TEKNOLOJİK ARAŞTIRMALAR

Ebat: px
Şu sayfadan göstermeyi başlat:

Download "TEKNOLOJİK ARAŞTIRMALAR"

Transkript

1 ISSN: Makine Teknolojileri Elektronik Dergisi 2006 (4) TEKNOLOJİK ARAŞTIRMALAR Teknik Not KHR-1 İki Ayaklı Robot Mekaniği Üzerinde Hareket Öğretme Yazılımı Geliştirilmesi Mehmet ALBAYRAK, Ümit ALBAYRAK, Muhammet Murat YAMAN Süleyman Demirel Üniversitesi, Teknik Eğitim Fakültesi, Elektronik-Bilgisayar Eğitimi Bölümü, Isparta Özet Bu çalışmada; Kondo firmasına ait KHR 1 robot mekaniği üzerinde robota hareket öğretme yazılımı gerçekleştirilmiştir. Gerçekleştirilen yazılım iki yönlü olarak çalışabilmekte, hem robota manuel olarak yaptırılan hareketlerin açılarını bilgisayar ortamına almak için, hem de verilen açılarda hareketin yaptırılması için kullanılmaktadır. Çalışmada kullanılan KHR 1 robot mekaniğinde on yedi adet servo motor bulunmaktadır. Servo motorlar robotun hareketi için gerekli gücü üretmektedir. Başka bir deyişle aynı zamanda gerçekleştirilen yazılım ile mekaniğin kontrolü de sağlanmaktadır. Yazılım Java yazılım dili kullanılarak geliştirilmiştir. Çalışmada robotun kendisine öğretilen hareketleri tekrarlayabilmesi amacıyla yapılan işlemleri kolaylaştırabilmek için bir ara yüz oluşturulmuştur. Ara yüzü kullanılarak robota hareket açıları kolaylıkla verilebilmektedir. Servo motorlar yazılımla ile öncelikle serbest bırakılarak hareket ettirilmekte ve istenilen sürede hareketleri tekrarlayabilmesi sağlanmaktadır. Böylelikle robotun hareket algoritmaları kolaylıkla oluşturulmaktadır. Anahtar Kelimeler: Robot, KHR 1 mekaniği, Hareket öğretme. 1. Giriş Robotiğin gelişim sürecinde, araştırmacılar uzun bir süre diğer makineler ile etkileşme olanağı olan robotların büyüsünde kalmışlardır. Robotik alanındaki birçok çalışmanın başlangıcı, robotların ilerde insanların yerine kullanılması ana temasından hareketle olmuştur. Endüstriyel robotlar uzun dönem, kurulum ve bakım dönemleri haricinde, insanlardan uzakta, üretim bantlarında çalışmak için tasarlanmışlardır. İnsan-Makine arası arabirimler sadece insanların, robotun hareketini (genellikle uç noktanın izleyeceği yörünge) belirleyen komutların girebileceği eğitim terminalleri gibi programlama araçlarından bulunmaktaydı. Başka bir değişle simülasyondan ileri gitmemekteydi. Robotlar, insanlarla etkileşimlerinin farkında değildi ve çoğu kez kazara insanlara zarar vermemeleri için çitlerle çevrili alanlarda çalışılmaktaydılar [1]. Günümüzde özellikle iki ayaklı robot çalışmalarında insansı hareket edebilen, insanlar gibi düşünebilmesi amaçlanan ve yapay zekâ algoritmaları kullanarak kendi veritabanını sürekli yenileyerek kendisini geliştirebilen (öğrenen) robot sistemlerinin gerçekleştirilmesi amaçlanmaktadır. Asıl amaç insandan bağımsız kendi hareketlerine kendi karar verebilen sistemler meydana getirmektir. Tüm bu işlemleri yaparken robotlar için farklı öğrenme stratejileri geliştirilmiştir. Bunlardan sıklıkla karşımıza çıkan iki farklı öğrenme mevcuttur. Bunlar örneklerden öğrenme (danışmanlı-öğretmenli) ve gözlemlerden öğrenme (danışmansız-öğretmensiz) olarak sınıflandırılabilir. Eğer öğrenme bazı örneklendirmeler üzerinde yapılıyorsa, bu bir danışmanlı öğrenmedir ve verilmiş bir grup örnekten genel bir yaklaşım elde edilerek farklı öğrenmeleri de tanıyabilir. Burada öğrenme esnasında, sisteme sunulan örnekler bir danışman gibidir ve bu tip öğrenmeye, danışmanlı öğrenme denir [2].

2 Teknolojik Araştırmalar: MTED 2006 (4) KHR-1 İki Ayaklı Robot Mekaniği Üzerinde Hareket Öğretme Yazılımı Fiziksel sistemlerin dinamiği kısmen veya tamamen bilinmiyor olarak kabul edilebilir. Bir kontrolör optimal bir kontrol için ihtiyaç duyulan bilinmeyen işlemi öğrenebilmelidir. Gerçek kontrol, öğrenilmiş olan bu işlem baz alınarak gerçekleştirilebilir. Öğretmen veya danışman kontrolörün performansını değerlendirir ve performansı dereceli olarak artacak şekilde öğrenme işlemini yönlendirir. Danışmanlı öğrenme sistemi bazı kaynaklarda off-line öğrenme olarak da isimlendirmektedir. Eğitme işlemi sonlandığında öğrenme işlemi de bitmektedir [2]. Gözlemlerden öğrenme bir danışmansız öğrenmedir. Öğrenme esnasında özellikle belirli gruplara ait örnekler bulunmaz. Danışmansız öğrenme, diğer yaklaşımlardan farklı olarak öğrenme sistemiyle başarılır. Kontrolörün performansı bazı kurallara bağlı bir kriter tarafından dinamik sistemin çıkışında değerlendirilir. Bu öğrenmede, şayet öğrenme sistemi bir işlemi seçer ve cezalandırılmayan bir değerlendirme meydana gelirse, bu işlemin başarı yüzdesi düşer ve diğer bütün işlemleri seçme yüzdesi artar. İşlemlerdeki bu değişmeler cezalandırma veya ödüllendirme olarak da bilinir [2]. Kontrolör, değerlendirme fonksiyonu tarafından her zaman aralığında yönlendirilen en iyi kontrol hareketini öğrenmesi için tasarlanmaktadır. Bu tip öğrenmede, kontrolör bir öğretmene gerek duymadan öğrenebilir ve bu tip kontrolörlere on-line öğrenen sistemlerde denilmektedir [2]. Yapılan literatür taraması ışığında benzer çalışmaların başka çalışma grupları tarafından açık kaynak kodlu ve platform bağımsız olarak çalışan, simülatör olarak kullanılan yazılımlar olarak geliştirildiği görülmüştür. Bu çalışmalardan biri de Hirukawa ve arkadaşları tarafından gerçekleştirilen HRP isimli insansı robot platform projesidir [3]. HRP Projesi CORBA ile birlikte kullanılarak Internet üzerinden kontrol edilebilir hale dönüştürülmektedir [4]. Hazırlanan çalışmalar eğitim amaçlı da kullanılabilecek niteliktedir [5]. Ayrıca yazılımlar geliştirilirken mekanik ve matematik modeller dikkatle incelenmelidir [6,7]. 2. Hareket Öğretme Yazılımı Gerçekleştirilen yazılımda KHR 1 mekaniği üzerinde Java programlama dili kullanarak (platform bağımsız) hareket öğretmeli sisteme seçilmiştir. Yazılımın çalıştırılmadan önce robot seri port aracılığı ile bilgisayara bağlanmaktadır. Yapılan ara yüz ile hareket verilmesi istenen motorlar, belirlenen süre aralıklarında serbest bırakılarak dışarıdan manuel olarak verilen etkilerle yeni hareketleri öğrenmesi amaçlanmaktadır. Oluşturulan ara yüz ile hareketlerin pozisyon dereceleri bir pencere içerisinde görülebilmektedir. Pencerede çalıştır butonuna basıldığında serbest konumda iken robota öğretilen hareketleri tekrarlatılabilmektedir. Bu hareketlerden elde edilen açılar, *.csv uzantılı olarak kaydedilmektedir. Hazırlanan yazılımın ara yüzü Şekil 1 de gösterilmiştir. Sistemin kontrolü, PIC 16F873A mikro denetleyicisi içeren kontrol kartı tarafından sağlanmaktadır. Bu kontrol kartına RCB1 ismi verilmiştir. RCB1 iki adet kontrol kartından meydana gelmektedir. Bu kontrol kartlarına ID0 ve ID1 olmak üzerine kimlikler atanmıştır. ID0 robotun belden yukarısını (kafa, kollar ve gövdedeki servo motorları), ID1 ise robotun belden aşağısını (ayaklar, bilekler ve bacaklardaki servo motorları) kontrol etmektedir. Her bir kontrol kartı 12 adet kanaldan meydan gelmektedir. ID0 daki kanallar ch1...ch12 olarak isimlendirilmiştir. ID1 deki kanallara ise ch13..ch24 olarak isimlendirilmiştir. 60

