, NETWORK RTK AND TOTAL STATION TECHNIQUES IN DETERMINATION OF POINT POSITIONS NOKTA KONUMLARININ BELİRLENMESİNDE KLASİK RTK, AĞ RTK VE TOTAL STATION TEKNİKLERİNİN KARŞILAŞTIRILMASI S.BULBUL 1, C.İNAL 1, Ö.YILDIRIM 2 1 Selçuk Üniversitesi, Mühendislik Fakültesi, Harita Müh. Bölümü,Ölçme

Detaylı

SLC Tablet PC'ler İçin GNSS Alıcısı Çözümü

SLC Tablet PC'ler İçin GNSS Alıcısı Çözümü SLC Tablet PC'ler İçin GNSS Alıcısı Çözümü www.satlab.com.tr SLC Tablet PC'ler İçin GNSS Alıcısı Çözümü Sınırsız Uygulama Desteğine Sahip, 6G Uydu İzleme Kapasiteli GNSS Alıcısı İsveç Tasarımı Hafif Bluetooth

Detaylı

TEKNOLOJĐK ARAŞTIRMALAR

TEKNOLOJĐK ARAŞTIRMALAR www.teknolojikarastirmalar.com ISSN:305-63X Yapı Teknolojileri Elektronik Dergisi 2007 () 45-49 TEKNOLOJĐK ARAŞTIRMALAR Kısa Makale Afyonkarahisar Merkezindeki Dört Farklı Döneme Ait Camilerin RTK Đle

Detaylı

GPS EFEMERİS BİLGİSİNİN GÖRELİ KONUMLAMADA KOORDİNATLARA VE BAZ BİLEŞENLERİNE ETKİSİ

GPS EFEMERİS BİLGİSİNİN GÖRELİ KONUMLAMADA KOORDİNATLARA VE BAZ BİLEŞENLERİNE ETKİSİ S.Ü. Müh.-Mim. Fak. Derg., c.19, s.1, 2004 J. Fac.Eng.Arch. Selcuk Univ., v.19, n.1, 2004 GPS EFEMERİS BİLGİSİNİN GÖRELİ KONUMLAMADA KOORDİNATLARA VE BAZ BİLEŞENLERİNE ETKİSİ Ekrem TUŞAT S.Ü. Hadim Meslek

Detaylı

HİDROGRAFİK ÖLÇMELERDE ÇOK BİMLİ İSKANDİL VERİLERİNİN HATA ANALİZİ ERROR BUDGET OF MULTIBEAM ECHOSOUNDER DATA IN HYDROGRAPHIC SURVEYING

HİDROGRAFİK ÖLÇMELERDE ÇOK BİMLİ İSKANDİL VERİLERİNİN HATA ANALİZİ ERROR BUDGET OF MULTIBEAM ECHOSOUNDER DATA IN HYDROGRAPHIC SURVEYING HİDROGRAFİK ÖLÇMELERDE ÇOK BİMLİ İSKANDİL VERİLERİNİN HATA ANALİZİ N.O. AYKUT Yıldız Teknik Üniversitesi, İnşaat Fakültesi, Harita Mühendisliği Bölümü, Ölçme Tekniği Anabilim Dalı, İstanbul, oaykut@yildiz.edu.tr

Detaylı

BARKOK Kapalı Alanlarda Konum Belirleme Faaliyet Raporu Dr. Murat EREN, Alt ÇG Sözcüsü 22 Mayıs 2014 Ankara

BARKOK Kapalı Alanlarda Konum Belirleme Faaliyet Raporu Dr. Murat EREN, Alt ÇG Sözcüsü 22 Mayıs 2014 Ankara BARKOK Kapalı Alanlarda Konum Belirleme 2013-14 Faaliyet Raporu Dr. Murat EREN, Alt ÇG Sözcüsü 22 Mayıs 2014 Ankara Ataletsel Navigasyon TARSUS Sistemi E-TARSUS Test Senaryoları Sonuç Görüntüleri Sonuçlar

Detaylı

İyonosfer TEİ Hesabında Yeni Bir Ağırlık Fonksiyonu Yaklaşımı

İyonosfer TEİ Hesabında Yeni Bir Ağırlık Fonksiyonu Yaklaşımı İyonosfer TEİ Hesabında Yeni Bir Ağırlık Fonksiyonu Yaklaşımı *Araş. Gör. Erman Şentürk Yrd. Doç.Dr. Murat Selim Çepni Kocaeli Üniversitesi Mühendislik Fakültesi Harita Mühendisliği Bölümü 5-7 Kasım 2014

