1939 Westinghouse şirketi New York Dünya Fuarı nda sergilenmek üzere mekanik bir insan ve köpek tasarlar.

Ebat: px
Şu sayfadan göstermeyi başlat:

Download "1939 Westinghouse şirketi New York Dünya Fuarı nda sergilenmek üzere mekanik bir insan ve köpek tasarlar."

Transkript

1 1. GİRİŞ Savunma ve Endüstriyel sanayide yaşanan gelişmeler, insan gücü maliyetlerinin düşürülmesi ve kalite arttırılmasının amaçlanması, insanları robot teknolojilerini kullanmaya zorunlu bırakmıştır. Robotlar günümüz teknolojisinin en güçlü elemanlarıdır. Robot sistemlerin çok geniş kullanım alanları olduğundan dolayı tanımlanmalarında bazı ufak ayrıntılar önem kazanmıştır. Robot sistemlerin en yaygın kullanım alanlarından biri de endüstri sahalarıdır. İngiliz Robot Birliği (BRA) ve Japon Endüstriyel Robot Birliği (JIRA) gibi ulusal robotik birliklerinin yayınladığı resmi robot tanımları, çoğunlukla endüstriyel robotların tanımıdır. Robot sistemlerin endüstri alanlarında kullanılmalarıyla ilgili olarak robot tanımı, Amerikan Robot Enstitüsü (RIA) tarafından şu şekilde yapılmıştır. "Robot, çeşitli görevleri yapmak maksadıyla değişik şekillerde programlanmış hareketlerle; nesnelerin, gereçlerin, gereçlerin ya da özel düzeneklerin taşınması için tasarlanmış çok işlevli bir manipülatördür (Candemir 2007, Craig 2005) Robot teknolojilerinin en popüler alt sınıflarından biride robot kollarıdır. Günümüzde hemen hemen her fabrikanın üretim bandında, robot kollar insanların yerini almıştır ve almaya da devam edecektir. İşte bu çalışmaların ve analizlerin ışığında bu tasarım projesi çalışmasında Denso akademik robot kolu uygulamalı olarak incelenmiş ve programlanması anlatılmıştır. 1

2 2- ROBOT TARİHİ, TANIMI ve YAPISI Robot kelimesi ilk olarak 1920 yılında kullanılmış olsa da, robotlara ait ilk kavramlar ve robot benzeri ilk makinelere ait bilgiler M.Ö yıllarına kadar uzanmaktadır. Eski Mısır, eski Yunan ve Anadolu medeniyetlerinde otomatik su saatleri benzeri makinelerin geliştirildiği bilinmektedir. Homerus un İlyada eserinde insan yapımı kadın hizmetçiler anlatılmaktadır. M.Ö. 100 yıllarında yaşamış olan İskenderiye li bir mühendisin otomatik açılan kapılar, fıskiyeler v.b. gibi düzenekleri su ve buhar gücü ile çalıştırdığı eski kitaplarda yazılmaktadır. Daha yeniçağlarda Leonardo Da Vinci nin yürüyen mekanik aslanı olduğu söylenmektedir. Bu süreç içinde özellikle batı dünyasında iyi bilinmeyen El Cezeri nin (MS 12 yy) robot teknolojisi konusunda çok sayıda ve zamanına göre çok ileri öneri ve uygulamaları bulunmaktadır. Robot kelimesi Çek ve Slovak dillerinde köle veya işçi anlam M.Ö. 800 Homeros İlyada adlı eserinde hareketli üçayaklılardan bahseder. M.Ö. 350 Aristo insanların isteklerini anlayıp itaat eden mekanizmalar öngörür Mekanik bir horoz Fransa daki Strazburg Katedralinin tepesine yerleştirilir Joseph-Marie Jacquard delikli kartlarla kontrol edilen otomatik dokuma tezgâhını icat eder Robot sözcüğü ilk defa Çekoslavak oyun yazarı Capek tarafından kullanılır Willard Pollard ve Harold Roselund sprey boya yapan otomatik bir makine için eklemleri olan bir kol icat ederler Westinghouse şirketi New York Dünya Fuarı nda sergilenmek üzere mekanik bir insan ve köpek tasarlar Isaac Asimov Runaround adli kitabında robotların üç kanununu ortaya koyar. Bir robot bir insana zarar veremez veya kayıtsız kalarak bir insanin zarar görmesine neden olamaz. Birinci yasa ile çatışmamak şartı ile bir robot insanlar tarafından verilen emirlere uymak zorundadır. Birinci ve ikinci yasa ile çatışmamak şartı ile bir robot kendi varlığını korumalıdır Raymond Goertz radyoaktif maddelerle ilgili çalışmalarda kullanılmak üzere uzaktan kumandalı bir kol tasarlar.1954 Devol programlanabilen fabrika robotunu tasarlar. Unimation AMF firmasi Harry Johnson ve Veljko Milenkovic tarafından geliştirilen Versatran endüstriyel tasarımını dünyaya sunar Ralph Moser, General Electric şirketinde yürüyen robotu tasarlar. 2

3 1967 Japony ilk endüstriyel robotunu ithal eder Görme organına ve yapay zekaya sahip ilk robot, Shakey, Stanford Araştırma Enstitüsünde geliştirilir Cincinnati Milacron firması bilgisayar kontrollü robotunu piyasaya sürer Shigeo Hirose, Tokyo Teknoloji Enstitüsünde bir öğrenci, yılan benzeri bir robot yapar NASA Mars a gidecek olan uzay araçlarına robot kollar yerleştirir Asea Brown Boveri Ltd. şirketi mikrobilgisayar kontrollü robotları piyasaya sürer Yamanashi Üniversitesi fabrikalardaki montaj hatlarında kullanılmak üzere Scara Kolu nu tasarlar Odetics şirketi 6 bacaklı, yürüyen robotu piyasaya sürer Waseda Üniversitesi nde Wabot-2 adli nota okuyup, elektronik org çalabilen robot yapılır Honda Motor Corporation insansı bir robot geliştirmek amacı ile gizli bir proje başlatır Danbury Hastanesi nde ilk yardımcı robot göreve başlar MIT den Rodney A. Brooks bir insan gibi yetiştirilen ve eğitilen robot Cob u yapmaya başlar Dante II, Carnigie Mellon Üniversitesi nde geliştirilen yürüyen robot Alaka da aktif bir volkana kesif gezisi yapar ve volkanik gaz örnekleri toplar Honda, P2(prototipe 2), yürüyen insansı robot dünyaya tanıtılır ilk yıllık robotlar arası futbol turnuvası érobocup Japonya da düzenlenir NASA nin Pathfinder uzay aracı Mars a iner ve Sojourner robotu Mars yüzeyinde keşif gezisi yapar RoboCup 2000 de üç insansı robot ilk defa karşılaşırlar. Bati Avustralya Üniversitesi nden Johnny Walker, Japonya da Aoyama Gakuin Üniversitesi nden Mk-II ve Pino NASA Mars da hayat izi aramak görevi ile iki robot göndermiştir.(spirit Opportunity) 2005 Türkiye Florence Nightingale Hastanesinde kullanılan dört kollu cerrah robot DaVinci ile %100 başarılı ameliyatlar yapılmaktadır.[2] Robotların şimdiye kadar birçok farklı tanımı yapılmıştır. Webster sözlüğünde robot, genellikle insanların gerçekleştirdikleri işlevleri yerine getiren otomatik araçlar olarak 3

4 tanımlanmaktadır. Ancak bu tanıma göre mesela bir çamaşır makinesi de robot sayılabilmektedir. Robot bir kaide üzerinde en az bir kol, tutma organları (genellikle pensler, vantuzlar veya elektromıknatıslar), pnömatik, hidrolik veya elektriksel sensörler ile konumu ve basınç algılayıcılarıyla, bilgi işlem organlarıyla donatılmış kontrollü mekanik manipülatörlerdir. Robotlar verilen bir dizi görevleri önceden programlanmış hareketler aracılığıyla malzemeleri, materyalleri, el aletlerini veya özel donanımları hareket ettirmek amacıyla tasarlanmış çok işlevli manipülatörlerdir. Sanayi robotunun en kapsamlı tanımı ve robot tiplerinin sınıflandırılması ISO 8373 standardında belirlenmiştir. Bu standarda göre bir robot şöyle tanımlanır; Endüstriyel uygulamalarda kullanılan, üç veya daha fazla programlanabilir ekseni olan, otomatik kontrollü, yeniden programlanabilir, çok amaçlı, bir yerde sabit duran veya hareket edebilen birden fazla motorlu makine veya el aletine robot denir. Yukarıdaki tanımlarda da görüldüğü gibi robot; canlılara benzer işlevleri olan ve davranış biçimleri sergileyen makinelerdir. Bilgisayar destekli tasarım ve buna paralel olarak bilgisayar destekli üretimin gelişmesiyle endüstriyel robot ihtiyacı ve kullanımı artmıştır. Robotları diğer makinelerden ayıran en önemli özellik robotların birden fazla programlanabilmeleri ve mekanik sistemlerinin yanında kontrol sistemi içermesidir. Kısacası robot bilgisayar kontrollü endüstriyel manipülatördür. Robot bilimi elektrik, elektronik, makine, bilgisayar ve matematik mühendisliğinin içine girdiği disiplinler arası bir bilim dalıdır. Makine mühendisliği robotların dinamik ve statik yapısıyla, bilgisayar mühendisliği robotun kontrolünde kullanılacak programla ve elektrik mühendisliği de robotta kullanılacak algılayıcı tasarımıyla ilgilenir. Tüm robotların sahip olduğu uzuv ve eklemlere göre bir çalışma uzayı vardır. Bu çalışma uzayı robotun uç işlevcisinin serbest olarak hareket edebileceği alandır. Robot manipülatörünün eklem açıları yardımıyla ana çerçeveye göre uç işlevcisinin konumu ve yöneliminin bulunmasına ileri kinematik, uç işlevcisinin konum ve yönelim bilgileriyle robot manipülatörünün eklem değişkenlerinin bulunmasına ise ters kinematik denir. Kinematik nesnelerin hareketiyle ilgilenir. Robot kinematiği ile robotun kuvvet, hız ve ivme analizi yapılabilir. Bir robot birbirinden bağımsız olarak hareket edebilen prizmatik (kayar) veya döner tip eklemlerden ve bu eklemleri birbirine bağlayan uzuvlardan oluşur. Döner eklem (Şekil 3.1) 4

