PROJEM İSTANBUL ARAŞTIRMA PROJESİ

Ebat: px
Şu sayfadan göstermeyi başlat:

Download "PROJEM İSTANBUL ARAŞTIRMA PROJESİ"

Transkript

1 PROJEM İSTANBUL ARAŞTIRMA PROJESİ FOTOGRAMETRİK HARİTA ÜRETİMİNDE DİGİTAL HAVA RESİM ÇEKME MAKİNELERİ VE LAZER TARAMA YÖNTEMLERİNİN KULLANIM OLANAKLARI Proje Yüklenicisi: İstanbul İŞİN Teknik ADI Üniversitesi İnşaat Fakültesi, Fotogrametri Anabilim Dalı 2007-İstanbul. Bu araştırma projesi Projem İstanbul kamsamında İstanbul Büyükşehir Belediyesi tarafından hazırlatılmıştır. İstanbul Büyükşehir Belediyesi ve araştırmacının yazılı izni olmadan çoğaltılamaz ve kopyalanamaz.

2 FOTOGRAMETRİK HARİTA ÜRETİMİNDE DİGİTAL HAVA RESİM ÇEKME MAKİNELERİ VE LAZER TARAMA YÖNTEMLERİNİN KULLANIM OLANAKLARI İÇİNDEKİLER 1. Giriş 2. Digital Hava Resim Çekme Makineleri 2.1. CCD Alan Algılayıcılı Digital Resim Çekme Makineleri 2.2. Digital Üç Satır Resim Çekme Makineleri 2.3. GPS, İnersiyal Sistemler ve Bu Sistemlerin Digital Hava Resim Çekme Makineleri ile Birlikte Kullanılması 2.4. Digital Hava Kameralarının Test Sonuçları ve Bunların Karşılaştırılması Vaihingen/Enz Test Alanında ADS40 Sisteminin Testi DMC (Digital Mapping Camera) ile Elde Edilen Sayısal Yükseklik Modeli (SYM) nin Analog Resim Çekme Makinesi ile Elde Edilmiş SYM ile Karşılaştırılması Digital Fotogrametrik Algılayıcıların Geometrik Test Alanı Kalibrasyonu 3. Lazer Tarama 3.1. Yersel Lazer Tarama Sistemleri Georeferanslandırma Nokta Kümelerinin Bağlanması Cisim Modelleme Stratejileri Uygulamada Kullanılan Yersel Lazer Tarayıcılar 3.2 Uçağa Takılı Lazer Sistemleri Üretici Firmalar Servis Sağlayıcılar 3..3 Üç Boyutlu Cisim ve Arazi Modellerinin Elde Edilmesinde Lazer Tarama Sistemleri 3.4. Bina Modellerinin Elde Edilmesi 3.5 Laser Taramada Filtreleme teknikleri Lazer Tarama Yöntemleri ile Diğer Üç Boyutlu Veri Elde Etme Yöntemlerinin Karşılaştırılması 4. Gelecekteki Eğilimler Kaynaklar 2

3 1. GİRİŞ Yer yüzeyinin digital görüntüleri hergün artan bir biçimde fotogrametri ve uzaktan algılamanın önemli bir ürünü haline gelmektedir. Fotogrametri ve uzaktan algılama yöntemleri ile elde edilen bu tür görüntülerin yorumlanması kolaydır ve kapsamlı bir ön eğitim almadan bunlardan yararlanılabilir. Günümüzde bu tür görüntüler digital hava ve uydu görüntüleri ile çalışmaya başlayan ve bu görüntüleri genel kullanıma açan Google ve Microsoft gibi dev iletişim şirketleri için de büyük bir motivasyon kaynağı olmuştur. Uydu görüntülerinde arazideki çözünürlülüğün 1 metrenin altına düşmesi ile digital hava resim çekme makineleri bu pazarda önemli bir pay almaya başlamışlardır. Fotogrametrik uygulamalarda ise digital hava resim çekme makineleri yüksek doğruluk taleplerini sağlamak zorundadırlar. Digital hava resim çekme makinelerinin analog resim çekme makinelerine göre en önemli avantajları, tamamen digital bir veri akışı, önemli derecede iyileştirilmiş radyometrik görüntü kalitesi, pankromatik, renkli ve yakın kızılötesi görüntülerinin eş zamanlı olarak elde edilmesi olarak belirlenebilir yılında Amsterdamda yapılan ISPRS kongresinde digital çözümlerin piyasaya ilk defa sunulmasının üstünden çok fazla zaman geçmeden bu konuda çok hızlı ve baş döndürücü gelişmeler olmuştur. Uzun zamandan beri LİDAR (Light Detection And Ranging) adı altında kullanılmakta olan. Lazer tarama yöntemleri ise hem arazi detaylarının elde edilmesinde, hem de kısa uzaklıklardan cisimlerin yeniden oluşturulmasında yaklaşık on yıldan beri kullanılmaya başlanmış ve bu yöntem uygulama alanında bir devrim yaratmıştır. Lazer tarama ile yapılan işlemlerde fotogrametri ile ilgili birçok yaklaşım esas alınmakla birlikte, iki teknik arasında bazı farklılıklar bulunmaktadır. Lazer tarayıcılar uçağa takılı olarak arazinin üç boyutlu modellenmesinde kullanılmasının yanı sıra yer durak noktalarında yapılan tarama işlemleri ile her türlü karışık yapıda cismin üç boyutlu modellerinin elde edilmesinde kullanılmaktadırlar. Yersel lazer tarayıcıları uçağa takılı lazer tarayıcılardan ayıran fark, tarama işlemi esnasında yersel tarayıcıların sabit kalmasıdır. Her iki işlemde kullanılan temel yaklaşım aynıdır. Günümüzde yapılan çalışmalarda lazer tarama verileri ile cismin üst yüzey geometrisi elde edilmektedir. Dijital fotografik verilerden cisme ait dokular alınarak, lazer tarama ile elde edilmiş cismin geometrisinin üst yüzeyine bu dokular georeferans noktaları olarak adlandırılan (bir anlamda geçiş noktaları) noktalar yardımıyla taşınmaktadır. Elde edilen model geometrik olarak doğru, detay ve doku bakımından gerçekçi bir yapıya sahip olmaktadır. 3

4 2. DİGİTAL HAVA RESİM ÇEKME MAKİNELERİ Günümüzde piyasada bulunan, lineer dizi ve alan algılayıcılı (frame based) resim çekme makinelerinin sayılarını tam olarak belirlemek artık zorlaşmıştır. Yaklaşık olarak 120 adet büyük formatlı (Leica ADS40, Intergraph DMC, Vexcel Ultra Cam- D), 150 tane orta formatta ve bunlardan çok daha fazla sayıda da küçük formatlı resim çekme makinesinin dünya üzerinde kullanıldığı kayıtlara göre belirlenmiştir. Bu satış değerleri hızla artmaktadır. Büyük formatlı digital çözümler için iki farklı tasarım felsefesi bulunmaktadır. Bunlardan birincisi, 1990 lı yılların ortasında MOMS uzay kameralarında başarıyla kullanılan üç satır geometrisine göre çalışan CCD lineer dizi (pushbroom) algılayıcılı sistemlerdir. Diğeri ise sanal bir merkezi izdüşüm görüntüsü oluşturan çoklu CCD çerçevelerden oluşan bir sistemdir. Büyük formatlı sistemler, büyük fotogrametri firmaları ve ulusal haritalama kuruluşları tarafından, orta ve küçük formatlı resim çekme makineleri ise daha çok ormancılık, ziraat ve afet yönetimi sistemlerinde kullanılmaktadırlar. Digital hava resim çekme makinelerinin hızlı gelişimi 2005 yılı Mayıs ayında Hannoverde yapılan ISPRS Çalıştayında Üç boyutlu yer bilgileri için yüksek çözünürlüklü yer yüzeyi görüntülemesi başlığı altında duyurulmuştur. Hannover deki tartışmalar karışık algılayıcı sistemlerin geometrik ve radyometrik modellenmesinde elde edilebilen arazideki doğruluk, iyileştirilmiş radyometrik kaliteyi sağlayan otomasyon için eklenen düzen ve pratik uygulamalarda elde edilen kazançlar üzerinde yoğunlaşmıştır. Bu toplantı sonunda yapılan çalışmalar göz önüne alınarak dijital resim çekme makinelerinin bugünkü durumu hakkında kamuoyunun bilgilendirilmesi amacıyla bir rapor düzenlenmesine karar verilmiştir. Bu rapor için çok sayıdaki bilimsel makaleden beş tanesi seçilerek bunlar rapora dâhil edilmiştir. Seçilen ilk çalışma LEICA ADS 40 resim çekme makinesinin geometrik testini gerçekleştiren Stuttgart Üniversitesinden Michael Cramer in makalesidir.[1] Çeşitli değerlerdeki uçuş yükseklikleri ve çok sayıda bağımsız kontrol noktası (Check point) kullanılarak yatay koordinatlar için 0.2 ile 0.3 piksel arası bir standard sapma ve uçuş yüksekliğinin % ( ) değerleri arasında yükseklik için doğruluk değerleri elde etmiştir. Cramer farklı GPS/IMU sistemleri ile görüntülerin yöneltilmesi için deneyler yapmış ve tanımlanan durum için teorik olarak yer kontrol noktalarına gereksinme 4

5 olmadığı halde uygulamalarda özellikle yeteri sayıda kontrol noktalarına gerek olduğunu göstermiştir. Bu çalışmada kullanılan Leica ADS40 Digital Hava Resim Çekme Makinesi, tek mercekli odak düzlemindeki yedi paralel hat algılayıcıdan oluşmaktadır. Üç pankromatik (öne bakan, düşey ve arkaya bakan), yan yana yerleştirilmiş üç renkli (kırmızı, yeşil ve mavi) ile bir kızılötesi kanaldan meydana gelen algılayıcı hatları şematik olarak Şekil 2.1. de gösterilmiştir. Pankromatik kanalların her biri piksel kapasiteli olup, birbirine göre 0.5 piksel oranında kaydırılmış iki hattan oluşmaktadır. [2] [8] Şekil 2.1. : ADS40 Resim Çekme Makinesi ve Pankromatik Görüntüler İçin Farklı Bandlarda 3 Adet Satır Tarayıcı Renkli ve yakın kızılötesi kanalları, görüntünün daha iyi yorumlanmasını ve bitki örtüsü ile insan yapısı detayların sınıflandırılmasını kolaylaştırırken, otomatik detay tanımlamanın daha hızlı yapılmasını ve ek olarak yakın kızılötesi kanal; toprak ve bitki örtüsü ile ilgili zamansal analiz, risk tahmini ve afet yönetimi konularında destek sağlar. Kamera ayrıca GPS+IMU ile Direkt olarak yönlendirilebilir. Şekil 2.2: Resim Çekme Makinesinin Doğrudan Yönlendirme Olanağı (GPS+IMU) 5

6 Genel olarak, alan algılayıcılı CCD ler %100 e yakın örtü oranıyla görüntü topladıklarından, uçuş yönündeki perspektif bozulmalar çok küçüktür (Şekil 2.3). Düşey hava fotoğraflarında, yüksek nesnelerin tepeleri merkezden dışarıya doğru yatarlar ve önemli bir hata kaynağı oluştururlar. Bu sorun ADS40 digital resim çekme makinesi ile azaltılmıştır. Uçuş yönünde oluşan değişik ölçekli görüntülerin neden olduğu sorun ise ADS40 görüntülerinin düşeye çevrilmesi ile aşılmakta ve bu görüntüler stereo görüş elde etmede, bağlantı noktası belirlemek için gerçekleştirilen eşleme işleminde ve sayısal arazi/yüzey modeli oluşturmakta kullanılmaktadır. Sayısal Algılayıcı Öne bakan hat Analog Hava Kamerası Düşey hat Merkezi izdüşümlü fotoğraf Arkaya bakan hat Bindirmeli fotoğraflardan oluşan uçuş kolonu Şekil 2.3: Arazideki yüksekliklerin sayısal ve analog görüntülere yansıması. [2] Odak düzlemindeki pankromatik ve çok bantlı CCD ler, herhangi bir t anı için kendilerine ait konum ve durum bilgilerine, değişik görüş açılarına (Şekil 2.4) ve kalibrasyona sahip olmaları, alan (matris) tipi görüntülemeye kıyasla karmaşık bir görüntü geometrisi sonucunu ortaya çıkarmaktadır. Geometrik dönüşümlerin karmaşıklığı bir yana, daha iyi geometrik doğruluğa GPS/INS kullanılarak doğrudan yöneltme işlemi ile ulaşılabilmektedir. Birden fazla kanaldan çok bantlı veri toplamak, eşleştirme sonuçlarının güvenilirliğini ve doğruluğunu artırdığı gibi farklı görüş açıları da otomasyon süreçlerindeki zorlu eşleştirme durumlarında belirsizliğin giderilmesine yardım etmektedir. 6

7 Pankromatik Çok Bantlı Arkaya bakan o 14.2 o 28.4 Öne bakan o 2.0 Yakın kızılötesi o 16.1 RGB Şekil: 2.4 Pankromatik ve Çok Bantlı Kanalların Nadir Noktasına Göre Görüş Açıları. Görüntü alımına ek olarak, uçuş sırasında GPS ve IMU verileri de toplanmakta ve kaydedilmektedir. Uçuş sonrası işleme tabi tutulan GPS/IMU verileri yardımıyla her bir görüntü hattının mutlak yöneltmeleri gerçekleştirilir. Kalan hataları modellemek için ise belirli sayıda yer kontrol noktası ve bağlantı noktaları kullanılarak ışın demetleri dengelemesi gerçekleştirilerek, dengeleme sonuçları, daha hassas düşeye çevirme için kullanılmaktadır. ADS40 resim çekme makinesinin Düzey 0 (ham veri) ve Düzey 1 (düşeye çevrilmiş veri) olmak üzere iki ayrı ürün tipi vardır. Stereo görüş elde etme, sayısal arazi modeli oluşturma veya harita üretimi için düşeye çevrilmiş olan Düzey 1 ürünü gereklidir. ADS40 hava resim çekme makinesi 14 bit kapasiteli dinamik aralığa sahip olması nedeniyle iyi bir sinyal/gürültü oranı ortaya koymaktadır. Kırmızı, yeşil ve mavi bantlardaki etkili bit sayısı daha düşüktür. Ham verilerin histogramı, koyu değerlere doğru (pankromatik kanalda ) bir yoğunluk ortaya koymaktadır. Etkili gri değeri aralığı pankromatik kanalda bit, çok bantlı (renkli) kanalda ise bit olarak belirlenmiştir. Değişik veri setleri ile yapılan testler ile ADS40 resim çekme makinesininin radyometrik performansı analiz edilmiş ve çok bantlı kanalların pankromatik kanallara ve ham verilerin düşeye çevrilmiş verilere göre daha az gürültülü olduğu sonucuna ulaşılmıştır. ADS40 digital hava resim çekme makinesinin teknik özellikleri Tablo 2.1 de verilmiştir. 7

8 Tablo 2.1: ADS40 Digital Hava Resim Çekme Makinesinin Teknik Özellikleri Odak uzaklığı Piksel Boyutu 62.5 mm 6.5 m Piksel sayısı Enine görüş açısı (across-track) Öne bakan stereo açısı Arkaya bakan stereo açısı Yakın kızılötesi stereo açısı RGB stereo açısı Dinamik aralık Radyometrik çözünürlük 64 o 28.3 o o o 15.9 o 12-bit 8-bit Veri sıkıştırma faktörü Hat başına kayıt aralığı Spektral aralık Odak uzaklığı > 1.2 msn (800 Hz) Pankromatik, RGB ve yakın kızılötesi 80 mm Görüntü genişliği (3,100 m uçuş yüksekliğinde) 3,000m ve 25 cm yer piksel boyutu Stereo açılar 17, 25, 42 Uçuşta veri depolama kapasitesi Çalışma voltajı Ortalama güç tüketimi (maksimum) Algılayıcı Başlığı (SH40) Kontrol Ünitesi (CU40) Bellek Ünitesi (MM40) Kullanıcı Arayüzü (OI40) IMU/GPS (Applanix System) TB 28 VDC veya 220 VAC/50 Hz Algılayıcı : 600 W (1000 W) Bellek : 600 W (600 W) Ağırlık: 66 kg; Çap: 59 cm; yükseklik: 74 cm; PAV30 çemberine uyar Ağırlık: 43 kg; En: 45 cm; boy: 34 cm; derinlik: 52 cm Ağırlık: 18 kg, taşınabilir, 540 GB disk kapasitesi Ağırlık 14 kg IMU: SH40 ünitesine, GPS and POS: CU40 ünitesine entegre edilir. 8

9 Barcelona dan Ramon Alamus et al seçilen ikinci çalışmada, Intergraph DMC Digital Hava Resim Çekme Makinesi ni kullanarak çeşitli test uçuşları gerçekleştirilmiş ve bağımsız kontrol noktaları (check points) esas alınarak analog resim çekme makinesi ile elde edilen sonuçlar ile karşılaştırılarak analiz edilmiştir. Çalışmanın bir aşamasında laser tarama uçuşunda elde edilen digital yükseklik modeli bu analiz işleminde kullanılmıştır. Şekil 2.5: Intergraph DMC nın Yerleştirildiği Uçağın Altından Çekilmiş Resmi ve Resim Çekme Makinesi Gövdesi DMC hava resim çekme makinesiı modüler bir yapıdadır, sekiz adet senkronize çalışan alan (matris) tipi CCD algılayıcılara sahip resim çekme makinesi modüllerinden oluşmaktadır. Sağ ve solda toplam dört adet düşey bakışlı çok spektrumlu resim çekme makinesi objektifleri, ortada ise eğik pankromatik resim çekme makinelerine ait objektifler bulunmaktadır. Renkli kompozit görüntü elde etmek amacıyla, dört paralel resim çekme makinesi çok bantlı görüntü toplayabilmektedir. İçe bakan dört adet resim çekme makinesinden elde edilen pankromatik görüntüler kullanılarak digital ortamda gerçekleştirilen mozaiklerden yüksek çözünürlüklü tek bir görüntü oluşturulmaktadır. Bu durumu açıklayan DMC resim çekme makinesinin platform koordinat sistemi Şekil 2.6 te verilmektedir. Gerçek odak uzaklıklarına (f 1, f 2, f 3, f 4 ) sahip dört adet pankromatik resim çekme makinesi ile elde edilen görüntülerden, f DMC odak uzaklığında sanal bir görüntü oluşturulmaktadır. Sanal odak uzaklığı (f DMC ) serbestçe seçilebilmesine rağmen, kaydedilen gerçek piksel boyutunun oluşturulan sanal (mozaik) görüntü ile yaklaşık aynı boyutlarda olması için genellikle 120 mm olarak belirlenir. 9

10 DMC görüntüsünün sanal izdüşüm merkezi, dört pankromatik resim çekme makinesi izdüşüm merkezlerinin oluşturduğu düzlemin merkezidir. Şekil 2.6: DMC Sisteminin Koordinat Sistemi (mavi gerçek, turuncu sanal). Söz konusu çoklu resim çekme makinesi yaklaşımı, film bazlı hava resim çekme makinelerinin performanslarına ulaşabilmek için, çok bantlı yetenek ile yüksek pankromatik çözünürlüğü birleştirmeye olanak sağlamaktadır. DMC görüntüsü merkezi izdüşüm prensibine dayandığından, mevcut bütün digital görüntü işlem yeteneğine sahip fotogrametrik sistemler bu algılayıcının elde ettiği görüntüyü kullanabilirler. Sayısal resim sürüklenmesini önleyici sistemi sayesinde, DMC resim çekme makinesinin elde ettiği görüntülerin çözünürlüğü 5 cm düzeyine ulaşmıştır. Film bazlı analog hava resim çekme makinesinin kullanıldığı her türlü uygulamada kullanılabilir duruma gelen DMC digital hava kamera sisteminin uçağa montaj şeması Şekil 2.7 de verilmiştir. 10