Detaylı

Düşey Yönlü Deformasyon Belirleme Çalışmalarında Tekrarlanabilirliklerin İncelenmesi

Düşey Yönlü Deformasyon Belirleme Çalışmalarında Tekrarlanabilirliklerin İncelenmesi TUJK 2011 Sabit GNSS İstasyonları Ağı ve Analizi 23-25 Kasım 2011, İstanbul Düşey Yönlü Deformasyon Belirleme Çalışmalarında Tekrarlanabilirliklerin İncelenmesi Sefa Yalvaç 1*, Aydın Üstün 1, Ekrem Tuşat

Detaylı

TUSAGA-AKTİF GPS AĞ VERİLERİ İLE BÖLGESEL İYONOSFERİK MODELİN OLUŞTURULMASI

TUSAGA-AKTİF GPS AĞ VERİLERİ İLE BÖLGESEL İYONOSFERİK MODELİN OLUŞTURULMASI T.C GEBZE YÜKSEK TEKNOLOJİ ENSTİTÜSÜ MÜHENDİSLİK VE FEN BİLİMLERİ ENSTİTÜSÜ TUSAGA-AKTİF GPS AĞ VERİLERİ İLE BÖLGESEL İYONOSFERİK MODELİN OLUŞTURULMASI Hacı Bahadır ATEŞ YÜKSEK LİSANS TEZİ JEODEZİ VE FOTOGRAMETRİ

Detaylı

GPS/INS Destekli Havai Nirengi

GPS/INS Destekli Havai Nirengi GPS/INS Destekli Havai Nirengi GPS/INS (IMU) destekli hava nirengide izdüşüm merkezi koordinatları (WGS84) ve dönüklükler direk ölçülür. İzdüşüm merkezi koordinatları kinematik GPS ile ölçülür. GPS ile

Detaylı

SLX-1 GNSS Referans İstasyonu

SLX-1 GNSS Referans İstasyonu SLX-1 GNSS Referans İstasyonu www.satlab.com.tr SLX-1 GNSS Referans İstasyonu Akıllı referans istasyonu çözümü Avrupa Standartları GPS GLONASS BEIDOU GALILEO SBAS QZSS 24 Saat Batarya Ömrü Linux İşletim

Detaylı

GPS YÖNTEMİ İLE HALİHAZIR HARİTA ÜRETİMİ

GPS YÖNTEMİ İLE HALİHAZIR HARİTA ÜRETİMİ GPS YÖNTEMİ İLE HALİHAZIR HARİTA ÜRETİMİ Nihat ERSOY*. ÖZET Ülkemizde sanayileşmenin getirdiği kentleşme toprak rantını da beraberinde getirmiştir. Böylece toprağın kullanımı, planlaması ülke menfaatleri

Detaylı

DETERMINATION OF VELOCITY FIELD AND STRAIN ACCUMULATION OF DENSIFICATION NETWORK IN MARMARA REGION

DETERMINATION OF VELOCITY FIELD AND STRAIN ACCUMULATION OF DENSIFICATION NETWORK IN MARMARA REGION DETERMINATION OF VELOCITY FIELD AND STRAIN ACCUMULATION OF DENSIFICATION NETWORK IN MARMARA REGION by İlke Deniz B.S. Geodesy and Photogrametry Engineering, in Yıldız Technical University, 2004 Submitted

Detaylı

TUSAGA-AKTİF İLE TG03 (ORTOMETRİK KOT) KULLANIMI

TUSAGA-AKTİF İLE TG03 (ORTOMETRİK KOT) KULLANIMI Bilindiği gibi GNSS Cors ağlarında varsayılan yükseklik referansı olarak Elipsoit düzlemi kullanılmaktadır. Bu da cors yönteminde gerçek yükseklik bilgisi (ortometrik) olmadan, kullanıcının sadece elipsoidal

Detaylı

Meteoroloji Genel Müdürlüğü Yıldırım Tespit ve Takip Sistemi (YTTS)

Meteoroloji Genel Müdürlüğü Yıldırım Tespit ve Takip Sistemi (YTTS) 1 Meteoroloji Genel Müdürlüğü Yıldırım Tespit ve Takip Sistemi (YTTS) Orman ve Su İşleri Bakanlığı Meteoroloji Genel Müdürlüğü Ülkemiz için yeni bir yatırım olan Yıldırım Tespit ve Takip Sistemi projesinin

