İki Serbestlik Dereceli KardanUygulamasının Kararlılaştırılması
|
|
- Umut Denkel
- 8 yıl önce
- İzleme sayısı:
Transkript
1 İk Serbestlk Derecel KardanUygulamasının Kararlılaştırılması M.Şahn * M. T. Daş S.Çakıroğlu Z. Esen Roketsan A.Ş THK Unversty Roketsan A.Ş Roketsan A.Ş Ankara Ankara Ankara Ankara Özet Bu çalışmada, servo eyleyc le sürülen serbestlk derecel Gmbal sstemnn deneysel uygulaması ve stablzasyon çalışması sunulmuştur. Lagrangan denklemler kullanılarak doğrusal olmayan hareket denklemler elde edlmştr. Her br eksen sürmek çn, Oransal(P), Integral(I), Türev(D),PID le denetlenen fırçalı doğru akım(da) servo motorları kullanılmıştır. Gmbal sstemn performansı, sayısal benzetm ve deneysel sonuçlar arasındak karşılaştırma le doğrulanmıştır. Bu karşılaştırma, sayısal benzetmle deneysel uygulamanın örtüştüğünü göstermektedr. Benzetm ve deneysel sonuçlar arasındak uyuşma açık br şeklde görüleblmektedr. Anahtar kelmeler: Kardan, PID, modelleme ve benzetm Abstract In ths paper, an applcaton and stablzaton of a Degrees of Freedom (DOF) Gmbal whch s drven wth servo actuator s presented. The nonlnear equatons of moton are derved by usng Lagrangan equatons. To drve each axs of the Gmbal, Brushed DC servo motors are controlled wth Proportonal, Integral, Dervatve (PID) controller. The performance of Gmbal system s verfed wth the comparson of numercal smulaton and expermental results. Ths comparson revealed that the results obtaned wth numercal smulaton are compatble wth expermental results. Concurrency between the smulaton and the expermental results can be seen clearly. Keywords: Gmbal, PID, modellng and smulaton I. Grş 1 Asker alanda hedef bulma ve takp günümüz dünyasında ordular çn büyük önem taşımaktadır. Özellkle nsansız hava araçlarının ve füzelern, görevlern tam olarak yerne getreblmeler çn hedef bulmada ve takpte hatasız çalışmaları gerekmektedr. Bu kapsamda bu araçlarda yer alan arayıcı sstemler çersnde optk, lazer, kamera, vb. farklı hedef takp yöntemler kullanılmaktadır. Bu yöntemlerden brde görüntü şleme yöntemlernn kullanıldığı kamera sstemlerdr. Hedefn boyutları, hızı, vmes, araz şartları vb. krterler kullanılacak olan kamera tpn belrlemektedr. Şekl 1 de hedef şaretleme ve takp sstemn anlatan örnek br yapı verlmştr. [1, ]. * msahn@roketsan.com.tr mtdas@thk.edu.tr scakroglu@roketsan.com.tr zesen@roketsan.com.tr 1 Şekl 1 Füze sstemlernde hedef şaretleme Füzede, kameranın hedefe kltlenmesn ve stablzasyonunu sağlayan sstemler gmbal sstemlerdr. Gmbal sstemler, üzerne takılan hedef zleme araçlarının ve sensörlernn stablzasyonunu sağlayan ve genellkle k eksenden oluşan sstemlerdr. Gmbal sstem, füzenn hareketnden ve ttreşmden kaynaklanan etkler üzernde bulunan kamera sstemne aktarmayarak, kameranın görüntüye odaklanmasını ve kararlılığını korumasını sağlamaktadır. [3] Lteratürde yapılan çalışmalara bakıldığında, lk olarak çalışmaların çoğunluğunun gmbal stablzasyonu kapsamında yapılmış olduğu görülmektedr. Bu çalışmalarda k stablzasyon yöntemler ve araştırmacıların elde ettkler sonuçlar aşağıda gösterlmştr. Xa Yun-xa ve arkadaşları, elektro-optk br şaretleme sstemn stablzasyonu kapsamında bölümden oluşan br ç mod kontrol sstem (-Port Internal Mode Control) kullanmışlardır. Gelştrdkler kontrol sstem le PI kontrol sstemnn ssteme olan etklern karşılaştırmışlar ve kend sstemlernn gürültüye karşı daha etkn cevaplar verdğn gözlemlemşlerdr. [1] Sad Leghmz ve Sheng Lu stablzasyon gerektren uygulamalarda özellkle uydu sstemlernde kullanılablecek farklı bulanık mantık kontrol yöntemler le lgl araştırma yapmışlardır. Araştırmalarında hem bulanık mantık kontrol yöntemn hemde bulanık mantık le brlkte PID kullanılarak hazırlanan hbrd br kontrol sstemnn yapısını analz etmşlerdr. [4] Won Hong çalışmasında eksenl br gmbal sstemnn stablzasyonu üzernde durmuştur. Çalışmada uyarlamalı kontrol sstem kullanmış ve kontrolcüye laboratuvar ortamında hazırladığı deney düzeneğnde test etmştr. Uyarlamalı kontrolcü PD kontrolcüye göre daha y br çözüm sunmuştur fakat uygulamada aktf görme sstem kullanılmamıştır. [5] Jasm Ahmed ve Denns s.
2 Bernsten dengelenmemş br rotora sahp gmbaln kontrolüne yönelk çalışmalar yapmışlardır. Çalışmada lk olarak sstemn matematksel modeln oluşturmuşlar ve bu model üzernde uyarlamalı kontrolcü kullanmışlardır. Daha sonra sstem laboratuvar ortamında hazırlayıp gelştrdkler kontrolcüyü sstem üzernde denemşlerdr. [6] Marcel C. Algran ve James Qunn şaretleme sstemnn stablzasyonunda dönüölçer yerne vme ölçer tabanlı br kontrol sstem gelştrmşlerdr. Gelştrlen sstemn malyetten kazanç sağlayıp, daha yüksek sıcaklık değerlernde ve daha yüksek şoklarda çalışabldğn dda etmşlerdr. [7] II. Gmbal Sstem Model Bu çalışmada kullanılan Gmbal(Kardan) Sstem (GS) k serbestlk derecesnde ele alınmıştır. Dış/yatay eksen (azmuth axs sapma eksen), ç/dkey eksen (elevaton axs yükselme eksen) olarak adlandırılmaktadır. Görüntü alma sstem genellkle ç eksene yerleştrlerek kullanılmaktadır [8]. Şekl. de çalışmalar kapsamında kullanılan GS nn genelkoordnat sstem tanımlaması gösterlmştr. Şekl. GS eksen ve hareket gösterm GS nn dnamğ, hareket kontrol sstemnn ürettğ tork le eksenlern hareket arasındak lşky kapsamaktadır. GS nn dnamk model Lagrange Denklem le oluşturulmaktadır [8]. Lagrange denklem (1) knetk enerj le potansyel enerjnn farkından oluşmaktadır. Gmbal sstemnn knetk enerjs; K L K V (1) 1 T q D( q) q () q denklemyle fade edlr. Denklemde açısal hızı, D(q) atalet matrsn göstermektedr [8]. Sstem eksen kaçıklığı olmadığı durumda potansyel enerj olacak ve sstemn toplam enerjs knetk enerjye eşt olacaktır. Lagrange denklemnden tork; T d L L dt denklem le bulunur [8, 9]. Denklemde dönüş mktarını ve göstermektedr. (3) eksen eksen açısal hızını Doğrusal zamanda değşmeyen br sstemn transfer fonksyonu, başlangıç koşullarının sıfır olması halnde, ssteme uygulanan mpuls yanıtının Laplace dönüşümü olarak tanımlanır [1]. Tek grş ve tek çıkışlı br sstemde u(t) grş, y(t) çıkış ve g(t) mpuls yanıtı olmak üzere, G(s) sstemn transfer fonksyonu olmak üzere; G(s) = L[g(t)] (4) olarak tanımlanır. G(s) transfer fonksyonu, y(t) grş ve u(t) çıkış şaretnn Laplace dönüşümü Y(s) ve U(s) tüm başlangıç koşulları sıfır olmak üzere; G(s) = Y(s) U(s) (5) olarak bulunur. Öncek bölümde verlen denklemlerden motorun açısal konumu ve grş gerlm arasındak transfer fonksyonu; θ m (s) = K (6) E a (s) L a J m s 3 +(R a J m +B m L a )s +(K b K +R a B m )s olarak bulunur. Artımsal enkoder DA motoru açısal pozsyon blgsn basamaklayan ve artım (ng. tck ) cnsnden çıktı veren br eleman olarak modellenmştr.
