T.C. MARMARA ÜNİVERSİTESİ

Transkript

1 T.C. MARMARA ÜNİVERSİTESİ TEKNOLOJİ FAKÜLTESİ MEKATRONİK MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ Modüler Park Etme ve Uyarı Sistemi Hifzullah AKTAŞ Doç.Dr Sezgin ERSOY İSTANBUL, 2016

2 T.C. MARMARA ÜNİVERSİTESİ TEKNOLOJİ FAKÜLTESİ MEKATRONİK MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ Modüler Park Etme ve Uyarı Sistemi Hifzullah AKTAŞ ( ) Doç.Dr. Sezgin ERSOY İSTANBUL, 2016

3 MARMARA ÜNİVERSİTESİ TEKNOLOJİ FAKÜLTESİ MAKİNE MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ Marmara Üniversitesi Teknoloji Fakültesi Makine Mühendisliği Öğrencisi..nın. başlıklı bitirme projesi çalışması../../. tarihinde sunulmuş ve jüri üyeleri tarafından başarılı bulunmuştur. Jüri Üyeleri Doç.Dr. Sezgin ERSOY (Danışman) Marmara Üniversitesi... (İMZA) Prof.Dr. Haluk KÜÇÜK Marmara Üniversitesi... (İMZA) Yrd.Doç.Dr. Hüseyin YÜCE Marmara Üniversitesi... (İMZA) Yrd.Doç.Dr. Abdurahman ÖZTÜRK Marmara Üniversitesi... (İMZA)

4 TEŞEKKÜR Projemde yanımda olan desteğini hiç esirgemeyen hocamız Sayın Sezgin ERSOY a teşekkürü borç bilirim. Eğitim süresince hep yanımda olan maddi manevi desteğini esirgemeyen aileme çalışmama yardımcı olan tüm arkadaşlarıma ve tüm hocalarımıza teşekkür eder sevgi ve saygılarımı sunarım. Haziran, 2016 Hifzullah AKTAŞ i

5 İÇİNDEKİLER Sayfa TEŞEKKÜR.i ÖZET iii ABSTRACT.iii SEMBOLLER LİSTESİ...iv KISALTMALAR LİSTESİ..v ŞEKİL LİSTESİ...vi TABLO LİSTESİ.vii BÖLÜM I. GİRİŞ Literatür Özeti Bitirme Projesinin Amacı 2 BÖLÜM II. MATERYAL VE YÖNTEM Uzaklık Ölçme Teknikleri Ultrasonik Sensörler Ultrasonik Sensörün Özellikleri Ultrasonik Sensörle İlgili Temel Kavramlar Doğruluk Hassasiyet Ölçüm aralığı Çözünürlük Tekrarlanabilirlik Cevap zamanı Ultrasonik Sensörlerin Avantajları Ultrasonik Sensörlerin Çalışma Prensibi Ultrasonik Sensörlerde Ölçümü Etkileyen Faktörler Ultrasonik Sensörün Kullanım Alanları Sistemin Kontrolünde Kullanılan Programlama Platformu Arduino Arduino Temel Donanım Özellikleri Arduino Çeşitlerinin Genel Özellikleri ve Aralarındaki Farklar Arduino nun Özellikleri Arduino Uno Arduino nun Tercih Edilmesinin Nedenleri LCD Gösterge Paneli Buzzer LED Direnç Elemanı Simülasyon Çalışmaları Sistemin devre bağlantılarının yapılması Isıs-Ares baskı devresi uygulaması...22 BÖLÜM III. BULGULAR VE TARTIŞMA...26 BÖLÜM IV. SONUÇLAR...27 KAYNAKLAR.28 EK ÖZGEÇMİŞ..33 ii

6 ÖZET Günümüz teknolojisinde birçok alanda kullanılan ultrasonik sensör ile mesafe ölçümü yapılarak park etme zorluğu yaşayan sürücülerin araçlarını güvenli park etmesi amaçlandı. Projede ultrasonik sensör, mikrodenetleyici(arduino), oyuncak araba, led ve buzzer kullanıldı. Sistem oyuncak arabanın arka bölümüne yerleştirilen ultrasonik sensörün mesafeyi ölçmesiyle başlar. Bu ölçüm lcd ekranda gözlemlenir. Referans mesafelere göre gerekli ledin yanması ve buzzerın çalışması ile sürücüye uyarı yapılır. Tüm bu sistemin kontrolü arduino ile gerçekleştirilmektedir. Bu sistem park etme zorluğu yaşayan sürücülere büyük ölçüde kolaylık sağlayacaktır. ABSTRACT Ultrasonic distance sensor used in many areas of technology in today's parking drive is measured and the difficulty of living was intended to secure the car park. Ultrasonic sensors in the project, microcontroller (Arduino), toy cars, Leds and buzzer are used. The system begins with a toy car to measure the distance of the ultrasonic sensor placed on the rear section. These measurements are observed LCD screen. Led illumination is required according to the reference distance and warning buzzers work is done by the driver. All this is achieved with the control system arduino. This system will allow drivers to park to greatly ease the difficulty of living. iii

7 SEMBOLLER LİSTESİ t: Zaman (s) T: Sıcaklık ( C) f: Frekans (Hz) V: Gerilim R: Direnç(Ω) X: Uzunluk(metre) A: Elektrik akımı (amper) iv

8 KISALTMALAR LİSTESİ DC: Doğru Akım EEPROM: Electronically Erasable Praogrammable Read-Only Memory EMI: Elektromanyetik uyumluluk ve Girişim ICSP: In-Circuit Serial Programming GND: Ground LCD: Liquid Crystal Display LED: Light Emitting Diode NG: Negatif PCB: Baskılı Devre Kartı PZ: Pozitif PWM: Pulse Width Modulation RAM: Random Access Memory ROM: Read Only Memory SRAM: Static Random Access Memory UART: Universal Asynchronous Receiver-Transmitter v

