GÖZCÜ ROBOTUNUN ELEKTROMEKANİK TASARIMI VE PROTOTİP ÜRETİMİ

Ebat: px
Şu sayfadan göstermeyi başlat:

Download "GÖZCÜ ROBOTUNUN ELEKTROMEKANİK TASARIMI VE PROTOTİP ÜRETİMİ"

Transkript

1 T.C. KARADENİZ TEKNİK ÜNİVERSİTESİ Mühendislik Fakültesi Elektrik-Elektronik Mühendisliği Bölümü GÖZCÜ ROBOTUNUN ELEKTROMEKANİK TASARIMI VE PROTOTİP ÜRETİMİ Ahmet Arif VARSAK Fatma ÜNAL Selim YILMAZ Berdimyrat AMANMYRADOV Öğr. Gör. Oğuzhan ÇAKIR Haziran 2013 TRABZON

2 LİSANS BİTİRME PROJESİ ONAY FORMU Ahmet Arif VARSAK, Fatma ÜNAL, Selim YILMAZ ve Berdimyrat AMANMYRADOV tarafından Öğr. Gör. Oğuzhan ÇAKIR yönetiminde hazırlanan Gözcü Robotunun Elektromekanik Tasarımı ve Prototip Üretimi başlıklı lisans bitirme projesi tarafımızdan incelenmiş, kapsamı ve niteliği açısından bir Lisans Bitirme Projesi olarak kabul edilmiştir. Danışman : Öğr. Gör. Oğuzhan ÇAKIR Jüri Üyesi 1 : Yrd. Doç. Dr. Salim KAHVECİ Jüri Üyesi 2 : Yrd. Doç. Dr. Kadir TÜRK Bölüm Başkanı : Prof. Dr. İsmail Hakkı ALTAŞ

3 ÖNSÖZ Günümüzde güvenlik ihtiyacının karşılanmasına insan gücüne yardımcı olarak makine gücü de kullanılmaktadır. Basit veya karmaşık yapıdaki gözetleme robotları kullanılarak gözetleme yapılmaktadır. Bu çalışmada, uzaktan bilgisayar kontrollü bir gözcü robotunun tasarımı ve prototip üretimi gerçekleştirilecektir. Proje haberleşme ve elektromekanik olmak üzer iki temel bileşenden oluşmaktadır. Proje ekibi hedeflenen sistemin elektromekanik tasarımı ve üretiminden sorumlu olacaktır. Çalışmalarımız boyunca bize değerli zamanını ayıran ve verdiği fikirler ile bizi yönlendiren hocamız Sayın Öğr. Gör. Oğuzhan ÇAKIR a teşekkür ederiz. Ayrıca bu çalışmayı destekleyen Karadeniz Teknik Üniversitesi Rektörlüğü ne Mühendislik Fakültesi Dekanlığına ve Elektrik-Elektronik Mühendisliği Bölüm Başkanlığına içten teşekkürlerimi sunarım. Hayatımız boyunca her türlü maddi ve manevi desteklerini hiçbir zaman esirgemeyen ailelerimize şükranlarımızı sunarız. Ahmet Arif VARSAK Fatma ÜNAL Selim YILMAZ Berdimyrat AMANMYRADOV Haziran 2013 II

4 İÇİNDEKİLER LİSANS BİTİRME PROJESİ ONAY FORMU II ÖNSÖZ III İÇİNDEKİLER IV ÖZET V SEMBOLLER VE KISALTMALAR VI 1. GİRİŞ 1 2. TEORİK ALTYAPI DA Motorlar Parçalarının Görevleri Doğru Akım Motorunun Çalışması Sabit Mıknatıslı DC Motor H Köprüsü L298 Motor Sürücü Entegresi Şarj Edilebilir Piller Li - İon Piller Li - Polimer Piller NiMh Piller Gerilim Regülatörleri LM7805 Entegresi LM7812 Entegresi Batarya Şarj Devreleri LM317 Entegresi TASARIM DENEYSEL ÇALIŞMALAR SONUÇLAR YORUMLAR ve DEĞERLENDİRME 22 KAYNAKLAR 23 EK 1 24 ÖZGEÇMİŞ 25 III

5 ÖZET Günümüzde gözetleme amacıyla gözcü robotları kullanılmaktadır. Bu robotlar insanlar için uygun olmayan ve tehlikeli çalışma ortamlarında görevlerini başarı ile yerine getirmektedir. Bu çalışmada gözcü robotunun elektromekanik tasarımı, prototip üretimi ve testi yapılacaktır. Robotu elektromekanik kısmı kontrol kartı, doğru akım motorları ve bataryadan oluşmaktadır. Kontrol kartı üzerinde PIC16 ailesinden PIC16F887 denetleyicisi kullanılacaktır. Kontrol kartı haberleşme arayüzünde aldığı komutlara göre robotu yönlendirecektir. Aynı zamanda kontrol kartı üzerinde DC motor sürücü ve şarj kontrol birimleri de bulunacaktır. Ayrıca uygulama yazılımları MPLAB Editöründe HiTech C derleyici ile geliştirilecektir. Son olarak donanım için gereken şematik ve baskı devre çizimleri Eagle programı kullanılarak yapılacaktır. IV

6 SEMBOLLER VE KISALTMALAR Ah : Amper Saat DA : Doğru Akım LED : Işık Yayan Diyot Li-on : Lidyum ion mah : Mili Amper Saat NiMh : Nikel Metral Hidrit NiCd : Nikel Kadmiyum RF : Radyon Frekansı µa : Mikro Amper V

7 1. GİRİŞ Bu çalışmada gözcü robotunun elektromekanik tasarımı, prototip üretimi e testi yapılmıştır. Öncelikle tasarım dikkate alınarak proje için gerekli olan malzemelerin seçimi ve temini yapılmıştır. Malzeme seçiminde istenilen kaliteye sahip en düşük maliyetli ürünler seçilmiştir. Ardında sistemin donanımı için gerekli olan şematik ve baskı devre çizimleri Eagle editöründe hazırlanılmıştır [1], [2]. Eagle yazılımı kullanımı kolay, yetenekli, doanım kütüphanesi geniş ve ücretsiz olması nedeniyle tercih edilmiştir. Sistemin baskı devre kartı transfer kağıdı yöntemi ile üretilmiş ve montajı yapılmıştır. Donanımın tamamlanmasının ardından uygulama yazılımı MPLAB [3] editöründe Hi Tech derleyicisi kullanılarak yapılmıştır [4], [5]. Yazılım anakart üzerindeki işlemciye ICSP potu üzerinden aktarılmış ve gerekli testleri yapılmıştır [6]. Son olarak verici ve alıcı modülleri arasındaki kablosuz bağlantı kurulmuş ve robot uzaktan kablosuz olarak kontrol edilebilir hale getirilmiştir. Çalışma takvimi tüm döneme yayılmıştır. Projenin Mayıs ayına kadar tamamen sonuçlanması hedeflenmiştir. Tablo 1 de verilmiştir. Tablo 1. Çalışma takvimi İş Şubat Mart Nisan Mayıs Gerekli malzemelerin tespiti ve temini Baskı devre şemasının çizimi Baskı devre üretimi Montaj ve test Sistem yazılımının hazırlanması Sistemin test edilmesi Bitirme tezinin yazımı 1

8 2. TEORİK ALTYAPI Bu kısımda hedeflenen sistemin gerçekleştirilmesinde kullanılacak elemanlardan ve yöntemlerden kısaca bahsedilecektir. Doğru akım motorları, H köprüsü, motor sürücü tüm devreleri, şarj edilebilir piller ve şarj devreleri hakkında özet bilgiler sunulacaktır DA Motorlar Mekanik enerjiyi doğru akımdan elde eden elektromekanik sistemler olarak tanımlanabilirler. Endüvi (rotor), endüktör (stator), fırça, kolektör, yataktan oluşur. Endüktörün yapısına bağlı olarak doğru akım motorları sabit mıknatıslı ve elektromıknatıslı olarak iki şekilde imal edilirler Parçalarının Görevleri Endüktör: Endüktörün görevi manyetik alan oluşturmaktır. Elektriksel yalıtımı sağlanmış saçların bir araya getirilmesiyle oluşan stator, bu yapıdan kaynaklı gerilim endüklenmesiyle bir manyetik alan meydana getirir. Somun veya vidalarla gövdeye tutturulurlar. Doğru akım makinesinin özelliğine göre endüktör sargısı yapısal değişiklikler gösterir. Küçük güçlü DC makinelerinde daimi mıknatıs, stator olarak kullanılmaktadır. Doğru akım motorlarında kutup sayısı iki veya daha fazla olabilir. Endüvi: DC makinelerinde dönen, mekanik enerjinin alındığı kısımdır. Doğru akım motorlarının yapısına göre farklı ebatlarda yapılmaktadır. Üzerinde kolektör ve preslenmiş sac bulunan rotor, saçlar üzerinden akım geçirilerek döner ve mekanik enerjinin alınmasını sağlamış bulunur. Eğer dışarıdan bir kuvvetle döndürülürse DC gerilim üretir ve dinamo görevi yapar. Endüvi ucunda bulunan fan motorun soğumasına yardımcı olur. Fırçalar: Rotor sarımlarına elektrik iletimi için kullanılan, kolektöre basınç uygulayan yapıya fırça (kömür) denir. Kullanılan makinenin özelliklerine uygun koşullara göre ebatları değişir. Fırçalar üzerinde baskı yayları bulunur, bunlar kolektöre 2

9 uygulanması gereken basınç için düzeneğe yerleştirilmiş elemanlardır. Baskı yayları motorun verimli çalışmasını engellememesi için çok sıkı ya da çok gevşek monte edilmemelidir. Kollektör: Doğru akım motorlarında rotora uygulanan gerilimin iletilmesinde görev yapar. Yatak: Bunlar doğru akım makinelerinin bir diğer önemli parçalarından biridir. Bilezikli tip metal yataklar ya da bilyeli yatak kullanılır Doğru Akım Motorunun Çalışması Çevresinde manyetik alan bulunan bir telden akım akarsa bu tele bir kuvvet etki eder. Motorlarda manyetik alanı endüktör oluşturmaktadır. Küçük güçlü DC motorlarında daimi mıknatıs, endüktör görevi görür ve uyarma için ayrı bir enerji harcanmamış olur. Üzerinden akım geçen iletkenler ise endüvide bulunur. Endüvi üzeride bulunan bu iletkenlere fırça ve kolektör üzerinden doğru gerilim uygulanır. İletkenlerden akım geçer ve bu iletkenlere kuvvet uygulanmış olur. Endüktörün oluşturduğu manyetik alanın yönü sabittir. Endüvide bulunan tele etki eden kuvvet yarım devirde bir dönüş yününe ters etki yapar. Bunu engellemek için endüviye akan akımın yönü kolektörlerde her yarım devirde bir ters çevrilir. Böylece oluşan kuvvet zıt kutuplarda birbirlerini destekleyecek şekilde olur. Endüviye uygulanan kuvvetin yönü sağ el kuralı ile belirlenir. Baş parmak akımı, diğer parmaklar manyetik alan şiddetini gösterecek şekilde tutulduğunda avuç içi kuvvetin yönünü belirler. DC motorlar uyartımlarına göre dört çeşittir. Bunlar; Serbest Uyarmalı Doğru Akım Motoru: Endüktör devresi, endüvi devresinden ayrı olup bağımsız bir kaynaktan beslenmektedir. Şönt Uyarmalı Doğru Akım Motoru: Endüktör devresi, endüvi devresine paralel bağlanmasıyla elde edilir. Seri Uyarmalı Doğru Akım Motoru: Endüktör devresi, endüvi devresine seri bağlanmasıyla elde edilir. Kompunt Uyarmalı Doğru Akım Motoru: Bu makinelerin iki endüktör sargısı vardır ve bunlardan birisi endüvi devresine seri bağlanırken diğeri paralel bağlanır. 3

