SCARA robotları. Sistem konfigürasyonu YRC

Transkript

1 SCR robotları Endüstriyel uygulamalar için SCR robotları: Yüksek güvenilirlik (XG serisinde kayış bulunmaz ve hareket esnasında elektronik parçalar yoktur). Yüksek hassasiyet ve hız. Minimum bakım gereksinimi. Daha kolay kullanım. Yüksek sağlamlık. Üst düzey kompakt tasarım. Sistem konfigürasyonu CJ-serisi PLC NS-serisi HMI SCR studio Ethernet veya RS232C PROFIBUS-DP Master DeviceNet Master MOTOR PWR OP.1 OP.3 YRC XM YM SRV ERR ROB I/O XY BTT XY PB SEL GÖRSEL DENETİM Fieldbus OMRON ZM ROB I/O ZR BTT ZR COM STD.DIO OP.2 OP. P RGEN Programlama kutusu kablosu PB (Programlama kutusu) SFETY N RM PIN13-1 EXT.E-STOP CIN L N L1 N1 YRC robot kontrolörü Robot kabloları Robot tarafındaki çıkarılabilir kablolar tüm modellerde bulunmaz. Daha fazla ayrıntı için lütfen sipariş bilgi listesini kontrol edin. OMRON robot SCR robotları 1

2 SCR robotları YRC Robot kontrolörü Madde YRC Kontrol edilebilir eksen sayısı Kontrol edilebilir robotlar Maksimum güç tüketimi Bağlı motorun kapasitesi (GxYxD) ğırlık Giriş güç Kontrol güç kaynağı kaynağı Motor güç kaynağı Sürücü metodu Pozisyon algılama metodu Çalışma metodu Koordinat sistemi Konum gösterge üniteleri Hız ayarı Temel özellikler kontrolü Program Hafıza Harici giriş/çıkış Seçenekler Genel özellikler İvme ayarı Çözünürlük Başlangıç noktası bulma yöntemi Programlama dili Çoklu görevler Sekans programı Nokta veri giriş yöntemi Hafıza kapasitesi Programlar Noktalar Hafıza Yedek pili Dahili flash bellek çıklama YRC robot kontrolörü Maksimum eksen (ynı anda kontrol edilebilen: eksen) SCR robotları 2.5 V 1.6 W 18x25x2 mm 6,5 kg Tek faz C2-23 V +/- % 1 maksimum (5/6 Hz) Tek faz C2-23 V +/- % 1 maksimum (5/6 Hz) C tam dijital yazılım servo Veri yedekleme işlevine sahip çok dönüşlü çözücü, Manyetik lineer ölçek PTP (Noktadan noktaya), Lineer interpolasyon, Dairesel interpolasyon, RCH Bileşik koordinatlar, Kartezyen koordinatları Pulslar, mm (milimetre), deg (derece) % 1 ile % 1 arası (% 1 birimde. Bununla birlikte hız, DRIVE durumu ile tek eksenli çalışmada %,1'lik birimlerle ölçülür) 1. Otomatik ivme, robot model türüne ve son kütle parametresine bağlıdır 2. yar, ivme ve yavaşlama parametrelerini temel alır (% 1'lik birimlerle ayarlanır) P/rev, 1 mikron rtımlı, mutlak veya yarı mutlak PSEUDO-BSIC (JIS B839 SLIM Dili ile uyumlu) Maksimum 8 görev 1 program Manuel veri girişi (koordinat değeri girişi), Doğrudan öğrenme, Öğrenme geri oynatma 36 KB (program ve noktalar için toplam kapasite) (maksimum sayıda nokta kullanıldığında program için kullanılabilir hafıza kapasitesi 8 KB'dir) 1 program (Maks.) 9.999: program başına maksimum satır 98 KB: program başına maksimum kapasite 1. nokta: maksimum nokta sayısı Lityum metal pil ( C ile C sıcaklıklarda hizmet ömrü yıldır) 5 KB (Yalnızca TÜM veriler) STD.DIO I/O girişi Genel giriş 16 nokta, özel giriş 1 nokta (NPN/PNP spesifikasyonları seçilebilir) I/O çıkışı Genel çıkış 8 nokta, özel çıkış 11 nokta EMNİYET cil durdurma girişi (Röle temas noktası), Hizmet modu girişi (NPN/PNP spesifikasyonları, STD.DIO ayarına göre ayarlanır) Fren çıkışı Röle temas noktası Başlangıç noktası sensör girişi Normal olarak kapalı DC 2 V temas sensörüne bağlanabilir Harici haberleşme RS232C: 1CH D-SUB9 (dişi) RS22: 1CH (Özel PB) Seçenekler Yuvalar Tip İsteğe bağlı giriş/çıkış (NPN/PNP): Genel giriş 2 nokta/genel çıkış 16 nokta CC-Bağlantısı: Özel giriş 16 nokta, Özel çıkış 16 nokta, Genel giriş 96 nokta, Genel çıkış 96 nokta ( düğüm kullanımdadır) DeviceNet: Özel giriş 16 nokta, Özel çıkış 16 nokta, Genel giriş 96 nokta, Genel çıkış 96 nokta Profibus: Özel giriş 16 nokta, Özel çıkış 16 nokta, Genel giriş 96 nokta, Genel çıkış 96 nokta Ethernet: IEEE Mbps (1BSE-T) IVY: Kamera girişi (2 kanal), kamera tetikleme girişi, PC bağlantı girişi İzleme: B faz girişi, aydınlatma tetik girişi, aydınlatma güç kaynağı giriş/çıkışı ydınlatma kontrolü: aydınlatma tetik girişi, aydınlatma güç kaynağı giriş/çıkışı Programlama kutusu PB (etkinleştirme anahtarı ile) PC için destek yazılımı SCR STUDIO Çalışma sıcaklığı C ile C arası Saklama sıcaklığı -1 C ile 65 C arası Çalışma ortamı nem oranı % ile % 85 RH arası (yoğunlaşmayan) Mutlak yedek pil Lityum metal pil 3,6 V 5. mh (2.7 mh x 2) Mutlak veri yedekleme aralığı 1 yıl (güç sağlanmadığı durumda) Gürültü dayanıklılığı IEC61-- Seviye 3 Koruyucu yapı IP1 2

3 YRC Robot kontrolörü YRC-İsteğe Bağlı Giriş/Çıkış ünitesi (PNP/NPN) Madde R6YCMD21 (NPN) R6YCMD22 (PNP) İsteğe Bağlı Giriş/Çıkış (NPN/PNP) çıklama İsteğe Bağlı Giriş/Çıkış ünitesi *1 2 Genel amaçlı giriş, 16 Genel amaçlı çıkış *1 Lütfen isteğe bağlı her G/Ç ünitesi için bir G/Ç konnektörü (YKIOCONNECTOR) ekleyin. : YRC-DeviceNet slave ünitesi Madde çıklama R6YCDRT1 DeviceNet slave ünitesi Uygulanabilir kontrolörler YRC Uygulanabilir DeviceNet Birim 1 Sürüm 2./Birim 2 Sürüm 2. spesifikasyonları Device Profil dı Genel ygıt (aygıt numarası ) Kullanımdaki CH sayısı *1 Normal: Her biri 2 kanallı Giriş/Çıkış, Kompakt: Her biri 2 kanallı Giriş/Çıkış MC ID ayarı ile 63 arası İletim hızı ayarı 5 Kbps, 25 Kbps, 5 Kbps (Devre üzerindeki DIP anahtarı kullanılarak ayarlanır) DeviceNet Normal Genel giriş 96 nokta, Genel çıkış 96 nokta, Özel giriş 16 nokta, Özel çıkış 16 nokta I/O *2 Kompakt Genel giriş 16 nokta, Genel çıkış 16 nokta, Genel giriş 16 nokta, Genel çıkış 16 nokta Paralel harici I/O na modül ve dört bağlantı noktası, robot programından bağımsız olarak psödö-seriyalizasyon işlevi kullanılarak kontrol edilebilir ğ Toplam uzunluk *3 1 m/5 Kbps, 25 m/25 Kbps, 5 m/5 Kbps uzunluk Dal uzunluğu/ 6 m maks./39 m maks., 6 m maks./78 m maks., 6 m maks./156 m maks. Toplam dal uzunluğu Monitör LED MS (Modül Durumu), NS (ğ Durumu) *1 Normal veya Kompakt seçeneklerini belirlemek için robot parametresini kullanın. *2 G/Ç'leri her 1 ms'de bir güncellenir. *3 Bu değerler, kalın bir kablo kullanıldığında geçerlidir. İnce bir kablo kullanıldığında veya ince-kalın kablolar karışık bir şekilde kullanıldığında mesafe daha azdır. YRC-Profibus slave ünitesi Madde R6YCPRT1 Uygulanabilir kontrolörler Haberleşme profili Kullanımdaki düğüm sayısı İstasyon adresi ayarı Haberleşme hızı ayarı Profibus I/O *1 Paralel harici I/O Toplam uzunluk Monitör LED çıklama Profibus slave ünitesi YRC Profibus-DP slave 1 düğüm 1 ile 99 arası (Devre üzerindeki Döner anahtar kullanılarak ayarlanır) 9,6 Kbps, 19,2 Kbps, 93,75 Kbps, 187,5 Kbps, 5 Kbps, 1,5 Mbps, 3 Mbps, 6 Mbps, Mbps (otomatik algılama) Genel giriş 96 nokta, Genel çıkış 96 nokta, Özel giriş 16 nokta, Özel çıkış 16 nokta na modül ve dört bağlantı noktası, robot programından bağımsız olarak psödö-seriyalizasyon işlevi kullanılarak kontrol edilebilir 1 m/3 M 6 M Mbps, 2 m/1,5 Mbps, m/5 Kbps, 1. m/187,5 Kbps, 1.2 m/9,6 K 19,2 K 93,75 Kbps RUN, ERR, SD, RD, DT-EX *1 ün en kısa G/Ç güncelleme aralığı 1 ms'dir ancak fiili G/Ç güncelleme süresi, ana istasyonun güncelleme zamanına bağlı olarak değişiklik gösterir. YRC-Ethernet ünitesi Madde R6YCETN1 Uygulanabilir kontrolörler ğ özellikleri Konnektör özellikleri Baud hızı Haberleşme modu ğ protokolü çıklama Ethernet ünitesi YRC Ethernet için belirtildiği gibidir (IEEE82.3) RJ-5 konnektörü (8 kutuplu modüler konnektör) 1 bağlantı noktası 1 Mbps (1BSE-T) Yarı Dupleks (Yarı-dupleks) Uygulama katmanı: TELNET/İletim katmanı: TCP/IP ğ katmanı: IP, ICMP, RP/Veri bağlantı katmanı: CSM/CD Fiziksel katman: 1BSE-T Eş zamanlı günlük girişi sayısı 1 IP adresleri vb. ayarı PB'den ayarlanır Monitör LED Çalışma, Çarpışma, Bağlantı, İletim, lma SCR robotları 3