11 GPS anteni Pilot Ekranı Kontrol Ünitesi Terminal Uçuş Yönetim Sistemi GPS Elektronikler Kamera çemberi Stabilize altlık Optikler (1-8) Depolama Sistemi Şekil 2.7 : DMC Sisteminin Uçak Konfigürasyonu [2] Ağırlığı ve boyutları film bazlı resim çekme makinesi ile benzer olduğundan, uçak gövdesindeki kamera düzeneğinin boyutlarında herhangi bir değişikliğe gerek duyulmaksızın ve RMK TOP resim çekme makinesinin çemberine oturtulmak suretiyle, DMC resim çekme makinesi uçağa takılabilir. Algılayıcı ünitesinde, uçak gövdesindeki resim çekme makinesi açıklığına giren optik bölümün içinde sekiz adet alan tipi CCD algılayıcı vardır. Optik bölümün üstünde ise resim çekme makinesi sisteminin elektronik kutusu bulunmaktadır. Harici sistemlerle iletişim kurmak, veri akışını izlemek ve depolama birimine verileri yerleştirmek gibi işlemleri yerine getiren kamera kontrol ünitesi tüm sistemi kontrol eden beyin konumundadır. Bağımsız sekiz adet resim çekme makinesi modülünden oluşan optik bölüm ve üzerindeki elektronik bölüm Şekil 2.8 de verilmiştir. Elektro-mekanik diyafram merceğin ortasına yerleştirilmiştir. Resim Çekme makinesi modüllerinin başlıklarında kullanılan CCD algılayıcılarının elektronikleri, resim sürüklenmesini elektronik olarak önleyen TDI modunda çalıştırılabilmektedir. Bu sistem sayesinde yüksek ayırma gücüne ulaşan DMC resim çekme makinesi, her iki saniyede bir 260 MB veriyi aktarmaktadır. Depolama ünitesi 280 GB kapasiteli RAID disklerden oluşmaktadır. Depolama ünitesine en fazla üç disk takılarak, kapasite 840 GB düzeyine çıkarılabilmektedir ki bu da yaklaşık 2000 adet renkli görüntüye karşılık gelmektedir. Diğer bir ifadeyle, analog resim çekme makinesi ile alınacak 150 metrelik üç rulo filme eşdeğerdir. 11

12 Şekil 2.8 : DMC Resim Çekme Makinesinin Optik ve Elektronik Aksamı Sistemin ana unsuru olarak resim çekme makinesi başlığı ve kilit eleman olarak ise CCD algılayıcısı belirtilmektedir. Teknolojik ve ekonomik nedenler, film bazlı resim çekme makinesi genişliğinde digital görüntü alabilmek için birkaç resim çekme makinesi modulünün aynı anda paralel biçimde işletilmesini zorunlu kılmıştır. Her bir resim çekme makinesi modülünde ayrı bir mercek ve CCD mevcut olup, birbirlerine göre farklı açılarda monte edilmişlerdir (Şekil 2.9). Sonuçta elde edilen görüntünün boyuna çözünürlüğü 13,000 piksel, enine çözünürlüğü ise 8000 pikseldir. Elde edilen enine görüş açısı 74 o olup, 15 cm odak uzaklığındaki film bazlı resim çekme makinesi ile elde edilen boyutlardadır. 4 Çok Bantlı Kamera 4 Pankromatik Kamera Şekil 2.9 : DMC Resim Çekme Makinesinin Optik Konfigürasyonu 12

13 Renkli kanallar optik bölmesinin dış kenarına yerleştirilmiştir. Bu konfigürasyonda dört adet çok bantlı kanal monte edilebildiğinden, aynı anda Kırmızı, Yeşil, Mavi ve ayrı bir kızılötesi bantta görüntü alımı mümkün hale gelmektedir. Yüksek düzeyde renk ayrımı elde etmek için, her bir renk kanalı için ayrı mercek ve CCD kullanılmaktadır. Yere dik görüş açısıyla monte edilen renkli modüllerden elde edilen görüntüler, pankromatik banda göre daha düşük çözünürlüğe sahiptir ancak her ikisinin de yeryüzündeki kapladıkları alan aynıdır. Renkli modüllerde f/4 diyafram ve 25 mm odak uzaklığına sahip mercek ile 3kx2k CCD kullanılmıştır. CCD algılayıcılarının ışıklandırılmalarını sağlamak üzere elektro-mekanik diyafram sistemi kullanılmıştır. Merceklerin ortasına yerleştirilen bu sistem bütün optik modüllere takılmıştır. Bu diyafram sistemi sayesinde bütün görüntü noktaları aynı anda aynı optik yoldan pozlandıkları için görüntüde neredeyse hiç bozulma olmamaktadır. Diyafram geliştirilmesi esnasında üzerinde durulan bir diğer konu da, geometrik hatalardan kaçınmak amacıyla görüntülerin aynı zaman aralığında anda pozlanmalarını sağlamak için bütün merceklerin hassas bir şekilde senkronize edilmesi olmuştur. Üretici firma tarafından hazırlanan tanıtıcı broşür ve sayısal kamera ile ilgili olarak yapılan yayınlardan alınan Resim Çekme Makinesi teknik özellikleri Tablo 2.2 te sunulmuştur. 13

14 Tablo 3.4: DMC Sayısal Hava Kamerasının Teknik Özellikleri Pankromatik Renkli Görüntü boyutu 13,500 x 8000piksel 3000 x 2000 piksel Piksel boyutu 12 µm 12 µm Odak uzaklığı 120 mm 25 mm Görüntü formatı Görüş açısı (dikine) Görüş açısı (boyuna) 16.8 cm x 9.5 cm 74 o 44 o Bağıl açıklık f = 1/4.0 Diyafram hız aralığı FMC sistemi Yer piksel boyutu Görüntü alım hızı Radyometrik çözünürlük Uçuşta veri depolama kapasitesi Uçuşta sıkıştırılmamış resim alım kapasitesi 1/300 ile 1/50 sn arasında TDI kontrollü 300 m uçuş yüksekliğinde 7 cm 0.5 resim/sn 12 bit 840 MB 2000 resim R.Ç.M. Ünitesi Veri Depolama Ünitesi Boyut 45 cm x 45 cm x 60 cm 40 cm x 55 cm x 65 cm Ağırlık 80 kg 30 kg Resim çekme makinesinin başlıca avantajları olarak aşağıdaki konular belirtilmiştir. Resim sürüklenmesini önleyici sitem sayesinde büyük ölçekli görüntülerde dahi yüksek ayırma gücü sağlar. Sistemin doğruluğu bizzat silikon matris algılayıcının katı yüzeyi kendisi ile tanımlanmış olup, yüksek duyarlıklı merceklerin birbirlerine göre iç yöneltmeleri de çok kesin bir şekilde belirlenmiştir. DGPS ölçüleri ve INS sonuçları isteğe bağlı olarak kullanılabilir. Alan kavramına bağlı olarak, sistem dörtgen yer izleri sunmaktadır. Tek bir ışıklandırma ile görüntü geometrisi sabitlendiğinden, uçağın hızı veya ani hareketleri nedeniyle oluşacak etkiler elimine edilmektedir. Zayıf ışık koşullarında bile yüksek ayırma gücüne sahip görüntü elde edilebilmektedir. 14

15 Sistem tarafından elde edilen görüntüler, halen kullanımda olan fotogrametrik sistemler tarafından kullanılabilmektedir. GPS sonuçlarının beklenen doğruluğa sahip olmadıklarında bile matris algılayıcı ile elde edilen görüntüler kullanılabilirken, GPS sonuçlarının güvenilmez veya mevcut olmadığı durumlarda hat tipi algılayıcılarla yapılan uçuşun yenilenmesi gerekmektedir. Uçuş sırasında kaydedilmiş görüntüler, park yerine gelindikten sonra işlenmek üzere RAID sistemiyle büroya nakledilir. Kaydedilen verinin aktarılması uzun zaman alacağından, yedek RAID diski ile uçuşa devam edilir. Uçuş sonrası elde edilen görüntü düzeyleri Tablo 2,3 te verilmiştir. Tablo 2.3: DMC Sayısal Hava Kamerası Ürün Düzeyleri Ürün Adı Tanımı Düzey 1 Düzey 1a Düzey 1b Düzey 2 Normalize edilmiş orijinal görüntü Sanal görüntü Renkli kompozit veya renkli görüntü Yer referanslı görüntü Hasarlı piksellerin eliminasyonu da dahil olmak üzere, radyometrik olarak düzeltilmiş görüntü Bağımsız görüntüler, merkezi izdüşüm esaslarına göre sanal görüntüye dönüştürülmüştür Renkli görüntü = Kırmızı+Yeşil+Mavi (RGB) Renkli kompozit = pankromatik +renkli görüntü GPS/INS ölçüleri ile Düzey 1a ve 1b den elde edilen görüntü 15

16 Finlandiya Jeodezi Enstitüsünden Eija Honkavaara et al. ın araştırma konusu ise Vexcel UltraCam-D Digital Hava Resim Çekme Makinesidir dir. Burada da bir geometrik test alanı kullanılmıştır. Bu çalışmada Laboratuar ve arazide yapılan kalibrasyonun yanı sıra kendi kendine kalibrasyon (selfcalibration) parametrelerini de içeren bir kalibrasyon kavramına önem verilmiştir. Kendi kendine kalibrasyon (selfcalibration) parametreleri her bir mercek için görüntüde ortaya çıkan sistematik hataları modellemektedir. Bu bilimsel çalışmanın yazarlarına göre Ultra Cam D in geometrisi için daha karmaşık bir modelleme yaklaşımı ile sonuçlar daha iyi hale getirilebilir. Daha sonraki iki makalede ise tüm fotogrametrik işlemlerin göz önüne alınması durumunda digital hava resim çekme makinelerinin sağladığı faydalardan bahsedilmektedir. Fransa dan Nicolas Paparoditis digital hava resim çekme makinesi projesi çerçevesinde yapılan araştırma ve geliştirme çalışmalarından bahsetmektedir. Şekil 2.10: Vexcel UltraCam-D Digital resim Çekme Makinesinin Alttan Görünüşü. 16

17 Şekil 2.11: Vexcel UltraCam-D- Sağ ve Solda İkişer Adet Çok Spektrumlu, Ortada ise dört adet pankromatik Resim Çekme Makinesi (nadir bakışlı) Piyasada halen kullanılmakta olan ileri teknoloji ürünü analog hava resim çekme makinelerinin yerini almak üzere tasarlanan UltraCam-D digital hava resim çekme makinesiı, algılayıcı ünitesi ile veri depolama ve işlem ünitesi olmak üzere iki temel parçadan oluşmaktadır. Algılayıcı ünitesi 4 pankromatik ve 4 renkli koniden oluşmaktadır (Şekil 2.10). Konilerdeki görüntü algılama donanımı, alan tipi CCD algılayıcılarıdır. Toplam 13 adet alan tipi CCD algılayıcısını içeren 8 adet optik koniden oluşan kamera ile elde edilen sayısal görüntü 11,500x7,500 piksel boyutunda olup, film görüntüsüne göre 23x15 cm boyutuna karşılık gelmektedir. Her ışıklandırmada pankromatik, RGB ve yakın kızılötesi olmak üzere 5 ayrı bantta görüntü toplanmaktadır. Renkli bantların çözünürlüğü daha düşüktür. Depolama ve işlem ünitesi, adından da anlaşılacağı üzere, uçuş esnasında toplanan verilerin depolandığı ve merkezi işlem birimi sayesinde uçuş sonrası verilerin işlendiği bir birimdir (Şekil 2.11). Birbirlerine bağlı 15 bilgisayar ve 28 sabit diskten oluşan depolama ünitesi yalnızca ham görüntüyü kaydetmekle kalmayıp, aynı zamanda bu ham görüntüleri işleme yeteneğine de sahip bir sistemdir. Uçuş sonrası gerçekleştirilen görüntü işleme çalışmaları, park yerindeki uçağın içinde veya depolama ünitesinin taşınacağı ofis veya büroda gerçekleştirilebilir. UltraCam-D resim çekme makinesi, uçuş yönünde doğrusal olarak yerleştirilmiş biri esas üçü yardımcı olmak üzere, toplam dört adet optik koni yardımıyla geniş formatlı görüntü sağlamaktadır (Şekil 2.12). Ana koni ile, yalnızca bir tane görüntü koordinat sistemi tanımlanmaktadır. Ana koniye ait görüş alanlarının köşelerinde 4 adet alan CCD algılayıcısı mevcut olup, görüntü koordinat sisteminin tanımlanabilmesi amacıyla, bu algılayıcıların birbirlerine göre montaj konumları çok iyi belirlenmiş ve fotogrametrik olarak kalibre edilmiştir. Her birinde bir veya iki CCD 17

18 algılayıcısı bulunun diğer üç koni tarafından ise beş adet alt görüntü elde edilmektedir. Bu alt görüntülerle ana koninin 4 CCD algılayıcısı ile elde edilen görüntüler arasındaki boşluklar doldurulmaktadır. Ek olarak elde edilen alt görüntülerin ana görüntüye yamanması, hassas kalibrasyon ve enterpolasyon işlemi sayesinde gerçekleştirilmektedir. Şekil 2.12 : Dört Adet Pankromatik Koni ve 9 adet CCD Algılayıcısının Görüntü Toplama İlkesinin Grafik Gösterimi Resim Çekme Makinesine doğrusal bir biçimde (uçuş hattı boyunca) monte edilen dört adet pankromatik koniden her birinin ışıklandırma anı birkaç milisaniye ertelenmek suretiyle, her bir koninin uçağın hareketine göre ileriye doğru hareket etmesi sağlanmaktadır. Bu ise, analog fotoğraf çekiminde FMC olarak adlandırılan (pozlama anında vakum plakasının mekanik olarak uçuş yönünde ileriye doğru hareket ettirilmesiyle gerçekleştirilir) resim sürüklenmesini önleme işlemini elektronik olarak sağlamaktadır ve TDI olarak adlandırılmaktadır. Bu kavram, bütün konilerin tek ve aynı fiziksel konumdan alt görüntüler elde etmesini sağlamakta ve bunun sonucunda da, uzayda sanal bir izdüşüm merkezi elde edilmektedir. Belirtilen koniler dışında 4 ayrı koni de RGB ve yakın kızılötesi bantlarında renkli görüntü toplamaktadır. Resim çekme makinesininsonuç görüntüsü beş bantlı birleşik görüntüdür. Aynı anda siyah-beyaz (pankromatik), RGB ve yakın kızılötesi (renkli) görüntü toplanabilmektedir. 18

19 Elde edilen görüntülere ilişkin veriler dört düzeyden oluşmaktadır: Düzey 00 : Her CCD tarafından okunan ham görüntü parçaları, Düzey 0 Düzey 1 Düzey 2 Düzey 3 : Doğrulanmış görüntü parçaları, : Radyometrik olarak düzeltilmiş görüntü parçaları, : Yama yapılmış görüntü, : Renkli sonuç ürünler Uçuş süresince toplanan ve düzey-00 olarak adlandırılan ham formdaki digital görüntüler, depolama ünitesinin diskinde toplanmaktadır (Standart konfigürasyonda 1 TB depolama kapasitesi sunulmaktadır). Uçuşun tamamlanmasından sonra, toplanan ham verileri düzey-0, düzey-1 ve hatta düzey-2 formuna getirmek üzere bazı ön işlemler gerçekleştirilmekte ve son olarak da görüntüler uçak üzerindeki depolama ünitesinden taşınabilir bir sunucuya aktarılmaktadır. Bu sunucu büyük kapasiteli harici disklerle donatılmış bir lap-top olabilir. Daha önce de belirtildiği gibi, depolama ünitesi de taşınabilir bir sistem olup, yerde yapılacak işlemleri gerçekleştirmek üzere istenilen her yere taşınabilir. Bu digital resim çekme makinesine ait ait teknik özellikler Tablo 2.4 te sunulmuştur. 19

20 Tablo 2.4: UltraCam-D Digital Hava Resim Çekme makinesinin Teknik Özellikleri Görüntü formatı Odak düzleminin boyutu 23 cm x 15 cm mm x 67.5 mm Pankromatik Renkli Görüntü boyutu x 7500 piksel 4008 x 2672 piksel Piksel boyutu 9 µm 9 µm Odak uzaklığı 100 (75, 125) mm 28 mm Görüş açısı (dikine) 55 o 65 o Görüş açısı (boyuna) 37 o 46 o Bağıl açıklık f = 1/5.6 f = 1/4.0 Diyafram hız aralığı FMC sistemi Maksimum FMC-yeteneği Yer piksel boyutu Görüntü alım hızı Radyometrik çözünürlük 1/500 ile 1/60 sn arasında TDI kontrollü 50 piksel 500 m (300 m) uçuş yüksekliğinde 5 cm (3 cm) 1.3 resim/sn 12 bit Analog-sayısal dönüşümü 14 bit Uçuşta veri depolama kapasitesi 1 TB Uçuşta sıkıştırılmamış resim alım kapasitesi 1850 resim Algılayıcı Ünitesi Depolama Ünitesi Boyut 45 cm x 45 cm x cm x 55 cm x 65 cm cm Ağırlık 30 kg 35 kg Maksimum güç tüketimi 150 W 700 W Görüntü veri formatları Maksimum görüntü toplama süresi Kamera montesi Dış yöneltme parametrelerinin doğrudan belirlenmesi TIFF, JPEG, Tiled TIFF ~6 saat (%70 ileri bindirme ve 20 cm GSD) Mevcut analog kamera çemberlerine monte edilebilir IGI Aero-Control, Applanix POS ve benzer sistemler 20

21 Yukarıda sisteme ait verilen bilgiler ışığında, UltraCam-D resim çekme makinesinin sağladığı avantajlar; Film görüntüsüne kıyasla radyometrik üstünlük, Yakın kızılötesi de dahil olmak üzere, çok bantlı (renkli) görüntü alabilme, Uydu veya INS desteği olmaksızın klasik fotogrametrik görüntü doğruluğuna ulaşma, Mevcut fotogrametrik süreçler ve işlem adımları ile uyumluluk, Sarf malzemeleri ve film tarama hizmetlerinden sağladığı tasarruf, Etkili resim sürüklenmesini önleme sistemi, Çok kısa süreli (0.75 sn) görüntü toplama aralığı, Uçuş esnasında gerçek zamanlı kalite kontrol olanağı, Modüler tasarım, Bilgisayar teknolojisindeki gelişmelere göre kolayca geliştirilebilme, Yüksek irtifa uçuşlarına dayanıklılık, olarak sıralanmıştır. Görüntülerin yöneltilmesinden başlayarak yapı ve bitki tabakalarının, digital yükseklik modelinin elde edilmesine kadar olan safhalarda klasik uzaktan algılama (multispektral sınıflandırma) ve fotogrametri (3B yeniden oluşturma) yöntemlerinin digital hava kameraları vasıtasıyla sağlanan entegrasyon olanaklarının faydaları ise Lukas Zebedin et al. Makalesinde anlatılmaktadır. Bu da digital hava kameralarının analog kameraların yalnızca digital sürümleri olmayıp, kullanıcıların daha önce klasik yöntemler ile mümkün olmayan yeni yöntemlerin geliştirilebilmesinde büyük katkıları olduğunu göstermektedir. Bu beş rapor digital hava resim çekme makinesi teknolojisinin bugünkü durumunu göstermektedir. Sistemlerin bir jenerasyonu işlemsel bazda kullanılmakta ve digital hava kameraları ile elde edilen veriler ile ilgili ticari antlaşmalar artmaktadır. Araştırmalar araştırma enstitüleri tarafından sanayi işbirliği içerisinde tasarım ve işlem akışının iyileştirilmesi yönünde yapılmaktadır. Bu öneriler üreticiler tarafından göz önüne alınarak yakın bir zaman içinde sonuçların kalitesinde büyük iyileşmeler beklenmektedir 21