9 ŞEKİL LİSTESİ Sayfa Şekil 2.1 : Sensörden gönderilen dalgalar ve nesneden yansıyan dalgaların gösterimi Şekil 2.2 : Ultrasonik sensörün çalışma şeması Şekil 2.3 : Ultrasonik Sensörün Bacak Bağlantı Şeması... 9 Şekil 2.4 : Ultrasonik sensörün tipik ışıma paterni Şekil 2.5: Arduino Uno...12 Şekil 2.6: Arduino Bacak Pin Gösterimi...18 Şekil 2.7: Lcd Gösterge Paneli Şekil 2.8: Buzzer Gösterimi Şekil 2.9 : Led Gösterimi Şekil 2.10 : Direnç Elemanı Şekil 2.11: Devrenin Fritzing Programında Tasarımı...23 Şekil 2.12: Sistemin breadboardda testinin yapılması Şekil 2.13: Pcb nin Ares te Çizimi Şekil 2.14: Areste çizilen yolların kaydedilmek üzere çıktısının alınması...25 Şekil 2.15: Baskı devresinin bakır plakete yapıştırılması Şekil 2.16 : Baskı devresinin son hali...27 Şekil 2.17: Projenin Nihai Hali...29 vi

10 TABLO LİSTESİ Sayfa Tablo 2.1 : HC-SR04 Ultrasonik sensörün özellikleri...5 Tablo 2.2: Arduino Çeşitleri ve Özellikleri...15 Tablo 2.3 : LCD pinleri ve Fonksiyonları...20 vii

11 Bölüm 1. GİRİŞ 1.1 Literatür Özeti Ultrasonik algılayıcılar ilk defa 1917 yılında kullanılmaya başlanmıştır. Ses dalgaları yoluyla cisimlerin yerini saptayan bu aracın temel ilkeleri Fransız fizikçi Paul Langevin tarafından ortaya atılmıştır [1]. Ses dalgasının bir noktaya gönderilip geri gelme süresine bağlı olarak ölçülen mesafe değerinden faydalanılmaktadır. Bu sistemde birden fazla sefer paketler yayımlanır ve ekonun alındığı zaman ölçülür. Bu zamana uçuş zamanı da denir. Bu zamanın mesafelerin ölçümünde kullanılmasında ses hızının bildiğimiz değerinin değişmediği ya da çevresel sıcaklığa bağlı olarak ihmal edilebilir bir biçimde değiştiği varsayılır. Ultrasonik algılayıcılar lazer algılayıcılara göre daha ekonomiktir. Ultrasonik algılayıcılarla mesafe ölçümündeki ana dezavantaj nesnelerin yüzeyinden gerçekleşen yansıma ile ilgili problemlerdir. Buna aynasal yansıma adı da verilir [2]. Yansıma yönü gelen ses dalgasının yüzeyle yaptığı açıyla ve yüzeyin şekliyle ilgilidir. Geliş açısı ne kadar ufak olursa, sesin yansıma yapmadan yüzeyi sıyırması ihtimali o kadar yükselir ve bu şekilde hatalı bir mesafe ölçümü yapılır. Bu duruma aynasal denmesi sebebi, kaygan yüzeylerin, yansıtıcı özellikleri ile bu sorunun büyümesine yol açmasıdır. Daha kaba yüzeylerde ise düzensiz yansımalardan birinin geri dönme ihtimali daha yüksektir. Uzak mesafelerde ise ölçümlerin kesinliği büyük oranda düşecektir, bunun sebebi yanlış ölçümlerin dönmesi ihtimalinin yüksek olmasıdır. Bu dezavantajlarına ragmen ultrasonik algılayıcılar ile mesafe ölçümleri sıklıkla uygulanmaktadır. 1

12 1.2 Bitirme Projesinin Amacı Günümüzde teknolojinin gelişmesi ile insan hayatı çok daha kolaylaşmıştır. Her geçen gün gelişen ve değişen teknolojinin bize sunduğu olanaklardan yararlandığımız bu projede ultrasonik sensör yardımı ile temassız mesafe ölçümü yaparak araçların güvenli park etmesi amaçlandı. Bu sistem, her şeyden önce görüş alanınızın kısıtlı olduğu ya da olmadığı durumlarda aracınızı güvenli bir şekilde park etmenize yardımcı olur. Kolay ve güvenli bir şekilde aracınızı park etmenizi sağlayacak araç park sensörü yapılan araştırmalara göre araçların kaza yapma olasılığını ciddi düzeyde düşürüyor. Aracında sensör bulunmayan araçlar basit kazalar yaparken sensör kullanan araç sürücülerin belli başlı kazalardan kurtulmasını sağlar. Proje uygun maliyet ve tasarım kolaylığı ile böylesine büyük bir sorun için mükemmel bir çözüm sunmaktadır. Bu proje ultrasonik sensörlerin algılama özelliğinden yararlanılarak araçların güvenli park etmesine yardımcı olmaktadır. Yüksek çözünürlük, hassasiyet, optik karakteristiklerden etkilenmeme gibi özellikleri sayesinde ultrasonik sensör tercih edildi. Bu sistemde mikrodenetleyici(arduino), ses dalgası göndermek için ultrasonik sensör, mesafeyi gözlemleyebilmek için LCD, mesafeye göre farklı renkte led ve mesafeye göre farklı frekanslarda çalışan buzzer kullanıldı. 2

