İkinci Seviye Robot Eğitimi

Transkript

1 İkinci Seviye Robot Eğitimi

2 DERS 1: İçindekiler Konular 1- Algılayıcı birleştirme - Bağımsız birleştirme (Git-gel) - FOR döngüsü (Bir sayı kaydet) 2- İki girdi ile programlama 3- Işığa giden robot 4- Analog elektronik 5- Açılı dönüşler 6- Çizgi izleyen robot 7- Çizgi izleyen robot Robota ikinci işlev kazandırma 9- Karanlıkta ışık yakalım 10- Çizgi izlerken engele çarpma Sayfa 2

3 DERS 1: Algılayıcı birleştirme Birinci seviyede sadece bir dokunma algılayıcısı (anahtar) kullanarak çeşitli uygulamalar yaptık. Ama robotlar genelde daha akıllı işler yapabilmek için birden fazla algılayıcı kullanırlar. Birden fazla algılayıcı olduğunda algılanan bilgilerin bazen birbirinden bağımsız olarak, ayrı ayrı değerlendirilmesi, bazen de birbirine bağlı olarak bazı sonuçlar çıkarılması gerekir. Buna Algılayıcı birleştirme (sensor fussion) diyoruz. Önce Algılayıcıların birbiri ile bağlantılı olmadığı bir uygulama yapalım. Yani bir algılayıcıdan gelen bilgi değerlendirilirken diğer algılayıcının durumuna bakmaya gerek olmasın. Sayfa 3

4 DERS 1: Algılayıcı birleştirme UYGULAMA: Git-Gel Daha önce robotumuzun önüne taktığımız bir anahtar modülü ile akıllı tampon yapmıştık. Şimdi arkasına da bir tampon koyalım ve arkadan biri çarparsa öne, önden biri çarparsa arkaya gidecek şekilde programlayalım. Robotumuzu iki duvar arasına koyarsak sürekli gidip gelecektir. Sayfa 4

5 DERS 1: Agılayıcı birleştirme FOR döngüsü UYGULAMA: Bir sayı kaydet Nasıl sayı sayacağımızı Otobüse binen yolcuları sayan uygulamamızda öğrenmiştik. O zaman belli bir sayıya ulaşınca sistem alarm veriyordu. Şimdi ise robotumuza bir sayı kaydetmek ve sonra bu sayıyı söyletmek istiyoruz. Bunu en kolay yolu 2 adet dokunma algılayıcısı kullanmak. Bir algılayıcı ile aklımızdaki sayı kadar tıklama yapıp kaydedeceğiz, diğerine dokununca ise LED kaydettiğimiz sayı kadar yanıp sönerek bu sayının ne olduğunu söyleyecek. LED Kontrol Kartı Kayıt ANAHTARI Söyleme ANAHTARI Sayfa 5

6 DERS 1: Algılayıcı birleştirme FOR döngüsü Ana menüdeki Döngüler sekmesine tıklayıp sol menüden «For» döngüsünü seçiyoruz FOR döngüsü bir altprogram gibi çalışır. İçine konulan paket programı «k» değişkeni ilk değerden başlayıp her seferinde «artım» miktarı kadar artarak «son değer» e gelene kadar tekrar eder. Mesela k değeri 1 den 6 ya kadar 1 er artarak FOR döngüsündeki işleri 6 kez yapar, 2 şer artarak yap dersek 3 kere yapar. Sayfa 6

7 DERS 1: Algılayıcı birleştirme FOR döngüsü FOR döngüsü tamamlanınca program «son» bacağından devam eder FOR döngüsü içindeki döngü sonuna kadar olan tüm işlemler tekrarlanır FOR döngüsünün bitimi Sayfa 7

8 DERS 2: İki Girdi ile Programlama Önceki örnekte algılayıcıların birinden sinyal gerinde diğerine bakmaya gerek duymadan karar verebildik. Şimdi «Sensor Fusion» yani algılayıcı birleştirme konusunda ikinci seviyeye geçelim. Bu seviyede algılayıcılarımızın sadece birine bakmamız karar vermemiz için yeterli olmayacak, ikisinden gelen bilgiyi de öğrenip ondan sonra karar vermemiz gerekecek. Bir adet dokunma modülümüzü robotumuzun önüne takarsak, önündeki bir engele çarptığında bunu anlayabiliriz. Fakat engelin sağda mı, solda mı olduğunu anlayamayız. Bunu için robotun önüne sağa ve sola olmak üzere iki adet anahtar modülü takalım. Robotumuzun hangi tarafının engele çarptığını bize ışık yakarak söylemesini istiyoruz. Bunu için robotun iki tarafına led modüllerini yerleştirelim. Eğer sadece sağ tarafı çarparsa sağ, sadece sol tarafı çarparsa sol, iki taraf birden çarparsa (önündeki bir engel olursa) da iki led birden yansın. Sayfa 8

