ELECO '2012 Elektrik - Elektronik ve Bilgisayar Mühendisliği Sempozyumu, 29 Kasım - 01 Aralık 2012, Bursa
|
|
- Altan Sönmez
- 6 yıl önce
- İzleme sayısı:
Transkript
1 ELECO ' Elektrik - Elektronik ve Bilgiayar Mühendiliği Sempozyumu, 9 Kaım - Aralık, Bura Zaman Gecikmeli Yük Frekan Kontrol Siteminin ekaiu Yöntemi Kullanılarak Kararlılık Analizi Stability Analyi of Time-Delayed Load Frequency Control Sytem Uing ekaiu Method Saffet Ayaun, Ulaş Eminoğlu, Şahin Sönmez Elektrik-Elektronik Mühendiliği Bölümü Niğde Üniveritei ayaun@nigde.edu.tr, ueminoglu@nigde.edu.tr, ahinonmez@nigde.edu.tr Özet Yük frekan kontrol (YFK) iteminde, haberleşme ağları kullanılarak, uzak uç biriminden elde edilen akım, gerilim, güç ve frekan ölçümlerinin kontrol merkezine aktarılmaı ve kontrol merkezinden antrallere kontrol inyallerinin gönderilmei gerekmektedir. Haberleşme ağlarının kullanımı, itemin dinamik performanını bozacak ve hatta itemi kararız hale getirebilecek zaman gecikmelerine ebep olmaktadır. Bu çalışmada, zaman gecikmeinin bir bölgeli yük frekan kontrol item kararlılığına olan etkii araştırılmıştır. Sitemin ınırda kararlı olacağı makimum zaman gecikme değerini heaplamak için, ekaiu yerine koyma yöntemine dayanan analitik bir yöntem önerilmiştir. PI denetleyici kazançlarının farklı değerleri için makimum zaman gecikme değerleri heaplanmıştır. Teorik yöntemle elde edilen makimum zaman gecikme değerlerinin doğruluğu Matlab/Simulink programı kullanılarak araştırılmıştır. Abtract The load frequency control (LFC) ytem require tranmitting meaurement of current, voltage, power, and frequency from remote terminal unit (TU) to control center and control ignal from control center to power plant ide by uing communication network. The ue of communication network caue time delay that may degenerate the dynamic performance of the LFC ytem and even make the ytem untable. Thi paper invetigate the advere effect of time delay on the tability of the ingle area LFC ytem. An analytical method baed on ekaiu ubtitution i propoed to determine the maximum amount of time delay known a delay margin at which the ytem i marginally table. Delay margin are computed for a wide range of PI controller gain. Finally, the time-domain imulation of Matlab/Simulink are ued to validate theoretical delay margin reult.. Giriş Yük frekan kontrol (YFK) itemi, her bir kontrol bölgeinde yük ile üretim araındaki dengeyi ağlamak ve dolayıı ile item frekanındaki değişimleri yok etmek amacı ile uzun yıllardan beri elektrik güç itemlerinin kontrolünde yaygın olarak kullanılmaktadır []. YFK itemlerinde, akım, gerilim, güç, frekan vb. büyüklükleri ölçmek için fazör ölçüm üniteleri (PMU) [] ve bunlardan elde edilen verileri merkezi kontrolörlere aktarmak ve kontrol merkezinden antrallere kontrol inyallerini göndermek gerekmektedir. Bu nedenle, PMU lar ve haberleşme ağları yaygın olarak kullanılmaktadır. Elektrik güç itemlerinin kontrolünde, ölçülen verileri uzak meafelere aktarmak için telefon hatları, fiber optik kablo hatları, enerji iletim hatları, uydu veya internet gibi çok değişik haberleşme ağları kullanılmaktadır [3]. PMU ların kullanımından dolayı itemde gerilim trandüer gecikmei ve veri işleme gecikmeinden oluşan toplam veri ölçüm zaman gecikmeleri gözlenmektedir [3]. Toplam ölçüm zaman gecikmeleri genellikle milianiye mertebeinde olmaktadır. Kullanılan haberleşme ağının tipine bağlı olarak, yük frekan kontrol itemlerinde, toplam haberleşme gecikmeinin 5-5 aralığında olabileceği gözlemlenmiştir [-6]. Yük frekan kontrolünde ortaya çıkan zaman gecikmeleri, item dinamiğini olumuz etkileyerek kararızlıklara neden olmaktadır. Bu nedenle, zaman gecikmeleri, kontrolör taarım ve item dinamik kararlılık analizinde dikkate alınmalıdır. Özellikle, YFK iteminin ınırda kararlı olacağı makimum zaman gecikmeinin bilinmei oldukça önemlidir. Makimum zaman gecikme bilgii, kontrolör taarımı ve veri tranferinde kullanılacak haberleşme ağ tipinin belirlenmeinde etkin bir rol oynamaktadır. Sitemin kararlılığı için, haberleşme ağında gözlemlenecek toplam zaman gecikmeinin makimum zaman gecikmeinden daha düşük olacak şekilde bir haberleşme ağı eçilmelidir. Sitemin ınırda kararlı olacağı makimum zaman gecikmeini analitik olarak heaplamak için temelde iki ayrı yöntem vardır. Bunlardan birincii, Lyapunov kararlılık teorii ve doğrual matri eşitizliklerini kullanan zaman düzlemindeki yöntemlerdir [, 7]. İkinci grup yöntemler ie, zaman gecikmei içeren itemin anal eken üzerindeki özdeğer veya kutuplarını heaplayan frekan düzlemindeki yöntemlerdir [8-]. Bu çalışmada, YFK iteminin ınırda kararlı olacağı makimum zaman gecikme değerini heaplamak için, ekaiu yerine koyma yöntemine [9, ] dayanan analitik bir metot önerilmiştir. PI denetleyici kazançlarının farklı değerleri için makimum zaman gecikme değerleri heaplanmış ve elde edilen onuçlar Lyapunov yöntemi [7] ile elde edilen onuçlarla karşılaştırılmıştır. Teorik yöntemle elde edilen makimum zaman gecikme değerlerinin doğru olduğu Matlab/Simulink programı [] kullanılarak göterilmiştir. 89
2 ELECO ' Elektrik - Elektronik ve Bilgiayar Mühendiliği Sempozyumu, 9 Kaım - Aralık, Bura P d ACE e K I K P S T g P v T ch P m M D f Şekil : Bir bölgeli yük frekan kontrol iteminin blok diyagramı. * j * j c * * j c Şekil : Karakteritik denklemin köklerinin zaman gecikmeine göre değişimi.. Zaman Gecikmeli Yük Frekan Kontrol Sitemi Yük frekan kontrol itemlerinin modellenmei ve analizinde, doğrual item modelleri yaygın olarak kullanılmaktadır. Şekil de blok diyagramı verilen bir bölgeli yük frekan kontrol iteminin dinamik modeli aşağıdaki biçimde ifade edilebilir [, 7]: x () t Ax() t Bu() t FP d () yt () Cxt () Siteme ait durum değişkenleri, çıkış değişkenleri ve matriler aşağıdaki gibidir: f P P ACE T, y( t ACE ACE T x( t) m v ) D M A Tg M Tch Tch Tg, B F, C M Tg, Burada, f, Pm, Pv, Pd ıraı ile frekan, jeneratör mekanik giriş gücü, vananın konumu ve yükteki değişimi ifade etmektedir. ACE ve ACE ie bölge kontrol hata inyali ve onun integralini götermektedir. M, D, T g, T ch ve ıraı ile jeneratör eylemizlik momenti, jeneratör önüm katayıı, devir ayıı regülatörü ve türbin zaman abitleri ve hız regülayon yüzdei ya da düşüşünü ifade etmektedir. Bir bölgeli yük frekan kontrol iteminde net bağlantı hattı güç değişimi olmadığından, bölge kontrol hataı (ACE) ACE f () biçiminde tanımlanmaktadır. Burada, ie frekan yönelim faktörüdür. Analizleri baitleştirmek için, kontrol merkezi ile antral araında, kontrol inyalinin tranferinden kaynaklanan zaman gecikmei, ACE inyalinin iletilmeinde ortaya çıkan gecikme miktarı ile toplanıp tek bir zaman gecikmei olarak ifade edilmiş ve Şekil de e ile göterilmiştir [, 7]. Bu durumda, Şekil de görüldüğü üzere, oranal-integral (PI) denetleyicinin girişi ACE inyali olmaktadır. ut () KPACEKIACE Ky( t ) KCx( t ) (3) Burada K KP KI, K P ve KI ıraı ile oranal ve integral kazançlardır. Denklem (3) de verilen giriş inyali, () nolu denklemde yerine yazılıra, bir bölgeli yük frekan kontrol iteminin kapalı çevrim modeli x () t Ax() t A x( t ) FP yt () Cxt () biçiminde elde edilir. Burada d Ad d KBC () olarak ifade edilmektedir. Bu kapalı çevrim itemin zaman gecikmeine bağlı kararlılık analizlerinin yapılabilmei için, öncelikle iteme ait karakteritik denklemin elde edilmei gerekmektedir. Karakteritik denklem (,) det I A Ad e P() Q() e (5) biçiminde elde edilir. Burada, toplam zaman gecikmeini, P () ve Q () ie reel katayılı polinomları ifade etmektedir. Bu polinomlar ve ilgili katayıları, itemin kazanç ve zaman abitleri cininden aşağıda verilmiştir. 3 3 P () p p p p Q () qq P () ve Q ( ) polinom katayıları ie aşağıdaki gibidir. p TgTchM, p3 MTch DTgTch TgM, p M DTch TgD, p D q KP, q K (6) (7) 9
