Otomatik Kontrol Ulusal Toplantısı, TOK'2015, Eylül 2015, Denizli
|
|
- Ece Kiraz
- 8 yıl önce
- İzleme sayısı:
Transkript
1 Uçak Yükseklik Kontrolünde PD Kontrolör ve Bulanık Mantık Kontrolör Performans Karşılaştırması The Performance Comparison of PD Controller and Fuzzy Logic Controller for the Aircraft Height Control Hüseyin Karakoç 1, Kenan Erin 2, Recep Çağıran 3, Ahmet Subaşı 4, Melih Kuncan 5, Kaplan Kaplan 6, H. Metin Ertunç 7 1,2,3,4,5,6,7 Mekatronik Mühendisliği Bölümü Kocaeli Üniversitesi, İzmit hsynkrkc@hotmail.com, mekatronkenan@gmail.com, recepcr17@gmail.com, asub026@gmail.com, {melih.kuncan, kaplan.kaplan, hmertunc}@kocaeli.edu.tr Özetçe Bu çalışmada, öncelikle Android cihaz kullanımı ile hava aracı ve hava aracını kumanda eden sistem arasındaki haberleşme anlatılmıştır. Sonrasında uçak sistemi teorisinin esasları hakkında bilgi verilmiştir. Uçuş kontrol sisteminde önemli bir yer tutan irtifa kontrolü için klasik PD kontrolör Bulanık PD kontrolör sisteme uygulanmıştır. Son olarak bu yöntemler ile elde edilen performanslar karşılaştırılmıştır. Elde edilen simülasyonlar sonucunda klasik PD kontrolör bulanık mantık kontrole göre istenilen uçak yüksekliğine daha az sürede ve daha kararlı şekilde ulaştığı görülmüştür. Abstract In this study, firstly it was explained the communication of aircraft and the system that commands the aircraft by means of android device. Then the classic PD controller and Fuzzy PD controller which are very important for height control has been applied in the system. Finally, the result performances obtained by these methods have been compared. As a result of simulations obtained in this study showed that PD controller reaches the desired height plane better than the fuzzy controller. 1. Giriş Yerçekimini yenmiş olan her şeyin uçtuğu bilinmektedir. Fakat güvenli bir uçuşun gerçekleşebilmesi için havada seyreden cismin dengeli ve kontrol edilebilir olması gerekmektedir. Kanat, uçakları havada kaldırmak için yeterli olsa da uçağın güvenli bir uçuş gerçekleştirebilmesi için uçuş denetimlerine ihtiyaç vardır [1]. Bir uçağı tam olarak dengede tutabilmek için uçağın üç eksende de hareketine hâkim olunması gerekmektedir. Bu eksenler, dikey, yatay ve yanal eksenlerdir [2]. Şekil 1 de uçaklarda eksen yerleşimi gösterilmiştir. Şekil 1: Uçak eksen yerleşimi [3]. Yapılan çalışmada klasik kontrolör ve bulanık mantık kontrolör ele alındıktan sonra uçuş kontrol sisteminde önemli bir yer tutan irtifa kontrolünün klasik PD kontrolör ve bulanık PD kontrolör kullanılarak tasarımı incelenmiştir. Bulanık PD kontrolör ile elde edilen çıkış tepkileri, klasik PD kontrolör ile elde edilen tepkilerle karşılaştırılmıştır. 2. Android Cihaz Kullanımı Massachusetts Teknoloji Enstitüsü nün (MIT) Google ile işbirliği oluşturularak açık kaynaklı, bir web tarayıcısı penceresinde çalışan android tabanlı cihazlar için uygulamalar geliştirilebilecek bir platform olan App İnventor2 programı ile kolaylıkla android programlanabilmektedir. İnsansız hava aracında yapılan çalışmada, görüntü aktarımı ve uçağın yükseklik bilgileri android cihaz vasıtasıyla, yazılan android uygulama ile gerçekleştirilmiştir. Bilindiği üzere android cihazlarda GPS bulunmaktadır ve verimli bir programlama yapılırsa çok küçük hata payları ile kullanılabilmektedir. İnsansız hava aracı çalışmasında kullanıcı tarafı ve hava aracı olmak üzere iki kısım vardır. Kullanıcı tarafında Matlab programı ve bilgisayara bağlı bir Zigbee modül bulunmaktadır. Hava aracı kısmında ise; android telefon, arduino kartı ve bu karta bağlı bluetooth modülü ile Zigbee modülü bulunmaktadır. Zigbee modülü uzak mesafeden radyo frekansı ile haberleşmede kullanılırken, bluetooth modülü; android cihaz ile kart arasında haberleşme için kullanılmıştır. İnsansız hava aracına koyulan kompanentlerden diğerleri ise android telefon ve bu telefonun blueetooth ile bağlantı kurduğu Arduino kartıdır. Android; GPS ve kameraya 1020
2 ulaşmada büyük kolaylıklar sağlar. Android için App İnventor de geliştirilen uygulama ile İnsansız hava aracının konum bilgileri GPS ten alınmıştır ve alınan veri arduino kartına takılan bluetooth vasıtasıyla karta aktarılmıştır. Arduino kartının aldığı veri ve fırçasız motordaki hız bilgisini anlık olarak Zigbee modülü ile kullanıcı tarafında bulunan Zigbee modülene iletilmiştir ve Matlab programına İnsansız hava aracının konum bilgileri ve hız bilgileri alınmıştır. Matlab programındaki Fuzzy Logic Toolbox ı ile hava aracının o anki yüksekliği, hız bilgisi ve kullanıcının ayarlamak istediği yükseklik bilgisi işleme sokulmuştur. Fuzzy Logic ten çıkan sonuç aynı yol ile bilgisayara bağlı olan Zigbee ye yazılarak, İnsansız hava aracına bağlı olan Zigbee ye iletilmiştir ve dolayısıyla Fuzzy Logic sonucu arduino kartına alınmıştır. Gelen veriye göre arduino kartı elevatörü kontrol eden servo motoru sürmek suretiyle hava aracının yüksekliğini ayarlanmıştır. Hava aracında bulunan android telefon aynı zamanda görüntü aktarımında kullanılmıştır. Kullanımı cok yaygın olan görüntü kalitesi internet hızına bağlı olmakla birlikte iyi bir görüntü aktarımı programı olan Skype programı görüntü aktarımında tercih edilmiştir. Matlab programından kamerayı aç yahut kapat verisi zigbee modül ile hava aracındaki arduino kartına gönderilmektedir ve bluetooth ile bu veri android cihaza iletilerek skype araması gerçekleştirilmiştir. Şekil 3 de İHA da bulunan kullanıcıyla haberleşmeyi sağlayan Xbee cihazının verici kısmı ve Xbee cihazının Android cihazıyla olan bağlantı şekli gösterilmektedir. Şekil 4: Kullanıcı tarafında bulunan Matlab, Ardunio ve Xbee Shield. Şekil 4 de Kullanıcı kısmında bulunan haberleşme sağlayan Xbee cihazının alıcı kısmı ve Xbee cihazının Matlab ile olan bağlantısı gösterilmiştir. 