` www.robotokulu.com RobotOkulu Dergisi e- r o b o t t e k n o l o j i l e r i d e r g i s i o c a k - s u b a t - m a r t ` 1 0 s a y ı - 2 0 ROBOTLAR ALEMİNDEN HABERLER GARAJ ROBOTLARI MOTOR BAKTERILER KOLAY ALTIAYAK YENI YÜZÜCÜMÜZ GYMNOBOT AŞIRI FARE KAPANI SAVUNMA KALKANLARINI INDIR! İNŞAAT IŞINE GIRDIK KAYA CANAVARI NOZUL VANTILATÖR
ROBOTLAR ALEMİNDEN HABERLER GARAJ ROBOTLARI Willow Garage firması seri olarak imal ettiği robotlarını piyasaya sunmaya başladı. Robotların gerçek hayatta öncelikli kullanım alanlarından olarak görülen uzaktan bulunma olarak çevirebileceğimiz Telepresence konusunda iki tip robotun saha testleri başladı. Sadece telepresence için kullanılacak olan Texas Robot lar öncelikli olarak firmanın kendi ofislerinde kullanılacak. Texas Robot sadece ses ve görüntü aktarabiliyorken onun daha gelişmiş tipi olan PR2 modeli iki eli ve hareketli kafası ile daha fonksiyonel bir robot. Şarjı bitinece duvardaki herhangi bir prizi bulup kendini şarj edebiliyor. Firma bu robotu gerçekçi ve önemli projelerde kullanmak isteyenler olursa araştırma amaçlı olarak verebileceklerini belirtiyor. Böylece robotun çeşitli kullanım alanları geliştirilecek ve üzerinde farklı yazılımlar dennemiş olacak. Firma, gönderilecek projelerde şu özellikleri arayacağını belirtiyor; Kişisel Robotik konusunda bilimsel gelişme sunmalı Açık kod robot yazılımını desteklemeli Tekrar kullanılabilir bileşenler ve aletler geliştirilmeli Kişisel robttik için yeni uygulamalar keşfedilmeli PR2 robot platformu il eilgili deteylı bilgileri aşağıdaki linklerden indirebilirsiniz. Bu özelliklere sahip projeleriniz varsa Willow Robotics e başvurabilirsiniz. http://www.willowgarage.com/blog/2010/02/01/lots-texas-robots http://www.willowgarage.com/
MOTOR BAKTERILER Bakterilerilerin genel olarak zararlı oldukları yönünde kötü bir ünleri olsa da aslında faydalı oldukları birçok biyolojik durum da var. Şimbi bu biyolojik faydalarına bir de mekanik fayda katabileceğiz. Minik ya da mikro robotlardaki en önemli engeller enerji depolayan piller ve hareket sağlayan motorlardır. Bu elemanların günümüz tekniği ile küçültülmesi sınırlıdır. Bu yüzden araştırma ensittüleri ve üniversiteler mikro ebatlarda at arabaları üzerinde çalışıyorlar. Tabi at yerine bakterileri koyarak. Bacillus subtilis adında aerobik (Oksijen kullanan) bir bakteri türü, yüzerken yaptığı doğal hareketleri ile bir hamster in koşma tekerleğini döndürdüğü gibi küçük dişlileri döndürebiliyor. Bu sayede 380 mikron buyutundaki bu dişliler ile yine mikron ebatlarında küçük makinalar ya da robotlar yapmanın önü açılmış oluyor. Dişliler sadece döndürmek aslında bize gerekenin bir yanı. Öbür yanı da dönme hızını kontrol edebilme yeteneği. Amerika daki Argonne Ulusal Laboratuarı ndaki Araştırmacılar bu problemi de çözmüş. Bakteri Oksijen kullanan bir tür olduğu için metabolizması oksijene bağımlı. Yani ortamdaki çözeltide oksijen miktarı fazla olduğunda hızlı, az olduğunda ise yavaş hareket ediyor. Bu sayede çözelideki oksijen oranı değiştirilerek dişlilerin hızı kontrol edilebiliyor. http://www.anl.gov/media_center/news/2009/news091216a.html
