IML 322 İMALATTA OTOMASYON Bahar Hafta 3 Algılayıcılar, eyleyiciler ve diğer kontrol sistem elemanları Doç.Dr.

Ebat: px
Şu sayfadan göstermeyi başlat:

Download "IML 322 İMALATTA OTOMASYON Bahar 2012-2013 Hafta 3 Algılayıcılar, eyleyiciler ve diğer kontrol sistem elemanları Doç.Dr."

Transkript

1 IML 322 İMALATTA OTOMASYON Bahar Hafta 3 Algılayıcılar, eyleyiciler ve diğer kontrol sistem elemanları Doç.Dr. Erdinç Altuğ 1 Bu hafta algılayıcıları ve eyleyicileri inceleyeceğiz. Bir işlemi kontrol edebilmek için işlem hakkında veri toplayabilmek, aynı zamanda işleme etkiyen eyleyiciye sinyal yollayabilmek gereklidir. Girdi Parametresi Kontrolcü Eyleyici İşlem Çıktı Değişkeni Algılayıcı Resim: Örnek bir kapalı döngü kontrol sistemi Ayrıca, kontrolcüden eyleyiciye ve algılayıcıdan kontrolcüye sinyalin nasıl iletildiğini ve veri tipi değişimini inceleyeceğiz (dijital (sayısal) ve analog veri). 3 1

2 Örnekler Video: Çevremizde birçok otomasyon uygulaması görebiliriz. (Çöp arabası otomasyonu ve ilginç bir robotik eyleyici) Video: PLC ye birçok algılayıcı ve eyleyici bağlanabilir. 1. ALGILAYICILAR Fiziksel bir değişkenin ölçülmesini sağlayan cihazdır. Kapalı döngü kontrol için kullanılan bir çok algılayıcı vardır. Ölçüm aleti = Algılayıcı + dönüştürücü (dönüştürücü=transducer) Algılayıcı fiziksel değişkeni algılar (sıcaklık, kuvvet v.b.). Dönüştürücü bu fiziksel değişkeni elektrik voltajına dönüştürür. Kalibrasyon: Ölçülen fiziksel değişken ile elektrik voltajı arasındaki ilişkinin belirlenmesidir. 6 2

3 Ölçüm cihazları ikiye ayrılır. 1. Analog Analog ölçüm cihazı sürekli analog sinyal üretir. (termocouple, potansiyometre v.b) Bu sinyalin bilgisayara girmesi için dijital hale çevrilmesi gerekir. 2. Süreksiz Süreksiz ölçüm cihazı sadece belirli bir değer verebilir. 1. İkili (binary): Açık/Kapalı sinyali, veya var/yok bilgisi. Örneğin Limit Switch, proximity switch. (Bit (0 veya 1), Bayt (8 bit)) 2. Dijital: Paralel bitler veya dalga serisi şeklinde dijital sinyaller verir. Örneğin optik enkoder. 7 Algılayıcıların Sahip Olması İstenen Özellikleri İstenen Özellik Yüksek Doğruluk Yüksek Kesinlik Geniş çalışma aralığı Yüksek tepki hızı Kolay kalibrasyon yapılabilme Düşük sapma Yüksek güvenilirlik Düşük Maliyet Açıklama Ölçümün gerçeğe en yakın olabilmesi Yüksek hassasiyette ve tekrarlanabilir ölçüm yapabilme Yüksek doğruluk ve kesinlikle geniş bir aralıkta çalışabilme Değişimleri hızla takip edebilme, gecikmenin olmaması Kalibrasyonun hızla ve kolayca yapılabilmesi Zamanla doğruluğun kaybedilmemesi istenir (yoksa sıkça kalibrasyon gerekir). Sıklıkla bozulmamalı, hatalar vermemeli ve çalışacağı zorlu imalat ortamına uygun olmalı Elde edilen bilgi göz önüne alındığında algılayıcı ve montaj masrafları düşük olmalı 8 3

4 Algılayıcı Performans Ölçümü - Aralık ve Giriş Değeri (0 50 kn gibi) - Hata (± 2ºC gibi) - Doğruluk Ölçümün gerçeğe en yakın olabilmesidir. - Kesinlik Yüksek hassasiyette ve tekrarlanabilir ölçüm yapabilme - Histerezis hatası (devamlı olarak artan veya azalan değişimle ulaşılan değerlerde ölçülebilen büyüklük aynı değerde farklı çıkışlar verebilir). - Doğrusallık hatası (çok az algılayıcı doğrusal özelliktedir) - Tekrarlanabilirlik (tekrar uygulamalarda aynı girişin değerinin aynı çıkışı verebilme kabiliyeti) - Kararlılık (bir zaman periyotu boyunca sabit bir girişin ölçme için kullanıldığında aynı çıkışı verebilme kabiliyeti, kayma) Histerezis Hatası Doğrusallık Hatası 9 - Ölü band/zaman (çıkışın olmadığı giriş değerleri aralığı) - Çıkış Empedansı (öz-direnç): Elektriksel çıkış veren sensörün elektronik bir devreye bağlanmasında sistem davranışı değişebilir, bu yüzden empedansın bilinmesi gereklidir.) - Statik ve dinamik karakteristik - Statik karakteristik (kararlı hal şartları meydana geldiğinde verilen değer) - Dinamik karakteristik (giriş değerinin değişmesiyle transdüserin kararlı hal değerine ulaşmasıyla verilen değerin zamanı arasındaki davranışı anlatır.) Ölü band Dinamik Cevap 10 4

5 Cetvel (cm.) Çözünürlük / Hassasiyet: Ölçme sisteminin belirleyebileceği girdi sinyalindeki en ufak değişim miktarıdır (çıktıdaki değişim miktarı). (Çıkıştaki gözlenebilir bir değişikliği üreten giriş değerindeki en küçük değişimdir) Cetvelin çözünürlüğü 2 mm dir. (2.6 ± 0.2 cm.) Eşik: Sıfır girdi sinyalinden başlayarak artım yapıldığında belli bir değere gelmeden çıktı elde edilemediği sinyal seviyesi olarak tanımlanabilir. Kayma: Ölçüm sisteminin girdi sinyalinde değişim olmamasına rağmen çıktısındaki oluşan değişim miktarıdır. 11 Doğruluk ve Kesinlik Doğruluk (accuracy): Ölçümün gerçeğe en yakın olabilmesidir. Kesinlik (precision): Yüksek hassasiyette ve tekrarlanabilir ölçüm yapabilmektir. ( ) doğru değeri ifade eder. Doğru değil, kesin değil Doğru değil, kesin 13 5

6 Doğru ama kesin değil Doğru ve kesin (istenen) 14 Algılayıcılar Örnek Laboratuvardaki bir deneyde sıcaklık ölçümü yapılıyor: 38 derece olan bir ortamda A, B, C ve D algılayıcıları ile onar ölçüm yapıldıktan sonra bu algılayıcılar için ne söylenebilir? Algılayıcı A: Ölçümler: 37.8, 38.3, 38.1, 38.0, 37.6, 38.2, 38.0, 38.0, 37.4, 38.3 Algılayıcı B: Ölçümler: 39.4, 38.1, 39.3, 37.5, 38.3, 39.1, 37.1, 37.8, 38.8, 39.0 Algılayıcı C: Ölçümler: 39.2, 39.3, 39.1, 39.0, 39.1, 39.3, 39.2, 39.1, 39.2, 39.2 Algılayıcı D: Ölçümler: 38.0, 38.0, 37.8, 38.1, 38.0, 37.9, 38.0, 38.2, 38.0, 37.9 a) Düşük doğruluk ve yüksek kesinlik b) Düşük doğruluk ve düşük kesinlik c) Yüksek doğruluk ve düşük kesinlik d) Yüksek doğruluk ve yüksek kesinlik 15 6

7 Algılayıcılar Örnek Cevap Laboratuvardaki bir deneyde sıcaklık ölçümü yapılıyor: 38 derece olan bir ortamda A, B, C ve D algılayıcıları ile onar ölçüm yapıldıktan sonra bu algılayıcılar için ne söylenebilir? Algılayıcı A: Ölçümler: 37.8, 38.3, 38.1, 38.0, 37.6, 38.2, 38.0, 38.0, 37.4, 38.3 Algılayıcı B: Ölçümler: 39.4, 38.1, 39.3, 37.5, 38.3, 39.1, 37.1, 37.8, 38.8, 39.0 Algılayıcı C: Ölçümler: 39.2, 39.3, 39.1, 39.0, 39.1, 39.3, 39.2, 39.1, 39.2, 39.2 Algılayıcı D: Ölçümler: 38.0, 38.0, 37.8, 38.1, 38.0, 37.9, 38.0, 38.2, 38.0, 37.9 a) Düşük doğruluk ve yüksek kesinlik b) Düşük doğruluk ve düşük kesinlik c) Yüksek doğruluk ve düşük kesinlik d) Yüksek doğruluk ve yüksek kesinlik 16 Kalibrasyon Bir ölçme aletinden ölçülen değerlerin, doğruluğu güvenilir olarak bilinen değerler ile karşılaştırılarak hatalarının azaltılma işlemidir. Kalibrasyon ile ölçme cihazının doğruluğu iyileştirilebilir, ama kesinliği iyileştirilemez. Doğru değil, kesin 17 7

8 Ölçme Sistemleri Ölçülen fiziksel büyüklük Kontrol için geri besleme sinyali Giriş Sinyali Dedektör/Transduser kademesi Dönüştürülmüş Sinyal Sinyal işleme kademesi Ölçme Sinyali Kontrol Okuma Kalibrasyon sinyal kaynağı Kalibrasyon Sinyali Sinyal kuvvetlendirme Filtreleme A/D D/A Yazma Çıkış Kademesi Otomasyonda Kullanılan Bazı Algılayıcılar Algılayıcı Açıklama Akselerometre Ampermetre DC Takometre Dinamometre Akışkan Algılayıcısı Limit Switch Optik Enkoder Potansiyometre Termocouple Ultasonik Mesafe Ölçer Titreşim, şok ve hızlanma oranını ölçen analog cihaz Elektrik akımını ölçen analog cihaz Dönüş hızı ile orantılı voltaj üreten analog cihaz Kuvvet, güç ölçen analog cihaz Akışkan akımını basınçtan ölçen analog cihaz Mekanik ikili temas algılayıcısı Pozisyon, hız ölçmeye yarayan dijital cihaz Rezistör ile pozisyon ölçmeye yarayan analog cihaz Voltaj üreterek sıcaklık ölçmeye yarayan analog cihaz Dalga yansıma zamanını kullanarak mesafe ölçümü yapabilen algılayıcı 19 8

9 Çeşitli Algılayıcılar Mekanik Limit Switch (anahtar) Ultrasonik Mesafe Ölçer Takometre Optik Enkoder Potansiyometre Termokupl 20 Çalışma Mantığına göre Algılayıcılar Tipi Rezistif değişim Kapasitif değişim İndüktif değişim Elektromanyetik indüksiyon Termoelektrik etki Piezoelektrik etki Fotoelektrik etki Hall etkisi Örnek Algılayıcı Strain gage, potansiyometre Kapasitif seviye algılayıcısı LVDT indüktif Temassız algılayıcı Elektromanyetik akım ölçer Termokupl Piezoelektrik ivme ölçer, SONAR Foto-diyot, foto-trandüzer Hall algılayıcısı 21 9

10 Rezistif etkili Algılayıcılar: Elektrik akımına olan direnç miktarıdır. İletken uzunluğu l, birim alan A, malzemenin elektrik iletkenliği ρ ise, rezistans R şöyle bulunur: Rezistans değişimi R yi Taylor serisinde açarak bulunabilir: Rezistans değişim oranı ise: Burada, strain ε, poisson oranı ise ν olarak gösterilir. 22 Kapasitif etkili algılayıcılar: Plakalar arası mesafe d, birim alan A ve ε dielektrik sabit ise Kapasitans C: Bu değerlerdeki değişim Kapasitans ı değiştirdiğinden, bu değerlerin değişimi C nin hesabıyla belirlenebilir. İndüktif Algılayıcılar: Manyetik akı / Akım oranını ölçerler

