MELEZ UÇAN ROBOT ARAŞTIRMALARI

Ebat: px
Şu sayfadan göstermeyi başlat:

Download "MELEZ UÇAN ROBOT ARAŞTIRMALARI"

Transkript

1 MELEZ UÇAN ROBOT ARAŞTIRMALARI Barışcan TOK, Atılım Üniversitesi, 06836, Ankara Mehmet Kıvanç ÇELİK, Atılım Üniversitesi, 06836, Ankara Kutluk Bilge ARIKAN, Atılım Üniversitesi, 06836, Ankara ÖZET Bu makalede, döner kanatları ile dikey olarak havalanabilen, yönelim ve seyir denetimini sağlayabilecek eyleyici konfigürasyonuna sahip, karada iki çekiş motoru ve bunlara bağlı tekerlekleri ile hareketini sağlayan bir melez robotik sistem sunulmaktadır. Buna ek olarak Uçan Robotlar Laboratuvarı nın vizyonu, projenin amacı hakkında bilgiler, projeye genel bakış ve yapılan tasarım ve tasarım yordamları ile ilgili detaylı bilgilere yer verilmiştir. ANAHTAR KELİMELER Melez Robot, İki Tekerlekli Robot, Kendini Dengeleyen Robot, Uçan Robot, Dikey Kalkış ve İniş, Newton-Euler, PID, Yönelim Denetimi, Yükseklik Denetimi, Seyir Denetimi ABSTRACT The system presented in this article is a VTOL (vertical take off and landing) type hybrid robotic platform having also a ground mode provided by two traction motors with two wheels attached on them. The system also has the configurations of autonomous attitude and altitude stabilization and navigation. Additionally, the vision of Flying Robotics Laboratory (FRL), information about the aim of the project, general description of the project and details about the design and design procedures are included. KEYWORDS Hybrid Robot, Two Wheeled Robot, Self Balancing Robot Flying Robot, VTOL (Vertical Take Off and Landing), Newton-Euler, PID, Attitude Stabilization, Altitude Stabilization, Navigation 1. GİRİŞ İlerleyen teknoloji ve günümüz koşullarında havacılık, savunma sanayii ve otonom güvenlik sistemleri gibi alanlardaki ihtiyaçlar gözetildiğinde, robotik uçan sistemler giderek daha büyük önem kazanmaktadır. Farklı alanların ihtiyaçlarına cevap verebilecek bu sistemlerde, ilgili alanların gereksinimlerine uygun benzersiz tasarım özellikleri aranmaktadır. Farklı lokomosyon çeşitlerini tek bir sistem üzerinde barındıran melez sistemler son yıllarda ilgi çeken araştırmalar içinde yer almaktadır. Tekerlekli ve yürümeli mekanizmalı melez sistemler, yoğun olarak çalışılan sistemlerdir. Farklı hareket kabiliyetlerini aynı robot üzerinde birleştirmek, optimal çözümlere ulaşmak adına önem taşımaktadır. Atılım Üniversitesi, Mekatronik Mühendisliği Bölümü, Uçan Robotlar Laboratuvarı (URL), sıra dışı ve melez uçan robotların araştırılması, tasarımı, geliştirilmesi ve imalatı konularında söz sahibi olma vizyonuna sahip olan bir araştırma laboratuvarıdır. URL melez robot çalışmalarının ana ekseninde yer alan, İki Tekerlekli İki Döner Kanat Sistemine Sahip Melez Robotik Sistem 1

2 Tasarımı [2] çalışması, iki fırçasız motora bağlı döner kanatlı birim ve iki çekiş motoruna bağlı tekerlekli özgün bir sistemdir. URL de sürdürülen melez robot araştırmalarının amacı, karada yüksek manevra kabiliyetine ve esnekliğe sahip, gerektiğinde dikey olarak havalanabilme yetisi olan, havada asılı kalma özelliği bulunan ve gerektiğinde de havada seyir hareketlerini gerçekleştirebilen robotlara ulaşmaktır. Geleceğin savunma sanayi anlayışında, kapalı ve dış mekanlarda manevra kabiliyeti üst düzey olan, küçük, gözlem yapabilen ve üzerine yerleştirilen farklı eyleyiciler ile çeşitli görevler ifa eden sistemlere ihtiyaç duyulmaktadır. URL bu kapsamda kullanılabilecek, sivil ve askeri amaçlı, melez robotlar ve sıra dışı robotlar üzerine araştırmalar ve tasarımlar yapmayı hedeflemektedir. 2. SİSTEME GENEL BAKIŞ Bu bildiride sunulan melez robot, döner kanatları ile dikey olarak havalanabilen, yönelim ve seyir denetimini sağlayabilecek eyleyici konfigürasyonuna sahip, karada iki çekiş motoru ve bunlara bağlı tekerlekleri ile hareketini sağlayan bir platformdur. Proje iki tekerlekli üç döner kanat sistemine sahip melez robotik sistem tasarımı başlığı altında tanımlanmıştır. Şekil 1 Yeni nesil melez sistemin izometrik katı model görünümü Bu bildiri ile özetlenen çalışmada, [2] de yer alan sistemden yola çıkılmıştır. Bahsi geçen kaynakta yer alan 2W2R (two wheeled twin rotored) isimli sistemde, birbirlerine zıt yönlerde dönen iki pervaneli bir üst yapı, iki fırçalı motor ve tekerleklerden oluşan bir alt yapı ile melezlenmiştir. Burada, eyleyici sayısını olabildiğince azaltarak elde edilebilecek yalın sistemler üzerine araştırmalardan yola çıkılmıştır. Karadaki ve havadaki dinamikleri kararsızlık taşımaktadır. Kara hareketini iki tekerlek üzerinde tanımlamak, sisteme manevra kabiliyeti ve hızlı tepki özellikleri katmaktadır. İki tekerlekli robotlar üzerine yapılan pek çok çalışma mevcuttur [4], [5], [6], [7]. Bu çalışmalarda iki tekerlekli sistemlerin sahip olduğu dinamik özellikler iki bacaklı yürüyen yapılarla da karşılaştırılmış, manevra kabiliyetleri ile sahip oldukları avantajlar ön plana çıkarılmıştır. Kara hareketi sırasında yunuslama dinamiğini tekerlekler ve bağlı oldukları motorlar sağlarken, havadaki yönelim kararlılığını, döner kanatların ürettikleri kuvvetleri ve tekerleklerini tepki tekerleği (reaction wheel) olarak kullanarak sağlamaktadır. Tekerleklerin oluşturduğu tepki momentlerinin yanında, sistemin yunuslama dinamiğinin havada kararlılığını garanti altına almak, hedeflenen manevra yeteneğini sisteme katmak adına, aktif bir pendulum birimi pil grubunu hareket ettirerek ağırlık merkezi dümenlemesi yaklaşımını (center of gravity steering) sisteme katmıştır. Sistemdeki bu eyleyici yapısı, farklı manevraları yapabilme özelliğini sisteme katmıştır. Bu manevraların çeşitliliği, kullanımı ve sistem dinamiklerinin eyleyici konfigürasyonu kullanılarak 2

3 ayrık hale getirilmeleri, URL de sürdürülen melez ve sıra dışı uçan robot araştırmalarının nüvelerinden birisini oluşturmaktadır. 2W2R sonrası sürdürülen araştırmalar ve geliştirme çalışmaları yeni tasarımın ortaya çıkmasına sebep olmuştur. Melez robotların davranışlarının nasıl birleştirileceği hususu URL de sürdürülen araştırmaların temel eksenlerinden birisini oluşturmaktadır. Bunlar neticesinde, tekerlekli ve döner kanatlı melez yapının, döner kanat ve tekerlek dinamiklerinin birleştirilmesinde farklılığa gidilmiştir. 2W2R yapısı üzerine yapılacak çalışmaların paralelinde, üç döner kanatlı, iki çekiş motorunun yer aldığı yeni nesil melez uçan robot üzerinde araştırma ve tasarım çalışmaları yoğunlaşmış ve bu bildirinin konusu olan sistem ortaya çıkmıştır (Şekil 1). Bu yeni konfigürasyonun temel gerekçeleri ve sağlanacak faydalar aşağıda sıralanmaktadır. Çekiş motorları 2W2R a göre daha küçük ve daha hafif seçilmiştir. Hızlı tepki vermeleri gerekmemektedir; çünkü yerdeki yunuslama dinamiği için de döner kanatlar kullanılacaktır. Bu durum enerji sarfiyatı bakımından avantajlı görülmese de, URL melez robotlarının ileriki nesilleri için geçiş oluşturacak ve önemli bilgi birikimi oluşturacaktır. URL de iki çekiş motoru ve tekerleği yerine tek tekerlekli sistem kullanımı üzerine de araştırmalar gerçekleştirilmektedir. Tek tekerlekli sistemde, karadaki yalpa dinamiği de döner kanatlar marifetiyle denetlenecektir, aksi durumda sistem karada yalpa yönünde stabiliteye sahip değildir. Sunulan sistemde çift tekerlek kullanılmasına rağmen, tekerlek açıklıkları değiştirilebilecek şekilde tasarlanarak, sistemin tek tekerleğe geçiş sürecindeki araştırmalara destek vermesi sağlanmıştır. Üst kısımda yer alan üç döner kanat sayesinde, havadaki yönelim dinamiğinde tekerleklerin tepki tekerleği olarak kullanılmasına gerek kalmamaktadır. Melez robotlara ait eyleyicilerin farklı şekillerde ve farklı oranlarda kara ve hava dinamiklerine katkıları, manevra kabiliyetine etkileri ve bozucu girdilerin etkilerinin bertaraf edilmeleri hususundaki kullanımları, laboratuvarımızda sürdürülen araştırmaların motivasyon kaynaklarındandır. Sistemde üç döner kanat, ikisi fırçalı birisi fırçasız motora bağlı olacak şekilde kullanılmıştır. Fırçasız eyleyici biriminin (motor ve pervane birimi) üreteceği itki kuvveti ile kaldırabileceği ağırlık miktarı fırçalılara göre hayli fazladır (yaklaşık olarak 1 kg civarında). Ancak fırçalılardan daha ağır bir birimdir. Fırçasız eyleyici birimini sürmek için kullanılan genel unsur olan ESC ler (electronic speed controller) kısa tepki sürelerine sahip değillerdir; sistem kararlılığını sağlamak adına buna dikkat edilmesi gerekmektedir. Son maddede yer alan durum, melez ve sıra dışı robot araştırmaları kapsamında URL de üzerinde yoğunlaşılan alt araştırma başlıklarından birini oluşturmaktadır. ESC lerin dinamik yapılarına, denetim sistemi tasarımında dikkat edilmelidir [1]. Standard ESC lerin hızlı tepki verememeleri, yönelim kararlılığını sağlaması gereken regülatörler için sorun oluşturmaktadır. Regülatörler ile sistemin kararsız olan dinamikleri kararlı hale getirilmesi ve sonrasında sistemin belirli yükseklikte kalması hedeflenmiştir. Eyleyicilerin bant genişliklerinin, sistemin kapalı döngü bant genişliğinden yüksek olması gerekmektedir. ESC lerdeki mevcut soruna rağmen, fırçasız eyleyici biriminin (motor ve döner kanat) itki karakteristiği gereği kullanılma ihtiyacı mevcuttur. Fırçasız birime sistemin ağırlığının büyük kısmını kaldırma görevi verilmiştir. Daha hızlı tepkiler verebilen sürücülere sahip fırçalı birimler 3

