BESLEME KARTI Araç üzerinde bulunan ve tüm kartları besleyen ünitedir.doğrudan Lipo batarya ile beslendikten sonra motor kartına 11.1 V diğer kartlara 5 V dağıtır. Özellikleri; Ters gerilim korumalı Isınmaya karşı soğutuculu Yüksek akım akması durumunda voltaj düşümü olmaz. Çıkış stabil 5 V Üzerinde bulunan konektörler yardımıyla tüm kartlara gerekli gerilim sağlanır. Çıkışında bulunan 5.1 V zener diyot sayesinde anlık akım yükselmesine karşın voltaj sınırlı kalır. 7805 gerilim regülatörü ile oluşturulmuş besleme kartı Şekil 3.1.1 de gösterilmiştir. RF ALICI KARTI Araç üzerinde bulunan alıcı kartı sadece veri alacağı zaman aktiftir. Bir transistorlu anahtarlama devresi ile sürülen bu kartın devre şeması Şekil 3.2.1 de gösterilmiştir. Kontrol kartı ile kontrol edilen kart için bir anahtarlama devresi kullanılmıştır.pic den gelen kontrol pin lojik 1 olduğunda RF kartı devre dışı lojik 0 olduğunda ise çalışır durumdadır.kartın beslemesi 5 V dur.
RF VERİCİ RF verici kartı aynı RF alıcı kartı gibi çalışır. Üzerinde bulunan ATX 34 alıcı modülü, bir transistorlu anahtarlama devresi ile sürülür. PIC den Transistorun bazına gelen pin lojik 0 ise kart devrede, lojik 1 geldiğinde ise kart devre dışıdır. Kartın beslemesi 5 V dur. SENSÖR KARTI Kontrol kartıyla kontrol edilen ve beslemesi 5 V olan bu kart üzerinde, sıcaklık ve doğalgaz sensörü bulunmaktadır. PIC kontrol pini lojik 0 da kart devrede lojik 1 de devre dışıdır. Ayrıca çalışır durumda olduğu anlaşılabilmesi için bir adet led bulunmaktadır. Kart devreye girdikten sonra ölçümlerini yapar ve PIC in gerekli pinlerine iletir.
Sensör kartı devreye girdiğinde sıcaklık sensörü ve gaz sensörü ölçüm değerlerini alır. Daha sonra ölçülen veriler kontrol kartına iletilir. Ölçüm verilerini alan kontrol kartı, verileri işledikten sonra RF ile gönderilmesi için verici kartına aktarır. Böylece sensörlerden okunan sıcaklık ve doğal gaz oranı kumandaya iletilmiş olur. MOTOR SÜRÜCÜ KARTI Araçta bulunan 4 adet motorun kontrolü için 2 adet L298 motor sürücü entegresi kullanılmıştır. Her biri maksimum 2 A akım akıtabilecek olan bu sürücülerin kontrolü PIC tarafından yapılır. Ayrıca devrede her bir motor için kullanılan pinler diyotlar vasıtasıyla köprülenmiş olup, ters gerilimlere karşı devreyi dolayısıyla kontrol kartını korumaktadır. Devre beslemesi olarak 2 ayrı besleme mevcuttur. Bunlardan 5 V olan doğrudan besleme kartından gelen,11 V olan ise lipo bataryadan gelen gerilimdir. Aracın zorlamasına karşın oluşabilecek yüksek akım durumunda sürücülerin soğutulması amacıyla soğutucular bulunmaktadır. Şekil 3.5.1 de gösterilen motor kartı devre şemasına göre EnA ve EnB pinleri L298 lerin içersinde bulunan köprülerdir. Bunlar aktif ve ya pasif edilerek motorların çalışıp çalışmayacağı kontrol edilebilir. Ayrıca kontrol kartından gelen veriler sayesinde araç sağ-sol-ileri-geri gibi fonksiyonları l298 sürücü entegresi üzerinden yapar.
