Hareketi Algılayan Kamera Destekli Güvenlik Programı. Motion Detecting Camera Assisted Security Program

Transkript

1 BİLİŞİM TEKNOLOJİLERİ DERGİSİ, CİLT: 4, SAYI: 2, MAYIS Harekei Algılayan Kamera Desekli Güvenlik Programı Hüseyin ÇAKIR 1, Habibe Kübra BABACAN 2 1, 2 Bilgisayar Eğiimi Bölümü, Gazi Üniversiesi, Ankara, Türkiye hcakir@gazi.edu.r, habibekubrababacan@homail.com (Geliş/Received: ; Kabul/Acceped: ) Öze Bu çalışma, HAK (Harekei Algılayan Kamera) isimli program sayesinde sürekli olarak kamerada izlenen, ışığın sabi olduğu bir oramda harekeli bir nesne gelince fooğrafını çekip kayılı bir mail adresine mail göndererek haber verilmesini sağlar. Hareke algılama işleminde sensör kullanılmamakadır, kameradan alınan görünü programda işlenerek hareke algılanmakadır. Hareke algılama işlemi AForge.NET açık kaynak kodlu C# küüphanesini kullanarak gerçekleşirilmişir. Sisem geri bildirim için kayılı olan mail adresine inerne yoluyla mail amakadır. Harekein algılanması anında kamera alanına giren görününün fooğrafı çekilmekedir. Gerçekleşirilen bu uygulamayla güvenlik alanında maliye, zaman ve emek kaybı önlenmekedir. Anahar Kelimeler Hareke algılama, güvenlik ve hareke algılama, AForge.NET, kamera desekli güvenlik, hareke dedekörü Moion Deecing Camera Assised Securiy Program Absrac In his sudy, a camera coninuously moniors an area via a program named as HAK (Harekei Algılayan Kamera, Moion Deecing Camera); when a moving objec comes ou in an environmen of consan ligh, is phoograph is aken, and an is sended o a regisered address for noificaion. No special sensor is used for deecing he moving subjecs; he moion is deeced only by processing of he video images via sofware. Moion deecion is performed by using open source code C# library AForge.NET framework. The sysem sends an o he regisered address over he inerne for he purpose of feedback. When he moion is deeced in he area of camera, he program akes insanly an image of he scene. By his applicaion, in he field of securiy, he cos is reduced; he loss of ime and effor is prevened. Keywords Moion deecion, securiy and moion deecion, AForge.NET, camera assised securiy, moion deecor 1. GİRİŞ Güvenlik sisemleri; birçok birimin birbiri ile ekileşimli olarak çalışmasından oluşur. Güvenlik açısından konrol edilmek isenen bölgelere yerleşirilen algılayıcılar, bu algılayıcılardan gelen bilgilerin oplanarak değerlendirildiği konrol ünieleri ve konrol ünielerinin denelediği uyarı elemanlarından oluşmakadır [1]. Güvenlik sisemlerinde kullanılan araç gereç ve donanımlar, sisemin güvenilirliğini doğrudan ekiler. Dolayısıyla kullanılacak program ve cihazların seçimi ayrınılı bir inceleme gerekirir. Bu incelemede cihazların özelliği, asarımın esnekliği, sisemin risk oranı ve sisemin uygulanacağı oramın özellikleri ele alınmalıdır [2]. Günümüzde güvenlik daha çok önem kazanmakadır. Güvenlik sorunlarının arması kamera güvenlik sisemlerinin gerekliliğini doğal olarak arırmakadır. Güvenlik için birçok program kullanılmakadır. Ama bu işlemlerde ya sürekli olarak video kaydı yapılmaka ya da sadece kameradan gelen görününün akarıldığı moniörlerden izlenebilmeke ve sadece güvenlik sorunu oluşuğunda müdahale edilebilmekedir. Bir insanın bir moniöre en fazla 30 dakika dikkali bakması mümkündür. Veya kamerada görmesine rağmen kayı umak isemeyebilir. Bir başka açıdan ise kullanılan hafızayı doldurdukları için verilerin uzun süre saklanması mümkün olmamakadır. HAK (Harekei Algılayan Kamera) programında ise sadece hareke anında işlem yapıldığından ve harekeli nesneyi algıladığından hem hafızanın kısa sürede dolması hem de her harekee bildirim verdiği için yakalanan nesnelerin gözden kaçması önlenmeke, ayrı bir kayı uulmasına da gerek kalmamakadır. 