4 yönelim denetimini sağlarken, fırçasız birimin daha yumuşak isteklerle sürülmesi tasarlanmıştır. Bu durum, tasarlanacak denetimcilerin daha karmaşık olmasını gerektirmektedir. Fırçasız motor birimine yüklenen bu görev, yapısal tasarımın da uygun olarak şekillenmesini zorunlu kılmaktadır. Mekatronik tasarım felsefesi ile denetim ve eyleyici yapılarındaki tercihler eşzamanlı olarak yapısal tasarıma da aktarılmaktadır. Sistemin ağırlık merkezinin olabildiğince fırçasız birime yakın olması istenmektedir. Ağırlık merkezinin bu şekilde konumlandırılması, sistemin yunuslama dinamiğini belirleyecek bir yaklaşımdır. Fırçasız birimin göreceli olarak üreteceği kuvvetin diğerlerininkilere göre oldukça fazla olması, denetimcinin yunuslama dinamiğini havada kontrol edebilmesi için fırçalı birimlerin de fazla kuvvet üretmesi talebini doğurur. Bu talep, fırçalı birimlerin doyuma ulaşmasına yol açabilir. Doyuma ulaşan eyleyiciler için URL de tanılanan matematiksel modeller geçerliliğini kaybetmekte, denetim işareti için gerekli marjlar kalmamaktadır. Bu sorunları ortadan kaldırmak için URL de yapılan araştırmalar ve beraberindeki çalışmalar neticesinde ağırlık merkezinin fırçasız birime çok yakın yerleştirilmesi kararlaştırılmıştır. Misal; fırçasız birim ağırlık merkezinin bir birim sağında yer alıyorsa, fırçalı birimler ağırlık merkezinin dört birim solunda yer alacak şekilde yerleştirilecektir. Nominal olarak 800 gram itki ürettiği varsayılan fırçasız birim ile nominal olarak 100 er gram itki sağlayan fırçalı birimler yeterli kalkış kuvvetini ve dengeli bir yunuslama dinamiğini sağlamaktadır. Bu yapıda, yalpa ve yunuslama dinamiklerini dinamik olarak kararlı hale getirmek için fırçalı birimlerde gerekli marjlar da mevcuttur. Yeni sistemi ortaya çıkaran araştırma ve tasarım aşamaları, Uçan Robotlar Laboratuvarı, Sıra Dışı Uçan Robotlar Araştırma Grubu ile paralel yürütülmüştür. Farklı sistemlerin geliştirilmesi için kullanılabilecek modüler bir platformun tasarlanması hedeflenmektedir. Temel mekanik yapı, ağırlık merkezi konumu ile ilgili tercihler ve havadaki yönelim denetimi ortak yaklaşımlar içermektedir. Geliştirilen üç döner kanatlı bu yapı, farklı eyleyiciler ve farklı birimler ile farklı görevleri yerine getirecek sistemlerin ortaya çıkmasını sağlayacaktır. Bildiride sunulan yeni nesil melez uçan robotta, çekiş motoru ve tekerleklerini taşıyan yapı üst gövdeye göre farklı açılarda konumlandırılabilmektedir. Bu yapı aynı zamanda pil grubu, ara yüz kartı, ESC birimleri, fırçalı motor sürücüleri gibi unsurları da taşımaktadır. Bağlantı açısını değiştirerek ağırlık merkezinin konumunun ayarlanması Şekil 2 Mafsalların hareket serbestlikleri hedeflenmektedir (Şekil 2). Alt yapı ile üst yapının mafsallarla bu şekilde bağlanmasını içeren yaklaşım, yeni nesil tasarımlarda iki yapının arasındaki bağlantı açısının, servo eyleyiciler ile dinamik olarak denetlenmesi amacına hizmet etmektedir. Karadaki hareket sırasında farklı bir bağlantı açısı, hava hareketleri için farklı bir açı optimal performansı sağlayacaktır. Havada açının küçültülmesi, bir başka deyişle alt yapının üst yapıya yaklaşması, havada manevra kabiliyetini arttıracaktır. Ya da havada askı durumunda, yönelim dinamiğinin daha kararlı bir hale getirilmesi isteniyorsa, havada da büyük bağlantı açısı kullanılabilir. Bunlar gelecek araştırmalar için önem taşıyan hususlardır. 4

5 2W2R da elde edilen tecrübe ile karadaki hareketten, havadaki harekete geçiş başlı başına çalışılması gereken bir konu olduğu görülmüştür. Yerdeki denge ve hareket sağlanırken, uçuş moduna geçilmesi yani davranışın değişimi, fazlar arası geçişi gerektirmektedir. Bu geçişin daha sorunsuz sağlanabilmesi ve iniş takımı olarak kullanmak amacıyla, servo eyleyici ile hareket ettirilen mekanik bir birim tasarlanmıştır. Bu sayede, havalanmak üzere olan sistem statik olarak stabil hale getirilecek ve iniş sırasında da statik denge sağlayan bir yapının üzerine inecektir. Farklı eyleyici konfigürasyonlarının araştırılması ve bunların tasarıma yansıtılması noktasında, denetlenebilirlik (controllability) analizi kullanılmıştır. Bu analiz için sistemin ilgili dinamiklerinin matematiksel modelleri ve çalışma noktaları etrafında doğrusal hale getirilmiş halleri kullanılmıştır. 3. TASARIM DETAYLARI Bir projenin tasarım aşaması, o projeyi yaratma ve geliştirme sürecidir. Akla ilk gelen tasarım, proje süreci ilerledikçe fonksiyonelliğe ve basitleştirmelere dayalı birçok değişikliğe uğrar. Söz konusu projenin tasarım aşaması, sahip olduğu özgün tasarım nitelikleri ve literatürde benzer örneklerinin bulunmayışından dolayı daha zorlu ve yinelemeli bir süreç halini almıştır. Bu zorlu süreçte en çok dikkat edilen hususlar aşağıdaki gibi sıralanabilir: Boyut kısıtlamaları Eyleyicilerin ve ilgili diğer bileşenlerin yerleşim düzeni Titreşim azaltıcı geliştirme çalışmaları Ağırlık kısıtlamaları Sistemin güvenilirliği ve kararlılığı Kritik noktaların tasarımsal serbestliklerini arttırma çalışmaları Laboratuvar ve atelye imkanları doğrultusunda üretilinebilirliği Malzeme seçimi ve bu malzemelerin nasıl işlenmesi gerektiği Yukarıdaki hususlar göz önünde bulundurulduğunda, ortaya çıkartılan ön tasarımlarda çeşitli eksiklikler göze çarpmıştır. Dönem boyunca yapılan çalışmalar süresince, bu eksikliklerin giderilmesi ve tasarımın ileriki hedeflere uygun olabilmesi adına, çeşitli adımlar atılmıştır. Yukarıda bahsi geçen hususların tasarımın şekillenmesi üzerindeki etkisi, ortaya çıkartılan ön tasarımlar detaylıca incelenerek üzerlerinde düşünüldükçe, daha etkili bir rol oynamıştır. Bu kritik hususlardan ve tasarıma yansıyışlarından aşağıda detaylıca bahsedilmiştir. Boyut kısıtlamaları ve eyleyicilerin yerleşimi göz önünde bulundurulduğunda, ana şaseyi oluşturacak olan parçaların kabaca uzunlukları ortaya çıkmıştır. Pervanelerin birbirlerine olan uzaklıkları ve oluşacak olan momentsel etkiler de bu boyutların şekillendirilmesinde önemli rol oynamışlardır. Ayrıca sistemin melez bir yapıya sahip oluşundan dolayı, tasarımın alt kısmında tekerlekli bir yapıya yer verilmiştir. Tekerlekli olması düşünülen bu alt yapının verimli çalışabilmesi için, pervaneli üst yapı ile belirli bir uyum içerisinde tasarlanması gerektiği göz önünde bulundurulmuştur. Hedeflenen verimlilikte çalışabilmesi için gereken boyut kısıtlamaları da, ana şasenin ortaya çıkartılmasında etkili bir rol oynamıştır. Bu niteliklere sahip ilk tasarım (Şekil 3) teki gibi düşünülmüştür. 5

6 Yandaki tasarımın üst yapısında bulunan 50 cm'lik profilin iki ucunda fırçalı, 20 cm'lik profilin ucunda ise fırçasız motor yerleşimi düşünülmüştür. Üst yapının hemen altında bulunan yüksekliği ayarlanabilir platform üzerine devre elemanlarının ve ataletsel ölçüm ünitesinin yerleştirileceği, alt kısımda bulunan platforma ise pilin yerleştirileceği öngörülmüştür. Aşağıya doğru uzanan 50 cm'lik profillerin iki adet olmasının nedeni ise, alt yapıda düşünülen tekerlekli sistemin modüler olarak tek ya da çift tekerlekli şekilde kolayca değiştirilebilmesine olanak sağlamaktır. Bu öntasarım üzerinde, tasarımsal hususlara daha detaylıca yer verilerek yapılan çalışmalar esnasında kritik eksiklikler fark edilmiştir. Fırçasız motorun oluşturacağı itki kuvveti ile fırçalı motorların oluşturacağı itki kuvvetinin Şekil 3 Ön tasarım birbirini dengeleyebilmesi için, boyutu 20 cm olarak belirlenen profilin uzatılması gerektiği gözlemlenmiştir. Yüksekliği ayarlanabilir olarak düşünülen platformların değişik pozisyonlarda yerleştirilmesi, ağırlık merkezinde belirli bir esneklik kazandırsa bile bu esnekliğin sistemimiz için yeterli olmadığına, bu nedenle de daha farklı bir tasarıma gidilmesi gerektiğine karar verilmiştir. Gözlenen bir diğer önemli eksiklik ise, 20 cm'lik profilin ucuna bağlı motorun çalışması esnasında, profilin çıkma kiriş özelliği göstererek sistemin çalışmasını olumsuz etkileyebilecek düzeyde bir titreşim oluşturabileceğidir. Bu eksikliğin ortadan kaldırılması için ise, titreşim önleyici kiriş görevi görecek ara profiller kullanılması düşünülmüştür. Şekil 4 Hızlı prototipleme tezgahı ile üretilen montaj parçaları Ön tasarım üzerinde fark edilen eksikliklerin giderilmesi ve çeşitli değişikliklerin yapılmasından sonra elde edilen yeni tasarım, belirlediğimiz tasarım kriterlerine uygun bir hal almıştır. Yeni tasarımda montaj kolaylığı sağlamak için önceki tasarımdan farklı olarak yuvarlak profil yerine kare profil seçilmiştir. Ağırlıktan kazanç için ise, profillerde alüminyum malzeme tercih edilmiştir. Bu alüminyum profillerin birleşme yerleri için ise, laboratuvar ve atelye imkanlarımız göz önünde bulundurulduğunda, minimum ağırlık, maksimum dayanıklılık prensiplerine uyacak şekilde montaj aparatları tasarlanmış ve hızlı prototipleme tezgahı ile üretilmiştir (Şekil 4). 6

