PC İLE KONTROL EDİLEN KAMERALI ARAÇ

T.C. KARADENİZ TEKNİK ÜNİVERSİTESİ Mühendislik Fakültesi Elektrik-Elektronik Mühendisliği Bölümü PC İLE KONTROL EDİLEN KAMERALI ARAÇ BİTİRME ÇALIŞMASI Mustafa Mehmet SARP Yrd. Doç. Dr. Adnan CORA Mayıs 2013 TRABZON

T.C. KARADENİZ TEKNİK ÜNİVERSİTESİ Mühendislik Fakültesi Elektrik-Elektronik Mühendisliği Bölümü PC İLE KONTROL EDİLEN KAMERALI ARAÇ BİTİRME ÇALIŞMASI Mustafa Mehmet SARP Yrd. Doç. Dr. Adnan CORA Mayıs 2013 TRABZON II

LİSANS BİTİRME PROJESİ ONAY FORMU Mustafa Mehmet SARP tarafından Yrd. Doç. Dr. Adnan CORA yönetiminde hazırlanan PC İle Kontrol Edilen Kameralı Araç başlıklı lisans bitirme projesi tarafımızdan incelenmiş, kapsamı ve niteliği açısından bir Lisans Bitirme Projesi olarak kabul edilmiştir. Danışman : Unvanı Adı ve SOYADI Jüri Üyesi 1 : Unvanı Adı ve SOYADI Jüri Üyesi 2 : Unvanı Adı ve SOYADI Bölüm Başkanı : Unvanı Adı ve SOYADI III

ÖNSÖZ Proje boyunca fikir ve tavsiyelerini eksik etmeyen değerli hocam Yrd. Doç. Dr. Adnan CORA ya, tecrübe ve deneyimlerini bizimle paylaşan Öğr. Gör. Oğuzhan ÇAKIR a tez konusunda yardımcı olan Bordo Fotokopi ye, malzeme konusunda yardımcı olan Keskin LED tabelaya, her türlü maddi manevi desteği sunan anne ve babama teşekkürlerimi sunarım. Mayıs 2013 Mustafa Mehmet SARP IV

İÇİNDEKİLER LİSANS BİTİRME ONAY FORMU... III ÖNSÖZ... V İÇİNDEKİLER... VII ÖZET... IX ŞEKİLER DİZİNİ... XII TABLOLAR DİZİNİ... XIII SEMBOLLER VE KISALTMALAR... XIV 1. GİRİŞ... 1 2. TEORİK ALTYAPI... 2 2.1. Robotlar... 2 2.2. Mikro Denetleyi Nedir?... 2 2.3. Ara Yüz Nedir?... 2 3. TASARIM... 3 3.1. Sistemin Genel Yapısı Ve Çalışma Mantığı... 2 4. DENEYSEL ÇALIŞMALAR... 4 4.1. Verici Kart... 4 4.2. PİC 18F4550 Mikro Denetleyicisi... 6 4.2.1. PİC 18F4550 Port ve Pin Uçları... 6 4.3. RF Verici... 7 4.4. Alıcı Kartı... 8 4.4.1. PİC 16F628A... 10 4.4.2. L293D Sürücü entegresi... 10 4.4.3 DRA886RX RF Alıcı... 11 4.4.4. LM7805 Regülatör... 12 4.4.5. 7808 Regülatör... 12 4.5. Aracın Hareket Mekanizması... 12 4.5.1 DC Motorlar... 13 4.5.2. Servo Motor... 13 4.5.3. Güç Kaynağı... 14 4.5.4. Aracın Gövdesi... 15 V

4.6. Görüntü Alma Donanımları... 15 4.6.1. RF Kamera... 15 4.6.2. USB TV Kartı... 16 4.7. Aracın Genel Görünümü... 17 4.8. Yazılım Bölümü... 17 4.8.1. PİC Yazılımı... 17 4.8.2 VISUAL STUDIO Ara Yüzü... 19 5.SONUÇLAR... 21 6. YORUMLAR ve DEĞERLENDİRME... 22 KAYNAKLAR... 23 ÖZGEÇMİŞ... 24 VI