KOLAY ALTIAYAK Pololu firması küçük bir altıayak (hexapd) robot yapımı için bir kılavuz yayınladı. Altı ayaklı robotların en temel yürüyüş şekli ile hareket eden bu robot 3 adet servo ile ileri-gerisağa ve sola hareket edebiliyor. Aslında mantık olarak diferansiyel sürüş sisteminin ayaklı hali diyebiliriz. Bu tasarımın en önemli özelliği gayet sade ve basit olması. Pololu bu robot için kendi mini kontrol kartını kullanmış fakat siz kendi küçük kontrol kartınızı da yapabilirsiniz. Ya da bu tasarımı kullanarak daha büyük bir altıayak yapmak da mümkün. Tasarımda önemli olan konu motorların ve ayakların bağlanış şekli. İki servonun arasına 90º dönük bir servo koyarak ve ataç tellerinden ayaklar yaparak robotun hem gövdesi hem ayakları oluşturulmuş. http://robots.net/article/2981.html http://www.pololu.com/docs/0j42/all YENI YÜZÜCÜMÜZ GYMNOBOT Son zamanlarda deniz ve denizaltı robotları ile ilgili birçok araştırma ve geliştirme faliyetinin olduğundan bahsetmş ve geçen sayımızda birkaç örnek vermiştik. Bu alandaki çalışmaların en önemli konularından biri su altında hareket ve manevra kaabiliyeti. Bildiğiniz gibi birçok balık su içinde şaşırtıcı derecede atik hareketler yapabiliyor. Bizim kullnadığımız denizaltılar ya da gemiler ise oldukça hantal. Hareket etmek için kullandığımız yegane araç olan pervanelerin ise bazı temel problemleri mevcut. Bu sebeple araştırmacılar balıkların nasıl yüzdüğünü detaylı olarak araştırmaya devam ediyorlar. Tuna-fish ya da Aqua-ray gibi robot balıklarda kuyruk ve kanat yüzgeci ile yüzme çalışmaları yapılageliyor, fakat ilk defa gövdesinin altında boyluboyunca uzanan alt yüzgeci ile yüzen bıçak balıkları taklit edilerek yeni bir yüzme sistemi geliştirildi.
Bu balıklar özellikle üstten bakıldığında hareket eden bir yeri görünmüyor. Aynı bir denizaltı gibi, ince, uzun ve durağan bir gövdeleri var. Balıkların bu hali araştırmacılara ilham vermiş olacak ki bu sistemi denizltılara uygulamayı düşünmüşler. İngiltere deki Bath üniversitesindeki araştırmacılar Gymnbot adlı robotun gövdesinin altına sıra halinde ifn yerleştirmiş ve gövdenn içinden bu finleri hareket ettirmişler. Bu sayede pervaneye göre çok daha verimli, sessiz, hafif, ve sığ sulardaki yosun v.b. engellere dolanmayan bir yapı elde edilmiş. Ayrıca Robotun hareketli kısmı alt tarafta olduğu için sızdırmazlık problemleri elimine ediliyor. Pervaneli sistemlerde şaftın gövdeden çıktığı yeri, yan ya da arka yüzgeçli robotlarda ise yüzgeçlerin gövdeye bağlandığı yerleri su girmemesi için çok iyi bir şekilde sızdırmaz yapmanız gerekir. Gymnbot ise, nasıl bir bardağı ters tutup suya daldırdığınızda http://www.sciencedaily.com/releas/2009/09/090921091835.htm http://www.bath.ac.uk/play/video/1253632980