13 Bölüm 2. MATERYAL VE YÖNTEM 2.1 Uzaklık Ölçme Teknikleri Konum ve cisim algılama için en iyi çözümün, doğa tarafından getirildiği görülmektedir. Bu çözümün en iyi uygulayıcıları kuşkusuz yarasalardır. Yarasalar sadece karanlık ve aydınlığı algılayabilecek bir göz yapısına sahiptirler ve yaşamlarını gece avlanarak sürdürürler. Buna rağmen sahip oldukları karmaşık ultrasonik algılama sistemi sayesinde, karanlık bir odanın zeminindeki küçücük bir tırtılı bile algılar ve avlarlar [3]. Birçok oturmuş sistem dizaynlarında fiziksel temas olmadan objelerin ve sınırların uzaklığını ayırt etmek önemli hale gelmiştir. Mesafeyi ölçmek için kullanılan bazı teknikler vardır. 1. Ultrasonik dalgalar 2. RF (elektromanyetik dalgalar) 3. Lazer Tüm bu tekniklerde sinyal nesneye gönderilir ve yansıtılır. Biz bu yansıtılmış sinyali mesafeyi ölçmek için kullanırız. Lazer kullanımıyla mesafeyi daha keskin ve sağlam ölçebiliriz. Duman ve havadaki bazı partiküller ölçümleri etkileyebilir. Lazer metrenin iki çeşidi vardır: ladar (lazerle mesafe ölçme) ve lidar (ışıkla mesafe ölçme). RF kullanıldığında frekans 10 MHz ile 100 MHz aralığında olmalıdır. Bu sistemin lazerli olana göre daha kötü sonuçları vardır ama duman ve bazı partiküller tarafından etkilenmezler. Kısa mesafelerde (100m-200m) bu sistemlerden iyi sonuçlar alabiliriz. Bu sistemin diğerlerinden farkı ise yansıtılmış sinyal kullanmamamızdır. Sinyal almak ve RF mesafe ölçere cevap vermek için mobil bir iletici kullanırız. Ultrasonik mesafe ölçerleri düşük frekanslarda çalışır. Bu ultrasonik ölçerleri diğerlerinden daha ucuz ve basit yapar. Diğer taraftan ultrasonik sinyaller uzaklaştıkça zayıflar bu yüzden uzun mesafelerde kullanılmazlar. 3

14 2.2 Ultrasonik Sensörler Ultrasonik sensörler ultrasonik ses dalgaları yayan ve bunların engellere çarpıp geri dönmesine kadar geçen süreyi hesaplayarak aradaki uzaklığı belirleyebilen sensörlerdir. İnsanlar tarafından normalde duyulamayan 20kHz üzerindeki frekanlardaki seslere ultrasonik dalgalar denir. Ultrasonik ses dalgaları 20 khz ile 500 khz arasında frekanslara sahip ses dalgalarıdır. Bu sensörlerde bu kadar yüksek frekanslarda ses dalgalarının yayılmasının nedeni; bu frekanslardaki dalgaların düzgün doğrusal şekilde ilerlemeleri, enerjilerinin yüksek olması ve sert yüzeylerden kolayca yansımasıdır. Tüm katı ve sıvı cisimler ultrasonik dalgayı çok iyi oranda yansıtırlar. Hem katı hem de sıvı cisimlerden ultrasonik enerjinin %99 u yansıtılır. Çok ufak oranlardaki enerji miktarı cisim tarafından emilir. Ultrasonik sensörlerin algılama uzaklığı uygun koşullarda 30 metreye varabilir. Ultrasonik sensörlerde iki adet transducer bulunur. Bunlardan biri ultrasonik speaker diğeri de ultrasonik mikrofondur. Elektronik devre ile ultrasonik speaker'dan ses dalgasının yayılma anı ile bu ses dalgasının engele çarpıp yansıyarak ultrasonik mikrofon tarafından algılanması arasındaki zaman ölçülür ve bu zamanın ikiye bölünüp ses hızı ile çarpılması sonucunda da engel ile ultrasonik sensör arasındaki mesafe hesaplanır. 2.3 Ultrasonik Sensörün Özellikleri Ultrasonik sensör karşısındaki nesneye olan mesafesini hesaplayan bir input kaynağıdır. Bu tür sensörlerin esin kaynağı yunuslar ve yarasalardır. 2cm ile 400cm arası mesafe en sağlıklı okuma yaptığı aralıktır. 4

15 Tablo 2.1 : HC-SR04 Ultrasonik sensörün özellikleri[4] ELEKTRİKSEL PARAMETRELER Güç Kaynağı Minimum akım Çalışma akımı Çalışma frekansı Efektif Açı Mesafe ölçüm arası Hassasiyet Tetikleme girişi darbe genişliği Boyut HC-SR04 MODÜLÜ +5V DC <2mA 15mA 40 khz <15 derece 2cm 400cm 0.3cm 10uS 45mm x 20mm x 15mm 2.4 Ultrasonik Sensörler İle İlgili Temel Kavramlar Doğruluk Sensör tarafından hesaplanan bir büyüklüğün gerçek değerine uygunluk derecesidir Hassasiyet Sensörün çok küçük bir değişimi bile ölçebilmesidir Ölçüm aralılığı Algılayıcının cevap verebildiği etkinin minimum ve maksimum değerleridir. 5

16 2.4.4 Çözünürlük Bir algılayıcının çözünürlüğü, güvenilir bir biçimde algıladığı en küçük girişin artımıdır Tekrarlanabilirlik Aynı şartlarda yapılan ölçümlerin büyük ölçüde birbirlerine benzer olma kabiliyetidir Cevap Zamanı Sensörün giriş parametresinde oluşan değişime karşı çıkışa tepki verme süresinin bir ölçüsüdür. 2.5 Ultrasonik Sensörlerin Avantajları Algılama fonksiyonlarında kullanıldıklarında ultrasonik yöntem klasik sensörlere göre birçok avantaj sağlamaktadır. Hareketli nesneler tespit edilip mesafeler ölçülebilir. Renkten etkilenmez, yüzey şeklinden ve hedef cismin malzemesinden diğer sensörlere göre daha az etkilenir. Bakım gerektirmez. Uzak mesafelerden bile küçük objeleri tespit edebilir. Titreşim, kızılötesi radyasyon, çevre gürültüsü ve EMI radyasyonuna karşı dirençlidir. 6