5 iki uzuv arasında dönme hareketine izin verir. Prizmatik eklem (Şekil 3.2) ise iki uzuv arasında doğrusal harekete izin verir. Dönel eklemde dönme hareketinden dolayı oluşan yer değiştirmeye eklem açısı, prizmatik eklemde uzuvlar arası doğrusal hareketten oluşan yer değiştirmeye ise eklem kayması denir. Dönel eklemlerde eklem değişkeni eklem açısı, prizmatik eklemlerde ise eklem değişkeni eklem kaymasıdır. Şekil 3.1 Döner Eklem Şekil 3.2 Prizmatik Eklem Manipülatörler birbirlerine bağlanmış rijid cisimlerin açık uçlu kinematik zinciri olarak kabul edilirler. Bu Zincirin bir ucu ana çevreye bağlı iken diğer ucu uç işlevcisine bağlıdır. Sonuç olarak manipülatörün hareketi her bir uzuvun diğerine göre hareketlerinin toplamıdır. Bu kinematik zinciri oluşturan ifadeler Robotun konum ve yönelimini içeren homojen dönüşüm matrisinden oluşur. Manipülatör hareketini belirlemek için öncelikle rijid cismin uzaydaki yönelimi ve konumunun belirlenmesi gerekir. Rijit cismin kartezyen uzaydaki yönelimi dönme matrisi ile rijit cismin konumu ise konum vektörü ile bulunur. Üç boyutlu uzayda herhangi bir noktaya ulaşmak için 6 serbestlik derecesi yeterlidir. Serbestlik derecesi altıdan fazla olan robotlarda artıklık meydana gelir. Artıklık bir eklemin taradığı alanı başka bir ekleminde taraması olarak tanımlanabilir. Şekil 3.3 Robot ve Çalışma Düzlemleri 5

6 Ana Çerçeve {B} İstasyon Çerçeve {S} Bilek Çerçevesi {W} Araç Çerçevesi {T} Hedef Çerçevesi {G} Robotun hareket etmeyen parçası yani kinematik zincirin ilk halkası Robotun bütün hareketlerini yaptığı çerçevedir. Manipülatörün son uzuvu olup kinematik zincirin son halkasıdır. Robotun hangi işlevi gerçekleştirmesi isteniyorsa ona uygun bir eleman yerleştirilir. Robotun işlem yapacağı nesnenin üzerindeki çerçevedir. Tablo 3.1Robot ve Çalışma Düzlemleri[3] 6

7 3- ROBOTLARIN SINIFLANDIRILMASI Robotlar temel olarak seri ve paralel robotlar olmak üzere iki gruba ayrılır. Seri robotlar bir dizi eklemler ve bu eklemleri birbirine bağlayan uzuvlardan oluşur. Seri robotlar geniş bir çalışma uzayına ve az sayıda mekanik parçaya sahiptir. Paralel robotlar ise ana çerçeve ile uç işlevcisi arasında birden fazla paralel uzuvlardan bir araya gelmiştir. Paralel robotlar seri robotlara göre çok sağlam bir mekanik yapıya sahiptir. Bu iki robot türü taşıyacakları kütlenin mekanik yapılarının kütlesine oranı bakımından karşılaştırıldıklarında bu oran seri robotlarda çok küçük, paralel robotlarda ise çok büyüktür. Kısacası seri robotlar daha küçük kütleli işlerde, paralel robotlar ise büyük kütleli işlerde kullanılır. Şekil 3.4 Seri Robot Şekil 3.5 Paralel Robot Robotlar serbestlik derecelerine, eklemlerin döndürülmesinde kullanılan güç kaynağına, kontrol yöntemlerine, keskinlik derecelerine göre ve iki harfli kod olmak üzere beş farklı şekilde sınıflandırılabilirler. 7

8 3.1 Serbestlik Derecelerine Göre Robotlar. Endüstride kullanılan robotlar genellikle altı serbestlik derecesine sahip robotlardır. Robotlar serbestlik derecesine göre sınıflandırılırken ilk üç uzuvun eklem özelliğine bakılır. Örneğin ilk üç uzuv prizmatik ekleme sahipse bu robota Kartezyen (Prismatic Prismatic Prismatic PPP), ilk uzuv döner ikinci ve üçüncü uzuv prizmatik ekleme sahipse bu robota Silindirik (Revolute Prismatic Prismatic RPP), ilk iki uzuv döner üçüncü uzuv prizmatik ekleme sahip ve bütün eklemler birbirine paralelse bu robota Scara ( RRP), ilk iki uzuv döner ve üçüncü uzuv prizmatik ekleme sahipse bu robota Küresel robot denir. Ayrıca ilk üç uzuvu döner ekleme sahipse bu robota da Döner robot denir. 3.2 Kartezyen Robot Düzenleşimi İlk üç eklemi prizmatik eklem olacak şekilde tasarlanmış robota kartezyen manipülatör denir. Kinematik düzenleşimi en basit olan robot türüdür. Mekanik yapıları sağlam olmasına karşın çalışma uzayındaki hareket yetenekleri oldukça düşüktür. Kartezyen tip manipülatörler daha çok büyük hacimli ve ağırlıklı nesnelerin bir yerden bir yere taşınmasında kullanılır. Şekil 3.6 Kartezyen Robot ve Çalışma Alanı 3.3 Silindirik Robot Düzenleşimi İlk eklemi döner ikinci ve üçüncü eklemi prizmatik tip eklemden oluşan manipülatöre silindirik tip manipülatör denir. Mekanik yapıları sağlam olmasına karşın bilek konum doğruluğu yatay harekete bağlı olarak değişir. Kartezyen robot gibi büyük hacimli ve ağırlıklı 8

9 nesnelerin taşınmasında kullanılır. hidrolik silindir kullanılır. Prizmatik eklemde hareketlendirici olarak genellikle Şekil 3.7 Silindirik Robot ve Çalışma Alanı 3.4 Küresel Robot Düzenleşimi Küresel manipülatörde ilk iki eklem döner üçüncü eklem prizmatik eklemden oluşur. Mekanik yapıları kartezyen robota göre sağlam olmamasına rağmen çalışma uzayındaki hareket yetenekleri oldukça yüksektir. Şekil 3.8 Küresel Robot ve Çalışma Alanı 3.5 Döner Robot Düzenleşimi İlk üç eklemi döner ekleme sahip olan manipülatöre dönel manipülatör denir. Çalışma uzayındaki hareket yetenekleri en yüksek olan robottur. 9

10 Robot Düzenleşimi Kartezyen Avantajları Kinematik denklemleri basittir. Mekanik yapıları çok sağlamdır. Çalışma uzayının her noktasında Geni çaplı hareket kabiliyeti aynıdır. Kinematik yapısı basit olduğundan yeni eleman eklenmesi kolaydır. Dezavantajları Çalışma uzayanının boyutu robotun boyutundan küçüktür. Robot kendi ana gövdesine ulaşamaz Prizmatik eklemlerin çalışma ortamındaki tozlardan korunması zordur. Silindirik Ana çerçevenin döner olmasından dolayı uç işlevcisinin hızı yüksektir. Küresel robotlara göre daha küçük bir çalışma uzayına sahiptir. Küresel Kinematik denklemleri basittir. Kartezyen robota göre daha geniş çalışma Çok büyük uzayına çalışma sahiptir. uzayına sahiptir. Geniş çaplı hareket kabiliyeti kol uzunluğuna göre değişir. Kinematik denklemleri karmaşık olduğundan kontrolleri de zordur. Geniş çaplı hareket kabiliyeti her noktada farklıdır. Dönel Çok büyük çalışma uzayına sahiptir. Tamamı dönel olan eklemlerin hareket ettirilmesi kolaydır. Geniş çaplı hareket yetenekleri her noktada farklıdır. Kinematik denklemleri karmaşık olduğundan kontrolleri de zordur. Çok esnek ve hızlıdırlar. Tablo 3.2 Robot Düzenleşimlerinin Avantaj ve Dezavantajları[3] Kontrol Yöntemlerine Göre Robotlar Kontrol yöntemlerine göre robotlar iki sınıfa ayrılırlar Noktasal Kontrol Edilen Robotlar Bu tür robotların belirlenmiş bir çalışma alanı yoktur. Serbestlik derecesi 6 dan küçüktür ve genellikle bir nesneyi bir yerden başka bir yere taşımak amacıyla kullanılır. 10

11 3.1.3 Sürekli Yörünge Kontrollü Robotlar Bu tip robotlar önceden belirlenmiş bir yörüngeyi izleyecek şekilde kontrol edilirler Robot Hareketlendiricilerinin Kullandığı Güç Kaynağına Göre Temel olarak elektrik motorları, pnömatik ve hidrolik olmak üzere üç gruba ayrılır Elektrik Motoruyla Hareket Verilenler Eklemlerin hareket ettirilmesinde özel tasarımlı elektrik motorlarının kullanıldığı robotlardır. Bu amaçla dönme açıları 1 nin altına kadar indirilebilen DC Servo ve adım motorları kullanılır. Dc Servo motorlar sahip oldukları redüktör sayesinde düşük gerilimle yüksek tork sağlarlar. Kontrol edilmesi kolaydır Hidrolik Silindir İle Hareket Verilenler Bu tip robotlarda eklemlere hidrolik silindirler aracılığıyla hareket verilir. Sağladıkları düşük enerji ile çok yüksek tork sayesinde endüstride çok ağır işlerde kullanılır. Performansları doğrusal olmadığından elektrik motorlarına göre kontrolleri daha zordur Pnömatik Silindir İle Hareket Verilenler Bu tip robotlarda hidrolik silindirli robotlara benzerler ancak pnömatik silindirde hava kullanıldığı için silindirin yeterli ataletini sağlayacak hava basıncının sağlanamamasından dolayı kontrolleri zordur ancak yapısı basittir Keskinlik Derecelerine Göre Robotlar Çözünürlük, doğruluk ve yenilenebilirlik olarak üç gruba ayrılır Çözünürlük Çok küçük bir yer değiştirmeyi gerçekleştirme yeteneğidir Doğruluk Her robot için yazılmış bir program vardır. Robotun doğruluğu da uç işlevcisinin bu programı gerçekleştirme derecesidir Yenilenebilirlik Yenilenebilirlik robotun uç işlevcisinin birçok işlevi gerçekleştirdikten sonra tekrar aynı noktaya gelebilme özelliğidir. 11

12 4. PROJEDE KULLANILACAK ROBOT KOLU VE YAPISI Bu tez kapsamında Denso firmasının ürettiği, Yedi eksenli Denso 7-Axis Acedemic robot kullanılmıştır. 4.1 Robot Kol Seçimi Bu robot kolun tercih edilme sebebi, lisans ve yüksek lisans seviyesinde bu tip bir tez çalışmasında kullanılabilecek uygun robot kolu olmasıdır. Daha yüksek hız ve daha hassas hareket sağlayan robotlar olmasına rağmen bu üstün robotların sadece endüstride kullanıldığından ve bu tarz robotların maliyetinin çok yüksek olması sebebiyle bu tez kapsamında piyasada bulunanlar arasında Denso 7-Axis Acedemic robot kolu kullanılmıştır. Toplam ağırlığı 600gr. Olup 150 gr. yük taşıma kapasiteli toplam 7 ekseni bulunan. Bu robot kolu hızlı, hassas ve tekrarlı hareketler yapmaya uygundur. Seçilen Robot Kol aşağıda ki şekilde görülmektedir. Şekil 3.10 Denso 7-Axis Acedemic Robot Kolu 4.2 Denso 7 Axis Acedemic Robot Bu bölümde Denso firmasına ait robot kolun limitleri ve imkânları ortaya çıkarılmış, robot geometrisinden bahsedilip, servo motorlar ve bu motorları yöneten servo kontrol kartından robot geometrisi ve limitlerinden de bahsedilmiştir. Robot kolun eklem açıları ve üç boyutlu modellenmesi Şekil 3.11 de gösterilmektedir. 12