ÖZET Proje bilgisayar ile mobil bir aracın eş zamanlı kontrolüdür. Bilgisayarda bulunan ara yüz programında oluşturulan RF kamera görüntüsü sayesinde kullanıcının aracı görmeden yönetebilmesini sağlayan bir sitem tasarlanmıştır. Ayrıca araç üzerinde bulunan led ışıklar karanlık ortamlarda kullanım şansı sunmaktadır. Projenin temel amacı ise insan hayatını tehlikeye sokabilecek veya insanın giremeyeceği kadar dar yerlerde hizmet verecek bir araç tasarlamaktır. Sistem bilgisayar klavyesinden girilen tuşlar vasıtasıyla ara yüzden vericiye gönderilen bilginin alıcı tarafından işlenip ilgili yerleri kontrol etmesine dayanmaktadır. Örneğin klavyeden D tuşuna basıldığında aracın sağa dönmesi veya 1 tuşuna basıldığında servo motora bağlı kameranın sola dönmesi gibi. VII

ŞEKİLLER DİZİZNİ Şekil 1. Sitemin Çalışmasına İlişkin Blok Diyagramı... 3 Şekil 2. Verici ARES İSIS Çizimi... 4 Şekil 3. Verici 3D görünümü... 4 Şekil 4. Verici kartın son hali... 5 Şekil 5. RF verici... 6 Şekil 6. Alıcı ISIS ARES Çizimi... 8 Şekil 7. Alıcı ARES 3D... 9 Şekil 8. Alıcı Son Hali... 9 Şekil 9. RF Alıcı... 10 Şekil 10. DC Motorun Görünümü... 12 Şekil 11. Hobi Servo Motor... 13 Şekil 12. Kuru Akü... 14 Şekil 13. Aracın gövdesi alt ve üstten görünümü... 14 Şekil 14. RF Kamera Verici Ve Alıcı... 15 Şekil 15. USB TV kartı... 16 Şekil 16. Aracın genel görünümü... 17 Şekil 17. PIC C Compiler Programının Ara Yüz Görünümü... 17 Şekil 18. Visual Studio Açılış Sayfası... 18 Şekil 19. Vısual Studıoda Oluşturulan Ara Yüz... 19 VIII

TABLOLAR DİZİNİ Tablo 1. RF verici Pin Bağlantıları... 7 Tablo.2. RF verici Elektriksel özellikleri... 7 Tablo 3. Alıcı kartı eleman listesi... 8 Tablo 4. RF DRA886RX Pin Bağlantı Bacakları... 11 Tablo 5. RF Alıcı Elektriksel özellikleri... 11 IX

SEMBOLLER VE KISALTMALAR Hz khz MHz V A f USB PIC PLL EEPROM Hertz Kilohertz Megahertz Volt Amper Frekans Universal Serial Bus (Evrensel Seri Yol) Peripheral Interface Controller (Çevresel Arabirim Denetleyicisi) Phase Locked Loop (Faz Kilitlemeli Döngü) Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory (Elektrikle Silinebilir Salt Okunabilir Bellek) X

1. GİRİŞ Bu bitirme projesi kapsamında bilgisayarla kontrol edilebilen ve üstünde kamerası olan bir araç tasarlanacaktır. Tasarım temel olarak iki kısımdan oluşmaktadır. Birinci kısım donanım ikinci kısım ise yazılımdır. Bilgisayarda kullanıcı ara yüzü oluşturulması ve mikro denetleyicinin programlanması yazılım kısmına girerken devre kartlarının oluşturulması, elemanların devre kartına yerleştirilmesi ve aracın dış gövde tasarımı donanım kısmını oluşturduğunu söyleyebiliriz. Yazılım kısmında ara yüz VISUAL STUDIO da oluşturulmuş, mikro denetleyici ise PİC C Compiler ile programlanmıştır. Donanım kısmında kartlar ISIS programı ile çizilip baskı devre tekniği kullanılarak bakır plaketlerin üstüne basılmış daha sonra motor kontrolü için gerekli elemanlar lehimlenmiştir. En son olarak araç gövdesi yapılmıştır.

