GPS DESTEKLİ ATALETSEL NAVİGASYON TEKNOLOJİSİ TEMELLİ YER ÖLÇME VE İSTİKAMET TESPİT SİSTEMİ

Transkript

1 TMMOB Harita ve Kadastr Mühendisleri Odası 12. Türkiye Harita Bilimsel ve Teknik Kurultayı Mayıs 2009, Ankara GPS DESTEKLİ ATALETSEL NAVİGASYON TEKNOLOJİSİ TEMELLİ YER ÖLÇME VE İSTİKAMET TESPİT SİSTEMİ M. Eren, L. Güner, Ö. Ateşğlu ASELSAN, MGEO Grubu, Seyrüsefer ve Güdüm Sistemleri Tasarım Müdürlüğü, Ankara, ÖZET Bu çalışmada, ASELSAN tarafından özgün tasarım larak geliştirilen, fiber ptik ataletsel navigasyn sistemi ve açı/mesafe ölçme sistemini birleştirerek, GPS in karıştırıldığı / lmadığı rtamlar da dahil lmak üzere her kşulda knum ve istikamet açısı bulabilen yer ölçme sisteminin tasarım felsefesi, özellikleri ve kabiliyetleri hakkında bilgiler verilmiştir. Bildiride Tpçu Okulu ve Harita Genel Kmutanlığı tesislerinde gerçekleştirilen knum ve istikamet test snuçlarına da yer verilmiştir. Türkiye ve yabancı ülkelerin yer ölçme birliklerinin kuvvetle ihtiyaç duyduğu yüksek hareket kabiliyetine ve ölçüm hızına sahip, dinamik muharebe şartlarına uygun yeni nesil tpçu yer ölçme (krdinat ve istikamet bulma) sisteminin, sivil kullanıma yönelik larak, hızlı ölçüm yapılmasını gerektiren durumlarda, GPS in karıştırıldığı/ lmadığı rtamlarda, tünel vb. inşaat çalışmalarında knum ve istikamet açısının belirlenmesinde, jedezi çalışmalarında kullanılabileceği değerlendirilmektedir. Anahtar Sözcükler: Navigasyn, Jedezi, Kalman Filtresi, Tümleşik GPS/ANS, Yer Ölçme. ABSTRACT GPS AIDED INERTIAL NAVIGATON TECHNOLOGY BASED SURVEYING SYSTEM In this wrk infrmatin is given, abut the design philsphy, specificatins and the capabilities f the ASELSAN designed innvative, new generatin survey system, which cmbines inertial navigatin technlgy with ptical angle distance measurement device, in rder t prvide accurate psitin and azimuth infrmatin in all cnditins, including envirnments where GPS is nt available r jammed. Psitin and azimuth test results f the trials perfrmaed in Artillery Schl and Genera Cmmand Mappingf are als given. İt is believed that the new generatin artillery survey system, which has been designed t meet the stringent survey requirements that the surveyrs face with in the dynamic battlefield f 21st Century with its high mbility and very fast measurement capability, can als be used in civillian applicatins that requiret measurement f pstin and azimuth, in envirments where GPS signals are nt available such as tunnel cnstructin, and in varius gedesy applicatin. Keywrds: Navigatin, Gedesy, Kalman fitler, INS/GPS, Surveying. 1. SİSTEMİN TANIMI ASELSAN yenilikçi tasarım anlayışı ile özellikle hava ve deniz platfrmlarında sıkça kullanılmakta lan ataletsel navigasyn teknljisini, mdern istikamet aktarma sistemi ile birleştirerek, arazide istenen nktaların knumunu, istikamet hatlarını bulan ve bu bilgileri ihtiyaç duyan tüm sistemlere aktaran bir sistem geliştirmiştir. TARSUS Yer ve İstikamet Tespit Sistemi adı verilen bu ürün, sahip lduğu fiberptik dönüölçer (cayr gyrscpe) teknljisine dayalı ataletsel navigasyn sistemi ve yenilikçi tasarımı ile dünyadaki en hızlı, mdern, askeri uygulamaların yanı sıra haritacılık, tapu kadastr gibi sivil uygulamalara yönelik kullanım alanları da bulunan, çift maksatlı knum bulma ve istikamet aktarma sistemidir. ASELSAN