4 YRC Robot kontrolörü YRC-EtherNet/IP ünitesi Madde R6YCEIP1 Uygulanabilir kontrolörler ğ özellikleri Uygulanabilir EtherNet/IP spesifikasyonları çıklama EtherNet/IP ünitesi YRC sürüm 1.6M veya üzeri Ethernet (IEEE 82.3) ile uyumludur Birim 1: Genel Endüstriyel protokol (CIPTM) 3.8/Birim 2: EtherNet/IP daptasyon Sürümü 1.9 ygıt türü Genel ygıt (aygıt numarası 3) Veri boyutu Her giriş/çıkış için 8 bayt İletim hızı 1 Mbps/1 Mbps Konnektör özellikleri RJ-5 konnektörü (8 kutuplu modüler konnektör) 1 bağlantı noktası Paralel harici giriş na modül ve dört bağlantı noktası, robot programından bağımsız olarak emule edilen seriyalizasyon işlevi kullanılarak kontrol edilebilir Maksimum kablo uzunluğu 1 m Monitör LED Etkinlik, ğ durumu, Bağlantı, Modül Durumu : YRC-GÖRSEL DENETİM devresi temel spesifikasyonlar Madde çıklama R6YCVI1 GÖRSEL DENETİM devresi Temel Uygulanabilir kontrolör YRC özellikler Piksel 6 (Y) x 8 (D) (3. piksel, VG) yarlanabilir parça parça tipi tipleri Bağlanabilir kameralar Maksimum 2 ünite *1 Kamera tipleri Çift hızlı, uyumlu analog kamera Hafıza 8 MB SDRM, 256 MB minisd kart Harici I/F Ethernet (1BSE-TX) rama metodu Kenar arama (Bağıntılı kenar filtresi, Sobel filtresi) Görüntü girişi Tetikleme Yazılımsal tetikleme, Donanımsal tetikleme, Kamera dahili eşitleme Harici tetikleme girişi 2 nokta İşlevler rama işlevi Konum dengeleme, Nokta verilerinin otomatik kaydı Kurulum destek işlevleri Kalibrasyon, görüntü saklama işlevi *2 (tüm görüntüler/belirtilen görüntü) *1 Eğer 2 ünite birden bağlanacaksa, bunlar aynı model olmalıdır. *2 Windows çalıştıran bilgisayar gerektirir. : YRC-GÖRSEL DENETİM devresi aksesuarları Madde çıklama R6YCS1 CCD KMER R6YCCV3 Kamera kablosu 3,5 m R6YCCV6 Kamera kablosu 6 m R6YCCV9 Kamera kablosu 9,5 m (3,5 m + 6 m) R6YCLE8 Lens 8 mm R6YCLE Lens mm R6YCLE16 Lens 16 mm R6YCLE25 Lens 25 mm R6YCLR5 Yakınlaştırma halkası,5 mm R6YCLR1 Yakınlaştırma halkası 1, mm R6YCLR2 Yakınlaştırma halkası 2, mm R6YCLR5 Yakınlaştırma halkası 5, mm :

5 YRC Robot kontrolörü Not: : YRC-İzleme devresi temel spesifikasyonlar Madde R6YCTR1 Uygulanabilir kontrol aygıtı Bağlı aydınlatma ünitelerinin sayısı Işık ayarlama sistemi Temel özellikler ydınlatma kontrol bölümü Puls giriş bölümü Tetikleme Harici tetikleme girişi ydınlatma güç girişi ydınlatma çıkışı Enkodere bağlı ünitelerin sayısı Enkoder güç kaynağı Uygulanabilir enkoder Giriş fazı Maksimum yanıt frekansı Ters/rtan çarpım Diğer çıklama İzleme devresi YRC 2 üniteye kadar İzleme işlevi için izleme devresi gereklidir. PWM kontrolü (% ile % 1 arası) (Devir 6 KHz) Stroboskopik ışık (1 ile 33. µs arası) Yazılımsal tetikleme, Donanımsal tetikleme 2 nokta VDC veya 2 VDC (Harici olarak, genelde 2 kanala sağlanır) DC V sağlandığında: Toplam 2 kanalda 3 W değerinden az DC 2 V sağlandığında: Toplam 2 kanalda 6 W değerinden az 2 üniteye kadar DC 5 V (Toplam 2 kanalda 5 m) (Kontrol aygıtından sağlanır) Hat sürücüsü eşdeğeri 26LS31/26C31 (RS22 ile uyumlu),, B, B, Z, Z 2MHz ile 65.5 arası/çift, dörtlü Bozuk kablo belirleme işlevi tarafından sağlanır YRC-İzleme devresi için aksesuarlar Madde R6YCCR5 çıklama İzleme için enkoder kablosu 1 m : YRC-ydınlatma kontrol devresi temel spesifikasyonlar Madde R6YCLI1 Temel özellikler Uygulanabilir kontrolör Bağlı aydınlatma ünitesi sayısı Işık ayarlama sistemi Tetikleme Harici tetikleme girişi ydınlatma güç girişi ydınlatma çıkışı çıklama ydınlatma kontrol devresi YRC 2 üniteye kadar PWM kontrolü (% ile % 1 arası) (Devir 6 KHz) Stroboskopik ışık (1 ile 33.µs arası) Yazılımsal tetikleme, Donanımsal tetikleme 2 nokta VDC veya 2 VDC (Harici olarak, genelde iki kanala sağlanır) DCV sağlandığında: Toplam 2 kanalda 3 W değerinden az DC2V sağlandığında: Toplam 2 kanalda 6 W değerinden az : YRC-PB (Programlama kutusu) için aksesuarlar Madde R6YCPB5E R6YCPBE çıklama Programlama kutusu kablosu 5 m Programlama kutusu kablosu m : YRC-SCR studio yazılımı için aksesuarlar Madde R6YCSSC1 R6YCCC5 R6YCUSB5 çıklama SCR Studio destek yazılımı Haberleşme kablosu 9-9 iğneli USB haberleşme kablosu SCR robotları 5

6 YRC Robot kontrolörü YRC-dlandırma Konnektör adları XM B ROB I/O XY YM H BTT XY XM YM MOTOR PWR SRV ROB I/O XY BTT XY ERR D PB G OP.1 G OP.3 PB SEL OP.1 OP.3 YRC I PB SEL COM B ROB I/O ZR ROB I/O E COM ZM H BTT ZR ZM ZR BTT ZR SFETY STD.DIO OP.2 OP. P N RGEN J RGEN RM C SFETY RM EXT.E-STOP PIN13-1 CIN L N L1 N1 K CIN L FG G OP.2 G OP. F STD.DIO Konnektör adı İşlev XM/YM/ZM/RM Servo motor sürücüsü için konnektörler B ROB I/O [XY/ZR] Servo motor geri besleme ve sensör sinyalleri için konnektörler C EMNİYET cil durumda durdurma gibi emniyet işlevleri için giriş/çıkış konnektörü D PB PB konnektörü E COM RS-232C arayüz konnektörü. F STD.DIO Özel giriş/çıkış için ve genel amaçlı giriş çıkış için konnektör G OP.1,2, 3, İsteğe bağlı genişleme I/O devrelerine ekli konnektörler H BTT [XY/ZR] Mutlak yedekleme için pil konnektörü I PB SEL PB seçici anahtar temas noktası J RGEN [P/W/N] Rejenerasyon ünitesi için konnektör K C IN [L/N/L1/N1] Güç kablosu için terminal bloğu. Bağlantıları yaparken halka dilli terminalleri kullanın. L FG Topraklama terminali (W). D Sınıfı (1 ohm veya daha az) topraklama gerçekleştirin. 6