2. TEORİK ALTYAPI 2.1. Robotlar Robotların hakkında farklı tanımlamalar yapılmıştır. Sözlükte, robot, "genellikle insanların gerçekleştirdikleri işlevleri yerine getiren otomatik araçlar" olarak tanımlanmaktadır. Ancak bu tanıma göre her elektronik cihaz robot sayılabilmektedir[1]. Proje açsından robot; mekanik, kontrol ve algılama sistemleri ile bilgisayar algoritmalarına bağlı olarak verilen görevleri yerine getiren elektronik ve mekanik makinelerdir. Genel olarak robotlar insanların yerine getirmekte zorlandığı veya yavaş kaldığı işleri yapan cihazlardır. Günümüzde robotlar endüstriden otomotive sağlıktan eğitime kadar birçok alanda kullanılmaktadır. 2.2. Mikro Denetleyici Nedir? Mikro denetleyici, içerisinde RAM, ROM, bir merkezi işlem birimi(cpu), I/O hatları, seri ve paralel portlar, zamanlayıcılar, analog sayısal dönüştürücüler ve sayısal analog dönüştürücüler bulunan tüm devre üzerinde üretilen bir bilgisayardır. Bu mikro denetleyicilerin en önemli özellikleri bir programı saklayabilmesi ve çalıştırabilmesidir. Kullandığımız mikro denetleyiciler; cep telefonlarında, televizyon sistemlerinde, kameralarda, modemlerde, oyuncaklarda, telefon santrallerinde, otomobillerde, kontrol sistemlerinde sayılamayacak birçok alanda kullanılmaktadır[2]. Birçok firmanın kendi mikro denetleyicisini üretmesi mikro denetleyicilerin kendisine has bir komut dizinin çıkmasına sebep olmuştur. Ancak bir tanesini programlamayı öğrenen kişi diğer mikro denetleyicileri de programlamada sıkıntı çekmeyecektir. Bunun sebebi temel mantık yapısının benzer olmasıdır. 2.3.Ara Yüz Nedir? Bilgisayar ile donanım yönetimi arasında ilişki kuran görsel yazılımdır. Ara yüz sayesinde aracın kontrolü sağlanmaktadır. Bu projede ara yüz VİSUAL STUDİO da hazırlanmıştır. 2

3. TASARIM 3.1. Sistemin Genel Yapısı Ve Çalışma Mantığı Sistem donanım ve yazılım olarak iki başlık altında toplanabilir. Donanım elemanları verici kart, alıcı kart, araç hareket mekanizması, USB TV kartı ve kameradan oluşurken yazılım kısmında ise PİC in programlanması ve VISUAL STUDIO da kullanıcı ara yüz oluşturulması yer almaktadır. Şekil 1. Sitemin Çalışmasına İlişkin Blok Diyagramı Şekil 1 de görüldüğü gibi sistem bilgisayarın verici kart aracılığıyla gönderdiği veriyi alıcı kartın alması ve aracın ve kameranın kontrolünü gerçekleştirmesi ve kameranın bilgisayara kendi RF donanımı sayesinde de görüntü aktarmasına dayanmaktır. Araç gövdesi satın almak yerine dekotadan yapılmıştır böylece özgün bir tasarım ortaya çıkmıştır. 3

4. DENEYSEL ÇALIŞMALAR 4.1. Verici Kart Verici kart üzerinde USB özellikli PIC Mikro denetleyicisi 18F4550 ve RF verici bulunmaktadır. Verici kartının sistem içindeki görevi, kullanıcı ara yüz programından gelen verileri bilgisayarın USB portu yardımıyla alarak, üzerinde bulunan verici anten yardımıyla araç üzerinde bulunan alıcı antene iletmektir. Kullanıcı ile araç arasında bir köprü görevi görmektedir. Verici kartta USB özellikli PİC olması sayesinde USB özelliği olan her cihazda çalışmaktadır. Verici kartın ARES İSİS çizimi Şekil 2 ve Şekil 3 de görülmektedir. Şekil 2. Verici ARES İSİS Çizimi 4