3. Uçak İrtifa Kontrol Sistemi Bu bölümde uçuş kontrol sisteminde önemli bir yer tutan irtifa kontrolünün klasik PD kontrolör ve bulanık PD kontrolör kullanılarak tasarımı incelenmektedir. Bu sisteme ait blok diyagramı Şekil 5 te görülmektedir. Şekil 5: Uçak irtifa kontrol sistemi. Şekil 2: App İnvertor 2 programı arayüzü. Şekil 2 de App Inventor 2 programı ile yapılan android program arayüzü gösterilmektedir. İHA ya takılan android cihaz vasıtasıyla uçağın enlem, boylam ve yükseklik bilgilerine bu program sayesinde ulaşılmaktadır. Sistem çıkışındaki irtifanın girişteki referans irtifa değerini izlemesi için eyleyici girişindeki irtifa dümeni açısı ( ) kontrol edilmektedir. Newton un ikinci hareket yasasından elde edilen, doğrusal olmayan uçak hareket denklemleri belli denge uçuşları etrafında Taylor serisi ile doğrusallaştırılarak, x Ax Bu (1) Şeklinde durum uzayı formunda gösterilebilir. Yukarıdaki (1) denkleminde; x durum değişkenleri vektörünü, u girdi vektörünü, A ve B ise katsayılar matrislerini göstermektedir. u w u= E (2) En genel halde elde edilen bu denklemler, uzunlamasına ve yanlamasına hareket dinamiklerine ayrıldığında, uzunlamasına hareket durum değişkenleri ve kontrol girdisi; Şekil 3: İnsansız hava aracında bulunan android Cihaz, Xbee ve Bluetooth. w U o (3) olarak elde edilmektedir. Kararlılık türevlerinden oluşan A ve B matrisleri ise; 1021
3 X u X w -g Z u Z w U o M u M w M 1 B= X E Z E M E biçiminde ifade edilmektedir. Bu ifadelerde u uçağın ileriye doğru hızı, w uçağın dönüş hızı, uçağın ileriye doğru denge hızı, q yunuslama açısal hızı, yunuslama açısı g yerçekimi ivmesi,,,,, Z E, M u, M w, M, M E ise ilgilenilen uçuş durumundaki kararlılık türevleridir., ise kararlılık türevleri cinsinden aşağıdaki gibi ifade edilmektedir. (4) Şekil da görüldüğü gibi çalışmada kullanılan PD tip kontrolör türevsel etkiden dolayı hızlı bir çalışma sağlar; sönümü artırır ve maksimum aşma, yükselme ve oturmaya ulaşma zamanlarını azaltır. Oturma zamanı durum hatası üzerinde pek etkili değildir. Az sönümlü ya da kararsız sistemlerde de etkili olmaz [5]. 4.1.Klasik PD Denetleyicinin Sisteme Uygulanması Uçuş durumu için Matlab/Simulink te yapılan çalışma Şekil de gösterilmiştir. M u (M u M w Z u (5) M w (M w M w Z w (6) M M U Z (7) M E (M E M w Z E (8) Çalışmada durum değişkeni olarak irtifa kullanacağı için durum değişkenleri arasına irtifayı dâhil etmek üzere aşağıdaki dönüşümler yapıldığında; - s2 h(s sw(s -U (s Eşitliği elde edilir ve eşitliğin kararlılık türevlerine bağlı olarak kısa periyod mod için uçak dinamiği; h(s 1 -K ws 1 st 1 -U K 1 st 2 s 2 sp(s (9) 10) Şekil 7: Klasik PD kontrolör Matlab/Simulink devre şeması Uçuş durumu için Matlab PID Toolbox ta tune işlemi yapıldıktan sonra K p -. ve K d -. 5 değerlerine ulaşılmıştır [11]. Yapılan işlemlerde Kp ve Kd değerleri pozitif alındığı takdirde sistem aksine kararsız olmaktadır o yüzden değerler negatif alınmıştır. Nominal uçuş durumundan K=5 metre irtifa kaybı oluşması durumunda hatanın değişimi Şekil de, irtifa dümen açısının değişimi Şekil9 da, irtifa değişimi Şekil 1 da, irtifada meydana gelen anlık değişim ise Şekil 11 de verilmiştir. olarak elde edilir. Eyleyici ve algılayıcı dinamikleri ise 1 1.1s ifadesine eşittir. Bu değerlere göre uçuş durumu için irtifa ile irtifa dümeni arasındaki uçak dinamikleri; h(s s s-. s 4. 1 s s 2 (11) olarak elde edilir. Uçuş durumu için sisteme ait hata (e), irtifa dümeni açısı ( ), irtifa (h ve irtifa değişiminin ( ) zamana (t bağlı değişimleri klasik PD denetleyici kullanılması durumlarında Matlab yardımıyla bulunmuştur [4]. 4. Klasik PD Kontrol PD (Proportional + Derivative) kontrol; oransal ve türevsel kontrol etkisinin üstünlüklerini tek bir birim içinde birleştiren bir kontrol etkisidir. Oransal kontrolör (K P yükselme zamanını azaltmada etkili olur ama kalıcı durum hatasını hiçbir zaman ortadan kaldırmaz. Türevsel kontrolör (K D ) sistem kararlılığının artmasında, aşmanın azalmasında ve geçici cevabın düzelmesinde etkili olur. Şekil 8: Hatanın zamana göre değişimi Şekil 6: Klasik PD kontrol sistemi. 1022
4 Şekil 9: İrtifa dümeni açısının zamana göre değişimi. sürecin durum bilgisi ile kontrol işlemi arasındaki bulanık işlem algoritmasına dayanır. Şekil 12 de genel bir kapalı döngü bulanık kontrol sisteminin yapısı görülmektedir [6]. Şekil 12:Kapalı döngü bulanık denetleyici kontrol sistemi. Şekil 10: İrtifanın zamana göre değişimi. Şekil 11: İrtifada meydana gelen anlık değişimin zamana göre çizdirilmesi Şekil de uçağın irtifasının Matlab PID kontrol sonuçları gösterilmektedir. Bu şekillerde uçağın aşım miktarı, yükselme zamanı, kalıcı durum hatası gibi kontrol parametreleri öğrenilebilmektedir. 5. Bulanık Mantık Kontrol Bulanık mantık, insan davranışlarına benzer bir şekilde mantıksal uygulamalarla, bilgisayarlara yardım eden bir bilgisayar mantık devrimidir. Bulanık mantığın endüstride kullanımı verimliliği arttırır, daha uygun üretim sağlar, zamanın çok önemli olduğu günümüzde zamandan tasarruf ve ekonomik açıdan fayda getirir. Bulanık küme kuramı, belirsizliğin bir tür biçimlenişi, formüle edilmesidir. Bir çeşit çok değerli küme kuramıdır. Kümedeki her bir birey, iki değerli küme kuramlarında olduğu gibi üye ya da üye değil olarak değil, bir dereceye kadar üye olarak görülür. Bir aralıkta bulunabilecek öğelerin hepsinin, 1 e eşit üyelik derecesine sahip olması yerine, ile 1 arasında değişik değerlere sahip olması düşünülür ve (x) A μ, x elemanının A kümesine ait olma derecesi ( ila 1 arasında bir değer şeklinde gösterilir. Böyle bir gösterimle birçok elemandan oluşmuş bir kümede, her eleman için o kümeye ait olma derecesi belirlenir. Bulanık kontrol, kontrol edilmesi gereken Şekil 12 de görüldüğü gibi bulanık kontrolör bulanıklaştırıcı, çıkarım ve durulaştırma birimlerinden oluşmaktadır. Sistemde kontrolör girişindeki hata sinyali bulanıklaştırma biriminde bir ölçek değişikliğine uğrayarak bulanıklaştırılmaktadır. Çıkarım birimine gelen bilgiler, kural işleme biriminde depolanmış, bilgi tabanına (veri + kural tabanı dayalı, kural ağırlık tablosu şeklinde gösterilerek elde edilen bilgiler birleştirilir. Son adımda problemin yapısına uygun mantıksal karar önermeleri kullanılarak elde edilen sonuçlar durulaştırıcı birimine gönderilir. Durulaştırma biriminde bilgilerin her biri gerçel sayılara dönüştürülür ve sisteme verilir. Durulaştırma işleminde yükseklik yöntemi, ağırlık merkezi yöntemi ve ağırlıklı ortalama yöntemi en çok kullanılan yöntemlerdir. Bulanık kontrolörde, klasik kontrolörlerde olduğu gibi bulanık PD, bulanık PI, bulanık PID ve karma kontrolör biçiminde farklı yapılarda tasarlanmaktadırlar. Bu problemde ise bulanık PD kontrolü kullanılacaktır [7] Bulanık PD Kontrolü Bulanık PD tip kontrol bulanık kontrolörler içinde en fazla kullanılan denetleyici tipidir. Bu tip denetleyicide bulanıklaştırma ve kural işleme bilgileri oluşturulurken hata (e ve hatanın değişimi ( giriş olarak kullanılmaktadır. Sistemimizin çıkışı ise irtifa dümen açısıdır. İlk olarak hata ve hatanın değişimine ait değerler bulanıklaştırılarak kural işleme biriminden geçirilir. Durulaştırma biriminde ağırlıklı ortalama yöntemine göre, yorumlanan her bir kurala ait en küçük üyelik derece değeri aksiyon ağırlık değeri ile çarpılır ve bulunan sonuçlar toplanır. Bu değer, kuralların toplam üyelik değerlerine bölünerek kontrolör çıkışı bulunur. Sisteme giriş olarak verilen hatanın üyelik fonksiyonları Şekil 12 de, hatanın değişimine ait üyelik fonksiyonları ise Şekil 13 te verilmiştir [8-10]. Şekil 13: Hatanın üyelik fonksiyonları. 1023
