Kayma Kipli Kontrol Yöntemi le Dört Rotorlu Hava Aracının Kontrolü
|
|
- Serhat Topuz
- 6 yıl önce
- İzleme sayısı:
Transkript
1 Otomati k Kontrol Ulusal Toplantısı, TOK-, -3 Ekim, Niğde Kayma Kipli Kontrol Yöntemi le Dört Rotorlu Hava Aracının Kontrolü Aydemir Arısoy, M. Kemal Bayrakçeken Elektronik Mühendislii Bölümü, Hava Harp Okulu, Yeilyurt stanbul {a.arisoy, k.bayrakceken}@hho.edu.tr Özetçe Bu çalımada, dört rotorlu, olduu yerden kalkı ve ini yapabilen bir hava aracının yalpa, yunuslama ve sapma eksenlerinde kontrolünü salamak amacıyla iç ve dı parametre deiimlerine ve dı bozuculara karı dayanıklı olması arzulanan kontrol sistemi tasarımı ele alınmıtır. Dier taraftan, hava araçlarından özellikle mikro hava araçlarından yüksek manevra kabiliyeti beklenmesi doal olarak sistem dinamii itibariyle dorusal olmayan yapıya sahip bu sistemlerin kontrolü için yüksek performanslı kontrolör tasarımı zorunluluk haline gelmektedir. Dört rotorlu ve hafif yapısı ile dorusal olmayan ve ayrıamayan dinamiklere sahip çok bilinen ismi ile quadrotorun kontrolü için yapısal ve yapısal olmayan kısıtlarda göz önüne alındıında sistem dinamiklerininde hesaplamalar içine alındıı dayanıklı kontrolörlere ihtiyaç duyulmaktadır. Bu amaçla kayma kipli kontrol yöntemi bu sistem için ele alınmıtır. Sistem iç dinamiklerini tetiklemeyen sürekli iaretli kayma kipli kontrol (kkk) yöntemi ile yalpalama, yunuslama ve sapma hareketi kontrolü için tasarlanan kontrolörlerin, gerçek zamanda parametre ayarlamaya uygun donanımlı deney düzenei kullanılarak performans deerlendirmeleri yapılmıtır. Zorlayıcı hareket referansı ve darbe fonksiyonları uygulanarak dayanıklılık deneyleri de gerçekletirilmitir. Türetilen kontrolörlerin performanslarının memnuniyet verici olduu deneysel sonuçlara göre görülmektedir.. Giri Son zamanlarda HA lar (nsansız Hava Araçları), dalık ve ormanlık alanlarda keif faaliyetleri, yangınlar, meteorolojik aratırmalar, tarımsal ilaçlama, veri iletiimi, askeri amaçlı keif ve gözetleme gibi pek çok farklı alanda kullanılır olmutur. Elektronik ve bilgisayar teknolojisindeki hızlı gelimeler HA ların da paralel olarak gelimesini hızlandırmıtır. Mikro HA lar yerde artlar ne olursa olsun görev yapabilmektedirler. Özellikle doal koullar nedeni ile ulaılamayan ve insan hayatı için tehlikeli olabilecek bölgeler HA ların kullanım sebeplerini arttırmaktadır. Bu özelikleri ile HA ların görev maliyeti pilotlu sistemlere göre oldukça ekonomik olmaktadır []. Tüm bunlara ek olarak sensör teknolojisindeki gelimeler, veri ileme hızındaki artı, eyleyicilerin boyut ve aırlıklarının giderek küçülmesi ve enerji depolama alanındaki gelimeler mini boyutlarda HA yapılmasını mümkün kılmıtır. Yüksek bant geniliine sahip fırçasız motorlar ve sürücülerin, MEMS (Micro Electromechanical Systems) teknolojisine sahip ataletsel ölçüm ünitelerinin ve oldukça yüksek enerji-aırlık oranına sahip Li-Po (Lityum Polimer) bataryaların ucuz olarak temin edilebilmesi ile HA lar kolayca tasarlanmakta ve üretilebilmektedir. Ancak bu sistemlerin yapısı ve dinamii nedeniyle oto-pilot veya kontrol sistemi tasarımı aratırmaları halen çalımaların youn olarak devam ettii güncel bir alanıdır [, 3]. Dört rotorlu hava araçları aratırmacılar, akademisyenler ve her seviyede meraklılar için oldukça çekici bir çalıma ortamı sunar [4-]. Bu ilginin sebeplerinden bazıları dört pervaneli hava araçlarının alıılmı helikopterlere göre mekanik aksamlar içermemesi, laboratuvar ortamında imalatının kolay olmasıdır. Bununla birlikte dorusal olmayan dinamiklere balı zorlayıcı bir kontrol problemi oluturmalarıdır [6]. Ayrıca, dört pervaneli sistemlerin giderek yaygınlaması, bu sistemlerin bilinen dorulama ortamları arasında yer almalarını salamıtır. Dorusal olmayan dinamikleri, hız ile beraber ortaya çıkan Coriolis etkiler ve sahip olunan ayrıamayan dinamik denklemler, dört pervaneli bu mikro hava araçlarının kontrolünü cazip kılmakta ve aratırmacıların bu sistemin kontrolüne yönelik farklı yöntemlerle çalımalarına neden olmaktadır. Literatürde farklı kontrol yöntemleri ile yapılmı pek çok çalıma bulunmaktadır [4, 7, ]. Sistem dinamik denklemleri ya da modeli içerisinde belirsizliklerin ve ayrıamayan zorlayıcı bir dinamiin olması ve doası gerei uçan bir sistem maruz kalacaı dı bozucuların belirsizlii nedeniyle dayanıklı kontrol yöntemleri uygulamaları bu sistemler içinde önemli bir yer tutmaktadır [4]. Kayma Kipli Kontrol (Sliding Mode Control) yöntemi belirsiz sistemlerin (uncertain systems) kontrolü için gelitirilmi bir dayanıklı kontrol yöntemidir. Kayma Kipli Kontrol () yönteminin Quadrotor için yapılan son uygulamaları arasında adaptif kayma kipli kontrol yaklaımını ele alan çalıma gösterilebilir [3]. Robotik alanda robot hareket kontrol sistemleri için yöntemi çalımaları dayanıklı sistem yaklaımı için tercih edilen yöntem olarak görülmektedir [4-5]. Çatırtılı (chattering) kayma kipli yaklaım olarak bilinen klasik yöntemi ile Quadrotor oryantasyon kontrolü için algoritma türetilmesi gerçekletirilmitir [3]. Bu çalımada, dört rotorlu, olduu yerden kalkı ve ini yapabilen bir hava aracının yalpa, yunuslama ve sapma eksenlerinde kontrolünü salamak üzere kontrol sistemi tasarımı ele alınmıtır. Dı bozuculara ve parametre deiimlerine karı dayanıklı kontrol sistemi için kayma kipli kontrol yöntemi tercih edilmi ve bu sistem için kontrolör 8
2 Otomati k Kontrol Ulusal Toplantısı, TOK-, -3 Ekim, Niğde olarak önerilmitir. Kayma kipli kontrol yöntemi ile türetilen kontrolörün performansı ise klasik kontrolör ile karılatırılmıtır. Performans deerlendirmeleri için gerçek zamanda parametre ayarlamasına uygun Quadrotor davranı kontrol deney düzenei kullanılmıtır. Deney düzenei bu tip hava sistemleri için kontrol yöntemleri aratırma ve gelitirme amacı ile HHO Kontrol Sistemleri Laboratuvarında, yine bu laboratuvarın imkânları ile kurulmu deney düzenei kullanılmıtır (ekil ). Deney düzenei ile ilgili anlatım yine bu makale içinde yer almaktadır.. Dört Rotorlu Hava Aracı Dinamii Temel quadrotor hareketlerinin sadece 4 motor hızları deitirilerek nasıl gerçekletirildii u ekilde anlatılabilir. Toplam kaldırma kuvveti 4 motor tarafından üretilen itkilerin toplamıdır. Yalpa hareketi karılıklı motor çiftlerinden bir tanesinin hızı arttırılarak, dierininki ise düürülerek gerçekletirilir. Quadrotor yapısı simetrik olduundan yunuslama hareketi de yine yalpa hareketinde olduu gibi dier karılıklı motor çiftlerinden bir tanesinin hızı arttırılarak, dierininki ise düürülerek gerçekletirilir. En farklı tip manevra ise sapma hareketinde gerçekletirilir. Burada amaç yalpa ve yunuslama açılarında herhangi bir deiiklik oluturmadan sapma hareketini gerçekletirmektir. Motorların toplam itki kuvveti sabit tutularak karılıklı motor çiftlerinden biri hızlandırılırken dieri yavalatılır. Böylece toplam moment farklılatıından quadrotor kendi etrafında döner ve sapma hareketi gerçekletirilmi olur. Quadrotor dinamikleri bir cismin uzaydaki altı serbestlik dereceli hareketi olarak düünülür. Ancak test platformuna bakıldıında sadece üç serbestlik derecesi bulunmaktadır. Burada var olan serbestlik açıları yalpa, yunuslama ve sapma, olmayanlar ise x, y ve z eksenleridir. Gövde üzerine etkiyen kuvvetler toplam dört motor tarafından üretilen itki kuvveti ve dier aerodinamik etkilerdir. Fiziksel yapı göründüünden daha karmaık olmakla beraber, bazı varsayım ve ihmallerde bulunmaksızın Newton-Euler denklemlerini türetmek hem gereksiz hem de oldukça zor bir ura olacaktır. 4 3 ekil : Koordinat düzlemi yalpa, yunuslama ve sapma hareket eksen tanımları Z Aaıda matematiksel modeli basitletirmek için yaygın olarak kullanılan bazı kabuller verilmitir: Karbon fiber malzemeden yapılmı olan gövde esnek deildir ve tam simetriktir. Ataletsel moment matrisi köegendir. Karkas yapının orta noktası ile aırlık merkezi çakımaktadır. Yapının pozisyonu sabittir, xy düzleminde hareket yoktur. Bu nedenle de aerodinamik etkiler ihmal edilmitir. Pervane kanadı çırpıntısı (blade flapping) ve sürtünme modellenmemitir. Motorların ürettii itki kuvveti açısal hızların karesi ile doru orantılıdır. Yer etkisi ihmal edilmitir. Pervanelerin yerden yeterli miktarda uzak olduu varsayılmıtır. Yalpa ve yunuslama açılarının küçük deerlerle (<5 derece) sınırlı kaldıı kabul edilmitir. Quadrotor için gövde ve yer eksenlerinde tanımlanmı tipik koordinat düzlemi ekil. de gösterilmitir. Yukarıda verilen ihmal ve varsayımlardan sonara basitletirilmi dinamik denklemler (-3) aaıdaki gibidir: F * i * i () ekil : Yalpa, yunuslama ve sapma hareket kontrolu için hazırlanmı deneysel dört rotorlu hava aracı () (3) 9