Şekil 3. Verici 3D görünümü Aşağıdaki Şekil 4 de ise verici kartının montajlanmış hali görülmektedir. Şekil 4. Verici kartın son hali 5

4.2 PİC 18F4550 Mikro Denetleyicisi Vericide Microchip firmasının üretmiş olduğu PİC18F4550 mikro denetleyicisi kullanılmıştır.pic18f ailesinin seçilme nedeni USB iletişim birimine sahip olması, fiyatının uygun olması, gelişmiş RAM ve EEPROM bellek kapasitesi bulunması ve dâhili osilatöre sahip olması gibi özellikler sayılabilir. USB Özellikleri USB 2,0 sürümünü desteklemekte Düşük Hız ve Tam Hız desteği sunmakta Kontrol, Kesme, Eşzamanlı ve Yığın tipi veri transfer tiplerini desteklemekte 32 pinden giriş çıkış desteği sağlamakta USB için çift erişimli 1 Kbayt lık RAM e sahiptir. Harici USB alıcı-vericileri için arabirime bulunmakta Esnek Osilatör Yapısı: Yüksek Duyarlıklı PLL içeren Dört kristal modu seçilebilir. Saat hızı 48MHz e kadar çıkabilir. Dâhili osilatörü: 31 khz 8 MHz arası kullanıcı seçebilir. 32 khz lik Timer1 kullanılarak oluşturulan ikincil osilatöre sahiptir Arıza-güvenli saat monitörü, herhangi bir saatin durması halinde güvenle kapatır. 4.2.1 PİC 18F4550 Port ve Pin Uçları 18F4450 de PORTA, PORTB, PORTC, PORTD ve PORTE olmak üzere beş adet giriş çıkış işlemlerini yapabileceğimiz port bulunmaktadır. Port Kaydedici (işlemcinin bacaklarındaki seviyeleri okur),tris Kaydedici (veri yönünü belirler),lat Kaydedicisi (çıkış mandalıdır) olmak üzere üç kaydedici bulunmaktadır. Projede sadece TRİS kaydedicisi kullanılmıştır. RC4 ve RC5 pinleri USB data pinleridir. Bilgisayardan gelen komutlar bu pinler sayesinde PİC e aktarılmaktadır. On üç ve on dördüncü bacaklar ise 20MHz lik harici kristal bacaklarıdır. Yirmi beş ve yirmi altıncı bacaklar RF haberleşmesi için gerekli olan pin bacaklarıdır. Projede pic verici konumunda olduğundan yirmi beşinci bacak kullanılmıştır. 6

4.3. RF Verici RF verici DORJİ firmasının üretmiş olduğu DRA887TX modelidir. Bu verici düşük maliyetli yüksek güçlü ASK modülasyonu yapan bir üründür. Ürün birçok kablosuz uygulamada kullanılmaya elverişlidir. Ürün 433 MHz de RF haberleşmesi yapmaktadır. Şekil 5 de RF verici, Tablo 1 de ve Tablo 2 de ise pin bağlantı ve elektriksel özellikleri görülmektedir. Şekil 5. RF verici Tablo 1. RF verici Pin Bağlantıları PİN İSİM PİN TANIMI 1 Anten Anten Portu 2 Data Data Girişi 3 Vcc Besleme Girişi 4 Gnd Toprak 7