Detaylı

HRT 105 HARİTA MÜHENDİSLİĞİNE GİRİŞ

HRT 105 HARİTA MÜHENDİSLİĞİNE GİRİŞ HRT 105 HARİTA MÜHENDİSLİĞİNE GİRİŞ Temel Haritacılık Kavramları_Ders#4 Yrd.Doç.Dr. H.Ebru ÇOLAK KTÜ. Mühendislik Fakültesi Harita Mühendisliği Bölümü TEMEL HARİTA BİLGİLERİ Çevre Düzeni Planı: Ülke ve

Detaylı

TUSAGA-AKTİF (CORS TR) PROJESİ VE ÜLKEMİZE KATKILARI

TUSAGA-AKTİF (CORS TR) PROJESİ VE ÜLKEMİZE KATKILARI TMMOB Harita ve Kadastro Mühendisleri Odası Ulusal Coğrafi Bilgi Sistemleri Kongresi 30 Ekim 02 Kasım 2007, KTÜ, Trabzon TUSAGA-AKTİF (CORS TR) PROJESİ VE ÜLKEMİZE KATKILARI ÖZET Ö. Yıldırım 1, S. Bakıcı

Detaylı

Yıldız Teknik Üniversitesi İnşaat Fakültesi Harita Mühendisliği Bölümü TOPOGRAFYA (HRT3351) Yrd. Doç. Dr. Ercenk ATA

Yıldız Teknik Üniversitesi İnşaat Fakültesi Harita Mühendisliği Bölümü TOPOGRAFYA (HRT3351) Yrd. Doç. Dr. Ercenk ATA Yıldız Teknik Üniversitesi İnşaat Fakültesi Harita Mühendisliği Bölümü Ders Adı Kodu Yerel Kredi ECTS Ders (saat/hafta) Uygulama (saat/hafta) Laboratuvar (saat/hafta) Topografya HRT3351 3 4 3 0 0 DERSİN

Detaylı

1. GLOBAL POSITONING SYSTEM HAKKINDA GENEL BİLGİLER

1. GLOBAL POSITONING SYSTEM HAKKINDA GENEL BİLGİLER 1. GLOBAL POSITONING SYSTEM HAKKINDA GENEL BİLGİLER Global Positioning System (GPS), A.B.D. Savunma Dairesi tarafından geliştirilen, konumlama ve navigasyon amaçlı kulanılan uydular kümesidir. Bu uydu

Detaylı

Sabit GNSS Referans İstasyonları

Sabit GNSS Referans İstasyonları Sabit GNSS Referans İstasyonları Sabit GNSS Referans İstasyonları Standart uygulamalar veya özel uygulamalar için; Farklı fonksiyonlar sunan alıcı çeşitleri Doğru, güçlü, güvenilir Bir referans istasyonundan

Detaylı

HAVA FOTOĞRAFLARININ YÖNELTİLMESİNDE GPS/IMU İLE DOĞRUDAN COĞRAFİ KONUMLANDIRMA DOĞRULUĞUNUN ARAŞTIRILMASI

HAVA FOTOĞRAFLARININ YÖNELTİLMESİNDE GPS/IMU İLE DOĞRUDAN COĞRAFİ KONUMLANDIRMA DOĞRULUĞUNUN ARAŞTIRILMASI HAVA FOTOĞRAFLARININ YÖNELTİLMESİNDE GPS/IMU İLE DOĞRUDAN COĞRAFİ KONUMLANDIRMA DOĞRULUĞUNUN ARAŞTIRILMASI A.C. Kiracı, A.Yılmaz, O. Eker, H.H.Maraş L.İşcan Harita Genel Komutanlığı, Fotogrametri Dairesi,

Detaylı

A UNIFIED APPROACH IN GPS ACCURACY DETERMINATION STUDIES

A UNIFIED APPROACH IN GPS ACCURACY DETERMINATION STUDIES A UNIFIED APPROACH IN GPS ACCURACY DETERMINATION STUDIES by Didem Öztürk B.S., Geodesy and Photogrammetry Department Yildiz Technical University, 2005 Submitted to the Kandilli Observatory and Earthquake

Detaylı

Ashtech BLADE TM Teknolojisi ile Önemli Bir Atılım

Ashtech BLADE TM Teknolojisi ile Önemli Bir Atılım Ashtech BLADE TM Teknolojisi ile Önemli Bir Atılım Gündem Bu seçkin GNSS benim için ne yapabilir? Güncel Ashtech BLADE TM Teknolojisi Ashtech Teknolojisi ile Önemli Bir Atılım Bu seçkin GNSS benim için

