DÖRT MOTORLU İNSANSIZ HAVA ARACI İLE BİLGİ AKTARIMI

Transkript

1 T.C. KARADENİZ TEKNİK ÜNİVERSİTESİ Mühendislik Fakültesi Elektrik-Elektronik Mühendisliği Bölümü DÖRT MOTORLU İNSANSIZ HAVA ARACI İLE BİLGİ AKTARIMI Tuğçe YOLCU Abdurrahim TURAN Didem Ayşen EBREN Prof. Dr. İsmail H.ÇAVDAR Mayıs 2012 TRABZON

2 ii

3 T.C. KARADENİZ TEKNİK ÜNİVERSİTESİ Mühendislik Fakültesi Elektrik-Elektronik Mühendisliği Bölümü DÖRT MOTORLU İNSANSIZ HAVA ARACI İLE BİLGİ AKTARIMI Tuğçe YOLCU Abdurrahim TURAN Didem Ayşen EBREN Prof. Dr. İsmail H.ÇAVDAR Mayıs 2012 TRABZON i

4 ii

5 LİSANS BİTİRME PROJESİ ONAY FORMU Tuğçe YOLCU, Abdurrahim TURAN, Didem Ayşen EBREN tarafından Prof. Dr. İsmail H. ÇAVDAR yönetiminde hazırlanan Dört motorlu insansız hava aracı başlıklı lisans bitirme projesi tarafımızdan incelenmiş, kapsamı ve niteliği açısından bir Lisans Bitirme Projesi olarak kabul edilmiştir. Danışman : Prof. Dr. İsmail H. ÇAVDAR... Jüri Üyesi 1 : Yrd. Doç. Dr. Haydar KAYA... Jüri Üyesi 2 : Yrd. Doç. Dr. Adnan CORA... Bölüm Başkanı : Prof. Dr. İsmail H. ALTAŞ iii

6 iv

7 ÖNSÖZ Bu çalışmanın hazırlanmasında emeği geçenlere, kılavuzun son halini almasında yol gösterici olan kıymetli hocamıza Sayın Prof. Dr. İsmail Hakkı ÇAVDAR a şükranlarımızı sunmak istiyoruz. Ayrıca bu çalışmayı destekleyen Karadeniz Teknik Üniversitesi Rektörlüğü ne Mühendislik Fakültesi Dekanlığına ve Elektrik-Elektronik Mühendisliği Bölüm Başkanlığına içten teşekkürlerimizi sunarız. Her şeyden öte, eğitimimiz süresince bize her konuda tam destek veren ailemize ve bize hayatlarıyla örnek olan tüm hocalarımıza saygı ve sevgilerimizi sunarız. Mayıs 2012 Tuğçe YOLCU Abdurrahim TURAN Didem Ayşen EBREN v

8 vi

9 İÇİNDEKİLER Lisans Bitirme Projesi Onay Formu... iii Önsöz... v İçindekiler... vii Özet... ix Semboller Ve Kısaltmalar... x 1. Giriş 1 2. Teorik Altyapı Fırçasız Doğru Akım Motoru Motor Sürücü Devresi Karbon Fiber Gövde Batarya Mikrodenetleyici Alıcı Verici Kontrol Kumandası Kamera Sistemi Sıcaklık Ölçen Devre LM35 Sıcaklık Sensörü TXC1 RF Verici Modülü XA1-B-434M Alıcı Modülü PIC16F628 Mikroişlemci vii

10 3. Tasarım Deneysel Çalışmalar Sonuçlar Yorumlar ve Değerlendirme. 20 Kaynaklar Ekler Özgeçmiş viii

11 ÖZET Bu projede dört motorlu insansız hava aracı için gerekli olan tüm parçalar satın alınarak hava aracı gerçekleştirilmiş. Gerçekleştirilen bu hava aracına istenilen herhangi bir noktada görüntü aktarabilmek için kablosuz kamera, sıcaklık ve nem bilgileri ölçmek için de sıcaklık ve nem sensörleri eklenmiştir. Kaydedilen görüntü, ses ve ölçülen sıcaklık değerleri bilgisayar ortamına aktarılmıştır. Gerçekleştirilen bu sistem ile başta askeri uygulamalar olmak üzere doğal afetler, çeşitli sosyal aktivelerin izlenmesi, trafik kontrol vb. birçok duruma hızlı çözüm olanağı sunmaktadır. ix

