1) PLSY / DPLSY : Bu komut ile istenilen frekansta istenilen pals adedini üretir.

Transkript

1 Delta PLC Pals Komutarı 1) PLSY / DPLSY : Bu komut ile istenilen frekansta istenilen pals adedini üretir. DPLSY D50 D60 Y0 D50 Pals frekans değeri bu register a yazılır. D60 Üretilecek pals adedi bu register a yazılır. Sadece pozitif değer kabul eder. Not : PLSY komutu D50 ve D60 registerları içerisindeki değer 16 bitten fazla olması halinde DPLSY (32 bit) olarak kullanılmalıdır. Bu komut ile servonun yönü kontrol edilememektedir. Ayrıca yön kontrolü için yön çıkışı (Y1) ayrı bir girişle ayarlanmalıdır. CH0 için Y0 çıkışından M0 şartı sağlanması halinde 20 KHz (D50) frekansında 5000 (D60) adet pals üreten program uygulamasıdır. Servonun yön girişi Y1 çıkışına bağlanması halinde M1 ile servonun dönüş yönü değiştirilebilir. 2) PLSV / DPLSV : Bu komut ile istenilen frekansta ve istenilen yönde sürekli pals üretir. DPLSV D80 Y0 Y1 D80 Pals frekans değeri bu register a yazılır. Y1 Yön çıkış portu olarak seçilmiş Y çıkışıdır. Not : PLSV komutu ile D80 registeri içerisine yazılan frekans değeri ile Y0 dan çıkış veren komuttur. Burada D80 içerisine yazılan değer pozitif ise servo Y1, negatif ise /Y1 yönünde döner. Bu komut üretilen palsin hem frekansı hem de yönünü kontrol amaçlı kullanılır. Örneğin D80 içerisine K1000 değeri yazılması halinde servo 1KHz frekansında bir yöne dönerken, K-1000 yazılması halinde 1KHz frekansında tersi yönde adetsiz pals üretir. 1

2 Örnek-1 CH0 için Y0 çıkışından M0 şartı sağlanması halinde 200 KHz (D80) frekansında sürekli pals üreten program uygulamasıdır. Servonun yön girişi Y1 çıkışına bağlanmıştır. Görüldüğü üzere yazılan frekans değeri K olarak yazılarak servo Y1 (saat yönü)yönünde dönmektedir. Örnek-2 CH0 için Y0 çıkışından M0 şartı sağlanması halinde 200 KHz (D80) frekansında sürekli pals üreten program uygulamasıdır. Servonun yön girişi Y1 çıkışına bağlanmıştır.görüldüğü üzere yazılan frekans değeri K olarak yazılarak servo /Y1 (saat yönü tersi) yönünde dönmektedir. 3) PLSR / DPLSR : Bu komut ile hızlanma-yavaşlama zamanı ile pals üretilir.bu komut rampalı pals üretmek için kullanılır. DPLSR K500 D0 K3000 Y1 K500 Max hız değeri (500 Hz).(S1) D0 Pals çıkış adedi. Min. 110 olmalıdır. Aksi durumda doğru çıkış vermez.(s2) K3000 Hızlanma-Yavaşlama zamanı(3sn). Bu parametre aşağıdaki formülle ayarlanmalıdır.max ms olmalıdır.(s3) Y1 Pals çıkış portudur. Eşitlikler 1-) S / S1 2-) S3 (S2 / S1) * ) S3 D1012 deki tarama zamanının 10 katından büyük olmalıdır / S1 S3 (S2 / S1) * 818 D1012 * 10 S3 2