7 Ön tasarımdaki bir diğer eksiklik ise, titreşim önleyici ara profillerin olmayışının sistem dinamiğini olumsuz yönde etkileyebileceğidir. Bu sorun tasarımın son halinde, gerekli kritik noktalar arasına ağırlık problemi yaratmayacak şekilde parça eklenmesi ile çözülmüştür (Şekil 5). Fırçalı ve fırçasız motorların aynı üst yapıda bulunmasından dolayı, kendi içlerinde belli bir moment dengesinde olmaları gerekmektedir. Bu gerekliliği sağlayabilmek adına, üretilen sistemin belirli noktalarda montaj esnekliği ve belirli ölçüde bir serbestliğe sahip olması gereklidir. Bu Şekil 5 Titreşim önleyici ara profiller serbestlik sadece moment dengesi için değil, ileriki safhalardaki kara ve hava stabilizasyonu ve kontrolü çalışmalarında da çeşitli kolaylık ve avantajlar sağlayacaktır. Ağırlık merkezinin değişkenliğinin ön tasarımdaki kadar kısıtlı olmaması için, yeni tasarımda bu konu üzerinde daha fazla düşünülmüş ve daha belirgin değişikliklere olanak sağlayabilecek bir tasarım oluşturulmuştur (Şekil 6). Sistemin üst yapısında kullanılan fırçasız motor kendi başına g itki kuvveti oluşturabilmektedir. Kullandığımız Draganfly firmasının eyleyici birimindeki fırçalı motorlar ise 200 g civarında bir itki kuvveti oluşturabilmektedir. Bu limitlerden dolayı sistemin genel oluşturabileceği itki kuvvetinin g civarı olacağı düşünülürse, sistemin ağırlığını g arasında tutmak gereklidir. Bunun nedeni ise tasarlanacak olan kontrol sisteminin düzgün çalışabilmesi için gerekli olan aralıktır. Sistemi g Şekil 6 Ayarlanabilir montaj kısımları civarında tutabilmek sanıldığı kadar kolay değildir. Kullanılan vidaların malzemesi bile bir önem arz etmektedir. İlk montaj sırasında metal vidalar kullanılmıştır, fakat bu vidaların toplam ağırlığının 150 g civarı gelmesinden dolayı daha sonra tercih edilen plastik vidalar ile 100g civarında bir ağırlık kazancı sağlanmıştır. Alt yapıdaki tekerlekli birim içe bakacak şekilde monte edildiğinde tek tekerli sistem dinamiğine yakın bir karakteristik sağlamaktadır. Aynı birim dışa bakacak şekilde de monte edilebilmektedir. Bu sayede tono eksenindeki iç dengesi artmaktadır (Şekil 7). Uçuş sırasında motorların oluşturacağı itki kuvvetlerinin dengeleme işlemi, ağırlık merkezi ayarlanarak sağlansa bile motorlar çalışmazken ağırlık merkezinin konumu sistemi dengede tutacak noktada bulunmamaktadır. Bu yüzden sisteme çok fazla ağırlık eklemeden, sistemi yerde dengede tutabilecek kuvvete sahip bir iniş takımı tasarımına ihtiyaç duyulmuştur. Servo motorlu 7

8 bir mekanizmaya sahip bu iniş takımı, kalkış sonrası kapanıp iniş sonrası açılabilecek şekilde bir fonksiyonelliğe sahiptir. 4. MODELLEME VE DENETİM Projenin tasarım kısmında, ilerideki kontrol aşamalarına dikkat edilip buna göre yol alınmıştır. Kontrol edilebilir bir sistem tasarımı hedeflenmiştir. Sistem modellenmesinde gerekli basitleştirmeleri yapabilmek için bazı varsayımlara gidilmesi öngörülmüştür. Bunlar; Şekil 7 Tekerlekli birimin farklı montaj şekilleri Şekil 8 Dünya ekseni, cisim ekseni ve birbirlerine göre durumları Sistemin fiziksel karakteristiğinin katı kabul edilmesi Fırçalı motorların aynı özelliklere sahip var sayılması Sistemin eylemsizlik matrisinin köşegen kabul edilmesi Bir katı cismin uzaydaki hareketini tam anlamıyla tanımlayabilmek için altı farklı değişkenin bilinmesi gerekmektedir. Bunlardan üçü, katı cisim üzerindeki belirli bir noktanın dünya üzerinde sabit kabul edilen dünya ekseninin farklı eksenlerine göre ötelenme miktarlarıdır. Diğer üçü ise, cisim üzerindeki belirlenen noktanın dünya ekseninin farklı eksenlerine göre dönme miktarlarıdır. Cisme bağlı kabul edilen cisim ekseninin konumu, cisim ile beraber dünya eksenine göre değişmektedir (Şekil 8). Belirlenen bu düzene göre sistemle ilgili hareket ilişkileri aşağıdaki gibidir. (1) (2) Katı cismin açısal hız değerleri, yalnızca cisim ekseni referans alınarak ölçülecek olan açısal hız değerlerine eşit değildir. Bunun sebebi cismin yapmakta olduğu dönme hareketinin yanı sıra, ötelenme hareketi de yapmakta olabileceğidir. Bu sebepten dolayı Euler açıları kullanılmaktadır. Euler açıları şeklinde gösterilmektedir. Bu açılara bağlı çizgisel hızlar açısal hızlar ise (Eşitlik 4) olarak gösterilmektedir. (3) (4) 8

9 Sistemin ötelenme ve dönme hareketleri, eyleyicilerin oluşturduğu momentlerle ilişkilidir. Bu momentlerin eksenlere göre dağılımı Eşitlik 8, 9, 10 daki gibi ifade edilmektedir. (5) Eylemsizlik matrisi Eşitlik 6 daki gibi tanımlanmaktadır. (6) (7) (8) (9) (10) Yukarıdaki eşitlikler göz önünde bulundurulursa, açısal hız değerleri ve eylemsizlik matrisinin bileşenleri kullanılarak ayrı ayrı her eksendeki moment değerine ulaşılabilir. Sisteme ve kullanıldığımız parametrelere bakacak olursak, sistemin MIMO(multiple-input and multiple-output) olduğu görülebilir. Bu tip sistemlerin genel durum denklemleri Eşitlik 11, 12 deki gibi tanımlanmaktadır. (11) (12) Uzayda bulunan bir katı cismin genel durum matrisi Eşitlik 13 teki gibi tanımlanmaktadır. (13) Makalede sunulan sistemle ilgili dinamik modelleme aşamaları, yukarıda verilen genel denklemler ışığında derinleştirilecektir. Elde edilecek olan dinamik model doğrultusunda denetim kontrolüne PID (proportional-integral-derivative) uygulaması ile başlanacaktır. Daha sonraki aşamalarda ise [3] teki çalışmadan elde edilmiş olan sonuçlardan da faydalanılarak, gözlemleyici ve durum geri beslemeli regülatör tasarlanacaktır. Sistemin ataletsel parametreleri, yani eyleyicilerin oluşturduğu kuvvetler, direkt olarak ölçülemediğinden deneysel olarak hesaplanacaktır. Sistemin kütlesi ölçülüp, motor parametrelerinin kestirimi deneysel olarak yapılacaktır. Makalede sunulan sistem doğası gereği kararsız bir yapıya sahiptir. Bu kararsız yapıyı kararlı hale getirebilmek adına yönelim dinamiğinin kontrol edilmesi gerekmektedir. Yönelim dinamiğinin kontrolünde ise PID ve regülatör uygulamalarından yararlanılacaktır. 9

10 Yönelim kontrolünün sağlanmasının ardından, yükseklik denetleyicisi tasarımı ile çalışmalar sürdürülecektir. Yükseklik denetimi için tasarlanacak olan kontrolcüdeki temel unsur, kullanılması hedeflenen mesafe ölçüm sensörlerinden alınacak olan bilgi olacaktır. 5. SONUÇLAR VE GELECEK ÇALIŞMALAR Bu makalede döner kanatları ile dikey olarak havalanabilen, yönelim ve seyir denetimini sağlayabilecek eyleyici konfigürasyonuna sahip, karada iki çekiş motoru ve bunlara bağlı tekerlekleri ile hareketini sağlayan bir melez robotik sistem tasarımı ve detayları ile ilgili yapılan çalışmalar anlatılmıştır. Sistemin fiziksel modeli tamamlanmış olup, dinamik modelleme ve denetleyici üzerinde çalışılmaktadır. Sistemin dinamik modellemesinde Newton-Euler esasları kullanılacaktır. Dinamik modelleme tamamlandıktan sonra, elde edilen model uyarınca denetleyici tasarımına gidilecektir. Ayrıca MATLAB ve Simulink yazılımları ile benzetim çalışmaları yapılacaktır. Tasarlanan denetleyici ve benzetim ortamındaki uyum test edilecek, bu doğrultuda denetleyicide düzenlemelere gidilecektir. Denetleyici tasarımı ve ilgili uçuş testleri, çalışmanın bundan sonraki aşamalarını oluşturacaktır. 6. TEŞEKKÜRLER Çalışmalarımızın her aşamasında çokça emeği geçen, bilgilerini esirgemeden bize destek olan proje danışmanımız Yrd. Doç. Dr. Kutluk Bilge Arıkan a, deneyimleri ile desteğini her zaman arkamızda hissettiğimiz Doğanç Küçük e, fikirleri ve özverileriyle projemize katkıda bulunan Fahad Karabaşlı ya, üretim aşamalarında emeği geçen Araş. Gör. Cahit Gürel ve teknisyenlerimiz Meral Aday ve Handan Kara ya, MECE 408 dersi ile bu makaleyi yazmamıza vesile olan bölüm başkanımız Prof. Dr. Abdulkadir Erden e teşekkürü bir borç biliriz. KAYNAKÇA [1] Pounds P., Mahony R., ve Corke P., (2010), "Modelling and Control of a Large Quadrotor Robot", Control Engineering Practice, Vol. 18, , Elsevier. [2] D. Küçük, (2010), Design of Two Wheeled Twin Rotored Hybrid Robotic Platform, Yüksek Lisans Tezi, Mekatronik Mühendisliği Bölümü, Atılım Üniversitesi. [3] M. Yıldız, A. Kaçar, K. B. Arıkan, (2010), Döner-rotor Mekanizmasına Sahip, İki Rotorlu Sıradışı Uçan Robot Tasarımı, Modellenmesi ve Yönelim Denetimi, Lisans Tezi, Mekatronik Mühendisliği Bölümü, Atılım Üniversitesi. [4] Nguyen H. G., Morrell J., Mullens K., Burmeister A., Miles S., Farrington N., Thomas K., ve Gagee D. W., (2004), "Segway Robotic Mobility Platform", SPIE Proc. 5609: Mobile Robots XVII, Philadelphia, PA, October [5] F. Grasser, A. D arrigo, S. Colombi, ve A. Rufer, (2002), JOE: A Mobile, Inverted Pendulum, IEEE Transactions on Industrial Electronics, Vol. 49, No. 1, pp [6] D. P. Anderson, (2003), nbot Balancing Robot, Jeoloji Bölümü, Southern Methodist Üniversitesi, [7] R. C. Ooi, (2003), Balancing a Two-Wheeled Autonomous Robot, Lisans Tezi, Mühendislik ve Matematik Bilimi Fakültesi, Western Australia Üniversitesi. 10

1. Giriş. 2. Dört Rotorlu Hava Aracı Dinamiği 3. Kontrolör Tasarımı 4. Deneyler ve Sonuçları. 5. Sonuç

1. Giriş. 2. Dört Rotorlu Hava Aracı Dinamiği 3. Kontrolör Tasarımı 4. Deneyler ve Sonuçları. 5. Sonuç Kayma Kipli Kontrol Yöntemi İle Dört Rotorlu Hava Aracının Kontrolü a.arisoy@hho.edu.tr TOK 1 11-13 Ekim, Niğde M. Kemal BAYRAKÇEKEN k.bayrakceken@hho.edu.tr Hava Harp Okulu Elektronik Mühendisliği Bölümü