12 SEMBOLLER VE KISALTMALAR İHA PWM S A E C R X PIC Lipo TXC1 RXCI RF GND IEEE WİMAX İnsansız Hava Aracı Pulse Width Modulated Seri Aileron Elevator Collective Rudder Auxiliary Peripheral Interface Controller Lityum Polimer Transmitter Receiver Radyo frekansı Ground Institute of Electrcal and Electronic Engineer Worldwide Interoperability for Microwave Access x

13 xi

14 1. GİRİŞ Çağımızın belki de en büyük buluşlarından biri olan insansız hava araçları gün geçtikçe farklı sektörlerde kullanılmak için geliştirilmektedirler. Geliştirilen bu insansız hava araçları kullanım amacına göre farklı şekillerde tasarlanmaktadırlar. İnsansız hava araçları günümüzde çok geniş bir alanda kullanılmaktadırlar. Bu araçlar başta askeri olmak üzere sivil alanlarda festival, müzik ve konser alanların görüntülenmesi, doğadaki hayvan göçlerinin izlenmesi, doğal afetlerde insan arama ve kurtarma, hasar görmüş kimyasal ve nükleer tesislerde inceleme yapma vb. gibi pek çok alanda yaygın olarak kullanılmaktadır. Teknolojinin hızlı gelişmesiyle birlikte insansız hava araçlarının boyutları da her geçen gün küçülmektedir. Gelinen bu noktada bilim adamları doğadaki kuşlara birebir benzeyen insansız hava araçları üzerinde çalışmaktadırlar hatta daha da ileriye giderek mikro hava aracı olarak tanımlanan sinek büyüklüğünde insansız hava araçları üzerinde prototip çalışmalar yapmaktadırlar. Dört motorlu insansız hava araçları diğer insansız hava araçlarla karşılaştırıldığında oldukça basit bir donanıma sahiptir. Bu da pek çok uygulamada bunların öncellikli olarak tercih edilmesine neden oluyor. Dört motorlu hava aracı basitçe bir gövde üzerine diğer donanım elemanların yerleştirilmesiyle kolayca oluşturulabilir. Dört motorlu hava aracı basit olarak beş ana elemandan oluşur; bunlar mikrodenetleyici, fırçasız doğru akım motoru, sürücü devresi, sensör birimi ve bataryadır. Ancak kullanılan amaca göre bu özellikler artırılabilir. Dört motorlu insansız hava araçlarıyla gerek yurt dışında gerekse yurtiçinde birçok çalışma yapılmıştır. Bu çalışmalar; Sakarya Üniversitesi nden Y.MERÇ ve C. BAYILMIŞ tarafından gerçekleştirilen Dört Rotorlu İHA uygulaması [1], TOBB Ekonomi ve Teknoloji Üniversitesinden Mehmet Önder EFE ve ekibi tarafından gerçekleştirilen Dönerkanat projesi [2], Standford Üniversitesi nden Claire J. TOMLIN ve ekibi tarafından gerçekleştirilen Starmac projesi [3], Yıldız Teknik Üniversitesi ve Gebze İleri teknoloji Enstitüsü tarafından gerçekleştiren Dört Rotorlu Hava Araçları İçin Değişken Serbestlik Dereceli Yere Sabit Uçuş Kontrol Sistemi [4]dir. 1

15 Çizelge1.İş Akış Takvimi Önerilen İş Takvimi Şubat 2012 Mart 2012 Nisan 2012 İşlemler Proje başlangıcı, satın alma işlemlerin detaylandırılması Sistemin kurulması, donanım ekleme ve eklenen donanımların uyumlu çalışmasını sağlama Sistemlerin birlikte çalışma deneylerinin yapılması Mayıs 2012 Uçuş deneylerinin yapılaması ve elde edilen görüntülerin işlenmesi. Çalışmanın sonlandırılması ve raporlandırılması. 2