11 Elektromanyetik indüksiyon temelli algılayıcılar: Faraday ın indüksiyon kanununa göre çalışırlar. Buna göre, kapalı bir devredeki EMF kuvveti devredeki akının zamana göre değişimine eşittir. 24 Algılayıcı Tipleri Tip A: Sayısal çıktı üreten algılayıcılar. Yakınlık algılayıcı, basınç algılayıcı v.b. Tip B: Dalga oranı üreten algılayıcılar. Örneğin, artımlı uzunluk ve dönüş açısı ölçen algılayıcılar. Bunlar PLC de uygun sayıcı olduğunda çalışmaktadır. Tip C: Analog çıktısı olan ama yükselteci olmayan algılayıcılar. Ürettiği çıktı mili volt boyutundadır. Genelde sinyal özel bir devre tarafında değerlendirilir. Örneğin lineer potansiyometre, piezoelektrik algılayıcı. Tip D: Analog çıktısı ve yükselteci olan algılayıcılar. Çıktıları kolaylıkla değerlendirilir. Tip E: RS-232-C, RS-422-A, RS-485 gibi standart çıktı sinyali olan algılayıcılar

12 Algılayıcı Seçim Kriterleri Algılanacak parça malzemesine, parçanın boyutuna, şekline, algılama şekline, ortam koşullarına göre farklılık göstermektedir. Algılanacak Parça A - İletken mi? B Özellikleri nedir? C - Ortam nasıl? İletken Çelik Paslanmaz Çelik Pirinç Bakır Alüminyum Nikel Krom Metal Grafit İletken Olmayan Plastik Kağıt Tahta Cam Diğer Şeffaf Reflektör Gözenekli Sıvı Parça Özellikleri Boyutu (büyük, küçük, v.b.) Şekli (silindir, daire, v.b.) Temas durumu (temas halinde, temassız) Algılama Mesafesi Parça hızı Konumu Rengi Ortam Koşulları Montaj zorlukları Ortam sıcaklığı Ortam basıncı Manyetik alan Kir, toz Işık oranı Diğer (radyoaktif ortam veya temiz ortam gerekliliği v.b.) 26 Algılayıcı Seçiminde 1. Ölçülecek değişkenin nominal değeri, değerlerin aralığı, gerekli doğruluk, ölçüm hızı, gerekli güvenlik, ortam şartları belirlenmelidir. 2. Ölçme sonrası çıkış sinyalinin belirlenmesi ve sinyal iyileştirmenin gereksiniminin belirlenmesi 3. Aralık, doğruluk, doğrusallık, cevap hızı, bakım yeteneği, ömrü, güç gereksinimi, sağlamlığı, maliyeti açılarından seçilmelidir

13 1. Deplasman, 2. Yaklaşım, 3. Hız, 4. Kuvvet, 5. Basınç, 6. Akışkan akışı, 7. Sıvı seviyesi, 8. Sıcaklık, 9. Işık şiddeti En sık ölçülen değişkenler 28 A. Mesafe ve Hareket Ölçümü Limit switch Potansiyometre (doğrusal veya dönüsel hareketi ölçen analog cihaz) LVDT (Linear variable differential transformer, doğrusal ölçümler) Enkoder (Şaft hareketleri ölçme) (torna, robot kolu, CNC tezgah eksen kontrolü v.b. uygulamalarda) Temassız algılayıcı (proximity sensor) 29 13

14 1. Potansiyometre Uzunluğu üzerinde hareket edebilen bir kayan kontak bulunan bir direnç elemanıdır. Açısal konum ölçümünde kullanılır. Ayarlanabilen dirençli bir devredir. potansiyometre Gerilme ölçerli eleman (Strain Gauge) Yüzeylerin üzerine yapıştırılarak nesne zorlanmasıyla direnç değişimi arasındaki ilişki kullanılır. Strain gauge: (a) metal tel, (b) metal folyo, (c) yarı-iletken 31 14

15 Gerilme-ölçerli eleman farklı yerlere yerleştirilebilir Kapasitif Eleman Bir paralel plakalı kondansatörün kapasitansı (C) üç farklı şekilde değişir. Bunun kullanılmasıyla deplasman (d) ölçülür

16 4. LVDT ler (Linear Variable Differential Transformer) Doğrusal hareketin yüksek hassasiyetle ölçülmesinde kullanılan bir dönüştürücüdür. Avantajları: Temassız, yüksek tekrarlanabilirlik, çok uzun çalışma hayatı, dayanıklı, hızlı Dezavantajları: hareket boyutu, frekans cevabı sınırlı lineer Gridap Akımı (Eddy current) Yaklaşım Sensörleri Bir bobin alternatif akımla beslenirse manyetik alan oluşur. Metal bir nesnenin yaklaşmasıyla manyetik alan bozulur ve bobinin empedansı ve alternatif akımın genliği değişir. Küçük yer değiştirmeleri hassasiyetle bulabilen bir algılayıcıdır

17 6. Optik Enkoder LED ve fotosezici içerir. Mutlak ve Artımlı olmak üzere iki çeşidi vardır. Mutlak => anında konum bilgisi Artımlı => hareketi bir sıra dijital dalgaya dönüştürür (dalga (darbe) adedi = hareket miktarı) 2 bit adet konum Bilgisayar faresinde optik enkoder 4-bit mutlak enkoder disk paterni kullanımı 36 3 bit mutlak enkoder diski 17

18 İkili ve Gray kodları 38 Eğer bir mutlak enkoder 8 fotoseziciye sahipse 8-bit tir. Enkoderin belirleyebileceği en küçük değişim 360 / (2 8 ) = 360 / 256 = 1,4 olacaktır. Enkoder performansı; - Hassasiyet - Maksimum hız - Mevcut enkoder çıkış kanalları - Elektriksel çıkış sinyal tipi - Mekanik limitler (maksimum radyel ve eksenel yükler, sıcaklık limiti, sıvı ve toz izolasyon durumu v.b.) 39 18

19 Artımlı Enkoder Yapıca daha basit ve ucuzdur. Genelde 2 hat ve 2 algılayıcı vardır. Daha yüksek hassasiyet sağlarlar (dönüş başına mutlak enkoderde 2 N dalga alınırken artımlılarda 2500 vb dalga alınır.) Limit switch ile birlikte referans konumu belirlemede kullanılırlar. Mutlak enkoderler genellikle referans konumu tanımlamanın uygun olmadığı durumlarda tercih edilir

20 7. Pnömatik Sensörler Sıkıştırılmış havanın ortama bırakılmasının sınırlandırılma etkisini kullanır. Parçanın var olup olmadığı temassız hava jetleri ile sağlanır. Parça varlığında basınç değişikliği olmakta ve bu değişiklin takibi ile bu algılayıcı çalışmaktadır. Tozlu, yüksek sıcaklık içeren, tehlikeli, manyetik veya ultrasonik dalgalara hassas olmayan uygulamalarda, aşırı parlaklıktan dolayı optik algılayıcıların kullanılamadığı uygulamalarda kullanılabilir

21 B- Hız ve Hareket Algılama 1- Artımlı Enkoder Bir önceki bölümde görülen artımlı enkoder hız algılamada kullanılabilir Takogeneratör Dönen mile bağlı ferromagnetik malzemeli bir dişli çark ile bobin sarılı mıknatıs içeren bu sistemde hava aralığının değişimi kullanılır. Değişken relüktanslı takogeneratör 46 21

22 3- Piroelektrik sensörler Piroelektrik malzemeler ısı akışına tepki vererek yük üreten kristalize malzemelerdir. Kızılıötesi radyasyon kullanılarak algılama yapılır. Piroelektrik algılayıcı 47 C- Kuvvet Ölçümü 1-Gerilme ölçerli yük hücresi Elektriksel dirençli gerilme ölçer kullanılarak kuvvet ölçümü yapılır. Strain Gage Strain gauge yük hücresi 49 22

23 C- Sıvı Basıncı 1-Piezoelektrik sensörler Çeşitli deplasman sensörleri, gerilme ölçerler ve piezoelektrik elemanların sıkıştırıldıklarında elektrik yükleri üretmesi kullanılmasıyla sıvı basıncı ölçülür. Diyafram basınç ölçer 50 2-Dokunsal sensör Parmak uçlarının bir nesne ile temasının belirlenmesinde kullanılır

24 D- Sıvı Akışı Algılama 1- Orifis plakası 2-Türbinmetre Bernoulli kanununa göre dar bir alandan geçmeye zorlanan akışkanın hızı artar. 52 Basınç farkının ölçülmesiyle akış hızı belirlenir

25 Türbinmetre 54 E- Sıvı seviyesi Belirleme 1- Şamandıralar Potansiyometre kullanarak sıvı seviyesi belirlenebilir

26 2-Fark basıncı 56 F- Sıcaklık belirleme 1- Bimetal şeritler Bimetallik termostat 57 26

27 2- Dirençli sıcaklık dedektörleri (RTD ler) Metallerde sıcaklıkla direnç değişimi kullanılarak sıcaklık belirlenir. Yüksek derecede kararlı ve tekrarlanabilir yapıda algılayıcılardır. 58 Termistörler, krom, kobalt, demir gibi metal oksitlerin karışımından yapılan küçük malzeme parçalarıdır. Direnç sıcaklığın artmasıyla ters oranla azalır. 3-Termistörler Thermistörler (a) genel tipleri, (b) rezistansın sıcaklıkla değişimi 59 27

28 Yarıiletken diyod sıcaklık sensörü olarak kullanılır. Örnek LM35 sıcaklık sensörü. 4- Termodiodlar ve transistörler Termokupllar İki farklı metalin sıcaklık farkı ile potansiyel farkı üretmesini kullanan bir algılayıcıdır. a) Termokupl, (b) e.m.f. sıcaklık grafiği Termokupl termometre 61 28

29 Termokupl için V=α(T 1 -T 2 ) (α:seebeck katsayısı) Dijital termometrede Termokupl kullanımı 62 G- Işık Sensörleri Fotodiyodlar, fototransistörler ve fotodirençler ışık düşmesiyle özellikleri değişen elektronik elemanlardır. Poto Darlington 63 29

30 H-İvme Ölçerler Titreşim ve ivme ölçümlerinde piezoelektrik ivme ölçerler kullanılır. IMU MEMs algılayıcılar 64 I - Görsel Algılayıcı (Görüş Sistemleri, Machine Vision) Görüş sistemleri tanımlama ve veri girişi için kullanılmalarına ek olarak imalatta da aktif olarak kullanılmaktadırlar. Dijital görüntü işleyici yazılım veri Tez ga h Kamera Görüntü Yakalama Kartı Bir görüş sistemi Kamera ile x-y eksen kontrollü tezgah 65 30

31 Görüntü algılayıcısı (kamera) Charge Coupled Device- CCD ile çalışır. Uygulamalar a) otomatik düşük-adet/yüksek değişiklik üretim, b) yağ kapak hata kontrolü, c) 360 derece analiz ile hatasız ürün üretimi, d) 2D matrix işaretli ürünlerin okunması 66 Hareketli kamera Kamera ile kalite kontrol Lazer ile kalite kontrol 67 31

32 Fotodiyot veya CCD charge-coupled device denen çıktı voltajının ışık yoğunluğunun zamana göre integrali ile doğru orantılı olan elemanlar içerir. Bunlara piksel denir. Piksel ne kadar büyükse sistemin çözünürlüğü o kadar yüksek olur. Elemanlar 2 boyutlu olarak yerleştirilir (512 x 512, 640 x 640, 1024 x vb.) Piksel başına 1 bit ADC => siyah beyaz renk, binary (ikili) resim Piksel başına 2 bit ADC => 4 farklı gri veya renk Piksel başına 8 bit ADC => 256 çeşit gri veya renk 68 İmge üzerinde yapılan popüler işlemler - Eşikleme (örneğin belli değer üstü beyaz, diğer siyah yapma) - Köşe bulma (pixeldeki ani değişiklikler ile) - Renk dağılımı histogram belirleme - Objelerin bağlılık durumu veya kopukluğunu belirleme - İmgeyi referans imgelerle karşılaştırma (template matching) - Objenin konum ve oryantasyonunu belirleme - Obje boyutu belirleme - Karakter tanımlama (harf ve sayı) - Geometrik imge transformasyonları (resim döndürme, morf etme v.b.) 69 32