3 ELECO ' Elektrik - Elektronik ve Bilgiayar Mühendiliği Sempozyumu, 9 Kaım - Aralık, Bura 3. Kararlılık Analizi 3.. Kararlılık ve Makimum Zaman Gecikmei Yük frekan kontrol iteminin kararlılık analizini yapabilmek için, iteme ait Denklem (5) de verilen karakteritik denklemin köklerinin, zaman gecikmeine bağlı olarak naıl değiştiğinin analiz edilmei gerekmektedir. Ancak, Denklem (5) ile verilen karakteritik denklemde zaman gecikmeinden dolayı ütel terim ( e ) bulunmakta ve bu durum, köklerin belirlenmeini oldukça karmaşık hale getirmektedir. Ütel terimin varlığı, karakteritik denklemin onuz adet köke ahip olmaına nedene olmaktadır. Sonuz adet kökün değeri ve bunların zaman gecikmei nun değişimine göre naıl değişebileceğinin analiz edilmei oldukça zor bir problemdir. Ancak, kararlılık analizi yapabilmek için, bütün köklerin belirlenmei zorunlu değildir. Köklerden hangilerinin zaman gecikmeine göre naıl değişeceğinin belirlenmei kararlılık analizleri açıından yeterli olmaktadır. Yük frekan kontrol iteminin kararlı olabilmei için, karakteritik denkleme ait tüm kökler komplek düzlemin ol yarı bölgeinde bulunmalıdır. Toplam zaman gecikmei nun değişimi ile köklerden bazılarının konumunun değişeceği muhakkaktır. Köklerin, zaman gecikmeine bağlı olarak naıl değişebileceği ve kararlı itemin zaman gecikmei nun değişimine göre naıl kararız olabileceği Şekil de grafikel olarak göterilmiştir. Şekil de görüldüğü üzere itemde herhangi bir zaman gecikmei olmadığında ( ), kökler komplek düzlemin ol yarı bölgeinde bulunmakta ve dolayıı ile yük frekan kontrol itemi kararlı olmaktadır. Zaman gecikmei artırıldığında, bir çift komplek kök, ol yarı bölge içeriinde, ağ yarı bölgeye doğru hareket etmeye başlayabilir. Kökler, onlu bir zaman gecikme değerinde ( ) anal ekeni jc noktalarında keerek, komplek düzlemin ağ yarı bölgeine geçebilir. Köklerin, anal ekeni ketiği zaman gecikmei değerinde item ınırda kararlıdır. Dolayıı ile kararlık analizi açıından itemin köklerinin hangi zaman gecikme değerinde anal eken üzerinde olacağının belirlenmei yeterli olmaktadır. Bu zaman gecikme değeri, itemin kararlılığını kaybetmeden dayanabileceği makimum zaman gecikmei olarak tanımlanmakta ve itemin zaman gecikmei açıından kararlılık ınırını temil etmektedir. 3.. Makimum Zaman Gecikmeinin Heaplanmaı: ekaiu Yöntemi YFK iteminin kararlı olabilmei için, Denklem (5) de verilen karakteritik denkleme ait kökler, komplek düzlemin ol yarı bölgeinde bulunmalıdır. Sitemin ınırda kararlı olacağı makimum zaman gecikme değerinde,, Şekil de göterildiği üzere, karakteritik denklem anal eken üzerinde köklere ahip olacaktır. Burada amaç, karakteritik denklemin anal eken üzerinde köklerinin ( jc ) olacağı makimum zaman gecikmei değerini analitik olarak heaplamaktır. Bu karakteritik denklemin, e terimi nedeniyle, onuz adet kökü olmakta ve bu durum köklerin ve itemin ınırda kararlı olacağı makimum zaman gecikmei değerinin heaplanmaını zorlaşmaktadır. Bu güçlük, ekaiu yerine koyma yöntemi ile kolaylıkla aşılabilir. Bunun için, j c, olmak üzere Denklem (5) deki ütel terim yerine aşağıdaki ifade konmaktadır [9, ]. T e, T (8) T Burada, T heaplanmaı gereken yeni bir değişkendir. Bu eşitliğin Denklem (5) de yerine yazılmaı ile YFK itemine ait yeni karakteritik denklem ilgili katayıları birlikte 5 3 (, T ) a5 a a3 a a a (9-a) a5 Tp, a p Tp3, a3 p3 Tp, (9-b) a p T( p q), a p q qt, a q biçiminde elde edilir. Dikkat edilecek olura, yukarıda verilen yeni karakteritik denklemde ütel terim yoktur ve bütün katayılar yeni değişken T nin bir fonkiyonudur. Eğer Denklem (9-a) da verilen yeni karakteritik denklemin anal eken üzerinde köklerinin olacağı T değeri ve ilgili kökler j c bilinire, ekaiu yöntemine göre itemin ınırda kararlı olacağı olarak makimum zaman gecikmei, c ve T değerlerine bağlı olarak * Tan ( ct ),,,... () c ifadei ile belirlenir [9, ]. Denklem (9-a) da verilen yeni karakteritik denklemin anal eken üzerindeki jc köklerini ağlayan T değerlerinin heaplanmak için, outh- Hurwitz kriteri uygulanır. Sitemin outh-hurwitz analiz tablou ve buna ilişkin katayılar ıraıyla 5 a a a 5 3 a a a () 3 aa3 a5a a 3 a a3a 3, 3, aa a5a a 3, 3 a () şeklinde elde edilir. Burada, anal eken üzerinde köklerin bulunabilmei için e ait atırın tüm elemanları ıfır olmalıdır. Denklem () de açıkça görüldüğü üzere, anal eken üzerinde köklerin var olmaı için olmalıdır. katayıını ıfır yapan T değerleri, 7 6 t 7T t6t... tt t (3) 7 şeklinde elde edilen polinomu T C T, T,..., T kökleridir. Denklem (8) de tanımlandığı üzere bu köklerden reel olanları dikkate alınır. Belirlenen reel T değerleri kullanılarak itemin anal eken üzerindeki köklerinin belirlenmei için, terimine ait atır kullanılarak aşağıda verilen yardımcı denklem elde edilir. 9
4 ELECO ' Elektrik - Elektronik ve Bilgiayar Mühendiliği Sempozyumu, 9 Kaım - Aralık, Bura ( T ) ( T ) () Bu denklemden görüleceği üzere köklerin anal eken üzerinde olabilmei için ve katayılarının aynı işaretli olmaı gerekir. Bu tür katayılar için, anal eken üzerindeki kökler ie Denklem () ile aşağıdaki şekilde heaplanır. ( T ) c ( T ) (5) Heaplanan kökler ( c) ve bunlara ilişkin reel T değerleri Denklem () da yerine konularak her bir kök için makimum zaman gecikmei belirlenir. Bunlardan en küçüğü ie itemin ınırda kararlı olarak çalışabileceği makimum zaman gecikmeidir.. Teorik ve Simülayon Sonuçları Bu bölümde zaman gecikmei içeren bir bölgeli yük frekan kontrol iteminin kararlılık analizi yapılarak, itemde kullanılan PI kontrolör kazançlarına göre itemin kararlı kalabileceği makimum zaman gecikmeleri belirlenmiştir. Şekil de verilen itemin blok diyagramı için kazanç değerleri ve zaman abitleri [7] dan alınmış olup, M, D, β,.5, T ch.3, T g., değerleri kullanılmıştır. İlk olarak farklı PI kontrolör kazançları için itemin ınırda kararlı kalacağı zaman gecikmeleri analitik olarak ekaiu yerine koyma metodu ile heaplanmıştır. Bölüm 3 de verilen bu zaman gecikmei heabını daha açık şekilde götermek amacıyla K P. 6 ve K I. 6 - değerleri için heaplamalar adım adım olarak aşağıda verilmiştir. Adım : Sitem elemanlarının zaman abitleri ve kazançlar Denklem (6) ve (7) de yerine yazılarak, karakteritik denklem aşağıdaki şekilde elde edilir. 