Endüstriyel Robotlar ve Fanuc R-J3iC Robot Deneyi

Ebat: px
Şu sayfadan göstermeyi başlat:

Download "Endüstriyel Robotlar ve Fanuc R-J3iC Robot Deneyi"

Transkript

1 Endüstriyel Robotlar ve Fanuc R-J3iC Robot Deneyi Arş.Gör. Yusuf ŞAHİN Arş.Gör. Abdullah ÇAKAN 1. Amaç Bu deneyde Puma tipi Fanuc R-J3iC model 6+1 serbestliğe sahip robot incelenecektir. Çalışmada robot çalışma prensibi, Robot kinematiği, programlama ve kontrol yöntemleri ele alınacaktır. 2. Endüstriyel Robotlar ISO TR 8373 tanımına göre endüstriyel robot, üç veya daha fazla programlanabilir ekseni olan otomatik kontrollü, programlanabilir, çok amaçlı, bir yerde sabit duran veya tekerlekleri olan endüstriyel uygulamalarda kullanılan manipülatördür. Amerikan Robot Enstitüsü ise robot tanımını, "programlanabilir, çok fonksiyonlu, malzemeleri, parçaları, aletleri ve özel aygıtları taşıyabilir ve çeşitli programlanmış fonksiyonları yaparak çeşitli görevleri yerine getirir" şeklinde yapmaktadır. Japonya'da ise robot, hafıza aygıtı takılmış, rutin işleri yaparak insanın yerini alabilen, belirlenmiş hareketleri otomatik olarak yerine getirebilen, ekipmanı tamamen sağlanmış makine olarak tanımlanmaktadır. Robot kelimesi ilk olarak 1921 yılında Çekoslovak oyun yazarı Karel Capek tarafından yazılan Rossum's Universal Robots adlı bilimsel oyunda kullanılmıştır. Robot kelimesi Çekçe'de köle gibi çalışan anlamına gelen "robota" ve "robotnik" kelimelerinden türemiştir. Robotun tarihçesine bakılacak olunursa; 3000 yıl önce robot fikri üzerine roman yazımı ile başlayan gelişme, M.Ö. 1000'de abaküsün icadı, 1623'te dört fonksiyonlu hesap makinesi, 1801 'de otomatik dokuma tezgâhları, 1889 yılında Osmanlı İmparatorluğu'nda yapılan iki bacaklı insansı bir robot olan Alâmet, 1938'de programlanabilir sprey boyama makinesi, 1939'da ilk elektronik bilgisayar, 1956'da ilk programlanabilir robot tasarımı, 1973'te ilk minibilgisayar kontrollü endüstriyel robot olarak süregelmiş ve günümüzdeki yapay zekâlı gelişmiş endüstriyel robotlara ulaşmıştır. Yeniden programlanabilme yeteneği bir robotun en önemli özelliklerinden biridir. Böylelikle belirli bir prosesin gerçekleştirilmesinin ardından bu prosesten çok farklı yeni bir prosesin gerçekleştirilmesi için geçecek hazırlık zamanı ve maliyetler minimuma indirilmiş olur. Bu adaptasyon işlemi, sabit otomasyonda oldukça büyük maliyetler getirebileceği gibi üretimin de önemli ölçüde aksamasına yol açacaktır.

2 Endüstriyel robotlar bir yere sabitlenmiş bir koldan meydana gelir. Bu koldaki her uzuv birbirine eklemler vasıtasıyla bağlanır. Robot kolundaki uzuvlar koordinat sistemine göre değişiklik gösterir. Robot bileğine tutucu takılır. Tutuculara örnek olarak çok parmaklı tutucular, vakum, manyetik aletler, görünüm ve dokunma kabiliyetli olarak insan eline benzer tutucular gösterilebilir. Bu tutucular robota verilen göreve göre değişkenlik gösterir. Başka deyişle robotlar, tutucu vasıtasıyla işe özelleşmiş olurlar. Bunlardan başka tutucu vasfında olmasa da robot koluna bağlanan çeşitli aletler vardır. Robotun yapacağı işe göre takılan bu aparatlar genelde sabit olup ayrıca işini yapabilmesi için gerekli malzemeyi dışarıdan ek olarak alırlar. Bunlara örnek olarak su-jetli kesme ve kaynak torçları verilebilir. Su jeti ile kesme işleminde gerekli olan basınçlı su bir boru vasıtasıyla ayrı bir sistemden sağlanır. Ark kaynağı, punta kaynağı v.b. işlemleri yapmak için robotun ucuna takılan kaynak aparatları da aynı şekilde dışarıdan beslenir. Endüstriyel Robotlarda Kullanılan Bazı Terimler: Tekrarlanabilirlik: Bir robota verilen aynı konum bilgisini her seferlerinde sağlayabilme kabiliyeti olarak tanımlanabilir. Çözünürlük: Robot ile yapılabilecek en küçük yer değiştirme miktarıdır. Serbestlik Derecesi: Bir cismin veya sistemin sabit bir noktaya göre konumunu tam olarak belirlemek için gerekli bağımsız değişken sayısıdır. Robotlarda serbestlik derecesi mafsal ve eyleyiciler sayılarak rahatlıkla bulunabilir. Manipülatör: Eklemlerle birbirine bağlanmış açık uçlu kinematik zincir oluşturan mekanik sistemlerdir. Servo Motor: İçerisinde hareket miktarını ölçen sensör, fren sistemi gibi donanımların bulunduğu ayrıca motor konumunun hassas bir şekilde ayarlanabilmesi için özel dizayn edilmiş motorlardır. Çalışma hacmi: Robotun uç noktasının ulaşabileceği noktalar kümesidir. Çalışma alanı: Robotun uç noktasının ulaşabileceği noktaların yatay düzleme iz düşümü ile oluşan alandır. 2.1 Robotların Sınıflandırılması Robotlar çeşitli özelliklerine göre sınıflandırılmaktadır. Koordinat sistemlerine göre, yetenek düzeylerine göre, kontrol tipine göre, teknoloji seviyesine göre, enerji kaynaklarına göre, yaptıkları işe göre ve Lert tarzı sınıflandırma en sık kullanılanlarıdır.

3 2.1.1 Koordinat Sistemine Göre Sınıflandırma Şekil 2.1 Koordinat sistemi Robotlar, koordinat sistemine göre; kartezyen koordinatlı, silindirik koordinatlı, SCARA, küresel koordinatlı ve eklemli kol olarak sınıflandırılırlar. Kartezyen koordinat sisteminde çalışan bir robot kolunun çeşitli uzuvları birbirine göre dik kalmak üzere yer değiştirirler. Robot, farklı uzuvların boyutlarıyla sıralanmış hacmin herhangi bir bölümüne rahatlıkla ulaşabilir. Basit geometrisinden dolayı tutucunun hareketi kolaydır. Uzuvlarının sadece birinin hareket etmesi gerektiğinden diğer çeşitlere göre dikey hareketi çok kolaydır. Bir yere ulaşması için hesaplanacak yol çok basit olarak bulunabilir. Bu tip robotlar, genellikle yüksek yükleme kapasitesinin ihtiyaç olduğu ağır işlerde kullanılırlar. Ulaşabildiği alan içerisinde çok yetenekli robotlardır. Silindirik koordinatlı robotlar, bir temel yatağı etrafında dönebilen ve diğer iki uzvu taşıyan ana bir desteğe sahip robotlardır. Bu uzuvlardan biri düşeyde, diğeri radyal doğrultuda hareket

4 etmektedir. Silindirik koordinatlı robotlar, kaynağın ve hedefin aynı doğrultuda olmadığı montaj işlerinde çoğunlukla kullanılırlar. Robotun dönüş kabiliyeti çok yüksek olduğundan belirli bir doğrultuda olmayan işlerde kartezyen koordinatlı robotlara göre çok hızlıdırlar. SCARA robotlar, silindirik koordinatlı robotların özel bir tipi olarak kabul edilebilir. Bu tip robotta, temel yatağı etrafında dönen temele paralel kolunun ucunda aynı şekilde temele paralel dönen ikinci bir uzuv vardır. SCARA robotlar, genelde hafif ve orta elektronik mekanik montajında, parça test etmekte, malzeme taşımada, makine yüklenmesi ve boşaltılmasında kullanılmaktadır. Maksimum 20 kg. taşıma kapasitesine sahip olmasına karşın dikey, çok hızlı hareketi, çalışma hacmi içerisinde istediği yere çok çabuk ulaşılabilmesini sağladığından özellikle montaj işlerinde çok popülerdir. Küresel koordinatlı robotlarda, kola ait uzuvlardan biri doğrusal hareket yapabilecek, bunu destekleyen diğer uzuvlardan biri temele dik olan eksen etrafında, diğeri de bu eksene dik ve temele paralel bir eksen etrafında dönmektedir. Dikey hareket kolun açısal hareketiyle tutucunun aşağı ve yukarıya çıkabileceği kadardır. Bu tip robotlar, cilalama, transfer işlemlerinde, test ve kontrolde ağırlıklı olarak kullanılmaktadır. Eklemli kol tipi, başka deyişle döner koordinatlı robotlar, ulaşılabilir çalışma alanı ve ulaşma şekli göz önüne alındığında küresel koordinatlı robot olarak değerlendirilebilir. Robot kolunda dört ve bileğindeki iki serbestlik derecesi ile bu tip robotlar, ulaşılabilirlik olarak maksimum dereceye ulaşmışlardır. Ancak kontrol işlemindeki zorluklar nedeniyle bu koordinat sistemi robot tekniğinde geç uygulama alanı bulabilmiştir. Bir kg.'lık yükleme kapasitesine sahip olanları genelde paketleme, parça ekleme ve montaj, test etme ve kontrol işlerinde, dört kg.'iık yükleme kapasitesine sahip olanları su-jetli ve lazer kesme işlemlerinde, paketleme ve malzeme taşıma işlerinde, on ile yirmi kg. arası yükleme kapasitesine sahip olanları ise ark kaynağı, makine yükleme ve boşaltma, sırlama, çapak alma, zımpara ve polisaj işlemlerinde kullanılmaktadır. Pek çok işte bu tip robotların kullanılmasının nedeni, hedefe istenilen şekilde ulaşabilir olmalarıdır Yetenek Düzeyine Göre Sınıflandırma Bu başlık altında endüstriyel robotlar; sıra kontrollü, öğrenebilen, kontrollü yörünge, adaptif ve zeki robotlar olarak sınıflandırılırlar. Sıra kontrollü robotlar, başlangıç komutlarına bağlı olarak belirli bir işlem dizisini sırasıyla gerçekleştirirler. Çeşitli zamanlarda farklı sıralarla işlem yapmak üzere ayarlanabilirler, fakat ayarlamadan sonra yeni bir ayarlamaya kadar aynı işlem sırasını takip etmeleri söz konusudur. Öğrenebilen robotlara bir seri hareketi icra etmesi öğretilebilir. Manyetik disk, manyetik bant, ram türü bir kayıt aracı pozisyon sensörlerinden gelen koordinat bilgilerinin kaydedilmesi için kullanılır. Her noktada üç eksene ait koordinat bilgileri kaydedilir. Tüm yol aynı şekilde işlendikten sonra robotun aynı yolu tekrarlaması istenir. Öğretme işlemi bir insan tarafından