9 DERS 2: İki Girdi ile Programlama Bunu için bir ihtimal tablosu oluşturalım. Tablo için anahtara basılırsa 1, basılmazsa 0 yazıyoruz. İhtimal Sağ anahtar Sol anahtar Hangi Led yanacak? İkisi de Sağ Led Sol Led Hiçbiri..ya da İhtimal Sağ anahtar Sol anahtar Hangi Led yanacak? İkisi de 2. 0 Sağ Led Sol Led 4. 0 Hiçbiri Sayfa 9

10 DERS 2: İki Girdi ile Programlama Bu tabloyu başka bir şekilde çizersek ; Sağ anahtar 1 Sol anahtar İkisi de Sağ Led 0 Sol anahtar Sol Led Hiçbiri Gördüğünüz gibi 4 ihtimalimiz var, başka bir ihtimal bulabilir misiniz? Bu ihtimalleri programda nasıl elde edeceğimize bakalım; Sayfa 10

11 DERS 2: İki Girdi ile Programlama Önce bir adet sağ dokunma sensörü alalım ve okları takip edelim. Sağ 1 iken sol ne olabilir? 1 ya da 0 olabilir. O zaman altına bir de sol sensör ekledik. Sağ 0 iken sol ne olabilir? Yine 1 ya da 0 olabilir. O zaman o tarafa da bir sol sensör ekledik. Şimdi dört ihtimalimizi de elde etmiş olduk. Okları takip ederek bunları gösterelim. Şimdi de programa ledleri ekleyeceğiz.hangi ledin ne zaman yanmasını,hangisinin sönmesini istiyorsak onu koymalıyız. Sayfa 11

12 DERS 2: İki Girdi ile Programlama UYGULAMA: Engellerden kaçan robot. Şimdi LED ler yerine motorları kullanarak robotumuz sağdan çarpınca sola, soldan çarpınca sağa giderek kendi başına dolaşabilir. Fakat engelden sıyrılabilmesi için geri giderek dönüş yapmalı! Sayfa 12

13 DERS 2: İki Girdi ile Programlama UYGULAMA: Engellerden kaçan robot. - Soldan çarparsa önce 500ms geri gidip sonra 300ms sağa döner, - Sağdan çarparsa önce 500ms geri gidip sonra 300ms sola döner, - İki algılayıcı da çarparsa 700ms geri gidip 500ms sağa döner, - Engel yoksa düz gider Sayfa 13

14 DERS 3: Işığa giden robot UYGULAMA: Işığa giden (Karanlıktan korkan) robot Robotumuzun karanlık bir ortamdayken gördüğü en aydınlık yere doğru gitmesini istiyoruz. Bunun için yine ışık miktarını ölçmemiz gerekiyor. Daha önce ortamdaki ışık miktarını ölçmek için ışık algılayıcı modülü kullanmıştık. Bu sefer robotumuzun üzerine bu modüllerden biri sağa, biri sola olmak üzere 2 adet takıyoruz. Robotumuz ışık miktarını ölçüp hangi tarafta daha fazla ışık varsa o tarafa doğru gidecek. Eğer iki tarafta da eşit ışık varsa, düz gidecek. Yeterli ışık gelmiyorsa da duracak. Böylece robotunuza bir fener tutup peşinizden gelmesini sağlayabilirsiniz. Işık algılayıcılar

15 DERS 3: Işığa giden robot Gerekli ışık miktarlarını robotunuza fener tutarak ayarlayabilirsiniz. Peki robotunuzun davranışının tam tersini yapmasını sağlayabilir misiniz? Ortamdaki en karanlık yere gidip saklanan bir robot nasıl programlanır?

16 DERS 4: Analog elektronik Dikkat ettiyseniz Dokunma algılayıcı modülü sadece iki değer (dokundudokunmadı) olarak kullanabiliyorken ışık algılama modülümüzü farklı ışık seviyelerini ölçmek için kullanabiliyoruz. Bunun sebebi algılayıcımızın sadece ışık var-yok olarak değil, ışık seviyesine göre bir değer vererek, yani analog olarak çalışması. Sadece var-yok olarak değer veren sistemlere Dijital sistem diyoruz, yani 1 ve 0 (5 Volt ve 0 Volt) değerleri alabiliyor. Eğer var-yok dışında aradaki değerleri de verebiliyorsa (2V, 3,5V, 4,4V...), sisteme Analog sistem diyoruz. Yani Analog bir sistemde daha detaylı bilgi almak mümkün oluyor.