33 Örnek: 1024 x 1024 pixel çözünürlükte bir görüş sisteminde kamera hızı 60 çerçeve/saniye (frames/s) dir. 8 bit ADC kullanılmaktadır. a) Saniyede işlem gören veri miktarı ne kadardır? b) Eğer kamera 10cm x 10cm lik bir alana odaklanırsa ölçümün uzaysal hassasiyeti ne olur? a) ADC 8 bit olduğundan her bir piksel 8 bit (= 1 bayt) veri alır. Saniyede işlem gören veri N= 1024 x 1024 x 60 = bayt/ saniye = 63 MB / saniye olacaktır. (Oldukça büyüktür!) b) x ve y düzleminde belirlenebilecek en ufak mesafe nedir? Delta x = Delta y =10 cm / 1024 = 0,0976 mm dir. Yani sistem x ve y koordinatlarında ölçümü 0,1 mm hassasiyetle yapabilir. 70 J- Küresel Konumlama Sistemi (GPS) Küresel anlamda navigasyon ihtiyacı nedeniyle geliştirildir. (Navigasyon kaynaklı nedenlerle 1983 de güney kore uçağı Rusya üzerindeyken vurulduğunda 269 kişi ölmüştür.) 1994 de kullanıma başlanan 24 uydudan oluşan Amerikan savunma bakanlığının geliştirdiği, çalıştırdığı bir sistemdir. GPS (Global positioning system) 71 33

34 4 görülen uydudan alınan mesajlar kullanılır. Her uydudan x,y z konum bilgisi ve mesaj gönderme zamanı alınır. Mesajın alındığı andaki zaman ile mesajın ışık hızında yolculuk yaptığı varsayılarak kaynak mesafesi hesaplanır. 4 uydudan alınan bu bilgi kesişen dört küre olarak düşünüldüğünde tek bir kesişim noktası kullanıcının bulunduğu noktayı ifade eder. Alıcı cihazdaki 1 mikro saniyelik zaman hatası bile 300 metrelik tahmin hatasına sebep olabileceğinden alınan bilgilerle (özellikle 4ncü uydu bilgisiyle) alıcı zamanı düzeltmesi yapılır. 72 I. Mikro-nano algılayıcılar Ataletsel ölçüm cihazı (IMU veya INS) Örnek: Bir algılayıcının zamana göre boyutunun ufaltılması 73 34

35 J. Algılayıcı Ağları Kablosuz mikroalgılayıcı ağları endüstriyel otomasyonda sıkça kullanılmaktadır. Ağla bağlanmış algılayıcılar tren takip ve gözlem uygulamasında kullanılmaktadır. 74 K. Temaslı Algılayıcılar TİPLERİ Normalde açık Normalde kapalı Çift çıkışlı Çift girişli 75 35

36 L. Temassız Algılayıcılar (Proximity Sensors) Bir objenin istenilen noktada olup olmadığını belirlemede kullanılan algılayıcılardır. Bu algılayıcılar A tipindendir ve ürettikleri sinyal sayısaldır (evet / hayır). Endüstride en çok kullanılan algılayıcıdır. Avantajları: 1. Geometrik konumların kesin ve otomatik algılanması 2. Objelerin ve işlemlerin temassız algılanması 3. Çıktı sinyalleri elektronik olduğundan hızla çıktı değiştirebilirler. Bu yüzden hatalı dalgalara, sıçramaya sebep olmazlar. 4. Hareketli parçalara sahip olmadıklarında aşınma sorunu görülmez. 5. Sınırsız sayıda döngüde kullanılabilirler. 6. Tehlikeli ortamlarda çalışabilecek olanları üretilebilmektedir. 76 Tipik Kullanım Alanları Belirlenen alana bir objenin girip girmediğinin belirlenmesi Dönüş hızı ölçme işlerinde Parça konumlama uygulamalarında Malzeme tanıma gerektiğinde (ayıklama v.b. işlerinde) Parça veya hareket sayma gerektiğinde 77 36

37 Tipik Kullanım Alanları Yön bulma gerektiğinde Sıvı seviye kontrol uygulamalarında Kesici kontrol uygulamalarında Mesafe ve Hız Ölçümü 78 Temassız Algılayıcı Çeşitleri Temassız algılayıcı çeşitleri şunlardır: Manyetik, İndüktif, Kapasitif, Optik (ışık bariyeri, yansıma algılayıcıları), Ultrasonik (ultrasonik bariyer, Fiber optik kablolu), Pnömatik. a) Manyetik Temassız Algılayıcılar (Reed-anahtarı) manyetik alanın değişimini algılarlar. Sadece manyetik alanı değiştirebilen malzeme algılanabilmektedir. Kir ve nem algılayıcı çalışmasını pek etkilemez

38 b) İndüktif Temassız Algılayıcılar Manyetik alanlar ve indüksiyon sayesinde çalışır. İletken malzemeye, özellikle metallere karşı hassastır. Anahtarlama hassasiyeti yumuşak çeliğe (Fe37) oranla belirlendiğinden değişik metaller için azalma katsayısı belirlenmelidir. Bu oran aralığındadır. Ayrıca bu azalma katsayısı ölçülen objenin boyutuna da bağlıdır. Özellikle konveyörlerde metal parçaları tanıma, makinelerde hareketli elemanları algılama, lineer-dönüsel hızların bulunması, preslerde kullanılmaktadır. 80 c) Kapasitif Temassız Algılayıcılar Kapasitif algılayıcılar tüm malzemelerin algılanmasında kullanılabilir. Azalma katsayısı aralığındadır. Kir, nem gibi ortam koşullarına karşı çok hassastır. Renk, kalınlık, titreşim gibi obje özelliklerinin belirlenmesinde kullanılabilirler. Konveyörlerde parça sayma, kutuları algılama v.b. işlerde kullanılmaktadırlar

39 d) Optik Temassız Algılayıcılar Görünebilir (660nm -kızıl- dalga boyunda) veya görünmeyen (880nm -ultra-kızıl- dalga boyunda) ışığı girdi olarak kullanır. Operasyon rezervi, girdi sinyal yoğunluğunun anahtarlama için gereken sinyal yoğunluğuna oranı olarak tanımlanır (>1 olmalı). Bu oran toz, kir, ortam ışık rengi, ışık yoğunluğu, parçaya uzaklık, yansıma açısı gibi ortam durumlarına bağlıdır. Fiber-optik kablo ile uzak bir yerdeki ışığı algılayıcıya ulaştırmak ve algılayıcıda üretilen ışığı uzak bir yere ulaştırmak mümkündür. Optik algılayıcıların diğerlerine oranla daha büyük mesafelerde algılama yapabilmektedirler. Bu yüzden yüzey düzensizlikleri, hata bulma, renk tanıma v.b. uygulamalarda kullanılabilmektedirler. 82 Optik algılayıcıların iki tipi vardır. Işık algılayıcılıları (ortam ışığını veya üretilen ışığı kullanan) ve yansıyan ışık algılayıcıları (parçadan veya reflektör kağıdından yansımasını) olarak ikiye ayrılır

40 e) Ultrasonik Temassız Algılayıcılar Sesin yansımasını girdi olarak kullanırlar. Algılama mesafesi ve frekansı en büyük olan algılayıcıdır. Ortam koşullarına karşı hassas değillerdir. Zor koşullarda tercih edilirler ancak fiyatları yüksektir. ( Sesin OrtamdakiHızı)* T Mesafe = 2 84 f) Pnömatik Temassız Algılayıcılar Parçanın var olup olmadığı temassız hava jetleri ile sağlanır. Parça varlığında basınç değişikliği olmakta ve bu değişiklin takibi ile bu algılayıcı çalışmaktadır. Tozlu, yüksek sıcaklık içeren, tehlikeli, manyetik veya ultrasonik dalgalara hassas olmayan uygulamalarda, aşırı parlaklıktan dolayı optik algılayıcıların kullanılamadığı uygulamalarda kullanılabilir

41 Algılayıcı Seçim Kriterleri Algılanacak parça malzemesine, parçanın boyutuna, şekline, algılama şekline, ortam koşullarına göre farklılık göstermektedir. Algılanacak Parça A - İletken mi? B Özellikleri nedir? C - Ortam nasıl? İletken Çelik Paslanmaz Çelik Pirinç Bakır Alüminyum Nikel Krom Metal Grafit İletken Olmayan Plastik Kağıt Tahta Cam Diğer Şeffaf Reflektör Gözenekli Sıvı Parça Özellikleri Boyutu (büyük, küçük, v.b.) Şekli (silindir, daire, v.b.) Temas durumu (temas halinde, temassız) Algılama Mesafesi Parça hızı Konumu Rengi Ortam Koşulları Montaj zorlukları Ortam sıcaklığı Ortam basıncı Manyetik alan Kir, toz Işık oranı Diğer (radyoaktif ortam veya temiz ortam gerekliliği v.b.) 86 Çeşitli Temassız Algılayıcılar Kapasitif T.A. Ultrasonik T.A. İndüktif T.A. Optik T.A

42 2. LABORATUVAR UYGULAMASI 1 Temassız Algılayıcılar (Proximity Sensors) Deneyin Amacı Çeşitli yakınlık algılayıcılarını tanımak ve çalışma prensipleri hakkında bilgi sahibi olmak, Değişik yakınlık algılayıcıları tanımak, özelliklerini öğrenmek ve değişik tiplerini karşılaştırmak, Deneyde manyetik, indüktif, kapasitif, optik ve ultrasonik mesafe algılayıcılar kullanılacaktır. Vernier pergeli içeren bir pozisyonlama cihazı anahtarlama uzaklılarının ölçümünde kullanılacaktır

43 3. EYLEYİCİLER (Aktüatör) Eyleyici (actuator) kontrolcüden gelen kontrol sinyallerini fiziksel parametrelerde değişime dönüştüren cihazdır. Bir tip fiziksel niceliği başka bir fiziksel niceliğe dönüştürdüğünden aynı zamanda bir güç çeviricidir (transducer). (Örneğin: elektrik akımı -> açısal hız) Eyleyiciler: 1. Elektriksel (AC (alternatif akım), DC (doğru akım) motorlar, step motorlar) (En çok bu tip kullanılıyor.) 2. Hidrolik (Hidrolik sıvısı ile, büyük kuvvet gerektiğinde) 3. Pnömatik (Sıkıştırılmış hava ile, düşük kuvvet gerektiğinde) 92 Kontrol sinyallerini eyleyiciye vermeden önce büyütmek için amplifikatör kullanılabilir. Döner hareket: Motorlar ile Lineer hareket: Silindir ile Kremayer dişli (rack-and-pinion) ve vida (ball screw) kullanılarak Mekanizmalar ve diğer mekanik elemanlar 93 43

44 Sine-film ilerletme mekanizması Otomasyonda Kullanılan Bazı Eyleyiciler Eyleyici DC Motor Hidrolik Piston İndüksiyon Motoru Pnömatik Silindir Relay Switch Solenoid Step Motor Açıklama Akımdan (DC) elektromanyetik dönüş (rack-and-pinion ile doğrusal hareket) sağlar Hidrolik basıncı ile lineer hareket sağlar Akımdan (AC) elektromanyetik dönüş. (DCye oranla daha ucuz ve basit) Hava basıncı ile lineer hareket sağlar Elektromanyetik kuvvet ile açılıp kapanan anahtar İki pozisyonlu elektromanyetik cihaz. Bobin enerjilendiğinde pozisyon değiştirir Döngüsel elektromanyetik motor (açık döngü yapılabilir) 95 44