Detaylı

MEVCUT GPS/NİVELMAN VERİ KÜMESİNİN JEOİT MODELLEME AÇISINDAN DEĞERLENDİRİLMESİ

MEVCUT GPS/NİVELMAN VERİ KÜMESİNİN JEOİT MODELLEME AÇISINDAN DEĞERLENDİRİLMESİ MEVCUT GPS/NİVELMAN VERİ KÜMESİNİN JEOİT MODELLEME AÇISINDAN DEĞERLENDİRİLMESİ Mustafa İNAM, Mehmet SİMAV, Ali TÜRKEZER, Serdar AKYOL, Ahmet DİRENÇ, A.İhsan KURT, Mustafa KURT Harita Genel Komutanlığı,

Detaylı

GNSS ANTENLERİNİN FAZ MERKEZİ VE DEĞİŞİMİNİN ARAŞTIRILMASI

GNSS ANTENLERİNİN FAZ MERKEZİ VE DEĞİŞİMİNİN ARAŞTIRILMASI TMMOB Harita ve Kadastro Mühendisleri Odası 13. Türkiye Harita Bilimsel ve Teknik Kurultayı 18 22 Nisan 2011, Ankara GNSS ANTENLERİNİN FAZ MERKEZİ VE DEĞİŞİMİNİN ARAŞTIRILMASI Engin Gülal 1, N.Onur Aykut

Detaylı

YILDIZ TEKNİK ÜNİVERSİTESİ SABİT GNSS İSTASYONU (YLDZ), VERİLERİNİN ANALİZİ VE SUNUMU

YILDIZ TEKNİK ÜNİVERSİTESİ SABİT GNSS İSTASYONU (YLDZ), VERİLERİNİN ANALİZİ VE SUNUMU YILDIZ TEKNİK ÜNİVERSİTESİ SABİT GNSS İSTASYONU (YLDZ), VERİLERİNİN ANALİZİ VE SUNUMU E. GÜLAL 1, B. AKPINAR 1, A.A.DİNDAR 2, N.O. AYKUT 1, İ. TİRYAKİOĞLU 3, H. ERDOĞAN 4 1 Yıldız Teknik Üniversitesi,

Detaylı

Web-based Online Data Processing Services as an Alternative to Conventional GNSS Processing Software

Web-based Online Data Processing Services as an Alternative to Conventional GNSS Processing Software Afyon Kocatepe Üniversitesi Fen ve Mühendislik Bilimleri Dergisi Afyon Kocatepe University Journal of Science and Engineering AKÜ FEMÜBİD 17 (2017) 025502 (603-619) AKU J. Sci.Eng.17 (2017) 025502 (603-619)

Detaylı

02.04.2012. Düşey mesafelerin (Yüksekliklerin) Ölçülmesi. Düşey Mesafelerin (Yüksekliklerin) Ölçülmesi. Düşey Mesafelerin (Yüksekliklerin) Ölçülmesi

02.04.2012. Düşey mesafelerin (Yüksekliklerin) Ölçülmesi. Düşey Mesafelerin (Yüksekliklerin) Ölçülmesi. Düşey Mesafelerin (Yüksekliklerin) Ölçülmesi Düşey mesafelerin (Yüksekliklerin) Ölçülmesi Noktalar arasındaki düşey mesafelerin ölçülmesine yükseklik ölçmesi ya da nivelman denir. Yükseklik: Ölçülmek istenen nokta ile sıfır yüzeyi olarak kabul edilen

Detaylı

LAPİS Havacılık ve Elektrikli Araç Teknolojileri Ltd.Şti.

LAPİS Havacılık ve Elektrikli Araç Teknolojileri Ltd.Şti. LAPİS Havacılık ve Elektrikli Araç Teknolojileri Ltd.Şti. www.lapisteknoloji.com info@lapisteknoloji.com LAPİS Havacılık Lapis Havacılık ve Elektrikli Araç Teknolojileri Limited Şirketi, alanlarında uzman

Detaylı

T.C NECMETTİN ERBAKAN ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK ve MİMARLIK FAKÜLTESİ HARİTA MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ NORMAL ÖĞRETİM, 2015-2016 AKADEMİK YILI DERS PLANI

T.C NECMETTİN ERBAKAN ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK ve MİMARLIK FAKÜLTESİ HARİTA MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ NORMAL ÖĞRETİM, 2015-2016 AKADEMİK YILI DERS PLANI 0010070001 Ölçme Bilgisi-1 3+1+0 3,5 6 0010070002 Harita Mühendisliğine Giriş 2+0+0 2 3 0010070003 Matematik-1 4+0+0 4 7 0010070004 Fizik-1 4+0+0 4 6 0010070005 Türk Dili-1 2+0+0 2 2 0010070006 Atatürk

