Sipariş Bilgisi

Transkript

1 OMRON 1.5 eksen ileri seviyeli hareket kontrol ünitesi R88A-MCW151-(DRT)-E W-serisi servo sürücüye doğrudan bağlanır Çalışma kolaylığı için dahili lokal I/O Kayıt, Kam ve senkronizasyon fonksiyonelliği BASIC dili kullanarak geliştirmesi kolaydır Çoklu-görev özelliği Güçlü ve kullanıcı dostu Windows tabanlı programlama aracı Doğrudan terminal arabirimine bağlanır Omron un HostLink protokolünü veya DeviceNet bus u destekler Sipariş Bilgisi Ürün kodu R88A-MCW151-E R88A-MCW151-DRT-E R88A-CCM002P4 MOTION PERFECT V2 I203-E eksen hareket kontrol ünitesi RS422/485 DeviceNet ile 1.5 eksen hareket kontrol ünitesi Programlama kablosu, 2m Programlama İzleme ve Hata Giderme Yazılımı. (Motion Tools CD sinin içindedir) R88A-MCW151 Kullanıcı Kılavuzu Özellikler Genel Özellikler Uygulanabilir Servo Sürücü Uygulanabilir Servo motor Montaj Metodu Gerilim Besleme Metodu Toplam Güç Tüketimi Boyutlar Ağırlık Akım Tüketimi Çıkışş Güç kaynağı Çevresel Özellikler W-Serisi (Yazılım Sür. 14 veya üstü) W-Serisi, Artım tipli/mutlak encoder Servo sürücü tarafındaki DPRAM konnektöre bağlanır 24 VDC (Dış güç kaynağı) 5 VDC (W-Serisi servo sürücü tarafından beslenir) 4.0 W 142x128x20mm (HxDxW) 200 g 24 VDC için 170 ma 5 VDC, maks.160 ma (harici encoder) Ortam Aşındırıcı veya patlayıcı gazların bulunmadığı İyi havalandırılmış Toz ve nem olmayan Çevre Çalışma Isısı C Çevre Depolama Isısı C Çevre Çalışma/Depolama Nem <%90 RH veya daha az (yoğunlaşmayan) Oranı Vibrasyon dayanıklılığı 0.5G (4.9 m/s 2 ) Şok dayanıklılığı 2G (19.6 m/s 2 )

2 Fonksiyonel özellikler Toplam Eksen Miktarı 3 Kontrollü Servo Sürücü Ekseni 1 Maks. Encoder Giriş veya Çıkış 1 Eksen Sayısı Maks. Sanal Eksen Sayısı 2 Servo Loop Döngüsü Seçilebilir 0.5 ms veya 1.0 ms. Kayıt Girişleri Encoder giriş ekseni için 2x MCW151 Unite Servo Ekseni için 1x W-sürücü Ölçüm Birimleri Kullanıcı tanımlı Kendi Kendine Teşhis Fonksiyonu Kontrol toplamı ile hafıza karışıklığının belirlenmesi Hata sayacı aşırı yükünün belirlenmesi Programlama Programlama Dili BASIC Görev Sayısı Aynı anda çalışan 3 göreve ilaveten Komut Satırı görevi Maks. Program Sayısı 14 Kullanıcı programları için Kullanılabilir 128KB Hafıza Veri Saklama Kapasitesi 251 (VR) (Tablo) Program Verisi Kaydetme, Hareket Rastgele Erişim Bellek (RAM) ve Flash hafıza Kontrolör yedekleme. Program Verisi Kaydetme, Kişisel Motion Perfect yazılımı kişisel bilgisayarın sabit Bilgisayar diskinde yedeklemeyi yönetir. Hareket Kontrolü Hız Kontrolü PID ile kapalı loop, çıkış hızı ve ileri hız besleme kazançları Hız referansı (açık loop) Olası tork limit çalışması Tork Kontrolü Tork referansı (açık loop) Olası hız limit çalışması Kontrol Switch i Konumlandırma Çalışmaları Hızlanma/Yavaşlama Eğğrileri Servo Sürücü Erişimi Hareket Kontrolü İzleme Çalışma esnasında Hız / Tork kontrol anahtarlaması Lineer İnterpolasyon Dairesel interpolasyon CAM profil hareketi Elektronik dişli kutusu bağğlantısı Bağğlantılı CAM profil hareketi Her hangi iki eksen için bağğlantılı hareket Eksen ekleme Trapezoid veya S-eğğrisi Hız Kontrolü Tork Kontrolü Posizyon geri besleme Sürücü Etkin Sürücü Baskı Kaydı Sürücü Alarm ve Uyarı Durumu Genel Sürücü Durumu Sürücü Dijital Giriş Sürücü Analog Giriş Sürücü Limit Switch leri