16 2. TEORİK ALTYAPI 2.1. Fırçasız Doğru Akım Motorları Gerçekleştirilen sistemde kullanılan fırçasız doğru akım motoru şekil 2.1 de gösterilmiştir. Şekil 2. 1 Fırçasız doğru akım motoru Fırçasız doğru akım motorlarının diğer motor türlerine göre birçok üstün özellikleri vardır. Bakım kolaylığı, yüksek moment hız ilişkisi, sessiz çalışma, uzun ömürlü olması vb. birçok özelliği vardır. Bunların yanında ısınma, pahalı olması ve kontrol edilmesi zor olan motorlardır. Fırçasız doğru akım motorlarının sürme işlemi elektronik sürücü devreleriyle yapılmaktadır. Motor sürücü devreleriyle ilgili bilgi bir sonraki başlık altında incelenmiştir Motor Sürücü Devresi Şekil 2. 2 de fırçasız doğru akım motorunu sürmek için kullanılan motor hız sürücüsü sistemi gösterilmiştir. 3

17 Şekil 2. 2 Motor hız sürücüsü sistemi Fırçasız doğru akım motorlarını sürmek için kullanılan hız sürücü sistemleri motorların bobinlerine sırasıyla PWM dalgasının uygulanmasıyla gerçekleşir. Hız sürücü devreleri motorların çekebileceği akımlara dayanabilecek yüksek güçlü elektronik devre elemanlarından oluşmaktadır Karbon Fiber Gövde Şekil 2.3 de motorların üzerine yerleştirildiği karbon fiber gövde ve üzerine takılan 2 adet fırçasız doğru akım motoru gösterilmiştir. Şekil 2. 3 Motorların üzerine yerleştirildiği karbon fiber gövde 4

18 Karbon fiber gövde, motorların üzerine rahatlıkla yerleştirilebileceği özellikte imal edilmiştir. Motorları sabitlemek için her uçta motor vida yerleri mevcuttur. Burada motorları sabitlemek için plastik vidalar kullanılmıştır Batarya Sistemde kullanılan batarya Lityum polimerdir. Hücrelerden oluşur. Her hücrenin ortalama gerilimi 3,7 volttur. Hücreler seri ya da paralel bağlanarak istenen değerde gerilim değeri oluşturabilirler. Seri bağlı hücreler S sembollüyle gösterilir [5]. Pil hücresinin boş haldeki voltajı 3 volttur. Lityum polimer bataryaların üzerinde elektrik yükünün ne hızda boşalacağını gösteren C değeri vardır. Bu değer önemlidir. C değerinin büyük olması bataryanın hızlı tükeneceği gösterir. Sistemde kullanılana lityum polimer batarya şekil 2. 4 te gösterilmiştir. Şekil 2. 4 Lityum polimer batarya Bu batarya şarj edilebilme özelliğine sahiptir. Hafif olması başlıca tercih edilme sebebidir; ancak bu bataryalar oldukça pahalıdır bu da bir dezavantaj oluşturur. Piyasada çok az bulunması başka bir dezavantaj oluşturur. Sistemde kullanılan bataryanın özellikleri çizelge 2. 4 te verilmiştir. 5

19 Çizelge 2. 4 Sistemde kullanılan bataryanın özellikleri Batarya ile ilgili özellik Gerilim 3s Enerjisi Ağırlık Genişlik At least Değeri 11.1 volt 850mAh 130 gram 37mm 25C Kullanılan bataryanın özellikleri değişebilir. Bu özellikte ki bir batarya ile sistem 12dk uçabilmektedir Mikrodenetleyici Uygulamada kullanılan mikroişlemci şekil 2. 5 te verilmiştir. Şekil 2.5 Mikrodenetleyici Mikrodenetleyici, sistemin ana beynini oluşturur. Denetleyici üzerinde motorların bağlanacağı yerler (sağ alt) üretici firma tarafından belirlenmiştir. Sürücü devrelerden gelen kablolar bu yerlere bağlanmıştır. Sol alt tarafta alıcının bağlandığı beş kanal mevcuttur. Bu kanallar; A (Aileron), E (Elevator), C (collective), R (Rudder) ve X (Auxiliary) [6]dir. Alıcı devresi üzerinde bulunan bağlantı yerlerine gereken bağlantılar 6