22 2.1 CCD Alan Algılayıcılı Digital Resim Çekme Makineleri Fotogrametrik kalite standartlarını en iyi biçimde sağlayan CCD alan algılayıcılı resim çekme makinelerinde önemli olan detektörlerin sayısıdır. Bugün için 4k x 4k lık detektörler bulunmaktadır. Önemli olan ikinci bir hususta kayıt süresidir. Bu süre birbirini takip eden resimlerin arasındaki süre olan 1 ila 2 saniye içinde kalmalıdır. Kayıt Cihazı Uçuş Doğrultusu Şekil 2.13 Alan Algılayıcı Resim Çekme Makinesi ile resim Çekimi Üretici firmalar bu önemli özelliklerle ilgili sorunları çözmek için farklı yöntemler kullanmaktadırlar. Z/I Imaging firmasının geliştirdiği DMC( Digital Mapping Camera) (Şek.1) da çözüm olarak tek bir CCD Resim Çekme makinesi yerine 7k x 4k detektörlü dört CCD kamera bir kamera gövdesine ayrı ayrı yerleştirilmiş ve bu dört kameranın senkronize olarak ışıklandırılması sağlanmıştır. Bu dört resim çok az biçimde birbirlerini örtmektedirler. Resim çekiminden sonra yapılan işlemler sonucu (uçuş doğrultusuna dik) X 8000 (uçuş doğrultusunda) piksel sayısında 120 mm lik bir RÇM sabitine sahip bir digital ölçme resmi elde edilmektedir. Piksel büyüklüğü 12 μm dur. Kameranın açılma açısı 82 gon (uçuş doğrultusuna dik) ve 49 gon (uçuş doğrultusunda) dur. DMC uçuş doğrultusuna dik olan açılma açısı ile bir geniş açılı, uçuş doğrultusundaki açılma açısı ile de normal açılı bir resim çekme makinesine karşılık gelmektedir. Resim kaydı 12 bit ile gerçekleşir ve bir resim çekimi esnasında 3000 e yakın sayıda resim hard diskte depolanabilir. [3] 22

23 Dört adet pankromatik başlığına ek olarak DMC de mavi, kırmızı ve yeşil spektral bilgiler için üç kamera ve kızıl ötesi bilgi içinde dördüncü bir kamera bulunmaktadır. Son bahsedilen kızılötesi kameranın çözünürlüğü diğerlerine göre 4 kat daha kötüdür, yani böyle bir (3000x2000) piksel büyüklüğündeki multispektral resim ile yaklaşık olarak pankromatik dört resim tarafından kapsanan toplam alan kadar bir alan kapsanır Uçuş doğrultusu ŞEKİL2.14. Z/I Imaging firmasının DMC sı (üstte) ve Vexel Imaging Firmasının Ultra Cam D si (altta) DMC, GPS ve IMU sistemleri ile entegre edilebilir. DMC de görüntü sürüklenmesinin düzeltilmesi için de bir düzen bulunmaktadır. Vexcel Imaging Austria nın kısa bir süre önce piyasaya sürdüğü Ultra Cam-D isimli digital fotogrametrik resim çekme makinesi teknik verileri DMC ile örtüşmektedir. Sözkonusu resim çekme makinesinde ek olarak bulunan özellikler aşağıdaki gibidir. [3] 300 m lik bir uçuş yüksekliğinde arazide piksel büyüklüğüne karşı gelen değer 3cm dir. Birbirini takip eden çekilen resimler arasındaki süre 0.75s dir. Resim düzleminde geometrik doğruluk < ±2μm Ultra Cam-D nin DMC ye göre önemli bir farkı da pankromatik dört adet CCD kameranın uçuş doğrultusunda yerleştirilmiş olduğu ve senkronize olarak ışıklandırılmadığıdır. Işıklandırma, dört resmin izdüşüm merkezlerinin ülke koordinat sistemi ile mümkün olduğu kadar çakışmalarını sağlamak için biraz gecikmeli olarak gerçekleştirilmektedir.. Her iki resim çekme makinesi arasındaki ikinci fark ise, Ultra Cam D nin dört pankromatik 23

24 kamerasının objektiflerinin her seferin de (uçuş doğrultusuna dik doğrultuda) x 7500 (uçuş doğrultusunda) pikselli tüm resim formatını ışıklandırmasıdır (DMC de ise her seferinde 7k x4k lık kısmi resim ışıklandırılmaktadır. Ultra Cam D nin dört CCD alan algılayıcılı ikinci kamerası, çekim sonrası yapılan bir işlem ile her biri 4k x2.7k sayıda piksellere sahip dokuz kısmı resimden hesapsal olarak oluşan tüm resmin geometrik çerçevesini oluşturmaktadır. Ultra Cam-D tek bir izdüşüm merkezi ve resim koordinat sistemi kavramı kullanmaktadır. Uçağın havadaki hızına senkronize olan bir özel zamanlama mekanizması ile algılayıcılar yer örtü oranının uygun biçimde düzenlenmesini sağlarlar. Bu ise tüm algılayıcılar tarafından çekilen görüntülerin birbirlerine göre msec farkı ile çekilmesi ile sağlanır. 2.2 Digital Üç Satır Resim Çekme Makineleri Şekil Üç Satır Algılayıcılı Resim Çekme Makinesi ile Resim Çekimi O. Hoffmann tarafından önceleri uzay çalışmaları için üretilmiş olan Digital üç satır algılayıcılı kamera kavramı daha sonra uçağa adapte edilerek ve bazı eklemeler ile fotogrametrik uygulamalar için uygun hale getirilmiştir.alman Hava ve Uzay Araştırma 24

25 Merkezinin (DLR) laboratuarlarında geliştirilen HRSC-A (High Resolution Camera Airborne) sistemi fotogrametrik uygulamalar için üretilenlerin en önemlisidir. [4] Daha sonra piyasaya sürülen ticarı amaçlı üç satırlı algılayıcılardan LH sistemlerinin ADS (Airborne Digital Sensor) sisteminde kullanılan üç adet pankromatik satır algılayıcının her birinde adet piksel bulunmaktadır. Bunlar 63 mm lik odak uzaklığında, 6.5 μm piksel büyüklüğünde 70 gon luk bir açıya karşılık gelmektedir Her üç pankromatik satır algılayıcının her birine eklenen uçuş doğrultusuna dik doğrultuda 3.25 μm ötelenmiş bir ikinci satır algılayıcı yardımıyla geometrik çözünürlükte gözle görülür bir artış sağlanmaktadır. [4] Uçuş doğrultusunda arazideki piksel büyüklüğü, yani daha doğru olarak ifade edilirse digitalleştirme aralığı, uçuş hızından belirlenir. ADS de tek tek satırların kayıt edilme çevrimi 800 Hz dir, bu da 370 km/h lık bir uçuş hızında arazide 13 cm lik (=370x10 5 (3600x800)) bir piksel büyüklüğüne karşılık gelir. ADS resim çekme makinesinde öne bakan satır algılayıcının 31.5 gon, arkaya bakanın ise 15.8 gon luk eğim açıları vardır. Örneğin, eğer her iki resim en fazla eğim ile çekilir ise, gonluk bir resim açısı elde edilir, bu da film bazlı hava RÇM de normal açıya karşılık gelir 17.9 gon luk (öne doğru) eğim açısı altında ADS de her biri piksellik üç paralel CCD satır algılayıcı vardır, bunlar mavi, yeşil ve kırmızıya duyarlıdırlar. Renk ayrımı bir ışın ayırıcı ve girişim filtresi ile sağlanır. Kızıl ötesi alan için nadir noktasında pikselli özel bir satır algılayıcı vardır. ADS yalnızca bir pankromatik üç satırlı kamera olmayıp, multispektral bir satır kameradır Kırmızı, Yeşil Mavi, resim öne veya arkaya bakan algılayıcılardan çekilen pankromatik resim ile stereoskopik olarak izlenebilir. Kızılötesi bölgedeki resim için uygun stereo eş yoktur. CCD alan algılayıcılı bir digital kamerada GPS ve IMU bağlantısı çok kıymetli bir tamamlayıcı unsurdur, fakat gerekli değildir. Ancak, ADS gibi satır kameralarda GPS ve IMU destek sistemleri gereklidir. 25

26 2.3. GPS, İnersiyal Sistemler ve Bu Sistemlerin Digital Hava Resim Çekme Makineleri ile birlikte kullanılması Resim uçuşu için yapılan navigasyonunda GPS büyük bir başarı ile kullanılır. Tek tek resimlerin Film bazlı veya CCD alan algılayıcılı resim çekme makinelerinin kullanılması durumunda GPS ile senkronize ışıklandırılması sağlanır. Bu işlemi gerçekleştirmek için uçağın konumu GPS ölçmeleri ile gerçek zamanda belirlenir. Bu tür bir GPS düzeni ile hedeflenmiş tek tek resim çekimleri gerçekleştirilir. Bu nedenle bir örtü oranı düzenleyicisine gerek yoktur. Bahsedilen işlemler için C/A (Coarse/Acqusition) code (Dalga Uzunluğu =293.1m) ile kinematik modda GPS kullanımı söz konusu olur. Burada GPS alıcısından uyduya olan uzaklık elektronik uzaklık ölçme ile belirlenir, yani sinyalin ölçülen varış süresi t ve bilinen dağılım hızı c= km/s C/A kodu 1 ms sonra tekrarlanır. Bu nedenle C/A kodu ile uzaklık ölçme 300 km içinde tek anlamlıdır. Uçağa takılı alıcısından en az üç GPS uydusuna olan uzaklıkların aynı anda belirlenmesi ile uzaysal kestirme yardımıyla WGS84 de (World Geodetic System 1984) koordinatların elde edilmesi sağlanır. Hâlihazır GPS uydularının parametrelerinin kullandığı alıcıdaki saat uydulardaki saatler ile tam doğru olarak senkronize olmadığından alıcının Δ t lik bir zaman farkı bilinmeyen olarak göz önüne alınır. Bu nedenle en az 4 GPS uydusuna aynı anda uzaklık ölçmesi yapılır. Uçakların GPS destekli navigasyonunun doğruluk derecesi ± 50 m dir. Resim üzerinde izdüşürülen ile gerçek resim çekme merkezi arasında ±5mm lik bir fark kabul edilebilir olduğundan, bu doğruluk derecesi den küçük resim ölçek katsayıları için yeterlidir. Çok büyük ölçek katsayılı uçuşlar için daha hassas bir navigasyon gereklidir. Diferansiyel GPS (DGPS) kullanılıması durumunda kinematik moddaki GPS ile navigasyonun doğruluk derecesi metre mertebesine iner. Ancak, bu durumda en az iki alıcı gereklidir. Alıcılardan bir tanesi koordinatları bilinen sabit bir referans istasyonunda, diğeri de uçakta bulunur. Her iki alıcıda C/A kodu ile mutlak olarak konumlandırılırlar. Sabit referans noktasında -gerçek zamanda- düzeltme değerleri belirlenir ve uçaktaki alıcıya iletilir. Sabit referans istasyonlarının işlevleri artık gitgide geçici olarak yerleştirilen GPS istasyonlarının oluşturduğu ağ tarafından yapılmaktadır. GPS ile resim çekme merkezlerinin koordinatları ve IMU (Inertial Measurement Unit) ile de resmin konumunu tanımlayan açılar belirlenir. DGPS ile bugün için on the fly post processing (uçuş esnasında işlem) de yaklaşık desimetre mertebesinde konum doğruluğu 26

27 elde edilir. Gidiş-Dönüş zamanının C/A kodu kullanılarak ölçülmesi yerine daha kısa dalga uzunluklarına sahip her iki GPS taşıyıcı dalgası (L1 = m, L2 = m) ile faz karşılaştırması yöntemi uygulanır. Faz karşılaştırma yöntemi ile bir dalga uzunluğunun ancak bir kısmı elde edilir, bu elde edilen değere tam dalga uzunluklarının ( m veya m) katları eklenir. Sapme değerinin belirlenmesinden sonra GPS alıcısı bir başlangıç değerine göre dalga uzunluğunun tam sayılı katının eklenmesi ve çıkarılmasını saptayarak kayıt eder.. GPS alıcısı ile GPS uyduları arasındaki uzaklıklar atmosferik etkilerden dolayı oldukça sapma gösterirler. Bu hata kaynakları birbirine komşu alıcılarda aynı biçimde etkilerini gösterirler, öyle ki farkları bu (sistematik) hataların etkisinden geniş ölçüde bağımsızdırlar. Asıl uzaklık denklemlerine olan farklardan her iki alıcı arasındaki vektörün bileşkeleri elde edilir. Alıcılardan biri referans istasyonu diye adlandırılan koordinatları bilinen bir noktada ise, referans istasyonunun koordinatlarına eklenecek vektör uçakta bulunan ikinci alıcının koordinatlarını verir. Cycle slips veya Multipath diye adlandırılan etkiler sabit referans istasyonu ve uçakta bulunan GPS antenleri arasındaki vektörlerin sürekli olarak belirlenme işlemini bozabilir. Bu konuda aşağıda değinilecek bazı hususlar vardır. Uçaktaki GPS antenlerinin doğru konumları saniye aralıklarında elde edilir, bu da-uçuş hızına bağlı olarak 50 ila 100 m lik konum farklılıklarına karşılık gelir. Bu (destek) noktaları uzaysal eğriler ile birbirleri ile bağlanabilirler. GPS noktaları ile bu tür bir uzaysal uçuş yörüngesi Şekil 2.16 da gösterilmektedir. Bu eğri boyunca bir zaman skalası parametre olarak bulunmaktadır. Eğer tek tek resim çekme işlemleri aynı zaman skalasında -kural olarak GPS zamanıgerçekleşir ise, interpolasyon ile resimlerin ışıklandırıldığı zaman noktalarında A i anten uçlarının koordinatları bulunabilir. Bu senkronizasyon 1 ms ile mümkündür, yani 250 km/h lık bir uçuş hızında hata 7 cm dir. [4] ŞEKİL GPS konumları ile uçuş şeridi (A i...anten uç noktalarının interpole edilmiş koordinatları, P oi...izdüşüm merkezleri) 27

28 P oi izdüşüm merkezlerinin koordinatlarına geçişte algılayıcının - örneğin film bazlı kameranın- resim çekme anındaki dönüklüklerine de gerek duyulur. Bu üç yöneltme parametresi her resim için dış yöneltmenin gerekli altı elemanının tamamlanması için çok önemlidir. GPS yalnızca A i resim çekme merkezlerinin konumlandırılmasını -bilinen zaman aralıklarından- ve uçağın içine yerleştirilmiş GPS anteninin uçuş yörüngesi boyunca hızını verir. Algılayıcıların hem konumunu hem de dönüklüklerini veren diğer ölçme sistemleri İnersiyal Navigasyon Sistemleridir (INS). Bu sistemde m kütlesinin a ivmesine göre olan ataleti kullanılır. Bir hareketli aracın, bu örnekte bir uçağın, hareketlerini belirlemek için birbirlerine dik olarak yerleştirilmiş üç tane ivmeölçer kullanılır. Bu üç tane ivmeölçer aracın hareketinin tam olarak belirlenmesi için yeterli değildir. Ek olarak doğrultu bilgisine gereksinme vardır. Doğrultular üç dönme ekseninde üç tane jiroskop yardımıyla sürekli olarak saptanırlar (Şekil 2.17). Bu gün artık optik jiroskoplar kullanılmaktadır. ŞEKİL Strap Down Inersiyal Sistemi için Sabit Gövdeli Koordinat Sistemi Bugün için kullanılan inersiyal navigasyon sistemlerinin doğruluk derecelerine göre sınıflandırılmaları Tablo 2.5. de görülmektedir. Hava resimlerinin dış yöneltmelerinin belirlenmesi için orta derecede doğruluk yeterli olmaktadır. Fiyat olarak da uygun olan bu sistemler, kısa zaman aralıkları için desimetre mertebesinde konum doğruluğu vermektedirler. Yalnızca IMU ile belirlenebilen uçağın dönüklükleri bir dakikalık bir 28

29 zaman aralığında orta derecedeki talepleri karşılayacak biçimde 5 mgon luk bir doğruluk derecesi ile elde edilebilirler. Bu da 2000 m lik bir uçuş yüksekliğinde arazide 15 cm lik bir konum hatasına neden olurlar. Klasik harita üretimi için bu değerler yeterli olmaktadır. Bu karışık yapıdaki sistemler harita üretiminde kaliteyi, hızı ve doğruluğu artırmaktadır. TABLO 2.5. Inersiyal Navigasyon sistemlerinin doğruluk derecelerine göre sınıflandırılması Zaman aralığı Sistem doğruluğu yüksek orta düşük Konum 1 h m 1-3 km km 1 dak m m m 1 s m m m Eğim (mgon) 1 h dak s < Fiyat (US$) ~ ~ ~10000 Tablo 2.5. den görülebileceği gibi IMU da konum doğruluğu çok kısa zaman aralıkları için kabul edilebilir değerdedirler. KYS (Konum ve Yöneltme Sistemi) diye adlandırılabilen bir ortak sistemde GPS ve IMU bir araya getirilirler. Konum ve hızın elde edilmesini sağlayan GPS ile IMU desteklenir. Diğer taraftan da IMU ile doğrultular elde edilir ve daha önce bahsedildiği gibi 1s lik bir kayıt aralığında aralarında 50 m ila 100 m arasında olan oldukça uzun uzaklıklar bulunan GPS kayıtları sıklaştırılır. IMU da kayıt aralığı 0.01s(=100Hz) dir. IMU ile GPS in kısa boşlukları (cycle slips) ler de kapatılır. Şekil 2.8., izdüşürülen algılayıcı ile beraber en önemli algılayıcıların ortak düzenini göstermektedir. Bu üç algılayıcının birbirlerine göre olan konumlarının belirlenmesine çok önemlidir.. Tüm algılayıcıların uçağa sabit olarak takılması durumunda konum belirlemek için kullanılan bağıntılar oldukça basitleşir. 29

30 A i anten uç noktalarının GPS koordinatlarından IMU nun belirlediği uzaysal doğrultular boyunca P 0i izdüşüm merkezleri elde edilebilir. Eğer izdüşüren algılayıcı ile IMU nun koordinat eksenleri tam olarak paralel ise, IMU nun dönme açıları izdüşüren algılayıcının dönme açılarına karşılık gelir. İzdüşürülen Algılayıcı ŞEKİL Bir POS sisteminde GPS ve IMU ile birlikte izdüşürülen algılayıcı [3] Bir taraftan sapmanın dengelenmesi için sürekli bir çevirme, diğer taraftan da IMU daki jiroskop yardımıyla izdüşürülen algılayıcının sürekli olarak döndürülmesi, başka bir deyişle stabilize edilmesi durumunda bağıntılar daha karışık bir duruma gelir. Bu durumda, üç algılayıcı arasındaki bağıntıyı işlem sonrası da elde edebilmek için dönmelerin zamana bağımlı olarak kayıt edilmesi gerekir. Bu işlem, eğer, en azından izdüşürülen algılayıcı ve IMU aynı (dönen) platformda, her iki algılayıcı sisteminin tüm uçuş sırasında karşılıklı konumları değişmeden kalacak biçimde yerleştirilmiş iseler, oldukça kolaylaşır. Film bazlı kameralar veya CCD alan algılayıcıları ile çekilen hava resimlerinin değerlendirilmesi için KYS verilerinin olması istenir, fakat bu verilerin digital satır kameralar ile çekilen resimlerin değerlendirilmesinde olduğu gibi çok büyük bir önemi yoktur. Lazer Tarama için de KYS verileri önemlidir. Applanix firması POS/AV markası altında konumlandırma ve yöneltme sistemini piyasaya sunmaktadır. 30

