KONTROL SİSTEMLERİ YIL İÇİ UYGULAMA Problem No AD SOYAD 10 haneli öğrenci NO
Şekil 1 Şekil 1 deki sistem için transfer fonksiyonunu bulalım. Sistem iki serbestlik derecesine sahiptir.her bir kütle diğerinin sabit olduğu anda hareket kabiliyetine sahip olduğu için sistemin hareket denkleminin tanımlanması için iki tane hareket denklemi gereklidir.bu denklemler her bir kütlenin serbest cisim diyagramından meydana gelir., Şekil 2 a)sadece kütlesinin hareketiyle üzerine etkiyen kuvvetler b) Sadece kütlesinin hareketiyle üzerine etkiyen kuvvetler
c) üzerine etkiyen tüm kuvvetlerin toplamı Şekil 3 a)sadece kütlesinin hareketiyle üzerine etkiyen kuvvetler b) Sadece kütlesinin hareketiyle üzerine etkiyen kuvvetler c) üzerine etkiyen tüm kuvvetlerin toplamı Şekil 2 ve 3 e göre Laplace transformasyonu; Buradan Şekil 4
****Tüm başlangıç koşullarını sıfır 0 alınacaktır. Öğrenci numaranıza göre verilmiş büyüklükleri denklemlerde yerine koyup Matlab Simulink vasıtasıyla sisteminin cevapları incelenecektir. Şekil 5 Şekil 6 Ziegler&Nichols ¼ lük sönüm oranınına göre ;
Şekil 7 PD ile kontrol edilen sistem Sin giriş sinyaline Şekil 8 Kare giriş sinyaline karşı sistemin gösterdiği cevap.(pd)
Şekil 9 Testere sinyaline karşı cevap.(pd) Şekil 10 P in sinüs sinyal sonucu grafik değeri.
Şekil 11 P in kare sinyal sonucu grafik değeri Şekil 12
Şekil 13 PI in sinüs sinyal sonucu grafik değeri Şekil 14 PID in sinüs sinyal sonucu grafik değeri.
Yorum: Sistemin kararlı hale gelmesi ve daha hızlı cevap için gerekli şartlar nelerdir? Yaptığınız uygulamadan öğrendiklerinizi kısaca yorumlayınız. ****Belirtilen formata göre yapılmayan ödevler dikkate alınmayacaktır. ****Her öğrenci kendi mailinden kendi ödevini yollamak durumundadır. ****Ödevler 100 üzerinden değerlendirilecek ve Yıliçi sınavını % 25 oranında etkileyecektir. Ödev çalışmasını zamanında teslim etmeyen öğrenciler yıliçi sınavının ödev bölümünden sıfır almış sayılacaktır. [YİS ORT = (YİS x %50) + (ÖDEV x %25)+(Kısa S.x %25)]
Problem 1 Problem 2 O L/2 L 1 L 1 = L 2 = L L 1 L 2 1 k m 1 m 1 m 2 F(t) 2 L 2 SDK SDK m 2 SDK F(t) Problem 3 Problem 4 k L L k m 1 x k m 1 m 2 F(t) O k x(t) F(t) 1 L m 2 m 3 k ***REPAIRED***
