MR Sıvısı ile Çalışan Haptik Kol Tasarımı. Design of MR-fluid based Haptic Paddle
|
|
- Emre Ayhan
- 8 yıl önce
- İzleme sayısı:
Transkript
1 MR Sıvısı ile Çalışan Haptik Kol Tasarımı Design of MR-fluid based Haptic Paddle M. G. Karabulut 1, B. Taner 2, M.İ. C. Dede 3 1 Makine Mühendisliği Bölümü İzmir Yüksek Teknoloji Üniversitesi mehmetkarabulut@iyte.edu.tr, baristaner@iyte.edu.tr, candede@iyte.edu.tr Özetçe Bu çalışmanın amacı, manyetoreolojik (MR) sıvısı ile çalışan, dönel hareketler için yarı aktif bir sönümleyicinin geliştirilmesidir. Geliştirilen bu sönümleyicinin tek serbestlikli, harekete her iki yönde de birbirinden bağımsız şekilde ağdalılığı (Ing: viscosity) değiştirmek suretiyle değişken kuvvet uygulayarak kısıtlayabilen ve geri-sürülebilir bir haptik kol sisteminde kullanılacaktır. Sistemi oluşturan disk şeklindeki iki sönümleyici tek yönlü rulmanlar ile yataklanmıştır. Bu rulmanlar birbirinden ters yönlerde kilitlenmektedir. Böylece her diskin birbirine ters bir yönde geri-sürülebilir olması hedeflenmiştir. Sonuç olarak, haptik kolun bir yöndeki kuvvet uygulanırken diğer yöndeki hareketi serbest bırakılmış olacaktır. Sönümleyici tasarımı Sonlu Elemanlar Analizi kullanılarak eniyilenmiştir. Abstract The aim of this work is to develop a magnetorheological (MR) fluid based semi-active damper to be used in haptic paddle system. The developed damper will be used in a haptic paddle system that has single degree-of-freedom, is able to place constraints along both directions independently by applying a variable force via changing the viscosity and is back-drivable in both directions. The developed system consists of two discshaped dampers coupled with single-direction bearings. These two bearings are locked in the opposite directions. In this way, the objective is to make the each disks to be back-drivable in the opposite directions. As a result, while force is applied to haptic paddle in one direction, the motion in the opposite direction will be left free. The design of the damper is optimized through Finite Element Analysis. 1. Giriş Mekanik, termal ve kas eklem hareketi gibi algıların birleşik hissine haptik denir. Temel olarak bu duyular insan vücudundaki noci algılayıcı (acı reseptör), termal algılayıcı, hareket algılayıcıları ve basınç algılayıcıları ile hissedilir [1]. Dokunma hissinin görsel ve işitsel geri bildirimler ile birlikte kullanılması, uzak ortamdaki pek çok bilginin aktarılması için yeterlidir. Bu, teleoperasyonun hassasiyetini ve sanal gerçeklik uygulamalarının gerçekliğini, kuvvet, hareket ve yüzey bilgileri gibi uzak ortamın fiziksel özelliklerini vererek, arttırmaktadır. Günümüzde haptik cihazlar, birçok sanal gerçeklik ve teleoperasyon uygulamalarında kullanılmaktadır. Bunlar bilgisayar destekli tasarım, eğlence, eğitim, antreman, fizik tedavi, nano-manipülasyon, sanal prototipleme ve sanal heykeltıraşlık gibi uygulamalardır [2]. Manyetoreolojik sıvılar (MRS), uygulanan manyetik alanın şiddetine göre değişik reolojik davranışlar göstermektedirler [3]. Bu özellikleri, onları direnç kuvvetinin kontrolünün gerektiği endüstriyel ve akademik pek çok uygulama için kullanılabilir kılmaktadır. MR sıvısı teknolojisi, kara araçlarında darbe emici sitemlerde, titreşim ve darbe etkilerinin sönümlenmesinde kullanılmaktadır [4]. Bunun yanı sıra, insan-makine etkileşimi olan ve insan güvenliğinin önemli olduğu, robotik sistemlerde güvenliği artırmaktadır. MRS kullanılarak geliştirilen eyleyicilerde güvenlik ve iyi bir geri-sürülebilirlik sağlanmıştır [5]. MRS'lerin cevap/tepki zamanı Tablo 1'de de verildiği gibi milisaniyeler seviyesindedir. Bu özelliği nedeniyle, MRS ile çalışan eyleyiciler, haptik uygulamalarda yüksek direngenliğe sahip duvarların taklit edilmesinde motorlara göre daha yüksek bir performans gösterebilmektedir. Özellik En Büyük Akma Gerilmesi Güç Kaynağı Tepki Süresi işlevsel Manyetik Alan Enerji Yoğunluğu Kararlılık Tablo 1: MRS Özellikleri [6]. MRS kpa A birkaç milisaniye 250 ka/m 0.1 J/cm3 çoğu katışıklık için iyi İşlevsel Sıcaklık -40 C up to +150 C İnsan lastik bir malzemeye veya bir beton duvara dokunduğunu, çok kesin bir şekilde ayırt edebilmektedir. Bu ayrımı da malzemelerin temas karakteristiklerini kullanarak yapar. Bu nedenle haptik cihazlar, taklit edilmesi istenen temas direngenliğine eşit veya temas direngenliğinden daha büyük direngenlik değerlerine sahip olacak şekilde tasarlanmalıdırlar. Kuvvete maruz kalan katı gövde ya da gövdelerin geometrilerinde gövdenin rijitliğine bağlı olarak değişimler meydana gelir. Bu değişimlere esnek yer değiştirmeler denir. Bu durum göz önüne alındığında ve yer değiştirmelerin çok ufak olduğu kabul edildiğinde, kuvvet ile yer değiştirmeler 867
2 arasındaki ilişkiye direngenlik denir [7]. Bu, robotik sistemlerin statik ve mekanik yorulma mukavemetini, verimliliğini (sürtünme etkilerinden dolayı), hassasiyetini ve dinamik kararlılığını etkilemektedir. Haptik arayüzler düşünüldüğünde, az önce belirtilen performans kriterlerindeki düşüş, bağımlı (İng: slave) ve ana (İng: master) sistemin konum takibi ve kuvvet aktarma kesinliğini etkilemektedir. Haptik sistemlerin kuvvet aktarma oranı sistemin geçirgenliği (İng: transparency) olarak nitelendirilmektedir [8]. Bundan ötürü, MRS kullanılan yarı aktif sönümleyiciye sahip haptik cihazın direngenlik analizi yapılmalıdır. Sanal ya da uzak ortamlarda bağımlı cihaza ortamından iletilen kuvvet ve momentlerin ana cihazda tekrar oluşturulmasında genellikle elektrik motorları kullanılmaktadır. Elektrik motorlarının bu sistemlerde kullanılmasının dezavantajları, taklit edilmesi istenen temas bilgisinin yanı sıra, kendi direngenliklerinin ve tepki sürelerinin sistemin geçirgenliğine negatif etkisidir. Bu durumun ortadan kaldırılması için, bazı araştırmacılar tarafından MRS kullanılarak haptik cihazlar geliştirilmiştir. Bu çalışmalar sonucunda ortaya çıkan ürünlere örnek olarak, Carlson [9] tarafından yapılan portatif el ve bilek fizik tedavi cihazı prototipi ve Yamaguchi ve ekibi [10] tarafından geliştirilen, iki grup MRS bazlı sönümleyici ile iki eksende sanal kuvvetleri oluşturabilen haptik robot verilebilir. Yamaguchi ve ekibi tarafından geliştirilen cihaz üzerindeki her grup 2 MRS sönümleyici, bir DC servomotor ve her grubun hareketini diğer grup ile birleştirip iki eksende de haptik geri bildirim verilmesini sağlayan bir mekanik yapıdan oluşmaktadır. Bu örnekler dışında, Gurocak ve ekibi [11] tarafından, küçük daire biçimindeki MRS sönümleyiciler kullanılarak haptik eldiven geliştirmiştir. Bu haptik cihazda MR sönümleyiciler parmakların üzerine yerleştirilmiştir ve kullanıcının parmaklarına, parmakların açılmasını engelleyecek şekilde kuvvet iletmektedir. Bu bildiride sunulan çalışmaya benzer şekilde, daha önce gerçekleştirilen bazı çalışmalarda da MRS sönümleyiciler direngenlik ve kararlılığı artırmak için haptik sistemler üzerinde denenmiştir. Bu çalışmalarda, MR sıvılı sönümleyiciler, genellikle disk şeklinde tasarlanmış ve sürtünme kuvvetini manyetik akı şiddeti ile kontrol ederek çalıştırılmışlardır [12, 13]. Bu çalışmanın hedefi, MRS temelli yarı aktif sönümleyiciler ile çalışan tek serbestlik dereceli geri-sürülebilir bir haptik kol geliştirmektir. Her