Tablo 2. RF verici Elektriksel özellikleri PARAMETRE MİN. DEĞER NORMAL DEĞER MAX. DEĞER BİRİMİ Besleme Gerilimi 1.8 3 5.5 V Çalışma Frekansı 433.92 MHz Offset Frekansı ±75 KHz Güç Çıkışı 3V-5V 10-17 dbm Çalışma Sıcaklığı -20 25 70 Çektiği Akım 24.5 ma Anten Empedansı 50 ohm 4.4. Alıcı Kartı Alıcı kartı, vericiden alınan verilerin mikro denetleyiciye iletildiği ve aracın hareketinin yanı sıra çeşitli fonksiyonlarının sağlandığı devredir. Verici kart üzerinde bulunan elemanların listesi Tablo 3 de verilmiştir. Alıcı kart ARES ISIS çizimi Şekil 6 ve Şekil 7 de montajlanmış hali ise Şekil 8 de görülmektedir. Tablo 3. Alıcı kartı eleman listesi Alıcı Kartı Eleman Listesi Adet Pic 16f628A 1 L293 sürücü entegresi 1 DRA886RX RF Alıcı 1 7805 regüle 2 7808 Regüle 1 DC motor 2 SERVO motor 1 Kamera 1 8

Şekil 6. Alıcı ISIS ARES Çizimi Şekil 7. Alıcı ARES 3D 9

Şekil 8. Alıcı Son Hali 4.4.1. PİC 16F628A PİC16F628A alıcı kart üzerinde bulunan vericiden gelen dataların RF alıcı ile alınıp motor sürücü entegresi ve diğer elemanların kontrolünü sağlayan mikro denetleyicidir. Kısaca alıcı kartın beyni diyebiliriz. Bu PİC üzerinde de PORTA PORTB ve PORTC olmak üzere üç adet port bulunmaktadır. Bu PİC dâhili olarak 4MHz ve harici olarak 20MHz ye kadar kristale kadar desteklemektedir. Devre karışıklığına yol açmamak amacıyla dâhili osilatörü olan 4MHz kristal kullanılmıştır. PİC in yedinci pini RF alıcının giriş pinidir ve RF alıcıya gelen datalar yedinci pin üzerinden PİC e ulaşmaktadır. Bu PİC içinde TRİS yazmaçları kullanılmıştır. 4.4.2. L293D Sürücü entegresi PİC en fazla 20mA çıkış verebilmektedir yani motorlar için gerekli enerjiği sağlayamaz bu sebepten ötürü piyasada çok kullanılan L293D entegresinden yararlanılmıştır. 10

Görüldüğü gibi L293D entegresi iki adet DC motor sürebilmektedir.2 ile15 pinleri aracın ileri,7 ile 10 pinleri ise aracın geri gitmesini sağlamaktadır. Sekizinci bacak ise motorlara verilmesi gereken besleme gerilimi için kullanılmaktadır. 4.4.3. DRA886RX RF Alıcı RF alıcı yine DORJİ firmasının üretmiş olduğu vericiyle uyumlu 433MHz de çalışan alıcıdır. RF alıcı Şekil 8 de bağlantı bacakları ve elektriksel özellikleri ise Tablo 4 ve Tablo 5 de görülmektedir. Şekil 9. RF Alıcı Tablo 4. RF DRA886RX Pin Bağlantı Bacakları PİN İSİM PİN TANIMI 1 Gnd Toprak 2 Anten Anten Portu 3 Vcc Besleme Girişi 4 CS Bu Pin Gnd Bağlanmalıdır 5 Data Data Girişi 6 Gnd Toprak 11

