KONUM BELİRLEME YÖNTEMLERİ

Transkript

1 KONUM BELİRLEME YÖNTEMLERİ

2 SUNUM ÖZETİ GPS Nedir? DGPS ve RTK Kavramları VRS Nedir? VRS Nasıl Çalışır? VRS de Modellenmesi Gereken Hata Kaynakları Sonuç ve Öneriler

3 ANTALYA AKHİSAR MİHALIÇÇIK EŞME YUNAK KONYA BOZÜYÜK MENTEŞ ANKARA

4 k ; Elinde gps alıcısı olan herhangi bir kullanıcının, uydu sinyalleri yardımıyla Herhangi bir yer ve zamanda Her türlü hava koşullarında Global bir koordinat sisteminde (wgs84) Yüksek duyarlılıkta Ekonomik olarak Anında ve sürekli konum, hız ve zaman belirlemesine olanak veren bir radyo nagivasyon sistemidir.

5 -DGPS te bir alıcı konumu çok iyi bilinen bir noktada sabit iken diğer alıcılar hareketlidir. Sabit noktadaki ölçü veya ölçüler ile hesaplanan yeni koordinatların bilinen eskilerinden farkları alınarak bulunan fark düzeltme olarak gezen alıcıların ölçü ve koordinatlarına getirilir. -Gps ilk tasarlandığında bütün dünyada anında konumlama sistemi sağlayacak bir nagivasyon sitemi olarak düşünülmüştür. Fakat gps in doğasından gelen hata kaynaklarından dolayı özel ölçme donanım ve yazılım kullanılmadan elde edilen anlık koordinatların doğruluğu düşük olmaktadır. Bu yöntemden daha hızlı ve doğru sonuçların elde edildiği DGPS yöntemi geliştirilmiştir.

6 -1980 başlarında GPS kullanıcıları noktalarda uzun süreler durarak topladıkları verileri, ancak büroda proses ederek sonuca ulaşıyorlardı yılından itibaren RTK yöntemleri ile proses ihtiyacı son derece azaldı. -Düzeltme verisi yayınlayan bir baz vericisi kullanarak, diğer alıcılar ile çok kısa süreli oturumlar ile cm altı hassasiyetler ile doğrudan konum elde edilmeye başlandı. -RTK yönteminin bulunmasıyla birlikte GPS çalışmaları sadece kontrol ağları çalışmasından çıkarak, hassas topoğrafik çalışmalar ve yüksek hassasiyetli GIS verisi toplama alanında çok değerli bir yöntem haline gelmiştir.

7 - Yöntemin esası, çalışma bölgesini kaplayan referans istasyonların verilerini kullanarak oluşturulan sanal bir referans istasyonuna göre hareketli alıcıların konumunun belirlenmesine dayanmaktadır. referans alıcı olarak sürekli gözlem yapan sabit GPS istasyonlarının olmasıdır. Δ : Gercek referans istasyonlan : Sanal referans istasyonu O : Hareketli alicilar -Bu istasyonların dağılımı hata modellerini en doğru biçimde oluşturacak şekilde olmaktadır.

8 - Referans istasyonu üzerine alıcı koymaya gerek yoktur. - Cep telefonu teknolojisinin radyo dalgaları sayesinde iletişim eksikliği giderilmiştir. - Çok referans istasyonu olması nedeniyle doğruluk artacağından, hareketli alıcının güvenilir konumlanması sağlanmış olur. - Alıcılar arasındaki mesafe arttıkça iyonosfer, troposfer, efemeris gibi hataları modellemek güç olmakta ve konum doğruluğu azalmaktadır. RTK nın bu gibi eksik yönlerini VRS ile giderilmektedir. -