31 2.4. Digital Hava Resim Çekme Makinelerinin Test Sonuçları ve Bunların Karşılaştırılması Fotogrametrik işlemlerde kullanılan algılayıcıların, yani resim çekme makinelerinin gerçek işlem sırasında testlere dayalı analizleri çok önemli bir konudur. Bu amaç doğrultusunda kullanılan resim çekme makinelerinin işlemsel performanslarını belirlemek için test alanları kullanılır. Bu tür performans testleri, özellikle yeni resim çekme makineleri ve sistemler ortaya çıktıkça önem kazanmaktadır. Yeni digital hava resim çekme makinelerinin gelişimi ve ticari kullanıma sunumu ile dünyadaki fotogrametri ile ilgilenenler bu kameralarla elde edilen işlemlerin performansını iyice yerine oturmuş ve işlemsel olarak çok iyi ürünler veren ve bu başarılı ürünleri kanıtlanmış olan analog resim çekme makineleri ile karşılaştırma çabasına girmişlerdir. Yeni üretilen digital resim çekme makinelerini analiz etmek için geliştirilen sistemler yeni yazılım ve donanımlarla sürekli olarak iyileştirilmektedir. Geliştirilen bu sistemlerin üreticileri sistemlerinin performanslarını test alanında elde edilen sonuçlara göre değerlendirip bunların uygulamalardaki başarılarını kanıtlamaya çalışmaktadırlar. Bu çalışmalara ek olarak üretilen bu resim çekme makineleri akademik kuruluşlar tarafından bağımsız olarak test edilmekte ve sonuçlar raporlar biçiminde kamuoyuna sunulmaktadır.. Diğer başka testler ise, son satın alma kararını vermeden önce potansiyel müşteriler tarafından yapılır. Ulusal harita üretim kurumları ise ayrıca üretilen yeni algılayıcıların standartlarının var olan harita üretim standartlarını sağlayıp sağlamadıklarını kontrol ederler.. Sürekli olarak yenilenen bu tür testler ürünün kalitesi hakkında güvenilir bilgiler vermektedir. Aşağıdaki çalışmada ADS40 digital resim çekme makinesinin geometrik performansı yukarda bahsedilen testler kapsamında tüm detayları ile analiz edilmiştir. Elde edilen tüm sonuçlar Vaihingen/Enz Test Alanında gerçekleştirilen deneye dayalı test uçuşundan elde edilmiştir. [1] Vaihingen/Enz Test Alanında ADS40 Sisteminin Testi Bu çalışmada Leica Geosystem üretici firmasının Airborne Digital Sensor (ADS40) resim çekme makinesinin (Şekil 2.20) Vaihingen/Enz test alanındaki (Şekil 2.19) test çalışması incelenmektedir. Bu test alanında 200 adet işaretlenmiş ve bağımsız olarak koordinatları ölçülmüş kontrol noktaları bulunmaktadır. Yapılan uçuşlar Stuttgart Üniversitesi Fotogrametri Enstitüsü ile Leica Geosystem arasında yürütülen ortak bir çalışma ile gerçekleştirilmiştir. Test uçuşunun ham sonuçları standart Leica Yazılımı ve bu verileri kullanabilen alternatif yaklaşımlar kullanılarak değerlendirilmiştir. Tüm bu 31

32 nedenlerden dolayı bu çalışma ADS40 kamerasının gerçek uçuş verisinden elde edilen bir bağımsız değerlendirme olarak kabul edilebilir niteliktedir. Şekil : Vaihingen/Enz test Alanının 3B Görünüşü Uygulamada kullanılan test alanı Güney Almanya da Stuttgart şehri yakınlarında bulunmakta ve uçağa takılı algılayıcıların geometrik doğruluğunun analizi için ideal bir test alanıdır. Bu alan içerisinde bağımsız denetleme noktası olarak kullanılan işaretlenmiş ve koordinat ölçmeleri statik GPS ile elde edilen noktalar bulunmaktadır. Bu noktalar uçağa takılı algılayıcıdan elde edilen cisim noktalarının kalitesini belirlemek amacıyla kullanılacaktır. Bu noktaların dağılımı Tablo 2.6. da görülmektedir. Şekil2.20. : ADS40 sisteminin Vaihingen/ Enz test Uçuşunda Uçağa yerleşmiş hali 32

33 Tablo 2.6. : Vaihingen/Enz Test Alanında Nokta Dağılımı Nokta Türü Nokta Noktaların Konumu Sayısı 1mx1m lik kare biçiminde işaretlenmiş ve 83 Tüm test alanı boyanmış noktalar 0.25mx0.25m lik kare biçiminde işaretlenmiş 62 Test alanının batısı ve boyanmış noktalar İyi tanınan doğal noktalar (Rögar kapağı) 69 Tüm test alanı Bu test uçuşu sırasında geometrik doğruluğun yanı sıra çözünürlülüğü belirlemek amacıyla da taşınabilir hedefler araziye yerleştirilmiştir. Bu işaretlerin kullanılması ile farklı uçuş yüksekliklerindeki görüntü çözünürlülükleri deneye dayalı olarak tahmin edilmiştir. Test alanı 7,5 km doğu-batı ve 4.8 km kuzey-güney doğrultusundadır. Arazi yükseklikleri de m arasındadır. Test uçuşunda kullanılan ADS240 Resim Çekme Makinesine ait önemli bilgiler aşağıda verilmiştir. Odak uzaklığı 62,5 mm, Bir odak düzleminde her biri 6.5 µm x 6.5 µm boyutunda olan piksel içeren 10 adet lineer CCD, 3 tane pankromatik kanal, 4 adet multispectral kanal Uçuş, doğu -batı doğrultusunda uzun şeritler biçiminde yapılmıştır. Genel olarak denetleme noktaları ile yapılan analizde uçuş yüksekliğinin artması ile elde edilen mutlak doğruluğun azaldığı görülmektedir. Yer kontrol noktalarının dengeleme hesabına kapsatılması ile konum doğruluğunun 5 8 cm arasında kaldığı görülmektedir. Uçuş yüksekliğinin artması durumunda bu değerlerde fazla bir değişiklik görülmemektedir. Yükseklik doğruluğu ise 8 12 cm arasındadır. Bu da uçuş yüksekliğine bağlı olarak cisim uzayında pikselin 1/3 1/5 ine karşılık gelmektedir. Deneysel olarak elde edilen değerler beklenen değerlerle karşılaştırıldığı zaman beklentilerin sağlandığı görülmektedir. 33

34 Tablo2.7.: Farklı Uçuş Yükseklikleri için elde edilen Cisim Noktalarının prezisyonları Uçuş Yüksekliği H g (m) YÖU σ x, σ y (yer örnekleme uzunluğu) σ z m xy m z (m) (m) (m) (m) Tablo 2.8.: Denetleme Noktalarından Elde Edilen Doğruluk Dereceleri Uçuş Yük. Kontrol Nok. Sayısı KOH (self kalibrasyon ile) KOH (self kalibrasyon olmadan) X Y Z X Y Z Elde edilen sonuçlara göre aşağıdaki değerlendirmeler yapılabilir: 1- Cisim noktalarının belirlenmesindeki mutlak doğruluk derecesi, DGPS in mutlak doğruluğuna bağlıdır. Eğer yer kontrol noktaları kullanılmazsa farklılıklar doğrudan cisim noktalarındaki ötelemelere dönüşürler. 2- Görüntü uzayından gelen düzeltilmemiş sistematik hatalar, cisim noktalarının performanslarını etkileyebilir. Özellikle yükseklik bileşeni, bu tür hatalardan çok etkilenir. Bu tür etkiler ölçeğe bağımlı olduğu için uçuş yüksekliğinin artması ile büyür. Sonuç olarak, Vaihingen/Enz test alanında yapılan ölçmeler satır tarayıcılı dijital resim çekme makinesi ADS40 sistemi denenmiş ve elde edilen deneysel sonuçlara göre kendini kanıtlamıştır. 34

35 DMC (Digital Mapping Camera) ile Elde Edilen Sayısal Yükseklik Modeli (SYM) nin Analog Resim Çekme Makinesi ile Elde Edilmiş SYM ile Karşılaştırılması Otomatik yüzey belirleme işlemi 70 li yıllardan beri fotogrametrinin en önemli uygulama konularından biridir. SAM leri görüş ve kapsama alanlarının belirlenmesinin yanı sıra gerçek ortofotoların elde edilmesinde önemli bir araçtır. bunlar aynı zamanda GIS de bulunan cisimlerin elde edilmesi ve sınıflandırılmasında, binaların otomatik olarak yeniden oluşturulmasında önemlidir. Bununla ilgili çalışmalar 1980 lerin başından beri stereo eşleştirme teknikleri ile gerçekleştirilmekteydi. 90 ların başında ise LIDAR tarama teknikleri 3 boyutlu nokta kümeleri biçiminde olaya güvenilir bir çözüm getirmiştir. Stereo eşleştirme tekniklerinin sınırlamaları hava digital kameraları ile ortadan kalkmıştır. Tüm görüntü eşleştirme algoritmaları SAM ların elde edilmesinde analog filmleri kullanmaktadır. Digital kameraların kullanılmasıyla elde edilen Digital görüntüler ile daha güvenilir ve ekonomik projeler üretilme olanağı elde edilmiştir. Digital resim çekme makinelerinin farklı bir kalite kontrolu da alan algılayıcılı DMC nin doğruluğu self kalibrasyon parametrelerine bağlı olarak yukarda bahsedilen otomatik Sayısal Yükseklik Modeli elde edilmesindeki doğruluk derecesinin belirlenmesi ile gerçekleştirilmiştir. {5] DMC kamerasının en önemli özelliği yüksek çözünürlüklü 13824x7680 pikselli pankromatik görüntüler ile 4 bantta (kırmızı, yeşil, mavi ve kızıl ötesi) 3042x2048 pikselli çok spektralli görüntülerin aynı anda elde edilmesidir. Bu çalışmada, dört farklı veri grubu kullanılarak inceleme yapılmıştır. Bu dört farklı veri grubu Blok Amposta Blok Rubi Blok 415 Blok 419 Test bloklarında yapılan ölçmelerden elde edilmiştir. 35

36 Şekil Test Blokları Düzeni DMC ile elde edilen hava triyangülasyonu sonuçları, klasik analog görüntülerden elde edilen hava triyangülasyonu sonuçları ile karşılaştırılmıştır. DMC nin geometrisini düzeltmek için self kalibrasyon parametreleri dengeleme modeli içine dahil edilmiştir. Bununla ilgili değerler Tablo 2.9 de verilmiştir. analog manuel DMC manuel DMC otomatik µm piks. µm piks. µm piks. x y Tablo 2.9. : Analog resimlerde manual olarak ölçülmüş noktaların kullanılması ile gerçekleştirilen blok dengelemesinden sonra fotogrametrik ölçmelerdeki artık değerlerin karesel ortalama hataları Sonuçlar incelendiğinde, nokta ölçme doğruluğunun digital DMC görüntülerinin kullanılması durumunda arttığı ve üç boyutlu nokta doğruluğunun analog kameralarla elde edilen resimlerle karşılaştırılabildiği görülmektedir. Araştırmalar göstermiştir ki, özellikle otomatik hava triyangülasyon yöntemleri kullanılması durumunda yüksek doğruluklu kontrol noktalarına gerek duyulmaktadır. DMC ile yapılan çekimlerde baz/yükseklik oranının küçük olması nedeniyle ortaya çıkan sakıncalar azalmaktadır. 36

37 Digital Fotogrametrik Algılayıcıların Geometrik Test Alanı Kalibrasyonu Fotogrametrik görüntüleme teknikleri artık büyük bir hızla analogtan digitale dönüşmektedir. Digital tekniklerin analog tekniklere göre avantajları göz ardı edilemeyecek derecededir. Bu avantajların en önemlileri radyometrik kalite, düşük malzeme masrafı ve kısa üretim süreleridir. Digital görüntüleme ve direkt georeferanslama ile üretimler artık insan etkileşimi olmadan görüntü elde edilmesinden sonraki 1 2 saat içinde gerçekleşebilmektedir. Uygulama tarafında ise iyileştirilmiş görüntü kalitesi görüntü üzerinde yapılan ölçme işlemlerinin otomasyonunu sağlamakta, yorumlamayı çok daha iyi bir hale getirmekte ve uzaktan algılama yöntemleri kullanarak görüntülerin yorumlanması olanağını sağlamaktadır. Tüm bu beklentileri sağlamak için algılayıcıların performansları bilinmeli ve algılayıcıların kalibrasyonları gerçekleştirilmelidir. Test alanı ile yapılan kalibrasyonlar, gelecekteki fotogrametrik üretimin temel bir parçası olacaktır. Teknolojinin gelişmesi ile ortaya çıkan Digital Algılama tekniklerinin doğruluğunun ve stabilitesini tahmin etmek ancak doğru olarak yapılmış kalibrasyon ve performans değerlendirmeleri ile sağlanabilecektir. [6] Digital kameralarda kalibrasyonu geometrik ve radyometrik olmak üzere iki ana gruba ayırmak gereklidir. Özellikle renkli kanallarda geometrik kalibrasyon çok önemlidir. Kullanılan CCD algılayıcıların küçük olması nedeniyle geometrik kalibrasyon özellikle yapılması gereken bir işlemdir. Araştırmalar göstermiştir ki digital kameraların geometrik ve görüntü kalitesi sürekli kontrol altında tutulması gereken unsurlardır. Pratikte geometrik kalibrasyon çeşitli hedef alanlarının kullanılması ile gerçekleştirilir. Bunun için farklı odak uzaklıklarında distorsiyonun da göz önüne alınması ile hedef alanında bulunan noktaların koordinatları ölçülerek kalibrasyon işlemi gerçekleştirilebilir. Farklı yöntemlerin kombinasyonu ile ortofoto üretiminde elde edilmesi gereken çok iyi fotogrametrik doğruluk bu biçimde kontrol edilebilir. Diğer bir kalibrasyon işlemi olan radyometrik kalibrasyon 2 aşamada yapılabilir. Resim çekme makinesi seviyesindeki radyometrik kalibrasyonda algılayıcının hücrelerinin belirli görüntü biçimlerine ( karanlık bölgeler ve pus) verdiği karşılık test edilir. Çok başlı sistemde ise her kanalın kalibrasyonu diğerlerine göre sistemin beyazlık dengesi sağlanarak gerçekleştirilir. Verilen bir kanalın ışıklandırma süresi, diğerlerinden bağımsız olarak bir gri veya beyaz cisimler için tüm algılayıcılardaki aynı sayıda foton un artması durumunda çoğaltılabilir. 37

38 Klasik fotogrametrik harita üretimi 23cmx23cm formatındaki film kameralarını esas almaktadır. Ancak şu anda bu kadar büyük formatta CCD algılayıcı üretilemediğinden dolayı küçük CCD algılayıcıların bir araya getirilmesiyle, veya satır tarayıcılı CCD algılayıcılar kullanılmaktadır. Bu tür çok karışık bir yapıya sahip geniş formatlı digital algılayıcıların geometrik doğruluğu ve stabilitesi önemli bir konudur. Üretilen algılayıcıların optimum kullanımı bunların performanslarının tam olarak bilinmesine bağlıdır. Her türlü uçağa takılı kameranın test alanında geometrik kalibrasyonu için geliştirilen yöntemler ile uygulamada kullanılan tüm yöntemlerin farklı bileşkelerine ait özellikler ve toleranslar elde edilebilir. Bu tür yapılan araştırmala, kamera üreticilerinin çalışmalarını destekler ve uluslar arası ortak çalışmalar sorunların çözümü için gereklidir. Elde edilen sonuçlar ile birinci generasyon digital kamera UltraCamD nin geometrik performansının şaşırtıcı derecede iyi olduğunu göstermiştir. Resim uzayında, yatay koordinatlarda elde edilen 2-3 µm luk koordinat hata değerleri, yükseklikte ise cisim uzaklığının %o dir. Ancak matematik modelde yüksekliği etkileyen faktörlerin yetersiz olmasından dolayı yükseklik doğruluğu için bazı iyileştirmeler yapılabilir. Bu ölçümleme sonuçları üreticilere sistemlerin nasıl kullanılacağını ve üretim hattındaki zayıf noktaları göstermektedir.[6] 38

39 3. LAZER TARAMA Lazer tarama son on yılda hem arazi detayı, hem de yakın uzaklıklardan cisimlerin elde edilmesinde bir devrim yaratmıştır. Lazer taramada, özellikle değerlendirme işlemlerinde, fotogrametri ile ilgili pek çok yaklaşım esas alınmaktadır. Uzaktan Algılama da lazer taramanın uzun zamandan beri Lidar (light detection and ranging) olarak kullanıldığını lazer tarama terminolojisinin sınıflandırılması açısından hatırlatmak gerekir. Aynı zamanda cisimlerin (light amplification by stimulated emission of radiation) lazer yardımı ile konumlandırılması için Lazer- Radar ((radio ( Işın) detection and ranging) tanımı uzaktan algılamada yine sıklıkla kullanılmaktadır. Lazer ışığı güçlü bir biçimde demet yapısını korumakta olup monokromatik ve tutarlıdır. [3] Tarama kavramı bugün için birçok teknik alanda farklı alet ve yöntemlerle uygulanmaktadır. Genel olarak tarama işlemi adı altında bir cisme dokunmadan onu tamamen taramak ve bu biçimde elde edilen bilgilerle bilgisayar ortamında işlem yapmak anlaşılmaktadır. Tarayıcılar tek, iki veya üç boyutlu bilgiler üreten bir Analog- Dijital Dönüştürücü olarak da ele alınabilir. Tek boyutlu taramaya örnek olarak süpemarket kasalarında basılı barkodlardan elektronik kasalarda okunan fiyat bilgileri anlaşılabilir. İki boyutlu tarama ise resimlerin bilgisayarlar tarafından tanınabilen dijital biçime getirme işlemidir. Üç boyutlu tarama işlemi de artık gerçekleştirilmiş ve piyasaya sürülür duruma gelmiştir. Cisimlerin üç boyutlu geometrisinin belirlenmesi fotogrametrik olarak çok resim kullanımı ile jeodezik ölçme yöntemlerinin bir kombinasyonu olarak gerçekleştirilmektedir. Bu işlemler esnasında cismin yapısının karışıklığına ve kullanılan ölçme yöntemine bağlı olarak epey bir zaman kaybı olmaktadır. 15 yıldır gelişmekte bulunan ve bugün güçlü bir biçimde piyasaya giren 3D Laser tarayıcılar jeodezik ve fotogrametrik yöntemlere etkili alternatif olarak gösterilmektedir. Kısa sürede tüm alanı kapsayan çok sayıda üç boyutlu ölçme noktasını işaretleme yapmadan elde etme özelliği mimarlıkta, tarihi eserlerin korunması ve dokümantasyonunda, endüstri tesislerinin ölçülmesinde ve Mühendislik ölçmelerinde büyük bir uygulama potansiyeli oluşturmuştur. 39

40 Şekil 3.1 : Lazer Taramanın Mühendislik ve Endüstride Kullanımı Endüstri alanında 3D Tarayıcılar üretilen parçaların yapısal kontrolünde kullanılmaktadır. Ölçme yöntemleri birbirlerinden farklılıklar göstermekte ve her seferindeki amaca göre belirlenmektedir. Aletlerin çoğunda ışık bilgi taşıyıcı olarak en önemli rolü oynamaktadır. Işık düzenli bir raster içinde tarayıcının göndericisinden ölçülecek cisme doğru yönlendirilir. Tarayıcının alıcı düzeni içerisinde bulunan ışığa duyarlı algılayıcılar cisimden yansıyan ışığı değerlendirirler. Işık cisim geometrisine ve yansıtma özelliklerine göre saptırılır, saçılır veya başka bir biçimde değişir. Karakteristik değişimler cismin geometrisini elde etmekte kullanılır. Laser tarama yersel olarak karışık yapılı cisimlerin biçim belirlenmesinde ve uçağa takılarak da dijital arazi modellerinin elde edilmesinde kullanılır. Laser tarama geometrik özellikleri önplana çıkardığından uzaktan algılamadan ziyade Fotogrametri ile daha yakın bir teknoloji olarak ele alınır. [7] 3.1. Yersel Lazer Tarama Sistemleri ve Bu Sistemlerin Teknik Özellikleri Üç boyutlu otomatik sayısallaştırmada kullanılan yersel tarayıcılar 2000 yılından sonra piyasada ticari amaçlı olarak kullanılmaya başlanmıştır. Bu teknoloji kullanımının ve öğreniminin kolay olması nedeniyle ölçme ve değerlendirme işlerinde artık Standard bir yöntem biçimine gelmiştir. Yersel lazer taramada ana amaç üç boyutlu cisim uzayının geometrik tanımıdır. Yersel lazer tarama sistemleri uygulamalarında bir veya daha çok sayıda 3 Boyutlu nokta kümeleri elde edilir ve bunlar farklı yöntemler ile birbirleri ile bağlanarak georeferanslandırılır. Bu işlemler esnasında Tarayıcı hareket etmez. Uygulamada 40