13 Şekil 3.11 Denso 7-Axis Acedemic Robotun 3 boyutlu modeli EKLEM EN KÜÇÜK AÇI EN BÜYÜK AÇI J J J J J J J7(Tutucu) 20 mm (aç/kapa) Çizelge 3.2 Eklemlerin Limitleri 13

14 4.2.1 Robot kol için servo motorlar Denso 7-Axis Acedemic manipülatörünün eklemlerini hareket ettirmek için altı titreşim orantılı servo motor kullanılmıştır. Bu motorlar radyo kontrollü araba uçak ve bot için tasarlanmış motorlardır. Denso 7-Axis Acedemic robotta FUTABA RS303MR, RS304MD servo motorları kullanılmıştır. Şekil 3.12 gösterilmektedir. Şekil 3.12 FUTABA RS303MR Servo motoru 5. WİNCAPS 3 Wincaps 3 Denso 7-Axis Acedemic robotu programlamakta kullanılmaktadır. 5.1 Wincaps 3 Giriş İşlemi Bilgisayarımızda wincaps 3 programına ait simge tıklanarak program çalıştırılır. Karşımıza çıkan giriş kutusundan use level kısmında 1-progammer seçilerek ve gerekli password (şifre) girilerek giriş işlemi gerçekleşir. Bu ifadeye ait işlem şekil 3.13 gösterilmektedir. Şekil 3.13 Wincaps 3 Giriş İşlemi 14

15 5.2 Wincaps 3 Yeni Proje Oluşturma Wincaps 3 giriş işlemi yapıldıktan sonra karşımıza çıkan wincaps ara yüzünde üsteki menüden dosya(file) sekmesinden yeni proje (New Project) komutu seçilir. Bu komut seçildikten sonra karşımıza gelen ekranda Select (robottype manually for creating a new project ) seçilir.bu işlem şekil 3.14 gösterilmiştir. Şekil 3.14 Yeni Proje Oluşturma Bu işlemin akabinde proje ismini ve proje dosyasının kaydedileceği sekme açılır. Burada isteğe bağlı işlemler yapılarak diğer sekmeye geçilir. Bu sekmede sistemde tanımlı olan robot türü seçilir. Diğer sekmeye geçilir. Bu sekmede ise kontrolör seçilir. İşlem sıraları şekil 3.15 ve şekil 3.16 da gösterilmiştir. 15

16 Şekil 3.15 Yeni Proje Oluşturma 16

17 Şekil 3.16 Yeni Proje Oluşturma Bu işlemlerin sonunda Select a connection to the controller menüsü açılır burada RS-232C sekmesi seçilir. Burada port, baud rate, parity bit, data bits, stop bits bilgisayarımıza göre ayarlanır. Next sekmesi tıklanarak diyer pencere açılır. Bu açılacak olan pencereler Set Varibable Size, I/O Settings ve Finish tir. Bu sekmeler direk Next diyerek geçilir. Bu işlemlere ait işlem basamakları şekil 3.17 ve şekil 3.18 gösterilmiştir. 17

18 Şekil 3.17 Yeni Proje Oluşturma 18

19 Şekil 3.18 Yeni Proje Oluşturma 5.3 Simülasyonda Denso 7-Axis Acedemic Programlama Wincaps 3 ara yüzünde yukarıdaki işlemler yapıldıktan sonra gelen ekranda simülasyon simgesi tıklanarak simülasyon penceresi açılır. Bu pencerede Arm operation menüsü açılır. Burada 3D view teach seçili hale getirilir. Ope.mode kısmında joint seçilerek. Robot position da eksenleri ayarlayarak istersek. Ope mode kısmında XY seçerek robotu X,Y,Z düzleminde hareket ettirebilir ve konum ayarını yapabiliriz. Bu işlemler şekil 3.19 gösterilmiştir. 19

20 Şekil 3.19 Simülasyon Programlama 5.4 Wincaps Konum Kaydetme Belirlediğimiz konumları kaydetmek için Type menüsünde type p seçilir. Burada istenen nolu satıra gelerek Get Position tıklanır. İstenilen konum kaydedilmiş olur. Şekil 3.20 de gösterilmiştir. 20

21 Şekil 3.20 Konum Kaydetme 5.5 Program Düzenleme Penceresi Yukarıda add program simgesi tıklanarak açılan sekmede type kısmında program seçmesi işaretlenir program ve file name kısımları isteğe bağlı doldurulur. Bu işlem şekil 3.21 de gösterilmektedir. 5.6 Kullanılan Bazı Komutlar Move p, p[0] Robotun o an ki durumundan p(0) noktasına giden en kısa güzergahtan takip ederek p(0) noktasına gider Move l, p[0] Robotun o an ki durumundan p(0) noktasına evrensel y ekseni üzerinde hareket eder Drivea(7, F2) Gripper açmaya yarar Drivea(7, F1) Gripper kapatmaya yarar Delay Robot kolunun istenilen konumda ne kadar süre duracağını ayarlar. 21

22 Şekil 3.21 Program Düzenleme Penceresi 22

23 5.7 Örnek Programlar Örnek program 1 Topun bütün deliklere sırayla taşınması Komut listesi PROGRAM VE026A TAKEARM move p, j[0] DRIVEA(7, F2) move p, j[1] DRIVEA(7, F1) move p, j[0] move p, j[2] DRIVEA(7, F2) move p, j[0] move p, j[2] DRIVEA(7, F1) move p, j[0] move p, j[3] DRIVEA(7, F2) move p, j[0] move p, j[3] DRIVEA(7, F1) move p, j[0] move p, j[4] DRIVEA(7, F2) move p, j[0] move p, j[4] DRIVEA(7, F1) move p, j[0] move p, j[5] DRIVEA(7, F2) move p, j[0] move p, j[5] DRIVEA(7, F1) 23

24 move p, j[0] move p, j[6] DRIVEA(7, F2) move p, j[0] move p, j[6] DRIVEA(7, F1) move p, j[0] move p, j[1] DRIVEA(7, F2) move p, j[0] DRIVEA(7, F1) DRIVEA(7, F2) DRIVEA(7, F1) DRIVEA(7, F2) END Eksen konumları J1 J2 J3 J4 J5 J6 0-) ) ) ) ) ) ) Örnek program 2 Belli bir düzlemde kaynak yapan robot baz alınmıştır. Düzlem boyunca lineer olarak hareket etmektedir Komut listesi TAKEARM move p, j[0] move p, j[4] delay 2000 move l, j[3] 24

25 delay 2000 move p, j[2] delay 2000 move l, j[1] delay 2000 move p, j[4] delay 2000 move p, j[0] END Eksen konumları J1 J2 J3 J4 J5 J6 0-) ) ) ) ) Programın Çalıştırılması Program yazıldıktan sonra simulation simgesi tıklanır. Açılan pencerede connect and work the robot seçilir. Look taki simge kaldırılarak motor simgesi seçilir. Daha sonra start simgesi tıklanarak program çalıştırılır. Şekil 3.22 gösterilmektedir. 25

26 Şekil 3.22 Program Çalıştırma 26

27 KUKA ROBOT PROGRAMLAMA 27

28 6. KUKA ROBOT KUKA dünya çapında endüstriyel robot üreticisi ve fabrika otomasyonu için çözümler üreten bir Alman şirketidir. KUKA Robotics Corporation ın dünya genelinde, Amerika Birleşik Devletleri, Kanada, Meksika, Brezilya, Çin, Japonya, Kore, Tayvan, Hindistan ve çoğu Avrupa ülkesi başta olmak üzere birçok satış ve servis iştiraki olan 25 iştiraki bulunmaktadır. Şirket ismi, KUKA, Keller und Knappich Augsburg un baş hariflerinin kısaltması olup, üretimi yapılan tüm endüstriyel robotlar ve ürünlerde geçerli olan tescilli ticari marka ismidir. Deneyde kullanılacak olan robot kol, Kuka Firmasının VKR 125 KRC1 robotu olup, 6 serbestlik derecesine sahiptir. Robot, ark kaynağı üzerine özelleşmiş olup, Fronius kaynak ekipmanları ile birlikte çalışmaktadır. Tekrarlanabilirlik hassasiyeti ±0,2 mm olan robotun maksimum erişim mesafesi 1600 mm.dir. Taşıdığı yük 125 kg. ve toplam dağılmış yük değeri 245 kg.dır. Ağırlığı 1190 kg. olup, zemine monte edilebilen robot, laboratuarda zemine monteli olarak bulunmaktadır. Robot, istenilen prosese göre programlanabildiği gibi, kontrol paneli üzerinden klavye ve 6 yönlü joistik (fare) yardımıyla da manuel olarak kontrol edilebilmektedir.[10] 28

29 6.1 Kuka Robota Genel Bakış Şekil 3.23 Kuka Robot Genel Görünüm 1-Robot 3- Robot kontrol ünitesi 2- Bağlantı hatları 4- Programlama el cihazı 6.2 Kuka Robot Mekanik Kısım 29

30 Şekil 3.24 Kuka Robot Kolu Kuka robot eksen dağılımı Şekil 3.25 Kuka Robot Eksenleri 30

31 6.2.2 Kuka robot çalışma yüzeyi Şekil 3.26 Kuka Robot Çalışmaya Uzayı Şekil 3.27 Kuka Robot Çalışmaya Uzayı Üsten 31

32 6.2.3 Kuka robot yük dağılımı Şekil 3.28 Kuka Robot Yük Dağılımı 6.3 Robot Kontrol Ünitesi (KRC) 32

33 Şekil 3.29 Kontrol Ünitesi 1-Güç Ünitesi 6- Güvenlik İşleyiş Sistemi 2- Kontrol Ünitesi PC si 7- KCP Kavratıcı Kartı 3- KCP Kavratıcı 8- Bağlantı Paneli 4- KCP 9- Servis Prizi 5- Müşteri Birleşeni Montai Alanı 6.4 Kuka Kontrol Paneli (KCP) Programla el kumandası, robot kolun hareket ettirildiği, hareket noktalarının öğretildiği, uygulama yazılımlarının hazırlandığı kullanıcı ara yüzüdür. Şekil 3.30 da genel hali ile görülen kumanda, bir ekrandan, Qwerty klavyeden, Numpad den, menü, kontrol ve yön tuşlarından, ayrıca robot hareketini kolaylaştıran 6 eksenli bir joistikten (fare) oluşmaktadır. Ayrıca robotun altında kullanım kolaylığına göre tercih edilebilecek farklı konumlarda 3 [servo açma şalteri] (deadman switch) ve 1 adet [Start] butonu bulunmaktadır. Servo açma şalteri, tam basıldığında veya az basıldığında çalışmayıp, 33

34 yarı seviyede kalacak şekilde basıldığında çalışarak, kullanıcının kontrolünde servolara enerji gitmesini ve böylece emniyeti sağlamaktadır. Şekil 3.30 Kontrol paneli (KCP) 6.5 Kuka Robot Programlanması Kuka robot kolu KCP paneli üzerinden programlandığı için KCP panelinin menüsü ve fonksiyon tuşlarının görevleri bilinmesi gerekir. Kumandanın sağ üst köşesinde [mod anahtarı], servo açma şalterine gerek duymaksızın servolara sürekli enerji gitmesini sağlayan ve enerjiyi kesen [Servo On/Off] butonu ve [acil durum butonu] yer almaktadır. Bu butonlar Şekil 3.31 de yer almaktadır. 34