iki yönde de harekete karşı kuvvet oluşturabilmesi için MRS kullanarak yeni bir tasarım yapılmıştır. Tasarlanan disk şeklindeki MRS sönümleyicileri, kilitli rulmanlar ile dönüş eksenleri birbirine paralel olacak şekilde cihazın tabanına birleştirilmiştir. Bu yöntem ile her sönümleyici sadece bir yönde harekete karşı kuvvet oluşturabilmektedir. MRS sönümleyicilerinin ölçüleri, kullanıcının hassas tutuşuna uygun olacak şekilde kullanıcının bu tutuş ile uygulayabileceği en büyük kuvvete göre belirlenmiştir. Sistem, nispeten daha sert temas bilgilerini daha kararlı bir şekilde kullanıcıya iletebilmesi için tasarlanmıştır. Bunu gerçekleştirmek için MRS sönümleyicilerinin her biri bir yönde aktif hale getirilecek ve temas hissiyatı o MRS sönümleyicisi tarafından kullanıcıya iletilecektir. Kullanıcı duvardan ayrılmak istediğinde ise aktive edilen MRS sönümleyicinin etkisiz hale getirilmesine gerek duyulmaksızın haptik kolu kuvvetin uygulandığı yönde geri-sürebilecektir. Bununla beraber, daha sonraki temas durumları için MRS sönümleyici de etkisiz hale getirilecektir. Bildiride sırasıyla, tasarlanan sistemin çalışma prensibi ile birlikte tasarım çalışmalarının anlatıldığı sistem tasarımı, sistem entegrasyonu, sonuçlar ve yorumlar bölümleri bulunmaktadır. 2. Sistem Tasarımı Bu çalışmada sadece tek eksende kuvvet iletebilecek bir haptik kol tasarımı uygulamasının çalışılması tercih edilmiştir. Böylece daha basit bir kinematik yapı kullanılarak, düşünülen çalışma mantığı denenebilmiştir. Haptik kol sistemi bir dört çubuk mekanizması şeklinde tasarlandığı için MRS sönümleyicilerinin sisteme eklenmesini nispeten kolay olmuştur. Tasarlanan haptik kol Şekil 1 de gösterilmiştir. Şekil 1: Tasarlanan MRS sönümleyicili haptik kol Kullanıcı ergonomisi düşünülerek tutamak mekanizmada aşağıya ya da yukarıya bakacak şekilde konumlandırılabilir. MRS sönümleyicisinin parçaları Şekil 2'de gösterildiği gibi dönen disk, kovan, MR sıvısı, bakır tel sargısı ve tek yönlü rulmandan oluşmaktadır. Şekil 2'de de görüldüğü gibi kovanın içinde MRS bulunmaktadır ve disk MRS dolu kovan içinde dönmektedir. Bu parça cihazın tabanına bir adet tek yönlü ve iki adet bilyeli rulmanlar ile yataklanmıştır. Dönen disk ise kovanın üzerinde bilyeli rulman ile yataklanmış ve 4 çubuk mekanizmasına bağlanmıştır. Böylece 4 çubuk mekanizması MRS üzerinde manyetik alan oluşturulmadığı sürece serbestçe hareket edebilmektedir. Manyetik alana maruz kalan MRS in ise akışkanlığı değişmekte, buna bağlı olarak 4 çubuk mekanizması cihazın tabanı ile kavrama oluşmaktadır. Bu kavrama gerçekleştiğinde ise kullanıcı, sanal ya da uzak ortamda gerçekleşen teması kilitli rulman sayesinde tek yönde hissetmektedir. Kullanıcı ters yöne gitmek istediğinde ise MRS in dağılma zamanının beklemeksizin kilitli rulmanın serbest dönebildiği yönde hareket gerçekleştirebilmektedir. 868
3 Şekil 4: Haptik kolun kinematik yapısı. 1, 2,3, 4, 5 ve 6 sırasıyla A0, A1, çubuk 1, A2, F and Wp 'yi temsil etmektedir Direnç Torkunun Hesaplanması Şekil 2: MRS sönümleyicisi tasarımının kesit görünümü 2.1. MRS ile Çalışan Düzlemsel Haptik Kolun Kinematik Yapısı Haptik kol RRRR kinematik yapısına sahip bir dört çubuk mekanizmasıdır. Cihazın mekanizmasının bütün uzuv boyları eşittir ve bu şekilde bir paralel-kenar devre oluşturmaktadır. Kinematik yapının çizimi Şekil 3 te verilmiştir. Haptik cihazlarda kullanıcı hareketine karşı kuvvet oluşturulmaya çalışıldığı için, tasarlanan sistemde etkinleştirilen MRS ile oluşturulan direnç torku, kullanıcıya tutamaçtan kuvvet olarak iletilmektedir. Oluşturulmak istenen kuvvetler için gereken direnç torku (1) ile hesaplanmaktadır. Formülde F u kullanıcıya iletilen kuvveti, α kuvvetin hareket doğrultusu ile arasındaki açıyı, θ krankın kovan göre açısını ve l de krankın uzunluğunu ifade etmektedir. T Fu l sin( ) (1) Hesaplamalar sonunda bu kinematik yapı için, α = 0, F u = - 1 N ve l = 50 mm için her hangi bir sabit mafsal tarafından uygulanması gerekli tork değerleri θ değişkenine göre Şekil 5'te verilmiştir. Tork vs Krank Açısı Tork (Nm) Şekil 3: Haptik kolun kinematik şeması. Yere sabit mafsallar kovan üzerine bağlı olup MRS etkinleştirildiğinde kinematik yapının içerisine mafsal ekseni üzerinde olan bir çubuk ve aynı eksene çakışık bir de mafsal katılır. Bu detaylar Şekil 4' te verilmiştir. Şekildeki A0 sabit mafsalı, A1 kovan üzerindeki vizkoz sürtünmesi değiştirilebilen mafsalı, A2 mekanizmanın bağlama kolu üzerindeki bir mafsalı, F tutamağı ve Wp ise iş uzayında hareket eden noktayı göstermektedir. A0 ve A1 de eksenleri çakışık iki rulman kullanılmıştır. Böylece mafsallardaki boşluklar en aza indirilmiştir. Şekil 5: -1 N kullanıcı kuvveti için gereken direnç torku MRS sönümleyici tarafından uygulanabilecek en büyük kuvvet, bu sıvının viskozitesinin manyetik alan altında nasıl değiştiğiyle alakalıdır. Manyetik alan etkisi altında kaldığında, MRS sıvı fazdan yarı katı faza geçmektedir. Manyetik alanın şiddetinin değiştirilmesi ile MRS'in viskozitesi de kontrol edilmiş olur. Bu nedenle bu sistemlerde kullanılan sıvıların reolojik karakterinin bilinmesi gerekli direncin oluşturulmasında oldukça önemlidir. MRS'lerin davranışları genellikle Bingham plastik modeli [17] ile ifade edilmektedir. Disk şeklindeki bir MR sönümleyici için kesme gerilmesi şu şekilde verilmektedir: ( H y ) ( r / h ) (2) Bu formülde y manyetik alan ile oluşturulan kayma direncini, H manyetik alan şiddetini, ω diskin açısal hızını, h disk ile kovan arasındaki boşluğun kalınlığını ve r de disk yarıçapını göstermektedir. Direnç torku, T, kesme gerilmesi tüm disk alanı boyunca entegrasyonundan (3)'te gösterildiği gibi elde edilmektedir. 869
4 Rdış ( 2 ) ( ) ( ) y dış iç dış iç T rdr r R R R R (3) 3 h Riç Bu formülde η dinamik viskozite katsayısını ifade etmektedir. (3)' te görüldüğü gibi direnç torku MR etkilere ve viskoz akışa bağlıdır. Ancak haptik kol düşük açısal hızlar ile döneceği için viskoz akışın direnç torkuna katkısı göz ardı edilebilir. Böylelikle, formül şu şekilde ifade edilebilir: T ( R R ) i üst, alt (4) i y iç dış 3 (4)'te, i üst ve alt taraftaki MRS katmanlarını ifade etmektedir. Bu hesaplamalar daha sonra MRS sönümleyici tarafından üretilen direnç torkunun kontrolünde kullanılacaktır. Şekil 6'da görüldüğü üzere MRS (MRF-132DG), 100H manyetik alan şiddetinde 30 kpa akma gerilimine ulaşmaktadır. Şekil 7: Haptik kolun üretilmiş parçaları Seçilen malzemelerin manyetik alan altında davranışlarını görmek ve MRS sönümleyicinin performansını iyileştirebilmek için ANSYS' in Magnetostatic Analiz Paketi kullanılarak Sonlu Elemanlar Analizleri yapılmıştır. Şekil 8 ve 9'da görüldüğü gibi, sargıya yakın olan bölgelerde MR sıvı üzerinden geçen manyetik akı şiddeti ve manyetik alan kuvveti yüksektir. Mile yaklaştıkça akı şiddeti azalarak daha düzenli bir hale gelmektedir. Şekil 6: MRS'in (MRF-132DG) manyetik alan kuvveti ne karşılık gelen akma gerilimi [18] 2.3. MRS Sönümleyicinin Sonlu Elemanlar Analizi ve Prototipi Manyetik karakteri ve üretim bütçesi düşünülerek disk ve kovan parçaları alüminyum bileşeni malzeme kullanılarak üretilmiştir. Geri kalan parçalar ise ABS plastik malzemeden imal edilmiştir. Üretilen parçalar Şekil 7'de verilmiştir. Şekil 8: Manyetik akı yoğunluğu ve sönümleyici içerisindeki dağılımı MRS 0.6 T ile 1.4 T arasında kayma gerilimi açısından doyma noktasına gelmektedir. Dolayısı ile analizlerde uygulanan 4 A sargı akımı sonucu meydana gelen manyetik alan şiddeti dağılımı, tüm sürtünme alanı boyunca MR sıvısının olabilecek en büyük direnci oluşturmasını sağlamaktadır. Şekil 9: Manyetik alan kuvveti grafiği 870