5 5.2. Bulanık Kontrolörün Sisteme Uygulanması Uçuş durumu için Matlab/Simulink te yapılan çalışma Şekil 1 da gösterilmiştir Şekil 14: Hatanın değişiminin üyelik fonksiyonları. Kontrol sistemi nominal uçuş durumundan olabilecek ±5 metrelik irtifa değişim aralığında çalışacağından üyelik fonksiyonu sınır değerleri minimum -500, maksimum +500 olacak şekilde bölümlendirilmiştir. Tablo 1 de irtifa dümen açısı kural ağırlık değerleri verilmiştir [11]. H:hata; D:değişim; NCK: Negatif Çok Küçük; NK: Negatif Küçük, Y:Yok; PB: Pozitif Büyük; PCB: Pozitif Çok Büyük olarak ifade edilmektedir. Tablo 1: İrtifa dümen açısının kural ağırlık değer tablosu Şekil 16: İrtifada meydana gelen anlık değişimin zamana göre çizdirilmesi. Sisteme bulanık mantık uygulandığında Kp=0.38 ve Kd=0.38 deneme yanılma ile elde edilmiştir. Nominal uçuş durumundan K=500 metre irtifa kaybı oluşması durumunda hatanın değişimi Şekil 1 de, irtifa dümen açısının değişimi Şekil 1 de, irtifadaki değişim Şekil 1 da, ve irtifada meydana gelen anlık değişim ise Şekil 2 de verilmiştir. Şekil 17: Hatanın zamana göre değişimi. Şekil 15: İrtifa dümen açısının üyelik fonksiyonları. Çıkıştaki irtifa dümen açısı üyelik fonksiyonu sınır değerleri minimum -2, maksimum 2 olacak şekilde bölümlendirilmiştir ÇD: Çok Düşük D:Düşük N:Normal Y:Yüksek ÇY: Çok Yüksek olarak ifade edilmektedir. Hata ve hatanın değişimi uygulandığında çıkışta elde edilen irtifa dümeni açı değerlerini içeren kural ağırlık değer tablosu Tablo 2 deki gibi tekrar oluşturulmuştur. Tablo 2: İrtifa dümen açısının kural ağırlık tablosu. Hata(e) Hata Değişimi ( ) HDNCK HDCK HDY HDPB HDPCB HNCK ÇY ÇY ÇY Y N HCK ÇY ÇY Y N D HY N Y N ÇD ÇD HPB Y N D ÇD ÇD HPCB N D ÇD ÇD ÇD Şekil 18: İrtifa dümen açısının zamana göre değişimi 1024
6 Şekil 19: İrtifanın zamana göre değişimi. Şekil 21: Uçuş için Klasik PD ve Fuzzy Logic Kontrolde irtifanın karşılaştırılması Yapılan çalışmalar sonucu uçağın simülasyonu Matlab/ Virtual Reality ortamında gerçekleştirilmiştir. Çalışmaya ait Simulink blok diyagramı Şekil 22 de, sisteme ait Virtual Reality simülasyonu ise Şekil 23 te ve Şekil 24 te gösterilmiştir. Şekil 20. İrtifada meydana gelen anlık değişimin zamana göre çizdirilmesi. Şekil de uçağın irtifasının Matlab Bulanık PD kontrol sonuçları gösterilmektedir. Bu şekillerde uçağın aşım miktarı, yükselme zamanı, kalıcı durum hatası gibi kontrol parametreleri öğrenilebilmektedir. Şekil 22:.Uçuş için Klasik PD ve Fuzzy Logic Kontrolde irtifanın karşılaştırılması 6. Simülasyon Sonuçları Uçuş için klasik PD ve bulanık kontrolleri uygulandığında klasik PD kontrolünün bulanık kontrole göre; daha hızlı, daha kararlı,aşmanın ve hatanın daha az olduğu gözlemlendi. Tablo 3 te ve Şekil 21 de karşılaştırılan kontrollerde bazı değerler gösterilmiştir. Tablo 3: Uçuş için Klasik PD Kontrol ve Fuzzy Logic Kontrol karşılaştırma tablosu. Kıyaslama Parametresi Klasik PD Fuzzy Logic Aşma %29.6 %64 Yükselme Zamanı sn sn Oturma Zamanı sn sn Ess(Hata) Daha az Daha fazla Simülasyon Süresi 70 sn 70 sn Şekil 23: Virtual Reality uçak kalkış görünümü 1025
7 Kaynakça Şekil 24: Virtual Reality 5 7. Genel Sonuçlar m irtifadaki görünümü. Bu çalışmada uçak yüksekliği PD kontrol ve Bulanık kontrol ile kontrol edilmeye çalışmıştır. Yapılan simülasyonlar sonucunda PD kontrolör çıkışları istenilen uçak yüksekliğine daha az zamanda ve daha az hata ve daha az aşım ile ulaştığı görülmüştür. [1] [2] [3] [4] McLEAN, D., Automatic Flight Control Systems. Prentice Hall International (UK) Ltd [5] Serhat YILMAZ, PID Denetleyici Tasarımı, Ders Notu, Kocaeli Üniversitesi. [6] VERBRUGGEN, H.B., ZIMMERMAN, H.J., BABUSKA, R., Fuzzy Algorithms for Control, Kluwer Academic Publishers, U.S.A, [7] ASTRÖM, K. J., WITTENMARK, B, Adaptive Control, Lund Institute of Technology, Addison Wesley Publishing Company, [8] KIYAK, E., Bulanık Mantık ve Uçuş Kontrol Uygulamaları, Yüksek Lisans Tezi, Anadolu Üniversitesi, Eskişehir 2 3. [9] ROTTON, S. K., BREHM, T., SANDHU, G. S., Analysis and Design of a Proportional Fuzzy Logic Controller, Department of Electrical Engineer [10] TOPUZ, V., Bulanık Genetik Proses Kontrolü, Doktora Tezi, Marmara Üniversitesi, İstanbul 2 2. [11] A. Kahvecioğlu, O. Parlaktuna, H. Korul, Y. Işik, Bir Uçağin İrtifa Kontrolünde Klasik Ve Bulanik Pd Denetleyici Performanslarinin Karşilaştirilmasi, Havacilik Ve Uzay Teknolojileri Dergisi Ocak 2006 Cilt 2 Sayi 3 (9-20) Teşekkür Bu çalışma, Kocaeli Üniversitesi Mekatronik Mühendisliği Bölümü Sensör Laboratuvarında yapılmıştır. Desteklerini ve emeklerini bizden esirgemeyen değerli hocalarımıza ve görev alan arkadaşlarımıza teşekkür ederiz. 1026
BULANIK MANTIK YÖNTEMİNİN PID DENETLEYİCİ PERFORMANSINA ETKİSİ
16. ULUSAL MAKİNA TEORİSİ SEMPOZYUMU Atatürk Üniversitesi, Mühendislik Fakültesi, 12-13 Eylül, 2013 BULANIK MANTIK YÖNTEMİNİN PID DENETLEYİCİ PERFORMANSINA ETKİSİ 1 Mustafa ARDA, 2 Aydın GÜLLÜ, 3 Hilmi
DetaylıKST Lab. Shake Table Deney Föyü
KST Lab. Shake Table Deney Föyü 1. Shake Table Deney Düzeneği Quanser Shake Table, yapısal dinamikler, titreşim yalıtımı, geri-beslemeli kontrol gibi çeşitli konularda eğitici bir deney düzeneğidir. Üzerine
Detaylı(Mekanik Sistemlerde PID Kontrol Uygulaması - 3) HAVA KÜTLE AKIŞ SİSTEMLERİNDE PID İLE SICAKLIK KONTROLÜ. DENEY SORUMLUSU Arş.Gör.