5 gerçekleştirilir ve yol boyunca izlenecek yörünge ve hareketler öğretici tarafından tespit edilir. Kontrollü yörünge robotları, öğrenebilen robotlar ile adaptif robotlar arasında kalır. Bir dereceye kadar nümerik kontrollü takım tezgâhlarına benzediklerinden nümerik kontrollü robotlar olarak da adlandırılırlar. Adaptif robotlar, çevrelerine reaksiyon verecek şekilde bilgisayar kontrolüne ve sensör geri beslemesine sahiptirler. Bu robotların çoğu kontrollü yörünge özelliğine sahip olmakla birlikte bir operasyonun gerçekleştirilmesi esnasında yörünge ve hareketleri değiştirebilme yeteneğine de sahiptirler. Örneğin, bir kaynak robotu bir görme sensöründen alınan bilgiler vasıtasıyla tanımlanan yörünge yanlış olsa bile doğru kaynak dikişini gerçekleştirebilir. Zeki robotlar, çevrelerini sezme hareketlerini değiştirme yeteneğine sahiptirler. Bu nedenle çevreye ait bir model ve bilgi tabanına sahip olmaları gereklidir. Yapay zekâ araştırmalarına göre robotlarda zekilik, çeşitli amaçlı sensörler topluluğuna, büyük bir hafıza kapasitesine ve çevreyi modelleme yeteneğine sahip olmak anlamına gelmektedir Kontrol Tipine Göre Sınıflandırma Robotlar, noktadan noktaya, sürekli yörünge, kontrollü yörünge, servo ve servo olmayan robotlar olarak sınıflandırılabilir. Noktadan noktaya robotlar, en ucuz ve en basit robotlardır. Bu robotlar, belirli bir noktadan başka belirli bir noktaya hareket ederken bu iki nokta arasında, önceden belirtilmiş noktalarda durma yeteneğine sahip değildirler. Durma noktaları pek çok uygulamada mekanik olarak belirlenmiştir ve her yeni operasyon için yeniden ayarlanmaları gerekir. Bu noktaların tespitinde genellikle potansiyometreler ve encoder ile kontrol edilen servo-motorlar kullanılır. Sürekli yörünge robotları ise, belirli bir yörünge boyunca tanımlanmış her noktada durabilirler. Böylece robotun belirli bir doğruyu ya da eğriyi takip etmesi sağlanabilir. Durma noktalarının hafızada yer alması gereklidir. Kontrollü yörünge robotları, kontrol donanımları sayesinde doğrusal ve dairesel interpolasyonla elde edilen eğrisel yörüngeleri yüksek doğrulukla takip edebilirler. Bu tip robotların bazılarında yörünge geometrik olarak veya denklemlerle tanımlanabilir. Kontrol için başlangıç ve bitiş koordinatları ile yol tanımlamasının verilmesi yeterlidir. Servo robotlar, pozisyonlarını ve hızlarını ölçerek kontrol devresini geri besleyecek sensörlere sahiptirler. Böylelikle robotun belirli bir yörüngeyi takip etmesi sağlanır. Servo olmayan robotlar ise istenen noktaya ulaştıklarının farkında olmazlar. Servo ve servo olmayan robotlar, sırasıyla kapalı ve açık çevrimli robotlar olarak adlandırılırlar.

6 Kontrollü robotların tümü, servo özelliklerine sahiptirler ve yol hatalarını sürekli olarak düzelterek istenen noktaya ulaşırlar Yaptıkları İşlere Göre Sınıflandırma Robotları görevlerine göre sınıflandırmada temel problem, yaptıkları işin değişebilmesidir. Kollarına takılı aletin ve programlarının değişmesiyle görevleri değişmiş olur. Özellikle bazı işler için robotun işini değiştirmek çok kolay olmayabilir. Örneğin, bir kaynak robotunu nokta kaynağı yapabilen duruma getirmek için tüm ekipmanının ve çalışma sisteminin değiştirilmesi gerekecektir. Yaptıkları işlere göre robotlar boyacı, kaynakçı, montajcı ve malzeme taşıyıcısı gibi isimler alırlar Lert Tarzı Adlandırma Lert tarzı adlandırma, robotun her bir ekseni için sınıflandırmayı esas alır. Bu sınıflandırma, hareket yönüne ve şekline göre belirlenir. Doğrusal hareket, uzama hareketi, dönme hareketi ve burulma hareketi olarak dört temel hareket tarzı bulunmaktadır. L (linear) E (Extensional) R (Rotational) T (Twisting) Doğrusal hareket Uzama Dönme Burulma Tablo Hareket çeşitleri ve isimleri Örnek robot ve sınıflandırılmaları aşağıda görülmektedir. Şekil 2.2 RTT Kartezyen Robot

7 Şekil 2.3 RRT Scara Robotu Şekil 2.4 RRT Polar Robot 2.2. Robot Kullanım Nedenleri Günümüzde robot, değişen iş şartlarına göre insanlar tarafından tekrardan programlanabilen hareketler yardımıyla az bir maliyetle kendisini yeni şartlara uydurabilen çok fonksiyonlu bir cihaz anlamına gelmektedir. Endüstriyel, askeri, sağlık, eğitim, araştırma alanlarında, ayrıca şov veya promosyon, kişisel ve hobi amaçlı olarak robotların kullanımı mümkün olmaktadır. Robot, genelde bir insanın yapacağı işleri yapmak için programlanır. Isaac Asimov'a göre bir robot; * İnsana zarar veremez ya da sonuçta insanın zarar görmesine sebebiyet verecek bir hareket içerisine giremez. * Birinci koşula uymak şartıyla mutlaka insan emrini yerine getirir. * Bu iki koşula uymak kaydıyla kendisini, meydana gelebilecek bir zarara karşı korur.

8 Günümüzde endüstriyel alandaki robotlar, insan işçilerin sıkıcı, kötü, tehlikeli veya çok ince görülmesi gereken işlerde yerini almak üzere tasarımlanmaktadırlar. Yaptıkları hareketlerde insan hareketlerini taklit etmektedirler, fakat insanın düşünce ve hareket tarzını kopyalayamazlar. Bazen insanların sahip olmadıkları metotlar ve özellikler yardımıyla bir insanın gösterebileceği performansın üzerine çıkarlar. Örneğin bir robot kızılötesi ve ultrasonik sensörler kullanabilir ve görüşü insandan daha iyi düzeyde olabilir. Göz olarak kullandığı sensörleri insandakinden farklı yerlerde, örneğin parmağında olabilir, böylelikle insanın göremediği şeyleri görebilir ve daha titiz bir çalışma yapabilir. İnsanların çalışamadıkları koşullar altında elektromanyetik özelliklere, özel tutma-kavrama cihazlarına ve değinilen tüm diğer özelliklere sahip bir robot rahatlıkla çalışabilir, çoğu zaman da daha ucuza daha iyi performans gösterebilir. O halde üretim alanlarında birbiriyle bütünleşik üç olgu vardır: insan, robot ve otomasyon. Ne zaman bir işi yapmak üzere bir insanı veya bir robotu görevlendirmeli ya da otomasyon kullanılmalıdır? Bu sorunun cevabı bir kaç noktada gizlidir: Yapılacak iş pis, tehlikeli, zor veya ağır, kasvetli bir iş midir? Eğer öyleyse insan işçi bu işi uzunca bir süre aynı performansta yapamayacaktır. Bu durumda işi otomasyona veya robot işgücüne devretmek daha kazançlı olacaktır. Bir diğer önemli soru; bu işi insanların yapmaya gönüllü olup olmadıklarıdır. Çünkü insan bir çeşit en esnek makinedir. Çok değişik koşullara uyum sağlama becerisi vardır. Eğer bir iş insan tarafından yapılabilecekse, insan tarafından yapılması daha iyidir, fakat eğer iş zor ve çok tekrarlı bir işse insanlar bu işi yapmaya gönüllü olmayacaklardır ve işi robot işgücü yardımıyla halletmek daha mantıklı olacaktır. Aşağıda verilenler robotun insan yerine tercih edilme sebeplerinden bazılarına gösterge olmaktadır. * Emek maliyetlerinin yüksek olduğu ülkelerde robot sayısının artmasındaki en önemli unsurlardan biri üretim maliyetlerinin robot kullanımıyla düşürülmesidir. Sosyal, sağlık ve emeklilik gibi yardımların da göz önüne alınmasıyla ortaya çıkan maliyet robot için harcanan paranın 3-4 katını bulabilmektedir. Ancak, emeğin ucuz olduğu ülkelerde tam tersi bir durum ortaya çıkmaktadır. * İşçilerin görevde olduğu sürecin % 15-20'lik bir bölümü ortaya çıkan yorgunluğun giderilmesi ve diğer ihtiyaçların karşılanması için geçer. Bu süre robotlarda % 2'yi geçmemektedir. * Robotlarda yorgunluk ve dikkat kaybı söz konusu olmadığından hatalı imalat sayısı insanın neden olduğu hatalı imalat sayısına göre neredeyse 0'dır. Böylece hatalı imalatın üretim maliyetindeki payı çok düşük kalır. * Robotun insanlar gibi haftalık 40 saat çalışma süresi kısıtı yoktur. Tüm hafta gece gündüz çalışabilir. Dolayısıyla insanlar bir işte vardiyalar halinde çalışıp sürekli değişim olurken o işte aynı robot devamlı çalışmaktadır. Bu yönüyle de birim üretim maliyeti çok düşmektedir.