5 Analizlerde kullanılan MRS hidrokarbon tabanlı (MRF- 132DG) bir sıvıdır. Analizlerde sargılardan 12 V gerilimde 4A akım geçirilmiştir. Kovan etrafındaki sargı turu 210'dur. MRF- 132DG sıvısının en yüksek akma stresi değeri olan 100 ka/m endüksiyon 30 kpa değerinde akma gerilmesi ulaşmaktadır. Üretilen diskin iç çapı 5 mm dış çapı ise 50 mm dir. Bu koşullar altında her bir sabit mafsal en fazla 15 Nm tork üretebilmektedir. 3. Sistemin Entegrasyonu Çalışan haptik arayüz MRS haptik cihazı, bilgisayar, veri toplama cihazı (VTC) ve akım kontrolü sağlayan sürücülerden oluşmaktadır. Bilgisayar istenen kuvveti kullanıcıya iletmek için gerekli torkları hesaplamakta kullanılmakta ve VTC sayesinde bu bilgileri akım kontrolü yapan sürücülere iletmektedir. Aynı zamanda haptik koldan VTC ile toplanan konum bilgileri de bilgisayar iletilmektedir. Haptik kol sistemi bileşenleri ve bileşenler arası bilgi alışverişi Şekil 10'da verilmektedir. Şekil 10 da yukarıda bahsi geçene bilgi alışverişine ek olarak haptik kol üzerinden kuvvet algılayıcıları ile tasarım doğrulama aşamasında veri toplanması hedeflenmiştir. Bu veriler aynı zamanda ilerideki çalışmalarda sistemin direngenliğinin deneysel olarak hesaplanması için de kullanılacaktır. kullanılmalıdır. Dolayısı ile ileride yapılması öngörülen çalışmalar arasında, bu haptik kolun gerçek bir MRS ile çalıştırılması ve direngenlik analizinin yapılması bulunmaktadır. Teşekkür Bu çalışmada sunulan araştırmaya verdiği destekten ötürü Türkiye Bilimsel ve Teknolojik Araştırma Kurumu na (TÜBİTAK) teşekkür ederiz. (Destek numarası: 113E147) Kaynakça [1] Kern, Thorsten A. Engineering Haptic Devices: A Beginner's Guide for Engineers. Springer Science & Business Media, [2] B. Taner, Mehmet İsmet Can Dede, Tunç Bilgincan, Marco Ceccarelli, "Kinematic Analysis Validation and Calibration of a Haptic Device," Proceedings of ROMANSY 2014 XX CISM-IFTOMM Symposium on Theory and Practice of Robots and Manipulators, Moscow, Russia, [3] Jolly, M.R., J.W. Bender, and J.D. Carlson, Properties and applications of commercial magnetorheological fluids. Journal of Intelligent Material Systems and Structures, (1): p [4] Yao, G., et al., MR damper and its application for semiactive control of vehicle suspension system. Mechatronics, (7): p Şekil 10: Haptik Kol Sisteminin şematik çalışma prensibi 4. Sonuçlar ve Yorumlar Bu bildiride elektrik motorları ile eyletilen geleneksel haptik cihazların aksine, temas koşullarını daha gerçekçi taklit edebilen, MRS sönümleyici kullanılarak yapılmış yarı aktif haptik kol tasarımı anlatılmıştır. Tasarım sürecinde gerekli kuvvetleri kullanıcıya iletebilmek üzere MRS temelli sönümleyici tasarlanmış ve geliştirilmiştir. Tasarım aşamalarında sonlu elemanlar analizi yardımıyla tasarım doğrulaması yapılmıştır. Tasarım içerisinde kullanılan kilitli rulmanlar, her sönümleyicinin tek bir yönde kuvvet uygulamasını, diğer yönde tamamen geri sürülebilir olmasını sağlamaktadır. Geliştirilen tasarımın öne çıkan yenilikçi tarafı da bu çalışma biçimidir. Bu çalışmaya başlarken tasarlanan haptik kolun daha sert temas koşullarını kullanıcıya iletebileceği ifade edilmiştir. Bu özelliğin ölçülebilir bir hale gelmesi için sistemin hem kinematik yapı hem de MRS sönümleyicilerinin direngenlik analiz yapılmalıdır. Bunlar için analitik, sayısal ve teste dayalı yöntemler mevcuttur. Bunun yanı sıra sistemin gerçek performansını ortaya çıkarmak için endüstriyel bir MRS [5] Kikuchi, T., et al. Compact MR fluid clutch device for human-friendly actuator. in Journal of Physics: Conference Series IOP Publishing. [6] Olabi, Abdul-Ghani, and Artur Grunwald. "Design and Application of Magneto-Rheological Fluid." Materials & design (2007): [7] Carbone, G. "Stiffness Evaluation of Multibody Robotic Systems." PhD Dissertation, LARM, University of Cassino, Cassino, [8] López, Javier, et al. "Mechanical Design Optimization for Multi-Finger Haptic Devices Applied to Virtual Grasping Manipulation." Strojniški vestnik-journal of Mechanical Engineering (2012): [9] Carlson, J. David. Portable hand and wrist rehabilitation device. U.S. Patent No 6,117,093, [10] Yamaguchi, Y., et al. High-performance 2-D force display system using MR actuators. in Intelligent Robots and Systems, 2004.(IROS 2004). Proceedings IEEE/RSJ International Conference on IEEE. 871
6 [11] Blake, J. and H.B. Gurocak, Haptic glove with MR brakes for virtual reality. Mechatronics, IEEE/ASME Transactions on, (5): p [12] Li, W., et al., A 2-DOF MR actuator joystick for virtual reality applications. Sensors and Actuators A: Physical, (2): p [13] Liu, B., et al., Development of an MR-brake-based haptic device. Smart materials and structures, (6): p Mechanism and Machine Theory, 38(3): , March [14] Rivin, Eugene. Stiffness and Damping in Mechanical Design. CRC Press, [15] Enferadi, Javad, and Alireza Akbarzadeh Tootoonchi. "Accuracy and Stiffness Analysis of a 3-Rrp Spherical Parallel Manipulator." Robotica 29.2 (2011): [16] Rezaei, Amir, and Alireza Akbarzadeh. "Position and Stiffness Analysis of a New Asymmetric 2 P Rr Ppr Parallel Cnc Machine." Advanced Robotics 27.2 (2013): [17] Phillips, Robert William. Engineering applications of fluids with a variable yield stress. Diss. University of California, Berkeley, [18] LORD. (2015, ). MRF-132DG Magneto- Rheological Fluid. Alınan web sitesi: 015_MRF-132DGMRFluid.pdf 872
Mekanizma Tekniği. Fatih ALİBEYOĞLU Ahmet KOYUNCU -1-
Mekanizma Tekniği Fatih ALİBEYOĞLU Ahmet KOYUNCU -1- 2 Mek. Tek. DERSİN İÇERİĞİ DERSİN AMACI Mekanizma Tekniğinde Ana Kavramlar Eleman Çiftleri Kinematik Zincirler Serbestlik Derecesi Üç Çubuk Mekanizmaları
DetaylıFen Bilimleri Dergisi. Kampana-tipi ve Disk-tipi Manyetoreolojik Frenlerin Sayısal Yöntemlerle Karşılaştırılması
GU J Sci, Part C, 5(1): 1-10 (2017) Gazi Üniversitesi Fen Bilimleri Dergisi PART C: TASARIM VE TEKNOLOJİ dergipark.gov.tr/http-gujsc-gazi-edu-tr Kampana-tipi ve Disk-tipi Manyetoreolojik Frenlerin Sayısal
DetaylıKOÜ. Mühendislik Fakültesi Makine Mühendisliği Bölümü (1. ve 2.Öğretim / B Şubesi) MMK208 Mukavemet II Dersi - 1. Çalışma Soruları 23 Şubat 2019
SORU-1) Aynı anda hem basit eğilme hem de burulma etkisi altında bulunan yarıçapı R veya çapı D = 2R olan dairesel kesitli millerde, oluşan (meydana gelen) en büyük normal gerilmenin ( ), eğilme momenti
DetaylıÇevrim Oranının Geri Sürülebilirlik Üzerindeki Etkisi
TOK 2014 Bildiri Kitabı 11-13 Eylül 2014, Kocaeli Çevrim Oranının Geri Sürülebilirlik Üzerindeki Etkisi Osman Nuri Şahin, Barış Bağdadioğlu, Gökay Yaldız, M. İ. Can Dede Makine Mühendisliği Bölümü İzmir
DetaylıASİSTAN ARŞ. GÖR. GÜL DAYAN
ASİSTAN ARŞ. GÖR. GÜL DAYAN VİSKOZİTE ÖLÇÜMÜ Viskozite, bir sıvının iç sürtünmesi olarak tanımlanır. Viskoziteyi etkileyen en önemli faktör sıcaklıktır. Sıcaklık arttıkça sıvıların viskoziteleri azalır.