Detaylı

FAKÜLTESİ HARİTA MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ NORMAL ÖĞRETİM, AKADEMİK YILI DERS PLANI 1. YARIYIL

FAKÜLTESİ HARİTA MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ NORMAL ÖĞRETİM, AKADEMİK YILI DERS PLANI 1. YARIYIL 1. YARIYIL ALINABİLMESİ İÇİN AKTS ÖNŞART OLAN DERSLERİN KODLARI VE MİN. BAŞARI NOTU HRT101 Ölçme Bilgisi-1 3+1+0 3.5 6 Prof. Dr. İbrahim KALAYCI HRT103 Matematik-1 4+0+0 4 7 Fen/AKEF Öğretim Elemanı HRT105

Detaylı

TUSAGA AKTİF SİSTEMİ VE KULLANICI PROFİLİ ANALİZİ

TUSAGA AKTİF SİSTEMİ VE KULLANICI PROFİLİ ANALİZİ M.V. GEZER 1, Z.S. KARAN 2, E. KULAKSIZ 3, B. ERKEK 4, S. BAKICI 5 1 Tapu ve Kadastro Genel Müdürlüğü, Harita Dairesi Başkanlığı, Ankara, mehmetvg@gmail.com 2 Tapu ve Kadastro Genel Müdürlüğü, Harita Dairesi

Detaylı

35 Adet Yıldırım Tespit ve Takip Sistemi (YTTS) Kuruluyor

35 Adet Yıldırım Tespit ve Takip Sistemi (YTTS) Kuruluyor 1 35 Adet Yıldırım Tespit ve Takip Sistemi (YTTS) Kuruluyor Orman ve Su İşleri Bakanlığı Meteoroloji Genel Müdürlüğü Ülkemiz için yeni bir yatırım olan Yıldırım Tespit ve Takip Sistemi projesinin kurulumunu

Detaylı

Haritacılık Bilim Tarihi

Haritacılık Bilim Tarihi Haritacılık Bilim Tarihi Tanışma - Giriş, Tanım ve Kavramlar - 1 Yrd. Doç. Dr. Aycan M. MARANGOZ GEOMATİK MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ JDF901 Haritacılık Bilim Tarihi Sunu 1 http://jeodezi.karaelmas.edu.tr/linkler/akademik/marangoz

Detaylı

Koordinat Dönüşümleri (V )

Koordinat Dönüşümleri (V ) KOORDİNAT DÖNÜŞÜMLERİ ve FARKLI KOORDİNAT SİSTEMLERİ İLE ÇALIŞMA FieldGenius ile birden fazla koordinat sistemi arasında geçiş yaparak çalışmak mümkündür. Yaygın olarak kullanılan masaüstü harita ve CAD

Detaylı

FOTOGRAMETRİ ANABİLİM DALI. Prof. Dr. Ferruh YILDIZ

FOTOGRAMETRİ ANABİLİM DALI. Prof. Dr. Ferruh YILDIZ FOTOGRAMETRİ ANABİLİM DALI Prof. Dr. Ferruh YILDIZ LİDAR TEKNİKLERİ LIGHT Detection And Ranging RADAR a benzer ancak elektromanyetik dalganın kızıl ötesi boyunu kullanır. LIDAR: Konumlama ( GPS ) Inersiyal

Detaylı

Tek GPS Alıcısı Ölçülerinin Değerlendirilmesinde Yeni Bir Kinematik Algoritma ve Yapısal Titreşimleri Belirleme Kabiliyeti

Tek GPS Alıcısı Ölçülerinin Değerlendirilmesinde Yeni Bir Kinematik Algoritma ve Yapısal Titreşimleri Belirleme Kabiliyeti Harita Teknolojileri Elektronik Dergisi Cilt: 6, No: 2, 2014 (49-55) Electronic Journal of Map Technologies Vol: 6, No: 2, 2014 (49-55) TEKNOLOJİK ARAŞTIRMALAR www.teknolojikarastirmalar.com e-issn: 1309-3983

