ONURSAL BAŞKANLAR TOPLANTI EŞBAŞKANLARI YÜRÜTME KURULU

Transkript

1

2 ONURSAL BAŞKANLAR Prof. Dr. Cemil Çelik (İnönü Üniversitesi Rektörü) Prof. Dr. Mehmet Nimet Özdaş (TOK Kurucu Başkanı) Prof. Dr. İbrahim Eksin (TOK Başkanı) Prof. Dr. A. Talha Dinibütün (TOK Eski Başkanı) Prof. Dr. M. Kemal Sarıoğlu (Okan Üniversitesi) TOPLANTI EŞBAŞKANLARI Prof. Dr. Nusret Tan (İnönü Üniversitesi) Prof. Dr. Mehmet Turan Söylemez (İstanbul Teknik Üniversitesi) Doç. Dr. Serdar Ethem Hamamcı (İnönü Üniversitesi) YÜRÜTME KURULU Doç.Dr. Ali Karcı Doç.Dr. Mehmet A. Yüceer Y.Doç.Dr. Celaleddin Yeroğlu Y.Doç.Dr. Cem Onat Prof. Dr. Asım Künkül Prof. Dr. Kadim Ceylan Prof. Dr. Mehmet Salih Mamiş Prof. Dr. Teymuraz Abbasov Prof. Dr. Hafız Alisoy Doç. Dr. Mehmet Emin Tağluk Doç. Dr. Müslüm Arkan Y. Doç. Dr. Ömer F.Özgüven Y. Doç. Dr. Davut Hanbay Y. Doç. Dr. Asım Kaygusuz Y. Doç. Dr. M. Fatih Talu DÜZENLEME KURULU Y. Doç. Dr. Murat Köseoğlu Arş. Gör. Kenan İnce Arş. Gör. A. Erhan Akkaya Arş. Gör. Abdullah Ateş Arş. Gör. Nur Furkan Deniz Arş. Gör. Bilal Şenol Arş. Gör. Mahmut Daşkın Arş. Gör. Cemal Keleş Arş. Gör. İbrahim Işık Öğr. Gör. Ali Yüce ULUSAL PROGRAM KURULU Prof. Dr. A. Talha Dinibütün (Doğuş Ü.) Prof. Dr. Ahmet Denker (İst. Bilgi Ü.) Prof. Dr. Ahmet Uçar(Gaziantep Ü.) Prof. Dr. Alper Uraz (Başkent Ü.) Prof. Dr. Altuğ İftar (Anadolu Ü.) Prof. Dr. Arif Bülent Özgüler (Bilkent Ü.) Prof. Dr. Asif Sabanoviç (Sabancı Ü.) Prof. Dr. Atilla Bir (İTÜ) Prof. Dr. Bülent Platin (ODTÜ) Prof. Dr. Canan Dülger (Gaziantep Ü.) Prof. Dr. Canan Özgen (ODTÜ) Prof. Dr. Elbrus Caferov (İTÜ) Prof. Dr. Erhan Akın (Fırat Ü.) Prof. Dr. Erkan İmal (Fatih Ü.) Prof. Dr. Erol Uyar (Dokuz Eylül Ü.) Prof. Dr. Eşref Eşkinat (Boğaziçi Ü.) Prof. Dr. Faruk Yiğit (YTÜ) Prof. Dr. İlyas Eker (Çukurova Ü.) Prof. Dr. İsmail H. Altaş (KTÜ) Prof. Dr. İsmail Yüksek (YTÜ) Prof. Dr. Kemal Leblebicioğlu (ODTÜ) Prof. Dr. Leyla Gören Sümer (İTÜ) Prof. Dr. M. Kemal Özgören (ODTÜ) Prof. Dr. Mehmet Önder Efe (THK Ü.) Prof. Dr. Mehmet Turan Söylemez (İTÜ) Prof. Dr. Metin U. Salamcı (Gazi Ü.) Prof. Dr. Muhammet Köksal (Haliç Ü.) Prof. Dr. Murat Doğruel (Marmara Ü.) Prof. Dr. Murat Uzam (Melikşah Ü.) Prof. Dr. Mustafa Alpbaz (Ankara Ü.) Prof. Dr. Mustafa Ünel (Sabancı Ü.) Prof. Dr. Mübeccel Demirekler (ODTÜ) Prof. Dr. Müjde Güzelkaya (İTÜ) Prof. Dr. Nejat Olgac (U. Connecticut)

3 Prof. Dr. Feza Kerestecioğlu (K. Has Ü.) Prof. Dr. Gabil Yagubov (Kafkas Ü.) Prof. Dr. Galip Cansever (YTÜ) Prof. Dr. Gürsel Alıcı (U. of Wollongong) Prof. Dr. Hakan Temeltaş (İTÜ) Prof. Dr. Hasan Alli (Fırat Ü.) Prof. Dr. Hasan Rıza Özçalık (S. İmam Ü.) Prof. Dr. Hitay Özbay (Bilkent Ü.) Prof. Dr. Hüseyin Akçay (Anadolu Ü.) Prof. Dr. Hüseyin Demircioğlu (HacettepeÜ) Prof. Dr. Işıl Bozma (Boğaziçi Ü.) Prof. Dr. İbrahim Eksin (İTÜ) Prof. Dr. İbrahim Yüksel(Uludağ Ü.) Prof. Dr. Tamer Basar (U. of Illinois) Prof. Dr. Ulviye Başer (İTÜ) Prof. Dr. Ümit Özgüner (Ohio State U.) Prof. Dr. Vasfi Eldem (Okan Ü.) Prof. Dr. Veysel Gazi (Kemerburgaz Ü.) Prof. Dr. Yağmur Denizhan (Boğaziçi Ü.) Prof. Dr. Yakup Demir (Fırat Ü.) Prof. Dr. Yorgo İstefanapulos (Işık Ü.) Prof. Dr. Yücel Ercan (TOBB ETÜ) Prof. Dr. Z. Hakan Akpolat (Fırat Ü.) Prof. Dr. Zafer Bingül (Kocaeli Ü.) Doç. Dr. Ahmet Onat (Sabancı Ü.) Doç. Dr. Ali Fuat Boz (Sakarya Ü.) Doç. Dr. Ali Karcı (İnönü Ü.) Doç. Dr. Aydın Yeşildirek (YTÜ) Doç. Dr. Beşir Dandil (Fırat Ü.) Doç. Dr. Coşku Kasnakoğlu (TOBB ETÜ) Doç. Dr. Duygun E. Barkana (Yeditepe Ü.) Doç. Dr. Enver Tatlıcıoğlu (İYTE) Doç. Dr. Erkan Zergeroğlu (GYTE) Doç. Dr. Ertuğrul ÇAM (Kırıkkale Ü.) Doç. Dr. Fikret Çalışkan (İTÜ) Doç. Dr. Fuat Gürleyen (İTÜ) Doç. Dr. Haluk Görgün (YTÜ) Doç. Dr. Hüseyin Canbolat (Y. Beyazıt Ü.) Doç. Dr. İbrahim B.Küçükdemiral (YTÜ) Doç. Dr. İbrahim Kaya (Dicle Ü.) Doç. Dr. İlyas Çankaya (Y. Beyazıt Ü.) Doç. Dr. Kayhan Gülez (YTÜ) Doç. Dr. Kemalettin Erbatur (Sabancı Ü.) Doç. Dr. M.N. Alpaslan Parlakçı (Bilgi Ü.) Doç. Dr. Mahit Güneş (Sütçü İmam Ü.) Doç. Dr. Mehmet A. Yüceer (İnönü Ü.) Doç. Dr. Mehmet Akar (Boğaziçi Ü.) Doç. Dr. Mete Kalyoncu (Selçuk Ü.) Doç. Dr. Murat Efe (Ankara Ü.) Doç. Dr. Naci Zafer (Osmangazi Ü.) Doç. Dr. Necati Özdemir (Balıkesir Ü.) Doç. Dr. Recep Demirci (Gazi Ü.) Doç. Dr. Rıfat Sipahi (Northeastern U.) Doç. Dr. Serdar Ethem Hamamcı (İnönü Ü.) Doç. Dr. Servet Soygüder (Fırat Ü.) Prof. Dr. Nusret Tan (İnönü Ü.) Prof. Dr. Okyay Kaynak (Boğaziçi Ü.) Prof. Dr. Osman Parlaktuna (Osmangazi Ü.) Prof. Dr. Ozan Tekinalp (ODTÜ) Prof. Dr. Ömer Morgül (Bilkent Ü.) Prof. Dr. Rahib H. Abiyev (Y. Doğu Ü.) Prof. Dr. Rahmi Güçlü (YTÜ) Prof. Dr. Saadetdin Herdem (Selçuk Ü.) Prof. Dr. Saadettin Aksoy (Sakarya Ü.) Prof. Dr. Salman Kurtulan (İTÜ) Prof. Dr. Selim Sivrioğlu (GYTE) Prof. Dr. Selim Solmaz (Gediz Ü.) Prof. Dr. Şeniz Ertuğrul (İTÜ) Doç. Dr. Sezai Tokat (Pamukkale Ü.) Doç. Dr. Tayfun Çimen (Roketsan AŞ) Doç. Dr. Ulaş Eminoğlu (Niğde Ü.) Doç. Dr. Vasfi Emre Ömürlü (YTÜ) Y. Doç. Dr. Elif Erzan Topçu(Uludağ Ü.) Y. Doç. Dr. Emrah Bıyık (Yaşar Ü.) Y. Doç. Dr. Emre Kıyak (Anadolu Ü.) Y. Doç. Dr. Engin Yeşil (İTÜ) Y. Doç. Dr. Erdinç Altuğ (İTÜ) Y. Doç. Dr. Figen Ertaş(Uludağ Ü.) Y. Doç. Dr. Gökhan Gelen (G.O.Paşa Ü.) Y. Doç. Dr. Gürsel Şevkat(Uludağ Ü.) Y. Doç. Dr. Hakkı U. Ünal (Anadolu Ü.) Y. Doç. Dr. İhsan Ö. Bucak (Mevlana Ü.) Y. Doç. Dr. İlker Üstoğlu (YTÜ) Y. Doç. Dr. Janset Daşdemir (YTÜ) Y. Doç. Dr. Kanat Çamlıbel (U. of Groningen) Y. Doç. Dr. Koray K. Şafak (Yeditepe Ü.) Y. Doç. Dr. Kutluk B. Arıkan (Atılım Ü.) Y. Doç. Dr. Mehmet İ.C. Dede (İYTE) Y. Doç. Dr. Mehmet Karaköse (Fırat Ü.) Y. Doç. Dr. Mehmet S. Arslan (YTÜ) Y. Doç. Dr. Melih Çakmakçı (Bilkent Ü.) Y. Doç. Dr. Murat Barut (Niğde Ü.) Y. Doç. Dr. Mustafa Doğan (Doğuş Ü.) Y. Doç. Dr. Ömer F. Özgüven (İnönü Ü.) Y. Doç. Dr. Selami Beyhan (Pamukkale Ü.) Y. Doç. Dr. Serhat İkizoğlu (İTÜ) Y. Doç. Dr. Sinem Kahvecioğlu (Anadolu Ü.) Y. Doç. Dr. Şaban Çetin (YTÜ) Y. Doç. Dr. Ulaş Beldek (Çankaya Ü.) Y. Doç. Dr. Utku Büyükşahin (YTÜ) Y. Doç. Dr. Vedat Çelik (Fırat Ü.) Y. Doç. Dr. Yaprak Yalçın (İTÜ) Y. Doç. Dr. Yasemin Işık (Anadolu Ü.) Y. Doç. Dr. Yener Taşkın (İstanbul Ü.) Y. Doç. Dr. Yiğit Yazıcıoğlu (ODTÜ) Y. Doç. Dr. Yüksel Hacıoğlu (İstanbul Ü.) Y. Doç. Dr. Zeki Y. Bayraktaroğlu (İTÜ) Y. Doç. Dr. Zeliha K. Kocabıçak(Uludağ Ü.) Dr. Bülent Özkan (Tübitak-SAGE) Dr. Suat Gümüşsoy (Mathworks Inc)

