PID ve Bulanık Mantık ile DC Motorun Gerçek Zamanda STM32F407 Tabanlı Hız Kontrolü
|
|
- Volkan Erol Tuncer
- 8 yıl önce
- İzleme sayısı:
Transkript
1 Otomatik Kontrol Ulusal Toplantısı, TOK2013, Eylül 2013, Malatya PID ve Bulanık Mantık ile DC Motorun Gerçek Zamanda STM32F407 Tabanlı Hız Kontrolü Fatih Köse, Kaplan Kaplan, H. Metin Ertunç, Mekatronik Mühendisliği Bölümü Kocaeli Üniversitesi, İzmit-Kocaeli teknolojisindeki gelişmelerle birlikte küçük hacimli mıknatıslarla daha büyük manyetik alanlar elde edilmiş ve büyük güçlü DC motorlarda da sabit mıknatıslar kullanılmaya başlanmıştır [4]. Özetçe Bu çalışmada sabit mıknatıslı fırçalı bir Doğru Akım (DC) motorunun hız kontrolü, PID ve Bulanık Mantık kontrol yöntemleri kullanılarak gerçek zamanda gerçekleştirilmiştir. Sistem girişine farklı ve sürekli değişen referans sinyalleri uygulanarak motor hızının her iki kontrol yönteminde de istenilen referans değerde tutulması amaçlanmıştır. Sistem için gerekli kodlar Keil uvision4 ortamında geliştirilmiş olup Arm Cortex M4 tabanlı STM32F407 Discovery geliştirme kitine gömülmüştür. PID ve Bulanık mantık kontrol yöntemleriyle elde edilen deneysel sonuçlar karşılaştırılmıştır. PID kontrol tekniği, dinamik sistemlerin kontrolünde yaygın olarak kullanılmaktadır. Dinamik kontrollerin % 85 i PID kontrol tabanlıdır [5]. PID kontrol tekniği, uygulamadaki basitliğinden dolayı çeşitli endüstriyel işlemlerde kullanılmaktadır. İlk uygulamaları pnömatik sistemlerde, vakumlama aletlerinde ve katı durum analog elektroniğinde görülmektedir. Daha sonra mikro proseslerin dijital uygulanması kullanılmaya başlanmıştır [6]. Belirli bir ayarlama kriterine göre PID kontrol parametrelerinin belirlenmesi, PID kontrolörünün tasarımının en önemli konularındandır. PID parametrelerinin belirlenebilmesi için yapılan çalışmalar iki kategoride incelenebilir. İlk kategoride kontrol işlemi süresince kontrol parametreleri sabit kalmakta ve işlemin sonucuna göre daha sonra ayarlanmakta yada optimal olarak seçilmektedir. İkinci kategorideki PID kontrolör yapısı, birinci kategorideki ile aynı olmasına rağmen bu kontrolör parametreleri, sistem çıkışına göre yapay sinir ağları, bulanık mantık veya genetik algoritma yöntemleri kullanılarak ayarlanabilmektedir [7]. PID kontrolör yapısının basit olması ve kararlı çalışmasının yanında matematiksel modele ihtiyaç duyması ve doğrusal olmayan sistemlerin kontrolünde başarılı olamaması bu kontrolörün dezavantajlarındandır. 1. Giriş DC motorlar direkt olarak bataryadan veya DC güç kaynağından beslenebilen motorlardır. Bu motorlar elektrik enerjisini mekanik enerjiye çevirmektedir. DC motorlar üretim araçları, endüstriyel robot vb. birçok uygulama ile uyumludurlar. Çok çeşitli boyutlarda ve fiyatlarda DC motor çeşitleri bulunmaktadır. AC motorlara kıyasla fiyatları çok ucuzdur. Ayrıca DC motorlar, çok basit ve kararlı kontrol yöntemleri ile uyum sağlamaktadırlar. Diğer bir avantajı ise yüksek verimlik ve ani oluşan yük artışlarına yüksek başlama torkudur [1]. Fakat bazı tür DC motorların yetersiz oluşu alternatif olarak başka tür DC motorların tasarlanmasına yol açmıştır. Bu yetersizliklere örnek olarak periyodik bakım süreleri, çıkışların mekanik olarak çabuk aşınması, akustik gürültü, parlama, fırçanın verime etkisi olarak verilebilir. Bu problemlerden dolayı yapılan çalışmalar sonucunda fırçasız DC motorlar ortaya çıkmıştır. Günümüzde fırçasız DC motorlar geleneksel DC motorların yerini almaya başlamıştır. Fırçasız DC motorlar havacılık, tıp, üretim ve endüstriyel otomasyon gibi birçok alanda kullanılmaktadır [2]. PID ile kontrol yöntemine alternatif olarak düşünülen bulanık mantık kontrolünde ise herhangi bir matematiksel modele ihtiyaç duyulmaması ve doğrusal olmayan sistemlerin kontrolünde de etkili olması nedeniyle endüstriyel uygulamalarda bu kontrol yöntemi kullanılmaya başlanmıştır [8]. Fırçasız DC motorların geleneksel fırçalı DC motorlara göre birçok avantajı bulunmaktadır [3]. Bunlar: Bu çalışmada sabit mıknatıslı fırçalı bir DC motorun hız kontrolü yapılmıştır. Öncelikli olarak STM32F407 Discovery geliştirme kitine uygun bir motor sürücü kartı tasarlanmıştır. Elde edilen sonuçları görebilmek için kontrol kartına ait olan StmStudio programı kullanılmış ve böylelikle yazılım içindeki bütün kaydedicilere gerçek zamanda erişme ve izleme imkânı sağlanmıştır. Çalışma sonucunda elde edilen veriler Matlab ortamında çizdirilerek grafiksel olarak sonuçlar gözlemlenmiş ve bu iki kontrol yöntemi, aşırı aşım, yükselme zamanı, oturma zamanı ve kalıcı durum hatası gibi performans kriterleri açısından karşılaştırılmıştır. Daha iyi tork karakteristiği Yüksek dinamik cevap Yüksek verim Uzun çalışma ömrü ve süresi Gürültüsüz çalışma Daha yüksek hız aralığı Ağırlığı ve boyutuna göre daha büyük tork oranı Fırçasız olduğundan daha az bakım ihtiyacı Manyetik alanın oluştuğu stator bölümünde, bu çalışmada olduğu gibi sabit mıknatıslar (sürekli uyartımlı) veya sargıların oluşturduğu elektromıknatıslar yer alabilir. Küçük güçlerde bu bölüm genellikle sabit mıknatıslar oluştururken mıknatıs 1178
2 2. Sürücü Tasarımı Bu çalışmada kullanılan sabit mıknatıslı fırçalı DC motoru sürebilmek için LMD18200T motor sürücü entegresi kullanılmıştır. Entegrenin max çalışma gerilimi 55 V olup, izin verilen max akım miktarı ise 3 A dir. Bunların yanında bu motor sürücü entegresinin tercih edilme sebebi PWM giriş ucunun bulunması ve yüksek frekanslarda çalışmayı destekleyebilmesidir [9]. Şekil 1 de tasarlanan sürücü kartı gösterilmektedir. Gerekli kontrolör kodları Keil uvision4 ortamında C programlama dili kullanılarak geliştirilmiştir. Her iki kontrolör kodu aynı program içinde yazılmış olup STM32F407 Discovery kite gömülmüştür. Böylelikle çalışmanın herhangi bir anında iki farklı kontrolör yapısı arasında geçiş yapılabilmektedir. Şekil 3 te gerçekleştirilen deney düzeneği verilmiştir. Şekil 3: Gerçekleştirilen deney düzeneği Şekil 1: Motor Sürücü Devresi Geliştirilen sürücü kartı headerlar ile donatılmış olup kontrolörün sürücü kart üzerine montajı kolaylaştırılmıştır. Ayrıca sürücü kart üzerine başka ortamlarda hazırlanmış arayüz programları ile kontrolörün haberleşebilmesi için seri iletişim devresi eklenmiştir. Kullanıcıya devre üzerinde anlık bilgi verebilmek amacı ile sürücü devre üzerinde LCD bağlantı pinleri ayrılmıştır. Sürücü kartının çalışma voltajı bu deney düzeneği için 24 V DC dir. Gerçekleştirilen sistemin kullanıcıyla haberleşmesi kite ait olan StmStudio programı ile sağlanmıştır. Bu program vasıtasıyla gerçek zamanlı olarak gömülü sistem kodlarındaki tüm kaydedicilere ulaşılabilmekte, nümerik ve grafiksel olarak da izlenebilmektedir. Ayrıca çalışma süresince elde edilen veriler yine bu arayüz programı vasıtası ile bir metin dosyası içinde saklanmakta ve bu dosyadaki veriler Matlab ortamında kullanabilmektedir. Şekil 4 te kite ait arayüz programı gösterilmektedir. Şekil 2 de tasarlanan sürücü kartının ve kontrolörün bağlantılarını gösteren sistemin açık devre şeması verilmiştir. Devre tasarımı ISIS Proteus elektronik devre çizim programı kullanılarak yapılmıştır. Devrede