7 YRC Robot kontrolörü Standart YRC Üstten görünüm 15,5 2 15,5 1,5 L braket için 7-M3 dişli montaj deliği; üst panel kalınlığı 2 mm (Bkz. Not 1.) 25 69,75 139,5 15,5 Önden görünüm 5,5 (t2) 18 öne monte edilmiş L tipi braket Yandan görünüm 2 3 yana monte edilmiş L tipi braket (seçenek) (2) Braket arka tarafa takılabilir rkadan görünüm XM MOTOR ROB I/O PWR SRV PB ERR OP.1 OP.3 YRC (5) (25) XY YM BTT XY SEL COM 25 ROB I/O ZR ZM BTT ZR SFETY STD.DIO OP.2 OP. RGEN P N Pil yuvası CIN RM L N L EXT.E-STOP N1 5,5,8 1 kauçuk ayak 5,5 27,6 18 lttan görünüm L braket için 7-M3 dişli montaj deliği; üst panel kalınlığı 2 mm (Bkz. Not 1.) 15,5 Not 1: Bu kontrolörü yalnızca birlikte verilen L tipi braketleri kullanarak monte ederken alt plakadaki kauçuk ayakları sökün. 15, ,75 139,5 15,5 SCR robotları 7

8 YRC Robot kontrolörü RGU2 seçeneğiyle monte edilmiş YRC Üstten görünüm 1,5 15, ,5 RGU-2 L braket için 7-M3 dişli montaj deliği; üst panel kalınlığı 2 mm (Bkz. Not 1.) 25 69,75 139,5 15,5 Önden görünüm 5,5 (t2) 18 8 öne monte edilmiş L tipi braket Yandan görünüm 2 3 yana monte edilmiş L tipi braket (seçenek) (2) Braket arka tarafa takılabilir rkadan görünüm XM MOTOR ROB I/O PWR SRV PB ERR OP.1 OP.3 YRC RGU-2 (5) (25) XY YM BTT XY SEL RGEN COM N 25 ROB I/O P ZR ZM BTT ZR SFETY STD.DIO OP.2 OP. RGEN P N CIN Pil yuvası RM 1 L N L EXT.E-STOP N1 5,5,8 1 kauçuk ayak 5,5 27,6 18 lttan görünüm L braket için 7-M3 dişli montaj deliği; üst panel kalınlığı 2 mm (Bkz Not 1.) 15,5 RGU-2 15, ,75 139,5 15,5 8

9 YRC Robot kontrolörü RGU3 seçeneğiyle monte edilmiş YRC Üstten görünüm 15,5 15,5 2 1,5 2 RGU-3 L braket için 7-M3 dişli montaj deliği; üst panel kalınlığı 2 mm (Bkz. Not 1.) 69, ,5 15,5 Önden görünüm (5,5) 18 (t 2) öne monte edilmiş L tipi braket 62 Yandan görünüm 2 3 yana monte edilmiş L tipi braket (seçenek) (2) Braket arka tarafa takılabilir rkadan görünüm YRC RGU-3 (5) (25) Pil yuvası 1 5,5,8 1 kauçuk ayak 5,5 27,6 18 lttan görünüm L braket için 7-M3 dişli montaj deliği; üst panel kalınlığı 2 mm (Bkz. Not 1.) 15,5 15,5 2 RGU-3 69, ,5 15,5 SCR robotları 9

10 SCR robotları R6YXG TINY SERİSİ Menzil (mm) Maksimum yük (kg) 1 +/-,5 +/-,1 +/-, Kol uzunluğu (mm) özellikleri Rotasyon aralığı ( ) +/-5 +/ /-36 mekanizması İletim yöntemi Motordan hız azaltıcıya Doğrudan eşleşme Hız azaltıcıdan çıkışa Doğrudan eşleşme C servo motor çıkışı (W) Maksimum hız (XYZ:m/saniye) (R: /saniye) 3,3,9 1.7 Standart devir süresi:,1 kg yük ile *2 (saniye),33,1 Kullanıcı kablolaması (sq x pcs),1 x 8 Kullanıcı tüpü (Dış çap) Ø x 2 Robot kablo uzunluğu (m) Standart: 2 Seçenek: 3,5, 5, 1 ğırlık (kg) (Robot kablo dahil değildir) * 3,9 Robot kablo ağırlığı,9 kg (2 m) 1,5 kg (3,5 m) 2,1 kg (5 m),2 kg (1 m) *2 Karşılıklı olarak 25 mm dikey yönde ve 1 mm yatay yönde hareket ederken. * Robotun toplam ağırlığı robot gövdesi ile robot kablosu ağırlıklarının toplamıdır. Güç tüketimi (V) Çalışma metodu YRC 3 Programlama/I/O nokta izleme/uzaktan kumanda/rs-232c haberleşme kullanarak çalıştırma çıklama SCR Menzil: mm, Dikey Vuruş: 5 mm, Maksimum yük: 1 kg. R6YXG5YRCR Kullanıcı kablolaması için konnektör (1-8 arası kullanılabilir, soket temaslı) J.S.T. Mfg Co., Ltd. SM konnektörü SMR-8V-B, pin SYM-1T-P.6 (birlikte verilir) YC kıvırcıklaștırma makinesini kullanın. R25 () R R 15 5 (Ø 53) 5 6 R6 R3 (R ekseni mandalı dönüș yarıçapı) Kendi kendini destekleyen kabloya tel veya tüp monte etmeyin. Bu, konumlandırma hassasiyetini azaltabilir. Kablo veya tüp monte edecekseniz bu hava tüplerinden yararlanın. yrıntılar için Bölüm 3'de bulunan 1 Kullanıcı kablosu veya tüpü monte ederken. 316 (Kol dönüșü sırasında maksimum 322) 25 (Kol dönüșü sırasında maksimum ) 8 Çalışma bölgesi X, Y eksen orijini, robot tabanının ön kısmına göre ±5 konumundadır Orijine geri dönme ișlemi gerçekleștirirken, ekseni, yukarıda gösterilen konumdan saat yönünün aksinde hareket ettirin. R Kullanıcı tüpü 2 (Ø) Boș çap: Ø /-2 (Z ekseni orijin konumu) Ø26 B ayrıntıları R ekseni mandalı 5 Düz nokta ile R ekseni orjini arasında faz ilișkisi yoktur B Ø53 6 1,5 9,5 Kullanıcı için araç montaj aralığı 27 2,5 3 Ø 1h 7 -,15 9 -,2 Düz kısımlarda genișlik Z ekseninde orijine geri dönme ișlemi sırasında 5 mm yükselir. Z ekseni vurușu 22,5 22, Ø 5,5 açık delik R Dört adet M5 montaj cıvatası kullanın. Kullanıcı için dișli vida deliği -M3 x,5, derinlik: 7 2-5, Kesidi Kullanıcı tüpü 1 (Ø) Kullanıcı kablolaması için konnektör (1-8 arası kullanılabilir, soket temaslı) J.S.T. Mfg Co., Ltd. SM konnektörü SMR-8V-B, pin SYM-1T-P.6 (birlikte verilir) YC kıvırcıklaștırma makinesini kullanın. Kullanıcı tüpü 2 (Ø) M3 topraklama terminali (3) 7 53 Kullanıcı tüpü 1 (Ø) 7 1

11 SCR robotları R6YXG15 TINY SERİSİ Menzil (mm) 15 Maksimum yük (kg) 1 +/-,5 +/-,1 +/-, Kol uzunluğu (mm) özellikler Rotasyon aralığı ( ) +/-5 +/ /-36 mekanizması İletim yöntemi Motordan hız azaltıcıya Doğrudan eşleşme Hız azaltıcıdan çıkışa Doğrudan eşleşme C servo motor çıkışı (W) Maksimum hız (XYZ:m/saniye) (R: /saniye) 3,,9 1.7 Standart devir süresi:,1 kg yük ile *2 (saniye),33,1 Kullanıcı kablolaması (sq x pcs),1 x 8 Kullanıcı tüpü (Dış çap) Ø x 2 Robot kablo uzunluğu (m) Standart: 2 Seçenek: 3,5, 5, 1 ğırlık (kg) (Robot kablo dahil değildir) * Robot kablo ağırlığı,9 kg (2 m) 1,5 kg (3,5 m) 2,1 kg (5 m),2 kg (1 m) *2 Karşılıklı olarak 25 mm dikey yönde ve 1 mm yatay yönde hareket ederken. * Robotun toplam ağırlığı robot gövdesi ile robot kablosu ağırlıklarının toplamıdır. Güç tüketimi (V) Çalışma metodu YRC 3 Programlama/I/O nokta izleme/uzaktan kumanda/rs-232c haberleşme kullanarak çalıştırma çıklama SCR Menzil: 15 mm, Dikey Vuruş: 5 mm, Maksimum yük: 1 kg. R6YXG155YRCR Kullanıcı kablolaması için konnektör (1-8 arası kullanılabilir, soket temaslı) J.S.T. Mfg Co., Ltd. SM konnektörü SMR-8V-B, pin SYM-1T-P.6 (birlikte verilir) YC kıvırcıklaștırma makinesini kullanın. R25 (15) R R15 R R3 (R ekseni mandalı dönüș yarıçapı) Kendi kendini destekleyen kabloya tel veya tüp monte etmeyin. Bu, konumlandırma hassasiyetini azaltabilir. Kablo veya tüp monte edecekseniz bu hava tüplerinden yararlanın. yrıntılar için Bölüm 3'de bulunan 1 Kullanıcı kablosu veya tüpü monte ederken. 316 (Kol dönüșü sırasında maksimum 322) 25 (Kol dönüșü sırasında maksimum ) Çalışma bölgesi X, Y eksen orijini, robot tabanının ön kısmına göre ±5 konumundadır Orijine geri dönme ișlemi gerçekleștirirken, ekseni, yukarıda gösterilen konumdan saat yönünün aksinde hareket ettirin. R75 Kullanıcı tüpü 2 (Ø) /-2 (Z ekseni orijin konumu) Ø26 R ekseni mandalı Z ekseninde orijine geri dönme ișlemi sırasında 5 mm yükselir. 5 Z ekseni vurușu Düz nokta ile R ekseni orjini arasında faz ilișkisi yoktur B 6 1,5 9, Kesidi Kullanıcı tüpü 1 (Ø) Kullanıcı tüpü 2 (Ø) M3 topraklama terminali Kullanıcı kablolaması için konnektör (1-8 arası kullanılabilir, soket temaslı) J.S.T. Mfg Co., Ltd. SM konnektörü SMR-8V-B, pin SYM-1T-P.6 (birlikte verilir) YC kıvırcıklaștırma makinesini kullanın. (3) 7 53 Kullanıcı tüpü 1 (Ø) Kullanıcı için araç montaj aralığı 8 15 Ø 1h7 -,15 22,5 27 2,5 3 Boș çap: Ø B ayrıntıları 9 -,2 Düz kısımlarda genișlik 22,5 2-Ø 5,5 açık delik R Dört adet M5 montaj cıvatası kullanın. Kullanıcı için dișli vida deliği -M3 x,5, derinlik: 7 2-5, SCR robotları 11