DetaylıAraştırma Geliştirme Ltd. Şti. - Firma Tanıtım Sunumu -
Araştırma Geliştirme Ltd. Şti. - Firma Tanıtım Sunumu - Şubat 2013 Hakkımızda Firma Profili Ekip Faaliyet Alanları Firma Profili Hakkımızda Bilim, Sanayi ve Teknoloji Bakanlığı nın 2012 Teknogirişim Sermaye
DetaylıÇALIŞMA SORULARI 1) Yukarıdaki şekilde AB ve BC silindirik çubukları B noktasında birbirleriyle birleştirilmişlerdir, AB çubuğunun çapı 30 mm ve BC çubuğunun çapı ise 50 mm dir. Sisteme A ucunda 60 kn
DetaylıSıvı Depolarının Statik ve Dinamik Hesapları
Sıvı Depolarının Statik ve Dinamik Hesapları Bu konuda yapmış olduğumuz yayınlardan derlenen ön bilgiler ve bunların listesi aşağıda sunulmaktadır. Bu başlık altında depoların pratik hesaplarına ilişkin
DetaylıRCRCR KAVRAMA MEKANİZMASININ KİNEMATİK ANALİZİ Koray KAVLAK
Selçuk-Teknik Dergisi ISSN 130-6178 Journal of Selcuk-Technic Cilt, Sayı:-006 Volume, Number:-006 RCRCR KAVRAMA MEKANİZMASININ KİNEMATİK ANALİZİ Koray KAVLAK Selçuk Üniversitesi, Mühendislik-Mimarlık Fakültesi,
DetaylıKAYMALI YATAKLAR I: Eksenel Yataklar
KAYMALI YATAKLAR I: Eksenel Yataklar Prof. Dr. İrfan KAYMAZ Mühendislik Fakültesi Makine Mühendisliği Bölümü Giriş Bu bölüm sonunda öğreneceğiniz konular: Eksenel yataklama türleri Yatak malzemeleri Hidrodinamik
DetaylıHız-Moment Dönüşüm Mekanizmaları. Vedat Temiz
Hız-Moment Dönüşüm Mekanizmaları Vedat Temiz Neden hız-moment dönüşümü? 1. Makina için gereken hızlar çoğunlukla standart motorların hızlarından farklıdır. 2. Makina hızının, çalışma sırasında düzenli
DetaylıBİLGİSAYAR DESTEKLİ TASARIM HAFTA 6 COSMOSWORKS İLE ANALİZ
BİLGİSAYAR DESTEKLİ TASARIM HAFTA 6 COSMOSWORKS İLE ANALİZ Makine parçalarının ve/veya eş çalışan makine parçalarından oluşan mekanizma veya sistemlerin tasarımlarında önemli bir aşama olan ve tasarıma
DetaylıDERS-3 -REOLOJİ- VİSKOZİTE VE AKIŞ TİPLERİ
DERS-3 -REOLOJİ- VİSKOZİTE VE AKIŞ TİPLERİ Reoloji Yunanca da rheos akış demektir. Yunan filozofu Heraclitus reolojiyi panta rei akan herşey olarak tanımlamıştır. Bir maddenin bir zorlayıcı kuvvet karşısında
DetaylıÖZGEÇMİŞ Ad Soyad :Yrd.Doç:Dr.Hüseyin MUTLU Eğitim Durumu
ÖZGEÇMİŞ Ad Soyad :Yrd.Doç:Dr.Hüseyin MUTLU Eğitim Durumu 1. Lisans : Çukurova Üniversitesi Mühendislik-Mimarlık Fakültesi, Makina Mühendisliği, 1986 2.Yüksek Lisans: Çukurova Üniversitesi Mühendislik-Mimarlık
DetaylıYÜKSEK HIZLI İŞ MİLLERİNİN TERMAL MODELLEMESİ
YÜKSEK HIZLI İŞ MİLLERİNİN TERMAL MODELLEMESİ Turgut Köksal YALÇIN Muharrem Sedat ERBERDİ Prof. Erhan BUDAK İçerik Amaç Testler & Test Düzeneği İş Mili Rulmanlarındaki Isı Oluşumu Sonlu Elemanlar Analizi
DetaylıMEKANİZMA TEKNİĞİ (1. Hafta)
Giriş MEKANİZMA TEKNİĞİ (1. Hafta) Günlük yaşantımızda çok sayıda makina kullanmaktayız. Bu makinalar birçok yönüyle hayatımızı kolaylaştırmakta, yaşam kalitemizi artırmaktadır. Zaman geçtikce makinalar
DetaylıBURULMA DENEYİ 2. TANIMLAMALAR:
BURULMA DENEYİ 1. DENEYİN AMACI: Burulma deneyi, malzemelerin kayma modülü (G) ve kayma akma gerilmesi ( A ) gibi özelliklerinin belirlenmesi amacıyla uygulanır. 2. TANIMLAMALAR: Kayma modülü: Kayma gerilmesi-kayma
DetaylıBİLGİSAYAR DESTEKLİ TASARIM HAFTA 6 COSMOSWORKS İLE ANALİZ
BİLGİSAYAR DESTEKLİ TASARIM HAFTA 6 COSMOSWORKS İLE ANALİZ Makine parçalarının ve/veya eş çalışan makine parçalarından oluşan mekanizma veya sistemlerin tasarımlarında önemli bir aşama olan ve tasarıma
DetaylıMAK Makina Dinamiği - Ders Notları -1- MAKİNA DİNAMİĞİ
MAK 0 - Makina Dinamiği - Ders Notları -- MAKİNA DİNAMİĞİ. GİRİŞ.. Konunun Amaç ve Kapsamı Makina Dinamiği, uygulamalı mekaniğin bir bölümünü meydana getirir. Burada makina parçalarının hareket kanunları,
DetaylıELASTİSİTE TEORİSİ I. Yrd. Doç Dr. Eray Arslan
ELASTİSİTE TEORİSİ I Yrd. Doç Dr. Eray Arslan Mühendislik Tasarımı Genel Senaryo Analitik çözüm Fiziksel Problem Matematiksel model Diferansiyel Denklem Problem ile ilgili sorular:... Deformasyon ne kadar
Detaylı1. YARIYIL / SEMESTER 1
T.C. NECMETTİN ERBAKAN ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK VE MİMARLIK FAKÜLTESİ, MEKATRONİK MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ, 2017-2018 AKADEMİK YILI ÖĞRETİM PLANI T.C. NECMETTIN ERBAKAN UNIVERSITY ENGINEERING AND ARCHITECTURE
DetaylıÜrün Geliştirme. Oğuz ALTAY Satış Direktörü
Ürün Geliştirme Oğuz ALTAY Satış Direktörü 3 Boyutlu Teknolojiler Mühendislik ve Simülasyon 20 Yılı aşkın tecrübe Yurtiçi ve yurtdışında 4 ofis Teknoloji uygulama merkezleri 50 nin üzerinde Personel ISO
DetaylıKÜRESEL MOTOR TABANLI GÜVENLİK OTOMASYONU
KÜRESEL MOTOR TABANLI GÜVENLİK OTOMASYONU Yusuf ÖNER 1 Osman GÜRDAL 2 Engin ÇETİN 3 Meriç ÇETİN 4 1,3 Pamukkale Üniversitesi Elektrik-Elektronik Mühendisliği Bölümü / Denizli 2 Gazi Üniversitesi Teknik
DetaylıHidrostatik Güç İletimi. Vedat Temiz
Hidrostatik Güç İletimi Vedat Temiz Tanım Hidrolik pompa ve motor kullanarak bir sıvı yardımıyla gücün aktarılmasıdır. Hidrolik Pompa: Pompa milinin her turunda (dönmesinde) sabit bir miktar sıvı hareketi
DetaylıMAKİNE MÜHENDİSLİĞİ MÜFREDATI