3 Albayrak, M., Albayrak, Ü., Yaman, M. M. Teknolojik Araştırmalar: MTED 2006 (4) Şekil 1: Geliştirilen Programın Ara yüzü. Şekil 2: KHR-1 Robot Mekaniği [8]. Şekil 2 de KHR 1 mekaniği ve üzerine yerleştirilen servo motorların kanal numaraları verilmiştir. Bu numaralandırma aynı şekilde yazılım içinde de aynı isimlendirilme ile kullanılmıştır. Tablo 1: Servo motorların çalışma adresleri [8]. Adresler Servo motorların durumları DDh Free DEh 1 DFh 2 E0h 3 E1h LOW E2h HIGH Kontrol kartı ile servo motorların arasındaki bağlantıyı iki adet mikrodenetleyici gerçekleştirmektedir. Bunlar PIC16F873A microdenetleyicileridir. Servo motorlara bilgilerin yollanabilmesi için mikrodenetleyicinin belli adreslerinden faydalanılmaktadır. Bu adresler ve adreslere göre motorların durumu Tablo 1 de verilmiştir. Yazılımda, ara yüzdeki motorların serbest bırakılabilmesi için herhangi bir checkbox seçildiğinde Tablo 1 e göre; DDh = free; değeri yollanmaktadır. Tablo 2: Programda kullanılan servo motor parametreleri [8]. Parametreler Adresler Tanımı CMD E8h command ID 00h-1Fh Kart ID # CH1..CH12 00h-27h Servo açı ayarı (00h = h = +20) TX CHKSUM 00h-7Fh (CMD + ID) &7Fh RX CHKSUM 00h-7Fh (ID + CH1+..+CH12) &7Fh Kontrol kartı ile servo motorlar arasında bilgi alış-verişi için programda kullanılan parametreler bulunmaktadır. Bu parametreler ve mikrodenetleyicideki adres karşılıkları Tablo 2 de verilmiştir. Hareketi meydana getirebilmek için pozisyonları oluşturmak gerekmektedir. Hareketler pozisyonlardan meydana gelmektedir. Pozisyon kontrolleri aşağıda verilen java kodlarından oluşmaktadır. 61

4 Teknolojik Araştırmalar: MTED 2006 (4) KHR-1 İki Ayaklı Robot Mekaniği Üzerinde Hareket Öğretme Yazılımı public void writepositiondatatocontroler(string text) { String[] lines = text.split("\n"); boolean center0 = write0centerbutton.isselected(); for (int i = 0; i < lines.length; i++) { try { int bid0 = Integer.parseInt(board0Tf.getText().trim()); int bid1 = Integer.parseInt(board1Tf.getText().trim()); String line = lines[i].trim(); Position position = Position.readFromCSV(center0, line); selecttextarea(lines, i); position.getboardposition(0).setboardid(bid0); position.getboardposition(1).setboardid(bid1); testframecontroler.writeposition(position); testframecontroler.viewposition(); (Exception e) { Thread.sleep(100 * (10 - position.getboardposition(0).getspeed())); catch e.printstacktrace(); Elde edilen verlerin (hareket açılarını) daha sonra kullanabilmesi için bir veri tabanında saklanması gerekmektedir. Hareketler elde edildikten sonra servo motorların açıları *.csv uzantılı olarak kaydedilebilmektedir. İşlemin yapılabilmesi için aşağıdaki kodlarla kullanılmıştır. public void writepositiondatatotextarea() { StringBuffer addtext = new StringBuffer(); //item numarasını arama İnt itemno = searchitemno(textarea.gettext().trim()); boolean center0 = write0centerbutton.isselected(); textarea.append("\n" + testframecontroler.getposition().tocsvstring(itemno,4, center0)); Servo motorların durumlarını belirlemek için ise aşağıdaki kodlardan faydalanılmaktadır. public void setchanelpostion(int id, int degree) { JSlider js = (JSlider)leftCenterDegreeJSs.get(id); JTextField tf = (JTextField)degreeTfs.get(id); if (BoardPosition.POSITION_CH_VALUE_MIN <= degree && degree <= BoardPosition.POSITION_CH_VALUE_MAX) { js.setvalue(degree); tf.settext(degree + ""); else { js.setvalue(boardposition.position_ch_value_min); if (degree == BoardPosition.POSITION_GAIN_FREE) { tf.settext("free"); 62

5 Albayrak, M., Albayrak, Ü., Yaman, M. M. Teknolojik Araştırmalar: MTED 2006 (4) else if (degree == BoardPosition.POSITION_GAIN_1) { tf.settext("gain1"); else if (degree == BoardPosition.POSITION_GAIN_2) { tf.settext("gain2"); else if (degree == BoardPosition.POSITION_GAIN_3) { tf.settext("gain3"); else if (degree == BoardPosition.POSITION_LEVEL_L) { tf.settext("l"); else if (degree == BoardPosition.POSITION_LEVEL_H) { tf.settext("h"); else if (degree == BoardPosition.POSITION_STOP_INSTRUCTION) { tf.settext("si"); 3. Sonuç ve Öneriler Çalışmada amaçlanan iki ayaklı robota hareket öğretme yazılımı platform bağımsız olarak da kullanılabilmesi hedeflenerek Java programlama dili ile gerçekleştirilmiştir. Hazırlanan yazılım ile KHR 1 mekaniği ve kontrol kartı için öğretmenli öğrenme hareket algoritmaları rahatlıkla geliştirilebilmekte ve robot üzerinden yaptırılan hareketlere ait açı bilgileri alınabilmektedir. Yazılımdan elde edilen verilen *.csv uzantılı olarak veritabanında saklanabilmekte ve daha sonra yeniden kullanılabilmektedir. İleride yapılacak çalışmalarda hareketlerin daha insansı yaptırılabilmesi amacıyla yapay zeka algoritmaları yazılım içine entegre edilerek, hareket açıları ve sürelerinin optimizasyonu sağlanabilir. Günümüzde insansı hareket yapabilen hemen hemen tüm robotlarda benzer öğretmenli öğretme algoritmaları insan yürüyüşünden elde edilen açı bilgilerinden yaralanılarak yapılmaktadır. Benzer çalışmalar sporculara doğru hareket modelleri öğretmek ve insansı robotlar tarafından yapılacak hareketleri modellemek için de kullanılmaktadır. Sporculardan alınan hareket ile ilgili hız ve hareket açıları hareketlerin yeniden üretilmesinde kullanılmaktadır. Çalışmaya bu açıdan da bakıldığında daha farklı modeller içinde geliştirilebilir niteliktedir. Çalışmaya ileriki aşamalarda yapay zeka ve optimizasyon algoritmaları ilave edilebilecek niteliktedir. Kaynaklar 1. Şabanoviç, A., Yannier, S., Biltek Dergisi Web sayfası, 2. Sağıroğlu, Ş., Erler M., Erciyes Üniversitesi Fen Bilimleri Enstitüsü Dergisi, 17 (1-2), 61-71, Hirukawa, H. et al., Humanoid robotics platforms developed in HRP, Robotics and Autonomous Systems, 48 (2004) Nakamura, Y., et al., Humanoid robot simulator for the METI HRP Project Robotics and Autonomous Systems, 37 (2001) Niederhauser, D.S., Stoddart, T., Teachers' instructional perspectives and use of educational software, Teaching and Teacher Education, 17 (2001) Mousavi, P. N., Bagheri A., Mathematical simulation of a seven link biped robot on various surfaces and ZMP, considerations, Applied Mathematical Modelling, (2006-in press) 63

6 Teknolojik Araştırmalar: MTED 2006 (4) KHR-1 İki Ayaklı Robot Mekaniği Üzerinde Hareket Öğretme Yazılımı 7. Paul, C., Morphological computation A basis for the analysis of morphology and control requirements, Robotics and Autonomous Systems 54 (2006) This is a partial translation of the Kondo Robot s, 64

YAPAY SİNİR AĞLARI. Araş. Gör. Nesibe YALÇIN BİLECİK ÜNİVERSİTESİ

YAPAY SİNİR AĞLARI. Araş. Gör. Nesibe YALÇIN BİLECİK ÜNİVERSİTESİ YAPAY SİNİR AĞLARI Araş. Gör. Nesibe YALÇIN BİLECİK ÜNİVERSİTESİ İÇERİK Sinir Hücreleri Yapay Sinir Ağları Yapısı Elemanları Çalışması Modelleri Yapılarına Göre Öğrenme Algoritmalarına Göre Avantaj ve

Detaylı

Veri Ambarından Veri Madenciliğine

Veri Ambarından Veri Madenciliğine Veri Ambarından Veri Madenciliğine Yrd. Doç. Dr. Ömer Utku Erzengin 1, Uzman Emine Çetin Teke 2, İstatistikçi Nurzen Üzümcü 3 1 Süleyman Demirel Üniversitesi Fen Edebiyat Fakültesi İstatistik Bölümü 2

Detaylı

Web Üzerinden Labview Kullanarak Altı Eksenli Robot Kolu Kontrolü

Web Üzerinden Labview Kullanarak Altı Eksenli Robot Kolu Kontrolü Web Üzerinden Labview Kullanarak Altı Eksenli Robot Kolu Kontrolü * 1 Selim KAYA, 2 Barış BORU, 3 Eren Safa TURHAN, 4 Gökhan ATALI Sakarya Üniversitesi Teknoloji Fakültesi Mekatronik Mühendisliği Bölümü,