17 DERS 4: Analog elektronik Işık var Orta Işık var Çok fazla ışık var Volt Volt Yeterince ışık var 0 Işık yok A Eşik değer Işık seviyesi 0 Hiç Işık yok A Biraz ışık var Işık seviyesi Dijital ölçümde ya 0V, ya 5V çıkış alabiliriz. A durumu için dijital ölçümde 5V çıkış alıyoruz, yani Işık Var diyebiliriz. A durumu için Analog ölçümde 4V civarında çıkış alıyoruz, yani sadece Işık Var değil, ışığın miktarını da yeterince diyerek tanımlayabiliriz.

18 DERS 4: Analog elektronik Volt Volt Analog bir veriyi dijitale dönüştürürken oluşan bilgi kaybını azaltmak için dijital çözünürlüğü artırmamız gerekir. Dönüştürürken ne kadar fazla basamak kullanırsak o kadar hassas (yüksek çözünürlüklü) bir dönüşüm yapmış oluruz ve o kadar fazla bilgi alırız.

19 DERS 5: Açılı Dönüşler UYGULAMA: Açılı dönüşler. Robotumuzun dönüş açılarını bulmak için dönme süreleri ile denemeler yapıyorduk. Şimdi iki çizgi algılama modülü kullanarak ve döneceği açıyı çizgi ile göstererek robotu istediğimiz yere götürebiliriz. Robot çizgiye gelince önce sağ ya da sol algılayıcı görecek. Hangisi önce gördüyse robot o tarafa dönecek, ta ki ikinci algılayıcı da çizgiyi görene kadar. İkisi de görünce robot kısa bir süre (çizgiden çıkana kadar) düz gidecek, sonra tekrar çizgi görene kadar düz gitmeye devam edecek.

20 DERS 5: Açılı Dönüşler

21 DERS 6: Çizgi İzleyen Robot Birinci seviyede tek bir çizgi algılama modülü kullanarak çizgi takip eden robot üretmiştik. Şimdi iki sensör kullanarak robotumuzu bu konuda biraz daha akıllı hale getireceğiz. Aslında iki çizgi algılama modülü ile birkaç farklı şekilde çizgi takibi yapılabilir. Bunları sıra ile uygulayacağız. Robotun ön tarafına iki adet CNY70 modülü yerleştiriyoruz. İki CNY70 modülünün arası en az çizgi kalınlığı kadar olmalı. Sağdaki sensör çizgiyi görürse sağa, soldaki görürse sola gidecek. İkisi de beyaz görürse düz gidecek Sayfa 21

22 DERS 6: Çizgi İzleyen Robot İlk önce bir tablo oluşturup robotun hangi durumda ne yapması gerektiğini görelim Sol Sensör Sağ Sensör Robot yönü 1 Siyah Siyah Dur 2 Beyaz Siyah Sağa 3 Siyah Beyaz Sola 4 Beyaz Beyaz Düz Gördüğünüz gibi, 4 numaralı ihtimal iki şekilde oluşabilir. Ya robot çizginin üzerinde ya da üzerinde değilken Sayfa 22

23 DERS 6: Çizgi İzleyen Robot Bunu program haline getirirsek; çağır ileri çağır dur Sayfa 23

24 DERS 7: Çizgi İzleyen Robot - 2 Önceki uygulamada 4 numaralı ihtimal robotun iki pozisyonda da olabileceği anlamına geliyordu. Bu yüzden, herhangi bir şekilde robot çizginin dışına çıkarsa geri gelmemek üzere uzaklaşabiliyordu. Bunu önlemek için farklı bir yöntemle robotumuza biraz daha akıl katalım. İki CNY70 modülü birbirine dokunacak şekilde çok yakın koyuyoruz. Bunun sebebi yerdeki çizgiyi ikisinin de aynı anda görebilmesini istememizdir. İki sensör birden çizgiyi görürse robot düz gidecek, sadece sağdaki görürse sağa, sadece soldaki görürse sola gidecek. Robot çizgiden çıkarsa da iki sensör de beyaz göreceği için bunu anlayabileceğiz. Sayfa 24