35 Şekil 3.31 Kumanda Butonları Mod seçimi Şekil 3.32 de kumanda üzerindeki mod anahtarının seçenekleri görülmektedir. Bunlardan ilki olan [Test 1] modunda yazılan bir program sadece test amacı ile yürütülebilmektedir. [Test 2] ise, diğerine göre daha hızlı yürütmeye olanak sağlayan test modudur. [Otomatik] modu programı otomatik olarak yürüttüğümüz, [Harici Otomatik] modu ise dış bir sinyale bağlı olarak otomatik çalışma modumuzdur. Şekil 3.32 Mod Anahtarı 35

36 Şekil 3.33 de kumanda üzerindeki [Escape] ve [Pencere değişim] tuşu görülmektedir. Pencere değişim tuşu KCP paneli üzerinde bulunan ekrandaki 3 pencere arasında geçişi sağlar. Şekil 3.34 de ise ekran üzerinde çalışılan üç farklı pencere ortamı görülmektedir. Şekil 3.33 Kumanda Tuşları Şekil 3.34 Kumanda Ekranındaki Pencereler 36

37 Şekil 3.35 de kumanda üzerindeki alt menü görülmektedir. Bu menüde sıklıkla kullandığımız ve hareket komutlarını oluşturduğumuz [Motion] tuşu, imleci istediğimiz satıra getirmemizi sağlayan[line Select] tuşu ve robot kolun o anki konumunu hareket komutumuza öğretmemizi sağlayan [Touch up] tuşu yer almaktadır. Ayrıca Şekil 3.36 da görüldüğü gibi herhangi bir uyarı ile karşılaştığımızda uyarıları onaylamamızı ve kapatmamızı sağlayan [Acknowladge /All] tuşları yer almaktadır. [Navigator] tuşu ise programı kapatmadan diğer bölümlerde gezinmeyi sağlar. Şekil 3.35 Kumanda Alt Menüleri 37

38 Şekil 3.36 Mesaj Menüsü Onaylama Tuşları Şekil 3.36 da daha yakından gördüğümüz, alt menünün üstünde yer alan bilgi çubuğunda yer alan I simgesi, servo motorlara enerji gidip gitmediğini göstermektedir. Servo anahtarı açık olduğunda bu simge yeşil renge dönmektedir. Şekil 3.37 de kumanda üzerindeki ileri yönlü ve geri yönlü yürütme [Start] tuşları ve durdurma tuşu [Stop] görülmektedir. Şekil 3.38 de üst menü, Şekil 3.39 da da yan menüler görülmektedir. 38

39 Şekil 3.37 Yürütme ve Durdurma Tuşları Şekil 3.38 Kumanda Üst Menüsü 39

40 Şekil 3.39 Kumanda Yan Menüsü Şekil 3.40 te yan menülerde sıklıkla kullandığımız hareket modları ve koordinat sistemleri görülmektedir. İlk mod kumanda tuşları ile hareket olup, bu moda kumanda üzerinde yer alan 6 adet +/- yön tuşlarını kullanmamıza olanak sağlar. Diğer mod ise fare veya joistik modu diye adlandırabileceğimiz mod olup, kumandanın sağ yanında yer alan 6 eksenli joistik kolunu kullanarak robotu hareket ettirebilmemizi sağlar. Koordinat sistemleri ise isimleri ile yine Şekil 3.40 te görülmektedir. Eksen bazlı hareket, tek tek her bir mafsal hareket ettirildiği koordinat sistemidir. Dünya koordinat sisteminde, robotun tabanı (base) temel alınır. Takım koordinat sisteminde, kullanılan takımın ucunun, Fikstür koordinat sisteminde ise dışarıdaki bir fikstürün veya iş parçasının herhangi bir noktasının baz alındığı koordinat sistemidir. 40

41 Şekil 3.40 Hareket Modları ve Kordinat Sistemleri Şekil 3.41 de yan menülerin şekiller üzerinden açıklamaları yapılmıştır. Şekil 3.41 Kordinat Sistemleri 41

42 6.5.2 Hareket Tipleri Kuka programlama dilinde üç farklı hareket komutu bulunmaktadır: PTP, LIN ve CIRC hareket komutları PTP hareket tipi PTP (point to point ) uç elemanı en kısa yoldan bitiş noktasına hareket eder. Şekil 3.42 de bu hareket tipi gösterilmiştir. Şekil 3.41 PTP Hareketi Şekil 3.42 te ise bir hareket komutunun menüsü görülmektedir. Bu menü alt menüdeki [Motion] tuşuna basılarak açılır. Şekil 3.42 te hareket komutu üzerinde görülen [CONT] seçeneği direk olarak hedef noktaya gitmek yerine, küçük bir eğrisellik ile bir sonraki hedef noktaya geçmeyi sağlar. Bu durum Şekil 3.43 de gösterilmiştir. Bu seçenek boş bırakılarak direk hedef noktaya gitme de sağlanabilir. 42

43 Şekil 3.42 PTP Hareket Komutu Şekil 3.43 CONT Hareket Tipi LIN hareket tipi LIN (Linear) Uç elemanı düz bir hat üzerinde tanımlanmış bir hızda hareket eder. Bu hareketin hareket tipi ve hareket komutu şekil 3.44 ve şekil 3.45 de gösterilmiştir. 43

44 Şekil 3.44 LIN Hareket Tipi Şekil 3.45 LIN Hareket Komutu CIRC hareket tipi CIRC (Circular) Uç elemanı dairesel bir hat üzerinde, tanımlanmış bir hızda hareket eder. Bu hareketin hareket tipi ve hareket komutu şekil 3.46 ve şekil 3.47 de gösterilmiştir. 44

45 Şekil 3.46 CIRC Hareket Tipi Şekil 3.47 CIRC Hareket Komutu Robot kolu hareket ettirme 1. Öncelikle [Emergency Stop] butonu açıp kapatılarak çalışıp çalışmadığı kontrol edilir. 2. Çalışma mod anahtarı [Test1] veya [Test2] ye alnır. 3. Hareket modu Tuş takımı ile hareket veya joistik/fare ile hareket moduna alınır. 45

46 4. Koordinat sistemi seçimi yapılır. 5. El kumandasında [Deadman Switch]+[Eksen tuşları]/[joistik] birlikte basılarak seçili olan koordinat sistemine göre robot kol hareket ettirilebilir Robot kolun programlanması 1. Öncelikle [Emergency Stop] butonu açıp kapatılarak çalışıp çalışmadığı kontrol edilir. 2. Çalışma mod anahtarı [Test1] veya [Test2] ye alınır. 3. Hareket modu Tuş takımı ile hareket veya joistik/fare ile hareket moduna alınır. 4. Koordinat sistemi seçimi yapılır. 5. Üst menü>file>new yolu izlenerek yeni bir program oluşturulur ve programın ismi yazılır. 6. Oluşturulan program [Enter] tuşu ile veya alt menü üzerindeki [Open] tuşu ile açılır. (Not: Alt menüdeki [Select] tuşu ile program sadece açılır ve düzenlenir, ancak yürütülemez. Hazırlanan programı yürütebilmek için [Open] tuşu ile açmamız gerekir. 7. Her yeni Kuka programı INI kodu ile başlar ve program iki Home Position komutu arasına yazılır. 8. Robot [Deadman Switch]+[Eksen tuşları]/[joistik] tuşları ile istenilen noktaya hareket ettirilir. [Motion] tuşu kullanılarak istenilen hareket tipi ve hareketin özellikleri seçilir. Ardından [Touch up] tuşu kullanılarak robotu getirdiğimiz nokta hareket komutuna eklenir. [Command ok] ile hareket komutu onaylanır. 9. Robotun gitmesini istediğimiz diğer noktalar istenilen hareket komutları ile tekrarlanır. 10. Robotun öğretilen noktalara bir döngü içerisinde sürekli gitmesi isteniyorsa ilk PTP HOME komutundan sonra, q-klavye ile loop, son PTP HOME komutundan önce ise endloop yazılır. (Not: Kullanıcı modları olan, user, expert, administrator modlarından, expert ve admin modlarında iken qwerty klavyeden komut ve yorum girişi yapılabilir. 11. Ardından [Deadman Switch]+[İleri yürütme tuşu/start] ile hazırlanan program yürütülebilir. 46

47 7. SONUÇ KISMI Bu kısımda tezin istenilen amacına ulaşılmış. Denso akademik robot ve Kuka robot hakkında teknik bilgiler verilip. Programlanması hakkında görsel ögelerle desteklenip programlama aşamaları yazılarak. Örnek programlar verilerek deney föyleri hazırlanmıştır. KAYNAKLAR [1] Mehmet Serdar Güzel Altı Eksenli Robot Kolunun Hareketsel Karekteristliğinin Görsel Programlanması ve Gerçek Zamanlı Uygulamaları Yüksek Lisans Tezi (2008) [2] Özcan Çetinkaya Bir Kolun Hareketlerini Takip Eden Dört Dönel Mafsallı Robot Kolu Tasarımı ve Deneysel Araştırılması Yüksek Lisans Tezi (2009) [3] Wincaps 3 Operation Guidance (www.densorobotics.com) [4]http://autosat2.humber.ca/files/atmn302/Kuka/daten/kuka/software_kst/alt/english/appli kati on/ [5] [6] [7] [8]http://autosat2.humber.ca/files/atmn302/Kuka/daten/kuka/software_kst/alt/english/appli kation/4_5_en.pdf [9] [10] 47

48 TEŞEKKÜR Çalışmalarımı yönlendiren, araştırmalarımın her aşamasında bilgi öneri ve yardımını esirgemeyerek akademik ortamda olduğu kadar beşeri ilişkilerde de engin fikirleriyle yetişmeme ve gelişmeme katkıda bulunan danışman hocam sayın Doç. Dr. Sezai TAŞKIN A ve çalışmalarım süresince bir çok fedakarlıklar göstererek beni destekleyen aileme en derin duygularla teşekkür ederim. Tarkan ÖZER Manisa Haziran

T.C. ERCİYES ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ MEKATRONİK MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ MEKATRONİK LABORATUVARI 2 ROBOT PROGRAMLAMA 2 / KUKA

T.C. ERCİYES ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ MEKATRONİK MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ MEKATRONİK LABORATUVARI 2 ROBOT PROGRAMLAMA 2 / KUKA T.C. ERCİYES ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ MEKATRONİK MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ MEKATRONİK LABORATUVARI 2 ROBOT PROGRAMLAMA 2 / KUKA DENEY SORUMLUSU Arş.Gör. Sertaç SAVAŞ Mayıs 2013 KAYSERİ 1. GİRİŞ Deneyde

Detaylı

ROBOTİK VE ENDÜSTRİYEL ROBOTLAR

ROBOTİK VE ENDÜSTRİYEL ROBOTLAR HALİÇ ÜNİVERSİTESİ İŞLETME FAKÜLTESİ İŞLETME ENFORMATİĞİ BÖLÜMÜ ROBOTİK VE ENDÜSTRİYEL ROBOTLAR Yrd. Doç. Dr. Turan ŞİŞMAN 2017 - İSTANBUL AJANDA Robotik Etimoloji Kilometre Taşları Tanımlar ve Yasalar