4 OTOMATİK KONTROL ULUSAL TOPLANTISI-TOK 2013 Her yıl ülkemizin bir başka üniversitesinde düzenlenmesine dikkat edilen Otomatik Kontrol Ulusal Toplantısı bu yıl Malatya da İnönü Üniversitemizde gerçekleşmektedir. Bu bilimsel toplantıların düzenlenmesini destekleyen Otomatik Kontrol Türk Milli Komitesi-TOK bu yıl 55. yaşını idrak etmekte ve ulusal toplantıların yanı sıra üyesi olduğu International Federation of Automatic Control-IFAC adına uluslararası bilimsel toplantıların ülkemizde düzenlenmesinde öncülük görevini sürdürecektir. Günümüzde, bilim ve teknoloji büyük bir hızla ilerlerken otomatik kontrole olan ihtiyaç o derece artmıştır ki, sanırım, 1956 yılının Eylül ayında Almanya nın Heidelberg şehrinde toplanıp, uluslararası bir federasyon olarak IFAC ın kurulmasına karar veren otomatik kontrolün öncü bilim adamlarının tahmin ve hayalleri çoktan aşılmıştır. Burada, bu öncü bilim adamlarından, IFAC için ilk yönetmeliğini hazırlayan ekibin başı Prof. Victor Broida yı ve IFAC ilk başkanı seçilen Harold Chesnut ı anmak isterim. Ülkemizde de otomatik kontrolün önemi oldukça erken fark edilmiştir. Prof. M.Münir Ülgür, 1953 yılında İstanbul Teknik Üniversitesi Elektrik Fakültesi bünyesinde Servomekanizmalar dersini vermeye başlamıştır. Benzer biçimde Prof. Dr. Mehmet Nimet Özdaş da Makine Fakültesi nde Otomatik Kontrol dersini açmıştır. Bilahare, bu iki değerli profesörün gayretleri ile 1958 yılında Türk Otomatik Kontrol Kurumu-TOK, IFAC a üye olarak ve IFAC statüsünde kurulmuştur. Daha sonra, 02 Mayıs 1990 günlü ve sayılı Resmi Gazete de yayımlanan yönetmeliği ile Otomatik Kontrol Türk Milli Komitesi-TOK adını alarak daha kapsamlı hale gelmiştir. TOK kurumunun amacı, otomatik kontrol bilim ve teknolojisinin bütün sistemlerde kurumsal ve uygulamalı olarak ilerlemesini teşvik etmek, ulusal ve uluslar arası ilgili tüm kuruluşlarla bu alanda ortak çalışmalar yürütmektir. TOK, bu amacı doğrultusunda konferans, sempozyum, çalıştay gibi toplantılar düzenler ve düzenlenmesine destek verir. TOK ticari bir kuruluş değildir ve siyasetle uğraşmaz. Son yıllarda genç bilim insanlarının, mühendislerin, tıp doktorlarının ve diğer ilgili araştırıcı ve uygulamacıların kontrol konularına artan ilgisi sevindiricidir. Bu arkadaşlarımızın, zaman içinde TOK ve IFAC bünyesinde daha verimli ve daha güçlü bir konuma gelebileceğini, daha etkin çalışmalar yapabileceğini düşünmekteyiz. Böylece ileride, belki 2023 de. Büyük uluslar arası konferansları ve/veya bir IFAC Dünya Kongresini ülkemizde gerçekleştireceklerdir. Sayın katılımcılar; öncelikle, TOK 2013 toplantısının düzenlendiği İnönü Üniversitesi Rektörlüğü ne teşekkürlerimi sunuyorum. TOK 2013 yi gerçekleştirmek için büyük gayret gösteren Düzenleme Kurulu Eş-Başkanları, İnönü Üniversitesi nden Prof. Dr. Nusret Tan, Doç. Dr. Serdar Ethem Hamamcı ve ekip arkadaşlarına ve yine eş başkan olarak görev yaparak TOK un tecrübelerini paylaşan İstanbul Teknik Üniversitenden Prof. Dr. Mehmet Turan Söylemez e teşekkürlerimi sunarım. Ayrıca, program kuruluna, davetli konuşmacılara ve bildiri sunanlara, destek veren kuruluşlara ve katkı sağlayan herkese şahsım ve TOK adına müteşekkir olduğumuzu belirtmek isterim. Etkileşimi yüksek, verimli, bir toplantı olması dileklerimle herkese kolaylıklar ve başarılar dilerim. Saygılarımla Prof. Dr. İbrahim EKSİN Otomatik Kontrol Türk Milli Komitesi-TOK Başkanı