tarafından özgün bir fikir larak tasarlanan TARSUS, Türk Silahlı Kuvvetleri ne ait kara birliklerinin tüm muharip ve destek unsurlarının, ateş destek silah ve hedef tespit sistemlerinin, en kısa sürede mevzilenme, hedefin yerini yüksek dğrulukta tespit etme ve ateş altına alma görevlerini yerine getirebilmelerini sağlamaya yönelik ihtiyacın karşılanabilmesi için geliştirilmiştir. Sistemin kullanıma alınması ile muharebe sahasında rtak bir krdinat sisteminin luşturulması, çk hassas knum bilgisi sağlayan nktaların tespit edilmesi, sensörler ve sistemler için gerekli knum ve istikamet açılarının belirlenmesi, silah sistemleri veya özel maksatlı görev araçlarının knum ve istikamet açılarının tespiti ve yönlendirilmesi (tevcihi)

2 GPS Destekli Ataletsel Navigasyn Teknljisi Temelli Yer Ölçme ve İstikamet Tespit Sistemi eskiden kullanılan yöntemlere kıyasla çk daha hızlı ve etkin bir şekilde yapılmaktadır. Şekil 1 de Türk Silahlı Kuvvetleri Envanterinde bulunan Land Rver aracına enterge edilmiş lan yer ve istikamet tespit sistemi görülmektedir. Şekil 1: Kara Kuvvetleri envanterindeki Yer ve İstikamet Tespit Sistemi Tasarım knsepti itibariyle dünyadaki ilk fiber ptik dönüölçerli entegre kmpakt yer ölçme ve istikamet aktarma sistemi lan TARSUS un tüm knsept tasarım ve geliştirme çalışmaları ASELSAN tarafından ülkemizde gerçekleştirilmiştir. Halen dünyadaki belli başlı rduların envanterine girmiş eşdeğer kabiliyette sistem bulunmamaktadır. 2. TASARIM FELSEFESİ TARSUS yer ve istikamet tespit sisteminin tasarımı ve üretimi ile snuçlanan süreci başlatan yaratıcı fikir, ataletsel navigasyn teknljisi ile açı ve mesafe ölçme sistemi teknljilerinin birleştirilerek knum ve istikamet açısı bulma maksadıyla kullanılmasını içermektedir. Bu anlamda yaratıcı fikir daha önce başka amaçlarla kullanılan iki teknljinin birleştirilerek yeni bir alana uygulanmasını kapsamaktadır. Ataletsel navigasyn sistemleri kara, hava ve deniz araçlarında seyrüsefer maksatlı larak uzun yıllardır kullanılmaktadır. Açı ve mesafe ölçen cihazlar ise haritacılık, inşaat sektörü ve askeri alanda kullanılan sistemlerdir. ASELSAN, bu iki teknljinin üstün yanlarını kullanan ve bu özellikleri yer ölçme alanında knum ve istikamet bulma amacıyla harmanlayan yeni bir sistem knsepti geliştirmiştir. TARSUS sistemini diğer yer ölçme sistemlerinden farklı kılan en önemli ayrıcalık, statik kuzey bulucu dönüölçertedlit sistemleri ile dinamik knum bulucu dönüölçer sistemlerinin üstün özelliklerini biraraya getiren özgün bir tasarım lmasıdır. Bu yenilikçi tasarım sayesinde yer ölçme birlikleri, 21. yüzyılın dinamik muharebe şartları ile bağdaşmayan zaman alıcı ölçümlere ihtiyaç duymaksızın çk hızlı, hassas, mbil bir yer ölçme ve istikamet tespit vasıtasına kavuşmuştur. 3. SİSTEMİN ÇALIŞMA PRENSİBİ TARSUS, sahip lduğu fiber ptik ataletsel navigasyn sistemi sayesinde bulunduğu nktanın krdinatlarını çk hassas bir şekilde bulabilmektedir. Sisteme entegre edilen mesafe ölçme kabiliyetli sayısal tedlitten gelen iki eksendeki açılar ve mesafe ile ataletsel navigasyn sisteminden gelen knum ve açı bilgilerinin işlenmesi neticesinde nişan alınan nktanın krdinatları ve bakılan hattın istikamet açısı tmatik larak hesaplanarak kullanıcıya gösterilmektedir. Sistemin çalışma yapısı Şekil 2 de verilmiştir.