Detaylı

T.C. ERCİYES ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ MEKATRONİK MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ MEKATRONİK LABORATUVARI 2 ROBOT PROGRAMLAMA 1 / MOTOMAN

T.C. ERCİYES ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ MEKATRONİK MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ MEKATRONİK LABORATUVARI 2 ROBOT PROGRAMLAMA 1 / MOTOMAN T.C. ERCİYES ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ MEKATRONİK MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ MEKATRONİK LABORATUVARI 2 ROBOT PROGRAMLAMA 1 / MOTOMAN DENEY SORUMLUSU Arş.Gör. Sertaç SAVAŞ Nisan 2013 KAYSERİ 1. GİRİŞ

Detaylı

Sakarya Üniversitesi - Bilgisayar Mühendisliği

Sakarya Üniversitesi - Bilgisayar Mühendisliği Dr. Seçkin Arı Giriş Seçkin Arı M5 415 ari@sakarya.edu.tr Kitap J.J. Craig, Introduction to Robotics, Prentice Hall, 2005 B. Siciliano,, RoboticsModelling, Planning, andcontrol, Springer, 2009 Not %12

Detaylı

Robot Bilimi. Robotların Sınıflandırılması

Robot Bilimi. Robotların Sınıflandırılması Robot Bilimi Robotların Sınıflandırılması Öğr. Gör. M. Ozan AKI r1.0 Robot Teknolojisinin Temelleri Robot bilimi, birçok mühendislik dalını kapsar. Teknoloji Düzeyi Hareket Güç Açık Çevrim Denetim Dış

Detaylı

New Project. User guide

New Project. User guide New Project User guide Table of Contents New Project... 3 Katman Yöneticisi... 4 Katman Yöneticisi Araçları... 6 Katman İşlemleri... 8 Katman Görünümü... 9 Katman Ekleme... 10 Aktif Katman Yapma... 12

Detaylı

ROBOTİK VE YAPAY ZEKA

ROBOTİK VE YAPAY ZEKA ROBOTİK VE YAPAY ZEKA Robot Nedir? Robotik Nedir? Robotun Tarihçesi Nerelerde Kullanılır? Yapay Zeka Nedir? Robot Yarışmaları Robot Malzemeleri Robot Nedir? Robot; Elektronik, yazılım ve mekanik sistemlerin

Detaylı

MKT 2134 ENDÜSTRİYEL ROBOTLAR

MKT 2134 ENDÜSTRİYEL ROBOTLAR MKT 2134 ENDÜSTRİYEL ROBOTLAR Robotun Tanımı : Amerika Robot Enstitüsü (1979) robotu, malzemeleri, araçları, parçaları hareket ettirmek için dizayn edilmiş programlanabilen çok fonksiyonlu manipülatörler

Detaylı

MEKANİZMA TEKNİĞİ (1. Hafta)

MEKANİZMA TEKNİĞİ (1. Hafta) Giriş MEKANİZMA TEKNİĞİ (1. Hafta) Günlük yaşantımızda çok sayıda makina kullanmaktayız. Bu makinalar birçok yönüyle hayatımızı kolaylaştırmakta, yaşam kalitemizi artırmaktadır. Zaman geçtikce makinalar

Detaylı

2. SCADA PROGRAMI. TEOS' un size sunduğu bir çok hizmet içerisinde en önemlilerini şöyle sıralayabiliriz:

2. SCADA PROGRAMI. TEOS' un size sunduğu bir çok hizmet içerisinde en önemlilerini şöyle sıralayabiliriz: 2. SCADA PROGRAMI Bu bölümde ülkemizde sıklıkla kullanılmaya başlayan, ülkemiz mühendislerince geliştirilmiş bir scada yazılım programı olan TEOS SCADA programı hakkında bilgiler vereceğiz. TEOS SCADA

Detaylı

AÇILIŞ EKRANI. Açılış ekranı temelde üç pencereye ayrılır:

AÇILIŞ EKRANI. Açılış ekranı temelde üç pencereye ayrılır: AÇILIŞ EKRANI Açılış ekranı temelde üç pencereye ayrılır: Tam ortada çizim alanı (drawing area), en altta komut satırı (command line) ve en üstte ve sol tarafta araç çubukları (toolbar). AutoCAD te dört

Detaylı

BÖLÜM 04. Çalışma Unsurları

BÖLÜM 04. Çalışma Unsurları BÖLÜM 04 Çalışma Unsurları Autodesk Inventor 2008 Tanıtma ve Kullanma Kılavuzu SAYISAL GRAFİK Çalışma Unsurları Parça ya da montaj tasarımı sırasında, örneğin bir eskiz düzlemi tanımlarken, parçanın düzlemlerinden

Detaylı

Robotların Tarihçesi

Robotların Tarihçesi Robotların Tarihçesi Evrim Itır Barutçuoğlu July 2, 2001 Contents 1 Giriş 1 2 Kilometre Taşları 7 3 Film ve Romanlarda Robotlar 10 4 Referanslar 13 1 Giriş Robot sözcüğünü ilk olarak Karel Capek adlı Çekoslovak

Detaylı

7. BELGEYE RESİM EKLEME, YAZIM ve ÇİZİM ÖZELLİKLERİ

7. BELGEYE RESİM EKLEME, YAZIM ve ÇİZİM ÖZELLİKLERİ BÖLÜM 7 7. BELGEYE RESİM EKLEME, YAZIM ve ÇİZİM ÖZELLİKLERİ 7.1. Belgeye Resim Eklemek Word programı; belgelere kendi içindeki resim galerisinde bulunan resimleri veya başka programlarda düzenlenmiş resimleri

Detaylı

16. Kesit ve Cephe Aracı

16. Kesit ve Cephe Aracı 16. Kesit ve Cephe Aracı Bu Konuda Öğrenilecekler: Kesit/cephe bilgi kutusu ile çalışmak Kesit/cephe oluşturmak Kesit/cephe geçerli ayarlarıyla çalışmak Kesit/cephelere erişmek ve değiştirmek Kesit/cephelerin

Detaylı

4. HAFTA ENM 108 BİLGİSAYAR DESTEKLİ TEKNİK RESİM. Yrd.Doç.Dr. İnan KESKİN. inankeskin@karabuk.edu.tr

4. HAFTA ENM 108 BİLGİSAYAR DESTEKLİ TEKNİK RESİM. Yrd.Doç.Dr. İnan KESKİN. inankeskin@karabuk.edu.tr 4. HAFTA ENM 108 BİLGİSAYAR DESTEKLİ TEKNİK RESİM Yrd.Doç.Dr. İnan KESKİN inankeskin@karabuk.edu.tr Karabük Üniversitesi Uzaktan Eğitim Uygulama ve Araştırma Merkezi 2 İçindekiler Tablosu Koordinat Kullanımı...

Detaylı

PROF.DR. İBRAHİM YÜKSEL

PROF.DR. İBRAHİM YÜKSEL MANİPÜLATÖR TASARIMI Sayfa No: - 1 - PROF.DR. İBRAHİM YÜKSEL ADI... : Sunay SOYADI... : DOĞAN NUMARASI... : M0120014 TESLİM TARİHİ.: 29-12-2006-1 - MANİPÜLATÖR TASARIMI Sayfa No: - 2 - İÇİNDEKİLER AMAÇ.:

Detaylı

Robotik Sistemlerine Giriş. Yard. Doç. Dr. Hasan TİRYAKİ

Robotik Sistemlerine Giriş. Yard. Doç. Dr. Hasan TİRYAKİ Robotik Sistemlerine Giriş Yard. Doç. Dr. Hasan TİRYAKİ Ders Planı Robot nedir? Robot, yeniden programlanabilen, maddeleri, parçaları, aletleri programlanmış hareketler ile işe göre taşıyan veya işleyen

Detaylı

CELAL BAYAR ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ ELEKTRİK-ELEKTRONİK MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ KONTROL VE OTOMASYON LABORATUVARI

CELAL BAYAR ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ ELEKTRİK-ELEKTRONİK MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ KONTROL VE OTOMASYON LABORATUVARI CELAL BAYAR ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ ELEKTRİK-ELEKTRONİK MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ KONTROL VE OTOMASYON LABORATUVARI Kuruluş Amacı Celal Bayar Üniversitesi Elektrik-Elektronik Mühendisliği Kontrol

Detaylı

10. Bölüm Harici Çevre Birimleri Programlama

10. Bölüm Harici Çevre Birimleri Programlama 10. Bölüm Harici Çevre Birimleri Programlama 10. Bölüm: Harici Çevre Birimleri Programlama 10.1. Harici Çevre Birimleri Programlama Endüstriyel Robotlar tek başlarına çalışabildikleri gibi bir otomasyon

Detaylı

PLANIZ2009 PLANLA ALARM IZLEME PROGRAMI

PLANIZ2009 PLANLA ALARM IZLEME PROGRAMI PLANIZ2009 PLANLA ALARM IZLEME PROGRAMI KULLANMA REHBERĐ Bu programla binaların,fabrikaların alarm,arıza ve işletmelerini bilgisayardan plan veya mimik diyagram üzerinde canlı olarak izlemek mümkündür.

Detaylı

MONTAJ MODELLEME ( ASSEMBLY MODELING)

MONTAJ MODELLEME ( ASSEMBLY MODELING) MONTAJ MODELLEME ( ASSEMBLY MODELING) Bilgisayar destekli çizim araçlarında temel montaj modelleme 3 yöntem ile yapılır. 1. YUKARIDAN AŞAĞIYA (TOP-DOWN) MODELLEME: Bu montaj tekniği daha çok, montajı oluşturan

Detaylı

Gidilen sayfadan bir önceki sayfaya geçilir. Şekil Git İşlemi diyalog kutusu

Gidilen sayfadan bir önceki sayfaya geçilir. Şekil Git İşlemi diyalog kutusu BÖLÜM 6 6. BELGELER ÜZERİNDE YAPILABİLECEK İŞLEMLER 6.1. Git işlemi Yazılan belgeler rapor, ödev, kitap tez gibi sayfalarca uzunlukta olabilir. Sayfalarca uzunluktaki belgede herhangi bir sayfaya gitmek

Detaylı

Q-Biz İş Zekası 5.1. Versiyon Yenilikleri

Q-Biz İş Zekası 5.1. Versiyon Yenilikleri Q-Biz İş Zekası 5.1 Versiyon Yenilikleri İçindekiler Q-Biz İş Zekası 5.1 Versiyon Yenilikleri... 1 1. Performans Gösterim Sahası... 3 2. Anahtar Performans Tanımları (KPI)... 5 3. Dashboard Özellikleri...