3 Otomati k Kontrol Ulusal Toplantısı, TOK-, -3 Ekim, Niğde Burada motor hızları, b ve d itki katsayılarıdır.,,3,4 Gövde momentleri I, I ve I XX YY ZZ ile gösterilmitir. Toplam dikey itki, yalpa momenti, yunuslama momenti, sapma momenti ve bozucu kuvvet Ω aaıdaki denklemlerde (4-8) verilmitir. : itki faktörü (4) toplam dikey itki : sürüklenme faktörü (5) (6) (7) Dinamik denklemler ileri yol dinamikleri olarak aaıdaki gibi düzenlenebilir. 3. Kontrolör Tasarımı Kontrolör yapısı olarak klasik yapısı ve bu çalımada önerilen Kayma Kipli Kontrol bu yöntemi bölümde anlatılmıtır. 3.. Klasik Kontrolör Önerilen kayma kipli kontrolör performansı ile karılatırma amacıyla klasik yapıda kontrolör kullanılmıtır. kontrolörle tasarlanan kontrol sistemi blok diyagramı ekil 3 de verilmitir. (8) (9) 3.. Kayma Kipli Kontrolör Bu bölümde; yalpa, yunuslama ve sapma eksenlerinde dört rotorlu hava aracının hareket kontrolü için türetilen kayma kipli kontrol () kuralı anlatılmıtır. Kayma yüzeyi; sistem durum deikenleri ve dinamikleri arasındaki ilikiyi tanımlayacak ekilde seçilmitir. Buna göre durum yörüngelerini kayma yüzeyine çekecek ve orada sınırlandıracak kontrolör tasarlanmıtır. Kontrolör, dört rotorlu hava aracının durum-uzay dinamik denklemlerine göre tasarlanmıtır. Sistem durum deikenleri aaıdaki gibi seçilmitir. () Sistem dinamik modeline göre hareket kontrolunu tanımlayan sistem çıkı ifadesi aaıdaki gibi tanımlanmıtır. () Sistem durum uzay gösterimi ele alındıında aaıdaki matematiksel türetme kullanılarak çatırtısız (chattering-free) algoritması türetilmitir. Buna göre; () f; sistem dinamik denkleminden gelen dorusal olamayan fonksiyon, b; kontrol iareti katsayısı olmak üzere kayma kipli yüzey aaıdaki gibi seçilebilir. (C>) (3) Burada; e = x r x ve e = x r x olarak kullanılmıtır. Hata dinamiklerinin kararlılıının garanti edilebilmesi için seçilen Lyapunov fonksiyonu; T V = σ σ > T V = σ σ (4) Belirlenen Lyapunov fonksiyonunun türevini negatif yapacak kayma yüzeyi fonksiyonunun türevi aaıdaki gibi seçilir. σ = Dσ (D>) (5) (4) denkleminde yerine konur. V = σ T T σ = σ Dσ < (6) her iki tarafta bulunan terimlerinin yok edilmesi ile (7) bulunur. σ + Dσ = (7) ekil 3: Klasik yapısındaki kontrolör ile kontrol sisteminin blok diyagramı. (3) eitliinin zamana göre türevi alınıp, sistem denklemlerinin yerine konması ile (8) türetilir.
4 Otomati k Kontrol Ulusal Toplantısı, TOK-, -3 Ekim, Niğde r σ Ce + e = Ce + x f bu (8) = Buna göre aaıdaki ifadeyi salayacak edeer kontrol ifadesi hesaplanır. σ = u = u e r ue = ( x f + Ce ) b (9) Edeer kontrol (9) olarak bulunur. (8) denkleminden aaıda verilen eitlik bulunur. navigasyon ünitesi (IMU) ise Microstrain 3DM-GX3-5 olarak seçilmitir. Simulink ortamında oluturulmu olan kontrol algoritması ds3 ortamında gerçek zamanlı olarak çalıtırılır. 6 serbestlik dereceli IMU ds3 ünitesi ile RS-3 veri yolu üzerinden haberlemektedir. Quadrotor σ = b( u e u) () Seçilen (5) eitlii de kullanılarak () yazılır. b( u u) + Dσ = e ()ve () ifadeleri sırasıyla ayrıklatırılırsa; () dspace DS3 () () eitlikleri elde edilir. Bu ifadelerden u e (k) ve u e (k ), () kullanılarak çözülebilir. σ ( k) σ ( k ) u e ( k ) = u( k ) + bt D (3) u e ( k) = u( k) σ ( k) b u e (k) ortalama kontrol iareti olarak yani, kontrol iaretinin bir periyotta deimedii kabul edilebilir. Sonuç olarak; ( k) σ ( k ) = b[ ue ( k ) u( k ) ] T [ u ( k) u( k) ] + Dσ ( k) = σ b e u ( k ) u ( k) e = u ( k ) u ( k) e = e e (4) ekil 4: Quadrotor deney düzenei ve bileenleri 4.. Deneysel Sonuçlar ekil 4 de görülen deney düzenei kullanılarak ve yöntemi ile oluturulan kontrolörler öncelikle basamak fonksiyonu yani konumlandırma kontrolü için denenmitir. kontrolör ve kayma kipli kontrolör için gerek duyulan parametreler bu deney düzenei kullanılarak gerçek zamanlı olarak oldukça hassas biçimde ayarlanabilir. ekil 5 de her iki kontrolörün yalpa ekseninde konumlanma performansı görülmektedir. ekil 6 da ise kontrol iaretlerini gösteren grafikler verilmitir. ekil 7 de her iki kontrolörün sapma ekseninde konumlanma performansı görülmektedir. ekil 8 de ise kontrol iaretlerini gösteren grafikler verilmitir. ekil 9 kontrol iaretlerinin genliklerini göstermek için yakınlatırılmı gösterimi vermektedir.. olduu kabulüne göre gerekli düzenlemelerle uygulanacak kontrol algoritması (5) bulunur. u( k) = u( k ) + k bt [ σ ( k)( + DT ) σ ( ) ] 4. Deneyler ve Sonuçları (5) yalpa hareketi [radyan] ref 4.. Deney Düzenei Bu çalıma kapsamında önerilen kontrolör yapılarının deneysel olarak gerçeklenmesi ve performans deerlendirmeleri için ekil 4 de görülen deney düzenei kullanılmıtır.deney düzeneinin temel ilem birimi gerçek zamanlı gelitirme ortamı olan dspace 3 tür. Fırçasız motorlar ve sürücüler Maxon markalıdır. Gelimi ataletsel zaman [sn.] ekil 5: a) ve kayma kipli kontrolörlerin yalpa ekseninde konumlanma kontrolü
5 Otomati k Kontrol Ulusal Toplantısı, TOK-, -3 Ekim, Niğde Model Root/SMC Attitude Controller/U\nU3\nU4{SubArray} 7 x -3 Model Root/SMC Attitude Controller/U\nU3\nU4{SubArray3} kontol iareti yalpa harketi kontrol isareti ekil 6: a) ve kayma kipli kontrolörlerin yalpa ekseninde konumlanma kontrolü için ürettikleri gerekli kontrol iaretleri. ekil 9: a) ve kayma kipli kontrolörlerin sapma ekseninde kontrol iaretleri yakınlatırılmı gösterim..3.5 ref. sapma hareketi [radyan] ref zorlayıcı hareketler [radyan] ekil 7: a) ve kayma kipli kontrolörlerin sapma ekseninde konumlanma kontrolü ekil : a) ve kayma kipli kontrolörlerin yalpa ekseninde dayanıklılık performansları.5 Model Root/SMC Attitude Controller/U\nU3\nU4{SubArray3} 5. Sonuçlar yalpa harketi kontrol isareti ekil 8: a) ve kayma kipli kontrolörlerin sapma ekseninde konumlanma kontrolü için ürettikleri gerekli kontrol iaretleri ve Kayma Kipli Kontrol yaklaımlarının performansları dayanıklılık açısından da denenmitir. Bu amaçla zorlayıcı hareketler tanımlanmı ve darbe fonksiyonu da içeren bir referans iarete karılık kontrolör performansları ekil da verilmitir. Bu çalımada, dört rotorlu, olduu yerden kalkı ve ini yapabilen bir hava aracının yalpa, yunuslama ve sapma eksenlerinde kontrolünü salamak amacıyla dı bozuculara karı dayanıklı kayma kipli kontrol yöntemi ile kontrolör tasarlanmı ve gerçeklenmitir. Bu amaçla kayma kipli kontrol yöntemi bu sistem için ele alınmıtır. Sistem iç dinamiklerini tetiklemeyen sürekli iaretli kayma kipli kontrol () yöntemi ile yalpalama, yunuslama ve sapma hareketi kontrolü için tasarlanan kontrolörlerin, gerçek zamanda parametre ayarlamaya uygun donanımlı deney düzenei kullanılarak performans deerlendirmeleri yapılmıtır. kontrolör yapısındaki kadar iyi sonuçlar verdiini yukarıda verilen grafiklerden görülebilir. Bununla birlikte kontrol iareti ve enerji sarfiyatı açısından kayma kipli kontrolörün bir miktar daha iyi olduu görülebilir. Zorlayıcı hareket referansı ve darbe fonksiyonları uygulanarak dayanıklılık deneyleri de gerçekletirilmitir. Türetilen kayma kipli kontrolörlerin performanslarının memnuniyet verici olduu deneysel sonuçlara göre görülmektedir.