9 * Robotlar bazı işlerde insanlara kıyasla çok daha hızlı çalışırlar. Örneğin bir ark kaynağı robotu dakikada 75 cm. kaynak yapabilirken ortalama bir kaynak ustası dakikada ancak 25 cm. kaynak yapabilir. Hacimlerin ve ekipmanların daha etkin kullanımı ile belirli bir program dâhilinde üretkenlik artmaktadır. * Robotların pozisyonlama yeteneği insana göre daha yüksektir. Robot ile gerçekleştirilen bir kaynak dikişi genellikle taşlanmaya ihtiyaç duymaz ve robot ile üretilen parçalar insanın ürettiklerinden daha iyi toleranslara sahiptirler. Bazen operasyon hızının yüksek olması kaliteyi artırabilir. Örneğin ince parçaların kaynağının hızlı yapılması ısı yayılımını önleyerek parçalardaki çarpılmaların azalmasını sağlayacaktır. Ayrıca hızın kontrol edilmesiyle homojen bir kaynak dikişi elde edilecektir. * Sıcak dövme preslerinde tezgâh yüklenmesi ve boşaltılması robotların ilk uygulama alanlarından biri olmuştur. Yüksek sıcaklıktaki dövme esnasında parça belirli bir konumda tutulmalıdır. Önceleri bu işi, iki kişi uzun maşalar vasıtasıyla yaparken robot uygulanmasıyla tutma işi tutucu yardımıyla robot tarafından yapılmaya başlanmıştır. Böylece daha büyük hızlara ulaşılırken çalışanlar da sıcak parça ve kıvılcım sıçrama tehlikesinden uzaklaştırılmış olurlar. Daha iyi bir konumlamayla da ürün kalitesi artırılmış olur. * Bazı boyama işlerinde asit boyalar kullanılır ve bu boyalar da boyama görevlisinin sağlığı açısından çok tehlikelidir. Personelin sızdırmaz giysileri ve başlıklarla çalışmaları gerekir. Takılan başlıklara sürekli hava beslemesi gerekir. Bu koşullar altında çalışmak verimsiz ve yorucudur. Oysa aynı iş ortamında bulunan ve daha önceden programlanmış hareketleri yapan bir robot vasıtasıyla daha hızlı olarak daha yüksek kalitede gerçekleştirilebilir. * Her idarecinin birbirleriyle sürekli rekabet eden ve her söyleneni yapan çalışanları tercih edeceği aşikârdır. Aslında böyle bir durum her idarecinin hayalidir. Bazıları bir robot sistemi oluşturarak ve diğer ekipmanları da bu sisteme uydurarak bu hayali gerçekleştirmeye başlamışlardır. Yapılacak işlemler çok hassas biçimde programlanabilir ve malzemeler robot iş hücrelerine bilgisayar kontrolü altında ulaştırılabilir. * Robotlar, önceden programlanmış hareketleri büyük bir doğrulukla gerçekleştirdikleri gibi ne yapıldığını da büyük bir doğrulukla kaydedebilirler. Bu kayıtlar programlama, planlama ve kontrol işlemlerinin iyileştirilmesinde önemli bilgileri teşkil eder. * Robotlar, yeniden programlanma hatalarının düzeltilmesi işleminin basitliği dolayısıyla değişik işlere adaptasyonda önemli güçlük doğurmazlar ve işlemler uzun süreli üretim durmasına neden olmaz. Oysa sabit otomasyonda değişiklik yapmak, uzun süreli üretim aksamalarına neden olmaktadır. * Çeşitli uygulama durumlarında yeniden programlanabilme yeteneği, tutucunun değiştirilebilme özelliği, sistem ömrünü uzatır. Sabit otomasyon sistemlerinde değişiklik yapmak önemli bir harcamayı gerektirir ki bu harcama zaman zaman sistemin yeniden oluşturulma maliyetine yakın olabilir. Robot işgücü ve insan arasında tercih yapılırken maliyetler de mutlak olarak göz önünde bulundurulmalıdır. Sonuçta robotlarında makineden bir farkı yoktur. Çalışma alanının

10 maksimum kullanımı, robot parkını kurmak için gerekli yatırım, diğer maliyetler işletme açısından hayati önem taşırlar. Yatırımın geri dönüş süresi de göz ardı edilmemesi gereken bir konudur. 3. Puma Tipi Endüstriyel Robotun İncelemesi Deney için kullanılacak olan Puma tipi Fanuc R-J3iC model 6+1 serbestliğe sahip robot şekil 3.5 de verilmiştir. 3.1 Robotun Bölümleri Endüstriyel robotlar ileri mekanik ve elektronik donanımlarla donatılmışlardır. Robot genel olarak mekanik kısmı oluşturan manipülatör ve kontrol ünitesinden oluşmaktadır. Mekanik kısımda uzuvlar, mafsallar, tutucular, servo motorlar ve hareket aktarma organları bulunmaktadır. Bunun yanında yardımcı birçok donanım içermektedir. Şekil 3.5 de mafsal hareketleri görülmektedir. Burada J1,J2 ve J3 ana eksenlerdir. J4,J5 ve J6 ise bilek hareket eksenlerini oluşturmaktadır. Robot kontrolcüsü; güç ünitesi, kullanıcı arabirim devresi, hareket kontrol devresi, hafıza ünitesi, ve giriş-çıkış birimlerinden oluşmaktadır. Kullanıcı Teach pendant ve kontrolcü üzerindeki butonlarla robota hareket verebilmektedir. Hareket kontrol devresi içerisinde ana CPU kartı ki bu kontrolcünün kalbini oluşturmaktadır ve servo motor sürücüleri bulunmaktadır. Ana bilgisayar giriş çıkış portları ve programın işletildiği birimdir. Robotta çalışma şu sıra ile gerçekleşmektedir. Öncelikle kullanıcı tarafından istenen konum bilgisi, hız bilgisi ve diğer gerekli bilgileri programlanır ve kaydedilir. Bu program kontrolcü tarafından hareket gerçekleşmeden önce analiz edilerek gerekli motor açıları ve hızları belirlenir. Belirlenen mafsal bilgileri mafsal motor sürücülerine iletilerek motorlar için gerekli güç aktarılır. Ayrıca motor konumları sensörlerden her an geri beslenir.

11 Şekil 3.1. Robot Kontrol Panosu 3.1. Robotun Çalıştırılması ve Emniyet Tedbirleri Endüstriyel robotlar hızlı, güçlü ve yetenekli otomatik makinelerdir. Bu yüzden çalışma sırasında tedbirli ve dikkatli davranılmalıdır. Dikkat Robot kol ve bileği çalışma alanı içerisinde her konuma ulaşabilmektedir. Çalışma sırasında çalışma alanı içersinde bulunmayınız. Dikkat Tehlikeli bir durum oluştuğunda ACİL STOP (Emergency Stop Button) düğmesine basılmalıdır. Şekil 3.2. Robot Acil Durum Butonları

12 Robotu çalıştırmak için öncelikle kontrol panosu üzerindeki ana şartel ON konumuna getirilmelidir. Bundan sonra Teach pendant (TP) ekranı yüklenene kadar beklenmelidir. Artık robot çalışmaya hazırdır. Robota hareket vermek için öncelikle teach pendant enable switch açılmalı ve Deadman güvenlik butonu basılı olmalıdır. Ayrıca kontrol panosu ve teach pendant üzerindeki güvenlik butonları basılı olmamalıdır. Bu şartlar robotun kontrolünü zorlaştırsa da çalışma güvenliği için gereklidir. El ile konumlandırma esnasında deadman switch i bırakıldığında hareket ani olarak durdurulur. Bu durum robotta titreşim meydana getirmektedir. Robota hareket verilmeden önce hangi koordinatlarda çalışılacağı teach pendant üzerinden seçilmeli ve ona göre hareket verilmelidir. Robot koordinat sisteminin Teach Pendant üzerinden seçimi şekil 3.4 te gösterilmiştir. Şekil 3.3. Robot güvenlik Butonları Şekil 3.4. Takım Koordinat Sisteminin Seçimi

13 3.2. Robot Kinematiği ve Koordinatlar Robotta hareket servo motorlar tarafından sağlanmaktadır. Eklemlerin hareketi ile robot uç noktası (takım) konumlandırılması kinematik denklemler ile sağlanmaktadır. Kinematik denklemler ile: 1. Bir manipülatör için mafsallara ait açılar vektörü q(t)= (q 1 (t), q 2 (t),..., q n (t)) ve geometrik kol parametreleri verilir ve uç noktanın sabit eksen takımlarına göre pozisyonu ve yönlenmesi nedir sorusunun cevabı aranır. 2. Uç noktanın istenilen pozisyonu ve yönlenmesi sabit eksen takımlarına göre kol parametreleriyle birlikte verilerek, manipülatör bu noktaya ulaşabilir mi? Ulaşabilirse kaç çeşit robot kol konfigürasyonu bu şartları sağlar? Sorularının cevabı aranır. Yukarıda bahsedilen birinci durum direkt kinematik problemi ve ikincisi ters kinematik problemi olarak bilinir. Robotun kontrolünde kullanılacak koordinat sistemleri aşağıda verilmiştir.

14 Mafsal Koordinat Sistemi: Robot yönlendirilmesinde mafsallar ayrı ayrı kontrol edilerek uç noktanın konumlandırılması sağlanmaktadır. Şekil 3.5. Mafsal Koordinat Sistemi Kartezyen Koordinat Sistemi Kartezyen koordinatlarda hareket, kinematik denklemler kullanılarak mevcut konumu sağlayacak mafsal koordinatlarının elde edilmesi ile sağlanır. Kinematik denklemlerin çözümü sonucunda iki değere ulaşılabilir veya tanımsız durumlar meydana gelebilir. Robot bu durumda hareketsiz kalarak alarm durumuna geçer. Bu durumda ya noktalar değiştirilmeli yada hareket stratejisi değiştirilmelidir. Şekil 3.6. Kartezyen Koordinat Sistemi

15 Takım Koordinat Sistemi Takım koordinat sisteminde, uç noktanın koordinat ekseni takım çalışma düzlemine göre yerleştirilmiştir. Şekil 3.7. Takım Koordinat Sistemi

16 Şekil 3.8. Teach Pendant ekranı üzerindeki simgelerin anlamları

17 4. Robot Programlama Aşağıda üzerinde çalışacağımız endüstriyel robot için yazılmış örnek bir kod ve ekran açıklamaları görülmektedir. Etkin satır numarası Programın çalıştırılması sırasında hangi satırın JOG tipi Etkin olan hareket koordinat sistemini gösterir. TP ileri/geri devre dışı FBD teach pendant etkin olduğunda görüntülenir. Yürütülen Düzenlenen program Satır numarası Program sonu SAMPLE1 SAMPLE1 LINE 1 PAUSE FBD PAUSED JOINT 30% 1/6 1: J P[1] 100% FINE 2: J P[2] 70% CNT50 3: L P[3] 1000cm/min CNT30 4: L P[4] 500mm/sec FINE 5: J P[1] 100% FINE [END] Çalışma durumu Bu kısım ABORTED, PAUSE, RUNNING gibi değerler alır. Maksimum hız Robotun çıkabileceği maksimum hız değeri. Enter value of press ENTER [CHOICE] POSITION İmlecin bulunduğu satır ve toplam satır miktarı Mesaj satırı Mesaj satırı seçilen ekran ve imlecin konumuna bağlı olarak değişir. Şekil 4.1. Program ekranı ve üzerindeki simgelerin anlamları Örnek program satırında her bir harfin açıklaması aşağıda ayrıca görülmektedir. Örnek program satırı yukarıda görülmektedir.

18 4.1. Hareket şeklinin belirlenmesi J (joint): Mafsal değişkenleri ile hareket L (lineer): Noktalar arası lineer yörünge ile hareket (Kartezyen koordinatlarda hareket) C(circular): Verilen üç noktadan geçen daire yörüngesi ile hareket Hareket şeklinin değişmesi ile oluşan yörüngeler ve örnek kodları aşağıda görülmektedir.