10 Sabit Mıknatıslı DC Motor Bu tip DC motorların stator kısmı sabit mıknatıstan yapılmıştır. DC motorların genel yapısal özellikleri bu motor için de geçerlidir. Rotorda nüve üzerindeki kanallara sarılmış sargılar ve silisyumlu saç paketi bulunur. Sargılar nüve üzerine sarılarak uçları birbirine simetrik iki kolektör dilimine bağlanır. Simetrik kolektör dilimleri motor içerisinde bulunan iki fırçaya da aynı anda temas edeler. Bir fırçadan kolektör dilimine giren akım endüvi üzerinde manyetik alan oluşturur ve simetriğinde bulunan diğer kolektör dilimine temas eden fırça üzerinden devresini tamamlar. Sürekli mıknatıslı DC motorlar günümüzde verimlerinin yüksek olması, hacimlerinin ve ağırlıklarının az olması, kalkışta yüksek momentte çalışabilirliği ve daha düzgün hız moment karakteristikleri nedeniyle küçük güç istenen yerlerde sıkça kullanılırlar H Köprüsü DC motora bağlayacağımız besleme sayesinde motorun bir yönde dönmeye başlamasını, kaynağı ters bağladığımız takdirde de ters yöne hareketini sağlamış oluruz. Bu mantıkla, motorun iki yönlü dönmesini sağlamak için h-köprüsü yöntemi kullanılır. Devre yapısı H harfine benzediği için bu isim verilmiştir. 4 adet transistor, diyot ya da MOSFET ile oluşturulur. Transistorlar tıkama ve iletim durumlarına göre motorun dönme yönü belirlenir. Motorun açma ve kapama anlarında oluşabilecek gerilim farkından kaynaklı transistorlar üzerinden ters bir akım geçerek yanmalarına sebep olabilir. Bunu önlemek için koruma diyotları devreye bağlanır L298 Motor Sürücü Entegresi L298, motorun dönüş yönlerini kontrol etmek için kullanılan bir entegredir. L298 2 ampere kadar akım taşıyabilir ve küçük güçlü DC motoru rahatlıkla üzerinden geçen akımla kontrol edebilir. Entegre özellikleri; İçerisinde Şekil 1 de görülen iki adet h-köprüsü bulunmaktadır, 2 ampere kadar akım taşıyabilir, 4

11 Şekil 1. H köprüsünün şematik çizimi 15 adet bacağı bulunmaktadır. Bacaklarının görevleri; INPUT1 ve INPUT2 (5, 7): Bu bacaklar birinci H köprüsü için kullanılan girişlerdir ve +5 volt ile çalışırlar. INPUT1 e 5V, INPUT2 ye 0V veya INPUT1 e 0V, INPUT2 ye 5V verilmesi hallerinde motor ileri ya da geri döner. İki girişe de aynı voltajı verirsek (0V veya 5V) motor dönmez. INPUT3 ve INPUT4 (10, 12): Bu bacaklar ikinci H köprüsü için kullanılan girişlerdir. INPUT1 ve INPUT2 bacaklarıyla aynı şekilde çalışır. OUTPUT1 ve OUTPUT2 (2, 3): birinci H köprüsü için kullanılan çıkış uçlarıdır. Bu çıkışlar birinci motorun + ve - uçlarına bağlanır. OUTPUT13 ve OUTPUT14 (13, 14): ikinci H köprüsü için kullanılan çıkış uçlarıdır. Bu çıkışlar ikinci motorun + ve - uçlarına bağlanır. ENABLEA ve ENABLEB (6, 11): Entegrede bulunan H köprülerini etkinleştirmek için bu uçlara +5 volt verilir. SENSINGA ve SENSINGB (1, 15): Bu uçlar toprağa bağlanır. 5

12 VS (4): Motorlara gerekli olan gerilim bu uçtan verilir. En fazla 46 volt verilebilir. Ayrıca DC güç kaynağımızda salınımlar varsa bu uç ile toprak arasına küçük kapasiteli (100nF) kondansatör bağlanmalıdır. VSS (9): Bu uç, L298 entegresinin çalışması için +5 volta bağlanır. GND (8): Bu uç toprağa bağlanır Şarj Edilebilir Piller Enerjiyi kimyasal yollarla depolayıp dış ortama elektrik enerjisi halinde veren sistemlere pil denir. Şarj edilebilir piller ise tekrar tekrar kullanılma özelliğine sahiptirler. Optimum şartlarda 1000 defa tekrar şarj edilebilir. Nikel Metal Hidrit (NiMH), Nikel Kadmiyum (NiCd), Lityum İyon (Li-ion), Li - Polimer piller piyasada çokça bulunmaktadır. Hafıza Etkisi: Şarjı tam olarak bitmeden şarj edilen pillerde, kullanılmayan bölüm enerjiyi depolayamaz. Bunun sonucunda pil depoladığı enerjiyi tam olarak aktaramaz. Buna hafıza etkisi denir. Bu durum pillerin zaman içinde ömürlerinin kısalmalarına ve daha sık şarj edilmelerine neden olur. Nikel-Metal Hidrid (Ni-MH ) ve Lityum İyon (Li-ion) pillerde hafıza etkisi yoktur Li - İon Piller Lityum ve İyon kelimelerinin kısaltılmalarından oluşmuştur. Lityum elementinin elektrot olarak kullanıldığı pillerdir. Çalışma esnasında lityum iyonları anot katot arasında hareket etmektedir. Pozitif yüklü elektrot (katot), negatif yüklü elektrot (anot), elektrolit ve ayırıcı olmak üzere dört kısımdan oluşur. Anot lityum metal oksitten ve katot ise karbondan yapılmıştır. Elektrolit iyonların hareketini sağlayan çözeltidir. Ayırıcı ise anot ve katottun temasını önlemek için kullanılır. Lityum iyonları şarj konumunda katottan anoda, deşarj konumunda ise ters yönde hareket ederler. Pilin kapasitesinin artırılması için elektrotlar uzun şeritler halinde yapılır. Yüzey alanının artırılması için ise katlanıp dolanırlar. Li-ion piller yüksek kapasiteli ve düşük ağırlıklıdırlar. Pilin bir hücresinin gerilim değeri 3,6 volt dur. 6

13 Li-ion pillerde hafıza etkisi yoktur. Bu nedenle bu piller tam olarak deşarj edilmeden de şarj edilebilir. Ayrıca tam olarak şarj edilmeden kullanmak pili olumsuz yönde etkilemez. Ayrıca güneş ışığından ve yüksek ısıdan yanabilir ya da patlayabilirler Li - Polimer Piller Li-polimer pilleri şarj edilebilen pillerdir. Genellikle elektronik araçlarda kullanılır. Kullanılmadığı zamanlar enerji zayıflaması yavaştır ve yanlış kullanıldığı zaman da tehlikeye yol açabilirler. Li-polimer pilleri ısı altında ya da güneş altında kaldığında patlamaya neden olur. Li-polimer pilleri iyonları iletebilen katılardır ancak elektron yalıtkanları vardır. Lipolimer pilleri diğer pillerden içerik açısından farklıdır. Bu piller katı hal pilleri kabul edilebilir, çünkü bu pillerin elektrolitleri katılar. En yaygın polimer elektrolitleri uygun bir elektrolit tuzu ile polietilen oksidin bileşiğidir. Li-polimer pili için umut verici pozitif elektrot malzeme vanadyum oksitlidir (V6O3). Li-poli pilleri yüksek spesifik enerji ve güç için potansiyele sahiptir. Diğer pillerin türü daha yanıcı sıvı elektrolitlerin yerine katı polimerler, 60 C üzerindeki sıcaklıklarda iyonları gerçekleştirebiliriz. Pilin sıcaklığı 60 C üzerine çıkarken devrenin iç direncinin azalmasına neden olur ama güvenlik açısından elimizde ya da cebimizde taşımak güvenli değildir. Katı polimerlerin kullanımın da EV ve HEV kaza durumunda büyük bir güvenlik avantajı vardır.. Lityum karbon elektrotlar içine enterkale olduğundan, lityum iyonik biçimindedir ve saf lityum metal daha az reaktiftir. Li-polimer pilinin dezavantajı 120 C ile 80 C sıcaklık aralığında pil hücresi çalışmasına ihtiyaç vardır. Li-Poly pilleri başlangıçta EV uygulamaları için geliştirilmiş yüksek spesifik enerji ve aynı zamanda HEV uygulamalar için yüksek özel güç sağlama potansiyeline sahiptir. Li-polimer pillerini dondurmak tavsiye edilmez. Bu yüzden de kış günleri pili kuru yerde saklanır. Li-polimerin avantajları: Diğer pillerden küçük ve taşınabilir olmasıdır. Hafıza sorunları yoktur ve şarj olurken tam dolmasına gerek yoktur. Şarj etmek için tam boşalmasına gerek yok ve şarjı yarıda kesmekte pil için olumsuz bir etki yaratmaz. Hafiftirler ve esnektirler diğer piller gibi yere düştükleri zaman zara görmezler. 7

14 Li-polimerin dezavantajları: Li-polimer pillerin ömrünün üretim tarihinden itibaren başlamasıdır bu pilin dezavantajlarından biridir. Şarj edilse de edilmese de ömrü azalmaktadır. Yanlış kullanılması tehlikelidir. Voltaj değeri: Li-polimer pili hücrelerden oluşmaktadır ve her bir hücre 3,7 volttur. Uygulamaya göre hücreler bir araya getirilerek 3,7-7, 7-11 volta kadar değerler elde edilir. Amper değeri: Li-polimer pilinin amper değeri 2200 ma dır. Uygulamada ihtiyaç duyulan güce göre akım seviyesi seçilir. Li-polimer pilinin maksimum enerji yoğunluğu 200Wh/kg, maksimum güç yoğunluğu ise 350Wh/kg dır NiMh Piller Nikel Metal Hidrit (NiMH) pillerin kapasitesi yüksektir ve hızlı bir şekilde şarj edilirler. Yüksek enerji gerektiren cihazlarda kullanılmaktadırlar. Voltaj değeri 1.2V'dur. Ayrıca bu tip pillerde hafıza etkisi yoktur Gerilim Regülatörleri Regülatörler frekans, güç, gerilim, akım gibi fiziksel büyüklüklerin değişimlerini sabitleyebilen sistemlerdir. Gerilim regülatörleri, sabit bir voltaj seviyesini korumak üzere tasarlanmıştır. Bir gerilim regülatörü, basit bir "ileri besleme" tasarım olabilir ya da negatif geri besleme kontrol döngüleri içerebilir. Bu mekanizma bir elektromekanik veya elektronik bileşenlerde kullanılabilir. Tasarıma bağlı olarak, bir veya daha fazla AC veya DC voltajı regüle etmek için kullanılabilir. Gerilim regülatörlerinin genellikle üç bacaklıdırlar. Bu bacaklar giriş ucu, çıkış ucu ve toprak ucudur. Maksimum gerilim regülasyonu için, toprak ve çıkış bacakları arasına paralel olarak bir kondansatör eklenmesi genellikle tavsiye edilir. 78xx ve 79xx aileleri genellikle kolay kullanımı ve düşük maliyet nedeniyle düzenli bir güç kaynağı gerektiren elektronik devrelerde kullanılır. Bunlar çok fazla güç çeken bir devreye karşı koruma görevi görürler. En yaygın parça numaraları 78 veya 79 ile başlar ve çıkış voltajı gösteren iki basamak ile biter. 78 sayısı pozitif voltajı ve 79 ise negatifi temsil 8