17 2.6 Ultrasonik Sensörlerin Çalışma Prensibi Ultrasonik sensörlerin çalışma prensipleri ise genel olarak şu şekilde; 1-40kHz frekansta bir ses sinyali özel bir hoparlör yardımıyla ortama gönderilir. 2- Gönderilen sinyalin yankısı özel bir mikrofon yardımıyla alınır. 3- Gönderilen sinyal ile gelen sinyal arasındaki zaman farkı hesaplanır. 4- Ölçülen zaman farkı sesin o ortamdaki hızı ile çarpıldığında ise mesafe bulunur. İnsan kulağı 20Hz ile 20kHz arası frekanlardaki ses dalgalarını duyabilme yetisine sahip olduğu için bu sensörden çıkan sesleri duyamaz, hatta yaş ilerledikçe bu eşik 20kHz den aşağı düşer bu sebepten dolayı ortamda bizi rahatsız edici bir gürültü olmaz. Şekil 2.1 : Sensörden gönderilen dalgalar ve nesneden yansıyan dalgaların gösterimi Su yüzeyinde bir dalga oluşturduğumuzda, o dalga sönümlenene kadar yol alır. Eğer herhangi bir engele çarparsa yön değiştirir. Burada ise su molekülleri yerine hava molekülleri ses dalgalarını iletmekte. 7

18 Şekil 2.2 : Ultrasonik sensörün çalışma şeması Şekil 2.2 de en üstteki Timing çizelgesi bizim sensörden göndermek istediğimiz ultrasonik Pulse dizisinin tetiklenmesini sağlayan "Trigger Pulse (tetikleme darbesi)" olarak isimlendirilen sinyale ait ortadaki sinyal, tetikleme sinyaline göre sistem tarafından gönderilen darbe dizisinin zamanlama çizelgesi en attaki ise gönderilen darbe dizisinin ekosunu dinlediğimiz zaman dilimini gösteren zamanlama çizelgesi. Sitemin çalışması ise şu şekilde; sensörün datasheetinden alınan modül bacak bağlantı şeması Şekil 2.3 te yer almaktadır. 8

19 Şekil 2.3 : Ultrasonik Sensörün Bacak Bağlantı Şeması Bu şemada 5V ve GND bağlantılarını yaptıktan sonra "Trigger Pulse Input" bacağından zamanlama diyagramında en üstte görülen şekilde tetikleme sinyalini gönderilir. Bu sinyalin en az 10 mikrosaniye olması gerektiği ise datasheette belirtilmiş, aksi takdirde doğru sonuç alınmaz. Bu adımda sensör üzerindeki devre sayesinde gerçekleşen olaylar var. Zamanlama çizelgesinde ortadaki 8 darbelik "sonic burst" ses sinyali ortama, ileri doğru yönlendirilmiş bir şekilde gönderilir. Ortama gönderilen ses sinyalinin "Echo Pulse Output" bacağında dinlenilmesi gerekiyor. Bu dinlemenin zamanlama çizelgesine bakılırsa bu ekonun en erken gelme zamanı 100 mikrosaniye en geç ise 18 milisaniye, eğer sensör önünde herhangi bir engel yok ise eko sinyali 36 milisaniyede bize ulaşır daha doğrusu sensör önümüzde ölçebildiğimiz mesafe uzaklığında herhangi bir cisim olmadığını belirtmek için bu sinyali gönderir. Alınan ölçümü metre veya santimetreye çevirme işlemi yapılır. Bunun için bilinmesi gereken ise, ölçüm yapılan ortamdaki nem ve hava sıcaklığına bağlı olan ses hızı. zaman x ses hızı / 2 = mesafe Formülünden mesafeyi kolayca hesaplanır. Yalnız dikkat edilmesi gereken nokta skalaların aynı olması. Yani saniye-saniye veya santimetre-santimetre vb. 9

20 Örnek verilecek olursa; deniz seviyesinde 21 C sıcaklıkta ses hızı 340m/s olarak verilmiş bizim ölçtüğümüz zaman ise 200 mikrosaniye ise yapmamız gereken işlem; 340 m/s x (200x10^-6)s / 2 = 0.034metre = 3.4cm Formülde yer alan bölüm halindeki 2, ölçüm zamanımızın ses sinyalinin gidiş ve gelişini içerdiğinden dolayı formüle dahil edilmiştir. Eko sinyali aldıktan sonra bir sonraki tetikleme sinyalini göndermeden önce en az 10 milisaniye beklemek. 2.7 Ultrasonik Sensörlerde Ölçümü Etkileyen Faktörler Sıcak cisim dalgayı dağıtarak yansıttığı için soğuk cisimlerdeki ölçümler daha güvenilirdir. Cismin büyüklüğü ve şekli de ölçmeyi etkileyen faktörlerdendir. Ufak ve silindirik cisimler için algılama mesafesi daha düşüktür. Maddenin yapıldığı malzeme ya da renginden bağımsızdır. Cismin konumu sensöre dik iken algılama gerçekleşir. Ancak cisim, sinyal açısının yarısı kadar eğildiğinde ses sinyali geri yansımaz. Ultrasonik sensörlerde yansıyan işaretin dönme süre bilgisine göre işlem yapıldığında bazı anlaşılmazlıktan kaynaklanan yorum hatası yapılabilmektedir. Şekil 2.4 te görüldüğü gibi örneğin sensörün yüzü kendine daha yakın düz bir cisim ile paralel olsun. Bu cismin arkasında ise yansıtıcı yüzeyi olan çok geniş bir duvar olduğunda, sensör tarafından algılanan bilgi sensörün önünde bulunan yakın cisme göre yorumlanır. Buna rağmen bazen yansıyan işaretin dönme süre bilgisi anlamlı cismi algılamamızda bizi yanıltabilir. 10

21 Şekil 2.4: Ultrasonik sensörün tipik ışıma paterni [5] 2.8 Ultrasonik Sensör Kullanım Alanları Bu uygulamayı nerede kullanabileceğimizle ilgili ön bilgi olması için hassas mesafe ölçümünün gerekli olduğu yerleri sıralayacak olursak; 1. Çeşitli robotik uygulamalarda, 2. Hırsız alarm devrelerinde, 3. Endüstriyel kontrol sistemlerinde, 4. Görme engelliler için geliştirilen cihazlarda, 5. Park sensörlerinde, 6. Mini insansız hava araçlarında, 7. Otomatik kapı sensörlerinde, 8. Sıvı seviyesi algılama sistemlerinde kullanılmaktadır 11