2. KAMERA DESTEKLİ GÜVENLİK PROGRAMLARI Güvenlik sisemleri, can ve mal güvenliğini sağlamak üzere gelişirilen, durum algılama ve sisem deneimini oomaik olarak gerçekleşiren asarımlardır. Dolayısıyla

2 20 bu sisemlerin asarımında canlı veya harekeli cisimlerin espii esas alınmakadır. Bu amaç ile kullanılan sensörler canlıların varlığını algılar. Hareke dedekörleri ise harekeli cisimlere karşı epki verirler. Hırsız algılama sisemlerinde risk oranını azalmak için asarımda ölü noka kalmamasına dikka edilmelidir. Sağlıklı bir güvenlik sisemi için dedekörlerin eknik özellikleri ve bakımlarının düzenli olarak yapılması önemlidir [3]. Geleneksel kamera sisemleri, analog video çıkışlı kameralar ve dijial video kayı cihazlarından oluşmakadır. Sandar IP (Inerne Proocol) abanlı bilgisayar ağ kablolaması üzerinde çalışan IP kamera sisemleri ise eherne çıkışlı IP kamera veya IP video kodlayıcı, ağ anaharı, video kayı sunucusu ve izleme bilgisayarı, video kayı ve yöneim yazılımı ile video veri depolama disk üniesinden oluşmakadır [4]. IP abanlı video güvenlik sisemlerinin kurulması, yeerli düzeyde bilgisayar ağ eknolojisi bilgisi gerekirmekedir. Bu sisemlerin asarım esasları, kameranın görünü sıkışırma biçimi, ban genişliği, isenen kayı süresi ve görünü çözünürlüğü, video kayı ve yöneim yazılımının özellikleri ile sunucu bilgisayarın işlemci gücü ve RAM bellek mikarı yüksek olmalıdır. İzleme bilgisayarının ise 7/24 çalışmaya uygun üs düzey grafik karına sahip olması gerekir. Bu sisemlerde, kamera üzerindeki alarm girişlerine bağlanan alarm algılayıcılarından gelen eikleme ile veya kameranın canlı görünü içeriği, görünü analiz yazılımları arafından incelenir. Güvenlik bölgesine girilmesi, sahipsiz cisim bırakılması, belirlenen bir yöne göre ers yönde hareke edilmesi, çizilen sanal bir çizginin geçilmesi, aşırı hız yapılması, bir aracın yanlış yerde durması vb. durumlarda kamera üzerinde veya sunucudaki görünü analiz yazılımında alarm üreilerek güvenlik görevlisi sesli ve görsel olarak uyarılmakadır. IP kameralar, görünüden hareke algılama ve buna göre alarm verebilme yeeneklerine sahipir, ancak bu çoğunlukla yanlış alarmlara sebep olmakadır. Bu yüzden akıllı hareke algılama ve nesne algılama yazılımları yaygın olarak alep edilmeye başlanmışır [5]. Ken güvenlik yöneim sisemi olarak da adlandırılan MOBESE (Mobil Elekronik Sisem Enegrasyonu) Emniye Genel Müdürlüğünün görünü, çağrı ve mobil uygulamalarını birleşiren, Pol-Ne (Polis Bilgi Sisemi) alyapısını ve kablolu-kablosuz ileişimi kullanan, coğrafi bilgi sisemleri ile deseklenen bir bilişim sisemidir. Kırmızı ışık ihlali, hız konrolü ve plaka anıma gibi olaylarda bu güvenlik sisemlerinden yararlanılmakadır [6]. Video dosyaları birbirini izleyen görünülerden oluşmakadır. Bu yüzden video dosyalarını görünü dosyalarında olduğu gibi incelemek gerçeken maliyeli bir işlemdir. 