karmaşık olmaması açısından STM32F407 Discovery kitin sadece sistemde kullanılan pinleri gösterilmiştir. Gerçekte kit üzerinde 100 adet pin bulunmaktadır. Şekil 4: StmStudio arayüz programı Şekil 2: Sistemin açık devre şeması 3. Kontrolör Tasarımı Bu çalışmada PID ve Bulanık mantık olmak üzere iki farklı kontrolör yöntemi ele alınmış, gerekli kontrol algoritmaları çıkarılmış ve oluşturulan algoritmalara göre kontrolör tasarımları yapılmış ve gerçekleştirilmiştir. Kontrol kartı olarak STM32F407VGT6 işlemcisini üzerinde bulunduran geliştirme kiti kullanılmıştır. Üzerinde bol miktarda GPIO (genel amaçlı giriş-çıkış) pinlerinin bulunması, içerisinde DSP modülünün bulunması ve 8Mhz kristale sahip olmasına rağmen çalışma frekansının 168Mhz seviyesine kadar çıkabilmesi bu kitin tercih edilmesinin sebepleri arasındadır [10]. Bu çalışmada mikroişlemci 168 Mhz çalışma frekansında çalıştırılarak bir komutu işleme süresinin 5ns olması sağlanmıştır. Ayrıca kite ait ücretsiz arayüz programı ile kite gömülen yazılımda tüm kaydedicilere ulaşılabilmekte, değerleri anlık olarak değiştirilebilmekte ve grafiksel yada nümerik olarak gözlemlenebilmektedir. Kite ait bu avantajlar, daha önce gerçekleştirilen seri uyartımlı dc motorun konum kontrolü çalışmasında kullanılan mikrokontrolöre karşı üstünlük sağlamakta, sistemi basitleştirmektedir [11]. Ayrıca gerçekleştirilen bu çalışmada konum yerine hız kontrolü yapılması ve çözünürlüğü yüksek bir enkoder ile geri besleme alınması sonrasında yüksek frekanslı bir mikrokontrolör kullanılmasını gerektirmiştir. Böylelikle motor kontrol 1179
3 uygulamalarında enkoderdan alınan sinyalleri sağlıklı algılayabilmek için gerekli olan mikrokontrolör hızı, içinde DSP modülü bulunduran bu kit ile elde edilmiştir. Deney düzeneğinde çıkıştan alınacak geri besleme sinyali için rotary enkoder kullanılmıştır. Kullanılan enkoderın çözünürlüğü 10 bit olup enkoder milinin 360 derece dönmesiyle enkoder, 1024 adet pals üretmektedir. Üretilen her pals mikroişlemci içerisinde kesme alt programı ile sayılmaktadır. Denklem 2 deki gibi referans sinyalinden, r(t), çıkarılmak suretiyle hata sinyali elde edilir. Elde edilen iki hata sinyali arasındaki fark türevi verirken, bu hata sinyallerinin toplanması ile integral terimi elde edilir. Şekil 6 da mikroişlemci içerisine gömülmüş PID kodlarının genel akış diyagramı verilmiştir PID Kontrol Oransal, integral ve türev terimlerinin bir araya gelmesiyle oluşan PID kontrol daha öncede bahsedildiği gibi basit yapısından dolayı endüstride sıkça kullanılan klasik bir kontrol yöntemidir. Bu kontrol yöntemine ait genel blok diyagramı Şekil 5 te verilmiştir. Şekil 5: PID kontrol genel blok diyagram Blok diyagramda PID çıkışındaki u(t) kontrol sinyalini, y(t) çıkış sinyalini, r(t) referans sinyalini ve e(t) ise hata sinyalini göstermektedir. Yukarıda verilen blok diyagrama göre PID çıkışı u(t) Denklem 1 ve 2 deki gibi hesaplanır. ( ) ( ) ( ) ( ) (1) ( ) ( ) ( ) (2) Bu kontrol yönteminde çıkış sinyalinin referans sinyali takip edebilmesi için Denklem 1 deki, ve, PID parametrelerinin üzerinde çalışılan sisteme uygun olacak biçimde belirlenmesi gerekmektedir. Belirlenen parametrelerden oransal teriminin e(t) hata sinyaliyle, integral teriminin hata sinyalinin integraliyle, türev teriminin hata sinyalinin türeviyle çarpılmasıyla ve hepsinin toplanmasıyla ( ) PID çıkış değeri elde edilir. PID parametrelerinin her birinin sistemin çalışma performansına etkisi farklıdır. Bu sebeple sistemin en iyi performans kriterlerinde çalışabilmesi için PID kontrolör parametreleri uygun bir biçimde seçilmelidir. Bu çalışmada deneme yanılma yöntemi ile PID parametreleri olan, ve sırasıyla, 8, 3 ve 1 olarak belirlenmiştir. Bu değerler ile sistem çıkışının referansı diğer denemelerdeki çıkış sinyallerine nazaran daha iyi performans kriterlerinde yakaladığı gözlemlenmiştir. Bu çalışmada Denklem 1 deki türev ve integral terimlerini hesaplayabilmek için gerekli zaman farkı mikroişlemci içerisindeki zamanlayıcı (timer) birimi ile sağlanmıştır. Enkoderden sabit zaman aralıkları ile motor hızı, y(t), ölçülüp Şekil 6: PID program akış diyagramı Şekil 6 da verilen PID program akış diyagramından da görüldüğü gibi sisteme yeni bir referans sinyali girilinceye kadar motor hızı, zamanlayıcı içerisinde belirlenen sabit zaman aralıklarında sürekli olarak ölçülür ve motora uygulanacak PWM sinyali sürekli olarak hesaplanır. Yeni bir referans sinyali girildiği takdirde PID kontrolün matematiksel modelindeki oransal, integral ve türev terimleri tekrardan hesaplanır ve yeni PID çıkış değeri dolayısıyla motora uygulanacak yeni PWM değeri elde edilmiş olur. 1180
4 3.2. Bulanık Mantık Kontrol Bulanık mantık ilk olarak 1964 yılında Azeri bir bilim adamı olan A. Zadeh tarafından ortaya atılmıştır. Standart lojikte bulunan sıfır ve bir kavramları yerine bulanık mantık giriş ve çıkışların birden çok üyelik fonksiyonlarına üye olabildiği bir kontrol yöntemidir. Şekil 7: Bulanık mantık kontrol blok diyagram Şekil 7 de bulanık mantık kontrol blok diyagramı verilmiştir. Burada görüldüğü gibi bulanık mantık kontrol yapılabilmesi için öncelikle hata ve hatanın değişimi olarak iki giriş değeri gereklidir. DC motor çıkışına bağlı enkoderden ölçülen anlık hız değerinin referans girişten çıkarılması ile hata değeri bulunur, hata ile hatanın bir önceki değeri arasındaki fark ise hatanın değişimini verir. Bu iki bilgi kontrolör içinde üyelik fonksiyonları kullanılarak bulandırma işlemine sokulur. Bulandırma işleminden sonra daha önce belirlenen kurallara göre kural çıkarımı yapılır ve durulama işlemiyle kontrol sinyali elde edilir. Şekillerden de görüleceği gibi fonksiyonları oluştururken üçgen fonksiyonları tercih edilmiştir. Böylelikle mikrodenetleyicinin hesapsal yükü diğer fonksiyonların (yamuk, gauss vb.) kullanımına nazaran azalmıştır. Hesapsal yükün azalması bu çalışmanın da konusu olan gerçek zamanlı kontrolde önemli bir yer tutmaktadır. Oluşturulan bulanık üyelik fonksiyonlarında üçgen fonksiyonları beş farklı sembolik değerle gösterilmiştir. Bunlar NB (Negatif Büyük), NK (Negatif Küçük), S (Sıfır), PK (Pozitif Küçük), PB (Pozitif Büyük) dir. Ölçeklendirme işleminde ise deney düzeneğinde kullanılan motorun nominal dönme hızı referans alınmıştır. Motora nominal değerinde gerilim uygulanmış ve optik takometre ile motor hızı ölçülmüş, hata ve hatanın değişimi üyelik fonksiyonlarındaki sınır değerler -300 rpm ve 300 rpm olarak belirlenmiştir. Üyelik fonksiyonlarında kullanılan beş adet üçgen fonksiyonu da şekillerde görüldüğü üzere eşit aralıklarla bu sınır değerler arasına yerleştirilmiştir. Üyelik derecelerinin maksimum değeri, üçgen fonksiyonunun taban değerinin yarısı yani 150 olarak belirlenmiştir. Bundaki tek amaç, üçgen fonksiyonlarına ait üyelik dereceleri hesaplanırken virgüllü sayılarla işlem yapmaktan işlemciyi kurtarmak böylelikle hesapsal yükü azaltmaktır. Bu çalışmada DC motorun bulanık mantık kontrol yöntemi ile hız kontrolünde hata ve hatanın değişimi değerlerinin bulandırılacağı bulanık üyelik fonksiyonları Şekil 8 ve Şekil 9 da verilmiştir. Şekil 10: PWM sinyali doluluk oranı üyelik fonksiyonu Şekil 8: Hız hatanın üyelik fonksiyonu Kontrolör çıkışı olan PWM sinyalinin üyelik fonksiyonu Şekil 10 da verilmiştir. PWM sinyalinin doluluk oranı arasında değişmektedir. PWM değeri 0 iken doluluk oranı %0 olur. Bu durumda motor duracaktır. PWM sinyalinin 1000 olması ise doluluk oranının %100 olması yani motorun nominal hız değerinde dönmesidir. Bulanık üyelik fonksiyonlarında bulandırılan hata ve hatanın değişimi verilerinin işlenip Şekil 10 daki çıkış üyelik fonksiyonundan uygun kontrol çıkışı elde edebilmesi için kural tablosuna ihtiyaç vardır. Bu çalışmada beş değişkenli durum için oluşturulan kural tablosu Tablo 1 de verilmiştir. Şekil 9: Hız hata değişiminin üyelik fonksiyonu Tablo 1: Kural Tablosu e\de NB NK S PK PB NB NB NB NB NK S NK NB NB NK S PK S NB NK S PK PB PK NK S PK PB PB PB S PK PB PB PB 1181