3 (, ) ( ) (.63.63) e Adım : Denklem (8) de verilen ekaiu eşitliği kullanılarak oluşturulan itemin yeni karakteritik denkleminin ( (, T ) ) Denklem (9-b) de verilen katayıları aşağıdaki şekilde elde edilir. a5.5t ; a.5t.5; a3.5t.5; a.t.5; a.63t.68; a.63 Adım 3: Elde edilen bu katayılar outh-hurwitz kriteri kullanılarak, tablo elemanları Denklem () vaıtaıyla T cininden heaplanır. Tablodan elde edilen katayılar kullanılarak Denklem (3) ile T değerleri heaplanır. Bunlardan reel değerli olanlar aşağıda verilmiştir. T.6878; T -.95; T3 -.7 Adım : Belirlenen T değerleri kullanılarak outh tablounda (T) değerleri heaplanır. Tabloda (T)=a o =.63 olduğundan köklerin anal eken üzerinde olmaı için i pozitif yapan T değerleri adece T.6878 çözümüdür. Bu değer için.987, olup Denklem (5) kullanılarak c.89 rad/ olarak heaplanır. Belirlenen c ve T değerlerine bağlı olarak itemin kararlı çalışabileceği makimum zaman gecikmei Denklem () kullanılarak.8 elde edilir. Dolayııyla itemin kararlı olarak çalışabileceği makimum zaman gecikmei değeri belirlenmiş olur. Bu işlemler farklı K p ve K I değerleri için yapılarak, heaplanan itemin kararlı çalışabileceği makimum zaman gecikmei değerleri Çizelge de verilmektedir. Sonuçlardan görüldüğü üzere, K P değeri abit tutulup K I değeri artırıldığında, değeri azalmaktadır. Makimum zaman gecikmei azaldığından, K I kazancının artmaı item kararlılığını olumuz etkilemektedir. Benzer biçimde, K I kazanç değeri abit iken ve K P. aralığı için, K P arttıkça makimum zaman gecikmei artmaktadır. Sonuç olarak, bu aralıkta K P nin artmaı itemi daha kararlı hale getirmektedir.,ancak, K P 6. için, K P deki artış, makimum zaman gecikme değerinde azalmaya ebep olmaktadır. PI denetleyici için bulunan değerleri, Çizelge de unulan Lyapunov yöntemi ile elde edilen onuçlarla karşılaştırıldığında, iki önemli farklılık dikkate değerdir. Bunlardan birincii, önerilen yöntemle elde edilen değerleri, Lyapunov yöntemi ile elde edilenlerden daha büyüktür. İkincii ie, K P kazancının yukarıda açıklanan etkii Lyapunov yönetiminde ortaya çıkmamaktadır. Başka bir ifadeyle, abit K I değeri için, K P kazancının artmaı, da ürekli bir azalmaya neden olmaktadır. Önerilen yöntemle elde edilen teorik makimum zaman gecikme değerlerinin Lyapunov yöntemi ile elde edilenlerden daha doğru ve tam onuçlar olduğu, aşağıda Matlab/Simulink programı kullanılarak göterilmiştir. Elde dilen makimum zaman gecikme değerlerinin doğruluğunu götermek için Matlab/Simulink programı kullanılarak, benzetim çalışmaları yapılmıştır. Bu amaçla, PI denetleyici kazanç değerleri K P. 6 ve K I. 6 olarak eçilmiştir. Çizelge ve den görüldüğü üzere, bu kazanç değerinde, önerilen yöntemle teorik zaman gecikme değeri *. 8, Lyapunov yöntemi ile ie *.75 olarak heaplanmıştır. Şekil 3 de üç farklı zaman gecikme değerleri için (.,.869, 3. ), frekan değişimini göteren benzetim onucu unulmuştur. Zaman gecikmei.869 olduğunda, item tepkiinde önümlenmeyen alınımlar mevcut olup, item ınırda kararlıdır. Bu gecikme değeri, benzetim yoluyla elde edilen ve itemin ınırda kararlı olduğunu göteren değerdir. Benzetim yoluyla elde edilen bu değer, önerilen teorik yöntemle elde edilen zaman gecikme değeri ( *.8 ) ve Lyapunov yöntemi ile elde edilen değer ( *.75 ) ile karşılaştırıldığında, önerilen yöntemin daha doğru bir onuç verdiği açık bir biçimde görülmektedir. Benzer biçimde, Şekil 3 den görüldüğü üzere, zaman gecikmei daha büyük bir değere arttırıldığında ( 3. *.8 ), frekandaki değişim zamanla arttığından dolayı item kararız hale gelmektedir. Aynı şekilde gecikme değeri, makimum gecikme değerinden daha küçük bir değere (. *.8 ) azaltıldığında ie, frekandaki alınımlar önümlenerek item kararlı hale gelmektedir. Şekil 3, Lyapunov yöntemi ile elde edilen *.75 makimum zaman gecikme değerinde itemin kararlı olduğunu çok açık bir biçimde götermektedir. 9
5 ELECO ' Elektrik - Elektronik ve Bilgiayar Mühendiliği Sempozyumu, 9 Kaım - Aralık, Bura 5. Sonuç Bu çalışmada, bir bölgeli yükek frekan kontrol item dinamiğine haberleşme ve veri tranferinden kaynaklanan zaman gecikmeinin etkii araştırılmıştır. Bu amaçla, itemin kararlılık ınırını belirleyen ve itemin ınırda kararlı olacağı makimum zaman gecikme değerini teorik olarak heaplamak için bir yöntem önerilmiştir. Önerilen teorik yöntem kullanılarak, PI denetleyici kazançlarının farklı değerleri için makimum zaman gecikme değerleri teorik olarak heaplanmıştır. Teorik onuçların doğruluğu Matlab/Simulink programı kullanılarak göterilmiştir. Teorik ve benzetim onuçları, zaman gecikmeinin item dinamiğini olumuz etkilediğini ve hatta kritik değerleri aştığında kararızlığa ebep olduğunu ortaya koymuştur. Bu nedenle, denetleyici taarım ve kazanç değerlerinin eçiminde zaman gecikmeleri mutlaka dikkate alınmalıdır. Şekil 3: K P. 6 ve K I. 6 bir bölgeli yük frekan kontrol iteminde farklı zaman gecikme değerleri için frekanın değişimi. 6. Kaynaklar [] P. Kundur, Power Sytem Stability and Control. New York: McGraw-Hill Inc., 99. [] A. G: Phadke, Synchronized phaor meaurement in power ytem, IEEE Computer Application in Power, vol. 6, pp.- 5, 993. [3] B. Naduvathuparambil, M. C. Valenti, ve A. Feliachi, Communication delay in wide area meaurement ytem, in Proc. Southeatern Sympoium on Sytem Theory, vol., Univerity of Alabama, Huntville, AL (USA), pp. 8-. [] X. Yu ve K. Tomovic, Application of linear matrix inequalitie for load frequency control with communication delay, IEEE Tranaction on Power Sytem, vol. 9, pp , Augut. [5] H. Bevrani ve T. Hiyama, On load-frequency regulation with time delay: deign and real-time implementation, IEEE Tran. Energy Conver., vol., no., pp. 9 3, Marh 9. [6] M. Liu, L. Yang, D. Gan, D. Wang, F. Gao ve Y. Chen, The tability of AGC ytem with commenurate delay, European Tranaction on Electrical Power 7, vol. 7, pp.65-67, 7. [7] L. Jiang, W. Yao, J. Y. Wen, S. J. Cheng ve Q. H. Wu, Delaydependent tability for load frequency control with contant and time varying delay, Accepted for publication in IEEE Tran. on Power Sytem,. [8] K. E. Walton ve J. E. Marhall, Direct method for TDS tability analyi, IEE Proceeding Part D, vol. 3, pp. 7, 987. [9] Z. V. ekaiu, A tability tet for ytem with delay, in Proceeding of Joint Automatic Control Conference, San Francico, CA, 98, Paper No. TP9-A. [] N. Olgac ve. Sipahi, An exact method for the tability analyi of time-delayed linear time-invariant (LTI) ytem, IEEE Tranaction on Automatic Control, vol. 7, pp ,. [] SIMULINK, Model-Baed and Sytem-Baed Deign, Uing Simulink, MathWork Inc., Natick, MA,. Çizelge : Önerilen yöntemle elde edilen makimum zaman gecikme değerlerinin K P ve K I ya göre değişimi *( ) K I K P Çizelge : Lyapunov yöntemi ile elde edilen makimum zaman gecikme değerlerinin K P ve K I ya göre değişimi * ( ) K I K P
Haberleşme Gecikmeli Hibrid Enerji Üretim Sisteminin Kararlılık Analizi
EEB 06 Elektrik-Elektronik ve Bilgiayar Sempozyumu, -3 Mayı 06, Tokat TÜRKİYE Haberleşme Gecikmeli Hibrid Enerji Üretim Siteminin Kararlılık Analizi Hakan GÜNDÜZ Şahin SÖNMEZ Saffet AYASUN Niğde Üniveritei,
DetaylıH09 Doğrusal kontrol sistemlerinin kararlılık analizi. Yrd. Doç. Dr. Aytaç Gören
H09 Doğrual kontrol itemlerinin kararlılık analizi MAK 306 - Der Kapamı H01 İçerik ve Otomatik kontrol kavramı H0 Otomatik kontrol kavramı ve devreler H03 Kontrol devrelerinde geri belemenin önemi H04
DetaylıDers #9. Otomatik Kontrol. Kararlılık (Stability) Prof.Dr.Galip Cansever. 26 February 2007 Otomatik Kontrol. Prof.Dr.
Der #9 Otomatik Kontrol Kararlılık (Stability) 1 Kararlılık, geçici rejim cevabı ve ürekli hal hataı gibi kontrol taarımcıının üç temel unurundan en önemli olanıdır. Lineer zamanla değişmeyen itemlerin
DetaylıESM 406 Elektrik Enerji Sistemlerinin Kontrolü 4. TRANSFER FONKSİYONU VE BLOK DİYAGRAM İNDİRGEME
. TRNSFER FONKSİYONU VE BLOK DİYRM İNDİREME. Hedefler Bu bölümün amacı;. Tranfer fonkiyonu ile blok diyagramları araındaki ilişki incelemek,. Fizikel itemlerin blok diyagramlarını elde etmek, 3. Blok diyagramlarının
DetaylıKontrol Sistemleri Tasarımı. Kontrolcü Tasarımı Tanımlar ve İsterler
ontrol Sitemleri Taarımı ontrolcü Taarımı Tanımlar ve İterler Prof. Dr. Bülent E. Platin ontrolcü Taarımı İterleri Birincil iterler: ararlılık alıcı rejim hataı Dinamik davranış İterlerin işlevel boyutu:
DetaylıBölüm 7 - Kök- Yer Eğrisi Teknikleri
Bölüm 7 - Kök- Yer Eğrii Teknikleri Kök yer eğrii tekniği kararlı ve geçici hal cevabı analizinde kullanılmaktadır. Bu grafikel teknik kontrol iteminin performan niteliklerini tanımlamamıza yardımcı olur.