45 Çeşitli Eyleyiciler Solenoid Step Motor DC Motor Röle Anahtarı Hidrolik Piston Pnömatik Silindir 96 A. Elektrik Motorları Konuma bağlı veya hız kontrol sistemlerinde son kontrol elemanı olarak kullanılır. 1. Doğru akım motorları (da) Daha sık kullanılır 2. Alternatif akım motorları (aa) 3. Step (Adım) motorları 97 45

46 Elektrik Motor Çeşitleri Motor Anatomisi 98 DC AC Step Motorlar karşılaştırma Dersimizde, doğru akım motorlarını (DC), alternatif akım motorlarını (AC) ve Adım motorlarını (Step) inceleyeceğiz. Endüstride AC daha sık kullanılır. DC motor için AC güç kullanabilmek için (AC akımı DC akıma çevirmek için) düzeltici (rectifier) kullanılması gerekir. Step motorlar DC ve AC motorlardan farklıdır. DC ve AC motorlar sağlanan güç ile sürekli dönerler. Öte yandan step motor adım açısı denilen süreksiz açısal mesafelerde dönüş gerçekleştirir. Bu açısal adımlar bir süreksiz elektrik dalgasına denk gelir. Motor şaftının toplam dönüşü motor tarafından alınan toplam dalgaya ve şaftın hızı ise alınan dalganın frekansına bağlıdır

47 1. DC (Doğru akım) Motor Birçok uygulamada sıkça kullanılır. PWM (pulse-width modulation), H-bridge ile kontrol edilir. [DC motor: animasyon] Manyetik alan içinde bulunun üzerinden akım geçen bir iletkene akıma ve manyetik alana dik bir F=BIL kuvveti etkir (B:akı yoğunluğu, L:iletken uzunluğu, I:akım). Manyetik alanda hareket eden iletken uçlarında bir zıt emk indüklenir. 100 D.C. motor: (a) temel elemanlar, (b) iki kutuplu Tel bobinler Endüvi (armature) isimli, manyetik malzemeli silindir üzerindeki oluklar üzerine yerleştirilir. Endüvi kalıcı mıknatıs veya elektromıknatıs tarafında üretilen manyetik alanda yerleştirilir. Dönmenin devamı için akım ters çevrilir. Fırçalar olarak tanımlanan karbon bağlantılar ve komutatör (çevirici) sayesinde akım çevirilir. 47

48 D.C. motor: (a) Endüviye etkiyen kuvvetler, (b) eşdeğer devre, (c) tork hız grafiği Kuvvet=F=NBiL (N: iletken sayısı) Dönme momenti: T=F b = NBbLi = k t i (kt: dönme moment sabiti) Zıt e.m.k v b =k v w (k v : zıt emk sabiti) L ihmal edilirse, Torkşöyle bulunur: (V: girdi voltajı, w: dönüş hızı) kt T = kti = ( V kvω) R Doğru akım DC motoru kontrolü Doğrusal yükselteç Darbe genişlik modülasyonu (PWM) H köprüsü (a) PWM devresi, (b) DA voltajını kırparak endüvi voltajı değişimi sağlanır. 48

49 Transistörle sadece tek yönde dürülebilir. H-köprüsü ile çift yönde de sürülebilir. (a) Basit transistor devresi, (b) H-devresi, (c) Mantık kapısı içeren H-köprüsü film H-Köprüsü ile motor kontrolü

50 Motor yüke maruz kaldığında kapalı döngü kontrol yapılması gerekir. Analog Takogeneratör (hız bilgisi) > ADC ile dijitalleştirilir > Mikroişlemci > kontrol sinyali > Yükselteç > motor Dijital Enkoder (hız bilgisi) > kod çevirici > Mikroişlemci > kontrol sinyali > DAC ile analoglaştırılır > Yükselteç > motor Dijital Enkoder (hız bilgisi) > kod çevirici > Mikroişlemci > PWM kontrol sinyali > Motor sürücü > motor Kapalı döngü motor kontrolü Akımı ters yönde çevirmek için fırça ve komutatör kullanmak => aşınma sorunları ve bakım gerekleri doğurur. Bir dizi stator bobinleri ve kalıcı mıknatıs rotor içeren bir mekanizma ile fırçasız motorlar yapılmıştır. Güvenirlikle, az bakım ve yüksek performans getirirler. Anahtarlama sırası (a) Fırçasız kalıcı mıknatıslı motor, (b) transistor anahtarlaması 50

51 MAK-331E dersinde motor modellemesi Armatür kontrollü d.a. Motoru modeli ve Blok diyagramı 111 DC Motor Tork Hız ve Yük-Tork Grafikleri

52 2. Alternatif akım motorları Daha ucuz, sağlam, güvenilir, az bakım sağlar, ama kontrolü daha karmaşıktır. film (a) Tek faz indüksiyon motoru, (b) üç-faz indüksiyon motoru, (c) üç-faz senkronize motor Hız kontrolü: Değişken frekanslı kaynak ile olur. AA => DA => AA Düşük hızlı motorlarda siklodönüştürücü ile DA dönüştürümüne gerek kalmadan aa akımının frekansı değiştirir. Değişken hızlı a.a. motoru 52

53 3. Step Motor (Adım Motoru) Düşük güç gerektiren konumlama uygulamalarında kullanılır (<1hp) Dijital dalgaya göre belli açısal adımlarda döner. Kutupların belli bir sırada değiştirilmesi gerekir. Faz sayısı: stator üzerinde bağımsız sargı sayısıdır. Diş sayısı Adım açısı: stator bobinleri için tek anahtarlama değişiminde rotorun döndüğü açı Tutma momenti İçe ve dışa çekme momenti İçe ve dışa çekme oranı Yığın aralığı 25 dişli, 1 dönüş 100 adımda olur fazlı, değişken relüktanslı adım motoru Rotor diş sayısı ve faz sayısı ayarlanır. Genelde 4 faz ve arası dişten fazlası kullanılmaz. Mini adımlama ile daha hassas konumlama yapılabilir (10000 adım/dönüş ve üzeri). 53

54 Hybrid motor rotor 90 adımlı kalıcı mıknatıslı adım motoru Step motorun Tork-Hız grafiği 54

55 Adım motor kontrolü (a) iki kutuplu motor, (b) H-devresi Tek kutuplu motor 55

56 SAA 1027 entegresi Motor Seçimi -Motor çalışacak mı? (Başlangıç torku) -Yeterince ivemelenir mi? açısal_ivme=(tmotor-tload)/j -Motorun maksimum hızı? -Operasyon duty cycle (zamanın ne kadarında motorun çalışabileceği) -Yük, ne kadar güç gerektirir? -Ne tür güç kaynağı mevcuttur? AC, DC, pil. DC Servomotorun Tork-Hız ile Yük-Tork Grafikleri

IML-322 İMALATTA OTOMASYON. 2009-10 Bahar Yarıyılı. Laboratuvar Uygulaması 2

IML-322 İMALATTA OTOMASYON. 2009-10 Bahar Yarıyılı. Laboratuvar Uygulaması 2 İSTANBUL TEKNİK ÜNİVERSİTESİ MAKİNA FAKÜLTESİ IML-322 İMALATTA OTOMASYON 2009-10 Bahar Yarıyılı Laboratuvar Uygulaması 2 Öğretim Üyesi: Dr. Erdinç Altuğ İstanbul 2010 1 İÇİNDEKİLER Deneylerle ilgili Notlar...

Detaylı

Robotik AKTUATÖRLER Motorlar: Çalışma prensibi

Robotik AKTUATÖRLER Motorlar: Çalışma prensibi Robotik AKTUATÖRLER Motorlar: Çalışma prensibi 1 Motorlar: Çalışma prensibi Motorlar: Çalışma prensibi 2 Motorlar: Çalışma prensibi AC sinyal kutupları ters çevirir + - AC Motor AC motorun hızı üç değişkene

Detaylı

Sensörler. Yrd.Doç.Dr. İlker ÜNAL

Sensörler. Yrd.Doç.Dr. İlker ÜNAL Sensörler Yrd.Doç.Dr. İlker ÜNAL İçerik Algılama Teknolojisi Algılama Mekanizması Uygun Sensör SENSÖR SİSTEMİ Ölçme ve Kontrol Sistemi Transdüser ve Sensör Kavramı Günlük hayatımızda ısı, ışık, basınç

Detaylı

Endüstriyel Sensörler ve Uygulama Alanları Kalite kontrol amaçlı ölçme sistemleri, üretim ve montaj hatlarında imalat sürecinin en önemli aşamalarındandır. Günümüz teknolojisi mükemmelliği ve üretimdeki

Detaylı

ELEKTRİKSEL EYLEYİCİLER

ELEKTRİKSEL EYLEYİCİLER ELEKTRİKSEL EYLEYİCİLER Eyleyiciler (Aktuatörler) Bir cismi hareket ettiren veya kontrol eden mekanik cihazlara denir. Elektrik motorları ve elektrikli sürücüler Hidrolik sürücüler Pinomatik sürücüler

Detaylı

KONUM ALGILAMA YÖNTEMLERİ VE KONTROLÜ

KONUM ALGILAMA YÖNTEMLERİ VE KONTROLÜ KONUM ALGILAMA YÖNTEMLERİ VE KONTROLÜ 1. AMAÇ: Endüstride kullanılan direnç, kapasite ve indüktans tipi konum (yerdeğiştirme) algılama transdüserlerinin temel ilkelerini açıklayıp kapalı döngü denetim

Detaylı

Sıcaklık Nasıl Ölçülür?

Sıcaklık Nasıl Ölçülür? Sıcaklık Nasıl Ölçülür? En basit ve en çok kullanılan özellik ısıl genleşmedir. Cam termometredeki sıvıda olduğu gibi. Elektriksel dönüşüm için algılamanın farklı metotları kullanılır. Bunlar : rezistif

Detaylı

EGE ÜNİVERSİTESİ EGE MYO MEKATRONİK PROGRAMI

EGE ÜNİVERSİTESİ EGE MYO MEKATRONİK PROGRAMI EGE ÜNİVERSİTESİ EGE MYO MEKATRONİK PROGRAMI SENSÖRLER VE DÖNÜŞTÜRÜCÜLER SEVİYENİN ÖLÇÜLMESİ Seviye Algılayıcılar Şamandıra Seviye Anahtarları Şamandıralar sıvı seviyesi ile yukarı ve aşağı doğru hareket

Detaylı

Sensörler. Yrd.Doç.Dr. İlker ÜNAL

Sensörler. Yrd.Doç.Dr. İlker ÜNAL Sensörler Yrd.Doç.Dr. İlker ÜNAL MANYETİK SENSÖRLER VE TRANSDÜSERLER Bir tel bobin haline getirilip içinden akım geçirilirse, bu bobinin içinde ve çevresinde manyetik alan oluşur. Bu manyetik alan gözle

Detaylı

Algılayıcılar (Duyucular) - sensors

Algılayıcılar (Duyucular) - sensors Algılayıcılar (Duyucular) - sensors İNFORMASYON İŞLEME EYLEYİCİ ALGIL AYICI SÜREÇ 1 Yansıtıcılı algılayıcı ile vinçlerde aşırı yaklaşım ve çarpışmanın engellenmesi 2 Cisimden yansımalı fotosel ile kağıt

Detaylı

ALGILAYICILAR (SENSÖRLER-TRANSDÜSERLER)

ALGILAYICILAR (SENSÖRLER-TRANSDÜSERLER) ALGILAYICILAR (SENSÖRLER-TRANSDÜSERLER) SENSÖRLER-TRANSDÜSERLER Fiziksel ortam değişikliklerini (ısı, ışık, basınç, ses, vb.) algılayan cihazlara algılayıcılar denir. Algılayıcılar, fiziksel ortam ile

Detaylı

SABİT MIKNATISLI MOTORLAR ve SÜRÜCÜLERİ

SABİT MIKNATISLI MOTORLAR ve SÜRÜCÜLERİ SABİT MIKNATISLI MOTORLAR ve SÜRÜCÜLERİ 1-Step Motorlar - Sabit mıknatıslı Step Motorlar 2- Sorvo motorlar - Sabit mıknatıslı Servo motorlar 1- STEP (ADIM) MOTOR NEDİR Açısal konumu adımlar halinde değiştiren,