Detaylı

Swansoft Fanuc OiM Kullanımı

Swansoft Fanuc OiM Kullanımı SWANSOFT Sol ve üst taraftaki araç çubukları aktif değildir. Acil stop butonuna basıldığında aktif olur. Görünüm çek menüsünden tezgaha bakış yönü değiştirilebilir. Göster menüsü, tezgahta görünmesi istenilen

Detaylı

Swansoft Fanuc OiT Kullanımı

Swansoft Fanuc OiT Kullanımı CNC Torna ve Frezede gerçek simülasyon yapılabilir. 50 den fazla farklı Kontrol Sistemi, 150 nin üzerinde ünite. Alt Programlama ve Delik çevrimleri dahil Manuel programlama Değişken parametrelerle Macro

Detaylı

Excel Nedir? Microsoft Excell. Excel de Çalışma sayfası-tablo

Excel Nedir? Microsoft Excell. Excel de Çalışma sayfası-tablo Microsoft Excell Excel Nedir? Excel programı; veriler üzerinde hesap yapabilme, verileri tabloya dönüştürebilme, verileri karşılaştırıp sonuç üretebilme, grafik oluşturma, veri yönetimi yapabilir. http://mf.dpu.edu.tr/~eyup

Detaylı

Tornada Punta Deliği açmada izlenecek işlem sırası şu şekildedir

Tornada Punta Deliği açmada izlenecek işlem sırası şu şekildedir Tornada Punta Deliği açmada izlenecek işlem sırası şu şekildedir 1- Tornalanacak parça çizilir 2- Translate komutu ile punta deliğine gelecek nokta 0,0,0 koordinatına taşınır 3- Tezgah seçimi yapılır 4-

Detaylı

1. Bölüm Endüstriyel Robotlara Genel Bakış

1. Bölüm Endüstriyel Robotlara Genel Bakış 1. Bölüm Endüstriyel Robotlara Genel Bakış 1. Bölüm: Endüstriyel Robotlara Genel Bakış 1.1. Endüstriyel Robot Robotik genel anlamda makina, elektrik-elektronik ve bilgisayar gibi alanların birleşiminden

Detaylı

GELEN EVRAK KAYIT KULLANICI KILAVUZU

GELEN EVRAK KAYIT KULLANICI KILAVUZU GELEN EVRAK KAYIT KULLANICI KILAVUZU 2012 İÇERİK GELEN EVRAK KAYIT... 4 1.1. Gelen Evrak Detaylı Kayıt... 4 Geliş Şekli: Evrakın birime ulaşma şekli seçilir, birden fazla kutucuk işaretlenebilir.... 5

Detaylı

7. HAFTA ENM 108 BİLGİSAYAR DESTEKLİ TEKNİK RESİM. Yrd.Doç.Dr. İnan KESKİN.

7. HAFTA ENM 108 BİLGİSAYAR DESTEKLİ TEKNİK RESİM. Yrd.Doç.Dr. İnan KESKİN. 7. HAFTA ENM 108 BİLGİSAYAR DESTEKLİ TEKNİK RESİM Yrd.Doç.Dr. İnan KESKİN inankeskin@karabuk.edu.tr Karabük Üniversitesi Uzaktan Eğitim Uygulama ve Araştırma Merkezi 2 İçindekiler Perspektif Çizimler...

Detaylı

HIREMCO SD WISE KULLANIM KILAVUZU

HIREMCO SD WISE KULLANIM KILAVUZU HIREMCO SD WISE KULLANIM KILAVUZU MERKEZ SERVİS: 0216 435 70 48 www.merihvideo.com.tr DİKKAT EDİNİZ Bu talimatları okuyun ve saklayın.. Cihazı sudan ve ısıdan uzak yerde kullanın. Cihazı sadece kuru bir

Detaylı

KULUÇKA PRG. VERSION 14.04 KULLANMA KLAVUZU

KULUÇKA PRG. VERSION 14.04 KULLANMA KLAVUZU AGRİ ELEKTRİK ELEKTRONİK MAKİNE SAN.TİC.LTD.ŞTİ. KULUÇKA PRG. VERSION 14.04 KULLANMA KLAVUZU EKİM 2014 AKHİSAR 1 ) Kuluçka Makinesi Sürüm 14.04 ın Temel Özellikleri 1. Gelişim makineleri 115200,57600,38400,19200,9600

Detaylı

01. ArchiCAD i Tanımak

01. ArchiCAD i Tanımak 01. ArchiCAD i Tanımak Bu Konuda Öğrenilecekler: ArchiCAD i tanımak Programı başlatmak Çalışma ortamını düzenlemek Program arayüzü ve bileşenlerini tanımak ArchiCAD, Graphisoft firması tarafından üretilen,

Detaylı

ROBOT OTOMASYONU SAKARYA ÜNİVERSİTESİ MAKİNE MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ KALIPÇILIK TEKNİĞİ DERS NOTU. Doç.Dr. Akın Oğuz KAPTI

ROBOT OTOMASYONU SAKARYA ÜNİVERSİTESİ MAKİNE MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ KALIPÇILIK TEKNİĞİ DERS NOTU. Doç.Dr. Akın Oğuz KAPTI ROBOT OTOMASYONU MAKİNE MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ KALIPÇILIK TEKNİĞİ DERS NOTU Doç.Dr. Akın Oğuz KAPTI Endüstriyel Robotlar 2 Robotlar, sensörel bilgi ile çevresini algılayan, algıladıklarını yorumlayan, yapay

Detaylı

SANAEM RFQ (SPP) HIZLANDIRICISI GÜÇ KAYNAKLARI VE ÖLÇME KUTUSU KONTROL SİSTEMİ. Aydın ÖZBEY İstanbul Üniversitesi

SANAEM RFQ (SPP) HIZLANDIRICISI GÜÇ KAYNAKLARI VE ÖLÇME KUTUSU KONTROL SİSTEMİ. Aydın ÖZBEY İstanbul Üniversitesi SANAEM RFQ (SPP) HIZLANDIRICISI GÜÇ KAYNAKLARI VE ÖLÇME KUTUSU KONTROL SİSTEMİ Aydın ÖZBEY İstanbul Üniversitesi Proton hızlandırıcısı kontrol sistemi Neler üzerinde duracağız? Kontrol edilecek parametreler

Detaylı

1.3.4. Veri Toplama Üniteleri

1.3.4. Veri Toplama Üniteleri 1.3.4. Veri Toplama Üniteleri Kontrol üniteleri SCADA sistemlerinin diğer önemli birimini oluşturur. Kontrol üniteleri kontrol odası seviyesinden çeşitli yardımcı işletmelerin kontrol ünitelerinden işletme

Detaylı

ÖĞRENME FAALİYETİ 1 ÖĞRENME FAALİYETİ 1

ÖĞRENME FAALİYETİ 1 ÖĞRENME FAALİYETİ 1 ÖĞRENME FAALİYETİ 1 ÖĞRENME FAALİYETİ 1 AMAÇ Bilgisayar ve elektronik tablolama yazılımı sağlandığında elektronik tablolama yazılımı çalışma alanı düzenlemelerini yapabileceksiniz. ARAŞTIRMA Güncel olarak

Detaylı

Mekanizma Tekniği. Fatih ALİBEYOĞLU Ahmet KOYUNCU -1-

Mekanizma Tekniği. Fatih ALİBEYOĞLU Ahmet KOYUNCU -1- Mekanizma Tekniği Fatih ALİBEYOĞLU Ahmet KOYUNCU -1- 2 Mek. Tek. DERSİN İÇERİĞİ DERSİN AMACI Mekanizma Tekniğinde Ana Kavramlar Eleman Çiftleri Kinematik Zincirler Serbestlik Derecesi Üç Çubuk Mekanizmaları

Detaylı

Tahrik Birimleri RIDGID 300 RIDGID 300 RIDGID 300 El Sayfa 34 / 35 Sayfa 34 / 35 Dahil Sayfa 34 / 35

Tahrik Birimleri RIDGID 300 RIDGID 300 RIDGID 300 El Sayfa 34 / 35 Sayfa 34 / 35 Dahil Sayfa 34 / 35 Yiv Açma Ekipmanları Yiv Açma Ekipmanları Yiv Açma Ekipmanları RIDGID yiv açma ekipmanları, en karmaşık boru tesisatları için tasarlanmıştır. Bu ekipmanların sağlamlığı, uzun ömürlülüğü ve kullanım kolaylığı

Detaylı

1. Mutabakat.zip dosyası açılır. 2. Mutabakat klasörü içindeki Mutabakat.exe dosyası çalıştırılır.

1. Mutabakat.zip dosyası açılır. 2. Mutabakat klasörü içindeki Mutabakat.exe dosyası çalıştırılır. BA&BS MUTABAKAT PROGRAMI Kurulumu 1. Mutabakat.zip dosyası açılır. 2. Mutabakat klasörü içindeki Mutabakat.exe dosyası çalıştırılır. 3. Server ayarlarının yapılacağı pencere açılır. 3.1 Server Adı\instance

Detaylı

Muayene olmamış sekmesinde seçili hasta üzerinde sağ klik Randevu Kabul ile Açılan Randevu Kabul İşlemleri ekranından hasta randevusu kabul edilerek

Muayene olmamış sekmesinde seçili hasta üzerinde sağ klik Randevu Kabul ile Açılan Randevu Kabul İşlemleri ekranından hasta randevusu kabul edilerek Muayene olmamış sekmesinde seçili hasta üzerinde sağ klik Randevu Kabul ile Açılan Randevu Kabul İşlemleri ekranından hasta randevusu kabul edilerek muayeneye başlanır. Anamnez Toplu Metin sekmesinde kullanıcı

Detaylı

INTERNET BAĞLANTISININ KURULMASI İÇİN GEREKLİ YÖNLENDİRİCİ AYARLARI

INTERNET BAĞLANTISININ KURULMASI İÇİN GEREKLİ YÖNLENDİRİCİ AYARLARI INTERNET BAĞLANTISININ KURULMASI İÇİN GEREKLİ YÖNLENDİRİCİ AYARLARI Not: Bu klavuza geçmeden önce, ürününüzün paketinden çıkan Hızlı Kullanım Klavuzu nda açıklanan adımları gerçekleştiriniz. Internet Bağlantısının

Detaylı

MOTOR SÜRÜCÜLERİ VE ROBOTİK. Dersin Modülleri Süre Kazandırılan Yeterlikler Servo Motor ve

MOTOR SÜRÜCÜLERİ VE ROBOTİK. Dersin Modülleri Süre Kazandırılan Yeterlikler Servo Motor ve MOTOR SÜRÜCÜLERİ VE ROBOTİK Dersin Modülleri Süre Kazandırılan Yeterlikler Servo Motor ve Servo motor ve sürücülerin bağlantısını ve 40/32 Sürücüleri kontrolünü yapmak Step Motor ve Step motorun sürücü

Detaylı

Konum anahtarı. ( + ) TUŞU : Kapı ayarları yükseltmek, menüde gerinmek ve ayarları kayıt yapmak içi kullanılır

Konum anahtarı. ( + ) TUŞU : Kapı ayarları yükseltmek, menüde gerinmek ve ayarları kayıt yapmak içi kullanılır Konum anahtarı ( + ) TUŞU : Kapı ayarları yükseltmek, menüde gerinmek ve ayarları kayıt yapmak içi kullanılır (- ) TUŞU : Kapı ayarlarını düşürmek, menüde gezinmek için kullanılır. ( MENÜ) TUŞU : Kapının

Detaylı

İLAÇ RUHSAT e-başvuru FORMU KULLANICI KILAVUZU. Doküman: EUP Revizyon No: R-06 Tarih: 26.05.2014

İLAÇ RUHSAT e-başvuru FORMU KULLANICI KILAVUZU. Doküman: EUP Revizyon No: R-06 Tarih: 26.05.2014 Sayfa: 0/15 İLAÇ RUHSAT e-başvuru FORMU KULLANICI Revizyon Tarihi Açıklama Revizyon No 10.05.2010 İlaç ruhsat e-başvuru formu kullanıcı kılavuzunun ilk yayınlanma tarihi 10.06.2010 e-başvuru formundan

Detaylı

KATEGORİ MİZANI BAŞLARKEN KATEGORİ NEDİR? NEDEN N İHTİYAÇ DUYULUR?