5 Oluşturulan kural tablosunda e parametresi hatayı, de parametresi ise hatanın değişimini göstermektedir. Bu çalışmada bulanık mantık kontrol tasarımında hesapsal yükün az olması açısından çıkışı belirlemede en büyük (max) yöntemi kullanılmış olup, durulama işlemi için ise ağırlık merkezi yöntemi kullanılmıştır. Bulanık mantık kontrolör tasarımı öncelikle Matlab ortamında FIS Editor aracı ile tasarlanmış daha sonra yine Matlab ortamında C kodları ile yazılmış ve girilen farklı referans değerlerinde iki kontrol çıkış değeri de gözlemlenerek yazılan kodların doğruluğu test edildikten sonra Keil uvision4 ortamında bulanık mantık kontrol kodları yazılarak mikrodenetleyiciye gömülmüştür. Çıkış grafiklerinden görüldüğü gibi iki kontrol sistemine ait çıkışlar belirli bir bant aralığında salınım yaparak ilerlemektedirler. Her ne kadar salınımlar motor devrini bu bant aralığında sürekli değişiyormuş gibi gösterse de optik takometre ile motor devri ölçülmüş ve motorun iki kontrolör çıkışı içinde sabit hızda ve 1 rpm kalıcı durum hatası ile döndüğü tespit edilmiştir. İki kontrol sisteminin performansı sürekli değişen merdiven kare dalga referans girişi ile de test edilmiştir. Uygulanacak sinyalin değerleri ise sırasıyla 55, 100, 80, 150, 130, 100, 80, 60, 90 ve 70 rpm dir. Bu değişen referans sinyaline PID kontrolörün verdiği cevap Şekil 12 de verilmiştir. 3. Sonuçlar Bu bölümde tasarlanan PID ve Bulanık mantık kontrolörleri aynı referans giriş sinyalleri üzerinden karşılaştırılmıştır. Öncelikle giriş değeri olarak motorun 120 rpm hızla dönmesi istenmiştir. Verilen 120 rpm giriş sinyaline kontrolörlerin cevabı Şekil 11 de verilmiştir. Şekil 12: Değişen referans sinyali ve PID sistem cevabı Aynı referans girişi için Bulanık kontrol sisteminin cevabı ise Şekil 13 de verilmiştir. Şekil 11: 120 rpm hız için sistem cevapları Alınan verilerin aşırı aşım, yükselme zamanı, oturma zamanı ve kalıcı durum hatası gibi performans kriterleri açısından karşılaştırılması Tablo 2 de sunulmuştur. Tablo 2: 120 rpm referans için karşılaştırma tablosu Bulanık Kontrol PID Kontrol Aşırı Aşım %31.6 %6.6 Yükselme Zamanı 62 ms ms Oturma Zamanı ms ms Kalıcı Durum Hatası 1 rpm 1 rpm Şekil 10 daki grafikten ve Tablo 2 den de anlaşıldığı gibi bulanık mantık kontrolörde aşırı aşım PID kontrolöre göre fazladır. Buna nazaran bulanık kontrolörün yükselme zamanı daha azdır. Oturma zamanı bakımından iki sistem karşılaştırılırsa PID kontrolörün daha kısa sürede oturduğu görülür. Kalıcı durum hatası bakımından bu çalışmada bu referans değeri için iki sisteminde kalıcı durum hatası tablodan da anlaşıldığı gibi aynı çıkmıştır. Şekil 13: Değişen referans sinyali ve Bulanık kontrol cevabı Şekil 12 ve Şekil 13 teki çıkış grafiklerinden de görüldüğü gibi iki kontrol sistemi de değişen referans sinyalini sorunsuz bir şekilde takip etmiştir. Bulanık mantık sistemine ait cevaptaki aşırı aşım miktarının PID sisteme nazaran fazla olduğu şekillerden anlaşılmaktadır. 1182
6 Otomatik Kontrol Ulusal Toplantısı, TOK2013, Eylül 2013, Malatya Gelecekte yapılması planlanan çalışmalardan bazıları şu şekildedir: Yük altında çalışan DC motorun gerçek zamanlı hız ve konum kontrolü ve Matlab ortamında Simulink aracı ile DSP tabanlı gerçek zamanda kontrol algoritmalarının endüstriyel alanda kullanımına yönelik çalışmalar gerçekleştirilecektir. Teşekkür Bu çalışma, Kocaeli Üniversitesi, Mekatronik Mühendisliği Bölümü, Sensör Tekniği Laboratuvarı nda yapılmıştır. Bildiri yazarları, Sensör Tekniği Laboratuarı çalışanlarına katkılarından dolayı teşekkürü bir borç bilirler. Kaynakça [1] Siemens Training Education Program, STEP 2000 Series, Basics of DC drives and related products. [2] Oludayo John Oguntoyinbo, pid control of brushless dc motor and robot trajectory planning and simulation with matlab/simulink, Technology and Communication, 2009 [3] Padmaraja Yedamale, Microchip Technology Incorporated, Brushless DC motor fundamentals, 2003 [4] mak_din_4.doc, 2013 [5] Robert A. Paz, The Design of the PID Controller, Klipsch School of Electrical and Computer Engineering, June 12, 2001 [6] Rahul Malhotra, Tejbeer Kaur, Gurpreet Singh Deol, DC motor control using fuzzy logic controller, international journal of advanced engineering sciences and Technologies, 2011 [7] İ.Coşkun, H. Terzioğlu, Gerçek Zamanda Değişken Parametreli PID Hız Kontrolü, 5. Uluslararası İleri Teknolojiler Sempozyumu (IATS 09), Karabük, Türkiye., 2009 [8] İ A.İbrahim, Fuzzy Logic For Embedded Systems Applications, Bileşim Yayınevi,2004 [9] [10] S1532/PF252419, 2013 [11] G.Taşçı, G.Küçükyıldız, H.M. Ertunç, H.Ocak, PID ve Bulanık Mantık ile DC Motorun Gerçek Zamanda DSPIC Tabanlı Konum Kontrolü, Otomatık Kontrol Ulusal Toplantısı, Niğde, s: ,
ELEKTRİK-ELEKTRONİK MÜHENDİSLİĞİ DENETİM SİSTEMLERİ LABORATUVARI DENEY RAPORU. Deney No: 3 PID KONTROLÜ
TEKNOLOJİ FAKÜLTESİ ELEKTRİK-ELEKTRONİK MÜHENDİSLİĞİ DENETİM SİSTEMLERİ LABORATUVARI DENEY RAPORU Deney No: 3 PID KONTROLÜ Öğr. Gör. Cenk GEZEGİN Arş. Gör. Ayşe AYDIN YURDUSEV Öğrenci: Adı Soyadı Numarası
DetaylıPROSES KONTROL DENEY FÖYÜ
T.C. SAKARYA ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ MAKİNA MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ MAKİNA TEORİSİ, SİSTEM DİNAMİĞİ VE KONTROL ANA BİLİM DALI LABORATUARI PROSES KONTROL DENEY FÖYÜ 2016 GÜZ 1 PROSES KONTROL SİSTEMİ
DetaylıANAHTARLI RELÜKTANS MOTORUN SAYISAL HIZ KONTROLÜ
ANAHTARLI RELÜKTANS MOTORUN SAYISAL HIZ KONTROLÜ Zeki OMAÇ Hasan KÜRÜM Fırat Üniversitesi Bingöl Meslek Yüksekokulu Bingöl Fırat Üniversitesi Mühendislik Fakültesi Elektrik - Elektronik Mühendisliği Bölümü
DetaylıKST Lab. Shake Table Deney Föyü
KST Lab. Shake Table Deney Föyü 1. Shake Table Deney Düzeneği Quanser Shake Table, yapısal dinamikler, titreşim yalıtımı, geri-beslemeli kontrol gibi çeşitli konularda eğitici bir deney düzeneğidir. Üzerine
DetaylıRobotik AKTUATÖRLER Motorlar: Çalışma prensibi
Robotik AKTUATÖRLER Motorlar: Çalışma prensibi 1 Motorlar: Çalışma prensibi Motorlar: Çalışma prensibi 2 Motorlar: Çalışma prensibi AC sinyal kutupları ters çevirir + - AC Motor AC motorun hızı üç değişkene
Detaylı(Mekanik Sistemlerde PID Kontrol Uygulaması - 3) HAVA KÜTLE AKIŞ SİSTEMLERİNDE PID İLE SICAKLIK KONTROLÜ. DENEY SORUMLUSU Arş.Gör.
