PIC 16F877A ile DA MOTOR KONTROLLÜ ROBOT UYGULAMASI DC MOTOR CONTROLLED ROBOT APPLICATION WITH USING PIC 16F877A

Ebat: px

Şu sayfadan göstermeyi başlat:

Download "PIC 16F877A ile DA MOTOR KONTROLLÜ ROBOT UYGULAMASI DC MOTOR CONTROLLED ROBOT APPLICATION WITH USING PIC 16F877A"

Nesrin Ataman
8 yıl önce
İzleme sayısı:

1 PIC 16F877A ile DA MOTOR KONTROLLÜ ROBOT UYGULAMASI DC MOTOR CONTROLLED ROBOT APPLICATION WITH USING PIC 16F877A Recep AYRANCI, ÇANKIRI KARATEKĐN ÜNĐVERSĐTESĐ, ÇANKIRI Bayram BEDER, ÇANKIRI KARATEKĐN ÜNĐVERSĐTESĐ, ÇANKIRI ABSTRACT VE ÖZET Pıc 16f877a DA motor kontrollü robot uygulamasında 4 tane dc motor 3 tane sharp sensörü, cny70 sensör 4 adet lastik teker ve elektronik devreden oluşmaktadır. Devre Litum Polimer Pil ile 12 volt vererek devre çalıştırılır. Start butonuna basıldıktan 5 saniye sonra sumo robotun etrafındaki sharp sensörleri ile robotun etrafındaki öbür robotu görüp itekleyerek robotun pistten dışarı atılması sağlanır. Sumo nun altındaki 2 adet cny70 sensörler le dohyo nun kenarındaki beyaz çizgiyi görerek geri dönüp pistten çıkması engellenir. PIC 16f877a DA Motor Control Robot Application consist of dc motor (4), sharp sensors (3), cny70 (2), rubber tire (4) and the elektronic circuit. the curcuit started by lithium polymer battery which is 12 volt. After 5 second later when the push Start button, sumo with a sharp sensors perceive that around the other robot. And the other step, sumo throws out the other robot. With a 2 cny70 sensors which is located under sumo, perceive that the white line where is dohyo's edge. so, sumo prevented from leaking out. 1.GĐRĐŞ Pıc 16f877a DA motor kontrollü sumo robot ile kendimizi ve okulumuzu temsil etmek amacıyla Ankara Odtü de yapılan Uluslar Arası Yarışmaya ve Milli Eğitim Bakanlığının yaptığı yarışmaya belirli kurallar çerçevesinde katılabiliriz. Bu kurallar; 20x20cm lik kareye sığacak. Maç başladığında parçalara ayrılmamalı. 5 saniye gecikmeli başlamalı. Robotların içindeki mikrobilgisayarlar herhangi bir tür veya marka olabilir. Ağırlığı 3 kg mı geçmeyecek şekilde yapılmalıdır. Karşıdaki sumo nun hiçbir elektronik devresine zarar vermeyecektir.

Devre Litum Polimer Pil ile 12 volt vererek devre çalıştırılır.

2 1-SUMO ROBOT GÖVDE KISMI Sumo robotun gövde kısmı yapılırken 20x20 karenin içine sığacak şekilde tasarlanmalıdır. Kasa yapılırken mm arası sac kullanımı idealdir. Kasa kısmını yaparken delici matkap a kesiciye kaynak makinasına veya birbirine sabitliye bileceğimiz somunlu vidalara ihtiyaç vardır. Şekil 1 de sumo robotun gövde kısmını görebiliriz. Şekil 1: Sumo Robotun Gövde Kısmı

Kasa kısmını yaparken delici matkap a kesiciye kaynak makinasına veya birbirine sabitliye

3 2-KULLANILAN MALZEMELER Bu bölümde yer alan robotun dış gövdesini sac kullanarak yapılmıştır Robotun göndesini 0.6 mm lik sac kullanılmış, ön kürek kısmında ise 2 mm lik sac kullanılmıştır. Đki parçayı birbirine montajlanırken somunlu vida kullanılmıştır. Sumo robotun yapımında kullanılan malzeme listesi tablo 1 de verilmiştir. Parçanın Adı Özelliği Âdet DC Motor 500rpm redüktörlü 4 Tekerlek Yumuşak lastikli 4 Sharp Sensörü 10-80cm 3 Cny 70 sensör Beyaz algılayıcı 2 Litum Polimer Pil 1600w 1 Küp Röle 5v 4 Optocoupler 4n25-4 Lm324-1 Lm7805 Voltaj regüle entegresi 5 bd135-4 Pıc 16f877A - 1 Kristal 20 mhz 1 Somun 3mm 8 Vidası 3mm 8 Sac mm 30x30 Irf530-1 Trimpot 100k 1 Kondansatör 220uf-22pf 6 Led - 6 Elektronik devre - 1 Drenç - 15 Tablo 1: Devrede Kullanılan Elemanlar