T.C. ERCİYES ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ MEKATRONİK MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ MEKATRONİK LABORATUVARI 1 (Mekanik Sistemlerde PID Kontrol Uygulaması - 3) HAVA KÜTLE AKIŞ SİSTEMLERİNDE PID İLE SICAKLIK
DetaylıBulanık Mantık Tabanlı Uçak Modeli Tespiti
Bulanık Mantık Tabanlı Uçak Modeli Tespiti Hüseyin Fidan, Vildan Çınarlı, Muhammed Uysal, Kadriye Filiz Balbal, Ali Özdemir 1, Ayşegül Alaybeyoğlu 2 1 Celal Bayar Üniversitesi, Matematik Bölümü, Manisa
DetaylıOTOMATİK KONTROL SİSTEMLERİ. DİNAMİK SİSTEMLERİN MODELLENMESİ ve ANALİZİ
OTOMATİK KONTROL SİSTEMLERİ DİNAMİK SİSTEMLERİN MODELLENMESİ ve ANALİZİ 1) İdeal Sönümleme Elemanı : a) Öteleme Sönümleyici : Mekanik Elemanların Matematiksel Modeli Basit mekanik elemanlar, öteleme hareketinde;
DetaylıOTOMOBİLLER İÇİN BULANIK MANTIK TABANLI HIZ SABİTLEYİCİ BİR SİSTEM
ASYU 2008 Akıllı Sistemlerde Yenilikler ve Uygulamaları Sempozyumu OTOMOBİLLER İÇİN BULANIK MANTIK TABANLI HIZ SABİTLEYİCİ BİR SİSTEM Kenan YANMAZ 1 İsmail H. ALTAŞ 2 Onur Ö. MENGİ 3 1,3 Meslek Yüksekokulu
DetaylıKLASİK BULANIK MANTIK DENETLEYİCİ PROBLEMİ : INVERTED PENDULUM
KLASİK BULANIK MANTIK DENETLEYİCİ PROBLEMİ : INVERTED PENDULUM M.Ali Akcayol Gazi Üniversitesi Mühendislik Mimarlık Fakültesi Bilgisayar Mühendisliği Bölümü (Yüksek Lisans Tezinden Bir Bölüm) Şekil 1'
Detaylı1. Giriş. 2. Dört Rotorlu Hava Aracı Dinamiği 3. Kontrolör Tasarımı 4. Deneyler ve Sonuçları. 5. Sonuç
Kayma Kipli Kontrol Yöntemi İle Dört Rotorlu Hava Aracının Kontrolü a.arisoy@hho.edu.tr TOK 1 11-13 Ekim, Niğde M. Kemal BAYRAKÇEKEN k.bayrakceken@hho.edu.tr Hava Harp Okulu Elektronik Mühendisliği Bölümü
DetaylıOTOMATİK KONTROL. Set noktası (Hedef) + Kontrol edici. Son kontrol elemanı PROSES. Dönüştürücü. Ölçüm elemanı
OTOMATİK KONTROL Set noktası (Hedef) + - Kontrol edici Dönüştürücü Son kontrol elemanı PROSES Ölçüm elemanı Dönüştürücü Geri Beslemeli( feedback) Kontrol Sistemi Kapalı Devre Blok Diyagramı SON KONTROL
DetaylıEGE ÜNİVERSİTESİ EGE MYO MEKATRONİK PROGRAMI
EGE ÜNİVERSİTESİ EGE MYO MEKATRONİK PROGRAMI SENSÖRLER VE DÖNÜŞTÜRÜCÜLER SÜREÇ KONTROL Süreç Kontrol Süreç kontrolle ilişkili işlemler her zaman doğada var olmuştur. Doğal süreç kontrolünü yaşayan bir
DetaylıBULANIK MANTIK TABANLI DUNN ÖĞRENME STİLİ MODELİNİN GELİŞTİRİMİ
BULANIK MANTIK TABANLI DUNN ÖĞRENME STİLİ MODELİNİN GELİŞTİRİMİ Muhammet Uysal 1, Naciye Mülayim 2, Ali Özdemir 1, Ayşegül Alaybeyoğlu 3 1 Celal Bayar Üniversitesi, Matematik Bölümü, Manisa 2 İzmir Katip
DetaylıPID SÜREKLİ KONTROL ORGANI:
PID SÜREKLİ KONTROL ORGANI: Kontrol edilen değişken sürekli bir şekilde ölçüldükten sonra bir referans değer ile karşılaştırılır. Oluşacak en küçük bir hata durumunda hata sinyalini değerlendirdikten sonra,
Detaylı2011 Third International Conference on Intelligent Human-Machine Systems and Cybernetics
2011 Third International Conference on Intelligent Human-Machine Systems and Cybernetics Özet: Bulanık bir denetleyici tasarlanırken karşılaşılan en önemli sıkıntı, bulanık giriş çıkış üyelik fonksiyonlarının
DetaylıBULANIK MANTIK ile KONTROL
BULANIK MANTIK ile KONTROL AFYON KOCATEPE ÜNİVERSİTESİ Bulanık mantığın temel prensipleri: Bulanık küme sözel değişkenleri göstermek için kullanılır. Az sıcak, biraz soğuk gibi bulanık mantık üyelik fonksiyonları
DetaylıU.Ü. Mühendislik Mimarlık Fakültesi Elektronik Mühendisliği Bölümü ELN3102 OTOMATİK KONTROL Bahar Dönemi Yıliçi Sınavı Cevap Anahtarı
U.Ü. Mühendislik Mimarlık Fakültesi Elektronik Mühendisliği Bölümü ELN30 OTOMATİK KONTROL 00 Bahar Dönemi Yıliçi Sınavı Cevap Anahtarı Sınav Süresi 90 dakikadır. Sınava Giren Öğrencinin AdıSoyadı :. Prof.Dr.
DetaylıANADOLU ÜNİVERSİTESİ HAVACILIK VE UZAY BİLİMLERİ FAKÜLTESİ. Prof. Dr. Mustafa Cavcar 8 Mayıs 2013
ANADOLU ÜNİVERSİTESİ HAVACILIK VE UZAY BİLİMLERİ FAKÜLTESİ TIRMANMA PERFORMANSI Tırmanma Açısı ve Tırmanma Gradyanı Prof. Dr. Mustafa Cavcar 8 Mayıs 2013 Bu belgede jet motorlu uçakların tırmanma performansı
DetaylıDikey İniş Kalkış Yapabilen Sabit Kanatlı İnsansız Hava Aracı Çalışmaları
Dikey İniş Kalkış Yapabilen Sabit Kanatlı İnsansız Hava Aracı Çalışmaları Zafer ÖZNALBANT 1, Mehmet Ş. KAVSAOĞLU 1 IX. UHUM, 6 Mayıs 2017, Ankara 1 Anadolu Üniversitesi Havacılık ve Uzay Bilimleri Fakültesi
DetaylıSAYISAL KONTROL 2 PROJESİ
SAYISAL KONTROL 2 PROJESİ AUTOMATIC CONTROL TELELAB (ACT) ile UZAKTAN KONTROL DENEYLERİ Automatic Control Telelab (ACT), kontrol deneylerinin uzaktan yapılmasını sağlayan web tabanlı bir sistemdir. Web
DetaylıBÖLÜM-6 BLOK DİYAGRAMLARI
39 BÖLÜM-6 BLOK DİYAGRAMLARI Kontrol sistemlerinin görünür hale getirilmesi Bileşenlerin transfer fonksiyonlarını gösterir. Sistemin fiziksel yapısını yansıtır. Kontrol giriş ve çıkışlarını karakterize
DetaylıMEB YÖK MESLEK YÜKSEKOKULLARI PROGRAM GELĐŞTĐRME PROJESĐ. 1. Endüstride kullanılan Otomatik Kontrolun temel kavramlarını açıklayabilme.
PROGRAMIN ADI DERSĐN ADI DERSĐN ĐŞLENECEĞĐ YARIYIL HAFTALIK DERS SAATĐ DERSĐN SÜRESĐ ENDÜSTRĐYEL OTOMASYON SÜREÇ KONTROL 2. Yıl III. Yarıyıl 4 (Teori: 3, Uygulama: 1, Kredi:4) 56 Saat AMAÇLAR 1. Endüstride
DetaylıDURUM GERİBESLEMELİ UÇUŞ KONTROL SİSTEM TASARIMI. Emre KIYAK 1, * FLIGHT CONTROL SYSTEM DESIGN WITH STATE FEEDBACK
Erciyes Üniversitesi Fen Bilimleri Enstitüsü Dergisi 25 (-2) 49-425 (29) http://fbe.erciyes.edu.tr/ ISS 2-2354 DURUM GERİBESEMEİ UÇUŞ KOTRO SİSTEM TASARIMI Emre KIYAK * Anadolu Üniversitesi Sivil Havacılık
DetaylıAERODİNAMİK KUVVETLER
AERODİNAMİK KUVVETLER Prof.Dr. Mustafa Cavcar Anadolu Üniversitesi, Sivil Havacılık Yüksekokulu, 26470 Eskişehir Bir uçak üzerinde meydana gelen aerodinamik kuvvetlerin bileşkesi ( ); uçağın etrafından
DetaylıMekatronik Mühendisliği Uygulamalarında Yapay Zekâ. Ders 1- Yapay Zekâya Giriş. Erhan AKDOĞAN, Ph.D.
Mekatronik Mühendisliği Uygulamalarında Yapay Zekâ Ders 1- Yapay Zekâya Giriş Erhan AKDOĞAN, Ph.D. Yapay Zekâ nedir?! İnsanın düşünme ve karar verme yeteneğini bilgisayarlar aracılığı ile taklit etmeye
DetaylıDers İçerik Bilgisi. Dr. Hakan TERZİOĞLU Dr. Hakan TERZİOĞLU 1
Dr. Hakan TERZİOĞLU Ders İçerik Bilgisi PID Parametrelerinin Elde Edilmesi A. Salınım (Titreşim) Yöntemi B. Cevap Eğrisi Yöntemi Karşılaştırıcı ve Denetleyicilerin Opamplarla Yapılması 1. Karşılaştırıcı
DetaylıELEKTRİK-ELEKTRONİK MÜHENDİSLİĞİ DENETİM SİSTEMLERİ LABORATUVARI DENEY RAPORU. Deney No: 3 PID KONTROLÜ
TEKNOLOJİ FAKÜLTESİ ELEKTRİK-ELEKTRONİK MÜHENDİSLİĞİ DENETİM SİSTEMLERİ LABORATUVARI DENEY RAPORU Deney No: 3 PID KONTROLÜ Öğr. Gör. Cenk GEZEGİN Arş. Gör. Ayşe AYDIN YURDUSEV Öğrenci: Adı Soyadı Numarası
DetaylıCETP KOMPOZİTLERİN DELİNMELERİNDEKİ İTME KUVVETİNİN ANFIS İLE MODELLENMESİ MURAT KOYUNBAKAN ALİ ÜNÜVAR OKAN DEMİR
CETP KOMPOZİTLERİN DELİNMELERİNDEKİ İTME KUVVETİNİN ANFIS İLE MODELLENMESİ MURAT KOYUNBAKAN ALİ ÜNÜVAR OKAN DEMİR Çalışmanın amacı. SUNUM PLANI Çalışmanın önemi. Deney numunelerinin üretimi ve özellikleri.