Detaylı

T.C. AKSARAY ÜNİVERSİTESİ FEN BİLİMLERİ ENSTİTÜSÜ HARİTA MÜHENDİSLİĞİ ANABİLİM DALI

T.C. AKSARAY ÜNİVERSİTESİ FEN BİLİMLERİ ENSTİTÜSÜ HARİTA MÜHENDİSLİĞİ ANABİLİM DALI T.C. AKSARAY ÜNİVERSİTESİ FEN BİLİMLERİ ENSTİTÜSÜ HARİTA MÜHENDİSLİĞİ ANABİLİM DALI GNNS GÖZLEM SÜRELERİNİN BAZ ÇÖZÜM SONUÇLARINA VE NOKTA KOORDİNATLARINA ETKİSİNİN ARAŞTIRILMASI YÜKSEK LİSANS TEZİ Cemil

Detaylı

ARAZİ ÖLÇMELERİ. Koordinat sistemleri. Kartezyen koordinat sistemi

ARAZİ ÖLÇMELERİ. Koordinat sistemleri. Kartezyen koordinat sistemi Koordinat sistemleri Coğrafik objelerin haritaya aktarılması, objelerin detaylarına ait koordinatların düzleme aktarılması ile oluşur. Koordinat sistemleri kendi içlerinde kartezyen koordinat sistemi,

Detaylı

Lineer Pivot Sulama ve Center Pivot Sulama Sistemlerinde Uzaktan RF Kontrol & İzleme & Pozisyon Kontrol Sistemleri

Lineer Pivot Sulama ve Center Pivot Sulama Sistemlerinde Uzaktan RF Kontrol & İzleme & Pozisyon Kontrol Sistemleri Lineer Pivot Sulama ve Center Pivot Sulama Sistemlerinde Uzaktan RF Kontrol & İzleme & Pozisyon Kontrol Sistemleri 1 -Makineların sulama oranı 2-Nem oranı 3-PIVOT Çalış / Dur 4- Pivot Enerjisini Aç / Kapat

Detaylı

İSTANBUL BOĞAZI SU SEVİYESİ DEĞİŞİMLERİNİN MODELLENMESİ. Berna AYAT. İstanbul, Türkiye

İSTANBUL BOĞAZI SU SEVİYESİ DEĞİŞİMLERİNİN MODELLENMESİ. Berna AYAT. İstanbul, Türkiye 6. Ulusal Kıyı Mühendisliği Sempozyumu 271 İSTANBUL BOĞAZI SU SEVİYESİ DEĞİŞİMLERİNİN MODELLENMESİ Burak AYDOĞAN baydogan@yildiz.edu.tr Berna AYAT bayat@yildiz.edu.tr M. Nuri ÖZTÜRK meozturk@yildiz.edu.tr

Detaylı

TÜRKİYE DE SABİT GNSS İSTASYONLARININ TARİHİ VE TÜRKİYE ULUSAL SABİT GPS İSTASYONLARI AĞI AKTİF (TUSAGA AKTİF)

TÜRKİYE DE SABİT GNSS İSTASYONLARININ TARİHİ VE TÜRKİYE ULUSAL SABİT GPS İSTASYONLARI AĞI AKTİF (TUSAGA AKTİF) TMMOB Harita ve Kadastro Mühendisleri Odası 13. Türkiye Harita Bilimsel ve Teknik Kurultayı 18 22 Nisan 2011, Ankara TÜRKİYE DE SABİT GNSS İSTASYONLARININ TARİHİ VE TÜRKİYE ULUSAL SABİT GPS İSTASYONLARI

Detaylı

Navigasyon amaçlı alıcılardan elde edilen konumlamaya ilişkin veriler kullanıcı arayüzünde gösterilmekte yada alıcı tipine bağlı olarak bilgisayar

Navigasyon amaçlı alıcılardan elde edilen konumlamaya ilişkin veriler kullanıcı arayüzünde gösterilmekte yada alıcı tipine bağlı olarak bilgisayar RTK VERİ FORMATI NAVİGASYON Yöngüdüm (navigasyon) ise, bir aracı veya insanı bir yerden başka bir yere ulaştırma olarak tanımlanmaktadır.kuşlar, yunuslar ve balinalar gibi birçok canlının göç yollarını

Detaylı

Sistemin Bileşenleri

Sistemin Bileşenleri International Terrestrial Reference System (ITRS) International Terrestrial Reference Frame (ITRF) Sistemin Bileşenleri International Terrestrial Reference System International Terrestrial Reference Frame