3 Eren ve diğerleri Şekil 2: Sistemin açlışma prensibi Tedlit ve ataletsel navigasyn sisteminin mnte edildiği knumlama klu ve lazer çekül sistemi, knumu bilinen veya ölçüm yapılacak nktanın üzerine çk hassas larak yerleşmeyi sağlamaktadır. Sistemdeki sayısal harita destekli kntrl görüntüleme haberleşme birimi, ASELSAN tarafından geliştirilen tüm yer ölçme yazılımlarını içermektedir. Odmetre ve GPS desteğine de sahip lan ataletsel navigasyn teknljisi sayesinde sistem, elektrnik harp rtamı da dahil her kşulda kesintisiz ve hassas knum/istikamet bulmayı sağlamaktadır. 4. SİSTEMİN BİLEŞENLERİ Sistemi luşturan alt birimler interfermetrik fiber ptik ataletsel navigasyn sistemi, mesafe ölçme kabiliyetli entegre sayısal tedlit, hassas ayar plakası, knumlama klu, GPS anteni, dmetre arayüz birimi, yer ölçme algritmalarının çalıştığı kntrl görüntüleme haberleşme birimi (KGHÜ), lazer çekül ve ölçüm aksesuarlarından luşmaktadır (Şekil 3). Sistem sayısal haberleşme kabiliyeti sağlayan frekans atlamalı telsizler ve sayısal harita desteği ile gerçek zamanlı veri haberleşmesi yapabilme ve taktik resim luşturma / alma kabiliyetine sahiptir. Şekil 3: Sistemin bileşenleri

4 GPS Destekli Ataletsel Navigasyn Teknljisi Temelli Yer Ölçme ve İstikamet Tespit Sistemi 5. SİSTEMİN KABİLİYETLERİ Sistem, navigasyn ve yer ölçme gibi iki ayrı knsepti birleştirmektedir. Hem navigasyn yardımcısı hem de ölçüm aleti larak kullanılabilmektedir. Navigasyn esnasında rta planlaması yapılabilmekte, araç şförüne grafiksel larak gideceği yön, rta bilgisi, tahmini varış süresi ve kalan mesafe gibi bilgiler gösterilmektedir. TARSUS sistemi şu ana kadar geliştirilmiş tüm tedlit ve dönüölçer tedlit sistemlerinin aksine yere paralelleme ihtiyacı duymaz. Sistemin yuvarlanma ve yunuslama açıları ataletsel navigasyn sistemi tarafından devamlı larak hesaplandığı için her istasynda 5 dakika süren yere paralelleme işlemine gerek kalmaz. Operasyn hızı artar. Bu süre zamanın hayati öneme sahip lduğu tpçu ateşi knusunda persnelin bekası için çk önemlidir. TARSUS görevdeyken knum ve açı bilgilerini devamlı larak (saniyede 500 defa) hesaplamakta ve kullanıcıya göstermektedir. Ölçüm yapmak için beklemek gerekmez. Durulan nkta yer ölçme kntrl nktası, bakılan yön istikamet açısıdır. Sistem knum bulma işlemini anında gerçekleştirir. (Araç durdurularak bir düğmeye basılır, knum bilgisi kaydedilir.) Knum ve istikamet açısı gerektiren YÖKN tesisi, tp tevcihi gibi uygulamalarda araç durur, arka kapak açılarak kl istenen nktanın üzerine getirilir. Tedlit ile istenen nktaya nişan alınır ve bir düğmeye