Detaylı

Öğr. Gör. Hakan YÜKSEL hakanyuksel@sdu.edu.tr SÜLEYMAN DEMİREL ÜNİVERSİTESİ. Akademik Bilişim 2013 1

Öğr. Gör. Hakan YÜKSEL hakanyuksel@sdu.edu.tr SÜLEYMAN DEMİREL ÜNİVERSİTESİ. Akademik Bilişim 2013 1 Öğr. Gör. Hakan YÜKSEL hakanyuksel@sdu.edu.tr SÜLEYMAN DEMİREL ÜNİVERSİTESİ Akademik Bilişim 2013 1 İçerik Hareket Temelli İşlemler Temassız hareket algılayıcısı: Kinect Kinect Uygulamaları Kinect in getirdikleri

Detaylı

OMNET++ 4.2.2. Ağ Benzetim Yazılımı (Network Simulation Framework) BİL 372 Bilgisayar Ağları. GYTE - Bilgisayar Mühendisliği Bölümü

OMNET++ 4.2.2. Ağ Benzetim Yazılımı (Network Simulation Framework) BİL 372 Bilgisayar Ağları. GYTE - Bilgisayar Mühendisliği Bölümü Bilgisayar Mühendisliği Bölümü OMNET++ 4.2.2 Ağ Benzetim Yazılımı (Network Simulation Framework) BİL 372 Bilgisayar Ağları OMNET++ OMNET++ (Objective Modular Network Testbed in C++), nesneye yönelik (objectoriented)

Detaylı

TEKNOLOJİK ARAŞTIRMALAR

TEKNOLOJİK ARAŞTIRMALAR www.teknolojikarastirmalar.org ISSN:1304-4141 Makine Teknolojileri Elektronik Dergisi 2006 (3) 39-44 TEKNOLOJİK ARAŞTIRMALAR Kısa Makale PIC16f84 Mikrodenetleyici Kontrollü İki Ayaklı Yürüyen Robot Prototipi

Detaylı

Çalışma Adı : Uzaktan programlanabilir kayan yazı sistemi

Çalışma Adı : Uzaktan programlanabilir kayan yazı sistemi Yönetici: Doç.Dr. Cihan KARAKUZU Çalışma Adı : Lego robot uygulaması Bölümümüzde mevcut lego robotlardan biri üzerinde muhtelif senaryoları gerçeklemek Genel programlama ve el becerisi gerektirir Lego

Detaylı

Veri toplama ve kontrolör sistemleri elektrik, elektronik, mekanik ve bilgisayar tabanlı tüm askeri,tıp,araştırma ve endüstriyel üretim sistemlerinin

Veri toplama ve kontrolör sistemleri elektrik, elektronik, mekanik ve bilgisayar tabanlı tüm askeri,tıp,araştırma ve endüstriyel üretim sistemlerinin Veri toplama ve kontrolör sistemleri elektrik, elektronik, mekanik ve bilgisayar tabanlı tüm askeri,tıp,araştırma ve endüstriyel üretim sistemlerinin ve hizmet sektörünün amaçlanan ve planlanan biçimde

Detaylı

Sponsorlar için detaylı bilgi, ekte sunulan Sponsor Başvuru Dosyası nda yer almaktadır.

Sponsorlar için detaylı bilgi, ekte sunulan Sponsor Başvuru Dosyası nda yer almaktadır. TOK 2014 OTOMATİK KONTROL ULUSAL TOPLANTISI KOCAELİ ÜNİVERSİTESİ İZMİT Sayın Yetkili, Otomatik Kontrol Türk Milli Komitesi nin kararıyla Otomatik Kontrol Ulusal Toplantısı ve Sergisi 2014 (TOK 2014), Kocaeli

Detaylı

Electronic Letters on Science & Engineering 11(1) (2015) Available online at www.e-lse.org

Electronic Letters on Science & Engineering 11(1) (2015) Available online at www.e-lse.org Electronic Letters on Science & Engineering 11(1) (2015) Available online at www.e-lse.org A Robot's Voice Recognition System Serkan Oncu 1, Orhan Er 2 1 Bozok University, Vocational School, 66200, Yozgat,

Detaylı

(Mekanik Sistemlerde PID Kontrol Uygulaması - 3) HAVA KÜTLE AKIŞ SİSTEMLERİNDE PID İLE SICAKLIK KONTROLÜ. DENEY SORUMLUSU Arş.Gör.

(Mekanik Sistemlerde PID Kontrol Uygulaması - 3) HAVA KÜTLE AKIŞ SİSTEMLERİNDE PID İLE SICAKLIK KONTROLÜ. DENEY SORUMLUSU Arş.Gör. T.C. ERCİYES ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ MEKATRONİK MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ MEKATRONİK LABORATUVARI 1 (Mekanik Sistemlerde PID Kontrol Uygulaması - 3) HAVA KÜTLE AKIŞ SİSTEMLERİNDE PID İLE SICAKLIK

Detaylı

Alkın Küçükbayrak alkin@superonline.com. Çeşitli Alanlarda Yapay Zeka Ajanları I

Alkın Küçükbayrak alkin@superonline.com. Çeşitli Alanlarda Yapay Zeka Ajanları I Alkın Küçükbayrak alkin@superonline.com Çeşitli Alanlarda Yapay Zeka Ajanları I Bundan önceki yazılarımızda Yapay Zeka nın tanımını yaptık ve kullandığı yöntemleri temel ve ileri yöntemler olmak üzere

Detaylı

Proje Adı : MATLAB Real-Time Windows Target toolbox kullanımı ve ilişkili bir uygulama geliştirilmesi

Proje Adı : MATLAB Real-Time Windows Target toolbox kullanımı ve ilişkili bir uygulama geliştirilmesi Proje Yöneticisi: Doç.Dr. Cihan KARAKUZU Proje Adı : MATLAB Real-Time Windows Target toolbox kullanımı ve ilişkili bir uygulama geliştirilmesi MATLAB Real-Time Windows Target toolbox kullanımının basit

Detaylı

Giyilebilir Teknolojiler ve Solar Enerjili Şapka Uygulaması

Giyilebilir Teknolojiler ve Solar Enerjili Şapka Uygulaması Giyilebilir Teknolojiler ve Solar Enerjili Şapka Uygulaması 1 Necip Fazıl Bilgin, 2 Bülent Çobanoğlu and 3 Fatih Çelik 2 Faculty of Technology, Department of Mechatronic Engineering, Sakarya University,

Detaylı

BİL-141 Bilgisayar Programlama I (Java)

BİL-141 Bilgisayar Programlama I (Java) 1 BİL-141 Bilgisayar Programlama I (Java) Hazırlayan: M.Ali Akcayol Gazi Üniversitesi Bilgisayar Mühendisliği Bölümü Not: Bu dersin sunumları, Java Bilgisayar Programlamaya Giriş, A. Yazıcı, E. Doğdu,

Detaylı

Albert Long Hall, Boğazi 4-55 Nisan 2008

Albert Long Hall, Boğazi 4-55 Nisan 2008 Sıkca Karşılaştığım Sorular Robotumu Büyütüyorum Makineler düşünebilir ya da hissedebilir mi? Kendiliklerinden yeni beceriler edinebilirler mi? Vücut, beyin ve dış ortamın etkileşimi sorunlara yeni ve

Detaylı

OTONOM ÇĐM BĐÇME MAKĐNESĐ GELĐŞTĐRĐLMESĐ DEVELOPING OF AUTONOMOUS LAWN MOVER. Danışman: Prof.Dr. Koray TUNÇALP, Marmara Üniversitesi Đstanbul

OTONOM ÇĐM BĐÇME MAKĐNESĐ GELĐŞTĐRĐLMESĐ DEVELOPING OF AUTONOMOUS LAWN MOVER. Danışman: Prof.Dr. Koray TUNÇALP, Marmara Üniversitesi Đstanbul OTONOM ÇĐM BĐÇME MAKĐNESĐ GELĐŞTĐRĐLMESĐ DEVELOPING OF AUTONOMOUS LAWN MOVER Danışman: Prof.Dr. Koray TUNÇALP, Marmara Üniversitesi Đstanbul Cihan ÇATALTEPE, Marmara Üniversitesi-Mekatronik Öğrt.4.Sınıf

Detaylı

Hazırladığı Tezler Yüksek lisans tezi

Hazırladığı Tezler Yüksek lisans tezi ÖZGEÇMİŞ 1 Adı Soyadı : Dr. Serdar BİROĞUL Doğum Yeri ve Tarihi : İzmit, 10/09/1980 Yabancı Dil : İngilizce İş adresi : Muğla Üniversitesi Teknoloji Fakültesi Elektronik-Bilgisayar Teknolojisi Bölümü Cep

Detaylı

GENETİK ALGORİTMA GEZGİN SATICI ÖDEVİ

GENETİK ALGORİTMA GEZGİN SATICI ÖDEVİ GENETİK ALGORİTMA GEZGİN SATICI ÖDEVİ Aşağıda belli bir yere kadar programlanmış olan Gezgin satıcı problemine ait kodları inceleyerek programın geri kalan kısmını tamamlayınız. Seçme, Çaprazlama ve Mutasyon

Detaylı

Paralel ve Seri İletişim. Asenkron/Senkron İletişim. Şekil 2: İletişim Modları

Paralel ve Seri İletişim. Asenkron/Senkron İletişim. Şekil 2: İletişim Modları Paralel ve Seri İletişim Şekil1a: Paralel İletişim Şekil1b. Seri iletişim Şekil 2: İletişim Modları Asenkron/Senkron İletişim PROTEUS/ISIS SANAL SERİ PORT ile C# USART HABERLEŞMESİ Seri iletişimde, saniyedeki

Detaylı

AKÜ FEBİD 12 (2012) 015101 (1-8) AKU J. Sci. 12 (2012) 015101 (1-8)

AKÜ FEBİD 12 (2012) 015101 (1-8) AKU J. Sci. 12 (2012) 015101 (1-8) Afyon Kocatepe Üniversitesi Fen Bilimleri Dergisi Afyon Kocatepe University Journal of Sciences AKÜ FEBİD 12 (2012) 015101 (1-8) AKU J. Sci. 12 (2012) 015101 (1-8) Robot Eğitim Seti Lego Nxt Uğur FİDAN

Detaylı

Yeni bir proje açarken File New - Web Site diyoruz. Gelen ekranda Visual Basic veya C# seçilebilir. Biz ders kapsamında C# programlama dilini seçtik.

