Otomatik Kontrol Ulusal Toplantısı, TOK2013, Eylül 2013, Malatya AKILLI ŞEHİR, AKILLI BİNA VE AKILLI EV OTOMASYONU

Ebat: px
Şu sayfadan göstermeyi başlat:

Download "Otomatik Kontrol Ulusal Toplantısı, TOK2013, 26-28 Eylül 2013, Malatya AKILLI ŞEHİR, AKILLI BİNA VE AKILLI EV OTOMASYONU"

Transkript

1 AKILLI ŞEHİR, AKILLI BİNA VE AKILLI EV OTOMASYONU 61

2 Temassız Hareket Algılayıcısı ile Akıllı Ev Otomasyonu Ahmet Ali SÜZEN 1, Kubilay TAŞDELEN 2 1 Elektronik- Haberleşme Mühendisliği Bölümü Sülayman Demirel Üniversitesi, Isparta 2 Elektrik-Elektronik Mühendisliği Bölümü Sülayman Demirel Üniversitesi, Isparta Özetçe Geçmişten günümüze doğru bakıldığında insanlar hep daha güvenli, verimli ve rahat yerlerde hayatlarını sürdürmek istemişlerdir. Günlük yaşantıda yapılan rutin işlemlerin ev içerisindeki sistemler ile otomatik yapılması akıllı ev tanımını oluşturmaktadır. Kullanıcıların evde kaldıkları sürece, günlük hayatlarını daha güvenli ve pratik hale getirecek bir ev otomasyonu amaçlanmaktadır. Bu sayede konfor, bütünü ile kullanıcı merkezli bir durumda olacaktır. Konfor sağlanmasında temel amaç, kişiye gereksiz zaman kaybettiren işlemlerin otomasyon sistemi tarafından yerine getirilmesi ve kullanıcı tarafından gerçekleştirilemeyecek işlemlerin yerine getirilmesidir. Bu çalışma, kullanıcının algılanan hareketleri ile ev içerisindeki sistemleri kontrol edebilmekte ve bu sayede konforlu, güvenli, pratik bir ev ortamı sağlanmaktır. Hareket algılama işlemi için insan hareketlerini algılayabilen ve tanımlayabilen Kinect donanımı kullanılmıştır. Kinect in sadece insanı algılayabilmesi yapılan uygulamaya bir artı değer katmaktadır. WPF (Windows Presentation Foundation) teknolojisi ile Kinect donanımını kullanan yazılım geliştirilmiştir. Ev sistemlerini kontrol edebilmek için RF (Radio Frequency) alıcı-verici devresi içeren bir röle kontrol kartı kullanılmıştır. 1. Giriş Günlük yaşantıda yapılan rutin işlemlerin ev içerisindeki sistemler ile otomatik yapılması akıllı ev tanımını oluşturmaktadır [1]. Akıllı ev otomasyonları, insanların özgün yaşam biçimlerini göz önünde bulundurularak hayatı kolaylaştırmak, enerji tasarrufu sağlamak, güvenliği sağlamak gibi getirilerle geliştirilmektedir. Kendi kendine açılıp kapanan kapılar, yanıp sönen ışıklar, daha birçok hayal bile edemediğimiz teknolojik ürünler örnek olarak gösterilebilir [2]. Akıllı ev otomasyonlarında amaç, ev sistemlerinin kontrol edilebilmesidir. Bunu için birçok teknoloji kullanılmaktadır. Akıllı ev teknolojilerinin ilk yıllarında CAN (Controller Area Network) üzerinden ev içerisindeki gaz ve yangın detektörleri kontrol sağlandı [3]. Daha sonra akıllı cep telefonları ile ev sistemleri kontrol edilmekteydi [4]. Teknolojinin hızlı gelişimi ile ev sistemleri kameralar aracılı ile kontrol edilmektedir [5]. Kinect insan hareketlerini algılayıp, bu hareketlere ait kodları bilgisayar ortamına gönderen bir donanımdır [6]. Kinect Microsoft tarafından geliştirildiği için Microsoft a ait WPF teknolojisi ile bilgisayarlar tarafından kontrol edilmektedir [7]. Kinect her ne kadar oyunlar için geliştirilen bir teknoloji olsa da otomasyon teknolojilerin temassız hareket işlemlerinde yerini almıştır. Kinect ile insan hareketleri ve belirli nesnelere uzaklıkları algılanabilmektedir [8]. Kinect üzerindeki kameralar sayesinde insan parmakları da algılanabilmektedir [9]. Gerçekleştirilen çalışma temassız hareket algılayıcı olarak bilinen Kinect teknoloji ise akıllı ev otomasyonudur. Çalışma kullanıcıların ev içerisinde hareketleri ile ev sistemlerini kontrol edebilmeleri amaçlamaktadır. Çalışmanın gerçekleştirimi iki kısımdan oluşmaktadır. Kinect ten alınan hareketleri algılanan ve tanımlayan bir yazılım ile işlemleri ev sistemlerine aktaran RF röle kontrol kartından oluşmaktadır. Yazılım, Visual Studio 2010 üzerinde WPF teknoloji ile geliştirimiştir. RF röle kontrol kartı ise, üzerinde bir PIC (Peripheral Interface Controller) mikro denetleyicisi bulundurmaktadır. RF alıcı ve verici devresi sayesinde aldığı komutları PIC, röleleri kontrol ederek cevaplamaktadır. Bu sayede ev sistemleri kontrol edilebilmektedir. Gerçekleştirilen akıllı ev otomasyonu, kullanıcıların ev içerisindeki konforlarını artırması, aynı zamanda güvenli ve pratik olması kullanıcıların zamandan tasarruf etmesi için avantaj sağlaması amaçlanmaktadır. Ev içerisinde sistemin otomatik gerçekleştirilmesi insanların sosyal ilişkilerini zayıflattığı ve tembelleştirdiği görülmektedir. Bu durumda akıllı ev otomasyonlarının dezavantajları arasında yer almaktadır [10]. 2. Akıllı Evler ve Teknolojileri Akıllı Ev fikrinin temelleri ilk olarak 1980 yılların başında ortaya çıktı. Amerika ise akıllı ev modellerine uygun ilk uygulama 1984 yılında fiziksel engeli olmayan insanların ev konforu üzerine geliştirilmiştir [11]. Akıllı ev tanımı ise, Şekil 1 de görüldüğü üzere bütün bu teknolojiler sayesinde ev sakinlerinin ihtiyaçlarına cevap verebilen, onların hayatlarını kolaylaştıran ve onlara daha güvenli daha konforlu ve daha tasarruflu bir yaşam sunan evler için kullanılmaktadır [1]. 62

3 Ethernet: ISO (International Organization for Standardization) tarafından belirlenen ve farklı sistemlerin birbiriyle haberleşebilmesini sağlayan OSI (Open Systems Interconnection) katmanlarından, kablo standartları ile fiziksel katmanda ve farklı haberleşme ortamlarının tek adres yapısı ile veri bağı katmanında çalışır [3]. Modem: Sisteme eklenebilecek modem, internete bağlanabilmeyi ve dolayısıyla ev dışından sisteme müdahale edilebilmesini sağlar [3]. Şekil 1: Örnek bir ev otomasyon modeli 2.1. Akıllı Ev Otomasyonları Otomasyon; bir sistemin hazırlanan belirli bir senaryoya göre herhangi bir operatöre gerek duymadan istenilen işlemleri gerçekleştirmesi olarak tanımlanabilir. Otomasyonda üç ilke vardır. Birincisi ekonomik çalışmaların bir süreç bütünü oluşudur. Tüm ekonomik çalışma bir bütün olarak uyum içinde olmalıdır. İkincisi otomasyon sürecinin altında bir görüntü, düzen ve biçim vardır. Üçüncü ilke ise otomasyonun kendini düzenleyici ve düzeltici denetimi vardır. Bu ilkelerin gerçekleşmesi otomatik makinalar, elektronik kontroller ve bilgisayarlar, mekanik beyinler aracılığıyla olmaktadır [12]. Gerçek anlamda akıllı evin ne olduğunu anlamak için öncelikle evlerin sınıflandırılması gerekmektedir [13]. Akıllı evler gelişmişlik sırasına göre üç ana başlık altında toplanabilmektedir. Bunlar; Kontrol edilebilir evler Programlanabilir evler Yapay zekaya sahip evlerdir Akıllı Ev Otomasyonlarında İletişim Ev otomasyonlarında kullanılan altyapı ve protokoller şunlardır: Cihaz elektronik kartı: Herhangi bir elektronik cihazın izlenebilmesi ve kontrolü için temel unsur cihazla haberleşebilmektir. Buna imkân tanıyan aracı ise cihazda bulunan elektronik devre kartlarıdır [14]. Seri haberleşme: Seri haberleşme genelde asenkron bir haberleşme kullanılması anlamına gelir. Çoğu seri haberleşme şekli çift yönlüdür: her iki uç veri gönderip alabilir [15]. Tablo 1 de görüldüğü gibi seri haberleşme kanalı gömülü sistemler arası ya da elektronik birimler arası birçok haberleşme biçimi için çok uygundur. Ayrıca, aynı sistemi kullanmayan birimler arası seri bağlantı noktası için yine uygun bir seçimdir. Tablo1: En çok kullanılan arayüzler arası karşılaştırma Arayüz Cihaz Sayısı Uzaklık Hız (bps) Genel Kullanımı RS k Basit haberleşme Ethernet G PC ağ haberleşmesi USB M- 480M PC çevre birimleri 3.Kinect Teknolojisi Gün geçtikçe ilerleyen teknolojinin gereksinimlerinden yola çıkarak üretilen Kinect, temassız hareket kontrolü ile algılama yapabilen bir donanımdır. Microsoft tarafından 2010 yılından satışa sunulmuştur. Microsoft un, Kinect teknolojisi ilk olarak oyun sektöründe tanıtıldı. Yine Microsoft un başka bir ürünü olan X-Box oyun konsolu ile çalışabilen Kinect, Şekil 2 de görüldüğü üzere oyunlarda kontrolür görevi görmekteydi [16]. Fakat son yıllarda endüstrinin artan ihtiyacını karşılamak için Kinect kullanılmaya başlamıştır. Şekil 2: Kinect donanımı ve x-box 360 oyun konsolu [17] 3.1. Kinect Teknolojisinin Temel Özellikleri ve Bileşenleri Kinect, üzerinde ile tümleşik Şekil 3 de görüldüğü üzere 2 tane derinlik kamerası, 1 tane RGB (Red Green Blue) kamera, 2 tane mikrofon bulunmaktadır [18]. Ayrıca Kinect in alt bölümünde 1 tane Tilt motoru bulunmaktadır. Kinect in teknik özellikleri aşağıdaki gibi listelenmektedir; RGB kameranın özellikleri; 1.3 megapixel renkli kamera. Micron MT9M001. IR (Infrared) geçiren filtre ile donatılmış. 640 x 480 pixel resim çözünürlüğüne sahiptir. Görüş Alanı; Yatay görüş alanı: 57 derece. Dikey görüş alanı: 43 derece. Fiziksel Tilt alanı: 27 derece. Derinlik sensörü alanı: 1.2m - 3.5m. Data Akışı; 320x bit derinlik - 30 frame/sn. 640x bit renk - 30 frame/sn. 16-bit audio - 16 khz. Şekil 3: Kinect in yapısal özellikleri 63

4 3.2. Kinect teknolojisinin iskelet algılama ve izleme sistemi Kinect üzerinde bulunan kızılötesi kamera sayesinde insanın hareketli eklemleri algılanabilmekte ve izlenebilmektedir. İnsan anatomisine bakıldığında 20 farklı hareket noktası görülmektedir. Kinect insanda bulunan bu 20 farklı noktayı algılayabilme özelliğine sahiptir. Kinect kameraları aynı anda 2 farklı kişinin 20 farklı bölgesini aktif olarak algılayıp izleyebilmektedir. Kinect in algıladığı 20 farklı bölge Tablo 2 de verilmiştir [19]. Tablo 2: Kinect in algıladığı bölgeler Baş Sol omuz Sağ omuz Sol dirsek Sol bilek Sağ bilek Sağ el Sol el Sol diz Sağ dirsek Algılanan Bölgeler Sağ diz Sol ayak Sol ayak bilek Sağ ayak bilek Boyun Sağ ayak Sol kalça Sağ kalça Orta kalça Göğüs 4. WPF ile Kinect in Kontrolü Microsoft gelişen yazılım teknolojisine, kullanıcı etkileşimli uygulamalar konusunda çok önemli bir teknoloji sunarak destek olmuştur. WPF teknolojisine baktığımızda ilk olarak tasarım ve kod alanlarının birbirinden ayrıldığı göze çarpmaktadır. Bu yenilik sayesinde hem tasarımcı hem de geliştirici kendi alanlarında daha verimli olabileceklerdir. WPF, teknolojinin karmaşık ama umut verici bir parçasıdır [20]. İlk olarak uygulamanın Kinect donanımını kullanabilmesi ve insan yapısı izlemesi için ortak tanımlamaların yapılması gerekmektedir. (C#) runtime.initialize(microsoft.research.kinect.nui.runtimeopti ons.usecolor RuntimeOptions.UseSkeletalTracking); runtime.videostream.open(imagestreamtype.video, 2, ImageResolution.Resolution640x480, ImageType.Color); Kinect in uygulamanın çalıştığı zaman bilgisayara USB arabirimi ile takılı olması gerekmektedir. Kinect insan hareketlerini algıladığı zaman, tanımlı sınıfı aracılığı ile parametreleri aktarmaktadır. WPF uygulaması içerisinde SkeletonFrame isimli sınıf Kinect cihazından gelen eklem hareketlerini saklamaktadır. Aşağıdaki örnek kod ile eklem hareketleri alınabilmektedir. (C#) SkeletonFrame skeletonset = e.skeletonframe; SkeletonData data = (from s in skeletonset.skeletons where s.trackingstate == SkeletonTrackingState.Tracked select s).firstordefault(); Kinect üzerinden gelen insan hareketlerinin hepsi bazen kullanılmamaktadır. Bu uygulamada daha önceden seçili hareketler ile komut verilebilmektedir. Bu yüzden SkeletonFrame isimli sınıftan gelen el hareketlerini süzmek gerekmektedir. Ufak bir sorgulama ile bu işlem gerçekleştirilmiştir. (C#) if (data!= null) { SetEllipsePosition(leftHand, data.joints[jointid.handleft]); SetEllipsePosition(rightHand, data.joints[jointid.handright]); } İnsanın hareketleri algılanıp uygulamaya aktarıldıktan sonra hareketlerinin anlık görülebilmesi için temsili dairelere konumları aktarılmaktadır. (C#) private void KonumAta(Ellipse daire, Joint joint) { Microsoft.Research.Kinect.Nui.Vector vector = new Microsoft.Research.Kinect.Nui.Vector(); vector.x = ScaleVector(640, joint.position.x); vector.y = ScaleVector(480, -joint.position.y); vector.z = joint.position.z; Joint updatedjoint = new Joint(); updatedjoint.id = joint.id; updatedjoint.trackingstate = JointTrackingState.Tracked; updatedjoint.position = vector; Canvas.SetLeft(daire, updatedjoint.position.x); Canvas.SetTop(daire, updatedjoint.position.y);} 5. Otomasyonun Yapısı Gerçekleştirilen çalışmanın blok yapısı Şekil 4 de görülmektedir. Kullanıcı uygulamayı ilk kullanmaya başladığı zaman ev sistemlerini hangi uzuvu ile kullanacağını açılış ekranında seçmesi gerekmektedir. Seçimi yaptıktan sonra seçtiği uzuvu ile kontrol işlemi gerçekleşecektir. Kullanıcı, Kinect teknolojisi kullanılarak ayak, el ve kafa hareketleri ile ev içerisinde bulunan sistemleri kontrol edebilmektedir. Engellinin kontrol edebileceği örnek sistemler aşağıdaki gibi verilmiştir. Lamba açma / kapatma. Televizyon açma / kapatma. Alarm açma/ kapatma. Klima açma/ kapatma. Kapı açma / kapatma. Müzikçalar açma / kapatma. Panjur açma / kapatma. Perde açma / kapatma. Şekil 4: Gerçekleştirilen otomasyonun blok diyagramı 64

5 6. RF Röle Kontrol Kartı Çalışmada kullanılan röle kontrol kartı, yazılım ile iletişimini RF alıcı verici devresi ile gerçekleştirmektedir. Bu kablosuz alıcı devresi Şekil 5 da görüldüğü gibi röle kontrol kartı üzerinde bulunmaktadır. Verici devresi ile yazılımın çalıştığı sistem üzerine USB arabirimi ile takılmıştır. 7. Sistemin Çalışması Kinect teknolojisi kullanılarak gerçekleştirilecek otomasyon kullanıcı tarafından ilk kez kullanıma başladığı zaman Şekil 7 de görüldüğü gibi bir açılış ekranı ile karşılaşmaktadır. Kullanıcı ev içerisindeki sistemleri hangi uzuvu ile kontrol edeceğini ellerini kullarak ekrandan seçmesi gerekmektedir. Seçim yapıldıktan sonra kayıtlı uzuvları kullanmaya başlayacaktır. Şekil 5: RF alıcı ve röle kontrol kartı Röle kontrol devresi üzerinden bulunan alıcı devresine, RF olarak sistemden veri aktaran verici devresi de Şekil 6 de görülmektedir. Şekil 6: USB RF verici kartı Röle kontrol kartı üzerinde bulunan 8 adet röleyi aynı anda kontrol edebilen, durumlarını saklayabilen bir PIC devresi kart üzerinde bulunmaktadır. Bu PIC devresi üzerinde PIC16F877A entegresi kullanılmıştır. Bu entegre yazılımdan gelen komutlara göre hangi rölenin açılıp kapatılacağını belirlemektedir. Aynı zamanda rölelerin durumu hakkında yazılıma bilgi göndermektedir. Uygulama yazılımı tasarından kullanıcı hareketleri ile görevlerin biri seçerse, seçili görevin kodu aşağıdaki kodlar sayesinde verici devresi üzerinden PIC e aktarılmaktadır. PIC ile gelen komuta göre röleyi aktif veya pasif yapabilmektedir. (C#) public bool Gonder(string islem) { Byte[] cikis = new Byte[9]; cikis [0] = 0; cikis [1] = 14; cikis [2] = Convert.ToByte(islem); int bufferpointer; for (bufferpointer = 3; bufferpointer < 9; bufferpointer++) { outputbuffer[bufferpointer] = 255; } bool basarili; success = writerawreporttodevice(cikis); return basarili; } Şekil 7: Kullanıcı uzuv seçim ekranı Kullanıcı başlangıçta seçtiği uzuvları ile kendisi karşılayan ekrandan görevleri seçebilmektedir. Örnek olarak ellerini kullanmak için seçen kullanıcı, Şekil 8 de görüldüğü gibi müzikçaların açılması için sol eli ile görevin üzerinde 3 saniye beklemektedir. Süre sonunda Görev kutucuğu aktif olarak röle devresine görevi yollamaktadır. Röle devresi görevi yaptıktan sonra cevap komutu yollarak Durum kutucuğunu aktif hale getirecektir. Bu durumda görev sistem tarafından gerçekleştirilmiştir. Şekil 9 da görevi alan röle kontrol kartının istenin röleyi aktif duruma getirdiği görülmektedir. Şekil 8: Kullanıcının yazılıma komut verme işlemi 65

6 Teşekkür 3234-YL1-12 No lu proje ile bu çalışmayı destekleyen Süleyman Demirel Üniversitesi Bilimsel Araştırma Projeleri Yönetim Birimi Başkanlığı na teşekkür ederim. Şekil 9: Röle kontrol kartının çalışması 8. Sonuçlar Son yıllarda endüstrinin artan gereksinimlerini karşılamak üzere görüntü işleme tekniklerine olan ilgi ve firmaların bu konulara ait yatırımları gün geçtikçe artmaktadır. Özelikle insan vücudu hareketlerinin dijital ortamlara taşıyan teknolojilerde hızlı gelişmeler yaşanmaktadır. Bu teknolojilerin geneli literatürde, hareket temelli işlemler olarak adlandırılmaktadır. Bunun en kullanışlı ürünü Kinect tir. İnsan hayatını kolaylaştıran, gereksiz zaman kaybı gibi görülen birtakım işleri hızlı ve kolay bir şekil yapan böyle sistemler aynı zamanda kullanıcının güvenliğini de yüksek oranda sağlamakta, insanın kendine daha fazla zaman ayırmasına neden olmaktadır. Gerçekleştirilen otomasyon uygulaması, kullanıcıların ev içerisindeki sistemleri temassız kontrol etmeleri amaçlanmaktadır. Akıllı ev otomasyonlarına bakıldığında aynı amaçla yapılmış sistemler görülmektedir. Bu sistemlerde kullanıcının hareketleri kameraler ile görüntü işleme tekniği kullanılarak yapılmıştır. Görüntü işleme tekniklerinin dezavantajı, kontrolün insan hareketi yerine bir nesne ile de yapılmasıdır. Bu sebeple kullanıcı yanlışlıkla istemediği bir işlemi yapabilmektedir. Ayrıca görüntü işleme tekniği, Kinect teknolojisine göre daha yavaş çalışmaktadır. Sadece temassız hareketin dışında kontrol kartı, kumanda, telefon vb. gibi araçlarla ev sistemleri kontrol edilmektedir. Bunları birçoğu kullanıcıyı sabit noktalarda çalışabilmekte ya da kullanıcın konforuna yönelik değildir. Hareket temelli işlemler elektronik cihazların vücut hareketleriyle kontrol edilebilmesi olarak tanımlanmaktadır. Bu teknoloji mühendislik, sanat, oyun ve eğitim gibi birçok alanda etkili bir şekilde kullanılabilir. Bu uygulamayı gerçekleştirmek için kullandığımız Kinect cihazı yakın bir süreçte mobil cihazlar, bilgisayarlar vb. gibi teknolojilerle birleşerek tamamen temassız bir iletişim ortamı sağlanması ön görülmektedir. Bu çalışma ile gelecek süreçte yapılacak uygulamalara referans olması planlanmaktadır. Konutta akıllılığın gerektirdiği bazı olumsuz durumlarında ortaya çıktığı görülmektedir. Bu olumsuzluklardan bir çoğu, sistemin entegre bir yapıya sahip olmamasından kaynaklanan sorunlardır. Ayrıca sistemlerdeki teknik yetersizlikler, bakım ve tamirin uzman gerektirmesi, herhangi bir problemin hangi üreticinin sorunu olduğunun anlaşılmaması vb. olumsuzluklar da yaşanmaktadır. Kaynakça [1] İ.Göktaş, Akıllı Ev Teknolojisi, Gazi Üniversitesi, Yüksek Lisans Tezi, 91s, [2] H.B. Stauffer, Smart Enabling System for Home Automaiton Systems, IEEE Trans. on Consumer Electronics, Cilt: 37, No:2, s:29-35, [3] K. Lee and H. Lee, Network-based Fire-Detection System via Controller Area Network for Smart Home Automation, IEEE Transactions on Consumer Electronics, Cilt: 04, s: , [4] B. Bittins, Supervision and regulation of home automation systems with smartphones, Computer Modeling and Simulation UKSim Symposium, s: , Germany, [5] E. Dandan, Ev Ortamında Çocuk Güvenliği Amaçlı Akıllı Gözetleme Sistemi, Yıldız Teknik Üniversitesi, Yüksek Lisans Tezi, s:69, [6] J.Stowers and M. Hayes, Quadrotor Helicopter Flight Control Using Hough Transform and Depth Map from a Microsoft Kinect Sensor, IAPR Conference on Machine Vision Applications, Nara, JAPAN., s:9-31, [7] M. Sergey, D. Berdnikov, Temporal Filtering For Depth Maps Generated by Kinect Depth Camera, Moscow State University, s:35-42, [8] L. Xia, C.K. Aggarwal, Human Detection Using Depth Information by Kinect, Department of Electrical and Computer Engineering, The University of Texas at Austin, [9] E. Santos, A.Cordosa, Interaction in Augmented Reality Environments Using Kinect,Symposium on Virtual Reality, Cilt:8/11 s: , [10] M. T. Gençoğlu, Akıllı Evler, Fırat Üniversitesi, Elektrik-Elektronik Mühendisliği Bölümü, s:1-10, [11] V. Ricquebourg, V.Menga, D.Durand, D. Marhic,B. Delahoche, C.Logé, The Smart Home Concept : our immediate future,2006. [12] G., Demiris,K. Brian, M.Skubic, M.Rantz,, Senior residents perceived need of and preferences for smart home sensor technologies. International Journal of Technology Assessmentin HealthCare, Cilt: 24, S: , USA, [13] C. Douligeris, Intelligent Home Systems, IEEE, [14] B. Cincirop, GSM Kontrollü Akıllı Ev Otomasyonu, Sakarya Üniversitesi, Fen Bilimleri Enstitüsü, Yüksek Lisans Tezi, S:68, Sakarya, [15] K.İnal, M.A. Akçayol, GSM Tabanlı Akıllı Ev Uygulaması, Gazi Üniversite Bilişim Teknolojileri Dergisi, Cilt:2, S:39-45, Ankara, [16] H. Hua, L. Bin, C.Yi,, Interaction System of Treadmill Games based on Depth Maps and CAM-Shif, Huazhong University of science and technology, China, [17] Kinect, İnternet Sitesi. GB/kinect. Erişim Tarihi: [18] A. Padilla, M. Hayashibe, P. Poignet,, Joint Angle Estimation in Rehabilitation with Inertial Sensors and its 66

