Orta Doğu Teknik Üniversitesi Robot Topluluğu

Transkript

1 Orta Doğu Teknik Üniversitesi Robot Topluluğu Uluslararası ODTÜ Robot Günleri 2016 Çoklu Mini Sumo Kategorisi Kuralları 1. Takımlar 3 mini sumodan oluşmalıdır. Çoklu Mini Sumo kategorisinde katılımcılardan öncelikle beklenen kendi robotları arasında haberleşmeyi sağlayarak birbirlerini tanımalarıdır. 2. Robotlar tamamen otonom olmalıdır. Hiçbir şekilde el ile kontrol edilemez. Karşılaşma başladıktan sonra robotlara dışarıdan müdahale edilemez. Görüntü işlemesi yapan takımlar karşılaşma başladıktan sonra bilgisayarlarına müdahale edemezler. 3. Ağırlık: Her bir mini sumo robotu için ağırlık üst sınırı 500 g.dır. Ağırlıkta hata payı, çoklu mini sumo robotlar için %2'dir (Bu da 10 g.lık hata payına denk gelmektedir.). 4. Boyutlar: Mini sumo robotlar için taban boyut sınırı müsabakaya başlangıç anı için 10x10 cm.dir. Boyutta hata payı mini sumo robotlar için %2'dir (Bu da 2 mm'lik hata payına denk gelmektedir.). Boyutlar karşılaşma başladıktan sonra değişebilir. Robot müsabakaya baslarken 10x10 cm tabanına sahip hayali bir dikdörtgenler prizmasının içine sığabilmelidir.

2 5. Takım mini sumo robot yarışmaları "dohyo" adı verilen mat siyah renkli, dışı beyaz şeritle kaplanmış oyun alanı üzerinde yapılır. Dohyonun çapı 154 cm, dıştaki beyaz çizgi kalınlığı 5 cm.dir. Dohyodan çıkan robotların dohyodaki robotlar tarafından görülmemesi için yarışma zemini yerden belirli bir yükseklikte olacaktır. Dohyonun etrafına düşen robotların zarar görmesini önleyecek yumuşak zemin oluşturulacaktır. 6. Robotlar insanlara, rakip robota ve sahaya kasıtlı bir şekilde zarar veremez. Robotlar darbelere dayanıklı yapılmalıdır. ODTÜ Robot Topluluğu, organizasyon süresince robotlara gelebilecek zararlarda sorumluluk kabul etmez. Robotlar; - Kasıtlı olarak alev ve/veya duman çıkaramazlar, - Yağ gibi maddeleri sızdıramazlar, - Rakip robota yabancı madde atamaz, püskürtemezler, - Rakip robota zarar verecek şekilde elektrik şoku veremez, elektromanyetik dalga yayamaz, ark oluşturamazlar, - Rakip robotu ip, ağ gibi eklentilerle sıkıştıramaz, hareketini engelleyemezler, - Dohyoya kum, toz, çeşitli pudralar gibi yabancı maddeler boşaltamazlar, - Dohyoya zarar veremezler. Yukarıdaki kurallara uymayan robotlar hakem kararına göre maçı kaybeder. Belirsizlik durumunda hakemlerin kararı geçerlidir.