20 olacak şekilde (aynı semboller ) uygun kablolar bağlanarak mikrodenetleyici ile alıcı devresi birbirine bağlanmıştır Alıcı(Receiver) Çizelge 2.6 Sistemde kullanılan snelflight alıcısının özellikleri gösterilmiştir. Bu alıcının yedi adet kanal fonksiyonu bulunmaktadır. Bu fonksiyonlardan beş tanesi mikro denetleyici üzerindeki bağlantı yerlerine yerleştirilmiş geriye kalan kanallardan biri bataryaya bağlanmış diğeri ise boş bırakılmıştır [6]. Çizelge 2. 6 Snelfligh alıcı özelikleri Özellik Değer Tipi 6-kanal alıcı Bant 2.4GHz Ebatlar (WxLxH) 18x40x10mm Ağırlık 4.4g Çıkış Voltajı 4.0 volt Anten uzunluğu 30mm 2.7. Verici(Transmitter) kontrol kumandası Kanal ayarlamaları, data verileri servo reverse switch ayarlarına uygun olarak yapılmıştır. Çalışma sistemin kontrollü uzaktan yapılmıştır. Daha ayrıntılı inceleme yapmak isteyenler datasheetine bakabilirler [7] Kamera sistemi Günümüzde kamera sistemleri hemen hemen her alanda kullanılmaktadır başlıca; güvenlik, casusluk vb. alanlarda çokça karşılanmaktadır. Bu sistemde cmos cam kamera 7

21 kullanılmıştır. Kamera besleme gerilimi 9 volttur. Sistemden kaydedilen görüntüler kablosuz olarak tv kartı yardımıyla bilgisayar ortamına aktarılmıştır Sıcaklık Ölçen Devre Projenin asıl amaçlarından biri olan sıcaklık ölçümü; dört motorlu insansız hava aracı üzerinde bulunan sıcaklık sensörü tarafından ölçülmüş ve bilgisayar üzerinden sıcaklık değerinin okunabilmesi sağlanmıştır. Projenin bu kısmında ise sıcaklık ölçümünün gerçekleştirilme aşamalarından bahsedilecektir. Sıcaklık bilgisini ölçmek için kullanılan devre elemanları LM35 sıcaklık sensörü, PIC16F28 mikroişlemci, verici (TXC1) ve alıcı (RXA1-B-434M) RF modülleri ve RS232 konnektörüdür LM35 Sıcaklık Sensörü Şekil de LM35 sıcaklık sensörü gösterilmiştir. Sol uçtaki pin besleme, ortadaki pin data, sağ uçtaki ise toprak pinidir. Şekil LM35 sıcaklık sensörünün görünümü 8

22 LM35 sıcaklık sensörünün çalışma sıcaklık aralığı +2 C ile +150 C dir.çıkış gerilimi 10 mv/ C duyarlılığındadır TXC1 RF Verici Modülü Gezgin ve sabit ünite arasında kesintisiz veri aktarımı istendiğinden hem alıcı hemde verici modüllerde RF tekniğinden yararlanılmıştır. TXC1 in boyutlarıda oldukça küçüktür. Bu özelliği modülün çok küçük cihazların yapısında kullanımı için ideal bir koşul sağlar. Sistemde kullanılan TXC1 verici modülünün görünümü şekil de gösterilmektedir. Şekil TXC1 verici modülünün görünümü Projede verici kısım gezgin ünitede yer almaktadır. Modülde besleme gerilimi olarak 9 Volt gerilim, data girişine ise LM35 sıcaklık sensörü uygulanmış, GND pini ise toprağa bağlanmıştır. 9

23 RXA1-B-434M Alıcı Modülü RXA1-B-434M alıcı modülünün görevi verici modülünden gelen sıcaklık bilgisini almak ve bu bilginin bilgisayar ekranına gönderilmesi için gerekli işlemleri yapmaktır. Alıcı ve verici modülleri yüksek frekanslarda oldukça kararlıdır. Alıcı modülünde anten,toprak,besleme gerilimi ve data olmak üzere 4 adet pin vardır. RXA1-B-434M alıcı modülüde verici modülü gibi boyutları oldukça küçüktür. Şekil te alıcının görünümü gösterilmektedir. Şekil RXA1-B-434M alıcı modülünün görünümü 10