İNŞAAT IŞINE GIRDIK Robotlar endüstride birçok alanda kullanılmakla birlikte bu alanların çoğunu seri imalat hatları oluşturmakta. Henüz robotların çok da bulaşamadığı bir alan inşaat sektörü. Şu anda bu sektör daha çok ağır iş makinaları ve insan gücünün egemenliğinde. Fakat robot teknolojisi bu egemenliği de yıkmanın yollarını arıyor. İşte bu çalışmalardan biri NewYork daki Pike Caddesinde yükselen bir duvar. Bu duvar her ne kadar bir yol inşaatı ya da bina değilse de normal duvarlarda kullanılan tuğlalar ile 6 eksenli endüstriyel bir robot tarafından örülüyor. Bir sanat galerisinin sergisi çerçevesinde sanatsal bir yapı olarak örülen duvarda 7000 in üzerinde tuğla kullanılacak. Robot tuğlaları birbiri üzerine öyle diziyor ki normal bir duvar değil, dalgalı ve içi içe giren bir sanat eseri ortaya çıkıyor. Robot daha önceden belirlenen şekilde tuğlaları üst üste kayup hızlı donan bir malzeme ile yapıştırıyor. Robotun altında duvar boyunca gidip gelmesini sağlayan bir de araba var. Aslında bu arabayı da katınca toplam 7 hareket ekseni oluyor. Bu sistemi ve duvarın mimarisini tasarlayanlar ETH Zurih Üniversitesinden iki mimar; Fabio Gramazio ve Matthias Kohler. Mimarlar aynı zamanda üniversitede dijital mimari üretim ile ilgili çalışmalar yapıyorlar. http://www.sciencedaily.com/releases/2009/10/091026133016.htm
AŞIRI FARE KAPANI Teknoloji fanatikleri bazen sırf yeni teknoloji ve malzmeleri kullanmak için projeler yapabilir. İşte bunlardan birini Telovation.com teknoloji haber sitesi yapmış. Sitenin yöneticisi Jake Easton ayakkabı kutusu ebatlarında süper güçlü bir fare kapanı üretmiş. Bu fare kutusu yüksek hızlı bir pnömatik silinidir, ultrasonik ve lazer sensörler, hava basıncı ve güç göstergeleri içeriyor. Kapanın aluminyum kasası içinde selenoid valfler, elektronik kartlar, pnömatik depo ve piston ve kontrol sistemleri var. Bildiğmiz fare kapanı mekanizmasını 100 yıl kadar önce James Atkinson adlı bir mucit bulmuştu. Çok basit olması sayesinde tüm dünyada kabul gördü, üretildi ve kullanıldı. Easton un kapanı ise aslında tam da overdesign denilen kavrama uygun. Yani gereğinden fazla kuvvet, teknoloji ve dayanıklılığp içeriyor. Bu kelimeyi aşırı tasarım olarak çevirebiliriz, yani bu kağpan da bir Aşırı Kapan. Bu kapanı gerçek fareler için kullanmak bizce aşırı kuvvet kullanımı olacaktır. Bu yüzden bizim önerimiz bilgisayar farelerini hedeflemeniz. http://www.telovation.com/articles/better-mousetrap.html http://www.telovation.com/articles/better-mousetrap-press-release.html http://www.robotworldnews.com/100688.html
KAYA CANAVARI İşte bir aşırı tasarım daha. Fakat bu seferki aşırılık işe yaramış görünüyor. Cameron Carlson ın 8 silindirli, 5lt lik bir Ford motoru, bir C4 şanzımanı ve eski bir jipin fövdesini bir kısmını kullanarak ürettiği bu araç tam bir kaya canavarı. 4X4 fanatiklerinin geçmeye korktukları tüm çukur ve kayaları iki tekeriyle geçebilir. Bu aracın tüm tekerleri aynı bir örümceğin kolları gibi aşağı-yukarı hareket edebiliyor. Bu sayede her türlü zemine uyum sağlayarak tekerleklerini istediği kayanın üzerine yerleştirebiliyor. Tekerleklerin bağlı olduğu kollar hidrolik olarak hareketlendiriliyor. Aynı zamanda şok emicileri ve amortisör yayları da mevcut. http://www.telovation.com/articles/extreme-rock-crawler.html