19 4.2. Konum Bilgisi P[1,2..n] : Konum vektörü Vektörün içeriği aşağıda verilmiştir. Programlamada register kullanımının amacı değişken konum verilerinin program içerisine dahil edilmesidir. Programın herhangi bir anında kesme uygulamak ve farklı bir konuma yönlenmek için skip komutu işletilmelidir. Örnek uygulama ve gösterimi aşağıda verilmiştir.

20 Referanslar Türkiye'de Endüstriyel Robot Kullanımı,Doç. Dr. Semra Durmuşoğlu, İşl. Müh. M. Sefa KÖKER Fanuc R-J3iC HandlingTool Operator Manual

Sakarya Üniversitesi - Bilgisayar Mühendisliği

Sakarya Üniversitesi - Bilgisayar Mühendisliği Dr. Seçkin Arı Giriş Seçkin Arı M5 415 ari@sakarya.edu.tr Kitap J.J. Craig, Introduction to Robotics, Prentice Hall, 2005 B. Siciliano,, RoboticsModelling, Planning, andcontrol, Springer, 2009 Not %12

Detaylı

ROBOTİK VE ENDÜSTRİYEL ROBOTLAR

ROBOTİK VE ENDÜSTRİYEL ROBOTLAR HALİÇ ÜNİVERSİTESİ İŞLETME FAKÜLTESİ İŞLETME ENFORMATİĞİ BÖLÜMÜ ROBOTİK VE ENDÜSTRİYEL ROBOTLAR Yrd. Doç. Dr. Turan ŞİŞMAN 2017 - İSTANBUL AJANDA Robotik Etimoloji Kilometre Taşları Tanımlar ve Yasalar

Detaylı

Robot Bilimi. Robotların Sınıflandırılması

Robot Bilimi. Robotların Sınıflandırılması Robot Bilimi Robotların Sınıflandırılması Öğr. Gör. M. Ozan AKI r1.0 Robot Teknolojisinin Temelleri Robot bilimi, birçok mühendislik dalını kapsar. Teknoloji Düzeyi Hareket Güç Açık Çevrim Denetim Dış

Detaylı

ROBOT OTOMASYONU SAKARYA ÜNİVERSİTESİ MAKİNE MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ KALIPÇILIK TEKNİĞİ DERS NOTU. Doç.Dr. Akın Oğuz KAPTI

ROBOT OTOMASYONU SAKARYA ÜNİVERSİTESİ MAKİNE MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ KALIPÇILIK TEKNİĞİ DERS NOTU. Doç.Dr. Akın Oğuz KAPTI ROBOT OTOMASYONU MAKİNE MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ KALIPÇILIK TEKNİĞİ DERS NOTU Doç.Dr. Akın Oğuz KAPTI Endüstriyel Robotlar 2 Robotlar, sensörel bilgi ile çevresini algılayan, algıladıklarını yorumlayan, yapay

Detaylı

1. Bölüm Endüstriyel Robotlara Genel Bakış

1. Bölüm Endüstriyel Robotlara Genel Bakış 1. Bölüm Endüstriyel Robotlara Genel Bakış 1. Bölüm: Endüstriyel Robotlara Genel Bakış 1.1. Endüstriyel Robot Robotik genel anlamda makina, elektrik-elektronik ve bilgisayar gibi alanların birleşiminden

Detaylı

MKT 2134 ENDÜSTRİYEL ROBOTLAR

MKT 2134 ENDÜSTRİYEL ROBOTLAR MKT 2134 ENDÜSTRİYEL ROBOTLAR Robotun Tanımı : Amerika Robot Enstitüsü (1979) robotu, malzemeleri, araçları, parçaları hareket ettirmek için dizayn edilmiş programlanabilen çok fonksiyonlu manipülatörler

Detaylı

Elektronik Paketleme makinesi tam otomatik besleme ünitesiyle birlikte, yüksek üretim

Elektronik Paketleme makinesi tam otomatik besleme ünitesiyle birlikte, yüksek üretim TEKNOPAC 300 Elektronik Paketleme makinesi tam otomatik besleme ünitesiyle birlikte, yüksek üretim Kapasitesi için, düzgün ürünleri sarmak üzere tasarlanmıştır. Konsol tasarımı, modüler yapısı, yüksek

Detaylı

HACETTEPE ÜNİVERSİTESİ HACETTEPE ASO 1.OSB MESLEK YÜKSEKOKULU HMK 211 CNC TORNA TEKNOLOJİSİ

HACETTEPE ÜNİVERSİTESİ HACETTEPE ASO 1.OSB MESLEK YÜKSEKOKULU HMK 211 CNC TORNA TEKNOLOJİSİ HACETTEPE ÜNİVERSİTESİ HACETTEPE ASO 1.OSB MESLEK YÜKSEKOKULU HMK 211 CNC TORNA TEKNOLOJİSİ Öğr. Gör. RECEP KÖKÇAN Tel: +90 312 267 30 20 http://yunus.hacettepe.edu.tr/~rkokcan/ E-mail_1: rkokcan@hacettepe.edu.tr

Detaylı

Endüstriyel Robotlar. Endüstriyel Robotun Tanımı

Endüstriyel Robotlar. Endüstriyel Robotun Tanımı Endüstriyel Robotlar İçindekiler: 1. Robot Anatomisi ve İlgili Konular 2. Robot Kontrol Sistemleri 3. Uç Eyleyiciler 4. Robotikteki Sensörler 5. Endüstriyel Robot Uygulamaları 6. Robot Programlama 7. Robotun

Detaylı

Teknosem ANASAYFA. Program komut butonları ve program zaman parametrelerinin bulunduğu sayfadır.

Teknosem ANASAYFA. Program komut butonları ve program zaman parametrelerinin bulunduğu sayfadır. ANASAYFA 1 2 3 4 5 6 7 Sayfa Geçiş Tuşları Program komut butonları ve program zaman parametrelerinin bulunduğu sayfadır. Teknosem 1 Eksenleri Sıfırla Butonu: Sistemin ilk açılışında eksenleri sıfırla (homing)

Detaylı

IENG 227 Modern Üretim Yaklaşımları

IENG 227 Modern Üretim Yaklaşımları IENG 227 Modern Üretim Yaklaşımları Pamukkale Üniversitesi Endüstri Mühendisliği Bölümü IENG 227 Modern Üretim Yaklaşımları Dr. Hacer Güner Gören Esnek Üretim Sistemleri Esnek Üretim Sistemleri Bir esnek

Detaylı

BİLECİK ŞEYH EDEBALİ ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ MAKİNE MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ

BİLECİK ŞEYH EDEBALİ ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ MAKİNE MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ BİLECİK ŞEYH EDEBALİ ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ MAKİNE MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ CNC TORNA DENEY FÖYÜ Deney Yürütücüsü: Dr.Öğr.Üyesi Emre ESENER Deney Yardımcısı: Arş.Gör. Emre SÖNMEZ Hazırlayan: Arş.Gör.

Detaylı

KATI CİSİMLERİN DÜZLEMSEL KİNEMATİĞİ

KATI CİSİMLERİN DÜZLEMSEL KİNEMATİĞİ KATI CİSİMLERİN DÜZLEMSEL KİNEMATİĞİ Bu bölümde, düzlemsel kinematik, veya bir rijit cismin düzlemsel hareketinin geometrisi incelenecektir. Bu inceleme, dişli, kam ve makinelerin yaptığı birçok işlemde

Detaylı

1 Teknolojideki hızlı değişme ve gelişmeler üretim metot ve sistemlerini de hızla değiştirmektedir. Bu değişime ve gelişime bağlı olarak üretimde yeni teknolojiler ve üretim sistemleri kullanılmaktadır.

Detaylı

T.C. ERCİYES ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ MEKATRONİK MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ MEKATRONİK LABORATUVARI 2 ROBOT PROGRAMLAMA 2 / KUKA

T.C. ERCİYES ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ MEKATRONİK MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ MEKATRONİK LABORATUVARI 2 ROBOT PROGRAMLAMA 2 / KUKA T.C. ERCİYES ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ MEKATRONİK MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ MEKATRONİK LABORATUVARI 2 ROBOT PROGRAMLAMA 2 / KUKA DENEY SORUMLUSU Arş.Gör. Sertaç SAVAŞ Mayıs 2013 KAYSERİ 1. GİRİŞ Deneyde

Detaylı

MEKANİZMA TEKNİĞİ (3. Hafta)

MEKANİZMA TEKNİĞİ (3. Hafta) MEKANİZMALARIN KİNEMATİK ANALİZİ Temel Kavramlar MEKANİZMA TEKNİĞİ (3. Hafta) Bir mekanizmanın Kinematik Analizinden bahsettiğimizde, onun üzerindeki tüm uzuvların yada istenilen herhangi bir noktanın

Detaylı

Adres bilgileri ve diğer bilgilerin bazıları

Adres bilgileri ve diğer bilgilerin bazıları Adres bilgileri ve diğer bilgilerin bazıları G şifreleri (kodları) CNC programlarının yazımında kullanılan talaş kaldırma işlemlerini doğrudan ilgilendiren kodlardır. G kod numaraları G00 - G99 arasındadır.

Detaylı

4 TARAFLI KESME VE MARKALAMA HAREKETLENEBİLEN KONVEYÖRLER

4 TARAFLI KESME VE MARKALAMA HAREKETLENEBİLEN KONVEYÖRLER VOORTMAN V808 ROBOTLA PROFİL KESME V808 8 ekseni ile pazar lideri olan en esnek robotla plazma profil kesme sistemidir. Tezgahın yapısı ile son derece esnek robot kombinasyonu her 3 boyutlu şekli kesmesini

Detaylı

T.C. ERCİYES ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ MEKATRONİK MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ MEKATRONİK LABORATUVARI 2 ROBOT PROGRAMLAMA 1 / MOTOMAN

T.C. ERCİYES ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ MEKATRONİK MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ MEKATRONİK LABORATUVARI 2 ROBOT PROGRAMLAMA 1 / MOTOMAN T.C. ERCİYES ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ MEKATRONİK MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ MEKATRONİK LABORATUVARI 2 ROBOT PROGRAMLAMA 1 / MOTOMAN DENEY SORUMLUSU Arş.Gör. Sertaç SAVAŞ Nisan 2013 KAYSERİ 1. GİRİŞ

Detaylı

DİNAMİK. Ders_9. Doç.Dr. İbrahim Serkan MISIR DEÜ İnşaat Mühendisliği Bölümü. Ders notları için: GÜZ

DİNAMİK. Ders_9. Doç.Dr. İbrahim Serkan MISIR DEÜ İnşaat Mühendisliği Bölümü. Ders notları için: GÜZ DİNAMİK Ders_9 Doç.Dr. İbrahim Serkan MISIR DEÜ İnşaat Mühendisliği Bölümü Ders notları için: http://kisi.deu.edu.tr/serkan.misir/ 2018-2019 GÜZ RİJİT CİSİMLERİN DÜZLEMSEL KİNEMATİĞİ: ÖTELENME&DÖNME Bugünün

Detaylı

ELEKTRİKSEL EYLEYİCİLER

ELEKTRİKSEL EYLEYİCİLER ELEKTRİKSEL EYLEYİCİLER Eyleyiciler (Aktuatörler) Bir cismi hareket ettiren veya kontrol eden mekanik cihazlara denir. Elektrik motorları ve elektrikli sürücüler Hidrolik sürücüler Pinomatik sürücüler

Detaylı

Mak- 204. Üretim Yöntemleri - II. Vargel ve Planya Tezgahı. Kubilay ASLANTAŞ Afyon Kocatepe Üniversitesi Teknik Eğitim Fakültesi Makine Eğt.