T.C. ERCİYES ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ MEKATRONİK MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ MEKATRONİK LABORATUVARI 1 (Mekanik Sistemlerde PID Kontrol Uygulaması - 3) HAVA KÜTLE AKIŞ SİSTEMLERİNDE PID İLE SICAKLIK
DetaylıCELAL BAYAR ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ ELEKTRİK-ELEKTRONİK MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ KONTROL VE OTOMASYON LABORATUVARI
CELAL BAYAR ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ ELEKTRİK-ELEKTRONİK MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ KONTROL VE OTOMASYON LABORATUVARI Kuruluş Amacı Celal Bayar Üniversitesi Elektrik-Elektronik Mühendisliği Kontrol
Detaylımikroc Dili ile Mikrodenetleyici Programlama Ders Notları / Dr. Serkan DİŞLİTAŞ
12. Motor Kontrolü Motorlar, elektrik enerjisini hareket enerjisine çeviren elektromekanik sistemlerdir. Motorlar temel olarak 2 kısımdan oluşur: Stator: Hareketsiz dış gövde kısmı Rotor: Stator içerisinde
DetaylıBESLEME KARTI RF ALICI KARTI
BESLEME KARTI Araç üzerinde bulunan ve tüm kartları besleyen ünitedir.doğrudan Lipo batarya ile beslendikten sonra motor kartına 11.1 V diğer kartlara 5 V dağıtır. Özellikleri; Ters gerilim korumalı Isınmaya
DetaylıKONTROL SİSTEMLERİNE GİRİŞ. Hazırlayan Dr.Birol Arifoğlu
KONTROL SİSTEMLERİNE GİRİŞ Hazırlayan Dr.Birol Arifoğlu Temel Kavramlar ve Tanımlar Açık Çevrim Kontrol Sistemleri Kapalı Çevrim (Geri Beslemeli) Kontrol Sistemleri İleri Beslemeli Kontrol Sistemleri Otomatik
DetaylıDENEY 3 HAVALI KONUM KONTROL SİSTEMİ DENEY FÖYÜ
DENEY 3 HAVALI KONUM KONTROL SİSTEMİ DENEY FÖYÜ 1. Deneyin Amacı Bu deneyde, bir fiziksel sistem verildiğinde, bu sistemi kontrol etmek için temelde hangi adımların izlenmesi gerektiğinin kavranması amaçlanmaktadır.
DetaylıEge Üniversitesi Elektrik Elektronik Mühendisliği Bölümü Kontrol Sistemleri II Dersi
1) Giriş Ege Üniversitesi Elektrik Elektronik Mühendisliği Bölümü Kontrol Sistemleri II Dersi Pendulum Deneyi.../../2015 Bu deneyde amaç Linear Quadratic Regulator (LQR) ile döner ters sarkaç (rotary inverted
Detaylı(Mekanik Sistemlerde PID Kontrol Uygulaması - 1) SÜSPANSİYON SİSTEMLERİNİN PID İLE KONTROLÜ. DENEY SORUMLUSU Arş.Gör. Sertaç SAVAŞ
T.C. ERCİYES ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ MEKATRONİK MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ MEKATRONİK LABORATUVARI 1 (Mekanik Sistemlerde PID Kontrol Uygulaması - 1) SÜSPANSİYON SİSTEMLERİNİN PID İLE KONTROLÜ DENEY
DetaylıMASA ÜSTÜ 3 EKSEN CNC DÜZ DİŞLİ AÇMA TEZGAHI TASARIMI ve PROTOTİP İMALATI
MASA ÜSTÜ 3 EKSEN CNC DÜZ DİŞLİ AÇMA TEZGAHI TASARIMI ve PROTOTİP İMALATI Salih DAĞLI Önder GÜNGÖR Prof. Dr. Kerim ÇETİNKAYA Karabük Üniversitesi Tasarım ve Konstrüksiyon Öğretmenliği ÖZET Bu çalışmada
DetaylıOTOMATİK KONTROL. Set noktası (Hedef) + Kontrol edici. Son kontrol elemanı PROSES. Dönüştürücü. Ölçüm elemanı
OTOMATİK KONTROL Set noktası (Hedef) + - Kontrol edici Dönüştürücü Son kontrol elemanı PROSES Ölçüm elemanı Dönüştürücü Geri Beslemeli( feedback) Kontrol Sistemi Kapalı Devre Blok Diyagramı SON KONTROL
DetaylıSABİT MIKNATISLI SENKRON MOTOR
SABİT MIKNATISLI SENKRON MOTOR ÜRÜN GÖSTERİMİ TEKNİK YENİLİK ANA KARAKTERİSTİĞİ Yüksek Verim ve Enerji Tasarrufu Küçük Boyutlu ve Daha Düşük Bir Kütle Yüksek Performans Yüksek Sorumluluk Güçlü Yapı Kontrolü
DetaylıELEKTRİKSEL EYLEYİCİLER
ELEKTRİKSEL EYLEYİCİLER Eyleyiciler (Aktuatörler) Bir cismi hareket ettiren veya kontrol eden mekanik cihazlara denir. Elektrik motorları ve elektrikli sürücüler Hidrolik sürücüler Pinomatik sürücüler
DetaylıSAYISAL KONTROL 2 PROJESİ
SAYISAL KONTROL 2 PROJESİ AUTOMATIC CONTROL TELELAB (ACT) ile UZAKTAN KONTROL DENEYLERİ Automatic Control Telelab (ACT), kontrol deneylerinin uzaktan yapılmasını sağlayan web tabanlı bir sistemdir. Web
DetaylıMİKROİŞLEMCİ İLE A/D DÖNÜŞÜMÜ
KARADENİZ TEKNİK ÜNİVERSİTESİ BİLGİSAYAR MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ BİLGİSAYAR ORGANİZASYONU LABORATUVARI MİKROİŞLEMCİ İLE A/D DÖNÜŞÜMÜ 1. GİRİŞ Analog işaretleri sayısal işaretlere dönüştüren elektronik devrelere
DetaylıBMÜ-421 Benzetim ve Modelleme MATLAB SIMULINK. İlhan AYDIN
BMÜ-421 Benzetim ve Modelleme MATLAB SIMULINK İlhan AYDIN SIMULINK ORTAMI Simulink bize karmaşık sistemleri tasarlama ve simülasyon yapma olanağı vermektedir. Mühendislik sistemlerinde simülasyonun önemi
DetaylıEk bilgi Internet:.../mtr-dci
Motor, sürücü ve enkoder aynı gövdede, kapalı çevrim çalıșma (Servo-Lite) Entegre redüktör ve fren seçeneği Kompakttasarım I/O arayüzü veya çeșitli fieldbus lar üzerinden kontrol ÜcretsizFCTyazılımıyla
DetaylıDers İçerik Bilgisi. Dr. Hakan TERZİOĞLU Dr. Hakan TERZİOĞLU 1
Dr. Hakan TERZİOĞLU Ders İçerik Bilgisi PID Parametrelerinin Elde Edilmesi A. Salınım (Titreşim) Yöntemi B. Cevap Eğrisi Yöntemi Karşılaştırıcı ve Denetleyicilerin Opamplarla Yapılması 1. Karşılaştırıcı
DetaylıDC motorların sürülmesi ve sürücü devreleri
DC motorların sürülmesi ve sürücü devreleri Armatür (endüvi) gerilimini değiştirerek devri ayarlamak mümkündür. Endüvi akımını değiştirerek torku (döndürme momentini) ayarlamak mümkündür. Endüviye uygulanan
DetaylıDENEY.3 - DC MOTOR KONUM-HIZ KONTROLÜ
DENEY.3 - DC MOTOR KONUM-HIZ KONTROLÜ 3.1 DC MOTOR MODELİ Şekil 3.1 DC motor eşdeğer devresi DC motor eşdeğer devresinin elektrik şeması Şekil 3.1 de verilmiştir. İlk olarak motorun elektriksel kısmını
Detaylı2011 Third International Conference on Intelligent Human-Machine Systems and Cybernetics
2011 Third International Conference on Intelligent Human-Machine Systems and Cybernetics Özet: Bulanık bir denetleyici tasarlanırken karşılaşılan en önemli sıkıntı, bulanık giriş çıkış üyelik fonksiyonlarının
DetaylıANKARA ÜNİVERSİTESİ GAMA MESLEK YÜKSEKOKULU ELEKTRİK VE ENERJİ BÖLÜMÜ ALTERNATİF ENERJİ KAYNAKLARI TEKNOLOJİSİ ELEKTRİK MAKİNALARI 12.