3 7. Robotlar zemine tutunmayı artıracak şekilde zemine vakum uygulayamazlar, yapışkan tekerler kullanamazlar. Robot bir kağıdın üzerine konulup kaldırıldığında kağıdı yerden kaldırmamalıdır. 8. Kayıtların ardından yarışmacı robotların sayılarına göre bir turnuva sistemi ayarlanacaktır. Bu sistem; yarışacak robot sayısına göre grup veya eleme usülü olabilir. Grupların ve eleme eşleşmelerinin belirlenmesinde uygulanacak yöntemi ve gruplardan üst tura çıkacak takım sayısını saptamak ORT inisiyatifinde olacaktır. 9. Her takım tüm aşamalarda rakip takımlarla raunt usulü maç yapacaktır. Her raunt en fazla 2 dakikadır. Art arda 3 raunt yapılır. Her rauntta dohyoda kalmayı başaran robotun(robotların) takımı raundu kazanır. Raunt için başlatılan 2 dakikalık süre sona erdiğinde dohyo üzerinde her iki takıma da ait aynı sayıda robot/robotlar bulunuyorsa, o raunt berabere bitmiş kabul edilir. 2 dakika sonunda rakip takımların farklı sayıda robotları dohyo üzerinde bulunuyorsa daha fazla robotu pistte olan takım raundu kazanır. En fazla raunt kazanan takım maçın galibi olur. 3 raundun sonunda da eşitlik bozulmadıysa hakemler maçın galibini belirler. Ağırlık ortalaması daha az olan takım maçın galibi sayılacaktır. Maçların eleme usulü yapıldığı durumlarda, rakibiyle yaptığı maçı kazanan takım bir üst eleme turuna yükselir. 10. Robotların çalışır durumda olduğunun anlaşılabilmesi için ilk 5 saniye boyunca hareketsiz kalması ve sonraki 5 saniye içinde hareket etmesi gerekmektedir. Robotlardan birinin ikinci 5 saniye içinde hareket etmemesi durumunda raunt tekrarı yapılır. Tekrar edilen rauntta da aynı takıma ait herhangi bir robot ikinci 5 saniyede de hareket etmezse o robotun takımı o raundu kaybetmiş sayılır. 11. İki takımdaki her robota yapıştırılması için takımlarını ve kendilerini tanımlayıcı farklı renklerde bantlar verilecektir. Maçlardan önce bu bantlar yapıştırılacaktır.

4 12. Hakem robotun karşılaşmaya hazırlanması için işareti verdikten itibaren 2 dakika içinde ringe gelmeyen robot hükmen yenik sayılır. 13. Hakem hazırlık için işaret verdikten sonra robotlar sahaya şekilde görüldüğü gibi kahverengi çizgiyi geçmeyecek şekilde konur. (Bu çizgi pistte hayali olarak varsayılacaktır.) Karşılaşmanın ilk raundunda robotların ön kısımları dohyonun merkezinden dışarı bakacak şekilde konulacaktır. Daha sonra, robotların yönleri her rauntta hakemler tarafından değiştirilecektir. 14. Hakem ikinci işareti verince yarışmacılar robotlarını başlatmak üzere hazır bulunurlar. Robotlar bir düğme aracılığıyla çalıştırılabildiği gibi bir ses veya ışık gibi bir sinyal ile uzaktan da çalıştırılabilir. Hakem üçüncü işareti verir vermez robot çalıştırılmalıdır ve yarışmacılar robotların karşılaşma sırasında etkilenmesini engellemek üzere ringden uzaklaşmalıdır. Dohyonun dış sınırları ile yarışmacılar ve diğer kişiler arasında en az 1 m. mesafe olmalıdır. Yarışma esnasında dohyodan düşen robotu almak için piste yaklaşmak mücadeleye devam eden robotları etkileyebileceğinden dolayı, raund sona erene kadar yenilen robotlara müdahele etmek yasaktır. Eğer robot kendisi dohyodan yeterince uzaklaşmışsa, yarışmacı robotunu

5 durdurabilir. Robotun uzaklaşmama ihtimalini dikkate alarak yarışmacılara uzun ömürlü piller kullanmaları tavsiye edilir. 15. Robot, çalıştırıldıktan itibaren 5 saniye boyunca hareketsiz kalmalıdır. İlk 5 saniye içerisinde robotlardan biri hareket ederse, raunt tekrarı yapılır. Tekrar edilen rauntta da aynı takıma ait herhangi bir robot ilk 5 saniye içinde hareket ederse, o robotun takımı raundu kaybetmiş sayılır. Bu 5 saniye boyunca yarışmacı her rauntta yalnızca bir kereye mahsus olmak üzere hakeme tekrar başlama talebinde bulunabilir. 16. Robotun herhangi bir yeri dışarıya (dohyo dışındaki zemine) değerse robot o raunt için yenik sayılır. 17. Robot dohyonun dışına çıktığı halde, dohyo dışındaki zemine değmiyorsa karşılaşma devam eder. 18. Dohyo üzerinde yalnızca bir takıma ait robot ya da robotlar kalınca raunt sona erdirilir. 19. Hakemler şu durumlarda raundu tekrar başlatabilir: - Robotların herhangi birinin kazanması mümkün görünmüyorsa. - Tehlikeli bir durum oluşursa. (kısa devre, duman vs.) 20. Robottan ayrılan parça yine otonom olmalıdır. Bu kurala göre robottan yere hareketsiz bir parça düşemez; düştüğü takdirde parçayı düşüren robotun takımı raundu kaybetmiş sayılır. 21. Takımların her ikisi de yenilmeyi gerektiren kural ihlali* ile karşılaşırsa, her iki takım da raundu kaybetmiş sayılır. 22. Takımların her maçta yalnız bir teknik mola hakkı vardır. Teknik molanın süresi 3 dakikadır. Bu süre içinde robotlar gelmezse maçı kaybeder.