Detaylı

AKTÜATÖRLER Elektromekanik Aktüatörler

AKTÜATÖRLER Elektromekanik Aktüatörler AKTÜATÖRLER Bir sitemi kontrol için, elektriksel, termal yada hidrolik, pnömatik gibi mekanik büyüklükleri harekete dönüştüren elemanlardır. Elektromekanik aktüatörler, Hidromekanik aktüatörler ve pnömatik

Detaylı

SICAKLIK ALGILAYICILAR

SICAKLIK ALGILAYICILAR SICAKLIK ALGILAYICILAR AVANTAJLARI Kendisi güç üretir Oldukça kararlı çıkış Yüksek çıkış Doğrusal çıkış verir Basit yapıda Doğru çıkış verir Hızlı Yüksek çıkış Sağlam Termokupldan (ısıl İki hatlı direnç

Detaylı

SÜLEYMAN DEMİREL ÜNİVERSİTESİ TEKNİK EĞİTİM FAKÜLTESİ MEKATRONİK EĞİTİMİ BÖLÜMÜ BİLGİSAYAR DESTEKLİ İMALAT SERVO VE STEP MOTORLAR

SÜLEYMAN DEMİREL ÜNİVERSİTESİ TEKNİK EĞİTİM FAKÜLTESİ MEKATRONİK EĞİTİMİ BÖLÜMÜ BİLGİSAYAR DESTEKLİ İMALAT SERVO VE STEP MOTORLAR BİLGİSAYAR DESTEKLİ İMALAT SERVO VE STEP MOTORLAR Step (Adım) Motorlar Elektrik enerjisini açısal dönme hareketine çeviren motorlardır. Elektrik motorlarının uygulama alanlarında sürekli hareketin (fırçalı

Detaylı

Otomatik Kontrol I. Dinamik Sistemlerin Matematik Modellenmesi. Yard.Doç.Dr. Vasfi Emre Ömürlü

Otomatik Kontrol I. Dinamik Sistemlerin Matematik Modellenmesi. Yard.Doç.Dr. Vasfi Emre Ömürlü Otomatik Kontrol I Dinamik Sistemlerin Matematik Modellenmesi Yard.Doç.Dr. Vasfi Emre Ömürlü Mekanik Sistemlerin Modellenmesi Elektriksel Sistemlerin Modellenmesi Örnekler 2 3 Giriş Karmaşık sistemlerin

Detaylı

DC Motor ve Parçaları

DC Motor ve Parçaları DC Motor ve Parçaları DC Motor ve Parçaları Doğru akım motorları, doğru akım elektrik enerjisini dairesel mekanik enerjiye dönüştüren elektrik makineleridir. Yapıları DC generatörlere çok benzer. 1.7.1.

Detaylı

Sensörler. Yrd.Doç.Dr. İlker ÜNAL

Sensörler. Yrd.Doç.Dr. İlker ÜNAL Sensörler Yrd.Doç.Dr. İlker ÜNAL Transdüser ve Sensör Kavramı Fiziksel ortam değişikliklerini (ısı, ışık, basınç, ses, vb.) algılayan elemanlara sensör, algıladığı bilgiyi elektrik enerjisine çeviren elemanlara

Detaylı

Şekil1. Geri besleme eleman türleri

Şekil1. Geri besleme eleman türleri HIZ / KONUM GERİBESLEME ELEMANLARI Geribesleme elemanları bir servo sistemin, hızını, motor milinin bulunduğu konumu ve yükün bulunduğu konumu ölçmek ve belirlemek için kullanılır. Uygulamalarda kullanılan

Detaylı

SENSÖRLER VE TRANSDÜSERLER

SENSÖRLER VE TRANSDÜSERLER SENSÖRLER VE TRANSDÜSERLER 1. SENSÖR VE TRANSDÜSER KAVRAMLARI Tüm fiziksel ortam değişikliklerini (ısı, ışık, basınç, ses, vb.) bizim yerimize algılayan cihazlara sensör, algıladığı bilgiyi elektrik enerjisine

Detaylı

METSİM SİSTEM MÜHENDİSLİK

METSİM SİSTEM MÜHENDİSLİK Yeni seri lineer ve açı sensörleri ile Turck, sensör teknolojilerinde teknolojik atılımların halen mümkün olduğunu göstermektedir. Yeni sensör üniteleri alışıldık ölçüm sistemlerinin tüm olumlu yönlerini

Detaylı

Doğru Akım Motorları

Doğru Akım Motorları 08.05.2012 Doğru Akım Motorları Yrd. Doç. Dr. Aytaç Gören İçerik Doğru Akım Elektrik Motorları Doğru Akım Motorlarının Kısımları ve Özellikleri Güç Hesabı Adım (Step) Motorlar Servo Motorlar Lineer Servo

Detaylı

İÇİNDEKİLER. Unite 1 D/A VE A/D DÖNÜŞTÜRÜCÜLER. Unite 2 SENSÖR KARAKTERİSTİKLERİ. Unite 3 Genel Amaçlı sensorlar

İÇİNDEKİLER. Unite 1 D/A VE A/D DÖNÜŞTÜRÜCÜLER. Unite 2 SENSÖR KARAKTERİSTİKLERİ. Unite 3 Genel Amaçlı sensorlar İÇİNDEKİLER Unite 1 D/A VE A/D DÖNÜŞTÜRÜCÜLER 1.1 HEDEFLER------------------------------------------------------- 1-1 1.2 DEVRE TEMELLERI UZERINE GORUSLER ----------- 1-1 1.3 DENEYSEL DEVRELERIN TANIMLAMALARI

Detaylı

Sensörler. Yrd.Doç.Dr. İlker ÜNAL

Sensörler. Yrd.Doç.Dr. İlker ÜNAL Sensörler Yrd.Doç.Dr. İlker ÜNAL Ses Sensörleri (Ultrasonik) Ultrasonik sensörler genellikle robotlarda engellerden kaçmak, navigasyon ve bulunan yerin haritasını çıkarmak amacıyla kullanılmaktadır.bu

Detaylı

ELEKTRİK-ELEKTRONİK MÜHENDİSLİĞİ Elektrik ve Elektronik Ölçmeler Laboratuvarı Deney Adı: Sensörler. Deney 5: Sensörler. Deneyin Amacı: A.

ELEKTRİK-ELEKTRONİK MÜHENDİSLİĞİ Elektrik ve Elektronik Ölçmeler Laboratuvarı Deney Adı: Sensörler. Deney 5: Sensörler. Deneyin Amacı: A. Deneyin Amacı: Deney 5: Sensörler Sensör kavramının anlaşılması, kullanım alanlarının ve kullanım yerine göre çeşitlerinin öğrenilmesi. Çeşitli sensör tipleri için çalışma mantığı anlaşılıp sağlamlık testi

Detaylı

MEKATRONİĞİN TEMELLERİ

MEKATRONİĞİN TEMELLERİ MEKATRONİĞİN TEMELLERİ Teknik Bilimler Meslek Yüksekokulu Mekatronik Programı Yrd. Doç. Dr. İlker ÜNAL Vize %30 Dersin Koşulları Final %60 Ödev %10 Dersin Konuları Mekatronik Sistemler Birimler ve Ölçme

Detaylı

5. (10 Puan) Op-Amp devresine aşağıda gösterildiği gibi bir SİNÜS dalga formu uygulanmıştır. Op-Amp devresinin çıkış sinyal formunu çiziniz.

5. (10 Puan) Op-Amp devresine aşağıda gösterildiği gibi bir SİNÜS dalga formu uygulanmıştır. Op-Amp devresinin çıkış sinyal formunu çiziniz. MAK442 MT3-MEKATRONİK S Ü L E Y M A N D E MİREL ÜNİVERSİTES E Sİ M Ü H E N DİSLİK-MİMM A R L I K F A K Ü L T E Sİ M A KİNA M Ü H E N DİSLİĞİ BÖLÜMÜ Ü ÖĞRENCİ ADI NO İMZA SORU/PUAN 1/15 2/15 3/10 4/10 5/10

Detaylı

Elektrik Motorları ve Sürücüleri

Elektrik Motorları ve Sürücüleri Elektrik Motorları ve Sürücüleri Genel Kavramlar Motor sarımı görüntüleri Sağ el kuralı bobine uygulanırsa: 4 parmak akım yönünü Başparmak N kutbunu gösterir N ve S kutbunun oluşumu Manyetik alan yönü

Detaylı

KAPASİTİF SENSÖRLER. Kapasitans C = ε(a/d) ε = ε 0 x ε r ε 0 : boşluğun dielektrik sabiti ε r :malzemenin dielektrik sabiti

KAPASİTİF SENSÖRLER. Kapasitans C = ε(a/d) ε = ε 0 x ε r ε 0 : boşluğun dielektrik sabiti ε r :malzemenin dielektrik sabiti KAPASİTİF SENSÖRLER Kapasitif yaklaşım anahtarı, bir kapasitörün elektrik alanına yaklaşan cismin neden olduğu kapasite değişikliğini algılayan elemandır. Geleneksel olarak birbirine temas etmeyen bir

Detaylı

Eyleyiciler. July 2, 2001

Eyleyiciler. July 2, 2001 Eyleyiciler July, 001 Contents 1 Giriş 1 1.1 Pnömatik, Hidrolik ve Elektirik eyleyicilerin karşılaştırılması... 1.1.1 Pnömatik Eyleyiciler..................... 1.1. Hidrolik Eyleyiciler......................

Detaylı

YAKLAŞIM SENSÖRLERİ (PROXIMITY) Endüktif, Kapasitif ve Optik Yaklaşım Sensörleri

YAKLAŞIM SENSÖRLERİ (PROXIMITY) Endüktif, Kapasitif ve Optik Yaklaşım Sensörleri YAKLAŞIM SENSÖRLERİ (PROXIMITY) Endüktif, Kapasitif ve Optik Yaklaşım Sensörleri Sanayi fabrika otomasyonunda proximity (yaklasım) sensorler kullanılır. Porximity sensorler profesyonel yapıda cevre sartlarından

Detaylı

Aşağıdaki şekillerden yararlanarak test soruların cevaplarını vermeye çalışınız.