ANKARA ÜNİVERSİTESİ GAMA MESLEK YÜKSEKOKULU ELEKTRİK VE ENERJİ BÖLÜMÜ ALTERNATİF ENERJİ KAYNAKLARI TEKNOLOJİSİ ELEKTRİK MAKİNALARI 12. HAFTA 1 İçindekiler Fırçasız Doğru Akım Motorları 2 TANIMI VE ÖZELLİKLERİ
DetaylıEge Üniversitesi Elektrik Elektronik Mühendisliği Bölümü Kontrol Sistemleri II Dersi
1) Giriş Ege Üniversitesi Elektrik Elektronik Mühendisliği Bölümü Kontrol Sistemleri II Dersi Pendulum Deneyi.../../2018 Bu deneyde amaç Linear Quadratic Regulator (LQR) ile döner ters sarkaç (rotary inverted
DetaylıMM 409 MatLAB-Simulink e GİRİŞ
MM 409 MatLAB-Simulink e GİRİŞ 2016-2017 Güz Dönemi 28 Ekim 2016 Arş.Gör. B. Mahmut KOCAGİL Ajanda-İçerik Simulink Nedir? Nerelerde Kullanılır? Avantaj / Dezavantajları Nelerdir? Simulink Arayüzü Örnek
DetaylıOtomatik Kontrol. Otomatik kontrol sistemleri ve sınıflandırılması
Otomatik Kontrol Otomatik kontrol sistemleri ve sınıflandırılması H a z ı r l aya n : D r. N u r d a n B i l g i n Temel Kontrol Çeşitleri 1. Açık Çevrim (Open Loop) Kontrol Trafik Işıkları Çamaşır makinası,
DetaylıABSOLUTE ROTARY ENKODER Tek Turlu Absolute Enkoder, Manyetik Ölçüm GENEL ÖZELLİKLER
ABSOLUTE ROTARY ENKODER Tek Turlu Absolute Enkoder, Manyetik Ölçüm SAS Analog Çıkışlı SAS-S (ŞAFTLI) SAS- B (YARI HOLLOW ŞAFTLI) SAS-K (KOLLU) GENEL ÖZELLİKLER SAS serisi enkoderler absolute olarak çalışırlar.
DetaylıSABİT MIKNATISLI MOTORLAR ve SÜRÜCÜLERİ
SABİT MIKNATISLI MOTORLAR ve SÜRÜCÜLERİ 1-Step Motorlar - Sabit mıknatıslı Step Motorlar 2- Sorvo motorlar - Sabit mıknatıslı Servo motorlar 1- STEP (ADIM) MOTOR NEDİR Açısal konumu adımlar halinde değiştiren,
DetaylıDeney 10: Analog - Dijital Dönüştürücüler (Analog to Digital Converters - ADC) Giriş
Deney 10: Analog - Dijital Dönüştürücüler (Analog to Digital Converters - ADC) Analog - Dijital Dönüştürücülerin ADC0804 entegre devresi ile incelenmesi Giriş Sensör ve transdüser çıkışlarında genellikle
DetaylıKARAMANOĞLU MEHMETBEY ÜNİVERSİTESİ ELEKTRİK ELEKTRONİK MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ
KARAMANOĞLU MEHMETBEY ÜNİVERSİTESİ ELEKTRİK ELEKTRONİK MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ Elektrik Makinaları II Laboratuvarı DENEY 3 ASENKRON MOTOR A. Deneyin Amacı: Boşta çalışma ve kilitli rotor deneyleri yapılarak
DetaylıDESIGN AND IMPLEMENTATION OF MULTIMETER BASED ON MICROCONTROLLER
5. Uluslararası İleri Teknolojiler Sempozyumu (IATS 09), 13-15 Mayıs 2009, Karabük, Türkiye MİKRODENETLEYİCİ TABANLI MULTİMETRE TASARIMI VE GERÇEKLEŞTİRİLMESİ DESIGN AND IMPLEMENTATION OF MULTIMETER BASED
DetaylıZM-2H606 İki Faz Step. Motor Sürücüsü. Özet
ZM-2H606 İki Faz Step Motor Sürücüsü Özet ZM-2H606 iki faz, 4,6 ve 8 telli step motorlar için üretilmiştir. Yüksek frekanslı giriş sinyallerini kabul edebilecek şekilde donatılmıştır. Akım kararlılığı,
DetaylıBULANIK MANTIK YÖNTEMİNİN PID DENETLEYİCİ PERFORMANSINA ETKİSİ
16. ULUSAL MAKİNA TEORİSİ SEMPOZYUMU Atatürk Üniversitesi, Mühendislik Fakültesi, 12-13 Eylül, 2013 BULANIK MANTIK YÖNTEMİNİN PID DENETLEYİCİ PERFORMANSINA ETKİSİ 1 Mustafa ARDA, 2 Aydın GÜLLÜ, 3 Hilmi
DetaylıYENİLENEBİLİR ENERJİ EĞİTİM SETİ
YENİLENEBİLİR ENERJİ EĞİTİM SETİ Yenilenebilir enerji sistemleri eğitim seti temel olarak rüzgar türbini ve güneş panelleri ile elektrik üretimini uygulamalı eğitime taşımak amacıyla tasarlanmış, kapalı
DetaylıDerste Neler Anlatılacak? Temel Mekatronik Birimler,temel birim dönüşümü Güncel konular(hes,termik Santral,Rüzgar Enerjisi,Güneş
Derste Neler Anlatılacak? Temel Mekatronik Birimler,temel birim dönüşümü Güncel konular(hes,termik Santral,Rüzgar Enerjisi,Güneş Enerjisi,Doğalgaz,Biyogaz vs.) Mekatroniğin uygulama alanları Temel Mekanik
DetaylıYILDIZ TEKNIK ÜNİVERSİTESİ ELEKTRİK - ELEKTRONİK FAKULTESİ ELEKLTRONİK VE HABERLEŞME MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ
YILDIZ TEKNIK ÜNİVERSİTESİ ELEKTRİK - ELEKTRONİK FAKULTESİ ELEKLTRONİK VE HABERLEŞME MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ GEZGİN ROBOT UYGULAMASI ORHAN BEDİR ORHAN MERT Proje Danışmanı : Y.Doç.Dr. Tuncay UZUN İstanbul,
Detaylı(Mekanik Sistemlerde PID Kontrol Uygulaması - 2) DENEYSEL KARIŞTIRMA İSTASYONUNUN PID İLE DEBİ KONTROLÜ. DENEY SORUMLUSU Arş.Gör.