22 2.9 Sistemin Kontrolünde Kullanılan Programlama Platformu Arduino Arduino açık kaynak kodlu bir elektronik platformdur. Arduino işlemcileri atmel firmasının ürünleridir. Bootloader atmega çipini programlamak için yazılmış ve çipin epromuna kayıt edilmiş bir programdır. Arduino, bir giriş çıkış kartı ve Processing/Wiring dilinin bir uygulamasını içeren geliştirme ortamından, İtalyan elektronik mühendisleri tarafından açık kaynak kodlu geliştirilen ve isteyen herkesin baskı devreleri indirerek kendi devrelerini basabilecekleri dilerlerse şık bir görüntüye sahip hazır basılmış ve bileşenleri yerleştirilmiş halde alabilecekleri, esnek, kolay kullanımlı donanım ve yazılım tabanlı bir fiziksel programlama platformudur. [6] Şekil 2.5: Arduino Uno 12

23 Arduino tek başına çalışan interaktif nesneler geliştirmek için kullanılabileceği gibi bilgisayar üzerinde çalışan yazılımlara da bağlanabilir. Hazır üretilmiş kartlar satın alınabilir veya kendileri üretmek isteyenler için donanım tasarımı ile ilgili bilgiler mevcuttur. Arduino geliştirme kartı üzerindeki mikroişlemci (AtmegaXX) Arduino programlama dili (wiring tabanlı) ile programlanır ve bu program Processing tabanlı Arduino Yazılım Geliştirme Ortamı (IDE) yardımı ile karta yüklenir Arduino Temel Donanım Özellikleri Bu donanım özellikleri boarda göre farklı özellikler göstermektir. 1. ATmega8, ATmega168, ATmega328 mikroişlemci 2. 5 voltluk regüle entegresi, 3. 16MHz kristal osilator ya da seramik rezonatör, 4. Flash Memory, 5. SRAM 6. EEPROM 2.11 Arduino Çeşitlerinin Genel Özellikleri ve Aralarındaki Farklar Arduino kartlarının birçok çeşidi vardır: 1.ArduinoUno 2.Arduino Mega ArduinoLilypad 4.Arduino Mega ADK 5.Arduino Ethernet 6.Arduino Bluetooth 7.Arduino Mini ve Mini Pro 8.ArduinoNano 9.ArduinoFio 13

24 Genel olarak bütün kartlarda benzer bileşenler yer almaktadır. Fakat kartların giriş/çıkış pinlerinde, mikro denetleyici modellerinde ve dahili modüllerin sayısı ile çalışma gerilimlerinde farklılıklar bulunmaktadır. Farklı tipteki bu Arduino ların donanım özelliklerine Tablo 2.2 de yer verilmiştir. Bu tablodaki bilgiler proje için doğru olan Arduino yu seçilmesine yardımcı olmuştur. Proje için maliyeti ve özellikleri de hesaba katarak Arduno Uno denetleyicisinin uygun olduğuna karar verildi. Tablo 2.2: Arduino Çeşitleri ve Özellikleri Giriş voltajı Arduino kartı için önerilen voltaj aralığıdır. Kart maksimum voltaj aralığından çok az daha fazla voltajla da çalışabilir. Sistem voltajı kartın sistem voltajıdır diğer bir deyişle Arduino da bulunan mikroişlemcinin çalıştığı voltajdır. UART Arduino nun desteklediği, birbirinden ayrı seri bağlantı çizgileri sayısıdır. 14

25 PWM Sinyal üretebilme kapasitesi olan dijital giriş/çıkış ların sayısıdır. PWM sinyalleri analog çıkışlar gibidir. Dijital I/O Arduino daki dijital giriş/çıkış ların sayısıdır. Bunların her biri giriş ya da çıkış olarak bazısı ise PWM olabilecek şekilde tasarlanmıştır.[7] Analog giriş Arduino daki kullanılabilir analog girişlerin toplam sayısıdır. Analog pinler A harfi ve yanındaki numaralarla isimlendirilir. Programlama arayüzü Arduino kartını programlamak için bilgisayarla bağlantı kurmayı sağlar.[8] 2.12 Arduino'nun Özellikleri Kolay bir şekilde çevresiyle etkileşime girebilen sistemler tasarlanabilir. Arduino kartları üzerinde Atmega firmasının 8 ve 32 bit mikrodenetleyicileri bulunur, arduino kütüphaneleri ile mikrodenetleyicileri kolaylıkla programlanabilir, analog ve dijital girişleri sayesinde analog ve dijital veriler işlenebilir, sensörlerden gelen veriler kullanılabilir, dış dünyaya çıktılar (ses, ışık, hareket vs.) üretebilir Arduino UNO ATmega328 mikrodenetleyici içeren bir Arduino kartıdır. Arduino 'nun en yaygın kullanılan kartı olduğu söylenebilir. Arduino Uno 'nun ilk modelinden sonra Arduino Uno R2, Arduino Uno SMD ve son olarak Arduino Uno R3 çıkmıştır. Arduino Uno 'nun 14 tane dijital giriş / çıkış pini vardır. Bunlardan 6 tanesi PWM çıkışı olarak kullanılabilir. Ayrıca 6 adet analog girişi, bir adet 16 MHz kristal osilatörü, USB bağlantısı, power jakı (2.1mm), ICSP başlığı ve reset butonu bulunmaktadır. Arduino Uno bir mikrodenetleyiciyi desteklemek için gerekli 15

26 bileşenlerin hepsini içerir. Arduino Uno 'yu bir bilgisayara bağlayarak, bir adaptör ile ya da pil ile çalıştırabilirsiniz. Şekil2.6 da Arduino Uno R3 'ün kısımları gösterilmektedir. Şekil 2.6: Arduino Bacak Pin Gösterimi Arduinu Uno temel donanım özellikleri: 1. Mikrodenetleyici : ATmega328 2.Çalışma gerilimi : +5 V DC 3.Tavsiye edilen besleme gerilimi : 7-12 V DC 4. Besleme gerilimi limitleri : 6-20 V 5. Dijital giriş / çıkış pinleri : 14 tane (6 tanesi PWM çıkışını destekler) 6. Analog giriş pinleri : 6 tane 7. Giriş / çıkış pini başına düşen DC akım : 40 ma 8. 3,3 V pini için akım : 50 ma 9. Flash hafıza : 32 KB (0.5 KB bootloader için kullanılır) 10. SRAM : 2 KB 11. EEPROM : 1 KB 12. Saat frekansı : 16 MHz 16