3 pm fx( ) 1, Measured 1 (7) (7) de k denklemde 1, DA motoru şaftı açısal konumu, m enkoder kullanım modunu (1X, 4X vb.) ve p enkoder adım sayısını göstermektedr. Şekl1 de DA motor model şematk gösterm sunulmuştur. Kontrol sstem: Doğru Akım(DA) motorları GS eksenlerne aktarma mekanzması olmaksızın doğrudan bağlıdır. Bu nedenle DA motoru model üzernde gelştrlen kontrolcü aynı zamanda eksen kontrolünü de başarıyla gerçekleştreblmektedr. Şekl 3 ve 4 de sırasıyla, tek kontrol sstemnn şematk gösterm ve Kardan smulnk model sunulmuştur. Kontrol sstemnde, motor konumu (θ m (s)) ger besleme sensörü le ölçülerek referans açı değer (θ r (s)) le karşılaştırılmakta, oluşan hata snyal (e(s)) de kontrolcü le manpüle edlerek uygun motor gerlm referansı (u(s)) oluşturulmaktadır. Şekl. DA Motor Model Şekl 3. Tek döngülü kontrol sstem şematk gösterm Şekl 4. GS Smulnk Model Uygulama kolaylığı açısından özellkle endüstryel kontrol sstemlernde en fazla terch edlen PID kontrolcüler, kapalı çevrm kontrol sstemlernde, ele alınan kontrol değşkennn stenen değeryle, ölçülen değer arasındak hatayı, hatanın bell br aralıktak toplamını ve hatanın zamana göre değşmn, sırasıyla kontrol sstemnden beklenen dnamk davranışa göre hesaplanan oransal (P), ntegral (I) ve türevsel (D) kazanç katsayılarıyla çarparak, kontrol edlen ssteme gönderlecek kontrol snyaln oluşturmaktadır. Bu yapıda ntegral şlem modellemede hesaba katılmayan 3 parametre belrszlkler ve ssteme etkyecek bozucu grşler dolayısıyla ortaya çıkablecek durağan durum hatasını sıfırlarken, türev şlem de anlık hata değerndek değşm ortadan kaldırmaya çalışır [1]. Ancak, hatanın gderek arttığı durumlarda ntegral şlem çıkış snyaln de zaman çersnde büyütecek ve sstemn kararsız olmasına sebep olacaktır. Yığılma (wndup) olarak adlandırılan bu olgu, temelde ntegral şlemyle kontrol snyal üzerndek doymanın etkleşmnden kaynaklanmaktadır. Bu durum, ntegral şlemn çeren kontrolcü snyal kontrol yazılımı
4 üzernden sınırlandırılarak veya ntegral şlem çıkışına hata brkmesn önleyecek br yapı (ant-wndup scheme) eklenerek ortadan kaldırılmaya çalışılmaktadır [11]. Dğer taraftan, hatadak anlık değşmn büyük olduğu durumlarda, türev şlem de kontrol snyalnn büyümesne neden olacaktır. Eş. 4 te PID kontrolcü verlmştr. t u(t) = K p e(t) + K e(τ)dτ + K D de(t) dt (4) PID kontrolcü ssteme uygulandığında, sstemn kökyer grafğne k sıfır ve orjnde br kök yerleştrmektedr. Sıfırların ks brden kökün soluna, sağına veya br sağına br soluna yerleştrleblr. Bu farklı alternatflere at kök-yer grafkler Şekl te verlmştr. Şekl 5. PID kontrolcü çeştl sıfır konumları çn kök yer eğrs değşm Yukarıdak alternatfler değerlendrldğnde, sıfırların sola kaydıkça sstem kararlılığını olumsuz etkledğ görüleblmektedr. Sıfır değerler sola doğru kaydıkça, kökler sanal eksene doğru yöneldğnden sstem salınımlı br cevaba sahp olmaktadır. Şekl 5 te dördüncü alternatfte, sstemde kararsız br yapı oluşacağı görüleblmektedr. Bu sebeple sıfır konumları dkkate alınarak lk alternatf değerlendrlmştr. III. Deneysel Uygulama Yapılan çalışmada, füze uçuşu benzetmn yapablmek çn gmbaln üç eksende hareketn sağlayan Stewart platformu kullanılmıştır. Stewart platformu yük taşıyablecek br platforma paralel olarak monte edlmş 6 doğrusal motordan oluşmaktadır. Doğrusal motorların dğer ucu se sabt br temele oturtulmuştur. Her br doğrusal motor temele ve platforma serbestlk derecel ya da 3 serbestlk derecel mafsallar le bağlanmaktadır. 6 motorun doğrusal olarak uzanablme ve kısalablme kablyetler sayesnde platform 3 tanes öteleme ve 3 tanes dönme olmak üzere 6 serbestlk derecesnde hareket kablyetne sahp olmaktadır [1]. 6 te uçuş smülatörüne at şematk gösterm ve Şekl 7 te uçuş smülatörüne at deneysel ortamın görüntüsü verlmştr. 4
5 Şekl 6. Uçuş smülatörü şematk gösterm Şekl 7. Uçuş smülatörü deney ortamı IV. Sonuç Bu çalışmada, uçuş smülatörü (US) le test çalışmaları yapılmıştır. Testler esnasında kardana, Stewart platformu le füzenn uçuş esnasında maruz kalableceğ bozucu etkler verlmştr. Bozucu etkler, farklı genlk ve frekans değerlernde snüs snyal olarak uygulanmıştır. Bu etklern altında gmbal sstemndek kamera, başlangıç konumu olan konumunda tutulmaya çalışılmıştır. Çalışmalarda elde edlen verler le kardan sstemnn dnamk modelnden elde edlen benzetm verler karşılaştırılmıştır. Şekl 8 ve 9 da sırasıyla GS sapma ve yükselş eksenler konum grafkler le eksen takımlarının bozucu snyaller gösterlmştr. 5
6 Pozsyon( o ) Pozsyon( o ) Pozsyon( o ) Pozsyon( o ) Uluslararası Katılımlı 17. Makna Teors Sempozyumu, İzmr, Hazran Sapma Pozsyonu Test Vers Smülasyon Vers a.sapma konumu verler Yukselme Pozsyonu Test Vers Smülasyon Vers b.yükselme konumu verler Şekl 8. (a) ve (b) GS Sapma ve Yükselme eksenler karşılaştırmaları 16 Sapma Bozucu Etk 16 Yukselme Bozucu Etk Bozucu Etk Bozucu Etk a.sapma eksen bozucu etkler b.yukselme eksen bozucu etkler Şekl 9. (a) ve (b) GS sstem eksen bozucu etkler Kaynaklar [1] Yun-xa, X., Q-langa, B., Zh-jun, L. and Qong-yan, W. - Port Internal Model Control for Gyro Stablzed Platform of Electro-Optcal Trackng System, Acquston, Trackng, Pontng, and Laser Systems Technologes XXVI, SPIE Proceedngs, 8395, 1. [] Smth, B.J., Schrenk, W.J., Gass, W.B. and Shtessel, Y.B.. Sldng Mode Control n a Two Axs Gmbal System, Aerospace Conference, ,1999. [3] Huha, J., Hongguang, J., Qun, W. and Xn, Z. (11). Dstrbuton of Gyroscope Accuracy Parameters for E-O Stablzaton Platform, Internatonal Electrc Informaton and Control Engneerng Conference, ,11. 6