Mak- 204. Üretim Yöntemleri - II. Vargel ve Planya Tezgahı. Kubilay ASLANTAŞ Afyon Kocatepe Üniversitesi Teknik Eğitim Fakültesi Makine Eğt. Mak- 204 Üretim Yöntemleri - II Talaşlı Đmalatta Takım Tezgahları Vargel ve Planya Tezgahı Kubilay ASLANTAŞ Afyon Kocatepe Üniversitesi Teknik Eğitim Fakültesi Makine Eğt. Bölümü Takım Tezgahlarında Yapısal

Detaylı

Makine Elemanları I. Toleranslar. Prof. Dr. İrfan KAYMAZ. Erzurum Teknik Üniversitesi. Mühendislik Fakültesi Makine Mühendisliği Bölümü

Makine Elemanları I. Toleranslar. Prof. Dr. İrfan KAYMAZ. Erzurum Teknik Üniversitesi. Mühendislik Fakültesi Makine Mühendisliği Bölümü Makine Elemanları I Prof. Dr. İrfan KAYMAZ Mühendislik Fakültesi Makine Mühendisliği Bölümü İçerik Toleransın tanımı Boyut Toleransı Geçme durumları Tolerans hesabı Yüzey pürüzlülüğü Örnekler Tolerans

Detaylı

BÖLÜM 1: MADDESEL NOKTANIN KİNEMATİĞİ

BÖLÜM 1: MADDESEL NOKTANIN KİNEMATİĞİ BÖLÜM 1: MADDESEL NOKTANIN KİNEMATİĞİ 1.1. Giriş Kinematik, daha öncede vurgulandığı üzere, harekete sebep olan veya hareketin bir sonucu olarak ortaya çıkan kuvvetleri dikkate almadan cisimlerin hareketini

Detaylı

MAK Makina Dinamiği - Ders Notları -1- MAKİNA DİNAMİĞİ

MAK Makina Dinamiği - Ders Notları -1- MAKİNA DİNAMİĞİ MAK 0 - Makina Dinamiği - Ders Notları -- MAKİNA DİNAMİĞİ. GİRİŞ.. Konunun Amaç ve Kapsamı Makina Dinamiği, uygulamalı mekaniğin bir bölümünü meydana getirir. Burada makina parçalarının hareket kanunları,

Detaylı

RİJİT CİSİMLERİN DÜZLEMSEL KİNEMATİĞİ

RİJİT CİSİMLERİN DÜZLEMSEL KİNEMATİĞİ RİJİT CİSİMLERİN DÜZLEMSEL KİNEMATİĞİ MUTLAK GENEL DÜZLEMSEL HAREKET: Genel düzlemsel hareket yapan bir karı cisim öteleme ve dönme hareketini eşzamanlı yapar. Eğer cisim ince bir levha olarak gösterilirse,

Detaylı

MADDESEL NOKTANIN EĞRİSEL HAREKETİ

MADDESEL NOKTANIN EĞRİSEL HAREKETİ Silindirik Koordinatlar: Bazı mühendislik problemlerinde, parçacığın hareketinin yörüngesi silindirik koordinatlarda r, θ ve z tanımlanması uygun olacaktır. Eğer parçacığın hareketi iki eksende oluşmaktaysa

Detaylı

HACETTEPE ÜNİVERSİTESİ HACETTEPE ASO 1.OSB MESLEK YÜKSEKOKULU HMK 211 CNC TORNA TEKNOLOJİSİ. Öğr. Gör. RECEP KÖKÇAN. Tel: +90 312 267 30 20

HACETTEPE ÜNİVERSİTESİ HACETTEPE ASO 1.OSB MESLEK YÜKSEKOKULU HMK 211 CNC TORNA TEKNOLOJİSİ. Öğr. Gör. RECEP KÖKÇAN. Tel: +90 312 267 30 20 HACETTEPE ÜNİVERSİTESİ HACETTEPE ASO 1.OSB MESLEK YÜKSEKOKULU HMK 211 CNC TORNA TEKNOLOJİSİ Tel: +90 312 267 30 20 E-mail_2: rkokcan@gmail.com KONTROL ÜNİTESİ ELEMANLARI EDIT MODU: Program yazmak, düzenlemek

Detaylı

ELEKTRİK MOTORLARI VE SÜRÜCÜLER ELEKTRİK MOTORLARINDA DENETİM PRENSİPLERİ

ELEKTRİK MOTORLARI VE SÜRÜCÜLER ELEKTRİK MOTORLARINDA DENETİM PRENSİPLERİ BÖLÜM 2 ELEKTRİK MOTORLARINDA DENETİM PRENSİPLERİ 2.1.OTOMATİK KONTROL SİSTEMLERİNE GİRİŞ Otomatik kontrol sistemleri, günün teknolojik gelişmesine paralel olarak üzerinde en çok çalışılan bir konu olmuştur.

Detaylı

BakNET İstatistiksel Kalite Kontrol Sistemi KULLANIM KILAVUZU

BakNET İstatistiksel Kalite Kontrol Sistemi KULLANIM KILAVUZU BakNET İstatistiksel Kalite Kontrol Sistemi KULLANIM KILAVUZU ÇALIŞMA PROSESİ: 1) Öncelikle veri tabanındaki ürün listesinden ürün seçmek için ÜRÜN butonuna basılır. Ekranda, tartım istasyonuna atanmış

Detaylı

Mühendislik Mekaniği Dinamik. Yrd.Doç.Dr. Akın Ataş

Mühendislik Mekaniği Dinamik. Yrd.Doç.Dr. Akın Ataş Mühendislik Mekaniği Dinamik Yrd.Doç.Dr. Akın Ataş Bölüm 17 Rijit Cismin Düzlemsel Kinetiği; Kuvvet ve İvme Kaynak: Mühendislik Mekaniği: Dinamik, R.C.Hibbeler, S.C.Fan, Çevirenler: A. Soyuçok, Ö. Soyuçok.

Detaylı

MOTOR SÜRÜCÜLERİ VE ROBOTİK. Dersin Modülleri Süre Kazandırılan Yeterlikler Servo Motor ve

MOTOR SÜRÜCÜLERİ VE ROBOTİK. Dersin Modülleri Süre Kazandırılan Yeterlikler Servo Motor ve MOTOR SÜRÜCÜLERİ VE ROBOTİK Dersin Modülleri Süre Kazandırılan Yeterlikler Servo Motor ve Servo motor ve sürücülerin bağlantısını ve 40/32 Sürücüleri kontrolünü yapmak Step Motor ve Step motorun sürücü

Detaylı

T.C. BİLECİK ŞEYH EDEBALİ ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ MAKİNE VE İMALAT MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ MÜHENDİSLİKTE DENEYSEL METODLAR II DERSİ

T.C. BİLECİK ŞEYH EDEBALİ ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ MAKİNE VE İMALAT MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ MÜHENDİSLİKTE DENEYSEL METODLAR II DERSİ T.C. BİLECİK ŞEYH EDEBALİ ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ MAKİNE VE İMALAT MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ MÜHENDİSLİKTE DENEYSEL METODLAR II DERSİ CNC TORNA UYGULAMASI Deneyin Amacı: Deney Sorumlusu: Arş. Gör.

Detaylı

5.10. OTOMATİK MİL TAŞLAMA BENZETİM PROJESİ

5.10. OTOMATİK MİL TAŞLAMA BENZETİM PROJESİ 5.10. OTOMATİK MİL TAŞLAMA BENZETİM PROJESİ Prof. Dr. Asaf Varol avarol@firat.edu.tr Sayısal kontrollü torna, freze, taşlama, matkap vb. tezgahlar yıllardır sanayimizin hizmetindedir. Artık Türkiye'de

Detaylı

Derste Neler Anlatılacak? Temel Mekatronik Birimler,temel birim dönüşümü Güncel konular(hes,termik Santral,Rüzgar Enerjisi,Güneş

Derste Neler Anlatılacak? Temel Mekatronik Birimler,temel birim dönüşümü Güncel konular(hes,termik Santral,Rüzgar Enerjisi,Güneş Derste Neler Anlatılacak? Temel Mekatronik Birimler,temel birim dönüşümü Güncel konular(hes,termik Santral,Rüzgar Enerjisi,Güneş Enerjisi,Doğalgaz,Biyogaz vs.) Mekatroniğin uygulama alanları Temel Mekanik

Detaylı

5.63. YÜK KONTROLLÜ ASANSÖR ROBOT TASARIMI

5.63. YÜK KONTROLLÜ ASANSÖR ROBOT TASARIMI 5.63. YÜK KONTROLLÜ ASANSÖR ROBOT TASARIMI Prof. Dr. Asaf VAROL Fırat Üniversitesi T.E.F. Elk. ve Bilg. Eğt Böl. asaf_varol@yahoo.com Arş. Gör. Ferhat BAĞÇACI Fırat Üniversitesi T.E.F. Elk. ve Bilg. Eğt

Detaylı

CNC FREZE TEZGAHLARININ PROGRAMLANMASI

CNC FREZE TEZGAHLARININ PROGRAMLANMASI CNC FREZE TEZGAHLARININ PROGRAMLANMASI Frezelemenin Tanımı Çevresinde çok sayıda kesici ağzı bulunan takımın dönme hareketine karşılık, iş parçasının öteleme hareketi yapmasıyla gerçekleştirilen talaş

Detaylı

5.20. METAL YÜZEYLERİN BOYANMASI VE CİLALANMASI OTOMASYONU

5.20. METAL YÜZEYLERİN BOYANMASI VE CİLALANMASI OTOMASYONU 5.20. METAL YÜZEYLERİN BOYANMASI VE CİLALANMASI OTOMASYONU Prof. Dr. Asaf VAROL avarol@firat.edu.tr GİRİŞ: Dünyadaki insan nüfusunun artışına paralel olarak insanların istek ve ihtiyaçları da sürekli artmaktadır.