24 PIC16F628 Mikroişlemci PIC16F628, diğer picler gibi RISC yapısı üzerine kurulu Harvard mimarisi ile üretilmiştir ve flaş program belleğine sahiptir. PIC16F628 in mimari yapısından dolayı program ve veri bellekleri fiziksel olarak ayrı birimlerdedir ve bunlara farklı veri yolları ile erişilmektedir. Çizelge de PIC16F628 mikroişlemcisinin teknik özellikleri anlatılmıştır. Çizelge PIC16F628 mikroişlemcisinin özellikleri Özellik Max. Çalışma frekansı Flash bellek RAM bellek EEPROM bellek Zamanlama modülleri Analog karşılaştırıcı PWM modülü Haberleşme türü İlgili değer 20 MHz 2 k 224 byte 128 byte TMR0, TMR1, TMR2 2 adet 1 adet USART I/O 16 Çalışma gerilimi Min. 3V, Max.5.5 V 11

25 3.TASARIM Tasarlanan sistemin blok diyagramı Şekil 3.1 de verilmişti. Şekil 3.1 Gerçekleştirilen sistemin blok diyagramı 12

26 Çizelge 3.2 Malzeme Listesi Sıra No Alınan malzeme Miktar/ Sayı Birim Fiyatı (TL) Toplam (TL) 1 Sürücü devresi Karbon kılıf Fırçasız Motor Pervane 4 33/ Güç Kablosu Motor Sabitleme Vidalar Mikrodenetleyeci GHz Alıcı Verici Lipo batarya Kamera Bağlantı kabloları LM35 sıcaklık sensörü PIC16F RXA1-B-434 RF alıcı TXC1 RF verici Toplam TL 13

27 4. DENEYSEL ÇALIŞMALAR Şekil 4.1 de gerçekleştirilen dört motorlu İHA verilmiştir. Karbon gövde üzerine motorlar yerleştirilmiş plastik vidalarla sabitlenmiştir. Motor çıkış uçlarına sürücü devreleri bağlantı kablolarıyla mikrodenetleyici üzerindeki numaralı yerlere bağlanmıştır [6]. Alıcı devresi üzerinde bulunan fonksiyon kanalları mikrodenetleyici üzerindeki uygun yerlere bağlanmıştır. Sisteme enerji verilerek kontrol kumandası üzerindeki ayarlamalar yapılarak, alıcı ile kumanda devresi haberleştirilmiştir. Şekil 4.1 Gerçekleştirilen sistem Sisteme kamera ve sıcaklık ölçme devresi eklenmiştir. Kamera devresinden ses ve görüntü, sıcaklık ölçer devresinden de sıcaklık değerleri ölçülüp kablosuz olarak 14

28 bilgisayar ortamına aktarılmıştır. Sıcaklık değerini ölçmek için daha önce hazırlanan devre kullanılmıştır. Sistem gerçekleştirilirken karşılaşılan sorunlar, bu alanla ilgili piyasada yeterli malzemenin olmayışı en büyük sıkıntı olmuştur. Maliyetlerin yüksek olması, gerekli mali desteğin verilmemesi, yazılım için kaynak kodların yetersiz olması karşılaşılan diğer sorunlardır. Sistemin çalışması için; enerji bağlantısı yapılmış, kumanda devresi üzerindeki açma anahtarı on konumuna getirilmiş, alıcı devresiyle kumandanın haberleşmesi için bir kaç saniye beklenmiş, ardından hız verilmiş, böylece motorlar çalıştırılmıştır. Veri aktarımı için bilgisayar üzerindeki ara yüz programı açılıp gönderilen veriler izlenmiştir. 15