5 İÇİNDEKİLER Davetli Konuşmacılar Professor Derek P. Atherton Professor YangQuan Chen Prof. Dr. İsmail Yüksek BÖLÜM 1. AKILLI ENERJİ ŞEBEKELERİ VE GÜÇ SİSTEMLERİ 1 Hiyerarşik Kontrol ile Güç Regülasyonlu DC/DC Sürücü Tasarımı 2 B. Baykant Alagöz, Cemal Keleş, Asım Kaygusuz, Yusuf Kaplan, Abdulkerim Karabiber Akıllı Şebekelerde Kontrol ve Haberleşme: Günümüzden Geleceğe Fırsatlar 8 Murat Akçin, Asım Kaygusuz, Cemal Keleş, Abdulkerim Karabiber, B. Baykant Alagöz Şebeke Bağlantılı PV Güç Sistemlerinde Ada Modlu Çalışma (ADMÇ) ve Tespit Yöntemleri 14 Gökay BAYRAK, Mehmet CEBECİ Şebeke Bağlantılı Bir PV Güç Sisteminde Güç Akışının Labview İle Gerçek Zamanlı Olarak İzlenilmesi 21 Gökay BAYRAK, Mehmet CEBECİ Yenilenebilir Kaynakları İçeren Güç Sistemlerinin PowerWorld Programı ile Analizi 27 Yasin İçel, Burhan Baran, Asım Kaygusuz, Ömer Bektaş Veri Madenciliği Yaklaşımı Kullanarak Elektrik Dağıtım Sistemlerindeki Harmoniklerin Zamansal Değişimlerinin İncelenmesi 33 Hüseyin Erişti, Vedat Tümen PLC, Wi-Fi ve ZigBee Teknolojilerinin Akıllı Ev Uygulamaları için Başarım Karşılaştırması 38 Ali Güney, Hasari Çelebi, Mehmet Uzunoğlu Akıllı Şebekeler İçin DC Dağıtımlı Alternatif Enerji Sistemlerinin Kullanımı 44 Engin ÇETİN, Serdar İPLİKÇİ, Sıddık İÇLİ, Metin ÇOLAK Eğitim Amaçlı Bir Elektrik Dağıtım Otomasyonunun SCADA İle Denetimi 50 Erdem Erdem, Cemal Keleş, Serdar Ethem Hamamcı, Nusret Tan Akıllı Şebeke Haberleşmeleri için Elektrik Güç Hatlarının Yüksek Frekanslarda Performans Testleri ve Uyumlandırılması 56 Hakan Pasa PARTAL1, Sultan ÇALISKAN, Mehmet Ali BELEN, Sibel ZORLU PARTAL BÖLÜM 2. AKILLI ŞEHİR, AKILLI BİNA VE AKILLI EV OTOMASYONU 61 Temassız Hareket Algılayıcısı ile Akıllı Ev Otomasyonu 62 Ahmet Ali SÜZEN, Kubilay TAŞDELEN Evler ve Soğuk Hava Depoları için SMS ve Mikrodenetleyici Tabanlı Buzdolabı - Soğutucu Arıza Uyarı Sistemi 68 M.Serhat CAN, Bülent TURAN, Y.Selim ARI, Ali AĞCA İnternet Üzerinden Akıllı Ev Otomasyon Sistemi 72

6 Ahmet Şenpınar, Emin Aydın Eroğlu Akıllı Kavşak Kontrol Sistemi Tasarımı 78 Zeki Güler, Mehmet Demirer, Kemal Leblebicioğlu Güvenli Bilişsel Hizmet Robotu COCOA nın Geliştirilmesi: Tasarım, Modellenme ve Dinamik Benzetim 84 Gökay Çoruhlu, Volkan Patoğlu Öğrenci Akademisyen İletişim Modülü 90 Muhammet Erdoğan Özalp, Utku Büyükşahin BÖLÜM 3. AKILLI VE UYARLAMALI KONTROL SİSTEMLERİ 96 Uyarlanabilir Sinirsel Bulanık Çıkarım Sistemi (ANFIS) ile Küçük Bir Turboprop Motor Üzerinde Yakıt Akışı Kontrol Sistemi Modellenmesi 97 Işıl Yazar, Emre Kıyak, Fikret Çalışkan, Kerim Kahraman Doğrusal Olmayan Sistemler İçin Runge-Kutta Model-Tabanlı Uyarlamalı PID Denetleyici 102 Meriç ÇETİN, Selami BEYHAN, Serdar İPLİKÇİ Güdümlü Füzeler için Değiştirilmiş Uyarlamalı Geri-Adımlama kontrolü 108 Ömer Güvenç Karaoğlan, Fuat Gürleyen Akıllı Tekerlekli Sandalye Kontrolü İçin Sonlu Durum Makinesi Tasarımı 114 Bora Akar, Uğur Yayan, Hikmet Yücel, Veli Bayar, Ahmet Yazıcı Akıllı Tekerlekli Sandalye için Düşük Seviyeli Denetleyici Tasarımı 119 Uğur Yayan, Mehmet Akçakoca, İslam Kılıç, Hikmet Yücel, Ahmet Yazıcı Bir Tank Sisteminde Uyarlamalı Sinirsel-Bulanık Çıkarım Sistemi yardımıyla Arıza Teşhisi 125 Kemal UÇAK, Fikret ÇALISKAN, Gülay ÖKE BÖLÜM 4. AYRIK ZAMANLI SİSTEMLER 131 FPGA ile Seri Port Tasarımı ve Uygulaması 132 Hüseyin Oktay Erkol, Hüseyin Demirel Yat Yük Yönetim Sisteminin Ayrık Olay Kontrol Sistemleri ile Tasarlanması 136 C. Koç, İ. Şener, G. Cansever Optik Akışın Paralel Şekilde FPGA Tabanlı Hesaplamaya Uygun Hale Getirilmesi 141 Hikmet Koca, Mustafa Doğan, M. Cengiz Taplamacıoğlu Programlanabilir Kontrolcü ile Yasaklanmış Durumların Meydana Gelmesini Önleyen Denetleyici Tasarımı 147 Durukan Matsar, Ali Semih Yıldırım, Aydın Aybar Makas Motorunun Petri Ağı ile Modellenmesi ve Modelin Spin ile Doğrulanması 151 Aslı Leblebici, Semiha Türkay BÖLÜM 5. BİYOMEKATRONİK SİSTEMLER 157 Sonlu Durum Makine Yöntemi ile Protez El Kontrolü 158 Gazi Akgün, Ayhan Alveroğlu, Gizem Özkaya, Erkan Kaplanoğlu

7 Fizyoterapist Hareketlerinin Modellenmesi Amaçlı Model Referans Uyarlamalı Kontrolör Tas Barış Can Yalçın, Erhan Akdoğan, Celal Sami Tüfekci EMG Sinyallerinin Öznitelik Çıkarımı ve Geri Yayılımlı Yapay Sinir Ağı Algoritması İle Sınıflandırılması 170 Gazi AKGÜN, Mustafa DEMETGÜL, Erkan KAPLANOĞLU Bir Alt Disiplin Olarak Biyomekatronik 176 Erhan AKDOĞAN Yürüyen Düzlem Dalgalarının Piezoseramikler ile İmplementasyonu 179 Ahmet Fatih Tabak, Ayhan Bozkurt, Serhat Yeşilyurt Değişken Esnekliğe Sahip Eyleyicili Uyarlanabilir El Protezi Tasarımı 185 Elif Hocaoğlu Volkan Patoğlu BÖLÜM 6- BULANIK MANTIK VE UYGULAMALARI 190 Newton-Raphson Yöntemi Çözümlemelerinin Bulanık Mantık Desteğiyle Hızlandırılması 191 Abdulkerim Karabiber, Ozan Gül, Asım Kaygusuz, Murat Akçin, B. Baykant Alagöz Tip 1 Diyabetiklerde Kan Şekeri Seviyesinin Açık ve Kapalı Döngü Kontrolü 196 Selim SOYLU, Kenan DANIŞMAN Bulanık Mantık Tabanlı Dinamik Sistem Modellemede ABC Algoritmasının Kıyaslamalı Optimizasyon Başarımı 202 Cihan Karakuzu, Özlem Yıldırım, Uğur Yüzgeç Hiyerarşik Bulanık Mantık Denetleyicinin PSO Tabanlı Optimal Tasarımı ve Doğrusal Olmayan Sistem Kontrolü 208 Serhat SOYLU, Ömer AYDOĞDU Radyal Bir Aktif Manyetik Yatak Tasarımı, Modellenmesi ve Bulanık Mantık ile Konum Denetimi214 Mehmet Güleç, Ersin Yolaçan, Metin Aydın Hiyerarşik Karar Verici ile Silah Tehdit Tahsisi 220 M. Alper Şahin, Kemal Leblebicioğlu MR Damperli Yarı-aktif Taşıt Modelinin Bulanık Mantık Tabanlı Kontrolü 225 Mahmut Paksoy, Rahmi Güçlü, Şaban Çetin Tüpsel Yapılı Sürekli Mıknatıslı DA Motorunun Hız Kontrolünün Bulanık Mantıkla Gerçek. 231 Selim BUYRUKOĞLU, Ömür AKYAZI, A. Sefa AKPINAR Havaalanlarındaki Uçuş Güvenliğini Tehlikeye Atan Yabancı Nesnelerin Temizliği İçin Çoklu-Robot Koordinasyonu Yaklaşımı 237 Savaş Öztürk, Ahmet Emin Kuzucuoğlu Bulanık Mantık Esaslı Sıvı Seviye Denetiminde Farklı Üyelik Fonksiyonlarının Denetim Performansına Etkisinin İncelenmesi 243 Hasan Rıza Özçalık, Erdal Kılıç, Şaban Yılmaz, Ahmet Gani Sınırlandırılmıs Tip-2 Bulanık Kümelerin Tanımlanmasına Yönelik Yeni Bir Yaklaşım 248 Cenk ULU