Detaylı

5.21. OTOMATİK ÇÖP TOPLAMA VE PRESLEME ÜNİTESİ

5.21. OTOMATİK ÇÖP TOPLAMA VE PRESLEME ÜNİTESİ 5.21. OTOMATİK ÇÖP TOPLAMA VE PRESLEME ÜNİTESİ Prof. Dr. Asaf VAROL avarol@firat.edu.tr GİRİŞ: Teknolojinin büyük bir hızla ilerlediği günümüzde, işlemlerde zamanı optimum kullanma isteği otomasyon sistemlerinin

Detaylı

5.55. SERAMİKLERE SIR ATMA VE KURUTMA OTOMASYONU

5.55. SERAMİKLERE SIR ATMA VE KURUTMA OTOMASYONU 5.55. SERAMİKLERE SIR ATMA VE KURUTMA OTOMASYONU Prof. Dr. Asaf Varol avarol@firat.edu.tr Abdulkadir Şengür ksengur@firat.edu.tr Engin Avcı enginavci@firat.edu.tr Özet Bu benzetim projesinde seramiklere

Detaylı

YENİ. Tooldyne Uzmanından takım balans sistemi. RM1059 tr

YENİ. Tooldyne Uzmanından takım balans sistemi. RM1059 tr YENİ Tooldyne Uzmanından takım balans sistemi RM1059 tr Tooldyne Daha az balanssızlık sayesinde daha iyi işleme kalitesi Yüksek hızda işleme günümüzde metal ve plastiklerin ekonomik şekilde işlenmesi için

Detaylı

TEKNOLOJİK ARAŞTIRMALAR

TEKNOLOJİK ARAŞTIRMALAR www.teknolojikarastirmalar.org ISSN:1304-4141 Makine Teknolojileri Elektronik Dergisi 2005 (2) 69-78 TEKNOLOJİK ARAŞTIRMALAR Teknik Not Endüstriyel Robotlar Bekir ÇENGELCİ, Hasan ÇİMEN Afyon Kocatepe Üniversitesi,

Detaylı

DERS BİLGİ FORMU Bilgisayarlı Sayısal Denetim Tezgâh İşlemleri (CNC) Makine Teknolojisi Frezecilik, Taşlama ve Alet Bilemeciliği

DERS BİLGİ FORMU Bilgisayarlı Sayısal Denetim Tezgâh İşlemleri (CNC) Makine Teknolojisi Frezecilik, Taşlama ve Alet Bilemeciliği Dersin Adı Alan Meslek / Dal Dersin Okutulacağı Sınıf / Dönem Süre Dersin Amacı Dersin Tanımı Dersin Ön Koşulları Ders İle Kazandırılacak Yeterlikler Dersin İçeriği Yöntem ve Teknikler Eğitim Öğretim Ortamı

Detaylı

Toplam

Toplam Gerçek basittir ama basit görülmez. Blaise Pascal Ad Soyad: Okul: 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 Toplam /6 /7 /12 /10 /11 /8 /10 /12 /10 /14 /100 SINAV KURALLARI 1) Sınav toplam 5 sayfadan oluşmaktadır, lütfen sınava

Detaylı

UR3 Sayesinde 2 Kişilik İş, Tek Kişiyle Kolayca Tamamlanabilecek

UR3 Sayesinde 2 Kişilik İş, Tek Kişiyle Kolayca Tamamlanabilecek Yardımcı robotların Danimarkalı öncüsü Universal Robots, hafif montaj işleri ve otomatikleştirilmiş tezgah üstü görevler için ürettiği yeni ve küçük robotu UR3 ün tanıtımı 13 Nisan da Hannover Messe de

Detaylı

ROBOTİK EĞİTİMİ İÇİN GÖRSEL BİR ARA YÜZ

ROBOTİK EĞİTİMİ İÇİN GÖRSEL BİR ARA YÜZ ROBOTİK EĞİTİMİ İÇİN GÖRSEL BİR ARA YÜZ 1 Önder DEMİR 2 Cengiz ŞAFAK 3 Volkan TUNALI 4 Elif Pınar HACIBEYOĞLU 1,2,3 Marmara Üniversitesi Teknik Eğitim Fakültesi, Elektronik Bilgisayar Eğitimi Bölümü, Göztepe

Detaylı

T.C. ERCİYES ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ MEKATRONİK MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ MEKATRONİK LABORATUVARI II. CNC Programlama ve Tornalama Uygulamaları

T.C. ERCİYES ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ MEKATRONİK MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ MEKATRONİK LABORATUVARI II. CNC Programlama ve Tornalama Uygulamaları T.C. ERCİYES ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ MEKATRONİK MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ MEKATRONİK LABORATUVARI II CNC Programlama ve Tornalama Uygulamaları DENEY SORUMLUSU Arş. Gör. Şaban ULUS Ocak 2013 KAYSERİ

Detaylı

Klasik torna tezgahının temel elemanları

Klasik torna tezgahının temel elemanları Klasik torna tezgahının temel elemanları Devir ayar kolları Dişli Kutusu Ayna Soğutma sıvısı Siper Ana Mil Karşılık puntası Çalıştırma kolu ilerleme mili (talaş mili) Araba Acil Stop Kayıt Öğr. Gör.Ahmet

Detaylı

Musa DEMİRCİ. KTO Karatay Üniversitesi. Konya - 2015

Musa DEMİRCİ. KTO Karatay Üniversitesi. Konya - 2015 Musa DEMİRCİ KTO Karatay Üniversitesi Konya - 2015 1/46 ANA HATLAR Temel Kavramlar Titreşim Çalışmalarının Önemi Otomatik Taşıma Sistemi Model İyileştirme Süreci Modal Analiz Deneysel Modal Analiz Sayısal

Detaylı

Üçüncü Bölüm : Otomasyon Kavramı, Çeşitleri ve Faydaları Hazırlayan

Üçüncü Bölüm : Otomasyon Kavramı, Çeşitleri ve Faydaları Hazırlayan TEKNOLOJİ KULLANIMI Üçüncü Bölüm : Otomasyon Kavramı, Çeşitleri ve Faydaları Hazırlayan ÖĞR. GÖR. Hamza CORUT İŞLEYİŞ AŞAMALARI Birinci Aşama: İçerik Sunumu İkinci Aşama: İçeriğin Anlatımı Üçüncü Aşama:

Detaylı

HİDROLİK VE PNÖMATİK KARŞILAŞTIRMA

HİDROLİK VE PNÖMATİK KARŞILAŞTIRMA PNÖMATİK SİSTEMLERİN KULLANIM ALANLARI Pnömatik sistemler, Hızlı fakat küçük kuvvetlerin uygulanması istenen yerlerde; temizlik ve emniyet istenen tasarımlarda da kullanılır. Pnömatik sistemler aşağıda

Detaylı

UYGULAMALI MEKATRONİK PLC EĞİTİM SÜRECİ VE İÇERİĞİ

UYGULAMALI MEKATRONİK PLC EĞİTİM SÜRECİ VE İÇERİĞİ Verilen eğitimin amacı; UYGULAMALI MEKATRONİK PLC EĞİTİM SÜRECİ VE İÇERİĞİ Tekstil makineleri, Gıda makineleri, Paketleme makineleri, Soğutma sistemleri ve birçok prosesin otomasyon sistemlerinde kullanılan

Detaylı

Mühendislik Mekaniği Dinamik. Yrd.Doç.Dr. Akın Ataş

Mühendislik Mekaniği Dinamik. Yrd.Doç.Dr. Akın Ataş Mühendislik Mekaniği Dinamik Yrd.Doç.Dr. Akın Ataş Bölüm 16 Rijit Cismin Düzlemsel Kinematiği Kaynak: Mühendislik Mekaniği: Dinamik, R.C.Hibbeler, S.C.Fan, Çevirenler: A. Soyuçok, Ö. Soyuçok. 16 Rijit

Detaylı

Servo Motor. Servo Motorların Kullanıldığı Yerler

Servo Motor. Servo Motorların Kullanıldığı Yerler Servo Motor Tanımı: 1 devir/dakikalık hız bölgelerinin altında bile kararlı çalışabilen, hız ve moment kontrolü yapan yardımcı motorlardır. Örneğin hassas takım tezgâhlarında ilerleme hareketleri için

Detaylı

olan X eksenidir. Bu iki eksenin kesiştiği nokta ise orijin noktasıdır. Referans olarak bu nokta kullanılır. Bu nokta, genellikle iş parçası sıfır nok

olan X eksenidir. Bu iki eksenin kesiştiği nokta ise orijin noktasıdır. Referans olarak bu nokta kullanılır. Bu nokta, genellikle iş parçası sıfır nok Koordinat Sistemi CNC tezgah ve sistemlerde takım yolları bir koordinat sistemi referans alınarak matematiksel bağıntılarla ifade edilir. bu nedenle gerek programlamada gerekse tezgahların çalışmasında

Detaylı

ÇEV207 AKIŞKANLAR MEKANİĞİ KİNEMATİK-1. Y. Doç. Dr. Güray Doğan

ÇEV207 AKIŞKANLAR MEKANİĞİ KİNEMATİK-1. Y. Doç. Dr. Güray Doğan ÇEV207 AKIŞKANLAR MEKANİĞİ KİNEMATİK-1 Y. Doç. Dr. Güray Doğan 1 Kinematik Kinematik: akışkanların hareketlerini tanımlar Kinematik harekete sebep olan kuvvetler ile ilgilenmez. Akışkanlar mekaniğinde

Detaylı

METAL İŞLEME TEKNOLOJİSİ. Doç. Dr. Adnan AKKURT

METAL İŞLEME TEKNOLOJİSİ. Doç. Dr. Adnan AKKURT METAL İŞLEME TEKNOLOJİSİ Doç. Dr. Adnan AKKURT Takım Tezgahları İnsan gücü ile çalışan ilk tezgahlardan günümüz modern imalat sektörüne kadar geçen süre zarfında takım tezgahları oldukça büyük bir değişim

Detaylı

Endüstriyel Yatık Tip Redüktör Seçim Kriterleri

Endüstriyel Yatık Tip Redüktör Seçim Kriterleri Endüstriyel Yatık Tip Redüktör Seçim Kriterleri Gelişen imalat teknolojileri ile birlikte birim hacimde daha yüksek tork değerlerine sahip redüktörihtiyacı kullanıcıların en önemli beklentilerinden biri

Detaylı

Üretimin Modernizasyonunda Üretim Süreçlerinin Yenileştirilmesi insansız seri üretim

Üretimin Modernizasyonunda Üretim Süreçlerinin Yenileştirilmesi insansız seri üretim Üretimin yenileştirme çalışması İş gücü, zaman ve enerji kullanımları konusunda avantaj sağlayan bir yöntemdir. Üretimin modernizasyonu Firmaların rekabet avantajlarını kazanmaları ve sürdürebilmeleri

Detaylı

ELITE A.G. PRES 150 KULLANIM KILAVUZU

ELITE A.G. PRES 150 KULLANIM KILAVUZU ELITE A.G. PRES 150 KULLANIM KILAVUZU 1. MAKĐNA ÖZELLĐKLERĐ Makine otomatik bant kalkmalıdır. Lastik otomatıyla beraber otomatik çalışır. Dokunmatik ekran ve Türkçe menüyle kolay kullanım. Üst bant alt

Detaylı

5.9. OTOMATİK MEYVE SOYMA VE DİLİMLEME MAKİNASI

5.9. OTOMATİK MEYVE SOYMA VE DİLİMLEME MAKİNASI 5.9. OTOMATİK MYV SOYMA V DİLİMLM MAKİNASI Prof. Dr. Asaf Varol avarol@firat.edu.tr Özellikle elektronik ve bilgisayar alanındaki gelişmeler, insanların yaşamını daha kolay bir hale getirmektedir. Çağımız

Detaylı

02.01.2012. Freze tezgahında kullanılan kesicilere Çakı denir. Çakılar, profillerine, yaptıkları işe göre gibi çeşitli şekillerde sınıflandırılır.

