Dört Rotorlu Hava Aracının (Quadrotor) Durum Kontrolü İçin Donanımlı Simülatör Düzeneği Kurulması

Save this PDF as:
 WORD  PNG  TXT  JPG

Ebat: px
Şu sayfadan göstermeyi başlat:

Download "Dört Rotorlu Hava Aracının (Quadrotor) Durum Kontrolü İçin Donanımlı Simülatör Düzeneği Kurulması"

Transkript

1 Dört Rotorlu Hava Aracının (Quadrotor) Durum Kontrolü İçin Donanımlı Simülatör Düzeneği Kurulması M.Kemal Bayrakçeken, Aydemir Arısoy Elektronik Mühendisliği Bölümü, Hava Harp Okulu, Yeşilyurt İstanbul {k.bayrakceken, Özetçe Bu bildiride 4 rotorlu bir mini İHA (İnsansız Hava Aracı) olan Quadrotor için dspace ds1103 tabanlı bir donanımlı simülatör (HIL Hardware In The Loop) test platformu anlatılmaktadır. Platformun tasarlanması ve üretilmesindeki temel amaç farklı kontrol algoritmalarının denenmesi ve geliştirilmesi, kontrol parametrelerinin gerçek zamanlı olarak iyileştirilmesi, tüm verilerin işlenmek üzere görüntülenmesi ve kaydedilmesidir. Platform 6 serbestlik dereceli (6DOF Degree Of Freedom) Ataletsel Ölçüm Birimi (IMU Inertial Measuremet Unit) içermektedir. Elektriksel ve fonksiyonel yapı, mekanik elemanlar, kullanılan malzeme çeşitleri, fırçasız motorlar, sürücü birimleri ve diğer sistem bileşenleri deneysel çalışmalarda kazanılan tecrübelerle birlikte detaylı olarak anlatılmıştır. Durum kontrolü hassasiyeti yalpa (roll) ve yunuslamada (pitch) ±15 derece, sapmada 720 derecedir. Literatürde pek çok yazar tarafından kullanılan dinamik model ve onun basitleştirilmiş gösteriminden faydalanılmıştır. PD (Proportional Derivative) durum kontrol algoritması ile alınmış deneysel sonuçlar ve video bağlantıları da bildiriye eklenmiştir. 1. Giriş Son zamanlarda İHA lar (İnsansız Hava Araçları), dağlık ve ormanlık alanlarda keşif faaliyetleri, yangınlar, meteorolojik araştırmalar, tarımsal ilaçlama, veri iletişimi, askeri amaçlı keşif ve gözetleme gibi pek çok farklı alanda kullanılır olmuştur. Elektronik ve bilgisayar teknolojisindeki hızlı gelişmeler İHA ların da paralel olarak gelişmesini hızlandırmıştır. Mikro İHA lar yerde şartlar ne olursa olsun görev yapabilmektedirler. Özellikle doğal koşullar nedeni ile ulaşılamayan ve insan hayatı için tehlikeli olabilecek bölgeler İHA ların kullanım sebeplerini arttırmaktadır. Bu özelikleri ile İHA ların görev maliyeti pilotlu sistemlere göre oldukça ekonomik olmaktadır [1]. Tüm bunlara ek olarak sensör teknolojisindeki gelişmeler, veri işleme hızındaki artış, eyleyicilerin boyut ve ağırlıklarının giderek küçülmesi ve enerji depolamada katedilen mesafe mini boyutlarda İHA yapılmasını mümkün kılmıştır. Yüksek bant genişliğine sahip fırçasız motorlar ve sürücülerin, MEMS (Micro Electromechanical Systems) teknolojisine sahip IMU ların ve oldukça yüksek enerji-ağırlık oranına sahip Li-Po (Lityum Polimer) bataryaların bolca ve ucuz olarak temin edilebilmesi ile İHA lar kolayca tasarlanmakta ve üretilebilmektedir. Ancak işin kontrol kısmı halen çalışmaların yoğun olarak devam ettiği güncel bir çalışma alanıdır [2, 3]. Helikopterlerin önemli bir dezavantajı uçuş ve bakım maliyetlerinin yüksek olmasıdır. İnsansız helikopterler için de durum aynıdır. Mekanik yapının basitleştirilmesi ile bu dezavantaj önemli ölçüde ortadan kaldırılabilir. Quadrotor tipindeki rotorlu hava araçları bu noktada klasik helikoper mimarisine iyi bit alternatif oluştururlar. Pahalı helikopter parçalarının yerini sadece hızları kontrol edilen motorlar almıştır. Böylesine avantajlı bir yapının etkin görev yapabilmesi de başarılı bir kontrol yöntemi ile mümkün olacaktır. Bu sayede dinamik performans ve manevra kabiliyeti en üst seviyede gerçekleştirilebilecek ve rotorlu mimariler sadece maliyet yönüyle değil, görev etkinliği yönüyle de helikopterlere rakip olabilecektir [4]. Kanatlı uçak kontrolünde olduğu gibi rotorlu hava araçlarında da temel durum kontrol değişkenleri yalpa, yunuslama ve sapma, pozisyon kontrol değişkenleri de x, y ve z olmaktadır. Burada temel fark quadrotorun hareketli parçalarının olmaması ve pervanelerin tek yönde itki üretmesi nedeni ile durum ve pozisyon kontrol değişkenlerinin birbirlerine oldukça bağlı olmasıdır. Bu durum değişkenlerin bağımsız kontrol edilebildiği bir yapının kurulamamasını ve her yönden başarılı bir kontrol metodunun zorluğunu netice vermektedir [5]. Quadrotor dinamikleri [6-10] helikopter dinamiklerinin bir benzeridir ve rotorlu hava araçlarının tipik özelliklerini taşır. Bu özellikler, eksik tahrikli mekanizmalar, bağımlı değişkenler, çok girişli ve çok çıkışlı yapılar ve bilinemeyen lineer olmayan durumlardır. Quadrotor hareketi birbirinden bağımsız olarak dönen 4 rotorun ürettiği itki kuvveti ve momentle sağlanır. Kontrol sistem tasarımı helikopterinkine oldukça benzerdir ancak daha basit bir yapıda gerçekleştirilir. Bu yapı farklı kontrol tekniklerinin uygulanması için oldukça müsait bir ortam oluşturur. Literatürde bu alandaki yayın zenginliği bu durumu net bir şekilde ortaya koymaktadır [5]. Eksik tahrikli ve yüksek serbestlik dereceli robotik bir sistemin gerçeğine olabildiğince yakın deneysel bir modelinin gerçeklenmesi amacı ile bir donanımlı simülatör tasarlanmıştır. Donanımlı simülatörler hem endüstri hem de eğitim amaçlı kullanımda sağladıkları avantajlara bağlı olarak uçak ve füze sistemleri, otomotiv sektörü, robotik ve mekatronik uygulamalarda yaygın olarak görülmektedir. Bu sistemlerin ortak özelliği hareket kontrol mekanizmalarının simülasyon işlevine dahil edilmeleridir [11]. Donanımlı simülatörler, sistem parametrelerinin gerçek zamanlı olarak hesaplanması ve ince ayar yapılması, MATLAB Simülink gibi endüstri standardı olmuş pratik yazılımların kullanılması, gerçek donanımların ve mekanik yapıların geliştirme prosesinde kullanılması, yazılımsal simülatörlere göre çok daha gerçeğe yakın deneysel ortamlarda çalışma yapılması gibi hem 659

2 zamandan hem de maliyetten tasarruf imkânı sağlayan özelliklere sahiptir. Bu çalışmanın en önemli özelliği quadrotor uygulaması için hassas dinamik modelleme ve kontrol yöntemi geliştirilmesini amaçlayan esnek kullanıma sahip bir test platformu üretilmesidir. Quadrotor gibi olduğu yerden iniş kalkış yapabilen ve literatürde VTOL (Vertical Take-Off and Land) diye adlandırılan sistemler için bu yapının arzu edilen parametre hesaplama ve iyileştirme işlevini kolayca ve gerçek zamanlı olarak yerine getirdiği gösterilmiştir [11]. Bildiri beş bölümden oluşmaktadır. İkinci kısımda quadrotor dinamikleri kısaca incelenmiştir. Üçüncü kısımda donanımlı simülatör düzeneği detaylı bir şekilde anlatılmış ve geliştirme safhalarında kazanılan tecrübeler aktarılmıştır. Dördüncü kısımda kullanılan kontrol metoduna değinilmiştir. Beşinci kısımda tartışmaya yer verilmiş ve son olarak altıncı kısım deneysel sonuçlara ayrılmıştır. 2. Dinamik Modelleme Bu bildiride anlatılan donanımlı simülatör düzeneği yalpa ve yunuslama açılarında ±15 derece, sapma açısında 720 derecelik serbestiyete sahiptir. Bu yapı literatürde pek çok yazar tarafından kullanılan dinamik denklem setlerinde önemli ölçüde sadeleşme yapmaya imkân vermektedir. Burada sadece konu ile doğrudan ilgili temel denklemlere yer verilmiştir. Temel quadrotor hareketlerinin sadece 4 motor hızları değiştirilerek nasıl gerçekleştirildiği şu şekilde anlatılabilir. Toplam kaldırma kuvveti 4 motor tarafından üretilen itkilerin toplamıdır. Yalpa hareketi karşılıklı motor çiftlerinden bir tanesinin hızı arttırılarak, diğerininki ise düşürülerek gerçekleştirilir. Quadrotor yapısı simetrik olduğundan yunuslama hareketi de yine yalpa hareketinde olduğu gibi diğer karşılıklı motor çiftlerinden bir tanesinin hızı arttırılarak, diğerininki ise düşürülerek gerçekleştirilir. En farklı tip manevra ise sapma hareketinde gerçekleştirilir. Burada amaç yalpa ve yunuslama açılarında herhangi bir değişiklik oluşturmadan sapma hareketini gerçekleştirmektir. Motorların toplam itki kuvveti sabit tutularak karşılıklı motor çiftlerinden bulunmaksızın Newton-Euler denklemlerini türetmek hem gereksiz hem de oldukça zor bir uğraş olacaktır. Aşağıda matematiksel modeli basitleştirmek için literatürde yaygın olarak kullanılan bazı varsayımlar verilmiştir: Karbon fiber malzemeden yapılmış olan gövde esnek değildir ve tam simetriktir. Ataletsel moment matrisi köşegendir. Karkas yapının orta noktası ile ağırlık merkezi çakışmaktadır. Yapının pozisyonu sabittir, xy düzleminde hareket yoktur. Bu nedenle de aerodinamik etkiler ihmal edilmiştir. Pervane kanadı çırpıntısı (blade flapping) ve sürtünme modellenmemiştir. Motorların ürettiği itki kuvveti açısal hızların karesi ile doğru orantılıdır. Yer etkisi ihmal edilmiştir. Pervanelerin yerden yeterli miktarda uzak olduğu varsayılmıştır. Yalpa ve yunuslama açılarının küçük değerlerle (<15 derece) sınırlı kaldığı kabul edilmiştir. Quadrotor için gövde ve yer eksenlerinde tanımlanmış tipik koordinat düzlemi Şekil. 2 de gösterilmiştir. Yukarıda verilen ihmal ve varsayımlardan sonara basitleştirilmiş dinamik denklemler (1-3) aşağıdaki gibi olmuştur: Burada Ω biri hızlandırılırken diğeri yavaşlatılır. Böylece toplam Gövde momentleri I I XX, YY ve I ZZ ile gösterilmiştir. 1,2,3,4 (1) (2) (3) motor hızları, b ve d itki katsayılarıdır. Toplam dikey itki U, yalpa momenti U, yunuslama moment farklılaştığından quadrotor kendi etrafında döner ve sapma hareketi gerçekleştirilmiş olur. 1 2 Quadrotor dinamikleri bir cismin uzaydaki altı serbestlik dereceli hareketi olarak düşünülür. Ancak test platformuna bakıldığında sadece üç serbestlik derecesi bulunmaktadır. Burada var olan serbestlik açıları yalpa, yunuslama ve sapma, olmayanlar ise x, y ve z eksenleridir. Gövde üzerine etkiyen kuvvetler toplam dört motor tarafından üretilen itki kuvveti ve diğer aerodinamik etkilerdir. Fiziksel yapı göründüğünden daha karmaşık olmakla beraber, bazı varsayım ve ihmallerde momentiu 3, sapma momenti U 4 ve bozucu kuvvet Ω aşağıdaki denklemlerde (4-8) verilmiştir. 660