2 dakikalık video görünüsünde 4000 çerçeve bulunmakadır. Her bir çerçeve için resim işleme algorimalarının kullanılması büyük bir zaman kaybına yol açmakadır. Teknolojinin gelişmesiyle paralel olarak kullanılan ve saklanılan sayısal bilgi her gün armakadır. Dünya üzerinde üreilen bilginin %93 ü sayısal olarak saklanmakadır. Bilgisayar oramında saklanan bilgilerden BİLİŞİM TEKNOLOJİLERİ DERGİSİ, CİLT: 4, SAYI: 2, MAYIS 2011 çoklu oram verileri (ses, görünü, video) en çok yeri kaplamakadır [7]. Bunlar güvenlik sisemlerinde her harekein veya harekesiz alanın sürekli olarak kayda alınması verilerin saklanmasını güçleşirmekedir. Kısa zamanda yeni gelecek veriler için kapasienin genişleilmesi gerekecekir. 3. HAREKETİ ALGILAMA ALGORİTMALARI AForge.NET çerçevesi, dizi sınıfı kullanarak video akışında harekei algılamayı amaçlar. Tüm sınıflar aslında herhangi bir video akışı biçim prookolüne bağlı değildir, oldukça basi ve orak bir ara yüz uygulanmakadır. Bu sınıflar video karelerinin analizinde herhangi bir kullanıcı arafından video akışını deneleyebilir ve video işleme ruinlerini ücresiz yapabilir. Hareke algılama sınıfları, harekei algılamak için farklı algorimalar kullanabilir. Ama hepsi hareke seviyesi espi bilgisinde ve video kareleri analizinde aynıdır. Bu sınıf [0, 1] aralığında hareke seviyesi ile harekei espi edebilme özelliği sağlar. Örneğin, 0.05 olursa hareke algılama sınıfı % 5 hareke seviyesi espi ei demekir. Harekein analizinde ve önceden belirlenmiş eşik ile karşılaşırmamızda alarm seviyesini yükselmeye izin verdiği için hareke algılama düzeyinin güvenli olduğu söylenebilir [8-11]. İki kare farkı hareke dedekörü algoriması: İki kare farkı bulmaya dayanmakadır. Hareke seviyesi farkı daha yüksekir. Çok büyük nesnelerin harekeini vurgulamak için kullanılır [8-11]. Analog ve dijial kamera kayıları izlenirken harekein kendisinin yaklaşık 30 veya 15 saniyede bir, karelerin arka arkaya göserilmesinden oluşmakadır. Karelerin arka arkaya göserilmesi, bir önceki karenin piksel değeri ve kasayı ile birlike işleme koyulunca piksellerin ahmini değeri H ye eşi olmuş olur. Hareke olmayan oramda kareler arasında fark olmaması beklenir ama bu fark hiçbir zaman sıfır olmaz. E(e 2 ) değeri eşik değeri olarak abir edilir. Hareke yoğunluğunun fazla olmasında kareler arası farkın en fazla olması beklenir. Bu olaydan yola çıkılırsa arka arkaya gelen iki kare farkının mulak değeri alınır, hareke eden alan espi edilir [12-18]. p = 255 zk k = 0 H = H (1) k H = zamanında pikselin ahmini değeri z k = ahmin edilebilir kasayı H -1 = pikselin geçmiş değeri Geçmiş zaman ve ahmin edilebilir kasayı olan z k H -1 yukarıdaki formülde eşiliğin sol arafına aıldığında eşiliğin sağ arafı 0 olması gerekir. Ama aşağıda ki formülde görünüyor ki E(e 2 ) eşik değeri elde ediliyor. Pikselleri ön plana çıkarmak için eşik değerinin karekökü, 4 ile işleme koyularak τ değeri elde edilir. 2 2 p 255 = k k = 0 E ( e ) = E( H ) + z E( H H ) (2) k