6 Otomati k Kontrol Ulusal Toplantısı, TOK-, -3 Ekim, Niğde 6. Kaynakça [] J. Kim, MS. Kang, S. Park, Accurate Modeling and Robust Hovering Control of a Quadrotor VTOL Aircraft, Journal Of Intelligent & Robotic Systems, vol. 57, pp. 9-6, Jan.. [] I.C. Dikmen, A. Arisoy, H. Temeltas, Attitude control of a Quadrotor, in Proc. Recent Advances in Space Technologies, 9. RAST '9. Istanbul-Turkey, pp. 7 77, -3 June 9. [3] G. Homan,.H. Huang, C.J. Tomlin, S.L. Waslander, Quadrotor Helicopter Flight Dynamics and Control: Theory and Experiment, In Proc. AIAA Guidance, Navigation, and Control Conference, Hilton Head, SC, August 7. [4] C. Nicol, C. J. B. Macnab, and A. Ramirez-Serrano, "Robust adaptive control of a quadrotor helicopter," Mechatronics, vol., pp ,. [5] G. M. Hoffmann, H. Huang, S. L. Waslander, and C. J. Tomlin, "Precision flight control for a multi-vehicle quadrotor helicopter testbed," Control Engineering Practice, vol. 9, pp. 3-36,. [6] M. K. Bayrakceken, M. K. Yalcin, A. Arisoy, and A. Karamancioglu, "HIL simulation setup for attitude control of a quadrotor," in Mechatronics (ICM), IEEE International Conference on, Istanbul,, pp [7] J. Kim, M.-S. Kang, and S. Park, "Accurate modeling and robust hovering control for a quad-rotor VTOL aircraft," Journal of Intelligent and Robotic Systems: Theory and Applications, vol. 57, pp. 9-6,. [8] A. Tayebi and S. McGilvray, "Attitude Stabilization of a VTOL Quadrotor Aircraft," IEEE Transactions on Control. [9] L. Wang, Adaptive Fuzzy Systems and Control, Design and Stability Analysis, PTR Prentice Hall, 994. [] K.S. Narendra ve K. Parthasarathy, Identification and Control of Dynamical Systems Using Neural Networks, IEEE Trans. on Neural Networks, Cilt:, No:, s:4-7, 99. [] S. Bouabdallah and R. Siegwart, "Full control of a quadrotor," in 7 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, IROS 7, October 9, 7 - November, 7, San Diego, CA, United states, 7, pp [] M. K. Bayrakceken, M. K. Yalcin, A. Arisoy, and A. Karamancioglu, "HIL simulation setup for attitude control of a quadrotor," in Mechatronics (ICM), IEEE International Conference on, Istanbul,, pp [3] D.Lee, H.J. Kim, and S. Sastry, Feedback Linearization vs. Adaptive Sliding Mode Control for a Quadrotor Helicopter in Int.J. of Control, Automation, and Systems, 49-48, 9. [4] Sabanovic, A., (7). SMC framework in motion control systems, International Journal of Adaptive Control and Signal Processing, /9, , October/November. [5] Kostic, D., Jager, B. de and Steinbuch, M.,(). Robust Attenuation of Direct-Drive Robot-Tip Vibrations, Proceedings IEEE/RSJ, International Conference on Intelligent Robots and Systems, EPFL, Lausanne, Switzerland, 6-. 3
1. Giriş. 2. Dört Rotorlu Hava Aracı Dinamiği 3. Kontrolör Tasarımı 4. Deneyler ve Sonuçları. 5. Sonuç
Kayma Kipli Kontrol Yöntemi İle Dört Rotorlu Hava Aracının Kontrolü a.arisoy@hho.edu.tr TOK 1 11-13 Ekim, Niğde M. Kemal BAYRAKÇEKEN k.bayrakceken@hho.edu.tr Hava Harp Okulu Elektronik Mühendisliği Bölümü
DetaylıDört Rotorlu Hava Aracının (Quadrotor) Durum Kontrolü İçin Donanımlı Simülatör Düzeneği Kurulması
Dört Rotorlu Hava Aracının (Quadrotor) Durum Kontrolü İçin Donanımlı Simülatör Düzeneği Kurulması M.Kemal Bayrakçeken, Aydemir Arısoy Elektronik Mühendisliği Bölümü, Hava Harp Okulu, Yeşilyurt İstanbul
DetaylıDört Pervaneli Hava Aracı Deney Düzeneğinin Kontrol Eğitiminde Kullanılması
Dört Pervaneli Hava Aracı Deney Düzeneğinin Kontrol Eğitiminde Kullanılması M.Kemal Bayrakçeken, Aydemir Arısoy Elektronik Mühendisliği Bölümü, Hava Harp Okulu, Yeşilyurt İstanbul {k.bayrakceken, a.arisoy}@hho.edu.tr
DetaylıMikro İHA nın Gerçek Zamanlı Yörünge Kontrolü
Mikro İHA nın Gerçek Zamanlı Yörünge Kontrolü Kamil Orman 1, Adnan Derdiyok 2 1 Elektronik ve Otomasyon Bölümü, MYO Erzincan Üniversitesi, Erzincan korman@erzincan.edu.tr 2 Elektrik-Elektronik Mühendisliği
DetaylıDÖRT ROTORLU HAVA ARACI İÇİN GERÇEK ZAMANDA YAPAY SİNİR AĞLARI İLE KONTROLÖR TASARIMI
HAVACILIK VE UZAY TEKNOLOJİLERİ DERGİSİ TEMMUZ 2013 CİLT 6 SAYI 2 (1-7) DÖRT ROTORLU HAVA ARACI İÇİN GERÇEK ZAMANDA YAPAY SİNİR AĞLARI İLE KONTROLÖR TASARIMI Mustafa ALBAYRAK * Hava Harp Okulu HUTEN, Elektronik
DetaylıDİKEY İNİŞ-KALKIŞ YAPABİLEN DÖRT ROTORLU HAVA ARACININ(QUADROTOR) UÇUŞ KONTROLÜ
HAVACILIK VE ZAY TEKNOLOJİLERİ DERGİSİ OCAK CİLT 4 SAYI (-4) DİKEY İNİŞ-KALKIŞ YAPABİLEN DÖRT ROTORL HAVA ARACININ(QADROTOR) ÇŞ KONTROLÜ Hv.Plt. Ütğm. İ. Can DİKMEN* HHO Havacılık ve zay Teknolojileri
DetaylıDöner Kanat İnsansız Hava Aracının Dinamik Modellenmesi ve Benzetimi