SINIF-DÖNEM : 1. Sınıf - Güz DERS KODU MATH 101 PHYS 101 CHEM 101 MCE 101 MCE 103 ENG 101 TDL 101 Matematik I Calculus I Z 4 0 6 Fizik I Physics I Z 3 2 6 Genel Kimya General Chemistry Z 3 0 5 Makina Mühendisliğine
DetaylıMALZEMELERİN MEKANİK ÖZELLİKLERİ
MALZEMELERİN MEKANİK ÖZELLİKLERİ Farklı üretim yöntemleriyle üretilen ürünler uygulama koşullarında üzerlerine uygulanan kuvvetlere farklı yanıt verirler ve uygulanan yükün büyüklüğüne bağlı olarak koparlar,
Detaylı2. Amaç: Çekme testi yapılarak malzemenin elastiklik modülünün bulunması
1. Deney Adı: ÇEKME TESTİ 2. Amaç: Çekme testi yapılarak malzemenin elastiklik modülünün bulunması Mühendislik tasarımlarının en önemli özelliklerinin başında öngörülebilir olmaları gelmektedir. Öngörülebilirliğin
DetaylıBAŞKENT ÜNİVERSİTESİ MAKİNE MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ MAK 402 MAKİNE MÜHENDİSLİĞİ LABORATUVARI DENEY 9B - BURULMA DENEYİ
BAŞKENT ÜNİVERSİTESİ MAKİNE MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ MAK 402 MAKİNE MÜHENDİSLİĞİ LABORATUVARI DENEY 9B - BURULMA DENEYİ GİRİŞ Mekanik tasarım yaparken öncelikli olarak tasarımda kullanılması düşünülen malzemelerin
DetaylıBURULMA (TORSİON) Dairesel Kesitli Çubukların (Millerin) Burulması MUKAVEMET - Ders Notları - Prof.Dr. Mehmet Zor
3 BURULMA (TORSİON) Dairesel Kesitli Çubukların (Millerin) Burulması 1.1.018 MUKAVEMET - Ders Notları - Prof.Dr. Mehmet Zor 1 3. Burulma Genel Bilgiler Burulma (Torsion): Dairesel Kesitli Millerde Gerilme
DetaylıUluslararası Yavuz Tüneli
Uluslararası Yavuz Tüneli (International Yavuz Tunnel) Tünele rüzgar kaynaklı etkiyen aerodinamik kuvvetler ve bu kuvvetlerin oluşturduğu kesme kuvveti ve moment diyagramları (Aerodinamic Forces Acting
DetaylıMühendislik Mekaniği Dinamik. Yrd.Doç.Dr. Akın Ataş
Mühendislik Mekaniği Dinamik Yrd.Doç.Dr. Akın Ataş Bölüm 17 Rijit Cismin Düzlemsel Kinetiği; Kuvvet ve İvme Kaynak: Mühendislik Mekaniği: Dinamik, R.C.Hibbeler, S.C.Fan, Çevirenler: A. Soyuçok, Ö. Soyuçok.
DetaylıYAPI MALZEMELERİ DERS NOTLARI
YAPI MALZEMELERİ DERS NOTLARI YAPI MALZEMELERİ Herhangi bir yapının projelendirmesi ve inşaatı aşamasında amaç aşağıda belirtilen üç koşulu bir arada gerçekleştirmektir: a) Yapı istenilen işlevi yapabilmelidir,
DetaylıSistem Dinamiği. Bölüm 4-Mekanik Sistemlerde Yay ve Sönüm Elemanı. Doç.Dr. Erhan AKDOĞAN
Sistem Dinamiği Bölüm 4-Mekanik Sistemlerde Yay ve Sönüm Elemanı Sunumlarda kullanılan semboller: El notlarına bkz. Yorum Bolum No.Alt Başlık No.Denklem Sıra No Denklem numarası YTÜ-Mekatronik Mühendisliği
DetaylıYTÜ Makine Mühendisliği Bölümü Mekanik Anabilim Dalı Özel Laboratuvar Dersi Strain Gauge Deneyi Çalışma Notu
YTÜ Makine Mühendisliği Bölümü Mekanik Anabilim Dalı Özel Laboratuvar Dersi Strain Gauge Deneyi Çalışma Notu Laboratuar Yeri: B Blok en alt kat Mekanik Laboratuarı Laboratuar Adı: Strain Gauge Deneyi Konu:
DetaylıMUKAVEMET DERSİ. (Temel Kavramlar) Prof. Dr. Berna KENDİRLİ
MUKAVEMET DERSİ (Temel Kavramlar) Prof. Dr. Berna KENDİRLİ Ders Planı HAFTA KONU 1 Giriş, Mukavemetin tanımı ve genel ilkeleri 2 Mukavemetin temel kavramları 3-4 Normal kuvvet 5-6 Gerilme analizi 7 Şekil
DetaylıKİNETİK ENERJİ, İŞ-İŞ ve ENERJİ PRENSİBİ
KİNETİK ENERJİ, İŞ-İŞ ve ENERJİ PRENSİBİ Amaçlar 1. Kuvvet ve kuvvet çiftlerinin yaptığı işlerin tanımlanması, 2. Rijit cisme iş ve enerji prensiplerinin uygulanması. UYGULAMALAR Beton mikserinin iki motoru
DetaylıL KESİTLİ KİRİŞTE KAYMA MERKEZİNİN ANSYS İLE VE DENEYSEL YOLLA BULUNMASI
T.C DOKUZ EYLÜL ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ MAKİNA MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ L KESİTLİ KİRİŞTE KAYMA MERKEZİNİN ANSYS İLE VE DENEYSEL YOLLA BULUNMASI BİTİRME PROJESİ KADİR BOZDEMİR PROJEYİ YÖNETEN PROF.
DetaylıEleco 2014 Elektrik Elektronik Bilgisayar ve Biyomedikal Mühendisliği Sempozyumu, Kasım 2014, Bursa
Eleco 214 Elektrik Elektronik Bilgisayar ve Biyomedikal Mühendisliği Sempozyumu, 27 29 Kasım 214, Bursa Davlumbazlarda Kullanılan Tek Fazlı Sürekli Kondansatörlü Asenkron Motor Analizi Analysis of a Permanent
DetaylıBURSA TEKNİK ÜNİVERSİTESİ DOĞA BİLİMLERİ, MİMARLIK VE MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ MAKİNE MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ 3 NOKTA EĞME DENEYİ FÖYÜ
BURSA TEKNİK ÜNİVERSİTESİ DOĞA BİLİMLERİ, MİMARLIK VE MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ MAKİNE MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ 3 NOKTA EĞME DENEYİ FÖYÜ BURSA - 2016 1. GİRİŞ Eğilme deneyi malzemenin mukavemeti hakkında tasarım
DetaylıİÇİNDEKİLER. Bölüm 1 GİRİŞ
İÇİNDEKİLER Bölüm 1 GİRİŞ 1.1 TAŞITLAR VE SOSYAL YAŞAM... 1 1.2 TARİHSEL GELİŞİM... 1 1.2.1 Türk Otomotiv Endüstrisi... 11 1.3 TAŞITLARIN SINIFLANDIRILMASI... 14 1.4 TAŞITA ETKİYEN KUVVETLER... 15 1.5
DetaylıPnömatik Silindir Tasarımı Ve Analizi
Pnömatik Silindir Tasarımı Ve Analizi Burak Gökberk ÖZÇİÇEK İzmir Katip Çelebi Üniversitesi y170228007@ogr.ikc.edu.tr Özet Bu çalışmada, bir pnömatik silindirin analitik yöntemler ile tasarımı yapılmıştır.