8 Yapay Kasların Bulanık Mantık Kontrolü 255 Mohammadreza Sabetghadam, Mehmet İtik BÖLÜM 7. DAYANIKLI KONTROL 261 Sabit Dereceli Dayanıklı H Kontrolcü Tasarımı 262 Gökhan Akça, Akın Delibaş Çevrim Şekillendirme Tabanlı Dayanıklı Kontrolün İçten Yanmalı Bir Motora Uygulanması 268 Şinasi Arslan, Özgür Alpan Yapısal Belirsizlik İçeren Tepe Vinç Modelinin Dayanıklı Kontrolü 273 Şinasi Arslan, Seda Uygurlu Bir Aktif Süspansiyon Sistemin μ-sentez Tabanlı Dayanıklı Kontrolü 279 Şinasi Arsla, Seda Uygurlu Fırçasız Doğru Akım Motoru için Doğrusal Olmayan Dayanıklı Kontrolcü Tasarımı 285 Türker Tüker, Yavuz Eren, Özgür Aktekin, Haluk Görgün Doyumlu Eyleyiciye Sahip Durum Geri-Beslemeli H Kontrolör İle Otonom Bir Helikopterin Askıda Kalma Kontrolü 290 Olcay Karadeniz, Hakan Yazıcı, İ. Beklan Küçükdemiral BÖLÜM 8.DOĞRUSAL KONTROL SİSTEMLERİ 296 Anahtarlamalı Sistemleri Kararlı Yapan PI Kontrolör Setinin Hesabı 297 İbrahim Işık, Serdar Ethem Hamamcı Ters Sarkaç Sistemi için Lag/Lead Kontrolör Tasarımı 303 Ali Yüce, Nusret Tan Nyquist Kararlılık Teoremine Bütünleşik bir Bakış 309 Volkan Nalbantoğlu Model Tabanlı bir Nesne Takip Sisteminin Konum Denetiminin İncelenmesi 314 Ahmet DEMİRKESEN, Elif ERZAN TOPÇU, İbrahim YÜKSEL Oransal Kontrol Destekli Katsayı Diyagram Yöntemi 320 Selman Fatih Avşar, Mehmet Turan Söylemez, Serdar Ethem Hamamcı Ters Cevaplı Sistemlerde Kararlılık İndeksi Parametrelerine Göre Kontrolör Tasarımı 325 Ercan ÖNAL BÖLÜM 9. DOĞRUSAL OLMAYAN KONTROL SİSTEMLERİ 331 Birinci ve İkinci Dereceden Kayan Kipli Güdüm Yöntemi ile Havadan Havaya Füze Güdümü Uygulaması 332 Muharrem Ulu, Kemal Leblebicioğlu Genelleştirilmiş Birbirine Bağlı Benzer Sistemler: Dağıtılmış Çıkış Takip Kontrolü 338 Georgi Dimirovski, Dilek Tüke1 Çapraz Tip DA Çevirici için Geri Adımlı Denetim Tekniği Sonrası Kayan Kipli Denetim Tasarımı343

9 Murat Şeker, Erkan Zergeroğlu Çift Rotorlu Model Helikopterin Kayan Kipli Denetleyici ile Gerçek Zamanlı Denetimi 348 Gürkan Kavuran, Celaleddin Yeroğlu Minimum Fazlı Olmayan Sistemler için Dinamik Kayma kipli Kontrol 354 Ömer Güvenç Karaoğlan, Fuat Gürleyen Kayan Kipli Kontrol Algoritmalarında Kontrol İşaretindeki Salınımın Azaltılarak Performansın Arttırılması 360 Murat FURAT, İlyas EKER İki Serbestlik Dereceli Helikopter Sisteminin Ters Model Tabanlı Kontrolü 366 Zafer ÖCAL, Zafer BİNGÜL Doğrusal Olmayan Sistemler İçin Durum Değişkenlerine Bağlı Kayan Sektör Kontrol Tasarımı 371 Burak Eren Birinci, Metin Uymaz Salamcı Kayan Kipli Denetim Yönteminin Üç Eksenli Bir Hareket Benzetimcisine Uygulanması 376 Galip Serdar, TOMBUL, Bülent ÖZKAN Aktif Manyetik Yataklı Elastik Rotor Sisteminde Doğrusal Olmayan PI Tipi Denetleyici Uygulaması: Deneysel Sonuçlar 382 Beytullah Okur, Erkan Zergeroğlu, Sinan Başaran, Selim Sivrioğlu Hareket Denetimi Uygulamalarında Kullanılan Sayısal Filtrelerin FPGA ile Gerçekleştirilmesi 388 Ulaş Yaman, Barış R. Mutlu, Melik Dölen, A. Buğra Koku Düzenli (Regüler) Biçimde Uzay Aracı Yönelme Dinamiği ve İntegral Kayma Kipli Salt Manyetik Yönelme Kontrolü 394 Ahmet Sofyalı, Elbrus Caferov BÖLÜM 10.ELEKTRİK MOTORLARININ KONTROLÜ 402 F28335 DSP ile Doğru Akım Motorunun Durum Geri Beslemeli Hız ve Konum Denetimi 403 Ersin Yolaçan, Serkan Aydın, H. Metin Ertunç Sürekli Mıknatıslı Senkron Motor için Doğrudan Moment Kontrol Yöntemlerinin Karşılaştırmalı İncelenmesi 408 M. Emin ASKER, Mehmet ÖZDEMİR, Mehmet İlyas BAYINDIR Uzay Vektör Denetimi Uygulanan Yüzeyden Mıknatıslı Senkron Motorda Açı Algılayıcı Konum Hatasının Etkisi 414 Eyyüp SİNCAR, Barış Tuğrul ERTUĞRUL, Barış KEMENÇE Servo Motor Sürücü Sistemleri için Geliştirilen Hareket Komut Üretecinin FPGA ile Gerçekleştirilmesi 420 Ulaş Yaman, Melik Dölen Üç Bacaklı Tek Fazlı Matris Çeviricinin Modellenmesi ve Benzetimi 426 Güllü Boztaş, Sedat Sünter Çoklu Karma Elektromıknatısla Yastıklanan Bir Esnek Taşıma Sisteminin 3-Serbestlik Derecesinde Sıfır Güç Yastıklama Kontrolü 431 Kadir Erkan, Beytullah Okur, Hasan Fatih Ertuğrul, Hüseyin Üvet