DetaylıEge Üniversitesi Elektrik Elektronik Mühendisliği Bölümü Kontrol Sistemleri II Dersi
1) Giriş Ege Üniversitesi Elektrik Elektronik Mühendisliği Bölümü Kontrol Sistemleri II Dersi Pendulum Deneyi.../../2015 Bu deneyde amaç Linear Quadratic Regulator (LQR) ile döner ters sarkaç (rotary inverted
DetaylıEge Üniversitesi Elektrik Elektronik Mühendisliği Bölümü Kontrol Sistemleri II Dersi
1) Giriş Ege Üniversitesi Elektrik Elektronik Mühendisliği Bölümü Kontrol Sistemleri II Dersi Pendulum Deneyi.../../2018 Bu deneyde amaç Linear Quadratic Regulator (LQR) ile döner ters sarkaç (rotary inverted
DetaylıYENİLENEBİLİR ENERJİ KAYNAKLARI RÜZGAR ENERJİSİ SİSTEMLERİ Eğitim Merkezi Projesi
YENİLENEBİLİR ENERJİ KAYNAKLARI RÜZGAR ENERJİSİ SİSTEMLERİ Eğitim Merkezi Projesi Konu Başlıkları Enerjide değişim Enerji sistemleri mühendisliği Rüzgar enerjisi Rüzgar enerjisi eğitim müfredatı Eğitim
DetaylıKontrol Sistemlerinin Analizi
Sistemlerin analizi Kontrol Sistemlerinin Analizi Otomatik kontrol mühendisinin görevi sisteme uygun kontrolör tasarlamaktır. Bunun için öncelikle sistemin analiz edilmesi gerekir. Bunun için test sinyalleri
DetaylıTEK BÖLGELİ GÜÇ SİSTEMLERİNDE BULANIK MANTIK İLE YÜK FREKANS KONTRÜLÜ
TEKNOLOJİ, Yıl 5, (2002), Sayı 3-4, 73-77 TEKNOLOJİ TEK BÖLGELİ GÜÇ SİSTEMLERİNDE BULANIK MANTIK İLE YÜK FREKANS KONTRÜLÜ Ertuğrul ÇAM İlhan KOCAARSLAN Kırıkkale Üniversitesi, Mühendislik Fakültesi, Elektrik-Elektronik
DetaylıKapalı Ortam Sıcaklık ve Nem Denetiminin Farklı Bulanık Üyelik Fonksiyonları Kullanılarak Gerçekleştirilmesi
6 th International Advanced Technologies Symposium (IATS ), 6-8 May 20, Elazığ, Turkey Kapalı Ortam Sıcaklık ve Nem Denetiminin Farklı Bulanık Üyelik Fonksiyonları Kullanılarak Gerçekleştirilmesi Ö. Akyazı,
DetaylıOSPF PROTOKOLÜNÜ KULLANAN ROUTER LARIN MALİYET BİLGİSİNİN BULANIK MANTIKLA BELİRLENMESİ
OSPF PROTOKOLÜNÜ KULLANAN ROUTER LARIN MALİYET BİLGİSİNİN BULANIK MANTIKLA BELİRLENMESİ Resul KARA Elektronik ve Bilgisayar Eğitimi Bölümü Teknik Eğitim Fakültesi Abant İzzet Baysal Üniversitesi, 81100,
DetaylıDersin Yarıyılı. Kredisi. Prof. Dr. İbrahim YÜKSEL/ Öğr. Gör. Dr. Mesut ŞENGİRGİN/ Öğr. Gör. Dr. Gürsel ŞEFKAT/Öğr.Gör.Dr. Zeliha K.
MAK3002 OTOMATİK KONTROL 2007-2008 YAZ OKULU Adı Otomatik Kontrol Dili Türü Ön Koşulu Koordinatörleri İçeriği Amacı Kodu MAK 3002 Türkçe Zorunlu Yok Yarıyılı 6 Kredisi Laboratuar (Saat/Hafta) Prof. Dr.
DetaylıPOSITION DETERMINATION BY USING IMAGE PROCESSING METHOD IN INVERTED PENDULUM
POSITION DETERMINATION BY USING IMAGE PROCESSING METHOD IN INVERTED PENDULUM Melih KUNCAN Siirt Üniversitesi, Mühendislik-Mimarlık Fakültesi, Mekatronik Mühendisliği Bölümü, Siirt, TÜRKIYE melihkuncan@siirt.edu.tr
DetaylıPID ve Bulanık Mantık ile DC Motorun Gerçek Zamanda STM32F407 Tabanlı Hız Kontrolü
Otomatik Kontrol Ulusal Toplantısı, TOK2013, 26-28 Eylül 2013, Malatya PID ve Bulanık Mantık ile DC Motorun Gerçek Zamanda STM32F407 Tabanlı Hız Kontrolü Fatih Köse, Kaplan Kaplan, H. Metin Ertunç, Mekatronik
DetaylıISSN : 1308-7231 sherdem@selcuk.edu.tr 2010 www.newwsa.com Konya-Turkey BİR DC MOTORUN BULANIK MANTIK DENETLEYİCİ İLE KONTROLÜ
ISSN:1306-3111 e-journal of New World Sciences Academy 2011, Volume: 6, Number: 2, Article Number: 1A0175 İlker Ali Özkan ENGINEERING SCIENCES İsmail Sarıtaş Received: November 2010 Saadetdin Herdem Accepted:
DetaylıDENEY.3 - DC MOTOR KONUM-HIZ KONTROLÜ
DENEY.3 - DC MOTOR KONUM-HIZ KONTROLÜ 3.1 DC MOTOR MODELİ Şekil 3.1 DC motor eşdeğer devresi DC motor eşdeğer devresinin elektrik şeması Şekil 3.1 de verilmiştir. İlk olarak motorun elektriksel kısmını
Detaylı1. DÖNEM Kodu Dersin Adı T U K. Matematik II Mathematics II (İng) Fizik I 3 2 4. Bilgisayar Programlama I (Java) Computer Programming I (Java) (İng)
Müfredat: Mekatronik Mühendisliği lisans programından mezun olacak bir öğrencinin toplam 131 kredilik ders alması gerekmektedir. Bunların 8 kredisi öğretim dili Türkçe ve 123 kredisi öğretim dili İngilizce
DetaylıKıyıcı Beslemeli DA Motorun Oransal İntegral ve Bulanık Mantık Oransal İntegral Denetleyicilerle Hız Kontrolü Karşılaştırılması
Kıyıcı Beslemeli DA Motorun Oransal İntegral ve Bulanık Mantık Oransal İntegral Denetleyicilerle Hız Kontrolü Karşılaştırılması Erhan SESLİ 1 Ömür AKYAZI 2 Adnan CORA 3 1,2 Sürmene Abdullah Kanca Meslek
DetaylıOTOMATİK KONTROL SİSTEMLERİ İŞARET AKIŞ DİYAGRAMLARI SIGNAL FLOW GRAPH
OTOMATİK KONTROL SİSTEMLERİ İŞARET AKIŞ DİYAGRAMLARI SIGNAL FLOW GRAPH İŞARET AKIŞ DİYAGRAMLARI İşaret akış diyagramları blok diyagramlara bir alternatiftir. Fonksiyonel bloklar, işaretler, toplama noktaları
DetaylıDÖRT ROTORLU BİR İNSANSIZ HAVA ARACININ İRTİFA KESTİRİMİ