3 Maxon EC-Max Fırçasız Motor (4X) PWM Hall Sensör Maxon Motor Sürücü (4X) RS-232 PC 0-5V Analog FDDI Microstrain IMU R S DAC DS1103 Arayüz Özel Arayüz DS1103 Harici Arayüz Şekil 1: Quadrotor HIL Düzeneği Elektrik Mimarisi θ CCW l φ CCW ψ Z CW Şekil 2: Quadrotor Koordinat Sistemi 3. Donanımlı Simülatör Düzeneği (4) (5) (6) (7) (8) Donanımlı simülatörün bilgisayar benzetiminden farkı gerçek donanıma sahip olması ve yazılım kısıtlarından arınmış olmasıdır. Hızlı bilgisayar mimarileri sayesinde en karmaşık mimariler bile gerçek zamanlı olarak orijinali ile birebir gerçeklenebilmektedir [11].. Şekil 3: Quadrotor HIL Düzeneği Quadrotor HIL düzeneğine ait elektriksel mimari Şekil.1 de, son görünüm ise Şekil.3 te verilmiştir. Yapının temel işlem birimi gerçek zamanlı geliştirme ortamı olan dspace 1103 tür. Fırçasız motorlar ve sürücüler Maxon markalıdır. Gelişmiş ataletsel navigasyon ünitesi ise Microstrain 3DM-GX3-25 olarak seçilmiştir. Şekil.4 te HIL düzeneğinin fonksiyonel mimarisi özetlenmiştir. Simulink ortamında oluşturulmuş olan kontrol algoritması ds1103 platformunda gerçek zamanlı olarak koşmaktadır. 6 serbestlik dereceli IMU ds1103 ünitesi ile RS- 232 veri yolu üzerinden haberleşmektedir. 661

4 Gömülü Yazılımların Koşturulması Simülasyon Durum Değişikliği Analog ve Dijital I/O ve Arayüzü DS1103 Modülleri Gömülü Yazılımı Yükle Simülasyon Parametrelerini Değiştir Simülasyon Komutları Gönder Gerçek Zamanlı Veri Gönder Simülasyon Durum Bilgisi Gönder PC Simulink Model Tasarımı Gömülü Yazılımı Derleme Veri Görüntüleme ve Kayıt Parametreleri Değiştirme Maxon Motor Sürücü Ayarı Navigasyon Bilgisi Gönder 3 eksen (φ, θ, ψ) Geri Besleme Motor Hız Kontrol Çıktısı (0-5V Analog) Maxon RS-232 Arayüz Maxon Motor Ayarla Çalışma Modu Seç Maxon Motor Motor Sürücü Veri Görüntüleme 6 DOF IMU Şekil 4: Quadrotor HIL Düzeneği Fonksiyonel Diyagramı 4. Kontrol Algoritması Klasik PD kontrol yaklaşımı uygulanmıştır. 2 nci kısımda anlatıldığı gibi cayroskopik terimler ihmal edilmiştir ve motor itki kuvvetleri doğrudan kontrol girdileri olarak kullanılmıştır. Yalpa ve yunuslama açılarının küçük olarak kabul edilmesi, düzeneğin sabitlenmiş olması ve deneylerin sadece havada asılı kalma amacı taşıması, kabullerin ve varsayımların altını doldurmaktadır. Kontrolör denklemleri aşağıdaki gibidir (9-12): 5. Tartışma (9) (10) (11) (12) Bu çalışmada, önerilen PD kontrolörün HIL düzeneği ile gerçek zamanlı olarak başarı ile test edilebildiği gösterilmiştir. HIL sistemlerinin son zamanlarda oldukça popüler olmasının nedeni HIL ortamında geliştirilen yazılımların doğrudan gömülü sistemlere aktarılabilmesidir. HIL ortamı yazılım ve donanımın kritik bileşenlerini içerir. Yapının temel amacı quadrotor için farklı durum kontrol algoritmalarının değişik giriş sinyalleri ile gerçek zamanlı olarak test edilmesidir. Bu yaklaşım ile sonuca doğru ve hızlı bir şekilde ulaşılabildiği gözlenmiştir. Gelecekte benzer HIL mimarisi kullanılarak 6, 8 veya daha fazla motorlu mini ve mikro boyutlarda VTOL konfigürasyonların, döner rotorlu özgün tasarımların geliştirme ve testlerinin yapılabileceği değerlendirilmektedir. 6. Sonuçlar Sistemin çalışma anındaki videoları aşağıdaki bağlantılardan izlenebilir Kaynakça [1] J. Kim, MS. Kang, S. Park, Accurate Modeling and Robust Hovering Control of a Quadrotor VTOL Aircraft, Journal Of Intelligent & Robotic Systems, vol. 57, pp. 9-26, Jan [2] I.C. Dikmen, A. Arisoy, H. Temeltas, Attitude control of a Quadrotor, in Proc. Recent Advances in Space Technologies, RAST '09. Istanbul-Turkey, pp , June [3] G. Homan,.H. Huang, C.J. Tomlin, S.L. Waslander, Quadrotor Helicopter Flight Dynamics and Control: Theory and Experiment, In Proc. AIAA Guidance, Navigation, and Control Conference, Hilton Head, SC, August [4] P. Pounds, R. Mahony, P. Corke, Modelling and Control of a Large Quadrotor Robot, Original Research Article Control Engineering Practice, vol. 18, pp , July [5] A. Das, F. Lewis, K. Subbarao, Backstepping Approach for Controlling a Quadrotor Using Lagrange Form Dynamics Journal Of Intelligent & Robotic Systems, vol. 56, pp , Sep [6] P. Castillo,R. Lozano,A. Dzul, Modelling and Control of Mini Flying Machines. Springer, Berlin [7] S. Bouabdallah, A. Noth, R. Siegwart, PID Vs LQ Control Techniques Applied To An Weight Augmentation High Energy Consumption Indoor Micro Quadrotor, in Proc EEE lrs, Internationel Conference on Intelligent Robots and Systems, Sendal, Japan

5 [8] T. Madani,A. Benallegue, Backstepping Control For A Quadrotor Helicopter, in Proc IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, Beijing, China [9] A. Mokhtari, A. Benallegue, Y. Orlov, Exact Linearization And Sliding Mode Observer For A Quadrotor Unmanned Aerial Vehicle, International Journal of Robotics and Automation. vol. 21, pp.39 49, [10] A. Mokhtari, A. Benallegue, B. Daachi, Robust feedback linearization and GH controller for a quadrotor unmanned aerial vehicle, Journal of Electrical Engineering, vol. 57, pp , [11] M.K. Bayrakceken, A. Arisoy, M. Ilarslan, A. Karamancioglu, HILSim For Attitude Control of a Quadrotor, in Proc. UVW 2010 Unmanned Vehicles Workshop, Istanbul, Turkey

1. Giriş. 2. Dört Rotorlu Hava Aracı Dinamiği 3. Kontrolör Tasarımı 4. Deneyler ve Sonuçları. 5. Sonuç

1. Giriş. 2. Dört Rotorlu Hava Aracı Dinamiği 3. Kontrolör Tasarımı 4. Deneyler ve Sonuçları. 5. Sonuç Kayma Kipli Kontrol Yöntemi İle Dört Rotorlu Hava Aracının Kontrolü a.arisoy@hho.edu.tr TOK 1 11-13 Ekim, Niğde M. Kemal BAYRAKÇEKEN k.bayrakceken@hho.edu.tr Hava Harp Okulu Elektronik Mühendisliği Bölümü