Aşağıdaki şekillerden yararlanarak test soruların cevaplarını vermeye çalışınız. Aşağıdaki şekillerden yararlanarak test soruların cevaplarını vermeye çalışınız. Aşağıdaki Tariflerin boşluklarına uygun kelimeleri seçiniz izi 1. Ortamdaki ısı,ışık, ses, basınç gibi değişiklikleri algılayan

Detaylı

MLS-310 MANYETİK LİNEER ENCODER SİSTEMİ

MLS-310 MANYETİK LİNEER ENCODER SİSTEMİ MLS-310 MANYETİK LİNEER ENCODER SİSTEMİ KENDİNDEN YATAKLANMIŞ KAPALI ÖLÇÜM SİSTEMİ Manyetik Temassız Lineer Encoder Sistem 5 µm 'den 62,5 µm ' ye kadar Çözünürlük Değerleri 0,001-0,005-0,010-0,025-0,050

Detaylı

İzolasyon Yalıtım Direnç Ölçer Marka/Model METREL/ 3201

İzolasyon Yalıtım Direnç Ölçer Marka/Model METREL/ 3201 İzolasyon Yalıtım Direnç Ölçer Marka/Model METREL/ 3201 250V-5kV arası 25V luk adımlarla ayarlanabilir test gerilimi 5mA güçlü kısa devre akımı 10 T Ohm a kadar direnç ölçebilme Doğruluk-İzolasyon: 5 %

Detaylı

Mekatroniğe Giriş Dersi

Mekatroniğe Giriş Dersi Mekatroniğe Giriş Dersi 7. Hafta Aktüatörler Aktüatör nedir? Aktüatöre neden ihtiyaç duyulur? Aktüatör Türleri Hidrolik-Pnömatik Aktüatörler Elektrikli Aktüatörler Bu Haftanın Konu Başlıkları SAÜ - Sakarya

Detaylı

S Ü L E Y M A N D E M İ R E L Ü N İ V E R S İ T E S İ M Ü H E N D İ S L İ F A K Ü L T E S İ O T O M O T İ V M Ü H E N D İ S L İ Ğ İ P R O G R A M I

S Ü L E Y M A N D E M İ R E L Ü N İ V E R S İ T E S İ M Ü H E N D İ S L İ F A K Ü L T E S İ O T O M O T İ V M Ü H E N D İ S L İ Ğ İ P R O G R A M I OTM309 MEKATRONİK S Ü L E Y M A N D E M İ R E L Ü N İ V E R S İ T E S İ M Ü H E N D İ S L İ F A K Ü L T E S İ O T O M O T İ V M Ü H E N D İ S L İ Ğ İ P R O G R A M I ÖĞRENCİ ADI NO İMZA TARİH 26.11.2013

Detaylı

mikroc Dili ile Mikrodenetleyici Programlama Ders Notları / Dr. Serkan DİŞLİTAŞ

mikroc Dili ile Mikrodenetleyici Programlama Ders Notları / Dr. Serkan DİŞLİTAŞ 12. Motor Kontrolü Motorlar, elektrik enerjisini hareket enerjisine çeviren elektromekanik sistemlerdir. Motorlar temel olarak 2 kısımdan oluşur: Stator: Hareketsiz dış gövde kısmı Rotor: Stator içerisinde

Detaylı

5 İki Boyutlu Algılayıcılar

5 İki Boyutlu Algılayıcılar 65 5 İki Boyutlu Algılayıcılar 5.1 CCD Satır Kameralar Ölçülecek büyüklük, örneğin bir telin çapı, objeye uygun bir projeksiyon ile CCD satırının ışığa duyarlı elemanı üzerine düşürülerek ölçüm yapılır.

Detaylı

TEMEL İŞLEMLER VE UYGULAMALARI Prof.Dr. Salim ASLANLAR

TEMEL İŞLEMLER VE UYGULAMALARI Prof.Dr. Salim ASLANLAR 1. ÖLÇME TEKNİĞİ Bilinen bir değer ile bilinmeyen bir değerin karşılaştırılmasına ölçme denir. Makine parçalarının veya yapılan herhangi işin görevini yapabilmesi için istenen ölçülerde olması gerekir.

Detaylı

ELEKTRİK MAKİNELERİ (MEP 112) Yazar: Yrd. Doç. Dr. Mustafa Turan S1

ELEKTRİK MAKİNELERİ (MEP 112) Yazar: Yrd. Doç. Dr. Mustafa Turan S1 ELEKTRİK MAKİNELERİ (MEP 112) Yazar: Yrd. Doç. Dr. Mustafa Turan S1 SAKARYA ÜNİVERSİTESİ Adapazarı Meslek Yüksekokulu Bu ders içeriğinin basım, yayım ve satış hakları Sakarya Üniversitesi ne aittir. "Uzaktan

Detaylı

MEB YÖK MESLEK YÜKSEKOKULLARI PROGRAM GELĐŞTĐRME PROJESĐ. 1. Endüstride kullanılan ölçme temel kavramlarını ifade edebilme.

MEB YÖK MESLEK YÜKSEKOKULLARI PROGRAM GELĐŞTĐRME PROJESĐ. 1. Endüstride kullanılan ölçme temel kavramlarını ifade edebilme. PROGRAMIN ADI DERSĐN ADI DERSĐN ĐŞLENECEĞĐ YARIYIL HAFTALIK DERS SAATĐ DERSĐN SÜRESĐ ENDÜSTRĐYEL OTOMASYON SÜREÇ ÖLÇÜMLERĐ 1 2. Yıl III. Yarıyıl 4 (Teori: 3, Uygulama: 1, Kredi:4 ) 56 Saat AMAÇLAR 1. Endüstride

Detaylı

İLERI MIKRODENETLEYICILER. Ege Üniversitesi Ege MYO Mekatronik Programı

İLERI MIKRODENETLEYICILER. Ege Üniversitesi Ege MYO Mekatronik Programı İLERI MIKRODENETLEYICILER Ege Üniversitesi Ege MYO Mekatronik Programı BÖLÜM 4 Motor Denetimi Adım (Step) Motorunun Yapısı Adım Motorlar elektrik vurularını düzgün mekanik harekete dönüştüren elektromekanik

Detaylı

Robot Bilimi. Robot Aktüatörler (Çıkış Elemanları, Uygulayıcılar) Öğr. Gör. M. Ozan AKI. r1.0

Robot Bilimi. Robot Aktüatörler (Çıkış Elemanları, Uygulayıcılar) Öğr. Gör. M. Ozan AKI. r1.0 Robot Bilimi Robot Aktüatörler (Çıkış Elemanları, Uygulayıcılar) Öğr. Gör. M. Ozan AKI r1.0 Robot Aktüatörler Aktüatör, İngilizce act (eylem, işini yapmak) kelimesinden gelmektedir Robotun fiziksel olarak

Detaylı

Elektronik Termostat TE-1

Elektronik Termostat TE-1 Delivery address:mackenrodtstraße 14, Postal address: JUMO Adres: Instrument Co. Baraj Ltd. Yolu Cad. JUMO Ataşehir Process M Yanyol, Control, Inc. Veri Sayfası 6.551 Sayfa 1/5 Elektronik Termostat -1

Detaylı

OTOMATİK KONTROL SİSTEMLERİ İŞARET AKIŞ DİYAGRAMLARI SIGNAL FLOW GRAPH

OTOMATİK KONTROL SİSTEMLERİ İŞARET AKIŞ DİYAGRAMLARI SIGNAL FLOW GRAPH OTOMATİK KONTROL SİSTEMLERİ İŞARET AKIŞ DİYAGRAMLARI SIGNAL FLOW GRAPH İŞARET AKIŞ DİYAGRAMLARI İşaret akış diyagramları blok diyagramlara bir alternatiftir. Fonksiyonel bloklar, işaretler, toplama noktaları

Detaylı

OMS-312 ENDÜSTRİYEL SENSÖRLER EĞİTİM SETİ

OMS-312 ENDÜSTRİYEL SENSÖRLER EĞİTİM SETİ OMS-312 ENDÜSTRİYEL SENSÖRLER EĞİTİM SETİ ENDÜSTRİYE SENSÖR EĞİTİM SETİ STANDART DONANIM LİSTESİ M18 endüktif sensör M12 endüktif sensör reflektörden yansımalı optik sensör ve reflektörü cisimden yansımalı

Detaylı

T.C. DÜZCE ÜNİVERSİTESİ TEKNOLOJİ FAKÜLTESİ BİLGİSAYAR MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ BMT103 ELEKTRİK DEVRE TEMELLERİ DERSİ LABORATUVARI DENEY NO: 7

T.C. DÜZCE ÜNİVERSİTESİ TEKNOLOJİ FAKÜLTESİ BİLGİSAYAR MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ BMT103 ELEKTRİK DEVRE TEMELLERİ DERSİ LABORATUVARI DENEY NO: 7 T.C. DÜZCE ÜNİVERSİTESİ TEKNOLOJİ FAKÜLTESİ BİLGİSAYAR MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ BMT103 ELEKTRİK DEVRE TEMELLERİ DERSİ LABORATUVARI DENEY NO: 7 KONDANSATÖRLER VE BOBİNLER Doç. Dr. İbrahim YÜCEDAĞ Arş. Gör. M.

Detaylı

MÜHENDİSLİK ÖLÇÜMLERİNİN TEMEL ESASLARI

MÜHENDİSLİK ÖLÇÜMLERİNİN TEMEL ESASLARI MÜHENDİSLİK ÖLÇÜMLERİNİN TEMEL ESASLARI ÖLÇME SİSTEMLERİNİN TEMEL ÖZELLİKLERİ ÖLÇME SİSTEMLERİ Bütün ölçme sistemleri üç temel elemanı içerir. Transducer :Ölçülecek fiziksel değişkeni ortaya çıkaran hassas

Detaylı

Akreditasyon Sertifikası Eki (Sayfa 1/10) Akreditasyon Kapsamı

Akreditasyon Sertifikası Eki (Sayfa 1/10) Akreditasyon Kapsamı Akreditasyon Sertifikası Eki (Sayfa 1/10) Kalibrasyon Laboratuvarı Akreditasyon No: Adresi : Osmaniye mah. Ümraniye Sok. No:11/B Bakırköy 34144 İSTANBUL / TÜRKİYE Tel : 0 212 660 87 81 Faks : 0 212 660

Detaylı

T.C. EGE ÜNİVERSİTESİ ALİAĞA MESLEK YÜKSEKOKULU

T.C. EGE ÜNİVERSİTESİ ALİAĞA MESLEK YÜKSEKOKULU ELEKTRİK PROGRAMI DERS İÇERİKLERİ 2013 / 2014 EĞİTİM ÖĞRETİM DÖNEMİ 1. SINIF 1. YARIYIL 107 Matematik-I 3 0 3 3 Sayılar,olasılık ile ilgili temel esasları uygulamak, cebir çözümlerini yapmak, geometri

Detaylı

H1 - Otomatik Kontrol Kavramı ve Örnek Devreler. Yrd. Doç. Dr. Aytaç Gören

H1 - Otomatik Kontrol Kavramı ve Örnek Devreler. Yrd. Doç. Dr. Aytaç Gören H1 - Otomatik Kontrol Kavramı ve Örnek Devreler MAK 3026 - Ders Kapsamı H01 İçerik ve Otomatik kontrol kavramı H02 Otomatik kontrol kavramı ve devreler H03 Kontrol devrelerinde geri beslemenin önemi H04

Detaylı

Sensörler Öğr. Gör. Erhan CEMÜNAL Thomas Alva Edison

Sensörler Öğr. Gör. Erhan CEMÜNAL Thomas Alva Edison Sensörler Öğr. Gör. Erhan CEMÜNAL Sıkı bir çalışmanın yerini hiç bir şey alamaz. Deha yüzde bir ilham ve yüzde doksandokuz terdir. Thomas Alva Edison İçerik TEMEL ELEKTRONİK KAVRAMLARI Transdüser ve Sensör

Detaylı

1_ Dingil Sayım Sistemi l

1_ Dingil Sayım Sistemi l 1_ Dingil Sayım Sistemi l Manyetik algılama prensibine dayalı dingil sayımı ile hat üzerinde herhangi bir izolasyon ve kesme işlemi gerektirmeden algılama gerçekleştirilir. Böylelikle, raylar üzerinden

Detaylı

Bölüm 9 ELEKTROMANYETİK İNDÜKSİYON. Copyright 2008 Pearson Education Inc., publishing as Pearson Addison-Wesley

Bölüm 9 ELEKTROMANYETİK İNDÜKSİYON. Copyright 2008 Pearson Education Inc., publishing as Pearson Addison-Wesley Bölüm 9 ELEKTROMANYETİK İNDÜKSİYON Hedef Öğretiler Faraday Kanunu Lenz kanunu Hareke bağlı EMK İndüksiyon Elektrik Alan Maxwell denklemleri ve uygulamaları Giriş Pratikte Mıknatısın hareketi akım oluşmasına

Detaylı

9. Güç ve Enerji Ölçümü

9. Güç ve Enerji Ölçümü 9. Güç ve Enerji Ölçümü Güç ve Güç Ölçümü: Doğru akım devrelerinde, sürekli halde sadece direnç etkisi mevcuttur. Bu yüzden doğru akım devrelerinde sadece dirence ait olan güçten bahsedilir. Sürekli halde