T.C. ERCİYES ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ MEKATRONİK MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ MEKATRONİK LABORATUVARI 1 (Mekanik Sistemlerde PID Kontrol Uygulaması - 2) DENEYSEL KARIŞTIRMA İSTASYONUNUN PID İLE DEBİ KONTROLÜ
DetaylıZM-2H2080 İki Faz Step. Motor Sürücüsü. Özet
ZM-2H2080 İki Faz Step Motor Sürücüsü Özet ZM-2H2080 iki faz, 4,6 ve 8 telli step motorlar için üretilmiştir. Yüksek frekanslı giriş sinyallerini kabul edebilecek şekilde donatılmıştır. Akım kararlılığı,
DetaylıÜç Fazlı Sincap Kafesli bir Asenkron Motorun Matlab/Simulink Ortamında Dolaylı Vektör Kontrol Benzetimi
Araştırma Makalesi Adıyaman Üniversitesi Mühendislik Bilimleri Dergisi (05) 6-7 Üç Fazlı Sincap Kafesli bir Asenkron Motorun Matlab/Simulink Ortamında Dolaylı Vektör Kontrol Benzetimi Ahmet NUR *, Zeki
DetaylıCHF100A KOLAY DEVREYE ALMA KİTAPÇIĞI
CHF100A KOLAY DEVREYE ALMA KİTAPÇIĞI LED PANEL LCD PANEL PANEL ÜZERİNDEKİ BUTONLAR VE AÇIKLAMALARI GÜÇ VE KONTROL TERMİNALLERİ BAĞLANTI ŞEMASI Hız kontrol cihazları, panel üzerinden start/stop ve panel
DetaylıMEB YÖK MESLEK YÜKSEKOKULLARI PROGRAM GELİŞTİRME PROJESİ. 1. Tipik bir mikrobilgisayar sistemin yapısı ve çalışması hakkında bilgi sahibi olabilme
PROGRAMIN ADI DERSIN KODU VE ADI DERSIN ISLENECEGI DÖNEM HAFTALIK DERS SAATİ DERSİN SÜRESİ ENDÜSTRİYEL ELEKTRONİK MİK.İŞLEMCİLER/MİK.DENETLEYİCİLER-1 2. Yıl, III. Yarıyıl (Güz) 4 (Teori: 3, Uygulama: 1,
DetaylıElektrikli Araçlar İçin Çift Çevrim Destekli DA Motor Kontrol Uygulaması
Elektrikli Araçlar İçin Çift Çevrim Destekli DA Motor Kontrol Uygulaması A. M. Sharaf 1 İ. H. Altaş 2 Emre Özkop 3 1 Elektrik ve Bilgisayar Mühendisliği Bölümü, Ne Brunsick Üniversitesi, Kanada 2,3 Elektrik-Elektronik
DetaylıOTONOM ÇĐM BĐÇME MAKĐNESĐ GELĐŞTĐRĐLMESĐ DEVELOPING OF AUTONOMOUS LAWN MOVER. Danışman: Prof.Dr. Koray TUNÇALP, Marmara Üniversitesi Đstanbul
OTONOM ÇĐM BĐÇME MAKĐNESĐ GELĐŞTĐRĐLMESĐ DEVELOPING OF AUTONOMOUS LAWN MOVER Danışman: Prof.Dr. Koray TUNÇALP, Marmara Üniversitesi Đstanbul Cihan ÇATALTEPE, Marmara Üniversitesi-Mekatronik Öğrt.4.Sınıf
Detaylı3 Fazlı Motorların Güçlerinin PLC ile Kontrolü. Doç. Dr. Ramazan BAYINDIR
3 Fazlı Motorların Güçlerinin PLC ile Kontrolü Doç. Dr. Ramazan BAYINDIR Endüstride çok yaygın olarak kullanılan asenkron motorların sürekli izlenmesi ve arızalarının en aza indirilmesi büyük önem kazanmıştır.
DetaylıMEB YÖK MESLEK YÜKSEKOKULLARI PROGRAM GELĐŞTĐRME PROJESĐ. 1. Endüstride kullanılan Otomatik Kontrolun temel kavramlarını açıklayabilme.
PROGRAMIN ADI DERSĐN ADI DERSĐN ĐŞLENECEĞĐ YARIYIL HAFTALIK DERS SAATĐ DERSĐN SÜRESĐ ENDÜSTRĐYEL OTOMASYON SÜREÇ KONTROL 2. Yıl III. Yarıyıl 4 (Teori: 3, Uygulama: 1, Kredi:4) 56 Saat AMAÇLAR 1. Endüstride
DetaylıELEKTRİK GRUBU ELEKTRİK MAKİNELERİ EĞİTİM SETİ ELECTRICAL MACHINERY TRAINING SET
ELEKTRİK GRUBU ELEKTRİK MAKİNELERİ EĞİTİM SETİ ELECTRICAL MACHINERY TRAINING SET Elektrik Makineleri ve Kumanda Eğitim Seti; çok fonksiyonlu deney masası ve enerji üniteleri, elektrik motorları, motor
DetaylıErzurum Teknik Üniversitesi RobETÜ Kulübü Robot Eğitimleri. ARDUİNO EĞİTİMLERİ I Arş. Gör. Nurullah Gülmüş
Erzurum Teknik Üniversitesi RobETÜ Kulübü Robot Eğitimleri ARDUİNO EĞİTİMLERİ I Arş. Gör. Nurullah Gülmüş 29.11.2016 İÇERİK Arduino Nedir? Arduino IDE Yazılımı Arduino Donanım Yapısı Elektronik Bilgisi
DetaylıFRENIC MULTİ ÖZET KULLANIM KLAVUZU
FRENIC MULTİ ÖZET KULLANIM KLAVUZU GENEL BİLGİLER SÜRÜCÜ KONTROL BAĞLANTILARI PLC 24 VDC CM DİJİTAL GİRİŞ COM UCU FWD REV X1 X5 EN DİJİTAL GİRİŞLER ( PNP / NPN SEÇİLEBİLİR ) ENABLE GİRİŞİ SW1 Y1 Y2 DİJİTAL
Detaylıİzolasyon Yalıtım Direnç Ölçer Marka/Model METREL/ 3201
İzolasyon Yalıtım Direnç Ölçer Marka/Model METREL/ 3201 250V-5kV arası 25V luk adımlarla ayarlanabilir test gerilimi 5mA güçlü kısa devre akımı 10 T Ohm a kadar direnç ölçebilme Doğruluk-İzolasyon: 5 %
DetaylıH04 Mekatronik Sistemler. Yrd. Doç. Dr. Aytaç Gören
H04 Mekatronik Sistemler MAK 3026 - Ders Kapsamı H01 İçerik ve Otomatik kontrol kavramı H02 Otomatik kontrol kavramı ve devreler H03 Kontrol devrelerinde geri beslemenin önemi H04 Aktüatörler ve ölçme
DetaylıSistem Dinamiği. Bölüm 6. Elektrik ve Elektromekanik Sistemler. Doç.Dr. Erhan AKDOĞAN
Sistem Dinamiği Bölüm 6. Elektrik ve Elektromekanik Sistemler Sunumlarda kullanılan semboller: El notlarına bkz. Yorum Bolum No.Alt Başlık No.Denklem Sıra No Denklem numarası Şekil No Şekil numarası YTÜ-Mekatronik
DetaylıT.C. ONDOKUZ MAYIS ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ ELEKTRİK-ELEKTRONİK MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ ELEKTRONİK LABORATUVARI-II DENEY RAPORU
T.C. ONDOKUZ MAYIS ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ ELEKTRİK-ELEKTRONİK MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ ELEKTRONİK LABORATUVARI-II DENEY RAPORU İŞLEMSEL KUVVETLENDİRİCİLER ADI SOYADI: ÖĞRENCİ NO: GRUBU: Deneyin
DetaylıZM-2H504 İki Faz Step. Motor Sürücüsü. Özet
ZM-2H504 İki Faz Step Motor Sürücüsü Özet ZM-2H504 iki faz, 4,6 ve 8 telli step motorlar için üretilmiştir. Yüksek frekanslı giriş sinyallerini kabul edebilecek şekilde donatılmıştır. Akım kararlılığı,
DetaylıABSOLUTE ROTARY ENKODER Çok Turlu Absolute Enkoder, Manyetik Ölçüm GENEL ÖZELLİKLER
ABSOLUTE ROTARY ENKODER Çok Turlu Absolute Enkoder, Manyetik Ölçüm MAS Analog Çıkışlı MAS-S 50 MAS-S 58 MAS-B 50 MAS-B 58 Manyetik prensiple absolute (mutlak) ölçüm 50 mm veya 58 mm gövde çapı seçenekleri
DetaylıBulanık Mantık Bilgisayar Mühendisliği Bölümü Arasınav - 11 Nisan 2014 Süre: 1 Saat 30 Dakika
SORU 1 (20P). Bir tartı aletinin kalibrasyonunu yapmak üzere kurulan düzenekte, kalibrasyon katası ±10 gram arasında bakılmaktadır. Öyleki -10 ve altı kesinlikle NEGATİF BÜYÜK hata, +10 ve üstü kesinlikle