Detaylı

Döner Kanat İnsansız Hava Aracının Dinamik Modellenmesi ve Benzetimi

Döner Kanat İnsansız Hava Aracının Dinamik Modellenmesi ve Benzetimi Döner Kanat İnsansız Hava Aracının Dinamik Modellenmesi ve Benzetimi İrfan Ökten 1, Hakan Üçgün 1, Uğur Yüzgeç 1, Metin Kesler 1 1 Bilecik Şeyh Edebali Üniversitesi, Mühendislik Fakültesi, Bilgisayar Mühendisliği

Detaylı

Mikro İHA nın Gerçek Zamanlı Yörünge Kontrolü

Mikro İHA nın Gerçek Zamanlı Yörünge Kontrolü Mikro İHA nın Gerçek Zamanlı Yörünge Kontrolü Kamil Orman 1, Adnan Derdiyok 2 1 Elektronik ve Otomasyon Bölümü, MYO Erzincan Üniversitesi, Erzincan korman@erzincan.edu.tr 2 Elektrik-Elektronik Mühendisliği

Detaylı

Kayma Kipli Kontrol Yöntemi le Dört Rotorlu Hava Aracının Kontrolü

Kayma Kipli Kontrol Yöntemi le Dört Rotorlu Hava Aracının Kontrolü Otomati k Kontrol Ulusal Toplantısı, TOK-, -3 Ekim, Niğde Kayma Kipli Kontrol Yöntemi le Dört Rotorlu Hava Aracının Kontrolü Aydemir Arısoy, M. Kemal Bayrakçeken Elektronik Mühendislii Bölümü, Hava Harp

Detaylı

DİKEY İNİŞ-KALKIŞ YAPABİLEN DÖRT ROTORLU HAVA ARACININ(QUADROTOR) UÇUŞ KONTROLÜ

DİKEY İNİŞ-KALKIŞ YAPABİLEN DÖRT ROTORLU HAVA ARACININ(QUADROTOR) UÇUŞ KONTROLÜ HAVACILIK VE ZAY TEKNOLOJİLERİ DERGİSİ OCAK CİLT 4 SAYI (-4) DİKEY İNİŞ-KALKIŞ YAPABİLEN DÖRT ROTORL HAVA ARACININ(QADROTOR) ÇŞ KONTROLÜ Hv.Plt. Ütğm. İ. Can DİKMEN* HHO Havacılık ve zay Teknolojileri

Detaylı

Dört Pervaneli Hava Aracı Deney Düzeneğinin Kontrol Eğitiminde Kullanılması

Dört Pervaneli Hava Aracı Deney Düzeneğinin Kontrol Eğitiminde Kullanılması Dört Pervaneli Hava Aracı Deney Düzeneğinin Kontrol Eğitiminde Kullanılması M.Kemal Bayrakçeken, Aydemir Arısoy Elektronik Mühendisliği Bölümü, Hava Harp Okulu, Yeşilyurt İstanbul {k.bayrakceken, a.arisoy}@hho.edu.tr

Detaylı

Döner-Kanat Mekanizmasına Sahip Yeni Bir İnsansız Hava Aracının (SUAVİ) Modellenmesi ve Kontrolü

Döner-Kanat Mekanizmasına Sahip Yeni Bir İnsansız Hava Aracının (SUAVİ) Modellenmesi ve Kontrolü Döner-Kanat Mekanizmasına Sahip Yeni Bir İnsansız Hava Aracının (SUAVİ) Modellenmesi ve Kontrolü K. T. Öner 1, E. Çetinsoy, E. Sırımoğlu 3, T. Ayken 4, M. Ünel 5, M. F. Akşit 6, İ. Kandemir 7, K. Gülez

Detaylı

Döngüde Donanımsal Benzetim Test Platformu Kullanarak Otopilot Tasarımı. Autopilot Design Using Hardware-in-the-Loop Test Platform

Döngüde Donanımsal Benzetim Test Platformu Kullanarak Otopilot Tasarımı. Autopilot Design Using Hardware-in-the-Loop Test Platform Döngüde Donanımsal Benzetim Test Platformu Kullanarak Otopilot Tasarımı Autopilot Design Using Hardware-in-the-Loop Test Platform Şeyma Akyürek 1, Gizem Sezin Özden 1, Emre Atlas 1, Ünver Kaynak 2, Coşku

Detaylı

Gökhan Göl 2. MULTİKOPTER SİSTEMLERİ VE UÇMA PRENSİPLERİ

Gökhan Göl 2. MULTİKOPTER SİSTEMLERİ VE UÇMA PRENSİPLERİ 1. GİRİŞ İnsansız hava aracı (İHA) hava akımı ve tahrik kuvvetlerinden yararlanarak uçabilen yerden kumanda edilen ya da otonom yani belli bir uçuş planı üzerinden otomatik hareket eden, uçuş için içerisinde

Detaylı

(Mekanik Sistemlerde PID Kontrol Uygulaması - 3) HAVA KÜTLE AKIŞ SİSTEMLERİNDE PID İLE SICAKLIK KONTROLÜ. DENEY SORUMLUSU Arş.Gör.

(Mekanik Sistemlerde PID Kontrol Uygulaması - 3) HAVA KÜTLE AKIŞ SİSTEMLERİNDE PID İLE SICAKLIK KONTROLÜ. DENEY SORUMLUSU Arş.Gör. T.C. ERCİYES ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ MEKATRONİK MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ MEKATRONİK LABORATUVARI 1 (Mekanik Sistemlerde PID Kontrol Uygulaması - 3) HAVA KÜTLE AKIŞ SİSTEMLERİNDE PID İLE SICAKLIK

Detaylı

DÖRT ROTORLU HAVA ARACI İÇİN GERÇEK ZAMANDA YAPAY SİNİR AĞLARI İLE KONTROLÖR TASARIMI

DÖRT ROTORLU HAVA ARACI İÇİN GERÇEK ZAMANDA YAPAY SİNİR AĞLARI İLE KONTROLÖR TASARIMI HAVACILIK VE UZAY TEKNOLOJİLERİ DERGİSİ TEMMUZ 2013 CİLT 6 SAYI 2 (1-7) DÖRT ROTORLU HAVA ARACI İÇİN GERÇEK ZAMANDA YAPAY SİNİR AĞLARI İLE KONTROLÖR TASARIMI Mustafa ALBAYRAK * Hava Harp Okulu HUTEN, Elektronik

Detaylı

Dört Rotorlu bir İHA nın Geri Adımlamalı Kontrolcü ile Gerçek Zamanlı Yörünge Kontrolü

Dört Rotorlu bir İHA nın Geri Adımlamalı Kontrolcü ile Gerçek Zamanlı Yörünge Kontrolü Araştırma Makalesi / Research Article Iğdır Üni. Fen Bilimleri Enst. Der. / Iğdır Univ. J. Inst. Sci. & Tech. 6(3): 77-85, 6 Iğdır Üniversitesi Fen Bilimleri Enstitüsü Dergisi Iğdır University Journal

Detaylı

DEÜ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ MÜHENDİSLİK BİLİMLERİ DERGİSİ DÖRT ROTORLU UÇAN ROBOT DENGE VE YÖNELİM ANALİZİ İLE UYGULAMASI

DEÜ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ MÜHENDİSLİK BİLİMLERİ DERGİSİ DÖRT ROTORLU UÇAN ROBOT DENGE VE YÖNELİM ANALİZİ İLE UYGULAMASI DEÜ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ MÜHENDİSLİK BİLİMLERİ DERGİSİ Cilt: 16 No: 1 Sayı: 46 sh. 25-41 Ocak 2014 DÖRT ROTORLU UÇAN ROBOT DENGE VE YÖNELİM ANALİZİ İLE UYGULAMASI (BALANCING AND ORIENTATION ANALYSIS AND

Detaylı

Sektör Envanter Sistemi

Sektör Envanter Sistemi Havacılık ve Uzay Teknolojileri Genel Müdürlüğü Sektör Envanter Sistemi 1. Sisteme Giriş ve Web Adresi Sisteme; http://sektor.hutgm.gov.tr/ adresinden veya http://www.hutgm.gov.tr/ adresindeki Sektör Envanteri

Detaylı

DÖRT ROTORLU İNSANSIZ HAVA ARACI İÇİN DENGELEYİCİ OTOPİLOT TASARIMI

DÖRT ROTORLU İNSANSIZ HAVA ARACI İÇİN DENGELEYİCİ OTOPİLOT TASARIMI TOK 2014 Bildiri Kitabı 11-13 Eylül 2014, Kocaeli DÖRT ROTORLU İNSANSIZ HAVA ARACI İÇİN DENGELEYİCİ OTOPİLOT TASARIMI Övünç Elbir1, Coşku Kasnakoğlu1 Elektrik ve Elektronik Mühendisliği Bölümü TOBB Ekonomi

Detaylı

DÖRT ROTORLU BİR İNSANSIZ HAVA ARACININ GERİ- ADIMLAMA YÖNTEMİ İLE YOL TAKİBİ KONTROLÜ

DÖRT ROTORLU BİR İNSANSIZ HAVA ARACININ GERİ- ADIMLAMA YÖNTEMİ İLE YOL TAKİBİ KONTROLÜ DOI 10.7603/s40690-014-0010-4 Dört-Rotorlu Bir İnsansız Hava Aracının Geri-Adımlama Yöntemi İle Yol Takibi Kontrolü HAVACILIK VE UZAY TEKNOLOJİLERİ DERGİSİ TEMMUZ 2014 CİLT 7 SAYI 2 (1-13) DÖRT ROTORLU

Detaylı

Arduino Geliştirme Kartı ile Döner Kanatın Kontrolü ve Kontrol Yazılımlarının Geliştirilmesi

Arduino Geliştirme Kartı ile Döner Kanatın Kontrolü ve Kontrol Yazılımlarının Geliştirilmesi Arduino Geliştirme Kartı ile Döner Kanatın Kontrolü ve Kontrol Yazılımlarının Geliştirilmesi Emre Kıyak 1, Gökhan Göl 2 1 Havacılık Elektrik ve Elektroniği Bölümü Anadolu Üniversitesi, Eskişehir ekiyak@anadolu.edu.tr

Detaylı

G( q ) yer çekimi matrisi;

G( q ) yer çekimi matrisi; RPR (DÖNEL PRİZATİK DÖNEL) EKLE YAPISINA SAHİP BİR ROBOTUN DİNAİK DENKLELERİNİN VEKTÖR-ATRİS FORDA TÜRETİLESİ Aytaç ALTAN Osmancık Ömer Derindere eslek Yüksekokulu Hitit Üniversitesi aytacaltan@hitit.edu.tr

Detaylı

LAPİS Havacılık ve Elektrikli Araç Teknolojileri Ltd.Şti.