SAVUNMA KALKANLARINI INDIR! Akıllı araç yarışları ile tanıdığımız Amerikan savunma sanayisi kuruluşu DARPA, askeri araçları roket saldırılarından korumak için bir savunma kalkanı geliştirdi. Her türlü araça takılabilecek şekilde geliştirilen demir perde adındaki bu sistem bir radar, lazer cisim algılayıcı ve imha biriminden oluşuyor. Araca fırlatılan bir roket anında radar tarafından tespit edilip araca çarpacağı yer belirleniyor. Daha sonra lazer algılayıcı bu bölgeyi taramaya başlıyor. Roket geldiğinde ise 0,1 saniyede imha sistemi devreye girerek araca yaklaşık 10cm kala roketi orta bölgesinden vurarak etkisiz hale getiriyor. Roket vurulduktan sonra patlama etkisi kalmadığı için roketin sadece gövdesinin, ya da gövdeden arta kalanların araca çarpmasının bir etkisi olmuyor. Sistem özellikle roketin orta bölgesini hesaplayıp oradan vurmalı ki patlayıcı taşıyan kısım imha edilebilsin. DARPA, roketin imhasında kullanılan patlayıcı ile ilgili bir bilgi vermiyor. Projenin en gizli konularından biri de bu imha ekipmanı. Şimdi bu sistemin uzay filmlerindeki lazer savunma kalkanları ile bir farkı var mı sizce? http://tinyurl.com/ty-rocket
NOZUL VANTILATÖR İlginç tasarımlı elektrikli süpürgeleri ile tanıdığımız Dyson firması hava üzerinde fazlaca çalışmış olmaktan elde ettiği birikim ile bu sefer de havayı emen değil, iten bir sistem geliştirmiş. Üstelik geliştirdiği bu yeni sistem hem estetik hem verimlilik hem de güvenlik açısından mevcut alternatiflerine karşı üstün bir durumda. Mevcut vantilatör ya da fanlarda hava pervanenin kanatçıkları tarafından eksenel ya da radyal olarak fakat iki durumda da doğrudan itilir. Bu tekniklerde itilen havanın miktarı pervanenin kanat büyüklüğü ve hızı ile doğrudan bağlantılıdır. Dyson ın geliştirdiği yeni sistem ise sıvılar için kullanılan nozül sisteminin havaya uygulanmış hali. Kabaca tarif edersek bir koninin ince tarafından gelen akışkan (sıvı ya da gaz) kendi hacminden daha fazla bir hacimdeki akışkanı da gittiği yöne doğru yönlendirir. Görünürde pervanesi olmayan bu yeni vantilatör de aynen bunu yapıyor. Çember şeklindeki bövdesinin içi boş ve alt taraftaki normal bir pervaneli fan ile bu çembere hava basılıyor. Çemberin küçük çaplı kısmında ise büyük tarafa doğru yğnlendirilmiş kanallar var. Alttaki fandan gelen hava bu kanallardan öne doğru üfleniyor. Bu sırada, çemberin de kesit şeklinin aerodinamik olarak tasarlannmış olması sayesinde, öne ilerleyen hava hem arkasındaki hem de önündeki havayı öne doğru hareket ettiriyor. Bu sayede, firmanın belirttiğine göre, alttaki fanın emdiği 1 birim havaya karşı çemberin öninde 15 birimlik hava akımı oluşturabiliyor. Vantilatör aynı zamanda görünen kısımda pervane gibi hareketli bir elemanı olmadığı için oldukça güvenli. Ayrıca vitrininize koyabileceğiniz kadar da şık bir tasarım. Gerçekten güzel ve inovatif bir ürün. Teknoloji değil, fakat teknik ve uygulama yeni. Aşağıdaki bağlantıdan çalışma şeklinin videosunu da izleyebilirsiniz. www.dyson.com/fans Ücretsizdir, basılabilir, çoğaltılabilir, dağıtılabilir. RobotOkulu tarafından hazırlanan bu derginin tüm hakkı okuyucularına aittir. haber göndermek, soru sormak veya diğer istekleriniz için bize yazın. robot@robotokulu.com robotokulu@yahoo.com
ROBOTOKULU.COM dan