7 [4] Sad Leghmızı and Sheng Lıu, A Survey Of Fuzzy Control For Stabılızed Platforms, Internatonal Journal of Computer Scence & Engneerng Survey (IJCSES) Vol., No.3, pp , 11. [5] Won Hong, Adaptve Control of a Two Axs Camera Gmbal, Massachutes Insttute of Technology, [6] Jasm Ahmed and Denns S. Bernsten, Adaptve Control of Double-Gmbal Control-Moment Gyro wth Unbalanced Rotor, Journal Of Guıdance, Control, And Dynamıcs Vol. 5, No. 1, pp ,. [7] Marcel C. Algran and James Qunn, Accelerometer Based Lne-of-Sght Stablzaton Approach for Pontng and Trackng Systems, Second IEEE Conference on Control Applcatons, pp ,1993. [8] Wongkamchang, P. and Sangveraphunsr, V. (8). Control of Inertal Stablzaton Systems Usng Robust Inverse Dynamcs Control and Adaptve Control, Thammasat Int. J. Sc. Tech., -3, 8. [9] Hastürk, Ö., Erkmen, A., Erkmen, İ. Proxy-Based Sldng Mode Stablzaton of a Two-Axs Gmbaled Platform, Proceedngs of the World Congress on Engneerng and Computer Scence, 11. [1] Houps, C.H. and Sheldon, S.N. Lnear Control System Analyss and Desgn wth MATLAB, Sxth Edton (Automaton and Control Engneerng), 13. [11] Ogata, K., Modern Control Engneerng (Dördüncü Baskı), ABD: Aeezh Yayınev, ,4.Baskı,. [1] Astrom, K. J. Control System Desgn, Lecture Notes,. [13] Han, P., Wang, T. and Wang, D.H. Modelng and control of a Stewart platform based sx-axs hybrd vbraton solaton system, Intellgent Control and Automaton, WCICA 8. 7th World Congress on, , 8. 7
Deney No: 2. Sıvı Seviye Kontrol Deneyi. SAKARYA ÜNİVERSİTESİ Dijital Kontrol Laboratuvar Deney Föyü Deneyin Amacı
SRY ÜNİVERSİESİ Djtal ontrol Laboratuvar Deney Föyü Deney No: 2 Sıvı Sevye ontrol Deney 2.. Deneyn macı Bu deneyn amacı, doğrusal olmayan sıvı sevye sstemnn belrlenen br çalışma noktası cvarında doğrusallaştırılmış
DetaylıÇOKLU REGRESYON MODELİ, ANOVA TABLOSU, MATRİSLERLE REGRESYON ÇÖZÜMLEMESİ,REGRES-YON KATSAYILARININ YORUMU
6.07.0 ÇOKLU REGRESON MODELİ, ANOVA TABLOSU, MATRİSLERLE REGRESON ÇÖZÜMLEMESİ,REGRES-ON KATSAILARININ ORUMU ÇOKLU REGRESON MODELİ Ekonom ve şletmeclk alanlarında herhang br bağımlı değşken tek br bağımsız
DetaylıBulanık Mantık ve Yapay Sinir Ağları ile bir 3-3 Stewart Platformu nun Pozisyon Kontrolü
Bulanık Mantık ve Yapay Snr Ağları le br 3-3 Stewart Platformu nun Pozsyon Kontrolü İbrahm Yıldız 1, V.Emre Ömürlü 2, Ş.Nac Engn 3 1 Makne Mühendslğ Bölümü Yıldız Teknk Ünverstes, Beşktaş yldz@yldz.edu.tr
DetaylıGÜNEŞ ENERJİLİ BİR SULAMA SİSTEMİNDE BOOST KONVERTERDEN BESLENEN ARM SÜRÜCÜ SİSTEMİNİN ANALİZİ
GÜNEŞ ENERJİLİ BİR SULAMA SİSTEMİNDE BOOST KONERTERDEN BESLENEN ARM SÜRÜÜ SİSTEMİNİN ANALİZİ Mahr Dursun, Al Saygın Gaz Ünverstes Teknk Eğtm Fakültes Elektrk Eğtm Bölümü Teknkokullar, Ankara mdursun@gaz.edu.tr,
DetaylıSistemde kullanılan baralar, klasik anlamda üç ana grupta toplanabilir :
5 9. BÖLÜM YÜK AKIŞI (GÜÇ AKIŞI) 9.. Grş İletm sstemlernn analzlernde, bara sayısı arttıkça artan karmaşıklıkları yenmek çn sstemn matematksel modellenmesnde kolaylık getrc bazı yöntemler gelştrlmştr.
DetaylıDört Ayaklı Robotun Bir Bacağı İçin PID Kontrolcü Tasarımı ve Arı Algoritması Kullanarak Optimizasyonu
Uluslararası Katılımlı 17. Makna Teors Sempozyumu, İzmr, 14-17 Hazran 2015 Dört Ayaklı Robotun Br Bacağı İçn PID Kontrolcü Tasarımı ve Arı Algortması Kullanarak Optmzasyonu V. Bakırcıoğlu M. A. Şen M.
DetaylıÜç Boyutlu Yapı-Zemin Etkileşimi Problemlerinin Kuadratik Sonlu Elemanlar ve Sonsuz Elemanlar Kullanılarak Çözümü
ECAS Uluslararası Yapı ve Deprem Mühendslğ Sempozyumu, Ekm, Orta Doğu Teknk Ünverstes, Ankara, Türkye Üç Boyutlu Yapı-Zemn Etkleşm Problemlernn Kuadratk Sonlu Elemanlar ve Sonsuz Elemanlar Kullanılarak
DetaylıYAPILARIN ENERJİ ESASLI TASARIMI İÇİN BİR HESAP YÖNTEMİ
YAPILARI EERJİ ESASLI TASARIMI İÇİ BİR HESAP YÖTEMİ Araş. Gör. Onur MERTER Araş. Gör. Özgür BOZDAĞ Prof. Dr. Mustafa DÜZGÜ Dokuz Eylül Ünverstes Dokuz Eylül Ünverstes Dokuz Eylül Ünverstes Fen Blmler Ensttüsü
Detaylı( ) 3.1 Özet ve Motivasyon. v = G v v Operasyonel Amplifikatör (Op-Amp) Deneyin Amacı. deney 3
Yıldız Teknk Ünverstes Elektrk Mühendslğ Bölümü Deneyn Amacı İşlemsel kuvvetlendrcnn çalışma prensbnn anlaşılması le çeştl OP AMP devrelernn uygulanması ve ncelenmes. Özet ve Motvasyon.. Operasyonel Amplfkatör
DetaylıTÜRKİYE DEKİ 380 kv LUK 14 BARALI GÜÇ SİSTEMİNDE EKONOMİK YÜKLENME ANALİZİ
TÜRİYE DEİ 38 kv LU 4 BARALI GÜÇ SİSTEMİDE EOOMİ YÜLEME AALİZİ Mehmet URBA Ümmühan BAŞARA 2,2 Elektrk-Elektronk Mühendslğ Bölümü Mühendslk-Mmarlık Fakültes Anadolu Ünverstes İk Eylül ampüsü, 2647, ESİŞEHİR
DetaylıTRİSTÖR VE TRİYAK HARMONİKLERİNİN 3 BOYUTLU GÖSTERİMİ VE TOPLAM HARMONİK BOZUNUMA EĞRİ UYDURMA
PAMUKKALE ÜNİ VERSİ TESİ MÜHENDİ SLİ K FAKÜLTESİ PAMUKKALE UNIVERSITY ENGINEERING COLLEGE MÜHENDİ SLİ K BİL İ MLERİ DERGİ S İ JOURNAL OF ENGINEERING SCIENCES YIL CİLT SAYI SAYFA : : : : 5- TRİSTÖR VE TRİYAK
DetaylıOtomatik Kontrol Ulusal Toplantısı, TOK2013, 26-28 Eylül 2013, Malatya DOĞRUSAL KONTROL SİSTEMLERİ
DOĞRUSAL KONTROL SİSTEMLERİ 96 Anahtarlamalı Sstemler Kararlı Yapan PI Kontrolör Setnn Hesabı İbrahm Işık, Serdar Ethem Hamamcı Elektrk-Elektronk Mühendslğ Bölümü İnönü Ünverstes, Malatya {İbrahm.sk, serdar.hamamc}@nonu.edu.tr
DetaylıYAYILI YÜK İLE YÜKLENMİŞ YAPI KİRİŞLERİNDE GÖÇME YÜKÜ HESABI. Perihan (Karakulak) EFE
BAÜ Fen Bl. Enst. Dergs (6).8. YAYII YÜK İE YÜKENİŞ YAPI KİRİŞERİNDE GÖÇE YÜKÜ HESABI Perhan (Karakulak) EFE Balıkesr Ünverstes ühendslk marlık Fakültes İnşaat üh. Bölümü Balıkesr, TÜRKİYE ÖZET Yapılar
DetaylıENDÜSTRİNİN DEĞİŞİK İŞ KOLLARINDA İHTİYAÇ DUYULAN ELEMANLARIN YÜKSEK TEKNİK EĞİTİM MEZUNLARINDAN SAĞLANMASINDAKİ BEKLENTİLERİN SINANMASI
V. Ulusal Üretm Araştırmaları Sempozyumu, İstanbul Tcaret Ünverstes, 5-7 Kasım 5 ENDÜSTRİNİN DEĞİŞİK İŞ KOLLARINDA İHTİYAÇ DUYULAN ELEMANLARIN YÜKSEK TEKNİK EĞİTİM MEZUNLARINDAN SAĞLANMASINDAKİ BEKLENTİLERİN
DetaylıSera İklimlendirme Kontrolü İçin Etkin Bir Gömülü Sistem Tasarımı
Sera İklmlendrme Kontrolü İçn Etkn Br Gömülü Sstem Tasarımı Nurullah Öztürk, Selçuk Ökdem, Serkan Öztürk Ercyes Ünverstes, Blgsayar Mühendslğ Bölümü, Kayser ozturk.nurullah@yahoo.com.tr,okdem@ercyes.edu.tr,
DetaylıMATLAB GUI İLE DA MOTOR İÇİN PID DENETLEYİCİLİ ARAYÜZ TASARIMI INTERFACE DESING WITH PID CONTROLLER FOR DC MOTOR BY MATLAB GUI
İler Teknoloj Blmler Dergs Clt 2, Sayı 3, 10-18, 2013 Journal of Advanced Technology Scences Vol 2, No 3, 10-18, 2013 MATLAB GUI İLE DA MOTOR İÇİN PID DENETLEYİCİLİ ARAYÜZ TASARIMI M. Fath ÖZLÜK 1*, H.