DetaylıMühendislik Mekaniği Statik. Yrd.Doç.Dr. Akın Ataş
Mühendislik Mekaniği Statik Yrd.Doç.Dr. Akın Ataş Bölüm 10 Eylemsizlik Momentleri Kaynak: Mühendislik Mekaniği: Statik, R. C.Hibbeler, S. C. Fan, Çevirenler: A. Soyuçok, Ö. Soyuçok. 10. Eylemsizlik Momentleri
Detaylı(Computer Integrated Manufacturing)
1 (Computer Integrated Manufacturing) 2 1 Bilgisayarlı Sayısal Kontrol; ekipman mekanizmaların hareketlerinin doğru ve hassas biçimde gerçekleştirilmesinde bilgisayarların kullanılması, programlama ile
DetaylıMAK 308 MAKİNA DİNAMİĞİ Bahar Dr. Nurdan Bilgin
MAK 308 MAKİNA DİNAMİĞİ 2017-2018 Bahar Dr. Nurdan Bilgin MAKİNALARDA KUVVET ANALİZİ Mekanizmalar, sadece kinematik özellikleri karşılamak üzere tasarlandıklarında, bir makinenin parçası olarak kullanıldığında
DetaylıKARADENİZ TEKNİK ÜNİVERSİTESİ MADEN MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ MADEN İŞLETME LABORATUVARI. (2014-2015 Bahar Dönemi) BÖHME AŞINMA DENEYİ
KARADENİZ TEKNİK ÜNİVERSİTESİ MADEN MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ MADEN İŞLETME LABORATUVARI (2014-2015 Bahar Dönemi) BÖHME AŞINMA DENEYİ Amaç ve Genel Bilgiler: Kayaç ve beton yüzeylerinin aşındırıcı maddelerle
DetaylıBASMA DENEYİ MALZEME MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ. 1. Basma Deneyinin Amacı
1. Basma Deneyinin Amacı Mühendislik malzemelerinin çoğu, uygulanan gerilmeler altında biçimlerini kalıcı olarak değiştirirler, yani plastik şekil değişimine uğrarlar. Bu malzemelerin hangi koşullar altında
DetaylıÖğr. Gör. Hakan YÜKSEL hakanyuksel@sdu.edu.tr SÜLEYMAN DEMİREL ÜNİVERSİTESİ. Akademik Bilişim 2013 1
Öğr. Gör. Hakan YÜKSEL hakanyuksel@sdu.edu.tr SÜLEYMAN DEMİREL ÜNİVERSİTESİ Akademik Bilişim 2013 1 İçerik Hareket Temelli İşlemler Temassız hareket algılayıcısı: Kinect Kinect Uygulamaları Kinect in getirdikleri
DetaylıMAKİNE ELEMANLARI 1 GENEL ÇALIŞMA SORULARI 1) Verilen kuvvet değerlerini yükleme türlerini yazınız.
MAKİNE ELEMANLARI 1 GENEL ÇALIŞMA SORULARI 1) Verilen kuvvet değerlerini yükleme türlerini yazınız. F = 2000 ± 1900 N F = ± 160 N F = 150 ± 150 N F = 100 ± 90 N F = ± 50 N F = 16,16 N F = 333,33 N F =
DetaylıMMU 420 FINAL PROJESİ. 2015/2016 Bahar Dönemi. Bir Yarı eliptik yüzey çatlağının Ansys Workbench ortamında modellenmesi
MMU 420 FNAL PROJESİ 2015/2016 Bahar Dönemi Bir Yarı eliptik yüzey çatlağının Ansys Workbench ortamında modellenmesi Giriş Makine mühendisliğinde mekanik parçaların tasarımı yapılırken temel olarak parça
DetaylıYrd. Doç. Dr. A. Burak İNNER
Yrd. Doç. Dr. A. Burak İNNER Kocaeli Üniversitesi Bilgisayar Mühendisliği Yapay Zeka ve Benzetim Sistemleri Ar-Ge Lab. http://yapbenzet.kocaeli.edu.tr Ders Adı Cuma : Robotik Sistemlere Giriş 10:00 12:50
DetaylıMMU 402 FINAL PROJESİ. 2014/2015 Bahar Dönemi
MMU 402 FNAL PROJESİ 2014/2015 Bahar Dönemi Bir Yarı eliptik yüzey çatlağının Ansys Workbench ortamında modellenmesi Giriş Makine mühendisliğinde mekanik parçaların tasarımı yapılırken temel olarak parça
DetaylıBİLGİSAYAR DESTEKLİ TASARIM HAFTA 9 COSMOSWORKS İLE ANALİZ
BİLGİSAYAR DESTEKLİ TASARIM HAFTA 9 COSMOSWORKS İLE ANALİZ Sunum içeriği: 1. Merkezkaç Kuvveti (Centrifugal Force) 2. Burkulma (Flambaj Analizi) 3. Doğal Frekans Analizi (Natural Frequencies) Merkezkaç
DetaylıLAZER SENSÖRLERLE BİR ROBOTUN DOĞAL FREKANSLARININ VE STATİK ÇÖKMELERİNİN ÖLÇÜMÜ
327 LAZER SENSÖRLERLE BİR ROBOTUN DOĞAL FREKANSLARININ VE STATİK ÇÖKMELERİNİN ÖLÇÜMÜ Zeki KIRAL Murat AKDAĞ Levent MALGACA Hira KARAGÜLLE ÖZET Robotlar, farklı konumlarda farklı direngenliğe ve farklı
DetaylıBAŞKENT ÜNİVERSİTESİ MAKİNA MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ MAK 402 MAKİNA MÜHENDİSLİĞİ LABORATUVARI DENEY 9A GERİNİM ÖLÇER KULLANARAK GERİLİM ANALİZİ YAPILMASI
BAŞKENT ÜNİVERSİTESİ MAKİNA MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ MAK 40 MAKİNA MÜHENDİSLİĞİ LABORATUVARI DENEY 9A GERİNİM ÖLÇER KULLANARAK GERİLİM ANALİZİ YAPILMASI TEORİ Bir noktada oluşan gerinim ve gerilme değerlerini
DetaylıAra Sınav. Verilen Zaman: 2 saat (15:00-17:00) Kitap ve Notlar Kapalı. Maksimum Puan
MAK 303 MAKİNA ELEMANLARI I Ara ınav 9 Kasım 2008 Ad, oyad Dr. M. Ali Güler Öğrenci No. Verilen Zaman: 2 saat (15:00-17:00) Kitap ve Notlar Kapalı Her soruyu dikkatle okuyunuz. Yaptığınız işlemleri gösteriniz.
DetaylıMKT 204 MEKATRONİK YAPI ELEMANLARI
MKT 204 MEKATRONİK YAPI ELEMANLARI 2013-2014 Bahar Yarıyılı Kocaeli Üniversitesi Mühendislik Fakültesi Mekatronik Mühendisliği Bölümü Yrd. Doç. Dr. Egemen Avcu Makine Bir veya birçok fonksiyonu (güç iletme,
Detaylı5.NEWTONIAN VE NEWTONIAN OLMAYAN AKIŞKANLARIN VİSKOZİTESİNİN BELİRLENMESİ (ROTASYONEL REOMETRE)
5.NEWTONIAN VE NEWTONIAN OLMAYAN AKIŞKANLARIN VİSKOZİTESİNİN BELİRLENMESİ (ROTASYONEL REOMETRE) Bursa Teknik Üniversitesi DBMMF Kimya Mühendisliği Bölümü 1 1. Amaç Yapılacak olan deneyin temel amacı, akışkanların
DetaylıHİDROLİK. Yrd. Doç. Dr. Fatih TOSUNOĞLU
HİDROLİK Yrd. Doç. Dr. Fatih TOSUNOĞLU Ders Hakkında Genel Bilgiler Görüşme Saatleri:---------- Tavsiye edilen kitaplar: 1-Hidrolik (Prof. Dr. B. Mutlu SÜMER, Prof. Dr. İstemi ÜNSAL. ) 2-Akışkanlar Mekaniği
DetaylıMALZEME BİLGİSİ DERS 7 DR. FATİH AY. www.fatihay.net fatihay@fatihay.net
MALZEME BİLGİSİ DERS 7 DR. FATİH AY www.fatihay.net fatihay@fatihay.net GEÇEN HAFTA KRİSTAL KAFES NOKTALARI KRİSTAL KAFES DOĞRULTULARI KRİSTAL KAFES DÜZLEMLERİ DOĞRUSAL VE DÜZLEMSEL YOĞUNLUK KRİSTAL VE
DetaylıTemel bilgiler-flipped Classroom Akslar ve Miller
Makine Elemanları I Prof. Dr. İrfan KAYMAZ Temel bilgiler-flipped Classroom Akslar ve Miller İçerik Aks ve milin tanımı Akslar ve millerin mukavemet hesabı Millerde titreşim hesabı Mil tasarımı için tavsiyeler
DetaylıMAKİNE ELEMANLARI DERS SLAYTLARI
MAKİNE ELEMANLARI DERS SLAYTLARI YORULMA P r o f. D r. İ r f a n K A Y M A Z P r o f. D r. A k g ü n A L S A R A N A r ş. G ör. İ l y a s H A C I S A L İ HOĞ LU Aloha Havayolları Uçuş 243: Hilo dan Honolulu
DetaylıMakina Mühendisliği Bölümü Makine Laboratuarı
Makina Mühendisliği Bölümü Makine Laboratuarı Reynolds Sayısı ve Akış Türleri Deneyi 1. Genel Bilgi Bazı akışlar oldukça çalkantılıyken bazıları düzgün ve düzenlidir. Düzgün akım çizgileriyle belirtilen
DetaylıBÜLENT ECEVİT ÜNİVERSİTESİ MAKİNE MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ MAK490 Makine Laboratuarı Dersi Akışkanlar Mekaniği Deneyi
BÜLENT ECEVİT ÜNİVERSİTESİ MAKİNE MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ MAK490 Makine Laboratuarı Dersi Akışkanlar Mekaniği Deneyi 1. Genel Bilgi Bazı akışlar oldukça çalkantılıyken bazıları düzgün ve düzenlidir. Düzgün
DetaylıAKILLI MALZEMELER ve HAVACILIK
yeni ürünler AKILLI MALZEMELER ve HAVACILIK Derleyen : Đlke AYDINCAK ODTÜ, Havacılık ve Uzay Mühendisliği Bölümü "Akıllı malzemeler", biz farkında olmasak da, yıllardır kullandığımız eşyalarla mesela;
DetaylıHaptik Cihazlarda Yer Çekimi Telafisinin Kullanıcı Performansı Üzerindeki Etkileri
TOK 2014 Bildiri Kitabı 11-13 Eylül 2014, Kocaeli Haptik Cihazlarda Yer Çekimi Telafisinin Kullanıcı Performansı Üzerindeki Etkileri Sercan Boztaş, Barış Taner, Mehmet Görkem Karabulut, Mehmet İsmet Can
Detaylı1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. 8. 9. 10. 11. 12. 13. 14. 15. 16. 17. 18. 19. 20. 21. 22. 23. 24. 25. 26.