7 Integration with Kinect, Annual International Conference of the IEEE EMBS, Cilt: 8/11, S: [19] M.Sidik, M.Sunar,I, Ismail, M. Mokhtar, A Study on Natural Interaction for Human Body Motion using Depth Image Data, Workshop on Digital. Media and Digital Content Management, UTM ViCubeLab, Department of Computer Graphics and Multimedia Faculty of Computer Science and Information System, Universiti Teknologi Malaysia, Cilt: 26, S:97-102, Malaysia, [20] A.A. Süzen, WPF ile Programlama. Kodlab Yayın Evi, 13206, 400s., İstanbul,

8 EVLER VE SOĞUK HAVA DEPOLARI İÇİN SMS VE MİKRODENETLEYİCİ TABANLI BUZDOLABI - SOĞUTUCU ARIZA UYARI SİSTEMİ M.Serhat CAN 1, Bülent TURAN 2, Y.Selim ARI 3, Ali AĞCA 4 1 Elektronik ve Otomasyon Bölümü, Mekatronik Programı Gaziosmanpaşa Üniversitesi, Zile Meslek Yüksekokulu 2 Elektronik ve Otomasyon Bölümü, Mekatronik Programı Gaziosmanpaşa Üniversitesi, Zile Meslek Yüksekokulu 3 Elektronik ve Otomasyon Bölümü, Mekatronik Programı Gaziosmanpaşa Üniversitesi, Zile Meslek Yüksekokulu 4 Elektronik ve Otomasyon Bölümü, Mekatronik Programı Gaziosmanpaşa Üniversitesi, Zile Meslek Yüksekokulu Özetçe Akıllı ev otomasyon sistemleri incelendiğinde, gaz kacağı alarmı, yangın alarmı, hırsız alarmı, aydınlatma, havalandırma ve ısıtma sistem kontrolleri vb. çözümler bulunmaktadır. Evlerde düşünülmesi gereken başka bir konu, ev sakinlerinin evde bulunmadıkları dönemlerde (kısa/uzun süreli tatiller v.b.), elektrikli cihazların çeşitli sebeplerle bozulması ve sonrasında istenmeyen sonuçların ortaya çıkmasıdır. Çalışma ile evlerdeki buzdolapları için ve soğuk hava depolarındaki soğutucular için olası arıza durumlarında SMS ile bilgi verecek bir ürün geliştirilmiştir. Ürün, ev tipi bir buzdolabı üzerinde test edilmiş ve başarı elde edilmiştir. 1. Giriş Teknolojideki gelişmelerle birlikte insanların gereksinimleri ve beklentileri de değişmektedir. Yine bu gelişmeler doğrultusunda, haberleşme sistemlerinin ve ürünlerinin gelişmesi bu beklentileri çeşitlendirmekte ve beklentilere ivme kazandırmaktadır. Özellikle mobil iletişimin hızlı gelişip yaygınlaşması, evlerde, ofislerde, alış veriş merkezlerinde, kurumsal yapılarda güvenlik ve uyarı sistemlerinin etkinliği artırmıştır. Mobil iletişim sayesinde ev dışındaki başka bir yerden sadece bir SMS ile kombi ayarlanabilmekte, havalandırma çalıştırılabilmekte, çiçekler sulanabilmekte hatta ev içi görüntülenebilmektedir. Hali hazırdaki ev otomasyon sistemlerinde, gaz kacağı alarmı, yangın alarmı, hırsız alarmı, aydınlatma, havalandırma ve ısıtma sistem kontrolleri vb. çözümler bulunmaktadır [1],[2]. Buna karşın buzdolabı arızasının bildiriminin bulunmayışı bir eksiklik olarak görülmüştür. Bu çalışmada, buzdolabı arızaları (elektrik kesilmesi, kart bozulması, soğutucu arızası) ve dolayısıyla sonrasındaki istenmeyen sonuçlarının giderilmesi için, olası arıza durumlarında SMS ( Short Message Service = Kısa Mesaj Servisi ) yolu ile belirtilen numaraya arıza bilgisini iletecek bir sistemin oluşturulması amaçlanmıştır. Çalışma aynı zamanda, sadece ev uygulamaları ile sınırlı kalmayıp, soğuk hava depoları içinde çözüm sağlayabilecektir. Ayrıca, bu çalışmanın buzdolabı ve soğutucu üreten firmalar için yeni bir ürün modeli fikri getireceği düşünülmektedir. Buzdolabı ( veya soğutucu ) için olası üç arıza üzerinde durulmuştur. Bunlar; 1. Elektrik Yok ( Elektrik kesintisi, sigorta düşmesi v.b. sebeplere bağlı olarak ) 2. Kart Arızası ( Gerilim dalgalanması, sıcaklık v.b. sebeplere bağlı olarak ) 3. Soğutucu Arızası ( Gaz kaçağı, dolap motoru arızası v.b. sebeplere bağlı olarak ) Elektrik kesintisi arızası diğer iki arıza kaynağına göre daha sık karşılaşılacak arızadır. Gün içerisinde gerçekleşme sayısı ve süresi de çok değişkendir. Bu arıza, şehir elektrik şebeke kesintisine, buzdolabı linye hattı koruma sigortasının atmasına bağlı olarak ortaya çıkabilmektedir. Sistem, elektrik kesintisi durumunda belli bir süre beklemekte ve bu süre sonunda elektrik gelmediyse, ilave bir süre bekledikten sonra SMS göndermektedir. 68

9 Göz önüne alınan ikinci arıza, buzdolabı elektronik kart arızasıdır. Elektrik dalgalanmaları, gerilim uzun süreli yükselmesi veya düşük seyretmesi, rutubet, toz ve sıcaklık gibi genel kart arıza kaynaklarına bağlı olarak oluşabilmektedir. Buzdolabının elektrik besleme hattında 220 Volt AC şebeke gerilimi olsa bile, kartın bozulması durumunda buzdolabı doğru çalışmayacaktır. Bu durumda buzdolabı motoru devreye ya hiç girmeyecektir, ya da sürekli devrede kalacaktır. Bu durumda sistem bir kart arızasını tespit etmekte, kart arızasını gösterir bir SMS göndermektedir. Üçüncü arıza ise buzdolabı soğutucu sistemi arızasıdır. Bu arıza, yukarıda bahsedilen kart arızasına, buzdolabı motoru arızasına ve soğutucu gaz sisteminden kaynaklanan sebeplere bağlı olarak ortaya çıkabilmektedir. Bu arıza, buzdolabı kabinine yerleştirilen LM35 sıcaklık sensörü ile tespit edilmeye çalışılmıştır. LM35 ile ölçülen sıcaklık değeri normal değerler dışında ise sistem soğutucu arızasını görüp bir SMS göndermektedir. Yukarıdaki üç farklı arıza durumundan birinin/birkaçının oluştuğu durumlarda, sistemin belirtilen numaraya ilgili arıza mesajını göndermektedir. Diğer akıllı ev sistemlerinde olduğu gibi, sistemin çok karmaşık olmaması, I/O ( giriş-çıkış) sayısının çok olmaması, sistem maliyetinin düşük tutulmak istenmesi gibi sebeplerden ötürü çalışmada kontrol işlemleri için mikrodenetleyici kullanılmıştır. Kullanım alanının geniş olması, program geliştirme araçlarının kolay erişilebilir olması gibi sebeplerden ötürü, mikrodenetleyici olarak Microchip firmasına ait PIC16F877 kullanılmıştır. Kontrol kartı ile iletişimi sağlamak amacıyla, kablolu iletişim ağları, kablosuz iletişim ağları veya optik ( kızılötesi ) iletişim ağları kullanılabilir [3]. Kablolu iletişimin kullanıldığı bazı çalışmalarda DTMF ( Dual Tone Multi Frequency ) iletişim sistemi kullanılırken [2],[4],[5] kimi uygulamalarda TCP/IP iletişim sistemi kullanılmıştır [6]. Uygulamanın gereksinimlerine göre DTMF nin ve TCP/IP nin birlikte kullanıldığı çalışmalar da mevcuttur[7]. Çalışmada, kablosuz mobil iletişim ortamlarından GSM (Global System for Mobile Communications ) sistemi tercih edilmiştir. Sistem arıza bilgilerinin GSM ortamında SMS yolu ile iletilebilmesi için, SMS yapılarından olan PDU formatı kullanılmıştır. Mobil iletişim aracı olarak, PDU formatını desteklemesi ve [1] numaralı referans çalışmada tecrübe edilmiş olması sebebiyle Siemens C55 cep telefonu kullanılmıştır. 2. Sistem Donanımı Sistemde, tüm hesap ve kontrol işlemlerini gerçekleştirmek amacıyla PIC16F877 mikrodenetleyicisi, 4 Mhz kristal osilatörlü kullanılmıştır. PIC16F877 nin A portunda bulunan analog kanallardan birincisine LM35 sıcaklık sensörü, ikinci analog kanala akım sensörü bağlanmıştır. LM35 sıcaklık sensörü buzdolabı sıcaklık bilgisini sağlarken, akım sensörü buzdolabının zaman zaman devreye girip girmediğini ( buzdolabı elektronik kartı veya motor arızası ) tespit etmek amacıyla kullanılmıştır. Arıza kodlarının görüntülenebilmesi ve gerek duyulduğunda dolap sıcaklık bilgisine ulaşılabilmesi amacıyla 2x16 karakterlik LCD ekran PIC16F877 nin D portuna bağlanmıştır. Dolabın ne kadar süre ile devre dışı ( uyku ) kaldığını tespit etmek için DS1302 gerçek zaman entegresi, mikrodenetleyicinin B portuna bağlanmıştır. Buzdolabı beslemesinde elektrik varlığını tespit etmek için 220 Volt röle kullanılmıştır. Rölenin kapalı kontağı üzerinden 5 Voltluk gerilim 10 K direnç ile mikrodenetleyicinin C portunun 4. ucuna uygulanmıştır. SMS gönderimi için Siemens C55 cep telefonu kullanılmıştır. Cep telefonunun seri bağlantı uçları, PIC16F877 RX ve TX uçları olan RC7 ve RC6 numaralı uçlarına bağlanmıştır. Mikrodenetleyici ile cep telefonu arasındaki haberleşme gerilim seviyelerinin uygunlaştırılması için aşağıdaki ara devre parçası kullanılmıştır. Şekil 1: PIC ile Siemens C55 seri haberleşme ara yüzü Elektrik kesintileri durumunda sistemin çalışmasını sürdürebilmesi için, cep telefonu ve akü şarj ünitesi sisteme dahil edilmiştir. Sistemin donanım şeması aşağıda verilmiştir. Şekil 2: Sistemin donanım bileşenleri 69

10 3. Sistem yazılımı Mikrodenetleyici programlama ara yüzü olarak CCS C programı kullanılmıştır. Çalışmada olası üç arıza durumu sonrasında yapılacaklar, aşağıdaki algoritma ile sağlanmıştır. Algoritmada, öncelikle elektrik şebekesinde elektrik olup olmadığına bakılır. Eğer sistemde elektrik yoksa, belirlenen süre kadar beklenir ( bu dolap/soğutucu ebat ve kapasitesine göre değişir) ve süre sonunda elektrik yoksa, Elektrik Kesildi mesajı alıcıya gönderilir. Eğer elektrik tekrar gelecek olursa, alıcıya Elektrik Geldi. Dolap Son Saat..Dakika Çalışmadı. Dolap Sıcaklığı. mesajı gönderilir. Elektrik kesintisi yoksa, ikinci adım olarak dolabın belirlenen süre içerisinde devreye girip girmediğine, dolayısıyla dolabın çalışıp çalışmadığına ( motorun akım çekip çekmemesi akım sensöründen ) bakılır. Eğer dolap son belirlenen süre içerisinde ( 7-10 saat) devreye girmişse dolap çalışıyordur ve üçüncü adıma geçilir, şayet son belirlenen kadarlık süre içinde dolap devreye girmemişse ilave bir bekleme süresi kadar beklenir ve hala soğutucu devreye girmemişse, Kart Arızası mesajı alıcıya gönderilir. Üçüncü adım olarak dolap sıcaklığı kontrol edilir. Eğer dolap yüksek değerlerde ise ( t>4-5 C ) belirli bir bekleme süresinden sonra, Soğutucu Arızası mesajı alıcıya gönderilir. Sistemin algoritması aşağıdaki gibidir. Şekil 3: Sistem algoritması 3.1. SMS ve PDU formatı SMS ( Short Message Service = Kısa Mesaj Servisi ), ETSI ( European Telecommunications Standards Institute ) tarafından standartlaştırılmıştır (GSM and ). Bu standarda göre SMS en fazla 160 karakter içerebilir. Bir SMS göndermenin iki yolu vardır. Bunlar PDU ( Protocol Discription Unit ) ve Tekst modu. [8] Bu çalışmada, SMS modu olarak PDU kullanılmıştır. PDU nun bir kodlama yapısı vardır. Bu yapının anlaşılması için aşağıda bir örnek verilmiştir C AA D97A7D7A065799E6693D3 Bu örnek kodda, SMSC numarası ( Avea ) [9] Alıcı numarası SMS mesajı Elektrik Kesildi SMS Mesaj uzunluğu 16 Yukarıdaki PDU kodu, [8] numaralı referansta bulunan PDU çevirici ile otomatik olarak elde edilmiştir. PDU format yapısının daha iyi anlaşılması için [1] numaralı referans incelenmelidir. PDU formatında, mobil iletişim hizmeti veren firmaya ait SMSC ( short message service center = kısa mesaj servis merkezi ) numarası bulunmalıdır. Yukarıdaki örnekteki SMSC numarası [9] numaralı referanstan elde edilmiştir. Yukarıdaki PDU kodunun PIC16F877 üzerinden Siemens C55 cep telefonuna gönderilmesi için, CCS C de aşağıdaki örnek C kodu yazılmalıdır. } delay_ms(5000); fprintf(gsm,"at+cmgs=28"); //Toplam iletilecek mesaj uzunluğu =28 delay_ms(3000); fputc(0x0d,gsm); delay_ms(3000); fprintf(gsm," c AA D97A7D7A065799E6693D3"); } delay_ms(3000); fputc(0x1a,gsm); delay_ms(3000); 4. Sonuçlar Bu çalışmada, daha önce yapılan benzer çalışmalardan farklı olarak, evlerde ve soğuk hava depolarında kullanılan buzdolabı/soğutucular için oluşabilecek elektrik kesintisi, kart arızası ve soğutucu sistemi arızaları için PIC ( peripheral interface controller ) ve SMS tabanlı bir uyarı sistemi tasarlanmıştır. Çalışmada bahsedilen olası üç arıza durumu, bir ev tipi buzdolabı üzerinde test edilmiştir. Testler sonucunda, her üç 70

11 arıza durumu da SMS yolu ile sağlıklı bir biçimde alıcıya iletilmiştir. Çalışmada SMS gönderimi için bir Siemens marka cep telefonu kullanılmıştır. Günümüzde mobil GSM modülleri çok cazip fiyatlarda kolayca temin edilebilmektedir, dolayısıyla cep telefonu kullanmak yerine bir GSM modülü de kullanılabilir. Oluşturulan sistem, bir ev tipi buzdolabı üzerinde test edilmiş olup, ek bir maliyet getirmeden, soğuk hava depolarına rahatlıkla uygulanabilir. Çalışmada oluşturulan sistem, buzdolabı ve soğutucu üreten firmalar için yeni bir ürün modelinin geliştirilmesine de katkı sağlayabilir. Kaynakça [1] B. Cincirop, F. Vatansever, GSM Kontrollü Akıllı Ev Otomasyonu, 6th International Advanced Technologies Symposium (IATS 11), s: , Elazığ, Turkey, May [2] G. N. Güğül, M. Sarıtaş, Akıllı Ev Sistemleri Ve Uygulması, Dumlupınar Üniversitesi Fen Bilimleri Enstitüsü Dergisi, Sayı: 25, s:49-60, Ağustos [3] A. Keçebaş, Ġ. Yabanova, Y. Oğuz, S.V. Neşe, M. Yumurtacı, Akıllı Evlerde Güvenlik Sistemleri ve Eğitsel Bir Uygulama, 6th International Advanced Technologies Symposium (IATS 11), s: , Elazığ, Turkey, May [4] C-S. Leong, B-M Goi, Smart Home Microcontroller: Telephone Interfacing, International Conference on Computational Science and its Applications (ICCSA 2006), s: [5] G. N. GÜĞÜL, Akıllı Ev Tasarımı Ve Uygulaması, Gazi Üniversitesi Fen Bilimleri Enstitüsü, Yüksek Lisans Tezi, Ankara, Ocak [6] O. Tosunoğlu, M. Göktürk, Akıllı Ev Sistemlerinde Ethernet Üzerinden Cihaz Kontrolü Ve Ġzlenmesi, Elektrik - Elektronik ve Bilgisayar Mühendisliği Sempozyumu ( ELECO 2008),Bursa, Kasım [7] T. Wang, Y. Li, H. Gao, The Smart Home System Based On TCP/IP And DTMF Technology, 7th World Congress Intelligent Control and Automation, ( WCICA 2008 ), p: , June [8] U [9] 71

12 İnternet Üzerinden Akıllı Ev Otomasyon Sistemi Ahmet Şenpınar 1, Emin Aydın Eroğlu 2 1 Fırat Üniversitesi, Teknik Bilimler MYO, Elazığ, Türkiye, 2 Fırat Üniversitesi, Teknoloji Fakültesi, Mekatronik Mühendisliği Bölümü, Elazığ, Türkiye, Özetçe Gelişen teknoloji ile birlikte insanların yaşam standartları yükselmektedir. Zamanla yükselen bu standartlar lüks olmaktan çıkarak, akıllı ev otomasyonu sistemleriyle birlikte hemen hemen her evde kullanılabilecek hale gelmiştir. İnternet teknolojisinin gelişimiyle birlikte, insanlar ev ve iş yerlerinin internet üzerinden kontrol edilmesini istemektedir. Bu çalışmada, bilgisayar yardımıyla internet üzerinden bir evin akıllı ev otomasyon sistemine ait altı farklı sistemi kontrol edilmektedir. Bu sistemler; farklı iki odanın aydınlatılması, bir odanın sıcaklık kontrolü, bahçe sulama sisteminin kontrolü, güvenlik sisteminin kontrolü ve herhangi bir odanın priz hattına bağlı elektronik cihazların kontrolüdür. Hazırlanan yazılım programı yardımıyla bütün bu sistemler web sayfası üzerinden online olarak izlenmektedir. Tasarlanan akıllı ev otomasyonu sistemiyle bu kontroller örnek model ev üzerinde deneysel olarak başarıyla tamamlanmıştır. Anahtar Kelimeler: Akıllı Ev Otomasyonu, İnternet Erişimi, Uzaktan Kontrol. 1.Giriş İnsanoğlunun ihtiyaçları, teknolojiyle birlikte gün geçtikçe değişmektedir. Bu değişim zamana bağlı olarak artmaktadır. Milyonlarca mühendis ve bilim adamı teknolojiyi ileriye taşımak için çalışmaktadır. Son zamanlardaki artan insan ihtiyaçları, zamanımızı en çok geçirdiğimiz ev ve iş yerlerimizdeki hayatımızı kolaylaştırmaya yönelmiştir. Bu alandaki çalışmalar genel olarak Akıllı Ev Otomasyon Sistemi olarak isimlendirilir. Bu kavramın temel amacı ise; daha güvenli, kolay, konforlu ve ekonomik bir hayat imkânı sağlamaktır. Akıllı ev otomasyon sistemlerinde yaygın olarak kullanılan yöntemler şunlardır: Telefon ile kontrol, İnternet üzerinden kontrol, PLC ile kontrol, Bilgisayardan kontrol, X-10 teknolojisi. M.Yumurtacı ve arkadaşı çalışmalarında, akıllı ev sistemlerini ve bu sistemlerde genel olarak kullanılan teknolojileri incelemişlerdir [1]. Farklı bir çalışmada ise akıllı ev sisteminde X-10 teknolojisi kullanılmış ve sistemin orta gelirli ailelerinde hizmetine sunulabileceği sonucuna varılmıştır [2]. İncelenen bir başka çalışmada ise GSM teknolojisi ile akıllı ev sistemi tasarlanmıştır. Bu sistemin yer ve zamandan bağımsız olarak kullanım avantajı sağladığı görülmüştür [3]. Bazı araştırmacılarda akıllı ev otomasyonu sisteminin bilgisayar ile kontrolü üzerine çalışmalar yapmıştır. Bu çalışmalarının sonucunda bu sistemlerin hayatı kolaylaştırma noktasında büyük avantaj sağladığı görülmüştür [4]. Bunların dışında akıllı ev otomasyon sistemi üzerine farklı çalışmalar mevcuttur. Bu çalışmaların çoğunda mikro denetleyiciler ile tasarım yapılmıştır [5-8]. Bazı bilim adamları da çalışmalarında akıllı ev otomasyonu sistemlerinin genel yapılarını incelemişlerdir [9]. Akıllı ev otomasyon sistemleri ile insanların yaşam mekânlarındaki aydınlatma, sıcaklık, güvenlik, televizyon, ses sistemi, sulama sistemi, perde kontrolü, bahçe/garaj kapı kontrolü vb. elektronik cihaz ve sistemler kontrol edilebilir. Bu sistemler, özellikle engelli ve yaşlı insanların hayatında büyük ölçüde kolaylıklar sağlar. İnsanlar evlerinden uzak olduğu zamanlarda, akıllı ev otomasyonu sistemi üzerinden evindeki bazı durumları merak eder ve bunları kontrol etmek isterler. Örneğin, yazın tatile giden bir aile, evinin güvenlik sistemini veya bahçeli bir evi varsa bahçesindeki sulama sistemini gittiği yerden kontrol etmek isteyebilir. Benzer şekilde misafirliğe giden bir aile eve dönmeden önce evinin sıcaklığını web sayfası üzerinden görebilir ve bu değere göre klima sistemini kontrol ederek evinin istediği sıcaklıkta olmasını sağlayabilir. Bu çalışmanın amacı, evden uzakta bulunduğumuz zamanlarda herhangi bir konumda iken tasarlanan akıllı ev otomasyon sistemi ile internet üzerinden bilgisayar yardımıyla evimizdeki farklı elektronik sistemlerin kontrolünü sağlamaktır. Bilgisayar tarafından kontrol edilen bu sistemler; iki odanın aydınlatmaları, bir odanın sıcaklık kontrolü, güvenlik sistemi kontrolü, sulama sistemi kontrolü ve bir odanın priz hattına bağlı elektronik cihazların kontrolüdür. 2. Sistem Tasarımı Tasarlanan akıllı ev otomasyonu sistemi, internet erişimiyle sağlanmaktadır. Sistem, temel olarak bilgisayar programı üzerinden çalışır. Web sayfası üzerinden sistem durum bilgileri veri tabanına yazılır. Bilgisayar programı, düzenli olarak veri tabanından verileri okuyarak kontrol devresine aktarır. Sistemde bilgisayar çıkışına bağlanan altı adet çıkış vardır. Bu çıkışlar, istenilen bir veya iki odanın aydınlatılması, bir odanın klimasının çalıştırılması/ 72