Problem 5 Problem 6 k / 2 m 1 x k / 2 L/2 A o θ k 1 x k 2 G m 2 L m 2 L/2 F(t) B F(t) ÖGRENCI NUMARASININ SON DÖRT RAKAMI???? SON DÖRT RAKAMA KARŞILIK GELEN ATAMA DEĞERLERI A B C D m 1 m 2 m 3 k L kütlesi kütlesi kütlesi yay katsayısı (kg) (kg) (kg) N/m m m 1, m 2, m 3, k, cdeğerleri A+D A+B 1.5 m 1 A+B+C+D 1
Öğrenci ödev sıralaması 1 1030125124 SERDAR AÇIK 1 2 1030125601 ONUR SÜLLÜ 1 3 1030125663 FATİH SORGULU 1 4 1030125685 MUSA YILDIRIM 1 5 1030125984 AHMET TARIK KAVAFOĞLU 1 6 1030125985 ENES MURAT ERSOLAK 1 7 1030125999 ANIL AYDOĞAN 1 8 1030126005 MELİH LEBLEBİCİ 1 9 1030126009 MUHARREM BİLEN 1 10 1030126017 AHMET CEYLAN 1 11 1030126033 SAMET DURSUN 1 12 1030126038 NURULLAH YILDIZ 1 13 1030126047 EREN ERCAN 1 14 1030126061 SERHAT GÜÇLÜ 1 15 1030126063 ALPER SEYİS 1 16 1030126068 CEM GENÇASLAN 1 17 1030126081 NİHAT YILDIRIM 1 18 1030126083 DENİZ KILINÇKAYA 1 19 1030126088 ALİ GİRESUN 1 20 1030126092 İSMAİL FINDIK 1 21 1030126111 KUBİLAY KIRTAS 1 22 1030126112 YUNUS PAMUK 1 23 1030126115 GÖNENÇ AVANOĞLU 1 24 1030126124 BAHADIR BELLEK 1 25 1030126125 ANIL SALİH TOKDEDE 1 26 1030126126 ÖMER ÖĞÜT 1 27 1030126129 CEMAL PEHLİVAN 1 28 1030126130 FATİH KARAKOÇ 1 29 1030126133 FATİH ASLAN 1 30 1030126134 SITKI CAN AKGÖZ 1 31 1030126138 METİN ÇANDIR 1 32 1030126139 TOLGAHAN BAYRAM 1 33 1030126140 ŞAHİN OĞUZHAN YILMAZ 1 34 1030126142 OKAN KAYA 1 35 1030126143 AYLİN BANU KALAYCI 1 36 1030126144 HASAN ÇANKAYA 1 37 1030126157 METİN GÖKÇE 1 38 1030126158 NEŞE COŞGUN 1 39 1030126160 MEHMET BATUR 2 40 1030126162 MUHAMMED BAKİ ŞAHAN 2 41 1030126168 SİNAN ÇAYLAK 2 42 1030126169 ABDULLAH BOZKURT 2 43 1030126171 NECATİ BAYRAK 2 44 1030126172 SEYFİ CAN ATMIŞ 2 45 1030126180 FETULLAH UĞURLU 2 46 1030126185 ESMA KATI 2
47 1030126190 NESLİHAN AŞAN 2 48 1030126192 İSMET COŞKUN 2 49 1030126195 YASİN GÜRSOY 2 50 1030126198 LÜTFİ ÇAĞATAY TEK 2 51 1030126199 ENGİN AYGÜN 2 52 1030126200 NURETTİN SIĞINAKEL 2 53 1030126201 UĞUR ÖZER 2 54 1030126202 OĞUZHAN YAVUZ 2 55 1030126206 OSMAN KÜMÜK 2 56 1030126209 MEHMET ALTUNEL 2 57 1030126210 MEVLÜT HAKAN 2 58 1030126217 AYSENUR BACANAK 2 59 1030126218 EMRECAN KARAKUŞ 2 60 1030126220 AHMET ÖZER 2 61 1030126223 MELİH KARLIK 2 62 1030126226 ESRA KUTLU 2 63 1030126227 ABDULLAH COŞKUN 2 64 1030126230 ÜMİT MUTLU DEDECİ 2 65 1030126235 YUSUF ŞENER 2 66 1030126244 ASLAN ÇELİK 2 67 1030126245 MURAT TAŞ 2 68 1030126295 EMRE NEBİPAŞAGİL 2 69 1030126349 EMRAH ÖZER 2 70 1030126350 