DetaylıKontrol Sistemleri. Kontrolcüler. Yrd. Doç. Dr. Aytaç GÖREN
ontrol Sitemleri ontrolcüler Doğrual Sitemlerin Sınıflandırılmaı: Birinci Mertebeden Gecikmeli BMG Sitemler: x a T 1 x a t x e t Son değer teoremi : x x x adr adr adr lim xa 0 lim 0 T 1 t T t 2T t 3T t
DetaylıTOPRAKLAMA AĞLARININ ÜÇ BOYUTLU TASARIMI
TOPRAKLAMA AĞLARININ ÜÇ BOYUTLU TASARIMI Fikri Barış UZUNLAR bari.uzunlar@tr.chneider-electric.com Özcan KALENDERLİ ozcan@elk.itu.edu.tr İtanbul Teknik Üniveritei, Elektrik-Elektronik Fakültei Elektrik
DetaylıESM406- Elektrik Enerji Sistemlerinin Kontrolü. 2. SİSTEMLERİN MATEMATİKSEL MODELLENMESİ Laplace Dönüşümü
ESM406- Elektrik Enerji Sitemlerinin Kontrolü. SİSTEMLERİN MATEMATİKSEL MODELLENMESİ Laplace Dönüşümü.. Hedefler Bu bölümün hedefleri:. Komplek değişkenlerin tanıtılmaı.. Laplace Tranformayonun tanıtılmaı..
DetaylıFrekans Analiz Yöntemleri I Bode Eğrileri
Frekan Analiz Yöntemleri I Bode Eğrileri Prof.Dr. Galip Canever 1 Frekan cevabı analizi 1930 ve 1940 lı yıllarda Nyquit ve Bode tarafından geliştirilmiştir ve 1948 de Evan tarafından geliştirilen kök yer
DetaylıKök Yer Eğrileri. Doç.Dr. Haluk Görgün. Kontrol Sistemleri Tasarımı. Doç.Dr. Haluk Görgün
Kök Yer Eğrileri Bir kontrol taarımcıı itemin kararlı olup olmadığını ve kararlılık dereceini bilmek, diferaniyel denklem çözmeden bir analiz ile item performaını tahmin etmek iter. Geribelemeli kontrol
DetaylıÇOKLU ALT SİSTEMLERİN SADELEŞTİRİLMESİ
73 BÖLÜM 5 ÇOKLU ALT SİSTEMLERİN SADELEŞTİRİLMESİ 5. Blok Diyagramları Blok diyagramları genellikle frekan domenindeki analizlerde kullanılır. Şekil 5. de çoklu alt-itemlerde kullanılan blok diyagramları
DetaylıBir Uçağın Yatış Kontrol Sistem Tasarımında Klasik ve Bulanık Denetleyici Etkileri
Makine Teknolojileri Elektronik Dergii Cilt: 7, No: 1, 010 (31-4) Electronic Journal of Machine Technologie Vol: 7, No: 1, 010 (31-4) TENOLOJĐ ARAŞTIRMALAR www.teknolojikaratirmalar.com e-issn:1304-4141
DetaylıÇĐFT SARKAÇ SĐSTEMĐNĐN KAYAN KĐPLĐ KONTROLÜ
ÇĐFT SARKAÇ SĐSTEMĐNĐN KAYAN KĐPLĐ KONTROLÜ Yuuf ALTUN Metin DEMĐRTAŞ 2 Elektrik Elektronik Mühendiliği Bölümü Mühendilik Mimarlık Fakültei Balıkeir Üniveritei, 45, Cağış, Balıkeir e-pota: altuny@balikeir.edu.tr
DetaylıBİR ISIL SİSTEMİN MODELLENMESİ VE SIEMENS SIMATIC S7 200 PLC İLE KONTROLÜ
BİR ISIL SİSTEMİN MODELLENMESİ VE SIEMENS SIMATIC S7 200 PLC İLE KONTROLÜ Tanel YÜCELEN 1 Özgür KAYMAKÇI 2 Salman KURTULAN 3. 1,2,3 Elektrik Mühendiliği Bölümü Elektrik-Elektronik Fakültei İtanbul Teknik
DetaylıFOTOVOLTAİK HÜCRENİN TEK DİYOT EŞDEĞER DEVRE PARAMETRELERİNİN ÇIKARILMASI VE MATLAB/SİMULİNK MODELİ
FOTOVOLTAİK HÜCRENİN TEK DİYOT EŞDEĞER DEVRE PARAMETRELERİNİN ÇIKARILMASI VE MATLAB/SİMULİNK MODELİ Murat ÜNLÜ Sabri ÇAMUR Birol ARİFOĞLU Kocaeli Üniveritei, Mühendilik Fakültei Elektrik Mühendiliği Bölümü
DetaylıKontrol Sistemleri Tasarımı
Kontrol Sitemleri Taarımı Kök Yer Eğrii ile Kontrolcü Taarımı Prof. Dr. Bülent E. Platin Kontrol Sitemlerinde Taarım İterleri Zaman Yanıtı Özellik Kararlılık Kalıcı Rejim Yanıtı Geçici rejim Yanıtı Kapalı
DetaylıAKÜ FEBİD 12 (2012) 025201 (1-5) AKU J. Sci. 12 (2012) 025201 (1-5)
Afyon Kocatepe Üniveritei Fen Bilimleri Dergii Afyon Kocatepe Univerity Journal of Science AKÜ FEBİD 12 (212) 2521 (1-5) AKU J. Sci. 12 (212) 2521 (1-5) Farklı Yüzey Açılarındaki Işınım Şiddetlerinin Afyonkarahiar
DetaylıOTOMATİK KONTROL SİSTEMLERİ DOĞRUSAL (LİNEER) GERİ BESLEMELİ SİSTEMLERİN KARARLILIĞI
OOMAİ ONROL SİSEMLERİ DOĞRUSAL LİNEER GERİ BESLEMELİ SİSEMLERİN ARARLILIĞI ararlılık Denetim Sitemlerinden; ararlılık Hızlı cevap Az veya ıfır hata Minimum aşım gibi kriterleri ağlamaı beklenir. ararlılık;
DetaylıRüzgar Türbininde Kullanılan AC/DC Çeviricilerde Uzay Vektörü Modülasyonu Yöntemi ile Kontrol
Rüzgar ürbininde Kullanılan AC/DC Çeviricilerde Uzay ektörü Modülayonu Yöntemi ile Kontrol Cenk Cengiz Eyüp Akpınar Dokuz Eylül Üniveritei Elektrik ve Elektronik Mühenliği Bölümü Kaynaklar Yerleşkei, Buca-İzmir
Detaylı3. DİNAMİK. bağıntısı ile hesaplanır. Birimi m/s ile ifade edilir.
3. DİNAMİK Dinamik konuu Kinematik ve Kinetik alt başlıklarında incelenecektir. Kinematik, hareket halindeki bir itemin konum (poziyon), hız ve ivmeini, bunların oluşmaını ağlayan kuvvet ya da moment etkiini
DetaylıDers #10. Otomatik Kontrol. Sürekli Hal Hataları. Prof.Dr.Galip Cansever. 26 February 2007 Otomatik Kontrol. Prof.Dr.