Detaylı

T.C. MİLLİ SAVUNMA BAKANLIĞI HARİTA GENEL KOMUTANLIĞI HARİTA YÜKSEK TEKNİK OKULU KOMUTANLIĞI ANKARA

T.C. MİLLİ SAVUNMA BAKANLIĞI HARİTA GENEL KOMUTANLIĞI HARİTA YÜKSEK TEKNİK OKULU KOMUTANLIĞI ANKARA T.C. MİLLİ SAVUNMA BAKANLIĞI HARİTA GENEL KOMUTANLIĞI HARİTA YÜKSEK TEKNİK OKULU KOMUTANLIĞI ANKARA ÇİFT STANDART DAİRELİ KONFORM LAMBERT PROJEKSİYONUNDA TÜRKİYE HARİTASININ YAPILMASI Hrt. Tğm. Soner ÖZDEMİR

Detaylı

KISALTMALAR GPS : GNSS : GLONASS

KISALTMALAR GPS : GNSS : GLONASS ÖNSÖZ Lisans hayatımız boyunca gerek mesleki gerekse sosyal anlamda her türlü konuyu konuşabildiğimiz, bize her konuda doğru yolu gösteren, vizyonunu ve tecrübesini bizden esirgemeyen tasarım projesi danışman

Detaylı

UAK Ulusal Astronomi Kongresi Erzurum 5-9 Eylül TÜRKSAT Gözlemevinde Gerçekleştirilen GEO Kuşak Uydu Gözlem Faaliyetleri

UAK Ulusal Astronomi Kongresi Erzurum 5-9 Eylül TÜRKSAT Gözlemevinde Gerçekleştirilen GEO Kuşak Uydu Gözlem Faaliyetleri UAK-2016 20. Ulusal Astronomi Kongresi Erzurum 5-9 Eylül 2016 TÜRKSAT Gözlemevinde Gerçekleştirilen GEO Kuşak Uydu Gözlem Faaliyetleri SUNUM İÇERİĞİ Türksat Gözlemevi Uzay Trafiği Türksat Uyduları GEO

Detaylı

DETERMINING SHORELINES USING GPS, KARABURUN EXAMPLE

DETERMINING SHORELINES USING GPS, KARABURUN EXAMPLE GPS İLE KIYI ÇİZGİSİNİN BELİRLENMESİ, KARABURUN ÖRNEĞİ N. O. AYKUT 1, U. DOĞAN 1, E. ATA 1, A. ARI 2 1 Yıldız Teknik Üniversitesi, İnşaat Fakültesi, Jeodezi ve Fotogrametri Mühendisliği Bölümü, 34349 Yıldız,

Detaylı

Trafik Yoğunluk Harita Görüntülerinin Görüntü İşleme Yöntemleriyle İşlenmesi

Trafik Yoğunluk Harita Görüntülerinin Görüntü İşleme Yöntemleriyle İşlenmesi Trafik Yoğunluk Harita Görüntülerinin Görüntü İşleme Yöntemleriyle İşlenmesi ISITES 2016 4 TH INTERNATIONAL SYMPOSIUM ON INNOVATIVE TECHNOLOGIES IN ENGINEERING AND SCIENCE Dr. G. Çiğdem Çavdaroğlu ISITES,

Detaylı

SÜREKLİ GÖZLEM YAPAN GPS İSTASYONLARI AĞI VE ULUSAL DATUM DÖNÜŞÜMÜ PROJESİ (TUSAGA-AKTİF / CORS-TR) ÖZET

SÜREKLİ GÖZLEM YAPAN GPS İSTASYONLARI AĞI VE ULUSAL DATUM DÖNÜŞÜMÜ PROJESİ (TUSAGA-AKTİF / CORS-TR) ÖZET SÜREKLİ GÖZLEM YAPAN GPS İSTASYONLARI AĞI VE ULUSAL DATUM DÖNÜŞÜMÜ PROJESİ (TUSAGA-AKTİF / CORS-TR) Ayhan CİNGÖZ (a), Ömer YILDIRIM (b), Kamil EREN (c), Turgut UZEL (ç), Onur LENK (d), M.Ali GÜRDAL (e),

Detaylı

TEK GPS ALICISI İLE YÜKSEK FREKANSLI YAPISAL TİTREŞİMLERİN BELİRLENMESİNDE YENİ BİR KİNEMATİK YÖNTEM

TEK GPS ALICISI İLE YÜKSEK FREKANSLI YAPISAL TİTREŞİMLERİN BELİRLENMESİNDE YENİ BİR KİNEMATİK YÖNTEM TEK ALICISI İLE YÜKSEK FREKANSLI YAPISAL TİTREŞİMLERİN BELİRLENMESİNDE YENİ BİR KİNEMATİK YÖNTEM M.H. SAKA 1, C.Ö. YİĞİT 1 1 Gebze Yüksek Teknoloji Enstitüsü, Jeodezi ve Fotogrametri Mühendisliği Bölümü,