DetaylıSAYISAL ANALİZ. Doç.Dr. Cüneyt BAYILMIŞ. Sayısal Analiz. Doç.Dr. Cüneyt BAYILMIŞ
SAYISAL ANALİZ Doç.Dr. Cüneyt BAYILMIŞ Doç.Dr. Cüneyt BAYILMIŞ Sayısal Analz SAYISAL ANALİZ SAYISAL TÜREV Numercal Derentaton Doç.Dr. Cüneyt BAYILMIŞ Sayısal Analz İÇİNDEKİLER Sayısal Türev Ger Farklar
DetaylıANADOLU ÜNivERSiTESi BiliM VE TEKNOLOJi DERGiSi ANADOLU UNIVERSITY JOURNAL OF SCIENCE AND TECHNOLOGY CiltNol.:2 - Sayı/No: 2 : 413-417 (2001)
ANADOLU ÜNvERSTES BlM VE TEKNOLOJ DERGS ANADOLU UNIVERSITY JOURNAL OF SCIENCE AND TECHNOLOGY CltNol.:2 - Sayı/No: 2 : 413-417 (1) TEKNK NOTrrECHNICAL NOTE ELEKTRK ARK FıRıNıNDA TERMODNAMGN KNC YASASıNıN
DetaylıOtomatik Kontrol Ulusal Toplantısı, TOK2013, 26-28 Eylül 2013, Malatya MODELLEME VE SİSTEM TANILAMA
Otomatk Kontrol Ulusal Toplantısı, TOK3, 6-8 Eylül 3, Malatya MODELLEME VE SİSTEM TANILAMA 69 Otomatk Kontrol Ulusal Toplantısı, TOK3, 6-8 Eylül 3, Malatya Otonom Bsklet Modellenmes ve Kontrolü Ömer Faruk
DetaylıKorelasyon ve Regresyon
Korelasyon ve Regresyon 1 Korelasyon Analz İk değşken arasında lşk olup olmadığını belrlemek çn yapılan analze korelasyon analz denr. Korelasyon; doğrusal yada doğrusal olmayan dye kye ayrılır. Korelasyon
DetaylıDİNAMİK ANALİZ PROBLEMLERİ İÇİN YENİ BİR ADIM ADIM SAYISAL ÇÖZÜMLEME YÖNTEMİ
. Türkye Deprem Mühendslğ ve Ssmoloj Konferansı 5-7 Eylül 0 MKÜ HATAY DİNAMİK ANALİZ PROBLEMLERİ İÇİN YENİ BİR ADIM ADIM SAYISAL ÇÖZÜMLEME YÖNTEMİ ÖZET: H. Çlsalar ve K. Aydın Yüksek Lsans Öğrencs, İnşaat
DetaylıSoğutucu Akışkan Karışımlarının Kullanıldığı Soğutma Sistemlerinin Termoekonomik Optimizasyonu
Soğutucu Akışkan arışımlarının ullanıldığı Soğutma Sstemlernn ermoekonomk Optmzasyonu * 1 Hüseyn aya, 2 ehmet Özkaymak ve 3 rol Arcaklıoğlu 1 Bartın Ünverstes akne ühendslğ Bölümü, Bartın, ürkye 2 arabük
DetaylıENERJİ. Isı Enerjisi. Genel Enerji Denklemi. Yrd. Doç. Dr. Atilla EVCİN Afyon Kocatepe Üniversitesi 2007
Yrd. Doç. Dr. Atlla EVİN Afyon Kocatepe Ünverstes 007 ENERJİ Maddenn fzksel ve kmyasal hal değşm m le brlkte dama enerj değşm m de söz s z konusudur. Enerj değşmler mler lke olarak Termodnamğn Brnc Yasasına
DetaylıAdi Diferansiyel Denklemler NÜMERİK ANALİZ. Adi Diferansiyel Denklemler. Adi Diferansiyel Denklemler
6.4.7 NÜMERİK ANALİZ Yrd. Doç. Dr. Hatce ÇITAKOĞLU 6 Müendslk sstemlernn analznde ve ugulamalı dsplnlerde türev çeren dferansel denklemlern analtk çözümü büük öneme saptr. Sınır değer ve/vea başlangıç
DetaylıFLYBACK DÖNÜŞTÜRÜCÜ TASARIMI VE ANALİZİ
FLYBACK DÖNÜŞTÜRÜCÜ TASARIMI VE ANALİZİ 1 Nasır Çoruh, Tarık Erfdan, 3 Satılmış Ürgün, 4 Semra Öztürk 1,,4 Kocael Ünverstes Elektrk Mühendslğ Bölümü 3 Kocael Ünverstes Svl Havacılık Yüksekokulu ncoruh@kocael.edu.tr,
DetaylıÇelik Yapıların Öngörülen Göreli Kat Ötelemesi Oranına Göre Enerji Esaslı Tasarımı *
İO Teknk Derg, 01 5777-5798, Yazı 369 Çelk Yaıların Öngörülen Görel Kat Ötelemes Oranına Göre Enerj Esaslı Tasarımı * Onur ERTER* Özgür BOZDAĞ** ustafa DÜZGÜ*** ÖZ Günümüz yönetmelklernde yer alan ve yaıların
DetaylıTEKNOLOJĐK ARAŞTIRMALAR
www.teknolojkarastrmalar.com ISSN:305-63X Yapı Teknolojler Elektronk Dergs 008 () - TEKNOLOJĐK ARAŞTIRMALAR Makale Başlığın Boru Hattı Etrafındak Akıma Etks Ahmet Alper ÖNER Aksaray Ünverstes, Mühendslk
DetaylıORTA GERİLİM ENERJİ DAĞITIM TALİ HATLARINDA ARIZA ANALİZİ
ORTA GERİLİM ENERJİ DAĞTM TALİ HATLARNDA ARZA ANALİZİ Yılmaz ASLAN Şebnem TÜRE 2,2 Dumlupınar Ünverstes Mühendslk Fak., Elektrk-Elektronk Müh. Bölümü, 4300, Kütahya e-posta: yaslan@dumlupnar.edu.tr 2 e-posta:
DetaylıDeprem Tepkisinin Sayısal Metotlar ile Değerlendirilmesi (Newmark-Beta Metodu) Deprem Mühendisliğine Giriş Dersi Doç. Dr.