basılarak ölçüm tamamlanır. Tüm bu işlemler 1 dakikadan az zaman almaktadır. TARSUS sistemi diğer sistemlerin aksine araca entegre edilmiş halde ya da üçayak üzerinde kullanılabilecek bir tasarıma sahiptir. Araç entegrasynu sayesinde, GPS ve dmetre destekli ataletsel navigasyn (Her kşulda hassas ölçüm kabiliyeti) Navigasyn maksatlı kullanım (rta planlaması, etkin seyrüsefer) Kullanım klaylığı (tüm sistem ağırlığı araç tarafından taşınmakta) Hızlı ve dinamik yer ölçmesi (kurma tplama zamanı yk, ölçüm görev hızı aracın hızı ile sınırlı), gibi faydalar sağlanmıştır. Daha önce farklı sistemler tarafından karşılanan yer ölçme ve silah yönlendirme görevlerini tek başına yerine getirebilmektedir. TARSUS, kmuta kntrl sistemi ile gerçek zamanlı larak veri ve ses haberleşmesi yaparak taktik resim luşturma/alma, etkin rta ve görev planlaması yapabilme gibi 21. yüzyılın bilgiye dayalı savaş alanında gerekli en önemli özellikleri bünyesinde tplamaktadır. TARSUS sistemi diğer yer ölçme sistemlerinin aksine muhtelif araçlara entegre edilebilen bir sistemdir. Böylece değişik kşullarda görev yapabilme yeteneği artmaktadır. Kullanıcı bir düğmeye basarak, tek eliyle klu istenen nktanın üzerine getirmektedir. Düğmeye basılması ile birlikte aktif hale gelen lazer çekül istenen nktanın üzerine çk hassas larak yerleşilebilmesini sağlamaktadır. Kullanıcı düğmeyi bıraktığında tmatik kilit mekanizması devreye girerek sistemi nktanın üzerinde kilitlemektedir. Sistemin ölçüme hazır hale gelmesi 1 dakikadan az zaman almaktadır. Ölçümler nişan al ve ölç kabiliyeti ile tek tuşa basılarak anında yapılabilmektedir. TARSUS sistemi, navigasyn, yer ölçme ve haberleşme maksatlı kullanıcı arayüzlerini ihtiva etmektedir. Kullanıcıyı adım adım yönlendiren menüler yer ölçme faaliyetlerinin asgari eğitim gereksinimi ile yapılmasını sağlamaktadır. Tüm kmutlar fnksiyn tuşları, tab tuşu, veya iz tpu ile verilebilmektedir. İşlemlerin hızlı gerçekleşebilmesi amacıyla yazılımın işleyişi birinci öncelik fnksiyn tuşlarında lacak şekilde tasarlanmıştır. Tüm menülerde ana menüye ve mevcut işlemle ilişkili diğer menülere geçiş için kısa yllar fnksiyn tuşları aracılığıyla tanımlanmıştır. Kullanıcı tarafından klavye ile bilgi girişi yapılan alanlara yanlış bilgilerin girilmesi basamak kntrlü, harf/rakam kntrlü gibi yöntemlerle asgariye indirilmiştir. Mantıklı lmayan rakam girişleri engellenmiştir. İleri istasyna yapılan mesafe ölçümünün ardından tedlitin bakış hattında çarpma, sarsıntı gibi bir nedenle sapma meydana gelmesi durumunda sistem ölçümün kaydedilmesine izin vermemektedir.