29 5. SONUÇLAR Gerçekleştirilen sistemde insansız hava aracı üzerine entegre edilen kamera, mikrofon ve sıcaklık sensörü ile bilgiler incelenmiştir. Görüntü ile ilgili elde edilen sonuçların mesafeye bağlı olarak değiştiği gözlemlenmiştir. Bunun sebebi kullanılan kamera alıcısının yetersizliği ve bataryanın düşük güç sağlamasıdır. Mesafeye göre incelenen görüntünün alıcıya yakın mesafede görüntü kalitesinin oldukça iyi olduğu, alıcıdan uzaklaşıldığında görüntü kalitesinin düştüğü gözlemlenmiştir ve elde edilen sonuçlar aşağıdaki şekillerde verilmiştir. Şekil 5.1 de, insansız hava aracının alıcıya en yakın mesafede bulunduğu konumdaki görüntüsü verilmiştir. Şekil 5.1. İnsansız hava aracının kamera alıcısına en yakın bulunduğu durumdaki görüntüsü 16

30 Şekil 5.2 de hareket halindeki insansız hava aracının kamera alıcısına 3m uzaklıkta gözlemlenmiş görüntüsü verilmiştir. Şekil 5.2 İnsansız hava aracının kamera alıcısına 3m uzaklıkta bulunduğu durumdaki görüntüsü Şekil 5.3 de insansız hava aracının kamera alıcısına 5m uzaklıktaki görüntüsü verilmiştir. 17

31 Şekil 5.3 İnsansız hava aracının kamera alıcısına 5m uzaklıktaki görüntüsü Şekil 5.4 Hava aracı kamera alıcısına en uzak konumda bulunduğu durumdaki görüntüsü verilmiştir. Şekil 5.4 Hava aracı kamera alıcısına en uzak konumda bulunduğu durumdaki görüntüsü 18

32 Bu sonuçlar doğrultusunda uzun mesafeden görüntü aktarabilmek için daha kaliteli alıcı-verici, kamera kullanılması gerektiği anlaşılmıştır. Aynı zamanda insansız hava aracı üzerinde bulunan mikrofon ve sıcaklık sensörü ile ilgili sonuçlar elde edilmiştir. Entegre edilen mikrofonla bilgisayar üzerinden ses bilgisi dinlenmiştir. Sıcaklık bilgisi ise hava aracına yerleştirilen RF verici modülü, sıcaklık sensörü, mikroişlemci ve bilgisayara bağlanan alıcı modülü ile bilgisayar ortamında incelenmiştir. Bu projeden daha iyi sonuçlar elde edebilmek için IP kamera, sistemdeki var olan kamera ile değiştirilmelidir. 19

33 6. YORUMLAR VE DEĞERLENDİRME Bu çalışma mühendislik açısından çok önemli tecrübeler kazandırmıştır. Bir sistemi tasarlarken aslında işin o kadar kolay olmadığını göstermiştir. Burada teorik bilgi pratiğe dönüştürülmüştür. Bu çalışma ile gelecekte farklı haberleşme protokolleri kullanılarak sisteme daha farklı boyutlar kazandırılabilir. Örneğin WİMAX(IEEE e) haberleşme protokollü kullanılarak mevcut baz istasyonları üzerinde haberleşme çalışmaları yapılabilir. Sistemin enerji kaynağını sağlamak için uygun güç ve ebatlarda güneş pilleri kullanılabilir. Ayrıca yazılım üzerinden çalışmalar yapılarak dört motorlu insansız hava araçlarıyla akrobasi gösterileri yapılabilir. 20

34 KAYNAKLAR [1]. Y.MERÇ and C.BAYILMIŞ 6.İnternation Advanced Technologies Symposium( IATS11 ), May 2011,Elazığ, Turkey [2]. Dönerkanat Projesi, [3]. G. HOFFMANN, D.G RAJNARAYAN, S.L.WASLENDER, D.DOSTAL, J.S JANG and C.J TOMLIN, The Standfor Testbed of Autonomous Rotorcraft for Multi-Agent Control (Starmac), 23. Dijital Avionics Systems Conference, Salt Lake City, 2004 [4]. V.Ö ÖMÜRLÜ, Ş.N ENGİN, A. KIRLI, S KURTOĞLU, U. BÜYÜKŞAHİN Dört Rotorlu Hava Araçları İçin Değişken Serbestlik Dereceli Yere Sabit Uçuş Kontrol Sistemi, Yıldız Teknik Üniversitesi, İstanbul Türkiye [5]. Lityum _polimer_pil/ansiklopedisi, mart 2012 [6]. QuadPod Brushless QuadCopter, SnelFlight, 2012 [7]. DX5e Datasheet, Spektrum Manuel D USO, Harlow Essex, United Kingdom 21