Tablo 5. RF Alıcı Elektriksel özellikleri PARAMETRE MİN. DEĞER NORMAL DEĞER MAX. DEĞER BİRİMİ Besleme Gerilimi 3.6 5 5.5 V Çalışma Frekansı 433.82 433.92 434.02 MHz Band Genişliği 200 KHz Hassasiyet -107 dbm Çalışma Sıcaklığı -20 25 70 Çektiği Akım 24.5 ma Anten Empedansı 50 ohm 4.4.4. LM7805 Regülatör Aracın verici kartında PİC 16F628A, L293D motor sürücü entegresi ve servo motor beslemesi için piyasada en çok bulunan LM7805 regülatör entegresi kullanılmıştır. 4.4.5. 7808 Regülatör Bu regülatör ise araç üzerinde bulunan kameranın beslemesi için kullanılmıştır.lm7808 bağlantısı ve kullanım şekli 7805 ile aynıdır sadece çıkış gerilimi 8V olur. 4.5. Aracın Hareket Mekanizması Aracın hareket mekanizması için hazır halde satılan oyuncak arabadan faydalanılmıştır. Oyuncak arabanın dişli sistemine bağlı motor ile birlikte sökülüp proje doğrultusunda kullanılmıştır. Bu sistem tank yapısında çalışmaktadır yani ileri veya geri gitmek istendiğinde motorlar aynı yönde, sağa veya sola dönmek istendiğinde motorlar tersyönde dönmektedir 12

4.5.1 DC Motorlar DC motorlar aracın hareket etmesi için gerekli önemli parçalar arsında yer almaktadır. Projede kullanılan DC motorlar oyuncak araba üzerinde var olan mekanizma ile birlikte kullanılmıştır. Böylece hem motora hem de dişli sistemin maliyeti azaltılmıştır. Kullanılan DC motor Şekil 9 de görülmektedir. Şekil 10. DC Motorun görünümü 4.5.2. Servo Motor Servo motor hobi servoda denilen piyasada çok rahat bulunan Tower Pro firmasının üretmiş olduğu micro servo SG90 modelidir. Bu motor araç üzerindeki kameranın kontrolü için kullanılmıştır. Servo tercih edilmesinin sebebi ayrıca bir sürücü düzeneğe sahip olmadan sadece pic in ayarlanan çıkış bacağından gelen sinyal ile kontrol edilmesi ve kendi içinde dişli sistemi bulundurması olarak söylenebilir. Servo motorun dezavantajı step motor gibi istenilen her açıda kontrolünün daha zor olmasıdır. Kullanılan servo motor Şekil 10 de görülmektedir. Servo motorun teknik özelikleri: Boyut: 23 * 12,2 * 29mm. Durma Torku: 1.5kg/cm. Çalışma hızı: 0.3sec/60 derecesi (4.8V). 13

Çalışma gerilimi: 4,2-6V Sıcaklık Aralığı: 0-55 Ölü bant genişliği: 10usec. Şekil 11. Hobi Servo Motor 4.5.3. Güç Kaynağı Güç kaynağı olarak 12V kuru akü kullanılmıştır. Akü sadece alıcı kart elemanlarını beslemektedir. Alıcı karttaki elemanların besleme gerilimleri uygun regüle devreleri ile sağlanmıştır. Verici kart için beslemeyi bilgisayar USB portundan, RF kamera alıcısı için beslemeyi ise 9V luk adaptörden sağlanmıştır. Kullanılan güç kaynağı Şekil 11 de görülmektedir. Şekil 12. Kuru Akü 14

4.5.4. Aracın Gövdesi Araç gövdesini oluşturan ve araç üzerindeki diğer komponetleri bir arada tutması için dekota denilen malzemeden yararlanılmıştır. Dekota, maket bıçağı ile işlenebilecek kadar yumuşak kompanetleri bir arada tutabilecek kadar sert bir malzemedir. Malzeme reklam tabelası yapan yerlerden alınmıştır. Aracın tekerlek dişli ve motor sistemini barındıran mekanizma dekatadan kesilen ölçüleri 12x16 cm ve kalınlığı 3mm dekota kullanılmıştır. Üst kısmı içinse yine gövdeyle uyumlu olacak şekilde 2mm dekota kullanılmıştır. Şekil 13. Aracın gövdesi alt ve üstten görünümü Şekil 12 de görüldüğü gibi aracın gövde montajı yapılmıştır. 4.6. Görüntü Alma Donanımları 4.6.1. RF Kamera Projede kullanılan kamera, kendi üzerinde alıcı ve vericisi bulunan bir RF kameradır. Kamera aldığı görüntüleri alıcısına oradan da yazılan ara yüz programına aktarma yapmaktadır. Kamera sayesinde kullanıcı aracı görmesine gerek kalmadan gideceği yönü tayin edebilmektedir. Ayrıca servo motor sayesinde kamera sağa sola dönerek ortam hakkında bilgi toplanabilir. Şekil 13 de kullanılan RF kamera görülmektedir. 15