Detaylı

Dikey İniş Kalkış Yapabilen Sabit Kanatlı İnsansız Hava Aracı Çalışmaları

Dikey İniş Kalkış Yapabilen Sabit Kanatlı İnsansız Hava Aracı Çalışmaları Dikey İniş Kalkış Yapabilen Sabit Kanatlı İnsansız Hava Aracı Çalışmaları Zafer ÖZNALBANT 1, Mehmet Ş. KAVSAOĞLU 1 IX. UHUM, 6 Mayıs 2017, Ankara 1 Anadolu Üniversitesi Havacılık ve Uzay Bilimleri Fakültesi

Detaylı

RÜZGAR YÜKÜNÜN BİR TİCARİ ARAÇ SERVİS KAPISINA OLAN ETKİLERİNİN İNCELENMESİ

RÜZGAR YÜKÜNÜN BİR TİCARİ ARAÇ SERVİS KAPISINA OLAN ETKİLERİNİN İNCELENMESİ RÜZGAR YÜKÜNÜN BİR TİCARİ ARAÇ SERVİS KAPISINA OLAN ETKİLERİNİN İNCELENMESİ Melih Tuğrul, Serkan Er Hexagon Studio Araç Mühendisliği Bölümü OTEKON 2010 5. Otomotiv Teknolojileri Kongresi 07 08 Haziran

Detaylı

Ege Üniversitesi Elektrik Elektronik Mühendisliği Bölümü Kontrol Sistemleri II Dersi

Ege Üniversitesi Elektrik Elektronik Mühendisliği Bölümü Kontrol Sistemleri II Dersi 1) Giriş Ege Üniversitesi Elektrik Elektronik Mühendisliği Bölümü Kontrol Sistemleri II Dersi Pendulum Deneyi.../../2015 Bu deneyde amaç Linear Quadratic Regulator (LQR) ile döner ters sarkaç (rotary inverted

Detaylı

HİDROLİK SİSTEMLERİN TASARIMINDA PAKET PROGRAM VE HİDROLİK MODÜLLER KULLANILARAK KOLAY BENZETİM YAPILMASI

HİDROLİK SİSTEMLERİN TASARIMINDA PAKET PROGRAM VE HİDROLİK MODÜLLER KULLANILARAK KOLAY BENZETİM YAPILMASI 49 HİDROLİK SİSTEMLERİN TASARIMINDA PAKET PROGRAM VE HİDROLİK MODÜLLER KULLANILARAK KOLAY BENZETİM YAPILMASI Tuna BALKAN M. A. Sahir ARIKAN ÖZET Bu çalışmada, hidrolik sistemlerin tasarımında hazır ticari

Detaylı

Ege Üniversitesi Elektrik Elektronik Mühendisliği Bölümü Kontrol Sistemleri II Dersi

Ege Üniversitesi Elektrik Elektronik Mühendisliği Bölümü Kontrol Sistemleri II Dersi 1) Giriş Ege Üniversitesi Elektrik Elektronik Mühendisliği Bölümü Kontrol Sistemleri II Dersi Pendulum Deneyi.../../2018 Bu deneyde amaç Linear Quadratic Regulator (LQR) ile döner ters sarkaç (rotary inverted

Detaylı

Şekil 2: Kanat profili geometrisi

Şekil 2: Kanat profili geometrisi Kanat Profili ve Seçimi Şekil 1: İki boyutlu akım modeli Herhangi bir kanat, uçuş doğrultusuna paralel olarak (gövde doğrultusunda) kesildiğinde şekil 1 olduğu gibi bir görüntü elde edilir. Şekil 2: Kanat

Detaylı

Otomotiv Mühendisliğinde Mekatronik (MECE 451) Ders Detayları

Otomotiv Mühendisliğinde Mekatronik (MECE 451) Ders Detayları Otomotiv Mühendisliğinde Mekatronik (MECE 451) Ders Detayları Ders Adı Ders Kodu Dönemi Ders Saati Uygulama Saati Laboratuar Kredi AKTS Saati Otomotiv Mühendisliğinde Mekatronik MECE 451 Güz 3 0 0 3 4

Detaylı

ATLAS-SAHA VE ARAZİ GÖREVLERİNE YÖNELİK, MODÜLER VE YÜKSEK FAYDALI YÜK ORANLI MİKRO SINIFI BİR İHA TASARIMI, ÜRETİMİ VE TESTLERİ

ATLAS-SAHA VE ARAZİ GÖREVLERİNE YÖNELİK, MODÜLER VE YÜKSEK FAYDALI YÜK ORANLI MİKRO SINIFI BİR İHA TASARIMI, ÜRETİMİ VE TESTLERİ VI. ULUSAL HAVACILIK VE UZAY KONFERANSI UHUK-2016-000 28-30 Eylül 2016, Kocaeli Üniversitesi, Kocaeli ATLAS-SAHA VE ARAZİ GÖREVLERİNE YÖNELİK, MODÜLER VE YÜKSEK FAYDALI YÜK ORANLI MİKRO SINIFI BİR İHA

Detaylı

Yapısal Analiz Programı SAP2000 Bilgi Aktarımı ve Kullanımı. Doç.Dr. Bilge Doran

Yapısal Analiz Programı SAP2000 Bilgi Aktarımı ve Kullanımı. Doç.Dr. Bilge Doran Yapısal Analiz Programı SAP2000 Bilgi Aktarımı ve Kullanımı Dersin Adı : Yapı Mühendisliğinde Bilgisayar Uygulamaları Koordinatörü : Doç.Dr.Bilge DORAN Öğretim Üyeleri/Elemanları: Dr. Sema NOYAN ALACALI,

Detaylı

ANADOLU ÜNİVERSİTESİ HAVACILIK VE UZAY BİLİMLERİ FAKÜLTESİ. Prof. Dr. Mustafa Cavcar 8 Mayıs 2013

ANADOLU ÜNİVERSİTESİ HAVACILIK VE UZAY BİLİMLERİ FAKÜLTESİ. Prof. Dr. Mustafa Cavcar 8 Mayıs 2013 ANADOLU ÜNİVERSİTESİ HAVACILIK VE UZAY BİLİMLERİ FAKÜLTESİ TIRMANMA PERFORMANSI Tırmanma Açısı ve Tırmanma Gradyanı Prof. Dr. Mustafa Cavcar 8 Mayıs 2013 Bu belgede jet motorlu uçakların tırmanma performansı

Detaylı

Gökhan Göl 2. MULTİKOPTER SİSTEMLERİ VE UÇMA PRENSİPLERİ

Gökhan Göl 2. MULTİKOPTER SİSTEMLERİ VE UÇMA PRENSİPLERİ 1. GİRİŞ İnsansız hava aracı (İHA) hava akımı ve tahrik kuvvetlerinden yararlanarak uçabilen yerden kumanda edilen ya da otonom yani belli bir uçuş planı üzerinden otomatik hareket eden, uçuş için içerisinde

Detaylı

Profesyonel Çözümler Professional Solutions

Profesyonel Çözümler Professional Solutions Profesyonel Çözümler Professional Solutions www.dcbmachine.com info@dcbmachine.com DCB MACHINE G Line Serisi 3 TOPLU SİLİNDİR BÜKME G Line 3100 x 260 mm. 3 valsli hidrolik silindir makinalarıdır. Genişliği

Detaylı

ELEKTRİK MOTORLARI VE SÜRÜCÜLER ELEKTRİK MOTORLARINDA DENETİM PRENSİPLERİ

ELEKTRİK MOTORLARI VE SÜRÜCÜLER ELEKTRİK MOTORLARINDA DENETİM PRENSİPLERİ BÖLÜM 2 ELEKTRİK MOTORLARINDA DENETİM PRENSİPLERİ 2.1.OTOMATİK KONTROL SİSTEMLERİNE GİRİŞ Otomatik kontrol sistemleri, günün teknolojik gelişmesine paralel olarak üzerinde en çok çalışılan bir konu olmuştur.

Detaylı

1.1 Yapı Dinamiğine Giriş

1.1 Yapı Dinamiğine Giriş 1.1 Yapı Dinamiğine Giriş Yapı Dinamiği, dinamik yükler etkisindeki yapı sistemlerinin dinamik analizini konu almaktadır. Dinamik yük, genliği, doğrultusu ve etkime noktası zamana bağlı olarak değişen

Detaylı

Bölüm 2. Bir boyutta hareket

Bölüm 2. Bir boyutta hareket Bölüm 2 Bir boyutta hareket Kinematik Dış etkenlere maruz kalması durumunda bir cismin hareketindeki değişimleri tanımlar Bir boyutta hareketten kasıt, cismin bir doğru boyunca hareket ettiği durumların

Detaylı

Musa DEMİRCİ. KTO Karatay Üniversitesi. Konya - 2015

Musa DEMİRCİ. KTO Karatay Üniversitesi. Konya - 2015 Musa DEMİRCİ KTO Karatay Üniversitesi Konya - 2015 1/46 ANA HATLAR Temel Kavramlar Titreşim Çalışmalarının Önemi Otomatik Taşıma Sistemi Model İyileştirme Süreci Modal Analiz Deneysel Modal Analiz Sayısal

Detaylı

YER HİZMETLERİ VE RAMP - I. Öğr. Gör. Gülaçtı ŞEN

YER HİZMETLERİ VE RAMP - I. Öğr. Gör. Gülaçtı ŞEN YER HİZMETLERİ VE RAMP - I Öğr. Gör. Gülaçtı ŞEN Kokpit daha çok uçan araçların olmakla birlikte genelde bir aracın sürücüsünün bulunduğu bölüme verilen isimdir. Bu bölüm çoğunlukla aracın ön kısmında

Detaylı

Fiziksel Sistemlerin Matematik Modeli. Prof. Neil A.Duffie University of Wisconsin-Madison ÇEVİRİ Doç. Dr. Hüseyin BULGURCU 2012

Fiziksel Sistemlerin Matematik Modeli. Prof. Neil A.Duffie University of Wisconsin-Madison ÇEVİRİ Doç. Dr. Hüseyin BULGURCU 2012 Fiziksel Sistemlerin Matematik Modeli Prof. Neil A.Duffie University of Wisconsin-Madison ÇEVİRİ Doç. Dr. Hüseyin BULGURCU 2012 Matematik Modele Olan İhtiyaç Karmaşık denetim sistemlerini anlamak için

Detaylı

Döner Kanat İnsansız Hava Aracının Dinamik Modellenmesi ve Benzetimi

Döner Kanat İnsansız Hava Aracının Dinamik Modellenmesi ve Benzetimi Döner Kanat İnsansız Hava Aracının Dinamik Modellenmesi ve Benzetimi İrfan Ökten 1, Hakan Üçgün 1, Uğur Yüzgeç 1, Metin Kesler 1 1 Bilecik Şeyh Edebali Üniversitesi, Mühendislik Fakültesi, Bilgisayar Mühendisliği

Detaylı

Sistem Dinamiği. Bölüm 3- Rijit Gövdeli Mekanik Sistemlerin Modellenmesi. Doç.Dr. Erhan AKDOĞAN

Sistem Dinamiği. Bölüm 3- Rijit Gövdeli Mekanik Sistemlerin Modellenmesi. Doç.Dr. Erhan AKDOĞAN Sistem Dinamiği Bölüm 3- Rijit Gövdeli Mekanik Sistemlerin Modellenmesi Doç. Sunumlarda kullanılan semboller: El notlarına bkz. Yorum Soru MATLAB Bolum No.Alt Başlık No.Denklem Sıra No Denklem numarası

Detaylı

BİLGİSAYAR BİLİMİ DERSİ ROBOT PROGRAMLAMA ÜNİTESİ

BİLGİSAYAR BİLİMİ DERSİ ROBOT PROGRAMLAMA ÜNİTESİ BİLGİSAYAR BİLİMİ DERSİ ROBOT PROGRAMLAMA ÜNİTESİ 1-Robot nedir? 2-Robot projeleri için tavsiyeler 3-Robot Türleri ve Çeşitleri 4-Eğitsel robotlar 5-Robot tasarımı için gerekli bileşenler ROBOT NEDİR?