15 eder. 78xx ve 79xx entegreler aynı devre içinde pozitif ve negatif besleme gerilimi sağlamak için kombinasyon halinde de kullanılabilir LM7805 Entegresi LM7805 LM78XX ailesinin çıkış gerilimi 5 volt olan üyesidir. Bu entegre en fazla 1A akım akıtma yeteneğine sahiptir. LM7805 entegresinin devre şeması aşağıda Şekil 2 de verilmiştir. Şekil 2. LM7805 entegresinin devre şeması Genel bir kural olarak, giriş gerilimi çıkış voltajı üzerinde 2-3 volt ile sınırlı olmalıdır. Regülatörün LM78XX serisi girişi 36 V a kadar tutabilir ve tavsiye edilir. Giriş ve çıkış arasındaki güç farkı ısı olarak görünür. Giriş voltajı gereğinden fazla yüksek ise, regülatör aşırı olacaktır. Yeterli ısı dağılımı olmadığı sürece ısı batan aracılığıyla sağlanır, regülatör kapanacaktır LM7812 Entegresi LM7812 LM78XX ailesinin çıkış gerilimi 12 volt olan üyesidir. LM7812 devre şeması Şekil 3 de verilmiştir. 9

16 Şekil 3. LM7812 devre şeması 2.5. Batarya Şarj Devreleri LM317 Entegresi LM317 entegresi ayarlı bir pozitif gerilim regülatör entegresidir. Teoride maksimum çıkış akımı 1,5 A iken bu değer uygulamada 1 A dir. Batarya şarj devrelerinde kullanılır. Şekil 4 de LM 317 li 3-30 volt arasında çıkış gerilimi verebilen gerilim regülatörü bulunmaktadır. Şekil 4. LM 317 li gerilim regülatörü 10

17 Bu entegrenin çıkış gerilimi; V o =1,25 x ( ) + Iadj x R2 (1) (1) formülü ile hesaplanır. Ancak I adj maksimum 100 µa olabilir ve R2 direnci küçük seçilirse çıkış gerilimindeki dalgalanma da küçük olur. Böylece formül (2) şeklinde yazılabilir. V o 1,25 x ( ) (2) 11

18 3. TASARIM Hedeflenen sistem Şekil 5 de görülmektedir. Elektromekanik arayüz, mikrodenetleyici, motor kontrol ve sürücü birimi, şarj kontrol birimi, batarya ve DA motorlarından oluşmaktadır. Bu birimleri ve işlevlerini kısaca açıklayalım: Elektromekanik arayüz: Robotun sayısal haberleşme birimi ile elektromekanik biri arasındaki bağlantıyı sağlamaktadır. Kullanıcı tarafında verici modülü ile yollanan komutların elektromekanik sisteme aktarımını sağlamaktadır. Mikrodenetleyici: Sistemin elektromekanik kısmının genel kontrolünü ve sayısal haberleşme arayüzü ile bağlantıyı sağlamaktadır. Motor kontrol ve sürücü birimi: Sistemde bulunan iki doğru akım motorunun yön ve hız kontrolünü yapmaktadır. Şarj kontrol birimi: Sistemin enerjisini sağlayan NiMh bataryanın şarj kontrolünü sağlamaktadır. Batarya: Sistem için gereken enerjiyi depolamakta olup, 510 mah kapasiteli iki tane 7,2 V NiMh bataryadan oluşmaktadır. Elektromekanik Arayüz Mikrodenetleyici Motor Kontrol ve Sürücü Birimi DA Motorları Şarj Kontrol Birimi Batarya Şekil 5. Sistemin blok diyagramı 12

19 4. DENEYSEL ÇALIŞMALAR Gerçekleştirilen elektromekanik sistemi oluşturan birimleri kısaca açıklayalım. Batarya şarj birimi: Robotu besleyen bataryanın şarjını yapmaktadır ve şematik çizimi Şekil 6 da verilmiştir. Şekil 6. Batarya şarj biriminin şematik çizimi Motor besleme birimi: Robota hareket yeteneği kazandıran iki adet DC motoru beslemekte olup, şematik çizimi Şekil 7 de verilmiştir. Şekil 7. Motor besleme biriminin şematik çizimi 13

20 Kamera besleme birimi: Gözcü robotu üzerinde bulunan VGA IP kamera için gereken enerjiyi sağlamaktadır. Şematik çizimi Şekil 8 de verilmiştir. Şekil 8. Kamera besleme biriminin şematik çizimi Mikrodenetleyici ve RF besleme birimi: Anakart üzerindeki PIC16F887 mikrodenetleyicisi ve RF alıcı modülü için gereken enerjiyi sağlamaktadır. Şematik çizimi Şekil 9 da verilmiştir. Şekil 9. Mikrodenetleyici ve RF besleme biriminin şematik çizimi 14

21 Mikrodenetleyici birimi: Gözcü robotunun kontrolünü ve verici modülü ile RF haberleşmeyi sağlayan mikrodenetleyici ve çevre elemanlarından oluşmaktadır. Şematik çizimi Şekil 10 da verilmiştir. Şekil 10. Mikrodenetleyici biriminin şematik çizimi RF alıcı birimi: Verici modülü tarafından yollanan komutları alıp, mikrodenetleyiciye iletmektedir. Şematik çizimi Şekil 11 de verilmiştir. Şekil 11. RF alıcı biriminin şematik çizimi 15

22 H köprüleri: Gözcü robotunun iki adet DC motorunun yön ve hız kontrolü sağlamaktadır. Mikrodenetleyici tarafından kontrol edilen bu birimin şematik çizimi Şekil 12 de verilmiştir. Şekil 12. H köprülerinin şematik çizimi Ön-arka far ve korna devresi: Robotun ön-arka farları ve kornası için gereken bağlantı uçları ve çevre elemanlarından oluşmaktadır. Şematik çizimi Şekil 13 de verilmiştir. Şekil 13. Ön-arka far ve korna devresinin şematik çizimi LED dizisi: Robotun çalışma durumu hakkında kullanıcıya bilgi vermekte olup, şematik çizimi Şekil 14 de verilmiştir. 16

23 Şekil 14. LED dizisinin şematik çizimi Kontrol kartının şematik ve baskı devre çiziminin genel görünümü Şekil 15 ve Şekil 16 da verilmiştir. Ayrıca kontrol kartını üsten ve alttan görünümü Şekil 17 ve Şekil 18 de görülmektedir. Son olarak gözcü robotunun üstten ve alttan görünümü Şekil 19 ve Şekil 20 de verilmiştir. Şekil 15. Kontrol kartının şematik çizimi 17

24 Şekil 16. Kontrol kartının baskı devre çizimi Şekil 17. Kontrol kartının üstten görünümü 18

25 Şekil 18. Kontrol kartının alttan görünümü Şekil 19. Göz robotunun üstten görünümü 19

26 Şekil 20. Göz robotunun alttan görünümü 20

27 5. SONUÇLAR Bu çalışmada gözcü robotunun elektromekanik tasarımı, prototip üretimi ve testi yapılmıştır. Proje sonda elde edilen sonuçlar şunlardır: Gözcü robotunun elektromekanik tasarımı yapılmıştır. Oluşturulan tasarıma göre robot gerçekleştirilmiştir. Robot için gerekli olan uygulama yazılımı geliştirilmiştir. H köprüsü kullanılarak DC motorun yön ve hız kontrolü yapılmıştır. Gerçekleştirilen şarj devresi ile motor bataryası sorunsuz şarj edilmiştir. Robot üzerindeki kablosuz IP kamera ile gündüz ve gece görüntü aktarımı yapılmıştır. 21

28 6. YORUMLAR ve DEĞERLENDİRME Bu çalışmada gözcü robotunun elektromekanik donanımı tasarlanmış, üretilmiş ve test edilmiştir. Sistem tasarlanırken kullanım kolaylığı ve düşük maliyet göz önüne alınmıştır. Aynı zamanda sağlık açısından gerekli önlemler alınmıştır. Sistemin tasarımından üretimine kadar olan süreçte etik kurallara uyulmuştur. Üretilen prototip ile ilgili yorumlar ve değerlendirme kısaca şunlardır: Gözcü robotunda kablosuz VGA IP kamera kullanılmıştır. Görüntü kalitesi ve çözünürlüğü daha yüksek bir kamera kullanılarak gözlem yeteneği arttırılabilir. Robotta 1,3 Ah lik batarya kullanılmıştır. Daha verimli ve yüksek kapasiteli bir batarya ile çalışma süresi arttırılabilir. Ayrıca robot üzerine güneş paneli yerleştirilerek enerjisini üretmesi sağlanabilir. Robot üzerindeki motorların hız kontrolünde geri besleme kullanılmamıştır. Geri besleme ile daha kararlı kontrol yapılabilir. 22

29 KAYNAKLAR [1]. MPLAB IDE User s Guide, Microchip Technology Inc., [2]. Getting Started with HI-TECH C for PIC10/12/16 MCUs, Microchip Technology Inc., [3]. HI-TECH C for PIC10/12/16 User s Guide, Microchip Technology Inc., [4]. PICkit 2 Programmer/Debugger User s Guide, Microchip Technology Inc., [5]. Eagle Easily Applicable Graphical Layout Editor Tutorial, CadSoft Computer, [6]. Eagle Easily Applicable Graphical Layout Editor Manual, CadSoft Computer,

30 Karadeniz Teknik Üniversitesi Mühendislik Fakültesi Elektrik-Elektronik Mühendisliği Bölümü STANDARTLAR VE KISITLAR FORMU Tasarım Projesinin hazırlanmasında Standart ve Kısıtlarla ilgili olarak, aşağıdaki soruları cevaplayınız. 1. Projenizin tasarım boyutu nedir? Açıklayınız. Bir sayısal haberleşme sisteminin tasarımı ve üretimi yapılmıştır. Sistem tamamen proje ekibince gerçekleştirilmiştir. 2. Projenizde bir mühendislik problemini kendiniz formüle edip, çözdünüz mü? Hayır. 3. Önceki derslerde edindiğiniz hangi bilgi ve becerileri kullandınız? Elektronik devre çözümleme, devre tasarımı ve programlama. 4. Kullandığınız veya dikkate aldığınız mühendislik standartları nelerdir? Ana kart ICSP (In Circuit Serial Programming) standardına göre tasarlanmış, üretilmiş ve üzerindeki mikrodenetleyici standarda uygun olarak programlanmıştır. 5. Kullandığınız veya dikkate aldığınız gerçekçi kısıtlar nelerdir? a) Ekonomi Malzeme seçiminde uygulama için gereken şartları taşıyan, en düşük maliyetli ürünler seçilmiştir. Sistemin üretim maliyetinin en az olması amaçlanmıştır. b) Çevre sorunları: Projede çevreye zararlı olan kurşun kullanılmamıştır. Tüm montaj işleminde kurşunsuz lehim kullanılmıştır. Ayrıca sistem için gereken enerjiyi depolayan bataryalarda cıva bulunmamaktadır. c) Sürdürülebilirlik: Gerçekleştirilen sistem, yeniden programlanmaya ve düzenlenmeye açıktır. d) Üretilebilirlik: Geliştirilen sistem ülkemizde kolaylıkla üretilebilir niteliktedir. e) Etik: Sistemin tasarımı tamamen proje ekibince yapılmış ve etik kuralları göz önünde tutulmuştur. f) Sağlık: Gerçekleştirilen sistem, DC 6 volttun altında çalışmaktadır. Bu gerilim seviyesi, sağlık açısından herhangi bir risk taşımamaktadır. Ayrıca sistemde, patlama riski düşük olan kurşun-asit batarya kullanılmıştır. g) Güvenlik: Sistem herhangi bir güvenlik riski içermemektedir. h) Sosyal ve politik sorunlar: Amaçlanan ürün sosyal ve politik soruna yol açmayacak niteliktedir. Not: Gerek görülmesi halinde bu sayfa istenilen maddeler için genişletilebilir. Projenin Adı Projedeki Öğrencilerin Adları Tarih ve İmzalar GÖZCÜ ROBOTUNUN ELEKTROMEKANİK TASARIMI VE PROTOTİP ÜRETİMİ Ahmet Arif VARSAK, Fatma ÜNAL, Selim YILMAZ ve Amanmyradov Berdimyrat

31 ÖZGEÇMİŞ Ahmet Arif VARSAK, 1991 de Ankara Sincan da doğdu. İlköğrenimini Yenikent İlköğretim Okulu nda, lise öğrenimini Şehit Rıdvan SÜER Anadolu Lisesi nde yaptı yılında Karadeniz Teknik Üniversitesi, Mühendislik Fakültesi, Elektrik-Elektronik Mühendisliği Bölümü nde Lisans Programı na başladı. Yabancı dil olarak İngilizce bilmektedir. Fatma ÜNAL, 1990 da Hatay İskenderun da doğdu. İlköğrenimini Namık Kemal İlköğretim Okulu nda, lise öğrenimini İbni Sina Anadolu Lisesi nde yaptı yılında Karadeniz Teknik Üniversitesi, Mühendislik Fakültesi, Elektrik-Elektronik Mühendisliği Bölümü nde Lisans Programı na başladı. Yabancı dil olarak İngilizce bilmektedir. Selim YILMAZ, 1989 de Bursa Orhangazi de doğdu. İlköğrenimini Ahmet Yesevi İlköğretim Okulu nda, lise öğrenimini Orhangazi Çok Programlı Lisesi nde yaptı yılında Karadeniz Teknik Üniversitesi, Mühendislik Fakültesi, Elektrik-Elektronik Mühendisliği Bölümü nde Lisans Programı na başladı. Yabancı dil olarak İngilizce bilmektedir. Berdimyrat Amanmyradov, 1988 de Türkmenistan Mary de doğdu. Lise öğrenimini Wekilbazar ilçesindeki 27 numaralı Lisesi nde yaptı yılında Karadeniz Teknik Üniversitesi, Mühendislik Fakültesi, Elektrik-Elektronik Mühendisliği Bölümü nde Lisans Programı na başladı. Yabancı dil olarak İngilizce ve Rusça bilmektedir.