Yeni bir proje açarken File New - Web Site diyoruz. Gelen ekranda Visual Basic veya C# seçilebilir. Biz ders kapsamında C# programlama dilini seçtik. ASP.NET DERS 1 Yeni bir proje açarken File New - Web Site diyoruz. Gelen ekranda Visual Basic veya C# seçilebilir. Biz ders kapsamında C# programlama dilini seçtik. Gelen ekranda Visual C# seçildikten

Detaylı

Akdeniz Üniversitesi Mühendislik Fakültesi Bilgisayar Mühendisliği Bölüm Tanıtımı

Akdeniz Üniversitesi Mühendislik Fakültesi Bilgisayar Mühendisliği Bölüm Tanıtımı Akdeniz Üniversitesi Mühendislik Fakültesi Bilgisayar Mühendisliği Bölüm Tanıtımı cse@akdeniz.edu.tr Antalya, 2015 2 Özet Akdeniz Üniversitesi tanıtım filmi Neden Bilgisayar Mühendisliği Bilgisayar Mühendisi

Detaylı

GENETİK ALGORİTMALAR. Araş. Gör. Nesibe YALÇIN BİLECİK ÜNİVERSİTESİ

GENETİK ALGORİTMALAR. Araş. Gör. Nesibe YALÇIN BİLECİK ÜNİVERSİTESİ GENETİK ALGORİTMALAR Araş. Gör. Nesibe YALÇIN BİLECİK ÜNİVERSİTESİ GENETİK ALGORİTMALAR Genetik algoritmalar, Darwin in doğal seçim ve evrim teorisi ilkelerine dayanan bir arama ve optimizasyon yöntemidir.

Detaylı

KL Retail D-POS. Kullanıcı El Kitabı

KL Retail D-POS. Kullanıcı El Kitabı KL Retail D-POS Kullanıcı El Kitabı Telif Hakkı Copyright 2007-2013 KALEM YAZILIM Tüm hakları saklıdır. Bu kullanım kılavuzu ve içerisinde açıklanan yazılım, lisans kapsamında sunulmuş olup, sadece söz

Detaylı

4.18. TÜRKĠYE VE ÖZBEKĠSTAN ARASINDA UZAKTAN EĞĠTĠM. VE KONTROL TEKNOLOJĠSĠNE DAYALI YAKLAġIM

4.18. TÜRKĠYE VE ÖZBEKĠSTAN ARASINDA UZAKTAN EĞĠTĠM. VE KONTROL TEKNOLOJĠSĠNE DAYALI YAKLAġIM 4.18. TÜRKĠYE VE ÖZBEKĠSTAN ARASINDA UZAKTAN EĞĠTĠM VE KONTROL TEKNOLOJĠSĠNE DAYALI YAKLAġIM Prof. Dr. Asaf Varol Fırat Üniversitesi, Elazığ asafvarol@avc.net.tr Özet: Fırat Üniversitesi/Türkiye ile Özbekistan

Detaylı

HİDROLİK SİSTEMLERİN TASARIMINDA PAKET PROGRAM VE HİDROLİK MODÜLLER KULLANILARAK KOLAY BENZETİM YAPILMASI

HİDROLİK SİSTEMLERİN TASARIMINDA PAKET PROGRAM VE HİDROLİK MODÜLLER KULLANILARAK KOLAY BENZETİM YAPILMASI 49 HİDROLİK SİSTEMLERİN TASARIMINDA PAKET PROGRAM VE HİDROLİK MODÜLLER KULLANILARAK KOLAY BENZETİM YAPILMASI Tuna BALKAN M. A. Sahir ARIKAN ÖZET Bu çalışmada, hidrolik sistemlerin tasarımında hazır ticari

Detaylı

Bilgisayar Mühendisliği. Bilgisayar Mühendisliğine Giriş 1

Bilgisayar Mühendisliği. Bilgisayar Mühendisliğine Giriş 1 Bilgisayar Mühendisliği Bilgisayar Mühendisliğine Giriş 1 Mühendislik Nedir? Mühendislik, bilim ve matematiğin yararlı cihaz ve sistemlerin üretimine uygulanmasıdır. Örn: Elektrik mühendisleri, elektronik

Detaylı

ENROUTEPLUS TA YAPILMASI GEREKENLER

ENROUTEPLUS TA YAPILMASI GEREKENLER 11 Mayıs 2010 İlgili Versiyon/lar : ETA:SQL, ETA:V.8-SQL İlgili Modül/ler : Transfer EnRoutePlus TAN METİN DOSYALARININ AKTARIMI (FATURA, NAKİT, ÇEK, SENET) Univera firmasının EnRoutePlus programından

Detaylı

1. DÖNEM Kodu Dersin Adı T U K. Matematik II Mathematics II (İng) Fizik I 3 2 4. Bilgisayar Programlama I (Java) Computer Programming I (Java) (İng)

1. DÖNEM Kodu Dersin Adı T U K. Matematik II Mathematics II (İng) Fizik I 3 2 4. Bilgisayar Programlama I (Java) Computer Programming I (Java) (İng) Müfredat: Mekatronik Mühendisliği lisans programından mezun olacak bir öğrencinin toplam 131 kredilik ders alması gerekmektedir. Bunların 8 kredisi öğretim dili Türkçe ve 123 kredisi öğretim dili İngilizce

Detaylı

DENEY 3 HAVALI KONUM KONTROL SİSTEMİ DENEY FÖYÜ

DENEY 3 HAVALI KONUM KONTROL SİSTEMİ DENEY FÖYÜ DENEY 3 HAVALI KONUM KONTROL SİSTEMİ DENEY FÖYÜ 1. Deneyin Amacı Bu deneyde, bir fiziksel sistem verildiğinde, bu sistemi kontrol etmek için temelde hangi adımların izlenmesi gerektiğinin kavranması amaçlanmaktadır.

Detaylı

Çimento Operatörleri ve Bakım Personeli için Simulatör sistemi: ECS/CEMulator

Çimento Operatörleri ve Bakım Personeli için Simulatör sistemi: ECS/CEMulator Çimento Operatörleri ve Bakım Personeli için Simulatör sistemi: ECS/CEMulator ECS/CEMulator, Çimento operatörlerini ve proses mühendislerini, simülatör ortamında eğitmeyi amaçlayan bir sistemdir. Çimento

Detaylı

Kablosuz Ağ Tabanlı Gezgin Keşif Robotu: Kaşif

Kablosuz Ağ Tabanlı Gezgin Keşif Robotu: Kaşif Kablosuz Ağ Tabanlı Gezgin Keşif Robotu: Kaşif Onur Çelik 1 Erkan Yiğiter 2 Herman Sedef 3 1,2,3 Elektronik ve Haberleşme Mühendisliği Bölümü, Yıldız Teknik Üniversitesi, İstanbul 1 e-posta: onurcel@yahoo.com

Detaylı

LABİRENTTEN ÇIKIŞ YOLUNU BULAN ROBOT

LABİRENTTEN ÇIKIŞ YOLUNU BULAN ROBOT ELEKTRİK MÜHENDİSLERİ ODASI İSTANBUL ŞUBESİ 2006-2007 ÖĞRETİM YILI PROJE YARIŞMASI LABİRENTTEN ÇIKIŞ YOLUNU BULAN ROBOT HAZIRLAYANLAR Hamdi Ertan YAŞAR Duygu ÇULUM Süleyman ÇİÇEK PROJE YÖNETİCİSİ Yrd.

