DENEY 10 PM DC Servo Motor Karakteristikleri

Ebat: px

Şu sayfadan göstermeyi başlat:

Download "DENEY 10 PM DC Servo Motor Karakteristikleri"

Eser Alkan
8 yıl önce
İzleme sayısı:

1 DNY 0 PM DC Srvo Moor rkrklr DNYİN AMACI. PM DC rvo oorlrın krkrk prrlrn nlk.. PM DC rvo oorlrın krkrk prrlrn ölçk. GİİŞ Dc rvo oor, konrol lr çlışlrınd, konrol orn uygun olrk konrol yönlr glşrk çn, konrol nn r prçı olrk ıklıkl kullnılkdır. unun ndnlr şöyl ırlnlr:. ndüryl uygullrd ürücü ygı olrk ıklıkl kullnılkdır.. ulunı v konrol dl çok koly oln fzkl r dr. 3. Çok r odl hpr. 4. Shp olduğu yükk doğrullık ynd konrol dl kolydır. ACS-800 DC Srvo Moor, klıcı ıknılı r dc oordur. Gnl dc oorlrdk ordk ln rgıı yrn ıknı kullnılkdır v roordk ndüv rgıı dc ooru konrol k çn kullnılkdır ndüv-konrollü dc oor. olylık olı çn, doğrul olyn kıını hl dp, PM dc ooru doğrul r olrk kul dyoruz. Şkl 0- PM dc oorun şdğr dvrn görkdr. ω θ Şkl 0- PM dc oorun şdğr dvr Şkl 0- d kullnıln dğşkn v prrlr şğıd nılnışır: ndüv rgıının drnc, Ω ndüv rgıının ndüknı, H ork, N-/A Zı MF, V-c/rd 0-

. ulunı v konrol dl çok koly oln fzkl r dr. 3. Çok r odl hpr. 4. Shp olduğu yükk doğrullık ynd konrol dl kolydır. ACS-800 DC Srvo Moor, klıcı ıknılı r dc oordur.

2 oor ylzlk on, kg- Sürün kyıı, N--c/rd Uygulnn ndüv grl, V ndüv rgıı kıı, A Zı MF, V Moor rfındn ürln dön on, N- Yük dön on, N- ω Moor lnn çıl hızı, rd/ θ Moor lnn çıl yr dğşr, rd PM dc oorun ln rgıı, ürkl ıknı olduğu çn, hv rlığındk kı φ r. Dc oor rfındn ürln on, hv rlığındk kı φ v ndüv kıı l doğru ornılıdır v şu şkld fd dllr: φ v φ olduğu çn ork şu şkld yzıllr. φ orqu conn O hld oor rfındn ürln on şğıdk g yndn yzıllr r dc oor dönrkn, ndüv rgıı nyk kuvv çzglrn kr v şkl 0- d görln r zı k ürr., oor hızıyl ornılıdır. ω dθ d lkrk dvr olrk düşünürk, şkl 0- dk şdğr dvr şu şkld fd dllr: d d d d 0-

Dc oor rfındn ürln on, hv rlığındk kı φ v ndüv kıı l doğru ornılıdır v şu şkld fd dllr: φ v φ olduğu çn ork şu şkld yzıllr.

3 0-3 Mknk kış çııyl, oor rfındn ürln dön on, roor ylzlk on, yük dön on v ürün kyıı nı ynk çn kullnılır. Sonuç olrk dc oor şğıdk dnkll fd dllr: d d d d θ θ r dc ooru nılyn dnkllr şğıd özlnşr: d d d d d d d d θ θ θ ω Yukrıdk dnkllr plc donn dönüşürürk; I I Θ Θ Ω Şkl 0-, PM dc oorun lok dygrını görkdr. I Ω Θ Şkl 0- PM dc oorun lok dygrı Şkl 0- dk şdğr dvry gör, dc oor uygulnn güç

Sonuç olrk dc oor şğıdk dnkll fd dllr: d d d d θ θ r dc ooru nılyn dnkllr şğıd özlnşr: d d d d

4 0-4 w P P nn knk nrjy dönüşürüln kıın P drk w P Mknk çıdn, knk güç şu şkld fd dllr w P ω Aşğıd özlnn güç dnkllrndn, olduğu görülkdr., ω w P ω ω 0 kul drk v un gör yukrıdk dnkllr yndn düznlrk, PM dc oorun rnfr fonkyonu şu şkld fd dllr: 3 Θ Ω Gnllkl r PM dc oorun dğr oldukç küçükür v çrn çrpıl rlr hl dllr: τ τ Θ Ω Moor gn conn τ Moor conn Sonuç olrk, PM dc oorun lşrlş lok dygrı şkl 0-3 d görlşr.