Deprem Tepksnn Sayısal Metotlar le Değerlendrlmes (Newmark-Beta Metodu) Sunum Anahat Grş Sayısal Metotlar Motvasyon Tahrk Fonksyonunun Parçalı Lneer Interpolasyonu (Pecewse Lnear Interpolaton of Exctaton
DetaylıMetin Madenciliği ile Soru Cevaplama Sistemi
Metn Madenclğ le Soru Cevaplama Sstem Sevnç İlhan 1, Nevchan Duru 2, Şenol Karagöz 3, Merve Sağır 4 1 Mühendslk Fakültes Blgsayar Mühendslğ Bölümü Kocael Ünverstes slhan@kocael.edu.tr, nduru@kocael.edu.tr,
Detaylıa IIR süzgeç katsayıları ve N ( M) de = s 1 (3) 3. GÜRÜLTÜ GİDERİMİ UYGULAMASI
Fırat Ünverstes-Elazığ MİTRAL KAPAK İŞARETİ ÜZERİNDEKİ ANATOMİK VE ELEKTRONİK GÜRÜLTÜLERİN ABC ALGORİTMASI İLE TASARLANAN IIR SÜZGEÇLERLE SÜZÜLMESİ N. Karaboğa 1, E. Uzunhsarcıklı, F.Latfoğlu 3, T. Koza
DetaylıTRANSPORT PROBLEMI için GELIsTIRILMIs VAM YÖNTEMI
Yönetm, Yl 9, Say 28, Ekm - 1997,5.20-25 TRANSPORT PROBLEMI ÇIN GELIsTIRILMIs VAM YÖNTEMI Dr. Erhan ÖZDEMIR I.Ü. Teknk Blmler M.Y.O. L.GIRIs V AM transport problemlerne en düsük malyetl baslangç çözüm
DetaylıTürk Dilinin Biçimbilim Yapısından Yararlanarak Türkçe Metinlerin Farklı İmgelere Ayrılarak Kodlanması ve Sıkıştırılması
Türk Dlnn Bçmblm Yapısından Yararlanarak Türkçe Metnlern Farklı İmgelere Ayrılarak Kodlanması ve Sıkıştırılması Banu DİRİ, M.Yahya KARSLIGİL Yıldız Teknk Ünverstes Elektrk Elektronk Fakültes - Blgsayar
DetaylıTEMEL DEVRE KAVRAMLARI VE KANUNLARI
TDK Temel Devre Kavramları ve Kanunları /0 TEMEL DEVRE KAVRAMLARI VE KANUNLARI GĐRĐŞ: Devre analz gerçek hayatta var olan fzksel elemanların matematksel olarak modellenerek gerçekte olması gereken sonuçların
DetaylıRİJİT CİSİMLERİN DÜZLEMSEL KİNETİĞİ
RİJİT CİSİMLERİN DÜZLEMSEL KİNETİĞİ Rjt csmn knetğ, csme etk eden kuvvetler le csmn şekl, kütles ve bu kuvvetlern yarattığı hareket arasındak bağıntıları nceler. Parçacığın knetğ konusunda csm yalnızca
DetaylıOtomatik Kontrol Ulusal Toplantısı, TOK2013, 26-28 Eylül 2013, Malatya AKILLI VE UYARLAMALI KONTROL SİSTEMLERİ
Otomatk Kontrol Ulusal Toplantısı, TOK3, 6-8 Eylül 3, Malatya AKILLI VE UYARLAMALI KONTROL SİSTEMLERİ 96 Otomatk Kontrol Ulusal Toplantısı, TOK3, 6-8 Eylül 3, Malatya Uyarlanablr Snrsel Bulanık Çıkarım
DetaylıALTERNATİF AKIM DEVRE YÖNTEM VE TEOREMLER İLE ÇÖZÜMÜ
BÖLÜM 6 ALTERNATİF AKIM DEVRE ÖNTEM VE TEOREMLER İLE ÇÖZÜMÜ 6. ÇEVRE AKIMLAR ÖNTEMİ 6. SÜPERPOZİSON TEOREMİ 6. DÜĞÜM GERİLİMLER ÖNTEMİ 6.4 THEVENİN TEOREMİ 6.5 NORTON TEOREMİ Tpak GİRİŞ Alternatf akımın
DetaylıBulanık Mantık ile Hesaplanan Geoid Yüksekliğine Nokta Yüksekliklerinin Etkisi
Harta Teknolojler Elektronk Dergs Clt: 5, No: 1, 2013 (61-67) Electronc Journal of Map Technologes Vol: 5, No: 1, 2013 (61-67) TEKNOLOJİK ARAŞTIRMALAR www.teknolojkarastrmalar.com e-issn: 1309-3983 Makale
Detaylı4.5. SOĞUTMA KULELERİNİN BOYUTLANDIRILMASI İÇİN BİR ANALIZ
Ünsal M.; Varol, A.: Soğutma Kulelernn Boyutlandırılması İçn Br Kuramsal 8 Mayıs 990, S: 8-85, Adana 4.5. SOĞUTMA KULELERİNİN BOYUTLANDIRILMASI İÇİN BİR ANALIZ Asaf Varol Fırat Ünverstes, Teknk Eğtm Fakültes,
DetaylıMASAÜSTÜ CNC EKSEN KARTLARI İÇİN TEST DEVRESİ TASARIMI
2. Ulusal Tasarım İmalat ve Analz Kongres 11-12 Kasım 2010- Balıkesr MASAÜSTÜ CNC EKSEN KARTLARI İÇİN TEST DEVRESİ TASARIMI Ahmet KÖBELOĞLU*, Arf GÖK**, Kerm ÇETİNKAYA*** *akobeloglu@kastamonu.edu.tr Kastamonu
DetaylıELM201 ELEKTRONİK-I DERSİ LABORATUAR FÖYÜ
T SAKAYA ÜNİESİTESİ TEKNOLOJİ FAKÜLTESİ ELEKTİK-ELEKTONİK MÜHENDİSLİĞİ ELM201 ELEKTONİK- DESİ LAOATUA FÖYÜ DENEYİ YAPTAN: DENEYİN AD: DENEY NO: DENEYİ YAPANN AD ve SOYAD: SNF: OKUL NO: DENEY GUP NO: DENEY
DetaylıAYNI GÜÇ ÜRETİMİ İÇİN TERMAL VE RÜZGÂR BARALARININ YAKIT MALİYETİ VE EMİSYON AÇISINDAN KARŞILAŞTIRILMASI
3. İzmr Rüzgâr Sempozyumu // 8-10 Ekm 2015 // İzmr 49 AYNI GÜÇ ÜRETİMİ İÇİN TERMAL VE RÜZGÂR BARALARININ YAKIT MALİYETİ VE EMİSYON AÇISINDAN KARŞILAŞTIRILMASI Mehmet Güçyetmez 1, Ertuğrul Çam 2 1 Ah Evran
DetaylıRasgele Değişken Üretme Teknikleri
Rasgele Değşken Üretme Teknkler Amaç Smülasyon modelnn grdlern oluşturacak örneklern üretlmes Yaygın olarak kullanılan ayrık veya sürekl dağılımların örneklenmes sürecn anlamak Yaygın olarak kullanılan
DetaylıBİRLEŞİK DALGACIK-SİNİR AĞI MODELİ YAKLAŞIMI İLE ELEKTRİK GÜÇ SİSTEMLERİNDE ARIZA SINIFLAMA
BİRLEŞİK DALGACIK-SİNİR AĞI MODELİ YAKLAŞIMI İLE ELEKTRİK GÜÇ SİSTEMLERİNDE ARIZA SINIFLAMA Oben DAĞ Canbolat UÇAK, Elektrk-Elektronk Mühendslğ Bölümü Mühendslk-Mmarlk Fakültes Yedtepe Ünverstes,, Erenköy,
DetaylıSPOR BİYOMEKANİĞİNDE MODELLEME ve KARŞILAŞILAN SORUNLAR
SPOR BİYOMEKANİĞİNDE MODELLEME ve KARŞILAŞILAN SORUNLAR SERDAR ARITAN serdar.artan@hacettepe.edu.tr Byomekank Araştırma Grubu www.bomech.hacettepe.edu.tr Spor Blmler ve Teknolojs Yüksekokulu www.sbt.hacettepe.edu.tr
DetaylıDEÜ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ MÜHENDİSLİK BİLİMLERİ DERGİSİ Cilt:13 Sayı:2 sh.75-87 Mayıs 2012
DEÜ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ MÜHENDİSLİK BİLİMLERİ DERGİSİ Clt:13 Sayı:2 sh.75-87 Mayıs 2012 ÇELİK YAPI SİSTEMLERİNDE İKİNCİ MERTEBE ANALİZ YÖNTEMLERİNİN İNCELENMESİ (INVESTIGATION OF SECOND ORDER ANALYSIS
DetaylıOtomatik Kontrol Ulusal Toplantısı, TOK2013, 26-28 Eylül 2013, Malatya MEKATRONİK SİSTEMLER VE KONTROLÜ
Otomatk Kontrol Ulusal Toplantısı, TOK23, 26-28 Eylül 23, Malatya MEKATRONİK SİSTEMLER VE KONTROLÜ 655 Otomatk Kontrol Ulusal Toplantısı, TOK23, 26-28 Eylül 23, Malatya EKF Tabanlı INS/GPS Entegrasyonu