Detaylı

MUHASEBELEŞTĐRME SIRASINDA OTOMATĐK KATEGORĐ

MUHASEBELEŞTĐRME SIRASINDA OTOMATĐK KATEGORĐ MUHASEBELEŞTĐRME SIRASINDA OTOMATĐK KATEGORĐ Versiyon : 3.6.6.x Đlgili Programlar : Yakamoz ve Üstü Ticari Paketler Tarih : 10.02.2009 Doküman Seviyesi (1 5) : 3 (Tecrübeli Kullanıcı) GĐRĐŞ taksitli kredi

Detaylı

5.36. FINDIK SAVURMA OTOMASYONU

5.36. FINDIK SAVURMA OTOMASYONU 5.36. FINDIK SAVURMA OTOMASYONU Prof. Dr. Asaf VAROL avarol@firat.edu.tr GİRİŞ: Gelişen endüstri dünyası içinde, bir çok alanda insan gücü yerine kararlılık, hız ve hata azlığı gibi unsurlar göz önüne

Detaylı

5.55. SERAMİKLERE SIR ATMA VE KURUTMA OTOMASYONU

5.55. SERAMİKLERE SIR ATMA VE KURUTMA OTOMASYONU 5.55. SERAMİKLERE SIR ATMA VE KURUTMA OTOMASYONU Prof. Dr. Asaf Varol avarol@firat.edu.tr Abdulkadir Şengür ksengur@firat.edu.tr Engin Avcı enginavci@firat.edu.tr Özet Bu benzetim projesinde seramiklere

Detaylı

Alıcı Devresi; Sinyali şu şekilde modüle ediyoruz;

Alıcı Devresi; Sinyali şu şekilde modüle ediyoruz; Bu e kitapta infrared iletişim protokolleri ile ilgili basit bir uygulamayı anlatmaya çalışacağım. Bunu yine bir mikrodenetleyici ile yapmamız gerekecek. Siz isterseniz 16f628a yı ya da ccp modülü olan

Detaylı

Sunum İçeriği. Programlamaya Giriş 22.03.2011

Sunum İçeriği. Programlamaya Giriş 22.03.2011 Programlamaya Giriş Nesne Tabanlı Programlamaya Giriş ve FONKSİYONLAR Sunum İçeriği Nesne Tabanlı Programlama Kavramı Fonksiyon tanımlama ve kullanma Formal Parametre nedir? Gerçel Parametre nedir? Fonksiyon

Detaylı

T.C. ERCİYES ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ MEKATRONİK MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ ELEKTRONİK SİSTEMLER LABORATUVARI 1

T.C. ERCİYES ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ MEKATRONİK MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ ELEKTRONİK SİSTEMLER LABORATUVARI 1 T.C. ERCİYES ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ MEKATRONİK MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ ELEKTRONİK SİSTEMLER LABORATUVARI 1 ARDUINO DİJİTAL GİRİŞ-ÇIKIŞ KONTROLÜ DENEY SORUMLUSU Arş. Gör. Burak ULU ŞUBAT 2015 KAYSERİ

Detaylı

ASP.NET ile Bir Web Sitesi Oluşturma

ASP.NET ile Bir Web Sitesi Oluşturma 29,30 Eylül 2011 ASP.NET ile Bir Web Sitesi Oluşturma ASP.NET sitesi oluşturmak için File menüsündeki, New açılır listesindeki, Web Site komutuna tıklıyoruz Açılan pencereden C# içindeki ASP.NET Web Site

Detaylı

ROLAN ALICI KARTI KULLANIM KİTABI V 4.0

ROLAN ALICI KARTI KULLANIM KİTABI V 4.0 ROLAN ALICI KARTI KULLANIM KİTABI V 4.0 OCAK, 2012 KONTAL ELEKTRONİK :: ROLAN ALICI KARTININ KULLANIM KİTABI 0 1. TEKNİK ÖZELLİKLER RKA ( Tek Ve Çift Kanal Çıkışlı) 12 / 24 Volt ayarlanabilir çalışma voltajı

Detaylı

Matematik ve Geometri Eğitiminde Teknoloji Tabanlı Yaklaşımlar

Matematik ve Geometri Eğitiminde Teknoloji Tabanlı Yaklaşımlar Matematik ve Geometri Eğitiminde Teknoloji Tabanlı Yaklaşımlar Dr. Enis Karaarslan Dr. Burçak Boz Dr. Kasım Yıldırım Bilgisayar Mühendisliği Ortaöğretim Fen ve Matematik Sınıf Öğretmenliği Bölümü Alanlar

Detaylı

YEMEKHANE TAKİP SİSTEMİ

YEMEKHANE TAKİP SİSTEMİ YEMEKHANE TAKİP 2.0 YEMEKHANE TAKİP SİSTEMİ 1- PROGRAMIN AMACI : Bu Program Yemekhane Girişlerini Kontrol Altına Almak İçin Tasarlanmıştır. Personellerin Yemekhane Girişlerinde Yapmaları Gereken ( Parmak

Detaylı

Fatura Dinamik Kodlama İyileştirmeleri

Fatura Dinamik Kodlama İyileştirmeleri Fatura Dinamik Kodlama İyileştirmeleri Ürün Grubu Kategori Versiyon Önkoşulu [X] Redcode Enterprise [ ] Redcode Standart [ ] Entegre.NET [X] Yeni Fonksiyon 5.0 Uygulama Netsis paketlerinin tüm modüllerinin

Detaylı

Görsel Programlama DERS 03. Görsel Programlama - Ders03/ 1

Görsel Programlama DERS 03. Görsel Programlama - Ders03/ 1 Görsel Programlama DERS 03 Görsel Programlama - Ders03/ 1 Java Dili, Veri Tipleri ve Operatörleri İlkel(primitive) Veri Tipleri İLKEL TİP boolean byte short int long float double char void BOYUTU 1 bit

Detaylı

RF & INTERNET İLE UZAKTAN KONTROL EDİLEN İÇME SUYU KUYULARI VE SU DEPOLARININ PIC MİKROKONTROLCÜ DESTEKLİ OTOMASYONU VE GENİŞ ARAZİDE UYGULANMASI

RF & INTERNET İLE UZAKTAN KONTROL EDİLEN İÇME SUYU KUYULARI VE SU DEPOLARININ PIC MİKROKONTROLCÜ DESTEKLİ OTOMASYONU VE GENİŞ ARAZİDE UYGULANMASI RF & INTERNET İLE UZAKTAN KONTROL EDİLEN İÇME SUYU KUYULARI VE SU DEPOLARININ PIC MİKROKONTROLCÜ DESTEKLİ OTOMASYONU VE GENİŞ ARAZİDE UYGULANMASI Seyit Ahmet İNAN 1 Arif KOYUN 2 1,2 Bilgi İşlem Daire Başkanlığı,

Detaylı

Bilgisayarda Programlama. Temel Kavramlar

Bilgisayarda Programlama. Temel Kavramlar Bilgisayarda Programlama Temel Kavramlar KAVRAMLAR Programlama, yaşadığımız gerçek dünyadaki problemlere ilişkin çözümlerin bilgisayarın anlayabileceği bir biçime dönüştürülmesi / ifade edilmesidir. Bunu

Detaylı

5.63. YÜK KONTROLLÜ ASANSÖR ROBOT TASARIMI

5.63. YÜK KONTROLLÜ ASANSÖR ROBOT TASARIMI 5.63. YÜK KONTROLLÜ ASANSÖR ROBOT TASARIMI Prof. Dr. Asaf VAROL Fırat Üniversitesi T.E.F. Elk. ve Bilg. Eğt Böl. asaf_varol@yahoo.com Arş. Gör. Ferhat BAĞÇACI Fırat Üniversitesi T.E.F. Elk. ve Bilg. Eğt

Detaylı

MEKATRONİĞİN TEMELLERİ

MEKATRONİĞİN TEMELLERİ MEKATRONİĞİN TEMELLERİ Teknik Bilimler Meslek Yüksekokulu Mekatronik Programı Yrd. Doç. Dr. İlker ÜNAL Vize %30 Dersin Koşulları Final %60 Ödev %10 Dersin Konuları Mekatronik Sistemler Birimler ve Ölçme

Detaylı

ASP.NET CLASS KULLANARAK VERİTABANI İŞLEMLERİ

ASP.NET CLASS KULLANARAK VERİTABANI İŞLEMLERİ ASP.NET CLASS KULLANARAK VERİTABANI İŞLEMLERİ Asp.NET mimarisinin temelini oluşturan CLASS yapısını kullanarak veri tabanı işlemlerini nasıl daha az kodla ve daha stabil yapabiliriz bunu göreceğiz. Mevzu

Detaylı

Su Depolama Tanklarında Su Seviye Kontrolünün Kablosuz Olarak Yapılması

Su Depolama Tanklarında Su Seviye Kontrolünün Kablosuz Olarak Yapılması Su Depolama Tanklarında Su Seviye Kontrolünün Kablosuz Olarak Yapılması Salih FADIL 1, Samet Albayrak 2, Gökhan Tepe 3 1,2,3 Eskişehir Osmangazi Üniversitesi,Elektrik-Elektronik Mühendisliği Bölümü sfadil@ogu.edu.tr

Detaylı

Görsel Programlama DERS 02. Görsel Programlama - Ders02/ 1

Görsel Programlama DERS 02. Görsel Programlama - Ders02/ 1 Görsel Programlama DERS 02 Görsel Programlama - Ders02/ 1 Kodun Tekrar Kullanımı ve Kalıtım(Inheritance) Nesneye yönelik programlamanın diğer programlama paradigmalarına karşı bir avantajı kodun yeniden

Detaylı

mikroc Dili ile Mikrodenetleyici Programlama Ders Notları / Dr. Serkan DİŞLİTAŞ

mikroc Dili ile Mikrodenetleyici Programlama Ders Notları / Dr. Serkan DİŞLİTAŞ 12. Motor Kontrolü Motorlar, elektrik enerjisini hareket enerjisine çeviren elektromekanik sistemlerdir. Motorlar temel olarak 2 kısımdan oluşur: Stator: Hareketsiz dış gövde kısmı Rotor: Stator içerisinde