DetaylıDers İçerik Bilgisi. Sistem Davranışlarının Analizi. Dr. Hakan TERZİOĞLU. 1. Geçici durum analizi. 2. Kalıcı durum analizi. MATLAB da örnek çözümü
Dr. Hakan TERZİOĞLU Ders İçerik Bilgisi Sistem Davranışlarının Analizi 1. Geçici durum analizi 2. Kalıcı durum analizi MATLAB da örnek çözümü 2 Dr. Hakan TERZİOĞLU 1 3 Geçici ve Kalıcı Durum Davranışları
DetaylıOTOMASYON SİSTEMLERİ. Hazırlayan Yrd.Doç.Dr.Birol Arifoğlu
OTOMASYON SİSTEMLERİ Hazırlayan Yrd.Doç.Dr.Birol Arifoğlu Temel Kavramlar ve Tanımlar Açık Çevrim Kontrol Sistemleri Kapalı Çevrim (Geri Beslemeli) Kontrol Sistemleri İleri Beslemeli Kontrol Sistemleri
DetaylıELEKTRİK MOTOR SÜRÜCÜLERİ: PWM AC KIYICILAR
ELEKTRİK MOTOR SÜRÜCÜLERİ: PWM AC KIYICILAR Hazırlayan ve Sunan: ELEKTRİK_55 SUNUM AKIŞI: PWM (DARBE GENİŞLİK MODÜLASYONU) NEDİR? Çalışma Oranı PWM in Elde Edilmesi Temelleri PWM in Kullanım Alanları AC
DetaylıFRENIC MEGA ÖZET KULLANIM KLAVUZU
FRENIC MEGA ÖZET KULLANIM KLAVUZU GENEL BİLGİLER SÜRÜCÜ KONTROL BAĞLANTILARI PLC 24 VDC CM DİJİTAL GİRİŞ COM UCU FWD REV DİJİTAL GİRİŞLER ( PNP / NPN SEÇİLEBİLİR ) SW1 X1 - X7 EN ENABLE GİRİŞİ Y1 - Y4
Detaylı1. YARIYIL / SEMESTER 1
T.C. NECMETTİN ERBAKAN ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK VE MİMARLIK FAKÜLTESİ, MEKATRONİK MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ, 2017-2018 AKADEMİK YILI ÖĞRETİM PLANI T.C. NECMETTIN ERBAKAN UNIVERSITY ENGINEERING AND ARCHITECTURE
DetaylıKıyıcı Beslemeli DA Motorun Oransal İntegral ve Bulanık Mantık Oransal İntegral Denetleyicilerle Hız Kontrolü Karşılaştırılması
Kıyıcı Beslemeli DA Motorun Oransal İntegral ve Bulanık Mantık Oransal İntegral Denetleyicilerle Hız Kontrolü Karşılaştırılması Erhan SESLİ 1 Ömür AKYAZI 2 Adnan CORA 3 1,2 Sürmene Abdullah Kanca Meslek
DetaylıHaftalık Ders Saati Okul Eğitimi Süresi
DERSİN ADI BÖLÜM PROGRAM DÖNEMİ DERSİN DİLİ DERS KATEGORİSİ ÖN ŞARTLAR SÜRE VE DAĞILIMI KREDİ DERSİN AMACI ÖĞRENME ÇIKTILARI VE YETERLİKLER DERSİN İÇERİĞİ VE DAĞILIMI (MODÜLLER VE HAFTALARA GÖRE DAĞILIMI)
Detaylı1. DÖNEM Kodu Dersin Adı T U K. Matematik II Mathematics II (İng) Fizik I 3 2 4. Bilgisayar Programlama I (Java) Computer Programming I (Java) (İng)
Müfredat: Mekatronik Mühendisliği lisans programından mezun olacak bir öğrencinin toplam 131 kredilik ders alması gerekmektedir. Bunların 8 kredisi öğretim dili Türkçe ve 123 kredisi öğretim dili İngilizce
DetaylıSponsorlar için detaylı bilgi, ekte sunulan Sponsor Başvuru Dosyası nda yer almaktadır.
TOK 2014 OTOMATİK KONTROL ULUSAL TOPLANTISI KOCAELİ ÜNİVERSİTESİ İZMİT Sayın Yetkili, Otomatik Kontrol Türk Milli Komitesi nin kararıyla Otomatik Kontrol Ulusal Toplantısı ve Sergisi 2014 (TOK 2014), Kocaeli
DetaylıFRENIC MEGA ÖZET KULLANIM KLAVUZU
FRENIC MEGA ÖZET KULLANIM KLAVUZU GENEL BİLGİLER SÜRÜCÜ KONTROL BAĞLANTILARI PLC 24 VDC CM DİJİTAL GİRİŞ COM UCU FWD REV X1 - X7 EN DİJİTAL GİRİŞLER ( PNP / NPN SEÇİLEBİLİR ) ENABLE GİRİŞİ SW1 Y1 - Y4
DetaylıMUSTAFA KEMAL ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ MAKİNE MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ
MUSTAFA KEMAL ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ MAKİNE MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ MAKİNE LABORATUVARI II DENEY FÖYÜ LABVIEW PROGRAMLAMA DİLİ VE DAQ KARTI UYGULAMASI Hazırlayan Arş. Gör. Vedat YEĞİN 1. AMAÇ Bir
DetaylıProje #2 - Lojik Devre Benzetimi
Kocaeli Universitesi Bilgisayar Mühendisliği Programlama Laboratuvarı I BLM 209 Proje #2 - Lojik Devre Benzetimi Dosya Operasyonları Üzerine Uygulama Geliştirme Arş. Gör. Süleyman Eken & Arş. Gör. Furkan
DetaylıOperatör panelleri FED
Operatör panelleri FED 120x32 to 1024x768 piksel çözünürlük Text bazlı monokrom ve renkli dokunmatik ekranlı tipler Entegre web tarayıcılı tipler Kullanıșlı WYSIWYG editörleriyle kolay tasarım Sistemden
DetaylıSayın İlgili, Sponsorlar için detaylı bilgi, ekte sunulan Sponsor Başvuru Dosyası nda yer almaktadır.
TOK 2013 OTOMATİK KONTROL ULUSAL TOPLANTISI İNÖNÜ ÜNİVERSİTESİ MALATYA Sayın İlgili, Otomatik Kontrol Türk Milli Komitesi nin 12 Kasım 2012 tarihli yönetim kurulu kararıyla Otomatik Kontrol Ulusal Toplantısı
DetaylıYENİLENEBİLİR ENERJİ KAYNAKLARI RÜZGAR ENERJİSİ SİSTEMLERİ Eğitim Merkezi Projesi
YENİLENEBİLİR ENERJİ KAYNAKLARI RÜZGAR ENERJİSİ SİSTEMLERİ Eğitim Merkezi Projesi Konu Başlıkları Enerjide değişim Enerji sistemleri mühendisliği Rüzgar enerjisi Rüzgar enerjisi eğitim müfredatı Eğitim
DetaylıSAYISAL TASARIM. Ege Üniversitesi Ege MYO Mekatronik Programı
SAYISAL TASARIM Ege Üniversitesi Ege MYO Mekatronik Programı BÖLÜM 6 DAC, Sayısal Analog Dönüştürücüler DAC Sayısal Analog Dönüştürücüler Analog sayısal dönüşümün tersini gerçekleyen elemanlara sayısal
DetaylıKONTROL VE OTOMASYON KULÜBÜ
KONTROL VE OTOMASYON KULÜBÜ C DİLİ İLE MİKROKONTROLÖR PROGRAMLAMA EĞİTİMİ Serhat Büyükçolak Ahmet Sakallı 2009-2010 Güz Dönemi Eğitimleri Mikrokontrolör Gömülü sistemlerin bir alt dalı olan mikrokontrolör
DetaylıİLERI MIKRODENETLEYICILER. Ege Üniversitesi Ege MYO Mekatronik Programı
İLERI MIKRODENETLEYICILER Ege Üniversitesi Ege MYO Mekatronik Programı BÖLÜM 4 Motor Denetimi Adım (Step) Motorunun Yapısı Adım Motorlar elektrik vurularını düzgün mekanik harekete dönüştüren elektromekanik
Detaylıİçİndekİler. 1. Bölüm - Mİkro Denetleyİcİ Nedİr? 2. Bölüm - MİkroDenetleyİcİlerİ Anlamak
XIII İçİndekİler 1. Bölüm - Mİkro Denetleyİcİ Nedİr? Mikrodenetleyici Tanımı Mikrodenetleyicilerin Tarihçesi Mikroişlemci- Mikrodenetleyici 1. İki Kavram Arasındaki Farklar 2. Tasarım Felsefesi ve Mimari
DetaylıOTOMATİK KONTROL SİSTEMLERİ İŞARET AKIŞ DİYAGRAMLARI SIGNAL FLOW GRAPH