27 2.14 Arduino nun Tercih Edilmesinin Nedenleri Arduino birçok sensör tipi ile uyumlu bir şekilde bağlanabilir. Proje için kullanılan ultrasonik sensörü ile de uyum içerisindedir. Arduino ile birlikte çalışabilecek birçok ek donanım ürünleri vardır. Arduino nun geliştirme ortamının ve sürücülerinin kurulumu kolaydır. Benzerlerine göre fiyatı uygundur. Geniş bir kütüphanesi bulunmaktadır bu sayede karmaşık işlemler kolaylıkla gerçekleşmektedir. Programlar başka bir platform üzerinde koşmadığından ve yorumlamalı bir dili olmadığından oldukça hızlı çalışabilirler. [9] 2.15 LCD Gösterge Paneli LCD, Liquid Crystal Display yani Sıvı Kristal Ekran elektrikle kutuplanan sıvının ışığı tek fazlı geçirmesi ve önüne eklenen bir kutuplanma filtresi ile gözle görülebilmesi ilkesine dayanan bir görüntü teknolojisidir. Şekil 2.7: Lcd Gösterge Paneli 17

28 LCD lerde bulunan sıvı kristaller sıcaklığa ve madde yapısına göre termotropik ve liyotropik fazlarda bulunabilirler. Termotropik fazlı sıvı kristallerin bir alt grubu olan nematik likit kristallerin, kıvrık nematikler (Twisted Nematics - TN) adı verilen çeşidi uygulanan akımın gerilimine bağlı olarak düz konuma yani kıvrık olmayan nematikler haline gelir. Nematik sıvı kristaller, LCD lerin yapılmasını mümkün kılan sıvı kristal fazıdır. LCD lerin yapılabilmesi için ışık polarize edilebilmeli, sıvı kristaller polarize edilmiş ışığı geçirebilmeli, sıvı kristallerin molekül dizilimi elektrik akımı ile değiştirilebilmeli ve elektriği ileten bir yapıya sahip olunmalıdır. Tablo 2.3 : LCD pinleri ve Fonksiyonları LCD PİNLERİ FONKSİYONLARI 1. Vss Toprak(Ground) 2. Vcc +5V 3. Vee Kontrast 4. RS Register select 5. RW Read/Write 6. E Enable 7-14 D0-D7 Data Girişleri 15. BL+ Arka panel ışığı pozitif ucu 16. BL- Arka panel ışığı negatif ucu 2.16 Buzzer Buzzer çeşitli inputlar(sinyaller) alır ve buna cevaben ses yayar. Çalışma mantığı; İlk önce buzzer direnç ve transistör kullanarak input pinine gelen dc voltu salınım sinyaline çevirir. İnduktör bobini kullanarak sinyal büyütülür. Piezo seramik diske yüksek gerilim uygulandığında radyal yönde mekanik olarak genişleme ve daralmaya sebep olur. Bu da içerideki metal plakanın ters yönde bükülmesine sebep olur. 18

29 Metal plakanın sürekli olarak zıt yönde bükülmesi ve büzülmesi sonucu buzzer havada ses dalgaları üretir. Şekil 2.8: Buzzer Gösterimi Buzzer enerjiyi bir yolla alır ve onu akustik enerjisine çevirir. Bazı buzzerlar kendi devrelerine sahiptir ve onlar gücü direkt olarak cihazın güç kaynağından alır. Diğer yandan bazı buzzerler ise pilli olabilir olası şebeke kesintisinde çalışmaya devam etmesi için. Bazı buzzerlar ise tehlikeli seviyede gerilime sahip güç kaynaklarının üzerinde bulunur ve şebeke yerine tehlikeli gerilim hattından beslenerek çalışır LED LED, İngilizce' de Light Emitting Diode kelimelerinin kısaltılmış halidir ve Işık Yayan Diyot anlamına gelir. Ledlerin genel görünüşü Şekil 2.9 da gösterildiği gibidir Şekil 2.9 : Led Gösterimi 19

30 Led ler yarı iletken malzemelerdir. Ana maddeleri silikondur. Üzerinden akım geçtiğinde foton açığa çıkararak ışık verirler. Değişik açıda ışık verecek şekilde üretilebilirler. Led in en önemli kısmı yarı iletken malzemeden oluşan ve ışık yayan led çipidir. Led çipi noktasal bir ışık kaynağıdır ve kılıf içine yerleştirilmiş yansıtıcı eleman sayesinde ışığın belirli bir yöne doğru yayılması sağlanır. Şeffaf kılıflı bir lede dikkatli bakılırsa led çipi gözle görülebilir. Led lerin direnci dinamiktir. Yani bu direnç üzerinden geçen akıma göre değişir. Bu yüzden ledi bir akım kaynağına doğrudan bağlarsak kısa devre olur. Bu yüzden devreye seri bir direnç bağlamak gerekir. Led ler tıpkı bir zener diyot gibi üzerinde sabit bir gerilim düşürür.[10] 2.18 Direnç Elemanı Direncin kelime anlamı, bir şeye karşı gösterilen zorluktur. Devre elemanı olan dirençte devrede akıma karşı bir zorluk göstererek akım sınırlaması yapar. Elektrik enerjisi direnç üzerinde ısıya dönüşerek harcanır. Şekil 2.10: Direnç Elemanı Devreden geçen akımı sınırlayarak belli bir değerde tutmak, devrenin besleme gerilimini bölüp küçülterek diğer elemanların çalışmasını sağlamak, hassas devre elemanlarının yüksek akımdan zarar görmesini engellemek, yük (alıcı) görevi yapmak ve ısı enerjisi elde etmek gibi amaçlarla kullanılır. 20