3 BİLİŞİM TEKNOLOJİLERİ DERGİSİ, CİLT: 4, SAYI: 2, MAYIS e τ = 4 E( ) (3) Yukarıdaki formülle hiçbir zaman sıfır olmayan eşik değeri espi edilir. 1, eger H ( x) H ( x) > τ = (4) 1 ( ) { 0, aksihalde. S x S (x) = Eşik değere göre hareke eden alan. Eğer fark 0 ise hareke yok demekir. S (x) değeri τ değerinden büyük ise oramda hareke var demekir [12-18]. edildiken sonra nesneleri dikdörgenler içine alır. Böylelikle hem konumunu hem de boyuunu espi edebilir [8-11]. Hareke olan oramda piksellerdeki görünü her an değişebilir, piksellerdeki görününün sürekli aynı kalması arka planın varlığını oraya koyar. Belirli bir süre (öğrenme süresince) görünüyü oluşuran piksellerin değeri alınır, ekrarlama sayısı en çok olanlar arka plan değeri olarak belirlenir. Bir dizide parlaklık değerinin görünme çokluğu uulur, başa belirilen süre içerisinde karelerde her değer yenilenir. Şekil 2 de öğrenme kümesinin zamanda oluşmasıdır. Belirlenen süre amamlandığında, en çok ekrarlanan pikseller arka plan modelini oluşurur [16]. H H -1 S (x) Şekil 1. 8 bi derinliğindeki 3x3 piksellik bir görününün iki kare farkının hesaplanması Şekil 1 de H zamanında görülen yeni görününün piksel değerinden H -1 zamanında olan eski görününün piksel değeri çıkarılır. Bulunan değer S (x) hareke eden alandır. Arka plan modellemeye dayalı hareke dedekörü algoriması: Videodaki mevcu kare çerçeveler ile arka plan arasındaki farkı bulmaya dayanmakadır. Hareke bölgelerine vurguladığından dolayı iki kare farkına göre daha hassasır. Çok küçük nesnelerin algılanması zordur. Arka plan modelinin bir sonraki gelen karenin piksel değerinin z kasayısıyla çarpıp güncellemesiyle oluşur. Bu modellemede var olan arka planı yenilemekedir. Yenilenen arka plan bulunan H piksel değeriyle espi edilir. Bu yüzden ışık değişimi ve arka planın farklılaşması gibi değişiklikler görülebilir [8-12, 18-22]. H ( 1 ) + zi (5) = z H 1 H = zamanında arka plan piksel değeri H -1 = -1 zamanında arka plan piksel değeri I = zamanında görününün piksel değeri z = yenileme kasayısı [0,005 0,1] arası değerler kullanılmakadır. H -1 bir sonraki gelen karenin arka plan modelini, H yenilenen modelin yapısında z yi az veya çok seçerek I de değişiklik yapılabilir. Eğer z az seçilirse harekeli nesnenin bazı yerlerinin arka plana eklenmesine sebep olur. Eğer z çok seçilirse modelin ekinliğini arırır, ani ışık değişimi bile hareke olarak algılanmasına sebep olur [12, 18-22]. Sayma hareke deekörü algoriması: Arka plan modelleme ile aynıdır ama harekeli bölgeler espi Şekil 2. Sayma hareke dedekörü için arka plan modelini elde eme. (solda) Öğrenme kümesi, (sağda) piksel diziler Piksel[0,0], Piksel[m,n] = dizi D = parlaklık değer sayısı 1a, 2a, = parlaklık değeri 1b, 2b, = parlaklık değeri ekrar sayısı Şekil 2 de kullanılan dizinin uzunluğu piksel değerlerini içeren çeşililiğe bağlıdır ve sürekli değişim gerçekleşirir [16]. 4. HAREKETİ ALGILAYAN KAMERA DESTEKLİ GÜVENLİK PROGRAMI HAK programı kendi içerisinde üç uygulamayı barındırmakadır. Program çalışırıldıkan iibaren hareke algılama algorimasını kullanarak, harekeli nesneleri yakalamakadır. Bildirim için gönderilecek mail adresini kaydeme kısmı bulunmakadır. Hareke yakalama işlemi gerçekleşiken sonra kameraya giren nesnenin fooğrafı çekilip kayılı mail adresine inerne yoluyla bildirim yapılmakadır. Şekil 3 e HAK programının mimarisi görülmekedir. Programın çalışması için izlenecek alanı görünüleyen bir kamera ve inernee bağlı bir bilgisayar gerekmekedir. Programın yapığı işlemlerin algoriması ise Şekil 4 e açık olarak göserilmekedir. Programın çalışmasıyla iseğe bağlı olarak mail adresi kaydeme işlemi yapmakadır. Videodan alınan görününün değişip değişmediği sürekli konrol edilir, algılanan harekele birlike harekelinin fooğrafı çekilir ve mail gönderilir.