6 23. Görüntü işlemek serbesttir, ancak görüntü işlemesi yapacak takımlar bilgisayarlarını ve kamera düzeneklerini getirmekle yükümlüdür. Robotların kontrol algoritması bilgisayar tarafından düzenleniyor olabilir. 24. Görüntü işlemesi yapacak takımların, ODTÜ Robot Günleri'nin yapılacağı KKM'nin değişken ışık ortamını göz önünde bulundurması gereklidir. Parlaklık ayarı olan kameralar kullanmanızı tavsiye ederiz. 25. Robotlarda bütün haberleşme sistemleri serbesttir. İki takımın da aynı iletişim modülünü kullanması durumda ortaya çıkabilecek sorunlardan ORT sorumlu değildir. İletişim modülü seçilirken bu durumun dikkate alınmasını öneririz. 26. Karşılaşmalar sırasında, teknik konulardaki anlaşmazlıklarda, hakemlerin kararları geçerlidir. 27. Robotlara her maç öncesinde takım arkadaşını tanıma testi yapılacaktır. Robotlar çalıştırıldıktan sonra her robotun diğer iki takım arkadaşını tanıması, dohyodan atmaması ve her bir robotun çalışır durumda iken önüne bırakılacak olan yabancı cismi ayrı ayrı görmesi ve dohyodan atmaya çalışması gerekmektedir. Robotlar bu işlemleri aynı test içerisinde gerçekleştireceklerdir. Tanıma testi hakemler robotların birbirini tanıdığına emin olana kadar sürecek, robotların birbirini tanındığı kanıtlandığında bitirilecektir. 28. Tanıma testlerinde aynı takıma ait robotlar aynı anda çapı 77 cm olan dohyoya konulacaktır. Robotlar dohyoya aralarında yaklaşık olarak 120 derece olacak şekilde ve dohyonun dışına dönük olarak yerleştirilecektir. 29. Hakemin işareti ile test başladıktan sonra robotun dohyodan düşmesi halinde robot yerden alınıp tekrardan çalışır halde dohyoya konulmalıdır. Bu esnada robot hiçbir şekilde

7 durdurulmamalıdır.robotun yarışmacı tarafından durdurulması halinde takım diskalifiye edilecektir. 30. Aynı test içerisinde takım arkadaşlarını tanıyan ve yabancı cismi ayırt edip iten robot testi geçmiş sayılacaktır. Tanıma testini geçen robot, hakemin işareti ile birlikte yarışmacı tarafından pistten alınabilir. 31. Tanıma testi ve yarışlarda farklı kodlar kullanıldığı fark edilirse takım elenecektir. Tanıma testi sırasında switch kullanılamaz ve robot üzerinde değişiklik yapılamaz. Robotun tanıma testini geçtiğini kanıtlaması için hakemler tarafından farklı testler uygulanabilir. Aynı takımın robotlarının birbirlerini tanıdıkları kanıtlanmadıkça takımlar hiçbir şekilde yarışlara alınmayacaktır. Not: Kararlara itiraz konusunda, yalnızca yazılı dilekçeler dikkate alınacaktır. Dilekçeler, organizasyon komitesine teslim edilecektir. Komite, her saat başı toplanacak ve kendisine verilen dilekçeleri değerlendirecektir. İlgili kararları, bir daha itiraz kabul etmemek üzere, katılımcılara en kısa zamanda bildirecektir. *kural ihlali: robotun raundu kaybetmesine sebep olacak durumlar ODTÜ Robot Topluluğu, bir gerekçe vermeden, gerektiğinde kurallarda değişiklik yapma hakkını saklı tutar. Diğer kategorilerde olduğu gibi Çoklu Mini Sumo Kategorisi nde de Kategori Üstü Kurallar geçerlidir.