LAPİS Havacılık ve Elektrikli Araç Teknolojileri Ltd.Şti. LAPİS Havacılık ve Elektrikli Araç Teknolojileri Ltd.Şti. www.lapisteknoloji.com info@lapisteknoloji.com LAPİS Havacılık Lapis Havacılık ve Elektrikli Araç Teknolojileri Limited Şirketi, alanlarında uzman

Detaylı

KST Lab. Shake Table Deney Föyü

KST Lab. Shake Table Deney Föyü KST Lab. Shake Table Deney Föyü 1. Shake Table Deney Düzeneği Quanser Shake Table, yapısal dinamikler, titreşim yalıtımı, geri-beslemeli kontrol gibi çeşitli konularda eğitici bir deney düzeneğidir. Üzerine

Detaylı

1. DÖNEM Kodu Dersin Adı T U K. Matematik II Mathematics II (İng) Fizik I 3 2 4. Bilgisayar Programlama I (Java) Computer Programming I (Java) (İng)

1. DÖNEM Kodu Dersin Adı T U K. Matematik II Mathematics II (İng) Fizik I 3 2 4. Bilgisayar Programlama I (Java) Computer Programming I (Java) (İng) Müfredat: Mekatronik Mühendisliği lisans programından mezun olacak bir öğrencinin toplam 131 kredilik ders alması gerekmektedir. Bunların 8 kredisi öğretim dili Türkçe ve 123 kredisi öğretim dili İngilizce

Detaylı

YENİLENEBİLİR ENERJİ KAYNAKLARI RÜZGAR ENERJİSİ SİSTEMLERİ Eğitim Merkezi Projesi

YENİLENEBİLİR ENERJİ KAYNAKLARI RÜZGAR ENERJİSİ SİSTEMLERİ Eğitim Merkezi Projesi YENİLENEBİLİR ENERJİ KAYNAKLARI RÜZGAR ENERJİSİ SİSTEMLERİ Eğitim Merkezi Projesi Konu Başlıkları Enerjide değişim Enerji sistemleri mühendisliği Rüzgar enerjisi Rüzgar enerjisi eğitim müfredatı Eğitim

Detaylı

Dört Rotorlu İnsansız Hava Aracı için Kayan Kipli Kontrolcü Tasarlanması Design of a Sliding Mode Controller for Quadcopter

Dört Rotorlu İnsansız Hava Aracı için Kayan Kipli Kontrolcü Tasarlanması Design of a Sliding Mode Controller for Quadcopter Dört Rotorlu İnsansız Hava Aracı için Kayan Kipli Kontrolcü Tasarlanması Design of a Sliding Mode Controller for Quadcopter Ceren Cömert 1, Coşku Kasnakoğlu 1 1 Elektrik Elektronik Mühendisliği TOBB Ekonomi

Detaylı

İNSANSIZ HAVA ARACI TEST DÜZENEĞİNİN TASARIMI VE GERÇEKLEŞTİRİLMESİ

İNSANSIZ HAVA ARACI TEST DÜZENEĞİNİN TASARIMI VE GERÇEKLEŞTİRİLMESİ T.C. BİLECİK ŞEYH EDEBALİ ÜNİVERSİTESİ BİLİMSEL ARAŞTIRMA PROJESİ SONUÇ RAPORU İNSANSIZ HAVA ARACI TEST DÜZENEĞİNİN TASARIMI VE GERÇEKLEŞTİRİLMESİ PROJE YÖNETİCİSİ: DOÇ. DR. UĞUR YÜZGEÇ PROJE NUMARASI:

Detaylı

Ürün Portföyü Ve Olası Uygulamaları. Ağustos 2014

Ürün Portföyü Ve Olası Uygulamaları. Ağustos 2014 Ürün Portföyü Ve Olası Uygulamaları Ağustos 2014 Bölüm 1 SE Savunma ve Havacılık İHA Ürünleri Bölüm 2 İHA, İKA ve Olası Askeri Uygulamaları SE SAVUNMA ve HAVACILIK İHA ÜRÜNLERİ İHA, İnsansız HavaAraçları

Detaylı

Robotik AKTUATÖRLER Motorlar: Çalışma prensibi

Robotik AKTUATÖRLER Motorlar: Çalışma prensibi Robotik AKTUATÖRLER Motorlar: Çalışma prensibi 1 Motorlar: Çalışma prensibi Motorlar: Çalışma prensibi 2 Motorlar: Çalışma prensibi AC sinyal kutupları ters çevirir + - AC Motor AC motorun hızı üç değişkene

Detaylı

Dikey ve Yatay Uçuş Kabiliyete Sahip İnsansız Hava Aracı (Tilt-rotor İHA)

Dikey ve Yatay Uçuş Kabiliyete Sahip İnsansız Hava Aracı (Tilt-rotor İHA) Dikey ve Yatay Uçuş Kabiliyete Sahip İnsansız Hava Aracı (Tilt-rotor İHA) Eylül 2013 İçindekiler Firma Tanıtımı ve Hedefleri... 4 Proje Genel Tanıtımı... 5 Çıkış Noktası... 5 Proje Özeti... 7 Albatross

Detaylı

Dört Rotorlu Döner Kanat İnsansız Hava Aracı Test Düzeneği Geliştirilmesi

Dört Rotorlu Döner Kanat İnsansız Hava Aracı Test Düzeneği Geliştirilmesi Dört Rotorlu Döner Kanat İnsansız Hava Aracı Test Düzeneği Geliştirilmesi Hakan Üçgün 1, İrfan Ökten 1, Uğur Yüzgeç 1, Metin Kesler 1 1 Bilecik Şeyh Edebali Üniversitesi, Mühendislik Fakültesi, Bilgisayar

Detaylı

Yetenekler Ve Mühendislik/Danışmanlık Hizmetleri. Ağustos 2014

Yetenekler Ve Mühendislik/Danışmanlık Hizmetleri. Ağustos 2014 Yetenekler Ve Mühendislik/Danışmanlık Hizmetleri Ağustos 2014 TESİSLER Ar-Ge Laboratuarları ve Üretim Tesisleri Elektromekanik Atölyeler RF ve Elektronik Labarutarları Gazi Üniversitesi Gölbaşı Yerleşkesi

Detaylı

HİBRİT İNSANSIZ HAVA ARACININ YÖNELİM DİNAMİKLERİNİN HİBRİT DENETİMİ

HİBRİT İNSANSIZ HAVA ARACININ YÖNELİM DİNAMİKLERİNİN HİBRİT DENETİMİ VI. ULUSAL HAVACILIK VE UZAY KONFERANSI 28-30 Eylül 2016, Kocaeli Üniversitesi, Kocaeli HİBRİT İNSANSIZ HAVA ARACININ YÖNELİM DİNAMİKLERİNİN HİBRİT DENETİMİ Anıl Güçlü 1 ROKETSAN A.Ş. Ankara Kutluk Bilge

Detaylı

Sabit Kanatlı İnsansız Hava Araçları için Döngüde Donanımsal Benzetim Tasarımı ve Gerçeklenme Sonuçları

Sabit Kanatlı İnsansız Hava Araçları için Döngüde Donanımsal Benzetim Tasarımı ve Gerçeklenme Sonuçları Sabit Kanatlı İnsansız Hava Araçları için Döngüde Donanımsal Benzetim Tasarımı ve Gerçeklenme Sonuçları Design of a Hardware-in-the-Loop Test Platform for a Fixed Wing Unmanned Aerial Vehicle and Simulation

Detaylı

Mühendislik Mekaniği Dinamik. Yrd.Doç.Dr. Akın Ataş

Mühendislik Mekaniği Dinamik. Yrd.Doç.Dr. Akın Ataş Mühendislik Mekaniği Dinamik Yrd.Doç.Dr. Akın Ataş Bölüm 17 Rijit Cismin Düzlemsel Kinetiği; Kuvvet ve İvme Kaynak: Mühendislik Mekaniği: Dinamik, R.C.Hibbeler, S.C.Fan, Çevirenler: A. Soyuçok, Ö. Soyuçok.