25 DERS 7: Çizgi İzleyen Robot - 2 İlk önce bir tablo oluşturup robotun hangi durumda ne yapması gerektiğini görelim Sol Sensör Sağ Sensör Robot yönü 1 Siyah Siyah Düz 2 Beyaz Siyah Sağa 3 Siyah Beyaz Sola 4 Beyaz Beyaz Dur Sayfa 25

26 DERS 7: Çizgi İzleyen Robot - 2 Bunu program haline getirirsek; Sayfa 26

27 DERS 7: Çizgi İzleyen Robot - 2 Görüldüğü gibi, daha önce örnek programı yapılan ikili sensör algoritmasını kurduk. Bu programda robot çizgiden çıkınca duruyor. Bunun sebebi iki algılayıcı da beyaz gördüğünde durmasını istememiz. Acaba robot çizgiden çıkınca, henüz çıkmadan önce dönmeye çalıştığı (ama virajı alamayıp çıktığı) tarafa doğru dönmeye devam etse tekrar çizgiyi bulabilir mi? Bunu yapabilmek için beyaz-beyaz durumunda robota bir yön komutu vermeyelim, mevcut yön komutu ne ise onu uygulamaya devam etsin. Sağ Sensör Sol Sensör Robot yönü Siyah Siyah Düz Beyaz Siyah Sağa Siyah Beyaz Sola Beyaz Beyaz Komut değişmesin Sayfa 27

28 DERS 7: Çizgi İzleyen Robot - 2 Yön komutu vermiyoruz, çizgiden çıkınca en son hangi tarafa dönüyorsa oraya dönmeye devam ediyor Sayfa 28

29 DERS 8: Robota İkinci işlev kazandırma - Sinyal Robotumuza sinyal takalım. Çizgi izleyen robotumuz trafikteki arabalar gibi, sağa dönerken sağ, sola dönerken sol sinyal versin istiyoruz. Bunun için öncelikle sinyallerimizi robotuna takmamız gerekiyor. Sinyal olarak LED modüllerini kullanacağız. İster öne ister arkaya takılabilir. Led leri sinyal olarak çalıştırmanın birkaç yolu var. 1- Sinyaller sadece sağa ya da sola dönerken yanacağı için Led açma komutlarını sağa-sola dönme komutlarını içine koyabilirsiniz. 2- Ya da led açma komutlarını sağa-sola dönme altprogramlarını çağırmadan hemen önce ana programa da koyabilirisniz. Ama Led leri açtıktan sonra kapatmayı unutmayın, yoksa bir kere açınca hep açık olarak kalırlar. Sinyaller Sayfa 29

30 DERS 8: Robota İkinci işlev kazandırma Led komutları yön altprogramlarının içinde

31 DERS 8: Robota İkinci işlev kazandırma Led komutları Ana programın içinde

32 DERS 9: Karanlıkta ışık yakalım Karanlıkta ışık yakalım Bazı arabalarda otomatik far kontrolü mevcuttur ve hava kararınca arabanın farları kendiliğinden yanar. Biz de robotumuza ışık taktığımıza göre, bu ışıkları karanlıkta otomatik olarak yakıp önümüzü aydınlatmak için de kullanabiliriz. Bunun için öncelikle robotun karanlık olup olmadığını anlaması gerekiyor. Işık Algılama Modülünü bu iş için kullanabiliriz. Modülümüzü robotun üzerine, yukarıya bakacak şekilde yerleştirelim. Sağa, sola ya da aşağı bakacak şekilde de yerleştirebiliriz, fakat ışıklar yandığında ışığın ışık algılayıcı modülüne gelmemesine dikkat edilmeli.

33 DERS 9: Karanlıkta ışık yakalım Eşik değeri 80 olarak seçilmiş. Eğer karanlık 80 den büyük önermesi doğru ise lamba yanacak, yanlış ise sönecek Gördüğünüz gibi iki durumda da ana program çizgi izleme algoritmasına giriyor.

34 DERS 10: Çizgi izlerken engele çarpma UYGULAMA: Çizgi izlerken engele çarpma Çizgi izlerken robotunuzun önüne bir engel çıkarsa durmasını isteriz. Engeli algılamak için «akıllı tampon» uygulamasındaki gibi anahtar modülünü kullanacağız. Bu uygulamayı iki şekilde yapabiliriz. Öncelikle engele çarpınca motorlarımıza «dur» komutu göndererek yapalım.