İÇİNDEKİLER IV LİSANS BİTİRME PROJESİ ONAY FORMU II ÖNSÖZ III

İÇİNDEKİLER IV LİSANS BİTİRME PROJESİ ONAY FORMU II ÖNSÖZ III İÇİNDEKİLER LİSANS BİTİRME PROJESİ ONAY FORMU II ÖNSÖZ III İÇİNDEKİLER IV ÖZET V SEMBOLLER VE KISALTMALAR VI 1. GİRİŞ 1 2. TEORİK ALTYAPI 2 2.1. DA Motorlar 2 2.1.1. Parçalarının Görevleri 2 2.1.2. Doğru

Detaylı

DC Motor ve Parçaları

DC Motor ve Parçaları DC Motor ve Parçaları DC Motor ve Parçaları Doğru akım motorları, doğru akım elektrik enerjisini dairesel mekanik enerjiye dönüştüren elektrik makineleridir. Yapıları DC generatörlere çok benzer. 1.7.1.

Detaylı

Doğru Akım (DC) Makinaları

Doğru Akım (DC) Makinaları Doğru Akım (DC) Makinaları Doğru akım makinaları motor veya jeneratör olarak kullanılabilir. Genellikle DC makinalar motor olarak kullanılır. En büyük avantajları hız ve tork ayarının kolay yapılabilmesidir.

Detaylı

ELEKTRĐK MOTORLARI SÜRÜCÜLERĐ EELP212 DERS 05

ELEKTRĐK MOTORLARI SÜRÜCÜLERĐ EELP212 DERS 05 EELP212 DERS 05 Özer ŞENYURT Mayıs 10 1 BĐR FAZLI MOTORLAR Bir fazlı motorların çeşitleri Yardımcı sargılı motorlar Ek kutuplu motorlar Relüktans motorlar Repülsiyon motorlar Üniversal motorlar Özer ŞENYURT

Detaylı

KABLOLU ve KABLOSUZ ASENKRON SERİ HABERLEŞME SİSTEMİNİN GERÇEKLEŞTİRİLMESİ

KABLOLU ve KABLOSUZ ASENKRON SERİ HABERLEŞME SİSTEMİNİN GERÇEKLEŞTİRİLMESİ T.C. KARADENİZ TEKNİK ÜNİVERSİTESİ Mühendislik Fakültesi Elektrik-Elektronik Mühendisliği Bölümü KABLOLU ve KABLOSUZ ASENKRON SERİ HABERLEŞME SİSTEMİNİN GERÇEKLEŞTİRİLMESİ Cemal TARAKÇI Adnan BEKTAŞ Hakan

Detaylı

ERCİYES ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ ENERJİ SİSTEMLERİ MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ ENERJİ SİSTEMLERİ MÜHENDİSLİĞİ LABORATUARI

ERCİYES ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ ENERJİ SİSTEMLERİ MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ ENERJİ SİSTEMLERİ MÜHENDİSLİĞİ LABORATUARI ERCİYES ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ ENERJİ SİSTEMLERİ MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ ENERJİ SİSTEMLERİ MÜHENDİSLİĞİ LABORATUARI DENEY FÖYÜ DENEY ADI FOTOVOLTAİK PANELLERİN ÇEŞİTLERİ VE ÖLÇÜMLERİ DERSİN ÖĞRETİM

Detaylı

ÜNİTE 5 KLASİK SORU VE CEVAPLARI (TEMEL ELEKTRONİK) Transformatörün tanımını yapınız. Alternatif akımın frekansını değiştirmeden, gerilimini

ÜNİTE 5 KLASİK SORU VE CEVAPLARI (TEMEL ELEKTRONİK) Transformatörün tanımını yapınız. Alternatif akımın frekansını değiştirmeden, gerilimini ÜNİTE 5 KLASİK SORU VE CEVAPLARI (TEMEL ELEKTRONİK) Transformatörün tanımını yapınız. Alternatif akımın frekansını değiştirmeden, gerilimini alçaltmaya veya yükseltmeye yarayan elektro manyetik indüksiyon

Detaylı

ELEKTRİKSEL EYLEYİCİLER

ELEKTRİKSEL EYLEYİCİLER ELEKTRİKSEL EYLEYİCİLER Eyleyiciler (Aktuatörler) Bir cismi hareket ettiren veya kontrol eden mekanik cihazlara denir. Elektrik motorları ve elektrikli sürücüler Hidrolik sürücüler Pinomatik sürücüler

Detaylı

Doğru Akım (DC) Makinaları

Doğru Akım (DC) Makinaları Doğru Akım (DC) Makinaları Doğru akım makinaları motor veya jeneratör olarak kullanılabilir. Genellikle DC makinalar motor olarak kullanılır. En büyük avantajları hız ve tork ayarının kolay yapılabilmesidir.

Detaylı

3. ELEKTRİK MOTORLARI

3. ELEKTRİK MOTORLARI 3. ELEKTRİK MOTORLARI Elektrik enerjisini mekanik enerjiye dönüştüren makinalardır. Her elektrik motoru biri sabit (Stator, Endüktör) ve diğeri kendi çevresinde dönen (Rotor, Endüvi) iki ana parçadan oluşur.

Detaylı

TEMEL ELEKTRİK-ELEKTRONİK DERSİ SORU BANKASI

TEMEL ELEKTRİK-ELEKTRONİK DERSİ SORU BANKASI TEMEL ELEKTRİK-ELEKTRONİK DERSİ SORU BANKASI TEMEL ELEKTRİK ELEKTRONİK 1 1. Atomun çekirdeği nelerden oluşur? A) Elektron B) Proton C) Proton +nötron D) Elektron + nötron 2. Elektron hangi yükle yüklüdür?

Detaylı

KARADENİZ TEKNİK ÜNİVERSİTESİ Of Teknoloji Fakültesi Enerji Sistemleri Mühendisliği Bölümü. Doğru Akım Makinaları - I

KARADENİZ TEKNİK ÜNİVERSİTESİ Of Teknoloji Fakültesi Enerji Sistemleri Mühendisliği Bölümü. Doğru Akım Makinaları - I KARADENİZ TEKNİK ÜNİVERSİTESİ Of Teknoloji Fakültesi Enerji Sistemleri Mühendisliği Bölümü 1. Deneyin Adı Doğru Akım Makinaları 2. Deneyi Amacı Doğru akım motorunun yük eğrilerinin elde edilmesi 3. Deneye

Detaylı

ELEKTRİK MAKİNALARI I DR. ÖĞR. ÜYESİ ENGİN HÜNER

ELEKTRİK MAKİNALARI I DR. ÖĞR. ÜYESİ ENGİN HÜNER ELEKTRİK MAKİNALARI I DR. ÖĞR. ÜYESİ ENGİN HÜNER DOĞRU AKIM MAKİNALARI Doğru akım makinaları genel olarak aşağıdaki sınıflara ayrılır. 1-) Doğru akım generatörleri (dinamo) 2-) Doğru akım motorları 3-)

Detaylı

ANKARA ÜNİVERSİTESİ GAMA MESLEK YÜKSEKOKULU ELEKTRİK VE ENERJİ BÖLÜMÜ ALTERNATİF ENERJİ KAYNAKLARI TEKNOLOJİSİ

ANKARA ÜNİVERSİTESİ GAMA MESLEK YÜKSEKOKULU ELEKTRİK VE ENERJİ BÖLÜMÜ ALTERNATİF ENERJİ KAYNAKLARI TEKNOLOJİSİ ANKARA ÜNİVERSİTESİ GAMA MESLEK YÜKSEKOKULU ELEKTRİK VE ENERJİ BÖLÜMÜ ALTERNATİF ENERJİ KAYNAKLARI TEKNOLOJİSİ RÜZGAR GÜCÜ İLE ELEKTRİK ÜRETİMİ 4. HAFTA 1 İçindekiler Rüzgar Türbini Çalışma Karakteristiği

Detaylı

Elektrik Motorları ve Sürücüleri

Elektrik Motorları ve Sürücüleri Elektrik Motorları ve Sürücüleri Genel Kavramlar Motor sarımı görüntüleri Sağ el kuralı bobine uygulanırsa: 4 parmak akım yönünü Başparmak N kutbunu gösterir N ve S kutbunun oluşumu Manyetik alan yönü

Detaylı

SÜLEYMAN DEMİREL ÜNİVERSİTESİ TEKNİK EĞİTİM FAKÜLTESİ MEKATRONİK EĞİTİMİ BÖLÜMÜ BİLGİSAYAR DESTEKLİ İMALAT SERVO VE STEP MOTORLAR

SÜLEYMAN DEMİREL ÜNİVERSİTESİ TEKNİK EĞİTİM FAKÜLTESİ MEKATRONİK EĞİTİMİ BÖLÜMÜ BİLGİSAYAR DESTEKLİ İMALAT SERVO VE STEP MOTORLAR BİLGİSAYAR DESTEKLİ İMALAT SERVO VE STEP MOTORLAR Step (Adım) Motorlar Elektrik enerjisini açısal dönme hareketine çeviren motorlardır. Elektrik motorlarının uygulama alanlarında sürekli hareketin (fırçalı

Detaylı

ELEKTRİK MAKİNALARI I DR. ÖĞR. ÜYESİ ENGİN HÜNER

ELEKTRİK MAKİNALARI I DR. ÖĞR. ÜYESİ ENGİN HÜNER ELEKTRİK MAKİNALARI I DR. ÖĞR. ÜYESİ ENGİN HÜNER DOĞRU AKIM MAKİNALARI Doğru akım makinaları genel olarak aşağıdaki sınıflara ayrılır. 1-) Doğru akım generatörleri (dinamo) 2-) Doğru akım motorları 3-)

Detaylı

BESLEME KARTI RF ALICI KARTI

BESLEME KARTI RF ALICI KARTI BESLEME KARTI Araç üzerinde bulunan ve tüm kartları besleyen ünitedir.doğrudan Lipo batarya ile beslendikten sonra motor kartına 11.1 V diğer kartlara 5 V dağıtır. Özellikleri; Ters gerilim korumalı Isınmaya

Detaylı

T.C. YALOVA ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ ENERJİ SİSTEMLERİ MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ ESM 413 ENERJİ SİSTEMLERİ LABORATUVARI I

T.C. YALOVA ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ ENERJİ SİSTEMLERİ MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ ESM 413 ENERJİ SİSTEMLERİ LABORATUVARI I T.C. YALOVA ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ ENERJİ SİSTEMLERİ MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ ESM 413 ENERJİ SİSTEMLERİ LABORATUVARI I DENEY 2: DİYOT KARAKTERİSTİKLERİ VE AC-DC DOĞRULTUCU UYGULAMALARI Ad Soyad