Detaylı

(Mekanik Sistemlerde PID Kontrol Uygulaması - 1) SÜSPANSİYON SİSTEMLERİNİN PID İLE KONTROLÜ. DENEY SORUMLUSU Arş.Gör. Sertaç SAVAŞ

(Mekanik Sistemlerde PID Kontrol Uygulaması - 1) SÜSPANSİYON SİSTEMLERİNİN PID İLE KONTROLÜ. DENEY SORUMLUSU Arş.Gör. Sertaç SAVAŞ T.C. ERCİYES ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ MEKATRONİK MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ MEKATRONİK LABORATUVARI 1 (Mekanik Sistemlerde PID Kontrol Uygulaması - 1) SÜSPANSİYON SİSTEMLERİNİN PID İLE KONTROLÜ DENEY

Detaylı

Ege Üniversitesi Elektrik Elektronik Mühendisliği Bölümü Kontrol Sistemleri II Dersi

Ege Üniversitesi Elektrik Elektronik Mühendisliği Bölümü Kontrol Sistemleri II Dersi 1) Giriş Ege Üniversitesi Elektrik Elektronik Mühendisliği Bölümü Kontrol Sistemleri II Dersi Pendulum Deneyi.../../2015 Bu deneyde amaç Linear Quadratic Regulator (LQR) ile döner ters sarkaç (rotary inverted

Detaylı

YILDIZ TEKNİK ÜNİVERSİTESİ Mekatronik Mühendisliği. Bitirme Projeleri. 2012-2013 / Bahar Dönemi

YILDIZ TEKNİK ÜNİVERSİTESİ Mekatronik Mühendisliği. Bitirme Projeleri. 2012-2013 / Bahar Dönemi Bitirme Projeleri 2012-2013 / Bahar Dönemi TOP DENGE MEKANIZMASı Öğrenci resmi Bu projede 50x50 cm ebatlarındaki bir levhanın üzerinde yer alan serbest bir topun dışarından gelecek bozucu etkilere rağmen,

Detaylı

İNSANSIZ HAVA ARACI PERVANELERİNİN TASARIM, ANALİZ VE TEST YETENEKLERİNİN GELİŞTİRİLMESİ

İNSANSIZ HAVA ARACI PERVANELERİNİN TASARIM, ANALİZ VE TEST YETENEKLERİNİN GELİŞTİRİLMESİ IV. ULUSAL HAVACILIK VE UZAY KONFERANSI 12-14 Eylül 212, Hava Harp Okulu, İstanbul İNSANSIZ HAVA ARACI PERVANELERİNİN TASARIM, ANALİZ VE TEST YETENEKLERİNİN GELİŞTİRİLMESİ Oğuz Kaan ONAY *, Javid KHALILOV,

Detaylı

MEKANİZMA TEKNİĞİ (1. Hafta)

MEKANİZMA TEKNİĞİ (1. Hafta) Giriş MEKANİZMA TEKNİĞİ (1. Hafta) Günlük yaşantımızda çok sayıda makina kullanmaktayız. Bu makinalar birçok yönüyle hayatımızı kolaylaştırmakta, yaşam kalitemizi artırmaktadır. Zaman geçtikce makinalar

Detaylı

ALICIA Projesi ve SDT A.Ş. nin Katılımı

ALICIA Projesi ve SDT A.Ş. nin Katılımı ALICIA Projesi ve SDT A.Ş. nin Katılımı 3 Mart 2010 TÜBĐTAK Havacılık Bilgi Günü Gündem SDT A.Ş. Şirket Profili Đlgi Alanları ve Kabiliyetler Proje ve Ürünler ALICIA Projesi Genel Bilgiler Konsorsiyum

Detaylı

HAVACILIK VE UZAY MÜHENDİSLİĞİ LABORATUVAR CİHAZLARI ALIM İŞİ TEKNİK ŞARTNAME. Genel Çalışma Koşulları: 0-40 C. Sıcaklık

HAVACILIK VE UZAY MÜHENDİSLİĞİ LABORATUVAR CİHAZLARI ALIM İŞİ TEKNİK ŞARTNAME. Genel Çalışma Koşulları: 0-40 C. Sıcaklık HAVACILIK VE UZAY MÜHENDİSLİĞİ LABORATUVAR CİHAZLARI ALIM İŞİ TEKNİK ŞARTNAME Genel Çalışma Koşulları: Sıcaklık 0-40 C Nem 80% (31 C altında) 50% (40 C da) Elektrik Teknik şartnamede listelenen CİHAZ 1-12

Detaylı

Prototip Bir Ornithopterin Modellenmesi, Denetimi ve Benzetimi

Prototip Bir Ornithopterin Modellenmesi, Denetimi ve Benzetimi Prototip Bir Ornithopterin Modellenmesi, Denetimi ve Benzetimi Ahmet Eren Demirel, Mustafa Ünel Mühendislik ve Doğa Bilimleri Fakültesi Sabancı Üniversitesi, İstanbul {erendemirel, munel}@sabanciuniv.edu

Detaylı

Üç Dönerkanatlı ve Döner-Rotorlu İnsansız Hava Aracının Tasarımı. Design of the Triple Tilt-Rotor Unmanned Aerial Vehicle

Üç Dönerkanatlı ve Döner-Rotorlu İnsansız Hava Aracının Tasarımı. Design of the Triple Tilt-Rotor Unmanned Aerial Vehicle Döner-Rotorlu İnsansız Hava Aracının Tasarımı, Cilt, Sayı 6, Syf 107-11, Aralık 201 Üç Dönerkanatlı ve Döner-Rotorlu İnsansız Hava Aracının Tasarımı Design of the Triple Tilt-Rotor Unmanned Aerial Vehicle

Detaylı

İNSANSIZ BİR HELİKOPTER İÇİN KONTROL EDİLEBİLİRLİK, STATİK VE DİNAMİK KARARLILIK DEĞERLENDİRMESİ

İNSANSIZ BİR HELİKOPTER İÇİN KONTROL EDİLEBİLİRLİK, STATİK VE DİNAMİK KARARLILIK DEĞERLENDİRMESİ V. ULUSAL HAVACILIK VE UZAY KONFERANSI 8-10 Eylül 2014, Erciyes Üniversitesi, Kayseri İNSANSIZ BİR HELİKOPTER İÇİN KONTROL EDİLEBİLİRLİK, STATİK VE DİNAMİK KARARLILIK DEĞERLENDİRMESİ Ilgaz Doğa OKCU 1

Detaylı

Dönerkanat Tipinde Bir İnsansız Hava Aracının Anatomisi

Dönerkanat Tipinde Bir İnsansız Hava Aracının Anatomisi Dönerkanat Tipinde Bir İnsansız Hava Aracının Anatomisi Mehmet Önder Efe 1, Mert Önkol 1, Nevrez İmamoğlu 1, Aydın Eresen 1, Ünver Kaynak 2 Elektrik ve Elektronik Mühendisliği Bölümü Makina Mühendisliği

Detaylı

E.Helvacı, İ.Çayıroğlu Sayı:2016-1, Number: Article Web Page: Quadcopter Tasarımı

E.Helvacı, İ.Çayıroğlu Sayı:2016-1,  Number: Article Web Page:  Quadcopter Tasarımı Number: 2016-1 Article Web Page: www.ibrahimcayiroglu.com Quadcopter Tasarımı Quadcopter Design Efe HELVACI, İbrahim ÇAYIROĞLU ** * Karabük Üniversitesi, Mühendislik Fakültesi, Mekatronik Mühendisliği,

Detaylı

İKİ SERBESTLİK DERECELİ BİR SİMÜLATÖR PLATFORMUNUN KİNEMATİK VE KİNETİK ANALİZİ

İKİ SERBESTLİK DERECELİ BİR SİMÜLATÖR PLATFORMUNUN KİNEMATİK VE KİNETİK ANALİZİ 4. Otomotiv OTEKON 16 8. Otomotiv Teknolojileri Kongresi 23 24 Mayıs 216, BURSA İKİ SERBESTLİK DERECELİ BİR SİMÜLATÖR PLATFORMUNUN KİNEMATİK VE KİNETİK ANALİZİ S. Çağlar Başlamışlı*, E. Teoman Önder*,

Detaylı

Şekil 2: Kanat profili geometrisi

Şekil 2: Kanat profili geometrisi Kanat Profili ve Seçimi Şekil 1: İki boyutlu akım modeli Herhangi bir kanat, uçuş doğrultusuna paralel olarak (gövde doğrultusunda) kesildiğinde şekil 1 olduğu gibi bir görüntü elde edilir. Şekil 2: Kanat

Detaylı

OTOMATİK KONTROL SİSTEMLERİ İŞARET AKIŞ DİYAGRAMLARI SIGNAL FLOW GRAPH

OTOMATİK KONTROL SİSTEMLERİ İŞARET AKIŞ DİYAGRAMLARI SIGNAL FLOW GRAPH OTOMATİK KONTROL SİSTEMLERİ İŞARET AKIŞ DİYAGRAMLARI SIGNAL FLOW GRAPH İŞARET AKIŞ DİYAGRAMLARI İşaret akış diyagramları blok diyagramlara bir alternatiftir. Fonksiyonel bloklar, işaretler, toplama noktaları

Detaylı

ATLAS-SAHA VE ARAZİ GÖREVLERİNE YÖNELİK, MODÜLER VE YÜKSEK FAYDALI YÜK ORANLI MİKRO SINIFI BİR İHA TASARIMI, ÜRETİMİ VE TESTLERİ

ATLAS-SAHA VE ARAZİ GÖREVLERİNE YÖNELİK, MODÜLER VE YÜKSEK FAYDALI YÜK ORANLI MİKRO SINIFI BİR İHA TASARIMI, ÜRETİMİ VE TESTLERİ VI. ULUSAL HAVACILIK VE UZAY KONFERANSI UHUK-2016-000 28-30 Eylül 2016, Kocaeli Üniversitesi, Kocaeli ATLAS-SAHA VE ARAZİ GÖREVLERİNE YÖNELİK, MODÜLER VE YÜKSEK FAYDALI YÜK ORANLI MİKRO SINIFI BİR İHA

Detaylı

BAÇ MÜHENDİSLİK. www.bac.com.tr HIDROLIK STEWART PLATFORMU. Lorem ipsum dolor sit amet consectetur adipiscing elit

BAÇ MÜHENDİSLİK. www.bac.com.tr HIDROLIK STEWART PLATFORMU. Lorem ipsum dolor sit amet consectetur adipiscing elit HIDROLIK STEWART PLATFORMU Lorem ipsum dolor sit amet consectetur adipiscing elit Makina ve Otomasyon Sanayi Ltd. Şti. İTÜ Ayazağa Kampüsü KOSGEB A Blok No: 26 Sarıyer İstanbul TURKEY 34398 Tel. +90 212

Detaylı

Sabit Kanat Hava Araçları İçin Döngüde Donanım Benzetim Yöntemi ile Otopilot Sistemi Geliştirilmesi