35 DERS 10: Çizgi izlerken engele çarpma UYGULAMA: Çizgi izlerken engele çarpma-2 Önceki uygulamada robot engele çarpıp durduğunda şayet algılayıcılardan biri ya da ikisi çizgi üzerindeyse robot çigiyi izlemeye devam eder. Fakat robot engele çarpıp durduğu zaman çizgiden çıkmış ise, engeli kaldırdığınızda da durmaya devam edecektir. Çünkü algılayıcılar beyaz-beyaz olduğunda önceki durumu devam ettiriyor, ki önceki durum da «dur» komutu idi. Bu gibi bir durumda engeli kaldırınca da robotumuz çizgiyi takip etmeye kaldığı yerden devam etsin istiyorsak «dur» komutu yerine motor hızını sıfırlama komutu vermemiz gerekiyor, ki bu şekilde önceki yön komutları kaybolmasın, geçerli olsun. Robotun durması için de engel varken hız değişkeni sıfırlansın, yok iken de tekrar değerine gelsin.

36 DERS 10: Çizgi izlerken engele çarpma

37 DERS 1: Üç algılayıcılı çizgi izleme Eklenecekler; - Çizgide giderken engele çarpıp etrafından dolaşma - Çizgide giderken engele çarpıp yan şeride geçme

38 DERS 1: Üç algılayıcılı çizgi izleme 3. Seviye Robot Eğitimi

39 DERS 1: Üç algılayıcılı çizgi izleme Birinci seviyenin sonunda iki algılayıcı ile çizgi izleyen robotu tamamlamıştık. Üç algılayıcı kullanarak çizgi izlemenin buna göre çeşitli faydaları var. Özellikle yollardaki kavşak noktalarını tanıyarak buna göre robotunuza farklı işler yaptırmanız mümkün. İki algılayıcı ile uyguladığımız metodu üç algılayıcı olunca da aynen uyguluyoruz. Fakat bu sefer 4 değil, 8 farklı ihtimal mevcut

40 DERS 1: Üç algılayıcılı çizgi izleme Şimdi, robotun çizgiye göre alabileceği pozisyonlara bakalım ve sonra bunları tablo haline getirelim. Siyah:S, Beyaz:B BSB BBS BSS SSS SBS

41 DERS 16: Çizgi İzleyen Robot Tablo oluşturup robotun hangi durumda ne yapması gerektiğini belirleyelim Sol Sensör Orta Sensör Sağ Sensör Robot yönü 1 Siyah Siyah Siyah Kavşak 2 Beyaz Siyah Siyah Keskin sağ viraj 3 Beyaz Beyaz Siyah Sağ viraj 4 Beyaz Beyaz Beyaz Değişim yok 5 Siyah Beyaz Beyaz Sol viraj 6 Siyah Siyah Beyaz Keskin sol viraj 7 Siyah Beyaz Siyah Yol ayrımı 8 Beyaz Siyah Beyaz Düz Gördüğünüz gibi, üç sensör kullanınca pist üzerindeki çizgiden birçok bilgi elde edebiliyoruz. Sayfa 41

42 DERS 16: Çizgi İzleyen Robot Program biraz karaşık görüneceği için adım adım gidelim. Öncelikle, 3 algılayıcı olduğu için karar vermeden önce bu üçüne de bakmamız gerekiyor. Toplam 8 ihtimalimiz vardı, önceki tablodaki bu ihtimallerin hangi satıra denk geldiklerini aşağıda görebilirsiniz. Buna göre de robotun istediğiniz hareketlerini bağlayabilirsiniz

43 Burada en basit hali ile üç algılayıcılı çizgi izleme algoritmasını görebilirsiniz.

44 DERS 2: Robota İkinci davranış kazandırma - Korna Yerdeki işaretleri görünce korna çalalım Fabrikalarda çalışan çizgi izleyen robotların yollarını bulabilmeleri için çizginin yanına bazı işaretler koyulur, robot da bu işaretleri görünce belli işlemleri gerçekleştirir. Bunun gibi, biz de robotumuz çizgiyi izlerken yolun bazı yerlerine gelince korna çalmasını istiyoruz. Program karmaşık olmasın diye iki sensör ile çizgiyi izleyeceğiz. Bunun için, robotumuza çizgi izlemek için kullanılan algılayıcıların dışında, bir de işaretleri görmesi için bir algılayıcı takmalıyız. Yere koyacağımız işaretler yine çizgi olacağı için yeni bir çizgi algılayıcı koyabiliriz. İşaret Çizgi izlemek için algılayıcılar İşaret görmek için algılayıcı

45 DERS 2: Robota İkinci davranış kazandırma Ana program gövdesinde ise önce işarete bakan algılayıcı kontrol ediliyor, buna göre siren açılıyor ya da kapatılıyor. İşaret ne kadar uzun olursa korna da o kadar uzun çalar. Bu programda, çizgi izleme bir altprogram halinde yapıldı. Çizgi izlerken LED ler ile sinyal de veriyor.