41 kullanılan diğer tarama yöntemlerinde ise 2 Boyutlu profiller sabit (stop&go) veya hareketli (kinematik) olarak taranır. Bu profillerin birbirleriyle bağlanması için ise ölçme sistemleri (örneğin INS, GNSS veya takeometri) gereklidir. Bu tür uygulamalar özellikle tünel ve yol inşaatlarında hacım hesaplanmasında kullanılırlar. Hızlı tarayıcılar ile büyük yapıların hareket analizleri de yapılabilir. Yersel lazer tarayıcıları, uçağa takılı lazer tarayıcılardan ayıran fark, tarama işlemi sırasında yersel tarayıcıların hareket etmemesidir. Sabit yersel lazer tarayıcılarda iki doğrultu için yönlendirme donanımına gereksinim vardır. Uçağa takılı lazer tarayıcılarda ise lazer ışını tek bir düzlemde uçuş yönüne dik olarak yönlendirilmiştir. Her iki yönlendirme donanımı Şekil 3.2 de gösterilmiştir. Şekilden de görüldüğü üzere Darbeli lazer ışını (1) no lu elektronik birimden hareket eder, daha sonra oldukça yüksek bir hızla dönen küp biçimindeki optik eleman (3) e ulaşır. Şekil 3.2 : Riegl Yersel lazer tarayıcısının Çalışma İlkesi [9] Küp yüzeyinde lazer ışını (2) yönlendirilerek yansıtılmaktadır ve bu şekilde ışın ζ açısı oluşturacak biçimde yönlendirilerek yansıtılır. ζ Profili elde edildikten sonra (4) no lu üst kısım komşu ζ profilinin taranması için tam daire oluşana kadar çok küçük bir Δα açısı kadar döner. Taranacak cisim yersel lazer taramada birbirleri ile çok az örtüşen nokta kümeleri oluşturan durak noktalarından, o şekilde taranır ki, tek tek durak noktalarından taranan bu nokta kümeleri cisim üzerinde az miktarda birbirleri ile örtü oranlarına sahip olsunlar. Durak noktasının konumlandırılmasında GPS iyi sonuçlar vermektedir. Tarama yapılan her bir durak noktasında kutupsal koordinatlar ζ, α ve s elde edilir. 41

42 Georeferanslandırma Bir lazer tarayıcısıyla taranması planlanan cisimler veya alanlar genellikle geniş, büyük ve karışık şekilde olabilirler. Bir kez tarama ile cisim veya alanının tamamı taranamaz, ancak tarayıcının görüş alanına giren bir kısmı taranabilir. Diğer kısımları taranması için tarayıcıların cisim veya alanın diğer bölümünü görebilecek ve ayrıca ilk tarama alanı ile ortak bölge oluşturacak bir yere konumlandırılması gerekir. Ayrıca her iki tarama bölgesinde, hem farklı noktalardan yapılan taramaların birleştirilmesi, hem de taramalar sonucunda elde edilen nokta kümelerinin bir üst koordinat sistemine dönüştürülmesi için, en az 3 tane olacak şekilde kesişen tarama bölgelerine hedef noktaları yerleştirilir. Her tarama bölgesinde bu hedef noktalarının da taranması gerekir. Her tarayıcının kendine ait bir koordinat sistemi vardır. Taramalar sonucu elde edilen nokta kümeleri bu koordinat sisteminde üretilmektedir. Taranmış cisim veya alanı tam olarak elde etmek için, farklı noktalardan taramalar sonucu elde edilen nokta kümelerinin tarayıcıların kendi koordinat sisteminde birleştirilmesi, daha sonra birleştirilen bu noktaların ülke koordinat sistemine dönüştürülmesi gerekir. Buna georeferanslandırma işlemi adı verilir. Lazer tarayıcının georeferanslandırma için Lazer tarayıcının durak noktası (X 0,Y 0,Z 0 ) koordinatları ve yöneltme açıları (α,ζ,s) nın belirlenmesi gereklidir.. α,ζ,s, açıları kutupsal koordinatları ile XYZ- bir üst cisim koordinat sisteminde verilebilir: [7] X X Y = Y Z Z R s sin cos s sin sin s cos (3.1-1) ζ α...düşey (Zenit) açısı, sıfır doğrultusu κ-ekseninde bulunur.... Sıfır doğrultusu κ-dönme açısının sıfır doğrultusu ile çakışan yatay açı Uçağa takılı lazer tarayıcılar ile ilgili tanımlanan bağıntılar ile karşılaştırma yapılırsa dönüşüm parametrelerinin senkronizasyonuna ihtiyaç duyulmaması ve yersel lazer taramadaki kutupsal koordinatların iki yönlendirme açısı ile elde edilebildiği görülebilir. Durak noktasının koordinatları ve yöneltme açıları mevcut değil ise, parametreler kontrol noktalarından dolaylı olarak (dolaylı algılayıcı yöneltme) elde edilebilir. Bu amaç için öncelikle durak noktasındaki her bir tarama da kontrol noktalarının konumlarının bilindiği varsayılmaktadır.. LMS-Z360 laser tarayıcı sisteminde de bu ölçme işlemi, 42

43 kontrol noktalarının küçük retro yansıtıcılar ile işaretlenmesi ile otomatik biçime getirilmiştir. Bu sinyaller işaretlerin çevreleri ile oluşturduğu büyük kontrast nedeniyle yoğunluk resminde otomatik olarak ölçülebilmektedirler.. Normal tarama ve kontrol noktalarının ölçülmesinden sonra, tek tek sinyallerin çevreleri yüksek çözünürlükte taranır. Tekrar taranmış yoğunluk resimlerinde kontrol noktasının ζα-koordinatları alt piksel bölgesinde belirlenebilir ve yakında bulunan dört destek noktasından s-koordinatları bilineer dönüşüm ile bulunabilir. Bir durak noktasının X 0,Y 0,Z 0 ve ω,φ,κ dönüşüm parametreleri en az çok iyi dağılmış üç kontrol noktasından belirlenebilir. Basit bir çözüm olarak aşağıda bahsedilen yöntem uygulanabilir. Bu yöntemde fotogrametrideki stereo modellerin mutlak yöneltilmesine karşılık gelen işlem kutupsal koordinatların lokal kartezyen koordinat sistemine dönüştürülmesi ile başlar; x s sin cos y = s sin sin z s cos (3.1-2) Burada ölçek katsayısı m için bir değeri alınabilir. Algılayıcıların bu şekilde dolaylı olarak yöneltmesinin maliyetleri, bir projedeki tüm taramaların eş zamanlı olarak birbirleri ile çakıştırılmasından dolayısı ile oldukça azalmaktadır. Tüm taramaların toplamı için blokta daha az kontrol noktası cisim koordinatlarının içinde bulunduğu koordinat sisteminde belirlenebilir. Şekil 3.3 de üç farklı lazer tarama durak noktasının ortak noktalar yardımı ile bağlanması gösterilmektedir. Kutupsal koordinatlardan kartezyen koordinatlara dönüşümden sonra her bir tarama için tek bir lokal kartezyen koordinat sistemi elde edilir. (Şekil 3.4 de bu koordinat sistemi sadece ortadaki durak noktası için çizilmiştir.) Buna ek olarak bazı retro (kendinden) yansıtıcı sinyallerin kontrol noktası olarak ölçüldüğü üst XYZ- cisim koordinat sistemi Şekil 3.4 de gösterilmiştir. 43

44 ŞEKİL 3.3: Birden fazla yersel lazer tarama yapılan durak noktalarının (taramalar) bağlanması [3] Tüm taramaların orijinal olarak kutupsal koordinatlardan elde edilen, lokal kartezyen koordinatlarla blok olarak dolaylı algılayıcı yöntemi ile yöneltilmesi, bağımsız modeller ile uzaysal blok dengelemesine karşılık gelir. Tek tek taramaların m ölçek katsayısı, bir olarak alınabilir. Yersel lazer tarama sıklıkla yol kenarındaki her iki yöndeki bina cephelerinin taranmasında kullanıldığından, bu çizgisel düzen için şerit triyangülasyonunda olduğu gibi doğruluk değerleri ve kontrol nokta düzenleri geçerlidir Nokta Kümelerinin Bağlanması Lazer nokta kümeleri içersinde farklı nokta kümelerini birbirine bağlamak için tanımlanabilecek keskin olarak belirlenmiş noktalar bulunmamaktadır. Bu amaç için Retro yansıtıcı işaretlerin kullanılması eş zamanlı taramaların bir proje içersinde birleştirilmesinde olduğu gibi yararlı bir çözümdür. Lazer taramaların yoğunluk resimlerinde bağlantı noktaları manuel olarak ölçülmüş ve tanımlanmıştır. Bu sistemi desteklemek üzere, hava triyangülasyonundaki bağlantı noktalarının otomatik olarak belirlenmesi yöntemine benzeyen bir otomatik hassas ölçme düzeni arka planda çalıştırılabilir. Ancak, lazer-tarama resimleri üç boyutlu ve yoğunluk resimleri de iki boyutludur. S uzaklığı ise üçüncü boyut olarak ele alınabilir. İlgi- Operatörleri bu bağlamda iyi hizmet vermektedir. Havadan kullanılan uçağa takılı lazer taramanın tek tek şeritlerindeki nokta kümelerinin birbirlerine bağlanması için tek noktalardan vazgeçilmiş ve bu kümelerin karşılık gelen bölgelerindeki düzlemler kullanılmıştır. 44

45 Yeni ve üzerinde çok konuşulan bir yöntem ise ICP (iterativ closest point) (iteratif en yakın nokta) olarak bilinmektedir. Burada yaklaşık olarak konumlandırılmış ve yöneltilmiş bir nokta kümesi oluşturulur. Bu iki nokta kümesinin örtüşme alanında, iki alt küme seçilir. Alt kümenin her bir noktasına karşılık gelen nokta bir alt-küme içersinde en kısa öklid uzaklığı olacak şekilde aranır. Bu şekilde bir alt-kümeden diğer alt-kümeye dönüşüm örneğin çok fazla belirli uzaysal benzerlik dönüşümü için pek çok karşılıklı nokta çifti bulunur. Bu şekilde her iki nokta kümesi "yakınlaşır". İkinci bir iterasyon ile karşılıklı nokta çiftleri için en yakın uzaklık sorgulanır ve ikinci bir dönüşüm gerçekleştirilir. İterasyon, nokta çiftlerinin uzaklıklarının karelerin toplamı olarak verilmiş eşik değerin altında kalıncaya kadar devam ettirilir. Ortaya çıkan çok sayıdaki hatalı karşılık gelmelerden dolayı çok fazla belirli olan dönüşümlerin herbirinde robust parametre tahminine geçilir. İki nokta kümesinden tüm nokta kümelerinin eş zamanlı bağlanması için bir yöntem geliştirilmesi bağımsız modellerin blok dengelemesi gibi düşünülebilir. Lazer tarama ölçmesinin sonucu bir nokta kümesidir. Aşağıda açıklanan yöntemde Lazer noktalarının xyz koordinat sşstemine dönüşümü açıklanmaktadır. Bir tarama noktasında elde edilen nokta kümesi Şekil 3.4 de ζα-koordinat düzleminde gösterilmiştir. Farklı s uzaklıkları bu "Resmin" fonksiyon değerleridir. ŞEKİL 3.4 : ζα-referans düzlemindeki lazer noktaları[6] Matris olarak depolanmış ölçme değerlerinin indeksleri üzerinden ölçülmüş bir noktadan komşu ölçme noktasına hızlı bir şekilde ulaşılabilir. Bu ölçme noktaları elle yapılan fotogrametrik değerlendirme veya takeometrik değerlendirmeden farklı olarak herhangi bir "anlam" taşımamaktadır. En son bahsedilen klasik yöntemde her nokta bir özniteliğe (bina köşesi, komşu nokta ile bağlantı bilgisi...vb) atanmaktadır. Lazer taramada nokta 45

46 kümesinden bu bilgi daha sonra kazanılmalıdır. Ek bilgi olarak, lazer tarama yüksek sayıda ölçme yapılmakta, buna karşın klasik yöntemlerde elle önceden girilmiş öznitelikler ile daha az sayıda ölçmenin gerçekleştirildiği söylenebilir. Lazer tarama nokta kümelerinden çizgi ve nokta bilgilerini elde etmeden önce Şekil 3.4 de kapalı olarak ifade edilen geometri ele alınmaktadır.. Sütunlar bir (düşey) düzlemin cisim yüzeyi ile kesişmesinden oluşan cisim noktalarını içermektedir. Her seferinde düşey düzlem çekim merkezini içermekte ve α yatay açısı ile tanımlanmaktadır. Kesişme çizgisi bir (düşey) profildir. Tarama yapılan noktalardan profil noktalarına olan uzaklıklar bilinmektedir; profil noktalarının uzaklığı Δζ- artma ile verilmektedir. Şekil 3,4 te matrisin bir satırı dönel bir koninin tepe noktası alım noktasında ve açılım açısı ζ ile bir cisim yüzeyi ile kesişmesinden oluşan cisim noktalarını içermektedir. Tarama noktalarından bu kesişim noktalarına olan uzaklıklar bilinmektedir; Eğer cisim yüzeyi düzlem ise, koninin cisim düzlemleri ile kesişme çizgisi bir koni arakesitidir,. Eşit aralıklar kaybolmuştur. Fakat lazer noktaları arasındaki basit komşuluk ilişkileri (Topoloji) dönüşüm sırasında değişmemiştir. xyz sistemine dönüşümün en büyük avantajı, düzlem bölgelerin örneğin komşu noktalardan oluşturulan üçgen normallerinin bulunabilmesidir (Şekil 3,4 de ki ζαs-koordinat sisteminde buna karşılık bir düzlemsel bölge bulunmamaktadır, cisim düzlemi kubbe biçiminde, cisim kenarları eğiktir). Burada ele alınan örnekte lazer noktaları Şekil 3,5 de farklı nokta sembolleri ile işaretlenmiş dört düzlem bölge bulunmaktadır. Segmentasyon işleminden sonra birbirlerine komşu düzlem bölgeler birbirleri ile kesiştirilebilir. Sonuç çizgiler ve noktalardır. (Şekil 3,6) Lazer taramanın cisim modelleme için şu strateji temeldir: Nokta kümelerinden tek tek düz yüzey elemanlarına ait olan (örnekte düzlemler) gruplar ve noktalar elde edilir. ŞEKİL 3.5 Kartezyen koordinat sisteminde lazer noktaları ve dört düzlem bölgede segmentasyon sonuçları [3] 46

47 ŞEKİL 3,6: Alanların ve kenarların kesişimi Düz yüzeylerin kesişmesi eğimli kenarları (örneğimizde düz çizgi) ve bu kenarların kesişme noktaları aranan tek tek cisim noktalarını vermektedir. Klasik yöntem ise tam aksi bir strateji izlemektedir: tek tek noktalardan vazgeçilmekte; elde edilen topoloji - çizgilerden ve düz yüzey üzerinde tek tek noktalar ile beraber oluşan çizgilerde- üst yüzey elemanlarını tanımlamaktadır. Lazer noktalardan dolaylı olarak elde edilen çizgi ve noktaların doğrulukları çok yüksektir, çünkü tek bir ölçme yapılmasına oranla cisim üst yüzeylerinde çok fazla sayıda nokta kümesinin kullanılması önemli doğruluk artışlarına neden olur. Düz yüzey elemanlarında tesadüfî ölçme hatasının indirgenmesi (Filtreleme) için robust en küçük kareler enterpolasyonu önerilir. Lazer noktalarının tek tek düz üst yüzey elemanlarına atanması eğer rastlantısal hatalar önceden filtre edilmiş ise bir avantaj olabilir. Uygulamada dönüşümlü olarak segmentasyon veya filtreleme için pek çok iterasyon kullanılmalıdır Uygulamada Kullanılan Yersel Lazer Tarayıcılar HDS D LAZER TARAYICI Leica firmasına ait HDS3000 sağladığı yoğun veri kalitesi ve içerdiği özellikleri ile üç boyutlu bir lazer tarayıcıdır. Bu yersel tarayıcı birçok ölçme ve mühendislik projesinde başarı ile kullanılmaktadır.[8] 47

48 HDS3000 in ana özellikleri aşağıdaki gibidir.: Maksimum 360 x 270 görüş alanı Benzersiz çift pencere tasarımı Tamamen seçilebilen görüş alanı ve tarama yoğunluğu Otomatik olarak kalibre edilen sayısal kamera. <6 mm nokta 50 m 6 mm konum 50 m Cihaz yüksekliği (H.I.) ölçümü Survey noktası üzerinde kurulum Esnek "hot-swap" güç kaynağı sistemi QuickScan (hızlı tarama) düğmesi Şekil 3.7: HDS 3000 RIEGL LMS-Z420i yersel lazer tarayıcı sistemi uzun mesafe için üretilmiş yüksek performanslı 3B lazer tarayıcıdan ve bu lazer tarayıcıya bağlı olarak çalışan RiSCAN PRO yazılımından ve de kalibre edilmiş ve tam olarak yöneltilmiş yüksek çözünürlüklü bir digital kameradan oluşmaktadır. Bu sistem tarama ve görüntü verisini otomatik veya yarı otomatik olarak işleyerek yükseklik bilgisine sahip ortofotolar veya üzeri görüntü ile kaplanmış yüzeyler gibi ürünler elde edilmesinde kullanılır. [9] Şekil 3.8: RİEGL LMS-Z420i The RIEGL LMS-Z420i en zor koşullar altında yüksek kaliteli üç boyutlu verileri elde etmek için dizayn edilmiş güçlü ve taşınabilir bir algılayıcıdır. Standart bir dizüstü bilgisayar ve bu bilgisayarda çalışan RiSCAN PRO ışın demetleri ile dengeleme yazılımı kullanıcıya yüksek kaliteli 3B veriyi arazide hızla elde etme, kayıt etme ve ön işlem yaparak taşıma olanağı sağlar. 48

49 3.2. UCAGA TAKILI LASER TARAMA (AIRBORNE LASER SCANNING) Lazer tarayıcılar cisim yüzeylerinin taranmasında kullanılır. taranır (Şekil 3.9). Lazer tarayıcı ile lazer ışınının yansıtıldığı cisim noktası arasındaki uzaklık demet yapısındaki lazer ışınları yardımı ile bir impulsun gidip tekrar geri gelmesi için gerekli süreden hesaplanır. LAZER TARAMA ŞEKİL 3.9: Uçağa takılı lazer tarama Lazer tarayıcıdan çıkan lazer ışını uçuş yönüne dik olarak yönlendirilir ve bu yönlendirme açısı kayıt edilir. Kutupsal koordinatlardan lazer ışınının isabet ettiği cisim noktalarının XYZ Koordinatlarına dönüşüm için, lazer tarayıcının konum koordinatlarına ve lazer tarayıcının konumlandırma açısına gereksinim duyulmaktadır. Bu sürekli değişen dinamik büyüklükler Global Konumlandırma Sistemi (GPS) ve inersiyal ölçme aleti (IMU) içeren Konumlandırma ve Yöneltme Sistemi (KYS) yardımı ile elde edilmektedir. GPS, IMU ve tarama işlemleri mikro 49