KATEGORİ MİZANI BAŞLARKEN KATEGORİ NEDİR? NEDEN N İHTİYAÇ DUYULUR? KATEGORİ MİZANI Doküman Kodu : RNT-02 Açıklama : Vio Kategori Mizanı Kullanımı Kapsam : Vio Nitelikleri Revizyon No : 2 Yayın Tarihi : Aralık 2012 BAŞLARKEN SKOR YAZILIM tarafından geliştirilen ticari

Detaylı

TEMEL BİLGİSAYAR. Ders Notları. Yrd. Doç. Dr. Seyit Okan KARA

TEMEL BİLGİSAYAR. Ders Notları. Yrd. Doç. Dr. Seyit Okan KARA TEMEL BİLGİSAYAR Ders Notları Yrd. Doç. Dr. Seyit Okan KARA Pencerenin ortasında bulunan beyaz sayfa, slayt tasarımında kullanacağımız sayfamızdır. Sol panelde bu slayt sayfasının küçültülmüş halde bir

Detaylı

22. Ölçü ve Kot Eklemek

22. Ölçü ve Kot Eklemek 22. Ölçü ve Kot Eklemek Bu Konuda Öğrenilecekler: Ölçülendirme birimi ve hassasiyetini ayarlamak Doğrusal ölçülendirme aracı geçerli ayarları ile çalışmak Doğrusal ölçülendirme çizgisi oluşturmak Mevcut

Detaylı

Ana Sayfaya Git. Yukarıdaki adrese tıklayıp, sizlere e-posta ile iletilen, «Kullanıcı adı» ve «Şifre» bilgileriniz ile giriş yapınız.

Ana Sayfaya Git. Yukarıdaki adrese tıklayıp, sizlere e-posta ile iletilen, «Kullanıcı adı» ve «Şifre» bilgileriniz ile giriş yapınız. Yukarıdaki adrese tıklayıp, sizlere e-posta ile iletilen, «Kullanıcı adı» ve «Şifre» bilgileriniz ile giriş yapınız. Sisteme giriş yapıldıktan sonra karşımıza bu ekran gelir. Burada sol üstte bulunan

Detaylı

Konik ve Kavisli yüzey Tornalamada izlenecek işlem sırası şu şekildedir

Konik ve Kavisli yüzey Tornalamada izlenecek işlem sırası şu şekildedir Konik ve Kavisli yüzey Tornalamada izlenecek işlem sırası şu şekildedir 1- Tornalanacak parça çizilir 2- Translate komutu ile punta deliğine gelecek nokta 0,0,0 koordinatına taşınır 3- Tezgah seçimi yapılır

Detaylı

Yöntemleri Uygulanarak Ergonomik Risk Değerlendirilmeleri

Yöntemleri Uygulanarak Ergonomik Risk Değerlendirilmeleri Zor Meslek Gruplarına Ait İşçi Duruşlarının umedergonomi Yazılımı ile REBA ve RULA Yöntemleri Uygulanarak Ergonomik Risk Değerlendirilmeleri WWW.AKROMUHENDISLIK.COM MEHMET EROL ÇAKIR BİLGİSAYAR MÜHENDİSİ

Detaylı

www.elektrikogretmenleri.com

www.elektrikogretmenleri.com FIREWORKS (MENU OLUŞ TURMA) 1 Önce Başlat menüsü Programlar Adobe Web Premium CS3 Adobe Fireworks CS3 kısayol simgesi ile Fireworks programı açılır. 2 Fireworks programı açıldığında Karşımıza gelen Yeni

Detaylı

KOCAELİ TEKNİK LİSESİ ELEKTRİK ELEKTRONİK BÖLÜMÜ OTOMASYON ATÖLYESİ EKTS (Elektrik Kumanda Teknikleri Simülatörü ) DERS NOTU. Kaynak : www.veppa.

KOCAELİ TEKNİK LİSESİ ELEKTRİK ELEKTRONİK BÖLÜMÜ OTOMASYON ATÖLYESİ EKTS (Elektrik Kumanda Teknikleri Simülatörü ) DERS NOTU. Kaynak : www.veppa. KOCAELİ TEKNİK LİSESİ ELEKTRİK ELEKTRONİK BÖLÜMÜ OTOMASYON ATÖLYESİ EKTS (Elektrik Kumanda Teknikleri Simülatörü ) DERS NOTU Kaynak : www.veppa.com Hakkında EKTS (Elektrik Kumanda Teknikleri Simülatörü

Detaylı

BİLİŞİM TEKNOLOJİLERİ DERSİ WORD 2007 SORULARI

BİLİŞİM TEKNOLOJİLERİ DERSİ WORD 2007 SORULARI 1-) Word nedir? Hesap Programıdır Tablo - Grafik Programıdır Kelime İşlem Programıdır İşletim Sistemidir BİLİŞİM TEKNOLOJİLERİ DERSİ WORD 2007 SORULARI 9-) Yandaki butonun görevi nedir? Kes Kopyala Yapıştır

Detaylı

Biz Kimiz? İçindekiler

Biz Kimiz? İçindekiler İçindekiler Biz Kimiz? Tek Eksen Pozisyonerler Çok Eksenli Pozisyonerler Robot Slider Lizar Motion Serisi GantryPillar Robot Sistemleri RP Serisi Döner Pozisyonerler RPD Serisi Döner Pozisyonerler TH Serisi

Detaylı

Bir bölgede başka bir bölgeye karşılıklı olarak, veri veya haberin gönderilmesini sağlayan.sistemlerdir.

Bir bölgede başka bir bölgeye karşılıklı olarak, veri veya haberin gönderilmesini sağlayan.sistemlerdir. 1.1.3. Scada Yazılımından Beklenenler Hızlı ve kolay uygulama tasarımı Dinamik grafik çizim araçları Çizim kütüphaneleri Alarm yönetimi Tarih bilgilerinin toplanması Rapor üretimi 1.1.4. Scada Sistemleri

Detaylı

EVERTECH. EV-CSC200 Speed Dome Kontrol Ünitesi. Kolay Kurulum ve Kullanım Klavuzu

EVERTECH. EV-CSC200 Speed Dome Kontrol Ünitesi. Kolay Kurulum ve Kullanım Klavuzu EVERTECH EV-CSC200 Speed Dome Kontrol Ünitesi Kolay Kurulum ve Kullanım Klavuzu Uyarılar ve Ana Fonksiyonlar Güç Kaynağı DC12V güç kaynağı kullanılabilir.cihazı bağlamadan önce şehir elektrik şebekenizin

Detaylı

MARMARA ÜNİVERSİTESİ TEKNOLOJİ FAKÜLTESİ MEKATRONİK MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ ESNEK İMALAT SİSTEMLERİ DERS NOTLARI 2 Arş. Gör.

MARMARA ÜNİVERSİTESİ TEKNOLOJİ FAKÜLTESİ MEKATRONİK MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ ESNEK İMALAT SİSTEMLERİ DERS NOTLARI 2 Arş. Gör. Bir üretim hattında genel anlamda şu görevler (task) yürütülür: İş parçaları depo alanlarından alınarak işleme makine araçlarına gönderilir. Robotlar konveyör hattından iş parçalarını alarak istasyonda

Detaylı

Zaman Ayarlayıcı İşlemler

Zaman Ayarlayıcı İşlemler Zaman Ayarlayıcı İşlemler LOGO Haziran 2008 İçindekiler Logo-GO Zaman Ayarlayıcı İşlemler...3 Zamanlanmış Görevler...5 Zamanlanmış Görev Bilgileri...5 Hatırlatıcı...8 Hatırlatıcı Bilgileri...9 Mesajlar...11

Detaylı

FP52 PROXIMITY KART OKUYUCUSU KULLANIM KILAVUZU

FP52 PROXIMITY KART OKUYUCUSU KULLANIM KILAVUZU FP52 PROXIMITY KART OKUYUCUSU KULLANIM KILAVUZU FP52 kart okuyucusunu; Mody serisi dış kapı buton modülleri ile birlikte kullanılır. Fp52 ile iki farklı röle çıkışı vardır.500 kullanıcıya kadar tanımlanabilir.

Detaylı

7. Bölüm Robot Programlamada Mantıksal Fonksiyonlar

7. Bölüm Robot Programlamada Mantıksal Fonksiyonlar 7. Bölüm Robot Programlamada Mantıksal Fonksiyonlar 7. Bölüm: Mantıksal Fonksiyonlar 7.1. Mantıksal Programlamanın Temelleri Endüstriyel Robot sisteminde çevre birimlerle olan iletişimin sağlanmasında

Detaylı

Makina Dinamiği. Yrd. Doç. Dr. Semih Sezer.

Makina Dinamiği. Yrd. Doç. Dr. Semih Sezer. Yrd. Doç. Dr. Semih Sezer Makina Dinamiği sezer@yildiz.edu.tr Dersin İçeriği : Makinaların dinamiğinde temel kavramlar, Kinematik ve dinamik problemlerin tanımı, Mekanik sistemlerin matematik modeli, Makinalarda

Detaylı

ÜNİTE 8 ÜNİTE 8 MICROSOFT EXCEL - I. TEMEL BİLGİ TEKNOLOJİLERİ Rabia KURNAZ İÇİNDEKİLER HEDEFLER

ÜNİTE 8 ÜNİTE 8 MICROSOFT EXCEL - I. TEMEL BİLGİ TEKNOLOJİLERİ Rabia KURNAZ İÇİNDEKİLER HEDEFLER MICROSOFT EXCEL - I İÇİNDEKİLER BAYBURT ÜNİVERSİTESİ UZAKTAN EĞİTİM MERKEZİ Genel Bilgiler Excel penceresinin tanıtımı Sekmelerin tanıtımı Temel Kavramlar Çalışma kitabı ile ilgili işlemler Çalışma sayfası

Detaylı

13 Aralık 2007. Đlgili Versiyon/lar : ETA:SQL, ETA:V.8-SQL. Đlgili Modül/ler : Raporlar. Kullanıcı Tanımlı Raporlar Bölümünden Yapabildiklerimiz

13 Aralık 2007. Đlgili Versiyon/lar : ETA:SQL, ETA:V.8-SQL. Đlgili Modül/ler : Raporlar. Kullanıcı Tanımlı Raporlar Bölümünden Yapabildiklerimiz 13 Aralık 2007 Đlgili Versiyon/lar : ETA:SQL, ETA:V.8-SQL Đlgili Modül/ler : Raporlar KULLANICI TANIMLI RAPORLAR Kullanıcı Tanımlı Raporlar Bölümünden Yapabildiklerimiz Kendi isteklerinize özel rapor tasarımları

Detaylı

TAPU VERİ SAYISALLAŞTIRMA YAZILIMI KURULUM DÖKÜMANI. Tapu Kadastro Genel Müdürlüğü-Bilgi Teknolojileri Daire Başkanlığı Page 1

TAPU VERİ SAYISALLAŞTIRMA YAZILIMI KURULUM DÖKÜMANI. Tapu Kadastro Genel Müdürlüğü-Bilgi Teknolojileri Daire Başkanlığı Page 1 TAPU VERİ SAYISALLAŞTIRMA YAZILIMI KURULUM DÖKÜMANI Tapu Kadastro Genel Müdürlüğü-Bilgi Teknolojileri Daire Başkanlığı Page 1 Tapu Kadastro Genel Müdürlüğü-Bilgi Teknolojileri Daire Başkanlığı Page 2 Bu

Detaylı

İLETİNİN İLETİLMESİ 1. ADRES DEFTERI

İLETİNİN İLETİLMESİ 1. ADRES DEFTERI G İLETİNİN İLETİLMESİ Konuya Hazırlık 1. Adres defteri nedir? Hangi amaçla kullanılır? 2. E-posta iletisine dosya eklerken nelere dikkat etmeliyiz? 1. ADRES DEFTERI a. Adres defterini kullanma: Günlük

Detaylı

Ekrana gelen diyalog penceresinden Typical radyo düğmesi seçilir ve Next düğmesine basılır.