Detaylı

ELEKTRİK MAKİNELERİ (MEP 112) Yazar: Yrd. Doç. Dr. Mustafa Turan S1

ELEKTRİK MAKİNELERİ (MEP 112) Yazar: Yrd. Doç. Dr. Mustafa Turan S1 ELEKTRİK MAKİNELERİ (MEP 112) Yazar: Yrd. Doç. Dr. Mustafa Turan S1 SAKARYA ÜNİVERSİTESİ Adapazarı Meslek Yüksekokulu Bu ders içeriğinin basım, yayım ve satış hakları Sakarya Üniversitesi ne aittir. "Uzaktan

Detaylı

6. ÜNİTE DOĞRU AKIM MAKİNALARININ DEVREYE BAĞLANTI ŞEMALARI

6. ÜNİTE DOĞRU AKIM MAKİNALARININ DEVREYE BAĞLANTI ŞEMALARI 6. ÜNİTE DOĞRU AKIM MAKİNALARININ DEVREYE BAĞLANTI ŞEMALARI KONULAR 1. Doğru Akım Jeneratörleri (Dinamolar) 2. Doğru Akım Jeneratörlerinin Paralel Bağlanması 3. Doğru Akım Motorları GİRİŞ Bir iletkende

Detaylı

Çizgi İzleyen Robot Yapımı

Çizgi İzleyen Robot Yapımı Çizgi İzleyen Robot Yapımı Elektronik Elektronik tasarım için yapılması gerek en önemli şey kullanılacak malzemelerin doğru seçilmesidir. Robotun elektronik aksamı 4 maddeden oluşur. Bunlar; 1. Sensörler

Detaylı

Fotovoltaik Teknoloji

Fotovoltaik Teknoloji Fotovoltaik Teknoloji Bölüm 7: Fotovoltaik Sistem Tasarımı Fotovoltaik Sistemler On-Grid Sistemler Off-Grid Sistemler Fotovoltaik Sistem Bileşenleri Modül Batarya Dönüştürücü Dolum Kontrol Cihazı Fotovoltaik

Detaylı

Aşağıdaki formülden bulunabilir. S16-Kesiti S1=0,20 mm²,uzunluğu L1=50 m,özdirenci φ=1,1 olan krom-nikel telin direnci kaç ohm dur? R1=?

Aşağıdaki formülden bulunabilir. S16-Kesiti S1=0,20 mm²,uzunluğu L1=50 m,özdirenci φ=1,1 olan krom-nikel telin direnci kaç ohm dur? R1=? S1-5 kw lık bir elektrik cihazı 360 dakika süresince çalıştırılacaktır. Bu elektrik cihazının yaptığı işi hesaplayınız. ( 1 saat 60 dakikadır. ) A-30Kwh B-50 Kwh C-72Kwh D-80Kwh S2-400 miliwatt kaç Kilowatt

Detaylı

DANIŞMAN Mustafa TURAN. HAZIRLAYAN İbrahim Bahadır BAŞYİĞİT T.C. SAKARYA ÜNİVERSİTESİ HERHANGİ BİR ELEKTRİKLİ CİHAZIN ÇALIŞMA PRENSİBİ

DANIŞMAN Mustafa TURAN. HAZIRLAYAN İbrahim Bahadır BAŞYİĞİT T.C. SAKARYA ÜNİVERSİTESİ HERHANGİ BİR ELEKTRİKLİ CİHAZIN ÇALIŞMA PRENSİBİ T.C. SAKARYA ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ ELEKTRİK ELEKTRONİK MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ HERHANGİ BİR ELEKTRİKLİ CİHAZIN ÇALIŞMA PRENSİBİ DANIŞMAN Mustafa TURAN HAZIRLAYAN İbrahim Bahadır BAŞYİĞİT 0101.00001

Detaylı

T.C. NECMETTĠN ERBAKAN ÜNĠVERSĠTESĠ Mühendislik ve Mimarlık Fakültesi. Elektrik-Elektronik Mühendisliği Bölümü BĠTĠRME ÖDEVĠNĠN ADI BİTİRME PROJESİ

T.C. NECMETTĠN ERBAKAN ÜNĠVERSĠTESĠ Mühendislik ve Mimarlık Fakültesi. Elektrik-Elektronik Mühendisliği Bölümü BĠTĠRME ÖDEVĠNĠN ADI BİTİRME PROJESİ T.C. NECMETTĠN ERBAKAN ÜNĠVERSĠTESĠ Mühendislik ve Mimarlık Fakültesi Elektrik-Elektronik Mühendisliği Bölümü BĠTĠRME ÖDEVĠNĠN ADI BİTİRME PROJESİ 130100310.. Ad SOYAD 130100310.. Ad SOYAD 130100310..

Detaylı

- Gerilme ve Gerinme ikinci dereceden tensörel büyüklüklerdir. (3 puan)

- Gerilme ve Gerinme ikinci dereceden tensörel büyüklüklerdir. (3 puan) MAK437 MT2-GERİLME ÖLÇÜM TEKNİKLERİ SÜLEYMAN DEMİREL ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ MAKİNA MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ I. öğretim II. öğretim A şubesi B şubesi ÖĞRENCİ ADI NO İMZA TARİH 30.11.2013 SORU/PUAN

Detaylı

T.C. DÜZCE ÜNİVERSİTESİ TEKNOLOJİ FAKÜLTESİ BİLGİSAYAR MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ BMT103 ELEKTRİK DEVRE TEMELLERİ DERSİ LABORATUVARI DENEY NO: 7

T.C. DÜZCE ÜNİVERSİTESİ TEKNOLOJİ FAKÜLTESİ BİLGİSAYAR MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ BMT103 ELEKTRİK DEVRE TEMELLERİ DERSİ LABORATUVARI DENEY NO: 7 T.C. DÜZCE ÜNİVERSİTESİ TEKNOLOJİ FAKÜLTESİ BİLGİSAYAR MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ BMT103 ELEKTRİK DEVRE TEMELLERİ DERSİ LABORATUVARI DENEY NO: 7 KONDANSATÖRLER VE BOBİNLER Doç. Dr. İbrahim YÜCEDAĞ Arş. Gör. M.

Detaylı

YABANCI UYARTIMLI D.C. ŞÖNT DİNAMONUN BOŞ ÇALIŞMASI YABANCI UYARTIMLI D.C. ŞÖNT DİNAMONUN YÜKTE ÇALIŞMASI

YABANCI UYARTIMLI D.C. ŞÖNT DİNAMONUN BOŞ ÇALIŞMASI YABANCI UYARTIMLI D.C. ŞÖNT DİNAMONUN YÜKTE ÇALIŞMASI DENEY-7 YABANCI UYARTIMLI D.C. ŞÖNT DİNAMONUN BOŞ ÇALIŞMASI YABANCI UYARTIMLI D.C. ŞÖNT DİNAMONUN YÜKTE ÇALIŞMASI D.C. Makinenin Yapısı Sabit bir manyetik alan içerisinde hareket eden iletkenlerde elde

Detaylı

YILDIZ TEKNİK ÜNİVERSİTESİ MAKİNE FAKÜLTESİ MEKATRONİK MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ MEKATRONİK MÜHENDİSLİĞİNE GİRİŞ DERSİ. IŞIĞA DÖNEN KAFA Proje No:2

YILDIZ TEKNİK ÜNİVERSİTESİ MAKİNE FAKÜLTESİ MEKATRONİK MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ MEKATRONİK MÜHENDİSLİĞİNE GİRİŞ DERSİ. IŞIĞA DÖNEN KAFA Proje No:2 YILDIZ TEKNİK ÜNİVERSİTESİ MAKİNE FAKÜLTESİ MEKATRONİK MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ MEKATRONİK MÜHENDİSLİĞİNE GİRİŞ DERSİ IŞIĞA DÖNEN KAFA Proje No:2 Proje Raporu ÖMER FARUK ŞAHAN 12068030 16.01.2013 İstanbul İÇİNDEKİLER

Detaylı

OTONOM ÇĐM BĐÇME MAKĐNESĐ GELĐŞTĐRĐLMESĐ DEVELOPING OF AUTONOMOUS LAWN MOVER. Danışman: Prof.Dr. Koray TUNÇALP, Marmara Üniversitesi Đstanbul

OTONOM ÇĐM BĐÇME MAKĐNESĐ GELĐŞTĐRĐLMESĐ DEVELOPING OF AUTONOMOUS LAWN MOVER. Danışman: Prof.Dr. Koray TUNÇALP, Marmara Üniversitesi Đstanbul OTONOM ÇĐM BĐÇME MAKĐNESĐ GELĐŞTĐRĐLMESĐ DEVELOPING OF AUTONOMOUS LAWN MOVER Danışman: Prof.Dr. Koray TUNÇALP, Marmara Üniversitesi Đstanbul Cihan ÇATALTEPE, Marmara Üniversitesi-Mekatronik Öğrt.4.Sınıf

Detaylı

T.C. YALOVA ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ ENERJİ SİSTEMLERİ MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ ESM 413 ENERJİ SİSTEMLERİ LABORATUVARI I

T.C. YALOVA ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ ENERJİ SİSTEMLERİ MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ ESM 413 ENERJİ SİSTEMLERİ LABORATUVARI I T.C. YALOVA ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ ENERJİ SİSTEMLERİ MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ ESM 413 ENERJİ SİSTEMLERİ LABORATUVARI I DENEY 6: DİYOT KARAKTERİSTİKLERİ VE AC-DC DOĞRULTUCU UYGULAMALARI Ad Soyad

Detaylı

MODERN ENERJİ DEPOLAMA SİSTEMLERİ VE KULLANİM ALANLARİ

MODERN ENERJİ DEPOLAMA SİSTEMLERİ VE KULLANİM ALANLARİ MODERN ENERJİ DEPOLAMA SİSTEMLERİ VE KULLANİM ALANLARİ Muhammed Aydın ARSLAN 16360007 İÇERİK Hidrojen Depolama Sistemleri Batarya Volan Süper Kapasitörler Süper İletken Manyetik Enerji Depolama HİDROJEN

Detaylı

GERİLİM REGÜLATÖRLERİ DENEYİ

GERİLİM REGÜLATÖRLERİ DENEYİ GERİLİM REGÜLATÖRLERİ DENEYİ Regüleli Güç Kaynakları Elektronik cihazlar harcadıkları güçlere göre farklı akımlara ihtiyaç duyarlar. Örneğin; bir radyo veya amplifikatörün hoparlöründen duyulan ses şiddetine

Detaylı

ERCİYES ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ ENERJİ SİSTEMLERİ MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ ENERJİ SİSTEMLERİ MÜHENDİSLİĞİ LABORATUARI

ERCİYES ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ ENERJİ SİSTEMLERİ MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ ENERJİ SİSTEMLERİ MÜHENDİSLİĞİ LABORATUARI ERCİYES ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ ENERJİ SİSTEMLERİ MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ ENERJİ SİSTEMLERİ MÜHENDİSLİĞİ LABORATUARI DENEY FÖYÜ DENEY ADI FOTOVOLTAİK PANELLERİN ÇEŞİTLERİ VE ÖLÇÜMLERİ DERSİN ÖĞRETİM

Detaylı

T.C. DÜZCE ÜNİVERSİTESİ TEKNOLOJİ FAKÜLTESİ BİLGİSAYAR MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ BMT103 ELEKTRİK DEVRE TEMELLERİ DERSİ LABORATUVARI DENEY NO: 7

T.C. DÜZCE ÜNİVERSİTESİ TEKNOLOJİ FAKÜLTESİ BİLGİSAYAR MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ BMT103 ELEKTRİK DEVRE TEMELLERİ DERSİ LABORATUVARI DENEY NO: 7 T.C. DÜZCE ÜNİVERSİTESİ TEKNOLOJİ FAKÜLTESİ BİLGİSAYAR MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ BMT103 ELEKTRİK DEVRE TEMELLERİ DERSİ LABORATUVARI DENEY NO: 7 KONDANSATÖRLER VE BOBİNLER Doç. Dr. İbrahim YÜCEDAĞ Arş. Gör. Sümeyye