Döner Kanat İnsansız Hava Aracının Dinamik Modellenmesi ve Benzetimi İrfan Ökten 1, Hakan Üçgün 1, Uğur Yüzgeç 1, Metin Kesler 1 1 Bilecik Şeyh Edebali Üniversitesi, Mühendislik Fakültesi, Bilgisayar Mühendisliği
DetaylıDikine İniş Kalkış Yapabilen Dört Rotorlu Hava Aracının (Quadrotor) Uçuş Kontrolü. Mehmet Kemal Bayrakçeken DOKTORA TEZİ
Dikine İniş Kalkış Yapabilen Dört Rotorlu Hava Aracının (Quadrotor) Uçuş Kontrolü Mehmet Kemal Bayrakçeken DOKTORA TEZİ Elektrik Elektronik Mühendisliği Anabilim Dalı Şubat 2013 ii Flight Control of a
DetaylıDöner-Kanat Mekanizmasına Sahip Yeni Bir İnsansız Hava Aracının (SUAVİ) Modellenmesi ve Kontrolü
Döner-Kanat Mekanizmasına Sahip Yeni Bir İnsansız Hava Aracının (SUAVİ) Modellenmesi ve Kontrolü K. T. Öner 1, E. Çetinsoy, E. Sırımoğlu 3, T. Ayken 4, M. Ünel 5, M. F. Akşit 6, İ. Kandemir 7, K. Gülez
DetaylıDört Rotorlu İnsansız Hava Aracı için Kayan Kipli Kontrolcü Tasarlanması Design of a Sliding Mode Controller for Quadcopter
Dört Rotorlu İnsansız Hava Aracı için Kayan Kipli Kontrolcü Tasarlanması Design of a Sliding Mode Controller for Quadcopter Ceren Cömert 1, Coşku Kasnakoğlu 1 1 Elektrik Elektronik Mühendisliği TOBB Ekonomi
DetaylıDÖRT ROTORLU BİR İNSANSIZ HAVA ARACININ GERİ- ADIMLAMA YÖNTEMİ İLE YOL TAKİBİ KONTROLÜ
DOI 10.7603/s40690-014-0010-4 Dört-Rotorlu Bir İnsansız Hava Aracının Geri-Adımlama Yöntemi İle Yol Takibi Kontrolü HAVACILIK VE UZAY TEKNOLOJİLERİ DERGİSİ TEMMUZ 2014 CİLT 7 SAYI 2 (1-13) DÖRT ROTORLU
DetaylıDİNAMİK - 7. Yrd. Doç. Dr. Mehmet Ali Dayıoğlu Ankara Üniversitesi Ziraat Fakültesi. Tarım Makinaları ve Teknolojileri Mühendisliği Bölümü
DİNAMİK - 7 Yrd. Doç. Dr. Mehmet Ali Dayıoğlu Ankara Üniversitesi Ziraat Fakültesi Tarım Makinaları ve Teknolojileri Mühendisliği Bölümü 7. HAFTA Kapsam: Parçacık Kinetiği, Kuvvet İvme Yöntemi Newton hareket
DetaylıDört Rotorlu bir İHA nın Geri Adımlamalı Kontrolcü ile Gerçek Zamanlı Yörünge Kontrolü
Araştırma Makalesi / Research Article Iğdır Üni. Fen Bilimleri Enst. Der. / Iğdır Univ. J. Inst. Sci. & Tech. 6(3): 77-85, 6 Iğdır Üniversitesi Fen Bilimleri Enstitüsü Dergisi Iğdır University Journal
DetaylıG( q ) yer çekimi matrisi;
RPR (DÖNEL PRİZATİK DÖNEL) EKLE YAPISINA SAHİP BİR ROBOTUN DİNAİK DENKLELERİNİN VEKTÖR-ATRİS FORDA TÜRETİLESİ Aytaç ALTAN Osmancık Ömer Derindere eslek Yüksekokulu Hitit Üniversitesi aytacaltan@hitit.edu.tr
DetaylıDÖRT ROTORLU İNSANSIZ HAVA ARACI İÇİN DENGELEYİCİ OTOPİLOT TASARIMI
TOK 2014 Bildiri Kitabı 11-13 Eylül 2014, Kocaeli DÖRT ROTORLU İNSANSIZ HAVA ARACI İÇİN DENGELEYİCİ OTOPİLOT TASARIMI Övünç Elbir1, Coşku Kasnakoğlu1 Elektrik ve Elektronik Mühendisliği Bölümü TOBB Ekonomi
DetaylıMUSK MUALLM MEKTEBNDEN GÜNÜMÜZE MÜZK ÖRETMEN YETTRME PROGRAMLARINDAK YAYLI ÇALGI ÖRETMNE LKN SINAMA-ÖLÇME-DEERLENDRME DURUMLARININ NCELENMES
MUSK MUALLM MEKTEBNDEN GÜNÜMÜZE MÜZK ÖRETMEN YETTRME PROGRAMLARINDAK YAYLI ÇALGI ÖRETMNE LKN SINAMA-ÖLÇME-DEERLENDRME DURUMLARININ NCELENMES 1. GR Yrd.Doç.Dr.Cansevil TEB *1924-2004 Musiki Muallim Mektebinden
DetaylıMühendislik Mekaniği Dinamik. Yrd.Doç.Dr. Akın Ataş
Mühendislik Mekaniği Dinamik Yrd.Doç.Dr. Akın Ataş Bölüm 17 Rijit Cismin Düzlemsel Kinetiği; Kuvvet ve İvme Kaynak: Mühendislik Mekaniği: Dinamik, R.C.Hibbeler, S.C.Fan, Çevirenler: A. Soyuçok, Ö. Soyuçok.
DetaylıAnkara Ankara. kull lerden bahsedilmektedir. tematik modelin. (lead- pal,, yalpa hesaplamalara dahil edilmemesi yunuslama ; eyleyici kol rmektedir.
VI. ULUSAL HAVACILIK VE UZAY KONFERANSI UHUK-2016-80 28-30 E, HATVE N HESAPLANMASI 1 2 3 Prof. Dr. Yavuz Yaman 4 Ankara Ankara (actuator rods), (swashplate) ve modifikasyonuyla girdisi, ve yolunu t. Bahsedilen
DetaylıKONTROL SSTEMLER LABORATUARI
YILDIZ TEKNK ÜNVERSTES ELEKTRK-ELEKTRONK FAKÜLTES KONTROL ve OTOMASYON MÜHENDSL BÖLÜMÜ KONTROL SSTEMLER LABORATUARI Doç.Dr. Haluk GÖRGÜN Ar.Gör. brahim ALIKAN Ar.Gör. Yavuz EREN STANBUL - 2010-1 - DiGiAC
DetaylıDöngüde Donanımsal Benzetim Test Platformu Kullanarak Otopilot Tasarımı. Autopilot Design Using Hardware-in-the-Loop Test Platform
Döngüde Donanımsal Benzetim Test Platformu Kullanarak Otopilot Tasarımı Autopilot Design Using Hardware-in-the-Loop Test Platform Şeyma Akyürek 1, Gizem Sezin Özden 1, Emre Atlas 1, Ünver Kaynak 2, Coşku
DetaylıINVESTIGATION OF THE FACTORS AFFECTING DESIGN OF ANCHORED SHEET PILES
INVESTIGATION OF THE FACTORS AFFECTING DESIGN OF ANCHORED SHEET PILES Özcan TAN Selim ALTUN M. Tarık DLAVER. Hakkı ERKAN Assoc. Prof. Dr. Asst. Prof. Dr. Civil Engineer (MSc) Research Asst. Selçuk Univ.