Detaylı

Sevim Yasemin ÇİÇEKLİ 1, Coşkun ÖZKAN 2

Sevim Yasemin ÇİÇEKLİ 1, Coşkun ÖZKAN 2 1078 [1025] LANDSAT 8'İN ADANA SEYHAN BARAJ GÖLÜ KIYI ÇİZGİSİNİN AYLIK DEĞİŞİMİNİN BELİRLENMESİNDE KULLANILMASI Sevim Yasemin ÇİÇEKLİ 1, Coşkun ÖZKAN 2 1 Arş. Gör., Erciyes Üniversitesi, Harita Mühendisliği

Detaylı

T.C. YILDIZ TEKNİK ÜNİVERSİTESİ FEN BİLİMLERİ ENSTİTÜSÜ YERLEŞİM ALANLARINDA CORS YÖNTEMİNİN KADASTRAL ÖLÇMELERDE UYGULANABİLİRLİK ANALİZİ

T.C. YILDIZ TEKNİK ÜNİVERSİTESİ FEN BİLİMLERİ ENSTİTÜSÜ YERLEŞİM ALANLARINDA CORS YÖNTEMİNİN KADASTRAL ÖLÇMELERDE UYGULANABİLİRLİK ANALİZİ T.C. YILDIZ TEKNİK ÜNİVERSİTESİ FEN BİLİMLERİ ENSTİTÜSÜ YERLEŞİM ALANLARINDA CORS YÖNTEMİNİN KADASTRAL ÖLÇMELERDE UYGULANABİLİRLİK ANALİZİ MUSTAFA ÖZGÜR SENGÜ YÜKSEK LİSANS TEZİ HARİTA MÜHENDİSLİĞİ ANABİLİM

Detaylı

JEODEZİK AĞLARIN OPTİMİZASYONU

JEODEZİK AĞLARIN OPTİMİZASYONU JEODEZİK AĞLARIN OPTİMİZASYONU Jeodezik Ağların Tasarımı 10.HAFTA Dr.Emine Tanır Kayıkçı,2017 OPTİMİZASYON Herhangi bir yatırımın gerçekleştirilmesi sırasında elde bulunan, araç, hammadde, para, işgücü

Detaylı

İÇİNDEKİLER SAYFA ÖNSÖZ KISALTMALAR İKİNCİ BÖLÜM 1. GENEL 1-1 SEYİR MATEMATİĞİ 1. GENEL DÜZLEM ÜÇGEN ENTERPOLASYON 2-9 ÜÇÜNCÜ BÖLÜM

İÇİNDEKİLER SAYFA ÖNSÖZ KISALTMALAR İKİNCİ BÖLÜM 1. GENEL 1-1 SEYİR MATEMATİĞİ 1. GENEL DÜZLEM ÜÇGEN ENTERPOLASYON 2-9 ÜÇÜNCÜ BÖLÜM İÇİNDEKİLER SAYFA ÖNSÖZ İÇİNDEKİLER KISALTMALAR I III IX BİRİNCİ BÖLÜM SEYİRİN TANIMI VE TARİHÇESİ 1. GENEL 1-1 2. SEYRİN TARİHÇESİ 1-1 3. SEYRİN AMACI 1-2 4. SEYİR ÇEŞİTLERİ 1-3 İKİNCİ BÖLÜM SEYİR MATEMATİĞİ

Detaylı

Android Telefonlarla Yol Bozukluklarının Takibi: Kitle Kaynaklı Alternatif Çözüm

Android Telefonlarla Yol Bozukluklarının Takibi: Kitle Kaynaklı Alternatif Çözüm Galatasaray Üniversitesi Android Telefonlarla Yol Bozukluklarının Takibi: Kitle Kaynaklı Alternatif Çözüm Mustafa Tekeli, Özlem Durmaz İncel İçerik Giriş Literatür Özeti Sistem Mimarisi / Metodoloji Öncül

Detaylı

KONTROL EDEN Bilal ERKEK Ömer SALGIN Hacı ġahin ġahġn Levent ÖZMÜġ Nevzat ÖZTÜRK

KONTROL EDEN Bilal ERKEK Ömer SALGIN Hacı ġahin ġahġn Levent ÖZMÜġ Nevzat ÖZTÜRK Sayfa : 1/11 Sayfa : 2/11 TANIMLAR: Veri Yedekleme: Her birimin kendi verilerini, Birimine teslim edene kadar gerekli güvenlik önlemlerini alarak uygun donanımlarda belirtilen sürelerde saklaması. Veri

Detaylı