9 ANA YARDIMCI İSTASYON KONSEPTİ (MASTER - AUXILIARY CONCEPT (MAC)) Yardımcı Referans İstasyonu A 5 Gezici Alıcı 3 Yardımcı Referans İstasyonu C 4 1 Yardımcı Referans İstasyonu D Yardımcı Referans İstasyonu B Ana Referans İstasyonu 2 Analiz Merkezi 1. Referans istasyonlarındaki ham GPS verileri Analiz Merkezine aktarılır. 2. Analiz Merkezinde gerekli olan değerlendirmeler yapılır. 3. Gezici alıcının yaklaşık konumu Analiz Merkezine gönderilir (Opsiyonel). 4. Ana İst. için düzeltmeler ile Yrd. İst. için düzeltme farkları RTCM3.0 formatında yayınlanır. 5. Gezici alıcının koordinatı hassas olarak hesaplanır. 9

10 VRS nasıl çalışıyor? VRS nasıl çalışıyor?

11 Referans İstasyonu verisi Kontrol merkezine akar

12 Gezici konumunu (NMEA) kontrol merkezine gönderir NMEA

13 Kontrol merkezi her gezici için ayrı bir VRS (Sanal Referans İstasyonu) oluşturur VRS

14 Gezici son derece etkili ve verimli RTK ölçmesi gerçekleştirir. VRS

15 ). Gerçek referans istasyon Gözlemleri Gerçek referans istasyonu koordinatları Sanal referans istasyonu gözlemlerinin elde edilmesi aşaması

16 Dünya çapında 4000 den fazla referans istasyonundan oluşan küresel VRS Ağları 2007 Kanada ABD Norveç İsveç Finlandiya Danimarka Belçika AK UT PA VT KY PENN ME USACE Turks & Caico NM WI MS Brasil Benin CA CO Turkiye Japonya Çin Güney Kore Tayvan Malezya Avusturalya Rusya Y.Zellanda KS Arabia New Caledonia Portekiz Yunanistan İspanya Italya İzlanda Singapore Güney Afrika Fransa Polonya İngiltere Litvanya İsviçre Austria Slovenya Almanya Hindistan Slovakya Çek Cumhur. Irlanda Bosna Hersek

17 VRS.de sabit istasyonlardan elde edilip modellenen troposferik ve iyonosferik etkiler seçilen herhangi bir noktaya enterpolasyon yöntemiyle aktarılır. Böylece sabit istasyonların kullanılmasıyla oluşturulan VRS istasyonunun farkı alınmamış faz ve kod ölçüleri iyonosferik ve troposferik etkilerden arındırılır. Bu yüksek kalitedeki veriler kullanılarak RTK ya da hızlı statik (Post-processing) uygulamalarda, mesafenin uzun olması durumunda bile, oldukça iyi sonuçlar elde edilebilir. VRS.de yatay konum doğruluğu 35 km ye kadar olan bazlarda 5 cm civarındadır. Bu hassasiyetin daha fazla artması oluşturulan sanal referans istasyonunun konumuna bağlıdır. Oluşturulan sanal referans istasyonu, sabit istasyonların ağırlık merkezinde ise daha iyi sonuçlar elde etmek mümkündür. Burada iyonosferik aktivitenin de göz önüne alınması gerekmektedir.

18 VRS de MODELLENMESİ GEREKEN HATA KAYNAKLARI 1.Troposferik Etki : İyonosferde kullanılan enterpolasyon yöntemine benzer bir biçimde, ağ çözümünden elde edilen troposfer parametreleri kullanılarak sanal referans istasyonundaki troposfer gecikmesi modellenir. Diğer bir deyişle troposferik etkiler enterpole edilir. 2. Yörünge (Efemeris) Hatasının Etkisi : IGS hassas yörüngelerinin kullanılması çözümün kalitesini kat arttırmaktadır. Uzun bazlarda kısa zaman aralıklarındaki çözümlerde yörüngelerin hassas bir biçimde elde edilmesi gereklidir.