Detaylı

DOĞRU AKIM MOTORLARI VE KARAKTERİSTİKLERİ

DOĞRU AKIM MOTORLARI VE KARAKTERİSTİKLERİ 1 DOĞRU AKIM MOTORLARI VE KARAKTERİSTİKLERİ Doğru Akım Motor Çeşitleri Motorlar; herhangi bir enerjiyi yararlı mekanik enerjiye dönüştürür. Doğru akım motoru, doğru akım elektrik enerjisini mekanik enerjiye

Detaylı

YILDIZ TEKNİK ÜNİVERSİTESİ MAKİNE FAKÜLTESİ MEKATRONİK MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ MEKATRONİK MÜHENDİSLİĞİNE GİRİŞ DERSİ. Işığa Dönen Kafa Projesi 2

YILDIZ TEKNİK ÜNİVERSİTESİ MAKİNE FAKÜLTESİ MEKATRONİK MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ MEKATRONİK MÜHENDİSLİĞİNE GİRİŞ DERSİ. Işığa Dönen Kafa Projesi 2 YILDIZ TEKNİK ÜNİVERSİTESİ MAKİNE FAKÜLTESİ MEKATRONİK MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ MEKATRONİK MÜHENDİSLİĞİNE GİRİŞ DERSİ Işığa Dönen Kafa Projesi 2 Proje Raporu Nurulllah Anıl Afacan-11068011 16.01.2013 İstanbul

Detaylı

DENEY 4 DC ŞÖNT ve SERİ MOTORUN YÜKLEME KARAKTERİSTİKLERİ

DENEY 4 DC ŞÖNT ve SERİ MOTORUN YÜKLEME KARAKTERİSTİKLERİ DENEY 4 DC ŞÖNT ve SERİ MOTORUN YÜKLEME KARAKTERİSTİKLERİ 1. Temel Teori (Şönt Uyarmalı Motor) DC şönt motorlar hızdaki iyi kararlılıkları dolayısıyla yaygın kullanılan motorlardır. Bu motor tipi seri

Detaylı

YAKIT PİLLERİ. Cihat DEMİREL

YAKIT PİLLERİ. Cihat DEMİREL YAKIT PİLLERİ Cihat DEMİREL 16360030 İçindekiler Yakıt pilleri nasıl çalışır? Yakıt Pili Çalışma Prensibi Yakıt pilleri avantaj ve dezavantajları nelerdir? 2 Yakıt Pilleri Nasıl Çalışır? Tükenmez ve hiç

Detaylı

Elektromekanik Kumanda Sistemleri / Ders Notları

Elektromekanik Kumanda Sistemleri / Ders Notları İkincisinde ise; stator düşük devir kutup sayısına göre sarılır ve her faz bobinleri 2 gruba bölünerek düşük devirde seri- üçgen olarak bağlanır. Yüksek devirde ise paralel- yıldız olarak bağlanır. Bu

Detaylı

Şekilde görüldüğü gibi Gerilim/akım yoğunluğu karakteristik eğrisi dört nedenden dolayi meydana gelir.

Şekilde görüldüğü gibi Gerilim/akım yoğunluğu karakteristik eğrisi dört nedenden dolayi meydana gelir. Bir fuel cell in teorik açık devre gerilimi: Formülüne göre 100 oc altinda yaklaşık 1.2 V dur. Fakat gerçekte bu değere hiçbir zaman ulaşılamaz. Şekil 3.1 de normal hava basıncında ve yaklaşık 70 oc da

Detaylı

İLERI MIKRODENETLEYICILER. Ege Üniversitesi Ege MYO Mekatronik Programı

İLERI MIKRODENETLEYICILER. Ege Üniversitesi Ege MYO Mekatronik Programı İLERI MIKRODENETLEYICILER Ege Üniversitesi Ege MYO Mekatronik Programı BÖLÜM 4 Motor Denetimi Adım (Step) Motorunun Yapısı Adım Motorlar elektrik vurularını düzgün mekanik harekete dönüştüren elektromekanik

Detaylı

Robotik AKTUATÖRLER Motorlar: Çalışma prensibi

Robotik AKTUATÖRLER Motorlar: Çalışma prensibi Robotik AKTUATÖRLER Motorlar: Çalışma prensibi 1 Motorlar: Çalışma prensibi Motorlar: Çalışma prensibi 2 Motorlar: Çalışma prensibi AC sinyal kutupları ters çevirir + - AC Motor AC motorun hızı üç değişkene

Detaylı

T.C. ERCİYES ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ MEKATRONİK MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ TEMEL ELEKTRİK DEVRE LABORATUVARI TEMEL DEVRE TEOREMLERİNİN UYGULANMASI

T.C. ERCİYES ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ MEKATRONİK MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ TEMEL ELEKTRİK DEVRE LABORATUVARI TEMEL DEVRE TEOREMLERİNİN UYGULANMASI T.C. ERCİYES ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ MEKATRONİK MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ TEMEL ELEKTRİK DEVRE LABORATUVARI TEMEL DEVRE TEOREMLERİNİN UYGULANMASI DENEY SORUMLUSU Arş. Gör. Şaban ULUS Şubat 2014 KAYSERİ

Detaylı

Nİ-CD AKÜLERİN OPTİMUM ŞARJ VE DEŞARJ EDİLMESİ ARAŞTIRMA SUNUMU

Nİ-CD AKÜLERİN OPTİMUM ŞARJ VE DEŞARJ EDİLMESİ ARAŞTIRMA SUNUMU Nİ-CD AKÜLERİN OPTİMUM ŞARJ VE DEŞARJ EDİLMESİ ARAŞTIRMA SUNUMU Ertan TİKTAŞ Ar-Ge Mühendisi 04.09.2013 Genel Tanımlar Kapasite: Akünün amper-saat cinsinden sahip olduğu enerjinin göstergesidir. Hafıza

Detaylı

Sabit Gerilim Regülatörü Kullanarak Ayarlanabilir Güç Kaynağı

Sabit Gerilim Regülatörü Kullanarak Ayarlanabilir Güç Kaynağı Sabit Gerilim Regülatörü Kullanarak Ayarlanabilir Güç Kaynağı Sabit değerli pozitif gerilim regülatörleri basit bir şekilde iki adet direnç ilavesiyle ayarlanabilir gerilim kaynaklarına dönüştürülebilir.

Detaylı

Hazırlayan: Tugay ARSLAN

Hazırlayan: Tugay ARSLAN Hazırlayan: Tugay ARSLAN ELEKTRİKSEL TERİMLER Nikola Tesla Thomas Edison KONULAR VOLTAJ AKIM DİRENÇ GÜÇ KISA DEVRE AÇIK DEVRE AC DC VOLTAJ Gerilim ya da voltaj (elektrik potansiyeli farkı) elektronları

Detaylı

ANKARA ÜNİVERSİTESİ GAMA MESLEK YÜKSEKOKULU ELEKTRİK VE ENERJİ BÖLÜMÜ ALTERNATİF ENERJİ KAYNAKLARI TEKNOLOJİSİ ELEKTRİK MAKİNALARI 12.

ANKARA ÜNİVERSİTESİ GAMA MESLEK YÜKSEKOKULU ELEKTRİK VE ENERJİ BÖLÜMÜ ALTERNATİF ENERJİ KAYNAKLARI TEKNOLOJİSİ ELEKTRİK MAKİNALARI 12. ANKARA ÜNİVERSİTESİ GAMA MESLEK YÜKSEKOKULU ELEKTRİK VE ENERJİ BÖLÜMÜ ALTERNATİF ENERJİ KAYNAKLARI TEKNOLOJİSİ ELEKTRİK MAKİNALARI 12. HAFTA 1 İçindekiler Fırçasız Doğru Akım Motorları 2 TANIMI VE ÖZELLİKLERİ

Detaylı

AKTÜATÖRLER Elektromekanik Aktüatörler

AKTÜATÖRLER Elektromekanik Aktüatörler AKTÜATÖRLER Bir sitemi kontrol için, elektriksel, termal yada hidrolik, pnömatik gibi mekanik büyüklükleri harekete dönüştüren elemanlardır. Elektromekanik aktüatörler, Hidromekanik aktüatörler ve pnömatik

Detaylı

Güç elektroniği elektrik mühendisliğinde enerji ve elektronik bilim dalları arasında bir bilim dalıdır.

Güç elektroniği elektrik mühendisliğinde enerji ve elektronik bilim dalları arasında bir bilim dalıdır. 3. Bölüm Güç Elektroniğinde Temel Kavramlar ve Devre Türleri Doç. Dr. Ersan KABALC AEK-207 GÜNEŞ ENERJİSİ İLE ELEKTRİK ÜRETİMİ Güç Elektroniğine Giriş Güç elektroniği elektrik mühendisliğinde enerji ve

Detaylı

DOĞRU AKIM MAKİNELERİ

DOĞRU AKIM MAKİNELERİ 1 DOĞRU AKIM MAKİNELERİ DOĞRU AKIM MAKİNELERİ - Giriş Doğru Akım Makineleri Doğru akım makineleri elektromekanik güç dönüşümü yapan makinelerdir. Makine üzerinde herhangi bir değişiklik yapmadan her iki

Detaylı

Elektrik Makinaları I SENKRON MAKİNALAR

Elektrik Makinaları I SENKRON MAKİNALAR Elektrik Makinaları I SENKRON MAKİNALAR Dönen Elektrik Makinaları nın önemli bir grubunu oluştururlar. (Üretilen en büyük güç ve gövde büyüklüğüne sahip dönen makinalardır) Generatör (Alternatör) olarak

Detaylı

LO-G Primer Pil Serileri

LO-G Primer Pil Serileri LİTYUM PİL SERİLERİ Saft'ın güvenilir ve uzun ömürlü pilleri, karmaşık sistemleriniz, ileri teknoloji ekipmanlarınız ve en son teknoloji cihazlarınızın aşırı sıcaklıklarda bile optimum performans için

Detaylı

Makine Mühendisliği İçin Elektrik-Elektronik Bilgisi. Ders Notu-5 AKTİF DEVRE ELEMANLARI Hazırlayan: Yrd. Doç. Dr. Ahmet DUMLU

Makine Mühendisliği İçin Elektrik-Elektronik Bilgisi. Ders Notu-5 AKTİF DEVRE ELEMANLARI Hazırlayan: Yrd. Doç. Dr. Ahmet DUMLU Makine Mühendisliği İçin Elektrik-Elektronik Bilgisi Ders Notu-5 AKTİF DEVRE ELEMANLARI Hazırlayan: Yrd. Doç. Dr. Ahmet DUMLU DİYOTLAR Diyot tek yöne elektrik akımını ileten bir devre elemanıdır. Diyotun

Detaylı

İÇİNDEKİLER 2

İÇİNDEKİLER 2 Özgür Deniz KOÇ 1 İÇİNDEKİLER 2 3 4 5 6 Elektrotlar Katalizörler Elektrolit Çalışma Sıcaklığı Karbon Nikel, Ag, Metal oksit, Soy Metaller KOH(potasyum hidroksit) Çözeltisi 60-90 C (pot. 20-250 C) Verimlilik

Detaylı

OTOMATİK KONTROL 18.10.2015

OTOMATİK KONTROL 18.10.2015 18.10.2015 OTOMATİK KONTROL Giriş, Motivasyon, Tarihi gelişim - Tanım ve kavramlar, Lineer Sistemler, Geri Besleme Kavramı, Sistem Modellenmesi, Transfer Fonksiyonları - Durum Değişkenleri Modelleri Elektriksel