Detaylı

MAK 4004 BİTİRME ÖDEVİ DERSİ PROJE ÖNERİSİ

MAK 4004 BİTİRME ÖDEVİ DERSİ PROJE ÖNERİSİ - ULUDAĞ ÜNİVERSİTESİ Form BTP-01 (1/) BAHAR 007-008 4/01/008 Taşıt Hareket Denklemlerinin Bilgisayar Yardımıyla Çözümü 1. Taşıta etkiyen kuvvetlerin belirlenmesi. Düz harekette taşıt hareket denklemlerinin

Detaylı

1. DÖNEM Kodu Dersin Adı T U K. Matematik II Mathematics II (İng) Fizik I 3 2 4. Bilgisayar Programlama I (Java) Computer Programming I (Java) (İng)

1. DÖNEM Kodu Dersin Adı T U K. Matematik II Mathematics II (İng) Fizik I 3 2 4. Bilgisayar Programlama I (Java) Computer Programming I (Java) (İng) Müfredat: Mekatronik Mühendisliği lisans programından mezun olacak bir öğrencinin toplam 131 kredilik ders alması gerekmektedir. Bunların 8 kredisi öğretim dili Türkçe ve 123 kredisi öğretim dili İngilizce

Detaylı

MEKATRONİĞİN TEMELLERİ

MEKATRONİĞİN TEMELLERİ MEKATRONİĞİN TEMELLERİ Teknik Bilimler Meslek Yüksekokulu Mekatronik Programı Yrd. Doç. Dr. İlker ÜNAL Vize %30 Dersin Koşulları Final %60 Ödev %10 Dersin Konuları Mekatronik Sistemler Birimler ve Ölçme

Detaylı

Mekatronik Bileşenler (MECE 302) Ders Detayları

Mekatronik Bileşenler (MECE 302) Ders Detayları Mekatronik Bileşenler (MECE 302) Ders Detayları Ders Adı Mekatronik Bileşenler Ders Kodu MECE 302 Dönemi Ders Uygulama Saati Saati Laboratuar Saati Kredi AKTS Bahar 2 0 2 3 5 Ön Koşul Ders(ler)i Dersin

Detaylı

Sabit Kanatlı İHA için Çevik Kontrolcü Tasarımı ve Uçuş Denemeleri Controller Design for Agile Maneuvering Fixed-Wing UAV and Flight Tests

Sabit Kanatlı İHA için Çevik Kontrolcü Tasarımı ve Uçuş Denemeleri Controller Design for Agile Maneuvering Fixed-Wing UAV and Flight Tests Sabit Kanatlı İHA için Çevik Kontrolcü Tasarımı ve Uçuş Denemeleri Controller Design for Agile Maneuvering Fixed-Wing UAV and Flight Tests Ferit ÇAKICI 1, M. Kemal Leblebicioğlu 2 1 Elektrik-Elektronik

Detaylı

Mühendislik Mekaniği Statik. Yrd.Doç.Dr. Akın Ataş

Mühendislik Mekaniği Statik. Yrd.Doç.Dr. Akın Ataş Mühendislik Mekaniği Statik Yrd.Doç.Dr. Akın Ataş Bölüm 5 Rijit Cisim Dengesi Kaynak: Mühendislik Mekaniği: Statik, R.C.Hibbeler, S.C.Fan, Çevirenler: A. Soyuçok, Ö. Soyuçok. 5. Rijit Cisim Dengesi Denge,

Detaylı

Bir Helikopterin Uçuşa Elverişlilik Çalışmaları Kapsamında Uçuş Performans Sertifikasyon Gereksinimleri

Bir Helikopterin Uçuşa Elverişlilik Çalışmaları Kapsamında Uçuş Performans Sertifikasyon Gereksinimleri Bir Helikopterin Uçuşa Elverişlilik Çalışmaları Kapsamında Uçuş Performans Sertifikasyon Gereksinimleri Birşen Erdem Havacılık Yüksek Mühendisi bierdem@stm.com.tr İçerik Giriş Uçuşa Elverişlilik Süreçleri

Detaylı

RS-RK01/02 rsbot Gezer Robot Kit KULLANICI KILAVUZU

RS-RK01/02 rsbot Gezer Robot Kit KULLANICI KILAVUZU RS-RK01/02 rsbot Gezer Robot Kit KULLANICI KILAVUZU ĐÇĐNDEKĐLER 1 GENEL BAKIŞ... 3 2 KURULUM... 5 2.1 KIT ĐÇERĐĞĐ... 5 2.2 BĐRLEŞTĐRME... 6 2.3 KAT EKLEME... 15 1 Genel Bakış rsbot (RS-RK01/02) Gezer Robot

Detaylı

İNSANSIZ HAVA ARACI PERVANELERİNİN TASARIM, ANALİZ VE TEST YETENEKLERİNİN GELİŞTİRİLMESİ

İNSANSIZ HAVA ARACI PERVANELERİNİN TASARIM, ANALİZ VE TEST YETENEKLERİNİN GELİŞTİRİLMESİ IV. ULUSAL HAVACILIK VE UZAY KONFERANSI 12-14 Eylül 212, Hava Harp Okulu, İstanbul İNSANSIZ HAVA ARACI PERVANELERİNİN TASARIM, ANALİZ VE TEST YETENEKLERİNİN GELİŞTİRİLMESİ Oğuz Kaan ONAY *, Javid KHALILOV,

Detaylı

Hibrit ve Çelik Kablolu Köprülerin Dinamik Davranışlarının Karşılaştırılması

Hibrit ve Çelik Kablolu Köprülerin Dinamik Davranışlarının Karşılaştırılması 1 Hibrit ve Çelik Kablolu Köprülerin Dinamik Davranışlarının Karşılaştırılması Arş. Gör. Murat Günaydın 1 Doç. Dr. Süleyman Adanur 2 Doç. Dr. Ahmet Can Altunışık 2 Doç. Dr. Mehmet Akköse 2 1-Gümüşhane

Detaylı

Mühendislik Mekaniği Dinamik. Yrd.Doç.Dr. Akın Ataş

Mühendislik Mekaniği Dinamik. Yrd.Doç.Dr. Akın Ataş Mühendislik Mekaniği Dinamik Yrd.Doç.Dr. Akın Ataş Bölüm 17 Rijit Cismin Düzlemsel Kinetiği; Kuvvet ve İvme Kaynak: Mühendislik Mekaniği: Dinamik, R.C.Hibbeler, S.C.Fan, Çevirenler: A. Soyuçok, Ö. Soyuçok.

Detaylı

POSITION DETERMINATION BY USING IMAGE PROCESSING METHOD IN INVERTED PENDULUM

POSITION DETERMINATION BY USING IMAGE PROCESSING METHOD IN INVERTED PENDULUM POSITION DETERMINATION BY USING IMAGE PROCESSING METHOD IN INVERTED PENDULUM Melih KUNCAN Siirt Üniversitesi, Mühendislik-Mimarlık Fakültesi, Mekatronik Mühendisliği Bölümü, Siirt, TÜRKIYE melihkuncan@siirt.edu.tr

Detaylı

Mekatroniğe Giriş Dersi

Mekatroniğe Giriş Dersi Mekatroniğe Giriş Dersi 3. Hafta Temel Kavramlar Sistem Mekatronik Sistem Modelleme ve Simülasyon Simülasyon Yazılımları Basit Sistem Elemanları Bu Haftanın Konu Başlıkları SAÜ - Sakarya MYO 1 Mekatroniğe

Detaylı

TORK VE DENGE 01 Torkun Tanımı ve Yönü

TORK VE DENGE 01 Torkun Tanımı ve Yönü TORK VE DENGE 01 Torkun Tanımı ve Yönü Kuvvetin döndürme etkisine tork ya da moment denir. Bir kuvvetin bir noktaya göre torku; kuvvet ile dönme noktasının kuvvete dik uzaklığının çarpımına eşittir. Moment

Detaylı

Fizik 101-Fizik I 2013-2014. Dönme Hareketinin Dinamiği

Fizik 101-Fizik I 2013-2014. Dönme Hareketinin Dinamiği -Fizik I 2013-2014 Dönme Hareketinin Dinamiği Nurdan Demirci Sankır Ofis: 364, Tel: 2924332 İçerik Vektörel Çarpım ve Tork Katı Cismin Yuvarlanma Hareketi Bir Parçacığın Açısal Momentumu Dönen Katı Cismin

Detaylı

AFYON KOCATEPE ÜNİVERSİTESİ FEN BİLİMLERİ ENSTİTÜSÜ MAKİNE MÜHENDİSLİĞİ ANABİLİM DALI BAŞKANLIĞI YÜKSEK LİSANS PROGRAMI

AFYON KOCATEPE ÜNİVERSİTESİ FEN BİLİMLERİ ENSTİTÜSÜ MAKİNE MÜHENDİSLİĞİ ANABİLİM DALI BAŞKANLIĞI YÜKSEK LİSANS PROGRAMI YÜKSEK LİSANS PROGRAMI BİRİNCİ YIL BİRİNCİ YARIYIL ADI KREDİSİ* MKM-5501 UZMANLIK ALAN DERSİ Z 8 0 8 0 9 MKM-5601 TEZ HAZIRLIK ÇALIŞMASI Z 0 1 1 0 1 20 1 21 12 30 İKİNCİ YARIYIL ADI KREDİSİ* MKM-5502 UZMANLIK

Detaylı

6.12 Örnekler PROBLEMLER

6.12 Örnekler PROBLEMLER 6.1 6. 6.3 6.4 6.5 6.6 6.7 Çok Parçalı Taşıyıcı Sistemler Kafes Sistemler Kafes Köprüler Kafes Çatılar Tam, Eksik ve Fazla Bağlı Kafes Sistemler Kafes Sistemler İçin Çözüm Yöntemleri Kafes Sistemlerde

Detaylı

Üç Dönerkanatlı ve Döner-Rotorlu İnsansız Hava Aracının Tasarımı. Design of the Triple Tilt-Rotor Unmanned Aerial Vehicle

Üç Dönerkanatlı ve Döner-Rotorlu İnsansız Hava Aracının Tasarımı. Design of the Triple Tilt-Rotor Unmanned Aerial Vehicle Döner-Rotorlu İnsansız Hava Aracının Tasarımı, Cilt, Sayı 6, Syf 107-11, Aralık 201 Üç Dönerkanatlı ve Döner-Rotorlu İnsansız Hava Aracının Tasarımı Design of the Triple Tilt-Rotor Unmanned Aerial Vehicle

Detaylı

AFYON KOCATEPE ÜNİVERSİTESİ FEN BİLİMLERİ ENSTİTÜSÜ MAKİNE MÜHENDİSLİĞİ ANABİLİM DALI BAŞKANLIĞI YÜKSEK LİSANS PROGRAMI

AFYON KOCATEPE ÜNİVERSİTESİ FEN BİLİMLERİ ENSTİTÜSÜ MAKİNE MÜHENDİSLİĞİ ANABİLİM DALI BAŞKANLIĞI YÜKSEK LİSANS PROGRAMI YÜKSEK LİSANS PROGRAMI BİRİNCİ YIL BİRİNCİ YARIYIL MKM-5501 UZMANLIK ALAN DERSİ Z 8 0 8 0 9 MKM-5601 TEZ HAZIRLIK ÇALIŞMASI Z 0 1 1 0 1 20 1 21 12 30 İKİNCİ YARIYIL MKM-5502 UZMANLIK ALAN DERSİ Z 8 0 8