DetaylıDEÜ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ MÜHENDİSLİK BİLİMLERİ DERGİSİ DÖRT ROTORLU UÇAN ROBOT DENGE VE YÖNELİM ANALİZİ İLE UYGULAMASI
DEÜ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ MÜHENDİSLİK BİLİMLERİ DERGİSİ Cilt: 16 No: 1 Sayı: 46 sh. 25-41 Ocak 2014 DÖRT ROTORLU UÇAN ROBOT DENGE VE YÖNELİM ANALİZİ İLE UYGULAMASI (BALANCING AND ORIENTATION ANALYSIS AND
DetaylıSistem Dinamiği. Bölüm 3- Rijit Gövdeli Mekanik Sistemlerin Modellenmesi. Doç.Dr. Erhan AKDOĞAN
Sistem Dinamiği Bölüm 3- Rijit Gövdeli Mekanik Sistemlerin Modellenmesi Doç. Sunumlarda kullanılan semboller: El notlarına bkz. Yorum Soru MATLAB Bolum No.Alt Başlık No.Denklem Sıra No Denklem numarası
DetaylıOTOMOBİLLER İÇİN BULANIK MANTIK TABANLI HIZ SABİTLEYİCİ BİR SİSTEM
ASYU 2008 Akıllı Sistemlerde Yenilikler ve Uygulamaları Sempozyumu OTOMOBİLLER İÇİN BULANIK MANTIK TABANLI HIZ SABİTLEYİCİ BİR SİSTEM Kenan YANMAZ 1 İsmail H. ALTAŞ 2 Onur Ö. MENGİ 3 1,3 Meslek Yüksekokulu
DetaylıKompozit Malzemeler ve Mekaniği. Yrd.Doç.Dr. Akın Ataş
Kompozit Malzemeler ve Mekaniği Yrd.Doç.Dr. Akın Ataş Bölüm 4 Laminatların Makromekanik Analizi Kaynak: Kompozit Malzeme Mekaniği, Autar K. Kaw, Çevirenler: B. Okutan Baba, R. Karakuzu. 4 Laminatların
DetaylıGürbüz Bir Tutma Kuvveti Denetleyicisi
Gürbüz Bir Tutma Kuvveti Denetleyicisi Eray A. Baran, Asif Sabanovic Mekatronik Mühendisliği Sabancı Üniversitesi, İstanbul eraybaran@su.sabanciuniv.edu asif@sabanciuniv.edu Özetçe Bu çalışmada iki yönlü
DetaylıTaarruz Helikopteri Simülatörü için İnsan Faktörleri Değerlendirmeleri
Taarruz Helikopteri Simülatörü için İnsan Faktörleri Değerlendirmeleri Hakan İŞÇİ TUSAŞ Entegre Helikopter Sistemleri Hava Aracı Tasarım Müdürü 26 Kasım 2010 TUSAŞ TSKGV nin Bağlı Ortaklığıdır. HİZMETE
DetaylıYapı Sistemlerinin Hesabı İçin. Matris Metotları. Prof.Dr. Engin ORAKDÖĞEN Doç.Dr. Ercan YÜKSEL Bahar Yarıyılı
Yapı Sistemlerinin Hesabı İçin Matris Metotları 2015-2016 Bahar Yarıyılı Prof.Dr. Engin ORAKDÖĞEN Doç.Dr. Ercan YÜKSEL 1 BÖLÜM VIII YAPI SİSTEMLERİNİN DİNAMİK DIŞ ETKİLERE GÖRE HESABI 2 Bu bölümün hazırlanmasında
DetaylıPozisyon Kontrol Sistemi Üzerine Karakteristik Yapı Çalı ması: STANBUL - 2010
Pozisyon Kontrol Sistemi Üzerine Karakteristik Yapı Çalıması: Set Üzerinde Kullanılacak Ekipman: 1 Motor sürücü ve çıkı potansiyometresi, 1 Ayarlama amplifikatörü, 1 Türevsel amplifikatör, 1 Toplama amplifikatörü,
DetaylıAERODİNAMİK KUVVETLER
AERODİNAMİK KUVVETLER Prof.Dr. Mustafa Cavcar Anadolu Üniversitesi, Sivil Havacılık Yüksekokulu, 26470 Eskişehir Bir uçak üzerinde meydana gelen aerodinamik kuvvetlerin bileşkesi ( ); uçağın etrafından
DetaylıDört Rotorlu Döner Kanat İnsansız Hava Aracı Test Düzeneği Geliştirilmesi
Dört Rotorlu Döner Kanat İnsansız Hava Aracı Test Düzeneği Geliştirilmesi Hakan Üçgün 1, İrfan Ökten 1, Uğur Yüzgeç 1, Metin Kesler 1 1 Bilecik Şeyh Edebali Üniversitesi, Mühendislik Fakültesi, Bilgisayar
Detaylı1. DENEY ADI: Rezonans Deneyi. analitik olarak bulmak denir. Serbestlik Derecesi: Genlik: Periyot: Frekans: Harmonik Hareket:
1. DENEY ADI: Rezonans Deneyi 2. analitik olarak bulmak. 3. 3.1. denir. Serbestlik Derecesi: Genlik: Periyot: Frekans: Harmonik Hareket: Harmonik Hareket Rezonans: Bu olaya rezonans denir, sistem için
DetaylıSabit Kanatlı İHA için Çevik Kontrolcü Tasarımı ve Uçuş Denemeleri Controller Design for Agile Maneuvering Fixed-Wing UAV and Flight Tests
Sabit Kanatlı İHA için Çevik Kontrolcü Tasarımı ve Uçuş Denemeleri Controller Design for Agile Maneuvering Fixed-Wing UAV and Flight Tests Ferit ÇAKICI 1, M. Kemal Leblebicioğlu 2 1 Elektrik-Elektronik
Detaylı#$% &'#(# Konular. Bits of Information. Binary Özellikler Superimposed Coding Signature Formation Deerlendirme
!" #$% &'#(# Konular Binary Özellikler Deerlendirme Binary Özellikler Bir binary özellik iki deer alabilir (kapalı veya açık; var veya yok gibi) Bir kiiye ait bilgiler binary olarak aaıdaki gibi gösterilebilir
DetaylıKompozit Malzemeler ve Mekaniği. Yrd.Doç.Dr. Akın Ataş
Kompozit Malzemeler ve Mekaniği Yrd.Doç.Dr. Akın Ataş Bölüm 4 Laminatların Makromekanik Analizi Kaynak: Kompozit Malzeme Mekaniği, Autar K. Kaw, Çevirenler: B. Okutan Baba, R. Karakuzu. 4 Laminatların
DetaylıElektrikli Araçlar İçin Çift Çevrim Destekli DA Motor Kontrol Uygulaması
Elektrikli Araçlar İçin Çift Çevrim Destekli DA Motor Kontrol Uygulaması A. M. Sharaf 1 İ. H. Altaş 2 Emre Özkop 3 1 Elektrik ve Bilgisayar Mühendisliği Bölümü, Ne Brunsick Üniversitesi, Kanada 2,3 Elektrik-Elektronik
DetaylıBOĞAZİÇİ ÜNİVERSİTESİ MEKATRONİK UYGULAMA VE ARAŞTIRMA MERKEZİ FAALİYET RAPORU
BOĞAZİÇİ ÜNİVERSİTESİ MEKATRONİK UYGULAMA VE ARAŞTIRMA MERKEZİ FAALİYET RAPORU MERKEZDE YÜRÜTÜLEN PROJELER Proje Adı Yürütücüsü Desteklendiği Fon Başlangıç Tarihi Durumu EUMECHA-PRO European Mechatronics
DetaylıBir DC Motorun Gerçek Zamanlı Kontrolünde Üç Yöntem
Otomatik Kontrol Ulusal Toplantısı, 3-5 Kasım 28, TOK'8, Istanbul Bir DC Motorun Gerçek Zamanlı Kontrolünde Üç Yöntem Ali Nehir Yücel, Yusuf Buğday2, Mehmet Önder Efe3,2,3 Elektrik ve Elektronik Mühendisliği
DetaylıBÖLÜM 4 TEK SERBESTLİK DERECELİ SİSTEMLERİN HARMONİK OLARAK ZORLANMIŞ TİTREŞİMİ
BÖLÜM 4 TEK SERBESTLİK DERECELİ SİSTEMLERİN HARMONİK OLARAK ZORLANMIŞ TİTREŞİMİ Kaynaklar: S.S. Rao, Mechanical Vibrations, Pearson, Zeki Kıral Ders notları Mekanik veya yapısal sistemlere dışarıdan bir
DetaylıDönerkanat Tipinde Bir İnsansız Hava Aracının Anatomisi
Dönerkanat Tipinde Bir İnsansız Hava Aracının Anatomisi Mehmet Önder Efe 1, Mert Önkol 1, Nevrez İmamoğlu 1, Aydın Eresen 1, Ünver Kaynak 2 Elektrik ve Elektronik Mühendisliği Bölümü Makina Mühendisliği
DetaylıEge Üniversitesi Elektrik Elektronik Mühendisliği Bölümü Kontrol Sistemleri II Dersi
1) Giriş Ege Üniversitesi Elektrik Elektronik Mühendisliği Bölümü Kontrol Sistemleri II Dersi Pendulum Deneyi.../../2015 Bu deneyde amaç Linear Quadratic Regulator (LQR) ile döner ters sarkaç (rotary inverted
DetaylıMAK585 Dinamik Sistemlerin Modellenmesi ve Simülasyonu
MAK585 Dinamik Sistemlerin Modellenmesi ve Simülasyonu Gebze Teknik Üniversitesi Makine Mühendisliği Bölümü Prof.Dr. Selim Sivrioğlu s.selim@gtu.edu.tr 22.2.219 Serbestlik derecesi Bir sistemin serbestlik
DetaylıDÖNERKANAT TİPİNDE BİR İNSANSIZ HAVA ARACININ TASARIMI, MODELLENMESİ VE KONTROLÜ MERT ÖNKOL YÜKSEK LİSANS TEZİ ELEKTRİK VE ELEKTRONİK MÜHENDİSLİĞİ
DÖNERKANAT TİPİNDE BİR İNSANSIZ HAVA ARACININ TASARIMI, MODELLENMESİ VE KONTROLÜ MERT ÖNKOL YÜKSEK LİSANS TEZİ ELEKTRİK VE ELEKTRONİK MÜHENDİSLİĞİ TOBB EKONOMİ VE TEKNOLOJİ ÜNİVERSİTESİ FEN BİLİMLERİ ENSTİTÜSÜ
DetaylıTaıt alımlarının ette tüketim endeksi kapsamında izlenmesi hakkında bilgi notu
Taıt alımlarının ette tüketim endeksi kapsamında izlenmesi hakkında bilgi notu ette tüketim endeksi, ekonomideki tüketim eilimlerini kartla yapılan tüketimi baz alarak incelemektedir. Bu nedenle, endeks
Detaylı(Mekanik Sistemlerde PID Kontrol Uygulaması - 1) SÜSPANSİYON SİSTEMLERİNİN PID İLE KONTROLÜ. DENEY SORUMLUSU Arş.Gör. Sertaç SAVAŞ
T.C. ERCİYES ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ MEKATRONİK MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ MEKATRONİK LABORATUVARI 1 (Mekanik Sistemlerde PID Kontrol Uygulaması - 1) SÜSPANSİYON SİSTEMLERİNİN PID İLE KONTROLÜ DENEY
DetaylıÜç Fazlı Sincap Kafesli bir Asenkron Motorun Matlab/Simulink Ortamında Dolaylı Vektör Kontrol Benzetimi
Araştırma Makalesi Adıyaman Üniversitesi Mühendislik Bilimleri Dergisi (05) 6-7 Üç Fazlı Sincap Kafesli bir Asenkron Motorun Matlab/Simulink Ortamında Dolaylı Vektör Kontrol Benzetimi Ahmet NUR *, Zeki
DetaylıJFM 301 SİSMOLOJİ ELASTİSİTE TEORİSİ Elastisite teorisi yer içinde dalga yayılımını incelerken çok yararlı olmuştur.