02.01.2012. Freze tezgahında kullanılan kesicilere Çakı denir. Çakılar, profillerine, yaptıkları işe göre gibi çeşitli şekillerde sınıflandırılır. Freze ile ilgili tanımlar Kendi ekseni etrafında dönen bir kesici ile sabit bir iş parçası üzerinden yapılan talaş kaldırma işlemine Frezeleme, yapılan tezgaha Freze ve yapan kişiye de Frezeci denilir.

Detaylı

Doç. Dr. Bilge DORAN

Doç. Dr. Bilge DORAN Doç. Dr. Bilge DORAN Bilgisayar teknolojisinin ilerlemesi doğal olarak Yapı Mühendisliğinin bir bölümü olarak tanımlanabilecek sistem analizi (hesabı) kısmına yansımıştır. Mühendislik biliminde bilindiği

Detaylı

ENDÜSTRİYEL OTOMASYON UYGULAMALARI

ENDÜSTRİYEL OTOMASYON UYGULAMALARI Can SARIGÜL ENDÜSTRİYEL OTOMASYON UYGULAMALARI Plastik Poşet Üretim Uygulaması Yorgan Üzeri Dikiş Uygulaması Yatak Üzeri Dikiş Uygulaması https://www.youtube.com/watch?v=t4xqgxaze8&feature=youtu.be

Detaylı

AA Motorlarında Yol Verme, Motor Seçimi Yrd. Doç. Dr. Aytaç Gören

AA Motorlarında Yol Verme, Motor Seçimi Yrd. Doç. Dr. Aytaç Gören 04.12.2011 AA Motorlarında Yol Verme, Motor Seçimi Yrd. Doç. Dr. Aytaç Gören İçerik AA Motorlarının Kumanda Teknikleri Kumanda Elemanları na Yol Verme Uygulama Soruları 25.11.2011 2 http://people.deu.edu.tr/aytac.goren

Detaylı

5.13. SONDAJ MAKİNESİ PROJESİ

5.13. SONDAJ MAKİNESİ PROJESİ 5.13. SONDAJ MAKİNESİ PROJESİ Prof. Dr. Asaf VAROL avarol@firat.edu.tr 1. AMAÇ Günümüzün en popüler teknolojilerinden biri de otomasyondur.otomasyonun girdiği ortamlarda insan müdahalesi minimuma inmiştir.

Detaylı

KAYNAK VE KESME OTOMASYONU

KAYNAK VE KESME OTOMASYONU KAYNAK VE KESME OTOMASYONU CNC AĞIR HİZMET TEZGAHLARI MAGMACUT ---MODEL--- 2500DD 3000DD 4000DD NET KESİM GENİŞLİĞİ (mm) 2500 3000 4000 RAY AÇIKLIĞI (mm) 3620 4120 5120 TOPLAM GENİŞLİK (mm) - panolu 4535

Detaylı

KOMPRESÖR SEÇİMİ. Ümit ÇİFTÇİ ÖZET

KOMPRESÖR SEÇİMİ. Ümit ÇİFTÇİ ÖZET 105 KOMPRESÖR SEÇİMİ Ümit ÇİFTÇİ ÖZET Günümüzde, basınçlı havanın otomasyonda kullanılması hayli yaygındır. Hemen her işletmede bir kompresör bulunması mümkündür. Üretimi arttırmak ve işgücü kullanımını

Detaylı

5.33. OTOMATİK PARÇA DELME OTOMASYONU

5.33. OTOMATİK PARÇA DELME OTOMASYONU 5.33. OTOMATİK PARÇA DELME OTOMASYONU Prof. Dr. Asaf VAROL avarol@firat.edu.tr GİRİŞ Otomasyon sistemleri temelde üretimi hızlandırmak ve otomatikleştirmek için oluşturulmaktadır. Başlangıçta mekanik olan

Detaylı

MPRD-FAZ ALICI ÜNİTE KULLANIM KILAVUZU

MPRD-FAZ ALICI ÜNİTE KULLANIM KILAVUZU MPRD-FAZ ALICI ÜNİTE KULLANIM KILAVUZU kalite UDEA ELEKTRONİK A.Ş. İçindekiler MPRD-FAZ ALICI ÜNİTE... 2 MPRD-FAZ ALICI ÜNİTENİN GENEL ÖZELLİKLERİ... 2 Kumanda Öğretme İşlemi... 3 Kumanda Silme İşlemi...

Detaylı

Freze tezgahları ve Frezecilik. Page 7-1

Freze tezgahları ve Frezecilik. Page 7-1 Freze tezgahları ve Frezecilik Page 7-1 Freze tezgahının Tanımı: Frezeleme işleminde talaş kaldırmak için kullanılan kesici takıma freze çakısı olarak adlandırılırken, freze çakısının bağlandığı takım

Detaylı

BURULMA (TORSİON) Dairesel Kesitli Çubukların (Millerin) Burulması MUKAVEMET - Ders Notları - Prof.Dr. Mehmet Zor

BURULMA (TORSİON) Dairesel Kesitli Çubukların (Millerin) Burulması MUKAVEMET - Ders Notları - Prof.Dr. Mehmet Zor 3 BURULMA (TORSİON) Dairesel Kesitli Çubukların (Millerin) Burulması 1.1.018 MUKAVEMET - Ders Notları - Prof.Dr. Mehmet Zor 1 3. Burulma Genel Bilgiler Burulma (Torsion): Dairesel Kesitli Millerde Gerilme

Detaylı

EKOM WEB DESIGNER PROGRMI KULLANMA KILAVUZ. 1 - Web Sayfası Tasarımı Oluşturma / Var Olan Tasarımı Açma:

EKOM WEB DESIGNER PROGRMI KULLANMA KILAVUZ. 1 - Web Sayfası Tasarımı Oluşturma / Var Olan Tasarımı Açma: EKOM WEB DESIGNER PROGRMI KULLANMA KILAVUZ 1 Web Sayfası Tasarımı Oluşturma / Var Olan Tasarımı Açma 2 Web Sayfasına Yeni Element Ekleme Ve Özelliklerini Belirleme Değişiklik Yapma 3 Web Sayfası Tasarımını

Detaylı

yapılmış ve test edilmiştir. Böylece çabuk ve kolay montaj imkanı sağlanmaktadır. * Uzaktan izlemeli alarm panosu sesli ve görsel ikazlıdır.

yapılmış ve test edilmiştir. Böylece çabuk ve kolay montaj imkanı sağlanmaktadır. * Uzaktan izlemeli alarm panosu sesli ve görsel ikazlıdır. EN 12845 standardı Avrupa topluluğu ülkelerinin tamamında hayat koruma önlemleri ve sistemleri için belirli kuralları ve binalar ile endüstride kullanılan yangını önlemeye yönelik sabit sprinkler sistemlerinin

Detaylı

SABİT MIKNATISLI MOTORLAR ve SÜRÜCÜLERİ

SABİT MIKNATISLI MOTORLAR ve SÜRÜCÜLERİ SABİT MIKNATISLI MOTORLAR ve SÜRÜCÜLERİ 1-Step Motorlar - Sabit mıknatıslı Step Motorlar 2- Sorvo motorlar - Sabit mıknatıslı Servo motorlar 1- STEP (ADIM) MOTOR NEDİR Açısal konumu adımlar halinde değiştiren,

Detaylı

5.36. FINDIK SAVURMA OTOMASYONU

5.36. FINDIK SAVURMA OTOMASYONU 5.36. FINDIK SAVURMA OTOMASYONU Prof. Dr. Asaf VAROL avarol@firat.edu.tr GİRİŞ: Gelişen endüstri dünyası içinde, bir çok alanda insan gücü yerine kararlılık, hız ve hata azlığı gibi unsurlar göz önüne

Detaylı

BÜTÜNLEŞİK İMALAT SİSTEMLERİ

BÜTÜNLEŞİK İMALAT SİSTEMLERİ BÜTÜNLEŞİK İMALAT SİSTEMLERİ Doç.Dr. Semih ÖNÜT İçerik Bütünleşik imalat sistemlerine giriş Yapısal açıdan bütünleşik imalat sistemlerinin incelenmesi Yapısal açıdan bütünleşik imalat sistemlerinin incelenmesi

Detaylı

STF1000 FIRIN KONTROL SİSTEMİ KULLANIM KILAVUZU

STF1000 FIRIN KONTROL SİSTEMİ KULLANIM KILAVUZU STF1000 FIRIN KONTROL SİSTEMİ KULLANIM KILAVUZU 1 TUŞLAR: START : Program çalıştırmak için kullanılır. STOP: Çalışmakta olan programı sonlandırmak için kullanılır. Stop tuşuna 1 kez basıldığında program

Detaylı

EKS modülleri (Elektronik Koruma Sistemleri) ve Motor daimi yön kontrol üniteleri;

EKS modülleri (Elektronik Koruma Sistemleri) ve Motor daimi yön kontrol üniteleri; EKS modülleri (Elektronik Koruma Sistemleri) ve Motor daimi yön kontrol üniteleri; Elektronik cihazların yüksek voltaj piklerine karşı korunması amaçlı olarak değişik tip ve modellerde ürünler geliştirdik.

