Makina Dinamiği MEKANİZMALARDA HIZ VE İVMELERİN BELİRLENMESİ

Ebat: px

Şu sayfadan göstermeyi başlat:

Download "Makina Dinamiği MEKANİZMALARDA HIZ VE İVMELERİN BELİRLENMESİ"

Hande Sezer
8 yıl önce
İzleme sayısı:

1 MEKANİZMALARDA HIZ VE İVMELERİN BELİRLENMESİ

2 Mekanizmalar daha çok düzlemsel mekanizmalardan meydana gelir. Hacimsel mekanizmalara çok az rastlanır. Düzlemsel mekanizma denilince derinliği olmayan veya derinliği az olan mekanizmalar anlaşılmamalıdır. Bir mekanziamanın çeşitli uzuvlarına ait tüm noktaların yörüngeleri bir ve aynı düzleme paralel ise böyle mekanizmalara düzlemsel mekanizma denir.

Düzlemsel mekanizma denilince derinliği olmayan veya derinliği az olan mekanizmalar

3 C 5 6 D o A 0 A 2 1 ϕ 3 B 4 B o D E 7 F A 3 B C 5 D 6 D o 1 2 A 3 B o E 7 8 Çözülmesi gereken temel problem bir noktasının hız ve ivmesi bilinen bir düzlemin diğer noktalarının hız ve ivmelerini bulmaktır

6 Mekanizma denilince akla katı oldukları varsayılan uzuvlar, uzuvları birbirlerine göre izafi hareket yapabilecek ve devamlı temasta kalacak tarzda bağlayan mafsallar ve diğer organlar akla gelir. Herhangi bir mekanizmada birisi sabit uzuv olmak üzere en az üç uzuv bulunur. MAFSALLAR Mekanizma uzuvlarının hareketli bağlantı yerlerine genel olarak mafsal adı verilir.birbirlerine bağlı parçaların yalnızca izafi hareket yapmalarını sağlamaktır. Kinematik Zincir Eleman çiftleri vasıtasıyla karşılıklı hareket imkanları sınırlandırılmış katı cisimlerden ibaret uzuvların hareketli topluluğuna kinematik zincir denir.. Makina: Tek başına belli bir işi gören mekanizma veya mekanizmalar gurubuna denir

MAFSALLAR Mekanizma uzuvlarının hareketli bağlantı yerlerine genel olarak mafsal adı verilir.birbirlerine bağlı parçaların yalnızca izafi hareket yapmalarını sağlamaktır.

7 Serbestlik Derecesi Herhangi bir cismin hareketi dönme ve öteleme elemanter hareketlerinin birleşimi tarzındadır. Üç boyutlu uzayda bir cismin yapabileceği elemanter hareketlerinin sayısı o cismin serbestlik derecesi olarak tanımlanır. Kinematik Zincirin Serbestlik Derecesi: Uzuvlardan birine göre diğer uzuvlarının konumlarının tamamen belirli bir şekilde elde edilebilmesi için verilmesi gereken birbirinden bağımsız parametre sayısıdır. F = 3( n 1) 2( e + e ) 1 2

8 Cihan DEMİR a) Açık zincir b) Kapalı zincir Mekanizma Zincirleri

9 Kapalı Kinematik Zincir Bir uzvun tespit edilmesi Mekanizma F tane uzvun tahriki Yönlendirilmiş Mekanizma Belli bir iş için kullanılması Makina

10 Cihan DEMİR Mafsal noktaları (Düğüm noktaları) Değişik mertebeden uzuvlar

11 Cihan DEMİR Birinci Mertebeden Çok Katlı Mafsal Döner Mafsallı İkinci mertebeden

12 Cihan DEMİR Basit döner mafsal(r) Kızak(P) Kapalı Şekil Kapalı Şekil

13 Şekil 2 Rijit gövdeli bir cisim düzlemde üç serbestlik derecesine sahiptir

14 1 DOF Döner Mafsal Prizmatik Bağlantı (Kayar Mafsal) Helisel Bağlantı (Vida Mafsalı) Silindirik Bağlantı Kayar Yuvarlanmalı 2 DOF Küresel Mafsal Düzlemsel Bağlantı 3 DOF

15 Cihan DEMİR

16 Cihan DEMİR

25 BİR DÜZLEMİN REFERANS DÜZLEMİNDE HAREKETİ V =V +w A A A AO 0 dϕ w = k = wt () k dt w: Edüzleminin açısal hızı

27 Teorem: Bir düzlemin bir referans düzlemi içindeki sabit bir nokta etrafında dönme hareketinde, hareketli düzleme ait noktaların hızlarının oranı bu noktaların dönme merkezine olan uzaklıklarının oranına eşittir. V =w r B V =w r C C B θ = arctn( w) VA VB V = = r r r C A B C

28 V M V Mi M V Md Hareketli E düzleminin belli bir t anında hızı sıfır olan noktasına ani dönme merkezi veya hız polü denir.(p) Noktaların herhangi bir yönde 90 döndürülmüş hızına dönmüş hız denir. E Dönmüş hızların doğrultuları ani dönme merkezinden geçer. P

29 ΔABC ΔA B C ' ' ' ΔA '' B '' C ''

31 a + a = a + a + a + Bn Bt An At BAn a BAt

Benzer belgeler

Makina Dinamiği. Yrd. Doç. Dr. Semih Sezer.

Makina Dinamiği. Yrd. Doç. Dr. Semih Sezer. Yrd. Doç. Dr. Semih Sezer Makina Dinamiği sezer@yildiz.edu.tr Dersin İçeriği : Makinaların dinamiğinde temel kavramlar, Kinematik ve dinamik problemlerin tanımı, Mekanik sistemlerin matematik modeli, Makinalarda