Detaylı

BÖLÜM 1. ASENKRON MOTORLAR

BÖLÜM 1. ASENKRON MOTORLAR İÇİNDEKİLER ÖNSÖZ...iv GİRİŞ...v BÖLÜM 1. ASENKRON MOTORLAR 1. ASENKRON MOTORLAR... 1 1.1. Üç Fazlı Asenkron Motorlar... 1 1.1.1. Üç fazlı asenkron motorda üretilen tork... 2 1.1.2. Üç fazlı asenkron motorlara

Detaylı

2 MALZEME ÖZELLİKLERİ

2 MALZEME ÖZELLİKLERİ ÖNSÖZ İÇİNDEKİLER III Bölüm 1 TEMEL KAVRAMLAR 11 1.1. Fizik 12 1.2. Fiziksel Büyüklükler 12 1.3. Ölçme ve Birim Sistemleri 13 1.4. Çevirmeler 15 1.5. Üstel İfadeler ve İşlemler 18 1.6. Boyut Denklemleri

Detaylı

ALGILAYICILAR (SENSÖRLER) ÖLÇME

ALGILAYICILAR (SENSÖRLER) ÖLÇME ALGILAYICILAR (SENSÖRLER) MAK4030 ENDÜSTRİYEL KONTROL SİSTEMLERİ VE ÖLÇME ÖLÇME 2007-2008 BAHAR Sensör kelimesi hissetmek anlamına gelen İngilizce to sense kelimesinden gelmektedir. Türkçe'de sensör yerine

Detaylı

Manyetik Alan. Manyetik Akı. Manyetik Akı Yoğunluğu. Ferromanyetik Malzemeler. B-H eğrileri (Hysteresis)

Manyetik Alan. Manyetik Akı. Manyetik Akı Yoğunluğu. Ferromanyetik Malzemeler. B-H eğrileri (Hysteresis) Manyetik Alan Manyetik Akı Manyetik Akı Yoğunluğu Ferromanyetik Malzemeler B-H eğrileri (Hysteresis) Kaynak: SERWAY Bölüm 29 http://mmfdergi.ogu.edu.tr/mmfdrg/2006-1/3.pdf Manyetik Alan Manyetik Alan

Detaylı

TÜRKİYE CUMHURİYETİ DEVLETİNİN temellerinin atıldığı Çanakkale zaferinin 100. yılı kutlu olsun.

TÜRKİYE CUMHURİYETİ DEVLETİNİN temellerinin atıldığı Çanakkale zaferinin 100. yılı kutlu olsun. Doç.Dr.Mehmet MISIR-2013 TÜRKİYE CUMHURİYETİ DEVLETİNİN temellerinin atıldığı Çanakkale zaferinin 100. yılı kutlu olsun. Son yıllarda teknolojinin gelişmesi ile birlikte; geniş alanlarda, kısa zaman aralıklarında

Detaylı

7.2. Isıl Ölçü Aletleri. Isıl ölçü aletlerinde;

7.2. Isıl Ölçü Aletleri. Isıl ölçü aletlerinde; 7.2. Isıl Ölçü Aletleri Isıl ölçü aletlerinde; Göstergenin sapma açısı ölçü aletinin belirli bir parçasının eriştiği sıcaklığa bağlı olarak değişir. Bu sıcaklık; Ölçü aletinin belirli bir devresindeki

Detaylı

Duyucular (sensörler)

Duyucular (sensörler) Duyucular (sensörler) Duyucular, sistem dışından gelen uyarılara tepki veren, bunları algılayan, ve önceden belirlenmiş bazı değişkenleri ölçebilen algılayıcı cihazlardır. Çağdaş mekatronik teknoloji kapsamında

Detaylı

Anma güçleri 3 kw tan büyük olan motorların üç fazlı şebekelere bağlanabilmeleri için üç fazlı olmaları gerekir.

Anma güçleri 3 kw tan büyük olan motorların üç fazlı şebekelere bağlanabilmeleri için üç fazlı olmaları gerekir. Elektrik motorlarında yol verme işlemi Motorun rotor hızının sıfırdan anma hızına hızına ulaşması için yapılan işlemdir. Durmakta olan motorun stator sargılarına gerilim uygulandığında endüklenen zıt emk

Detaylı

Alternatif Akım Devre Analizi

Alternatif Akım Devre Analizi Alternatif Akım Devre Analizi Öğr.Gör. Emre ÖZER Alternatif Akımın Tanımı Zamaniçerisindeyönüveşiddeti belli bir düzen içerisinde (periyodik) değişen akıma alternatif akımdenir. En bilinen alternatif akım

Detaylı

OTOMATİK KONTROL SİSTEMLERİ. DİNAMİK SİSTEMLERİN MODELLENMESİ ve ANALİZİ

OTOMATİK KONTROL SİSTEMLERİ. DİNAMİK SİSTEMLERİN MODELLENMESİ ve ANALİZİ OTOMATİK KONTROL SİSTEMLERİ DİNAMİK SİSTEMLERİN MODELLENMESİ ve ANALİZİ 1) İdeal Sönümleme Elemanı : a) Öteleme Sönümleyici : Mekanik Elemanların Matematiksel Modeli Basit mekanik elemanlar, öteleme hareketinde;

Detaylı

Derste Neler Anlatılacak? Temel Mekatronik Birimler,temel birim dönüşümü Güncel konular(hes,termik Santral,Rüzgar Enerjisi,Güneş

Derste Neler Anlatılacak? Temel Mekatronik Birimler,temel birim dönüşümü Güncel konular(hes,termik Santral,Rüzgar Enerjisi,Güneş Derste Neler Anlatılacak? Temel Mekatronik Birimler,temel birim dönüşümü Güncel konular(hes,termik Santral,Rüzgar Enerjisi,Güneş Enerjisi,Doğalgaz,Biyogaz vs.) Mekatroniğin uygulama alanları Temel Mekanik

Detaylı

Sakarya Üniversitesi

Sakarya Üniversitesi Sakarya Üniversitesi Teknik Eğitim Fakültesi Elektronik Öğretmenliği Robotik Dersi Konu: Robotikte Kullanılan Sensörler Doç. Dr. RAŞİT KÖKER Hazırlayanlar Kadir AKBALIK Kadir Bulgan Rasim UZUNER G060502030

Detaylı

Doğru Akım (DC) Makinaları

Doğru Akım (DC) Makinaları Doğru Akım (DC) Makinaları Doğru akım makinaları motor veya jeneratör olarak kullanılabilir. Genellikle DC makinalar motor olarak kullanılır. En büyük avantajları hız ve tork ayarının kolay yapılabilmesidir.

Detaylı

İnfrared sıcaklık ölçüm

İnfrared sıcaklık ölçüm İnfrared sıcaklık ölçüm cihazı testo 830 Hızlı, temassız yüzey sıcaklık ölçümü Maks./min. değer gösterimi, temassız yüzey sıcaklığı ölçümü C Lazer ölçüm noktası işaretleyicisi ve daha uzun mesafelerde

Detaylı

3. Bölüm: Asenkron Motorlar. Doç. Dr. Ersan KABALCI

3. Bölüm: Asenkron Motorlar. Doç. Dr. Ersan KABALCI 3. Bölüm: Asenkron Motorlar Doç. Dr. Ersan KABALCI 1 3.1. Asenkron Makinelere Giriş Düşük ve orta güç aralığında günümüzde en yaygın kullanılan motor tipidir. Yapısal olarak çeşitli çalışma koşullarında

Detaylı

MLC 410 MANYETİK LİNEER CETVELLER KULLANMA KILAVUZU

MLC 410 MANYETİK LİNEER CETVELLER KULLANMA KILAVUZU MLC 410 KENDİNDEN YATAKLI SİSTEM MANYETİK LİNEER CETVELLER TEMASSIZ ÇALIŞMA 0,005 MM İLE 1 MM ARASI ÇÖZÜNÜRLÜK 4880 MM ÖLÇÜM MESAFESİ KENDİNDEN YATAKLI SİSTEM IP67 YÜKSEK KORUMA SINIFI MÜKEMMEL KARARLILIK

Detaylı

Kuvvet ve Tork Ölçümü

Kuvvet ve Tork Ölçümü MAK 40 Konu 7 : Mekanik Ölçümler (Burada verilenler sadece slaytlardır. Dersleri dinleyerek gerekli yerlerde notlar almanız ve kitap destekli çalışmanız sizin açınızdan çok daha uygun olacaktır. Buradaki

Detaylı

EGE ÜNİVERSİTESİ EGE MYO MEKATRONİK PROGRAMI

EGE ÜNİVERSİTESİ EGE MYO MEKATRONİK PROGRAMI EGE ÜNİVERSİTESİ EGE MYO MEKATRONİK PROGRAMI SENSÖRLER VE DÖNÜŞTÜRÜCÜLER SÜREÇ KONTROL Süreç Kontrol Süreç kontrolle ilişkili işlemler her zaman doğada var olmuştur. Doğal süreç kontrolünü yaşayan bir

Detaylı

AA Motorlarında Yol Verme, Motor Seçimi Yrd. Doç. Dr. Aytaç Gören

AA Motorlarında Yol Verme, Motor Seçimi Yrd. Doç. Dr. Aytaç Gören 04.12.2011 AA Motorlarında Yol Verme, Motor Seçimi Yrd. Doç. Dr. Aytaç Gören İçerik AA Motorlarının Kumanda Teknikleri Kumanda Elemanları na Yol Verme Uygulama Soruları 25.11.2011 2 http://people.deu.edu.tr/aytac.goren

Detaylı

Accurax lineer motor ekseni

Accurax lineer motor ekseni ADR RL-EA-AF-@ Accurax lineer motor ekseni Gelişmiş lineer motor ekseni Yüksek etkili demir çekirdekli lineer motorlar ve mıknatıs kanalları standart lineer motor ekseninde 00'ün üzerinde çeşitliliğe sahiptir.

Detaylı

İşaret İşleme ve Haberleşmenin Temelleri. Yrd. Doç. Dr. Ender M. Ekşioğlu eksioglue@itu.edu.tr http://www2.itu.edu.tr/~eksioglue

İşaret İşleme ve Haberleşmenin Temelleri. Yrd. Doç. Dr. Ender M. Ekşioğlu eksioglue@itu.edu.tr http://www2.itu.edu.tr/~eksioglue İşaret İşleme ve Haberleşmenin Temelleri Yrd. Doç. Dr. Ender M. Ekşioğlu eksioglue@itu.edu.tr http://www2.itu.edu.tr/~eksioglue İşaretler: Bilgi taşıyan işlevler Sistemler: İşaretleri işleyerek yeni işaretler

Detaylı

Sensörler. Yrd.Doç.Dr. İlker ÜNAL

Sensörler. Yrd.Doç.Dr. İlker ÜNAL Sensörler Yrd.Doç.Dr. İlker ÜNAL Basınç Sensörleri Üzerlerine düşen basınçla orantılı olarak fiziki yapılarında meydana gelen değişimden dolayı basınç seviyesini ya da basınç değişimi seviyesini elektriksel

Detaylı

Musa DEMİRCİ. KTO Karatay Üniversitesi. Konya - 2015

Musa DEMİRCİ. KTO Karatay Üniversitesi. Konya - 2015 Musa DEMİRCİ KTO Karatay Üniversitesi Konya - 2015 1/46 ANA HATLAR Temel Kavramlar Titreşim Çalışmalarının Önemi Otomatik Taşıma Sistemi Model İyileştirme Süreci Modal Analiz Deneysel Modal Analiz Sayısal

Detaylı

MLC 310 KULLANMA KILAVUZU MANYETİK LİNEER CETVELLER KOMPAKT SİSTEM

MLC 310 KULLANMA KILAVUZU MANYETİK LİNEER CETVELLER KOMPAKT SİSTEM MLC 310 KOMPAKT SİSTEM MANYETİK LİNEER CETVELLER TEMASSIZ ÇALIŞMA 0,005 MM İLE 1 MM ARASI ÇÖZÜNÜRLÜK 20 METRE ÖLÇÜM MESAFESİ TİTREŞİMLERDEN ETKİLENMEYEN YATAKLAMA SİSTEMİ IP67 YÜKSEK KORUMA SINIFI YÜKSEK

Detaylı

Doğru Akım (DC) Makinaları

Doğru Akım (DC) Makinaları Doğru Akım (DC) Makinaları Doğru akım makinaları motor veya jeneratör olarak kullanılabilir. Genellikle DC makinalar motor olarak kullanılır. En büyük avantajları hız ve tork ayarının kolay yapılabilmesidir.