5 Eren ve diğerleri 6. BENZER SİSTEMLER İLE KARŞILAŞTIRMA Tabl 1: Benzer sistemlerle karşılaştırma tablsu Özellikler TARSUS PADS GLPS Klasik sistemler Ttal Statin Ttal Statin+GPS Hassas Sarkaçlı cayr tedlit kullanım alanı askeri /sivil askeri askeri askeri/sivil sivil sivil ataletsel, GPS Çalışma mdları destekli, dmetre destekli tek md: ataletsel tek md: ataletsel ataletsel,sarkaçlı cayr Dönüölçer iki arıza arası zaman değeri MTBF > saat <200 saat tahmini~5.000 saat sarkaçlı cayr tahmini~5.000 saat sarkaçlı cayr sistemin verdiği çıktılar yalpa,yunuslama açıları,istikamet açısı,bulunulan knum,hedef knumu,yükseliş açısı,açısal değişimler yalpa,yunuslama açıları,istikamet açısı,açısal değişimler istikamet açısı,yükseliş açısı bilinen kuzey açısından faydalanıldığında,i stikamet açısı,yükseliş açısı Bulunulan knum,hedef knumu,bilinen kuzey açısından faydalanıldığında,i stikamet açısı,yükseliş açısı enlem bilgisi dışarıdan girildiğinde istikamet açısı çıktıların verilme şekli 100 Hz de devamlı devamlı ölçüm snucunda ölçüm snucunda knum devamlı açılar ölçüm snucuda ölçüm snucunda dinamik yer ölçme kabiliyeti çk hızlı, aracın hızına eşit rta hızda 5 veya 10 dk'da bir durarak yk yk yk yk Açı ölçümü için sistemi yere paralel hale getirme ihtiyacı gerek yk Harici tedlit için gerekli gerekli gerekli gerekli gerekli İlk başlatma süresi iki md, 15 dakika veya 30 saniye 30 dakika Her istasynda kurulum snrası 4 dakika Her istasynda kurulum snrası 10 dakika Sistemin ölçüm yapacağı nktada knum ve açı ölçümünü tamamlama süresi <1 dakika dakika <14 dakika ~10 15 dakika ~10 15 dakika ~15 dakika Knum belirleme süresi anında anında Bilinen nktanın GPS ten knum taşınması, ölçüm alır. GPS bölgesinin byuna karıştırılırsa knum göre saatte 2 km bulamaz hız ile anında knum belirleyemez Odmetre desteği var yk yk yk yk yk GPS desteği var yk var yk var yk Açı aktarma metdu ve klaylığı entegre tedlit ile anında harici tedlit ile 15 dakika entegre tedlit ile anında tedlit ile anında tedlit ile anında entegre tedlit ile anında GPS'e bağımlılık GPS''ten bağımsız larak her kşulda görev yeteneği GPS''ten bağımsız larak her kşulda görev yeteneği GPS sinyali yksa knum bulamaz Bilinen nktalar kullanılır. Bilinen nktalar kullanılır. Bilinen nktalar kullanılır. Herhangi bir araca entegre edilebilme kabiliyeti mevcut yk yk, üç ayak yk, üç ayak yk, üç ayak yk, üç ayak Kullanım klaylığı klay, araca mnteli, kurulum ve taşıma prblemi yk zr, açı aktarmak için harici tedlit gerekli zr, tripd zr, tripd zr, tripd zr, tripd görev süresi limiti sınırsız 7 saat görev menzili limiti sınırsız 55 km fiyat aralığı (1 en düşük 7 en yüksek)