Kameranın teknik özellikleri: 380TVL yatay çözünürlük Minimum aydınlatma 3 Lux Yatay görüş açısı 50 derece Açık alanda100m kadar görüntü aktarımı DC 9V çalışama gerilimi Şekil 14. RF Kamera Verici Ve Alıcı 4.6.2. USB TV Kartı Kameradan gelen sinyalin alınıp bilgisayara aktarılabilmesi için USB özellikli bir tv kartı kullanılmıştır. TV kartının görüntüsünü izlemek için kendi ara yüz programı kullanılabilir ancak projede görüntü VISUAL STUDIO da yazılan ara yüze aktarılmıştır. Şekil 15. USB TV kartı 16

Şekil 14 de projede kullanılan USB TV kartı görülmektedir. 4.7. Aracın Genel Görünümü Aracın montaj yapıldıktan sonra genel görünümü aşağıda şekil 15 deki gibidir. Şekil 16. Aracın genel görünümü 4.8. Yazılım Bölümü Yazılım bölümünü pic yazılımı ve ara yüz hazırlama olarak ikiye ayıra biliriz. 4.8.1. PİC Yazılımı Pic yazılımı için PIC C Compiler programı kullanılarak kodlar C dilinde yazılmıştır. Programın ara yüz görünü aşağıdaki gibidir. Bu program yazılan komutları PİC işlemcinin anlayabileceği HEX formatına dönüştürmektedir. Şekil 16 de program genel ara yüzü görülmektedir. 17

Şekil 17. PIC C Compiler Programının Ara Yüz Görünümü Program kullanıcıya PIC programlarken hazır kodları sayesinde kolaylık sağlamaktadır. Program kullanımında sadece yukarıda görülen pencere bize yardımcı olmaya yetmektedir. Programın diğer fonksiyonlarını kullanmaya ihtiyaç duyulmamıştır. Program kodlarını yazmadan söz etmek gerekirse yukarıda pencerede görüldüğü gibi bir örnek mevcuttur. Set_tris_X() komutu portu yetkilendirir. Output_X():komutu hangi portun çıkış veya giriş olarak atanacağını belirler. Output_high(pin_Xx):istenilen pini lojig1 yapar. Ouput_low(pin_Xx): istenilen pini lojig0 yapar. 18

Delay_ms(100):100 milisaniye gecikme sağlar. Bu açıklamalardan sonra yukarıdaki kodların bir led yakıp söndürme programı olduğu söylenebilir. Compile butonu ile kod derlenerek hex dosyası oluşturulur. Oluşturulan HEX ise dosyası uygun bir pic programlayıcı ile PİC e yazılarak çalıştırılabilir. Projede kullanılan verici PİC in USB özelliği kullanıldığı için bu pic in proglanmasında zorluklar yaşansa da internette araştırılarak sorunlar çözülmüştür. Alıcıda kullanılan 16F628A için ise bir sorunla karşılaşılmamıştır. 4.8.2 VISUAL STUDIO Ara Yüzü Ara yüz hazırlamak için Microsoft firmasısın üretmiş olduğu VISUAL STUDIO programından yararlanılmıştır. Programın genel görünümü Şekil 17 de olduğu gibidir Şekil 18. Visual Studio Açılış Sayfası Bu program C altyapısında olan C++,C# gibi dilleri barındırmakta ve kullanıcıya farklı dil seçimleri sunmaktadır. Projede oluşturulan ara yüz C# ile yazılmıştır. Programın çalışabilmesi için yine Microsoft firmasının.net Framework 4 yazılımın yüklü olması gerekmektedir. Program işlevsellik açısında kullanıcıya oldukça zengin bir menü sunmaktadır. 19