46 DERS 2: İşaret sayma İstersek robotumuz üzerinden geçtiği işaretleri sayabilir. Sayma işlemini birçok farklı uygulamada kullanabilirsiniz. Mesela, 3 işaret geçince durmasını isteyebilirsiniz, ya da aynı şekilde 3 sensörlü çizgi izleyen robot yaparak, 3. kavşaktan sola dönmesini isteyebilirsiniz. Burada basit olarak robotun işaretleri sayıp, 3. işarette durmasını isteyeceğiz. İşaret Çizgi izlemek için algılayıcılar İşaret görmek için algılayıcı

47 DERS 6: Çizgi sensörü ile For Döngüsünün kullanımı Saymak için öncelikle saydığımız rakamları aklında tutacak bir «değişken» tanımlamamız gerekli. Düzenle ikonundan sembolleri seçtiğimizde açılan semboller sayfasından ekle diyerek sembol düzenle penceresini açarak isim yazan yere i değişkenini yazarak (herhengi bir harf olabilir) türlerden bayt ı işaretliyoruz ve tamama tıklayarak sembol düzenleme işlemini gerçekleştiriyoruz. Bayt olarak seçtiğimiz değişkene 0 ile 255 arasında bir rakam atayabiliriz. Daha büyük rakamlar için kelime seçmek gerekir. Yandaki şekilde görüldüğü gibi i değişkeni tanımlanmış şekilde artık programımızı yazabiliriz.

48 DERS 6: Çizgi sensörü ile For Döngüsünün kullanımı İlk önce «ifade» komutu ile i değişkenini 0 olarak tanımlıyoruz (i = 0).

49 DERS 6: Çizgi sensörü ile For Döngüsünün kullanımı Çiçek sulama robotu yapalım bunun için 3 tane çizgi sensörü kullanalım iki tanesi çizgi izlerken, bir tanesi de çiçekleri algılamasını sağlayacak işaret sensörü kullanılacak. Burada robotumuz işareti algıladığında belli süre duracak, durduğu sürede 4 kere siren çalıp çiçeği sulayacak (tabi su dökmek yerine led yakacağız) ve bunu her işareti (çiçeği) algıladığında tekrar edecek şekilde programımızı yazalım. Bunun için For döngüsünü kullanacağız. Döngüler ikonuna tıklayarak önce For döngüsünü seçiyoruz

50 DERS 6: Çizgi sensörü ile For Döngüsünün kullanımı Açılan pencerede değişkene i ismi vererek ilk değer 1 son değeri buradan kaç tekrar yaptıracaksak Örnek;biz 5 diyelim ona göre artış miktarını 1 er arttırarak Tamam diyoruz. For döngüsünün sembolize hali karşımıza çıktıktan sonra i değişkenini tanımlamamız gerekiyor.düzenle nin içinde Semboller ikonundan tanımlama yapıyoruz.

51 DERS 6: Çizgi sensörü ile For Döngüsünün kullanımı Çizgi izlerken işaret algılayıcının işareti algılayıp belli süre durup ışığını sürekli yakmasını ve ışık yanarken alarm vermesini (siren aç-kapat) istiyoruz. For döngüsündeki görevini tamamlayıp diğer işarete kadar çizgi izlemeye devam edip bütün gördüğü işaretlerde aynı tepkiyi vermesini istiyoruz. Bunun için alt programlar oluşturalım bunun için bize ileri, sağa dönüş, sola dönüş ve çizgi izleyen programın alt programı lazım. Önceki derslerde bunların nasıl oluşturulduğunu görmüştük.

52 DERS 6: Çizgi sensörü ile For Döngüsünün kullanımı

53 DERS 5: Analog elektronik: Işığa giden robot Burada cisim/mesafe sensörü gerekli Robotumuzun önüne bir engel çıkınca artık duruyoruz. Peki ya o engel çekilmezse ne yapacağız? Birkaç alternatifimiz var, başka bir yoldan devam edebiliriz, ya da engelin etrafından dolanabiliriz.

54 DERS 6: For Döngüsü ile Çizgi izlerken Çiçek Sulama Robotu yapalım