50 saniye aralığında birbirleri ile senkronize olarak çalışmaktadırlar. Uçaktaki algılayıcılar arasındaki ötelenmeler ve dış merkezlik, uçuştan önce aynı zamanda belirlenmelidir. Bir ölçme ışını boyunca, farklı yerlerden yansıma ortaya çıkabilir. Şekil 3.10 da, yukarıda, cisim noktasına giden ilk impuls görülmektedir. Şekil 3.10, altta, en derinde bulunan cisim noktasına, eğer varsa, son impulsun varışı gösterilmiştir. Eğer aradaki uzaklıklar ilk yansıma yardımı ile ölçülürse, elde edilen lazer noktaları ağaç tepesi (soldan ikinci ışın), çatı kenarı (soldan üçüncü ışın), baca (soldan beşinci ışın)..vs olabilir. Eğer uzaklıklar son yansıma ile ölçülürse, elde edilen lazer noktaları, daha önceki sıra ile, ağaç gövdesinde, arazide, yolda, baca dibi...vs olur. Tüm lazer tarayıcılar uzaklığı hem ilk, hem de son yansıma yardımı ile ölçer ve her iki uzaklığı, zamansal olarak çok az ötelenmiş olarak kaydeder. Ek olarak, bazı lazer tarayıcılar, aradaki yansımaları da uzaklık hesaplamak için kullanır ve her lazer ışını için uzaklıkların yayılımını kayıt eden lazer tarayıcılar vardır. Bu kayıt işlemi sırasında bazı sınırlamalar konulmuştur, çünkü kayıtlar arasında, her seferindeki uzaklık ölçme donanımının verimliliğine bağlı olarak, belirli bir minimum uzaklık korunmalıdır. Minimum uzaklık örneğin 1.5 m ( kms -1 (= Işık hızı)10 ns (= Uzaklık ölçme donanımının minimum aralığı)/2 (= Ölçülen uzaklığın yarısı)) olarak bulunur. 1.5 m den küçük bitki örtüsünde, ilke olarak, bir veya başka bir yansıma yüzeyden gelse bile, sadece bitkilerin oluşturduğu üst yüzey taranır. (Şekil 3.10 sol, ilk ışın) Şekil bazı gönderilen impulsların geri dönmediğini göstermektedir. Örneğin çok düz yüzeylerden (örnek araba üstü) doğrudan yansıma (= aynalama) oluşabilir. Bu yönlendirilmiş yansıyan ışın daha sonra dağınık yansıyan başka bir cisim yüzeyine gelir ve yansıma lazer tarayıcıya ulaşır. Bu şekilde (dolambaçlı gelerek-çoklu yoldan) elde edilen uzaklıklar kaba hata oluşturur; Diğer cisim yüzeylerinde (örneğin temiz su, Şekil 3.10 da sağdaki ışın) yutulma çok fazla, yansıma çok azdır, öyle ki uzaklık ölçmek için geriye yansıma olmayabilir. Yutulma lazer ışınının geliş açısına bağlıdır: Örneğin su ile kaplı yüzeylerde ışın su üst yüzeyine dik olarak geldiğinde oldukça güçlüdür. Bu yüzden sulu alanlarda lazer tarama şeritleri ortalarında kenarlardakinden daha az lazer noktası bulunmaktadır. 50

51 ŞEKİL 3.10 : Farklı cisimler için, aynalama ve büyük yutulmalar, Laser taramanın en önemli özelliği de çok kezli yansımanın ayırt edilmesidir. Tek bir laser impulsu için arazideki bitki örtüsü üzerinde birçok yansıma görülebilir. : Şekil 3.11: Laser ışık ımpulsunun bitki örtüsü üzerinde çoklu yansıması Işık impulsunun bir kısmı bitki örtüsü üzerinde yansıtılabildiği gibi, bir kısmı da arazi yüzeyine kadar inebilir ve oradan yansır. Yeni nesil laser tarayıcılarda hem birinci impuls hem de son impulslar kaydedilebilir. Komşu noktaların yükseklik bilgilerine dayalı filtreleme algoritmaları yardımıyla elde edilen noktalar çeşitli nokta gruplarına düzenlenebilir.(sınıflandırma) Noktalar, yer noktaları diye adlandırılan en alçaktaki noktalar ve bitki örtüsü üzerindeki noktalar diye ayırt edilebilir. Kural olarak en alçaktaki noktalar arazinin last pulse kaydındaki noktalardır. Yükseklikteki doğruluk, öncelikle Lazer uzaklık ölçme donanımına ve GPS konumlandırmasına bağlıdır. Bu her iki etki uçuş yüksekliğine çok fazla bağlı değildir. Yükseklik doğruluğunun bu şekilde uçuş yüksekliğine bağlı olması, kat edilen yolun uzunluğuna ve tarama izinin uçuş 51

Dijital Kameralar (Airborne Digital Cameras)

Dijital Kameralar (Airborne Digital Cameras) Dijital Kameralar (Airborne Digital Cameras) Klasik fotogrametrik görüntü alımındaki değişim, dijital kameraların gelişimi ile sağlanmaktadır. Dijital görüntü, analog görüntü ile kıyaslandığında önemli

Detaylı

İçerik Fotogrametrik Üretim 2 Fotogrametri 2 Hava Fotogrametrisi...2 Fotogrametrik Nirengi 3 Ortofoto 4 Fotogrametrik İş Akışı 5 Sayısal Hava

İçerik Fotogrametrik Üretim 2 Fotogrametri 2 Hava Fotogrametrisi...2 Fotogrametrik Nirengi 3 Ortofoto 4 Fotogrametrik İş Akışı 5 Sayısal Hava İçerik Fotogrametrik Üretim 2 Fotogrametri 2 Hava Fotogrametrisi...2 Fotogrametrik Nirengi 3 Ortofoto 4 Fotogrametrik İş Akışı 5 Sayısal Hava Kameralarının Sağlayacağı Faydalar.7 Pramit Oluşturma.10 Kolon

Detaylı

FOTOGRAMETRİ DAİRESİ BAŞKANLIĞI FAALIYETLERI

FOTOGRAMETRİ DAİRESİ BAŞKANLIĞI FAALIYETLERI FOTOGRAMETRİ DAİRESİ BAŞKANLIĞI FAALIYETLERI Fotg.D.Bşk.lığı, yurt içi ve yurt dışı harita üretimi için uydu görüntüsü ve hava fotoğraflarından fotogrametrik yöntemlerle topoğrafya ve insan yapısı detayları

Detaylı

TEMEL GÖRÜNTÜ BİLGİSİ

TEMEL GÖRÜNTÜ BİLGİSİ TEMEL GÖRÜNTÜ BİLGİSİ FOTOGRAMETRİDE ALGILAMA SİSTEMLERİ, ÖZELLİKLERİ ve SAĞLADIKLARI VERİ BEÜ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ GEOMATİK MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ JDF345 TEMEL GÖRÜNTÜ BİLGİSİ DERSİ NOTLARI http://geomatik.beun.edu.tr/marangoz/

Detaylı

YOĞUN GÖRÜNTÜ EŞLEME ALGORİTMALARI İLE ÜRETİLEN YÜKSEK ÇÖZÜNÜRLÜKLÜ SAYISAL YÜZEY MODELİ ÜRETİMİNDE KALİTE DEĞERLENDİRME VE DOĞRULUK ANALİZİ

YOĞUN GÖRÜNTÜ EŞLEME ALGORİTMALARI İLE ÜRETİLEN YÜKSEK ÇÖZÜNÜRLÜKLÜ SAYISAL YÜZEY MODELİ ÜRETİMİNDE KALİTE DEĞERLENDİRME VE DOĞRULUK ANALİZİ YOĞUN GÖRÜNTÜ EŞLEME ALGORİTMALARI İLE ÜRETİLEN YÜKSEK ÇÖZÜNÜRLÜKLÜ SAYISAL YÜZEY MODELİ ÜRETİMİNDE KALİTE DEĞERLENDİRME VE DOĞRULUK ANALİZİ Naci YASTIKLI a, Hüseyin BAYRAKTAR b a Yıldız Teknik Üniversitesi,

Detaylı

Dijital (Sayısal) Fotogrametri

Dijital (Sayısal) Fotogrametri Dijital (Sayısal) Fotogrametri Dijital fotogrametri, cisimlere ait iki boyutlu görüntü ortamından üç boyutlu bilgi sağlayan, sayısal resim veya görüntü ile çalışan fotogrametri bilimidir. Girdi olarak

Detaylı

GPS/INS Destekli Havai Nirengi

GPS/INS Destekli Havai Nirengi GPS/INS Destekli Havai Nirengi GPS/INS (IMU) destekli hava nirengide izdüşüm merkezi koordinatları (WGS84) ve dönüklükler direk ölçülür. İzdüşüm merkezi koordinatları kinematik GPS ile ölçülür. GPS ile

Detaylı

5 İki Boyutlu Algılayıcılar

5 İki Boyutlu Algılayıcılar 65 5 İki Boyutlu Algılayıcılar 5.1 CCD Satır Kameralar Ölçülecek büyüklük, örneğin bir telin çapı, objeye uygun bir projeksiyon ile CCD satırının ışığa duyarlı elemanı üzerine düşürülerek ölçüm yapılır.

Detaylı

Fotogrametride işlem adımları

Fotogrametride işlem adımları Fotogrametride işlem adımları Uçuş planının hazırlanması Arazide yer kontrol noktalarının tesisi Resim çekimi Değerlendirme Analitik değerlendirme Dijital değerlendirme Değerlendirme Analog değerlendirme

Detaylı

Ormancılıkta Uzaktan Algılama. 4.Hafta (02-06 Mart 2015)

Ormancılıkta Uzaktan Algılama. 4.Hafta (02-06 Mart 2015) Ormancılıkta Uzaktan Algılama 4.Hafta (02-06 Mart 2015) Hava fotoğrafı; yeryüzü özelliklerinin kuşbakışı görüntüsüdür. Hava fotoğrafları, yersel fotoğraf çekim tekniğinde olduğu gibi ait oldukları objeleri

Detaylı

Dijital (Sayısal) Fotogrametri

Dijital (Sayısal) Fotogrametri Dijital (Sayısal) Fotogrametri Dijital fotogrametri, cisimlere ait iki boyutlu görüntü ortamından üç boyutlu bilgi sağlayan, sayısal resim veya görüntü ile çalışan fotogrametri bilimidir. Girdi olarak

Detaylı

HAVADAN LAZER TARAMA ve SAYISAL GÖRÜNTÜ VERİLERİNDEN BİNA TESPİTİ VE ÇATILARIN 3 BOYUTLU MODELLENMESİ

HAVADAN LAZER TARAMA ve SAYISAL GÖRÜNTÜ VERİLERİNDEN BİNA TESPİTİ VE ÇATILARIN 3 BOYUTLU MODELLENMESİ Akdeniz Üniversitesi Uzay Bilimleri ve Teknolojileri Bölümü Uzaktan Algılama Anabilim Dalı HAVADAN LAZER TARAMA ve SAYISAL GÖRÜNTÜ VERİLERİNDEN BİNA TESPİTİ VE ÇATILARIN 3 BOYUTLU MODELLENMESİ Dr.Nusret

Detaylı

FOTOYORUMLAMA UZAKTAN ALGILAMA

FOTOYORUMLAMA UZAKTAN ALGILAMA FOTOYORUMLAMA VE UZAKTAN ALGILAMA (Photointerpretation and Remote Sensing) 1 Ders İçeriği Hava fotoğrafının tanımı Fotogrametrinin geometrik ilkeleri Fotogrametride fotoğrafik temel ilkeler Stereoskopik

Detaylı

Digital Görüntü Temelleri Görüntü Oluşumu

Digital Görüntü Temelleri Görüntü Oluşumu Digital Görüntü Temelleri Görüntü Oluşumu Işık 3B yüzeye ulaşır. Yüzey yansıtır. Sensör elemanı ışık enerjisini alır. Yoğunluk (Intensity) önemlidir. Açılar önemlidir. Materyal (yüzey) önemlidir. 25 Ekim

Detaylı

TÜRKİYE CUMHURİYETİ DEVLETİNİN temellerinin atıldığı Çanakkale zaferinin 100. yılı kutlu olsun.

TÜRKİYE CUMHURİYETİ DEVLETİNİN temellerinin atıldığı Çanakkale zaferinin 100. yılı kutlu olsun. Doç.Dr.Mehmet MISIR-2013 TÜRKİYE CUMHURİYETİ DEVLETİNİN temellerinin atıldığı Çanakkale zaferinin 100. yılı kutlu olsun. Son yıllarda teknolojinin gelişmesi ile birlikte; geniş alanlarda, kısa zaman aralıklarında

Detaylı

GEOMETRİK, MATEMATİK, OPTİK ve FOTOĞRAFİK TEMELLER (HATIRLATMA) Yrd. Doç. Dr. Aycan M. MARANGOZ

GEOMETRİK, MATEMATİK, OPTİK ve FOTOĞRAFİK TEMELLER (HATIRLATMA) Yrd. Doç. Dr. Aycan M. MARANGOZ FOTOGRAMETRİ II GEOMETRİK, MATEMATİK, OPTİK ve FOTOĞRAFİK TEMELLER (HATIRLATMA) Yrd. Doç. Dr. Aycan M. MARANGOZ BEÜ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ GEOMATİK MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ JDF336 FOTOGRAMETRİ II DERSi NOTLARI

Detaylı

KONTROL EDEN Bilal ERKEK Şube Müdürü

KONTROL EDEN Bilal ERKEK Şube Müdürü Sayfa : 1/5 Kurum - KuruluĢ Ġle SözleĢme Yapılması ve YaklaĢık Maliyet Hesabı UçuĢ Planlarının Yapılması UçuĢ Ġzinlerinin Alınması ve UçuĢ Koordinasyonunun Yapılması Görüntü Alım Sistemlerinin Hazırlanması

Detaylı

Veri toplama- Yersel Yöntemler Donanım

Veri toplama- Yersel Yöntemler Donanım Veri toplama- Yersel Yöntemler Donanım Data Doç. Dr. Saffet ERDOĞAN 1 Veri toplama -Yersel Yöntemler Optik kamera ve lazer tarayıcılı ölçme robotu Kameradan gerçek zamanlı veri Doç. Dr. Saffet ERDOĞAN

Detaylı

ORM 7420 ORMAN KAYNAKLARININ PLANLANMASINDA UYGU GÖRÜNTÜLERİNİN KULLANILMASI

ORM 7420 ORMAN KAYNAKLARININ PLANLANMASINDA UYGU GÖRÜNTÜLERİNİN KULLANILMASI ORM 7420 ORMAN KAYNAKLARININ PLANLANMASINDA UYGU GÖRÜNTÜLERİNİN KULLANILMASI Yrd. Doç. Dr. Uzay KARAHALİL III. Hafta (Uyduların Detay Tanıtımı Sunum Akışı Doğal Kaynak İzleyen Uygular Hangileri Uyduların

Detaylı

HARİTA DAİRESİ BAŞKANLIĞI. İSTANBUL TKBM HİZMET İÇİ EĞİTİM Temel Jeodezi ve GNSS

HARİTA DAİRESİ BAŞKANLIĞI. İSTANBUL TKBM HİZMET İÇİ EĞİTİM Temel Jeodezi ve GNSS HİZMET İÇİ EĞİTİM MART 2015 İSTANBUL TAPU VE KADASTRO II.BÖLGE MÜDÜRLÜĞÜ SUNUM PLANI 1- Jeodezi 2- Koordinat sistemleri 3- GNSS 3 JEODEZİ Jeodezi; Yeryuvarının şekil, boyut, ve gravite alanı ile zamana

Detaylı

Bağıl Konum Belirleme. GPS ile Konum Belirleme

Bağıl Konum Belirleme. GPS ile Konum Belirleme Mutlak Konum Belirleme Bağıl Konum Belirleme GPS ile Konum Belirleme büroda değerlendirme (post-prosessing) gerçek zamanlı (real-time) statik hızlı statik kinematik DGPS (kod) gerçek zamanlı kinematik

Detaylı

Yrd. Doç. Dr. Aycan M. MARANGOZ. BEÜ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ GEOMATİK MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ JDF329 FOTOGRAMETRİ I DERSi NOTLARI

Yrd. Doç. Dr. Aycan M. MARANGOZ. BEÜ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ GEOMATİK MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ JDF329 FOTOGRAMETRİ I DERSi NOTLARI FOTOGRAMETRİ I FOTOGRAMETRİDE KULLANILAN HAVA KAMERALARI Yrd. Doç. Dr. Aycan M. MARANGOZ BEÜ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ GEOMATİK MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ JDF329 FOTOGRAMETRİ I DERSi NOTLARI 2014-2015 Öğretim Yılı

Detaylı

Genel Bilgiler FLI MAP. Koridor Tipi Çalışmalar. Geniş Alan Çalışmaları

Genel Bilgiler FLI MAP. Koridor Tipi Çalışmalar. Geniş Alan Çalışmaları FLI MAP Çeşitli helikopterlere monte edilebilen Fli Map in geliştirdiği taşınabilir lazer altimetre sistemi pazardaki hızlı, detaylı ve doğru veri toplama ihtiyaçlarını gidermek için geliştirilmiştir.

Detaylı

BİLGİ DAĞARCIĞI HAVADAN (AIRBORN) LİDAR NEDİR? HAVADAN (AIRBORN) LİDAR SİSTEMİ. Sistem aşağıda belirtilen ekipmanlardan oluşmaktadır.

BİLGİ DAĞARCIĞI HAVADAN (AIRBORN) LİDAR NEDİR? HAVADAN (AIRBORN) LİDAR SİSTEMİ. Sistem aşağıda belirtilen ekipmanlardan oluşmaktadır. 42 BİLGİ DAĞARCIĞI HAVADAN (AIRBORN) LİDAR NEDİR? Muzaffer NAVRUZ * HAVADAN (AIRBORN) LİDAR SİSTEMİ Sistem aşağıda belirtilen ekipmanlardan oluşmaktadır. Lidar, İngilizce "Laser imaging detection and ranging"

Detaylı

Fotogrametrinin Optik ve Matematik Temelleri

Fotogrametrinin Optik ve Matematik Temelleri Fotogrametrinin Optik ve Matematik Temelleri Resim düzlemi O : İzdüşüm (projeksiyon ) merkezi P : Arazi noktası H : Asal nokta N : Nadir noktası c : Asal uzaklık H OH : Asal eksen (Alım ekseni) P OP :

Detaylı

Digital Görüntü Temelleri Görüntü Oluşumu

Digital Görüntü Temelleri Görüntü Oluşumu Digital Görüntü Temelleri Görüntü Oluşumu Işık 3B yüzeye ulaşır. Yüzey yansıtır. Sensör elemanı ışık enerjisini alır. Yoğunluk (Intensity) önemlidir. Açılar önemlidir. Materyal (yüzey) önemlidir. 06 Kasım

Detaylı

ORTOFOTO ÜRETİMİNDE TAPU VE KADASTRO VİZYONU

ORTOFOTO ÜRETİMİNDE TAPU VE KADASTRO VİZYONU ORTOFOTO ÜRETİMİNDE TAPU VE KADASTRO VİZYONU İbrahim CANKURT 1, Levent ÖZMÜŞ 2, Bilal ERKEK 3, Sedat BAKICI 4 1 Tapu ve Kadastro Genel Müdürlüğü, Harita Dairesi Başkanlığı, Ankara, icankurt@tkgm.gov.tr

Detaylı

TEMEL GÖRÜNTÜ BİLGİSİ

TEMEL GÖRÜNTÜ BİLGİSİ TEMEL GÖRÜNTÜ BİLGİSİ FOTOĞRAF/GÖRÜNTÜ KAVRAMI VE ÖZELLİKLERİ BEÜ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ GEOMATİK MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ JDF345 TEMEL GÖRÜNTÜ BİLGİSİ DERSİ NOTLARI http://geomatik.beun.edu.tr/marangoz/ İÇERİK

Detaylı

BEÜ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ GEOMATİK MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ

BEÜ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ GEOMATİK MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ FOTOGRAMETRİ II HAVA FOTOĞRAFLARININ ÇEKİMİ VE HAVA KAMERALARI Yrd. Doç. Dr. Saygın Abdikan BEÜ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ GEOMATİK MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ JDF 330/336 FOTOGRAMETRİ II DERSi NOTLARI Geometrik Temeller

Detaylı

8 ve 16 Bit Sayısal Hava Kamerası Görüntülerinin Fotogrametrik Değerlendirme Açısından İncelenmesi Zonguldak Örneği

8 ve 16 Bit Sayısal Hava Kamerası Görüntülerinin Fotogrametrik Değerlendirme Açısından İncelenmesi Zonguldak Örneği TMMOB Harita ve Kadastro Mühendisleri Odası, 15. Türkiye Harita Bilimsel ve Teknik Kurultayı, 25 28 Mart 2015, Ankara. 8 ve 16 Bit Sayısal Hava Kamerası Görüntülerinin Fotogrametrik Değerlendirme Açısından

Detaylı

İçerik. Giriş 1/23/13. Giriş Problem Tanımı Tez Çalışmasının Amacı Metodoloji Zaman Çizelgesi. Doktora Tez Önerisi