Detaylı

BİR TİCARİ ARAÇ İÇİN ECE R-14 REGÜLASYONUNA UYGUN KOLTUK BAĞLANTILARININ GELİŞTİRİLMESİ

BİR TİCARİ ARAÇ İÇİN ECE R-14 REGÜLASYONUNA UYGUN KOLTUK BAĞLANTILARININ GELİŞTİRİLMESİ BİR TİCARİ ARAÇ İÇİN ECE R-14 REGÜLASYONUNA UYGUN KOLTUK BAĞLANTILARININ GELİŞTİRİLMESİ Alper Arslan, Mertcan Kaptanoğlu Hexagon Studio Araç Mühendisliği Bölümü OTEKON 2010 5. Otomotiv Teknolojileri Kongresi

Detaylı

İNSANSIZ HAVA ARACI (İHA) KATEGORİSİ YARIŞMA KURALLARI

İNSANSIZ HAVA ARACI (İHA) KATEGORİSİ YARIŞMA KURALLARI İNSANSIZ HAVA ARACI (İHA) KATEGORİSİ YARIŞMA KURALLARI AMAÇ İnsansız hava araçları (İHA) günümüzde birçok alanda kullanılmaktadır. Havadan görüntü aktarımı en yaygın uygulamalar arasında olsa da küçük

Detaylı

Yoğuşmalı gaz yakıtlı kazan Kapasite: kw TRIGON XL. Kompakt tasarım, yüksek performans

Yoğuşmalı gaz yakıtlı kazan Kapasite: kw TRIGON XL. Kompakt tasarım, yüksek performans Yoğuşmalı gaz yakıtlı kazan Kapasite: 15-57 kw TRIGON XL Kompakt tasarım, yüksek performans TRIGON XL İhtiyaçlarınıza özel esnek tasarımlar Yeni nesil çözümler TRIGON XL üstün teknolojiyi yenilikçi tasarımla

Detaylı

(Mekanik Sistemlerde PID Kontrol Uygulaması - 3) HAVA KÜTLE AKIŞ SİSTEMLERİNDE PID İLE SICAKLIK KONTROLÜ. DENEY SORUMLUSU Arş.Gör.

(Mekanik Sistemlerde PID Kontrol Uygulaması - 3) HAVA KÜTLE AKIŞ SİSTEMLERİNDE PID İLE SICAKLIK KONTROLÜ. DENEY SORUMLUSU Arş.Gör. T.C. ERCİYES ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ MEKATRONİK MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ MEKATRONİK LABORATUVARI 1 (Mekanik Sistemlerde PID Kontrol Uygulaması - 3) HAVA KÜTLE AKIŞ SİSTEMLERİNDE PID İLE SICAKLIK

Detaylı

Süreç Modelleme, Dinamiği ve Kontrolü (CEAC 407) Ders Detayları

Süreç Modelleme, Dinamiği ve Kontrolü (CEAC 407) Ders Detayları Süreç Modelleme, Dinamiği ve Kontrolü (CEAC 407) Ders Detayları Ders Adı Süreç Modelleme, Dinamiği ve Kontrolü Ders Kodu CEAC 407 Dönemi Ders Uygulama Laboratuar Kredi AKTS Saati Saati Saati Güz 3 1 0

Detaylı

HAVACILIK VE UZAY / UÇAK MÜHENDİSİ

HAVACILIK VE UZAY / UÇAK MÜHENDİSİ HAVACILIK VE UZAY / UÇAK MÜHENDİSİ TANIM Havacılık-uzay/uçak mühendisi, havada seyreden her çeşit aracın tasarlanması ve yapım projelerinin hazırlanması, üretilmesi, geliştirilmesi, bakım-onarımı ve işletilmesi

Detaylı

FRAMESCAFF Uyumlu Cephe Sistemi Broşürü FRAMESCAFF. Uyumlu Cephe İskele Sistemi. v2014/12tr

FRAMESCAFF Uyumlu Cephe Sistemi Broşürü FRAMESCAFF. Uyumlu Cephe İskele Sistemi. v2014/12tr FRAMESCAFF Uyumlu Cephe Sistemi Broşürü FRAMESCAFF Uyumlu Cephe İskele Sistemi v2014/12tr Çok sayıda faydalı ekipman ve ek bileşenlerle FRAMESCAFF cephe yapı iskele sistemi, her şart altında değerini kanıtlar.

Detaylı

DESIGN AND MODEL OF A MOBILE ROBOT WITH STEERABLE OMNIDIRECTIONAL WHEELS

DESIGN AND MODEL OF A MOBILE ROBOT WITH STEERABLE OMNIDIRECTIONAL WHEELS Çok Yönlü Tekerleklere Sahip Bir Mobil Robotun Tasarımı ve Modelinin Gerçekleştirilmesi C.B.Ü. Fen Bilimleri Dergisi ISSN 1305-1385 C.B.U. Journal of Science 4.1 (2008) 111 120 4.1 (2008) 111 120 ÇOK YÖNLÜ

Detaylı

RÜZGAR TÜRBİNİ KANAT BAĞLANTI NOKTALARINDA ŞEKİL HAFIZALI ALAŞIMLARIN KULLANILMASI

RÜZGAR TÜRBİNİ KANAT BAĞLANTI NOKTALARINDA ŞEKİL HAFIZALI ALAŞIMLARIN KULLANILMASI RÜZGAR TÜRBİNİ KANAT BAĞLANTI NOKTALARINDA ŞEKİL HAFIZALI ALAŞIMLARIN KULLANILMASI Doç Dr. Numan Sabit ÇETİN Yrd. Doç. Dr. Cem EMEKSİZ Yrd. Doç. Dr. Zafer DOĞAN Rüzgar enerjisi eski çağlardan günümüze

Detaylı

Mühendislik Mekaniği Statik. Yrd.Doç.Dr. Akın Ataş

Mühendislik Mekaniği Statik. Yrd.Doç.Dr. Akın Ataş Mühendislik Mekaniği Statik Yrd.Doç.Dr. Akın Ataş Bölüm 10 Eylemsizlik Momentleri Kaynak: Mühendislik Mekaniği: Statik, R. C.Hibbeler, S. C. Fan, Çevirenler: A. Soyuçok, Ö. Soyuçok. 10. Eylemsizlik Momentleri

Detaylı

Yrd. Doç. Dr. A. Burak İNNER

Yrd. Doç. Dr. A. Burak İNNER Yrd. Doç. Dr. A. Burak İNNER Kocaeli Üniversitesi Bilgisayar Mühendisliği Yapay Zeka ve Benzetim Sistemleri Ar-Ge Lab. http://yapbenzet.kocaeli.edu.tr Ders Adı Cuma : Robotik Sistemlere Giriş 10:00 12:50

Detaylı

YAPI STATİĞİ MESNETLER

YAPI STATİĞİ MESNETLER YAPI STATİĞİ MESNETLER Öğr.Gör. Gültekin BÜYÜKŞENGÜR STATİK Kirişler Yük Ve Mesnet Çeşitleri Mesnetler Ve Mesnet Reaksiyonları 1. Kayıcı Mesnetler 2. Sabit Mesnetler 3. Ankastre (Konsol) Mesnetler 4. Üç

Detaylı

MİNİ JET RADYAL KOMPRESÖR TASARIM YARIŞMASI

MİNİ JET RADYAL KOMPRESÖR TASARIM YARIŞMASI MİNİ JET RADYAL KOMPRESÖR TASARIM YARIŞMASI YARIŞMA ŞARTNAMESİ 1. Yarışmanın Genel İçeriği ve Detayları Yarışma üniversite ve lisansüstü öğrencilerine yöneliktir. Yarışmanın amacı öğrencilerin havacılık

Detaylı

KUVVET, MOMENT ve DENGE

KUVVET, MOMENT ve DENGE 2.1. Kuvvet 2.1.1. Kuvvet ve cisimlere etkileri Kuvvetler vektörel büyüklüklerdir. Kuvvet vektörünün; uygulama noktası, kuvvetin cisme etkidiği nokta; doğrultu ve yönü, kuvvetin doğrultu ve yönü; modülüyse

Detaylı

TİMAK-Tasarım İmalat Analiz Kongresi 26-28 Nisan 2006 - BALIKESİR ÇOK YÖNLÜ TEKERLEKLERE SAHİP BİR MOBİL ROBOTUN TASARIMI VE MODELİNİN GERÇEKLEŞTİRİLMESİ Servet SOYGÜDER 1, Hasan ALLİ 1 1 Fırat Üniversitesi,

Detaylı

Bilişim Sistemleri. Modelleme, Analiz ve Tasarım. Yrd. Doç. Dr. Alper GÖKSU

Bilişim Sistemleri. Modelleme, Analiz ve Tasarım. Yrd. Doç. Dr. Alper GÖKSU Bilişim Sistemleri Modelleme, Analiz ve Tasarım Yrd. Doç. Dr. Alper GÖKSU Ders Akışı Hafta 10-11. Nesneye Yönelik Sistem Analizi Haftanın Amacı Bilişim sistemleri geliştirmede nesneye yönelik sistem analizi

Detaylı

Security Geçiş Sistemleri. Döner. Kayar Kapılar. Hastane Kapıları. 90 Derece. Kapılar. Kapılar. Otomatik 90 Açılır Kapı

Security Geçiş Sistemleri. Döner. Kayar Kapılar. Hastane Kapıları. 90 Derece. Kapılar. Kapılar. Otomatik 90 Açılır Kapı Döner Kapılar Kayar Kapılar Hastane Kapıları 90 Derece Kapılar Security Geçiş Sistemleri Otomatik 90 Açılır Kapı Tek Kanatlı 90 Dışa Açılır Kapı Tek Kanatlı 90 İçe Açılır Kapı Çift Kanatlı 90 Dışa Açılır

Detaylı

Toplam çevrim oranının kademelere paylaştırılması

Toplam çevrim oranının kademelere paylaştırılması Toplam çevrim oranının kademelere paylaştırılması Normalde alın dişli çarklarda bir kademe çevrim oranının 8 den küçük olması önerilir. Bu nedenle toplam çevrim oranınız 40-45 ten küçük ise mekanizmanızı

Detaylı

Yenilikçi Teknoloji, Yenilmez Güç! Mini Lastikli Yükleyici, Mini Teleskobik Lastikli Yükleyici ve Telehandler

Yenilikçi Teknoloji, Yenilmez Güç! Mini Lastikli Yükleyici, Mini Teleskobik Lastikli Yükleyici ve Telehandler Yenilikçi Teknoloji, Yenilmez Güç! Mini Lastikli Yükleyici, Mini Teleskobik Lastikli Yükleyici ve Telehandler Faaliyetlerine, 1925 yılında, Almanya nın Gutmadingen şehrinde traktör üretimi ile başlayan

Detaylı

Doç. Dr. Bilge DORAN

Doç. Dr. Bilge DORAN Doç. Dr. Bilge DORAN Bilgisayar teknolojisinin ilerlemesi doğal olarak Yapı Mühendisliğinin bir bölümü olarak tanımlanabilecek sistem analizi (hesabı) kısmına yansımıştır. Mühendislik biliminde bilindiği

Detaylı

Kafes Sistemler. Doğru eksenli çubukların birbirlerine mafsallı olarak birleşmesinden meydana gelen taşıyıcı sistemlere Kafes Sistemler denir.