Detaylı

Üst Düzey Programlama

Üst Düzey Programlama Üst Düzey Programlama JDBC (Java Database Connectivity) Üst Düzey Programlama-ders07/ 1 JDBC JDBC ilişkisel veritabanlarına erişim için Java dilinde kullanılan standart bir kütüphanedir. Bu kütüphanedeki

Detaylı

Web Server Sunucu Loglarının K-Komşu Algoritması ile İ ncelenmesi

Web Server Sunucu Loglarının K-Komşu Algoritması ile İ ncelenmesi Web Server Sunucu Loglarının K-Komşu Algoritması ile İ ncelenmesi İçindekiler 1 Özet... 2 2 Giriş... 3 3 Uygulama... 4 4 Sonuçlar... 6 1 1 Özet Web sunucu logları üzerinde veri madenciliği yapmanın temel

Detaylı

MAT213 BİLGİSAYAR PROGRAMLAMA I DERSİ Ders 1: Programlamaya Giriş

MAT213 BİLGİSAYAR PROGRAMLAMA I DERSİ Ders 1: Programlamaya Giriş MAT213 BİLGİSAYAR PROGRAMLAMA I DERSİ Ders 1: Programlamaya Giriş Yard. Doç. Dr. Alper Kürşat Uysal Bilgisayar Mühendisliği Bölümü akuysal@anadolu.edu.tr Ders Web Sayfası: http://ceng.anadolu.edu.tr/ders.aspx?dersid=101

Detaylı

ATILIM ÜNİVERSİTESİ EĞİTİM TEKNOLOJİLERİ PANELİ

ATILIM ÜNİVERSİTESİ EĞİTİM TEKNOLOJİLERİ PANELİ ATILIM ÜNİVERSİTESİ EĞİTİM TEKNOLOJİLERİ PANELİ 30 Ekim 2014 Hasan U. Akay AMAÇ Atılım Üniversitesinde eğitim teknolojilerinin etkin kullanımı ile ilgili bir bilgilendirme ve tartışma platformu oluşturmak.

Detaylı

Yönetim Anasayfa : Tanımlar : Parametreler : Seo yolu izlenerek dinamik seo modülüne erişebilirsiniz.

Yönetim Anasayfa : Tanımlar : Parametreler : Seo yolu izlenerek dinamik seo modülüne erişebilirsiniz. Güncelleme Dokümanı Versiyon 3.00 Dinamik SEO Modülü Dinamik SEO modülü site sayfalarının arama motoru sitelerinde daha üst sıralarda çıkabilmesine yönelik yapılan optimizasyon modülüdür. Yeni eklentiler

Detaylı

BETİ GSM/GPRS MODEM KULLANIM KILAVUZU

BETİ GSM/GPRS MODEM KULLANIM KILAVUZU BETİ GSM/GPRS MODEM KULLANIM KILAVUZU Yayınlanış Tarihi: 01.08.2012 Revizyon:1.2 1 1. MODEM İN ÖZELLİKLERİ: Beti GSM/GPRS modem kartı, kullanıcıların M2M uygulamaları için ihtiyaç duyabilecekleri asgari

Detaylı

DERS BİLGİLERİ. Ön Koşul Dersi bulunmamaktadır.

DERS BİLGİLERİ. Ön Koşul Dersi bulunmamaktadır. DERS BİLGİLERİ Ders Adı Kodu Yarıyıl T+U Saat Kredi AKTS Yabancı Dil Öğr. Ölçme ve Değerlendirme YDI402 8.Yarıyıl 3+0 3 4 Ön Koşul Dersleri Ön Koşul Dersi bulunmamaktadır. Dersin Dili Dersin Seviyesi Dersin

Detaylı

Veri Toplama Sistemini

Veri Toplama Sistemini 1 Problem ADEK süreçlerinde farklı birimlerden farklı dönemlerde çeşitli işlemler için veri toplayabilme veriyi saklayabilme ve veriye gerektiği zamanda ulaşabilmenin zorluğu 2 Çalışmanın Amacı Kalite

Detaylı

Arş.Gör.Muhammet Çağrı Gencer Bilgisayar Mühendisliği KTO Karatay Üniversitesi 2015

Arş.Gör.Muhammet Çağrı Gencer Bilgisayar Mühendisliği KTO Karatay Üniversitesi 2015 Arş.Gör.Muhammet Çağrı Gencer Bilgisayar Mühendisliği KTO Karatay Üniversitesi 2015 KONU BAŞLIKLARI 1. Yazılım Mimarisi nedir? 2. Yazılımda Karmaşıklık 3. Üç Katmanlı Mimari nedir? 4. Üç Katmanlı Mimari

Detaylı

5.27. ŞİFRELİ OTOMATİK KAPI KONTROL PROJESİ

5.27. ŞİFRELİ OTOMATİK KAPI KONTROL PROJESİ 5.27. ŞİFRELİ OTOMATİK KAPI KONTROL PROJESİ Prof. Dr. Asaf Varol avarol@firat.edu.tr Yoğun bir insan trafiğine maruz kalan havaalanı, uluslararası ve şehirlerarası otogar veya garlarda, giriş çıkışı sağlayan

Detaylı

Security Geçiş Sistemleri. Döner. Kayar Kapılar. Hastane Kapıları. 90 Derece. Kapılar. Kapılar. Otomatik 90 Açılır Kapı

Security Geçiş Sistemleri. Döner. Kayar Kapılar. Hastane Kapıları. 90 Derece. Kapılar. Kapılar. Otomatik 90 Açılır Kapı Döner Kapılar Kayar Kapılar Hastane Kapıları 90 Derece Kapılar Security Geçiş Sistemleri Otomatik 90 Açılır Kapı Tek Kanatlı 90 Dışa Açılır Kapı Tek Kanatlı 90 İçe Açılır Kapı Çift Kanatlı 90 Dışa Açılır

Detaylı

LED IŞIK KAYNAKLARININ RENK SICAKLIĞININ GÖRÜNTÜ İŞLEME TEKNİKLERİ KULLANILARAK BELİRLENMESİ. İsmail Serkan Üncü, İsmail Taşcı

LED IŞIK KAYNAKLARININ RENK SICAKLIĞININ GÖRÜNTÜ İŞLEME TEKNİKLERİ KULLANILARAK BELİRLENMESİ. İsmail Serkan Üncü, İsmail Taşcı LED IŞIK KAYNAKLARININ RENK SICAKLIĞININ GÖRÜNTÜ İŞLEME TEKNİKLERİ KULLANILARAK BELİRLENMESİ İsmail Serkan Üncü, İsmail Taşcı To The Sources Of Light s Color Tempature With Image Processing Techniques

Detaylı

5.28. UÇAKSAVAR PROJESİ

5.28. UÇAKSAVAR PROJESİ 5.28. UÇAKSAVAR PROJESİ Prof. Dr. Asaf Varol avarol@firat.edu.tr Sıcak savaşların yaşandığı bölgelerde uçak bombardımanları karşısında sivil halkın korunması için değişik yöntemler kullanılır. Bu bölgelerin

Detaylı

CELAL BAYAR ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ ELEKTRİK-ELEKTRONİK MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ KONTROL VE OTOMASYON LABORATUVARI

CELAL BAYAR ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ ELEKTRİK-ELEKTRONİK MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ KONTROL VE OTOMASYON LABORATUVARI CELAL BAYAR ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ ELEKTRİK-ELEKTRONİK MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ KONTROL VE OTOMASYON LABORATUVARI Kuruluş Amacı Celal Bayar Üniversitesi Elektrik-Elektronik Mühendisliği Kontrol

Detaylı

Bir bölgede başka bir bölgeye karşılıklı olarak, veri veya haberin gönderilmesini sağlayan.sistemlerdir.

Bir bölgede başka bir bölgeye karşılıklı olarak, veri veya haberin gönderilmesini sağlayan.sistemlerdir. 1.1.3. Scada Yazılımından Beklenenler Hızlı ve kolay uygulama tasarımı Dinamik grafik çizim araçları Çizim kütüphaneleri Alarm yönetimi Tarih bilgilerinin toplanması Rapor üretimi 1.1.4. Scada Sistemleri

Detaylı

DGridSim Gerçek Zamanlı Veri Grid Simülatörü. Yazılım Tasarımı Dokümanı v 1.0.1 01.08.2011. Mustafa Atanak Sefai Tandoğan Doç. Dr.