Detaylı5.3. Tekne Yüzeylerinin Matematiksel Temsili
5.3. Tekne Yüzeylernn atematksel Temsl atematksel yüzey temslnde lk öneml çalışmalar Coons (53) tarafından gerçekleştrlmştr. Ferguson yüzeylernn gelştrlmş hal olan Coons yüzeylernde tüm sınır eğrler çn
DetaylıManyetik askılama sistemi için 2 serbestlik dereceli PID kontrolcü tasarımı
Sakarya Ünverstes Fen Blmler Ensttüsü Dergs, (1), 16~3, 018 SAKARYA ÜNİVERSİTESİ FEN BİLİMLERİ ENSTİTÜSÜ DERGİSİ SAKARYA UNIVERSITY JOURNAL OF SCIENCE e-issn: 147-835X Derg sayfası: http://dergpark.gov.tr/saufenblder
DetaylıX, R, p, np, c, u ve diğer kontrol diyagramları istatistiksel kalite kontrol diyagramlarının
1 DİĞER ÖZEL İSTATİSTİKSEL KALİTE KONTROL DİYAGRAMLARI X, R, p, np, c, u ve dğer kontrol dyagramları statstksel kalte kontrol dyagramlarının temel teknkler olup en çok kullanılanlarıdır. Bu teknkler ell
Detaylıbir yol oluşturmaktadır. Yine i 2 , de bir yol oluşturmaktadır. Şekil.DT.1. Temel terimlerin incelenmesi için örnek devre
Devre Analz Teknkler DEE AAĐZ TEKĐKEĐ Bu zamana kadar kullandığımız Krchoffun kanunları ve Ohm kanunu devre problemlern çözmek çn gerekl ve yeterl olan eştlkler sağladılar. Fakat bu kanunları kullanarak
DetaylıŞek. 1 () t e bağlayan diferansiyel denklemi elde ediniz. (5p) H s
YTÜ EEKTONİK VE HABEEŞME MÜHENDİSİĞİ BÖÜMÜ DEVEE VE SİSTEME ANABİİM DAI DEVE VE SİSTEM ANAİZİ DESİ. VİZE_ÇÖZÜMEİ Soru : Şekl dek derey göz önüne alarak k t t Şek. a) () t ı k () t e bağlayan dferansyel
Detaylıİntegratörlü sistemler için Katsayı Diyagram Metodu ile kontrolör tasarımı
tüdergs/d mühendslk Clt:3, Sayı:6, 3- Aralık 4 İntegratörlü sstemler çn Katsayı Dyagram Metodu le kontrolör tasarımı Serdar Ethem HAMAMCI İnönü Ünverstes, Mühendslk Fakültes, Elektrk-Elektronk Mühendslğ
DetaylıTEKNOLOJİ, PİYASA REKABETİ VE REFAH
TEKNOLOJİ, PİYASA REKABETİ VE REFAH Dr Türkmen Göksel Ankara Ünverstes Syasal Blgler Fakültes Özet Bu makalede teknoloj sevyesnn pyasa rekabet ve refah sevyes üzerndek etkler matematksel br model le ncelenecektr
DetaylıEVRİMSEL ALGORİTMA İLE SINIRLANDIRMALI DİNAMİK OPTİMİZASYON
EVRİMEL ALGORİTMA İLE INIRLANDIRMALI DİNAMİK OPTİMİZAYON Ş. BALKU, R. BERBER Ankara Ünvetes Mühendslk Fakültes, Kmya Mühendslğ Bölümü Tandoğan, 06100 Ankara ÖZET Aktf çamur proses atıksu arıtımında kullanılan
DetaylıITAP Fizik Olimpiyat Okulu
Eylül Deneme Sınavı (Prof.Dr.Ventsslav Dmtrov) Konu: Elektrk Devrelernde İndüktans Soru. Şekldek gösterlen devrede lk anda K ve K anahtarları açıktır. K anahtarı kapatılıyor ve kondansatörün gerlm U ε/
DetaylıSTATCOM İLE BİR ENERJİ İLETİM SİSTEMİNDE GERİLİM KONTROLÜ THE VOLTAGE CONTROL IN AN ENERGY TRANSMISSION SYSTEM BY STATCOM
STATCOM İLE BİR ENERJİ İLETİM SİSTEMİNDE GERİLİM KONTROLÜ M. Mustafa ERTAY 1, Zafer AYDOĞMUŞ 2 1 Düzce Ünerstes Teknk Eğtm Fakültes Elektrk Eğtm Bölümü 81620 Düzce, mustafaertay@duzce.edu.tr 2 Fırat Ünerstes
DetaylıT.C. SELÇUK ÜNĐVERSĐTESĐ FEN BĐLĐMLERĐ ENSTĐTÜSÜ
T.C. SELÇUK ÜNĐVERSĐTESĐ FEN BĐLĐMLERĐ ENSTĐTÜSÜ BĐR VĐNÇTEKĐ YÜK SALINIMININ BULANIK MANTIK TABANLI KONTROLÜ Selçuk UÇUK YÜKSEK LĐSANS TEZĐ MAKĐNA MÜHEDĐSLĞĐ ANABĐLĐM DALI KONYA, 009 ÖZET YÜKSEK LĐSANS
DetaylıÇERÇEVE TİPİ YAPILARIN DEPLASMAN ESASLI DİZAYNI İÇİN DEPLASMAN PROFİLİ
Eskşehr Osmangaz Ünverstes Müh.Mm.Fak.Dergs C.XIX, S.2, 2006 Eng&Arch.Fac. Eskşehr Osmangaz Unversty, Vol..XIX, No:2, 2006 Makalenn Gelş Tarh : 26.04.2005 Makalenn Kabul Tarh : 5.08.2005 ÇERÇEVE TİPİ YAPILARIN
DetaylıBiyomedikal Amaçlı Basınç Ölçüm Cihazı Tasarımı
Byomedkal Amaçlı Basınç Ölçüm Chazı Tasarımı Barış Çoruh 1 Onur Koçak 2 Arf Koçoğlu 3 İ. Cengz Koçum 4 1 Ayra Medkal Yatırımlar Ltd. Şt, Ankara 2,4 Byomedkal Mühendslğ Bölümü, Başkent Ünverstes, Ankara,
DetaylıDers İçerik Bilgisi. Dr. Hakan TERZİOĞLU Dr. Hakan TERZİOĞLU 1
Dr. Hakan TERZİOĞLU Ders İçerik Bilgisi PID Parametrelerinin Elde Edilmesi A. Salınım (Titreşim) Yöntemi B. Cevap Eğrisi Yöntemi Karşılaştırıcı ve Denetleyicilerin Opamplarla Yapılması 1. Karşılaştırıcı
DetaylıİÇME SUYU ŞEBEKELERİNİN GÜVENİLİRLİĞİ
Türkye İnşaat Mühendslğ, XVII. Teknk Kongre, İstanbul, 2004 İÇME SUYU ŞEBEKELERİNİN GÜVENİLİRLİĞİ Nur MERZİ 1, Metn NOHUTCU, Evren YILDIZ 1 Orta Doğu Teknk Ünverstes, İnşaat Mühendslğ Bölümü, 06531 Ankara
DetaylıEpilepside EEG Tabanlı Entropi Değişimleri
TURKMIA 9 Proceedngs 7 VI. Ulusal Tıp Blşm Kongres Bldrler ENMI Vol V No 1, 9 Eplepsde EEG Tabanlı Entrop Değşmler b c Serap 1 AYDINa,1, H.Melh SARAOĞLU, Sadık KARA a Elektrk-Elektronk Müh Böl, Ondokuz
DetaylıĐDEAL BĐR DC/DC BUCK DÖNÜŞTÜRÜCÜNÜN GENELLEŞTĐRĐLMĐŞ DURUM UZAY ORTALAMA METODU ĐLE MODELLENMESĐ
ĐDEA BĐR D/D BUK DÖNÜŞTÜRÜÜNÜN GENEEŞTĐRĐMĐŞ DURUM UZAY ORTAAMA METODU ĐE MODEENMESĐ Meral ATINAY Ayşe ERGÜN AMAÇ Ercüment KARAKAŞ 3,,3 Elektrk Eğtm Bölümü Teknk Eğtm Fakültes Kocael Ünerstes, 4, Anıtpark
DetaylıFizik 101: Ders 20. Ajanda
Fzk 101: Ders 20 = I konusunda yorumlar Ajanda Br sstemn açısal momentumu çn genel fade Kayan krş örneğ Açısal momentum vektörü Bsklet teker ve döner skemle Jroskobk hareket Hareketl dönme hakkında yorum
DetaylıDoğrusal Korelasyon ve Regresyon
Doğrusal Korelasyon ve Regresyon En az k değşken arasındak lşknn ncelenmesne korelasyon denr. Kşlern boyları le ağırlıkları, gelr le gder, öğrenclern çalıştıkları süre le aldıkları not, tarlaya atılan
DetaylıUYUM ĐYĐLĐĞĐ TESTĐ. 2 -n olup. nin dağılımı χ dir ve sd = (k-1-p) dir. Burada k = sınıf sayısı, p = tahmin edilen parametre sayısıdır.