Kafes Sistemler. Doğru eksenli çubukların birbirlerine mafsallı olarak birleşmesinden meydana gelen taşıyıcı sistemlere Kafes Sistemler denir. KAFES SİSTEMLER Doğru eksenli çubukların birbirlerine mafsallı olarak birleşmesinden meydana gelen taşıyıcı sistemlere Kafes Sistemler denir. Özellikle büyük açıklıklı dolu gövdeli sistemler öz ağırlıklarının

Detaylı

Fizik-1 UYGULAMA-7. Katı bir cismin sabit bir eksen etrafında dönmesi

Fizik-1 UYGULAMA-7. Katı bir cismin sabit bir eksen etrafında dönmesi Fizik-1 UYGULAMA-7 Katı bir cismin sabit bir eksen etrafında dönmesi 1) Bir tekerlek üzerinde bir noktanın açısal konumu olarak verilmektedir. a) t=0 ve t=3s için bu noktanın açısal konumunu, açısal hızını

Detaylı

PLC (Programlanabilir Kontrol Cihazı) TABANLI SİSTEMLERİN İNTERNET ÜZERİNDEN İZLENMESİ

PLC (Programlanabilir Kontrol Cihazı) TABANLI SİSTEMLERİN İNTERNET ÜZERİNDEN İZLENMESİ PLC (Programlanabilir Kontrol Cihazı) TABANLI SİSTEMLERİN İNTERNET ÜZERİNDEN İZLENMESİ Derya Birant, Alp Kut Dokuz Eylül Üniversitesi Bilgisayar Mühendisliği Bölümü İÇERİK Giriş PLC nedir? PLC lerin Uygulama

Detaylı

BÖLÜM 4 TEK SERBESTLİK DERECELİ SİSTEMLERİN HARMONİK OLARAK ZORLANMIŞ TİTREŞİMİ

BÖLÜM 4 TEK SERBESTLİK DERECELİ SİSTEMLERİN HARMONİK OLARAK ZORLANMIŞ TİTREŞİMİ BÖLÜM 4 TEK SERBESTLİK DERECELİ SİSTEMLERİN HARMONİK OLARAK ZORLANMIŞ TİTREŞİMİ Kaynaklar: S.S. Rao, Mechanical Vibrations, Pearson, Zeki Kıral Ders notları Mekanik veya yapısal sistemlere dışarıdan bir

Detaylı

OTOMATİK KONTROL SİSTEMLERİ. DİNAMİK SİSTEMLERİN MODELLENMESİ ve ANALİZİ

OTOMATİK KONTROL SİSTEMLERİ. DİNAMİK SİSTEMLERİN MODELLENMESİ ve ANALİZİ OTOMATİK KONTROL SİSTEMLERİ DİNAMİK SİSTEMLERİN MODELLENMESİ ve ANALİZİ 1) İdeal Sönümleme Elemanı : a) Öteleme Sönümleyici : Mekanik Elemanların Matematiksel Modeli Basit mekanik elemanlar, öteleme hareketinde;

Detaylı

CETP KOMPOZİTLERİN DELİNMELERİNDEKİ İTME KUVVETİNİN ANFIS İLE MODELLENMESİ MURAT KOYUNBAKAN ALİ ÜNÜVAR OKAN DEMİR

CETP KOMPOZİTLERİN DELİNMELERİNDEKİ İTME KUVVETİNİN ANFIS İLE MODELLENMESİ MURAT KOYUNBAKAN ALİ ÜNÜVAR OKAN DEMİR CETP KOMPOZİTLERİN DELİNMELERİNDEKİ İTME KUVVETİNİN ANFIS İLE MODELLENMESİ MURAT KOYUNBAKAN ALİ ÜNÜVAR OKAN DEMİR Çalışmanın amacı. SUNUM PLANI Çalışmanın önemi. Deney numunelerinin üretimi ve özellikleri.

Detaylı

MEKANİZMA TEKNİĞİ (1. Hafta)

MEKANİZMA TEKNİĞİ (1. Hafta) Giriş MEKANİZMA TEKNİĞİ (1. Hafta) Günlük yaşantımızda çok sayıda makina kullanmaktayız. Bu makinalar birçok yönüyle hayatımızı kolaylaştırmakta, yaşam kalitemizi artırmaktadır. Zaman geçtikce makinalar

Detaylı

İSTANBUL TEKNİK ÜNİVERSİTESİ İMALAT MÜHENDİSLİĞİ PROGRAMI BAHAR IML-322 İMALATTA OTOMASYON ÖDEV 1 Çözümü Y.Doç. Dr.

İSTANBUL TEKNİK ÜNİVERSİTESİ İMALAT MÜHENDİSLİĞİ PROGRAMI BAHAR IML-322 İMALATTA OTOMASYON ÖDEV 1 Çözümü Y.Doç. Dr. İSTANBUL TEKNİK ÜNİVERSİTESİ İMALAT MÜHENDİSLİĞİ PROGRAMI BAHAR 2009-2010 IML-322 İMALATTA OTOMASYON ÖDEV 1 Çözümü Y.Doç. Dr. Erdinç ALTUĞ Problem 1. (10 Puan) Gündelik hayatımızda karşımıza çıkan herhangi

Detaylı

NX Motion Simulation:

NX Motion Simulation: NX Motion Simulation: Mekanizma Hareket Analizi UNIGRAPHICS NX yazılımının modüllerinden biri olan NX Motion Simulation, NX Dijital Ürün Tasarımı ailesinin mühendislik bileşenlerinden birisidir. Motion

Detaylı

KST Lab. Manyetik Top Askı Sistemi Deney Föyü

KST Lab. Manyetik Top Askı Sistemi Deney Föyü KST Lab. Manyetik Top Askı Sistemi Deney Föyü. Deney Düzeneği Manyetik Top Askı sistemi kontrol alanındaki popüler uygulamalardan biridir. Buradaki amaç metal bir kürenin manyetik alan etkisi ile havada

Detaylı

Yavaş Kapanma / Kolay Açılma

Yavaş Kapanma / Kolay Açılma ÇEKMECE SİSTEMLERİ Stil ve Konfor Modern mobilya dünyasının dekorasyona katacağı farklılık, yaratıcı vizyonla tasarlanmış fonksiyonlardır. SAMET, sahip olduğu tecrübe ve yüksek teknoloji olanaklarını SAMET

Detaylı

TÜBİTAK 2209-A ÜNİVERSİTE ÖĞRENCİLERİ YURT İÇİ ARAŞTIRMA PROJELERİ DESTEK PROGRAMI TAŞINABİLİR PEDALLI ELEKTRİK ÜRETME ÜNİTESİ PROJESİ

TÜBİTAK 2209-A ÜNİVERSİTE ÖĞRENCİLERİ YURT İÇİ ARAŞTIRMA PROJELERİ DESTEK PROGRAMI TAŞINABİLİR PEDALLI ELEKTRİK ÜRETME ÜNİTESİ PROJESİ TÜBİTAK 2209-A ÜNİVERSİTE ÖĞRENCİLERİ YURT İÇİ ARAŞTIRMA PROJELERİ DESTEK PROGRAMI TAŞINABİLİR PEDALLI ELEKTRİK ÜRETME ÜNİTESİ PROJESİ ERCİYES ÜNİVERSİTESİ MEKATRONİK VE ENDÜSTRİ MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ Projenin

Detaylı

roketsan SAVUNMA SANAYİİNDE FİZİK MÜHENDİSLİĞİ VE EĞİTİMİNDEN BEKLENTİLER Roketsan Roket Sanayii ve Ticaret A.Ş.

roketsan SAVUNMA SANAYİİNDE FİZİK MÜHENDİSLİĞİ VE EĞİTİMİNDEN BEKLENTİLER Roketsan Roket Sanayii ve Ticaret A.Ş. Roketsan Roket Sanayii ve Ticaret A.Ş. SAVUNMA SANAYİİNDE FİZİK MÜHENDİSLİĞİ VE EĞİTİMİNDEN BEKLENTİLER Dr. YAVUZ AKA ROKETSAN A.Ş. 23 EKİM 2015 Kuruluş 1988 1995 2000 ROKETSAN, roket ve füze programlarına

Detaylı

AFYON KOCATEPE ÜNİVERSİTESİ FEN BİLİMLERİ ENSTİTÜSÜ MAKİNE MÜHENDİSLİĞİ ANABİLİM DALI BAŞKANLIĞI DOKTORA PROGRAMI

AFYON KOCATEPE ÜNİVERSİTESİ FEN BİLİMLERİ ENSTİTÜSÜ MAKİNE MÜHENDİSLİĞİ ANABİLİM DALI BAŞKANLIĞI DOKTORA PROGRAMI BİRİNCİ YIL BİRİNCİ YARIYIL ADI MKM-6501 UZMANLIK ALAN DERSİ Z 8 0 8 0 9 MKM-6601 TEZ HAZIRLIK ÇALIŞMASI Z 0 1 1 0 1 20 1 21 12 30 İKİNCİ YARIYIL ADI MKM-6502 UZMANLIK ALAN DERSİ Z 8 0 8 0 9 MKM-6602 TEZ

Detaylı

Onur ELMA TÜRKIYE DE AKILLI ŞEBEKELER ALT YAPISINA UYGUN AKILLI EV LABORATUVARI. Yıldız Teknik Üniversitesi Elektrik Mühendisliği

Onur ELMA TÜRKIYE DE AKILLI ŞEBEKELER ALT YAPISINA UYGUN AKILLI EV LABORATUVARI. Yıldız Teknik Üniversitesi Elektrik Mühendisliği 1 TÜRKIYE DE AKILLI ŞEBEKELER ALT YAPISINA UYGUN AKILLI EV LABORATUVARI SMART HOME LABORATORY FOR SMART GRID INFRASTRUCTURE IN TURKEY Yıldız Teknik Üniversitesi Elektrik Mühendisliği Sunan Onur ELMA 2

Detaylı

Kimya Mühendisliği Laboratuvarı II (CEAC 402) Ders Detayları

Kimya Mühendisliği Laboratuvarı II (CEAC 402) Ders Detayları Kimya Mühendisliği Laboratuvarı II (CEAC 402) Ders Detayları Ders Adı Kimya Mühendisliği Laboratuvarı II Ders Kodu CEAC 402 Dönemi Ders Uygulama Laboratuar Kredi AKTS Saati Saati Saati Bahar 0 4 0 2 6

Detaylı

Aktif Titreşim Kontrolü için Bir Yapının Sonlu Elemanlar Yöntemi ile Modelinin Elde Edilmesi ve PID, PPF Kontrolcü Tasarımları

Aktif Titreşim Kontrolü için Bir Yapının Sonlu Elemanlar Yöntemi ile Modelinin Elde Edilmesi ve PID, PPF Kontrolcü Tasarımları Uluslararası Katılımlı 17. Makina Teorisi Sempozyumu, İzmir, 1-17 Haziran 15 Aktif Titreşim Kontrolü için Bir Yapının Sonlu Elemanlar Yöntemi ile Modelinin Elde Edilmesi ve PID, PPF Kontrolcü Tasarımları

Detaylı

Hava Aracı Temel Bilgileri (APM102) Ders Detayları

Hava Aracı Temel Bilgileri (APM102) Ders Detayları Hava Aracı Temel Bilgileri (APM102) Ders Detayları Ders Adı Ders Kodu Dönemi Ders Saati Uygulama Saati Laboratuar Saati Kredi AKTS Hava Aracı Temel Bilgileri APM102 Güz 3 0 0 3 8 Ön Koşul Ders(ler)i Dersin