Der #0 Otomatik ontrol Sürekli Hal Hataları Prof.Dr.alip Canever Prof.Dr.alip Canever Denetim Sitemlerinin analiz ve taarımında üç kritere odaklanılır:. eçici Rejim Cevabı. ararlılık 3. Sürekli Hal ararlı
DetaylıKök Yer Eğrileri ile Tasarım
Kök Yer Eğrileri ile Taarım Prof.Dr. Galip Canever Kök Yer Eğriinden Kazanç ın Belirlenmei Kök yer eğrii K nın pozitif değerleri için denkleminin muhtemel köklerini göteren eğridir. KG ( ) Taarımın amacı
DetaylıÇELİK TEL HALAT DEMETİNİN MODELLENMESİ VE SONLU ELEMANLARLA ANALİZİ
ÇELİK TEL HALAT DEMETİNİN MODELLENMESİ VE SONLU ELEMANLARLA ANALİZİ Prof.Dr. C.Erdem İMRAK 1 ve Mak.Y.Müh. Özgür ŞENTÜRK 2 1 İTÜ. Makina Fakültei, Makina Mühendiliği Bölümü, İtanbul 2 Oyak- Renault, DITECH/DMM
DetaylıBULANIK MANTIK DENETLEYİCİLİ GÜÇ SİSTEM UYGULAMASI
BUANIK MANTIK DENETEYİCİİ GÜÇ SİSTEM UYGUAMASI Emre ÖZKOP İmail Hakkı ATAŞ Adem Sefa AKPINAR 3,,3 Karadeniz Teknik Üniritei, Elektrik-Elektronik Mühendiliği Bölümü, Trabzon e-pota: eozkop@ktu.edu.tr e-pota:
DetaylıT.C. NĠĞDE ÜNĠVERSĠTESĠ FEN BĠLĠMLERĠ ENSTĠTÜSÜ ELEKTRĠK-ELEKTRONĠK MÜHENDĠSLĠĞĠ ANABĠLĠM DALI
YÜKSEK LĠSANS TEZĠ H. YILDIZ, 0 NĠĞDE ÜNĠVERSĠTESĠ FEN BĠLĠMLERĠ ENSTĠTÜSÜ T.C. NĠĞDE ÜNĠVERSĠTESĠ FEN BĠLĠMLERĠ ENSTĠTÜSÜ ELEKTRĠK-ELEKTRONĠK MÜHENDĠSLĠĞĠ ANABĠLĠM DALI HABERLEġME GECĠKMELERĠNĠN YÜK FREKANS
DetaylıDAĞITIM SİSTEMLERİ İÇİN YENİ BİR GÜÇ AKIŞI ALGORİTMASININ GELİŞTİRİLMESİ
T. C. GEBZE YÜKSEK TEKNOLOJİ ENSTİTÜSÜ MÜHENDİSLİK E FEN BİLİMLERİ ENSTİTÜSÜ DAĞITIM SİSTEMLERİ İÇİN YENİ BİR GÜÇ AKIŞI ALGORİTMASININ GELİŞTİRİLMESİ Ulaş EMİNOĞLU DOKTORA TEZİ ELEKTRONİK MÜHENDİSLİĞİ
DetaylıDENEY 1 Laplace Dönüşümü
DENEY 1 Laplace Dönüşümü DENEYİN AMACI 1. Laplace dönüşümü uygulamaını anlamak.. Simulink yardımıyla Laplace dönüşüm çiftlerinin benzetimini yapmak. 3. ACS-1000 Analog Kontrol Sitemini kullanarak, Laplace
DetaylıKARAYOLU VE DEMİRYOLU PROJELERİNDE ORTOMETRİK YÜKSEKLİK HESABI: EN KÜÇÜK KARELER İLE KOLLOKASYON
TMMOB Harita ve Kadatro Mühendileri Odaı 13. Türkiye Harita Bilimel ve Teknik Kurultayı 18 Nian 011, Ankara KARAYOLU VE DEMİRYOLU PROJELERİNDE ORTOMETRİK YÜKSEKLİK HESABI: EN KÜÇÜK KARELER İLE KOLLOKASYON
DetaylıEGE ÜNİVERSİTESİ-MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ-MAKİNA MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ 1 MK371 ISI TRANSFERİ (2+2) DERSİ
EGE ÜNİVERSİESİ-MÜHENDİSİK FAKÜESİ-MAKİNA MÜHENDİSİĞİ BÖÜMÜ 1 MK371 ISI RANSFERİ (+) DERSİ-ÖZE BİGİER: (8.6) EGE ÜNİVERSİESİ-MÜHENDİSİK FAKÜESİ MAKİNA MÜHENDİSİĞİ BÖÜMÜ MK371 ISI RANSFERİ (+) DERSİ.BÖÜM
DetaylıUydu Kentlerin Tasarımı için Bir Karar Destek Sistemi ve Bilişim Sistemi Modeli Önerisi
Akademik Bilişim 0 - XII. Akademik Bilişim Konferanı Bildirileri 0-2 Şubat 200 Muğla Üniveritei Uydu Kentlerin Taarımı için Bir Karar Detek Sitemi ve Bilişim Sitemi Modeli Önerii TC Beykent Üniveritei
DetaylıOtomatik Kontrol. Blok Diyagramlar ve İşaret Akış Diyagramları. Prof.Dr.Galip Cansever. Ders #3. 26 February 2007 Otomatik Kontrol
Der # Otomatik Kontrol Blok Diyagramlar ve İşaret Akış Diyagramları ProfDralip Canever 6 February 007 Otomatik Kontrol ProfDralip Canever Karmaşık itemler bir çok alt itemin bir araya gelmeiyle oluşmuştur
DetaylıSıvı Sıkışabilirliği ve Sıvı Ortamı Dalga Yayılma Sınır Şartlarının Baraj Deprem Davranışına Etkisinin Euler Yaklaşımıyla İncelenmesi
ECAS22 Ululararaı Yapı ve Deprem Mühendiliği Sempozyumu, 14 Ekim 22, Orta Doğu Teknik Üniveritei, Ankara, Türkiye Sıvı Sıkışabilirliği ve Sıvı Ortamı Dalga Yayılma Sınır Şartlarının Baraj Deprem Davranışına
Detaylı12.7 Örnekler PROBLEMLER
2. 2.2 2.3 2.4 Giriş Bir Kuvvetin ve Bir Momentin İşi Virtüel İş İlkei Genelleştirilmiş Koordinatlar Örnekler Potaniyel Enerji 2.5 Sürtünmeli Makinalar ve Mekanik Verim 2.6 Denge 2.7 Örnekler PROBLEMLER
DetaylıBUHARLAŞTIRMALI SOĞUTUCULARDA SERPANTİN İLE SU PÜSKÜRTÜCÜLERİ ARASINDAKİ BÖLGEDE ISI VE KÜTLE TRANSFERİNİN DENEYSEL OLARAK İNCELENMESİ
Gazi Üniv. Müh. Mim. Fak. Der. J. Fac. Eng. Arch. Gazi Univ. Cilt 22, No 3, 399-406, 2007 Vol 22, No 3, 399-406, 2007 BUHARLAŞTIRMALI SOĞUTUCULARDA SERPANTİN İLE SU PÜSKÜRTÜCÜLERİ ARASINDAKİ BÖLGEDE ISI
DetaylıEKDZ modelinin farklı bina dağılımları içeren senaryolara uygulanarak eğim kırınımı etkisinin araştırılması
SAÜ Fen Bil Der. Cilt,. Sayı,. -, EKDZ modelinin farklı bina dağılımları içeren enaryolara uygulanarak eğim kırınımı etkiinin araştırılmaı Mehmet Barış Tabakcıoğlu *, Muhammed Reşit Çorapız ÖZ.. Geliş/Received,..
DetaylıH03 Kontrol devrelerinde geri beslemenin önemi. Yrd. Doç. Dr. Aytaç Gören
H03 ontrol devrelerinde geri belemenin önemi Yrd. Doç. Dr. Aytaç ören MA 3026 - Der apamı H0 İçerik ve Otomatik kontrol kavramı H02 Otomatik kontrol kavramı ve devreler H03 ontrol devrelerinde geri belemenin
DetaylıGRID INDUCTANCE IN SUBSTATION GROUNDING GRID DESIGN BASED ON GENETIC ALGORITHMS
5. Ululararaı İleri Teknolojiler Sempozyumu (IATS 9), 3-5 Mayı 29, Karabük, Türkiye GENETİK ALGORİTMALARA DAYALI İLETİM MERKEZİ TOPRAKLAMA AĞI TASARIMINDA AĞ İNDÜKTANSI GRID INDUCTANCE IN SUBSTATION GROUNDING
DetaylıSprott_94_A Kaotik Sisteminin Senkronizasyonu ve Bilgi Gizlemede Kullanılması
Sprott_9_A Kaotik Siteminin Senkronizayonu ve Bilgi Gizlemede Kullanılmaı İhan Pehlivan, ılmaz Uyaroğlu, M. Ali alçın, Abdullah Ferikoğlu Özet Doğrual olmayan otonom Sprott_9_A kaotik denklem itemi matematikel
DetaylıCilt:11 Sayı: 4 s , 2008 Vol: 11 No: 4 pp , Yılmaz KORKMAZ, Fatih KORKMAZ ÖZET
Politeknik Dergii Journal of Polytechnic Cilt: Sayı:.9-98, 8 Vol: No: pp.9-98, 8 Doğrudan Moment Denetimi Yöntemiyle Denetlenen Aenkron Motor e Sabit Mıknatılı Senkron Motorun Performanlarının Karşılaştırılmaı
DetaylıGenetik Algoritma ile Kuru bir Trafonun Maliyet Optimizasyonu
enetik Algoritma ile Kuru bir Trafonun Maliyet Optimizayonu Mehmed Çelebi 1 1 El-Elektronik Mühendiliği Bölümü Celal Bayar Üniveritei mehmed.celebi@bayar.edu.tr Özet Bu çalışmada daha önce analitik yöntemle
DetaylıÇevrimsel yüklemeye maruz tabakalı kompozitlerin maksimum yorulma ömrü için optimum tasarımı
Ululararaı Katılımlı 7. Makina Teorii Sempozyumu, İzmir, -7 Haziran 05 Çevrimel yüklemeye maruz tabakalı kompozitlerin makimum yorulma ömrü için optimum taarımı H. Arda Deveci * H. Seçil Artem İzmir Intitute
DetaylıGenetik Algoritma ile Kuru bir Trafonun Maliyet Optimizasyonu