JFM 301 SİSMOLOJİ ELASTİSİTE TEORİSİ Elastisite teorisi yer içinde dalga yayılımını incelerken çok yararlı olmuştur. Prof. Dr. Gündüz Horasan Deprem dalgalarını incelerken, yeryuvarının esnek, homojen
DetaylıGökhan Göl 2. MULTİKOPTER SİSTEMLERİ VE UÇMA PRENSİPLERİ
1. GİRİŞ İnsansız hava aracı (İHA) hava akımı ve tahrik kuvvetlerinden yararlanarak uçabilen yerden kumanda edilen ya da otonom yani belli bir uçuş planı üzerinden otomatik hareket eden, uçuş için içerisinde
DetaylıMühendislik Mekaniği Statik. Yrd.Doç.Dr. Akın Ataş
Mühendislik Mekaniği Statik Yrd.Doç.Dr. Akın Ataş Bölüm 5 Rijit Cisim Dengesi Kaynak: Mühendislik Mekaniği: Statik, R.C.Hibbeler, S.C.Fan, Çevirenler: A. Soyuçok, Ö. Soyuçok. 5. Rijit Cisim Dengesi Denge,
DetaylıDİNAMİK Yrd. Doç. Dr. Mehmet Ali Dayıoğlu Ankara Üniversitesi Ziraat Fakültesi. Tarım Makinaları ve Teknolojileri Mühendisliği Bölümü
DİNAMİK - 11 Yrd. Doç. Dr. Mehmet Ali Dayıoğlu Ankara Üniversitesi Ziraat Fakültesi Tarım Makinaları ve Teknolojileri Mühendisliği Bölümü 11. HAFTA Kapsam: İmpuls Momentum yöntemi İmpuls ve momentum ilkesi
Detaylıİki Serbestlik Dereceli Dört Rotor Sisteminin Tasarımı, Modellenmesi ve Kontrolü
07 Published in 5th International Symposium on Innovative Technologies in Engineering and Science 9-0 September 07 (ISITES07 Baku - Azerbaijan) İki Serbestlik Dereceli Dört Rotor Sisteminin Tasarımı, Modellenmesi
Detaylı1. YARIYIL / SEMESTER 1
T.C. NECMETTİN ERBAKAN ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK VE MİMARLIK FAKÜLTESİ, MEKATRONİK MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ, 2017-2018 AKADEMİK YILI ÖĞRETİM PLANI T.C. NECMETTIN ERBAKAN UNIVERSITY ENGINEERING AND ARCHITECTURE
DetaylıHayriye Tuğba Sekban, Kaan Can, Abdullah Başçi. Elektrik-Elektronik Mühendisliği Bölümü Atatürk Üniversitesi, Erzurum
İkili Tank Sıvı-Seviye Sisteminin PI ve Geri Adımlamalı Kontrol Yöntemleri ile Kontrolü ve Performans Analizi The Performance Analyze and Control of a Coupled Tank Liquid-Level System via PI & Backstepping
DetaylıMKM 308 Makina Dinamiği. Eşdeğer Noktasal Kütleler Teorisi
MKM 308 Eşdeğer Noktasal Kütleler Teorisi Eşdeğer Noktasal Kütleler Teorisi Maddesel Nokta (Noktasal Kütleler) : Mekanikte her cisim zihnen maddesel noktalara ayrılabilir yani noktasal kütlelerden meydana
DetaylıHAFİF TİCARİ KAMYONETİN DEVRİLME KONTROLÜNDE FARKLI KONTROLÖR UYGULAMALARI
HAFİF TİCARİ KAMYONETİN DEVRİLME KONTROLÜNDE FARKLI KONTROLÖR UYGULAMALARI Emre SERT Anadolu Isuzu Otomotiv A.Ş 1. Giriş Özet Ticari araç kazalarının çoğu devrilme ile sonuçlanmaktadır bu nedenle devrilme
DetaylıMühendislik Fakültesi, Elektrik-Elektronik Bölümü. PhD: The University of Bath, Faculty of Engineering March 1992, UK
Adı Soyadı Ünvanı : RAMAZAN TAŞALTIN : Prof. Dr. Bildigi Diller :Türkce, İngilizce, Arabca İş Adresi: Prof. Dr. Harran Üniversitesi Mühendislik Fakültesi, Elektrik-Elektronik Bölümü Osmanbey Kampüsü, Şanlıurfa
Detaylı2010-2011 DÖNEMİ (1 EKİM 2010-30 EYLÜL 2011) KONTROL VE OTOMASYON MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ AKADEMİK FALİYET RAPORU
2010-2011 DÖNEMİ (1 EKİM 2010-30 EYLÜL 2011) KONTROL VE OTOMASYON MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ AKADEMİK FALİYET RAPORU A. Uluslararası Makaleler A1. Çetinsoy E., Sırımoğlu E., Öner K.T., Ünel M., Akşit M. F., Kandemir
DetaylıENİNE DEMET DİNAMİĞİ. Prof. Dr. Abbas Kenan Çiftçi. Ankara Üniversitesi
ENİNE DEMET DİNAMİĞİ Prof. Dr. Abbas Kenan Çiftçi Ankara Üniversitesi 1 Dairesel Hızlandırıcılar Yönlendirme: mağnetik alan Odaklama: mağnetik alan Alan indisi zayıf odaklama: 0
DetaylıMATEMATK ÖRETMNDE BULMACA ETKNLNN ÖRENC BAARISINA ETKS
MATEMATK ÖRETMNDE BULMACA ETKNLNN ÖRENC BAARISINA ETKS THE EFFECT OF PUZZLE EXPERINCE TO THE STUDENTS SUCCESS IN MATHS TEACHING Yrd.Doç.Dr. EMN AKKAN ÖZET Bu çalımanın amacı; bulmaca etkinliinin, ilköretim
DetaylıDÖRT ROTORLU HAVA ARACI İÇİN GERÇEK ZAMANDA BULANIK MANTIKLA KONTROLÖR TASARIMI
HAVACILIK VE UZAY TEKNOLOJİLERİ DERGİSİ TEMMUZ 203 CİLT 6 SAYI 2 (59-67) DÖRT ROTORLU HAVA ARACI İÇİN GERÇEK ZAMANDA BULANIK MANTIKLA KONTROLÖR TASARIMI Gökhan GÜL * Hava Harp Okulu HUTEN, Elektronik MühABD,
DetaylıHİBRİT İNSANSIZ HAVA ARACININ YÖNELİM DİNAMİKLERİNİN HİBRİT DENETİMİ
VI. ULUSAL HAVACILIK VE UZAY KONFERANSI 28-30 Eylül 2016, Kocaeli Üniversitesi, Kocaeli HİBRİT İNSANSIZ HAVA ARACININ YÖNELİM DİNAMİKLERİNİN HİBRİT DENETİMİ Anıl Güçlü 1 ROKETSAN A.Ş. Ankara Kutluk Bilge
DetaylıKuantum Mekaniğinin Varsayımları
Kuantum Mekaniğinin Varsayımları Kuantum mekaniği 6 temel varsayım üzerine kurulmuştur. Kuantum mekaniksel problemler bu varsayımlar kullanılarak (teorik/kuramsal olarak) çözülmekte ve elde edilen sonuçlar
DetaylıEge Üniversitesi Elektrik Elektronik Mühendisliği Bölümü Kontrol Sistemleri II Dersi
1) Giriş Ege Üniversitesi Elektrik Elektronik Mühendisliği Bölümü Kontrol Sistemleri II Dersi Pendulum Deneyi.../../2018 Bu deneyde amaç Linear Quadratic Regulator (LQR) ile döner ters sarkaç (rotary inverted
DetaylıDENEY.3 - DC MOTOR KONUM-HIZ KONTROLÜ
DENEY.3 - DC MOTOR KONUM-HIZ KONTROLÜ 3.1 DC MOTOR MODELİ Şekil 3.1 DC motor eşdeğer devresi DC motor eşdeğer devresinin elektrik şeması Şekil 3.1 de verilmiştir. İlk olarak motorun elektriksel kısmını