12 SCR robotları R6YXG18 TINY SERİSİ Menzil (mm) 18 Maksimum yük (kg) 1 +/-,5 +/-,1 +/-, Kol uzunluğu (mm) özellikleri Rotasyon aralığı ( ) +/-5 +/ /-36 mekanizması İletim yöntemi Motordan hız azaltıcıya Doğrudan eşleşme Hız azaltıcıdan çıkışa Doğrudan eşleşme C servo motor çıkışı (W) Maksimum hız (XYZ:m/saniye) (R: /saniye) 3,3,9 1.7 Standart devir süresi:,1 kg yük ile *2 (saniye),33,1 Kullanıcı kablolaması (sq x pcs),1 x 8 Kullanıcı tüpü (Dış çap) Ø x 2 Robot kablo uzunluğu (m) Standart: 2 Seçenek: 3,5, 5, 1 ğırlık (kg) (Robot kablo dahil değildir) *,1 Robot kablo ağırlığı,9 kg (2 m) 1,5 kg (3,5 m) 2,1 kg (5 m),2 kg (1 m) *2 Karşılıklı olarak 25 mm dikey yönde ve 1 mm yatay yönde hareket ederken. * Robotun toplam ağırlığı robot gövdesi ile robot kablosu ağırlıklarının toplamıdır. Güç tüketimi (V) Çalışma metodu YRC 5 Programlama/I/O nokta izleme/uzaktan kumanda/rs-232c haberleşme kullanarak çalıştırma çıklama SCR Menzil: 18 mm, Dikey Vuruş: 5 mm, Maksimum yük: 1 kg. R6YXG185YRCR Kullanıcı kablolaması için konnektör (1-8 arası kullanılabilir, soket temaslı) J.S.T. Mfg Co., Ltd. SM konnektörü SMR-8V-B, pin SYM-1T-P.6 (birlikte verilir) YC kıvırcıklaştırma makinesini kullanın. (18) R R25 R61 5 R3 (R ekseni mandalı dönüş yarıçapı) Kendi kendini destekleyen kabloya tel veya tüp monte etmeyin. Bu, konumlandırma hassasiyetini azaltabilir. Kablo veya tüp monte edecekseniz bu hava tüplerinden yararlanın. yrıntılar için Bölüm 3'de bulunan 1 Kullanıcı kablosu veya tüpü monte ederken. 316 (Kol dönüşü sırasında maksimum 322) 1 (Kol dönüşü sırasında maksimum ) 239 Kullanıcı tüpü 2 (Ø) 8 Çalışma bölgesi X, Y eksen orijini, robot tabanının ön kısmına göre ±5 konumundadır Orijine geri dönme işlemi gerçekleştirirken, ekseni, yukarıda gösterilen konumdan saat yönünün aksinde hareket ettirin. R /-2 (Z ekseni orijin konumu) Ø26 R ekseni mandalı 1 Z ekseninde orijine geri dönme işlemi sırasında 5 mm yükselir. 5 Z ekseni vuruşu Düz nokta ile R ekseni orjini arasında faz ilişkisi yoktur B 6 1,5 9, Kesidi Kullanıcı tüpü 1 (Ø) Kullanıcı tüpü 2 (Ø) M3 topraklama terminali Kullanıcı kablolaması için konnektör (1-8 arası kullanılabilir, soket temaslı) J.S.T. Mfg Co., Ltd. SM konnektörü SMR-8V-B, pin SYM-1T-P.6 (birlikte verilir) YC kıvırcıklaştırma makinesini kullanın. (3) 7 53 Kullanıcı tüpü 1 (Ø) Ø 1h 7 -,15 Kullanıcı için araç montaj aralığı 22,5 27 2, Boş çap: Ø 9 -,2 B ayrıntıları Düz kısımlarda genişlik 22,5 2-Ø 5,5 açık delik R (Dört adet M5 montaj cıvatası kullanın.) Kullanıcı için dişli vida deliği -M3 x,5, derinlik: 7 2-5,5 1

13 SCR robotları R6YXG22 TINY SERİSİ Menzil (mm) 22 Maksimum yük (kg) 1 +/-,1 +/-,1 +/-, Kol uzunluğu (mm) özellikleri Rotasyon aralığı ( ) +/- +/ /-36 mekanizması İletim yöntemi Motordan hız azaltıcıya Doğrudan eşleşme Hız azaltıcıdan çıkışa Doğrudan eşleşme C servo motor çıkışı (W) Maksimum hız (XYZ:m/saniye) (R: /saniye) 3,,7 1.7 Standart devir süresi:,1 kg yük ile *2 (saniye),2,1 Kullanıcı kablolaması (sq x pcs),1 x 6 Kullanıcı tüpü (Dış çap) Ø3 x 2 Robot kablo uzunluğu (m) Standart: 3,5 Seçenek: 5, 1 ğırlık (kg) (Robot kablo dahil değildir) * 5,5 Robot kablo ağırlığı 1,5 kg (3,5m) 2,1 kg (5 m),2 kg (1 m) *2 Karşılıklı olarak 25 mm dikey yönde ve 1 mm yatay yönde hareket ederken. * Robotun toplam ağırlığı robot gövdesi ile robot kablosu ağırlıklarının toplamıdır. Güç tüketimi (V) Çalışma metodu YRC 5 Programlama/I/O nokta izleme/uzaktan kumanda/rs-232c haberleşme kullanarak çalıştırma çıklama SCR Menzil: 22 mm, Dikey Vuruş: 1 mm, Maksimum yük: 1 kg. R6YXG221YRCR Kullanıcı kablolaması için konnektör (1-6 arası kullanılabilir, soket temaslı) J.S.T. Mfg Co., Ltd. SM konnektörü SMR-6VB, pin SYM-1T-P.6 (birlikte verilir) YC kıvırcıklaștırma makinesini kullanın R R22 1 R75,7 63, Montaj için -Ø7 M6 cıvata kullanılır Kendi kendini destekleyen kabloya tel veya tüp monte etmeyin. Bu, konumlandırma hassasiyetini azaltabilir. Kablo veya tüp monte edecekseniz bu hava tüplerinden yararlanın. yrıntılar için Bölüm 3'de bulunan 1 Kullanıcı kablosu veya tüpü monte ederken. R19 X, Y eksen orijini, robot tabanının ön kısmına göre ±5 konumundadır 119 Çalışma bölgesi 2 (Kol dönüșü sırasında 25) 133 +/ ,5 1+/-2 (Z ekseni orijin konumu) Ø Ø 1h7 -,15 Z ekseninde orijine geri dönme ișlemi sırasında 5 mm yükselir. 1 Z ekseni vurușu Düz nokta ile R ekseni orjini arasında faz ilișkisi yoktur Ø62 Kullanıcı için araç montaj aralığı 2,5 B 3 3 Kullanıcı araç montajı için -M x,7, Derinlik (Kol dönüșü sırasında maksimum ) Kesidi ,5 Kullanıcı tüpü 2 (Ø3) Kullanıcı tüpü 1 (Ø3) M3 topraklama terminali Kullanıcı kablolaması için konnektör (1-6 arası kullanılabilir, soket temaslı) J.S.T. Mfg Co., Ltd. SM konnektörü SMR-6VB, pin SYM-1T-P.6 (birlikte verilir) YC kıvırcıklaștırma makinesini kullanın. Kullanıcı tüpü 2 (Ø3) Kullanıcı tüpü 1 (Ø3) X, Y eksenleri orijin konumu Orijine geri dönme ișlemi gerçekleștirirken, ekseni, yukarıda gösterilen konumdan saat yönünün aksinde hareket ettirin. Boș çap: Ø 9 -,2 Düz kısımlarda genișlik 2,5 B ayrıntıları SCR robotları 13