4 22 BİLİŞİM TEKNOLOJİLERİ DERGİSİ, CİLT: 4, SAYI: 2, MAYIS 2011 Şekil 6. Hak programının mail ve algı konrol alanları Şekil 3. Harekei algılayan programın mimarisi Başlangıç değerlerini aa Mail yazıldı mı? E Mail adresini kayde Şekil 6 da mail ve algı konrol alanları görülmekedir. İsenilen mail adresi mein belgesi dosyasında kayılı uulmakadır, programın çalışırılmasından iibaren bu adresi mail değişirme kısmından değişirilerek yeni mail adresi eklenebilir. Programda donanımsal bir sensör kullanılmadığı için, yakalamayı aç buonuna basarak yazılımsal olarak sensör devreye girmiş olur. Kameradan sürekli olarak görünü alınır, ama bellek alanını doldurmaması için kayı edilmez, kameranın kapsadığı alan içerisine bir harekeli geldiğinde program bunu algılar ve kayılı mail adresine inerne erişimini kullanarak mail aar. Aynı anda kamerada görünen harekelinin fooğrafını çekerek bilgisayara kaydeder. Yakalamayı durdur işlemiyle de sensör olarak kullanılan kamera arık sadece görünüyü alır, sensör devre dışı kalır. H Hareke algılandı mı? E Yakalanan nesnenin fooğrafını çek H Kayılı mail adresine mail a Şekil 7. HAK programı mail adresi kaydeme oramı Şekil 4. HAK programının algoriması Şekil 5. Hak programının kamera konrol alanları HAK programında video aygıından gelen görünüyü işlemekedir. Şekil 5 de kamera konrol alanları görülmekedir. Hareke yakalamayı başlamak ve durdurmak içinde iki ayrı olay içermekedir. Bu işlemi yapabilmesi için Seçilmiş kamera kısmından bilgisayara bağlı olan kamera seçilir ve kamerayı aç denildiğinde program kamera ile ileişim kurmaya başlar. Kamerayı durdur işlemi yapıldığında kamera aygıını durdurarak, programdan çıkar. Şekil 7 de HAK programının hareke algılandığı zaman geri bildirim için mail gönderilecek adresin değişirilmesi sağlanır. Mail gönderebilmek için bir sunucuda iki ade prookol vardır: Mail gönderme prookolü, mail alma prookolü. POP3 (Posa Ofis Prookolü) ya da IMAP (İnerne Mail Erişim Prookolü) bu prookollerin başındadır. Mail alma prookolü bir e-posa sunucusundaki mailleri alabilmek için kullanılan prookoldür. Mail gönderme de mail alma ile aynıdır. Mail gönderme prookollerinden SMTP (Simple Mail Transfer Proocol Basi Mail Gönderme Prookolü) e- posa göndermek için sunucu ve isemci arasındaki ilişkiyi kuran prookoldür [23]. HAK programındaki mail gönderme işlemlerinde bu prookoller ve C# küüphaneleri kullanılmakadır. Şekil 8. Hak programının resim konrol alanları ve kapama işlemi