19 3. Tamsayı Belirsizliği Çözümü VRS kavramı içinde koordinatları hassas bir biçimde bilinen istasyonlarda tamsayı belirsizliği çözümü ilk aşamadır. Tamsayı belirsizliği çözümü görüş alanına giren yeni uydular içinde çözülmelidir. Faz sıçraması meydana geldiğinde tamsayı belirsizliklerinin yeniden çözülmesi gerekmektedir. Tamsayı belirsizliği çözümü herhangi bir gözlem için gerçekleştirilemezse bu gözlem işlem dışı bırakılır. Ağda bulunan referans istasyonların koordinatları hassas bir biçimde bilindiğinden tamsayı belirsizliği çözümünü gerçekleştirmek oldukça kolay olmaktadır. Tamsayı belirsizliği çözümü elde edildikten sonra hata modelleri oluşturulmaktadır. 4. İyonosferik Etki GPS ölçme işlemleri açısından iyonosfer tabakası önemli hatalara neden olur. İki nokta arasındaki mesafenin artmasıyla birlikte iyonosferik etki tamsayı belirsizliği çözümünü güçleştirmektedir. Sanal referans istasyonu kavramı içinde de iyonosferik etki oldukça önemlidir. Bu etkinin doğru bir biçimde belirlenmesi gerekmektedir

20 İyonosferik Gecikme Troposferik Gecikme İyonosfer tabakasından dolayı meydana gelen hatalar iyonosferdeki elektron yoğunluğu değişimleri nedeniyle düzenli ya da düzensiz bir biçimde oluşurlar. Özellikle ülkemizin de içinde bulunduğu orta enlem bölgelerinde belirleyici etkenler; Düşey elektron yoğunluğu Orta ölçekli sinyal yolu iyonosfer düzensizliği (MSTID) Küçük ölçekli sinyal yolu iyonosfer düzensizliği (Scintillation) biçimindedir.

21 VRS UYGULAMA ÖRNEKLERİ; Sanal referans istasyonu verileri, uygulamada RTK ve hızlı statik konumlama yöntemleri için kullanılmaktadır. RTK yöntemi için VRS nin kullanıldığı çok sayıda ülke mevcuttur. Bu ülkelerdeki uygulamalarda sistemin çalışmasında öncelikle 80 km ye kadar aralıklarla kurulmuş referans istasyonlarından toplanan veriler merkezi bir bilgisayara aktarılır.

22

23 Kullanıcı açısından bakıldığında, hareketli alıcı merkez ile iletişim kurar. Buraya kendi yaklaşık konumunu gönderir ve düzeltmeleri talep eder. İşlem yapan merkezi bilgisayar gezici alıcının yaklaşık konum koordinatlarında referans alıcı varmış gibi düzeltmeler üretir ve gezici alıcı sanal referans istasyonuna göre konumlandırılır. VRS nin kullanıldığı RTK uygulamalarında konum doğruluğu referans istasyonlarından uzaklaşılması durumunda bile santimetre seviyesinde olmaktadır.

24 Sabit GPS istasyonları kullanılarak oluşturulan VRS istasyonlarıyla yapılan RTK uygulamalarının, tek istasyon kullanılarak yapılan RTK uygulamalarına göre pek çok üstünlüğü vardır. VRS, RTK uygulamaları açısından iyonosfer, troposfer ve efemeris hataları gibi pek çok sistematik etkiyi azaltması sonucunda tamsayı belirsizliği çözüm doğruluğunu uzun bazların olması durumunda da arttırmaktadır.

25 VRS istasyonları RTK uygulamaların yanı sıra hızlı statik konumlama uygulamalarında da kullanılabilir. Böylece 5 dakika gibi kısa bir zaman içerisinde 80 km.ye kadar olan bazlarda yüksek oranlarda tamsayı belirsizliği çözümleri elde edilebilir. Bu gibi üstün özellikleri göz önüne alındığında, VRS nin ülkemizdeki RTK ya da hızlı statik konumlama uygulamalarında kullanılmasının oldukça önemli olduğu söylenebilir. GPS kullanımındaki tüm olası hata kaynakları elimine edilerek, kullanıcıya temiz veri sağlanıyor

26 Lokal sabit istasyon kurulmasına gerek yok. Altyapı olarak elde edilen hassasiyetlerin tüm kullanıcılar için standart olması Daha az istasyon ile daha büyük, geniş, ve tutarlı bir şekilde ilgili bölgelere hakim olmaktadır.