14 5 5 SCR robotları R6YXGL25 XG SERİSİ Menzil (mm) 25 Maksimum yük (kg) 5 () *1 Tekrar edebilirlik *2 (XYZ:mm) (R: ) +/-,1 +/-,1 +/-, Kol uzunluğu (mm) özellikleri Rotasyon aralığı ( ) +/-1 +/ /-36 mekanizması İletim Motordan hız azaltıcıya Doğrudan eşleşme yöntemi Hız azaltıcıdan çıkışa Doğrudan eşleşme C servo motor çıkışı (W) Maksimum hız (XYZ:m/saniye) (R: /saniye),5 1,1 1.2 Standart devir süresi: 2 kg yük ile *3 (saniye),9 R ekseni izin verilen atalet hareketi * (kgm 2 ),5 Kullanıcı kablolaması (sq x pcs),2 x 1 Kullanıcı tüpü (Dış çap) Ø x 3 Robot kablo uzunluğu (m) Standart: 3,5 Seçenek: 5, 1 Seçenek raç flanşı R6YCXGLF çık mil R6YCXGLS ğırlık (kg) (Robot kablo hariç) 1,5 *1 raç flanşı ve boş mil seçenekleri monte edildiğinde maksimum yük kg'dir. *2 Bu, sabit ortam sıcaklığındaki değerdir. (X,Y eksenleri) *3 Karşılıklı olarak 25 mm dikey yönde ve 3 mm yatay yönde hareket ederken. * İvme katsayısının ayarlanması belirli sınırlara tabidir. Güç tüketimi (V) Çalışma metodu YRC 1.1 Programlama/I/O nokta izleme/uzaktan kumanda/rs-232c haberleşme kullanarak çalıştırma çıklama SCR Menzil: 25 mm, Dikey Vuruş: 15 mm, Maksimum yük: 5 kg. R6YXGL2515YRCR D D 78,5 78,5 9-9 açık delik Montaj için adet M8 cıvata kullanılır (Taban boyutu) (19~9) ,5 +/-2 11, ,5 +/-2 15, B-B Kesidi (Kol dönüşü sırasında maksimum 28) (Kol dönüşü sırasında maksimum 66) Seçenek: Kullanıcı kablosunun/tüpünün içinden geçeceği yiv yuvası B B Z ekseni alt uç mekanik durdurucu konumu Z ekseni üst uç mekanik 138,5 +/-2 durdurucunun konumu, Z ekseninin orijine dönüş hareketi sırasında mm yükselir 11,5 15 vuruş 3 16 h7 -,18 Standart tip Kullanıcı için araç montaj aralığı Kullanıcı tüpü 3 (F mavi) Kullanıcı tüpü 2 (F kırmızı) Kullanıcı tüpü 1 (F siyah) XYM ZRM M topraklama terminali 2 2 Kullanıcı kablosu için D-sub konnektörü (1-1 arası kullanılabilir) XYP 113 ZRP ,5 +/-2 15,5 15 vuruş C raç flanşı montaj tipi Standart tip -,5 açık delik Düz kısımlarda genişlik 15 - Kesidi Boş çap Kullanıcı için dişli vida deliği 6-M3X.5 Derinlik 6 Buraya monte edilen aracın ağırlığı, uç kütlesine eklenmelidir. Detaylı çizim C h7 -,21 22,6 22,6 22,6,2 22,6 22,6 7,2 9 +, H7 açık delik Boş çap 11 raç flanşı montaj tipi X ekseni mekanik durdurucu konumu: 12 Y ekseni mekanik durdurucu konumu: 16 1

15 5 5 SCR robotları R6YXGL XG SERİSİ Menzil (mm) Maksimum yük (kg) 5 () *1 Tekrar edebilirlik *2 (XYZ:mm) (R: ) +/-,1 +/-,1 +/-, Kol uzunluğu (mm) özellikleri Rotasyon aralığı ( ) +/-1 +/ /-36 mekanizması İletim Motordan hız azaltıcıya Doğrudan eşleşme yöntemi Hız azaltıcıdan çıkışa Doğrudan eşleşme C servo motor çıkışı (W) Maksimum hız (XYZ:m/saniye) (R: /saniye) 5,6 1,1 1.2 Standart devir süresi: 2 kg yük ile *3 (saniye),9 R ekseni izin verilen atalet hareketi * (kgm 2 ),5 Kullanıcı kablolaması (sq x pcs),2 x 1 Kullanıcı tüpü (Dış çap) Ø x 3 Robot kablo uzunluğu (m) Standart: 3,5 Seçenek: 5, 1 Seçenek raç flanşı R6YCXGLF çık mil R6YCXGLS ğırlık (kg) (Robot kablo hariç) 15 *1 raç flanşı ve boş mil seçenekleri monte edildiğinde maksimum yük kg'dir. *2 Bu, sabit ortam sıcaklığındaki değerdir. (X,Y eksenleri) *3 Karşılıklı olarak 25 mm dikey yönde ve 3 mm yatay yönde hareket ederken. * İvme katsayısının ayarlanması belirli sınırlara tabidir. Güç tüketimi (V) Çalışma metodu YRC 1.1 Programlama/I/O nokta izleme/uzaktan kumanda/rs-232c haberleşme kullanarak çalıştırma çıklama SCR Menzil: mm, Dikey Vuruş: 15 mm, Maksimum yük: 5 kg. R6YXGL15YRCR D 78,5 78,5 9-9 açık delik Montaj için M8 cıvata kullanılır 138 (Taban boyutu) (19~9) ,5 +/-2 11, ,5 +/-2 15, (Kol dönüşü sırasında maksimum 33) Seçenek: Kullanıcı kablosunun/tüpünün içinden geçeceği yiv yuvası B-B Kesidi (Kol dönüşü sırasında maksimum 66) B B ,5 +/-2 Z ekseni üst uç mekanik durdurucunun konumu, Z ekseninin orijine dönüş hareketi sırasında mm yükselir Z ekseni alt uç mekanik durdurucu konumu 11,5 15 vuruş 3 16 h7 -, Standart tip 7 Kullanıcı için araç montaj aralığı Kullanıcı tüpü 3 (F mavi) Kullanıcı tüpü 2 (F kırmızı) Kullanıcı tüpü 1 (F siyah) 9 1 XYM ZRM M topraklama terminali 2 2 Kullanıcı kablosu için D-sub konnektörü (1-1 arası kullanılabilir) XYP 113 ZRP ,5 +/-2 15,5 15 vuruş C raç flanşı montaj tipi Standart tip -,5 açık delik Düz kısımlarda genişlik 15 - Kesidi Boş çap Kullanıcı için dişli vida deliği 6-M 3x,5 Derinlik 6 Buraya monte edilen aracın ağırlığı, uç kütlesine eklenmelidir. Detaylı çizim C 2 3 h7 -, ,6 22,6 22,6,2 Boş çap +, H7 açık delik 11 22,6 22,6 7,2 9 raç flanşı montaj tipi X ekseni mekanik durdurucu konumu: 12 Y ekseni mekanik durdurucu konumu: 16 SCR robotları 15

16 5 5 SCR robotları R6YXGL XG SERİSİ Menzil (mm) Maksimum yük (kg) 5 () *1 Tekrar edebilirlik *2 (XYZ:mm) (R: ) +/-,1 +/-,1 +/-, Kol uzunluğu (mm) özellikleri Rotasyon aralığı ( ) +/-1 +/ /-36 mekanizması İletim Motordan hız azaltıcıya Doğrudan eşleşme yöntemi Hız azaltıcıdan çıkışa Doğrudan eşleşme C servo motor çıkışı (W) Maksimum hız (XYZ:m/saniye) (R: /saniye) 6,1 1,1 1.2 Standart devir süresi: 2 kg yük ile *3 (saniye),9 R ekseni izin verilen atalet hareketi * (kgm 2 ),5 Kullanıcı kablolaması (sq x pcs),2 x 1 Kullanıcı tüpü (Dış çap) Ø x 3 Robot kablo uzunluğu (m) Standart: 3,5 Seçenek: 5, 1 Seçenek raç flanşı R6YCXGLF çık mil R6YCXGLS ğırlık (kg) (Robot kablo hariç) 15,5 *1 raç flanşı ve boş mil seçenekleri monte edildiğinde maksimum yük kg'dir. *2 Bu, sabit ortam sıcaklığındaki değerdir. (X,Y eksenleri) *3 Karşılıklı olarak 25 mm dikey yönde ve 3 mm yatay yönde hareket ederken. * İvme katsayısının ayarlanması belirli sınırlara tabidir. Güç tüketimi (V) Çalışma metodu YRC 1.1 Programlama/I/O nokta izleme/uzaktan kumanda/rs-232c haberleşme kullanarak çalıştırma çıklama SCR Menzil: mm, Dikey Vuruş: 15 mm, Maksimum yük: 5 kg. R6YXGL15YRCR 27 D D ,5 78,5 B-B Kesidi 9-9 açık delik Montaj için adet M8 cıvata kullanılır (Taban boyutu) (19~9) (Kol dönüşü sırasında maksimum 38) 138,5 +/-2 11, ,5 +/-2 15, (Kol dönüşü sırasında maksimum 66) Seçenek: Kullanıcı kablosunun/tüpünün içinden geçeceği yiv yuvası B B ,5 +/-2 Z ekseni üst uç mekanik durdurucunun konumu, Z ekseninin orijine dönüş hareketi sırasında mm yükselir Z ekseni alt uç mekanik durdurucu konumu Düz kısımlarda genişlik 15 - Kesidi 11,5 Boş çap vuruş h7 -,18 Standart tip 57 Kullanıcı için dişli vida deliği 6-M 3x,5 Derinlik 6 Buraya monte edilen aracın ağırlığı, uç kütlesine eklenmelidir. 7 Kullanıcı için araç montaj aralığı Kullanıcı tüpü 3 (F mavi) Kullanıcı tüpü 2 (F kırmızı) Kullanıcı tüpü 1 (F siyah) XYM ZRM M topraklama terminali Kullanıcı kablosu için D-sub konnektörü (1-1 arası kullanılabilir) XYP ZRP ,5 +/-2 15,5 15 vuruş C raç flanşı montaj tipi Detaylı çizim C -,5 açık delik 2 22,6,2 22,6 22, ,6 3 h7 -,21 22,6 7,2 9 Standart/raç flanşı montaj tipi X ekseni mekanik durdurucu konumu: 12 Y ekseni mekanik durdurucu konumu: 16 Boş çap 11 +, H7 açık delik 16