Parçanın Adı Özelliği Âdet DC Motor 500rpm redüktörlü 4 Tekerlek Yumuşak lastikli 4 Sharp Sensörü 10-80cm 3 Cny 70 sensör Beyaz algılayıcı 2 Litum Polimer Pil 1600w 1 Küp Röle 5v 4 Optocoupler

4 2.1-LM7805 Voltaj Regüle Entegresi PIC mikrodenetleyicilerin çalışmaları için +5V luk bir besleme gerekmektedir. LM7805 voltaj regüle entegresi ile istenen 5V luk gerilim regülasyon ile sağlanır. Şekil 2 de lm7805 in iç yapısı gösterilmiştir. Şekil 2:Lm7805 in Đç Yapısı CNY 70 CNY 70 bir kızılötesi LED ve bir kızılötesi algılayıcıdan olusan bir elemandır. Kızıl ötesi ledin ışık gönderip yerdeki beyaz zeminden geri yansıyarak kızıl ötesi algılayıcı çıkış vererek oluşan devre elemanıdır. Şekil 3 de cny70 sensörün üstten görünüşü gösterilmiştir. Şekil 3.1 de ise iç yapısı gösterilmiştir. Şekil 3:Cny70 Üstten Görünüşü Şekil 3.1:Cny70 Đç Yapısı

de lm7805 in iç yapısı gösterilmiştir. Şekil 2:Lm7805 in Đç Yapısı 2.2.2-CNY 70 CNY 70 bir kızılötesi LED ve bir kızılötesi algılayıcıdan olusan bir elemandır.

5 2.3-PIC 16F877A Microchip firmasının ürettiği, adını Peripheral Interface Controller (çevresel ünite denetleme arabirimi) ifadesinden alan PIC, giriş - çıkış (input - output I/O) işlemlerini çok hızlı gerçekleştirebilecek şekilde tasarlanmış bir chip 'tir. Şekil 4 Pıc 16f877a nın pin bacak isimleri verilmiştir. Şekil 4:Pıc 16f877a nın Pin Bacak Đsimleri 2.4-SHARP SENSÖR Kızılötesi ışık göndererek ışığın geri dönüş açısını okuyan ve bu şekilde uzaklık tayin eden sensörlerdir. Sharp algılayıcısı ile cm arası uzaklıklar okunabilir. Şekil 5 de sharp sensörünün bağlantı şekli gösterilmiştir. Şekil 5: Sharp Sensörünün Bağlantı Şekli

Şekil 4:Pıc 16f877a nın Pin Bacak Đsimleri 2.

6 3-SONUÇ: Pıc 16f877a DA motor kontrollü sumo robot uygulamasında yukarıda isimleri verilen devre elemanlarını çalışıp çalışmadığını kontrol edildikten sonra uygun yerlere yerleştirerek, kurallara uygun bir şekilde robotun Ülkemizde yapılan yarışmalara girecek şekilde çalışır hale getirilmiştir. Start butonuna basıldıktan 5 saniye sonra çalışmaya başlar. Etrafındaki sharp sensörler yardımıyla etrafındaki diğer robotları itekleyerek dohyo dışına atmaya çalışmaktadır. Bir sonraki sumo robot çalışmamızda start butonuna basıldıktan 5 saniye sonra başka yardımcı motorların yardımıyla ön küreme kısmını yukardan inecek şekilde ayarlanabilir veya etrafına kanat gibi iki tane kol takılarak butona basıldıktan 5 saniye sonra kanatlarını açarak daha geniş bir alan iteklemesi sağlanabilir. 4. KAYNAKÇA [1]. [2].

Etrafındaki sharp sensörler yardımıyla etrafındaki diğer robotları itekleyerek dohyo dışına atmaya çalışmaktadır.

Benzer belgeler

5.BÖLÜM ÇİZGİ İZLEYEN ROBOT

5.BÖLÜM ÇİZGİ İZLEYEN ROBOT Çizgi izleyen robot bu kitapta yer alan yapımı en kolay robottur. Robotlar hakkında temel bilgileri edinebilmek için çizgi izleyen robot uygulamasını yapmak yeterli olacaktır.