HÜSEYİN BULGURCU 2 71 1030126375 FERİT BEŞTAŞ 2 72 1030126524 SAİT AY 2 73 1030810348 BAHAR KARLITEPE 2 1 1030115405 FARUK DELİCE 2 2 1030115414 MELİH GÖRGEL 2 3 1030115799 AKIN KATI 2 4 1030115883 AHMET YILMAZ 3 5 1030115958 FARUK ALİKAN 3 6 1030115980 MESUT DEMİROK 3 7 1030116080 BERAT ÖZ 3 8 1030116114 MURAT ERTAN 3 9 1030116499 ABDULLAH İHSAN AKGÜN 3 10 1030116521 ADEM TEYMUROĞLU 3 11 1030116537 EMİRCAN HAN 3 12 1030116540 RAMAZAN KAHRAMAN 3 13 1030116558 EREN FIRAT 3 14 1030116559 DOĞUHAN ÖNGEL 3 15 1030116567 MEHMET COŞKUN 3 16 1030116580 HAKAN BAŞARAN 3 17 1030116597 MUHARREM YÖNEL 3 18 1030116599 MİNE KISIR 3 19 1030116620 RUZI ABUDUXIKUER 3 20 1030116622 AHMET SEZEN 3 21 1030116629 HASAN ÇERİBAŞ 3
22 1030116632 ŞABAN EMRE GÜRBÜZ 3 23 1030116635 FATİH KARAASLAN 3 24 1030116640 ALİ BALKAN 3 25 1030116644 UĞUR ULAŞ 3 26 1030116646 MEHMET ZİŞAN KAYA 3 27 1030116649 BİRKAN ANLAŞ 3 28 1030116653 SITKI ÖZTÜRK 3 29 1030116667 ERAY ŞİMŞEK 3 30 1030116668 AHMET KAHRAMAN 3 31 1030116670 RIDVAN KÜÇÜKDAL 3 32 1030116671 HAYRETTİN ATAY 3 33 1030116673 ESMA KAYGISIZ 3 34 1030116675 SACİD KANARYA 3 35 1030116686 MURAT ŞAHİN 3 36 1030116690 AHMET TURAN DUMANLI 3 37 1030116694 MEHMET ACAR 3 38 1030116697 ALİ ATAŞ 3 39 1030116698 SİNAN ÖZGÖREN 3 40 1030116704 FATİH TANRIVERDİ 3 41 1030116730 FATİH BAYAR 3 42 1030116731 MELİHA OK 3 43 1030116733 SERDAR ÇAKIR 4 44 1030116736 EMRE KARAAĞAÇ 4 45 1030116763 ONUR ÇİMEN 4 46 1030116764 BÜŞRA TOPÇU 4 47 1030116837 GÖZDE ÜSTÜN 4 48 1030116880 ÖMER FARUK KOÇ 4 49 1030116889 MUSTAFA KILINÇ 4 50 1030116891 İZZET ÖZDEMİR 4 51 1030116901 SERKAN COŞKUN 4 52 1030116951 MESUT KAYA 4 53 1030415436 AYDIN DURGUN 4 54 1030610237 ŞEYMA AVCI 4 1 1030115461 HASAN BAYRAK 4 2 1030115468 ABDULKADİR KOÇ 4 3 1030115551 FERHAT KAYA 4 4 1030115555 CENGİZ GENÇTOPRAK 4 5 1030115909 BATUHAN YÜKSEL 4 6 1030115974 CEMAL ŞENEL 4 7 1030115979 ABDULLAH ÖZSOY 4 8 1030115989 ALİ İHSAN ALPAT 4 9 1030116497 MÜCAHİD ÖZCAN 4 10 1030116506 AKIN GÖKTÜRK 4 11 1030116550 HAYRİNNİSA KİMYACI 4 12 1030116556 SEMİH BATTAL 4 13 1030116592 FURKAN MEMİGÜVEN 4 14 1030116605 AHMET YAMAN 4 15 1030116626 İBRAHİM ETHEM KILIÇ 4