17 SCR robotları R6YXGL5 XG SERİSİ Menzil (mm) 5 Maksimum yük (kg) 5 () *1 Tekrar edebilirlik *2 (XYZ:mm) (R: ) +/-,1 +/-,1 +/-, Kol uzunluğu (mm) özellikleri Rotasyon aralığı ( ) +/-1 +/ /-36 mekanizması İletim Motordan hız azaltıcıya Doğrudan eşleşme yöntemi Hız azaltıcıdan çıkışa Doğrudan eşleşme C servo motor çıkışı (W) Maksimum hız (XYZ:m/saniye) (R: /saniye) 5,1 1,1 1.2 Standart devir süresi: 2 kg yük ile *3 (saniye),59 R ekseni izin verilen atalet hareketi * (kgm 2 ),5 Kullanıcı kablolaması (sq x pcs),2 x 1 Kullanıcı tüpü (Dış çap) Ø x 3 Robot kablo uzunluğu (m) Standart: 3,5 Seçenek: 5, 1 Seçenek raç flanşı R6YCXGLF çık mil R6YCXGLS ğırlık (kg) (Robot kablo hariç) 17 *1 raç flanşı ve boş mil seçenekleri monte edildiğinde maksimum yük kg'dir. *2 Bu, sabit ortam sıcaklığındaki değerdir. (X,Y eksenleri) *3 Karşılıklı olarak 25 mm dikey yönde ve 3 mm yatay yönde hareket ederken. * İvme katsayısının ayarlanması belirli sınırlara tabidir. Güç tüketimi (V) Çalışma metodu YRC 1.1 Programlama/I/O nokta izleme/uzaktan kumanda/rs-232c haberleşme kullanarak çalıştırma çıklama SCR Menzil: 5 mm, Dikey Vuruş: 15 mm, Maksimum yük: 5 kg. R6YXGL515YRCR D 27 D 27 9 Kullanıcı kablosu için D-sub konnektörü (1-1 arası kullanılabilir) Kullanıcı tüpü 3 (F mavi) Kullanıcı tüpü 2 (F kırmızı) Kullanıcı tüpü 1 (F siyah) 93-9 açık delik Montaj için M8 cıvata kullanılır 138 (Taban boyutu) (19~9) /-2 1, , ,5 +/-2 2, (Kol dönüşü sırasında maksimum 315) Seçenek: Kullanıcı kablosunun/tüpünün içinden geçeceği yiv yuvası (Kol dönüşü sırasında maksimum 673) /-2 1, h Kullanıcı için araç montaj aralığı Z ekseni üst uç mekanik durdurucunun konumu, Z ekseninin orijine dönüş hareketi sırasında mm yükselir 7 Standart tip Kullanıcı tüpü 3 (F mavi) Kullanıcı tüpü 2 (F kırmızı) Kullanıcı tüpü 1 (F siyah) XYM ZRM M topraklama terminali Kullanıcı kablosu için D-sub konnektörü (1-1 arası kullanılabilir) XYP ZRP /-2 2,5 15 C raç flanşı montaj tipi Standart/raç flanşı montaj tipi X ekseni mekanik durdurucu konumu: 12 Y ekseni mekanik durdurucu konumu: 16 Z ekseni alt uç mekanik durdurucu konumu Kullanıcı için dişli vida deliği 6-M 3x,5 Derinlik 6 Buraya monte edilen aracın ağırlığı, uç kütlesine eklenmelidir. Düz kısımlarda genişlik 15 - Kesidi Boş çap 11 Detaylı çizim C 3 h7 -, ,5 açık delik 22,6,2 22,6 22,6 Boş çap 11 22,6 22,6 7,2 9 +, H7 açık delik SCR robotları 17

18 SCR robotları R6YXGL6 XG SERİSİ Menzil (mm) 6 Maksimum yük (kg) 5 () *1 Tekrar edebilirlik *2 (XYZ:mm) (R: ) +/-,1 +/-,1 +/-, Kol uzunluğu (mm) özellikleri Rotasyon aralığı ( ) +/-1 +/ /-36 mekanizması İletim Motordan hız azaltıcıya Doğrudan eşleşme yöntemi Hız azaltıcıdan çıkışa Doğrudan eşleşme C servo motor çıkışı (W) Maksimum hız (XYZ:m/saniye) (R: /saniye),9 1,1 1.2 Standart devir süresi: 2 kg yük ile *3 (saniye),63 R ekseni izin verilen atalet hareketi * (kgm 2 ),5 Kullanıcı kablolaması (sq x pcs),2 x 1 Kullanıcı tüpü (Dış çap) Ø x 3 Robot kablo uzunluğu (m) Standart: 3,5 Seçenek: 5, 1 Seçenek raç flanşı R6YCXGLF çık mil R6YCXGLS ğırlık (kg) (Robot kablo hariç) 18 *1 raç flanşı ve boş mil seçenekleri monte edildiğinde maksimum yük kg'dir. *2 Bu, sabit ortam sıcaklığındaki değerdir. (X,Y eksenleri) *3 Karşılıklı olarak 25 mm dikey yönde ve 3 mm yatay yönde hareket ederken. * İvme katsayısının ayarlanması belirli sınırlara tabidir. Güç tüketimi (V) Çalışma metodu YRC 1.1 Programlama/I/O nokta izleme/uzaktan kumanda/rs-232c haberleşme kullanarak çalıştırma çıklama SCR Menzil: 6 mm, Dikey Vuruş: 15 mm, Maksimum yük: 5 kg. R6YXGL615YRCR 27 D D 27 Kullanıcı tüpü 3 (F mavi) Kullanıcı tüpü 2 (F kırmızı) 793, , Kullanıcı tüpü 1 (F siyah) Kullanıcı kablosu için D-sub konnektörü (1-1 arası kullanılabilir) 56-9 açık delik Montaj için adet M8 cıvata kullanılır (Taban boyutu) (19~9) 9 (Kol dönüşü sırasında maksimum 5) 633 (Kol dönüşü sırasında maksimum 673) 151,5 +/-2 1, ,5 +/-2 2,5 15 Seçenek: Kullanıcı kablosunun/tüpünün içinden geçeceği yiv yuvası ,5 +/-2 1,5 15 vuruş 3 16 h7 -, Kullanıcı için araç montaj aralığı Kullanıcı tüpü 3 (F mavi) Kullanıcı tüpü 2 (F kırmızı) Kullanıcı tüpü 1 (F siyah) XYM ZRM M topraklama terminali XYP ZRP Kullanıcı kablosu için D-sub konnektörü (1-1 arası kullanılabilir) ,5 +/-2 2,5 15 vuruş C raç flanşı montaj tipi Z ekseni üst uç mekanik durdurucunun konumu, Z ekseninin orijine dönüş hareketi sırasında mm yükselir Z ekseni alt uç mekanik durdurucu konumu Kullanıcı için dişli vida deliği 6-M3x,5 Derinlik 6 Buraya monte edilen aracın ağırlığı, uç kütlesine eklenmelidir. Standart tip Düz kısımlarda genişlik 15 - Kesidi Boş çap 11 Detaylı çizim C 3 h7 -, ,5 açık delik 22,6 22,6 22,6,2 22,6 22,6 7, Boş çap 11 +, H7 açık delik Standart/raç flanşı montaj tipi X ekseni mekanik durdurucu konumu: 12 Y ekseni mekanik durdurucu konumu: 16 18