VI. ULUSAL HAVACILIK VE UZAY KONFERANSI 28-30 Eylül 2016, Kocaeli Üniversitesi, Kocaeli DÖRT ROTORLU BİR İNSANSIZ HAVA ARACININ İRTİFA KESTİRİMİ İlkay Gümüşboğa 1 Anadolu Üniversitesi Havacılık ve Uzay
DetaylıKESİKLİ İŞLETİLEN PİLOT ÖLÇEKLİ DOLGULU DAMITMA KOLONUNDA ÜST ÜRÜN SICAKLIĞININ SET NOKTASI DEĞİŞİMİNDE GERİ BESLEMELİ KONTROLU
KESİKLİ İŞLETİLEN PİLOT ÖLÇEKLİ DOLGULU DAMITMA KOLONUNDA ÜST ÜRÜN SICAKLIĞININ SET NOKTASI DEĞİŞİMİNDE GERİ BESLEMELİ KONTROLU B. HACIBEKİROĞLU, Y. GÖKÇE, S. ERTUNÇ, B. AKAY Ankara Üniversitesi, Mühendislik
DetaylıSelçuk Üniversitesi, Mühendislik-Mimarlık Fakültesi, Makina Mühendisliği Bölümü* Alaaddin Keykubad Kampüsü, KONYA
TAVUK KULUÇKA MAKİNESİNİN BULANIK-PID KONTROLÜ Mustafa TINKIR*, Serkan DOĞANALP**, Mete KALYONCU*, Ümit ÖNEN* Selçuk Üniversitesi, Mühendislik-Mimarlık Fakültesi, Makina Mühendisliği Bölümü* 42079 Alaaddin
DetaylıMM 409 MatLAB-Simulink e GİRİŞ
MM 409 MatLAB-Simulink e GİRİŞ 2016-2017 Güz Dönemi 28 Ekim 2016 Arş.Gör. B. Mahmut KOCAGİL Ajanda-İçerik Simulink Nedir? Nerelerde Kullanılır? Avantaj / Dezavantajları Nelerdir? Simulink Arayüzü Örnek
DetaylıKontrol Sistemleri (EE 326) Ders Detayları
Kontrol Sistemleri (EE 326) Ders Detayları Ders Adı Ders Kodu Dönemi Ders Saati Uygulama Saati Laboratuar Saati Kredi AKTS Kontrol Sistemleri EE 326 Bahar 3 0 0 3 5 Ön Koşul Ders(ler)i MATH 275, MATH 276
DetaylıUYGULAMA 1. Prof.Dr. Mustafa Cavcar Anadolu Üniversitesi, Sivil Havacılık Yüksekokulu, 26470 Eskişehir. Tablo 1. Uygulamalar için örnek uçak
UYGULAMA 1 Prof.Dr. Mustafa Cavcar Anadolu Üniversitesi, Sivil Havacılık Yüksekokulu, 26470 Eskişehir Tablo 1. Uygulamalar için örnek uçak Uçak Tipi HTK-224-TF-1 BOYUTLAR Kanat Alanı 77.3 m 2 Kanat Açıklığı
DetaylıTermik Türbinli Bir Alanlı Güç Sisteminin Bulanık Mantık Tabanlı Kontrolör İle Yük Frekans Kontrolü Analizi
6 th International Advanced Technologies Symposium (IATS 11), 1618 May 2011, Elazığ, Turkey Termik Türbinli Bir Alanlı Güç Sisteminin Bulanık Mantık Tabanlı Kontrolör İle Yük Frekans Kontrolü Analizi II.
DetaylıİÇİNDEKİLER ÖNSÖZ Bölüm 1 SAYILAR 11 Bölüm 2 KÜMELER 31 Bölüm 3 FONKSİYONLAR
İÇİNDEKİLER ÖNSÖZ III Bölüm 1 SAYILAR 11 1.1. Sayı Kümeleri 12 1.1.1.Doğal Sayılar Kümesi 12 1.1.2.Tam Sayılar Kümesi 13 1.1.3.Rasyonel Sayılar Kümesi 14 1.1.4. İrrasyonel Sayılar Kümesi 16 1.1.5. Gerçel
Detaylı(Mekanik Sistemlerde PID Kontrol Uygulaması - 1) SÜSPANSİYON SİSTEMLERİNİN PID İLE KONTROLÜ. DENEY SORUMLUSU Arş.Gör. Sertaç SAVAŞ
T.C. ERCİYES ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ MEKATRONİK MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ MEKATRONİK LABORATUVARI 1 (Mekanik Sistemlerde PID Kontrol Uygulaması - 1) SÜSPANSİYON SİSTEMLERİNİN PID İLE KONTROLÜ DENEY
DetaylıEge Üniversitesi Elektrik Elektronik Mühendisliği Bölümü Kontrol Sistemleri II Dersi
Ege Üniversitesi Elektrik Elektronik Mühendisliği Bölümü Kontrol Sistemleri II Dersi Ball and Beam Deneyi.../../205 ) Giriş Bu deneyde amaç kök yerleştirme (Pole placement) yöntemi ile top ve çubuk (ball
Detaylı(Mekanik Sistemlerde PID Kontrol Uygulaması - 2) DENEYSEL KARIŞTIRMA İSTASYONUNUN PID İLE DEBİ KONTROLÜ. DENEY SORUMLUSU Arş.Gör.
T.C. ERCİYES ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ MEKATRONİK MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ MEKATRONİK LABORATUVARI 1 (Mekanik Sistemlerde PID Kontrol Uygulaması - 2) DENEYSEL KARIŞTIRMA İSTASYONUNUN PID İLE DEBİ KONTROLÜ
DetaylıAMASYA ÜNİVERSİTESİ TEKNOLOJİ FAKÜLTESİ Elektrik Elektronik Mühendisliği Bölümü
AMASYA ÜNİVERSİTESİ TEKNOLOJİ FAKÜLTESİ Elektrik Elektronik Mühendisliği Bölümü Denetim Sistemleri Laboratuvarı Deney Föyü Öğr.Gör.Cenk GEZEGİN Arş.Gör.Birsen BOYLU AYVAZ DENEY 3-RAPOR PİD DENETİM Öğrencinin
Detaylı25. KARARLILIK KAPALI ÇEVRİM SİSTEMLERİNİN KARARLILIK İNCELENMESİ
25. KARARLILIK KAPALI ÇEVRİM SİSTEMLERİNİN KARARLILIK İNCELENMESİ a-) Routh Hurwitz Kararlılık Ölçütü b-) Kök Yer Eğrileri Yöntemi c-) Nyquist Yöntemi d-) Bode Yöntemi 1 2 3 4 a) Routh Hurwitz Kararlılık
DetaylıHİDROLİK BİR SERVO SİSTEMİN KAYAN REJİMLİ KONUM KONTROLU
335 HİDROLİK BİR SERVO SİSTEMİN KAYAN REJİMLİ KONUM KONTROLU Kenan KUTLU Murat BÜYÜKSAVCI ÖZET Bu çalışmada asimetrik hidrolik bir silindir, oransal yön valfi ve lineer optik kodlayıcıdan oluşan bir deney
DetaylıBulanık Mantık ile Manyetik Kilit Uygulaması
Bulanık Mantık ile Manyetik Kilit Uygulaması Murat Hacımurtazaoğlu Recep Tayyip Erdoğan Üniversitesi, Teknik Bilimler Meslek Yüksekokulu, Bilgisayar Teknolojileri Bölümü, Rize murat@murtazaoglucom Özet:
DetaylıİTKİLİ MOTORLU UÇAĞIN YATAY UÇUŞ HIZI
İTKİLİ MOTORLU UÇAĞIN YATAY UÇUŞ HIZI Mustafa Cavcar Anadolu Üniversitesi Havacılık ve Uzay Bilimleri Fakültesi 26470 Eskişehir Yatay uçuş sabit uçuş irtifaında yeryüzüne paralel olarak yapılan uçuştur.