DetaylıTasarlanan Düzlemsel Paralel Esnek Bağlantılı Mekanizmanın Kayan Kipli Kontrolü
Tasarlanan Düzlemsel Paralel Esnek Bağlantılı Mekanizmanın Kayan Kipli Kontrolü Merve Acer 1, Asıf Şabanoviç 2 1 Makina Mühendisliği Bölümü İstanbul Teknik Üniversitesi, İstanbul acerm@itu.edu.tr 2 Mekatronik
DetaylıTaşıt Aktif Süspansiyon Sistemlerinin Adaptif Kontrolü
TOK 214 Bildiri Kitabı 11-13 Eylül 214, Kocaeli Taşıt Aktif Süspansiyon Sistemlerinin ü Cengiz Özbek1, Recep Burkan2, Ömür Can Özgüney3 1 Makine Mühendisliği Bölümü Beykent Üniversitesi, Ayazağa {mcengizozbek}@yahoo.com
DetaylıYATAY UÇUŞ SEYAHAT PERFORMANSI (CRUISE PERFORMANCE)
YATAY UÇUŞ SEYAHAT PERFORMANSI (CRUISE PERFORMANCE) Yakıt sarfiyatı Ekonomik uçuş Yakıt maliyeti ile zamana bağlı direkt işletme giderleri arasında denge sağlanmalıdır. Özgül Yakıt Sarfiyatı (Specific
DetaylıÇZG TAKP ROBOTUNUN MODELLENMES VE DENETLEYC TASARIMI
YILDIZ TEKNK ÜNVERSTES FEN BLMLER ENSTTÜSÜ ÇZG TAKP ROBOTUNUN MODELLENMES VE DENETLEYC TASARIMI Elektrik Müh. Onur AKBATI F.B.E. Elektrik Mühendislii Anabilim Dalı Kontrol ve Otomasyon Programında Hazırlanan
DetaylıBBO Algoritmasının Optimizasyon Başarımının İncelenmesi Optimization Performance Investigation of BBO Algorithm
BBO Algoritmasının Optimizasyon Başarımının İncelenmesi Optimization Performance Investigation of BBO Algorithm Tufan İNAÇ 1, Cihan KARAKUZU 2 1 Bilgisayar Mühendisliği Anabilim Dalı Bilecik Şeyh Edebali
DetaylıDÜZLEMDE GERİLME DÖNÜŞÜMLERİ
3 DÜZLEMDE GERİLME DÖNÜŞÜMLERİ Gerilme Kavramı Dış kuvvetlerin etkisi altında dengedeki elastik bir cismi matematiksel bir yüzeyle rasgele bir noktadan hayali bir yüzeyle ikiye ayıracak olursak, F 3 F
DetaylıDİNAMİK - 1. Yrd. Doç. Dr. Mehmet Ali Dayıoğlu Ankara Üniversitesi Ziraat Fakültesi Tarım Makinaları ve Teknolojileri Mühendisliği Bölümü
DİNAMİK - 1 Yrd. Doç. Dr. Mehmet Ali Dayıoğlu Ankara Üniversitesi Ziraat Fakültesi Tarım Makinaları ve Teknolojileri Mühendisliği Bölümü http://acikders.ankara.edu.tr/course/view.php?id=190 1. HAFTA Kapsam:
DetaylıBİSİKLET FREN SİSTEMİNDE KABLO BAĞLANTISI AÇISININ MEKANİK VERİME ETKİSİNİNİNCELENMESİ
BİSİKLET FREN SİSTEMİNDE KABLO BAĞLANTISI AÇISININ MEKANİK VERİME ETKİSİNİNİNCELENMESİ Nihat GEH ALMAYAN V. Doç. Dr., Gazi Üniversitesi, Makina Mühendisliği Bölümü Hüseyin İNCEÇAM Gazi Üniversitesi, Makina
DetaylıÖzgeçmi-CV BRAHM ALIKAN. Bülent Ecevit Üniversitesi Mühendislik Fak. Elektrik-Elektronik Müh. Böl. Oda No: 111 ncivez Mah Merkez/Zonguldak
Özgeçmi-CV 19.08.2013 BRAHM ALIKAN Bülent Ecevit Üniversitesi Mühendislik Fak. Elektrik-Elektronik Müh. Böl. Oda No: 111 ncivez Mah Merkez/Zonguldak Tel: : 0372 257 4010/1570 Mobil: 0535 505 7663 ialiskan@beun.edu.tr
DetaylıOTSTK BR OLGUNUN DUYGULARI ANLAMA VE FADE ETME BECERSNN KAZANDIRILMASINA YÖNELK DÜZENLENEN KISA SÜREL BR E TM PROGRAMININ NCELENMES
Bu aratırma 005 yılında 1. Uluslararası zmir Özel Eitim ve Otizm Sempozyumu'nda poster bildiri olarak sunulmutur. OTSTK BR OLGUNUN DUYGULARI ANLAMA VE FADE ETME BECERSNN KAZANDIRILMASINA YÖNELK DÜZENLENEN
DetaylıSezai Taşkın Accepted: January 2011. ISSN : 1308-7231 itemiz@marmara.edu.tr 2010 www.newwsa.com Istanbul-Turkey
ISSN:1306-3111 e-journal of New World Sciences Academy 011, Volume: 6, Number: 1, Article Number: 1A0168 ENGINEERING SCIENCES İsmail Temiz Received: October 010 Sezai Taşkın Accepted: January 011 Yalçın
DetaylıDI TCARET HADLERNDEK DEMN CAR LEMLER DENGES VE GSYH ÜZERNE ETKLER (1987-2006)
DI TCARET HADLERNDEK DEMN CAR LEMLER DENGES VE GSYH ÜZERNE ETKLER (-2006) Zafer YÜKSELER Danıman 10 Austos 2007 1. Giri: hracat ve ithalat fiyat endekslerindeki farklı deiimler, yıllar itibariyle dı ticaret
DetaylıOTOMATİK KONTROL SİSTEMLERİ TEMEL KAVRAMLAR VE TANIMLAR
OTOMATİK KONTROL SİSTEMLERİ TEMEL KAVRAMLAR VE TANIMLAR KONTROL SİSTEMLERİ GİRİŞ Son yıllarda kontrol sistemleri, insanlığın ve uygarlığın gelişme ve ilerlemesinde çok önemli rol oynayan bir bilim dalı
DetaylıEL PARMAKLARINA DEERLER VEREREK KOLAY YOLDAN ÇARPMA ÖRETM YÖNTEMYLE ZHN ENGELL ÖRENCLERE ÇARPIM TABLOSU ÖRETM UYGULAMASI
Bu aratırma 2005 yılında 1. Uluslararası zmir Özel Eitim ve Otizm Sempozyumu'nda poster bildiri olarak sunulmutur. EL PARMAKLARINA DEERLER VEREREK KOLAY YOLDAN ÇARPMA ÖRETM YÖNTEMYLE ZHN ENGELL ÖRENCLERE
DetaylıTüketim eilimleri analizine taıt alımının dahil edilme gerekçesi
Sayı:48 Sayı:48 "!# $&%"')("( www.ette.gen.tr Tüketim eilimleri analizine taıt alımının dahil edilme gerekçesi ette tüketim endeksi, ekonomideki tüketim eilimlerini, kartla yapılan tüketimi baz alarak
DetaylıSIKI TIRILMI YOL ZEM NLER N N KOMPAKS YON PARAMETRELER N N KONTROLÜ
SIKITIRILMI YOL ZEMNLERNN KOMPAKSYON PARAMETRELERNN KONTROLÜ Selim ALTUN Yrd. Doç. Dr. Ege Üniversitesi naat Müh. Bölümü zmir,türkiye Alper SEZER n.yük.müh. Ege Üniversitesi naat Müh. Bölümü zmir,türkiye
DetaylıİKİ SERBESTLİK DERECELİ BİR SİMÜLATÖR PLATFORMUNUN KİNEMATİK VE KİNETİK ANALİZİ
4. Otomotiv OTEKON 16 8. Otomotiv Teknolojileri Kongresi 23 24 Mayıs 216, BURSA İKİ SERBESTLİK DERECELİ BİR SİMÜLATÖR PLATFORMUNUN KİNEMATİK VE KİNETİK ANALİZİ S. Çağlar Başlamışlı*, E. Teoman Önder*,
DetaylıYrd. Doç. Dr. Mustafa NİL