10 BÖLÜM 11. ENDÜSTRİYEL OTOMASYON SİSTEMLERİ 437 Elektroerozyon Tezgâhlarında İşleme Parametrelerinin PLC İle Denetimi 438 Mehmet Fatih IŞIK, Halil AYKUL, Erhan ÇETİN Esnek Üretim Sistemlerinde Kördüğüm Problemi ve Çözüm Yöntemleri 443 Murat Uzam, Gökhan Gelen Çift-Ağaç Karmaşık Dalgacık Dönüşümü nün Gerçek Zamanlı Gerçekleştirimi 449 Ferhat Canbay, Görkem Serbes, Sezer Gören, Nizamettin Aydın1 Güneş Takip Sistemi için Denetleyici Tasarımı ve Uygulaması 453 Murat Orhun, Fatih Onur Hocaoğlu, Said Mahmut ÇINAR Görüntü İşleme Tabanlı Zeytin Ayıklama Makinesi 459 Melih Kuncan, H.Metin Ertunç, Gürkan Küçükyıldız, Berkan Hızarcı,Hasan Ocak, Sıtkı Öztürk OPC Kullanılarak Gerçek Zamanlı Haberleşen Matlab ve PLC Kontrollü Sistem 465 Zeynep Tekinalp, Sıtkı Öztürk, Melih Kuncan BÖLÜM 12.ENERJİ VE GÜÇ SİSTEMLERİNİN KONTROLÜ 471 Şarj Dengeleme Sistemleri İçin Çift Yönlü Flyback Devresi Tasarımı 472 Serhat NAFİZ, Musa ALCI, M. Necdet YILDIZ 4.6 kw Gücünde Fotovoltaik Generatörün Modellenmesi ve Sabit ve Güneş İzleyici Sistem olarak Gaziantep Şartlarında Çalışmasının İncelenmesi 477 Şaban YILMAZ, Mahit GÜNEŞ, Erdal KILIÇ Dalga Enerji Sisteminden Beslenen Bir DA Motorunun Hız Kontrolü İçin Denetleyici Parametrelerinin PSO ile Optimizasyonu 483 E. Sahin, E. Özkop, İ.H. Altas Zaman Gecikmeli Yük Frekans Kontrol Sisteminin Sönüm Faktörüne Bağlı Kararlılık Analizi 489 Saffet Ayasun, Şahin Sönmez Yenilenebilir Enerji Kaynakları ile Uyumlu Yüksek Güçlü Yükseltici Tip İki Paralel Kollu Konvertorun Tasarımı, Gerçekleştirilmesi ve Kontrolü 495 Taner Göktas, Ertan Murat, Muslum Arkan Değişken Hızlı Değişken Kanat Açılı Rüzgâr Türbinlerinin Kontrolünde Yeni Yöntem 500 Handan Nak, Ali Fuat Ergenç BÖLÜM 13.GENETİK ALGORİTMA VE UYGULAMALARI 506 Biyoinformatik Verilerin Uygulamalı Analizi 507 Murat DEMİR, Ali KARCI 35 mm Uçaksavar Topu Namlusu için Titreşim Absorberi Tasarımı ve Genetik Algoritma ile Optimizasyonu 513 İsmail Esen, Mehmet Akif Koç En Az Sayıda İnsansız Hava Aracı Kullanarak Sabit Hedeflerin Gözetlenmesinin Planlanması 519 Murat KARAKAYA

11 İki Serbestlik Dereceli Helikopter Sisteminin Modellenmesi ve Parametrelerin Genetik Algoritma Yardımıyla Belirlenmesi 525 Zafer ÖCAL, Zafer BİNGÜL Radyal Baz Fonksiyonu Entegre Edilmiş Genetik Algoritmada Düzgün Dağılımlı Başlangıç Popülasyonu Kullanımının Performansa Etkisi 531 Fatih Yaman, Asım Egemen Yılmaz, Kemal Leblebicioğlu Değişken Parametreli Kesirli PID Tasarımı 537 Mehmet Korkmaz, Ömer Aydoğdu Bir Fizyoterabot un Bulanık Mantık ile Denetimi 542 Efraim KILIÇERKAN, Sertaç Emre KARA, Servet SOYGÜDER, Hasan ALLİ BÖLÜM 14.İNSANSIZ ARAÇLAR 547 Quadrocopterin Matematiksel Modeli ve Kontrolü 548 Erman SELİM, Erol UYAR, Musa ALCI İnsansız Hava Araçları için Rota Planlaması 554 İlkay Gümüşboğa Bir Zeplinin Otonom Hava Aracı Olarak Tasarımı, Modellenmesi ve Kontrolü 560 Ertuğrul Bayraktar, Pınar Boyraz Dört Motorlu İnsansız Hava Aracı (Kuadrotor) için Kontrol Yazılımı Geliştirme 567 Hakan AYKANAT, Ayşenur AKGÜL, Utku BAYRAM Küçük Bir Turbojet Motor TJ90 İçin Genel Kontrol Algoritması Tasarımı 572 Kerim Kahraman, Süha Toprak Doğuş-USV İnsansız Deniz Aracı: Stereo Görüş ile Haritalandırma 576 Ebru Dağlı, Caner Civan, Sercan Şöhmelioğlu, Fazıl Emre Ediş, Dilek Tükel Üç İnsansız Sualtı Aracı Tasarımının Karşılaştırılması 582 Cenk Ulu, Đlter Hancıoğlu, E. Utku Genç, M. Ufuk Altunkaya, Onur Canbak, Eren Özsu Dört Pervaneli İnsansız Hava Araç Uçuş Denge Kontrolü 589 Raif Bayır, A. Emre Coşgun Yüksek Hızlı Hedef Uçak Şimşek için Uçuş Dinamiği Modellemesi ve Otomatik Kontrol Sistemi Tasarımı 592 Ethem Hakan Orhan, Hakan Tiftikçi Sabit Kanat Hava Araçları İçin Döngüde Donanım Benzetim Yöntemi ile Otopilot Sistemi Geliştirilmesi 599 Onur Baki Ertin, Ünver Kaynak, Coşku Kasnakoğlu İnsansız Hava Araçları için Donanımdan Bağımsız Yazılım Sistemi Geliştirilmesi 605 Barış Can Üstündağ, Taygun Kekeç, Mehmet Ali Güney, Pamir Mundt, Mustafa Ünel Hareketli Kanatçıklarla Yanal Hareket Edebilen Dört-Rotor Helikopter İHA Tasarımı ve Uçuş Testleri 611 Ertuğrul Çetinsoy

12 BÖLÜM 15. KONTROL MÜHENDİSLİĞİ EĞİTİM VE ÖĞRETİM 617 MATLAB Sisotool Aracı ile Optimizasyon Temelli PID Denetleyici Tasarımı 618 Sezgin Kaçar, Burak Arıcıoğlu, Ali Fuat Boz, İlyas Çankaya Endüstriyel PID Denetleyici İle Sıvı Seviye Denetimi Deney Düzeneği Tasarımı 624 Şefik Cinal, İlyas Eminoğlu MATLAB/Simulink Response Optimization Aracı ile Kontrolör Katsayılarının Belirlenmesi 630 Hasan Erdal, Barış Doğan Mühendislik Eğitiminde Aktif Öğrenme: Kontrol Derslerindeki Uygulamalar 636 Aydemir Arısoy, Mustafa Er, M.Kemal Bayrakçeken Şekil Hafızalı Alaşımların Konum Kontrolü için Bir Deney Düzeneği Tasarımı 643 Gökçe Burak Tağlıoğlu, Şeniz Ertuğrul SCADA Arayüzü Kullanan PLC Destekli ve PID Denetimli Bir HVAC Eğitim Setinin Geliştirilmesi 649 Muhammed Ali YOLAL, Kenan SAVAŞ, Hasan ERDAL BÖLÜM 16. MEKATRONİK SİSTEMLER VE KONTROLÜ 655 EKF Tabanlı INS/GPS Entegrasyonu ile Navigasyon 656 Barış Başpınar, Hakan Temeltaş Çift Sarkaç (Pendubot) Sisteminin Dinamik Analizi ve Görüntü Geri Beslemeli Kontrolü 662 Ahmet Kırlı, Mehmet Hakan Demir, Utku Büyükşahin, Celal Sami Tüfekçi, Faruk Yiğit Dokunsal Bir Uzaysal Kumanda Kolunun Sanal Ortamda Performans Değerlendirmesi 668 İbrahim YILDIZ, Vasfi Emre ÖMÜRLÜ Uzaysal Vektör Cebri Yöntemi ile Paralel Manipülatörlerde Yörünge Takip Probleminin Özgün Bir Yaklaşımla Çözümlenmesi 675 Musa Nurullah Yazar, Süleyman Yiğit, S. Murat Yeşiloğlu ÜÇ EKSENLİ CNC KONTROL YAZILIMININ ERÇEKLEŞTİRİLMESİ 681 Mahir Can Kaçar, Z. Hakan Akpolat, Doruk Ayberkin Üç Farklı Kanat Profili İçin Sürüklenme/Kaldırma Katsayısının Doğrusal Olmayan Kontrolü 686 H.Deniz Karaca, Coşku Kasnakoğlu BÖLÜM 17.MODELLEME VE SİSTEM TANILAMA 692 Otonom Bisiklet Modellenmesi ve Kontrolü 693 Ömer Faruk Argın, Zeki Yağız Bayraktaroğlu Güdümlü Bir Sistem için Fırçasız DC Motorun Modellenmesi, Simülasyonu ve Uygulanması 699 Burak Kürkçü, Mehmet Çelik, Sabri Çetin, İhsan Özsoy Taylor Serisi ve Parametrik Fonksiyonlar Kullanarak Yükbağımlı Memindüktör Histeresiz Eğrisinin Açıklanması 705 Süleyman Abdullah Aytekin, Reşat Mutlu Dairesel Dört Esnek Bacaklı Robotun Dinamik Modeli 710