31 2.19 Simülasyon Çalışmaları Sistemin devre bağlantılarının yapılması Şekil 2.11: Devrenin Fritzing Programında Tasarımı Devrenin tasarımı Şekil 2.11 de görüldüğü gibi Fritzing programında yapıldı. Şekil 2.11 de görüldüğü gibi güç ve toprak arduino da bulunan pinlerden alındı. Ledlerin + kutbuna 330 ohm luk direnç bağlandı. kutbu Gnd ye bağlandı. Lcd panel datasheete uygun bir şekilde Vcc ve Gnd bağlantıları yapıldı. Kontrast ayarı için potansiyometre kullanıldı ve Lcd panelin 3. Pinine bağlantısı yapıldı. Buzzer negatif ucu Gnd ye pozitif ucu arduinoya bağlandı. Son olarak ultrasonik sensörün echo ve trig pinlerinin yanında Vcc ve Gnd bağlantıları yapıldı. Bu devreye uygun bir şekilde breadboardla testi yapıldı (Şekil2.12) ve gereğine uygun bir şekilde çalıştığı gözlemlendi. 21

32 Şekil 2.12: Sistemin breadboardda testinin yapılması Isıs-Ares baskı devresi uygulaması Isis de simülasyon elemanlarını seçerken Ares de karşılığının var olup olmadığına dikkat edilmelidir. Yani Isis de seçilen elemanın Ares de baskı devre karşılığı gözükmelidir. Ares te karşılık modeli olmayan elemanların modelini Ares te oluşturmamız gerekir. İsis deki açık şema karşılığının Ares te olup olmadığını anlamak için seçilen elemanın üzerine sağ tıklanır ve Packaging Tool komutu seçilir. Böylece kullanılacak elemanın Ares te karşılığının olup olmadığı öğrenilir. Proje için tasarlanan pcb kompleks olmadığı için bu tür durumlar yaşanmadı. Pcb de 3 adet led, 3 adet direnç, 1 adet potasiyometre ve sistemin güç ve toprak hattı için gerekli sayıda pin soketi tasarımı yapıldı. 22

33 Şekil 2.13: Pcb nin Ares te Çizimi Bu tasarımda İsis kullanılmadan Ares te yollar manuel olarak çizildi. Şekil 2.14: Areste çizilen yolların kaydedilmek üzere çıktısının alınması 23

34 Hazırlanan baskı devre şeması lazer yazıcı ile kuşe kâğıda çıktı olarak alınır. Devreyi çıkartacağımız bakır plaketin temiz olması oldukça önemlidir. Hatta plaket önceden ince zımpara kağıdı ile zımparalanabilir. Bu çıktının daha iyi bir şekilde plakette kalmasını sağlar. Plaket temizlendikten sonra bakır yüzeyde parmak izi kalması için el ile temas etmemek gerekir. Ya da aseton ile bakır kısmı temizlenebilir. Kuşe kâğıt hazırlanan bakır plaketin üzerine güzelce yerleştirilir. Kâğıdın üzerinde ütü gezdirilir. Kullanılan ütünün buharı kapalı olmalıdır. Ütü kâğıda buhar vermemelidir. Sadece ütünün ısısından yararlanılmalıdır. Ütü kâğıt üzerinde bastırılarak gezdirilir. Sabit bir şekilde kâğıdın üzerinde tutulmamalıdır. Aksi taktirde bakır plaket eğrilir. Kâğıt üzerinde yaklaşık 5-10 dakika kadar ütü gezdirilir. Kâğıt bir süre sonra bakır levhaya yapışacaktır. Ilık su yardımı ile plaket ve kağıt ayrıştırılır. Levha üzerinde mürekkep çıkmayan bölgeler baskı devre kalemi ile boyanır. Yolların tam anlamıyla çıkmasına özen gösterilir. Şekil 2.15: Baskı devresinin bakır plakete yapıştırılması 24

35 Bu aşamadan sonra eritme aşamasına geçilir. Plastik bir kabın içerisine 4 ölçek tuz ruhu 1 ölçek perhidrol katılır. Perhidrol bakırı eriten kuvvetli bir asittir. Çok fazla perhidrol kullanılmamalıdır. Bakırın hızlı bir şekilde çözünmesi yollara zarar verebilir. Bakırla tepkimeye giren çözelti yeşil bir renk alır. Tepkimeden çıkan gazı solumamak gerekir. Zararlı bir gazdır. Levha çözelti içerisinde çok fazla bekletilmemelidir. Çözeltiden çıkartılan levha suya tutulur ve asitten iyice arındırılır. Levhanın üzerindeki boyayı çıkartmak için aseton, tiner veya alkol kullanılır. Levha delinir ve lehim aşamasına gelinmiş olunur. Şekil 2.16 da devrenin baskı devre şekli gösterilmektedir. Lehim yaparken dikkat edilmesi gereken önemli bir husus da lehimi iletim yollarına bulaştırmamaktır. Bu durumda proje kısa devre olur ve sistem çalışmaz. Yollar çıktıktan sonra matkap ile belirlenen noktalara delik açıldı ve elektronik elemanlar yerleştirilerek lehimleme aşaması tamamlandı. Şekil 2.16 : Baskı devresinin son hali 25

36 BÖLÜM 3. BULGULAR VE TARTIŞMA Yapılan literatür taramasında araç park etme asistanı teknoloji olarak hangi konumda olduğu gözlemlenmiştir. Bu konudaki sistemlerini sürekli olarak geliştiği. Kullanıcılara güvenli araç park etme imkanı sunabilmek için yenilikler sunduğu gözlenmiştir. Bu amaçla gelişen teknolojinin kullandığı bu sistemleri uygulayarak yapılabilirliği ve geliştirilen algoritmalarla daha da iyi bir sonuç alınabileceği anlaşılmıştır. Ayrıca bu sistemlere sahip olmayan araçlara da sistemin uygulanabilecek olması düşük maliyetlerle daha güvenli park etme imkanı sunmaktadır. 26