13 durdurulması, bahçe sulama sisteminin açılıp/kapanması, güvenlik sisteminin aktifleştirilmesi/ pasifleştirilmesi ve istenilen herhangi bir odanın priz hattına bağlı elektronik cihazın açılıp kapanmasıdır. İsteğe bağlı olarak, bu priz hattı üzerindeki herhangi bir ütü, televizyon, elektrikli fırın gibi değişik cihazların kontrolünü sağlanabilir. Tasarlanan sistemde 18 adet çıkış vardır ve bunların 6 tanesi aktif olarak kullanılmaktadır. Ayrıca bu sistemle evin istenilen herhangi bir odasının sıcaklığı kontrol edilebilir. Sistem üzerinde mevcut olan diğer bir özellik ise güvenlik sisteminin web sayfası üzerinden takip edilmesidir. Şekil-1, tasarlanan sistemin blok diyagramını göstermektedir. Şekil-2, tasarlanan akıllı ev otomasyon sisteminin kurulabileceği örnek model evi gösterir. Sistem elektrik enerjisinin kesilmesine karşı bir UPS tarafından desteklenebilir. işleminin yapıldığı kısımdır. Ayrıca bu bölüm güvenlik sistemi devredeyken oluşan bir alarm durumunda web sayfası üzerinden görüntülü olarak haberdar olmamızı sağlar. Üçüncü bölüm ise sistemi kurduğumuz evin önceden belirlenen bir odasının sıcaklık değerinin ekranda görüldüğü kısımdır. Bu gördüğümüz değer doğrultusunda klima sistemi kontrol edilebilir. Şekil 3 web sayfasını göstermektedir. Şekil 3: Web sayfası Şekil 1: Tasarlanan sistemin blok diyagramı 2.2. Bilgisayar Yazılım Programı Bilgisayar yazılım programı tasarladığımız sistemi kontrol eden bir masaüstü uygulamasıdır. Bu uygulama ile tanımladığımız internet sitesi ve kontrol devresi arasında bağlantı kurulur. Uygulamanın ilk çalıştığı zamanki ekran görünümü aşağıdaki gibidir (Şekil 4): Şekil 2: Model ev görünümü Tasarlanan sistem; internet erişimi, bilgisayar yazılım programı, kontrol devresi ve sürücü devresi olmak üzere dört bölümden oluşur İnternet Erişimi İnternet erişimi, tasarlanan sistemin uzaktan erişim özelliğinin sağlandığı kısımdır. Bu kısımda insanlar daha önceden tanımlanmış bir web sitesi üzerinden evlerine kurulmuş olan sistemi kontrol edebilirler. Web sitesinin tasarımı 3 bölümden oluşmaktadır. İlk bölüm, genel olarak kontrol edilmesi düşünülen cihaz ya da sistemlerin devreye alınıp/devreden çıkarılma işleminin gerçekleştirildiği kısımdır. Buradaki butonlar sırasıyla açma/kapama işlemi için kullanılır. İkinci bölüm, eve kurulmuş olan güvenlik sisteminin devreye alınıp/çıkarılma Şekil 4: Bilgisayar uygulaması ekran görüntüsü Bu uygulamamız dört bölümden oluşur. Birinci bölüm, uygulamanın tasarlanmış olan kontrol devresi ile yapacağı bağlantı ayarlarını içerir. Buradan bağlanılacak COM portu ve kullanılacak haberleşme hızı seçilerek bağlantı kurulur. İkinci bölüm ise sisteme bağlı olan cihazların kontrolünün gerçekleştirildiği kısımdır. Bu kısım 5 adet cihazı kontrol etmek için tasarlanmıştır. Bu yüzden açma/kapama işlemi için 10 adet buton içermektedir. Üst sıradaki butonlar, cihazları devreye almak için, alt sıradakiler ise devreden çıkarma işlemi için kullanılır. İstenildiği takdirde bu tasarımla 18 adet farklı çıkış kontrol edilebilir. Üçüncü bölüm ise kontrol devresine bağlı olan sıcaklık algılayıcısının ölçtüğü oda sıcaklığının ekranda görüldüğü kısımdır. Son bölüm ise evimizde 73

14 kurulmuş olan güvenlik sisteminin aktifleştirilip/ pasifleştirildiği bölümdür. Ayrıca bu bölüm güvenlik sistemi aktifken herhangi bir alarm oluştuğu zaman, bu durum için ekranda uyarı verir. Bilgisayar uygulaması üzerinde yapılan tüm kontroller eş zamanlı olarak tasarlanan web sitesi üzerinde görülmektedir. Yani, tasarlanan akıllı ev otomasyon sistemi istenirse hem web sayfası hem de bilgisayar üzerinden kontrol edilebilir. Şekil 5 de bilgisayar yazılım programı görülmektedir. Şekil 7, kontrol devresinin tamamlanmış halini gösterir. Şekil 7: Kontrol devresinin tamamlanmış hali Şekil 5: Bilgisayar yazılım programının 2.3. Kontrol Devresi Kontrol devresi bilgisayar ile giriş/çıkış işlemlerinin yapıldığı birimdir. Bu devre bilgisayar çıkışına bağlanarak, gelen komutlara göre sürücü devresini kontrol eder. Aynı zamanda güvenlik sisteminden gelen bilgiyi ve ısı algılayıcısından okuduğu değeri bilgisayara gönderir. Devrede ısı algılayıcısı olarak Dallas firmasının ürettiği DS18B20 entegresi kullanılmıştır. Bu algılayıcının tercih edilmesinin sebebi hassasiyeti istediğimiz değerler ölçüsünde olması, kolay temin edilebilir ve ekonomik olmasıdır. Mikroişlemci olarak Microchip firmasının üretmiş olduğu PIC ailesinden 16F877A kullanılmıştır. Bu mikroişlemci, sistemin ihtiyaç duyduğu bilgisayar ile haberleşmede kullanılan RS-232 seri iletişim protokolünü sağlar. Mikroişlemci istediğimiz kontrolleri yapacak yeterli sayıda giriş/çıkış portlarına sahiptir. Kontrol devresi üzerinde Maxim firmasının MAX232 entegresi vardır. Bu entegre, mikroişlemcimiz ile bilgisayar arasındaki iletişim anında gelen ve giden verilerin, parazit sinyallerinden filtre edilmesi ve veri bitlerinin terslenmesini sağlamaktadır. Bu sayede iletişim hattında veri kayıpları minimuma düşmektedir. Kontrol devresinin şeması Şekil 6 da gösterilmektedir Sürücü Devresi Sürücü devresi, kontrol devresinden gelen lojik-1 (+5V) ve lojik-0 (GND) durumlarına göre yük olarak bağlanmış cihazları devreye alma ve devreden çıkarma işlemi için kullanılır. Üzerinde bir adet röle ve transistör bulunur. Bu röle sayesinde küçük akımlarla yüksek gerilim ve akımların kontrolü sağlanır. Transistör, gelen lojik bilgiye göre yükseltme işlemi yaparak röle için gerekli enerjiyi sağlar. Devreye bağladığımız led sayesinde ilgili sürücünün aktif mi yoksa pasif mi olduğunu anlayabiliriz. Bu devre sadece bir çıkışı kontrol etmek için tasarlanmıştır. Diğer her bir çıkış için bu devreler benzer şekilde çoğaltılabilir. Aşağıdaki şekillerde herhangi bir cihaz kontrolü için sürücü devresinin şeması ve tamamlanmış hali gösterilmektedir (Şekil 8-9). Şekil 8: Her bir sürücü için devre şeması Şekil 9: Sürücü devresinin tamamlanmış hali Şekil 6: Kontrol devresinin şeması 74

15 3.Sistemin Deneysel Uygulanması Tasarlanan akıllı ev otomasyon sistemi kullanıcının isteğine göre hem web sayfasından hem de evdeki bilgisayar üzerinden kontrol edilmektedir. Bu sistem uygulamaya geçirilirken bir dizüstü bilgisayar kullanılmıştır. İlk olarak dizüstü bilgisayara tasarlanan masaüstü uygulaması yüklenir. Sonra kontrol ve sürücü devrelerinin bilgisayar bağlantısı kurulur. Son olarak sürücü devresine kontrol etmeyi planladığımız yükler bağlanarak sistem çalışmaya hazır hale getirilir. Çıkışlara yük olarak ise, oda aydınlatmalarını temsilen bir adet lamba, enerji hattı üzerine bağlı cihazı temsilen flaşör ve klimayı temsilen bir fan bağlanmıştır. Deneysel sistemin genel görünümü Şekil 10 da görülmektedir. Şekil 12: Alarm durumunun değişimi Sonra bilgisayarımızdan kişisel web (www.eaeroglu.com) sayfasına bağlanarak devremizdeki güvenlik sistemine bağlı olan alarm durumunun değişimi gözlemlenmiştir. Normal çalışma sırasında alarm göstergesi yeşil iken, alarm durumu aktifleşir ise göstergenin kırmızı hale geçtiği görülmüştür (Şekil 12). Şekil 10: Deneysel sistemin genel görünümü Şekil 13: İnternet sitesinde sıcaklık değişimi Farklı zaman dilimlerine ait oda içerisindeki sıcaklık değişimleri internet sayfası üzerinden görülür (Şekil 13). Şekil 11: Masaüstü uygulaması çalışır hali Akıllı ev otomasyonu sistemimizi çalıştırmak için önce masaüstü uygulaması çalıştırılarak kontrol devresinden gelen sıcaklık bilgisi ve alarm durumu ekrandan gözlenmiştir (Şekil 11). Şekil 14: Tek çıkış aktif Web sayfası üzerinden priz hattının bağlı olduğu çıkış aktif edilerek flaşörün çalışmaya başladığı gözlemlenmiştir (Şekil 14). 75

16 Şekil 15: İki çıkış aktif Farklı bir durumda ise bilgisayardaki masaüstü uygulamasından diğer bir çıkış daha aktif edilerek bağlanan lambanın yandığı ve aynı zamanda web sayfası üzerinden de basılan butonun konum değiştirdiği gözlemlenmiştir (Şekil 15). Bu durumda bilgisayara bağlı iki çıkış aktif haldedir. Şekil 18: İki çıkış aktifken Led durumu Şekil 19: Üç çıkış aktifken Led durumu Şekil 16: Üç çıkış aktif Yine web sayfası üzerinden klima çıkışını aktifleştirerek çıkışa bağladığımız fanında çalışmaya başladığı görülmüştür (Şekil 16). Bu durumda tasarlanan akıllı ev otomasyonu sistemine ait olan temsili tüm çıkışlar (3 tane) aktiftir. Bunların haricinde istenirse bilgisayar çıkışına bağlı diğer iki röle tarafından güvenlik sistemi ile bahçe sulama sistemi de web sayfası veya bilgisayar üzerinden kontrol edilebilir. Şekil 20: Beş çıkış aktifken Led durumu Şekil arasındaki resimler, sürücü devresi üzerindeki ledlerin durumu göstermektedir. Çıkışa bağlı yük aktifken, o çıkışa bağlı led ışık yayar. Bunun sonucunda çıkışın aktif mi pasif mi olduğunu gözlemlenir. Yukardaki gibi tüm çıkışlar aktif olduğunda (Şekil 20), akıllı ev otomasyon sistemine ait olan; 2 odanın aydınlatılması, 1 odanın sıcaklık kontrolü (klima kontrolü), sulama sisteminin kontrolü, 1 odanın prizindeki yüklerin enerji kontrolü ve evin güvenlik sisteminin kontrolü olmak üzere toplam 6 farklı sistemin kontrolünün sağlanabildiği görülmektedir. Şekil 17: Tek çıkış aktifken Led durumu 76

17 4.Sonuç Yapılan bu çalışmada, internet üzerinden bir bilgisayar aracılığıyla bir evin aydınlatma sistemi, sıcaklık sistemi, sulama sistemi, güvenlik sistemi ve priz hattına bağlı elektronik cihaz sisteminin kontrolü gerçekleştirilmiştir. Tasarlanan bu akıllı ev otomasyon sisteminin hem web üzerinden hem de bilgisayar üzerinden kontrolü sistemin avantajlı olduğunu gösterir. Bu otomasyon sisteminin ekonomik olması ver her eve uygulanabilmesi sistemin bir diğer avantajıdır. Bu sistem, insan yaşamına çok büyük kolaylıklar sağlar. Gelecek çalışmalarda ise, elektrik enerji kesintilerine karşı sistemin enerjisi, evin çatısına yerleştirilecek güneş panelleri ile sağlanacak şekilde tasarlanabilir. Ayrıca sisteme mobil cihaz yazılımı ve RF kumanda gibi donanımlar eklenerek daha kullanışlı hale getirilebilir. Kaynaklar [1] M.Yumurtacı ve A.Keçebaş, Akıllı Ev Teknolejileri ve Otomasyonu Sistemleri, 5. (IATS 09), 13-15, Karabük, Türkiye, Mayıs [2] M.Yıldız ve N. Karaboğa, Genişletilebilir Ev Güvenliği ve Otomasyonu, Elektrik-Elektronik-Bilgisayar Mühen- disliği 11. Ulusal Kongresi ve Fuarı. [3] İ.Çayıroğlu ve S. Görgünoğlu, Mobil Telefon ve Pic Mikrodenetleyici Kullanarak Uzaktan Esnek Kontrol Sağlanması,Int.J.Eng.Research&Development,Vol.2,No.1, January [4] L.Birgül ve G. Cansever, Mikrokontrollör ile Akıllı Ev Otomasyonu ve Bilgisayar Arayüzü, ELECO`2008, Elektrik-Elektronik-Bilgisayar Mühendisliği Sempozyumu ve Fuarı. [5] K. İnan ve M. Ali Akçayol, GSM Tabanlı Akıllı Ev Uygulaması, Bilişim Teknolojileri Dergisi, Cilt: 2, Sayı: 2, Mayıs [6]H.Korkmaz, Akıllı Ev Otomasyonunun Mikrodenetleyici ile Gerçekleştirilmesi, Yıldız Teknik Üniversitesi Elektrik Mühendisliği Yüksek Lisans Tezi, [7] G. Arslanoğlu, Rf Ev Otomasyonu, Gazi Üniversite Elektrik-Elektronik Mühendisliği Yüksek Lisans Tezi, [8] B. Cincirop, Gsm Kontrollü Akıllı Ev Otomasyonu, Sakarya Üniversitesi Elektronik ve Bilgisayar Eğitimi Yüksek Lisans Tezi, [9] F. Cem Uzun, Akıllı Binalarda Otomasyon, Makine Mühendisliği Yüksek Lisans Tezi,

18 Akıllı Kavşak Kontrol Sistemi Tasarımı Zeki Güler 1, Mehmet Demirer 2, Kemal Leblebicioğlu 3 1 Elektrik-Elektronik Mühendisliği Bölümü Hacettepe Üniversitesi, Ankara 2 Elektrik-Elektronik Mühendisliği Bölümü Hacettepe Üniversitesi, Ankara 3 Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ortadoğu Teknik Üniversitesi, Ankara Özetçe Bu çalışmada ulaşım ağlarındaki trafik sıkışıklığını önlemek amacıyla, sıkışıklığa neden olan kavşakların uyarlamalı kontrolünü sağlayan ve kural tabanlı çalışan bir algoritma önerilmiştir. Kavşakta bulunan araçların miktarını (her bir yöndeki kuyruk uzunluğunu) ve bu miktardaki artışı gözlemleyen algoritma en iyi ışık sürelerini bir sonraki döngüde kullanacak şekilde ayarlamaktadır. Böylelikle her kavşağın kendi sinyal sürelerini belirleyebilmesi, kavşakta bekleme sürelerini azaltmakta ve kavşağın en iyi performansta çalışmasını sağlamaktadır. Kural tabanlı çalışan kavşak modeli oluşturulurken gerçek trafik verilerine benzer veriler kullanılmış ve bu veriler ile eğitilen kural blokları standart bir kavşağa göre %20-%30 daha fazla araçın kavşaktan ayrılmasına olanak sağlayan bir algoritma meydana getirilmiştir. 1. Giriş Uyarlamalı trafik kontrol yöntemi, bir başka deyişle akıllı trafik kontrol sistemi son yirmi yıldır gelişen teknoloji ile birlikte uygulama alanı bulabilmiştir[1]. Tek bir kavşakta bekleme sürelerini en aza indirmeye çalışan bu tür sistemler, kavşağın yönlerinde araç olup olmamasına bakarak daha önceden belirlenen en az veya en fazla ışık sürelerini uygulamaktadır. Böylelikle kavşağın araç olan yönüne geçiş hakkı tanıyarak trafik sıkışıklığını önlemeye çalışmaktadır. Bu tür sistemler kavşağın tüm yönlerinde araç varsa her bir yöne en az veya en fazla ışık süresini atayarak sabit zamanlı bir kavşak gibi çalışmaktadır. Bu durum günümüz şehirlerinde her zaman karşılaşılan bir durum olduğu için trafik sıkışıklığına bir çözüm getirmemektedir. Bir kentin tümünde veya belli bir bölgesinde trafik ışıklarının yanma sürelerine ve birbirlerine göre fazlarına karar verebilmek için öncelikle her kavşağın kendi başına verdiği kararın her şart altında doğru olması gerekir. Her kavşağın kendi sinyal sürelerini doğru olarak belirleyebilmesi, kavşakta bekleme sürelerini azaltacak ve kavşatan ayrılan araç miktarını en yüksek seviye çıkartacaktır. Bu çalışmada önerilen çözüm, her kavşak için daha önceden belirlenmiş kurallar ve o kuralın vereceği en uygun kararların olduğu bir kural bloğunun yaratılması ve elde edilen kararlara göre her bir fazdaki ışık sürelerini yeniden ayarlayan bir kontrol algoritmasının geliştirilmesidir. Bir kavşağın her bir yönündeki araç kuyruğu uzunluğu ve kuyruk uzunluğunun artış hızı biliniyorsa bir sonraki döngüde ortalama araç yoğunluğunu en aza indirecek şekilde ışık süreleri ayarlanabilir. 2. Metodoloji Işık sürelerinin ayarlanabilmesi için çok katmanlı bir kural tabanı geliştirilmiştir. Her bir kural kavşakta olası bir durumu temsil etmekte (her bir yöndeki araç yoğunluğu, araç kuyruk uzunluğu, trafik yoğunluğundaki artış hızı vb.) ve bu durumda kavşağın ışık sürelerinin nasıl olması gerektiğine karar vermektedir. Bir araya gelen kuralların verdikleri kararlar bulanık mantık [2] (fuzzy logic) yapısında ele alınmış ve çıktı olarak tek bir karar elde edilmiştir. Ortaya çıkan bu karar o katmanın oluşturduğu son karardır. Kuralların vereceği kararlar kavşağın performansının belirlenmesinde kilit rol oynamaktadır. Çıkan kararlara göre kavşağın ışık süreleri artırılır, azaltılır, ya da hiç değişmeden bir sonraki döngüde aynen kullanılır. Kavşakta araç miktarı ve yoğunluğu ile ilgili oluşabilecek her bir duruma karşı verilecek en uygun kararı bulmak zor ve zahmetli bir iştir. Bunun yerine olası tüm durumlara en uygun kararları veren bir kural seti oluşturulur. Testler göstermiştir ki bir çok durum için verilen kararlar benzer olmaktadır. Aynı kararı veren kuralların kural setinde ikinci kez bulunmasına gerek yoktur. En uygun kuralların seçilebilmesi için karmaşık, çok boyutlu arama uzayında en iyinin hayatta kalması ilkesine 78

19 göre bütünsel çözümü arayan optimizasyon tekniklerinden Genetik Algoritma kullanılmıştır [3] [4]. Belli bir adette bir araya gelen kuralların oluşturduğu kural katmanı veya kümesi, eğitim verileri (training data) ile eğitilmiş ve performans en iyi olana kadar kümenin içinde bulunan kurallar ve verdiği kararlar değiştirilmiştir. Data KURAL BLOĞU Optimizasyon BIRINCI KATMAN Birinci Katman Kararı Cost Calculate Performans Şekil-1 de kural katmanlarının oluşturulması ve birbirlerine nasıl birleştirildiklerinin gösterildiği bir akış şeması gözükmektedir. Her bir katmanda alınan kararın bir sonraki katman ile birleştirilmesi için bir kaynaştırma işleminden geçirilmesi gerekmektedir. Kaynaştırma işlemi yapılırken kural tabanlı kavşağın sıradan bir kavşağa göre başarımı ele alınmış ve bir performans değeri elde edilmiştir. Performansın kötü olduğu yerlerde bir önceki katmanın verdiği karar, iyi olduğu yerlerde ise yeni katmanın verdiği karar daha baskın olacak şekilde optimizasyonun parametreleri ayarlanmıştır. 3. Trafik Sinyal Kontrolünde Kullanılan Temel Parametreler 3.1. Sinyal Döngüsü Kavşakta bulunan sinyallerin kendini tekrar ederek yanmaya başlamadan önceki durumuna sinyal döngüsü denir. Her kavşak bünyesinde bulundurduğu sinyalleri belli bir zaman sonunda tekrar yakar. Böylelikle kavşakta tanımlanmış olan her bir yöne geçiş hakkı verilmiş olunur. Karar KURAL BLOĞU Optimizasyon Cost İKİNCİ KATMAN FIZYON İkinci Katman Kararı Calculate Performans 3.2. Sinyal Döngü Zamanı (c) Kavşaktaki sinyallerin bir döngüyü tamamlaması için geçen süreye sinyal döngü zamanı denir. Bir sinyal döngü zamanında kavşakta bulunan tüm yönlere geçiş hakkı en az bir kere verilir. Standart kavşakta bu süre sabit iken uyarlamalı kavşakta bu değer, kavşakta bulunan araç sayısına, kavşağın doygunluk miktarına, diğer kavşakların durumuna ve merkezi bir birimden alınan bilgilere göre değişebilir Trafik Akış Yoğunluğu (q) Birim zamanda her bir yönden kavşağa gelen araç miktarına trafik akış yoğunluğu denir. Daha detaylı analizler yapabilmek için trafik akış yoğunluğunun değişimi ele alınarak sistemin performansı artırılabilir Sinyal Fazı KURAL BLOĞU Karar FIZYON Bir sinyal döngüsü zamanı boyunca aynı renkte yanan sinyallere sinyal fazı denir Şekil 2 de iki fazlı bir kavşakta araçların kavşağı kullanış biçimleri gösterilmektedir. Birinci fazda araçların 1 ve 2 yönlerine geçişlerine izin veriliyorken, ikinci fazda araçların 3 ve 4 yönlerine geçişlerine izin verilmektedir. Optimizasyon N inci KATMAN Cost N ninci Katman Kararı Şekil-1: Kural katmanlarının oluşturulaması ve diğer katmanlar ile birleştirilmesi Daha sonraki aşamada tek bir kural katmanından oluşan kavşağın performansının artırılması için başka diğer kural katmanları olşturulmuş, eğitim verileri ile eğitilmiş ve bir önceki kural katmanına birleştirilmiştir. Böylelikle tek bir kural katmanının yeterli sonuç alamadığı yerlerde diğer kural katmanları çalıştırılarak performans artırılmıştır [5] Doygunluk Debisi (s) Bir kavşaktan belli bir yöne birim zamanda çıkabilecek maksimum araç sayısına doygunluk debisi denir. Bu değer kavşağın fiziki yapısına (kaç şeritli olduğuna) bağlıdır ve her bir kavşak için farklı olabilir. Eğer kavşağa birim zamanda doygunluk debisinden daha fazla miktarda araç geliyorsa kavşakta kuyruk oluşmaya başlayacaktır. Bu durumdaki kavşağa aşırı yüklenilmiş kavşak denilmektedir. Kavşağa gelen araç miktarı doygunluk debisinden az ise, kavşaktaki kuyruk miktarı azalacak ve kavşaktan ayrılan araç sayısı birim zamanda gelen araç sayısına eşitlenerek bir dengeye ulaşacaktır. Bu durumdaki kavşağa ise az yüklenilmiş kavşak denilmektedir. 79