, ω w P ω ω 0 kul drk v un gör yukrıdk dnkllr yndn düznlrk, PM dc oorun rnfr fonkyonu şu şkld fd

5 τ Ω Θ Şkl 0-3 PM dc oorun lşrlş lok dygrı Son olrk dc oorun ork-hız ğrlr l lınckır. Frklı ndüv grllr çn çşl ork-hız ğrlr şkl 0-4 d görlşr. orqu-pd Curv o >>3>4 orqu 3 4 Spd ω rd/ ω r Şkl 0-4 PM dc oorun ork-hız ğrlr Dc rvo oorun ork v zı M, ork-hız ğrlrndn şğıdk g ulunlr:. y ulk Moor rfındn ürln orkun ıfır olı duruund 0, ndüv grln v oor hızın ω drk, şu şkld hplnır: ω 0 duruund, ω oor hızını ld nn k yolu vrdır: ork-hız ğr l X-knnn kş nokındn ulunur 0. Dc oorun ndüvn grl uygulyın v yı ıfır ypck şkld hrc r yük orku oluşurun 0; u durud oorun hızı ω dr. 0-5

y ulk Moor rfındn ürln orkun ıfır olı duruund 0, ndüv grln v oor hızın ω drk, şu şkld hplnır: ω 0 duruund, ω oor hızını ld nn k yolu vrdır:

6 . y ulk ω 0 duruund oor hrkz, ndüv grln v oor çıkış orkun o drk, k şu şkld nılnır: k o Moor hrkz ω 0 v dc grl olduğu çn, d grl düşüü olz. undn dolyı o Yukrıdk k şlkn şğıdk şkld fd dllr: k ω 0 duruund, o oor orkunu ld nn k yolu vrdır. ork-hız ğr l Y-knnn kş nokındn ulunur ω 0. Dc oorun ndüvn grl uygulyın v ω yı ıfır ypck şkld hrc r yük orku oluşurun oor hrkz; u durud oorun orku dr o. PM dc rvo oorun rnfr fonkyonu ürlrkn, ω v θ y drk olrk dc oordn ölç olnğı v dc oorun doğrul olyn nlr h kılışır. ACS-800 DC Srvo Moor & onrol Ün; r PM dc rvo oor, hız ölçr chor, onuz dşl wor gr, ponyor, lkroıknı v önül dkndn oluşur. Şkl 0-5 d, ACS-800 DC Srvo Moor & onrol Ünnn ypıı görlşr. Şkl 0-5 ACS-800 n ypıı 0-6

Dc oorun ndüvn grl uygulyın v ω yı ıfır ypck şkld hrc r yük orku oluşurun oor hrkz; u durud oorun orku dr o.

7 Dc rvo oor v hız ölçr ork l hp olduğu çn ynı hızd dönrlr. Hız ölçr, grçk oor hızı l ornılı grl ürn r dc ürçr. Hız ölçr rfındn ürln grl V ω v dc oor hızın ω drk, hız ölçrn rnfr fonkyonu şu şkld olur Vω ω Açı ddkörü, 360 dönln r ponyordr. Ponyornn zrr görn ngllk çn, ponyornn dön hızı onuz dşl l zlılır. Poyornn rnfr fonkyonu şğıdk gdr V θ θ Sonuç olrk, ACS-800 DC Srvo Moor & onrol Ün nn lok dygrı şkl 0-6 d görlşr. ω Ponor θ V τ θ DC Srvo Moor ω chor V ω Şkl 0-6 ACS-800 DC Srvo Moor & onrol Ün nn lok dygrı Şkl 0-6 dk lok dygr, dc rvo ooru doğrul r olrk l lır. Prk dc rvo oor gr p, ölü ölg v doyu g doğrul olyn nlr hpr. u doğrul olyn olgulrın klnyl, şkl 0-7 d görln ACS-800 DC Srvo Moor & onrol Ün nn dğşrlş lok dygrı ld dlr. 0-7

Ponyornn zrr görn ngllk çn, ponyornn dön hızı onuz dşl l zlılır. Poyornn rnfr fonkyonu şğıdk gdr V θ θ Sonuç olrk, ACS-800 DC Srvo Moor & onrol Ün nn lok dygrı şkl 0-6 d görlşr.