Sabit Kanat Hava Araçları İçin Döngüde Donanım Benzetim Yöntemi ile Otopilot Sistemi Geliştirilmesi Sabit Kanat Hava Araçları İçin Döngüde Donanım Benzetim Yöntemi ile Otopilot Sistemi Geliştirilmesi Onur Baki Ertin 1, Ünver Kaynak 2, Coşku Kasnakoğlu 1 1 Elektrik ve Elektronik Mühendisliği Bölümü TOBB

Detaylı

UÇAK MÜHENDİSLİĞİ MÜFREDATI

UÇAK MÜHENDİSLİĞİ MÜFREDATI UÇAK MÜHENDİSLİĞİ MÜFREDATI DersKod DersAdTR DersAdEN Teori Pratik Kredi ECTS 1. SINIF 1.DÖNEM ENG 113 Mühendislik İçin İngilizce I Academic Presentation Skills 2 2 3 4 MAT 123 Mühendislik Matematiği I

Detaylı

PROSES KONTROL DENEY FÖYÜ

PROSES KONTROL DENEY FÖYÜ T.C. SAKARYA ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ MAKİNA MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ MAKİNA TEORİSİ, SİSTEM DİNAMİĞİ VE KONTROL ANA BİLİM DALI LABORATUARI PROSES KONTROL DENEY FÖYÜ 2016 GÜZ 1 PROSES KONTROL SİSTEMİ

Detaylı

Aktif Titreşim Kontrolü için Bir Yapının Sonlu Elemanlar Yöntemi ile Modelinin Elde Edilmesi ve PID, PPF Kontrolcü Tasarımları

Aktif Titreşim Kontrolü için Bir Yapının Sonlu Elemanlar Yöntemi ile Modelinin Elde Edilmesi ve PID, PPF Kontrolcü Tasarımları Uluslararası Katılımlı 17. Makina Teorisi Sempozyumu, İzmir, 1-17 Haziran 15 Aktif Titreşim Kontrolü için Bir Yapının Sonlu Elemanlar Yöntemi ile Modelinin Elde Edilmesi ve PID, PPF Kontrolcü Tasarımları

Detaylı

RÜZGAR YÜKÜNÜN BİR TİCARİ ARAÇ SERVİS KAPISINA OLAN ETKİLERİNİN İNCELENMESİ

RÜZGAR YÜKÜNÜN BİR TİCARİ ARAÇ SERVİS KAPISINA OLAN ETKİLERİNİN İNCELENMESİ RÜZGAR YÜKÜNÜN BİR TİCARİ ARAÇ SERVİS KAPISINA OLAN ETKİLERİNİN İNCELENMESİ Melih Tuğrul, Serkan Er Hexagon Studio Araç Mühendisliği Bölümü OTEKON 2010 5. Otomotiv Teknolojileri Kongresi 07 08 Haziran

Detaylı

Bir döner kanata arıza toleranslı uçuş kontrol sistemi tasarımı. Fault tolerant flight control system design to a rotary wing aircraft

Bir döner kanata arıza toleranslı uçuş kontrol sistemi tasarımı. Fault tolerant flight control system design to a rotary wing aircraft Journal of the Faculty of Engineering and Architecture of Gazi University 32:1 (2017) 21-34 Bir döner kanata arıza toleranslı uçuş kontrol sistemi tasarımı Emre Kıyak *, Ahmet Ermeydan Anadolu Üniversitesi,

Detaylı

YALIN PERVANE VE KANAL İÇİ PERVANE SİSTEMİNİN SAYISAL VE DENEYSEL OLARAK KARŞILAŞTIRILMASI

YALIN PERVANE VE KANAL İÇİ PERVANE SİSTEMİNİN SAYISAL VE DENEYSEL OLARAK KARŞILAŞTIRILMASI V. ULUSAL HAVACILIK VE UZAY KONFERANSI 8-10 Eylül 2014, Erciyes Üniversitesi, Kayseri YALIN PERVANE VE KANAL İÇİ PERVANE SİSTEMİNİN SAYISAL VE DENEYSEL OLARAK KARŞILAŞTIRILMASI Onur Önal *, Zafer Öznalbant

Detaylı

MELEZ UÇAN ROBOT ARAŞTIRMALARI

MELEZ UÇAN ROBOT ARAŞTIRMALARI MELEZ UÇAN ROBOT ARAŞTIRMALARI Barışcan TOK, tok.bariscan@student.atilim.edu.tr, Atılım Üniversitesi, 06836, Ankara Mehmet Kıvanç ÇELİK, celik.mkivanc@student.atilim.edu.tr, Atılım Üniversitesi, 06836,

Detaylı

AFYON KOCATEPE ÜNİVERSİTESİ FEN BİLİMLERİ ENSTİTÜSÜ MAKİNE MÜHENDİSLİĞİ ANABİLİM DALI BAŞKANLIĞI YÜKSEK LİSANS PROGRAMI

AFYON KOCATEPE ÜNİVERSİTESİ FEN BİLİMLERİ ENSTİTÜSÜ MAKİNE MÜHENDİSLİĞİ ANABİLİM DALI BAŞKANLIĞI YÜKSEK LİSANS PROGRAMI YÜKSEK LİSANS PROGRAMI BİRİNCİ YIL BİRİNCİ YARIYIL ADI KREDİSİ* MKM-5501 UZMANLIK ALAN DERSİ Z 8 0 8 0 9 MKM-5601 TEZ HAZIRLIK ÇALIŞMASI Z 0 1 1 0 1 20 1 21 12 30 İKİNCİ YARIYIL ADI KREDİSİ* MKM-5502 UZMANLIK

Detaylı

Rıdvan Özdemir, Mustafa Kaya, Monier Elfarra, Mehmet Önder Efe Türk Hava Kurumu Üniversitesi, Ankara

Rıdvan Özdemir, Mustafa Kaya, Monier Elfarra, Mehmet Önder Efe Türk Hava Kurumu Üniversitesi, Ankara IV. ULUSAL HAVACILIK VE UZAY KONFERANSI 12-14 Eylül 2012, Hava Harp Okulu, İstanbul DÖNER KANATLI İNSANSIZ HAVA ARACI KULLANARAK BÖLGESEL GÖZETİM AMAÇLI KİŞİ VEYA NESNE TAKİBİ Rıdvan Özdemir, Mustafa Kaya,

Detaylı

ELASTİSİTE TEORİSİ I. Yrd. Doç Dr. Eray Arslan

ELASTİSİTE TEORİSİ I. Yrd. Doç Dr. Eray Arslan ELASTİSİTE TEORİSİ I Yrd. Doç Dr. Eray Arslan Mühendislik Tasarımı Genel Senaryo Analitik çözüm Fiziksel Problem Matematiksel model Diferansiyel Denklem Problem ile ilgili sorular:... Deformasyon ne kadar

Detaylı

İnsansız Hava Araçları için Donanımlı Döngü Tabanlı Otomatik Pilot Yaklaşımları Geliştirilmesi

İnsansız Hava Araçları için Donanımlı Döngü Tabanlı Otomatik Pilot Yaklaşımları Geliştirilmesi İnsansız Hava Araçları için Donanımlı Döngü Tabanlı Otomatik Pilot Yaklaşımları Geliştirilmesi Halim Korkmaz 1, Onur Baki Ertin 1, Övünç Elbir 1, Ünver Kaynak 2, Coşku Kasnakoğlu 1 1 Elektrik ve Elektronik

Detaylı

2.4 Ghz ISM bandında NiTi Anten ile yer istasyonuna konum ve bilgi gönderen insansız hava aracı

2.4 Ghz ISM bandında NiTi Anten ile yer istasyonuna konum ve bilgi gönderen insansız hava aracı 2.4 Ghz ISM bandında NiTi Anten ile yer istasyonuna konum ve bilgi gönderen insansız hava aracı *1 Şuayip ÖZTAŞ, 2 Hakkı Burak BOZKIR, 3 Adnan Kaya 1 Elektronik-Haberleşme Mühendisliği Bölümü, Süleyman

Detaylı

MKT5001 Seminer Programı

MKT5001 Seminer Programı MKT5001 Seminer Programı 11/6/2015, Perşembe 9:00 12:00 13:30 15:00 Fen Bilimleri Enstitüsü F17 numaralı salon 1 LAZER SINTERLEMELI YAZICILAR 9:00 9:30 M. Erdoğan ÖZALP 2 RESPONSE SURFACE METHODOLOGY 9:30

Detaylı

Lineer Pivot Sulama ve Center Pivot Sulama Sistemlerinde Uzaktan RF Kontrol & İzleme & Pozisyon Kontrol Sistemleri

Lineer Pivot Sulama ve Center Pivot Sulama Sistemlerinde Uzaktan RF Kontrol & İzleme & Pozisyon Kontrol Sistemleri Lineer Pivot Sulama ve Center Pivot Sulama Sistemlerinde Uzaktan RF Kontrol & İzleme & Pozisyon Kontrol Sistemleri 1 -Makineların sulama oranı 2-Nem oranı 3-PIVOT Çalış / Dur 4- Pivot Enerjisini Aç / Kapat

Detaylı

KTO KARATAY ÜNİVERSİTESİ MEKATRONİK MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ

KTO KARATAY ÜNİVERSİTESİ MEKATRONİK MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ KTO KARATAY ÜNİVERSİTESİ MEKATRONİK MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ Prof. Dr. Mehmet ÇELİK Mekatronik Müh. Bl. Bşk. mehmet.celik@karatay.edu.tr 1 MEKATRONİK TEKNOLOJİSİNİN KISA TANIMI IEEE/ASME Transactions on Mechatronics

Detaylı

ANAHTARLI RELÜKTANS MOTORUN SAYISAL HIZ KONTROLÜ

ANAHTARLI RELÜKTANS MOTORUN SAYISAL HIZ KONTROLÜ ANAHTARLI RELÜKTANS MOTORUN SAYISAL HIZ KONTROLÜ Zeki OMAÇ Hasan KÜRÜM Fırat Üniversitesi Bingöl Meslek Yüksekokulu Bingöl Fırat Üniversitesi Mühendislik Fakültesi Elektrik - Elektronik Mühendisliği Bölümü