Mil-Göbek Bağlantıları Soruları 1. Mil-göbek bağlantılarını fiziksel esasa göre sınıflandırarak her sınıfın çalışma prensiplerini açıklayınız. 2. Kaç çeşit uygu kaması vardır? Şekil ile açıklayınız. 3.
DetaylıBİLGİSAYAR DESTEKLİ MÜHENDİSLİK SEMİNERİMİZE HOŞGELDİNİZ!!! HAZIRLAYAN: H.NAZIM EKİCİ
BİLGİSAYAR DESTEKLİ MÜHENDİSLİK SEMİNERİMİZE HOŞGELDİNİZ!!! HAZIRLAYAN: H.NAZIM EKİCİ 1. BÖLÜM CAD-COMPUTER AIDED DESIGN NE TASARLIYORUZ? - KATI MODELLER (SOLIDS) - -SACLAR(SHEET METAL) - -YÜZEYLER (SURFACES)
DetaylıTEMEL MEKANİK 12. Yrd. Doç. Dr. Mehmet Ali Dayıoğlu Ankara Üniversitesi Ziraat Fakültesi Tarım Makinaları ve Teknolojileri Mühendisliği Bölümü
TEMEL MEKANİK 12 Yrd. Doç. Dr. Mehmet Ali Dayıoğlu Ankara Üniversitesi Ziraat Fakültesi Tarım Makinaları ve Teknolojileri Mühendisliği Bölümü Ders Kitapları: Mühendisler İçin Vektör Mekaniği, Statik, Yazarlar:
Detaylı5. (10 Puan) Op-Amp devresine aşağıda gösterildiği gibi bir SİNÜS dalga formu uygulanmıştır. Op-Amp devresinin çıkış sinyal formunu çiziniz.
MAK442 MT3-MEKATRONİK S Ü L E Y M A N D E MİREL ÜNİVERSİTES E Sİ M Ü H E N DİSLİK-MİMM A R L I K F A K Ü L T E Sİ M A KİNA M Ü H E N DİSLİĞİ BÖLÜMÜ Ü ÖĞRENCİ ADI NO İMZA SORU/PUAN 1/15 2/15 3/10 4/10 5/10
DetaylıT.C. BİLECİK ŞEYH EDEBALİ ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ MAKİNE VE İMALAT MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ MIM331 MÜHENDİSLİKTE DENEYSEL METODLAR DERSİ
T.C. BİLECİK ŞEYH EDEBALİ ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ MAKİNE VE İMALAT MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ MIM331 MÜHENDİSLİKTE DENEYSEL METODLAR DERSİ 3 NOKTA EĞME DENEY FÖYÜ ÖĞRETİM ÜYESİ YRD.DOÇ.DR.ÖMER KADİR
DetaylıBurulma (Torsion): Dairesel Kesitli Millerde Gerilme ve Şekil Değiştirmeler
ifthmechanics OF MAERIALS 009 he MGraw-Hill Companies, In. All rights reserved. - Burulma (orsion): Dairesel Kesitli Millerde Gerilme ve Şekil Değiştirmeler ifthmechanics OF MAERIALS ( τ ) df da Uygulanan
DetaylıMEKANİK SİSTEMLERİN DİNAMİĞİ (1. Hafta)
MEKANİK SİSTEMLERİN DİNAMİĞİ (1. Hafta) TEMEL KAVRAMLAR Giriş Günlük yaşantımızda çok sayıda makina kullanmaktayız. Bu makinalar birçok yönüyle hayatımızı kolaylaştırmakta, yaşam kalitemizi artırmaktadır.
DetaylıMühendislik Mekaniği Statik. Yrd.Doç.Dr. Akın Ataş
Mühendislik Mekaniği Statik Yrd.Doç.Dr. Akın Ataş Bölüm 6 Yapısal Analiz Kaynak: Mühendislik Mekaniği: Statik, R.C.Hibbeler, S.C.Fan, Çevirenler: A. Soyuçok, Ö. Soyuçok. 6. Yapısal Analiz Şekilde görüldüğü
DetaylıSanal Ortamda Nesnelerin Haptic Kol ile Manipülasyonu. Sevcan AYTEKİN Alpaslan DUYSAK
Sanal Ortamda Nesnelerin Haptic Kol ile Manipülasyonu Sevcan AYTEKİN Alpaslan DUYSAK İÇERİK Amaç Sanal Ortam Sanal Ortam Aygıtları Uygulama Alanları Üç Boyutlu Modelleme (3B) OpenGL, 3Dmax Sanal Ortamın
DetaylıMAKİNE MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ LİSANS EĞİTİM-ÖĞRETİM PLANI (NORMAL VE İKİNCİ ÖĞRETİM)
MAKİNE MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ LİSANS EĞİTİM-ÖĞRETİM PLANI (NORMAL VE İKİNCİ ÖĞRETİM) I. YARIYIL MAK1001 Matematik I 4 2 6 MAK1003 Fizik I 3 1 5 MAK1005 Genel Kimya 2 1 4 MAK1007 Lineer Cebir 3 0 3 MAK1009
DetaylıManyeto-Reolojik Motor Takozu Titreşim Karakteristiklerinin İncelenmesi
Manyeto-Reolojik Motor Takozu Titreşim Karakteristiklerinin İncelenmesi T. Türkücü* Ö. Keleş Gazi Üniversitesi Gazi Üniversitesi Özet Bu çalışmada, Manyeto-Reolojik (MR) akışkanlı motor takozları tasarlanmış
DetaylıAFYON KOCATEPE ÜNİVERSİTESİ FEN BİLİMLERİ ENSTİTÜSÜ MAKİNE MÜHENDİSLİĞİ ANABİLİM DALI BAŞKANLIĞI YÜKSEK LİSANS PROGRAMI
YÜKSEK LİSANS PROGRAMI BİRİNCİ YIL BİRİNCİ YARIYIL ADI KREDİSİ* MKM-5501 UZMANLIK ALAN DERSİ Z 8 0 8 0 9 MKM-5601 TEZ HAZIRLIK ÇALIŞMASI Z 0 1 1 0 1 20 1 21 12 30 İKİNCİ YARIYIL ADI KREDİSİ* MKM-5502 UZMANLIK
DetaylıMühendislik Mekaniği Statik. Yrd.Doç.Dr. Akın Ataş
Mühendislik Mekaniği Statik Yrd.Doç.Dr. Akın Ataş Bölüm 5 Rijit Cisim Dengesi Kaynak: Mühendislik Mekaniği: Statik, R.C.Hibbeler, S.C.Fan, Çevirenler: A. Soyuçok, Ö. Soyuçok. 5. Rijit Cisim Dengesi Denge,
DetaylıBURSA TECHNICAL UNIVERSITY (BTU) Department of Mechanical Engineering
Uygulama Sorusu-1 Şekildeki 40 mm çaplı şaft 0 kn eksenel çekme kuvveti ve 450 Nm burulma momentine maruzdur. Ayrıca milin her iki ucunda 360 Nm lik eğilme momenti etki etmektedir. Mil malzemesi için σ
DetaylıMukavemet 1. Fatih ALİBEYOĞLU. -Çalışma Soruları-
1 Mukavemet 1 Fatih ALİBEYOĞLU -Çalışma Soruları- Soru 1 AB ve BC silindirik çubukları şekilde gösterildiği gibi, B de kaynak edilmiş ve yüklenmiştir. P kuvvetinin büyüklüğünü, AB çubuğundaki çekme gerilmesiyle
DetaylıTEKNOLOJİK ARAŞTIRMALAR
www.teknolojikarastirmalar.org ISSN:1304-4141 Makine Teknolojileri Elektronik Dergisi 2004 (2) 50-55 TEKNOLOJİK ARAŞTIRMALAR Teknik Not Civata-Somun bağlantı sistemlerinde temas gerilmelerinin üç boyutlu
DetaylıKanber SEDEF. Kişisel Bilgi. Milliyet: T.C. Doğum Tarihi:1981 Doğum Yeri:Kayseri. İş deneyimi
Adres: Melikşah Üniversitesi Mevlana mh. Talas / KAYSERİ Telefon: 0532 306 55 47 E-posta:ksedef@meliksah.edu.tr Kanber SEDEF Kişisel Bilgi Milliyet: T.C. Doğum Tarihi:1981 Doğum Yeri:Kayseri İş deneyimi