Detaylı

GENEL ÖZELLİKLER UNİTY GERGİ KONTROL CİHAZI (UTC01) KULLANIM KLAVUZU

GENEL ÖZELLİKLER UNİTY GERGİ KONTROL CİHAZI (UTC01) KULLANIM KLAVUZU UNİTY GERGİ KONTROL CİHAZI (UTC01) KULLANIM KLAVUZU GENEL ÖZELLİKLER Mikroişlemci tabanlı Yüksek hassasiyet Değiştirilebilir 0-10V, 10-0V çıkışı 24V 4A fren çıkışı Harici set ve start özelliği Stop değeri

Detaylı

WaveLight FS200 Hızlı Başlangıç Kılavuzu

WaveLight FS200 Hızlı Başlangıç Kılavuzu Bu, ayrıntılı Kullanma Kılavuzunun yerini almamaktadır. WaveLight FS200 Kullanıcı Kılavuzunu Adım 1 Ana Şalter Acil-Laser - Emisyonu-Durdurma - Şalteri Şalter Lazerin Çalıştırılması Ana ünitenin sağ tarafındaki

Detaylı

KATI CİSİMLERİN BAĞIL İVME ANALİZİ:

KATI CİSİMLERİN BAĞIL İVME ANALİZİ: KATI CİSİMLERİN BAĞIL İVME ANALİZİ: Genel düzlemsel hareket yapmakta olan katı cisim üzerinde bulunan iki noktanın ivmeleri aralarındaki ilişki, bağıl hız v A = v B + v B A ifadesinin zamana göre türevi

Detaylı

Otomatik Yay Test Cihazları

Otomatik Yay Test Cihazları Otomatik Yay Test Cihazları HST-AⅡSERİSİ HST1AⅡ HST5AⅡ HST50AⅡ HST250AⅡ HST2000AⅡ İki Temel Özellik 1. YAYIN KONTROL EDİLMESİ Yayın Yük Uzama eğrisini grafik şeklinde ekranda gösterir. Eğri üzerindeki

Detaylı

TÜBİTAK 2209-A ÜNİVERSİTE ÖĞRENCİLERİ YURT İÇİ ARAŞTIRMA PROJELERİ DESTEK PROGRAMI ENDÜSTRİYEL ROBOT KOL KARABÜK ÜNİVERSİTESİ MEKATRONİK MÜHENDİSLİĞİ

TÜBİTAK 2209-A ÜNİVERSİTE ÖĞRENCİLERİ YURT İÇİ ARAŞTIRMA PROJELERİ DESTEK PROGRAMI ENDÜSTRİYEL ROBOT KOL KARABÜK ÜNİVERSİTESİ MEKATRONİK MÜHENDİSLİĞİ TÜBİTAK 2209-A ÜNİVERSİTE ÖĞRENCİLERİ YURT İÇİ ARAŞTIRMA PROJELERİ DESTEK PROGRAMI ENDÜSTRİYEL ROBOT KOL KARABÜK ÜNİVERSİTESİ MEKATRONİK MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ Projenin Tematik Alanı Endüstri 4.0 Tematik

Detaylı

FP52 PROXIMITY KART OKUYUCUSU KULLANIM KILAVUZU

FP52 PROXIMITY KART OKUYUCUSU KULLANIM KILAVUZU FP52 PROXIMITY KART OKUYUCUSU KULLANIM KILAVUZU FP52 kart okuyucusunu; Mody serisi dış kapı buton modülleri ile birlikte kullanılır. Fp52 ile iki farklı röle çıkışı vardır.500 kullanıcıya kadar tanımlanabilir.

Detaylı

BÖLÜM 17 RİJİT ROTOR

BÖLÜM 17 RİJİT ROTOR BÖLÜM 17 RİJİT ROTOR Birbirinden R sabit mesafede bulunan iki parçacığın dönmesini düşünelim. Bu iki parçacık, bir elektron ve proton (bu durumda bir hidrojen atomunu ele alıyoruz) veya iki çekirdek (bu

Detaylı

PCC 6505 PROFİL KESME HATTI

PCC 6505 PROFİL KESME HATTI PCC 6505 PROFİL KESME HATTI 1. TANIM PVC ve Alüminyum profillerin servo kontrollü motorlar vasıtası ile boy kesme işlemlerini yapmak için tasarlanmıştır. Operatör besleme konveyörüne 10 Adet profil koyarak

Detaylı

Robot Bilimi. Giriş ve Genel Tanımlar

Robot Bilimi. Giriş ve Genel Tanımlar Robot Bilimi Giriş ve Genel Tanımlar Öğr. Gör. M. Ozan AKI r1.0 Robot Kelime Anlamı Türk Dil Kurumu Türkçe Sözlüğü (2014); 1. Belirli bir işi yerine getirmek için manyetizma ile kendisine çeşitli işler

Detaylı

CoroMill 390 07 ölçüsünde kesici uçlara sahip parmak frezeler Çelik kalitesi GC1130

CoroMill 390 07 ölçüsünde kesici uçlara sahip parmak frezeler Çelik kalitesi GC1130 CoroMill 390 07 ölçüsünde kesici uçlara sahip parmak frezeler Çelik kalitesi GC1130 Küçük çaplarda 07 ölçüsünde kesici uçlara sahip yeni parmak frezelerle CoroMill 390'ın kanıtlanmış performansı şimdi

Detaylı

TEKNİK ÖZELLİKLER. Giriş Beslemesi. Giriş besleme voltajı. Motor Çıkışı. Motor gerilimi. Aşırı yük ve kısa devre korumalı.

TEKNİK ÖZELLİKLER. Giriş Beslemesi. Giriş besleme voltajı. Motor Çıkışı. Motor gerilimi. Aşırı yük ve kısa devre korumalı. 1 TEKNİK ÖZELLİKLER Giriş besleme voltajı Maks. güç harcaması Besleme koruması Motor gerilimi Motor çıkış akımı Motor kontrol şekli Motor koruması Encoder tipi Encoder çözünürlüğü Encoder voltajı Kumanda

Detaylı

İKİ BOYUTLU ÇUBUK SİSTEMLER İÇİN YAPI ANALİZ PROGRAM YAZMA SİSTEMATİĞİ

İKİ BOYUTLU ÇUBUK SİSTEMLER İÇİN YAPI ANALİZ PROGRAM YAZMA SİSTEMATİĞİ İKİ BOYUTLU ÇUBUK SİSTEMLER İÇİN YAPI ANALİZ PROGRAM YAZMA SİSTEMATİĞİ Yapı Statiği nde incelenen sistemler çerçeve sistemlerdir. Buna ek olarak incelenen kafes ve karma sistemler de aslında çerçeve sistemlerin

Detaylı

Yapısal Analiz Programı SAP2000 Bilgi Aktarımı ve Kullanımı. Doç.Dr. Bilge Doran

Yapısal Analiz Programı SAP2000 Bilgi Aktarımı ve Kullanımı. Doç.Dr. Bilge Doran Yapısal Analiz Programı SAP2000 Bilgi Aktarımı ve Kullanımı Dersin Adı : Yapı Mühendisliğinde Bilgisayar Uygulamaları Koordinatörü : Doç.Dr.Bilge DORAN Öğretim Üyeleri/Elemanları: Dr. Sema NOYAN ALACALI,

Detaylı

OKG-240 TÜNEL TİPİ TEPSİLİ KURUTUCU EĞİTİM SETİ

OKG-240 TÜNEL TİPİ TEPSİLİ KURUTUCU EĞİTİM SETİ 2014 OKG-240 TÜNEL TİPİ TEPSİLİ KURUTUCU EĞİTİM SETİ www.ogendidactic.com TÜNEL TİP TEPSİLİ KURUTUCU 1 GENEL ÖZELLİKLER Tünel tip tepsili kurutucular endüstriyel proseslerde oldukça sık kullanılan kurutma

Detaylı

ETHK-20 MEYVE SEBZE KURUTUCU ISI POMPASI PLC KULLANIM KLAVUZU

ETHK-20 MEYVE SEBZE KURUTUCU ISI POMPASI PLC KULLANIM KLAVUZU ETHK-20 MEYVE SEBZE KURUTUCU ISI POMPASI PLC KULLANIM KLAVUZU 1. Manuel Mod Şekil I Manuel Mod geçmek için Manuel Moda Geç butonuna dokununuz. Karşımıza gelen ekranda ki fonksiyonları değiştirmek için

Detaylı

TOU-S02 Akıllı Pompa Kontrol Ünitesi

TOU-S02 Akıllı Pompa Kontrol Ünitesi TOU-S02 Akıllı Pompa Kontrol Ünitesi TOU-S02 Akıllı kontrol ünitesi, 0.75-7.5KW (1-10 HP) güç aralığındaki direk kalkışlı üç fazlı ikili derin kuyu pompalarının, hidrofor pompalarının ve drenaj pompalarının

Detaylı

L300P GÜÇ BAĞLANTISI BAĞLANTI TERMİNALLERİ

L300P GÜÇ BAĞLANTISI BAĞLANTI TERMİNALLERİ L3P HITACHI HIZ KONTROL ÜNİTESİ KULLANIM KILAVUZU L3P GÜÇ BAĞLANTISI KONTROL DEVRESİ TERMİNAL BAĞLANTISI BAĞLANTI TERMİNALLERİ Terminal Tanımı Açıklama Sembolü L1 L2 L3 Giriş fazları Şebeke gerilimi bağlanacak

Detaylı

Yrd. Doç. Dr. A. Burak İNNER

Yrd. Doç. Dr. A. Burak İNNER Yrd. Doç. Dr. A. Burak İNNER Kocaeli Üniversitesi Bilgisayar Mühendisliği Yapay Zeka ve Benzetim Sistemleri Ar-Ge Lab. http://yapbenzet.kocaeli.edu.tr Ders Adı Cuma : Robotik Sistemlere Giriş 10:00 12:50

Detaylı

BESMAK MARKA BCO 113 SERİSİ TAM OTOMATİK BİLGİSAYAR KONTROLLÜ HİDROLİK BETON TEST PRESİ VE EĞİLME TEST SİSTEMİ

BESMAK MARKA BCO 113 SERİSİ TAM OTOMATİK BİLGİSAYAR KONTROLLÜ HİDROLİK BETON TEST PRESİ VE EĞİLME TEST SİSTEMİ BESMAK MARKA BCO 113 SERİSİ TAM OTOMATİK BİLGİSAYAR KONTROLLÜ HİDROLİK BETON TEST PRESİ VE EĞİLME TEST SİSTEMİ Resim 1- Beton Basınç Dayanımı Test Presi Resim 2 - Eğilme Test Sistemi BETON TEST PRESİ GENEL

Detaylı

CNC (COMPUTER NUMERİCAL CONTROL)

CNC (COMPUTER NUMERİCAL CONTROL) CNC (COMPUTER NUMERİCAL CONTROL) Bilgisayarlı Sayısal Kontrol(CNC- Computer Numerical Control), takım tezgahlarının sayısal komutlarla bilgisayar yardımıyla kontrol edilmesidir. CNC Tezgahlarda, NC tezgahlardan

Detaylı

MAK-204. Üretim Yöntemleri. Frezeleme Đşlemleri. (11.Hafta) Kubilay ASLANTAŞ Afyon Kocatepe Üniversitesi Teknik Eğitim Fakültesi Makine Eğt.

MAK-204. Üretim Yöntemleri. Frezeleme Đşlemleri. (11.Hafta) Kubilay ASLANTAŞ Afyon Kocatepe Üniversitesi Teknik Eğitim Fakültesi Makine Eğt. MAK-204 Üretim Yöntemleri Freze Tezgahı Frezeleme Đşlemleri (11.Hafta) Kubilay ASLANTAŞ Afyon Kocatepe Üniversitesi Teknik Eğitim Fakültesi Makine Eğt. Bölümü Freze tezgahının Tanımı: Frezeleme işleminde

Detaylı