5 BİLİŞİM TEKNOLOJİLERİ DERGİSİ, CİLT: 4, SAYI: 2, MAYIS Şekil 8 de resim konrol alanları ve programı kapama işlemini içermekedir. Hareke yakalandığı zaman çekilen fooğraf resim göser düğmesine ıklandığında kopyalanan resim alanında görünülenmekedir. Temizleme işlemini de içerir. Yakalama kapalı durumda iken ekrandaki görünüyü kullanıcı arafından fooğraflamak için resmi kopyala düğmesinden yararlanılabilir. Kapa işlemiyle program kapaılarak işlemler sona ermekedir. 5. GELİŞTİRİLEN YAZILIM Bu çalışma Microsof Visual Sudio 2008 C# nesneye dayalı görsel programlama dili kullanılarak hazırlanmışır. Çalışma hazırlanırken Framework 3.5 yapısı işleim sisemine eklenmişir [24]. Şekil 11 de harekei algılayan kamera desekli güvenlik programının kullanıcı ara yüzü yer almakadır. Seçilmiş kamera kısmındaki görünüde hareke eden yerler kırmızı kareler halinde belirlenmişir. Yakalama işlemi amamlanmış, fooğrafı çekilmiş ve inerne yoluyla mail gönderilmişir. Resmi gösere ıklandığında yakalanan resim kopyalanan resim alanında görünülenebilmekedir. Hareke algılama için AForge.NET küüphanesi kullanılmışır. AForge.NET, bilgisayarla görme ve yapay zekâ (resim işleme, yapay sinir ağları, geneik algorima gibi) konularıyla ilgilenen gelişiriciler ve araşırmacılar için asarlanmış bir C# küüphanesidir [25]. 6. SONUÇLAR Şekil 9. Sisemin çalışma oramı örneği Şekil 9 da HAK programının çalışma oramı örneği görülmekedir. Sanal kırmızı çizgilerle belirlenen alan kameranın sabi olarak gördüğü alandır. Bu çalışmada, kameradan çekilen görünüdeki harekei algılamayı sağlayan bir program gelişirilmişir. Kullanıcıların kolay bir şekilde programa hakim olabilmesi için basi ve kullanışlı bir ara yüz asarlanmışır. HAK programı güvenlik ve konrol açısından farklı alanlarda kullanılabilir. Kameranın özelliğine göre gece görüşüne sahip olursa günlük hayaa bebek odalarında, büro güvenliği, iş yeri, ziyareçi kayılarında veya ev içinde kullanılabilir. Web kamera ile müzelerde ziyareçilerin sergilenen nesnelere yaklaşıp yaklaşmadığını konrol emek amaçlı çok sayıda güvenlik görevlisi yerine bu program kullanılabilir. Görünü yakalandığı zaman siren de çalma işlemi eklenirse, sesli uyarı da yapar. Hareke algılandığında kısa süreli video çekimleri de yapma özelliği ilave edilebilir. Günümüzde maliyei yüksek güvenlik sisemleri ve bunların yerini alan güvenlik görevlileri bulunmakadır. Zamanı, emeği ve maliyei gerekiği gibi kullanmak için HAK programı ercih edilebilir. Şekil 10. HAK programının çalışma anı Şekil 10 da HAK programının çalışma anı örneği görülmekedir. Sayma hareke deekörü algoriması ile karşılaşırılan arka plan ve görünü çerçevelerinin farklı olmasından dolayı, programda bildirim için kullanılan mail gönderme yazılımı devreye girmekedir. Deekör seviyesi 0 ile 1 arasında değişmekedir. HAK programında 1 yani sayma hareke deekörü algoriması kullanıldığından, kullanım alanı olarak sabi ışık ve gölgesiz bir alan olması gerekir. Tabi kameranın fiziksel yapısına göre ve deekörün seviyesinin değişirilmesi ile de farklı yerlerde de kullanılabilir.