19 R25 SCR robotları R6YXG5 XG SERİSİ Menzil (mm) 5 Maksimum yük (kg) 1 +/-,1 +/-,1 +/-, Kol uzunluğu (mm) özellikleri Rotasyon aralığı ( ) +/-13 +/ /-36 mekanizması İletim Motordan hız azaltıcıya Doğrudan eşleşme yöntemi Hız azaltıcıdan çıkışa Doğrudan eşleşme C servo motor çıkışı (W) Maksimum hız (XYZ:m/saniye) (R: /saniye) 7,6 2,3 1,7 1.7,5,3 Kullanıcı kablolaması (sq x pcs),2 x 2 Kullanıcı tüpü (Dış çap) Ø6 x 3 Robot kablo uzunluğu (m) Standart: 3,5 Seçenek: 5, 1 ğırlık (kg) (Robot kablo hariç) 3 *2 Karşılıklı olarak 25 mm dikey yönde ve 3 mm yatay yönde hareket ederken. Güç tüketimi (V) Çalışma metodu YRC 1.7 Programlama/I/O nokta izleme/uzaktan kumanda/rs-232c haberleşme kullanarak çalıştırma çıklama SCR Menzil: 5 mm, Dikey Vuruş: 2 mm, Maksimum yük: 1 kg. SCR Menzil: 5 mm, Dikey Vuruş: 3 mm, Maksimum yük: 1 kg. R6YXG52YRCR3 R6YXG53YRCR Ø11 Montaj için adet M1 cıvata kullanılır Kullanıcı kablosu için D-sub konnektörü (1-2 arası kullanılabilir) R5 Kullanıcı tüpü 1(Ø6 siyah) Kullanıcı tüpü 2(Ø6 kırmızı) Kullanıcı tüpü 3(Ø6 mavi) 2 (Taban boyutu) 19~89 R3 R Z 3 mm vuruş 26 R3 Z mm vuruş 652 (Kol dönüşü sırasında maksimum 66) Sol kollu sistem için çalışma bölgesi R178 R5 1 R Kullanıcı için araç montaj aralığı 137,6+/-2 3 Z ekseni vuruşu 2 Z ekseni vuruşu 1 Ø5 Ø2h7 -,21 Düz yüzey ile R ekseni orjini arasında faz ilişkisi yoktur Z ekseninde orijine dönme ișlemi sırasında 8 mm yükselir ,5 Kullanıcı tüpü 1(Ø6 siyah) Kullanıcı tüpü 2(Ø6 kırmızı) Kullanıcı tüpü 3(Ø6 mavi) M topraklama terminali Kullanıcı kablosu için D-sub konnektörü (1-1 arası kullanılabilir) 115 XYP 8 XYM ZRP ZRM R25 R Sağ kollu sistem için çalışma bölgesi 5 X ekseni mekanik durdurucu konumu: 132 Y ekseni mekanik durdurucu konumu: Z ekseni alt uç. mekanik durdurucunun konumu, Z ekseninin orijine dönüş hareketi sırasında 8 mm yükselir Boş çap Ø1 -MX, araç montajı için 7 açık delik Dört adet MX1L bağlama vidası birlikte verilir. Vidaları, kol alt yüzeyinden 1 mm'den fazla derine vidalamayın. Düz kısımda genişlik 19 - Kesidi R6YXG5 Z2 mm Z ekseni vuruşu dı 2 mm R6YXG52 3 mm R6YXG53 R6YXG5 Z3 mm 1 32 M16X2 Derinlik 2 (Yiv yuvası altı) SCR robotları 19

20 R3 R6 SCR robotları R6YXG6 XG SERİSİ Menzil (mm) 6 Maksimum yük (kg) 1 +/-,1 +/-,1 +/-, Kol uzunluğu (mm) özellikleri Rotasyon aralığı ( ) +/-13 +/ /-36 mekanizması İletim yöntemi Motordan hız azaltıcıya Doğrudan eşleşme Hız azaltıcıdan çıkışa Doğrudan eşleşme C servo motor çıkışı (W) Maksimum hız (XYZ:m/saniye) (R: /saniye) 8, 2,3 1,7 1.7,6,3 Kullanıcı kablolaması (sq x pcs),2 x 2 Kullanıcı tüpü (Dış çap) Ø6 x 3 Robot kablo uzunluğu (m) Standart: 3,5 Seçenek: 5, 1 ğırlık (kg) (Robot kablo hariç) 31 *2 Karşılıklı olarak 25 mm dikey yönde ve 3 mm yatay yönde hareket ederken. Güç tüketimi (V) Çalışma metodu YRC 1.7 Programlama/I/O nokta izleme/uzaktan kumanda/rs-232c haberleşme kullanarak çalıştırma çıklama SCR Menzil: 6 mm, Dikey Vuruş: 2 mm, Maksimum yük: 1 kg. SCR Menzil: 6 mm, Dikey Vuruş: 3 mm, Maksimum yük: 1 kg. R6YXG62YRCR3 R6YXG63YRCR Ø11 Montaj için adet M1 cıvata kullanılır 1 2 (Taban boyutu) 19~ Kullanıcı tüpü 1(Ø6 siyah) Kullanıcı tüpü 2(Ø6 kırmızı) Kullanıcı tüpü 3(Ø6 mavi) Kullanıcı kablosu için D-sub konnektörü (1-2 arası kullanılabilir) R Z 3 mm vuruș Z 2 mm vuruș 652 (Kol dönüșü sırasında maksimum 66) R3 1 Sol kollu sistem için çalışma bölgesi R Kullanıcı için araç montaj aralığı 1 Z ekseninde orijine dönme ișlemi sırasında 8 mm yükselir ,5 137,6+/-2 Ø2h7 -,21 1 Boș çap Ø1 Düz kısımda genișlik 19 - Kesidi R6YXG6 Z2 mm R6YXG6 Z3 mm Kullanıcı tüpü 1(Ø6 siyah) Kullanıcı tüpü 2(Ø6 kırmızı) Kullanıcı tüpü 3(Ø6 mavi) Kullanıcı kablolaması için D-sub konnektör (1-2 arası kullanılabilir) R18 22 R3 3 Z ekseni vurușu 2 Z ekseni vurușu Ø5 Düz yüzey ile R ekseni orjini arasında faz ilișkisi yoktur 5 15 XYP 85 XYM ZRP ZRM M topraklama terminali R3 1 1 Sağ kollu sistem için çalışma bölgesi X ekseni mekanik durdurucu konumu: 132 Y ekseni mekanik durdurucu konumu: 17 Z ekseni alt uç mekanik durdurucu konumu -MX, araç montajı için 7 açık delik Dört adet MX1L bağlama vidası birlikte verilir. Vidaları, kol alt yüzeyinden 1 mm'den fazla derine vidalamayın M16X2 Derinlik 2 (Yiv yuvası altı) Z ekseni vurușu 2 mm 3 mm dı R6YXG62 R6YXG63 2

21 SCR robotları R6YXGH6 XG SERİSİ Menzil (mm) 6 Maksimum yük (kg) 2 +/-,2 +/-,1 +/-, Kol uzunluğu (mm) özellikleri Rotasyon aralığı ( ) +/-13 +/ /-36 mekanizması İletim yöntemi Motordan hız azaltıcıya Doğrudan eşleşme Hız azaltıcıdan çıkışa Doğrudan eşleşme C servo motor çıkışı (W) 75 2 Maksimum hız (XYZ:m/saniye) (R: /saniye) 7,7 2,3 1,7 92,7 1 Kullanıcı kablolaması (sq x pcs),2 x 2 Kullanıcı tüpü (Dış çap) Ø6 x 3 Robot kablo uzunluğu (m) Standart: 3,5 Seçenek: 5, 1 ğırlık (kg) (Robot kablo hariç) Z ekseni 2 mm: 8, Z ekseni mm: 5 *2 Karşılıklı olarak 25 mm dikey yönde ve 3 mm yatay yönde hareket ederken. Güç tüketimi (V) Çalışma metodu YRC 2.5 Programlama/I/O nokta izleme/uzaktan kumanda/rs-232c haberleşme kullanarak çalıştırma çıklama SCR Menzil: 6 mm, Dikey Vuruş: 2 mm, Maksimum yük: 2 kg. SCR Menzil: 6 mm, Dikey Vuruş: mm, Maksimum yük: 2 kg. R6YXGH62YRCR3 R6YXGH6YRCR Ø1 Montaj için adet M cıvata kullanılır R6 R R28 Kullanıcı tüpü 1(Ø6 siyah) Kullanıcı tüpü 2(Ø6 kırmızı) Kullanıcı tüpü 3(Ø6 mavi) Kullanıcı kablolaması için D-sub konnektör (1-2 arası kullanılabilir) (Taban boyutu) (19~89) R 1 99 Z mm vuruş Sol kollu sistem için çalışma bölgesi 79 Z 2 mm vuruş 711 (Kol dönüşü sırasında maksimum 77) R R28 R ,5 319, ,5 R ,7+/-2 Z ekseni vuruşu 2 Z ekseni vuruşu Z ekseninde orijine dönme işlemi sırasında 6 mm yükselir Ø55 Ø25h7 -,21 25, Kullanıcı için araç montaj aralığı Düz yüzey ile R ekseni orjini arasında faz ilişkisi yoktur Kullanıcı tüpü 1(Ø6 siyah) Kullanıcı tüpü 2(Ø6 kırmızı) Kullanıcı tüpü 3(Ø6 mavi) M topraklama terminali XYM ZRM Kullanıcı kablolaması için D-sub konnektör (1-2 arası kullanılabilir) 1 9 XYP 7 ZRP 1 97 Sağ kollu sistem için çalışma bölgesi X ekseni mekanik durdurucu konumu: 132 Y ekseni mekanik durdurucu konumu: 152 Z ekseni alt uç mekanik durdurucu konumu Boş çap Ø18 -MX, araç montajı için 7 açık delik Dört adet MX1L bağlama vidası birlikte verilir. Vidaları, kol alt yüzeyinden 1 mm'den fazla derine vidalamayın. 8 8 Düz kısımda genişlik 2 - Kesidi R6YXGH6 Z2 mm R6YXGH6 Z mm M2X2,5 Derinlik 2(Yiv yuvası altı) Z ekseni vuruşu 2 mm mm dı R6YXGH62 R6YXGH6 SCR robotları 21