Detaylı

DENEY 12 SCR ile İki yönlü DC Motor Kontrolü

DENEY 12 SCR ile İki yönlü DC Motor Kontrolü DENEY 12 SCR ile İki yönlü DC Motor Kontrolü DENEYİN AMACI 1. Elektromanyetik rölelerin çalışmasını ve yapısını öğrenmek 2. SCR kesime görüme yöntemlerini öğrenmek 3. Bir dc motorun dönme yönünü kontrol

Detaylı

Servo Motor. Servo Motorların Kullanıldığı Yerler

Servo Motor. Servo Motorların Kullanıldığı Yerler Servo Motor Tanımı: 1 devir/dakikalık hız bölgelerinin altında bile kararlı çalışabilen, hız ve moment kontrolü yapan yardımcı motorlardır. Örneğin hassas takım tezgâhlarında ilerleme hareketleri için

Detaylı

YILDIZ TEKNIK ÜNİVERSİTESİ ELEKTRİK - ELEKTRONİK FAKULTESİ ELEKLTRONİK VE HABERLEŞME MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ

YILDIZ TEKNIK ÜNİVERSİTESİ ELEKTRİK - ELEKTRONİK FAKULTESİ ELEKLTRONİK VE HABERLEŞME MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ YILDIZ TEKNIK ÜNİVERSİTESİ ELEKTRİK - ELEKTRONİK FAKULTESİ ELEKLTRONİK VE HABERLEŞME MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ GEZGİN ROBOT UYGULAMASI ORHAN BEDİR ORHAN MERT Proje Danışmanı : Y.Doç.Dr. Tuncay UZUN İstanbul,

Detaylı

ÖĞRENME ALANI : FĐZĐKSEL OLAYLAR ÜNĐTE 3 : YAŞAMIMIZDAKĐ ELEKTRĐK (MEB)

ÖĞRENME ALANI : FĐZĐKSEL OLAYLAR ÜNĐTE 3 : YAŞAMIMIZDAKĐ ELEKTRĐK (MEB) ÖĞENME ALANI : FZKSEL OLAYLA ÜNTE 3 : YAŞAMIMIZDAK ELEKTK (MEB) B ELEKTK AKIMI (5 SAAT) (ELEKTK AKIMI NED?) 1 Elektrik Akımının Oluşması 2 Elektrik Yüklerinin Hareketi ve Yönü 3 ler ve Özellikleri 4 Basit

Detaylı

ÖZEL EGE LİSESİ FİLTREN DÖNDÜKÇE ELEKTRİK ELDE ET

ÖZEL EGE LİSESİ FİLTREN DÖNDÜKÇE ELEKTRİK ELDE ET ÖZEL EGE LİSESİ FİLTREN DÖNDÜKÇE ELEKTRİK ELDE ET HAZIRLAYAN ÖĞRENCİLER: Öykü Doğa TANSEL DANIŞMAN ÖĞRETMEN: Gökhan TUFAN İZMİR 2016 İÇİNDEKİLER 1. Projenin amacı.. 2 2. Projenin hedefi.. 2 3. Elektrik

Detaylı

HAVA TAŞITLARI IŞIKLI İKAZ SİSTEMLERİ

HAVA TAŞITLARI IŞIKLI İKAZ SİSTEMLERİ IŞIKLI MADE IN TURKEY 113 IŞIKLI GENEL ÖZELLİKLER: GEMTA Hava Taşıtları Işıklı İkaz Sistemleri, yeryüzünde hava taşıtları için tehlikeli olabilecek yüksek noktalarda kullanılmak üzere tasarlanmış ve üretilen

Detaylı

ELEKTRİK MAKİNELERİ (MEP 112) (ELP211) Yazar: Yrd. Doç. Dr. Mustafa Turan S1

ELEKTRİK MAKİNELERİ (MEP 112) (ELP211) Yazar: Yrd. Doç. Dr. Mustafa Turan S1 ELEKTRİK MAKİNELERİ (MEP 112) Yazar: Yrd. Doç. Dr. Mustafa Turan S1 SAKARYA ÜNİVERSİTESİ Adapazarı Meslek Yüksekokulu Bu ders içeriğinin basım, yayım ve satış hakları Sakarya Üniversitesi ne aittir. "Uzaktan

Detaylı

ANKARA ÜNİVERSİTESİ GAMA MESLEK YÜKSEKOKULU ELEKTRİK VE ENERJİ BÖLÜMÜ ALTERNATİF ENERJİ KAYNAKLARI TEKNOLOJİSİ

ANKARA ÜNİVERSİTESİ GAMA MESLEK YÜKSEKOKULU ELEKTRİK VE ENERJİ BÖLÜMÜ ALTERNATİF ENERJİ KAYNAKLARI TEKNOLOJİSİ ANKARA ÜNİVERSİTESİ GAMA MESLEK YÜKSEKOKULU ELEKTRİK VE ENERJİ BÖLÜMÜ ALTERNATİF ENERJİ KAYNAKLARI TEKNOLOJİSİ ELEKTRİK MAKİNALARI 10. HAFTA 1 İçindekiler Doğru Akım Generatörleri 2 Doğru akım makinelerinin

Detaylı

İletken, Yalıtkan ve Yarı İletken

İletken, Yalıtkan ve Yarı İletken Diyot, transistör, tümleşik (entegre) devreler ve isimlerini buraya sığdıramadağımız daha birçok elektronik elemanlar, yarı iletken malzemelerden yapılmışlardır. Bu kısımdaki en önemli konulardan biri,

Detaylı

LS- LSH Primer Pil Serileri

LS- LSH Primer Pil Serileri LİTYUM PİL SERİLERİ Tıbbi uygulamalardaki kritik ekipmanlar için kullanılan piller, uzun bir raf ömrüyle hafif, düşük maliyetli ve son derece dayanıklı olmalıdır. Yüksek performanslı Saft pilleri, taşınabilir

Detaylı

Önder YOL. DMA Yönetim Kurulu Başkanı. DMA Forklift Batarya Sistemi

Önder YOL. DMA Yönetim Kurulu Başkanı. DMA Forklift Batarya Sistemi Önder YOL DMA Yönetim Kurulu Başkanı DMA Forklift Batarya Sistemi DMA Elektrikli Araç ve Enerji Depolama Sistemleri 2006 yılında temelleri atılan DMA, Dünya ölçeğinde Elektrikli Araç ve Enerji Depolama

Detaylı

ELEKTRİK MOTORLARI VE SÜRÜCÜLER ELEKTRİK MOTORLARINDA DENETİM PRENSİPLERİ

ELEKTRİK MOTORLARI VE SÜRÜCÜLER ELEKTRİK MOTORLARINDA DENETİM PRENSİPLERİ BÖLÜM 2 ELEKTRİK MOTORLARINDA DENETİM PRENSİPLERİ 2.1.OTOMATİK KONTROL SİSTEMLERİNE GİRİŞ Otomatik kontrol sistemleri, günün teknolojik gelişmesine paralel olarak üzerinde en çok çalışılan bir konu olmuştur.

Detaylı

Karadeniz Teknik Üniversitesi Elektrik-Elektronik Mühendisliği Bölümü Elektronik Laboratuvarı I ENDÜSTRİYEL KONTROL UYGULAMALARI

Karadeniz Teknik Üniversitesi Elektrik-Elektronik Mühendisliği Bölümü Elektronik Laboratuvarı I ENDÜSTRİYEL KONTROL UYGULAMALARI Öğr. Gör. Oğuzhan ÇAKIR 377 42 03, KTÜ, 2010 1. Deneyin Amacı Karadeniz Teknik Üniversitesi Elektrik-Elektronik Mühendisliği Bölümü Elektronik Laboratuvarı I ENDÜSTRİYEL KONTROL UYGULAMALARI CDS (Kadmiyum

Detaylı

E-ITN 30 RADYO FREKANSLI ELEKTRONİK ISI PAY ÖLÇER

E-ITN 30 RADYO FREKANSLI ELEKTRONİK ISI PAY ÖLÇER E-ITN 30 RADYO FREKANSLI ELEKTRONİK ISI PAY ÖLÇER Merkezi sistem ile ısınan binalarda ısı giderlerinin tüketime göre paylaştırılması için tasarlanmıştır Çok fonksiyonlu 5 haneli ekran EEPROM mikro işlemci

Detaylı

ASENKRON MOTORLARA YOL VERME METODLARI

ASENKRON MOTORLARA YOL VERME METODLARI DENEY-6 ASENKRON MOTORLARA YOL VERME METODLARI TEORİK BİLGİ KALKINMA AKIMININ ETKİLERİ Asenkron motorların çalışmaya başladıkları ilk anda şebekeden çektiği akıma kalkınma akımı, yol alma akımı veya kalkış

Detaylı

Yarıiletken devre elemanlarında en çok kullanılan maddeler;

Yarıiletken devre elemanlarında en çok kullanılan maddeler; 1.. Bölüm: Diyotlar Doç.. Dr. Ersan KABALCI 1 Yarı iletken Maddeler Yarıiletken devre elemanlarında en çok kullanılan maddeler; Silisyum (Si) Germanyum (Ge) dur. 2 Katkı Oluşturma Silisyum ve Germanyumun

Detaylı

ÇİZGİ İZLEYEN ROBOTU YAPIMI

ÇİZGİ İZLEYEN ROBOTU YAPIMI ÇİZGİ İZLEYEN ROBOTU YAPIMI Gökhan YALINIZ / Eylül 2013 Çizgi İzleyen-Haprox Giriş Çizgi izleyen robotu, robot yapmaya karar vermiş insanların en çok tercih ettiği robottur.programla dilinde tabir ettiğimiz

Detaylı

DC motorların sürülmesi ve sürücü devreleri

DC motorların sürülmesi ve sürücü devreleri DC motorların sürülmesi ve sürücü devreleri Armatür (endüvi) gerilimini değiştirerek devri ayarlamak mümkündür. Endüvi akımını değiştirerek torku (döndürme momentini) ayarlamak mümkündür. Endüviye uygulanan

Detaylı

GÖZCÜ ROBOTU İÇİN SAYISAL HABERLEŞME ARAYÜZÜ TASARIMI VE PROTOTİP ÜRETİMİ

GÖZCÜ ROBOTU İÇİN SAYISAL HABERLEŞME ARAYÜZÜ TASARIMI VE PROTOTİP ÜRETİMİ T.C. KARADENİZ TEKNİK ÜNİVERSİTESİ Mühendislik Fakültesi Elektrik-Elektronik Mühendisliği Bölümü GÖZCÜ ROBOTU İÇİN SAYISAL HABERLEŞME ARAYÜZÜ TASARIMI VE PROTOTİP ÜRETİMİ Hakan CEYLAN Muhammed Ömer YAŞAR

Detaylı

YILDIZ TEKNİK ÜNİVERSİTESİ MAKİNE FAKÜLTESİ MEKATRONİK MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ MEKATRONİK MÜHENDİSLİĞİNE GİRİŞ DERSİ. Işığı Takip Eden Kafa 2 Nolu Proje

YILDIZ TEKNİK ÜNİVERSİTESİ MAKİNE FAKÜLTESİ MEKATRONİK MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ MEKATRONİK MÜHENDİSLİĞİNE GİRİŞ DERSİ. Işığı Takip Eden Kafa 2 Nolu Proje YILDIZ TEKNİK ÜNİVERSİTESİ MAKİNE FAKÜLTESİ MEKATRONİK MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ MEKATRONİK MÜHENDİSLİĞİNE GİRİŞ DERSİ Işığı Takip Eden Kafa 2 Nolu Proje Proje Raporu Hakan Altuntaş 11066137 16.01.2013 İstanbul

Detaylı

ASENKRON MAKİNELER. Asenkron Motorlara Giriş

ASENKRON MAKİNELER. Asenkron Motorlara Giriş ASENKRON MAKİNELER Asenkron Motorlara Giriş İndüksiyon motor yada asenkron motor (ASM), rotor için gerekli gücü komitatör yada bileziklerden ziyade elektromanyetik indüksiyon yoluyla aktaran AC motor tipidir.