DGridSim Gerçek Zamanlı Veri Grid Simülatörü. Yazılım Tasarımı Dokümanı v 1.0.1 01.08.2011. Mustafa Atanak Sefai Tandoğan Doç. Dr. DGridSim Gerçek Zamanlı Veri Grid Simülatörü Yazılım Tasarımı Dokümanı v 1.0.1 01.08.2011 Mustafa Atanak Sefai Tandoğan Doç. Dr. Atakan Doğan 1. Sistem Mimarisi DGridSim katmanlı bir yapı göz önünde bulundurularak

Detaylı

AFYON KOCATEPE ÜNİVERSİTESİ FEN BİLİMLERİ ENSTİTÜSÜ MAKİNE MÜHENDİSLİĞİ ANABİLİM DALI BAŞKANLIĞI YÜKSEK LİSANS PROGRAMI

AFYON KOCATEPE ÜNİVERSİTESİ FEN BİLİMLERİ ENSTİTÜSÜ MAKİNE MÜHENDİSLİĞİ ANABİLİM DALI BAŞKANLIĞI YÜKSEK LİSANS PROGRAMI YÜKSEK LİSANS PROGRAMI BİRİNCİ YIL BİRİNCİ YARIYIL ADI KREDİSİ* MKM-5501 UZMANLIK ALAN DERSİ Z 8 0 8 0 9 MKM-5601 TEZ HAZIRLIK ÇALIŞMASI Z 0 1 1 0 1 20 1 21 12 30 İKİNCİ YARIYIL ADI KREDİSİ* MKM-5502 UZMANLIK

Detaylı

SAYISAL KONTROL 2 PROJESİ

SAYISAL KONTROL 2 PROJESİ SAYISAL KONTROL 2 PROJESİ AUTOMATIC CONTROL TELELAB (ACT) ile UZAKTAN KONTROL DENEYLERİ Automatic Control Telelab (ACT), kontrol deneylerinin uzaktan yapılmasını sağlayan web tabanlı bir sistemdir. Web

Detaylı

SRV2 +2 FONKSİYON. Servo Motor Eğitim Seti. Tamamen mekatronik özel tasarım. Pratik Becerileri kazanmak ve Proje Odaklı Uzmanlık İçin

SRV2 +2 FONKSİYON. Servo Motor Eğitim Seti. Tamamen mekatronik özel tasarım. Pratik Becerileri kazanmak ve Proje Odaklı Uzmanlık İçin SRV2 Servo Motor Eğitim Seti Tamamen mekatronik özel tasarım Pratik Becerileri kazanmak ve Proje Odaklı Uzmanlık İçin %100 kendi imalatımız +2 FONKSİYON Pnömatik 2.eksen Vakumlu Parça Tutma Eğitim Seti

Detaylı

Response : Sunucunun istemciye veri yollamasını

Response : Sunucunun istemciye veri yollamasını Response : Sunucunun istemciye veri yollamasını 27 Ekim 2011 / Perşembe Örnek : 2 tane sayfa açıyoruz,1nci ye TextBox1 ve Button ekliyoruz. Şunu istiyoruz,1nci sayfada şifre girilince, Button u tıklayınca

Detaylı

T.C. ERCİYES ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ MEKATRONİK MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ MEKATRONİK LABORATUVARI 2 ROBOT PROGRAMLAMA 2 / KUKA

T.C. ERCİYES ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ MEKATRONİK MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ MEKATRONİK LABORATUVARI 2 ROBOT PROGRAMLAMA 2 / KUKA T.C. ERCİYES ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ MEKATRONİK MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ MEKATRONİK LABORATUVARI 2 ROBOT PROGRAMLAMA 2 / KUKA DENEY SORUMLUSU Arş.Gör. Sertaç SAVAŞ Mayıs 2013 KAYSERİ 1. GİRİŞ Deneyde

Detaylı

Java Programlamaya Giriş

Java Programlamaya Giriş Java Programlamaya Giriş Amaçlar: 1. Java kurulumu (Netbeans ve JDK) 2. Java Netbeans Kullanımı 3. Program yazma Java Kurulumu Java dili ile programlama yapabilmek için java jdk ve java kodlama yapılabilecek

Detaylı

Fiyat Farkı Faturası

Fiyat Farkı Faturası Fiyat Farkı Faturası Ürün Grubu [X] Redcode Enterprise [X] Redcode Standart [X] Entegre.NET Kategori [X] Yeni Fonksiyon Versiyon Önkoşulu Uygulama 5.0.10 (Onaylı sürüm) Fiyat Farkı Faturası, kaydedilmiş

Detaylı

KIRKLARELİ ÜNİVERSİTESİ TEKNOLOJİ FAKÜLTESİ BİLİMSEL HAZIRLIK PROGRAMLARI YILLIK EĞİTİM PLANI

KIRKLARELİ ÜNİVERSİTESİ TEKNOLOJİ FAKÜLTESİ BİLİMSEL HAZIRLIK PROGRAMLARI YILLIK EĞİTİM PLANI KIRKLARELİ ÜNİVERSİTESİ TEKNOLOJİ FAKÜLTESİ BİLİMSEL HAZIRLIK PROGRAMLARI LIK EĞİTİM PLANI (2015-2016 eğitim-öğretim yılından itibaren geçerlidir.) I. ve II. YARI ADI Z/S T U L KREDİ AKTS TEK15001 MATEMATİK

Detaylı

İSTANBUL TEKNİK ÜNİVERSİTESİ ELEKTRİK-ELEKTRONİK FAKÜLTESİ. AKILLI FİYAT ARAMA MOTORU TiLQi.NET

İSTANBUL TEKNİK ÜNİVERSİTESİ ELEKTRİK-ELEKTRONİK FAKÜLTESİ. AKILLI FİYAT ARAMA MOTORU TiLQi.NET İSTANBUL TEKNİK ÜNİVERSİTESİ ELEKTRİK-ELEKTRONİK FAKÜLTESİ AKILLI FİYAT ARAMA MOTORU TiLQi.NET Bitirme Ödevi Kadir Kemal Dursun 040000643 Hakan Demirtaş 040000684 Bölüm : Bilgisayar Mühendisliği Anabilim

Detaylı

KARADENİZ TEKNİK ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ BİLGİSAYAR MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ

KARADENİZ TEKNİK ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ BİLGİSAYAR MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ KARADENİZ TEKNİK ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ BİLGİSAYAR MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ AKILLI FAN KONTROLÜ TASARIM PROJESİ Eren GÜMÜŞ 2015-2016 GÜZ DÖNEMİ KARADENİZ TEKNİK ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ

Detaylı

19. Ulusal Ortaokul Matematik Olimpiyatı ve 22. Ulusal Bilim Olimpiyatları. Anadolu Üniversitesi Sınav Hizmetleri Sınav Kılavuzu

19. Ulusal Ortaokul Matematik Olimpiyatı ve 22. Ulusal Bilim Olimpiyatları. Anadolu Üniversitesi Sınav Hizmetleri Sınav Kılavuzu Anadolu Üniversitesi Sınav Hizmetleri Sınav Kılavuzu Bilgisayar Araştırma ve Uygulama Merkezi 19. Ulusal Ortaokul Matematik Olimpiyatı ve 22. Ulusal Bilim Olimpiyatları Genel Bilgi Bu kılavuz Anadolu Üniversitesi

Detaylı

BAÇ MÜHENDİSLİK. www.bac.com.tr HIDROLIK STEWART PLATFORMU. Lorem ipsum dolor sit amet consectetur adipiscing elit

BAÇ MÜHENDİSLİK. www.bac.com.tr HIDROLIK STEWART PLATFORMU. Lorem ipsum dolor sit amet consectetur adipiscing elit HIDROLIK STEWART PLATFORMU Lorem ipsum dolor sit amet consectetur adipiscing elit Makina ve Otomasyon Sanayi Ltd. Şti. İTÜ Ayazağa Kampüsü KOSGEB A Blok No: 26 Sarıyer İstanbul TURKEY 34398 Tel. +90 212

Detaylı

ROBOT KOL BİTİRME PROJESİ DÖNEM İÇİ RAPORU

ROBOT KOL BİTİRME PROJESİ DÖNEM İÇİ RAPORU ROBOT KOL BİTİRME PROJESİ DÖNEM İÇİ RAPORU İSMAİL KAHRAMAN-ŞEYMA ÖZTÜRK 200713151027 200513152008 Robot Kol Mekanizması: Şekildeki robot-insan benzetmesinden yola çıkarak, bel kısmı tekerlekli ve sağa-sola-ileri-geri

Detaylı

MARMARA ÜNİVERSİTESİ TEKNOLOJİ FAKÜLTESİ MEKATRONİK MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ ESNEK İMALAT SİSTEMLERİ DERS NOTLARI 2 Arş. Gör.

MARMARA ÜNİVERSİTESİ TEKNOLOJİ FAKÜLTESİ MEKATRONİK MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ ESNEK İMALAT SİSTEMLERİ DERS NOTLARI 2 Arş. Gör. Bir üretim hattında genel anlamda şu görevler (task) yürütülür: İş parçaları depo alanlarından alınarak işleme makine araçlarına gönderilir. Robotlar konveyör hattından iş parçalarını alarak istasyonda

Detaylı

ESNEK ÜRETİM SİSTEMLERİNDE CNC TEZGAHLARIN BİLGİSAYAR KONTROLÜ. Elektronik Yük. Müh, Figen PALAMUTÇUOĞLU TEKOM A.Ş.