22 R25 SCR robotları R6YXG7 XG SERİSİ Menzil (mm) 7 Maksimum yük (kg) 2 +/-,2 +/-,1 +/-, Kol uzunluğu (mm) özellikleri Rotasyon aralığı ( ) +/-13 +/ /-36 mekanizması İletim Motordan hız azaltıcıya Doğrudan eşleşme yöntemi Hız azaltıcıdan çıkışa Doğrudan eşleşme C servo motor çıkışı (W) 75 2 Maksimum hız (XYZ:m/saniye) (R: /saniye) 8, 2,3 1,7 92,2 1 Kullanıcı kablolaması (sq x pcs),2 x 2 Kullanıcı tüpü (Dış çap) Ø6 x 3 Robot kablo uzunluğu (m) Standart: 3,5 Seçenek: 5, 1 ğırlık (kg) (Robot kablo hariç) Z ekseni 2 mm: 5, Z ekseni mm: 52 *2 Karşılıklı olarak 25 mm dikey yönde ve 3 mm yatay yönde hareket ederken. Güç tüketimi (V) Çalışma metodu YRC 2.5 Programlama/I/O nokta izleme/uzaktan kumanda/rs-232c haberleşme kullanarak çalıştırma çıklama SCR Menzil: 7 mm, Dikey Vuruş: 2 mm, Maksimum yük: 2 kg. SCR Menzil: 7 mm, Dikey Vuruş: mm, Maksimum yük: 2 kg. R6YXG72YRCR3 R6YXG7YRCR Ø1 Montaj için adet M cıvata kullanılır (Taban boyutu) (19~89) (Kol dönüşü sırasında maksimum 77) Kullanıcı için araç montaj aralığı R R R25 Kullanıcı tüpü 1(Ø6 siyah) Kullanıcı tüpü 2(Ø6 kırmızı) Kullanıcı tüpü 3(Ø6 mavi) Kullanıcı kablosu için D-sub konnektörü (1-2 arası kullanılabilir) 3 22 R3 1 R 1 99 Z mm vuruş Sol kollu sistem için çalışma bölgesi 79 Z 2 mm vuruş R7 76 R 28,7+/ ,5 319, ,5 25,5 219 Kullanıcı tüpü 1(Ø6 siyah) Kullanıcı tüpü 2(Ø6 kırmızı) Kullanıcı tüpü 3(Ø6 mavi) Kullanıcı kablosu için D-sub konnektörü (1-2 arası kullanılabilir) R R Z ekseni vuruşu 2 Z ekseni vuruşu Z ekseninde orijine dönme işlemi sırasında 6 mm yükselir Ø55 Ø25h7 -,21 Düz yüzey ile R ekseni orjini arasında faz ilişkisi yoktur M topraklama terminali XYM ZRM XYP ZRP Sağ kollu sistem için çalışma bölgesi X ekseni mekanik durdurucu konumu: 132 Y ekseni mekanik durdurucu konumu: 152 Z ekseni alt uç mekanik durdurucu konumu -MX, araç montajı için 7 açık delik Dört adet MX1L bağlama vidası birlikte verilir. Vidaları, kol alt yüzeyinden 1 mm'den fazla derine vidalamayın. Boş çap Ø M2X2,5 Derinlik 2(Yiv yuvası altı) Düz kısımda genişlik 2 - Kesidi R6YXG7 Z2 mm R6YXG7 Z mm Z ekseni vuruşu 2 mm mm dı R6YXG72 R6YXG7 22

23 R3 SCR robotları R6YXG8 XG SERİSİ Menzil (mm) 8 Maksimum yük (kg) 2 +/-,2 +/-,1 +/-, Kol uzunluğu (mm) özellikleri Rotasyon aralığı ( ) +/-13 +/ /-36 mekanizması İletim Motordan hız azaltıcıya Doğrudan eşleşme yöntemi Hız azaltıcıdan çıkışa Doğrudan eşleşme C servo motor çıkışı (W) 75 2 Maksimum hız (XYZ:m/saniye) (R: /saniye) 9,2 2,3 1,7 92,8 1 Kullanıcı kablolaması (sq x pcs),2 x 2 Kullanıcı tüpü (Dış çap) Ø6 x 3 Robot kablo uzunluğu (m) Standart: 3,5 Seçenek: 5, 1 ğırlık (kg) (Robot kablo hariç) Z ekseni 2 mm: 52, Z ekseni mm: 5 *2 Karşılıklı olarak 25 mm dikey yönde ve 3 mm yatay yönde hareket ederken. Güç tüketimi (V) Çalışma metodu YRC 2.5 Programlama/I/O nokta izleme/uzaktan kumanda/rs-232c haberleşme kullanarak çalıştırma çıklama SCR Menzil: 8 mm, Dikey Vuruş: 2 mm, Maksimum yük: 2 kg. SCR Menzil: 8 mm, Dikey Vuruş: mm, Maksimum yük: 2 kg. R6YXG82YRCR3 R6YXG8YRCR Ø1 Montaj için adet M cıvata kullanılır Kullanıcı tüpü 1(Ø6 siyah) Kullanıcı tüpü 2(Ø6 kırmızı) Kullanıcı tüpü 3(Ø6 mavi) (Taban boyutu) (19~89) Z mm vuruş 79 Z 2 mm vuruş 711 (Kol dönüşü sırasında maksimum 77) ,5 319, ,7+/-2 Z ekseni vuruşu 2 Z ekseni vuruşu Ø55 5 Ø25h7 -,21 Düz yüzey ile R ekseni orjini arasında faz ilişkisi yoktur 339,5 25,5 219 Boş çap Ø18 8 Düz kısımda genişlik 2 - Kesidi R8 R27 Kullanıcı kablosu için D-sub konnektörü (1-2 arası kullanılabilir) R R 11 Sol kollu sistem için çalışma bölgesi R8 R27 Z ekseninde orijine dönme işlemi sırasında 6 mm yükselir 1 86 Kullanıcı için araç montaj aralığı Z ekseni alt uç mekanik durdurucu konumu Kullanıcı tüpü 1(Ø6 siyah) Kullanıcı tüpü 2(Ø6 kırmızı) Kullanıcı tüpü 3(Ø6 mavi) M topraklama terminali XYM ZRM Kullanıcı kablosu için D-sub konnektörü (1-2 arası kullanılabilir) 1 9 XYP 7 ZRP R R R Sağ kollu sistem için çalışma bölgesi X ekseni mekanik durdurucu konumu: 132 Y ekseni mekanik durdurucu konumu: 152 -MX, araç montajı için 7 açık delik Dört adet MX1L bağlama vidası birlikte verilir. Vidaları, kol alt yüzeyinden 1 mm'den fazla derine vidalamayın M2X2,5 Derinlik 2(Yiv yuvası altı) R6YXG8 Z2 mm R6YXG8 Z mm Z ekseni vuruşu 2 mm mm dı R6YXG82 R6YXG8 SCR robotları 23

24 SCR robotları R6YXG9 XG SERİSİ Menzil (mm) 9 Maksimum yük (kg) 2 +/-,2 +/-,1 +/-, Kol uzunluğu (mm) özellikleri Rotasyon aralığı ( ) +/-13 +/ /-36 mekanizması İletim Motordan hız azaltıcıya Doğrudan eşleşme yöntemi Hız azaltıcıdan çıkışa Doğrudan eşleşme C servo motor çıkışı (W) 75 2 Maksimum hız (XYZ:m/saniye) (R: /saniye) 9,9 2,3 1,7 92,9 1 Kullanıcı kablolaması (sq x pcs),2 x 2 Kullanıcı tüpü (Dış çap) Ø6 x 3 Robot kablo uzunluğu (m) Standart: 3,5 Seçenek: 5, 1 ğırlık (kg) (Robot kablo hariç) Z ekseni 2 mm: 5, Z ekseni mm: 56 *2 Karşılıklı olarak 25 mm dikey yönde ve 3 mm yatay yönde hareket ederken. Güç tüketimi (V) Çalışma metodu YRC 2.5 Programlama/I/O nokta izleme/uzaktan kumanda/rs-232c haberleşme kullanarak çalıştırma çıklama SCR Menzil: 9 mm, Dikey Vuruş: 2 mm, Maksimum yük: 2 kg. SCR Menzil: 9 mm, Dikey Vuruş: mm, Maksimum yük: 2 kg. R6YXG92YRCR3 R6YXG9YRCR Ø1 Montaj için adet M cıvata kullanılır (Taban boyutu) (19~89) Z mm vuruș 79 Z 2 mm vuruș 711 (Kol dönüșü sırasında maksimum 77) ,5 319, ,7+/-2 Ø Ø25h7 -,21 Düz yüzey ile R ekseni orjini arasında faz ilișkisi yoktur ,5 25, R9 Kullanıcı tüpü 1(Ø6 siyah) Kullanıcı tüpü 2(Ø6 kırmızı) Kullanıcı tüpü 3(Ø6 mavi) Kullanıcı kablosu için D-sub konnektörü (1-2 arası kullanılabilir) R R252 R 15 Sol kollu sistem için çalışma bölgesi R9 Z ekseni vurușu 2 Z ekseni vurușu Z ekseninde orijine dönme ișlemi sırasında 6 mm yükselir Kullanıcı için araç montaj aralığı Z ekseni alt uç mekanik durdurucu konumu Kullanıcı tüpü 1(Ø6 siyah) Kullanıcı tüpü 2(Ø6 kırmızı) Kullanıcı tüpü 3(Ø6 mavi) M topraklama terminali XYM ZRM Kullanıcı kablosu için D-sub konnektörü (1-2 arası kullanılabilir) 1 9 XYP 7 ZRP R252 R 15 R Sağ kollu sistem için çalışma bölgesi X ekseni mekanik durdurucu konumu: 132 Y ekseni mekanik durdurucu konumu: 152 -MX, araç montajı için7 açık delik Dört adet MX1L bağlama vidası birlikte verilir. Vidaları, kol alt yüzeyinden 1 mm'den fazla derine vidalamayın. Boș çap Ø Düz kısımda genișlik 2 - Kesidi R6YXG9 Z2 mm R6YXG9 Z M2X2,5 Derinlik 2(Yiv yuvası altı) Z ekseni vurușu 2 mm mm dı R6YXG92 R6YXG9 2