3 Genel Kontrol Parametre Erişimi Sürücü Alarm Sıfırlama Sürücü Sıfırlama Pn parametreleri Okuma ve Yazma Un parametreleri okuma I/O Özellikleri Dijital Girişler Girişlerin Sayısı 8 Maks. Giriş Gerilimi 24 VDC +%10 Galvanik İzolasyon Tip Giriş Empedansı Giriş Akımı: Açık Gerilim Kapalı Gerilim I/O ve sistemin diğer parçaları arasında ve giriş ile çıkışlar arasında NPN veya PNP 3.3 KΩ 7 ma 24VDC 11 V min. 1 V maks. Giriş Tepki Süreleri Servo Periyodu 0.5 ms 1.0 ms Yüksek Öncelikli Görev 1.8 ms (maks.) 2.3 ms (maks.) Yüksek Öncelikli Görev 2.8 ms (maks.) 3.3 ms (maks.) Kayıt Girişlerinin Sayısı 2 Kayıt Girişi Tepki Süresi Dijital Çıkışlar Çıkış Sayısı 6 Maks. Gerilim 24 VDC +%10 Galvanik İzolasyon Çıkış Tipi Akım kapasitesi Açık Gerilim Kapalı Gerilim Çıkış Cevap Süreleri Koruma Dijital giriş I0/R0 ve I1/R1 (Açık taraf) Dijital giriş I0/R0 ve I1/R1 (Kapalı taraf) Z-işaretleyici (Açık taraf) Z-işaretleyici (Kapalı taraf) 50 µsn 150 µsn 2 µsn 2 µsn I/O ve sistemin diğer parçaları arasında ve giriş ile çıkışlar arasında PNP Her çıkış 100 ma (6 lı grup için toplam 600 ma) 11 V min. 1 V maks. Servo Periyodu 0.5 ms 0.8 ms (maks.) Servo Periyodu 1 ms 1.3 ms (maks.) Aşırı akım, aşırı sıcaklık ve ortak 2A sigorta

4 Encoder Giriş Encoder Girişlerin Sayısı 1 Encoder Sinyalleri: A(+), A(-), B(+), B(-), Z(+), Z(-) Sinyal Seviyesi EIA RS-422A Standartları (Hat-sürücü) Giriş Empedansı 48 KΩ min Cevap Verme Frekansı 1500 kps (6000 kcps) Sonlandırma Evet, dahili 220 Ω switch ile seçilebilir Galvanik İzolasyon Hayır Encoder Çıkış Encoder Girişlerin Sayısı 1 Encoder Sinyalleri: Sinyal Seviyesi Maksimum Frekans Galvanik İzolasyon A(+), A(-), B(+), B(-), Z(+), Z(-) EIA RS-422A Standartları (Hat-sürücü) 1500 kps (2000 kcps) Hayır RS-232C Arabirim Özellikleri Elektriksel Karakteristikler Senkronizasyon Haberleşme Hızı EIA RS-232C ye uygun Çalışma-durma senkronizasyonu (asynchronous) 1200 / 2400 / 4800 / 9600 / / bps İletişim Biçimi Veri bit Uzunluğu 7 veya 8 bit Stop Bit 1 veya 2 bit Parite Bit Çift/Tek/Yok İletişim Modu Noktadan noktaya (1:1) İletişim Protokolü Galvanik İzolasyon Konnektör Tipi Haberleşme Buffer ları Kablo Uzunluğu Port 0 Port 1 Hayır 8-pin minidin 254 byte (port1) 15 m maks. Motion Perfect Yazılım Protokolü Host Link Master Protokol, Host Link Slave Protokol, ASCII Genel amaç