13 Yasemin Özkan Aydın, Afşar Saranlı, Kemal Leblebicioğlu Endüstriyel Robot Kolu Dinamik Modelinin Destek Vektör Makinesi Kullanılarak Elde Edilmesi 716 Emre SARIYILDIZ, Kemal UÇAK,Gülay ÖKE, Hakan TEMELTAŞ Dinamik Sistemlerin Port-Hamiltonian Modelinin Bond Grafiği Tekniği ile Oluşturulması 722 Zeynep Ekicioğlu Küzeci,Celal Sami Tüfekçi Sentetik Jet Sistemlerinin Modellenmesi 728 Bahadır Coşkun, Celal Sami Tüfekçi Otonom İş Makinesinde Çoklu CP-DGPS Kullanımı Etkisinin Benzetim ile Tayini 733 Önder Halis Bettemir Raylı Sistem Sinyalizasyon Tasarımında Ayrık Olay Sistem Yaklaşımı ile Arıza Teşhisi 738 Mustafa Seçkin Durmuş1, Shigemasa Takai2, Mehmet Turan Söylemez Elektrohidrolik Abkant Pres Tasarımı - I : Modelleme ve Benzetim 745 H. Ulaş Akova, Hakan Çalışkan, Tuna Balkan, Bülent E. Platin Ortogonal Çekirdek Fonksiyonlu Destek Vektör Makineleri 751 Erdem DİLMEN, Selami BEYHAN, Serdar İPLİKÇİ Biomimetik Bir Robot Balığın Dinamik Model Benzetimi 757 Deniz Korkmaz, Z. Hakan Akpolat, Servet Soygüder, Hasan Alli BÖLÜM 18. OPTİMAL KONTROL 763 Kesir Dereceli PID Kontrolörler İçin Referans Model Tabanlı Optimizasyon Yöntemi 764 A. Ateş, B. B. Alagöz, B. Şenol, C. Yeroğlu Gerçek Verili Ani ve Kısa Süreli Bozucu Durumlarında Yolcu Uçağının Yunuslama Açısının Karşılaştırmalı Denetimi 770 Elif Pınar Hacıbeyoğlu, Ahmet Emin Kuzucuoğlu, Elbrus Caferov Yarı-optimal Kayma Kipli Konum Kontrollü Servo Sistemde Erişim Kuralı Parametrelerinin Etkileri 776 Mehmet İlyas BAYINDIR, Mehmet ÖZDEMİR, Z. Hakan AKPOLAT Birinci Dereceden Gecikmeli Proses Modelleri için,oransal-integral Kontrol Edicinin Optimum Kontrol Parametrelerinin Yeni Korelasyonlarla Belirlenmesi 782 Gamze İş, Erdoğan Alper, Ali Elkamel, C.R. Madhuranthakam Doğrusal Olmayan Sistemlerin Optimal Denetimi için Yakınsama Yaklaşımı ve Uygulaması 788 Nurdan Bilgin, Metin U. Salamcı Doğrusal Olmayan Sistemlerin Optimal Kayma Yüzeyi Kullanılarak Denetimi İçin Yeni Bir Denetleyici Tasarımı 794 Fatma Irmak, Metin U. Salamcı, Engin Hasan Çopur BÖLÜM 19. OTOMOTİV SİSTEMLERİ VE KONTROLÜ 800 Ni-MH Batarya Sistemlerinde Gözleyici-Temelli Hata Teşhisi 801 Günyaz Ablay

14 Farklı Sıkıştırma Oranlarında Etanol ve Benzin Kullanımının Motor Performansı ve Egzoz Emisyonlarına Etkisi 805 Ali ŞENBAHÇE, Mustafa Kemal BALKİ, Cenk SAYIN İki Serbestlik Dereceli Aktif Süspansiyon Sistemi için Benzetim Modeli Doğrulaması ve PID Kontrolcü Uygulaması 811 Gürkan Delen, Yener Taşkın Otonom Bir Paletli Aracın Doğrusal Hedef Takibi Güdüm Kuralı Kullanılarak Güdüm ve Denetimi 817 Bülent ÖZKAN Merkezi Diferansiyelin Çoklu Model Geçişiyle Aktif Kontrolü 823 Eray Teoman Önder, S.Çağlar Başlamışlı Dizel Motor Yağlama Sisteminde Değişken Debili Paletli Pompa Modellemesi ve Benzetimi 829 Eyüp Çelebi, Pınar Boyraz BÖLÜM 20. PID KONTROL 835 Hata-Küpü Kontrol Yapısının Teorik İncelenmesi 836 Barış Baykant Alagöz, Abdullah Ateş, Celaleddin Yeroğlu Hidrolik Bir Sistemin YSA ile Modellenmesi ve GA-PID ve PSO-PID ile Kontrolü 842 Erdal Yılmaz, Vedat Topuz, A. Fevzi Baba CFOA İle Oransal Ağırlıklı PID Denetleyici Tasarımı 848 Mehmet Sağbaş, Muhammet Koksal, Umut Engin Ayten Kesir Dereceli PID Denetleyicisinin Elektronik Devre Tasarımı 853 Özkan ATAN, Mustafa TÜRK, Remzi TUNTAŞ Model Taban Öngörülü Tepe Gözleyicisi Yöntemi ile PI Kontrolör Tasarımı 858 E. Sahin, M. Güzelkaya, İ.Eksin Manyetik Askı (MAGLEV) Sisteminin Kontrolünde PID Tabanlı Yöntemler 862 Emre Dincel, Uğur Yıldırım, Mehmet Turan Söylemez BÖLÜM 21.PROSES (SÜREÇ) KONTROLÜ 868 U-Tüp Buhar Jeneratörü Seviye Kontrolü İçin Gözleyici-Temelli Kontrolör Tasarımı 869 Günyaz Ablay Görüntü İşleme İle PID Kararlılık Bölgesi Kontrolör Performansı Haritalaması 874 F. Nur Deniz, Cemal Keleş, B. Baykant Alagoz, Nusret Tan Genetik Algoritma ile Eşzamanlı Kaskad Denetleyici Tasarımı 879 İbrahim Kaya, Mustafa Nalbantoğlu Düz Dişli Çarkların Yüzey Hatası Teşhisinde Titreşim ile Yağ Sıcaklığı İlişkisinin İstatistiksel Proses Kontrolü 883 Sinan Maraş, Hakan Arslan Smith Öngörücüsü Yapıları İçin Kararlılık Bölgesi Analizi 889 F. Nur Deniz, Nusret Tan, Serdar E. Hamamcı, İbrahim Kaya

15 İntegratör ve Ölü Zaman Etkili Sistemler İçin Bir Seri Ardışıl Kontrol Yapısı 894 Osman Çakıroğlu, Müjde Güzelkaya, İbrahim Eksin BÖLÜM 22.ROBOTİK VE ROBOT KONTROLÜ 900 Eksik Tahrikli Robot Manipülatörün Durum Geri Beslemeli Kontrolü 901 Mehmet ARICI, Tolgay KARA Robot Kollarının Eşgüdümlü Denetimi 907 Elif Çiçek, Janset Daşdemir, Erkan Zergeroğlu Nano Hassasiyette Konumlama: Piezoelektrik Eyleyiciler ile Delta Robot Tasarımı 913 Onur Albert Aslan, Alper Nizamoğlu, Edin Golubovic, Tarık Uzunovic, Asif Sabanovic IR-LED Kameralı Mobil Robot İle Nesneye Dayalı Lider Takibi 919 Tolga YÜKSEL Hareketli Robot Dinamik Modelinin Tekerlek Kuvvetleri Kullanılarak İyileştirilmesi 925 Gökhan Bayar, A. Buğra Koku, E. İlhan Konukseven Kalman Süzgeci Kullanarak Çok Yönlü Gezgin Otonom Robotlarda Sistem Gecikmesinin Giderilmesi 931 Huzeyfe Esen, Ali Haseltalab, Mehmet Akar Tüm Yönlü Kamera Kullanan Bir Mobil Robot ile Araç Altı Görüntüleme Sistemi 936 Caner Şahin, Mustafa Ünel İki Boyutta Çizim Yapabilen Delta Robotun Tasarımı ve Gerçeklenmesi 942 Osman Tahir Ekşi, Murat Durak, Ümit Kaya, Hüseyin Emre Güner, Cüneyt Oysu Anahtarlama Modelli Yürüme Planlama 948 Sabri Yılmaz, Metin Gökaşan, Seta Boğosyan Sürü Robotlarının Serbest Şekilli Formasyon Denetimi 954 Sanem Evren, Mustafa Ünel Düzlemsel İmleç Tabanlı Dış Ortam 3B Hızlı-EZKH 961 Cihan ULAŞ, İsmet Faik SAĞLAR, Hakan TEMELTAŞ Yılan Benzeri Bir Robotun Kinematik, Dinamik Modeli ve Bulanık Mantık ile Kontrolü 967 Tayfun Abut, Servet Soygüder, Hasan Alli BÖLÜM 23.YAPAY SİNİR AĞLARI VE UYGULAMALARI 974 Tekstil Fabrikası Maketinin Nem ve Sıcaklığının Yapay Sinir Ağı İle Kontrolü 975 Osman Doğmuş, Şaban Yılmaz, Fatih Keçecioğlu, Alev YILMAZ,Zafer Özer Fotovoltaik Paneller için Radyal Tabanlı Yapay Sinir Ağları Kullanan Etkin Bir Modelleme Yöntemi Önerisi 981 Hasan Rıza ÖZÇALIK, Osman DOĞMUŞ, Şaban YILMAZ, Ahmet GANİ Bilyeli Rulmanlarda Zaman Uzayında İstatistiksel Öznitelik Çıkarımı ve Yapay Sinir Ağları Metodu ile Hata Boyutunun Kestirimi 986 Samet Bayram, Kaplan Kaplan, Melih Kuncan, H.Metin Ertunç