Genetik Algoritma ile Kuru bir Trafonun Maliyet Optimizayonu Mehmed Çelebi 1 1 El-Elektronik Mühendiliği Bölümü Celal Bayar Üniveritei mehmed.celebi@bayar.edu.tr Özet Bu çalışmada daha önce analitik yöntemle
DetaylıDEPREME MARUZ YAPININ ÖTELENMESİNİN BASİT HESABI: KAPALI ÇÖZÜM
DEPREME MARUZ YAPININ ÖTELENMESİNİN BASİT HESABI: KAPALI ÇÖZÜM Hamide TEKELİ*, Ahmet TÜKEN**, Mutafa TÜRKMEN* e Ergin ATIMTAY*** *Süleyman Demirel Ünieritei, İnş. Müh. Böl., Iparta **D.P.T., Ankara ***Orta
Detaylı( ) BSIM MOSFET Model Parametrelerinin Ölçüm Yoluyla Belirlenmesine Yönelik Algoritmalar. Şuayb YENER 1 Hakan KUNTMAN 2. Özetçe. 2 BSIM MOSFET Modeli
BSIM MOSFE Model lerinin Ölçüm Yoluyla Belirlenmeine Yönelik Algoritmalar Şuayb YENER 1 Hakan UNMAN 1 Elektrik ve Elektronik Mühendiliği Bölümü, Sakarya Üniveritei, 545, Eentepe, Sakarya Elektronik ve
DetaylıMOSFET BSIM3V3 EŞİK GERİLİMİ VE MOBİLİTE PARAMETRELERİNİN GENETİK ALGORİTMA İLE ÇIKARTILMASI
MOSFET BSIM3V3 EŞİK GERİLİMİ VE MOBİLİTE PARAMETRELERİNİN GENETİK ALGORİTMA İLE ÇIKARTILMASI M.Emin BAŞAK 1 Ayten KUNTMAN Hakan KUNTMAN 3 1, İtanbul Üniveritei,Mühendilik Fakültei, Elektrik&Elektronik
DetaylıGÜVENLĐ HABERLEŞME ĐÇĐN YENĐ BĐR KAOTĐK SĐSTEMĐN SENKRONĐZASYONU Bildiri Konusu ( 3. Đletişim Kuramı Ve Teknikleri, Kaotik Sistemler )
GÜVENLĐ HABERLEŞME ĐÇĐN ENĐ BĐR KAOTĐK SĐSTEMĐN SENKRONĐASONU Bildiri Konuu (. Đletişim Kuramı Ve Teknikleri, Kaotik Sitemler ) ĐHSAN PEHLĐVAN Sakarya Üniveritei, Elektrik Elektronik Müh. Bölümü, Eentepe
DetaylıDarbeli Doppler Laminar Kan Akış Sinyal Simülasyonuna STFT ve AR Spektral Analizlerinin Uygulanması
KSÜ Fen ve Mühendilik Dergii 5(2) 22 14 KSU J. Science and Engineering 5(2) 22 Darbeli Doppler Laminar Kan Akış Sinyal Simülayonuna STFT ve AR Spektral Analizlerinin Uygulanmaı M.Kemal KIYMIK Abdülhamit
DetaylıDEFORMASYON AĞLARINDA DATUMUN DUYARLILIĞA ETKİSİ EFFECT OF GEODETIC DATUM ON SENSITIVITY OF DEFORMATION NETWORKS
DEFORMASYON AĞLARINDA DATUMUN DUYARLILIĞA ETKİSİ N. TEKİN 1, C. AYDIN 2, U. DOĞAN 2 1 Erciye Üniveritei, Mühendilik Fakültei, Harita Mühendiliği Bölümü, Kayeri, nihaltekin@erciye.edu.tr 2 Yıldız Teknik
DetaylıGÜVENİLİR OLMAYAN SİSTEMLER İÇİN ARALIK ÇİZELGELEMESİ PROBLEMİ
İtanbul Ticaret Üniveritei Fen Bilimleri Dergii Yıl: 6 Sayı:12 Güz 2007/2. 67-79 GÜVENİLİR OLMAYAN SİSTEMLER İÇİN ARALIK ÇİZELGELEMESİ PROBLEMİ Deniz TÜRSEL ELİİYİ, Selma GÜRLER ÖZET Bu çalışmada, her
DetaylıĐnsansı Robotun Kontrol Sistem Dizaynı Control System Design of a Humanoid Robot
Đnanı Robotun ontrol Sitem Dizaynı Control Sytem Deign of a Humanoid Robot Davut Akdaş 1,Sabri Bicakcı 1, Elektrik Elektronik Mühendiliği Bölümü Balıkeir Üniveritei akda@balikeir.edu.tr, bicakci@balikeir.edu.tr
DetaylıSĐGORTA ŞĐRKETLERĐNĐN SATIŞ PERFORMANSLARININ VERĐ ZARFLAMA ANALĐZĐ YÖNTEMĐYLE BELĐRLENMESĐ ÖZET
Muğla Üniveritei Soyal Bilimler Entitüü Dergii (ĐLKE) Güz 2005 Sayı 15 SĐGORTA ŞĐRKETLERĐNĐN SATIŞ PERFORMANSLARININ VERĐ ZARFLAMA ANALĐZĐ YÖNTEMĐYLE BELĐRLENMESĐ ÖZET Zehra BAŞKAYA * Cüneyt AKAR ** Bu
DetaylıROBOT KOL DENETİM TASARIMI İÇİN DURUM DEĞİŞKENLERİ GERİ BESLEMELİ VE TÜMLEVLİ DENETİMCİ YAKLAŞIMI
Gazi Üniv. Müh. Mim. Fak. Der. J. Fac. Eng. Arch. Gazi Univ. Cilt 9, No, 54, 4 Vol 9, No, 54, 4 ROBOT OL DENETİM TASARIMI İÇİN DURUM DEĞİŞENLERİ GERİ BESLEMELİ VE TÜMLEVLİ DENETİMCİ YALAŞIMI Uğur CANER
DetaylıDİELEKTRİK ÖZELLİKLER
0700 ENEJİ HATLAINDA ÇAPAZLAMA! zun meafeli enerji taşıma hatlarında iletkenler belirli meafelerde (L/) çarazlanarak direğe monte edilirler! Çarazlama yaılmadığı durumlarda: Fazların reaktan ve kaaiteleri
DetaylıAlçak Geçiren Flitre ve Faz Farkı Kavramı
EEM 3 - Elektrik - Elektronik Mühendiliğe Giriş Deney ralık 08 lçak Geçiren Flitre ve Faz Farkı Kavramı. İlgili Devre Şemaı ve Teorik Formülayon Şekil. lçak geçiren litre ve girişe uygulanan üoidal. Kirchho
DetaylıLPG DEPOLAMA TANKLARININ GAZ VERME KAPASİTELERİNİN İNCELENMESİ
825 LPG DEPOLAMA TAKLARII GAZ VERME KAPASİTELERİİ İCELEMESİ Fehmi AKGÜ 1. ÖZET Sunulan çalışmada, LPG depolama tanklarının gaz verme kapaitelerinin belirlenmei amacına yönelik zamana bağlı ve ürekli rejim
DetaylıOtomatik Kontrol. Fiziksel Sistemlerin Modellenmesi. Prof.Dr.Galip Cansever. Elektriksel Sistemeler Mekaniksel Sistemler. Ders #4
Der #4 Otomatik Kontrol Fizikel Sitemlerin Modellenmei Elektrikel Sitemeler Mekanikel Sitemler 6 February 007 Otomatik Kontrol Kontrol itemlerinin analizinde ve taarımında en önemli noktalardan bir tanei
Detaylıdir. Periyodik bir sinyalin örneklenmesi sırasında, periyot başına alınmak istenen ölçüm sayısı N
DENEY 7: ÖRNEKLEME, AYRIK SİNYALLERİN SPEKTRUMLARI VE ÖRTÜŞME OLAYI. Deneyin Amacı Bu deneyde, ürekli inyallerin zaman ve rekan uzaylarında örneklenmei, ayrık inyallerin ektrumlarının elde edilmei ve örtüşme
DetaylıYAĞLAMA VE KAYMALI YATAKLAR
YAĞLAMA TĐPLERĐ YAĞLAMA VE KAYMALI YATAKLAR Yağlamanın beş farklı şekli tanımlanabilir. 1) Hidrodinamik ) Hidrotatik 3) Elatohidrodinamik 4) Sınır 5) Katı-film VĐSKOZĐTE τ F du = = A µ dy du U = dy h τ
DetaylıDİNAMİK DEVRELERİN FREKANS DOMENİNDE İNCELENMESİ, FREKANS KARAKTERİSTİKLERİ VE BODE DİYAGRAMLARI
DENEY NO: 9 DİNAMİK DEVRELERİN FREKANS DOMENİNDE İNCELENMESİ, FREKANS KARAKTERİSTİKLERİ VE BODE DİYAGRAMLARI Deneyin Amacı: Lineer-zamanla değişmeyen -kapılı devrelerin Genlik-Frekan ve Faz-Frekan karakteritiklerinin
DetaylıENM 557 ÇOK ÖLÇÜTLÜ KARAR VERME
GAZİ ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK-MİMARLIK FAKÜLTESİ FEN BİLİMLERİ ENSTİTÜSÜ ENM 557 ÇOK ÖLÇÜTLÜ KARAR VERME GALATASARAY SK nın 2009-2010 Sezonu 2 Dönemi için Forvet Seçim Problemi DERSİN SORUMLUSU: Yrd Doç
DetaylıAfyon Kocatepe Üniversitesi 7 (2) Afyon Kocatepe University FEN BİLİMLERİ DERGİSİ
Afon Kocatepe Üniveritei 7 (2) Afon Kocatepe Univerit EN BİLİMLERİ DERGİSİ JOURNAL O SCIENCE YERALTI ENERJİ KABLOLARINDA MEYDANA GELEN ARIZALARDA ARIZA MESAESİNİN YAPAY SİNİR AĞLARI KULLANILARAK İNCELENMESİ
DetaylıÇukurova Üniversitesi Biyomedikal Mühendisliği
Çukurova Üniveritei Biyomedikal Mühendiliği BMM212 Elektronik-1 Laboratuvarı eney Föyü eney#1 Temel Yarıiletken iyot Karakteritikleri oç. r. Mutlu AVCI Ar. Gör. Mutafa İSTANBULLU AANA, 2015 ENEY 1 Temel
DetaylıNiyazi Düdük 1, Abdullah T. Tola 2. Pamukkale Üniversitesi Pamukkale Üniversitesi Özet. Abstract. 1.