3 Not : PLSR komutu sıfırdan belirlenecek max. Hız değerine ne kadar zamanda ulaşılacağının parametresel olarak belirlenmesi ile Hızlanma Yavaşlama rampası oluşturan pals komutudur. Bu komutun kullanım şekli yukarıdadır. Burada S1 olarak tanımlanan parametre max. hız değerini, S2 pals adet değeri, S3 olarak tanımlanan parametre ise hızlanma veya yavaşlama zamanının girildiği parametredir. Burada dikkat edilmesi gereken husus S3 parametresinin değeri yukarıda formül ile belirlenmiş aralıkta olmalıdır. Bu komutun işleyişi rampalı olarak verilen pals adedini üretir. Komut icrası tamamlandığı zaman ilgili kanala ait pozisyon tamamlandı biti( aşağıdaki tablodan bakabilirsiniz) 1( bir) olmaktadır. M0 aktif olduğu anda 500 Hz frekansına D0 içerisinde belirtilen pals adedi ile 3000 ms içerisinde rampa ile Y0 dan çıkış yapan program uygulamasıdır. Pals adedi tamamlandığında M1029 pozisyon tamamlandı biti aktif olacak ve M0 çıkışını reset yapacaktır. 4) DRVI / DDRVI : Bu komut ile istenilen frekansta istenilen pals adedi incremental ve rampalı olarak üretilir. DDRVI D200 D202 Y0 Y1 D200 Üretilecek pals adedi bu register a yazılır. Pozitif veya negatif olabilir. D202 Pals frekans değeri bu register a yazılır. Y1 Yön çıkış portu olarak seçilmiş Y çıkışıdır Not : DRVI komutu incremental olarak D202 içerisine yazılan frekansta D200 içerisindeki pals adedi kadar palsı Y0 dan çıkış yapan komuttur. D200 içerisine yazılan değer pozitif ise Y1, negatif ise /Y1 yönünde servo hareket eder. Rampalı pals komutu olan DRVI için hızlanma ve yavaşlama süresi tablodaki register ile ayarlanmaktadır. CH0 için Y0 çıkışından M10 şartı sağlanması halinde 1 KHz (D202) frekansında (D200) adet pals üreten program uygulamasıdır. D202 içerisine yazılan değer pozitif olduğu için Y1 (saat ) yönünde hareket eder. Bu komutun önemli özelliği rampalı olmasıdır. 3

4 5) DRVA / DDRVA : Bu komut ile istenilen frekansta istenilen pals adedi absolute ve rampalı olarak üretilir. DDRVA D100 D102 Y0 D100 Absolute olarak gidilecek pals değeridir. D102 Pals frekans değeri bu register a yazılır. Y1 Yön çıkış portu olarak seçilmiş Y çıkışıdır Not : DRVA komutu absolute olarak D102 içerisine yazılan frekansta D100 içerisindeki absolute pals noktasına Y0 dan çıkış yapan komuttur. D100 içerisine yazılan değer pozitif veya negatif olabilir. Örneğin komut kullanımında şu anki absolute değeri ise biz D100 içerisine k20000 yazılır ise Y1 yönünde k6500 pals üreterek absolute k20000 değerine servo giderken D100 içerisine k9000 yazılır ise servo /Y1 yönünde k4500 pals geri gelerek absolute k9000 noktasına gelecek şekilde pals üretir. PLC de CH0 için pals adedi D1336 register i içerisinde tutulur. DDRVA komutu işletilmeden önce değeri k0 olan D1336 registeri aşağıda da görüldüğü üzere komut işletildikten sonra k5600 değerine gelmiştir. Komut aynı şekliyle ikinci kez icra edilecek olursa servoda herhangi bir hareket olmayacaktır. Çünkü güncel pals değeri k5600 olduğu için DDRVA komutu tekrar absolute olarak k5600 değerine gitmesini isteyeceğinden 0 pals hareket olacak ve komut sonlanacaktır. Tekrar komut icra edilecek ise D100 içerisindeki değer farklı seçilmeli bundan sonra işletilince o değere gidecek şekilde pals üretilecektir. 4