KONTROL KARTI Araç üzerindeki tüm kartlar kontrol kartı tarafından koordine edilir. Beslemesini doğrudan besleme kartından 5V ile alır. Üzerinde PIC 16f877A bulunur ve kumandadan gelen bilgiye göre araç işlemlerini yürütür. Üzerinde reset devresi mevcuttur acil anlarda resetlenebilir. 4 ayrı led kontrol kartının herhangi bir görev yaparken bilgilendirme amaçlı konulmuştur.üzerindeki kırmızı led araç ileri giderken yanar.yeşil led,araç geri giderken yanar.araç sağa veya sola dönerken ise her iki led birden yanar. 40 bacaklı 16f877a entegresi için özellikle konektör sayısı fazla tutulmuştur. PIC in tüm bacakları konektörlere bağlıdır. Böyle olmasının sebebi entegreden maksimum verim ile yaralanmak ve ileride eklenebilecek harici kartlar için esneklik yaratmak. Ayrıca kontrol kartının üzerinde 11.1 v ve 5 V için özel ayrılmış konektörler vardır.bu konektörler vasıtasıyla diğer kartların hepsi doğrudan besleme kartına bağlanmaksızın gerekli gerilimleri kontrol kartı üzerinden de alabilir. Kontrol başlıca görevleri; Tüm kartları istek üzerine kontrol etmek. RF ile gelen verileri veya gönderilecek verileri işlemek. Sensör kartından gelen ölçüm verilerini okuyup işlemek ve RF kartına taşımak. Araç yön hareketleri için motor kartına gerekli bilgileri iletmek. Aracın sağlıklı bir şekilde çalıştığını göstermek için gerekli ışıklandırmaları sağlamak. Kontrol kartı üzerindeki PIC 4 mhz kristal ile çalışır ve kumanda ile yapılan haberleşme hızı 1500 baud tur. Bu haberleşme hızı PIC içersine yazılan program ile ayarlanabilmektedir. Ayrıca belirli pinlerde özellikle pull-up dirençleri konulmuştur. Bunun nedeni ise bağlanacak herhangi bir kartta pull-up direnleri gerekiyorsa, bunun kontrol kartı tarafından sağlanması ve diğer kartlardaki kullanılacak komponentleri minimum sayıda sınırlamaktır. Şekil 3.6.1 de kontrol kartının ham hali gösterilmiştir. Bu şekilde tüm bağlantılar ve konektörler yoktur sadece kontrol kartının ham hali ve üzerinde bulunan komponentler vardır. Rx ve Tx pinleri RF alıcı vericiler için, pull-up dirençli pinler için motor kartının birinci L298 entegresi için kullanılmaktadırlar.
KUMANDA Çok fonksiyonlu olarak tasarlanan kumanda, genel olarak projenin master ı araç ise slave olarak değerlendirilebilir. Yön kontrolü, veri alma, gönderme, bilgisayar bağlantısı gibi görevleri yerine getirir. Üzerinde bulunan komponentler şunlardır; PIC 16F877A Karakter LCD ekran Joystick 3 adet push buton Max232 entegresi RS232 dişi konektör ARX 34 ATX 34 2 tane anten Besleme katı 9 V luk pille çalışan kumanda, LCD ekranı sayesinde kullanıcıya araç hakkında bilgileri gösteri. Aynı zamanda araç o an hangi konumdaysa örneğin; bekleme konumu, veri gönderme konumu, ilerisağ sol gitme konumu gibi adımları izleme şansı tanır. LCD 23
ekranın parlaklık ve kontrast ayarları 2 ayrı potansiyemetre ile ayarlanabilir. RS232 konektörü ile bilgisayara bağlanıp aracın kontrolü sağlanabilir. Joystick 2 adet potansiyemetre ve 1 adet push buton barındırır. Potansiyemetreler 5V luk gerilimi ile PIC in ADC bacaklarına iletir. Joystick konumuna göre değişen potansiyemetreler farklı gerilim değerleriyle ADC pinleri tarafından ölçülür.8 bit ile ölçülen bu gerilimler için ADC işlemi uygulandıktan sonra maksimum 256 minimum 0 değeri ile konum hesaplanması yapılır. Butonlar ve fonksiyonları ile ilgili bilgiler Tablo 3.7.2 de verilmiştir.
ARAÇ VE KUMANDA HALİ