İkinci Derece Çentik Süzgeç Devreinin Logaritmik Ortamda Kayıplı İntegral Alma Blokları ile Taarımı Deign o Second Order Notch Filter in Log Domain by Uing Loy Integrator Niyazi Düdük Abdullah T. Tola
Detaylı5. MODEL DENEYLERİ İLE GEMİ DİRENCİNİ BELİRLEME YÖNTEMLERİ
5. MODEL DENEYLEİ İLE GEMİ DİENİNİ BELİLEME YÖNTEMLEİ Gei projeinin değişik erelerinde iteatik odel deneylerine dayalı yaklaşık yöntelerle gei topla direnci e dolayııyla gei ana akine gücü belirlenektedir.
DetaylıDENİZALTI MUKAVİM TEKNELERİNİN NİHAİ MUKAVEMETİNİN SAYISAL, ANALİTİK VE DENEYSEL METOTLARLA BELİRLENMESİ
DENİZALTI MUKAVİM TEKNELERİNİN NİHAİ MUKAVEMETİNİN SAYISAL, ANALİTİK VE DENEYSEL METOTLARLA BELİRLENMESİ Bülent FIRAT*, Yalçın ÜNSAN* *İtanbul Teknik Üniveritei, Gemi İnşaatı ve Deniz Bilimleri Fakültei
DetaylıZEMİN EPS (GEOFOAM) TEMAS YÜZEYİNİN SONLU ELEMANLARLA MODELLENMESİ
ZEMİN EPS (GEOFOAM) TEMAS YÜZEYİNİN SONLU ELEMANLARLA MODELLENMESİ Ahmet ŞENOL 1 Mutafa Aytekin 2 1 Yrd.Doç.Dr., Cumhuriyet Üniveritei Mühendilik Fakültei İnşaat Müh. Böl., 58140 Siva Tel: 0346 2191010-2224
DetaylıSistemin derecesi, sistemin karakteristik denkleminin en sade halinde (çarpansız) paydadaki s nin en yüksek derecesidir.
43 BÖLÜM 3 ZAMAN CEVABI Sitemi derecei, itemi karakteritik deklemii e ade halide (çarpaız) paydadaki i e yükek dereceidir. Bir Trafer Fokiyouu Kutupları Trafer fokiyou G() N()/N() şeklide ifade edilire,
Detaylı1. MATEMATİKSEL MODELLEME
. MATEMATİKSEL MODELLEME İşletmeler çabuk ve iabetli kararlar alabilmeleri büyük ölçüde itematik yaklaşıma gerekinim duyarlar. İter ayıal analizler, iter yöneylem araştırmaı adı altında olun uygulanmakta
DetaylıTEK BÖLGELİ GÜÇ SİSTEMLERİNDE BULANIK MANTIK İLE YÜK FREKANS KONTRÜLÜ
TEKNOLOJİ, Yıl 5, (2002), Sayı 3-4, 73-77 TEKNOLOJİ TEK BÖLGELİ GÜÇ SİSTEMLERİNDE BULANIK MANTIK İLE YÜK FREKANS KONTRÜLÜ Ertuğrul ÇAM İlhan KOCAARSLAN Kırıkkale Üniversitesi, Mühendislik Fakültesi, Elektrik-Elektronik
DetaylıKöprü Kenar Ayaklarındaki Oyulma Güvenilirliği *
İMO Teknik Dergi, 2010 4919-4934, Yazı 322 Köprü Kenar Ayaklarındaki Oyulma Güvenilirliği * Ömer KÖSE* A. Melih YANMAZ** ÖZ Geniş akaruları geçen köprülerin yıkılmaıyla çok ayıda can kaybı, kamu ve özel
DetaylıDinamik dersinde eğik düzlem üzerinde bir cismi hareket ettirmek için gerekli kuvveti aşağıda belirtildiği gibi hesaplamıştık;
1- VAGON HAREKET DİNAMİĞİ Dinamik derinde eğik düzlem üzerinde bir cimi hareket ettirmek için gerekli kuvveti aşağıda belirtildiği gibi heaplamıştık; Şekil 1- Eğik düzlemde hareket = G µ Coα ± G Sinα ±
DetaylıJournal of Engineering and Natural Sciences Mühendislik ve Fen Bilimleri Dergisi
Journal o Engineering and Natural Science Mühendilik ve Fen Bilimleri Dergii Sigma 004/1 YAPI ELEMANLARININ ANALİZİNDE ŞERİT-LEVHA VE KAFES SİSTEM BENZEŞİMİ MODELİ M. Yaşar KALTAKCI *, Günnur YAVUZ Selçuk
DetaylıBASİT EĞİLME ETKİSİNDEKİ ELEMANLARIN TAŞIMA GÜCÜ
BÖLÜM 5 BASİT EĞİLME ETKİSİNDEKİ ELEMANLARIN TAŞIMA GÜCÜ Giriş Betonarme yapılardaki kiriş ve döşeme gii yatay taşıyıcı elemanlar, yapıya etkiyen düşey ve yatay yükler nedeniyle eğilmeye çalışırlar. Bu
DetaylıÖN DİZAYNDA AĞIRLIK HESABI
ÖN DİZAYNDA AĞIRIK HESABI Her türlü geminin dizaynında gemiyi oluşturan ağırlıkların ön dizayn aşamaında doğru olarak heaplanmaı geminin tekno-ekonomik performan kriterlerinin belirlenmeinde on derece
DetaylıBölmeli bir kare kapalı ortam içindeki nanoakışkanın doğal konveksiyonla ısı transferinin sayısal olarak incelenmesi
359 Bölmeli bir kare kapalı ortam içindeki nanoakışkanın doğal konvekiyonla ıı tranerinin ayıal olarak incelenmei Engin AKÇAOĞLU 1, Mülüm ARICI 1, Eli Büyük ÖĞÜT 1 Kocaeli Üniveritei,Mühendilik Fakültei,
DetaylıEkişehir Omangazi Üniveritei Müh.Mim.Fak.Dergii C.XX, S.2, 2007 Eng&Arch.Fac. Ekişehir Omangazi Univerity, Vol..XX, No:2, 2007 Makalenin Geliş Tarihi : 23.11.2006 Makalenin Kabul Tarihi : 23.10.2007 GEZGİN
DetaylıELASTİK ZEMİNE OTURAN PLAKLAR İÇİN ETKİLİ ZEMİN DERİNLİĞİ
rr ELASTİK ZEMİNE OTURAN PLAKLAR İÇİN ETKİLİ ZEMİN DERİNLİĞİ Korhan ÖZGAN ve Aye T. DALOĞLU Karadeni Teknik Üniv., İnşaat Müh. Böl., Trabon ÖZET Bu çalışmanın amacı plağın yüküne, boyutlarına ve eminin
DetaylıTransformatör Enerjilendirme Akımının Etkilerini Azaltıcı Yöntemlerin İncelenmesi Review on Elimination Methods of Transformer Inrush Current
Tranformatör Enerjilendirme Akımının Etkilerini Azaltıcı Yöntemlerin İncelenmei Review on Elimination Method of Tranformer Inruh Current Kerem YALÇIN 1, Ayşen BASA ARSOY 1 Fen Bilimleri Entitüü Elektrik
DetaylıMaskelenmiş Veriler için Kümeleme-Tabanlı Şilin Atak Tespit Yöntemi
Fırat Üniv. Müh. Bil. Dergii Science and Eng. J of Fırat Univ. 28(2), 207-216, 2016 28(2), 207-216, 2016 Makelenmiş Veriler için Kümeleme-Tabanlı Şilin Atak Tepit Yöntemi Özet Alper Bilge, Zeynep Batmaz
DetaylıDers İçerik Bilgisi. Dr. Hakan TERZİOĞLU Dr. Hakan TERZİOĞLU 1
Dr. Hakan TERZİOĞLU Ders İçerik Bilgisi PID Parametrelerinin Elde Edilmesi A. Salınım (Titreşim) Yöntemi B. Cevap Eğrisi Yöntemi Karşılaştırıcı ve Denetleyicilerin Opamplarla Yapılması 1. Karşılaştırıcı
Detaylı3. ÖN DİZAYNDA AĞIRLIK HESABI
3. ÖN İZAYNA AĞIRIK HESAI Her türlü geminin dizaynında gemiyi oluşturan ağırlıkların ön dizayn aşamaında doğru olarak heaplanmaı geminin tekno-ekonomik performan kriterlerinin belirlenmeinde on derece