UYUM ĐYĐLĐĞĐ TESTĐ Posson: H o: Ver Posson dağılıma sahp br ktleden gelmektedr. H a : Ver Posson dağılıma sahp br ktleden gelmemektedr. Böyle br hpotez test edeblmek çn, önce Posson dağılım parametres
DetaylıAĞIR BİR NAKLİYE UÇAĞINA AİT BİR YAPISAL BİLEŞENİN TASARIMI VE ANALİZİ
III. ULUSAL HAVACILIK VE UZAY KONFERANSI 16-18 Eylül 2010, ANADOLU ÜNİVERSİTESİ, Eskşehr AĞIR BİR NAKLİYE UÇAĞINA AİT BİR YAPISAL BİLEŞENİN TASARIMI VE ANALİZİ Davut ÇIKRIKCI * Yavuz YAMAN Murat SORGUÇ
DetaylıServis Amaçlı Robotlarda Modüler ve Esnek Boyun Mekanizması Tasarımı ve Kontrolü
Servs Amaçlı Robotlarda Modüler ve Esnek Boyun Mekanzması Tasarımı ve Kontrolü Neşe Topuz, Hüseyn Burak Kurt, Pınar Boyraz, Chat Bora Yğt Makna Mühendslğ Bölümü İstanbul Teknk Ünverstes İnönü Cd. No:65,
Detaylı1. KEYNESÇİ PARA TALEBİ TEORİSİ
DERS NOTU 07 KEYNESÇİ PARA TALEBİ TEORİSİ, LM EĞRİSİ VE PARA TALEBİ FAİZ ESNEKLİĞİ Bugünk dersn çerğ: 1. KEYNESÇİ PARA TALEBİ TEORİSİ... 1 1.1 İŞLEMLER (MUAMELELER) TALEBİ... 2 1.2 ÖNLEM (İHTİYAT) TALEBİ...
DetaylıTEKNOLOJĐK ARAŞTIRMALAR
www.teknolojkarastrmalar.com ISSN:134-4141 Makne Teknolojler Elektronk Dergs 28 (1) 61-68 TEKNOLOJĐK ARAŞTIRMALAR Kısa Makale Tabakalı Br Dskn Termal Gerlme Analz Hasan ÇALLIOĞLU 1, Şükrü KARAKAYA 2 1
DetaylıKısa Vadeli Sermaye Girişi Modellemesi: Türkiye Örneği
Dokuz Eylül Ünverstes İktsad ve İdar Blmler Fakültes Dergs, Clt:24, Sayı:1, Yıl:2009, ss.105-122. Kısa Vadel Sermaye Grş Modellemes: Türkye Örneğ Mehmet AKSARAYLI 1 Özhan TUNCAY 2 Alınma Tarh: 04-2008,
DetaylıHAFTA 13. kadın profesörlerin ortalama maaşı E( Y D 1) erkek profesörlerin ortalama maaşı. Kestirim denklemi D : t :
HAFTA 13 GÖLGE EĞİŞKENLERLE REGRESYON (UMMY VARIABLES) Gölge veya kukla (dummy) değşkenler denen ntel değşkenler, cnsyet, dn, ten reng gb hemen sayısallaştırılamayan ama açıklanan değşkenn davranışını
DetaylıTUNING GAIN PARAMETERS OF A PI CONTROLLER USING GENETIC ALGORITHM FOR BOOST DC-DC CONVERTER
5. Uluslararası İler Teknolojler Sempozyumu (IATS 9), 35 Mayıs 29, Karabük, Türkye YÜKSETİİ TİP DADA DÖNÜŞTÜRÜÜDE GENETİK AGORİTMA İE PI DENETEYİİ KAZANÇ PARAMETREERİNİN AYAANMASI TUNING GAIN PARAMETERS
DetaylıHaluk Gözde 1, İlhan Kocaarslan 2, M.Cengiz Taplamacıoğlu 3, Ertuğrul ÇAM 4. Gazi Üniversitesi
İk Bölgel Güç Sstemnde Parçacık Sürüsü Algortması İle Yük-Frekans Kontrolü Optmzasyonu The Optmzaton Of Load-Frequency Control Wth Partcle Swarm Algorthm In A Two Area Power System Haluk Gözde, İlhan Kocaarslan
DetaylıPARAMETRİK OLMAYAN HİPOTEZ TESTLERİ Kİ-KARE TESTLERİ
PARAMETRİK OLMAYAN HİPOTEZ TESTLERİ Kİ-KARE TESTLERİ 1 Populasyonun nceledğmz br özellğnn dağılışı blenen dağılışlardan brsne, Normal Dağılış, t Dağılışı, F Dağılışı, gb br dağılışa uygun olduğu durumlarda
DetaylıCalculating the Index of Refraction of Air
Ankara Unversty Faculty o Engneerng Optcs Lab IV Sprng 2009 Calculatng the Index o Reracton o Ar Lab Group: 1 Teoman Soygül Snan Tarakçı Seval Cbcel Muhammed Karakaya March 3, 2009 Havanın Kırılma Đndsnn
DetaylıÇelik çerçevelerin enerjiye dayalı tasarımında kat yatay yer değiştirmelerinin etkisi
Dcle Ünverstes Mühendslk Fakültes mühendslk dergs mühendslkdergs Dcle Ünverstes Mühendslk Fakültes Clt:,, 1, 67-78 3-9 Çelk çerçevelern enerjye dayalı tasarımında kat yatay yer değştrmelernn etks Onur
DetaylıDEÜ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ MÜHENDİSLİK BİLİMLERİ DERGİSİ Cilt: 16 Sayı: 48 sh. 61-75 Eylül 2014 KRİL SÜRÜSÜ ALGORİTMASI İLE ATÖLYE ÇİZELGELEME
DEÜ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ MÜHENDİSLİK BİLİMLERİ DERGİSİ Clt: 16 Sayı: 48 sh. 61-75 Eylül 2014 KRİL SÜRÜSÜ ALGORİTMASI İLE ATÖLYE ÇİZELGELEME (JOB SHOP SCHEDULING WITH KRILL HERD ALGORITHM) İlker GÖLCÜK
DetaylıAerodinamik Akışların Modellenmesinde Döngülü Olan ve Olmayan 7 Yaklaşımın Uygulanması
Aerodnamk Akışların Modellenmesnde Döngülü Olan ve Olmayan 7 Yaklaşımın Uygulanması Mehmet Önder Efe, Marco Debas, Peng Yan, Htay Özbay 4, Mohammad Sammy 5 Elektrk ve Elektronk Mühendslğ Bölümü TOBB Ekonom
DetaylıÇOK DURUMLU AĞIRLIKLANDIRILMIŞ BİLEŞENLİ SİSTEMLERİN DİNAMİK GÜVENİLİRLİK ANALİZİ
T.C. KARA HARP OKULU SAVUNMA BİLİMLERİ ENSTİTÜSÜ HAREKÂT ARAŞTIRMASI ANA BİLİM DALI ÇOK DURUMLU AĞIRLIKLANDIRILMIŞ BİLEŞENLİ SİSTEMLERİN DİNAMİK GÜVENİLİRLİK ANALİZİ DOKTORA TEZİ Hazırlayan Al Rıza BOZBULUT
DetaylıT.C. KAHRAMANMARAŞ SÜTÇÜ İMAM ÜNİVERSİTESİ FEN BİLİMLERİ ENSTİTÜSÜ ELEKTRİK-ELEKTRONİK MÜHENDİSLİĞİ ANABİLİM DALI
T.C. KAHRAMANMARAŞ SÜTÇÜ İMAM ÜNİVERSİTESİ FEN BİLİMLERİ ENSTİTÜSÜ ELEKTRİK-ELEKTRONİK MÜHENDİSLİĞİ ANABİLİM DALI ÜÇ FAZLI ASENKRON MOTORLARIN YAPAY SİNİR AĞLARI İLE VEKTÖR ESASLI HIZ KONTROLÜ ZAFER KOCA
DetaylıSürekli Olasılık Dağılım (Birikimli- Kümülatif)Fonksiyonu. Yrd. Doç. Dr. Tijen ÖVER ÖZÇELİK
Sürekl Olasılık Dağılım Brkml- KümülatFonksyonu Yrd. Doç. Dr. Tjen ÖVER ÖZÇELİK tover@sakarya.edu.tr Sürekl olasılık onksyonları X değşken - ;+ aralığında tanımlanmış br sürekl rassal değşken olsun. Aşağıdak
DetaylıYÖNETİM VE EKONOMİ Yıl:2006 Cilt:13 Sayı:1 Celal Bayar Üniversitesi İ.İ.B.F. MANİSA
YÖNETİM VE EKONOMİ Yıl:2006 Clt:3 Sayı: Celal Bayar Ünverstes İ.İ.B.F. MANİSA Bulanık Araç Rotalama Problemlerne Br Model Öners ve Br Uygulama Doç. Dr. İbrahm GÜNGÖR Süleyman Demrel Ünverstes, İ.İ.B.F.,