35 EKLER EK-1 Standartlar ve kısıtlar formu Karadeniz Teknik Üniversitesi Mühendislik Fakültesi Elektrik-Elektronik Mühendisliği Bölümü STANDARTLAR VE KISITLAR FORMU 1. Projenizin tasarım boyutu nedir? Açıklayınız. Gerçekleştirdiğimiz bu proje çok disiplinli bir çalışma gerektirmiştir. Dört motorlu insansız hava aracımızın görüntü, ses, nem, sıcaklık bilgilerini toplaması ve bu bilgileri bilgisayar ortamına göndermesi geniş çaplı bir haberleşme mühendisliğini içermiştir. 2. Projenizde bir mühendislik problemini kendiniz formüle edip, çözdünüz mü? Hayır. 3. Önceki derslerde edindiğiniz hangi bilgi ve becerileri kullandınız? Haberleşme teknikleri, programlama, tasarım, araştırmacılık teknikleri gibi bilgi ve becerilerden yararlanılmıştır. 4. Kullandığınız veya dikkate aldığınız mühendislik standartları nelerdir? Wireless ve RF standartlarından faydalanılmıştır. 22

36 5. Kullandığınız veya dikkate aldığınız gerçekçi kısıtlar nelerdir? a) Ekonomi Yaptığımız projede kullandığımız malzemelerin yüksek maliyetli olması nedeniyle bu projede hedeflenen tüm amaçlar gerçekleştirilememiştir. b) Çevre sorunları: Yaptığımız projenin çevresel sıkıntısı bulunmamaktadır. c) Sürdürülebilirlik: Yaptığımız proje önceki yıllarda gerçekleştirilmiş ve hala günümüzde çalışmaları devam etmektedir. d) Üretilebilirlik: Maliyet açısından yüksek olduğundan üretim yönünden sıkıntı olabilir. e) Etik: Gerçekleştirdiğimiz projenin başından itibaren öğrencilik ve mühendislik etik değerleri göz önünde bulundurulmuştur. 23

37 f) Sağlık: Projemizin sağlık açısından hiçbir zararlı etkisi bulunmamaktadır. g) Güvenlik: Güvenlik sorunu teşkil edebilecek sorunlar üzerinde durulmuş ve bununla ilgili önlemler alınmıştır. h) Sosyal ve politik sorunlar: Projemiz sosyal ve politik açıdan hiçbir sorun teşkil etmemekle birlikte sosyal hayata katkı sağlayacak bir projedir. Projenin Adı Projedeki Öğrencilerin adları DÖRT MOTORLU İNSANSIZ HAVA ARACI İLE BİLGİ AKTARIMI TUĞÇE YOLCU ABDURRAHİM TURAN DİDEM AYSEN EBREN Tarih

38 ÖZGEÇMİŞ Abdurrahim TURAN, 2 Eylül 1985 yılında Bingöl/Solhan /Sülünkaş Köyü nde doğmuştur. Liseyi Elazığ Hıdır Sever Lisesi nde okumuştur yıllarında İnönü üniversitesi nde iki yıl matematik okumuştur yılında Karadeniz Teknik Üniversitesi nde Elektrik-Elektronik Mühendisliği Bölümüne başlamıştır. Aynı üniversitede Bilgisayar Mühendisliği nden çift anadal, Elektrik ve Kontrol alanında da yandal yapmaktadır. Didem Aysen EBREN, 25 Mart 1990 yılında Eskişehir de doğmuştur. Liseyi Antalya Hacı Malike-Mehmet Bileydi Anadolu Lisesi nde okumuştur yılında Karadeniz Teknik Üniversitesi nde Elektrik-Elektronik Mühendisliği Bölümüne başlamıştır. Tuğçe YOLCU, 21 Nisan 1989 yılında Zonguldak ta doğmuştur. Liseyi Zonguldak Atatürk Anadolu Lisesi nde okumuştur yılında Karadeniz Teknik Üniversitesi nde Elektrik-Elektronik Mühendisliği Bölümüne başlamıştır. 25