5 PLC Modellerinin Pals Çıkışları ve Max. Çıkış Frekansları Model Max.Çık. Frek. CH0 CH1 CH2 CH3 DVP14SS 10KHz (k10.000) Y0 Y DVP28SV 200KHz (k ) Y0 Y2 Y4 Y6 DVP12SA 32KHz(k32.000) Y0 Y DVP10SX 32KHz(k32.000) Y0 Y Uyarı-1 : DVP12SA ve DVP10SX PLC modelleri için yazılan 32KHz Max çıkış frekansı toplam 2 Kanalın bant genişliğini ifade etmektedir. Eğer 2 kanaldan birlikte çıkış verilirse 2 kanal toplam çıkış frekansı 32KHz olmalıdır. Uyarı-2 : Pals çıkışı kullanılacak olan PLC nin çıkışlarının transistör olmasına dikkat ediniz. Röle çıkışlı PLC lerde pals çıkışı kullanılamaz. Uyarı-3 : Pozisyonlu pals komutlarında pozisyon icra edilirken pals gösterge registeri sıfırlanamaz. Ancak önşart kaldırıldıktan sonra gösterge registeri sıfırlanır. PLSY / DPLSY Komut Özel Register ve Bit Pals Durdurma (SS/SA) Bit (M) M1078 M * PLSY/DPLSY komutu icra edilirken ilgili kanala ait bit ON yapılması durumunda pals çıkışı durur ve tekrar OFF yapılması durumunda pals çıkışı kaldığı yerden devam eder ve pals adedi tamamlanınca sona erer. Sürekli Pals Çıkışı (SS/SA) Bit (M) M1010 M * PLSY/DPLSY komutu icra etmeden önce ilgili kanala ait bit ON yapılması durumunda PLSY komutu sürekli pals çıkışı verir. Pals çıkışı ilgili bitin tekrar OFF yapılması durumunda durur. * SV serisi PLC ler için pals değeri 0 olarak girilir ise sürekli pals çıkışı verir. Pozisyon Pals Gösterge Registeri(SS) Register (D) D1030 D1032 (High Word) (D1031) (D1032) * Pals komutları ile üretilen palsleri ve bu pals ve yöne göre oluşan pozisyon bilgisini gösteren register. DWord durumu için High Word leri parantez içinde verilmiştir. 5

6 Pals Reset (EH/SV) Bit (M) M1347 M1348 M1524 M1525 * Đlgili kanala ait bit ON yapılması durumunda PLSY komutunun icrası tamamlandığı zaman komut kendini oromatik olarak resetler ve 1 tarama zamanı sonrasında PLSY komutu tekrar pals üretmeye başlar. Pozisyon Tamamlandı Bilgi Biti (SS/SX/SA/EH/SV) Bit (M) M1029 M1030 M1036 M1037 * Pozisyon tamamlandığı zaman yukarıdaki tablodaki ilgili kanallara ait M bitleri 1 olarak pozisyonun tamamlanma bilgisini üretmektedir. DRVI / DRVA Komut Özel Register ve Bit Rampalı Komutlar Đçin Rampa Süresinin Ayarlandığı PLC Registeri (SA/SX/SV/EH) Register (D) D1343 D1353 D1381 D1382 * Yukarıdaki ilgili kanallara ait rampa registerleri içerisindeki default hızlanma ve yavaşlama rampa süresi 200 ms dir. Đstenilen rampa süresi bu registerlar içerisindeki değer değiştirilerek elde edilebilir. Not: Rampa süresi ayarları DRVI ve DRVA komutları için geçerlidir. Pozisyon Tamamlandı Bilgi Biti(SS/SA/SX/SV/EH) Bit (M) M1029 M1030 M1036 M1037 * Pozisyon tamamlandığı zaman yukarıdaki tablodaki ilgili kanallara ait M bitleri 1 olarak pozisyonun tamamlanma bilgisini üretmektedir. Pozisyon Pals Gösterge Registeri(SV/EH) Register (D) D1336 D1338 D1375 D1377 (High Word) (D1337) (D1339) (D1376) (D1378) * Pals komutları ile üretilen palsleri ve bu pals ve yöne göre oluşan pozisyon bilgisini gösteren register. DWord durumu için High Word leri parantez içinde verilmiştir. 6

7 Pals Durdurma Biti(SS/SA/SX/SV/EH) Bit (M) M1334 M1335 M1520 M1521 * Đlgili kanala ait bit pals komutları icra edilirken 1 yapılması durumunda palsler kesilir. 7