6 GPS Destekli Ataletsel Navigasyn Teknljisi Temelli Yer Ölçme ve İstikamet Tespit Sistemi Dünya üzerindeki yer ölçme sistemleri incelendiğinde askeri maksatla kullanılan sistemlerin, klasik yer ölçme sistemleri, sarkaçlı cayr tedlit sistemleri ve ataletsel sistemler lduğu görülür [1,2]. GPS düşük sinyal gücü nedeniyle savaş alanında düşman tarafından karıştırılacak ilk sistem lduğu için askeri yer ölçme uygulamalarında tek başına knum referansı larak kullanılmaz. GPS in istikamet açısı hassasiyetleri de tpçunun ihtiyaç duyduğu hassasiyetleri karşılamaktan uzaktır [1]. Sivil alanda ise knum hassasiyetleri DGPS ve RTK düzeltme sistemlerinin sayesinde ldukça artmıştır. GPS ile 10 metre civarında lan knum hassasiyetleri DGPS ile metre seviyesine, RTK düzeltmeleri ile de santimetreler seviyesine inebilmektedir. İstikamet açısı bulan sistemler ise genellikle sarkaçlı cayr tipinde lup, ilk knum bilgilerini GPS ya da bilinen nktalardan alarak kuzeyle yaptıkları açıyı bulabilmektedirler. Bu tip sistemler hassas snuçlar verebilmekle birlikte her istasynda kurma tplama zamanı, ölçüm zamanı gibi yavaşlatıcı faktörlere sahiptir. Ayrıca GPS in lmadığı durumlarda GPS, DGPS ve RTK ile knum bulunamaz. Tabl 1 de sistemin özellikleri dünya üzerindeki belli başlı askeri ve sivil yer ölçme sistemleri ile karşılaştırılmıştır. Sistem çk hızlı dinamik yer ölçmesi yapabilmektedir. Araca mnteli lduğu için kurma tplama zamanları 1 dakikadan azdır. Knum ve istikamet bilgisi ataletsel navigasyn sistemi sayesinde devamlı larak kullanıcıya sunulmaktadır. Klasik mettların aksine bilinen nkta bilgisini taşıyarak ilerlemek zrunda değildir. Durduğu yer istenen knum, baktığı yer istikamet açısı referansıdır. GPS desteği varken ölçüm hızı aracın hareket kabiliyeti dışında bir kısıtlamaya tabi değildir. GPS karıştırıldığında veya lmadığında dmetre desteği ile saatte bir kez durarak görev icra edebilir. Odmetre arızası durumunda sıfır hız güncellemesi yaparak hassasiyetten taviz vermeksizin görev icra edebilir. Eğim açıları ataletsel navigasyn sistemi tarafından ölçülerek gerekli düzeltme tmatik larak yapıldığı için yere paralelleme (tesviye) ihtiyacı yktur. 7. ÖLÇÜM SONUÇLARINDAN ÖRNEKLER Tabl 2 de ASELSAN tesislerinde gerçekleştirilen istikamet açısı tespit testlerine ait snuçlar görülmektedir. Bu testlerde sistemin desteksiz ataletsel çalışma mdunda istikamet açısı dğruluğu kntrl edilmiştir. Sistem, 4. derece dğrulukta bir yer ölçme kntrl nktasında ilklendirilmiş ve 10 dakikada bir sıfır hız güncelleme yapılarak tplam 20 dakika seyir yapılmış, seyrin snunda yer ölçme kntrl nktasına yerleşilerek tevcih hattına nişan alınmış ve Tabl 2 de milyem açı birimi cinsinden verilen snuçlar alınmıştır. Elde edilen istikamet açısı hassasiyetleri teknik isterlerin üzerindedir. Tabl 2: 10 dakikada bir sıfır hız güncelleme yapılarak sadece ataletsel ölçüm mdunda istikamet açısı hassasiyeti testi. navigasyn mdu: ataletsel / 10 dk da bir SHG IA(mil) bilinen IA ölçülen IA far k test , ,794 0,168 test , ,564 0,398 test , ,017 0,055 RMS mil 2004 yılında ADOP 2000 prjesi teslimatları kapsamında yapılan kabul muayene testlerinde elde edilen snuçlar ve kabul muayene isterleri Tabl 3 de verilmiştir. Tablda yatay knum hataları CEP (dairesel hata lasılığı) ve dikey knum hataları PE (lası hata) cinsinden verilmiştir. Verilen snuçlar, sistemin istenenden çk daha hassas bir şekilde knum, rakım ve yönelim tespiti yapabildiğini