Şekil 19. Vısual Studioda Oluşturulan Ara Yüz Şekil 18 de görüldüğü gibi her kontrol için bir buton atanmış daha sonra butonlara işlevsel kolaylık vermek amacıyla her butonun görevi klavyedeki tuşlarla eşleştirilmiştir. Yazılım kısmında özellikle USB TV kartının programa tanıtılması konusunda zorluk yaşanmıştır. 20

5. SONUÇLAR Bu proje de bilgisayar ile RF kontrollü bir aracın tasarımı gerçekleştirilmiştir. Aracın bilgisayar ile kontrolü istenilen düzeye hemen hemen ulaşmıştır bazen araç ile bilgisayar arsında bağlantı kopmaları yaşanmaktadır. Sistemin yazılım kısmı iyileştirilerek bağlantı kopmaları giderilmeye çalışılmışsa da bu durum tam olarak giderilememiştir. Denemelerde sistemin kapalı alanda 40m açık alanda ise 70m mesafeden haberleşmesi sağlamıştır, daha iyi bir alıcı verici ile sistemin daha uzun mesafeler de kullanımı sağlanabilir. 21

6. YORUMLAR ve DEĞERLENDİRME Yapılan bu çalışma sayesinde PİC programlama ISIS ARES kullanımı ve ara yüz hazırlama gibi deneyimler elde edilmiştir. Baskı devre tekniği de öğrenilmiştir. Araç üzerine sensor ve algılayıcılar takılarak daha da geliştirilebilir. Böylece tasarlana araç çok farklı işler için kullanılabilir. 22

KAYNAKLAR [1]. C. B., Newton, Robotik Mekatronik ve Yapay Zeka, Bileşim Yayıncılık, İstanbul, Türkiye, 2005. [2]. F., Akar, PIC Mikrodenetleyiciler, Beta Basım Yayım Dağıtım A.Ş., İstanbul, Türkiye, 2006. 23

Karadeniz Teknik Üniversitesi Mühendislik Fakültesi Elektrik-Elektronik Mühendisliği Bölümü STANDARTLAR VE KISITLAR FORMU Tasarım Projesinin hazırlanmasında Standart ve Kısıtlarla ilgili olarak, aşağıdaki soruları cevaplayınız. 1. Projenizin tasarım boyutu nedir? Açıklayınız. Projede tasarlanan araç insan hayatı için tehlike arz eden yelerde kullanılabilir. 2. Projenizde bir mühendislik problemini kendiniz formüle edip, çözdünüz mü? Hayır 3. Önceki derslerde edindiğiniz hangi bilgi ve becerileri kullandınız? Çok Az 4. Kullandığınız veya dikkate aldığınız mühendislik standartları nelerdir? Planlı çalışmak 5. Kullandığınız veya dikkate aldığınız gerçekçi kısıtlar nelerdir? a) Ekonomi Komponentlerin pahalı olması b) Çevre sorunları: İstenmeyen RF gürültüler. c) Sürdürülebilirlik: Yok d) Üretilebilirlik: Yok e) Etik: Yok f) Sağlık: Yok g) Güvenlik: Yok h) Sosyal ve politik sorunlar: Yok Not: Gerek görülmesi halinde bu sayfa istenilen maddeler için genişletilebilir. Projenin Adı Projedeki Öğrencilerin adları PC ile Kontrol Edilen Kameralı Araç Mustafa Mehmet SARP Tarih ve İmzalar 24.05.2013 24

ÖZGEÇMİŞ Ad Soyad Mustafa Mehmet SARP Doğum Tarihi 27.10.1986 Doğum Yeri ANTAKYA-HATAY Lise Antakya Atatürk Lisesi Lisans Karadeniz Teknik Üniversitesi Mühendislik Fakültesi Elektrik-Elektronik Mühendisliği Bölümü 25