DetaylıDETERMINATION OF THE ECONOMIC DISPATCH IN ELECTRIC POWER SYSTEMS USING SIMULATED ANNEALING(SA) ALGORITHM
5 Uluslararası İler Teknolojler Sempozyumu (IATS 09), 3-5 Mayıs 2009, Karabük, Türkye ELEKTRİK GÜÇ SİSTEMİNDE OPTİMAL YAKIT MALİYETİNİN BENZETİM TAVLAMA (BT) ALGORİTMASI İLE BELİRLENMESİ DETERMINATION
DetaylıTuğla Duvardaki ve Tesisattaki Isı Kaybının Yapay Sinir Ağları İle Belirlenmesi
Fırat Ünv. Fen ve Müh. Bl. Der. Scence and Eng. J of Fırat Unv. 18 (1), 133-141, 2006 18 (1), 133-141, 2006 Tuğla Duvardak ve Tessattak Isı Kaybının Yapay Snr Ağları İle Belrlenmes Ömer KELEŞOĞLU ve Adem
DetaylıOTOMATİK KONTROL SİSTEMLERİ. DİNAMİK SİSTEMLERİN MODELLENMESİ ve ANALİZİ
OTOMATİK KONTROL SİSTEMLERİ DİNAMİK SİSTEMLERİN MODELLENMESİ ve ANALİZİ 1) İdeal Sönümleme Elemanı : a) Öteleme Sönümleyici : Mekanik Elemanların Matematiksel Modeli Basit mekanik elemanlar, öteleme hareketinde;
Detaylıİnce Bir Çubuğun Belirsiz Doğal Frekanslarının Çokterimli Kaos Açılımı ile Matematiksel Olarak Modellenmesi
Dokuz Eylül Ünverstes-Mühendslk Fakültes Fen ve Mühendslk Dergs Clt 0, Sayı 60, Eylül, 08 Dokuz Eylul Unversty-Faculty of Engneerng Journal of Scence and Engneerng Volume 0, Issue 60, September, 08 85
DetaylıQKUIAN. SAĞLIK BAKANLIĞI_ KAMU HASTANELERİ KURUMU Trabzon Ili Kamu Hastaneleri Birliği Genel Sekreterliği Kanuni Eğitim ve Araştırma Hastanesi
V tsttşfaktör T.C. SAĞLIK BAKANLIĞI KAMU HASTANELERİ KURUMU Trabzon Il Kamu Hastaneler Brlğ Genel Sekreterlğ Kanun Eğtm ve Araştırma Hastanes Sayı ı 23618724/?ı C.. Y** 08/10/2015 Konu : Yaklaşık Malyet
DetaylıDEĞİŞKEN DÖVİZ KURLARI ORTAMINDA GLOBAL BİR ŞİRKETTEKİ ESNEKLİĞİN DEĞERİ VE OPTİMUM KULLANIMI
DEĞİŞKEN DÖVİZ KURLARI ORTAMINDA GLOBAL BİR ŞİRKETTEKİ ESNEKLİĞİN DEĞERİ VE OPTİMUM KULLANIMI Mehmet Aktan Atatürk Ünverstes, Endüstr Mühendslğ Bölümü, 25240, Erzurum. Özet: Dövz kurlarındak değşmler,
DetaylıARAŞTIRMA MAKALESİ/RESEARCH ARTICLE TEK ÇARPIMSAL SİNİR HÜCRELİ YAPAY SİNİR AĞI MODELİNİN EĞİTİMİ İÇİN ABC VE BP YÖNTEMLERİNİN KARŞILAŞTIRILMASI ÖZ
ANADOLU ÜNİVERSİTESİ Blm ve Teknoloj Dergs A-Uygulamalı Blmler ve Mühendslk Clt: 14 Sayı: 3 013 Sayfa: 315-38 ARAŞTIRMA MAKALESİ/RESEARCH ARTICLE Faruk ALPASLAN 1, Erol EĞRİOĞLU 1, Çağdaş Hakan ALADAĞ,
DetaylıVEKTÖRLER VE VEKTÖREL IŞLEMLER
VEKTÖRLER VE VEKTÖREL IŞLEMLER 1 2.1 Tanımlar Skaler büyüklük: Sadece şddet bulunan büyüklükler (örn: uzunluk, zaman, kütle, hacm, enerj, yoğunluk) Br harf le sembolze edleblr. (örn: kütle: m) Şddet :
DetaylıToplam Eşdeğer Deprem Yükünün Hesabı Bakımından 1975 Deprem Yönetmeliği İle 2006 Deprem Yönetmeliğinin Karşılaştırılması
Fırat Ünv. Fen ve Müh. Bl. ergs Scence and Eng. J of Fırat Unv. 19 (2, 133-138, 2007 19 (2, 133-138, 2007 Toplam Eşdeğer eprem Yükünün Hesabı Bakımından 1975 eprem Yönetmelğ İle 2006 eprem Yönetmelğnn
DetaylıFırat Üniversitesi, Mühendislik Fakültesi, Makine Bölümü, ELAZIĞ
GENETİK ALGORİTMA İLE PARAMETRELERİ OPTİMİZE EDİLMİŞ AĞ TABANLI BULANIK DENETİM SİSTEMİNİN SİSMİK İZOLASYONA UYGULANMASI VE MATLAB İLE SİMÜLASYONU Doç Dr. Hasan ALLİ ve Arş. Gör. Oğuz YAKUT Fırat Ünverstes,
DetaylıT. C. GÜMÜŞHANE ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ MAKİNE MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ MAKİNE MÜHENDİSLİĞİ DENEYLER 1 ÇOKLU ISI DEĞİŞTİRİCİSİ DENEYİ
T. C. GÜMÜŞHANE ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ MAKİNE MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ MAKİNE MÜHENDİSLİĞİ DENEYLER ÇOKLU ISI DEĞİŞTİRİCİSİ DENEYİ ÖĞRENCİ NO: ADI SOYADI: DENEY SORUMLUSU: YRD. DOÇ. DR. BİROL ŞAHİN
DetaylıTÜRKİYE DEKİ 22 BARALI 380 kv LUK GÜÇ SİSTEMİ İÇİN EKONOMİK DAĞITIM VE OPTİMAL GÜÇ AKIŞI YÖNTEMLERİNİN KARŞILAŞTIRMALI ANALİZİ
PAMUKKALE ÜNİ VERSİ TESİ MÜHENDİ SLİ K FAKÜLTESİ PAMUKKALE UNIVERSITY ENGINEERING FACULTY MÜHENDİ SLİ K B İ L İ MLERİ DERGİ S İ JOURNAL OF ENGINEERING SCIENCES YIL CİLT SAYI SAYFA : 7 : 3 : 3 : 369-378
DetaylıDEÜ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ FEN ve MÜHENDİSLİK DERGİSİ Cilt: 7 Sayı: 1 s. 1-17 Ocak 2005
DEÜ MÜHENDİSLİK FAKÜLESİ FEN ve MÜHENDİSLİK DERGİSİ Clt: 7 Sayı: 1 s. 1-17 Ocak 25 DEPREM EKİSİ ALINDA YAPILARDA OLUŞAN ABAN KESME KUVVELERİNİN KIYASLANMASI (COMPARISON OF BASE SHEAR FORCES A BUILDINGS
DetaylıKOCAELİ ÜNİVERSİTESİ Mühendislik Fakültesi Makina Mühendisliği Bölümü Mukavemet I Vize Sınavı (2A)
KOCELİ ÜNİVERSİTESİ Mühendslk akültes Makna Mühendslğ Bölümü Mukavemet I Vze Sınavı () dı Soyadı : 18 Kasım 013 Sınıfı : No : SORU 1: Şeklde verlen levhalar aralarında açısı 10 o la 0 o arasında olacak
DetaylıMOBİL ROBOTLAR İÇİN TARAMA PLATFORMUNUN TASARIMI VE UYGULAMASI ÖZET
MOBİL ROBOTLAR İÇİN TARAMA PLATFORMUNUN TASARIMI VE UYGULAMASI G. ASLAN 1, İ. KONUKSEVEN 2, A. B. KOKU 3 1 gokhan.aslan@msn.com ODTÜ Makna Mühendslğ Bölümü 06531 Ankara 2 konuk@metu.edu.tr, 3 kbugra@metu.edu.tr
DetaylıKamuflaj Tespiti için Hiperspektral Görüntüleme Hyperspectral Imaging for Camouflage Detection
Karaca A. C., Ertürk A., Güllü M. K., Elmas M., Ertürk S., Kamuflaj Tespt çn Hperspektral Görüntüleme, Clt 3, Sayı 5, Syf 35-39, Hazran 2013 SAVTEK Makales Kamuflaj Tespt çn Hperspektral Görüntüleme Hyperspectral
Detaylı