16 Chua Devresinin Kaotikliğinin YSA ile Kestirimi 992 Muhittin Bayram, Ferhat Çıra YSA ve Pencere Ortalamaları Kullanılarak Yüz Tanıma Sistemi 996 Ali Ötkün, Bekir Karlık Yapay Sinir Ağları ile Banka Pazarlama Kampanyalarının Performans Tahmini 1001 Mucella OZBAY KARAKUS, Cemil ALTIN, Orhan ER BÖLÜM 24. ZAMAN GECİKMELİ SİSTEMLER VE KONTROLÜ 1005 Zaman Gecikmeli Kesir Dereceli Bir Hücrede Kaotik Davranışlar 1006 Vedat CELİK, Yakup DEMİR Zamanla Değişen Gecikmeli Belirsiz Nötr Sistemler için Kırılgan Olmayan H-Sonsuz Denetleyici Tasarımı 1011 Mehmet Nur Alpaslan Parlakçı İletişim Hatalarına Maruz Kalan İki Yönlü Teleoperasyon Sisteminin Geliştirilmiş Kuvvet Takibi Performanslı Model-Aracılı Denetimi 1017 Emre Uzunoğlu, Mehmet İsmet Can Dede Zaman Gecikmeli Sistemlerin Merkezi Olmayan Denetlenebilirliği 1023 H. Ersin Erol, Altuğ İftar Zaman Gecikmeli Sistemlerin Model Öngörülü H Kontrolü 1029 Fatma Yıldız Taşçıkaraoğlu, Levent Ucun, İbrahim Beklan Küçükdemiral Zaman Gecikmeli ve Ters Cevaplı Tümlevsel Sistemler İçin AGM Esaslı PI Kontrolcü Tasarımı 1035 Cem ONAT, Mahmut DAŞKIN BÖLÜM 25. DİĞER KONULAR 1039 Kesirli Türev için Yapılan Tanımlamaların Eksiklikleri ve Yeni Yaklaşım 1040 Ali KARCI Multispektral Görüntülerin Maximum Likelihood Algoritması Kullanılarak Kontrollü Sınıflandırılması 1046 Mikail Güneydaş Negatif Olmayan Matris Faktorizasyonu ile Fourier Transform Magnitudünden Faz Bulma 1051 Zeynel Deprem, Mohammad Shukri Salman, Alaa Eleyan, A. Enis Cetin Gömülü Mayın Yeri Belirleme Yöntemleri ve Yöntem Seçiminde Gözetilecek Kriterler 1055 Serhat İkizoğlu, Fikret Çalışkan Görüntülemeli Kızılötesi Arama Başlıklı Güdümlü Mermilere Karşı Etkin Elektronik Taarruz Uygulamaları 1060 Rağıp YURTTAŞ, Kemal LEBLEBİCİOĞLU Harita Etiketlerinin Eniyi Şekilde Yerleştirilmesi Problemi 1066 Yasemin Özkan Aydın, Kemal Leblebicioğlu Pantograf Katener Sistemlerde Oluşan Sıcaklık Değişimi ve Arkın Termal Görüntü İle

17 Tespit Edilmesi 1071 Orhan Yaman, İlhan Aydın, Mehmet Karaköse, Erhan Akın BÖLÜM 26. POSTERLER 1076 Türkiye de Kullanılan Tren Kontrol Sistemlerinin Birleştirilmesi ile Oluşturulması Önerilen Türkiye Tren Kontrol Sistemi (TTCS) Kavramı İçerisinde Bir Alt-Sistem Olarak: Yenilikçi Bariyerli Hemzemin Geçit Tasarımı 1077 KUŞ B.Arda, KORAŞLI Celal Ceza Fonksiyonuyla Sonlandırmalı Diferansiyel Evrim Algoritması Đle 154 kv Transformator Merkezlerinde Ters Zamanlı Asırı Akım Role Koordinasyonu 1081 Barış GÜRSU Lojik Kontrolörlü OKS lerin Harmonik Lineerleştirme Yöntemi ile Analizi 1087 Arif MEMMEDOV, Mustafa ŞEKER İklimlendirme Sistemlerinde Yapay Zekâ İle Konfor Ve Enerji Verimliliğinin Sağlanması 1092 Hikmet Doğan, Kemal Atik Hız Sabitleyici Sisteminin Bulanık Mantık Kontrol Algoritması ile Gerçek Zamanlı Kontrolü 1096 Aydın GÜLLÜ, Mustafa ARDA, Hilmi KUŞÇU Güneş Pilinin Bir Diyotlu Matematiksel Modelinin Matlab Simulink İle Gerçekleştirilmesi 1101 Hasan Rıza Özçalık, Şaban Yılmaz, Mustafa AKSU, Ahmet GANİ Akış ve Sıvı Seviye Kontrol Sistemi için PAC Tabanlı SCADA Uygulaması 1107 Sevim Ceylan Böcekçi, Sebahattin Babur, Veysel Gökhan Böcekçi, Ahmet Fevzi Baba Manyetik Etkili Alan Savunma Sistemi 1113 Ömür Akyazı, M. Orhan Bozdağ, A. Sefa Akpınar Manyetik Motor Prototip Tasarım ve Analizi 1117 Uğur Demir, Nihat Akkuş, M. Caner Aküner Esnek çalışma alanına sahip 3 eksenli bir sistemin PLC ile Kontrolü ve SCADA ile Gözlemlenmesi 1122 Sema Koç Kayhan, Vedat Mehmet KARSLI, Mehmet Taner KARSLI Ardışık Bağlı Zamanla Değişen Doğrusal Ayrık-Zaman Sistemlerinin Sıra-Değişim Özelliği 1128 Mehmet Emir Köksal, Muhammet Köksal Elektrikli Taşıtların Batarya Sarj Sistemlerinin Yönetimi, Geliştirilmesi ve Kontrolü 1132 Egemen Hancı, Ali Bekir YILDIZ Petri Ağları Temelli Kördüğüm Önlemede Optimal Davranışın Belirlenmesi 1137 Gökhan Gelen, Murat Uzam Altı Eksenli Endüstriyel Bir Robotun Dinamik Denklemlerinin Çıkarılarak Simülasyon ve Kontrolünün Gerçekleştirilmesi 1143 Ersin Daş, Ozan Türköz,Ufuk Şanver Endüstriyel Enerji İzleme ve Yönetim Sistemleri 1148 Selçuk Selimli a, A. Muttalip Şahinaslan