37 BÖLÜM 4. SONUÇLAR Proje gerekli aşamalar tamamlandıktan sonra çalıştırıldı. Eksik görülen yerlerde iyileştirilmeler yapıldı. Devre göze hoş gelecek şekilde düzenlendi. Sistem başlangıçta belirlenen amaca uygun olarak çalıştı. Sisteme güç verildiğinde aracın arkasında herhangi bir engel ya da araç olduğunda araç ultrasonik sensörünü kullanarak bu cismi algılamaktadır. Cisim algılandıktan sonra cisme olan mesafe Lcd ekran üzerinde görüntülenir. Mesafe 50 cm den fazla ise herhangi bir uyarı verilmez. Mesafe 30 ve 50 cm aralığında ise buzzer çalışmaya başlar, yeşil led yanar ve lcd ekranda güvenli mesafe yazısı okunur. Mesafe 15 ile 30 cm aralığında ise sarı led yanar ve buzzer ses çıkarma frekansı artar. Mesafe 5 ve 15 cm aralığında ise kırmızı led yanar ve buzzer frekansıda artar. Son olarak 5 cm den daha az olan mesafelerde tüm ledler yanıp söner ve buzzerın çalışma frekansıda maksimum seviyede olur. Sistem tekrar tekrar denenmiş ve amaca uygun çalıştığı gözlemlenmiştir. Şekil 2.17: Projenin Nihai Hali 27

38 Kaynaklar [1] Graff, K. F., 1981: A History of Ultrasonics, Chapter 1 of Physical Acoustics, Vol. 15, Mason and Thurston, editors, Academic Pres. [2] Min, B.K., Cho, D.W., Lee, J.S. ve Park, Y. P., 1997: Sonar mapping of a mobile robot considering position uncertainity, Robotics & Computer Integrated Manufacturing, Vol. 13, No.1, [3] Berkay,A., Seker, M. ve Esin,M., 2003: Ultrasonik sonar ile mesafe ve nesne algılama, II. Otomasyon Sempozyumu, İzmir Elektrik Mühendisleri Odası, Manisa. [4] Elecfreaks websitesinde bu bilgi doğrulanmaktadır. (Urlhttp://elecfreaks.com/estore/download/EF03085HCSR04_Ultrasonic_Module_User_ Guide.pdf) [5] Thomas, F. Felix Richter, and Michael Wachendorf., 2011: Assessment of forage mass from grassland swards by height measurement using an ultrasonic sensor. Computers and Electronics in Agriculture, 79 (1), [6] E.R. Melgar and C.C. Diez, 2012: Arduino and kinect projects, Distributed to the booktrade world wide by Springer Science+Business Media, p.p , New York. [7] D.Wheat, Arduino Internals, 2011: Distributed to the book trade world wide by Springer Science+Business Media, LLC, p.p , New York. [8] K. Karvinen and T. Karvinen, 2011: Arduino Bots and Gadgets, Published byo Reilly Media, Inc Gravenstein Highway North, Sebastopol, p.p , Printed in Canada. [9] C. Taşdemir, 2016: Arduino, Dikeyeksen yayıncılık, Yazılım ve Eğitim Hizmetleri San. Ve Tic. Ltd. Şti, Yayıncılık Sertifika No 19708, 9. Baskı, Haziran, İstanbul. [10] Harran Üniversitesi websitesinde bu bilgi doğrulanmaktadır. 2013: (Urlhttp:/eng.harran.edu.tr/~nbesli/SEG/03.%20Diyotlar) 28

39 EKLER EK-1 Sistemin Program Kodları #define trigpin 6 #define echopin 7 #include <LiquidCrystal.h> LiquidCrystal lcd(12,11,5,4,3,2); int kirmizi= 9; int sari= 10; int yesil=13; int tonepin = 8; long microsaniyesure, cmmesafe; void setup() { Serial.begin (9600); pinmode(trigpin, OUTPUT); pinmode(echopin, INPUT); lcd.begin(16, 2); pinmode(kirmizi, OUTPUT); pinmode(sari, OUTPUT); pinmode(yesil, OUTPUT); pinmode(tonepin, OUTPUT); } 29

40 void loop() { digitalwrite(trigpin, LOW); delaymicroseconds(2); digitalwrite(trigpin, HIGH); delaymicroseconds(10); digitalwrite(trigpin, LOW); microsaniyesure = pulsein(echopin, HIGH); Serial.println(microsaniyeSure); cmmesafe = microsaniyesure/58.3; lcd.clear(); if (cmmesafe >50 ){ digitalwrite(kirmizi,low); digitalwrite(sari,low); digitalwrite(yesil,low); notone(tonepin); } if (cmmesafe >= 30 && cmmesafe <50){ digitalwrite(kirmizi,low) ; digitalwrite(sari,low) ; digitalwrite(yesil,high); tone(tonepin,200000, 200); 30

41 delay(300); lcd.setcursor(0,0); lcd.print("(guvenli Mesafe)"); } if (cmmesafe >= 15 && cmmesafe <30){ digitalwrite(kirmizi,low); digitalwrite(sari,high) ; digitalwrite(yesil,low); tone(tonepin,200000, 100); delay(200); lcd.setcursor(0,0); lcd.print("(dikkatli ol)"); } if (cmmesafe >=5 && cmmesafe <15 ){ digitalwrite(kirmizi,high); digitalwrite(sari,low); digitalwrite(yesil,low); tone(tonepin, ,50); delay(100); lcd.setcursor(0,0); lcd.print("(riskli Mesafe)"); 31

42 } if (cmmesafe <5 ){ tone(tonepin, ); digitalwrite(kirmizi,high); digitalwrite(sari,high) ; digitalwrite(yesil,high); delay(100); lcd.setcursor(0,0); lcd.print("(tehlikeli Mesafe)"); digitalwrite(kirmizi,low); digitalwrite(sari,low) ; digitalwrite(yesil,low); delay(100); } lcd.setcursor(0,1); lcd.print("mesafe "); lcd.print(cmmesafe); lcd.print(" cm"); delay(1000); } 32

43 Özgeçmiş Hifzullah AKTAŞ 1992 yılında Siirt de doğdu. İlkokul ve lise eğitimini Siirt de tamamladı yılında Marmara Üniversitesi Mekatronik Mühendisliği bölümünde eğitimine başladı. Halen bu bölümde lisans eğitimine devam etmektedir. 33

44 34