16 1030116630 MURAT ÇİL 4 17 1030116631 HALİL İLİK 4 18 1030116633 BURAK ÇÖLLÜ 4 19 1030116636 MUHAMMET ŞAHİN 4 20 1030116638 AHMET KAYA 4 21 1030116641 KADİR ŞENGÜL 4 22 1030116642 MUSTAFA ASLANTÜRK 4 23 1030116643 EMİN ERSOY 4 24 1030116650 KADRİYE EBRU KIRMACIOĞLU 4 25 1030116656 SERHAT SOFUOĞLU 4 26 1030116660 AYDOĞAN GÜVENOĞLU 4 27 1030116662 YUSUF ERHAN ARSLAN 4 28 1030116666 YUNUS YELER 4 29 1030116678 TAHA ENES KON 4 30 1030116681 BATURALP KUNDAĞ 4 31 1030116682 KÜBRA ÇIKLAÇANDIR 5 32 1030116683 OSMAN ŞENOL 5 33 1030116685 GÖKHAN ÖZDEMİR 5 34 1030116687 SÜHA ÇEVİK 5 35 1030116688 AYŞE YILDIZ 5 36 1030116693 AHMET EMRE YURTER 5 37 1030116705 ÇAĞLAR EKİZŞIK 5 38 1030116706 SEVDE TOPDAŞ 5 39 1030116707 HASAN AYDINLI 5 40 1030116712 BAŞAK ESİRGEN 5 41 1030116717 ERSİN GENÇ 5 42 1030116720 RIFAT KAYHAN 5 43 1030116722 DAMLA ŞAHİN 5 44 1030116723 ABDULLAH ÇELEBİ 5 45 1030116726 İSMAİL BOR 5 46 1030116727 DİLEK KUTLU 5 47 1030116734 KADİR DEMİRAĞ 5 48 1030116738 ESRA BOĞA 5 49 1030116741 ŞAKİR GÜLÇE 5 50 1030116742 EMRAH DOĞRU 5 51 1030116743 MELTEM İLÇE 5 52 1030116748 AHMET TURAN FIRAT 5 53 1030116811 MÜGE ÖNER 5 54 1030116817 EMRE BURAK KOCAKAYA 5 55 1030116820 ÖZGE GÖK 5 56 1030116838 SEZER TÜRKÇE 5 57 1030116872 İBRAHİM AYDUSLU 5 58 1030116879 İBRAHİM CİHAD IRMAK 5 59 1030116904 MOHAMAD NASRALLAH 5 60 1030116906 BENGİ SARISOLMAZ 5 61 1030116911 MUHAMMED GÜMÜŞ 5 62 1030117022 CEM ALİ TEMEL 5 63 1030117056 AHMET VAKKAS VAKKASOĞLU 5
64 1030315425 GAMZE ESEN 5 1 1030125455 MURAT ACILAR 5 2 1030125608 FERDİ BÜYÜK 5 3 1030125702 ÇAĞRI KIVRAK 5 4 1030125981 GÖKHAN SEZİSLİ 5 5 1030126022 ONUR RIDVAN GERÇEKLİ 5 6 1030126042 KORAY GÖK 6 7 1030126073 YAVUZ SELİMHAN GÜLER 6 8 1030126082 ZEYNEL AKKULAK 6 9 1030126095 HARUN SOYDAN 6 10 1030126104 FATİH KEBENÇ 6 11 1030126109 ATAKAN ÇINGILOĞLU 6 12 1030126110 OĞUZ ÇINAR 6 13 1030126121 ESER DÜŞGÜN 6 14 1030126122 DOĞAN ORHANGAZİ 6 15 1030126123 OSMAN ŞAHİN 6 16 1030126136 TANER İLENGİZ 6 17 1030126141 SEMİH DALAN 6 18 1030126149 CAN ÖZER POLAT 6 19 1030126153 SEDA GEREK 6 20 1030126155 SERPİL ELİBÖYÜK 6 21 1030126164 EMİN ERDİNÇ 6 22 1030126166 ÖZGÜR KOÇ 6 23 1030126176 SALİH KUZU 6 24 1030126177 CEM ULUTÜRK 6 25 1030126181 GAMZE TAN 6 26 1030126229 ALİ FİDANCI 6 27 1030126234 BURAK UÇMAK 6 28 1030126316 AYŞE İREM ENGİN 6 29 1030126347 EMRE AKGÖREN 6 30 1030126371 HAKAN DEMİRKIRAN 6 31 1030126382 EMRE LEKESİZCAN 6 32 1030126383 UĞUR KIR 6 33 1030126384 KADİR YUSUF ÖZTÜRK 6