göstermektedir. Tabl 3: ADOP 2000 Kabul Muayene Testleri Platlı Ankara Test Ataletsel knum (dur/4 dk.) [3] Ataletsel rakım (dur/4 dk.) [3] Odmetre destekli knum (dur/10 dk.) 32 km [3] Odmetre destekli rakım (dur/10 dk.) 32 km [3] GPS destekli knum [3] GPS destekli rakım [3] Odmetre destekli knum (dur/60 dk.) [3] Odmetre destekli rakım (dur/60 dk.) [3] GPS destekli istikamet açısı [4] Dğruluk Snucu / İster 2.97 / 18 m CEP 0.43 / 10 m PE 5.53 / 18 m CEP 0.85 / 10 m PE 4.11 / 10 m CEP 1.59 / 10 m PE / 81.3 m CEP 6.04 / 21.7 m PE 0.05 / 0.13 mil PE Harita Genel Kmutanlığı Bilkent tesislerinde 2006 yılında yapılan denemelerde sistemin yerleşkede bulunan 5 adet yer ölçme kntrl nktası üzerinde knum hassasiyeti ölçümleri yapılmıştır. Ölçümlerde sistemin sadece ataletsel mdda

7 Eren ve diğerleri knum,/rakım perfrmansı ve GPS destekli knum/rakım perfrmansları incelenmiştir. Yapılan ölçümlerde sağ, yukarı ve rakım değerleri ile YÖKN değerleri arasındaki farklar tüm nktalar için +/ 20 cm içinde kalmıştır. 8. SONUÇ VE DEĞERLENDİRME GPS ve dmetre destekli ataletsel navigasyn teknljisi ile mdern açı/mesafe ölçöm sisteminin yenilikçi bir anlayışla biraraya getirilmesi snucu luşan yeni nesil yer ölçme sisteminin Türkiye de özgün kavram larak tasarlanması ve geliştirilmesi sayesinde, rdumuzun ihtiyaç duyduğu sn derece kritik sistemlerden biri lan yer ölçme sistemi ihtiyacı milli imkânlarla karşılanmıştır. Uluslararası niteliklere sahip milli bir çözüm luşturulmuştur. Kendi üzerinde knum/istikamet bulma sistemi bulunmayan ateş destek unsurlarımız, sistemin envantere girmesinden önce bir mevziden diğerine gidebilmek için eski nesil yer ölçme birliğinin tedlitlerle saatlerce ölçüm yaparak yeni mevzi için knum ve istikamet referansı bulmasını beklemek zrundaydı. Bu da birliklerin yerlerinin tespit edilme lasılığını arttırmaktaydı. TARSUS sayesinde ateş destek unsurlarımız istedikleri mevziye istedikleri anda yerleşebilmekte ve etkin ateş desteği sağlayabilmektedir. TARSUS sistemi ile kara kuvvetlerimizin perasynel etkinliği önemli ölçüde arttırılmış, mevcut tpçu bataryalarından daha verimli bir şekilde yararlanılması sağlanmıştır. Savaş şartlarında çk değerli lan zamanın etkin biçimde kullanımı ile dinamik muharebe imkânına kavuşulmuştur. Sistemin sahip lduğu, çk hızlı knum ve istikamet açısı bulabilme, mbil bir sistem lma, kullanıcı dstu kapsamlı yer ölçme yazılımı, ölçüm yapabilmek için yere paralel hale getirmeye ihtiyaç duymama, GPS in kesildiği/lmadığı durumlarda knum ve istikamet referansını dğrulukla tesis etme yeteneklerinin sivil uygulamalarda da tünel inşaatı, kadastr uygulamaları ve diğer jedezi uygulamalarında da kullanılması mümkündür. KAYNAKLAR 1. The Fıeld Artıllery Psıtınıng And Navıgatın Master Plan, US ARMY, Fıeld Artıllery Schl, Frt Sıll, Oklahma, (Draft) KKT 6 2, Sahra Tpçusu Yer Ölçmesi, T.C.Genelkurmay Başkanlığı, KKK, Ankara, Perfrmance Specıfıcatın, Dynamıc Reference Unıt Hybrıd (DRUH), MIL PRF 71185, 30 Temmuz KKK ADOP 2000 Prjesi.Teknik Şartnamesi, KKKTEKŞ A 584A, 2001.