ESNEK ÜRETİM SİSTEMLERİNDE CNC TEZGAHLARIN BİLGİSAYAR KONTROLÜ. Elektronik Yük. Müh, Figen PALAMUTÇUOĞLU TEKOM A.Ş. ESNEK ÜRETİM SİSTEMLERİNDE CNC TEZGAHLARIN BİLGİSAYAR KONTROLÜ Elektronik Yük. Müh, Figen PALAMUTÇUOĞLU TEKOM A.Ş. 25 OCAK 1991 Esnek Üretim Sistemleri (Flexible Manufacturing Systems - FMS), tasarım

Detaylı

ÜRETİM SÜREÇLERİNİ GÖZLEMLEMEK VE KONTROL ETMEK İÇİN KABLOSUZ ÇÖZÜM

ÜRETİM SÜREÇLERİNİ GÖZLEMLEMEK VE KONTROL ETMEK İÇİN KABLOSUZ ÇÖZÜM NETWORKER GÖZLEMLEME SİSTEMİ ÜRETİM SÜREÇLERİNİ GÖZLEMLEMEK VE KONTROL ETMEK İÇİN KABLOSUZ ÇÖZÜM Her tür makinene de kullanılabilir Kullanıcının bilgisayarına ilave bir yazılım yüklenmesi gerekmiyor Bağımsız

Detaylı

Neden Endüstri Mühendisliği Bölümünde Yapmalısınız?

Neden Endüstri Mühendisliği Bölümünde Yapmalısınız? Lisansüstü Eğitiminizi Neden Endüstri Mühendisliği Bölümünde Yapmalısınız? Uludağ Üniversitesi Mühendislik-Mimarlık Fakültesi Endüstri Mühendisliği Bölümü, 1990 yılında kurulmuş ve ilk mezunlarını 1994

Detaylı

YENİ BİR DİSİPLİN OLARAK MEKATRONİK VE TÜRKİYE DE MEKATRONİK EĞİTİMİ

YENİ BİR DİSİPLİN OLARAK MEKATRONİK VE TÜRKİYE DE MEKATRONİK EĞİTİMİ YENİ BİR DİSİPLİN OLARAK MEKATRONİK VE TÜRKİYE DE MEKATRONİK EĞİTİMİ 1. GİRİŞ Erhan AKDOĞAN Marmara Üniversitesi Teknik Bilimler MYO, Göztepe-İSTANBUL eakdogan@marmara.edu.tr Mekatronik terimi ilk olarak

Detaylı

5.41. UYDU ANTENİ YÖNLENDİRME OTOMASYON PROJESİ

5.41. UYDU ANTENİ YÖNLENDİRME OTOMASYON PROJESİ 5.41. UYDU ANTENİ YÖNLİRME OTOMASYON PROJESİ Prof. Dr. Asaf VAROL avarol@firat.edu.tr GİRİŞ 1960 lı yıllardan sonra ABD ve Rusya arasında yaşanan aya adım atma yarışı uzay teknolojisinin süratle gelişmesine

Detaylı

İşletmenin en çok ve an az ziyaret aldığı zamanları belirleme

İşletmenin en çok ve an az ziyaret aldığı zamanları belirleme TEKNOLOJIMIZ En son görüntü işleme teknolojilerini kullanarak, istenilen her noktada, geçen insanları sayar,detaylı sayma raporlarını ofisinize kadar getirir.mağazalarda, alışveriş merkezlerinde,her türlü

Detaylı

WiFi Relay Sayfa 1 / 11. WiFi Relay. Teknik Döküman

WiFi Relay Sayfa 1 / 11. WiFi Relay. Teknik Döküman WiFi Relay Sayfa 1 / 11 WiFi Relay Teknik Döküman WiFi Relay Sayfa 2 / 11 1. ÖZELLĐKLER 100.0mm x 80.0mm devre boyutları 12/24 VDC giriş gerilimi Giriş ve çalışma gerilimini gösteren LED ler 4 adet, 12/24V,

Detaylı

FOUR FAİTH F2114 GPRS MODEM İLE ZR AUTOMATION KULLANIMI KILAVUZU

FOUR FAİTH F2114 GPRS MODEM İLE ZR AUTOMATION KULLANIMI KILAVUZU FOUR FAİTH F2114 GPRS MODEM İLE ZR AUTOMATION KULLANIMI KILAVUZU Z Telemetri Telekomünikasyon Yazılım San. Tic. LTD. ŞTI. Kavaklıdere Mah. Atatürk Bulvarı No: 151/804 Çankaya / Ankara info@ztelemetry.com

Detaylı

JAVA API v2.0 Belge sürümü: 2.0.2

JAVA API v2.0 Belge sürümü: 2.0.2 JAVA API v2.0 Belge sürümü: 2.0.2 1. İçindekiler 1. İÇİNDEKİLER... 2 2. BU BELGENİN AMACI... 3 3. BELGE SÜRÜMLERİ... 3 4. SİSTEM GEREKSİNİMLERİ... 3 5. KULLANIM ŞEKLİ... 4 5.1. GENEL... 4 5.2. UYARILAR...

Detaylı

ENDÜSTRİYEL ROBOT PROGRAMLAMA KURS BİLGİLERİ

ENDÜSTRİYEL ROBOT PROGRAMLAMA KURS BİLGİLERİ ENDÜSTRİYEL ROBOT PROGRAMLAMA KURS BİLGİLERİ III. Grup (İlgili Alan Mezunları ve Teknik Personeller) Uzman Eğitmenler Kurs Yeri Öğr. Gör. Hüsnü YALDUZ Hitit Üniversitesi Teknik Bilimler Meslek Yüksekokulu

Detaylı

TARİHÇE. Versiyon Tarih Düzenleyen Açıklama 0.1 04.11.2015 Engin DURMAZ İlk versiyon

TARİHÇE. Versiyon Tarih Düzenleyen Açıklama 0.1 04.11.2015 Engin DURMAZ İlk versiyon İçindekiler 1 GİRİŞ... 2 2 KOD ÖRNEKLERİ... 3 2.1 AÇILIŞTA YAPILMASI GEREKENLER... 3 2.2 ÖKC-HARİCİ CİHAZ EŞLEŞMESİ... 3 2.3 MALİ REFERANS İSTEĞİ... 4 2.4 PROGRAMLAMA BİLGİLERİNİN GÖNDERİLMESİ... 5 2.5

Detaylı

MOTOR SÜRÜCÜLERİ VE ROBOTİK. Dersin Modülleri Süre Kazandırılan Yeterlikler Servo Motor ve

MOTOR SÜRÜCÜLERİ VE ROBOTİK. Dersin Modülleri Süre Kazandırılan Yeterlikler Servo Motor ve MOTOR SÜRÜCÜLERİ VE ROBOTİK Dersin Modülleri Süre Kazandırılan Yeterlikler Servo Motor ve Servo motor ve sürücülerin bağlantısını ve 40/32 Sürücüleri kontrolünü yapmak Step Motor ve Step motorun sürücü

Detaylı

Microsoft SQL Server 2008 Oracle Mysql (Ücretsiz) (Uygulamalarımızda bunu kullanacağız) Access

Microsoft SQL Server 2008 Oracle Mysql (Ücretsiz) (Uygulamalarımızda bunu kullanacağız) Access Programlamaya Giriş VERİ TABANI UYGULAMASI ÖN BİLGİ Veritabanları, verilere sistematik bir şekilde erişilebilmesine, depolanmasına ve güncellenmesine izin veren, yüksek boyutlu veriler için çeşitli optimizasyon

Detaylı

BĠYOLOJĠ EĞĠTĠMĠ LĠSANSÜSTÜ ÖĞRENCĠLERĠNĠN LĠSANSÜSTÜ YETERLĠKLERĠNE ĠLĠġKĠN GÖRÜġLERĠ

BĠYOLOJĠ EĞĠTĠMĠ LĠSANSÜSTÜ ÖĞRENCĠLERĠNĠN LĠSANSÜSTÜ YETERLĠKLERĠNE ĠLĠġKĠN GÖRÜġLERĠ 359 BĠYOLOJĠ EĞĠTĠMĠ LĠSANSÜSTÜ ÖĞRENCĠLERĠNĠN LĠSANSÜSTÜ YETERLĠKLERĠNE ĠLĠġKĠN GÖRÜġLERĠ Osman ÇİMEN, Gazi Üniversitesi, Biyoloji Eğitimi Anabilim Dalı, Ankara, osman.cimen@gmail.com Gonca ÇİMEN, Milli

Detaylı

Sistem Programlama. Kesmeler(Interrupts): Kesme mikro işlemcinin üzerinde çalıştığı koda ara vererek başka bir kodu çalıştırması işlemidir.

Sistem Programlama. Kesmeler(Interrupts): Kesme mikro işlemcinin üzerinde çalıştığı koda ara vererek başka bir kodu çalıştırması işlemidir. Kesmeler(Interrupts): Kesme mikro işlemcinin üzerinde çalıştığı koda ara vererek başka bir kodu çalıştırması işlemidir. Kesmeler çağırılma kaynaklarına göre 3 kısma ayrılırlar: Yazılım kesmeleri Donanım

Detaylı

SPEEDSENSE KONFİGÜRASYON ARACI KULLANIM KILAVUZU

SPEEDSENSE KONFİGÜRASYON ARACI KULLANIM KILAVUZU SPEEDSENSE KONFİGÜRASYON ARACI KULLANIM KILAVUZU Doküman Kodu Yayın Tarihi Versiyon Numarası E1101_KK_TR_v1.0 04.01.11 1.0 Görev Kişi Pozisyon Tarih İmza Hazırlayan Aydoğan Ersöz ARGE Yönetici Yardımcısı

Detaylı