Detaylı

Akreditasyon Sertifikası Eki (Sayfa 1/11) Akreditasyon Kapsamı

Akreditasyon Sertifikası Eki (Sayfa 1/11) Akreditasyon Kapsamı Akreditasyon Sertifikası Eki (Sayfa 1/11) Kalibrasyon Laboratuvarı Adresi :251. sokak No: 33/1-2 Bayraklı 35030 İZMİR / TÜRKİYE Tel : 0232 348 40 50 Faks : 0232 348 63 98 E-Posta : kalmem@mmo.org.tr Website

Detaylı

YENİLENEBİLİR ENERJİ KAYNAKLARI RÜZGAR ENERJİSİ SİSTEMLERİ Eğitim Merkezi Projesi

YENİLENEBİLİR ENERJİ KAYNAKLARI RÜZGAR ENERJİSİ SİSTEMLERİ Eğitim Merkezi Projesi YENİLENEBİLİR ENERJİ KAYNAKLARI RÜZGAR ENERJİSİ SİSTEMLERİ Eğitim Merkezi Projesi Konu Başlıkları Enerjide değişim Enerji sistemleri mühendisliği Rüzgar enerjisi Rüzgar enerjisi eğitim müfredatı Eğitim

Detaylı

Yaptığımız aracın yere çizilen bir çizgiyi tanıması ve bu çizgiyi takip etmesi.

Yaptığımız aracın yere çizilen bir çizgiyi tanıması ve bu çizgiyi takip etmesi. ÇİZGİ İZLEYEN ARAÇ PROJESİ: Amaç: Yaptığımız aracın yere çizilen bir çizgiyi tanıması ve bu çizgiyi takip etmesi. Kullanılan Parça ve Malzemeler: Araçta şasi olarak genelde elektronik devreleri kutulamak

Detaylı

Yumuşak Yol Vericiler - TEORİ

Yumuşak Yol Vericiler - TEORİ Yumuşak Yol Vericiler - TEORİ 1. Gerilimi Düşürerek Yolverme Alternatif akım endüksiyon motorları, şebeke gerilimine direkt olarak bağlandıklarında, yol alma başlangıcında şebekeden Kilitli Rotor Akımı

Detaylı

Soru 5) Türkiye'de şebeke geriliminin frekansı kaç Hertz dir? a) 50 b) 900 MHz c) 380 d) 220

Soru 5) Türkiye'de şebeke geriliminin frekansı kaç Hertz dir? a) 50 b) 900 MHz c) 380 d) 220 Soru 1) Aşağıdakilerden hangisi topraklama yöntemi a) nötr hattına doğrudan bağlama yapılması b) toprak altında kömür tozları içine kablolu bakır plaka yerleştirilmesi c) topraklama direnci düşük su veya

Detaylı

BAŞKENT ÜNİVERSİTESİ MAKİNA MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ MAK 402 MAKİNA MÜHENDİSLİĞİ LABORATUVARI DENEY 9A GERİNİM ÖLÇER KULLANARAK GERİLİM ANALİZİ YAPILMASI

BAŞKENT ÜNİVERSİTESİ MAKİNA MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ MAK 402 MAKİNA MÜHENDİSLİĞİ LABORATUVARI DENEY 9A GERİNİM ÖLÇER KULLANARAK GERİLİM ANALİZİ YAPILMASI BAŞKENT ÜNİVERSİTESİ MAKİNA MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ MAK 40 MAKİNA MÜHENDİSLİĞİ LABORATUVARI DENEY 9A GERİNİM ÖLÇER KULLANARAK GERİLİM ANALİZİ YAPILMASI TEORİ Bir noktada oluşan gerinim ve gerilme değerlerini

Detaylı

DENEY: 13.1/../13.9 PROXĐMĐTY SENSÖRLERĐN ĐNCELENMESĐ

DENEY: 13.1/../13.9 PROXĐMĐTY SENSÖRLERĐN ĐNCELENMESĐ DENEY: 13.1/../13.9 PROXĐMĐTY SENSÖRLERĐN ĐNCELENMESĐ HAZIRLIK BĐLGĐLERĐ: Sanayi fabrika otomasyonunda proximity (yaklaşım) sensörler kullanılır. Porximity sensörler profesyonel yapıda çevre şartlarından

Detaylı

326 ELEKTRİK MAKİNALARI LABORATUVARI II ÜÇ-FAZ SİNCAP KAFESLİ ASENKRON (İNDÜKSİYON) MOTOR DENEY 326-04

326 ELEKTRİK MAKİNALARI LABORATUVARI II ÜÇ-FAZ SİNCAP KAFESLİ ASENKRON (İNDÜKSİYON) MOTOR DENEY 326-04 İNÖNÜ ÜNİERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ ELEKTRİK-ELEKTRONİK MÜH. BÖL. 26 ELEKTRİK MAKİNALARI LABORATUARI II ÜÇ-FAZ SİNCAP KAFESLİ ASENKRON (İNDÜKSİYON) MOTOR DENEY 26-04. AMAÇ: Üç-faz sincap kafesli asenkron

Detaylı

TEMEL BİLGİLER. İletken : Elektrik yüklerinin oldukça serbest hareket ettikleri maddelerdir. Örnek olarak bakır, gümüş ve alüminyum verilebilir.

TEMEL BİLGİLER. İletken : Elektrik yüklerinin oldukça serbest hareket ettikleri maddelerdir. Örnek olarak bakır, gümüş ve alüminyum verilebilir. TEMEL BİLGİLER İletken : Elektrik yüklerinin oldukça serbest hareket ettikleri maddelerdir. Örnek olarak bakır, gümüş ve alüminyum verilebilir. Yalıtkan : Elektrik yüklerinin kolayca taşınamadığı ortamlardır.

Detaylı

UÇUŞ MEKANİĞİ ve UÇAK PERFORMANSI Güç Sistemi Kuvvetleri (Devam)

UÇUŞ MEKANİĞİ ve UÇAK PERFORMANSI Güç Sistemi Kuvvetleri (Devam) UÇUŞ MEKANİĞİ ve UÇAK PERFORMANSI Güç Sistemi Kuvvetleri (Devam) Hazırlayan Prof. Dr. Mustafa CAVCAR Güç Sistemi Kuvvetleri Türbojet ve Türbofan Motorlar Türbojet Türbofan Türbojet ve türbofan motorlar,

Detaylı

- Gerilme ve Gerinme ikinci dereceden tensörel büyüklüklerdir. (3 puan)

- Gerilme ve Gerinme ikinci dereceden tensörel büyüklüklerdir. (3 puan) MAK437 MT2-GERİLME ÖLÇÜM TEKNİKLERİ SÜLEYMAN DEMİREL ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ MAKİNA MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ I. öğretim II. öğretim A şubesi B şubesi ÖĞRENCİ ADI NO İMZA TARİH 30.11.2013 SORU/PUAN

Detaylı

DĐRENÇ DEVRELERĐNDE KIRCHOFF UN GERĐLĐMLER ve AKIMLAR YASASI

DĐRENÇ DEVRELERĐNDE KIRCHOFF UN GERĐLĐMLER ve AKIMLAR YASASI DENEY NO: DĐRENÇ DEVRELERĐNDE KIRCHOFF UN GERĐLĐMLER ve AKIMLAR YASASI Bu deneyde direnç elamanını tanıtılması,board üzerinde devre kurmayı öğrenilmesi, avometre yardımıyla direnç, dc gerilim ve dc akım

Detaylı

13. ÜNİTE AKIM VE GERİLİM ÖLÇÜLMESİ

13. ÜNİTE AKIM VE GERİLİM ÖLÇÜLMESİ 13. ÜNİTE AKIM VE GERİLİM ÖLÇÜLMESİ KONULAR 1. Akım Ölçülmesi-Ampermetreler 2. Gerilim Ölçülmesi-Voltmetreler Ölçü Aleti Seçiminde Dikkat Edilecek Noktalar: Ölçü aletlerinin seçiminde yapılacak ölçmeye

Detaylı

Temel Kavramlar. Elektrik Nedir? Elektrik nedir? Elektrikler geldi, gitti, çarpıldım derken neyi kastederiz?

Temel Kavramlar. Elektrik Nedir? Elektrik nedir? Elektrikler geldi, gitti, çarpıldım derken neyi kastederiz? Temel Kavramlar Elektrik Nedir? Elektrik nedir? Elektrikler geldi, gitti, çarpıldım derken neyi kastederiz? 1 Elektriksel Yük Elektrik yükü bu dış yörüngede dolanan elektron sayısının çekirdekteki proton

Detaylı

SANAEM RFQ (SPP) HIZLANDIRICISI GÜÇ KAYNAKLARI VE ÖLÇME KUTUSU KONTROL SİSTEMİ. Aydın ÖZBEY İstanbul Üniversitesi

SANAEM RFQ (SPP) HIZLANDIRICISI GÜÇ KAYNAKLARI VE ÖLÇME KUTUSU KONTROL SİSTEMİ. Aydın ÖZBEY İstanbul Üniversitesi SANAEM RFQ (SPP) HIZLANDIRICISI GÜÇ KAYNAKLARI VE ÖLÇME KUTUSU KONTROL SİSTEMİ Aydın ÖZBEY İstanbul Üniversitesi Proton hızlandırıcısı kontrol sistemi Neler üzerinde duracağız? Kontrol edilecek parametreler

Detaylı

MEKATRONİĞİN TEMELLERİ TEMEL ELEKTRONİK KAVRAMLARI

MEKATRONİĞİN TEMELLERİ TEMEL ELEKTRONİK KAVRAMLARI MEKATRONİĞİN TEMELLERİ TEMEL ELEKTRONİK KAVRAMLARI KONDANSATÖR Kondansatör iki iletken plaka arasına bir yalıtkan malzeme konarak elde edilen ve elektrik enerjisini elektrostatik enerji olarak depolamaya

Detaylı

STP1 +2 FONKSİYON. Step Motor Eğitim Seti. Tamamen mekatronik özel tasarım. Pratik Becerileri kazanmak ve Proje Odaklı Uzmanlık İçin

STP1 +2 FONKSİYON. Step Motor Eğitim Seti. Tamamen mekatronik özel tasarım. Pratik Becerileri kazanmak ve Proje Odaklı Uzmanlık İçin STP1 Step Motor Eğitim Seti Tamamen mekatronik özel tasarım %100 kendi imalatımız Pratik Becerileri kazanmak ve Proje Odaklı Uzmanlık İçin +2 FONKSİYON Konum göstrge cetveli 24V PLC kontrollü lazer pointer

Detaylı

Titreşim Deney Düzeneği

Titreşim Deney Düzeneği Titreşim Deney Düzeneği DENEY DÜZENEĞI PROJE SÜREÇLERI Kavramsal Tasarım Standart/Ürün Taraması Sistem Planlaması Geliştirme Süreci Test platformunun elektromekanik tasarımı Ölçüm/veri toplama sistemi

Detaylı

DC motorların sürülmesi ve sürücü devreleri

DC motorların sürülmesi ve sürücü devreleri DC motorların sürülmesi ve sürücü devreleri Armatür (endüvi) gerilimini değiştirerek devri ayarlamak mümkündür. Endüvi akımını değiştirerek torku (döndürme momentini) ayarlamak mümkündür. Endüviye uygulanan

Detaylı

Elektromekanik Kumanda Sistemleri / Ders Notları

Elektromekanik Kumanda Sistemleri / Ders Notları İkincisinde ise; stator düşük devir kutup sayısına göre sarılır ve her faz bobinleri 2 gruba bölünerek düşük devirde seri- üçgen olarak bağlanır. Yüksek devirde ise paralel- yıldız olarak bağlanır. Bu

Detaylı