OTOMATİK KONTROL SİSTEMLERİ İŞARET AKIŞ DİYAGRAMLARI SIGNAL FLOW GRAPH İŞARET AKIŞ DİYAGRAMLARI İşaret akış diyagramları blok diyagramlara bir alternatiftir. Fonksiyonel bloklar, işaretler, toplama noktaları
DetaylıUYGULAMALI MEKATRONİK PLC EĞİTİM SÜRECİ VE İÇERİĞİ
Verilen eğitimin amacı; UYGULAMALI MEKATRONİK PLC EĞİTİM SÜRECİ VE İÇERİĞİ Tekstil makineleri, Gıda makineleri, Paketleme makineleri, Soğutma sistemleri ve birçok prosesin otomasyon sistemlerinde kullanılan
DetaylıSINAMICS G120 CU240B-2 ve CU240E-2 Kontrol Üniteleri Genel Tanımlar & Parametre Açıklamaları (V4.4)
SINAMICS G120 CU240B-2 ve CU240E-2 Kontrol Üniteleri Genel Tanımlar & Parametre Açıklamaları (V4.4) Siemens Endüstri Sektörü Hareket Kontrol Sistemleri I DT MC Endüstri Sektörü / Hareket Kontrol Sistemleri
DetaylıŞekil1. Geri besleme eleman türleri
HIZ / KONUM GERİBESLEME ELEMANLARI Geribesleme elemanları bir servo sistemin, hızını, motor milinin bulunduğu konumu ve yükün bulunduğu konumu ölçmek ve belirlemek için kullanılır. Uygulamalarda kullanılan
DetaylıSÜLEYMAN DEMİREL ÜNİVERSİTESİ TEKNİK EĞİTİM FAKÜLTESİ MEKATRONİK EĞİTİMİ BÖLÜMÜ BİLGİSAYAR DESTEKLİ İMALAT SERVO VE STEP MOTORLAR
BİLGİSAYAR DESTEKLİ İMALAT SERVO VE STEP MOTORLAR Step (Adım) Motorlar Elektrik enerjisini açısal dönme hareketine çeviren motorlardır. Elektrik motorlarının uygulama alanlarında sürekli hareketin (fırçalı
DetaylıEge Üniversitesi Elektrik Elektronik Mühendisliği Bölümü Kontrol Sistemleri II Dersi
Ege Üniversitesi Elektrik Elektronik Mühendisliği Bölümü Kontrol Sistemleri II Dersi Ball and Beam Deneyi.../../205 ) Giriş Bu deneyde amaç kök yerleştirme (Pole placement) yöntemi ile top ve çubuk (ball
DetaylıPLC (Programlanabilir Kontrol Cihazı) TABANLI SİSTEMLERİN İNTERNET ÜZERİNDEN İZLENMESİ
PLC (Programlanabilir Kontrol Cihazı) TABANLI SİSTEMLERİN İNTERNET ÜZERİNDEN İZLENMESİ Derya Birant, Alp Kut Dokuz Eylül Üniversitesi Bilgisayar Mühendisliği Bölümü İÇERİK Giriş PLC nedir? PLC lerin Uygulama
DetaylıBÖLÜM-6 BLOK DİYAGRAMLARI
39 BÖLÜM-6 BLOK DİYAGRAMLARI Kontrol sistemlerinin görünür hale getirilmesi Bileşenlerin transfer fonksiyonlarını gösterir. Sistemin fiziksel yapısını yansıtır. Kontrol giriş ve çıkışlarını karakterize
DetaylıAnalog Sayısal Dönüşüm
Analog Sayısal Dönüşüm Gerilim sinyali formundaki analog bir veriyi, iki tabanındaki sayısal bir veriye dönüştürmek için, az önce anlatılan merdiven devresiyle, bir sayıcı (counter) ve bir karşılaştırıcı
DetaylıMühendislik Fakültesi Elektrik-Elektronik Mühendisliği Bölümü
HAZIRLIK ÇALIŞMALARI İŞLEMSEL YÜKSELTEÇLER VE UYGULAMALARI 1. 741 İşlemsel yükselteçlerin özellikleri ve yapısı hakkında bilgi veriniz. 2. İşlemsel yükselteçlerle gerçekleştirilen eviren yükselteç, türev
DetaylıDENEY 2A: MOTOR ve TAKOJENERATÖR ÖZELLİKLERİ *
ELE 301L KONTROL SİSTEMLERİ I LABORATUVARI DENEY 2A: MOTOR ve TAKOJENERATÖR ÖZELLİKLERİ * 1. DENEY MALZEMELERİ 33-110 Analog Ünite 33-100 Mekanik Ünite 01-100 Güç Kaynağı Osiloskop 2. KAVRAM Motor ve takojeneratör
DetaylıCETP KOMPOZİTLERİN DELİNMELERİNDEKİ İTME KUVVETİNİN ANFIS İLE MODELLENMESİ MURAT KOYUNBAKAN ALİ ÜNÜVAR OKAN DEMİR
CETP KOMPOZİTLERİN DELİNMELERİNDEKİ İTME KUVVETİNİN ANFIS İLE MODELLENMESİ MURAT KOYUNBAKAN ALİ ÜNÜVAR OKAN DEMİR Çalışmanın amacı. SUNUM PLANI Çalışmanın önemi. Deney numunelerinin üretimi ve özellikleri.
DetaylıELEKTRİK ELEKTRONİK MÜHENDSİLİĞİ BÖLÜMÜ EĞİTİM ÖĞRETİM YILI YENİ MÜFREDATI
ELEKTRİK ELEKTRONİK MÜHENDSİLİĞİ BÖLÜMÜ 2017-2018 EĞİTİM ÖĞRETİM YILI YENİ MÜFREDATI 1. YARIYIL Adı Z/S T U L K AKTS 1 0500101 Fizik I Z 4 2 0 5 6 2 0500102 Kimya I Z 3 2 0 4 6 3 0500103 Matematik I Z
DetaylıBilgisayar Arayüzlü DsPIC Kontrollü Fırçasız Doğru Akım Motoru Sürücü Sistemi
Bilgisayar Arayüzlü DsPIC Kontrollü Fırçasız Doğru Akım Motoru Sürücü Sistemi Okan Bingöl 1 -Mehmet Ali Yalçınkaya 2 - Orhan Tosun 2 1 Süleyman Demirel Üniversitesi, Teknoloji Fakültesi, Elektrik Elektronik
DetaylıBÖLÜM 1. ASENKRON MOTORLAR
İÇİNDEKİLER ÖNSÖZ...iv GİRİŞ...v BÖLÜM 1. ASENKRON MOTORLAR 1. ASENKRON MOTORLAR... 1 1.1. Üç Fazlı Asenkron Motorlar... 1 1.1.1. Üç fazlı asenkron motorda üretilen tork... 2 1.1.2. Üç fazlı asenkron motorlara
DetaylıAkım Modlu Çarpıcı/Bölücü
Akım Modlu Çarpıcı/Bölücü (Novel High-Precision Current-Mode Multiplier/Divider) Ümit FARAŞOĞLU 504061225 1/28 TAKDİM PLANI ÖZET GİRİŞ AKIM MODLU ÇARPICI/BÖLÜCÜ DEVRE ÖNERİLEN AKIM MODLU ÇARPICI/BÖLÜCÜ
DetaylıL3 Otomasyon Laboratuvarı
L3 Laboratuvarı Otomasyon laboratuvarı olarak kullanılmaktadır. Bu laboratuvarda ders alan öğrencilerimiz; Elektrik makinelerinin yapısı, bakımı, kontrolü ve endüstriyel uygulama alanlarını öğrenir. Enerji
DetaylıTeknik Katalog [Test Standı]
Teknik Katalog [Test Standı] [PCE-UTU 30] PCE Teknik Cihazlar Paz. Tic. Ltd.Şti. Halkalı Merkez Mah. Pehlivan Sok. No 6/C 34303 Küçükçekmece/ İstanbul Türkiye Mail: info@pce-cihazlari.com.tr Telefon: +90
DetaylıSayılar, cebir, denklemler ve eşitsizlikler, fonksiyonlar, trigonometri, komplerks sayılar, logaritma
KONTROL ve OTOMASYON TEKNOLOJİSİ DERS İÇERİKLERİ I. Yarıyıl Matematik - I Sayılar, cebir, denklemler ve eşitsizlikler, fonksiyonlar, trigonometri, komplerks sayılar, logaritma Bilgisayar - I Wındows işletim
DetaylıBÖLÜM 2 8051 Mikrodenetleyicisine Giriş
C ile 8051 Mikrodenetleyici Uygulamaları BÖLÜM 2 8051 Mikrodenetleyicisine Giriş Amaçlar 8051 mikrodenetleyicisinin tarihi gelişimini açıklamak 8051 mikrodenetleyicisinin mimari yapısını kavramak 8051
DetaylıDENEY 7 DALGALI GERİLİM ÖLÇÜMLERİ - OSİLOSKOP
DENEY 7 DALGALI GERİLİM ÖLÇÜMLERİ - OSİLOSKOP Amaç: Bu deneyin amacı, öğrencilerin alternatif akım ve gerilim hakkında bilgi edinmesini sağlamaktır. Deney sonunda öğrencilerin, periyot, frekans, genlik,
Detaylı