5 RS-422A/485 Arabirim Özellikleri (sadece MCW151-E) Elektriksel Karakteristikler Senkronizasyon Haberleşme Hızı İletişim Biçimi İletişim Modu İletişim Protokolü Galvanik İzolasyon Konnektör Tipi Haberleşme Buffer ları Akış Kontrolü Sonlandırıcı Kablo Uzunluğu EIA RS-422A/485 e uygun Çalışma-durma senkronizasyonu (asynchronous) 1200 / 2400 / 4800 / 9600 / / bps Veri bit Uzunluğu 7 veya 8 bit Stop Bit 1 veya 2 bit Parite Bit Çift/Tek/Yok Noktadan çok Noktaya (1:N) RS-422A RS-485 Evet Host Link Master Protokol, Host Link Slave Protokol, ASCII Genel amaç ASCII Genel amaç Phoenix MSTB 2.5/5-ST-5.08 (pakete dahildir). 254 byte Yok Evet, dahili 220 Ω DIP-switch SW2 ile seçilebilir 500 m maks. DeviceNet Özellikleri (sadece R88A-MCW151-DRT-E) Haberleşme Protokolü DeviceNet Desteklenen bağlantılar Uzaktan I/O Polling Mesajları (haberleşme) Açık Mesajlar Her ikiside DeviceNet özelliklerine uygundur Haberleşme Hızı 500 kbps, 250 kbps, 125 kbps (değiştirilebilir) Haberleşme Ortamı Özel 5-uçlu kablo (2 sinyal hattı, 2 güç hattı, 1 blendajlı hat) Haberleşme Mesafeleri 500 kbps Ağ uzunluğu: 100 m maks. (İnce Kablo:100 m maks.) Ara hat uzunluğu: 6 m maks. Toplam ara hat uzunluğu: 39 m maks. 250 kbps Ağ uzunluğu: 250 m maks. (İnce Kablo:100 m maks.) Ara hat uzunluğu: 6 m maks. Toplam ara hat uzunluğu: 78 m maks. 125 kbps Ağ uzunluğu: 500 m maks. (İnce Kablo:100 m maks.) Ara hat uzunluğu: 6 m maks. Toplam ara hat uzunluğu: 156 m maks.

6 1 Boyutlar (mm) Yandan görünüm 1 SW 1 2 SW 2 3 SW 3 4 SW 4 5 SW 5 6 SW 6 7 SW 7 8 SW 8 9 SW 9 10 SW ON ON ON ON Önden görünüm R88A-MCW151-E R88A-MCW151-DRT-E M CW 151 RUN STS RD SD MCW151-DRT RUN STS MS NS PO RT2 PORT0,1 PO RT0, I/O I/O V + 24V 0V 0V