Detaylı

EEME210 ELEKTRONİK LABORATUARI

EEME210 ELEKTRONİK LABORATUARI Dicle Üniversitesi Mühendislik Fakültesi Elektrik Elektronik Mühendisliği Bölümü EEME210 ELEKTRONİK LABORATUARI DENEY 02: ZENER DİYOT ve AKIM GERİLİM KARAKTERİSTİĞİ 2014-2015 BAHAR Grup Kodu: Deney Tarihi:

Detaylı

ASENKRON MOTOR ASENKRON (İNDÜKSİYON) MOTOR. Genel

ASENKRON MOTOR ASENKRON (İNDÜKSİYON) MOTOR. Genel Genel ASENKRON (İNDÜKSİYON) MOTOR Asenkron makinalar motor ve jeneratör olarak kullanılabilmekle birlikte, jeneratör olarak kullanım rüzgar santralleri haricinde yaygın değildir. Genellikle sanayide kullanılan

Detaylı

Ankara Üniversitesi Fen Fakültesi Fizik Bölümü 7. Hafta. Aysuhan OZANSOY

Ankara Üniversitesi Fen Fakültesi Fizik Bölümü 7. Hafta. Aysuhan OZANSOY FİZ102 FİZİK-II Ankara Üniversitesi Fen Fakültesi Fizik Bölümü 7. Hafta Aysuhan OZANSOY Bölüm 6: Akım, Direnç ve Devreler 1. Elektrik Akımı ve Akım Yoğunluğu 2. Direnç ve Ohm Kanunu 3. Özdirenç 4. Elektromotor

Detaylı

3. Bölüm: Asenkron Motorlar. Doç. Dr. Ersan KABALCI

3. Bölüm: Asenkron Motorlar. Doç. Dr. Ersan KABALCI 3. Bölüm: Asenkron Motorlar Doç. Dr. Ersan KABALCI 1 3.1. Asenkron Makinelere Giriş Düşük ve orta güç aralığında günümüzde en yaygın kullanılan motor tipidir. Yapısal olarak çeşitli çalışma koşullarında

Detaylı

Modüler Hibrid Enerji İstasyonu- MOHES

Modüler Hibrid Enerji İstasyonu- MOHES Modüler Hibrid Enerji İstasyonu- MOHES Modüler Hibrit Enerji istasyonu (MOHES) Sivil ve Askeri Endüstrinin bir çok alanında şebeke elektriğinden veya petrol kaynaklı diğer enerji kaynaklarından istifade

Detaylı

İklimlendirme Soğutma Elektriği ve Kumanda Devreleri BÖLÜM KONDANSATÖRLER

İklimlendirme Soğutma Elektriği ve Kumanda Devreleri BÖLÜM KONDANSATÖRLER BÖLÜM KONDANSATÖRLER AMAÇ: İklimlendirme ve soğutma kompresörlerinde kullanılan kalkış (ilk hareket) ve daimi kondansatörleri seçebilme ve bağlantılarını yapabilme. Kondansatörler 91 BÖLÜM-7 KONDANSATÖRLER

Detaylı

TEKNOLOJİ FAKÜLTESİ Elektrik Elektronik Mühendisliği Bölümü ELEKTRİK MAKİNALARI LABORATUARI I

TEKNOLOJİ FAKÜLTESİ Elektrik Elektronik Mühendisliği Bölümü ELEKTRİK MAKİNALARI LABORATUARI I Deney No:2 1 TEKNOLOJİ FAKÜLTESİ Elektrik Elektronik Mühendisliği Bölümü ELEKTRİK MAKİNALARI LABORATUARI I Öğretim Üyesi : Prof. Dr. Güngör BAL Deneyin Adı : Şönt generatör özelliklerinin elde edilmesi

Detaylı

ÜÇ FAZ ASENKRON MOTORDA FAZ DİRENÇLERİNİ ÖLÇME

ÜÇ FAZ ASENKRON MOTORDA FAZ DİRENÇLERİNİ ÖLÇME DENEY-1 ÜÇ FAZ ASENKRON MOTORDA FAZ DİRENÇLERİNİ ÖLÇME Kapaksız raporlar değerlendirilmeyecektir. 1. Teorik Bilgi Asenkron Motorların Genel Tanımı Asenkron makinalar motor ve jeneratör olarak kullanılabilmekle

Detaylı

FOTOVOLTAIK HÜCRELERIN YAPıSı VE ÇALıŞMA PRENSIPLERI DOĞRUDAN ELEKTRIK ÜRETIMI

FOTOVOLTAIK HÜCRELERIN YAPıSı VE ÇALıŞMA PRENSIPLERI DOĞRUDAN ELEKTRIK ÜRETIMI DOĞRUDAN ELEKTRIK ÜRETIMI DOĞRUDAN ELEKTRIK ÜRETIMI Güneş enerjisinden doğrudan elektrik enerjisi üretmek için güneş hücreleri (fotovoltaik hücreler) kullanılır. Güneş hücreleri yüzeylerine gelen güneş

Detaylı

KARAMANOĞLU MEHMETBEY ÜNİVERSİTESİ ELEKTRİK ELEKTRONİK MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ

KARAMANOĞLU MEHMETBEY ÜNİVERSİTESİ ELEKTRİK ELEKTRONİK MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ KARAMANOĞLU MEHMETBEY ÜNİVERSİTESİ ELEKTRİK ELEKTRONİK MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ Elektrik Makinaları II Laboratuvarı DENEY 3 ASENKRON MOTOR A. Deneyin Amacı: Boşta çalışma ve kilitli rotor deneyleri yapılarak

Detaylı

KARADENİZ TEKNİK ÜNİVERSİTESİ Mühendislik Fakültesi Elektrik-Elektronik Mühendisliği Bölümü Power Electronic Circuits (Güç Elektroniği Devreleri)

KARADENİZ TEKNİK ÜNİVERSİTESİ Mühendislik Fakültesi Elektrik-Elektronik Mühendisliği Bölümü Power Electronic Circuits (Güç Elektroniği Devreleri) KARADENİZ TEKNİK ÜNİVERSİTESİ Mühendislik Fakültesi Elektrik-Elektronik Mühendisliği Bölümü Power Electronic Circuits (Güç Elektroniği Devreleri) 1. DENEYİN AMACI ÜÇ FAZ EVİRİCİ 3 Faz eviricilerin çalışma

Detaylı

DOKUMANLAR

DOKUMANLAR DOKUMANLAR https://www.pickat.org Bu belgeyi yukarıdaki karekodu telefonunuza taratarak veya aşağıdaki linkten indirebilirsiniz. Link sürekli güncellenmektedir. https://drive.google.com/file/d/1wyi3ejzvge9vbu0ujklajnsjukbfldv/view?usp=sharing

Detaylı

YILDIZ TEKNİK ÜNİVERSİTESİ MAKİNE FAKÜLTESİ MEKATRONİK MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ MEKATRONİK MÜHENDİSLİĞİNE GİRİŞ DERSİ. El Yapımı Basit Elektrik Motoru 3

YILDIZ TEKNİK ÜNİVERSİTESİ MAKİNE FAKÜLTESİ MEKATRONİK MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ MEKATRONİK MÜHENDİSLİĞİNE GİRİŞ DERSİ. El Yapımı Basit Elektrik Motoru 3 YILDIZ TEKNİK ÜNİVERSİTESİ MAKİNE FAKÜLTESİ MEKATRONİK MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ MEKATRONİK MÜHENDİSLİĞİNE GİRİŞ DERSİ El Yapımı Basit Elektrik Motoru 3 Proje Raporu Ozan GÜNGÖR 12068010 16.01.2013 İstanbul

Detaylı

Transformatör nedir?

Transformatör nedir? Transformatörler Transformatör nedir? Alternatif akımın gerilimini veya akımını alçaltmaya veya yükseltmeye yarayan devre elemanlarına "transformatör" denir. Alternatif akım elektromanyetik indüksiyon

Detaylı

ELEKTRONİK DEVRE TASARIM LABORATUARI-I MOSFET YARI İLETKEN DEVRE ELEMANININ DAVRANIŞININ İNCELENMESİ

ELEKTRONİK DEVRE TASARIM LABORATUARI-I MOSFET YARI İLETKEN DEVRE ELEMANININ DAVRANIŞININ İNCELENMESİ ELEKTRONİK DEVRE TASARIM LABORATUARI-I MOSFET YARI İLETKEN DEVRE ELEMANININ DAVRANIŞININ İNCELENMESİ Yrd. Doç. Dr. Özhan ÖZKAN MOSFET: Metal-Oksit Yarıiletken Alan Etkili Transistor (Geçidi Yalıtılmış

Detaylı

Sunar: Lityum bataryalı LED madenci baş lambaları

Sunar: Lityum bataryalı LED madenci baş lambaları Sunar: Lityum bataryalı LED madenci baş lambaları KSE-LIGHTS Madenci Baş lambaları Dünyada ilk kablosuz madenci baş lambası modelleri! HP-LED li modellerin yapısı ve fonksiyonları Model KS 7700 Model KS

Detaylı

T.C. KOCAELİ ÜNİVERSİTESİ ELEKTRİK MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ

T.C. KOCAELİ ÜNİVERSİTESİ ELEKTRİK MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ T.C. KOCAELİ ÜNİVERSİTESİ ELEKTRİK MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ DC-DC BOOST CONVERTER DEVRESİ AHMET KALKAN 110206028 Prof. Dr. Nurettin ABUT KOCAELİ-2014 1. ÖZET Bu çalışmada bir yükseltici tip DA ayarlayıcısı

Detaylı

ELEKTRĐK MOTORLARI ve SÜRÜCÜLERĐ DERS 01

ELEKTRĐK MOTORLARI ve SÜRÜCÜLERĐ DERS 01 DERS 01 Özer ŞENYURT Mart 10 1 DA ELEKTRĐK MAKĐNALARI Doğru akım makineleri mekanik enerjiyi doğru akım elektrik enerjisine çeviren (dinamo) ve doğru akım elektrik enerjisini mekanik enerjiye çeviren (motor)

Detaylı

ÖZEL EGE LİSESİ GÜNEBAKAN PANELLER

ÖZEL EGE LİSESİ GÜNEBAKAN PANELLER ÖZEL EGE LİSESİ GÜNEBAKAN PANELLER HAZIRLAYAN ÖĞRENCİLER: Eren Ege AKAR Atlas Ferhat HACIMUSALAR DANIŞMAN ÖĞRETMEN: Nilüfer DEMİR İZMİR 2016 İÇİNDEKİLER 1.Projenin amacı...2 2. Giriş...2 3.Sonuçlar...5

Detaylı

Makine Mühendisliği İçin Elektrik-Elektronik Bilgisi. Ders Notu-4 Kondansatörler ve Bobinler

Makine Mühendisliği İçin Elektrik-Elektronik Bilgisi. Ders Notu-4 Kondansatörler ve Bobinler Makine Mühendisliği İçin Elektrik-Elektronik Bilgisi Ders Notu-4 Kondansatörler ve Bobinler Kondansatörler Kondansatör, elektronların kutuplanarak elektriksel yükü elektrik alanın içerisinde depolayabilme

Detaylı

Haftanın Amacı: Asenkron motorun hız ayar ve frenleme tekniklerinin kavranmasıdır.

Haftanın Amacı: Asenkron motorun hız ayar ve frenleme tekniklerinin kavranmasıdır. ASENKRON MOTORLARDA HIZ AYARI ve FRENLEME Haftanın Amacı: Asenkron motorun hız ayar ve frenleme tekniklerinin kavranmasıdır. Giriş Bilindiği üzere asenkron motorun rotor hızı, döner alan hızını (n s )

Detaylı

DOĞRULTUCULAR VE REGÜLATÖRLER

DOĞRULTUCULAR VE REGÜLATÖRLER Karadeniz Teknik Üniversitesi Mühendislik Fakültesi Elektrik-Elektronik Mühendisliği Bölümü Elektronik Anabilim Dalı Elektronik I Dersi Laboratuvarı DOĞRULTUCULAR VE REGÜLATÖRLER 1. Deneyin Amacı Yarım

Detaylı