20 3.6. Kayıp Zaman (L) Şekil 2: Iki fazlı bir kavşak Bir sinyal döngüsü zamanında etkin olarak kullanılmayan zamana kayıp zaman denir. Örneğin bir yöne yeşil yandığında araçlar hemen harekete geçemedikleri için bir miktar zaman kaybı oluşacaktır Fazladan Geçiş Süresi (y) Kırmızı ışık yandığında araçlar bir anda duramayacakları için bir miktar araç belirli bir süre daha kavşağı terk edecektir. Bu süre fazladan geçiş süresi olarak ele alınır. Kavşaklarda bu durum sarı sinyalin bir miktarı olarak düşünülebilir Ettkin Yeşil Süresi (g e ) Bir sinyal döngüsü boyunca etkili olan yeşil süresine etkin yeşil süresi denir. Kayıp zamanı, sinyalin yeşil süresi ve fazladan geçiş süresi dikkate alınarak aşağıdaki şekilde hesaplanır [5]: i: faz endeksi. gei = gi + yi L (1) 4. Model ve Çözüm Metodu Bu çalışma kullanılan kavşak modeli şekil 2 de gösterilen iki fazlı kavşak modelidir. İkiden daha çok fazlı modellere de geliştirilen çözüm metodu kolayca uygulanabilir. Kavşakta bir döngü zamanı sonunda oluşacak kuyruk miktarı aşağıdaki şekilde hesaplanır [6], ( ) ( ) ( ) (2) burada, k döngü zamanı endeksi, [ ] Şekil 3: Girdi için kullanılan üyelik fonksiyonun grafiği Bir kavşağın her hangi bir yönündeki araç kuyruk uzunluğu ve trafik akış yoğunluğu AZ, ORTA ve ÇOK olacak şekilde sınıflandırıldıktan sonra her bir girdi için bir kural oluşturulur. Rasgele seçilmiş kuralların oluşturduğu kural tabanı aşağıdaki gibidir: IF( (3) ) THEN ( ) Burada 9 adet değişken bulunmaktadır.,,,,,,, öncül değişkenler, ise karar değişkenidir. Öncül değişkenler her bir yön ile alakalı değişkenler olup, karar değişkeni sadece ikinci fazın yeşil süresindeki değişimini göstermektedir. Birinci fazdaki değişim, eğer döngü zamanı sabit ise kolaylıkla bulunur Üyelik Fonksiyonlarının Seçimi ve Durulaştırma (Defuzzification) İşlemi Üyelik fonksiyonu seçilirken iki tip fonksiyon tercih edilmiştir: Üçgensel fonksiyon (triangular) ve eşkenar yamuk fonksiyon (trapezoidal). Her bir fonksiyonun altında kalan alan birbirine eşit olacak şekilde ayarlanmıştır [7]. Şekil 3 de öncü değişkenleri için kullanılan üyelik fonksiyonun bir örneği bulunmaktadır. Durulaştırma işlemi yapılırken etkin yeşil süresindeki değişimin ne kadar olacağı aşağıdaki formül ile hesaplanmıştır. ( ) ( ) (4) [ ] A birim matrisi, s her bir yöndeki doygunluk debisi, q her bir yöndeki trafik akış yoğunluğudur. Kavşaktaki kuyruk miktarı bir döngü içerisindeki trafik yoğunluğuna, kuyrukta bekleyen araç miktarına ve döngü boyunca belirlenmiş etkin yeşil süresine bağlıdır. Etkin yeşil süreleri değiştirilerek kavşaktaki kuyruk miktarı ve araçların kavşaktaki bekleme süreleri değiştirilebilir. Olası her duruma karşı etkin yeşil süresindeki değişim miktarı bulunabilirse kavşağın en iyi perfermonsta çalışması sağlanacaktır. Buradan ikinci fazda kullanılacak olan bir sonraki etkin yeşil süresi aşağıdaki şekilde bulunur. veya ( ) (5) (6) 80

21 Tablo 1: Durulaştırma işlemi sonucu ikinci fazdaki etkin yeşil süresindeki değişim örneği Durulaştırma sonucu bulunan değer PID değişiklik yapma Bir önceki etkin yeşil süresini %25 azalt Bir önceki etkin yeşil süresini %75 artır Bir önceki etkin yeşil süresini %100 artır Bir önceki etkin yeşil süresini %100 azalt PI değişiklik yapma Bir önceki etkin yeşil süresini belirli bir değerin %25'i kadar azalt Bir önceki etkin yeşil süresini belirli bir değerin %75'i kadar artır Bir önceki etkin yeşil süresini belirli bir değer kadar artır. Bir önceki etkin yeşil süresini belirli bir değerin kadar azalt Durulaştırma işlemi sonunda -1 ile +1 arasında bir sonuç elde edilmektedir. Çıkan bu sonuca göre etkin yeşil süresindeki değişimin ne olacağı belirlenir. PID kontrolcu kullanılacaksa bu değişim (5) nolu denklemde gösterildiği gibi kullanılırken; PI kontrolcu için (6) nolu denklem kullanılır. Durulaştırma sonucuna karşılık gelen etkin yeşil süresindeki örnek değişimler tablo 1 de gösterilmiştir Kuralların ve Karar Kısımlarının Belirlenmesi Gerçek bir çözüm için tüm koşulların ele alınması ve kuralların karar kısımlarının en uygun şekilde belirlenmesi gerekir. Tasarlanmış olan sistem sadece 8 adet girdiden ve bir adet çıktıdan oluşturulmuş bir sistemdir. Her bir girdi için en az üç farklı (AZ, ORTA, ÇOK) kombinasyon bulunmaktadır. Bu şekilde düşünülmüş bir yapıda farklı durum oluşmaktadır. Eğer sistemin çözünürlüğü artırılmak istenirse olası durum miktarı katlanarak çoğalacaktır. Her bir olası durum içinde en mantıklı kararların belirlenmesi gerekecektir. Başlangıçta işe yarar belirli bir sayıda kuralı bir araya getirerek bir kural seti oluşturulmuştur. Her bir kuralın vereceği karar kısmı kullanıcı tarafından önerilerek çözüm kümesine en yakın bir başlangıç noktası seçilmiştir. Başlangıçta seçilen ve işe yarar kuralların oluşturduğu bloğa daha sonra rastgele oluşturulmuş kurallar kaynaştırılmıştır. Kaynaştırılmadan önce genetik algoritma yardımı ile kavşağın ortalama kuyruk miktarı, bir başka değişle gider fonksiyonu değeri, en az olacak şekilde ve performans değeri gözetilerek optimize edilmiştir Çözüm Uzayı Daha öncede belirtildiği gibi adet kural kümesi için uygun kararların üretilmesi zahmetli bir iştir. Bu tür verilerin işlenmesi için evrensel bir çözüm metodu olan GA kullanılmıştır. Sistemin girdisi olan araç yoğunluğu ve kuyruk uzunlukları (AZ, ORTA, ÇOK) ve sistemin çıktısı olan etkin yeşil süresindeki değişim miktarı (AZALT, DEĞİŞTİRME, ARTIR) iki ikil (bit) ile temsil edilmiştir. Bu durumda GA nın bir kromozomu 9 parçadan (Genden) oluşmakta ve her bir parça iki ikil ile temsil edilmektedir Karmaşık Çok Boyutlu Arama Uzayı Kuralların oluşturduğu havuz, problemin uygun çözümlerinin uzayını meydana getirir. Bu havuzdaki her bir kromozom uygun birer çözümdür. Her bir uygun çözüm için bir uygunluk (fitness) hesabı yapılır ve ilgili kromozom bu uygunluk değeri ile işaretlenir. GA nın burada yerine getirdiği görev iyi sonucu veren kromozomları tutmak ve bunların oluşturacağı yeni nesli bir sonraki döngüde kullanarak en iyi çözümü bulmaktır. Uygunluk hesabı yapılırken kötü sonuç veren kromozomlar arama uzayından atılır. Geliştirilen algoritmada önerilen çözüm, birden fazla kuralın en iyi sonucu verecek şekilde seçilmesi ve karar kısımlarının ayarlanması olduğu için kromozom tek bir kuralı değil birden fazla kuraldan meydana gelen bir kural bloğunu temsil etmektedir Uygunluk Hesabı Uygunluk hesabı yapılırken kavşağın N adet sinyal döngüsü zamanı sonundaki toplam kuyruklanma miktarı ele alınmıştır. Bir başka deyişle, her döngü sonunda biriken araç miktarı toplanarak bir gider fonksiyon değeri (Cost) elde edilmiştir. N adet döngü sonucu oluşan gider fonksiyon değeri sistemin uygunluk değerinin bulunmasında kullanılmıştır. Gider fonksiyonu değeri ne kadar küçük olursa uygunluk değeri o kadar büyük olacaktır. Bu da kavşakta her bir döngü zamanı sonunda beklemelerin az, kuyruklanmanın kısa ve kavşağın performansının iyi olacağı anlamına gelmektedir. Toplam gider değerini hesaplamak için aşağıdaki formül kullanılmıştır: Şekil 4 de bir kavşağın toplam kuyruk miktarının artışı gösterilmektedir. Şekil 4: Her bir döngü zamanında kuyruk miktarındaki artışın toplam gösterimi (7) (8) 81

22 Tablo 2: Kromozomlar arası genetik materyalin aktarımı erformans de erini göstermektedir Çocuk2 Çocuk1 kromozom2 kromozom1 İkil Gösterimi Kaynaştırma İşlemi Performans değeri elde edildikten sonra en iyi sonucu vermiş olan kural bloğunun kararı, bir önceki kural bloğunun kararı ile birleştirilmelidir. Birleştirme işi her bir döngü sonunda kavşağın bir önceki kural bloğunun performansına bakılarak yapılır. Eğer performans bir önceki blokta iyi ise o bloğun vermiş olduğu karar; değilse yeni kural bloğunun verdiği karar daha ağırlıklı olacaktır. İki kural bloğunun vermiş olduğu karar aşağıdaki şekilde birleştirme işleminden geçirilmektedir. ( ) ( ) ( ) ( ( ) ( )) ( ( )) ( ) (10) Her yöndeki kuyruk yoğunluğu, Kural bloğu, Durulaştırma fonksiyonu ya da karar fonksiyonu, Karar, etkin yeşil süresindeki değişim oranı, Bir önceki bloğun c döngüsü zamanındaki performansı, Bir önceki bloğun c döngüsü zamanındaki asıl kararı, Asıl karar, uygulanacak asıl değişim oranı Kormozomlar Arası Genetik Değişim (Çaprazlama, Crossover) İki kromozom çaprazalama işleminden geçirilirken Tablo 2 de gösterildiği gibi bir yöntem izlenmiştir. Çaprazlama işlemi gerçekleştirildikten sonra çocuklar bir miktar mutasyona maruz bırakılmıştır. Böylelikle optimizasyon yerel bir çözüme takılırsa bu noktadan dışarı çıkıp evrensel bir çözüm bulabilme şansı artırılmıştır Performans Değerinin Bulunması Her bir kural bloğunu bir önceki kural bloğu ile entegre edebilmek için bir performans parametresine ihtiyaç vardır. Bu parametre ancak bir referans noktasına göre belirlenebilir. Bu çalışmada referans noktası olarak standart bir kavşak seçilmiştir. Her bir döngü zamanı sonunda standart kavşak ile kural tabanının çalıştığı kavşaktan ayrılan toplam araç sayısı sayılmış, ihtiyaç duyulan performans değerinin hesaplanmasında kullanılmıştır. Performans değeri hesaplanırken aşağıdaki formül kullanılmıştır: ( ) ( ) ( ) Burada, Kural tabanlı çalışan kavşaktan ayrılan araç sayısı ile standart kavşaktan ayrılan araç sayısı arasındaki fark, Kural tabanlı kavşaktan c döngü zamanı sonucunda ayrılan toplam araç miktarı, Standart kavşaktan c döngü zamanı sonunda ayrılan toplam araç miktarı, enge de eri, (9) Şekil 5: Kural tabanlı çalışan kavşak ile sıradan çalışan kavşağın ilk kural ataması sonundaki gider fonksiyon değeri karşılaştırması Şekil 6: Kural tabanlı çalışan kavşak ile sıradan çalışan kavşağın beşinci kaynaştırma işlemi sonundaki gider fonksiyon değeri karşılaştırması 82

23 Şekil 7-a :Birinci faz ve ikinci faz boyunca gelen araç yoğunluğu grafiği (arac/saniye). önlemesi, bir başka değişle, her bir fazın etkin yeşil sürelerinin değişen trafiğe göre en iyi şekilde anlık olarak ayarlanması gerekmektedir. Trafik sıkışıklığını yerel olarak çözümleyen bir kavşak daha sonra evrensel bir çözüm sağlayıcısının otonom çalışan birer parçası olacaktır. Sabit olan döngü zamanları merkezi bir denetçi tarafından artırılarak veya azaltılarak evrensel bir çözümleyici elde edilebilir. Bu durumda sadece tek bir kavşağın değil, tüm şehrin, hatta bölgelerin birbirleri ile olan trafik akışı denetlenerek optimal bir çözüm bulunabilir. Bu çalışmada kullanılan perfermons parametresi sıradan bir kavşağa göre oluşturulmuştur. Sıradan bir kavşak ile kural tabanlı çalışan kavşağın aynı şartlar altında performansları gözlenerek bulunan bu değer, sistemin can alıcı noktasını oluşturmaktadır. Bu değer hesaplanırken sıradan bir kavşak yerine hali hazırda çalışan başka bir uyarlamalı kavşak modeli seçilebilir. Bu durumda hesaplanan performans değeri sıradan bir kavşak modeli yerine uyarlamalı çalışan kavşak ile karşılaştırılarak bulunacak ve bu kavşaktan daha iyi çalışan bir kavşak modeli ortaya çıkacaktır. Algoritmanın temelinde performans değeri hesaplanırken daha iyi bir kavşak oluşturma çabası olduğu için bu beklenen bir sonuçtur. Teşekkür Maddi, manevi her tür desteği sağlayan ORTANA Şirket Müdürü Umut AYDIN a, ArGe müdürü İbrahim DEMİR e ve diğer tüm ORTANA ailesine yapmış olduğu yardım ve desteklerinden dolayı teşekkür ederiz. Şekil 7-b:Ortalama Kuyruk miktarındaki toplam artış (gider_değeri / döngü_numarası) Şekil 7-c : Kural tabanlı kavşak ile standart kavşaktağın etkin yeşil sürelerinin döngü boyunca karşılaştırılması (ikinci_fazdaki_etkin_yeşil_süresi / döngü_numarası) Kaynaştırma İşlemi Sonuçları Beş adet kaynaştırma işlemi sonunda kural tabanlı çalışan kavşağın standart kavşağa göre performansı Şekil 5 ve Şekil 6 da gösterilmektedir. Şekil 7-a ve 7-b de bulunan grafikler incelendiğinge, kural tabanlı çalışan kavşağın standart bir kavşağa göre Şekil 7-a daki gibi trafik yoğunluğunda daha efektif çalıştığı Şekil 7-b de görülebilir.bu durumdaki Kural tabanlı kavşağın etkin yeşil ışık süresindeki değişim Şekil 7-c gösterilmiştir. Kaynakça [1] Hunt, P.B., Robertson, D.L., Bretherton, R.D., Royle, M.C.,1982. The SCOOT on-line traffic signal optimisation technique. Traffic Engineering & Control 23, [2] Novák, V., Perfilieva, I. and Močkoř, J. (1999) Mathematical principles of fuzzy logic Dodrecht: Kluwer Academic. ISBN [3] Beasley, d., Bull, d.r., and Bartın, r.r., 1993a. An Overview of Genetic Algorithms: Part 1, Fundamentals. University Computing, Vol.15(2), pp , UK [4] Jain, L.C. and Martin, N.M., Fusion of Neural Networks, Fuzzy Sets, and Genetic Algorithms: Industrial Applications, 1st Edn., CRC Press, FL, USAISBN: , (1998). [5] Beldek, U., Leblebicioğlu, M.,K. A new systematic and flexible method for developing hierarchical decisionmaking models /elk , 2013 [6] Motawej F., Bouyekhf R., Abdellah El Moudni, A dissipativity-based approach to traffic signal control for an over-saturated intersection (2011) Journal of the Franklin Institute 348 (2011) [7] Defuzzification: criteria and classification, from the journal Fuzzy Sets and Systems, Van Leekwijck and Kerre, Vol. 108 (1999), pp Öneriler ve Tartışma Bir kentin tamamının trafik sıkışıklığını önlemek için öncelikle her bir kavşağın kendi içerisinde trafik sıkışıklığını 83

24 Güvenli Bilişsel Hizmet Robotu COCOA nın Geliştirilmesi: Tasarım, Modellenme ve Dinamik Benzetim Gökay Çoruhlu Volkan Patoğlu Sabancı Üniversitesi, Mühendislik ve Doğa Bilimleri Fakültesi, İstanbul, Türkiye Özetçe Günümüzde robot sistemleri, özel olarak yapılandırılmış ve insandan arındırılmış endüstriyel ortamlarda, çevre ile fazla fiziksel etkileşim gerektirmeyen, tekrara dayalı görevleri yerine getirmek için yaygın olarak kullanılmaktadır. Robot sistemlerinin bu tür ortamlardan çıkıp, günlük toplumsal hayatta yer alabilmeleri için, bu sistemlerin insanların yoğun olarak mevcut olduğu ve dinamik olarak değişen ortamlarda güvenli olarak çalışabilmeleri ve insanlar ile ortak görevleri de içeren karmaşık vazifeleri yerine getirebilmeleri gereklidir. Robot sistemlerinin insanlar ile aynı ortamda güvenli olarak çalışabilmeleri, bu tür robotların ev/hastane gibi mekânlarda günlük hizmetleri yerine getirmek amacıyla yaygın kullanımının önünü açacaktır. Bu bildiride, insanlar ile aynı ortamda, yan yana çalışabilecek düzeyde güvenli, insanların gerçekleştirdiği günlük hizmet görevlerini gerçekleştirebilecek düzeyde mobil ve hünerli, çift kola sahip, gezgin bir otonom robot sistemi olan COCOA hizmet robotunun tasarımı, modellenmesi ve dinamik benzetimi ele alınmıştır. COCOA, özgün hafif kol tasarımı sayesinde, ev/hastane gibi mekanlarda insanlara zarar vermeden günlük manipülasyon görevlerini yerine getirebilecek, holonomik gezgin tabanı ile de tekerlekli sandalye uyumlu binalarda dolaşabilecek nitelikte tasarlanmıştır. COCOA nın dinamik modeli oluşturulmuş, ters kinematik, kavrama/tutma ve erişilebilirlik hesapları gerçekleştirilmiştir. Ayrıca COCOA ya ait bir prototip üretilmiş ve sistem dinamik benzetim ortamında test edilmiştir. 1. Güvenli Hizmet Robot Tasarımı Son yıllarda hizmet robotlarının yaygınlaşıp günlük hayatta yoğun olarak yer alabilmeleri amacıyla yapılan çalışmaların önemli bir kısmı, bu sistemlerin güvenli olmaları için insan merkezli olarak tasarımı ve kontrolü üzerinde yoğunlaşmıştır. Aşağıda, tasarlanan robot ile ilgili literatürdeki çalışmalar özetlenip, bu çalışma kapsamında tasarlanan robotun dolduracağı boşluklar ortaya konulmuştur. İnsan merkezli ve güvenli robot tasarımı özellikle rehabilitasyon robotları, medikal robotlar ve hizmet robotları gibi insanlar ile robotların yan yana çalıştığı, hatta robotlar ile doğrudan fiziksel etkileşimin mümkün olduğu uygulamaların yaygınlaşması nedeniyle daha da önem kazanmıştır. İnsan merkezli olarak tasarlanan robot sistemlerinde, geleneksel başarım ölçütlerine ek olarak bu sistemlerin güvenliğine ilişkin ölçütler de göz önünde bulundurulmalıdır [1 4]. İnsanla fiziksel etkileşim, hatta istenmeyen çarpışmalar altında, dahi güvenliği garantilenebilen robot sistemlerinin tasarımı ancak robotun mekanik yapısından, güç iletim elemanlarının seçimine, kontrol algoritmalarının belirlenmesinden, bu algoritmaların uygulanmasına kadar sürecinin her aşamasında güvenlik ile ilgili kısıtları göz önünde bulundurarak gerçekleştirilebilir. Robotların güvenliğinin arttırılması yönündeki ilk çalışmalar kuvvet/tork algılayıcıları ile donatılmış yüksek atalete sahip esnemez robot manipülatörlerin yazılım düzeyinde uygulanan güvenlik takip algoritmaları ile denetlenmesi üzerine yoğunlaşmıştır. Ayrıca bu sistemlerde keskin köşeler yuvarlatılıp ve sıkıştırma noktaları kapatılarak istenmeyen basit yaralanmaların önünde geçilmiştir. Ancak bu yaklaşımlarda, ölümle sonuçlanabilecek derecede tehlikeli olan, robotun hareket halindeyken insan ile çarpışması olasılığı göz önünde bulundurulmamıştır. Nitekim yüksek atalete sahip esnemez robot manipülatörleri düşük hızlarda bile yüksek kinetik enerjilere sahiptirler ve ani çarpışma halinde güvenlik takip ve denetleme algoritmaları devreye giremeden kazaya karışan insana büyük zarar verebilmektedirler. İstenmeyen çarpışmaların insan üzerindeki yaralanma riskini değerlendirmek amacıyla geliştirilen ve otomotiv sektöründeki çarpışma testlerinde yaygın olarak kullanılan kafa yaralanma endeksi (Head Injury Criteria HIC), 2007 yılında robotların güvenlik düzeyini değerlendirmek amacıyla kullanılmaya başlanmıştır [5]. HIC tıbbı standartlara göre deneysel olarak belirlenmiş olan MAIS yaralanma ölçütü ile ilişkilendirilmiş olduğundan, HIC kullanılarak ciddi yaralanmaların meydana gelme olasılığı tahmin edilebilmektedir [6]. Şekil 1: HIC Endeksi 84