7 Bileşenler ve Ünite Ayarları İndikatörler Kontrolör LED Durumu Sistem Durumu ÇALIŞMA (Yeşil) STS (Kırmızı) Sönük Sönük Ünite düzgün olarak çalışmaya başlamadı veya gerilim yok Yanık Sönük Normal çalışma Yanık Yanıp sönüyor Hareket hatası oluştu Yanık Yanık Eksen etkin değil Yanıp sönüyor Yanıp sönüyor DPRAM haberleşme başlatma başarısız veya kayıp RS-422/RS-485 (sadece R88A-MCW151-E) LED Renk Durum SD Yeşil Yanık Veri iletiliyor Sönük Haberleşme yok RD Yeşil Yanık Veri alıyor Sönük Haberleşme yok DeviceNet (sadece R88A-MCW151-DRT-E) LED Renk Durum MS Yeşil Yanık Cihaz Çalışıyor Normal çalışma durumu Yanıp Cihaz Switch ayarları okunuyor. sönüyor Beklemede Kırmızı Yanık Düzeltilemez Hata Ünite donanım hatası. Watchdog zaman rölesi hatası Yanıp sönüyor Küçük hata Switch ayarları yanlış -- Sönük Ünitede Besleme yok Üniteye besleme gelmiyor, ilk prosesin başlaması bekleniyor, veya ünite sıfırlandı. NS Yeşil Yanık Bağlantı Tamam. Online, Bağlı. Ağ normal olarak çalışıyor (haberleşme sağlandı). Yanıp sönüyor Online, Bağlı değil Ağ normal olarak çalışıyor, ancak haberleşme henüz kurulamadı. Kırmızı Yanık Kritik Bağlantı Hatası Önemli haberleşme hatası oluştu. Ağ haberleşmesi mümkün değil Yanıp sönüyor Bağlantı Süre aşımı Haberleşme süre aşımı -- Sönük Fieldbus Beslemesi Yok / Online değil Master üzerinde nod adres tekrarı kontrol ediliyor, switch ayarları yanlış veya fieldbus beslemesi sağlanmamış.

8 DIP-switchler RS-422/RS-485 R88A-MCW151-E için Harici DIP switch genel amaçlı olarak kullanılabilir. Switch değerine, SWITCH_STATUS parametresi ile erişilebilir. Harici Dip Switchler SW Pin No. Seçim Genel amaçlı Pin 1 10 Değer yazılım tarafından okunur Sonlandırma ve arabirim tip seçimi: Dahili Dip Switchler-2 SW2 Pin No. Seçim Tip: RS-422 / RS-485 Pin 1, 2 OFF, OFF: RS-422 ON, ON : RS-485 Sonlandırma Açık/Kapalı Pin 3 Switch dıştan görülemez: Doğrudan PCB içine yerleştirilmiştir Ayar, ünite W-serisi sürücüye bağlanmadan önce yapılmalıdır. DeviceNet Dip switchler, ağ haberleşme baud rate ve slave adres seçimi için kullanılır. Harici Dip Switchler SW Pin No. Düşünceler Slave adres ayarı Pin 1 6 Adres 0-63 Polling Mod ayarı Pin 7 0: Polling Mod 1 1: Polling Mod 2 Ayrılmış Pin 8 Seçim Baud rate ayarı Pin 10, 9 00: 125kbps 01: 250kbps 10: 500kbps 11: İzin verilmez, LED göstergesi ile hata gösterir Encoder sonlandırma Encoder giriş/çıkış sinyallerini sonlandırma için switchler Dahili Dip Switchler-3 SW3 Pin No. Seçim Sonlandırma kanal A Pin 1 OFF: Devre dışı, ON: Etkin Sonlandırma kanal B Pin 2 OFF: Devre dışı, ON: Etkin Sonlandırma kanal Z Pin 3 OFF: Devre dışı, ON: Etkin Switch dıştan görülemez: Doğrudan PCB içine yerleştirilmiştir Ayar, ünite W-serisi sürücüye bağlanmadan önce yapılmalıdır.

9 Kablolama I/O Konnektör I/O Konnektör, dijital I/O kablolaması ve encoder giriş ve encoder çıkışın bağlanması için kullanılır Konnektör pin düzeni I/O konnektör A+ 1 2 A- B+ 3 4 B- Z+ 5 6 Z- 0V_ENC 7 8 5V_ENC I0 / R FG I I1/R1 I I3 I I5 0V_IN I7 O O9 O O11 O O13 0V_OP V_OP I/O Konnektör Pin Fonksiyonları Pin Sinyal İsim Fonksiyon 1 A+ Encoder faz A+ (Giriş / Çıkış) 2 A- Encoder faz A- (Giriş / Çıkış) 3 B+ Encoder faz B+ (Giriş / Çıkış) 4 B- Encoder faz B- (Giriş / Çıkış) 5 Z+ Encoder faz Z+ (Giriş / Çıkış) 6 Z- Encoder faz Z- (Giriş / Çıkış) 7 0V_ENC Encoder 0V ortak 8 5V_ENC Encoder 5V güç kaynağı çıkışı 9 I0 / R0 (Kayıt) Giriş 0 10 FG Şase Toprak 11 I2 Giriş 2 12 I1/R1 (Kayıt) Giriş 1 13 I4 Giriş 4 14 I3 Giriş 3 15 I6 Giriş 6 16 I5 Giriş V-IN Girişler 0V ortak 18 I7 Giriş 7 19 O8 Çıkış 8 20 O9 Çıkış 9 21 O10 Çıkış O11 Çıkış O12 Çıkış O13 Çıkış V_OP Çıkışlar 0V ortak 26 24V_OP Çıkışlar 24V güç kaynağğı girişi