DetaylıBURULMA DENEYİ 2. TANIMLAMALAR:
BURULMA DENEYİ 1. DENEYİN AMACI: Burulma deneyi, malzemelerin kayma modülü (G) ve kayma akma gerilmesi ( A ) gibi özelliklerinin belirlenmesi amacıyla uygulanır. 2. TANIMLAMALAR: Kayma modülü: Kayma gerilmesi-kayma
DetaylıDİNAMİK - 1. Yrd. Doç. Dr. Mehmet Ali Dayıoğlu Ankara Üniversitesi Ziraat Fakültesi Tarım Makinaları ve Teknolojileri Mühendisliği Bölümü
DİNAMİK - 1 Yrd. Doç. Dr. Mehmet Ali Dayıoğlu Ankara Üniversitesi Ziraat Fakültesi Tarım Makinaları ve Teknolojileri Mühendisliği Bölümü http://acikders.ankara.edu.tr/course/view.php?id=190 1. HAFTA Kapsam:
DetaylıAFYON KOCATEPE ÜNİVERSİTESİ FEN BİLİMLERİ ENSTİTÜSÜ MAKİNE MÜHENDİSLİĞİ ANABİLİM DALI BAŞKANLIĞI YÜKSEK LİSANS PROGRAMI
YÜKSEK LİSANS PROGRAMI BİRİNCİ YIL BİRİNCİ YARIYIL MKM-5501 UZMANLIK ALAN DERSİ Z 8 0 8 0 9 MKM-5601 TEZ HAZIRLIK ÇALIŞMASI Z 0 1 1 0 1 20 1 21 12 30 İKİNCİ YARIYIL MKM-5502 UZMANLIK ALAN DERSİ Z 8 0 8
DetaylıDC Motor ve Parçaları
DC Motor ve Parçaları DC Motor ve Parçaları Doğru akım motorları, doğru akım elektrik enerjisini dairesel mekanik enerjiye dönüştüren elektrik makineleridir. Yapıları DC generatörlere çok benzer. 1.7.1.
DetaylıYATAY VE DİKEY OLARAK KONUMLANDIRILMIŞ KRANK-BİYEL MEKANİZMASININ BİLGİSAYAR DESTEKLİ ANALİZİ
2. Ulusal Tasarım İmalat ve Analiz Kongresi 11-12 Kasım 2010- Balıkesir YATAY VE DİKEY OLARAK KONUMLANDIRILMIŞ KRANK-BİYEL MEKANİZMASININ BİLGİSAYAR DESTEKLİ ANALİZİ Celil YAVUZ*, Murat SARIKAYA**, Mustafa
DetaylıMAK 308 MAKİNA DİNAMİĞİ Bahar Dr. Nurdan Bilgin
MAK 308 MAKİNA DİNAMİĞİ 2017-2018 Bahar Dr. Nurdan Bilgin Süper Pozisyon Prensibi Bu noktaya kadar, yönü ve büyüklüğü bilinen bir dış kuvvetin etkisi altındaki sistemde, bu dış kuvveti dengelemek üzere
DetaylıMİLLER ve AKSLAR SAKARYA ÜNİVERSİTESİ MAKİNE MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ MAKİNE ELEMANLARI-I DERS NOTU
MİLLER ve AKSLAR MAKİNE MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ MAKİNE ELEMANLARI-I DERS NOTU Miller ve Akslar 2 / 40 AKS: Şekil olarak mile benzeyen, ancak döndürme momenti iletmediği için burulmaya zorlanmayan, sadece eğilme
DetaylıAkışkanlar Mekaniği Yoğunluk ve Basınç: Bir maddenin yoğunluğu, birim hacminin kütlesi olarak tanımlanır.
Akışkanlar Mekaniği Yoğunluk ve Basınç: Bir maddenin yoğunluğu, birim hacminin kütlesi olarak tanımlanır. Basıncın derinlikle değişimi Aynı derinlikteki bütün noktalar aynı basınçta y yönünde toplam kuvvet
DetaylıMMU 420 FINAL PROJESİ
MMU 420 FINAL PROJESİ 2016/2017 Bahar Dönemi İnce plakalarda merkez ve kenar çatlağının ANSYS Workbench ortamında modellenmesi Giriş Makine mühendisliğinde mekanik parçaların tasarımı yapılırken temel
Detaylı1 MAKİNE ELEMANLARINDA TEMEL KAVRAMLAR VE BİRİM SİSTEMLERİ
İÇİNDEKİLER ÖNSÖZ III Bölüm 1 MAKİNE ELEMANLARINDA TEMEL KAVRAMLAR VE BİRİM SİSTEMLERİ 11 1.1. SI Birim Sistemi 12 1.2. Boyut Analizi 16 1.3. Temel Bilgiler 17 1.4.Makine Elemanlarına Giriş 17 1.4.1 Makine
DetaylıMakine Elemanları II Prof. Dr. Akgün ALSARAN. Konik Dişli Çarklar DİŞLİ ÇARKLAR
Makine Elemanları II Prof. Dr. Akgün ALSARAN Konik Dişli Çarklar DİŞLİ ÇARKLAR İçerik Giriş Konik dişli çark mekanizması Konik dişli çark mukavemet hesabı Konik dişli ark mekanizmalarında oluşan kuvvetler
DetaylıBAŞKENT ÜNİVERSİTESİ MAKİNA MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ MAK 402 MAKİNA MÜHENDİSLİĞİ LABORATUVARI DENEY - 3 ÜÇ NOKTALI EĞİLME DENEYİ
BAŞKENT ÜNİVERSİTESİ MAKİNA MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ MAK 402 MAKİNA MÜHENDİSLİĞİ LABORATUVARI DENEY - 3 ÜÇ NOKTALI EĞİLME DENEYİ GİRİŞ Yapılan herhangi bir mekanik tasarımda kullanılacak malzemelerin belirlenmesi
DetaylıAKM 205-BÖLÜM 2-UYGULAMA SORU VE ÇÖZÜMLERİ
AKM 205-BÖLÜM 2-UYGULAMA SORU VE ÇÖZÜMLERİ 1 Bir otomobil lastiğinin basıncı, lastik içerisindeki havanın sıcaklığına bağlıdır Hava sıcaklığı 25 C iken etkin basınç 210 kpa dır Eğer lastiğin hacmi 0025
DetaylıELEKTRİK MAKİNELERİ (MEP 112) Yazar: Yrd. Doç. Dr. Mustafa Turan S1
ELEKTRİK MAKİNELERİ (MEP 112) Yazar: Yrd. Doç. Dr. Mustafa Turan S1 SAKARYA ÜNİVERSİTESİ Adapazarı Meslek Yüksekokulu Bu ders içeriğinin basım, yayım ve satış hakları Sakarya Üniversitesi ne aittir. "Uzaktan
DetaylıBELĐRLĐ BĐR SIKMA KUVVETĐ ETKĐSĐNDE BĐSĐKLET FREN KOLU KUVVET ANALĐZĐNĐN YAPILMASI
tasarım BELĐRLĐ BĐR SIKMA KUVVETĐ ETKĐSĐNDE BĐSĐKLET FREN KOLU KUVVET ANALĐZĐNĐN YAPILMASI Nihat GEMALMAYAN, Hüseyin ĐNCEÇAM Gazi Üniversitesi, Makina Mühendisliği Bölümü GĐRĐŞ Đlk bisikletlerde fren sistemi
Detaylıtaze beton işlenebilirlik
8 taze beton işlenebilirlik Paki Turgut Kaynaklar 1) Hewlett PC, Cement Admixture: uses and applications, Cement Admixture Association 2) Domone P, Illston J, Construction Materials, 4th Edition 3) Mindess
DetaylıYığma yapı elemanları ve bu elemanlardan temel taşıyıcı olan yığma duvarlar ve malzeme karakteristiklerinin araştırılması
Yığma yapı elemanları ve bu elemanlardan temel taşıyıcı olan yığma duvarlar ve malzeme karakteristiklerinin araştırılması Farklı sonlu eleman tipleri ve farklı modelleme teknikleri kullanılarak yığma duvarların
Detaylı