6 24 BİLİŞİM TEKNOLOJİLERİ DERGİSİ, CİLT: 4, SAYI: 2, MAYIS 2011 Şekil 11. HAK programının kullanıcı ara yüzü KAYNAKLAR [1] C. Yılmaz, N. Daldal, Pulse-DTMF Arama Tabanlı Bina Güvenlik Sisemi Tasarımı ve Uygulaması, Mühendislik Bilimleri Dergisi, 12(3), , [2] C. Yılmaz, O. Gürdal, Bilgisayar Konrollü Bir Bina Oomasyonunun Tasarımı ve Uygulaması, Polieknik Dergisi, 9(4), , [3] C. Yılmaz, Güvenlik Sisemlerinde Profibus-DP Uygulaması ve Ağ Gecikmesi, Akademik Bilişim 07, Küahya, 1-5, [4] Bosch Securiy Sysems B.V., CCTV Producs Daabook, Neherlands, [5] H. Yıldırım, IP Video Güvenlik Sisemlerinde Tasarım Krierleri Ve Akıllı Görünü İçerik Analizinin (IVA) Ekileri, İsanbul Üniversiesi Bilgisayar Mühendisliği, İsanbul, [6] Ö. Mazlum, Mobese Uygulamaları, Çağın Polisi Dergisi, 59(1), 33 34, [7] D. Taşkın, N. Suçsuz, "Sıkışırılmış Oramda Çerçeve Tipine Dayalı Gerçek Zamanlı Sahne Değişimi Belirleme", Pamukkale Üniversiesi - IV. Bilgi Teknolojileri Kongresi Akademik Bilişim 2006, Denizli, 1-4, [8] K. Gülağız, Web Cam Kullanılarak Hareke Algılama Ve Kaydeme, Biirme Çalışması, Sakarya Üniversiesi Mühendislik Fakülesi Bilgisayar Mühendisliği Bölümü, Adapazarı, [9] Inerne: Hareke Algılama Algorimaları, [10] P. Croom, K. Neas, A. Ogidi, J. Peway, Fully Auonomous Senry Turre Sysem Repor, Alana, [11] K. H. Kuluay, Dijial Videolarda Arka Plan Modelleme Ve Harekeli Nesne Çıkarımı, Yüksek Lisans Tezi, Trakya Üniversiesi Fen Bilimleri Ensiüsü, Edirne, [12] K. Toyama, J. Krumm, B. Brumi,d B. Meyers, "Wallower: Principles and pracice of background mainenance", 7h IEEE Inernaional Conference on Compuer Vision, Greece, , [13] P. L. Rosin, T. Ellis, "Image Difference Threshold Sraegies and Shadow Deecion", Proceeding of Briish Machine Vision Conference, UK, [14] J. Vass, K. Palaniappan, X. Ahuang, "Auomaic Spaio-Temporal Video Sequence Segmenaion", Proceeding of IEEE Inernaional Conference on Image Processing, Chicago, 4-7,1998. [15] M. Ekinci, F. W. Gibbs, B. T. Thomas, "Knowledge-Based Navigaion for Auonomous Road Vehicles", Turkish Journal of Elecrical Engineering and Compuer, 8(1), 1-29, [16] M. Ekinci, E. Gedikli, TUBITAK Silhouee Based Human Moion Deecion and Analysis for Real-Time Auomaed Video Surveillance, Turkish Journal of Elecrical Engineering and Compuer, 13(2), , [17] I. Hariaoglu, M. Flickner, "Deecion and Tracking of Shopping Groups in Sores", Proceeding of he 2001 IEEE Compuer Vision and Paern Recogniion, 1(2), 8-14, [18] M. Piccardi, "Background subracion echniques: a review", IEEE Inernaional Conference on Sysems, Man and Cyberneics, Neherland, , [19] C. Wren, A. Azabayejani, T. Darrell and A. Penland, "Pfinder: Real-ime racking of he human body", IEEE Transacions on Paern Analysis and Machine Inelligence, 19(4), , [20] W. Grimson, C. Sauer, R. Romano, L. Lee, "Using Adapive Tracking o Classify and Monior Aciviies in a Sie", Proceeding of IEEE Conference on Compuer Vision and Recogniion, U.S.A., 1-8, [21] I. Hariaoglu, D. Harwood, L.S. Davis, "W4: Real-Time Surveillance of People and Their Aciviies", IEEE Transacions on Paern Analysis and Machine Inelligence, 22(8), , [22] R. T. Collins, A. J. Lipon, H. Fujiyoshi, T. Kanade, "Algorihms for Cooperaive Muli sensor Surveillance", Proceeding of IEEE, 89(10), , [23] J. Hilyard, S. Teilbe, C# Cookbook, O Reilly Media Inc., U.S.A., [24] İnerne: Web Kameralı Basi Güvenlik Sisemi, [25] Inerne: AForge.NET Küüphanesi resmi sayfası, AForge.NET. hp://