İçerik. Giriş 1/23/13. Giriş Problem Tanımı Tez Çalışmasının Amacı Metodoloji Zaman Çizelgesi. Doktora Tez Önerisi İsmail ÇÖLKESEN 501102602 Doktora Tez Önerisi Tez Danışmanı : Prof.Dr. Tahsin YOMRALIOĞLU İTÜ Geoma*k Mühendisliği İçerik Giriş Tez Çalışmasının Amacı Zaman Çizelgesi 1 of 25 Giriş Yeryüzü ile ilgili yapılan

Detaylı

Tanımlar, Geometrik ve Matemetiksel Temeller. Yrd. Doç. Dr. Saygın ABDİKAN Yrd. Doç. Dr. Aycan M. MARANGOZ. JDF329 Fotogrametri I Ders Notu

Tanımlar, Geometrik ve Matemetiksel Temeller. Yrd. Doç. Dr. Saygın ABDİKAN Yrd. Doç. Dr. Aycan M. MARANGOZ. JDF329 Fotogrametri I Ders Notu FOTOGRAMETRİ I Tanımlar, Geometrik ve Matemetiksel Temeller Yrd. Doç. Dr. Saygın ABDİKAN Yrd. Doç. Dr. Aycan M. MARANGOZ JDF329 Fotogrametri I Ders Notu 2015-2016 Öğretim Yılı Güz Dönemi İçerik Tanımlar

Detaylı

HACİM HESAPLAMALARINDA LASER TARAMA VE YERSEL FOTOGRAMETRİNİN KULLANILMASI

HACİM HESAPLAMALARINDA LASER TARAMA VE YERSEL FOTOGRAMETRİNİN KULLANILMASI TMMOB Harita ve Kadastro Mühendisleri Odası 12. Türkiye Harita Bilimsel ve Teknik Kurultayı 11 15 Mayıs 2009, Ankara HACİM HESAPLAMALARINDA LASER TARAMA VE YERSEL FOTOGRAMETRİNİN KULLANILMASI M. Yakar

Detaylı

Yrd. Doç. Dr. Aycan M. MARANGOZ. BEÜ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ GEOMATİK MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ JDF329 FOTOGRAMETRİ I DERSi NOTLARI

Yrd. Doç. Dr. Aycan M. MARANGOZ. BEÜ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ GEOMATİK MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ JDF329 FOTOGRAMETRİ I DERSi NOTLARI FOTOGRAMETRİ I GEOMETRİK ve MATEMATİK TEMELLER Yrd. Doç. Dr. Aycan M. MARANGOZ BEÜ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ GEOMATİK MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ JDF329 FOTOGRAMETRİ I DERSi NOTLARI http://geomatik.beun.edu.tr/marangoz/

Detaylı

COĞRAFİ BİLGİ SİSTEMLERİ VE UZAKTAN ALGILAMA

COĞRAFİ BİLGİ SİSTEMLERİ VE UZAKTAN ALGILAMA Coğrafi Bilgi Sistemleri ve Uzaktan Algılama Taşınmaz Değerleme ve Geliştirme Tezsiz Yüksek Lisans Programı COĞRAFİ BİLGİ SİSTEMLERİ VE UZAKTAN ALGILAMA 1 Coğrafi Bilgi Sistemleri ve Uzaktan Algılama İçindekiler

Detaylı

M. Taner Aktaş, GISP : mtaktas@yahoo.com

M. Taner Aktaş, GISP : mtaktas@yahoo.com Technical Workshops 25.Mayıs.2012 Taşkın Risk Haritası Oluşturmada LiDAR Yöntemi ve ArcHydro 2.0 Araçları M. Taner Aktaş, GISP Gündem Giriş LiDAR Yöntemi ArcGIS ile LiDAR ArcHydro Araçları Taşkın Risk

Detaylı

olmak üzere 4 ayrı kütükte toplanan günlük GPS ölçüleri, baz vektörlerinin hesabı için bilgisayara aktarılmıştır (Ersoy.97).

olmak üzere 4 ayrı kütükte toplanan günlük GPS ölçüleri, baz vektörlerinin hesabı için bilgisayara aktarılmıştır (Ersoy.97). 1-) GPS Ölçülerinin Yapılması Ölçülerin yapılacağı tarihlerde kısa bir süre gözlem yapılarak uydu efemerisi güncelleştirilmiştir. Bunun sonunda ölçü yapılacak bölgenin yaklaşık koordinatlarına göre, bir

Detaylı

Sayısal Ve Analog Hava Kameralarının Geometrik Potansiyellerinin Fotogrametrik Açıdan İrdelenmesi

Sayısal Ve Analog Hava Kameralarının Geometrik Potansiyellerinin Fotogrametrik Açıdan İrdelenmesi Harita Teknolojileri Elektronik Dergisi Cilt: 2, No: 2, 2010 (1-11) Electronic Journal of Map Technologies Vol: 2, No: 2, 2010 (1-11) TEKNOLOJİK ARAŞTIRMALAR www.teknolojikarastirmalar.com e-issn:xxx-xxx

Detaylı

Harita - Fotoğraf. Merkezi İzdüşüm. Ortogonal İzdüşüm. Fotogrametri I Fevzi Karslı, KTÜ. 7 Mart 2015 Cumartesi 1

Harita - Fotoğraf. Merkezi İzdüşüm. Ortogonal İzdüşüm. Fotogrametri I Fevzi Karslı, KTÜ. 7 Mart 2015 Cumartesi 1 Harita - Fotoğraf Merkezi İzdüşüm Ortogonal İzdüşüm 7 Mart 2015 Cumartesi 1 Harita - Fotoğraf 7 Mart 2015 Cumartesi 2 Harita - Fotoğraf 7 Mart 2015 Cumartesi 3 Harita - Fotoğraf 7 Mart 2015 Cumartesi 4

Detaylı

KONTROL EDEN Bilal ERKEK Şube Müdürü

KONTROL EDEN Bilal ERKEK Şube Müdürü Sayfa : 1/6 Üretim Sürecinin BaĢlatılması Görüntü iģleme Nirengi ve Nivelman kanavaları kontrolü GPS/IMU Verilerinin Değerlendirilmesi Nirengi tesis kontrolü Nirengi ölçü ve hesap kontrolü UçuĢ Planlarının

Detaylı

Fotogrametri Anabilim dalında hava fotogrametrisi ve yersel fotogrametri uygulamaları yapılmakta ve eğitimleri verilmektedir.

Fotogrametri Anabilim dalında hava fotogrametrisi ve yersel fotogrametri uygulamaları yapılmakta ve eğitimleri verilmektedir. FOTOGRAMETRİ ANABİLİM DALI Fotogrametri eski Yunancadaki Photos+Grama+Metron (Işık+Çizim+Ölçme) kelimelerinden Eski Yunancadan bati dillerine giren Fotogrametri sözcüğü 3 kök sözcükten oluşur. Photos(ışık)

Detaylı

Dijital Kaynak Oluşturma ve Sunum Çözümleri; Zeutschel, Qidenus Tarayıcı ve Hizmet Portalı. ANKOSLink 2014, 18-20 Nisan.

Dijital Kaynak Oluşturma ve Sunum Çözümleri; Zeutschel, Qidenus Tarayıcı ve Hizmet Portalı. ANKOSLink 2014, 18-20 Nisan. Dijital Kaynak Oluşturma ve Sunum Çözümleri; Zeutschel, Qidenus Tarayıcı ve Hizmet Portalı ANKOSLink 2014, 18-20 Nisan Merve OKUR İçerik 1. Dijitalleştirmenin Amacı 2.Dijitalleştirme Hazırlığı 3.Dijitalleştirme

Detaylı

DİJİTAL (Sayısal) FOTOGRAMETRİ TEKNOLOJİSİ. Prof. Dr. Ferruh YILDIZ Selçuk Üniversitesi

DİJİTAL (Sayısal) FOTOGRAMETRİ TEKNOLOJİSİ. Prof. Dr. Ferruh YILDIZ Selçuk Üniversitesi DİJİTAL (Sayısal) FOTOGRAMETRİ TEKNOLOJİSİ Prof. Dr. Ferruh YILDIZ Selçuk Üniversitesi Coğrafi Bilgi Teknolojileri Çalıştayı Akademik Perspektif Cebit Bilişim Zirvesi 2010 08.Ekim.2010 Beylikdüzü - İstanbul

Detaylı

3.2. Raster Veriler. Satırlar. Sütunlar. Piksel/hücre büyüklüğü

3.2. Raster Veriler. Satırlar. Sütunlar. Piksel/hücre büyüklüğü 3.2. Raster Veriler Satırlar Piksel/hücre büyüklüğü Sütunlar 1 Görüntü formatlı veriler Her piksel için gri değerleri kaydedilmiştir iki veya üç bant (RGB) çok sayıda bant Fotoğraf, uydu görüntüsü, ortofoto,

Detaylı

CCD KAMERA KULLANARAK SAYISAL GÖRÜNTÜ İŞLEME YOLUYLA GERÇEK ZAMANLI GÜVENLİK UYGULAMASI

CCD KAMERA KULLANARAK SAYISAL GÖRÜNTÜ İŞLEME YOLUYLA GERÇEK ZAMANLI GÜVENLİK UYGULAMASI CCD KAMERA KULLANARAK SAYISAL GÖRÜNTÜ İŞLEME YOLUYLA GERÇEK ZAMANLI GÜVENLİK UYGULAMASI Serhan COŞAR serhancosar@yahoo.com Oğuzhan URHAN urhano@kou.edu.tr M. Kemal GÜLLÜ kemalg@kou.edu.tr İşaret ve Görüntü

Detaylı

0227130 FOTOGRAMETRİ KAMERA KALİBRASYONU ÖDEV YÖNERGESİ

0227130 FOTOGRAMETRİ KAMERA KALİBRASYONU ÖDEV YÖNERGESİ 0227130 FOTOGRAMETRİ Giriş: KAMERA KALİBRASYONU ÖDEV YÖNERGESİ 0227130 fotogrametri dersini alan öğrencilerin teorik dersleri izlemesinin yanında uygulamalı bir çalışma olan Kamera Kalibrasyonu Ödevi yapması

Detaylı

HRT 105 HARİTA MÜHENDİSLİĞİNE GİRİŞ

HRT 105 HARİTA MÜHENDİSLİĞİNE GİRİŞ HRT 105 HARİTA MÜHENDİSLİĞİNE GİRİŞ Temel Haritacılık Kavramları_Ders#4 Yrd.Doç.Dr. H.Ebru ÇOLAK KTÜ. Mühendislik Fakültesi Harita Mühendisliği Bölümü TEMEL HARİTA BİLGİLERİ Çevre Düzeni Planı: Ülke ve

Detaylı

Yrd. Doç. Dr. Aycan M. MARANGOZ. BEÜ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ GEOMATİK MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ JDF336 FOTOGRAMETRİ II DERSi NOTLARI

Yrd. Doç. Dr. Aycan M. MARANGOZ. BEÜ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ GEOMATİK MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ JDF336 FOTOGRAMETRİ II DERSi NOTLARI FOTOGRAMETRİ II HAVA FOTOĞRAFLARININ ÇEKİMİ VE HAVA KAMERALARI BEÜ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ GEOMATİK MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ JDF336 FOTOGRAMETRİ II DERSi NOTLARI 2014-2015 Öğretim Yılı Bahar Dönemi http://geomatik.beun.edu.tr/marangoz/

Detaylı

Uzaktan Alg ılamaya Giriş Ünite 6 - Görüntü O t r orektifikasyonu

Uzaktan Alg ılamaya Giriş Ünite 6 - Görüntü O t r orektifikasyonu Uzaktan Algılamaya Giriş Ünite 6 - Görüntü Ortorektifikasyonu Ortorektifikasyon Uydu veya uçak platformları ile elde edilen görüntü verisi günümüzde haritacılık ve CBS için temel girdi kaynağını oluşturmaktadır.

Detaylı

Fotogrametriye Giriş

Fotogrametriye Giriş ye Giriş 2013-2014, BAHAR YY Fevzi Karslı (Doç. Dr.) Harita Mühendisliği Bölümü 23 Mart 2014 Pazar Ders Planı ve İçeriği 1. Hafta Giriş, dersin kapsamı, kavramlar, kaynaklar. 2. Hafta nin tanımı ve uygulama

Detaylı

TOPOĞRAFYA. Ölçme Bilgisinin Konusu

TOPOĞRAFYA. Ölçme Bilgisinin Konusu TOPOĞRAFYA Topoğrafya, bir arazi yüzeyinin tabii veya suni ayrıntılarının meydana getirdiği şekil. Bu şeklin kâğıt üzerinde harita ve tablo şeklinde gösterilmesiyle ilgili ölçme, hesap ve çizim işlerinin

Detaylı

Fotogrametriye Giriş

Fotogrametriye Giriş Fotogrametriye Giriş 2014-2015, Bahar YY Fevzi Karslı (Doç. Dr.) Harita Mühendisliği Bölümü Mühendislik Fakültesi KTÜ 7 Mart 2015 Cumartesi Ders Planı ve İçeriği 1. Hafta Giriş, dersin kapsamı, kavramlar,

Detaylı

ÜÇ BOYUTLU ÖLÇÜM VE ANALİZ SİSTEMİ. www.promodsoftware.com.tr promod@promodsoftware.com.tr

ÜÇ BOYUTLU ÖLÇÜM VE ANALİZ SİSTEMİ. www.promodsoftware.com.tr promod@promodsoftware.com.tr ÜÇ BOYUTLU ÖLÇÜM VE ANALİZ SİSTEMİ PROKLT ÜÇ BOYUTLU ÖLÇÜM VE ANALİZ SİSTEMİ ProKLT, üç boyutlu ölçüm gereksinimleri için üretilen bir yazılım-donanım çözümüdür. ProKLT, incelenen cisme dokunmaksızın,

Detaylı

FOTOYORUMLAMA UZAKTAN ALGILAMA

FOTOYORUMLAMA UZAKTAN ALGILAMA FOTOYORUMLAMA VE UZAKTAN ALGILAMA (Photointerpretation and Remote Sensing) 1 Algılama sistemleri Pasif sistemler Aktif sistemler 2 Uzaktan algılama sistemleri: Elektromanyetik spektrum ve algılama sistemi

Detaylı

4k ultra HD teknolojisi. Odak noktamız her yerde her ayrıntıyı görmenizi sağlamaktır

4k ultra HD teknolojisi. Odak noktamız her yerde her ayrıntıyı görmenizi sağlamaktır 4k ultra HD teknolojisi Odak noktamız her yerde her ayrıntıyı görmenizi sağlamaktır 2 teknolojisi Her yerde her ayrıntıyı görmenizi sağlıyor Büyük bir alanı kapsamak ve uzun bir mesafeden nesneleri tanımlamak

Detaylı

MIC400 Sualtı PTZ Kamera

MIC400 Sualtı PTZ Kamera Kapalı Devre TV MIC400 Sualtı PTZ Kamera MIC400 Sualtı PTZ Kamera 25 metreye kadar tamamen suya batırılabilir Fırçasız motor teknolojisi Birçok montaj ve görüntüleme seçeneği Çoklu protokol çalıştırma

Detaylı

HASSAS ORMANCILIK. Prof.Dr. Abdullah E. Akay. BTÜ Orman Fakültesi Orman Mühendisliği Bölümü Osmangazi-Bursa

HASSAS ORMANCILIK. Prof.Dr. Abdullah E. Akay. BTÜ Orman Fakültesi Orman Mühendisliği Bölümü Osmangazi-Bursa HASSAS ORMANCILIK Prof.Dr. Abdullah E. Akay Osmangazi-Bursa HASSAS ORMANCILIK Son yıllarda artan tüketici talepleri doğal kaynaklar üzerindeki baskıyı artırmış ve bu durum özellikle orman kaynaklarının

Detaylı

Arş.Gör.Hüseyin TOPAN - http://jeodezi.karaelmas.edu.tr 1

Arş.Gör.Hüseyin TOPAN - http://jeodezi.karaelmas.edu.tr 1 Mikrodalga radyometre UZAKTAN ALGILAMADA GÖRÜNTÜLEME SİSTEMLERİ Hüseyin TOPAN Algılayıcı Pasif amaçlı olmayan amaçlı Manyetik algılayıcı Gravimetre Fourier spektrometresi Diğerleri Optik Film tabanlı Dijital

Detaylı

DİJİTAL FOTOGRAMETRİK HARİTA ÜRETİMİ VE TAPU VE KADASTRO ÖRNEĞİ

DİJİTAL FOTOGRAMETRİK HARİTA ÜRETİMİ VE TAPU VE KADASTRO ÖRNEĞİ Selçuk Üniversitesi Jeodezi ve Fotogrametri Mühendisliği Öğretiminde 30. Yõl Sempozyumu,16-18 Ekim 2002, Konya SUNULMUŞ BİLDİRİ DİJİTAL FOTOGRAMETRİK HARİTA ÜRETİMİ VE TAPU VE KADASTRO ÖRNEĞİ Orhan ERCAN,

Detaylı

Dijital Panoramik Görüntülemede HD Teknolojisi. Süper Hızlı Dijital Panoramik X-ray Cihazı. Thinking ahead. Focused on life.

Dijital Panoramik Görüntülemede HD Teknolojisi. Süper Hızlı Dijital Panoramik X-ray Cihazı. Thinking ahead. Focused on life. Dijital Panoramik Görüntülemede HD Teknolojisi Süper Hızlı Dijital Panoramik X-ray Cihazı Konsept!! W E N Süper Yüksek Hız 5.5 sn & Süper Yüksek Çözünürlük 16 bit Yeni teknoloji HD tüp ve sensör Yeni nesil

Detaylı

ESAS OLACAK 2015 YILI YAKLAŞIK MALİYETLERİ. MALİYETİ (TL.) 1 C1 Derece Adet 2973.05 Pilye (Kotlu) 2 C2 Derece Adet 1999.