Detaylı

Đnsansız Hava Araçları için Test Düzeneği Tasarımı ve Üretimi

Đnsansız Hava Araçları için Test Düzeneği Tasarımı ve Üretimi Đnsansız Hava Araçları için Test Düzeneği Tasarımı ve Üretimi A. Eray BARA 1, Cevdet HA ÇER 1, Egemen ÇALIKOĞLU 1 Emre DUMA 1, Ertuğrul ÇETĐ SOY 1, Mustafa Ü EL 1, Mahmut F. AKŞĐT 1 1 Mühendislik ve Doğa

Detaylı

DİNAMİK - 7. Yrd. Doç. Dr. Mehmet Ali Dayıoğlu Ankara Üniversitesi Ziraat Fakültesi. Tarım Makinaları ve Teknolojileri Mühendisliği Bölümü

DİNAMİK - 7. Yrd. Doç. Dr. Mehmet Ali Dayıoğlu Ankara Üniversitesi Ziraat Fakültesi. Tarım Makinaları ve Teknolojileri Mühendisliği Bölümü DİNAMİK - 7 Yrd. Doç. Dr. Mehmet Ali Dayıoğlu Ankara Üniversitesi Ziraat Fakültesi Tarım Makinaları ve Teknolojileri Mühendisliği Bölümü 7. HAFTA Kapsam: Parçacık Kinetiği, Kuvvet İvme Yöntemi Newton hareket

Detaylı

PR362009 24 Kasım 2009 Yazılım, PC-tabanlı kontrol Sayfa 1 / 5

PR362009 24 Kasım 2009 Yazılım, PC-tabanlı kontrol Sayfa 1 / 5 Yazılım, PC-tabanlı kontrol Sayfa 1 / 5 IT standartları otomasyonu geliştiriyor: Microsoft Visual Studio entegrasyonlu TwinCAT programlama ortamı TwinCAT 3 extended Automation Beckhoff, otomasyon dünyasını

Detaylı

ZENİ. : Yrd.Doç.Dr. Meral Bayraktar. : :

ZENİ. : Yrd.Doç.Dr. Meral Bayraktar. : : Yrd. Doç.. Dr. Meral Bayraktar mbarut@yildiz.edu.tr www.yildiz.edu.tr/~mbarut 1 DERS DÜZEND ZENİ Ders Yurutucusu Ders Saati : Yrd.Doç.Dr. Meral Bayraktar : Carsamba 09:00-11:00 (G1) : Persembe 16:00-18:00

Detaylı

SAYISAL KONTROL 2 PROJESİ

SAYISAL KONTROL 2 PROJESİ SAYISAL KONTROL 2 PROJESİ AUTOMATIC CONTROL TELELAB (ACT) ile UZAKTAN KONTROL DENEYLERİ Automatic Control Telelab (ACT), kontrol deneylerinin uzaktan yapılmasını sağlayan web tabanlı bir sistemdir. Web

Detaylı

roketsan SAVUNMA SANAYİİNDE FİZİK MÜHENDİSLİĞİ VE EĞİTİMİNDEN BEKLENTİLER Roketsan Roket Sanayii ve Ticaret A.Ş.

roketsan SAVUNMA SANAYİİNDE FİZİK MÜHENDİSLİĞİ VE EĞİTİMİNDEN BEKLENTİLER Roketsan Roket Sanayii ve Ticaret A.Ş. Roketsan Roket Sanayii ve Ticaret A.Ş. SAVUNMA SANAYİİNDE FİZİK MÜHENDİSLİĞİ VE EĞİTİMİNDEN BEKLENTİLER Dr. YAVUZ AKA ROKETSAN A.Ş. 23 EKİM 2015 Kuruluş 1988 1995 2000 ROKETSAN, roket ve füze programlarına

Detaylı

Doç. Dr. Bilge DORAN

Doç. Dr. Bilge DORAN Doç. Dr. Bilge DORAN Bilgisayar teknolojisinin ilerlemesi doğal olarak Yapı Mühendisliğinin bir bölümü olarak tanımlanabilecek sistem analizi (hesabı) kısmına yansımıştır. Mühendislik biliminde bilindiği

Detaylı

IX. ULUSAL UÇAK, HAVACILIK VE UZAY MÜHENDİSLİĞİ KURULTAYI BİLDİRİLER KİTABI

IX. ULUSAL UÇAK, HAVACILIK VE UZAY MÜHENDİSLİĞİ KURULTAYI BİLDİRİLER KİTABI 188 Zafer ÖZNALBANT, Mehmet Ş. KAVSAOĞLU Zafer ÖZNALBANT, Mehmet Ş. KAVSAOĞLU Anadolu Üniversitesi, Havacılık ve Uzay Bilimleri Fakültesi ÖZET Bu çalışmada, özgün olarak tasarlanmış ve imal edilmiş meyledebilir

Detaylı

BÖLÜM-6 BLOK DİYAGRAMLARI

BÖLÜM-6 BLOK DİYAGRAMLARI 39 BÖLÜM-6 BLOK DİYAGRAMLARI Kontrol sistemlerinin görünür hale getirilmesi Bileşenlerin transfer fonksiyonlarını gösterir. Sistemin fiziksel yapısını yansıtır. Kontrol giriş ve çıkışlarını karakterize

Detaylı

Sistem Dinamiği. Bölüm 3- Rijit Gövdeli Mekanik Sistemlerin Modellenmesi. Doç.Dr. Erhan AKDOĞAN

Sistem Dinamiği. Bölüm 3- Rijit Gövdeli Mekanik Sistemlerin Modellenmesi. Doç.Dr. Erhan AKDOĞAN Sistem Dinamiği Bölüm 3- Rijit Gövdeli Mekanik Sistemlerin Modellenmesi Doç. Sunumlarda kullanılan semboller: El notlarına bkz. Yorum Soru MATLAB Bolum No.Alt Başlık No.Denklem Sıra No Denklem numarası

Detaylı

OTOMOBİLLER İÇİN BULANIK MANTIK TABANLI HIZ SABİTLEYİCİ BİR SİSTEM

OTOMOBİLLER İÇİN BULANIK MANTIK TABANLI HIZ SABİTLEYİCİ BİR SİSTEM ASYU 2008 Akıllı Sistemlerde Yenilikler ve Uygulamaları Sempozyumu OTOMOBİLLER İÇİN BULANIK MANTIK TABANLI HIZ SABİTLEYİCİ BİR SİSTEM Kenan YANMAZ 1 İsmail H. ALTAŞ 2 Onur Ö. MENGİ 3 1,3 Meslek Yüksekokulu

Detaylı

OTOMATİK KONTROL SİSTEMLERİ TEMEL KAVRAMLAR VE TANIMLAR

OTOMATİK KONTROL SİSTEMLERİ TEMEL KAVRAMLAR VE TANIMLAR OTOMATİK KONTROL SİSTEMLERİ TEMEL KAVRAMLAR VE TANIMLAR KONTROL SİSTEMLERİ GİRİŞ Son yıllarda kontrol sistemleri, insanlığın ve uygarlığın gelişme ve ilerlemesinde çok önemli rol oynayan bir bilim dalı

Detaylı

Bir İnsansız Suüstü Aracı için Otopilot ve Güdüm Algoritması Tasarımı Design of Autopilot and Guidance Algorithms for an Unmanned Sea Surface Vehicle

Bir İnsansız Suüstü Aracı için Otopilot ve Güdüm Algoritması Tasarımı Design of Autopilot and Guidance Algorithms for an Unmanned Sea Surface Vehicle Bir İnsansız Suüstü Aracı için Otopilot ve Güdüm Algoritması Tasarımı Design of Autopilot and Guidance Algorithms for an Unmanned Sea Surface Vehicle Kenan Ahıska 1, Kemal Leblebicioğlu 2 1 ASELSAN A.Ş.

Detaylı

YALOVA ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ ENERJİ SİSTEMLERİ MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ UYGULAMALI MÜHENDİSLİK MODELLEMESİ

YALOVA ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ ENERJİ SİSTEMLERİ MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ UYGULAMALI MÜHENDİSLİK MODELLEMESİ YALOVA ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ ENERJİ SİSTEMLERİ MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ UYGULAMALI MÜHENDİSLİK MODELLEMESİ RAPOR 21.05.2015 Eren SOYLU 100105045 ernsoylu@gmail.com İsa Yavuz Gündoğdu 100105008

Detaylı

NANO UYDULAR İÇİN YÜKSEK HASSASİYETLİ YÖNELİM KONTROL SİSTEMİ: ITU psat-ii PROJESİ 1

NANO UYDULAR İÇİN YÜKSEK HASSASİYETLİ YÖNELİM KONTROL SİSTEMİ: ITU psat-ii PROJESİ 1 III. ULUSAL HAVACILIK VE UZAY KONFERANSI 16-18 Eylül 2010, Anadolu Üniversitesi, Eskişehir NANO UYDULAR İÇİN YÜKSEK HASSASİYETLİ YÖNELİM KONTROL SİSTEMİ: ITU psat-ii PROJESİ 1 N. Kemal Üre * ve Özgün Sarı

Detaylı

AERODİNAMİK KUVVETLER

AERODİNAMİK KUVVETLER AERODİNAMİK KUVVETLER Prof.Dr. Mustafa Cavcar Anadolu Üniversitesi, Sivil Havacılık Yüksekokulu, 26470 Eskişehir Bir uçak üzerinde meydana gelen aerodinamik kuvvetlerin bileşkesi ( ); uçağın etrafından

Detaylı

BÖLÜM 5 OTOMATİK KONTROL FORMLARI 5.1 AÇIK KAPALI KONTROL (ON-OFF) BİLGİSAYARLI KONTROL

BÖLÜM 5 OTOMATİK KONTROL FORMLARI 5.1 AÇIK KAPALI KONTROL (ON-OFF) BİLGİSAYARLI KONTROL BÖLÜM 5 OTOMATİK KONTROL FORMLARI Otomatik kontrolda, kontrol edici cihazın, set değeri etrafında gereken hassasiyetle çalışırken, hatayı gereken oranda minimuma indirecek çeşitli kontrol formları vardır.