18 Uzay Vektör Darbe Genişlik Modülasyonu İle Sürülen Üç Fazlı Bir Asenkron Motorun Denetiminde PI-Fuzzy Tipi Denetim Yönteminin Başarımının İncelenmesi 1153 Hasan Rıza Özçalık, Erdal Kılıç, Sami Şit Hastanelerde Arşiv Düzenleyecek bir Robot Sistemi 1159 Yasin Bektaş, Hüseyin Canbolat Bilgisayarlı Görüntü İşleme Destekli Robot Kol Kontrolü 1164 Erhan UĞUZ, Ahmet ALKAN Kesikli Potansiyometre Ölçüm Doğruluğunun Sıcaklıkla Değişiminin Belirlenmesi 1169 Tuncay Uğurlu ÖLÇER, Yunus Emre HAS, Bülent Özkan Modeli Bilinen Sistemlerde PID Kontrolör Parametrelerinin Yapay Sinir Ağları ile Belirlenmesi1174 Şehmus Fidan,Mehmet Cebeci PID ve Bulanık Mantık ile DC Motorun Gerçek Zamanda STM32F407 Tabanlı Hız Kontrolü 1178 Fatih Köse, Kaplan Kaplan, H. Metin Ertunç ABS Fren Dinamiğine Yönelik Çoklu Model Geçişli Kontrol Algoritmalarının Tasarımı 1184 Morteza Dousti, S.Çağlar Başlamışlı, Teoman Onder, Selim Solmaz FPGA Tabanlı Trafik Sinyalizasyon Kontrolü 1190 Ali Recai Çelik, Ahmet Alkan PLC Denetimli Profil Kaplama Aparatı Tasarımı ve Uygulaması 1195 Recep YENİTEPE, Yoksuli ÇİÇEK Özel Şifreli, Telefon Uyarımlı ve Android Uygulamalı Araç Güvenlik Sistemi 1205 Erdal Ağyol, Melih Kuncan, H. Metin Ertunç Doğrusal Olmayan Ters Sarkaç Sisteminin PID&LQR Optimal Denetimi 1211 Alkan Alkaya Uzaktan Algılanan VLF Sinyallerindeki Düzensizliklerin Giderilmesi için Tasarlanan Arabirim ile Farklı Dalgacık Ailelerinin ve Ayrıştırma Seviyelerinin Karşılaştırılması 1215 Duygu GÜR, Mustafa TÜRK, Murat CANYILMAZ, Esat GÜZEL ED 7220C Model Robot Kolunun Gömülü Sistemle Kontrolü 1219 Fatih Ahmet ŞENEL, Bayram CETİŞLİ Yüksek Doğruluklu Kütle Belirlemelerinde Robot Sistemi 1223 Sevda Kaçmaz, Ümit Hacıbektaşoğlu Genetik Algoritmalar ile Aşırı Akım Role Koordinasyonunda Zamanlı Selektiviteyle Birlikte Anide de Selektivite 1226 Barıs GÜRSU 3 Eksenli Mini CNC Freze Tezgâhı Tasarımı ve İmalatı 1231 Mustafa Demir, Melih Kuncan, H. Metin Ertunç Kamera Yardımı ile Ayırt Edilen ve Tanımlanan Cisimlerin 3 Eksenli Robot Mekanizması ile Taşınması 1236 Emre Horoz, Hüseyin Fatih Öten, Melih Kuncan, H. Metin Ertunç

19 RRPR (Dönel Dönel Prizmatik Dönel) Eklem Yapısına Sahip Bir Robotun Uç ve Eklem Değişkenlerinin İzleyeceği Yörüngelerin Belirlenmesi ve Analizi 1241 Aytaç ALTAN PLC ile Veri Transferi için Beaglebone Deneme Kitinin Hazırlanması ve Performansı 1247 Yetişkan Eliaçık, Öner Hatipoğlu, Erkan Zergeroğlu Demiryolu Ulaşımında Vagon Kontrol Sistemi 1252 Özgür Kepenek, Nurhan Karaboğa Mobil Robotlar için Kendini Dengeleyen Kamera Platformu Tasarımı ve Uygulaması 1256 Mehmet Volkan Bükey, Emin Faruk Keçeci, Aydemir Arısoy Güneş Paneli/Süperkapasitör Enerji Sistemlerinde Yük Üzerindeki Gerilimin Bulanık Mantık ile Kontrolü 1262 Onur Ö. Mengi, İsmail H. Altaş Yapay Sinir Ağları ile Dayanıklı Kararlılık Analizi 1268 Ö. Faruk Ertuğrul, M. Emin Tağluk, Ramazan Tekin Darbe Generatörünün Maksimum Enerjisi Hakkında Varyasyonel Problem 1272 H.Z. Alisoy, G.T. Alisoy, Cemal Keles, F. Nur Deniz, İbrahim Isık, Yasin İcel Bulanık Mantık Hız Kontrolü Destekli Distance Transform Yol Planlama 1277 Suat Karakaya, Gürkan Küçükyıldız, Hasan Ocak Tekil Nokta Probleminden Bağımsız Ters Kinematik Çözümlerin Vida Teoremi Kullanılarak Elde Edilmesi: Endüstriyel Robot Uygulaması 1283 Emre SARIYILDIZ, Hakan TEMELTAŞ D-STATKOM Akım Denetiminin Durum Geri Beslemeli Denetleyici ile Benzetimi 1289 Ferhat Uçar, Beşir Dandıl, Resul Çöteli, Murat Uyar Güç Kalitesi Bozulmalarının Gerçek Zamanlı Tespiti İçin FPGA Tabanlı Bir Sistem 1294 Özal Yıldırım, Hüseyin Erişti, Yakup Demir Bulanık Sistemlerde Kararlılık 1299 Tarkan Koca, Serhat Aksungur Anahtarlamalı Lineer Sistemlerde Kararlılık: Graf teorik bir yaklaşım 1309 Özkan Karabacak Lineer Kuadratik Regülatör (LKR) ile Hidrolik Türbinin Optimal Kontrolü 1313 Ö.Fatih KEÇECİOĞLU, Mustafa ŞEKKELİ, Mahit GÜNEŞ Genetik-PID Denetleyici Kullanarak Sürekli Mıknatıslı Doğru Akım Motorunun Hız Denetimi 1318 Hakan AÇIKGÖZ, Ö. Fatih KEÇECİOĞLU, Mustafa ŞEKKELİ Vektör Denetim Yöntemi Uygulanan Sürekli Mıknatıslı Senkron Motorun Bulanık Mantık Denetleyici ile Hız Denetimi 1322 Hakan AÇIKGÖZ, Ö. Fatih KEÇECİOĞLU, Mustafa ŞEKKELİ Elektrohidrolik Abkant Pres Tasarımı - II : Kontrol Sistemi 1328 Hakan Çalışkan, H.Ulaş Akova, Tuna Balkan, Bülent E. Platin

20 Vinç Sisteminde Gerçek Zamanlı Giriş Şekillendirici Uygulaması 1334 Sinan ÜNSAL, İbrahim ALIŞKAN Hazır Beton Santrali İçin Düşük Maliyetli Otomasyon Sistemi ve SCADA Yazılımı Tasarımı 1340 Adem OKUMUŞ, Hasan ERDAL Örümcek Robot Sistem Tasarımı Ve Gerçeklenmesi 1344 Kazım Kerim MONCAL, Ömer Can AYDIN Ray Arızalarının Teşhisi İçin Deneysel Bir Yaklaşım 1350 Gülşah Karaduman, Mehmet Karaköse, Erhan Akın Kinect Tabanlı Robot Kolu Kontrolü 1356 İsmail Özkök,Gürkan Küçükyıldız, Suat Karakaya,Hasan Ocak 4 Tekerlekli İç Mekân Haritalama Robotunun Doğrusal Hareketinde Motor ve Sürücü Davranışı Hatalarının PID Denetleyici İle Giderilmesi 1360 Ercan Cosgun, Hayriye Korkmaz Kamera Ve Lazer Kullanarak LIDAR Sistemi Geliştirilmesi 1366 Orkun Kılınç,Gürkan Küçükyıldız, Suat Karakaya, Hasan Ocak Otomatik Yönlendirmeli Aracın (oya) Gerçek Zamanlı Bulanık Mantık Kontrolü 1370 Abdullah Başçi, Emrah Mercan, Adnan Derdiyok Birinci Dereceden Ölü Zamanlı Sistemler için Optimal PI Kontrolör Tasarımı 1375 Uğur Yıldırım, Emre Dincel, Mehmet Turan Söylemez Kablosuz Kontrol Sistemleri için DS-CDMA Uygulaması 1379 Mehmet SÖNMEZ, Ayhan AKBAL Bir Uçağın İstenilen Uçuş Baş Açısına Koordineli Dönüş Tasarımı 1384 Ahmet Ermeydan1, Mehmet Emin Yıldız, Hasan Saribaş Çizgisel Düzlemdeki Sarkacın Bulanık Mantık Denetimci Tipi ile Denetimi 1389 Anıl Güçlü, Fuad Aliew Hareketli Bir Platformu Olusturan Elektriksel ve Mekanik Bilesenler Arası Etkilesimin İncelenmesi 1394 Evrim Onur ARI Bir Fizyoterabot un Adaptiv PID Tip Bulanık Denetimi 1400 Efraim KILIÇERKAN, Sertaç Emre KARA, Servet SOYGÜDER, Hasan ALLİ