25 Örneğin yüksek atalete sahip, esnemez endüstriyel bir robot olan PUMA 560 ın, bir robot kol için yavaş sayılabilecek, 1 m/s hızla hareket ederken insanla çarpışması sonucunda hesaplanan HIC 500 ün üzerindedir ve endekse göre bu tür bir çarpışma % 90 olasılıkla ciddi yaralanma ile sonuçlanacaktır. Şekil 1 de HIC ile yaralanma olasılığı arasındaki ilişki robotun ataleti ve esnekliğine bağlı olarak gösterilmiştir. HIC endeks analizleri robotların güvenli mekanik tasarımı ile ilgili önemli bazı tasarım ölçütlerini ortaya çıkartmıştır. Şekil 1 de resmedildiği şekilde çarpışmalar altında yaralanma riskini kabul edilebilir düzeye düşürebilmek için üç yaklaşım mevcuttur: (a) robotun hızını sınırlandırmak, (b) robotu yumuşak malzeme ile kaplamak ve (c) robotun etkin ataletini düşürmek. Endüstriyel robotların güvenli düzeye çekilmesi için robot hızının kabul edilemez derecede düşürülmesi gerektiğinden ilk seçenek uygulanabilir değildir. Bu tür bir robotun HIC endeksinin esnek kaplama kullanılarak 5 kat düşürülebilmesi için bütün yüzeylerde yaklaşık 150 mm kauçuk kullanılması gereklidir ki, kaplamanın sisteme ekleyeceği ekstra kütle de göze alındığında ikinci seçenek de gerçekçi bir çözüm teşkil etmemektedir [7]. Bu nedenle insan merkezli ve güvenli robot tasarımları hızlı hareket eden robot kollarının etkin kütlesinin düşürülmesi üzerine yoğunlaşmıştır. Bütün hizmet robotlarının tasarımında kollara ait ataleti düşürmek hedeflemekle beraber, literatürde insanlar ile fiziksel etkileşime girebilen güvenli hizmet robotları için dört temel tasarım yaklaşım yer almaktadır. Bu dört farklı tasarım yaklaşımının uygulanması ile hayata geçirilmiş olan ve bu alandaki en önemli çalışmaları temsil eden hizmet robotları Şekil 2 de sunulmuştur. Şekil 2(a) da gösterilen DLR Justin hizmet robotunun tasarımında karbon fiber eklemler ve özel tasarlanmış olan hafif motor-harmonik dişli grupları ile robot kollarının kütlesi yaklaşık 6 kg a kadar düşürülmüştür [1, 8]. Ayrıca eklemlerde yer alan harmonik dişli gruplarının esnemeleri sistemin kontrol için kullanılan dinamik modelinde göz önünde bulundurulmuş ve harmonik dişli gruplarına yerleştirilen tork algılayıcıları sayesinde eklem bazında (motor konumu, motor hızı, eklem tork ve eklem torkunun türevinde oluşan) tam durum geribeslemeli tork kontrolü çok yüksek gerçekleme zamanında uygulanmıştır [9 11]. Tork kontrolü sayesinde hissedilen ataleti azaltılıp, aktif geri-sürülebilirliğe kavuşan sistem, kontrol bant genişliğinde yüksek başarıma sahiptir. Ancak, bu sistem ani çarpışma gibi kontrol bant genişliğin üzerinde bir dış etki ile karşılaştığında tork kontrolün empedans üzerindeki düzenleyici etkisi etkinliğini kaybettiğinden, insana sistemin açık döngü ataleti yansımaktadır. Bu nedenle insanlı ortamlarda bu robot kolların hızları HIC endeksine göre sınırlandırılmalıdır. Şekil 2(b) de sunulan Meka M1 hizmet robotunda güvenlik için seri-elastik eyleyici (SEE) prensibi kullanılmıştır. SEE lerdeki temel yaklaşım, yüksek güç iletim oranına sahip dişli kutusuyla donatılmış geri-sürülemez motor grubu ile robot eklemi arasına bilinçli olarak esnek bir bağlantı elemanı (yay) yerleştirmektir [12]. Böylece dışarıdan uygulanan kuvvetler altında motor grubu geri-sürülemese bile, eklemin esnemesi garanti altına alınabilir. Ayrıca SEE lerin tork kontrolü amacıyla, bozucu etkiler altında esnek bağlantı elemanında meydana gelen dönme miktarı standart konum algılayacıları ile ölçülebilir ve Hook yasası kullanılarak eklemdeki anlık tork hesaplanabilir. SEE ler tork ölçümünü kolaylaştırıp eklem bazında tork kontrolünü klasik konum kontrol problemine dönüştürmeleri nedeniyle avantajlıdır. Ayrıca tork algılayıcılarına oranla 100 ile 1000 kat daha esnek yay katsayıları sayesinde çevre ile etkileşim sırasında kapalı döngü kontrol katsayılarının doğrudan kuvvet kontrolüne göre çok daha yüksek seçilebilmesine imkân tanırlar. Yüksek kontrol katsayıları kontrol bant genişliği içerisinde gürbüz konumlamayı mümkün kıldığından, bu tür sistemlerde güç iletim sisteminin başarımı ön planda değildir ve SEE ler düşük maliyetli olarak hayata geçirilebilirler [13]. SEE lerin eklem bazında tork-kontrol yaklaşımından en önemli farkı, SEE ler için empedansın kontrol bant genişliğinin üzerinde de düşük tutulabilmesidir. Özellikle, bozucu etkiler ve ani çarpışmalar altında sistemde meydana gelecek olan bu esnemeler sistemin fiziksel yapısından kaynaklandığı için esneklik/geri-sürülebilirlik her şart altında garanti edilebilir. Meka M1 hizmet robotunu kol ve parmaklarına ait eklemlerinde SEE lere yer verilmiştir. SEE lerin yukarıda belirtilen avantajlarına karşı önemli dezavantajları da mevcuttur. Öncelikle sisteme bilinçli olarak eklenen esneklik, sistemin kontrol bant genişliğini önemli ölçüde düşürmekte ve SEE leri sadece yavaş hareketler için uygun kılmaktadır. Ayrıca bozucu etkiler altındaki esneme miktarı kontrol edilemediği için hassas konumlama görevlerinde SEE lerin başarımı ve tekrarlanabilirliği düşüktür. Konumlama görevlerini gerçekleştirecek seri-elastik robotların görüntü tabanlı kontrol gibi ekstra algoritmalara ve bu yöntemlerin uygulanabilmesi için sonradan eklenen global algılayıcalara gereksinimi mevcuttur. Son olarak SEE ler elastik bağlantı elemanlarında önemli miktarda potansiyel enerji depolayabilmeleri nedeniyle istenmeyen durumlarda yüksek hızlara ulaşabilirler ve insanlar için tehlikeli olabilirler [7]. Değişken esnekliğe sahip eyleyiciler (DESE), seri-elastik eyleyici prensibinin genellenmesi olarak ortaya atılmıştır [9, 14]. Bu tip eyleyicilerin altında yatan fikir SEE lerin esneklik katsayısını yapılacak göreve göre değiştirmektir. Her bir eklem için iki adet tahrik elemanı kullanmayı gerektiren DESE ler, konumlama görevlerinde düşük esneklik, çevre ile etkileşim ve tork kontrol gerektiren görevlerde ise yüksek esnekliğe sahip olacak şekilde kontrol edilirler. DESE lerin tasarımı, her eklemde iki tahrik elemanı gerektirmesi nedeniyle karmaşıktır. Farklı esnekliğe sahip olabilmekle beraber, temel çalışma prensibi SEE ler ile aynı olan DESE yaklaşımı, SEE ler ile benzer dezavantajlara sahip olmanın yanı sıra, esneklik ayarının sisteme dışarıdan ekstra enerji ekleyebilmesi nedeniyle yüksek hızlara ulaşabilme ve insanlar için tehlikeli olabilme ihtimalleri SEE lere göre daha yüksektir. Şekil 2(c) de yer verilen Willow Garage PR2 hizmet robotunun tasarımında makro-mikro tahrik yaklaşımı uygulanmıştır [15]. Makro-mikro tahrik yaklaşımındaki temel fikir, her eklem hareketi için, biri güçlü ve yavaş, diğeri küçük ve hızlı iki eyleyiciden yararlanmaktır [2, 7]. Özellikle, düşük bant genişliğine sahip (yavaş) tork gereksinimleri için tabana sabitlenmiş SEE türü eyleyicilerden yararlanılırken, yüksek bant genişliğine sahip (hızlı) tork gereksinimleri için eklemde yer alan, hafif, doğrudan tahrikli (veya gerdirilmiş kasnak tabanlı güç iletimine sahip) geri-sürülebilir eyleyicilerden yararlanılmaktadır. Makro-mikro tahrik yaklaşımı seri-elastik eyleyicilerin bant genişliği kısıtını aşabildiği için avantajlı olmakla beraber, tasarım olarak daha karmaşıktır. Willow 85

26 Otomatik Kontrol Ulusal Toplantısı, TOK2013, Eylül 2013, Malatya S ekil 2: (a) DLR Justin, (b) Meka M1, (c) Willow Garage PR2 ve (d) Darpa Arm 2.1. C O C OA nın Kollarının Tasarımı Garage PR2 robotunun sadece go vdeye yakın olan iki ekleminde makro-mikro tahrike yer verilmis tir. Ayrıntılandırmak gerekirse, bu tasarımda bahsedilen iki eklemde, kolun yer c ekimi altında dengede kalabilmesini sag lamak amacıyla yay tabanlı pasif yer c ekimi telafi yo ntemleri makro eyleyici olarak ele alınmıs, hızlı ve aktif hareketler ic in de bu eklemlere geri-su ru lebilir motorlar ile su ru len bu yu k c aplı gerdirilmis kasnaklar eklenmis tir. Kolun go vdeden uzakta olan serbestlik derecelerinde, uygulaması zor makro-mikro tahrik yaklas ımına yer verilmeyip, du s u k tork gerektiren bu eklemlerde ku c u k ve hafif motorlara yer verilmis tir. I nsan merkezli gu venli robot kol tasarım amacıyla literatu rdeki o rneklerin hepsinden o nemli o lc u de (en az 2 kat) daha hafif bir robot kol tasarımı yapılmıs tır. Literatu rdeki hizmet robotlarından farklı olarak, ku tleyi du s u rmek amacıyla Bowden kablo tahrikli bir tasarım tercih edilmis ve kolun ilk bes serbestlik derecesine ait bu tu n motor-redu kto r grupları tabana sabitlenmis tir. Bo ylece kablo dolas ım elemanları en aza indirgenmis ve redu kto r-motor ku tlelerinin c arpıs ma anında insana yansımasının o nu ne gec ilmis tir. Robot eklemlerinde karbon fiber malzeme kullanımı ile her bir kola ait etkin ataletin 2,5 kg du zeyinde tutulabilmesi mu mku n olmus tur. Bowden kablolarda tercih edilen, c elikten c ok daha hafif ve daha du s u k esneklig e sahip Dyneema polimer malzeme, kablonun ku tlesinde kaynaklanan dinamik etkilerini en aza indirgemekle kalmayıp, sistemin bant genis lig inin hizmet robotları ic in yeteri kadar genis (hızlı) olmasına imka n tanımıs tır. Sistemin bileg e ait son serbestlik derecesinde ise PR2 robotun tasarımına benzer s ekilde hafif ve ku c u k motor grupları tercih edilmis tir. S ekil 2(d) de sunulan DARPA ARM robotunun kollarında ve benzer s ekilde HERB hizmet robotunun kolunda [16] kablo tahrikli Barrett Whole Arm Manipulator (WAM) kullanılmıs tır [17]. WAM bu tu n motorları tabanına sabitlenmis olması dolayısıyla hafif, c ok du s u k su rtu nmeli gerdirilmis kasnak tabanlı gu c iletim mekanizması nedeniyle de geri su ru lebilirdir. WAM robotunun o zelliklerinden birisi redu ksiyon mekanizmalarına motor tarafında deg il de, eklem tarafında yer verilmesidir. Bo ylece kablo tahrikli sistemin esneklig i azaltılırken, bant genis lig i motor tarafında redu ksiyona oranla o nemli o lc u de arttırılabilmis tir [18]. WAM yu ksek gerisu ru lebilirlig i nedeniyle insanlarla fiziksel etkiles im ic in c ok yu ksek bas arımlı bir robot olmakla beraber, eklemlerde yer alan seramik kasnaklardan olus an redu kto rler nedeniyle ataleti go receli olarak yu ksek bir robot koldur ve HIC endeksine go re hizmet robot senaryolarında ani c arpıs malarda insana zarar vermemesi ic in bu sistemin de hızının kısıtlanması gereklidir. 2. Gu venli Bilis sel Hizmet Robotu C O C OA nın Tasarımı Bu c alıs ma kapsamında, insanların da mevcut oldug u ve dinamik olarak deg is en ortamlarda, otonom ve gu venli bir s ekilde c alıs abilecek, c ift kollu gezgin bir hizmet robotu olan C O C OA (C Ollaborative and C Ognitive Assistant) gelis tirilmis tir. C O C OA gezgin tabanı ile tekerlekli sandalye uyumlu binalarda dolas abilen ve c ift kolu ile gu nlu k manipu lasyon go revlerini yerine getirebilen yenilikc i bir hizmet robot platformu olarak tasarlanmıs tır. C O C OA nın o zgu n mekanik tasarımı sayesinde, ev/hastane gibi mekanlarda insanlara zarar vermeden c alıs ması garanti altına alınmıs tır. C O C OA nın mekanik tasarımına ait ayrıntılar as ag ıda o zetlenmis tir. S ekil 3: C O C OA ya ait kol, bilek ve esnek tutucu tasarımı 86

27 Otomatik Kontrol Ulusal Toplantısı, TOK2013, Eylül 2013, Malatya S ekil 4: (a) CoCoA nın prototipi ve (b) katı cisim modeli S ekil 3 te gu venli robot kollara ait o n tasarım sunulmus tur. O n tasarıma go re her bir robot kolu 6 serbestlik derecesine (θ1 θ6 ) sahiptir. Ayrıca her bir kolun iki serbestlik derecesine (ψ1 ψ2 ) sahip olarak tasarlanan sonlandırıcı, objelerin s eklini alabilen ve kolay deg is tirilebilme o zellig ine sahip, esnek parmaklarla donatılmıs tır. Bileg e ait serbestlik derecesi ve tutucu ic in ku c u k ve hafif servo motor gruplarından faydalanılmıs tır. Bo ylece toplamda 3 serbestlik derecesine sahip bilek ve tutucu grubunun toplam ag ırlıg ının 400 g ile sınırlandırılabilmis tir. Robota ait kollar pasif geri-su ru lebilirlig e sahiptir. Ancak kolların son serbetlik derecesinde Bowden kablolarındaki su rtu nme etkileri hissedilebilir du zeylere ulas maktadır. Ayrıca bilekte kullanılan dis li tabanlı redu kto rlerde de o nemli du zeyde su rtu nme mevcuttur. Robotun insanla fiziksel etkiles imi sırasında geri su ru lebilirlig ini gelis tirmek amacıyla her bir bileg e, tutucuya olabildig ince yakın olacak s ekilde, altı eksenli kuvvet/tork algılayıcısı yerles tirilmesi planlanmıs tır. Bo ylece bu tu n eklemler kuvvet kontrolu altında aktif geri su ru lebilirlig e sahip olabilecektir. Sistemin kontrolu ic in, hem motor hem de eklem tarafında konum ve hız o lc u mlerinin go z o nu nde bulundurulması planlanmıs tır. I nsanla etkin fiziksel etkiles imin sag lanabilmesi ic in bileklerdeki kuvvet/tork algılayıcıları kullanılarak pasif hız alanı [19, 20] ve admitans kontrol algoritmaları kullanılarak insan-robot sisteminin toplam kararlılıg ı (coupled stability) garanti altına alınabilecektir. gin tabanların bu yu k kısmı holonomik kinematig e sahiptir. Ayrıca literatu rde holonomik hareketin elde edilmesi ic in uygulanabilecek omni-tekerlek, mecanum tekerlek ve hem yo nlendirebilen hem de su ru len tekerlek yaklas ımlarından sonuncusu, yu zey deg is ikliklerine kars ı gu rbu z bas arımı, eg imli yu zeyleri c ıkabilme ve ku c u k engelleri as abilme yetisi nedeniyle sıkc a tercih edilmis tir. Omni-tekerlekler yeterli yol tutus unu sag layamazken, mecanum tekerleklerin halı tu ru yu zeylerde bas arımı o nemli o lc u de du s mektedir. Hem omni, hem de mecanum tekerleklerin u zerilerinde yu k varken eg im c ıkabilme bas arımı yetersizdir. Hem yo nlendirebilen, hem de su ru len tekerlek yaklas ımı, tekerlek bas ına iki tahrik elemanı bulunan iki adet tekerlek ve bir adet pasif tekerlek kullanarak uygulanabilir olmasına kars ın, motorlardan istenen tork c ıktılarının dag ılımına imka n vermesi ve enkoder tabanlı konumlama bas arımını yu kseltmesi nedeniyle (DLR Justin, Meka M1, Willow Garage PR2 da hil) literatu rdeki o rneklerde genellikle 4 adet tekerlek kullanılarak hayata gec irilmis tir. C O C OA nın gezgin tabani ic in literatu rdeki pek c ok hizmet robota benzer s ekilde, 4 adet hem yo nlendirebilen hem de su ru len tekerlek kullanılarak holonomik bir gezgin taban tasarlanmıs tır. Holonomik taban u zerindeki enkoderler ve lazer tarayıcı sayesinde es zamanlı konum belirleme ve haritalama gerc ekles tirebilecektir. Gezgin tabanların insanlarla fiziksel etkiles im altında insana uyumlu s ekilde hareket edebilmesi ve ortak go revleri yerine getirebilmesi ic in ortak kararlılıg ını garantileyen kontrolu gereklidir. Holonomik gezgin tabanın kinematik ve dinamik modeli olus turulmus ve pasif hız alanı rota takip kontrol yo netimi [19, 20] ile gu venli fiziksel etkiles imi garanti altına alan kontrolu gelis tirilmis tir C O C OA nın Gezgin Tabanın Tasarımı Hizmet robotlarının tasarımında gu venlik ac ısında kritik o nem tas ıyan kolların tasarımına ek olarak gezgin taban tasarımlarına da yer verilmis tir. Gezgin tabanlar yavas hareket ettikleri ve hızlı lazer tarayıcılar ile donatıldıkları ic in gu venlik ac ısından tasarımlarında o zel kısıtlar mevcut deg ildir [15]. Gezgin tabanların tasarımında, dar alanlarda c alıs abilmeye imka n sag layan yu ksek manevra kabiliyeti, o zellikle de oldug u yerde do nebilme ve yan yan gidebilme yeteneg i o n plana c ıkmaktadır. Bu nedenle hizmet robotlarında kullanılan gez C O C OA nın Entegrasyonu Kollar ile gezgin tabanı birbirine bag layabilmek ve robotun yukarı as ag ı haraket etmesini sag layabilmek amacıyla teleskopik dog rusal bir eyleyiciden yararlanılmıs tır. S ekil 4 robotun o n prototipi ve katı cisim modeli sunulmus tur. 87

28 Otomatik Kontrol Ulusal Toplantısı, TOK2013, Eylül 2013, Malatya - Seri kinematik yapidaki tu m eklem dizilimlerinin ters kinematig ini milisaniyeler ic erisinde c o zebilmektedir, - Bir manipulato re ait ayrık ters kinematik c o zu mlerin tamamını (max 16 adet) hesaplayabilmektedir, - C o zu m ic in kullanılan hesaplara dair C++ kodunu otomatik olarak olus turabilmektedir, - Tekil konumları hesaplayıp mu mku nse tekil olmayan alternatif c o zu mler o nerebilmektedir. Nesneleri kavrama/tutma amacıyla yine OpenRave de tanımlı olan grasping modu lu nden yararlanılmıs tır. Bu modu l nesnenin ve tutucunun u stu ne atadıg ı rastgele vekto rleri kullanarak bir veri tabanı olus turur. Veri tabanı olus turulduktan sonra deneme yanılma metodu ile birbiri ile c akıs an vekto rleri bulup buna go re tutucuyu nesneyi kavrayabileceg i bir konum ve oryantasyona getirir. Ters kinematik ve kavrama veri tabanları olus turulduktan sonra her bir kolun eris ebileceg i hacim belirlenmis tir. Bu amac la OpenRave in kinematic reachability modu lu nden yararlanılmıs tır. Bu modu l aracılıg ı ile her bir kola ait eris ebilirlik grafig i S ekil 6 de sunuldug u s ekilde hesaplanmıs tır. S ekil 7 de ters kinematik, kavrama/tutma ve eris ilebilirlik algoritmaları birlikte kullanılarak OpenRave ortamında C O C OA nın bir nesneye uzanıp nesneyi kavramasına ait benzetim sonuc larına yer verilmis tir. S ekil 5: C O C OA nın holonomik gezgin tabanı Tutucuları ile 8 serbestlik derecesine sahip olacak her kolun, geri su ru lebilirlik ac ısından kritik olan Bowden kablo tahrikli ilk 5 ekleminin kontrolu ve su ru lmesi ic in EtherCAT veri yolu kullanılmıs tır. Bilek ve tutuculardaki hafif servo motorlarının kontrolu ic inse EtherCAT veri yoluna bag lanan RS485 haberles me protokolu kullanılmıs tır. Gezgin tabanın 8 aktif ekseninin donanım du zeyinde kontrolu ic in EtherCAT veri yolu kullanan su ru cu lerden yararlanılmıs tır. EtherCAT veri yolunun tercih edilmesi hem modu ler bir tasarım elde edilmesine imka n tanımakta, hem de sistemin 1 khz gibi yu ksek o rnekleme hızlarında akım kontrolu nu mu mku n kılmaktadır. EtherCAT veri yolu kablolama ve programlama ac ılarından da avantajlı olmus tur. C O C OA nın 2 serbestlik derecesine sahip boynu, stereo kameralar ve 3 boyutlu nokta bulutu algılayıcıları barındıran kafası henu z erken tasarım as amasındadır. 3. C O C OA nın Modellenmesi ve Dinamik Benzetimi C O C OA nin dinamik modeli OpenRave [21] ortamında olus turulmus tur. Bu amac la C O C OA ya ait tu m bag lantıların ve eklemlerin kinematik, dinamik ve go rsel o zellikleri.xml uzantılı dosyalar kapsamında tanımlanmıs tır. Bag lantıların tanıtımı ic in CAD datalarından alınmıs geometrik ve malzeme o zellikleri kullanımıs, eklemler ic inse en yu ksek ve en du s u k c alıs ma alanı ve hız deg erleri belirtilmis tir. Kollar, tutucular, go vde ve gezgin taban ic in yapılan tanımlamalar C O C OAic in tek bir robot tanımı altında birles tirilmis tir. Bu tanımlamalar sonrasında OpenRave de C O C OA nın her bir koluna ait ters kinematik ve eris ilebilirlik hesapları yapılabilmektedir. OpenRave de tanımlı olan IKFast ters kinematik c o zu cu su, pek c ok seri manipulato rlerin ters kinematig ini analitik olarak c o zebilmektedir. Ayrıca, ters kinematik c o zu mu n tamamını analitik olarak c o zmenin mu mku n olmadıg ı durumlarda, kısmı analitik c o zu mler olus turup kullanabilmektedir. IKFast, kinematik denklemlerin olus turulması sonrası ters kinematik c o zu mu bir veritabanına kaydetmesi dolayısıyla c ok hızlı ve gu rbu z sonuc lar verebilmektedir. IKFast nın dig er avantajları as ag ıda o zetlenmis tir: S ekil 6: Kinematik eris ebilirlik grafig i 4. Sonuc lar I nsanların da mevcut oldug u ve dinamik olarak deg is en ortamlarda, otonom ve gu venli bir s ekilde c alıs abilecek, c ift kollu gezgin bir hizmet robotu olan C O C OA gelis tirilmis tir. I nsan merkezli gu venli robot kol tasarım amacıyla literatu rdeki o rneklerin hepsinden o nemli o lc u de daha hafif bir robot kol tasarımı yapılmıs tır. C O C OA nın dinamik modeli tu retilmis ve dinamik benzetimleri yapılmıs tır. C O C OA nın otonom algılama ve karar verme yetenekleri ile donatılması ve insanların da mevcut oldug u dinamik ortamlarda karmas ık go revlerde test edilmesi devam etmekte olan c alıs malarımız kapsamında o ncelikli olarak ele alınacak konular arasındadır. 88

29 Şekil 7: COCOA nın OpenRave altında uzanma ve tutma hareketine dair dinamik benzetimi 5. Teşekkür Bu çalışma TUBITAK 111E116 ve 113M422 projeleri kapsamında kısmi olarak desteklenmiştir. 6. Kaynakça [1] A. Albu-Schaffer, O. Eiberger, M. Grebenstein, S. Haddadin, C. Ott, T. Wimbock, and S. Wolf, Soft robotics, IEEE Robotics and Automation, vol. 15, no. 3, pp , [2] M. Zinn, A new actuation approach for human-friendly robotic manipulation, Ph.D. dissertation, Stanford University, [3] V. Duchaine, N. Lauzier, and C. ve Gosselin, On the Design of Human-Safe Robot Manipulators. Intech, 2010, pp [4] M. Vermeulen and M. Wisse, Intrinsically safe robot arm: Adjustable static balancing and low power actuation, International Journal of Social Robotics, [5] S. Haddadin, A. Albu-Schaffer, and G. Hirzinger, Safe physical human-robot interaction: measurements, analysis and new insights, in Proc. of ISRR, 2007, pp [6] S. Haddadin, A. Khoury, T. Rokahr, S. Parusel, A. Burgkart, R.and Bicchi, and A. Albu-Schaffer, On making robots understand safety: Embedding injury knowledge into control, International Journal of Robotics Research, vol. 31, pp , [7] M. Zinn, O. Khatib, B. Roth, and J. Salisbury, Playing it safe, IEEE Robotics and Automation Magazin, vol. 11, no. 2, pp , [8] C. Ott, O. Eiberger, W. Friedl, B. Bauml, U. Hillenbrand, C. Borst, A. Albu-Schaffer, B. Brunner, H. Hirschmuller, S. Kielhofer, R. Konietschke, M. Suppa, T. Wimbock, F. Zacharias, and G. Hirzinger, A humanoid two-arm system for dexterous manipulation, in Proc. of HU- MANOIDS, 2006, pp [9] A. Albu-Schaffer, S. Haddadin, C. Ott, A. Stemmer, T. Wimbock, and G. Hirzinger, The dlr lightweight robot lightweight design and soft robotics control concepts for robots in human environments, Industrial Robot Journal, vol. 34, no. 2, pp. 2 3, [10] C. Ott, A. Albu-Schaffer, A. Kugi, S. Stramigioli, and G. Hirzinger, A passivity based cartesian impedance controller for flexible joint robots - Part I: Torque feedback and gravity compensation, in Proc. of ICRA, [11] A. Albu-Schaffer, C. Ott, and G. Hirzinger, A passivity based cartesian impedance controller for flexible joint robots - Part II: Full state feedback, impedance design and experiments, in Proc. of ICRA, [12] M. Pratt, G. ve Williamson, Series elastic actuators, in Proc. of IEEE/RSJ Int. Conf. Intell. Robots Syst., 1995, pp [13] D. Robinson, Design and analysis of series elasticity in closed-loop actuator force control, Ph.D. dissertation, Massachusetts Institute of Technology, [14] H. Vallery, J. Veneman, E. van Asseldonk, R. Ekkelenkamp, M. Buss, and H. van Der Kooij, Compliant actuation of rehabilitation robots, IEEE Robotics and Automation Magazin, vol. 15, pp , [15] K. Wyrobek, E. Berger, and K. Van der Loos, H.F.M. nad Salisbury, Towards a personal robotics development platform: Rationale and design of an intrinsically safe personal robot, in Proc. of ICRA, [16] S. Srinivasa, D. Ferguson, C. Helfrich, D. Berenson, A. Collet, R. Diankov, G. Gallagher, G. Hollinger, J. Kuffner, and M. VandeWeghe, Herb: A home exploring robotic butler, [17] W. Townsend and J. Guertin, Teleoperator slave - WAM design methodology, [18] W. Townsend, The effect of transmission design on force-controlled manipulator performancel, Ph.D. dissertation, Massachusetts Institute of Technology, [19] P. Li and R. Horowitz, Passive velocity field control (PVFC): Part I - Geometry and robustness, IEEE Transactions on Automatic Control, vol. 46, no. 9, pp , [20], Passive velocity field control (PVFC): Part II - Application to contour following, IEEE Transactions on Automatic Control, vol. 46, no. 9, pp , [21] R. Diankov, Automated construction of robotic manipulation programs, Ph.D. dissertation, Carnegie Mellon University, Robotics Institute, August 2010.