Yrd. Doç. Dr. Mustafa NİL ÖĞRENİM DURUMU Derece Üniversite Bölüm / Program Fırat Üniversitesi Elektrik-Elektronik Mühendisliği Y. Kocaeli Üniversitesi Elektronik ve Haberleşme Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DetaylıİÇİNDEKİLER. Bölüm 1 GİRİŞ
İÇİNDEKİLER Bölüm 1 GİRİŞ 1.1 TAŞITLAR VE SOSYAL YAŞAM... 1 1.2 TARİHSEL GELİŞİM... 1 1.2.1 Türk Otomotiv Endüstrisi... 11 1.3 TAŞITLARIN SINIFLANDIRILMASI... 14 1.4 TAŞITA ETKİYEN KUVVETLER... 15 1.5
DetaylıISO 17025 Laboratuar Akreditasyonu Temel Prensipler
Kalite Eitim Danımanlık Ltd.ti. ISO 17025 Laboratuar Akreditasyonu Temel Prensipler 1 Aralık 2005 -ANKARA KORE EHTLER CAD. NO. 36 D. 2 ZNCRLKUYU L-STANBUL Tel: 0212-274 15 63-64 Fax: 0212-274 15 66 E-mail
DetaylıBÖLÜM 1 Uçak Dinamiğine Giriş. Hazırlayan: Ozan ÖZTÜRK
BÖLÜM 1 Uçak Dinamiğine Giriş Hazırlayan: Ozan ÖZTÜRK Dev Makineler Bir Uçağın Tasarım Bileşenleri Uçak Ne Demek Uçak veya tayyare, hava akımının kanatların altında basınç oluşturması yardımıyla havada
Detaylı1. DÖNEM Kodu Dersin Adı T U K. Matematik II Mathematics II (İng) Fizik I 3 2 4. Bilgisayar Programlama I (Java) Computer Programming I (Java) (İng)
Müfredat: Mekatronik Mühendisliği lisans programından mezun olacak bir öğrencinin toplam 131 kredilik ders alması gerekmektedir. Bunların 8 kredisi öğretim dili Türkçe ve 123 kredisi öğretim dili İngilizce
DetaylıHazırlayan. Bilge AKDO AN
Hazırlayan Bilge AKDO AN 504071205 1 Özet Amaç Giri kinci Ku ak Eviren Akım Ta ıyıcı (ICCII) CMOS ile Gerçeklenen ICCII Önerilen ICCII- Tabanlı Osilatörler 1. Tek ICCII- tabanlı osilatörler 2. ki ICCII-
Detaylı2011 Third International Conference on Intelligent Human-Machine Systems and Cybernetics
2011 Third International Conference on Intelligent Human-Machine Systems and Cybernetics Özet: Bulanık bir denetleyici tasarlanırken karşılaşılan en önemli sıkıntı, bulanık giriş çıkış üyelik fonksiyonlarının
DetaylıRİJİT CİSMİN DÜZLEMSEL KİNETİĞİ: ENERJİNİN KORUNUMU
RİJİT CİSMİN DÜZLEMSEL KİNETİĞİ: ENERJİNİN KORUNUMU Amaçlar: a) Korunumlu kuvvetlerin potansiyel enerjisinin hesabı. b) Enerjinin korunumu prensibinin uygulanması. ENERJİNİN KORUNUMU Enerjinin korunumu
DetaylıOtomatik Kontrol Kapalı Çevrim Kontrol Si stemin İ şl evsel Kalitesi. H a z ı r l aya n : D r. N u r d a n B i l g i n
Otomatik Kontrol Kapalı Çevrim Kontrol Si stemin İ şl evsel Kalitesi H a z ı r l aya n : D r. N u r d a n B i l g i n Kapalı Çevrim Kontrol Sistemin İşlevsel Kalitesi Kapalı Çevrim Kontrol Sistemin İşlevsel
DetaylıMADDESEL NOKTANIN EĞRİSEL HAREKETİ
Silindirik Koordinatlar: Bazı mühendislik problemlerinde, parçacığın hareketinin yörüngesi silindirik koordinatlarda r, θ ve z tanımlanması uygun olacaktır. Eğer parçacığın hareketi iki eksende oluşmaktaysa
DetaylıBURSA TECHNICAL UNIVERSITY (BTU) Department of Mechanical Engineering
Uygulama Sorusu-1 Şekildeki 40 mm çaplı şaft 0 kn eksenel çekme kuvveti ve 450 Nm burulma momentine maruzdur. Ayrıca milin her iki ucunda 360 Nm lik eğilme momenti etki etmektedir. Mil malzemesi için σ
DetaylıTek Eklemli Esnek Bağlı Robot Kolunun Modellenmesi, Tasarımı ve Bulanık Mantık ile Kontrolü
Tek Eklemli Esnek Bağlı Robot Kolunun Modellenmesi, Tasarımı ve Bulanık Mantık ile Kontrolü İsmail H. Akyüz, Selçuk Kizir, Zafer Bingül Mekatronik Mühendisliği Bölümü Kocaeli Üniversitesi,438, Kocaeli,
DetaylıMIT Açık Ders Malzemeleri Fizikokimya II 2008 Bahar
MIT Açık Ders Malzemeleri http://ocw.mit.edu 5.62 Fizikokimya II 2008 Bahar Bu materyallerden alıntı yapmak veya Kullanım Şartları hakkında bilgi almak için http://ocw.mit.edu/terms ve http://tuba.acikders.org.tr
DetaylıFizik 101-Fizik I 2013-2014. Dönme Hareketinin Dinamiği
-Fizik I 2013-2014 Dönme Hareketinin Dinamiği Nurdan Demirci Sankır Ofis: 364, Tel: 2924332 İçerik Vektörel Çarpım ve Tork Katı Cismin Yuvarlanma Hareketi Bir Parçacığın Açısal Momentumu Dönen Katı Cismin
DetaylıELASTİSİTE TEORİSİ I. Yrd. Doç Dr. Eray Arslan
ELASTİSİTE TEORİSİ I Yrd. Doç Dr. Eray Arslan Mühendislik Tasarımı Genel Senaryo Analitik çözüm Fiziksel Problem Matematiksel model Diferansiyel Denklem Problem ile ilgili sorular:... Deformasyon ne kadar
DetaylıVakum teknolojisi. Sistem kılavuzu
Vakum teknolojisi Sistem kılavuzu Yazılım Yazılım aracı: Vakum seçimi Festo, vakum hesaplarına esas tekil eden, hızlı ve kolay bir ekilde uygun vantuz tutucu elemanının seçimini olanaklı kılan 2001 ürünleri
DetaylıÖZGEÇMİŞ 1. Adı Soyadı : Mehmet Nur Alpaslan Parlakçı İletişim Bilgileri Adres
ÖZGEÇMİŞ 1. Adı Soyadı : Mehmet Nur Alpaslan Parlakçı İletişim Bilgileri Adres Telefon Mail : Eski Silahtarağa Elektrik Santralı Kazım Karabekir Cad. No:2/13 34060 Eyüp İSTANBUL : 0212-3117427 : aparlakci@bilgi.edu.tr
Detaylıİ çindekiler. xvii GİRİŞ 1 TEMEL AKIŞKANLAR DİNAMİĞİ BERNOULLİ DENKLEMİ 68 AKIŞKANLAR STATİĞİ 32. xvii
Last A Head xvii İ çindekiler 1 GİRİŞ 1 1.1 Akışkanların Bazı Karakteristikleri 3 1.2 Boyutlar, Boyutsal Homojenlik ve Birimler 3 1.2.1 Birim Sistemleri 6 1.3 Akışkan Davranışı Analizi 9 1.4 Akışkan Kütle
DetaylıELK-301 ELEKTRİK MAKİNALARI-1
ELK-301 ELEKTRİK MAKİNALARI-1 KAYNAKLAR 1. Prof. Dr. Güngör BAL, Elektrik Makinaları I, Seçkin Yayınevi, Ankara 2016 2. Stephen J. Chapman, Elektrik Makinalarının Temelleri, Çağlayan Kitabevi, 2007, Çeviren:
Detaylı