10 Güç Konnektörü Güç konnektörü, Kontrolör Ünitesine 24V gerilim beslemesi sağlamak için kullanılır. Pin İsim Fonksiyon 1 +24V Güç Kaynağı 24 VDC 2 0 V Güç Kaynağı 0 VDC 3 FG Şase Toprak RS-232C Bağlantılar (port 0 ve port 1) Kontrolör Ünitesi harici cihazlar ile haberleşmek için iki seri RS-232C porta sahiptir. Pin Sembol Pin İsmi Port Yön 1 - Kullanılmaz - 2 RTS1 (RS) Tequest Gönderme 1 Çıkış 3 TX0 (SD) Data gönderme 0 Çıkış 4 0V (SG) Sinyal toprak 0-5 RX0 (RD) Data alma 0 Giriş 6 TX1 (SD) Data gönderme 1 Çıkış 7 0V (SG) Sinyal toprak 1-8 RX1 (RD) Data alma 1 Giriş Not: Parantez içindekiler, bu sinyal isimleri için Omrom ürünlerinde kullanılan kısaltmalardır. RS-422/RS-485 Bağlantı (sadece R88A-MCW151) Kontrolör Ünitesi harici cihazlar ile haberleşmek için bir seri RS-422/RS-485 porta sahiptir. Pin Sembol Pin İsmi Port Yön 1 RD- Data alma (-) 2 Giriş 2 RD + Data alma (+) 2 Giriş 3 Blendaj Şasi Toprak 2 4 SD- Data gönderme (-) 2 Çıkış 5 SD+ Data gönderme (+) 2 Çıkış

11 DeviceNet Bağlantısı (sadece R88A-MCW151-DRT-E) Aşağıdaki tablo, DeviceNet ağı için DeviceNet konnektör bağlantısını gösterir. Pin Sembol Sinyal Kablo Rengi 1 V+ Gerilim hattı, pozitif gerilim Kırmızı 2 CAN-H Haberleşme hattı, yüksek Beyaz 3 Blendaj Blendaj 4 CAN-L Haberleşme hattı, düşük Mavi 5 V- Gerilim hattı, negaitf gerilim Siyah Aksesuarlar Ürün kodu R88A-CCM001P5-E MOTION TOOLS V1.0 (EDS Dosya) B2L 3.5/26 SN SW (Weidmüler) MSTB 2.5/3-ST-5.08 (Phoenix) MSTB 2.5/5-ST-5.08 (Phoenix) Ayırıcı kablo, 1m; MotionPerfect çalıştıran PC ye ve genel amaçlı uygulamaya bağlantı için (örn.terminal) Motion Tools CD. İleri seviyeli Omron yazılım araçları ve teknik bilgi. EDS Dosya. DeviceNet Elektronik Veri Sayfas. (Motion Tools CD sinin içindedir) I/O Konnektör (Pakete dahildir) Güç Konnektörü (Pakete dahildir) Port 2 Konnektör (Pakete Dahildir)

12 Cat. No. I810-TR2-01 Ürünlerin sürekli olarak geliştirilmesi sebebiyle, bu kitapçıkta belirtilen özellikler haber verilmeksizin değiştirilebilir. TÜRKİYE Omron Electronics Ltd Altunizade Kısıklı Caddesi No:2 A-blok Kat: Üsküdar - İSTANBUL Tel: Pbx faks: info.tr@eu.omron.com