8 DC Srvo Moor Wor gr Ponor τ ω θ V θ Dd-Zon Suron ω V ω chor Şkl 0-7 DC Srvo Moor çık çvr konrol nn lok dygrı 0-8

9 DNYİN YAPIIŞI A. DC Srvo Moorun Ölü ölgnn, Srvo Yüklç zncı nn v rnfr Fonkyonunun Py yıı nın ulunı. Şkl 0-8 dk lok v ğlnı dygrlrındn yrrlnrk grkl ğlnılrı ypın. S lok dygr ğlnı dygrı Srvo Aplfr DC Srvo Moor Wor gr Ponor V τ ω θ V θ Dd-Zon Suron ω V ω chor c ACS-800 lok dygrı Şkl

nın ulunı. Şkl 0-8 dk lok v ğlnı dygrlrındn yrrlnrk grkl ğlnılrı ypın.

10 . ACS-305 d ulunn çı konrol düğn, 80 dn şlyrk 0 lk rlıklrl rırın. Moor krrlı durud çlışırkn, VM v V grllrn ölçün v kyddn. 3. yddln VM dğrlrn X-kn, V dğrlrn Y-kn olrk kullnrk V- VM ğrn çzn. V grl ory çıkığı nd VM grl, dc rvo oor ölü ölgnn krk nokıdır. 4. Dc rvo oor rnfr fonkyonunun py kyıı yı ulk çn, kolylık olı çıındn, dc rvo oor v hız ölçrn rnfr fonkyonlrı rlşrlr V V ' ω, ' VM τ 5. VM y 0 V yrlyın. Dc oor krrlı durud çlışırkn V, VM v V grllrn ölçün. Aşğıdk dnkllr gör v y hplyın. V dy ' VM VM V 6. Dc rvo oorun hızını ω rp ölçün v şğıdk g hplyın. V π ω rp 7. v dğrlrn kullnrk, dc rvo oor rnfr fonkyonunun py kyıı yı hplyın. '. DC Srvo Moor rnfr Fonkyonunun Pyd yıı τ nn ulunı. Şkl 0-9 dk lok v ğlnı dygrlrındn yrrlnrk grkl ğlnılrı ypın. 0-0

Dc rvo oor rnfr fonkyonunun py kyıı yı ulk çn, kolylık olı çıındn, dc rvo oor v hız ölçrn rnfr fonkyonlrı rlşrlr V V ' ω, ' VM τ 5. VM y 0 V yrlyın.

11 lok dygr ğlnı dygrı Şkl 0-9. ACS-30 FG OUPU rnlnd 0.6 Hz ω, Vpp lk nu vy V r nüzodl dlg ürn. 3. Şkl 0-0 d görldğ g VM v V nn pdn py grllrn ölçün. Dc rvo oor kzncı g ı hplyın. g V VM 4. ACS-30 n çıkış frknını, dc rvo oor kzncı g 0.7 oln kdr dğşrn. f frknını ölçün v kyddn. 5. yddln f frknını kullnrk τ hplyın. 0-

Şkl 0-0 d görldğ g VM v V nn pdn py grllrn ölçün. Dc rvo oor kzncı g ı hplyın.

12 Şkl 0-0 f0.7hz, g

Benzer belgeler

Otomatik Kontrol. Fiziksel Sistemlerin Modellenmesi. Prof.Dr.Galip Cansever. Dişli Takımları Elektromekaniksel Sistemler. Ders #5

Otomatik Kontrol. Fiziksel Sistemlerin Modellenmesi. Prof.Dr.Galip Cansever. Dişli Takımları Elektromekaniksel Sistemler. Ders #5 Dr #5 Ooik onrol Fizikl Silrin Modllni Dişli Tkılrı Elkroknikl Silr Prof.Dr.Glip Cnvr 6 Fbrury 007 Ooik onrol Prof.Dr.Glip Cnvr Mknikl Silrin Trnfr Fonkiyonlrı Dişli Tkılrı Vili biikllri düşünli. Yokuş