Detaylıİstatistik ve Olasılık
İstatistik ve Olasılık Ders 8: Prof. Dr. İrfan KAYMAZ Tanım Tahmin (kestirim veya öngörü): Mevcut bilgi ve deneylere dayanarak olayın bütünü hakkında bir yargıya varmaktır. Bu anlamda, anakütleden çekilen
DetaylıProje Adı : MATLAB Real-Time Windows Target toolbox kullanımı ve ilişkili bir uygulama geliştirilmesi
Proje Yöneticisi: Doç.Dr. Cihan KARAKUZU Proje Adı : MATLAB Real-Time Windows Target toolbox kullanımı ve ilişkili bir uygulama geliştirilmesi MATLAB Real-Time Windows Target toolbox kullanımının basit
DetaylıMAK3002 OTOMATİK KONTROL 2008-2009 BAHAR. Ders Kitabı (Ders Notu)
MAK3002 OTOMATİK KONTROL 2008-2009 BAHAR Dersin Adı Otomatik Kontrol Dersin Dili Dersin Türü Dersin Ön Koşulu Dersin Koordinatörleri Dersin İçeriği Dersin Amacı Dersin Kodu MAK 3002 Türkçe Zorunlu Yok
DetaylıOTOMATİK KONTROL SİSTEMLERİ İŞARET AKIŞ DİYAGRAMLARI SIGNAL FLOW GRAPH
OTOMATİK KONTROL SİSTEMLERİ İŞARET AKIŞ DİYAGRAMLARI SIGNAL FLOW GRAPH İŞARET AKIŞ DİYAGRAMLARI İşaret akış diyagramları blok diyagramlara bir alternatiftir. Fonksiyonel bloklar, işaretler, toplama noktaları
DetaylıPROSES KONTROL DENEY FÖYÜ
T.C. SAKARYA ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ MAKİNA MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ MAKİNA TEORİSİ, SİSTEM DİNAMİĞİ VE KONTROL ANA BİLİM DALI LABORATUARI PROSES KONTROL DENEY FÖYÜ 2016 GÜZ 1 PROSES KONTROL SİSTEMİ
DetaylıELN3052 OTOMATİK KONTROL 2008-2009 BAHAR
ELN3052 OTOMATİK KONTROL 2008-2009 BAHAR Dersin Adı Dersin Kodu Dersin Yarıyılı Dersin Kredisi Ders Uygulama 3 0 Otomatik Kontrol ELN3052 6 3 Laboratuar (Saat/Hafta) 0 Dersin Dili Türkçe Dersin Türü Seçmeli
DetaylıAraştırma Geliştirme Ltd. Şti. - Firma Tanıtım Sunumu -
Araştırma Geliştirme Ltd. Şti. - Firma Tanıtım Sunumu - Şubat 2013 Hakkımızda Firma Profili Ekip Faaliyet Alanları Firma Profili Hakkımızda Bilim, Sanayi ve Teknoloji Bakanlığı nın 2012 Teknogirişim Sermaye
DetaylıSigma 32, 97-108, 2014 Research Article / Araştırma Makalesi FUZZY CONTROL AND SLİDİNG MODE FUZZY CONTROL OF DC MOTOR
Journal of Engineering and Natural Sciences Mühendislik ve Fen Bilimleri Dergisi Sigma 32, 97-18, 214 Research Article / Araştırma Makalesi FUZZY CONTROL AND SLİDİNG MODE FUZZY CONTROL OF DC MOTOR Basri
DetaylıBELĐRLĐ BĐR SIKMA KUVVETĐ ETKĐSĐNDE BĐSĐKLET FREN KOLU KUVVET ANALĐZĐNĐN YAPILMASI
tasarım BELĐRLĐ BĐR SIKMA KUVVETĐ ETKĐSĐNDE BĐSĐKLET FREN KOLU KUVVET ANALĐZĐNĐN YAPILMASI Nihat GEMALMAYAN, Hüseyin ĐNCEÇAM Gazi Üniversitesi, Makina Mühendisliği Bölümü GĐRĐŞ Đlk bisikletlerde fren sistemi
DetaylıMAK3002 OTOMATİK KONTROL 2007-2008 BAHAR. Ders Kitabı (Ders Notu)
MAK3002 OTOMATİK KONTROL 2007-2008 BAHAR Dersin Adı Otomatik Kontrol Dersin Dili Dersin Türü Dersin Ön Koşulu Dersin Koordinatörleri Dersin İçeriği Dersin Amacı Dersin Kodu MAK 3002 Türkçe Zorunlu Yok
DetaylıMATLAB A GİRİŞ. EE-346 Hafta-1 Dr. Ayşe DEMİRHAN
MATLAB A GİRİŞ EE-346 Hafta-1 Dr. Ayşe DEMİRHAN MATLAB Teknik ve bilimsel hesaplamalar için yazılmış yüksek performanslı bir yazılım geliştirme aracı MATrix LABoratory (MATLAB) Boyutlandırma gerekmeyen
DetaylıFiziksel Sistemlerin Matematik Modeli. Prof. Neil A.Duffie University of Wisconsin-Madison ÇEVİRİ Doç. Dr. Hüseyin BULGURCU 2012
Fiziksel Sistemlerin Matematik Modeli Prof. Neil A.Duffie University of Wisconsin-Madison ÇEVİRİ Doç. Dr. Hüseyin BULGURCU 2012 Matematik Modele Olan İhtiyaç Karmaşık denetim sistemlerini anlamak için
DetaylıSistem Dinamiği. Bölüm 2- Dinamik Cevap ve Laplace Dönüşümü. Doç.Dr. Erhan AKDOĞAN
Sistem Dinamiği - Dinamik Cevap ve Laplace Dönüşümü Doç. Sunumlarda kullanılan semboller: El notlarına bkz. Yorum Soru MATLAB Bolum No.Alt Başlık No.Denklem Sıra No Denklem numarası Şekil No Şekil numarası
DetaylıDöngüde Donanımsal Benzetim Test Platformu Kullanarak Otopilot Tasarımı. Autopilot Design Using Hardware-in-the-Loop Test Platform
Döngüde Donanımsal Benzetim Test Platformu Kullanarak Otopilot Tasarımı Autopilot Design Using Hardware-in-the-Loop Test Platform Şeyma Akyürek 1, Gizem Sezin Özden 1, Emre Atlas 1, Ünver Kaynak 2, Coşku
DetaylıLastiklerin Çeki Performansı İçin Bulanık Uzman Sistem Tasarımı
Tarım Makinaları Bilimi Dergisi 2005, 1 (1), 63-68 Lastiklerin Çeki Performansı İçin Bulanık Uzman Sistem Tasarımı Kazım ÇARMAN, Ali Yavuz ŞEFLEK S.Ü. Ziraat Fakültesi Tarım Makinaları Bölümü, Konya kcarman@selcuk.edu.tr
DetaylıG( q ) yer çekimi matrisi;
RPR (DÖNEL PRİZATİK DÖNEL) EKLE YAPISINA SAHİP BİR ROBOTUN DİNAİK DENKLELERİNİN VEKTÖR-ATRİS FORDA TÜRETİLESİ Aytaç ALTAN Osmancık Ömer Derindere eslek Yüksekokulu Hitit Üniversitesi aytacaltan@hitit.edu.tr
DetaylıOTOMATİK KONTROL SİSTEMLERİ TEMEL KAVRAMLAR VE TANIMLAR
OTOMATİK KONTROL SİSTEMLERİ TEMEL KAVRAMLAR VE TANIMLAR KONTROL SİSTEMLERİ GİRİŞ Son yıllarda kontrol sistemleri, insanlığın ve uygarlığın gelişme ve ilerlemesinde çok önemli rol oynayan bir bilim dalı
DetaylıAktif Titreşim Kontrolü için Bir Yapının Sonlu Elemanlar Yöntemi ile Modelinin Elde Edilmesi ve PID, PPF Kontrolcü Tasarımları
Uluslararası Katılımlı 7. Makina Teorisi Sempozyumu, Izmir, -7 Haziran 5 Aktif Titreşim Kontrolü için Bir Yapının Sonlu Elemanlar Yöntemi ile Modelinin Elde Edilmesi ve PID, PPF Kontrolcü Tasarımları E.
DetaylıBLG 1306 Temel Bilgisayar Programlama
BLG 1306 Temel Bilgisayar Programlama Öğr. Grv. M. Mustafa BAHŞI WEB : mustafabahsi.cbu.edu.tr E-MAIL : mustafa.bahsi@cbu.edu.tr Bilgisayar ile Problem Çözüm Aşamaları Programlama Problem 1- Problemin
DetaylıELE 301L KONTROL SİSTEMLERİ I LABORATUVARI DENEY 4:ORANSAL, TÜREVSEL VE İNTEGRAL (PID) KONTROL ELEMANLARININ İNCELENMESİ 2
ELE 301L KONTROL SİSTEMLERİ I LABORATUVARI DENEY 4:ORANSAL, TÜREVSEL VE İNTEGRAL (PID) KONTROL ELEMANLARININ İNCELENMESİ 2 1. DENEY MALZEMELERİ 33-110 Analog Ünite 33-100 Mekanik Ünite 01-100 Güç Kaynağı
DetaylıUÇUŞ KONTROL SİSTEMİNDE BİLİNMEYEN GİRİŞ GÖZLEYİCİLERİ KULLANARAK ALGILAYICI ARIZASI TESPİTİ VE AYRIMI
HAVACILIK VE UZAY TEKNOLOJİLERİ DERGİSİ TEMMUZ 27 CİLT 3 SAYI 2 (7-23) UÇUŞ KONTROL SİSTEMİNDE BİLİNMEYEN GİRİŞ GÖZLEYİCİLERİ KULLANARAK ALGILAYICI ARIZASI TESPİTİ VE AYRIMI Emre KIYAK Anadolu Üniversitesi,
DetaylıDers İçerik Bilgisi. Sistem Davranışlarının Analizi. Dr. Hakan TERZİOĞLU. 1. Geçici durum analizi. 2. Kalıcı durum analizi. MATLAB da örnek çözümü
Dr. Hakan TERZİOĞLU Ders İçerik Bilgisi Sistem Davranışlarının Analizi 1. Geçici durum analizi 2. Kalıcı durum analizi MATLAB da örnek çözümü 2 Dr. Hakan TERZİOĞLU 1 3 Geçici ve Kalıcı Durum Davranışları
Detaylı30. HAZERFAN İHA nın UZUNLAMASINA HAREKET DİNAMİĞİ ve KONTROLÜ. Özet
3. HAZERAN İHA nın UZUNLAMASINA HAREKET DİNAMİĞİ ve KONTROLÜ Özet Gelişen havacılık teknolojisiyle birlikte gelişimini sürdüren İHAları son zamanlarda üzerinde araştırmalar ve yatırımlar yapılan öncelikli
DetaylıBMÜ-421 Benzetim ve Modelleme MATLAB SIMULINK. İlhan AYDIN
BMÜ-421 Benzetim ve Modelleme MATLAB SIMULINK İlhan AYDIN SIMULINK ORTAMI Simulink bize karmaşık sistemleri tasarlama ve simülasyon yapma olanağı vermektedir. Mühendislik sistemlerinde simülasyonun önemi
DetaylıDENEY 3 HAVALI KONUM KONTROL SİSTEMİ DENEY FÖYÜ
DENEY 3 HAVALI KONUM KONTROL SİSTEMİ DENEY FÖYÜ 1. Deneyin Amacı Bu deneyde, bir fiziksel sistem verildiğinde, bu sistemi kontrol etmek için temelde hangi adımların izlenmesi gerektiğinin kavranması amaçlanmaktadır.