30 Öğrenci Akademisyen İletişim Modülü Muhammet Erdoğan Özalp 1, Utku Büyükşahin 2 1,2 Mekatronik Mühendisliği Bölümü Yıldız Teknik Üniversitesi, İstanbul 1 2 Özet Elektronik sistemlerin insan hayatının hemen her noktasına yoğun bir şekilde girmesi, beraberinde dış dünya problemlerinin algılanması ve çözümlenmesi sorumluluğunun da bu cihazlara yüklenmesine neden olmuştur. Öğretim üyelerine ulaşmak isteyen kişilerin, öğretim üyelerinin odalarına gittiklerinde görüşme saatleri dışında onlara ulaşamamaları ciddi bir iletişim problemini meydana getirmiştir. Öğrenci - Akademisyen İletişim Modülü öğretim üyelerine ulaşımın daha kolay hale getirilmesine yönelik yapılan bir tasarım ve uygulamadır. Bu çalışma ile, öğretim üyelerinin kişisel bilgilerini vermeden insanların onlara hızlı bir şekilde ulaşabilmesi sağlanmıştır. Öğretim üyesini yerinde bulamayan kişi, öğretim üyesinin odasının dışına konumlandırılmış iletişim paneli ile ad, soyad ve iletişim bilgilerinin yanı sıra yazılı mesaj bırakabilmektedir. Sistem, çekmiş olduğu fotoğrafı da ekleyerek, mesajı ve ziyaretçi bilgilerini ilgili öğretim üyesine e-posta ile anında göndermektedir. İletişim kurmak isteyen insanların, öğretim üyesi odasında mevcut olsun ya da olmasın, onlara ulaşabilmesi sayesinde hem iletişimin görüşme saatlerine sıkıştırılmasının hem de öğretim üyelerinin görüşme saatleri içinde odalarına bağımlı hale gelmesinin önüne geçilmiştir. 1. Giriş Bilişim Çağı, bilişim ve iletişim teknolojilerindeki gelişimin insanlık tarihinde toplumsal, ekonomik, ve bilimsel değişimin yönünü yeniden belirlediği ve giderek ağ toplumunun ortaya çıktığı dönemdir. Başta sanayi olmak üzere, ulaştırma, inşaat ve enerji sektörlerindeki gelişmelerin toplumsal ve ekonomik değişimin itici gücü olduğu endüstri toplumunun gelecekte neye evrileceği konusundaki tartışmalar 1950'lerin sonlarında başlamıştır. Başlangıçta bu döneme Endüstri Sonrası Çağı denmiştir.1980'lerde İnternet'in kullanımının yaygınlaşması ve nihayet 1995'te tamamen serbest bırakılmasından sonra endüstri sonrası terimi yerini enformasyon sözcüğüyle değiştirmiş, bu kavram Türkçe ye Bilişim Çağı ya da Bilgi Çağı olarak yerleşmiştir. Günümüzde "Bilişim Çağı" terimi, 1990'lardan bugüne kadar olan süre için kullanılmaktadır. Dönemin en büyük sorunlarından biri ise kişisel bilgilerin gizliliğidir. Bu çalışmanın başlıca amaçlarından biri de iletişimi sekteye uğratmadan, kişisel bilginin korunumunu maksimum düzeye taşımaktır. Sistem; video kamera sunucu modülü ve kullanıcı arayüzü modülünden oluşmaktadır. Öğretim üyesinin odasının dışına konumlandırılmış video kamera sunucu modülünde, Video kameradan alınan görüntü, IP adresine anlık olarak gönderilerek, yayın akışı haline getirilmiştir. Kullanıcı arayüzü modülünde ise kullanıcının bırakmak istediği mesajın girişi yapılmakta ve mesaj yollanmaktadır. Mesajın yolanması ile birlikte o anki görüntü mesaja eklenerek, öğretim görevlisinin mail adresine mesaj iletilmektedir. Matija ve diğerleri [1] çalışmalarında LPC 1768 işlemcisi ve Wifi modülü ile bilgisayar tetiklemeli kablosuz bir görüntü aktarım sistemi oluşturmuştur. Çalışmada çözünürlüğe göre veri aktarım hızları buna bağlı sistem çalışma hızı verilmiştir. Duanchun ve Guangxing in çalışmasında [2] ise gömülü sisteme Linux işletim sistemi kurularak resim verisinin, IP üzerinden yayın haline getirilmesidir. Bu çalışmada sistem başlatıldıktan sonra kullanıcı gerekli ayarlamaları yaparak gömülü sisteme bir IP adresi tain etmelidir. Daha sonrasında bu IP adresi üzerinden kamera görüntülerine ulaşılabilir hale getirilmiştir. Ryoei ve Chiaki nin çalışmasında [3] asıl hedeflerden biri maliyetin düşük tutulmasıdır. Düşük maliyet ile birlikte sistem değişik ortam koşullarına dayanıklıdır. Tüm bunlarla birlikte elde edilen resim verisi birkaç milyon piksele sahiptir. [4] ve [5] numaralı çalışmalarda [2] numaralı çalışmada olduğu gibi video kamera sisteme Linux işletim sistemi yardımı ile entegre edilmiştir. 0,3 megapiksellik bir video kamera kullanılmıştır. Veriler gömülü sistem içine alınıp işlenmektedir. LCD kullanıcı ara yüzü yardımı ile veriler anlık olarak takip edilebilmektedir. Alarm durumunda ise ethernet ile bağlantısı sağlanmış olan sistem hastane ile iletişime geçmektedir. Ulrich ve arkadaşları, çalışmalarında [6] CMOS tabanlı yüksek hızlı kamera yapmışlardır. Bu sistem için Gömülü olarak FPGA kullanmışlardır. Ayrıca verilerin transferi içinde USB 2.0 kullanmışlardır. Bu çalışmada USB veri aktarımı ile ilgili önemli açıklamalara yer vermişlerdir. Alessandro ve çalışma arkadaşları çalışmalarında [7] ev kullanımında büyük bir yer edinmiş olan USB bazlı sistemleri sanayide efektif olarak kullanabilmek için yeni bir sistem geliştirmişlerdir. Sistemi gerçeklemek için USB Host- Device sistemleri üzerinden gitmişler ve bu verilerin aktarımını yine ethernet yardımı ile sağlamışlardır. [8] 90

31 numaralı çalışmadada Yong-Seok ve çalışma arkadaşları USB bazlı ev kontrol sistemleri üzerine çalışmışlardır. Çalışmalarında sunucu olarak gömülü bir sistem modülü kullanmışlardır. Bu çalışmada da önceki incelenen çalışmalarda olduğu gibi gömülü işletim sistemi kullanılmıştır ve bu işletim sistemi Linux dur. Gömülü sistemin ethernet bağlantılarını gerçekleştirerek, sisteme Web server üzerinden bağlanabilme ve kontrol edebilme olanağı sağlamışlardır.[9] numaralı çalışmada Pamba ve diğerleri bluetooth üzerinde yüksek çözürlüklü görüntü aktarımını hedeflenmişlerdir. Çalışmalarında Acme Fox Board isimli geliştirme kartı ve Quickcam Zoom video kameralarını kullanmışlardır. Sistemlerini linux işletim sistemi üzerinden kontrol etmişlerdir. Sistemlerinin enerji tüketimi ve konumunun bilinebilmesi için gps modülleri eklemişllerdir. Daha sonra bu sistemi bir ağ yapısına çevirerek birden fazla kamera kullanımını aktif hale getirmişledir. Jing Li ve Weidong Hao [10] numaralı çalışmada S3C2410 işlemcisine gömülü linux işletim sistemi yükleyerek sistemlerini kullanmışlardır. Video kameraları toplanan görüntü verilerini TCP/IP üzerinden Web servera aktarmaktadır. Bu sayede kullanıcılar web tarayıcılarından, resim akışı haline getirilmiş görüntüleri izleyebilmektedir. Çalışmalarının bir diğer önemli noktası ise 2 video kamera kontrol kartına bağlanarak ikisi aynı anda kontrol edilebilmektedir. Matej ve Martin [11] numaralı çalışmada Arm Cortex-M9 OMAP 4430 işlemci kullanmışlardır. Sistemde görüntü işleme yapılacağı için yüksek hızlı işlemci tercih edilmiştir. İşlemci 2 adet 1 GHZ çekirdeklere sahiptir. Böylece multi-processing denilen aynı anda birden fazla işlem yapabilme kabiliyetine sahiptir. İşlemci Linux işletim sistemine sahiptir. Programlaması C/C++ dili ile OPENCV kütüphanesi kullanılarak yapılmıştır. Tiancheng ve diğerleri [12] numaralı çalışmada uzaktan kontrollü ev kontrol sistemi gerçeklemişlerdir. Çalışmada S3C2410 işlemci ve işletim sistemi olarak Linux kullanılmıştır. Görüntü aktarımı TCP/IP protokolü ile IP adresi üzerinden yapılmaktadır İşlemci Ethernet Bağlantısı Sistemi bilgisayardan bağımsız hale getirmek ve ulaşılabilirliğini arttırmak amacı ile IP adresi üzerinden yayın yapması hedeflenmiştir. Sistemin günümüz IP kameralarından farkı ise MJPEG formatı desteğini veren herhangi bir video kamera bağlanabilmesidir. Bu avantaj ile belirlenen sistem maliyetine göre optimum video kamera seçimi gerçekleştirilebilmektedir. Ethernet soket tipine göre birkaç bağlantı şekli mevcuttur. Kullanılan standart RJ-45 soketinin bağlantı şekli Şekil 1 de görülmektedir. Şekil 1. Ethernet RJ-45 Bağlantı Şeması [19] İşlemci ile ethernet kontrollerini gerçekleştirebilmek için DP83848J sürücüsü kullanılmıştır [14]. İşlemci dahili ethernet bağlantısı içermediği için harici bir sürücü ile ethernet bağlantısı kontrol edilmiştir. İşlemci Ethernet Sürücü-RJ45 jack bağlantısı Şekil 2 deki gibidir. 2. Bölümde video kamera sunucu modülü tasarımına, 3. bölümde kullanıcı arayüzü modülü tasarımına değinilecektir. 4. Bölümde ise sonuçlar yer alacaktır. 2. Video Kamera Sunucu Modülü Tasarımı Bu kısımda USB Video Kamera bağlantısı oluşturulmuştur. Modülü sunucu haline getirebilmek için ethernet bağlantısı kullanılarak işlemcinin IP adresi alması sağlanmıştır. İşlemciye DHCP ile boştaki bir IP adresini otomatik olarak aldırıldıktan sonra, video kamera bloğu çalıştırılmıştır. İşlemci video kamerayı tanıyıp gerekli parametreleri ayarlar ve video kamerayı başlatır. Tüm hazırlıklar tamamlandıktan sonra UVC 1.x protokolü yardımı ile USB üzerinden işlemciye gelen görüntü verileri arka arkaya sırayla dizilerek bir yayın akışı haline getirilmiştir. Bu yayın akışı işlemci IP adresi üzerinden yayınlanmıştır. Şekil 2. İşlemci Entegre Bağlantı Şeması [13] 2.2. İşlemci USB Bağlantısı Sistemde MJPEG destekli USB video kamera kullanılması uygun görülmüştür. Bunun ilk nedeni USB video kamera tedariğinin günümüzde çok kolay olmasıdır. İkinci sebebi ise maliyet-performans açısından video kameralar diğer kamera çeşitlerine göre bir adım öndedirler. 91

32 Video kameraların soketleri Şekil 3 de görüldüğü üzere USB A tipi sokettir. Sol baştan başlamak gerekirse ilk bacak toprak, ikinci bacak D+, üçüncü bacak D-, 4. ve son bacak ise 5V besleme gerilimidir. 3. Kullanıcı Ara Yüz Modülü Tasarımı Ara yüzün ergonomik olması için dokunmatik ekran kullanılmıştır. Dokunmatik ekranda mevcut olan klavyeden basılan tuşların değerlerinin bir işaretçiye alınması daha sonra bu işaretçilerin ekrana yazdırılması prensibi esas alınmıştır. Kullanıcı girişi tamamlandığında basılan Gönder butonu ile işaretçilerde bulunan veriler seri iletişim yardımı ile bilgisayara aktarılmıştır TFT LCD - Dokunmatik Ekran Uygulaması Şekil 3. USB A Tipi Soket [13] Bu pinler ile işlemci arasındaki elemanlar ve bağlantılar Şekil 4 te gösterilmiştir. TFT-LCD (Thin Film Transistor - Liquid Crystal Display) monitörlerde ana teknoloji sıvı kristallerdir. Bu kristaller ışığın geçişini engeller ya da ışığı serbest bırakır. TFT teknolojisi LCD panellerden görüntü üretilmesinde kullanılır. LCD paneller, iki kat polarize cam arasında yer alan yüz binlerce likit kristal hücreden oluşur. Panelin arkasında bulunan güçlü lambalardan gelen ışık, yayılmayı sağlayan tabakadan geçerek ekrana homojen bir şekilde dağılır. Işık daha sonra TFT adı verilen ince film transistor tabakasından ve arkasından da her likit kristal hücresine iletilen elektrik miktarını ayarlayan renk filtrelerinden geçer. Voltaj farkına göre likit kristaller harekete geçer. Bu hareket şekline göre arkadan verilen ışığın şiddeti ve kutuplaşma yönü değişir. Bu işlemlerin sonucunda da farklı oranda ve parlaklıkta kırmızı, mavi ve yeşil renkleri oluşturan ve nihai görüntüyü sağlayan yüz binlerce piksel elde edilmiş olur. Bu modülde 3.2 boyutunda, 320*240 çözünürlüklü ve 65 bin renkli HY32C TFT-LCD kullanılmıştır. Şekil 4. İşlemci USB A Bağlantı Şeması [13] Bu bilgiler ışığında sunucu modülü gerçeklenmiştir. Sunucu modülünün geliştirme aşamasındaki resmi Şekil 5 te görülmektedir. Şekil 6. HY32C TFT-LCD [18] Bu TFT LCD yi sürebilmek için ise ILITEK firmasının ILI9320 kodlu TFT LCD sürücüsü kullanılmıştır. Belirtilen sürücünün kaynak kütüphane kodları data sheetinde mevcuttur. [17] Şekil 5. Video Kamera Sunucu Modülü Uygulamanın dokunmatik ekran kısmı için ise Texas Instruments firmasının ADS7843 kodlu dokunmatik ekran sürücüsü kullanılmıştır. Kod SPI (Serial Peripheral Interface 92

Öğr. Gör. Hakan YÜKSEL hakanyuksel@sdu.edu.tr SÜLEYMAN DEMİREL ÜNİVERSİTESİ. Akademik Bilişim 2013 1

Öğr. Gör. Hakan YÜKSEL hakanyuksel@sdu.edu.tr SÜLEYMAN DEMİREL ÜNİVERSİTESİ. Akademik Bilişim 2013 1 Öğr. Gör. Hakan YÜKSEL hakanyuksel@sdu.edu.tr SÜLEYMAN DEMİREL ÜNİVERSİTESİ Akademik Bilişim 2013 1 İçerik Hareket Temelli İşlemler Temassız hareket algılayıcısı: Kinect Kinect Uygulamaları Kinect in getirdikleri

Detaylı

BESLEME KARTI RF ALICI KARTI

BESLEME KARTI RF ALICI KARTI BESLEME KARTI Araç üzerinde bulunan ve tüm kartları besleyen ünitedir.doğrudan Lipo batarya ile beslendikten sonra motor kartına 11.1 V diğer kartlara 5 V dağıtır. Özellikleri; Ters gerilim korumalı Isınmaya

Detaylı

Microsoft Kinect ile Örnek bir Uygulama: Piyano

Microsoft Kinect ile Örnek bir Uygulama: Piyano Microsoft Kinect ile Örnek bir Uygulama: Piyano Ahmet Ali Süzen 1, Kubilay Taşdelen 2, 1 Süleyman Demirel Üniversitesi, Elektronik-Bilgisayar Eğitimi Bölümü, Isparta 2 Süleyman Demirel Üniversitesi, Elektrik-Elektronik

Detaylı

Sistem Nasıl Çalışıyor: Araç İzleme ve Filo Yönetim Sistemi

Sistem Nasıl Çalışıyor: Araç İzleme ve Filo Yönetim Sistemi arvento Araç Takip ve Filo Yönetim Sistemleri ile araçlarınızı 7 gün 24 saat on-line ve geçmişe yönelik olarak izleyebilir, hızlarını, izlemiş oldukları güzergahı, duraklama yaptıkları yerleri uzaktan

Detaylı

Bir bölgede başka bir bölgeye karşılıklı olarak, veri veya haberin gönderilmesini sağlayan.sistemlerdir.

Bir bölgede başka bir bölgeye karşılıklı olarak, veri veya haberin gönderilmesini sağlayan.sistemlerdir. 1.1.3. Scada Yazılımından Beklenenler Hızlı ve kolay uygulama tasarımı Dinamik grafik çizim araçları Çizim kütüphaneleri Alarm yönetimi Tarih bilgilerinin toplanması Rapor üretimi 1.1.4. Scada Sistemleri

Detaylı

BİKOPS SMS Kontrollü Pano Sistemi

BİKOPS SMS Kontrollü Pano Sistemi BİKOPS SMS Kontrollü Pano Sistemi Genel bakış BİKOPS, mevcut sisteminizin kısa mesaj (sms) yoluyla kontrol edilmesini sağlayan bir sistemdir. BİKOPS sayesinde cep telefonu kullanarak sisteminizi uzaktan

Detaylı

Yaşam alanlarına akıl katar

Yaşam alanlarına akıl katar Yaşam alanlarına akıl katar Güvenliğin, konforun ve enerji verimliliğinin yeni adresi Akıllı Ev ve Ofis Sistemleri! Kısaca Zipato Merkez Ofis Zagreb, Hırvatistan Bulut tabanlı M2M platformu konusunda uzman

Detaylı

Sistem Temel. Genel Fonksiyonlar. Sistemleri. Tam Adaptif Trafik Kontrol Sistemi ( j\iti'1)

Sistem Temel. Genel Fonksiyonlar. Sistemleri. Tam Adaptif Trafik Kontrol Sistemi ( j\iti'1) Tam Adaptif Trafik Kontrol Sistemi ( j\iti'1) Akıllı Trafik Ağı ve Adaptif Trafik Yönetim Sistemi, hızlı ve güvenli trafik akışını sağlar. /o95 doğruluk oranı ile ölçümler gerçekleştirerek uygun kavşak

Detaylı

Giyilebilir Teknolojiler ve Solar Enerjili Şapka Uygulaması

Giyilebilir Teknolojiler ve Solar Enerjili Şapka Uygulaması Giyilebilir Teknolojiler ve Solar Enerjili Şapka Uygulaması 1 Necip Fazıl Bilgin, 2 Bülent Çobanoğlu and 3 Fatih Çelik 2 Faculty of Technology, Department of Mechatronic Engineering, Sakarya University,

Detaylı

Yeni Nesil TOPLU KONUTLAR. Akıllı Ev Sistemleri Çözümleri

Yeni Nesil TOPLU KONUTLAR. Akıllı Ev Sistemleri Çözümleri Yeni Nesil TOPLU KONUTLAR Akıllı Ev Sistemleri Çözümleri Akıllı Ev ÇÖZÜMLERİ Güvenlik Sistemi Aydınlatma Otomasyonu Priz Kontrol Isıtma Otomasyonu Senaryolar İklimlendirme Enerji Tasarufu Smart BS Kurumsal

Detaylı

3 Fazlı Motorların Güçlerinin PLC ile Kontrolü. Doç. Dr. Ramazan BAYINDIR

3 Fazlı Motorların Güçlerinin PLC ile Kontrolü. Doç. Dr. Ramazan BAYINDIR 3 Fazlı Motorların Güçlerinin PLC ile Kontrolü Doç. Dr. Ramazan BAYINDIR Endüstride çok yaygın olarak kullanılan asenkron motorların sürekli izlenmesi ve arızalarının en aza indirilmesi büyük önem kazanmıştır.