ESAS OLACAK 2015 YILI YAKLAŞIK MALİYETLERİ. MALİYETİ (TL.) 1 C1 Derece Adet 2973.05 Pilye (Kotlu) 2 C2 Derece Adet 1999. 657 SAYILI HARİTA GENEL KOMUTANLIĞI KANUNU VE BAKANLIKLARARASI HARİTA İŞLERİNİ KOORDİNASYON VE PLANLAMA KURULU YÖNETMELİĞİ UYARINCA HARİTA VE UZAKTAN ALGILAMA İSTEKLERİNE İLİŞKİN BÜTÇE AKTARMA HESAPLARINA

Detaylı

ÜRÜN BROŞÜRÜ PRECITEC LR. Ultra hassasiyet gerektiren yüzeyler için optik sensör

ÜRÜN BROŞÜRÜ PRECITEC LR. Ultra hassasiyet gerektiren yüzeyler için optik sensör ÜRÜN BROŞÜRÜ PRECITEC LR Ultra hassasiyet gerektiren yüzeyler için optik sensör 2 PRECITEC LR Ultra hassasiyet gerektiren yüzeyler için optik sensör ÖNE ÇIKAN ÖZELLİKLERİ OPTİK ÖLÇÜMLE SINIRLARI ZORLAYIN

Detaylı

MMT 106 Teknik Fotoğrafçılık 3 Digital Görüntüleme

MMT 106 Teknik Fotoğrafçılık 3 Digital Görüntüleme MMT 106 Teknik Fotoğrafçılık 3 Digital Görüntüleme 2010-2011 Bahar Yarıyılı Ar. Gör. Dr. Ersoy Erişir 1 Konvansiyonel Görüntüleme (Fotografi) 2 Görüntü Tasarımı 3 Digital Görüntüleme 3.1 Renkler 3.2.1

Detaylı

Ölçme Bilgisi Jeofizik Mühendisliği Bölümü

Ölçme Bilgisi Jeofizik Mühendisliği Bölümü Ölçme Bilgisi Jeofizik Mühendisliği Bölümü Yrd. Doç. Dr. H. Ebru ÇOLAK ecolak@ktu.edu.tr Karadeniz Teknik Üniversitesi, GISLab Trabzon www.gislab.ktu.edu.tr/kadro/ecolak DÜŞEY MESAFELERİN YÜKSEKLİKLERİN

Detaylı

AKTİF KAYNAKLI YÜZEY DALGASI (MASW) YÖNTEMINDE FARKLI DOĞRUSAL DIZILIMLERIN SPEKTRAL ÇÖZÜNÜRLÜLÜĞÜ

AKTİF KAYNAKLI YÜZEY DALGASI (MASW) YÖNTEMINDE FARKLI DOĞRUSAL DIZILIMLERIN SPEKTRAL ÇÖZÜNÜRLÜLÜĞÜ AKTİF KAYNAKLI YÜZEY DALGASI (MASW) YÖNTEMINDE FARKLI DOĞRUSAL DIZILIMLERIN SPEKTRAL ÇÖZÜNÜRLÜLÜĞÜ M.Ö.Arısoy, İ.Akkaya ve Ü. Dikmen Ankara Üniversitesi Mühendislik Fakültesi Jeofizik Mühendisliği Bölümü,

Detaylı

Canon XEED SX60. Özellikler

Canon XEED SX60. Özellikler Canon XEED SX60 Projektörler Arşiv Ürünleri XEED SX60 pırıl pırıl sunum ve filmler için parlak, yüksek kontrastlı projeksiyon sağlar. SXGA+, sessize yakın kullanım ve Ev Sineması moduyla, hem evde hem

Detaylı

UYDU JEODEZISI: ÖLÇME YÖNTEM VE TEKNIKLERI

UYDU JEODEZISI: ÖLÇME YÖNTEM VE TEKNIKLERI UYDU JEODEZISI: ÖLÇME YÖNTEM VE TEKNIKLERI Gözlem noktasına baglı yöntemler: Yerden uyduya Uydudan yer noktasına Uydudan uyduya Ölçünün cinsine baglı yöntemler: Dogrultu ölçmeleri (geometrik yöntem) Çift

Detaylı

HARİTA DAİRESİ BAŞKANLIĞI Kasım 2013 Sedat BAKICI

HARİTA DAİRESİ BAŞKANLIĞI Kasım 2013 Sedat BAKICI İhtiyaç; Araziye yönelik Coğrafi Konum Bilgilerin; hızlı, hassas, güvenilir ve ekonomik biçimde toplanması amacıyla anlık arazi konum bilgisinin (koordinatlarının) elde edilmesi gerekmektedir. Böylece,

Detaylı

Öğr. Gör. Hakan YÜKSEL hakanyuksel@sdu.edu.tr SÜLEYMAN DEMİREL ÜNİVERSİTESİ. Akademik Bilişim 2013 1

Öğr. Gör. Hakan YÜKSEL hakanyuksel@sdu.edu.tr SÜLEYMAN DEMİREL ÜNİVERSİTESİ. Akademik Bilişim 2013 1 Öğr. Gör. Hakan YÜKSEL hakanyuksel@sdu.edu.tr SÜLEYMAN DEMİREL ÜNİVERSİTESİ Akademik Bilişim 2013 1 İçerik Hareket Temelli İşlemler Temassız hareket algılayıcısı: Kinect Kinect Uygulamaları Kinect in getirdikleri

Detaylı

Meteoroloji Genel Müdürlüğü Yıldırım Tespit ve Takip Sistemi (YTTS)

Meteoroloji Genel Müdürlüğü Yıldırım Tespit ve Takip Sistemi (YTTS) 1 Meteoroloji Genel Müdürlüğü Yıldırım Tespit ve Takip Sistemi (YTTS) Orman ve Su İşleri Bakanlığı Meteoroloji Genel Müdürlüğü Ülkemiz için yeni bir yatırım olan Yıldırım Tespit ve Takip Sistemi projesinin

Detaylı

VOLÜMETRİK DEBİMETRE KDDM 2

VOLÜMETRİK DEBİMETRE KDDM 2 VOLÜMETRİK DEBİMETRE KDDM 2 Volümetrik debimetre nedir?? Fark basınç ölçümü ile hava akış verimini kontrol etmenizi sağlayan, bakım gerektirmeyen, yenilikçi bir Pnömatik otomasyon kontrol sistemidir, bu

Detaylı

LIDAR VE YERSEL LAZER TARAYICI SİSTEMLERİ. Yersel Lazer Tarayıcı Hakkında Genel Bilgi

LIDAR VE YERSEL LAZER TARAYICI SİSTEMLERİ. Yersel Lazer Tarayıcı Hakkında Genel Bilgi LIDAR VE YERSEL LAZER TARAYICI SİSTEMLERİ LIDAR (Light Detection and Ranging) bir hava taşıtı ya da yersel tarayıcılar tarafından elde edilir. Bazı uygulamalarda sayısal kamera görüntüleri ile birlikte

Detaylı

Harita Üretimi Dijital Fotogrametri

Harita Üretimi Dijital Fotogrametri FOTOGRAMETRİ DERSİ SLAYTLARI 5 Harita Üretimi Dijital Fotogrametri 2008 2009 BAHAR DÖNEMİ Prof. Dr. Fatmagül BATUK YTÜ 1 Harita Üretimi Haritalar 2 1 Proje bir amacı gerçekleştirmeğe yönelik, başlangıcı

Detaylı

Android Telefonlarla Yol Bozukluklarının Takibi: Kitle Kaynaklı Alternatif Çözüm

Android Telefonlarla Yol Bozukluklarının Takibi: Kitle Kaynaklı Alternatif Çözüm Galatasaray Üniversitesi Android Telefonlarla Yol Bozukluklarının Takibi: Kitle Kaynaklı Alternatif Çözüm Mustafa Tekeli, Özlem Durmaz İncel İçerik Giriş Literatür Özeti Sistem Mimarisi / Metodoloji Öncül

Detaylı

Afet Yönetiminde İleri Teknolojiler ve TÜBİTAK UZAY ın Vizyonu

Afet Yönetiminde İleri Teknolojiler ve TÜBİTAK UZAY ın Vizyonu Afet Yönetiminde İleri Teknolojiler ve TÜBİTAK UZAY ın Vizyonu Tamer Beşer 12 Kasım 2013 Sunum Planı Tarihçe Yürürlükteki bazı projeler Projeler İMECE TUYGU-KG HiSSAT-KG GEOPORTAL AFAD-İZGE DETAP Uluslararası

Detaylı

2013 2014 EĞİTİM ÖĞRETİM YILI 8. SINIF MATEMATİK DERSİ KONULARININ ÇALIŞMA TAKVİMİNE GÖRE DAĞILIM ÇİZELGESİ ALT ÖĞRENME. Örüntü ve Süslemeler

2013 2014 EĞİTİM ÖĞRETİM YILI 8. SINIF MATEMATİK DERSİ KONULARININ ÇALIŞMA TAKVİMİNE GÖRE DAĞILIM ÇİZELGESİ ALT ÖĞRENME. Örüntü ve Süslemeler 2013 2014 EĞİTİM ÖĞRETİM YILI 8. SINIF MATEMATİK DERSİ KONULARININ ÇALIŞMA TAKVİMİNE GÖRE DAĞILIM ÇİZELGESİ SÜRE ÖĞRENME Ay Hafta D.Saati ALANI EYLÜL 2 Geometri 2 3 Geometri 2 Geometri 2 Olasılıkve ALT

Detaylı

Hızlı, Kolay ve Ekonomik Dijital Panoramik X-ray Cihazı

Hızlı, Kolay ve Ekonomik Dijital Panoramik X-ray Cihazı Hızlı, Kolay ve Ekonomik Dijital Panoramik X-ray Cihazı XMIND NOVUS Kolay görüntüleme için iyi bir seçim XMIND NOVUS Hızlı ve kullanımı kolay dijital X-ray sistemidir. Uygun fiyata, birinci sınıf panoramik

Detaylı

ÇATI KONSTRÜKSİYONLARINDA GAZBETON UYGULAMALARI Doç.Dr.Oğuz Cem Çelik İTÜ Mimarlık Fakültesi Yapı Statiği ve Betonarme Birimi

ÇATI KONSTRÜKSİYONLARINDA GAZBETON UYGULAMALARI Doç.Dr.Oğuz Cem Çelik İTÜ Mimarlık Fakültesi Yapı Statiği ve Betonarme Birimi ÇATI KONSTRÜKSİYONLARINDA GAZBETON UYGULAMALARI Doç.Dr.Oğuz Cem Çelik İTÜ Mimarlık Fakültesi Yapı Statiği ve Betonarme Birimi ÖZET Donatılı gazbeton çatı panellerinin çeşitli çatı taşıyıcı sistemlerinde

Detaylı

Uzaktan Algılamanın. Doğal Ekosistemlerde Kullanımı PROF. DR. İ BRAHİM ÖZDEMİR SDÜ ORMAN FAKÜLTESI I S PARTA

Uzaktan Algılamanın. Doğal Ekosistemlerde Kullanımı PROF. DR. İ BRAHİM ÖZDEMİR SDÜ ORMAN FAKÜLTESI I S PARTA Uzaktan Algılamanın Doğal Ekosistemlerde Kullanımı PROF. DR. İ BRAHİM ÖZDEMİR SDÜ ORMAN FAKÜLTESI I S PARTA 1 Uzaktan Algılama Nedir? Arada fiziksel bir temas olmaksızın cisimler hakkında bilgi toplanmasıdır.

Detaylı

SPS ZOOM 300. 3D Lazer Tarayıcı SPS ZOOM 300

SPS ZOOM 300. 3D Lazer Tarayıcı SPS ZOOM 300 3D Lazer Tarayıcı 3D Lazer Tarayıcı 3D lazer tarayıcı çevredesindeki nesnelerin konumsal verilerini hassas bir şekilde ölçen bir cihazdır. Toplanan nokta bulutu verileri daha sonra dijital üç boyutlu modeller

Detaylı

HAVACILIK VE UZAY MÜHENDİSLİĞİ LABORATUVAR CİHAZLARI ALIM İŞİ TEKNİK ŞARTNAME. Genel Çalışma Koşulları: 0-40 C. Sıcaklık

HAVACILIK VE UZAY MÜHENDİSLİĞİ LABORATUVAR CİHAZLARI ALIM İŞİ TEKNİK ŞARTNAME. Genel Çalışma Koşulları: 0-40 C. Sıcaklık HAVACILIK VE UZAY MÜHENDİSLİĞİ LABORATUVAR CİHAZLARI ALIM İŞİ TEKNİK ŞARTNAME Genel Çalışma Koşulları: Sıcaklık 0-40 C Nem 80% (31 C altında) 50% (40 C da) Elektrik Teknik şartnamede listelenen CİHAZ 1-12

Detaylı

T.C NECMETTİN ERBAKAN ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK ve MİMARLIK FAKÜLTESİ HARİTA MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ NORMAL ÖĞRETİM, 2015-2016 AKADEMİK YILI DERS PLANI

T.C NECMETTİN ERBAKAN ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK ve MİMARLIK FAKÜLTESİ HARİTA MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ NORMAL ÖĞRETİM, 2015-2016 AKADEMİK YILI DERS PLANI 0010070001 Ölçme Bilgisi-1 3+1+0 3,5 6 0010070002 Harita Mühendisliğine Giriş 2+0+0 2 3 0010070003 Matematik-1 4+0+0 4 7 0010070004 Fizik-1 4+0+0 4 6 0010070005 Türk Dili-1 2+0+0 2 2 0010070006 Atatürk

Detaylı

Dairesel Olarak Hareket Eden Dinamik Bir Lineer Motor

Dairesel Olarak Hareket Eden Dinamik Bir Lineer Motor Dairesel Olarak Hareket Eden Dinamik Bir Lineer Motor Beckhoff un ürettiği yeni XTS sürücü sistemi (extended Transport System) makine mühendisliğine yeni bir özgürlük yelpazesi sunuyor. Denenmiş ve test

Detaylı

Yrd. Doç. Dr. Aycan M. MARANGOZ. BEÜ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ GEOMATİK MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ JDF336 FOTOGRAMETRİ II DERSi NOTLARI

Yrd. Doç. Dr. Aycan M. MARANGOZ. BEÜ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ GEOMATİK MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ JDF336 FOTOGRAMETRİ II DERSi NOTLARI FOTOGRAMETRİ II FOTOGRAMETRİK ÜRÜNLER BEÜ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ GEOMATİK MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ JDF336 FOTOGRAMETRİ II DERSi NOTLARI http://geomatik.beun.edu.tr/marangoz/ GİRİŞ Giriş Ortofoto Ortofoto Ürün

Detaylı

TEMEL GÖRÜNTÜ BİLGİSİ

TEMEL GÖRÜNTÜ BİLGİSİ TEMEL GÖRÜNTÜ BİLGİSİ ÜRÜNLER Ortofoto/görüntü, Sayısal Yüzey, Yükseklik ve Arazi Modeli Kavramları BEÜ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ GEOMATİK MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ JDF345 TEMEL GÖRÜNTÜ BİLGİSİ DERSİ NOTLARI http://geomatik.beun.edu.tr/marangoz/

Detaylı

Yrd. Doç. Dr. Saygın ABDİKAN 2014-2015 Öğretim Yılı Bahar Dönemi

Yrd. Doç. Dr. Saygın ABDİKAN 2014-2015 Öğretim Yılı Bahar Dönemi Dijital Görüntü İşleme (JDF338) Yrd. Doç. Dr. Saygın ABDİKAN 2014-2015 Öğretim Yılı Bahar Dönemi 1 Dijital görüntü işlemede temel kavramlar Sayısal Görüntü İşleme; bilgisayar yardımı ile raster verilerin

Detaylı

35 Adet Yıldırım Tespit ve Takip Sistemi (YTTS) Kuruluyor

35 Adet Yıldırım Tespit ve Takip Sistemi (YTTS) Kuruluyor 1 35 Adet Yıldırım Tespit ve Takip Sistemi (YTTS) Kuruluyor Orman ve Su İşleri Bakanlığı Meteoroloji Genel Müdürlüğü Ülkemiz için yeni bir yatırım olan Yıldırım Tespit ve Takip Sistemi projesinin kurulumunu

Detaylı

Yrd. Doç. Dr. Aycan M. MARANGOZ. BEÜ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ GEOMATİK MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ JDF336 FOTOGRAMETRİ II DERSi NOTLARI

Yrd. Doç. Dr. Aycan M. MARANGOZ. BEÜ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ GEOMATİK MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ JDF336 FOTOGRAMETRİ II DERSi NOTLARI FOTOGRAMETRİ II FOTOGRAMETRİK DEĞERLENDİRME - TEK RESİM DEĞERLENDİRMESİ BEÜ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ GEOMATİK MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ JDF336 FOTOGRAMETRİ II DERSi NOTLARI http://geomatik.beun.edu.tr/marangoz/

Detaylı

PLANETARYUM TEKNOLOJİLERİ. Dev bir kürede süper boyutlu derinliklerde birlikte evreni keşfedelim...

PLANETARYUM TEKNOLOJİLERİ. Dev bir kürede süper boyutlu derinliklerde birlikte evreni keşfedelim... PLANETARYUM TEKNOLOJİLERİ Dev bir kürede süper boyutlu derinliklerde birlikte evreni keşfedelim... Cacabey Planetaryum, Bursa Yıldırım Belediyesi Eğitim ve Bilim Merkezi içerisinde yer almaktadır. Öz kaynakları

Detaylı

IDC Savunma Sanayii. Antikor tabanlı tanımlama sistemleri birçok üstün özellikler sahiptir. Yüksek hassasiyette ve kısa sürede hızlı sonuç üretme.

IDC Savunma Sanayii. Antikor tabanlı tanımlama sistemleri birçok üstün özellikler sahiptir. Yüksek hassasiyette ve kısa sürede hızlı sonuç üretme. IDC Savunma Sanayii Biyolojik Tabanlı Tanımlama Sistemleri Antikor tabanlı tanımlama sistemleri, biyolojik madde ve mikroorganizmaların tespitinde sayısal ve ayırt edici sonuçlar ile ortamda bulunan biyolojik

Detaylı

KONUM BELİRLEME YÖNTEMLERİ

KONUM BELİRLEME YÖNTEMLERİ KONUM BELİRLEME YÖNTEMLERİ SUNUM ÖZETİ GPS Nedir? DGPS ve RTK Kavramları VRS Nedir? VRS Nasıl Çalışır? VRS de Modellenmesi Gereken Hata Kaynakları Sonuç ve Öneriler ANTALYA AKHİSAR MİHALIÇÇIK EŞME YUNAK

Detaylı

VISISYS. Akıllı Görüntüleme Sistemleri

VISISYS. Akıllı Görüntüleme Sistemleri VISISYS Akıllı Görüntüleme Sistemleri 2008 Gözlem Teknolojileri: İhtiyaçlarınıza uygun Yürürlükteki Güvenlik yatırımlarını geliştirme Güvenlik İşletim Sistemi Açık Dağıtım Mimarisi Olay güdümlü Sistem

Detaylı

Yürürlük Tarihi : 11.05.2011 Kodu: B091TKG140000. TA.02 Rev. No/Tarihi : 00/- Tapu ve Kadastro. Sayfa : 1/7

Yürürlük Tarihi : 11.05.2011 Kodu: B091TKG140000. TA.02 Rev. No/Tarihi : 00/- Tapu ve Kadastro. Sayfa : 1/7 Sayfa : 1/7 Üretim Sürecinin BaĢlatılması Görüntü iģleme Arazi Ġçin Ön Hazırlıkların Yapılması GPS/IMU Verilerinin Değerlendirilmesi Bölge Müdürlüğü Ġle Nirengi ÇalıĢması Yapılması Havai nirengi çalıģması

Detaylı

FOTOYORUMLAMA UZAKTAN ALGILAMA

FOTOYORUMLAMA UZAKTAN ALGILAMA FOTOYORUMLAMA VE UZAKTAN ALGILAMA (Photointerpretation and Remote Sensing) 1 Görüntü özellikleri Uzaktan algılamada platformlar Uydu yörüngeleri Şerit genişliği, yeniden ziyaret periyodu 2 Görüntünün özellikleri:

Detaylı

ÜRETİM HATTINDA MİL ŞEKLİNDEKİ PARÇALAR İÇİN MAKSİMUM HASSASLIK. MAHR'DAN MİL METROLOJİSİ

ÜRETİM HATTINDA MİL ŞEKLİNDEKİ PARÇALAR İÇİN MAKSİMUM HASSASLIK. MAHR'DAN MİL METROLOJİSİ M a r S h a f t. M i l Ö l ç me M a k i n e l eri ÜRETİM HATTINDA MİL ŞEKLİNDEKİ PARÇALAR İÇİN MAKSİMUM HASSASLIK. MAHR'DAN MİL METROLOJİSİ MARSHAFT ürünleri ile ilgili en güncel bilgilere web sitemizden

Detaylı

2015/2016 Bahar Yarıyılı Bitirme Çalışması Konuları. (Doç.Dr. M. Kemal GÜLLÜ)

2015/2016 Bahar Yarıyılı Bitirme Çalışması Konuları. (Doç.Dr. M. Kemal GÜLLÜ) 2015/2016 Bahar Yarıyılı Bitirme Çalışması Konuları (Doç.Dr. M. Kemal GÜLLÜ) 1. Ses temelli malzeme tanıma Malzemelerin çarpma etkisi ile çıkarttıkları seslerin mikrofon ile bir PC ye alınması ve işaretten

Detaylı

Görüntü Bağdaştırıcıları

Görüntü Bağdaştırıcıları Görüntü Bağdaştırıcıları Görüntü Bağdaştırıcıları (Ekran Kartları) Ekrandaki Görüntü Nasıl Oluşur? Monitörünüze yeteri kadar yakından bakarsanız görüntünün çok küçük noktalardan oluştuğunu görürsünüz.

Detaylı

TÜRKİYE BİLİMSEL VE TEKNOLOJİK ARAŞTIRMA KURUMU

TÜRKİYE BİLİMSEL VE TEKNOLOJİK ARAŞTIRMA KURUMU TÜRKİYE BİLİMSEL VE TEKNOLOJİK ARAŞTIRMA KURUMU TÜBİTAK, bilimsel ve teknolojik alanlarda araştırma ve teknolojik gelişmeyi, ulusal ekonomik kalkınma hedeflerine göre düzenlemek, koordine etmek ve özendirmekle

Detaylı