Detaylı

OTOMATİK KONTROL SİSTEMLERİ İŞARET AKIŞ DİYAGRAMLARI SIGNAL FLOW GRAPH

OTOMATİK KONTROL SİSTEMLERİ İŞARET AKIŞ DİYAGRAMLARI SIGNAL FLOW GRAPH OTOMATİK KONTROL SİSTEMLERİ İŞARET AKIŞ DİYAGRAMLARI SIGNAL FLOW GRAPH İŞARET AKIŞ DİYAGRAMLARI İşaret akış diyagramları blok diyagramlara bir alternatiftir. Fonksiyonel bloklar, işaretler, toplama noktaları

Detaylı

TORNA TEZGAHINDA KESME KUVVETLERİ ANALİZİ

TORNA TEZGAHINDA KESME KUVVETLERİ ANALİZİ İMALAT DALI MAKİNE LABORATUVARI II DERSİ TORNA TEZGAHINDA KESME KUVVETLERİ ANALİZİ DENEY RAPORU HAZIRLAYAN Osman OLUK 1030112411 1.Ö. 1.Grup DENEYİN AMACI Torna tezgahı ile işlemede, iş parçasına istenilen

Detaylı

Şekil 1:Havacılık tarihinin farklı dönemlerinde geliştirilmiş kanat profilleri

Şekil 1:Havacılık tarihinin farklı dönemlerinde geliştirilmiş kanat profilleri TEORİ Şekil 1:Havacılık tarihinin farklı dönemlerinde geliştirilmiş kanat profilleri İlk motorlu uçuşun yolunu açan ihtiyaç duyulan taşımayı sağlayacak kanat profillerinin geliştirilmesi doğrultusunda

Detaylı

Spiral Yemlik. Kullanımı kolaylaştırmak için özel tasarlanmış tabak sayesinde civcivler ilk günlerinde yeme kolayca ulaşabilirler.

Spiral Yemlik. Kullanımı kolaylaştırmak için özel tasarlanmış tabak sayesinde civcivler ilk günlerinde yeme kolayca ulaşabilirler. YEMLEME SİSTEMLERİ Spiral Yemlik Anka yemlikleri ile kanatlılarda yetiştirmenin ilk gününden son güne kadar, en iyi yem dönüşüm oranlarına ulaşılır. Anka yemliklerinin tüm çeşitleri; kolay temizlenebilme,

Detaylı

MEKATRONİK SİSTEMLERDE KULLANILAN ELEKTRİK SÜRÜCÜ DEVRELERİ YRD. DOÇ. DR. ERSAN KABALCI

MEKATRONİK SİSTEMLERDE KULLANILAN ELEKTRİK SÜRÜCÜ DEVRELERİ YRD. DOÇ. DR. ERSAN KABALCI MEKATRONİK SİSTEMLERDE KULLANILAN ELEKTRİK SÜRÜCÜ DEVRELERİ YRD. DOÇ. DR. ERSAN KABALCI Mekatronik Sistemler Mekatronik; işlem ve ürünlerin tasarımında makine mühendisliği, elektronik kontrol ve yazılım

Detaylı

iwalk Çok yönlü yürüyen bandı keşfedin ThyssenKrupp Elevator

iwalk Çok yönlü yürüyen bandı keşfedin ThyssenKrupp Elevator Çok yönlü yürüyen bandı keşfedin ThyssenKrupp Elevator , dikkatli araştırma ve incelemeler ile müşterilerin ihtiyaçlarının belirlenmesi sonucunda yaratılmış yenilikçi bir yürüyen banttır. Tekerlekli çekçeklerin

Detaylı

TOBB ETÜ. MAK 312 MAKİNE ELEMANLARI DERSİ GÜZ DÖNEMİ Dönme Dolap Tasarımı

TOBB ETÜ. MAK 312 MAKİNE ELEMANLARI DERSİ GÜZ DÖNEMİ Dönme Dolap Tasarımı TOBB ETÜ MAK 312 MAKİNE ELEMANLARI DERSİ GÜZ DÖNEMİ Dönme Dolap Tasarımı Amaç: Eğlence merkezlerinin olmazsa olmazı dönme dolaplar, ilk olarak George Washington Gale Ferris, Jr., tarafından 1893 yılında

Detaylı

Neden Endüstri Mühendisliği Bölümünde Yapmalısınız?

Neden Endüstri Mühendisliği Bölümünde Yapmalısınız? Lisansüstü Eğitiminizi Neden Endüstri Mühendisliği Bölümünde Yapmalısınız? Uludağ Üniversitesi Mühendislik-Mimarlık Fakültesi Endüstri Mühendisliği Bölümü, 1990 yılında kurulmuş ve ilk mezunlarını 1994

Detaylı

BENZERSİZ SORUNLARA BENZERSİZ ÇÖZÜMLER

BENZERSİZ SORUNLARA BENZERSİZ ÇÖZÜMLER BENZERSİZ SORUNLARA BENZERSİZ ÇÖZÜMLER HAKKIMIZDA Promod Ar-Ge Yazılım, dinamik sistem simülasyonu, prototiplemesi, kontrol tasarımı ve gerçeklenmesi alanlarında hizmet veren bir Ar-Ge ve Yazılım kuruluşudur.

Detaylı

STATİK MÜHENDİSLİK MEKANİĞİ. Behcet DAĞHAN. Behcet DAĞHAN. Behcet DAĞHAN. Behcet DAĞHAN

STATİK MÜHENDİSLİK MEKANİĞİ. Behcet DAĞHAN. Behcet DAĞHAN. Behcet DAĞHAN.  Behcet DAĞHAN Statik Ders Notları Sınav Soru ve Çözümleri DAĞHAN MÜHENDİSLİK MEKANİĞİ STATİK MÜHENDİSLİK MEKANİĞİ STATİK İÇİNDEKİLE 1. GİİŞ - Skalerler ve ektörler - Newton Kanunları 2. KUET SİSTEMLEİ - İki Boyutlu

Detaylı

MKT5001 Seminer Programı

MKT5001 Seminer Programı MKT5001 Seminer Programı 11/6/2015, Perşembe 9:00 12:00 13:30 15:00 Fen Bilimleri Enstitüsü F17 numaralı salon 1 LAZER SINTERLEMELI YAZICILAR 9:00 9:30 M. Erdoğan ÖZALP 2 RESPONSE SURFACE METHODOLOGY 9:30

Detaylı

BERTOUR Destekleme sistemi Broşürü BERTOUR. Destekleme sistemi. v2014/01tr

BERTOUR Destekleme sistemi Broşürü BERTOUR. Destekleme sistemi. v2014/01tr BERTOUR Destekleme sistemi Broşürü BERTOUR Destekleme sistemi v2014/01tr Güçlü ve esnek 02 Güvenilir Sadeliği ve Uluslararası Kalite Standardı İle Sınıfının En İyisi Bertour destekleme sistemi, inşaat

Detaylı

BAÇ MÜHENDİSLİK. www.bac.com.tr HIDROLIK STEWART PLATFORMU. Lorem ipsum dolor sit amet consectetur adipiscing elit

BAÇ MÜHENDİSLİK. www.bac.com.tr HIDROLIK STEWART PLATFORMU. Lorem ipsum dolor sit amet consectetur adipiscing elit HIDROLIK STEWART PLATFORMU Lorem ipsum dolor sit amet consectetur adipiscing elit Makina ve Otomasyon Sanayi Ltd. Şti. İTÜ Ayazağa Kampüsü KOSGEB A Blok No: 26 Sarıyer İstanbul TURKEY 34398 Tel. +90 212

Detaylı

HELİKOPTERİN FİKİR BABABASI, DA VİNCİ DEĞİL ÇİNLİLER

HELİKOPTERİN FİKİR BABABASI, DA VİNCİ DEĞİL ÇİNLİLER HELİKOPTERİN FİKİR BABABASI, DA VİNCİ DEĞİL ÇİNLİLER İlk helikopter fikri Leonardo da Vinci nin değildir. Ondan çok önce Çinliler, ucuna kuş tüyleri taktıkları çubuğu çevirip bırakınca uçan oyuncak yapardı.

Detaylı

Derste Neler Anlatılacak? Temel Mekatronik Birimler,temel birim dönüşümü Güncel konular(hes,termik Santral,Rüzgar Enerjisi,Güneş

Derste Neler Anlatılacak? Temel Mekatronik Birimler,temel birim dönüşümü Güncel konular(hes,termik Santral,Rüzgar Enerjisi,Güneş Derste Neler Anlatılacak? Temel Mekatronik Birimler,temel birim dönüşümü Güncel konular(hes,termik Santral,Rüzgar Enerjisi,Güneş Enerjisi,Doğalgaz,Biyogaz vs.) Mekatroniğin uygulama alanları Temel Mekanik

Detaylı

CNC FREZE BAHAR DÖNEMİ DERS NOTLARI

CNC FREZE BAHAR DÖNEMİ DERS NOTLARI CNC FREZE BAHAR DÖNEMİ DERS NOTLARI Frezeleme; mevcut olan en esnek işleme yöntemidir ve neredeyse her şekli işleyebilir. Bu esnekliğin dezavantajı, optimize etmeyi daha zor hale getirecek şekilde uygulama

Detaylı

2.4 Ghz ISM bandında NiTi Anten ile yer istasyonuna konum ve bilgi gönderen insansız hava aracı

2.4 Ghz ISM bandında NiTi Anten ile yer istasyonuna konum ve bilgi gönderen insansız hava aracı 2.4 Ghz ISM bandında NiTi Anten ile yer istasyonuna konum ve bilgi gönderen insansız hava aracı *1 Şuayip ÖZTAŞ, 2 Hakkı Burak BOZKIR, 3 Adnan Kaya 1 Elektronik-Haberleşme Mühendisliği Bölümü, Süleyman

Detaylı

Mikro İHA nın Gerçek Zamanlı Yörünge Kontrolü

Mikro İHA nın Gerçek Zamanlı Yörünge Kontrolü Mikro İHA nın Gerçek Zamanlı Yörünge Kontrolü Kamil Orman 1, Adnan Derdiyok 2 1 Elektronik ve Otomasyon Bölümü, MYO Erzincan Üniversitesi, Erzincan korman@erzincan.edu.tr 2 Elektrik-Elektronik Mühendisliği

Detaylı

Hayat Amacımız. Gelecek Hayalimiz

Hayat Amacımız. Gelecek Hayalimiz Hakkımızda 1991 yılında başlayan sanayici olma yolculuğumuz, 2005 yılında Suno Mühendislik olarak meyvesini verdi. Suno Mühendislik, Ankara metal sanayinin ihtiyaç duyduğu, kalıp, makina, ekipman ve sistemlerinin

Detaylı

4.1 denklemine yakından bakalım. Tanımdan α = dω/dt olduğu bilinmektedir (ω açısal hız). O hâlde eğer cisme etki eden tork sıfır ise;

4.1 denklemine yakından bakalım. Tanımdan α = dω/dt olduğu bilinmektedir (ω açısal hız). O hâlde eğer cisme etki eden tork sıfır ise; Deney No : M3 Deneyin Adı : EYLEMSİZLİK MOMENTİ VE AÇISAL İVMELENME Deneyin Amacı : Dönme hareketinde eylemsizlik momentinin ne demek olduğunu ve nelere bağlı olduğunu deneysel olarak gözlemlemek. Teorik

Detaylı