DetaylıOTOMATİK KONTROL SİSTEMLERİ. DİNAMİK SİSTEMLERİN MODELLENMESİ ve ANALİZİ
OTOMATİK KONTROL SİSTEMLERİ DİNAMİK SİSTEMLERİN MODELLENMESİ ve ANALİZİ 1) İdeal Sönümleme Elemanı : a) Öteleme Sönümleyici : Mekanik Elemanların Matematiksel Modeli Basit mekanik elemanlar, öteleme hareketinde;
DetaylıX-X DOĞRULTUSUNDA KESİT DONATI HESABI
1 KİRİŞ DONATI HESABI Kiriş yükleri heaplandıktan onra keitler alınarak tatik heap yapılır. Keitler alınırken her kirişin bir keit içinde kalmaı ağlanır. BİRO yöntemi uygulanarak her kirişin menet ve açıklık
DetaylıPASİF ve YARI AKTİF SÜSPANSİYON SİSTEMLERİNİN TİTREŞİM YALITIM PERFORMANSININ İNCELENMESİ
9. Ululararaı Makina Taarı ve İalat Kongrei 3 5 Eylül 000, ODTÜ, Ankara, Türkiye PASİF ve YARI AKTİF SÜSPANSİYON SİSTEMLERİNİN TİTREŞİM YALITIM PERFORMANSININ İNCELENMESİ Meut ŞENGİRGİN, Uludağ Üniveritei
DetaylıElektromagnetik dalgaların düzgün olmayan yüzeye sahip bir yarı-uzay içine gömülü cisimlerden saçılması
itüdergii/d mühendilik Cilt:6 Sayı: 7-4 Şubat 7 Elektromagnetik dalgaların düzgün olmayan yüzeye ahip bir yarı-uzay içine gömülü ciimlerden açılmaı Yaemin ALTUNCU * İbrahim AKDUMAN İTÜ Fen Bilimleri Entitüü
DetaylıYERALTI ENERJİ KABLOLARINDA MEYDANA GELEN ARIZALARDA, ARIZA MESAFESİNİN YAPAY SİNİR AĞLARI (YSA) KULLANILARAK BELİRLENMESİ
ERALTI ENERJİ KABLOLARINDA MEDANA GELEN ARIZALARDA, ARIZA MESAESİNİN APA SİNİR AĞLARI (SA) KULLANILARAK BELİRLENMESİ * edat GÜN, ** Sedi akka ÜSTÜN *Celal Baar Ünv., **Celal Baar Ünv. Müh. ak. vedat.gun@baar.edu.tr,
DetaylıTemel Yasa. Kartezyen koordinatlar (düz duvar) Silindirik koordinatlar (silindirik duvar) Küresel koordinatlar
Temel Yaa Fourier ıı iletim yaaı İLETİMLE ISI TRANSFERİ Ek bağıntı/açıklamalar k: ıı iletim katayıı A: ıı tranfer yüzey alanı : x yönünde ıcaklık gradyanı Kartezyen koordinatlar (düz duvar Genel ıı iletimi
DetaylıDEPREM YALITIMLI VERİ MERKEZİ TİPİ YAPILARDA EŞDEĞER STATİK KUVVET YÖNTEMİNİN İNCELENMESİ
ÖZET: DEPREM YALITIMLI VERİ MERKEZİ TİPİ YAPILARDA EŞDEĞER STATİK KUVVET YÖNTEMİNİN İNCELENMESİ B. Erkuş 1, B. Kaapoğlu 2 ve M. D. Güler 3 1 Yrd. Doç. Dr., İnşaat Müh. Bölümü, İtanbul Teknik Üniveritei,
DetaylıJeotermal Destekli Amonyak Su Absorpsiyonlu Soğutma Sisteminin Bilgisayar Ortamında Modellenmesi
TTMD Mart Nian 2014 27 Jeotermal Detekli Amonyak Su Aborpiyonlu Soğutma Siteminin Bilgiayar Ortamında Modellenmei Computer Aided Modeling of Ammonia-Water Aborption Refrigeration Sytem Powered By Geothermal
DetaylıAnkara ve Kastamonu yöneticilerinin Mesleki Eğilime Göre Yönlendirme ve Kariyer. Rehberliği Projesinin Değerlendirme Sonuçları
Ankara ve Katamonu Yöneticilerinin Meleki Eğilime Göre Yönlendirme ve Kariyer Rehberliği Projeinin Değerlendirme Sonuçları Ankara ve Katamonu yöneticilerinin Meleki Eğilime Göre Yönlendirme ve Kariyer
DetaylıOtomatik Kontrol Ulusal Toplantısı, TOK2013, 26-28 Eylül 2013, Malatya OTOMOTİV SİSTEMLERİ VE KONTROLÜ
Otomatik Kontrol Ulual Tolantıı, TOK3, 6-8 Eylül 3, Malatya OTOMOTİV SİSTEMLERİ VE KONTROLÜ 8 Otomatik Kontrol Ulual Tolantıı, TOK3, 6-8 Eylül 3, Malatya Ni-MH Batarya Sitemlerinde Gözleyici-Temelli Hata
DetaylıKOCAELİ DE YER ALAN KİLLİ ZEMİNLERİN ZEMİN-SU ve KAYMA DAYANIMI ÖZELLİKLERİ
Uygulamalı Yerbilimleri Sayı:2 (Ekim-Kaım 2009) 28-35 KOCAELİ DE YER ALAN KİLLİ ZEMİNLERİN ZEMİN-SU ve KAYMA DAYANIMI ÖZELLİKLERİ Soil-Water and Shear Strength Propertie of Kocaeli Clay Cengiz KURTULUŞ
DetaylıProgramı : Savunma Teknolojileri
İSTANBUL TEKNİK ÜNİVERSİTESİ FEN BİLİMLERİ ENSTİTÜSÜ İNSANSIZ HAVA ARAÇLARINDA YEDEKLİ ÇALIŞMA YÜKSEK LİSANS TEZİ Müh. Hüeyin Fatih Lokumcu Programı : Savunma Teknolojileri TEMMUZ 2008 İSTANBUL TEKNİK
DetaylıDĠKDÖRTGEN BETONARME DEPOLARIN TASARIMI. YÜKSEK LĠSANS TEZĠ ĠnĢ. Müh. Mecit AÇIKGÖZ. Anabilim Dalı : ĠNġAAT MÜHENDĠSLĠĞĠ
ĠSTANBUL TEKNĠK ÜNĠVERSĠTESĠ FEN BĠLĠLERĠ ENSTĠTÜSÜ DĠKDÖRTGEN BETONARE DEPOLARIN TASARII YÜKSEK LĠSANS TEZĠ ĠnĢ. üh. ecit AÇIKGÖZ Anabilim Dalı : ĠNġAAT ÜHENDĠSLĠĞĠ Programı : YAPI (DEPRE) ÜHENDĠSLĠĞĠ
DetaylıEEM 202 DENEY 8 RC DEVRELERİ-I SABİT BİR FREKANSTA RC DEVRELERİ
Ad&oyad: DEELEİ- ABİT Bİ FEKANTA DEELEİ 8. Amaçlar abit Frekanslı seri devrelerinde empedans, akım ve güç bağıntıları abit Frekanslı paralel devrelerinde admitans, akım ve güç bağıntıları. 8.4 Devre Elemanları
DetaylıAyşe Aytaç, Berrin Yılma, Veli Deni GİRİŞ Kord Beleri, havalı latiklerde detek amacıyla kullanılan temel tektil malemelerdir. Kord bei, birbirine para
İşletme Fakültei Dergii, Cilt 9, Sayı 1, 2008, 61-71 KORD BEZİ ÜRETİMİNDE BÜKÜM YÖNÜNÜN ETKİLERİNİN FARKLI DENEY TASARIMI YÖNTEMLERİ İLE İNCELENMESI Ayşe Aytaç *, Berrin Yılma **, Veli Deni *** Öet Kord
Detaylı25. KARARLILIK KAPALI ÇEVRİM SİSTEMLERİNİN KARARLILIK İNCELENMESİ
25. KARARLILIK KAPALI ÇEVRİM SİSTEMLERİNİN KARARLILIK İNCELENMESİ a-) Routh Hurwitz Kararlılık Ölçütü b-) Kök Yer Eğrileri Yöntemi c-) Nyquist Yöntemi d-) Bode Yöntemi 1 2 3 4 a) Routh Hurwitz Kararlılık
DetaylıKANATÇIKLI ROTORLARDA TİTREŞİM ANALİZİ. Raşit KIRIŞIK DOKTORA TEZİ MAKİNA MÜHENDİSLİĞİ GAZİ ÜNİVERSİTESİ FEN BİLİMLERİ ENSTİTÜSÜ EYLÜL 2010 ANKARA
KANATÇIKLI ROTORLARDA TİTREŞİM ANALİZİ Raşit KIRIŞIK DOKTORA TEZİ MAKİNA MÜHENDİSLİĞİ GAZİ ÜNİVERSİTESİ FEN BİLİMLERİ ENSTİTÜSÜ EYLÜL 010 ANKARA iv KANATÇIKLI ROTORLARDA TİTREŞİM ANALİZİ (Doktora Tezi)
Detaylı