Detaylı

Onur ELMA TÜRKIYE DE AKILLI ŞEBEKELER ALT YAPISINA UYGUN AKILLI EV LABORATUVARI. Yıldız Teknik Üniversitesi Elektrik Mühendisliği

Onur ELMA TÜRKIYE DE AKILLI ŞEBEKELER ALT YAPISINA UYGUN AKILLI EV LABORATUVARI. Yıldız Teknik Üniversitesi Elektrik Mühendisliği 1 TÜRKIYE DE AKILLI ŞEBEKELER ALT YAPISINA UYGUN AKILLI EV LABORATUVARI SMART HOME LABORATORY FOR SMART GRID INFRASTRUCTURE IN TURKEY Yıldız Teknik Üniversitesi Elektrik Mühendisliği Sunan Onur ELMA 2

Detaylı

RF & INTERNET İLE UZAKTAN KONTROL EDİLEN İÇME SUYU KUYULARI VE SU DEPOLARININ PIC MİKROKONTROLCÜ DESTEKLİ OTOMASYONU VE GENİŞ ARAZİDE UYGULANMASI

RF & INTERNET İLE UZAKTAN KONTROL EDİLEN İÇME SUYU KUYULARI VE SU DEPOLARININ PIC MİKROKONTROLCÜ DESTEKLİ OTOMASYONU VE GENİŞ ARAZİDE UYGULANMASI RF & INTERNET İLE UZAKTAN KONTROL EDİLEN İÇME SUYU KUYULARI VE SU DEPOLARININ PIC MİKROKONTROLCÜ DESTEKLİ OTOMASYONU VE GENİŞ ARAZİDE UYGULANMASI Seyit Ahmet İNAN 1 Arif KOYUN 2 1,2 Bilgi İşlem Daire Başkanlığı,

Detaylı

VIERO ARAÇ SAYIM SİSTEMİ

VIERO ARAÇ SAYIM SİSTEMİ VIERO ARAÇ SAYIM SİSTEMİ VIERO, görüntü tabanlı analiz sayesinde, ortalama araç hızı bilgisi üretmekte ve araç yoğunluğunu da ölçmektedir. Viero Araç Sayım Sistemi Viero Araç Sayım Sistemi, görüntü tabanlı

Detaylı

FP52 PROXIMITY KART OKUYUCUSU KULLANIM KILAVUZU

FP52 PROXIMITY KART OKUYUCUSU KULLANIM KILAVUZU FP52 PROXIMITY KART OKUYUCUSU KULLANIM KILAVUZU FP52 kart okuyucusunu; Mody serisi dış kapı buton modülleri ile birlikte kullanılır. Fp52 ile iki farklı röle çıkışı vardır.500 kullanıcıya kadar tanımlanabilir.

Detaylı

YENİLENEBİLİR ENERJİ EĞİTİM SETİ

YENİLENEBİLİR ENERJİ EĞİTİM SETİ YENİLENEBİLİR ENERJİ EĞİTİM SETİ Yenilenebilir enerji sistemleri eğitim seti temel olarak rüzgar türbini ve güneş panelleri ile elektrik üretimini uygulamalı eğitime taşımak amacıyla tasarlanmış, kapalı

Detaylı

(PLAKA TANIMA TAŞIT TANIMA) OTOYOL İHLAL VE OTOPARK SİSTEMLERİ

(PLAKA TANIMA TAŞIT TANIMA) OTOYOL İHLAL VE OTOPARK SİSTEMLERİ (PLAKA TANIMA TAŞIT TANIMA) OTOYOL İHLAL VE OTOPARK SİSTEMLERİ HDH Plaka Tanıma Sistemi HDH Plaka Tanıma Sistemi, kameralardan alınan araç görüntülerinin üzerindeki plaka bölgesinin ayrıştırılarak, plaka

Detaylı

BETİ GSM/GPRS MODEM KULLANIM KILAVUZU

BETİ GSM/GPRS MODEM KULLANIM KILAVUZU BETİ GSM/GPRS MODEM KULLANIM KILAVUZU Yayınlanış Tarihi: 01.08.2012 Revizyon:1.2 1 1. MODEM İN ÖZELLİKLERİ: Beti GSM/GPRS modem kartı, kullanıcıların M2M uygulamaları için ihtiyaç duyabilecekleri asgari

Detaylı

AKILLI EV SİSTEMİ. : Doç. Dr. Gökalp KAHRAMAN Yrd. Doç. Dr. Aydoğan SAVRAN. Haziran 2003 Bornova

AKILLI EV SİSTEMİ. : Doç. Dr. Gökalp KAHRAMAN Yrd. Doç. Dr. Aydoğan SAVRAN. Haziran 2003 Bornova AKILLI EV SİSTEMİ Proje Danışman : Ömer ÇETİN : Doç. Dr. Gökalp KAHRAMAN Yrd. Doç. Dr. Aydoğan SAVRAN Haziran 2003 Bornova Sistemin Tanıtımı Sisteme, İnternet üzerinden bağlantı kurulup kurulmadığını

Detaylı

Wolvox Kapı Ekranı. AKINSOFT Wolvox Kapı Ekranı Yardım Dosyası. Doküman Versiyon : 1.02.01

Wolvox Kapı Ekranı. AKINSOFT Wolvox Kapı Ekranı Yardım Dosyası. Doküman Versiyon : 1.02.01 AKINSOFT Yardım Dosyası Doküman Versiyon : 1.02.01 Tarih : 15.11.2014 1 1. KULLANIM AMACI Personel takip sistemi kullanmak isteyen tüm işletmeler için geliştirilmiştir. WOLVOX İnsan Kaynakları programı

Detaylı

BĐNA GÜVENLĐK YÖNETĐM SĐSTEMLERĐ

BĐNA GÜVENLĐK YÖNETĐM SĐSTEMLERĐ BĐNA GÜVENLĐK YÖNETĐM SĐSTEMLERĐ Ahmet BEKTAŞ ahmet.bektas@karadag.com.tr Emniyet Evleri Mahallesi, Yeniçeri Sokak, No:17, 4.Levent/Đstanbul Tel : 0212 280 27 81 Fax: 0212 270 03 22 ÖZET Gelişen yüksek

Detaylı

SETRON ÖZEL EĞİTİM, TEKNOLOJİ

SETRON ÖZEL EĞİTİM, TEKNOLOJİ Kablosuz Home Prestige Sisteminin Temel Özellikleri 1. Güvenlik Sisteme entegre edilen hareket, yangın, su baskını gibi sensörler ile eviniz, acil durumlara karşı kendini otomatik olarak hazırlar ve korur

Detaylı

ATC-3200 ZigBee to RS232/422/485 Çevirici Kullanıcı Kılavuzu

ATC-3200 ZigBee to RS232/422/485 Çevirici Kullanıcı Kılavuzu ATC-3200 ZigBee to RS232/422/485 Çevirici Kullanıcı Kılavuzu 1.0 Giriş AC-3200 cihazı, maliyet odaklı tasarlanmış yüksek entegreli Seri den ZigBee ye kablosuz çevirici adaptördür. Dahili ZigBee teknolojisi

Detaylı

SATIŞ DESTEK DOKÜMANI

SATIŞ DESTEK DOKÜMANI SATIŞ DESTEK DOKÜMANI ML-1630 MAXLOGIC SUPERVISOR GRAFİKSEL İZLEME VE YÖNETİM YAZILIMI ML-1630 Supervisor yazılımı; akıllı adresli yangın algılama sistemlerindeki yangın ve hata olaylarının grafiksel olarak

Detaylı

Neden CnlnlRTID. Elektronik Sinyalizasyon. Kontrol. Estetik. Tümüyle Endüstriyel. Kontrol ve Koruma Gerçek Verme. Karar

Neden CnlnlRTID. Elektronik Sinyalizasyon. Kontrol. Estetik. Tümüyle Endüstriyel. Kontrol ve Koruma Gerçek Verme. Karar Kavşak Neden CnlnlRTID Estetik Kontrol Cihaziarı? Tasarım Tümüyle Endüstriyel Donanım TAM Adaptif Kontrol ve Koruma Gerçek Verme Zamanlı Planları Karar Mekanizması Matematiksel Modeller ve Algoritmalar

Detaylı

D-W6001 Alarm panelimiz hakkında bilmemiz gerekenler ;

D-W6001 Alarm panelimiz hakkında bilmemiz gerekenler ; STB bağlantısını sirenimizin üzerindeki flaşörü çalıştırmak için, bu bağlantıyı yapmak zorunlu değildir. MicroSwich bağlantısını sabotaj bağlantısı olarak kullanıyoruz. Bağlantıyı yapmak zorunlu değildir.

Detaylı

1.3.4. Veri Toplama Üniteleri

1.3.4. Veri Toplama Üniteleri 1.3.4. Veri Toplama Üniteleri Kontrol üniteleri SCADA sistemlerinin diğer önemli birimini oluşturur. Kontrol üniteleri kontrol odası seviyesinden çeşitli yardımcı işletmelerin kontrol ünitelerinden işletme

Detaylı

SMS ve Telefon Uzak Kontrol ve İzleme. Paket Sistem Fiyatları. B.Fiyat USD T.Fiyat USD Resim. No ACIKLAMA Adet. GSM Modülü Alternatif-1 ( 4x3 )

SMS ve Telefon Uzak Kontrol ve İzleme. Paket Sistem Fiyatları. B.Fiyat USD T.Fiyat USD Resim. No ACIKLAMA Adet. GSM Modülü Alternatif-1 ( 4x3 ) SMS ve Telefon Uzak Kontrol ve İzleme Paket Sistem Fiyatları Temmuz.0 No ACIKLAMA Adet GSM Modülü Alternatif- ( x ) ( Ekranlı, tuştakımlı, DTMF kontrollü, giriş, çıkışlı ) GSM Modülü -: SMS yada telefon

Detaylı

AC SERİSİ ASANSÖR KUMANDA SİSTEMLERİ. Melih AYBEY AYBEY ELEKTRONİK

AC SERİSİ ASANSÖR KUMANDA SİSTEMLERİ. Melih AYBEY AYBEY ELEKTRONİK AC SERİSİ ASANSÖR KUMANDA SİSTEMLERİ Melih AYBEY AYBEY ELEKTRONİK AC SERİSİ GENEL ÖZELLİKLERİ CANBus tabanlı kat, kabin ve grup haberleşme sistemi Kat bilgisini sayıcı, monostabil sayıcı, gray kod, kuyu

Detaylı

KABLOSUZ KONUT GÜVENLİK SİSTEMİ

KABLOSUZ KONUT GÜVENLİK SİSTEMİ KABLOSUZ KONUT GÜVENLİK SİSTEMİ Abdülkadir ÇAKIR Erkan MARDİN Hakan ÇALIŞ Elektronik-Bilgisayar Eğitimi Bölümü Teknik Eğitim Fakültesi Süleyman Demirel Üniversitesi, 32260, Çünür, Isparta e-posta: cakir@tef.sdu.edu.tr

Detaylı

Detaylı bilgi için www.ekont.com veya http://www.ekont.com/index.php?id=119 adreslerine göz atabilirsiniz. -1-

Detaylı bilgi için www.ekont.com veya http://www.ekont.com/index.php?id=119 adreslerine göz atabilirsiniz. -1- -1- -2- Temel Fonksiyonlar-Özellikler 1. Ücretsiz çağrı atarak kapı ve bariyer kumanda edebilme (1 adet kuru kontak çıkış) 2. Tüm programlama işlemlerinin SMS ile yapılabilmesi ve SMS ile geri bildirim

Detaylı

PLC (Programlanabilir Kontrol Cihazı) TABANLI SİSTEMLERİN İNTERNET ÜZERİNDEN İZLENMESİ

PLC (Programlanabilir Kontrol Cihazı) TABANLI SİSTEMLERİN İNTERNET ÜZERİNDEN İZLENMESİ PLC (Programlanabilir Kontrol Cihazı) TABANLI SİSTEMLERİN İNTERNET ÜZERİNDEN İZLENMESİ Derya Birant, Alp Kut Dokuz Eylül Üniversitesi Bilgisayar Mühendisliği Bölümü İÇERİK Giriş PLC nedir? PLC lerin Uygulama

Detaylı

Paralel ve Seri İletişim. Asenkron/Senkron İletişim. Şekil 2: İletişim Modları

Paralel ve Seri İletişim. Asenkron/Senkron İletişim. Şekil 2: İletişim Modları Paralel ve Seri İletişim Şekil1a: Paralel İletişim Şekil1b. Seri iletişim Şekil 2: İletişim Modları Asenkron/Senkron İletişim PROTEUS/ISIS SANAL SERİ PORT ile C# USART HABERLEŞMESİ Seri iletişimde, saniyedeki

Detaylı

Bina Teknolojileri. Sintony 60: Güvenlik tasarım ile tanıştı

Bina Teknolojileri. Sintony 60: Güvenlik tasarım ile tanıştı Bina Teknolojileri Sintony 60: Güvenlik tasarım ile tanıştı Yaşam kalitesi İhtiyaçlarımı karşılayacak, evimin tasarımıyla uyumlu, kullanımı kolay ve güvenli bir çözüm istiyorum. İhtiyaç Evinizde yüksek

Detaylı

ATB100. ATB100 GPRS / GPS Tabanlı Filo Yönetim Terminali. Bilgi Dokümanı. www.dtsis.com 1

ATB100. ATB100 GPRS / GPS Tabanlı Filo Yönetim Terminali. Bilgi Dokümanı. www.dtsis.com 1 GPRS / GPS Tabanlı Filo Yönetim Terminali Bilgi Dokümanı www.dtsis.com 1 Tanım kompakt, bağımsız ve ekonomik, ancak güçlü ve zengin özelliklere sahip filo yönetimi terminalidir. Tri-band GSM/GPRS modem

Detaylı

201 ı yılından itibaren bu sistemler otomatik olarak çalışmaktadır. Bu sistemler ücretli. geçiş tarifelerini, çalışma bilgilerini, hat

201 ı yılından itibaren bu sistemler otomatik olarak çalışmaktadır. Bu sistemler ücretli. geçiş tarifelerini, çalışma bilgilerini, hat Trafik yönetimi geliştirilmesi ve yolcu bilgilendirmelerinin zamanında teslim edilmesini sağlayan ; birincil olarak trafiği verimli kontrol etmekte, yönlendirmekte, tıkanıklık yönetimi sağlamakta, sıradışı

Detaylı

WEB TABANLI OTOMASYON SİSTEMİ TASARIMI VE YAPIMI DESIGN AND APPLICATION OF A WEB BASED AUTOMATION SYSTEM

WEB TABANLI OTOMASYON SİSTEMİ TASARIMI VE YAPIMI DESIGN AND APPLICATION OF A WEB BASED AUTOMATION SYSTEM 5. Uluslararası İleri Teknolojiler Sempozyumu (IATS 09), 13-15 Mayıs 2009, Karabük, Türkiye WEB TABANLI OTOMASYON SİSTEMİ TASARIMI VE YAPIMI DESIGN AND APPLICATION OF A WEB BASED AUTOMATION SYSTEM Fatih

Detaylı

Strike 5.50 R Proximity Kart Okuyucu Kullanım Kılavuzu

Strike 5.50 R Proximity Kart Okuyucu Kullanım Kılavuzu Strike 5.50 R Proximity Kart Okuyucu Kullanım Kılavuzu Bu kılavuz Strike 5,50 R kullanım ve bilgisayar bağlantısı ile cihaz tanımlamalarına yönelik doğru çalışma alışkanlıkları konusunda bilgiler vermektedir.

Detaylı

RS 232 veya 485 seri port. Kapı manyetiği girişi

RS 232 veya 485 seri port. Kapı manyetiği girişi Everfocus ELA-821 NB Tek Kapı Kontrol Ünitesi 300 kullanıcı ve 1393 olay kapasitesi RS 232 veya 485 seri port 4 dijital, 7 segment LED'li ekran 3 adet LED'li gösterge Tuş takımı ve entegre kart okuyucu

Detaylı

T.C. ERCİYES ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ MEKATRONİK MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ ELEKTRONİK SİSTEMLER LABORATUVARI 1

T.C. ERCİYES ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ MEKATRONİK MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ ELEKTRONİK SİSTEMLER LABORATUVARI 1 T.C. ERCİYES ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ MEKATRONİK MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ ELEKTRONİK SİSTEMLER LABORATUVARI 1 ARDUINO DİJİTAL GİRİŞ-ÇIKIŞ KONTROLÜ DENEY SORUMLUSU Arş. Gör. Burak ULU ŞUBAT 2015 KAYSERİ

Detaylı

MODBUS PROTOKOLÜ ÜZERİNDEN KABLOLU VE KABLOSUZ ENERJİ İZLEME SİSTEMİ

MODBUS PROTOKOLÜ ÜZERİNDEN KABLOLU VE KABLOSUZ ENERJİ İZLEME SİSTEMİ MODBUS PROTOKOLÜ ÜZERİNDEN KABLOLU VE KABLOSUZ ENERJİ İZLEME SİSTEMİ 192.168.1.0 Networkunda çalışan izleme sistemi PC Eth, TCP/IP Cihaz 1, Cihaz 2, Şekil-1 U 200 Şekil-1 deki örnek konfigürasyonda standart

Detaylı

4-Deney seti modüler yapıya sahiptir ve kabin içerisine tek bir board halinde monte edilmiştir.

4-Deney seti modüler yapıya sahiptir ve kabin içerisine tek bir board halinde monte edilmiştir. MDS 8051 8051 AİLESİ DENEY SETİ 8051 Ailesi Deney Seti ile piyasada yaygın olarak bulunan 8051 ailesi mikro denetleyicileri çok kolay ve hızlı bir şekilde PC nizin USB veya Seri portundan gönderdiğiniz

Detaylı

BİNA YÖNETİM SİSTEMLERİ

BİNA YÖNETİM SİSTEMLERİ BİNA YÖNETİM SİSTEMLERİ GİRİŞ : Bir binanın işletilmesinde her adımda çalışan insanlar var. Günümüzde bilgisayarlar insanların yaptıkları işlerin çoğunu üstlenmekte ve bunları kusursuz olarak gerçekleştirmektedirler.

Detaylı

SU KALITE SİSTEMİ. Türkiye Halk Sağlığı Kurumu

SU KALITE SİSTEMİ. Türkiye Halk Sağlığı Kurumu Türkiye Halk Sağlığı Kurumu Başarsoft Su Kalite Bilgi Dokumanı 10.10.2013 İçindekiler 1. SU KALITE SİSTEMİ... 2 1.1 Sistemin Genel Amaçları:... 3 1.2 Kullanılan Bileşen ve Teknolojiler:... 4 2. UYGULAMALARA

Detaylı

Mobil Takip Sistemleri

Mobil Takip Sistemleri Mobil Takip Sistemleri Trio Filo Yöne,m Sistemi Yazılım Fonksiyonları Üstün teknolojik altyapısı ile rakiplerinden ayrılan bir araç takip yazılımıdır. Tüm internet tarayıcılarında ek kurulum gerektirmeden

Detaylı

Kullanım Uygulamaları Ön Görünüş. Dijital Ekran Mode Butonu Programlama Tuşu Sıcaklık Değiştirme tuşu ( - ) Sıcaklık Değiştirme tuşu ( +)

Kullanım Uygulamaları Ön Görünüş. Dijital Ekran Mode Butonu Programlama Tuşu Sıcaklık Değiştirme tuşu ( - ) Sıcaklık Değiştirme tuşu ( +) Kullanım Uygulamaları Ön Görünüş Dijital Ekran Mode Butonu Programlama Tuşu Sıcaklık Değiştirme tuşu ( - ) Sıcaklık Değiştirme tuşu ( +) Dijital Ekran Üzerindeki Bilgiler 1.Manuel Çalışma 2.Çalışma Fonksiyonları

Detaylı

DERS BİLGİ FORMU Mobil Telefon Elektrik-Elektronik Teknolojisi Haberleşme Sistemleri

DERS BİLGİ FORMU Mobil Telefon Elektrik-Elektronik Teknolojisi Haberleşme Sistemleri Dersin Adı Alan Meslek/Dal Dersin Okutulacağı Dönem/Sınıf/Yıl Süre Dersin Amacı Dersin Tanımı Dersin Ön Koşulları Ders İle Kazandırılacak Yeterlikler Dersin İçeriği Yöntem ve Teknikler BİLGİ FORMU Mobil

Detaylı

Bilişim Teknolojileri Temelleri 2011. Dijital Dünyada Yaşamak

Bilişim Teknolojileri Temelleri 2011. Dijital Dünyada Yaşamak Bilişim Teknolojileri Temelleri 2011 Dijital Dünyada Yaşamak Bilgisayar nedir? Bilgisayar, kullanıcı tarafından girilen bilgileri(veri) işleyen, depolayan istendiğinde girilen bilgileri ve sonuçlarını

Detaylı

ACD BİLGİ İŞLEM ACD KABLOSUZ VERİ TOPLAMA SİSTEMLERİ URT-V2 KABLOSUZ VERİ TOPLAMA TERMİNALİ DONANIM TEKNİK BELGESİ. URT-V2 Terminallerinin

ACD BİLGİ İŞLEM ACD KABLOSUZ VERİ TOPLAMA SİSTEMLERİ URT-V2 KABLOSUZ VERİ TOPLAMA TERMİNALİ DONANIM TEKNİK BELGESİ. URT-V2 Terminallerinin ACD BİLGİ İŞLEM URT-V2 KABLOSUZ VERİ TOPLAMA TERMİNALİ DONANIM TEKNİK BELGESİ URT-V2 Terminallerinin Donanım Özellikleri Genel Yetenekleri Terminal Dış Özellikler Montajda Dikkat Edilmesi Gereken Hususlar

Detaylı

idea Kontrol Kartı (idea Board jv2.1) Kullanım Kılavuzu

idea Kontrol Kartı (idea Board jv2.1) Kullanım Kılavuzu idea Kontrol Kartı (idea Board j) Kullanım Kılavuzu 1 Genel Bakış idea (Board) Kontrol Kartı robotbilim ve mekatronik uygulamalar geliştirmek için sizlere yeni bir dünyanın kapılarını aralıyor! Bu kontrol

Detaylı

SANAEM RFQ (SPP) HIZLANDIRICISI GÜÇ KAYNAKLARI VE ÖLÇME KUTUSU KONTROL SİSTEMİ. Aydın ÖZBEY İstanbul Üniversitesi

SANAEM RFQ (SPP) HIZLANDIRICISI GÜÇ KAYNAKLARI VE ÖLÇME KUTUSU KONTROL SİSTEMİ. Aydın ÖZBEY İstanbul Üniversitesi SANAEM RFQ (SPP) HIZLANDIRICISI GÜÇ KAYNAKLARI VE ÖLÇME KUTUSU KONTROL SİSTEMİ Aydın ÖZBEY İstanbul Üniversitesi Proton hızlandırıcısı kontrol sistemi Neler üzerinde duracağız? Kontrol edilecek parametreler

Detaylı

www.levelteknoloji.com

www.levelteknoloji.com home Akıllı Ev / Bina Sistemleri Evinizin Aklı Sizde Kalsın... www.levelteknoloji.com Akıllı ev nedir Cep telefonunuzdaki basit bir uygulama ile evinizdeki tüm cihazlarınızı ve güvenliğinizi yönetebileceğiniz,

Detaylı

Modüler Akıllı Ev ve Güvenlik Sistemleri

Modüler Akıllı Ev ve Güvenlik Sistemleri Modüler Akıllı Ev ve Güvenlik Sistemleri 1. Giriş Akıllı Ev ve Güvenlik Sistemi ilk kurulumda modüler olarak eklenip çıkartılabilen 3. Bölümde detayları verilen bileşenlerden oluşur. Fiyatlar daire alanına

Detaylı

Electronic Letters on Science & Engineering 5(1) (2009) Available online at www.e-lse.org

Electronic Letters on Science & Engineering 5(1) (2009) Available online at www.e-lse.org Electronic Letters on Science & Engineering 5(1) (2009) Available online at www.e-lse.org Traffic Signaling with Sensor and Manual Control Sıtkı AKKAYA Erciyes Üniversitesi, Mühendislik Fakültesi, Elektrik

Detaylı

Clever made! Ev otomasyonu için etkin çözüm. Merkezi,taşınabilir ve güvenli. Birlikte daha kolay.