DetaylıZeki Optimizasyon Teknikleri
Zeki Optimizasyon Teknikleri Ara sınav - 25% Ödev (Haftalık) - 10% Ödev Sunumu (Haftalık) - 5% Final (Proje Sunumu) - 60% - Dönem sonuna kadar bir optimizasyon tekniğiyle uygulama geliştirilecek (Örn:
DetaylıYER HİZMETLERİ VE RAMP - I. Öğr. Gör. Gülaçtı ŞEN
YER HİZMETLERİ VE RAMP - I Öğr. Gör. Gülaçtı ŞEN Kokpit daha çok uçan araçların olmakla birlikte genelde bir aracın sürücüsünün bulunduğu bölüme verilen isimdir. Bu bölüm çoğunlukla aracın ön kısmında
DetaylıMİKROİŞLEMCİ İLE A/D DÖNÜŞÜMÜ
KARADENİZ TEKNİK ÜNİVERSİTESİ BİLGİSAYAR MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ BİLGİSAYAR ORGANİZASYONU LABORATUVARI MİKROİŞLEMCİ İLE A/D DÖNÜŞÜMÜ 1. GİRİŞ Analog işaretleri sayısal işaretlere dönüştüren elektronik devrelere
DetaylıKONTROL SİSTEMLERİNE GİRİŞ. Hazırlayan Dr.Birol Arifoğlu
KONTROL SİSTEMLERİNE GİRİŞ Hazırlayan Dr.Birol Arifoğlu Temel Kavramlar ve Tanımlar Açık Çevrim Kontrol Sistemleri Kapalı Çevrim (Geri Beslemeli) Kontrol Sistemleri İleri Beslemeli Kontrol Sistemleri Otomatik
DetaylıKISITLI OPTİMİZASYON
KISITLI OPTİMİZASYON SİMPLEKS YÖNTEMİ Simpleks Yöntemi Simpleks yöntemi iteratif bir prosedürü gerektirir. Bu iterasyonlar ile gerçekçi çözümlerin olduğu bölgenin (S) bir köşesinden başlayarak amaç fonksiyonunun
DetaylıBulanık Mantık ile Manyetik Kilit Uygulaması
Recep Tayyip Erdoğan Üniversitesi, Teknik Bilimler Meslek Yüksekokulu, Bilgisayar Teknolojileri Bölümü, Rize murat@murtazaoglu.com Akademik Bilişim 2013 XV. Akademik Bilişim Konferansı Bildirileri 23-25
DetaylıBulanık Mantık Bilgisayar Mühendisliği Bölümü Arasınav - 11 Nisan 2014 Süre: 1 Saat 30 Dakika
SORU 1 (20P). Bir tartı aletinin kalibrasyonunu yapmak üzere kurulan düzenekte, kalibrasyon katası ±10 gram arasında bakılmaktadır. Öyleki -10 ve altı kesinlikle NEGATİF BÜYÜK hata, +10 ve üstü kesinlikle
DetaylıEVK Enerji Verimliliği, Kalitesi Sempozyumu ve Sergisi Haziran 2015, Sakarya
6. Enerji Verimliliği, Kalitesi Sempozyumu ve Sergisi 04-06 Haziran 2015, Sakarya KÜÇÜK RÜZGAR TÜRBİNLERİ İÇİN ŞEBEKE BAĞLANTILI 3-FAZLI 3-SEVİYELİ T-TİPİ DÖNÜŞTÜRÜCÜ DENETİMİ İbrahim Günesen gunesen_81@hotmail.com
DetaylıBOĞAZ KÖPRÜSÜ YOLUNA KATILIM NOKTALARINDA TRAFİK AKIMLARININ BULANIK MANTIK YAKLAŞIMI İLE KONTROLÜ VE BİR UYGULAMA ÖRNEĞİ
BOĞAZ KÖPRÜSÜ YOLUNA KATILIM NOKTALARINDA TRAFİK AKIMLARININ BULANIK MANTIK YAKLAŞIMI İLE KONTROLÜ VE BİR UYGULAMA ÖRNEĞİ Vedat TOPUZ 1 Ahmet AKBAŞ 2 Mehmet TEKTAŞ 3 1,2,3 Marmara Üniversitesi, Teknik
DetaylıDeney 21 PID Denetleyici (I)
Deney 21 PID Denetleyici (I) DENEYİN AMACI 1. Ziegler ve Nichols ayarlama kuralı I i kullanarak PID enetleyici parametrelerini belirlemek. 2. PID enetleyici parametrelerinin ince ayarını yapmak. GENEL
DetaylıOtomatik Sıcaklık Kontrolü Otomatik Sıcaklık Kontrolü
Otomatik Sıcaklık Kontrolü Otomatik Sıcaklık Kontrolü Bir çok pratik sistemde sıcaklığın belli bir değerde sabit tutulması gerekir. Oda sıcaklığı kontrolü, kimyasal reaksiyonlar ve standart ürün alınması
DetaylıBULANIK MANTIK DENETLEYİCİLERİ. Bölüm-4 Bulanık Çıkarım
BULANIK MANTIK DENETLEYİCİLERİ Bölüm-4 Bulanık Çıkarım 1 Bulanık Çıkarım Bölüm 4 : Hedefleri Bulanık kuralların ve bulanık bilgi tabanlarının nasıl oluşturulacağını anlamak. Gerçekte bulanık muhakeme olan
DetaylıBİR SOĞUTMA GRUBUNDA KOMPRESÖR HIZININ BULANIK MANTIK ALGORİTMA İLE KONTROLÜ
BİR SOĞUTMA GRUBUNDA KOMPRESÖR HIZININ BULANIK MANTIK ALGORİTMA İLE KONTROLÜ Öğr. Gör. Orhan EKREN Ege Üniversitesi Doç. Dr. Serhan KÜÇÜKA Dokuz Eylül Üniversitesi SUNUM İÇERİĞİ ÇALIŞMANIN AMACI DENEY
DetaylıYALOVA ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ Enerji Sistemleri Mühendisliği Bölümü ESM 413 Enerji Sistemleri Laboratuvarı-I
YALOVA ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ Enerji Sistemleri Mühendisliği Bölümü ESM 413 Enerji Sistemleri Laboratuvarı-I DENEY -8- PID KONTROL İLE DC MOTOR KONTROLÜ HAZIRLIK SORULARI: Arama motoruna PID
DetaylıAktif Titreşim Kontrolü için Bir Yapının Sonlu Elemanlar Yöntemi ile Modelinin Elde Edilmesi ve PID, PPF Kontrolcü Tasarımları
Uluslararası Katılımlı 17. Makina Teorisi Sempozyumu, İzmir, 1-17 Haziran 15 Aktif Titreşim Kontrolü için Bir Yapının Sonlu Elemanlar Yöntemi ile Modelinin Elde Edilmesi ve PID, PPF Kontrolcü Tasarımları
DetaylıBilişim Sistemleri. Modelleme, Analiz ve Tasarım. Yrd. Doç. Dr. Alper GÖKSU
Bilişim Sistemleri Modelleme, Analiz ve Tasarım Yrd. Doç. Dr. Alper GÖKSU Ders Akışı Hafta 5. İhtiyaç Analizi ve Modelleme II Haftanın Amacı Bilişim sistemleri ihtiyaç analizinin modeli oluşturulmasında,
DetaylıSimpleks Yönteminde Kullanılan İlave Değişkenler (Eşitliğin yönüne göre):
DP SİMPLEKS ÇÖZÜM Simpleks Yöntemi, amaç fonksiyonunu en büyük (maksimum) veya en küçük (minimum) yapacak en iyi çözüme adım adım yaklaşan bir algoritma (hesaplama yöntemi) dir. Bu nedenle, probleme bir
Detaylı