Detaylı

DÖNERKANAT TİPİNDE BİR İNSANSIZ HAVA ARACININ TASARIMI, MODELLENMESİ VE KONTROLÜ MERT ÖNKOL YÜKSEK LİSANS TEZİ ELEKTRİK VE ELEKTRONİK MÜHENDİSLİĞİ

DÖNERKANAT TİPİNDE BİR İNSANSIZ HAVA ARACININ TASARIMI, MODELLENMESİ VE KONTROLÜ MERT ÖNKOL YÜKSEK LİSANS TEZİ ELEKTRİK VE ELEKTRONİK MÜHENDİSLİĞİ DÖNERKANAT TİPİNDE BİR İNSANSIZ HAVA ARACININ TASARIMI, MODELLENMESİ VE KONTROLÜ MERT ÖNKOL YÜKSEK LİSANS TEZİ ELEKTRİK VE ELEKTRONİK MÜHENDİSLİĞİ TOBB EKONOMİ VE TEKNOLOJİ ÜNİVERSİTESİ FEN BİLİMLERİ ENSTİTÜSÜ

Detaylı

Giyilebilir Teknolojiler ve Solar Enerjili Şapka Uygulaması

Giyilebilir Teknolojiler ve Solar Enerjili Şapka Uygulaması Giyilebilir Teknolojiler ve Solar Enerjili Şapka Uygulaması 1 Necip Fazıl Bilgin, 2 Bülent Çobanoğlu and 3 Fatih Çelik 2 Faculty of Technology, Department of Mechatronic Engineering, Sakarya University,

Detaylı

SU ALTI AKUSTİĞİ TEMELLERİ & EĞİTİM FAALİYETLERİ

SU ALTI AKUSTİĞİ TEMELLERİ & EĞİTİM FAALİYETLERİ SU ALTI AKUSTİĞİ TEMELLERİ & EĞİTİM FAALİYETLERİ Doç. Dr. Serkan AKSOY T.C. Gebze Yüksek Teknoloji Enstitüsü - (GYTE) Elektronik Mühendisliği Bölümü E-mail: saksoy@gyte.edu.tr SUNUM PLANI 1. Eğitim Öğretim

Detaylı

ARM Mikrodenetleyici Tabanlı Bilkopter in 9DOF ile Dengelenmesi Balancing of ARM Microcontroller Based Bilkopter using 9DOF

ARM Mikrodenetleyici Tabanlı Bilkopter in 9DOF ile Dengelenmesi Balancing of ARM Microcontroller Based Bilkopter using 9DOF ARM Mikrodenetleyici Tabanlı Bilkopter in 9DOF ile Dengelenmesi Balancing of ARM Microcontroller Based Bilkopter using 9DOF Çağrı ÇİÇEKDEMİR, Metin KESLER, Cihan KARAKUZU, Uğur YÜZGEÇ Bilgisayar Mühendisliği

Detaylı

H04 Mekatronik Sistemler. Yrd. Doç. Dr. Aytaç Gören

H04 Mekatronik Sistemler. Yrd. Doç. Dr. Aytaç Gören H04 Mekatronik Sistemler MAK 3026 - Ders Kapsamı H01 İçerik ve Otomatik kontrol kavramı H02 Otomatik kontrol kavramı ve devreler H03 Kontrol devrelerinde geri beslemenin önemi H04 Aktüatörler ve ölçme

Detaylı

Geniş Alan Gözetleme Sistemlerinin Afet Durumunda Kullanımı ESEN SİSTEM ENTEGRASYON KASIM 2013

Geniş Alan Gözetleme Sistemlerinin Afet Durumunda Kullanımı ESEN SİSTEM ENTEGRASYON KASIM 2013 Geniş Alan Gözetleme Sistemlerinin Afet Durumunda Kullanımı ESEN SİSTEM ENTEGRASYON KASIM 2013 İçerik 2 ESEN Sistem Şirket Tanıtımı Şirket Vizyonu ve Çalışma Alanları Geniş Alan Gözetleme Sistemleri (GAG)

Detaylı

Aktif Titreşim Kontrolü için Bir Yapının Sonlu Elemanlar Yöntemi ile Modelinin Elde Edilmesi ve PID, PPF Kontrolcü Tasarımları

Aktif Titreşim Kontrolü için Bir Yapının Sonlu Elemanlar Yöntemi ile Modelinin Elde Edilmesi ve PID, PPF Kontrolcü Tasarımları Uluslararası Katılımlı 7. Makina Teorisi Sempozyumu, Izmir, -7 Haziran 5 Aktif Titreşim Kontrolü için Bir Yapının Sonlu Elemanlar Yöntemi ile Modelinin Elde Edilmesi ve PID, PPF Kontrolcü Tasarımları E.

Detaylı

Dairesel Olarak Hareket Eden Dinamik Bir Lineer Motor

Dairesel Olarak Hareket Eden Dinamik Bir Lineer Motor Dairesel Olarak Hareket Eden Dinamik Bir Lineer Motor Beckhoff un ürettiği yeni XTS sürücü sistemi (extended Transport System) makine mühendisliğine yeni bir özgürlük yelpazesi sunuyor. Denenmiş ve test

Detaylı

ANADOLU ÜNİVERSİTESİ HAVACILIK VE UZAY BİLİMLERİ FAKÜLTESİ. Prof. Dr. Mustafa Cavcar 8 Mayıs 2013

ANADOLU ÜNİVERSİTESİ HAVACILIK VE UZAY BİLİMLERİ FAKÜLTESİ. Prof. Dr. Mustafa Cavcar 8 Mayıs 2013 ANADOLU ÜNİVERSİTESİ HAVACILIK VE UZAY BİLİMLERİ FAKÜLTESİ TIRMANMA PERFORMANSI Tırmanma Açısı ve Tırmanma Gradyanı Prof. Dr. Mustafa Cavcar 8 Mayıs 2013 Bu belgede jet motorlu uçakların tırmanma performansı

Detaylı

Yrd. Doç. Dr. A. Burak İNNER

Yrd. Doç. Dr. A. Burak İNNER Yrd. Doç. Dr. A. Burak İNNER Kocaeli Üniversitesi Bilgisayar Mühendisliği Yapay Zeka ve Benzetim Sistemleri Ar-Ge Lab. http://yapbenzet.kocaeli.edu.tr Ders Adı Cuma : Robotik Sistemlere Giriş 10:00 12:50

Detaylı

Simulink Kullanılarak ROS Tabanlı Gezgin Robot Kontrol Benzetimi

Simulink Kullanılarak ROS Tabanlı Gezgin Robot Kontrol Benzetimi 2016 Published in 4th International Symposium on Innovative Technologies in Engineering and Science 3-5 November 2016 (ISITES2016 Alanya/Antalya - Turkey) Simulink Kullanılarak ROS Tabanlı Gezgin Robot

Detaylı

BELİRLİ YÜKLEME KOŞULLARI ALTINDA KILAVUZ RAY BAĞLANTI ELEMANLARINA ETKİYEN KUVVETLERİN TESPİTİ

BELİRLİ YÜKLEME KOŞULLARI ALTINDA KILAVUZ RAY BAĞLANTI ELEMANLARINA ETKİYEN KUVVETLERİN TESPİTİ Asansör Sempozyumu 25-27 Eylül 2014 // İzmir 79 BELİRLİ YÜKLEME KOŞULLARI ALTINDA KILAVUZ RAY BAĞLANTI ELEMANLARINA ETKİYEN KUVVETLERİN TESPİTİ Sühan Atay 1, C. Erdem İmrak 2, Sefa Targıt 3, Umut Şahin

Detaylı

5 SERBESTLİK DERECELİ ROBOT KOLUNUN KİNEMATİK HESAPLAMALARI VE PID İLE YÖRÜNGE KONTROLÜ

5 SERBESTLİK DERECELİ ROBOT KOLUNUN KİNEMATİK HESAPLAMALARI VE PID İLE YÖRÜNGE KONTROLÜ 5 SERBESTLİK DERECELİ ROBOT KOLUNUN KİNEMATİK HESAPLAMALARI VE PID İLE YÖRÜNGE KONTROLÜ Fatih Pehlivan * Arif Ankaralı Karabük Üniversitesi Karabük Üniversitesi Karabük Karabük Özet Bu çalışmada, öncelikle

Detaylı

Taarruz Helikopteri Simülatörü için İnsan Faktörleri Değerlendirmeleri

Taarruz Helikopteri Simülatörü için İnsan Faktörleri Değerlendirmeleri Taarruz Helikopteri Simülatörü için İnsan Faktörleri Değerlendirmeleri Hakan İŞÇİ TUSAŞ Entegre Helikopter Sistemleri Hava Aracı Tasarım Müdürü 26 Kasım 2010 TUSAŞ TSKGV nin Bağlı Ortaklığıdır. HİZMETE

Detaylı

mikroc Dili ile Mikrodenetleyici Programlama Ders Notları / Dr. Serkan DİŞLİTAŞ

mikroc Dili ile Mikrodenetleyici Programlama Ders Notları / Dr. Serkan DİŞLİTAŞ 12. Motor Kontrolü Motorlar, elektrik enerjisini hareket enerjisine çeviren elektromekanik sistemlerdir. Motorlar temel olarak 2 kısımdan oluşur: Stator: Hareketsiz dış gövde kısmı Rotor: Stator içerisinde

Detaylı

1. YARIYIL / SEMESTER 1

1. YARIYIL / SEMESTER 1 T.C. NECMETTİN ERBAKAN ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK VE MİMARLIK FAKÜLTESİ, MEKATRONİK MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ, 2017-2018 AKADEMİK YILI ÖĞRETİM PLANI T.C. NECMETTIN ERBAKAN UNIVERSITY ENGINEERING AND ARCHITECTURE

Detaylı