Clever made! Ev otomasyonu için etkin çözüm. Merkezi,taşınabilir ve güvenli. Birlikte daha kolay. Clever made! Ev otomasyonu için etkin çözüm. Merkezi,taşınabilir ve güvenli. Birlikte daha kolay. B-Tronic Motorlar Çift-yönlü alıcı entegreli motorlar B01 Serisi Çift yönlü kablosuz alıcı ve hafıza fonksiyonu

Detaylı

UZAKTAN KONTROL SİSTEMLERİ OCAK 2016 NİGRA. www.aydinlatmakontrol.com www.arvaenerji.com

UZAKTAN KONTROL SİSTEMLERİ OCAK 2016 NİGRA. www.aydinlatmakontrol.com www.arvaenerji.com UZAKTAN KONTROL SİSTEMLERİ OCAK 2016 NİGRA www.aydinlatmakontrol.com www.arvaenerji.com AKILLI TASARIM Günümüz akıllı teknolojilerine ayak uyduran yenilikçi bir tasarım. Nigra ailesi, enerji verimliliği

Detaylı

Yrd. Doç. Dr. Mustafa NİL

Yrd. Doç. Dr. Mustafa NİL Yrd. Doç. Dr. Mustafa NİL ÖĞRENİM DURUMU Derece Üniversite Bölüm / Program Fırat Üniversitesi Elektrik-Elektronik Mühendisliği Y. Kocaeli Üniversitesi Elektronik ve Haberleşme Mühendisliği Ana Bilim Dalı

Detaylı

IP Sistem Özellikleri ve Kablo Türleri

IP Sistem Özellikleri ve Kablo Türleri IP AKS Sistemi IP Sistem Özellikleri ve Kablo Türleri Özellikleri: Sınırsız kapasite Daireler arası görüşme Çevre birimi olarak sadece switch kullanılır Bloklar birbiriyle switchler üzerinden bağlanır

Detaylı

Konut güvenliği çözümleri Konut projeleri için Easy Series

Konut güvenliği çözümleri Konut projeleri için Easy Series Konut güvenliği çözümleri Konut projeleri için Easy Series 2 Easy Series Güvenlik Paneli Kolay ve güvenilir koruma sağlar Konut projelerinize değer katın Prestijli apartman blokları, yüksek binalar ve

Detaylı

Yangına Karşı Alınan Tedbirler Sonucu Sağlanacak Avantajlar

Yangına Karşı Alınan Tedbirler Sonucu Sağlanacak Avantajlar Yangına Karşı Alınan Tedbirler Sonucu Sağlanacak Avantajlar - Can Güvenliği - Mal Güvenliği Yangın algılama ve alarm sistemleri ile bir yangın alarm durumundan haberdar olunarak, insanların güvenli tahliyesi

Detaylı

CHAOS TM Dinamik Kavşak Kontrol Sistemi

CHAOS TM Dinamik Kavşak Kontrol Sistemi CHAOS TM Dinamik Kavşak Kontrol Sistemi Sistemin yerleştirildiği kavşaklarda CHAOS ile araçların trafik ışıklarında bekleme süresini en aza indirgemektedir. Dinamik Kavşak Kontrol Sistemi Dinamik kavşak

Detaylı

İNTERNET VE GSM TABANLI UZAKTAN KONTROL UYGULAMASI INTERNET AND GSM BASED A REMOTE CONTROL APPLICATION

İNTERNET VE GSM TABANLI UZAKTAN KONTROL UYGULAMASI INTERNET AND GSM BASED A REMOTE CONTROL APPLICATION 5. Uluslararası İleri Teknolojiler Sempozyumu (IATS 09), 13-15 Mayıs 2009, Karabük, Türkiye İNTERNET VE GSM TABANLI UZAKTAN KONTROL UYGULAMASI INTERNET AND GSM BASED A REMOTE CONTROL APPLICATION Ramazan

Detaylı

KGSM-IO nöbette! Ölçer değerlendirir.raporlar haber verir

KGSM-IO nöbette! Ölçer değerlendirir.raporlar haber verir KUL ELEKTRONİK TEKNOLOJİLERİ GSM Tabanlı Kablosuz Ortam İzleme ve Uyarı Sistemi KGSM-IO nöbette! Ölçer değerlendirir.raporlar haber verir İçerik Tanıtım Uygulama Alanları Çalışma Şeması Özellikleri Avantajları

Detaylı

Bilgisayar ile Dijital Devrelerin Haberleşmesi. FT232R ve MAX232 Entegreleri. Çalışma Raporu

Bilgisayar ile Dijital Devrelerin Haberleşmesi. FT232R ve MAX232 Entegreleri. Çalışma Raporu Bilgisayar ile Dijital Devrelerin Haberleşmesi FT232R ve MAX232 Entegreleri Çalışma Raporu Hazırlayan: Fatih Erdem 26 Mayıs 2011 Bilgisayar ile Dijital Devrelerin Haberleşmesi Günümüz bilgisayarları USB,

Detaylı

Su Depolama Tanklarında Su Seviye Kontrolünün Kablosuz Olarak Yapılması

Su Depolama Tanklarında Su Seviye Kontrolünün Kablosuz Olarak Yapılması Su Depolama Tanklarında Su Seviye Kontrolünün Kablosuz Olarak Yapılması Salih FADIL 1, Samet Albayrak 2, Gökhan Tepe 3 1,2,3 Eskişehir Osmangazi Üniversitesi,Elektrik-Elektronik Mühendisliği Bölümü sfadil@ogu.edu.tr

Detaylı

RF İLE ÇOK NOKTADAN KABLOSUZ SICAKLIK ÖLÇÜMÜ

RF İLE ÇOK NOKTADAN KABLOSUZ SICAKLIK ÖLÇÜMÜ RF İLE ÇOK NOKTADAN KABLOSUZ SICAKLIK ÖLÇÜMÜ Fevzi Zengin f_zengin@hotmail.com Musa Şanlı musanli@msn.com Oğuzhan Urhan urhano@kou.edu.tr M.Kemal Güllü kemalg@kou.edu.tr Elektronik ve Haberleşme Mühendisliği

Detaylı

OTONOM ÇĐM BĐÇME MAKĐNESĐ GELĐŞTĐRĐLMESĐ DEVELOPING OF AUTONOMOUS LAWN MOVER. Danışman: Prof.Dr. Koray TUNÇALP, Marmara Üniversitesi Đstanbul

OTONOM ÇĐM BĐÇME MAKĐNESĐ GELĐŞTĐRĐLMESĐ DEVELOPING OF AUTONOMOUS LAWN MOVER. Danışman: Prof.Dr. Koray TUNÇALP, Marmara Üniversitesi Đstanbul OTONOM ÇĐM BĐÇME MAKĐNESĐ GELĐŞTĐRĐLMESĐ DEVELOPING OF AUTONOMOUS LAWN MOVER Danışman: Prof.Dr. Koray TUNÇALP, Marmara Üniversitesi Đstanbul Cihan ÇATALTEPE, Marmara Üniversitesi-Mekatronik Öğrt.4.Sınıf

Detaylı

GSM Kartı. Programlama Butonu

GSM Kartı. Programlama Butonu Teknik Özellikler GSM DIALER KULLANMA KILAVUZU Besleme Gerilimi : 12 Volt Sukunet Akımı : 35 ma. Arama Esnasında Çekilen Akım : 100 ma. Tetikleme Türü : Negatif (-) Tetikleme Bağlantı Şekli GSM Kartı SIM

Detaylı

CEP TELEFONU ĐLE SĐSTEMĐN UZAKTAN KONTROLÜ REMOTE CONTROL SYSTEM WĐTH MOBĐLE PHONE

CEP TELEFONU ĐLE SĐSTEMĐN UZAKTAN KONTROLÜ REMOTE CONTROL SYSTEM WĐTH MOBĐLE PHONE CEP TELEFONU ĐLE SĐSTEMĐN UZAKTAN KONTROLÜ REMOTE CONTROL SYSTEM WĐTH MOBĐLE PHONE Proje Yürütücüleri Özgür ÖZTÜRKOĞLU, Sinop Ünv. Meslek Yüksekokulu Mekatronik Bölümü, SĐNOP Güven ORHAN, Sinop Ünv. Meslek

Detaylı

1.GÜÇ HATLARINDA HABERLEŞME NEDİR?

1.GÜÇ HATLARINDA HABERLEŞME NEDİR? 1.GÜÇ HATLARINDA HABERLEŞME NEDİR? Güç hattı haberleşmesi, verinin kurulu olan elektrik hattı şebekesi üzerinden taşınması tekniğidir. Sistem mevcut elektrik kablolarını kullanarak geniş bantlı veri transferi

Detaylı

Bilgi Teknolojisinin Temel Kavramları

Bilgi Teknolojisinin Temel Kavramları Bilgi Teknolojisinin Temel Kavramları 1. Günlük yaşantıda bilgisayar hangi alanlarda kullanılmaktadır? 2. Bilgisayarın farklı tip ve özellikte olmasının sebepleri neler olabilir? Donanım Yazılım Bilişim

Detaylı

5.63. YÜK KONTROLLÜ ASANSÖR ROBOT TASARIMI

5.63. YÜK KONTROLLÜ ASANSÖR ROBOT TASARIMI 5.63. YÜK KONTROLLÜ ASANSÖR ROBOT TASARIMI Prof. Dr. Asaf VAROL Fırat Üniversitesi T.E.F. Elk. ve Bilg. Eğt Böl. asaf_varol@yahoo.com Arş. Gör. Ferhat BAĞÇACI Fırat Üniversitesi T.E.F. Elk. ve Bilg. Eğt

Detaylı

5.48. KALİTE KONTROL OTOMASYONU

5.48. KALİTE KONTROL OTOMASYONU 5.48. KALİTE KONTROL OTOMASYONU Prof. Dr. Asaf VAROL avarol@firat.edu.tr Abdulkadir Şengür ksengur@firat.edu.tr Engin Avci enginavci@firat.edu.tr Özet Bu benzetim projesinde boyutlara bağlı olarak hatalı

Detaylı

niosis Elevator Box Üretim Tesisi: MİTHATPAŞA CD. ERKENT SİTESİ NO:128 KÜTAHYA Telefon : +90(274) 2168333 Gsm: +90(532) 5432634

niosis Elevator Box Üretim Tesisi: MİTHATPAŞA CD. ERKENT SİTESİ NO:128 KÜTAHYA Telefon : +90(274) 2168333 Gsm: +90(532) 5432634 niosis Elevator Box Hakkımızda 15 yıllık otomasyon teknolojileri tecrübesine sahip Niosis Pano Sistemleri, en basit uygulamalardan en karmaşık uygulamalara kadar, tüm otomasyon proje sistemlerini başarıyla

Detaylı

SENSPLORER SPX. Neden SENSPLORER SPX KRİTİK NOKTALARIN GÜVENİLİR TAKİPÇİSİ

SENSPLORER SPX. Neden SENSPLORER SPX KRİTİK NOKTALARIN GÜVENİLİR TAKİPÇİSİ SENSPLORER SPX Environment Control System KRİTİK NOKTALARIN GÜVENİLİR TAKİPÇİSİ Sensplorer, kritik mekanların iklim ve enerji verilerini sürekli ölçerek, tanımlanan aralığın dışına çıktığında ilgili kişileri

Detaylı

WAM 918. DIRAC ELECTRONICS WAM 918 Kablosuz Erişim Ünitesi. Kullanıcı El Kitabı

WAM 918. DIRAC ELECTRONICS WAM 918 Kablosuz Erişim Ünitesi. Kullanıcı El Kitabı WAM 918 DIRAC ELECTRONICS WAM 918 Kablosuz Erişim Ünitesi Kullanıcı El Kitabı İçindekiler Genel Özellikler 1 Kart Bağlantı Şeması. 2 Konnektörler 2 Gösterge Işıkları 3 Ayar Anahtarları. 3 SIM Ayarları...

Detaylı

AĞ SĠSTEMLERĠ. Öğr. Gör. Durmuş KOÇ

AĞ SĠSTEMLERĠ. Öğr. Gör. Durmuş KOÇ AĞ SĠSTEMLERĠ Öğr. Gör. Durmuş KOÇ Ağ Ġletişimi Bilgi ve iletişim, bilgi paylaşımının giderek önem kazandığı dijital dünyanın önemli kavramları arasındadır. Bilginin farklı kaynaklar arasında transferi,

Detaylı

KGSM-E84 nöbette! Ölçer değerlendirir.raporlar haber verir

KGSM-E84 nöbette! Ölçer değerlendirir.raporlar haber verir GSM Tabanlı Kablosuz Ortam İzleme,güvenlik ve Uyarı Sistemi KUL ELEKTRONİK TEKNOLOJİLERİ KGSM-E84 nöbette! Ölçer değerlendirir.raporlar haber verir Dahili Akü şarjı, Sıcaklık, Nem, Gaz, elektrik kesintisi

Detaylı

Otomasyon Sistemleri Eğitiminde Animasyon Tabanlı Uygulamaların Yeri ve Önemi. Murat AYAZ*, Koray ERHAN**, Engin ÖZDEMİR**

Otomasyon Sistemleri Eğitiminde Animasyon Tabanlı Uygulamaların Yeri ve Önemi. Murat AYAZ*, Koray ERHAN**, Engin ÖZDEMİR** Otomasyon Sistemleri Eğitiminde Animasyon Tabanlı Uygulamaların Yeri ve Önemi Murat AYAZ*, Koray ERHAN**, Engin ÖZDEMİR** *Elektrik Eğitimi, Teknik Eğitim Fak., Kocaeli Üniversitesi 41380 Kocaeli **Enerji

Detaylı

Elektronik Kontrol Paneli

Elektronik Kontrol Paneli Elektronik Kontrol Paneli L-ION-EF21 Mikrokontrolör esaslı dijital teknoloji Gelişmiş kullanıcı arabirimi 2x16 Dijital LCD gösterge Kullanışlı Türkçe menü yapısı Parametre ayarları ile çok çeşitli sistemlere

Detaylı

ATBRFN. Radyo Frekansı (RF) Tabanlı Dorse Takip Birimi. Bilgi Dokümanı (ATBRFN) www.dtsis.com 1

ATBRFN. Radyo Frekansı (RF) Tabanlı Dorse Takip Birimi. Bilgi Dokümanı (ATBRFN) www.dtsis.com 1 Radyo Frekansı (RF) Tabanlı Dorse Takip Birimi (ATBRFN) Bilgi Dokümanı www.dtsis.com 1 İçindekiler 1. Genel Tanım... 3 2. Sistem Tanımı... 4 2.1. Master Cihaz... 4 2.1.1. Blok Diyagram... 4 2.1.2. Teknik

Detaylı

DB MARS Bilişim Teknolojileri ve Savunma Sanayi Ticaret Limited Şirketi

DB MARS Bilişim Teknolojileri ve Savunma Sanayi Ticaret Limited Şirketi DB MARS Bilişim Teknolojileri ve Savunma Sanayi Ticaret Limited Şirketi GERÇEK ZAMANLI VERİ TOPLAMA, VERİ KAYIT, KONTROL VE İLETİŞİM SİSTEMİ Gerçek zamanlı veri toplama, veri kayıt ve iletişim sistemi;

Detaylı

YAKMA YÖNETİM SİSTEMLERİ. www.selnikel.com

YAKMA YÖNETİM SİSTEMLERİ. www.selnikel.com Verim Artışı %3-5 Yakıt Tasarrufu Kazan/Brülör MM Kontrol Modülü DTI Bilgi Aktarım Ünitesi EGA Baca Gazı Analiz Cihazı Yardımcı Ekipmanlar YAKMA YÖNETİM SİSTEMLERİ Yüksek teknoloji ürünü Autoflame Yakma

Detaylı

Kablosuz Sensör Ağı Uygulamaları İçin.Net Tabanlı Otomasyon Yazılımı Modeli

Kablosuz Sensör Ağı Uygulamaları İçin.Net Tabanlı Otomasyon Yazılımı Modeli Kablosuz Sensör Ağı Uygulamaları İçin.Net Tabanlı Otomasyon Yazılımı Modeli Sinan Uğuz 1, Osman İpek 2 1 Mehmet Akif Ersoy Üniversitesi, Bucak Zeliha Tolunay Yüksekokulu sinanuguz@mehmetakif.edu.tr 2 Süleyman

Detaylı

OTOMASYON SİSTEMLERİ. Hazırlayan Yrd.Doç.Dr.Birol Arifoğlu

OTOMASYON SİSTEMLERİ. Hazırlayan Yrd.Doç.Dr.Birol Arifoğlu OTOMASYON SİSTEMLERİ Hazırlayan Yrd.Doç.Dr.Birol Arifoğlu Temel Kavramlar ve Tanımlar Açık Çevrim Kontrol Sistemleri Kapalı Çevrim (Geri Beslemeli) Kontrol Sistemleri İleri Beslemeli Kontrol Sistemleri

Detaylı

İÇİNDEKİLER 1. KLAVYE... 11 2. KLAVYE RB0... 19 3. KLAVYE RBHIGH... 27 4. 4 DİSPLAY... 31

İÇİNDEKİLER 1. KLAVYE... 11 2. KLAVYE RB0... 19 3. KLAVYE RBHIGH... 27 4. 4 DİSPLAY... 31 İÇİNDEKİLER 1. KLAVYE... 11 Satır ve Sütunlar...11 Devre Şeması...14 Program...15 PIC 16F84 ile 4x4 klavye tasarımını gösterir. PORTA ya bağlı 4 adet LED ile tuş bilgisi gözlenir. Kendiniz Uygulayınız...18

Detaylı

BSM 532 KABLOSUZ AĞLARIN MODELLEMESİ VE ANALİZİ OPNET MODELER

BSM 532 KABLOSUZ AĞLARIN MODELLEMESİ VE ANALİZİ OPNET MODELER BSM 532 KABLOSUZ AĞLARIN MODELLEMESİ VE ANALİZİ OPNET MODELER Yazılımı ve Genel Özellikleri Doç.Dr. Cüneyt BAYILMIŞ Kablosuz Ağların Modellemesi ve Analizi 1 OPNET OPNET Modeler, iletişim sistemleri ve

Detaylı

ModulA. Daha da fazlasını ister misiniz? Pompadan daha fazlası www.masgrup.com

ModulA. Daha da fazlasını ister misiniz? Pompadan daha fazlası www.masgrup.com ModulA Daha da fazlasını ister misiniz? Pompadan daha fazlası www.masgrup.com Yeni Biral ModulA: Konu enerji verimliliği ise, pompa teknolojisi modüller halinde yapılandırılabilen bu üstün çözüm hiç bu

Detaylı

Hareketli. Sistem. Sistemleri. Hareketli. Sistemi

Hareketli. Sistem. Sistemleri. Hareketli. Sistemi Sistemi tartım sistemleri birçok yapının birbirine entegre edilmesiyle oluşur. kalite kriteri sistemleri direkt olarak etkilemektedir. Bu parçaların çoğunun direkt üretimini gerçekleştirebiirnek kurulacak

Detaylı

Doç. Dr. Cüneyt BAYILMIŞ

Doç. Dr. Cüneyt BAYILMIŞ BSM 460 KABLOSUZ ALGILAYICI AĞLAR 1 BSM 460 KABLOSUZ ALGILAYICI AĞLAR 1. Hafta NESNELERİN İNTERNETİ (Internet of Things, IoT) 2 Giriş İletişim teknolojilerinde ve mikroelektronik devrelerde yaşanan gelişmeler

Detaylı

Smile HERŞEY KONTROL ALTINDA. Hepsi bir arada ısıtma kontrolörü

Smile HERŞEY KONTROL ALTINDA. Hepsi bir arada ısıtma kontrolörü Smile HERŞEY KONTROL ALTINDA Hepsi bir arada ısıtma kontrolörü Hepsi bir arada ısıtma kontrolörü Smile kontrolörler, güneş enerjisi, Özellikler katı yakıt, doğalgaz ve fuel-oil kazanları, n Birden fazla

Detaylı

THE RAINBOW SCADA D-500

THE RAINBOW SCADA D-500 THE RAINBOW SCADA D-500 İNTERNET TABANLI JENERATÖR KONTROL CİHAZI ÇOK FONKSİYONLU AYNI CİHAZIN FONKSİYONLARI : AMF- KESİNTİSİZ GEÇİŞLİ OTOMATİK TRANSFER PANELİ ATS- TRANSFER CİHAZI REMOTE START- UZAK ÇALIŞTIRMA

Detaylı

PEY-D810 SĠNYALĠZASYON SĠSTEMĠ

PEY-D810 SĠNYALĠZASYON SĠSTEMĠ PEY-D810 SĠNYALĠZASYON SĠSTEMĠ AÇIKLAMALAR-KULLANIM-BAĞLANTILAR Sayfa 1 ĠÇĠNDEKĠLER SAYFA 1-) Sistemin Genel Tanıtımı 3 2-) Sistemin ÇalıĢma ġekli.4 3-) Sistem Yazılımı 5 4-) Sistemin Elektrik ve Bağlantı

Detaylı

instabus Aydınlatma Otomasyonu Türker ÖZTÜRK Fizik Y. Mühendisi Teknik Müdür

instabus Aydınlatma Otomasyonu Türker ÖZTÜRK Fizik Y. Mühendisi Teknik Müdür instabus Aydınlatma Otomasyonu Türker ÖZTÜRK Fizik Y. Mühendisi Teknik Müdür EIBA European Installation Bus Association Avrupa Tesisat Veri Yolu Birliği 163 üye üretici firma 15910 çözüm ortağı 4500 den

Detaylı

TEKNİK ÖZELLİKLER. Giriş Beslemesi. Giriş besleme voltajı. Motor Çıkışı. Motor gerilimi. Aşırı yük ve kısa devre korumalı.

TEKNİK ÖZELLİKLER. Giriş Beslemesi. Giriş besleme voltajı. Motor Çıkışı. Motor gerilimi. Aşırı yük ve kısa devre korumalı. 1 TEKNİK ÖZELLİKLER Giriş besleme voltajı Maks. güç harcaması Besleme koruması Motor gerilimi Motor çıkış akımı Motor kontrol şekli Motor koruması Encoder tipi Encoder çözünürlüğü Encoder voltajı Kumanda

Detaylı

PIC 16F877A ile DA MOTOR KONTROLLÜ ROBOT UYGULAMASI DC MOTOR CONTROLLED ROBOT APPLICATION WITH USING PIC 16F877A

PIC 16F877A ile DA MOTOR KONTROLLÜ ROBOT UYGULAMASI DC MOTOR CONTROLLED ROBOT APPLICATION WITH USING PIC 16F877A PIC 16F877A ile DA MOTOR KONTROLLÜ ROBOT UYGULAMASI DC MOTOR CONTROLLED ROBOT APPLICATION WITH USING PIC 16F877A Recep AYRANCI, ÇANKIRI KARATEKĐN ÜNĐVERSĐTESĐ, ÇANKIRI Bayram BEDER, ÇANKIRI KARATEKĐN ÜNĐVERSĐTESĐ,

Detaylı

Bölüm 8 : PROTOKOLLER VE KATMANLI YAPI: OSI, TCP/IP REFERANS MODELLERİ.

Bölüm 8 : PROTOKOLLER VE KATMANLI YAPI: OSI, TCP/IP REFERANS MODELLERİ. Bölüm 8 : PROTOKOLLER VE KATMANLI YAPI: OSI, TCP/IP REFERANS MODELLERİ. Türkçe (İngilizce) karşılıklar Servis Kalitesi (Quality of Service, QoS) Uçtan-uca (end-to-end) Düğümden-ağa (host-to-network) Bölüm

Detaylı

Çözümleri ADAPTİF TRAFİK YÖNETİM SİSTEMİ (ATAK) İSBAK A.Ş., İstanbul Büyükşehir Belediyesi iştirakidir.

Çözümleri ADAPTİF TRAFİK YÖNETİM SİSTEMİ (ATAK) İSBAK A.Ş., İstanbul Büyükşehir Belediyesi iştirakidir. Çözümleri ADAPTİF TRAFİK YÖNETİM SİSTEMİ (ATAK) İSBAK A.Ş., İstanbul Büyükşehir Belediyesi iştirakidir. Adaptif Trafik Yönetim Sistemi (ATAK) Adaptif Trafik Yönetim Sistemi (ATAK); bir yol ağındaki ortalama

Detaylı