Ekrana gelen diyalog penceresinden Typical radyo düğmesi seçilir ve Next düğmesine basılır. Windows 2012 Server Windows Server 2012 Programını VmWare Altına Kurma Microsoft firmasının ürettiği en son Server İşletim Sistemi 2012 dir. Bu işletim sistemi sürümleri 64 bit olarak yazılmış 32 bit sürümü

Detaylı

Kullanıcı Kılavuzu. Ġġ YATIRIM MENKUL DEĞERLER A.ġ. TradeMasterFX Meta. Ürün : Değişiklik tarihi: 20.12.2011 Versiyon: 1,0 Özet: TradeMasterFX Meta

Kullanıcı Kılavuzu. Ġġ YATIRIM MENKUL DEĞERLER A.ġ. TradeMasterFX Meta. Ürün : Değişiklik tarihi: 20.12.2011 Versiyon: 1,0 Özet: TradeMasterFX Meta Ġġ YATIRIM MENKUL DEĞERLER A.ġ. Kullanıcı Kılavuzu TradeMasterFX Meta Ürün : TradeMasterFX Meta Değişiklik tarihi: 20.12.2011 Versiyon: 1,0 Özet: TradeMasterFX Meta Kullanıcı Kılavuzu Gizlilik, Uyarı ve

Detaylı

Yapısal Analiz Programı SAP2000 Bilgi Aktarımı ve Kullanımı. Doç.Dr. Bilge Doran

Yapısal Analiz Programı SAP2000 Bilgi Aktarımı ve Kullanımı. Doç.Dr. Bilge Doran Yapısal Analiz Programı SAP2000 Bilgi Aktarımı ve Kullanımı Dersin Adı : Yapı Mühendisliğinde Bilgisayar Uygulamaları Koordinatörü : Doç.Dr.Bilge DORAN Öğretim Üyeleri/Elemanları: Dr. Sema NOYAN ALACALI,

Detaylı

Örnek 1 (Virtüel iş çözümü için; Bakınız : Ders Notu Sayfa 23 - Örnek 4)

Örnek 1 (Virtüel iş çözümü için; Bakınız : Ders Notu Sayfa 23 - Örnek 4) Örnek 1 (Virtüel iş çözümü için; Bakınız : Ders Notu Sayfa 23 - Örnek 4) Şekil 1.1. İzostatik sistem EA GA 0, EI = 2.10 4 knm 2, E = 2.10 8, t =10-5 1/, h =60cm (taşıyıcı eleman yüksekliği, her yerde)

Detaylı

İş Akış Yönetimi LOGO Kasım 2014

İş Akış Yönetimi LOGO Kasım 2014 İş Akış Yönetimi LOGO Kasım 2014 İçindekiler İş Akış Yönetimi... 3 Görevler... 4 Görev Bilgileri... 5 Mesajlar... 7 Zaman Ayarlayıcı İşlemler... 8 Zamanlanmış Görevler... 10 Zamanlanmış Görev Bilgileri...

Detaylı

SIMMAG Kullanım Kılavuzu. Adem Ayhan Karmış. Ana Ekran

SIMMAG Kullanım Kılavuzu. Adem Ayhan Karmış. Ana Ekran SIMMAG Kullanım Kılavuzu Adem Ayhan Karmış Ana Ekran Program çalıştırıldığında tek bir form uygulaması olarak açılmaktadır. Sol tarafta bulunan menü den menü elemanları kullanılarak gerekli olan formlar

Detaylı

www.mekatroncnc.com.tr

www.mekatroncnc.com.tr Sayfa 1 Sayfa 2 Sayfa 3 MACH3 PROGRAMI KULLANMA KLAVUZU 1. ADIM: İlk olarak MACH3 MILL programı içerisine giriyoruz ve alttaki ekran karşımıza geliyor.(reset butonun yeşil yanmasına dikkat ediyoruz ve

Detaylı

Yenilikçi Teknolojiler.

Yenilikçi Teknolojiler. Yenilikçi Teknolojiler. CNC Hidrolik Abkant Pres EcoBend, hem standart hem de opsiyonel olarak sunduğu donanım özellikleri ile kullanıcı dostu olmaya ve ekonomik anlamda iºletmenize vermiº olduğu güç ile

Detaylı

NX Motion Simulation:

NX Motion Simulation: NX Motion Simulation: Mekanizma Hareket Analizi UNIGRAPHICS NX yazılımının modüllerinden biri olan NX Motion Simulation, NX Dijital Ürün Tasarımı ailesinin mühendislik bileşenlerinden birisidir. Motion

Detaylı

Speed dome kameralarda Otomatik fonksiyonları kullanabilmek için; Kameranın protokol bilgisi önemlidir. KONTROL KOMUTLARI

Speed dome kameralarda Otomatik fonksiyonları kullanabilmek için; Kameranın protokol bilgisi önemlidir. KONTROL KOMUTLARI Speed dome kameralarda Otomatik fonksiyonları kullanabilmek için; Kameranın protokol bilgisi önemlidir. Speed Dome Kamerayı D-MAX protokolünde kullanıyorsanız. 3.PRESET İŞLEMLERİ KONTROL KOMUTLARI A. Preset

Detaylı

FRONT PAGE EĞİTİM NOTLARI BAŞLANGIÇ. 1- Open araç çubuğu düğmesinin yanındaki aşağı oku tıklayarak, web seçeneğini işaretleyin

FRONT PAGE EĞİTİM NOTLARI BAŞLANGIÇ. 1- Open araç çubuğu düğmesinin yanındaki aşağı oku tıklayarak, web seçeneğini işaretleyin FRONT PAGE EĞİTİM NOTLARI BAŞLANGIÇ 1- Open araç çubuğu düğmesinin yanındaki aşağı oku tıklayarak, web seçeneğini işaretleyin 2- Açılan sayfadan, oluşturulmak istenen sitenin içeriğine göre hazır şablon

Detaylı

8. Bölüm Gripper Kontrolü

8. Bölüm Gripper Kontrolü 8. Bölüm Gripper Kontrolü 8. Bölüm: Gripper Kontrolü 8.1. Tutucular (Grippers) Endüstriyel robot uygulamalarında genellikle taşıma (handling) işlemlerinde yoğun bir şekilde tutucular (gripper) kullanılmaktadır.

Detaylı

Ata Foreks Trader. Kullanım Kılavuzu

Ata Foreks Trader. Kullanım Kılavuzu Ata Foreks Trader Kullanım Kılavuzu 1 İçindekiler 1. Program Kurulumu 2. Hesabınızın Tanımlanması 3. Meta Trader 4 Ekran Kullanım Özellikleri 4. Emir Gönderilmesi 2 1. Programın Bilgisayarımıza Kurulumu

Detaylı

SKETCHUP PROGRAMI ARAÇLAR VE GÖREVLERİ

SKETCHUP PROGRAMI ARAÇLAR VE GÖREVLERİ SKETCHUP PROGRAMI ARAÇLAR VE GÖREVLERİ Sketchup programı, üç boyutlu çizimler yapmamızı sağlayan bir programdır. Line (Çizgi) Aracı; çalışma ekranında düz çizgi oluşturmaya yarar. Select (Seçim) aracı;

Detaylı

İş Akış Yönetimi LOGO KASIM 2011

İş Akış Yönetimi LOGO KASIM 2011 İş Akış Yönetimi LOGO KASIM 2011 içindekiler İş Akış Yönetimi...3 İş Akış Rol Tanımları...4 İş Akış Rol Tanımı...5 Sicil İş Akış Rol Tanımları...6 İş Akış Rol Tanımı...7 İş Akış Kartları...8 İş Akışı...9

Detaylı

EKOM WEB DESIGNER PROGRMI KULLANMA KILAVUZ. 1 - Web Sayfası Tasarımı Oluşturma / Var Olan Tasarımı Açma:

EKOM WEB DESIGNER PROGRMI KULLANMA KILAVUZ. 1 - Web Sayfası Tasarımı Oluşturma / Var Olan Tasarımı Açma: EKOM WEB DESIGNER PROGRMI KULLANMA KILAVUZ 1 Web Sayfası Tasarımı Oluşturma / Var Olan Tasarımı Açma 2 Web Sayfasına Yeni Element Ekleme Ve Özelliklerini Belirleme Değişiklik Yapma 3 Web Sayfası Tasarımını

Detaylı

PNÖMATİK VE HİDROLİK SİSTEM UYGULAMALARI. Ömür AKYAZI 1, Doğan ÇOKRAK 2

PNÖMATİK VE HİDROLİK SİSTEM UYGULAMALARI. Ömür AKYAZI 1, Doğan ÇOKRAK 2 Fırat Üniversitesi-Elazığ PNÖMATİK VE HİDROLİK SİSTEM UYGULAMALARI Ömür AKYAZI 1, Doğan ÇOKRAK 2 1 Sürmene Abdullah Kanca Meslek Yüksekokulu Karadeniz Teknik Üniversitesi oakyazi@ktu.edu.tr 2 Teknik Eğitim

Detaylı

3D Nesne Oluşturma Yöntemleri

3D Nesne Oluşturma Yöntemleri 3D NESNE OLUŞTURMA ve BİÇİMLENDİRME İŞLEMLERİ Bu haftaki dersimizde çeşitli geometrilere sahip 3D nesneler oluşturulacaktır. Daha sonra da bu nesneler üzerinde biçimlendirme işlemleri incelenecektir. 3D

Detaylı

İLETİŞİM: Telefon: (0272) 228 11 74. Faks : (0272) 444 03 03-1383. E-Posta: uemyo@aku.edu.tr. Web: www.uemyo.aku.edu.tr

İLETİŞİM: Telefon: (0272) 228 11 74. Faks : (0272) 444 03 03-1383. E-Posta: uemyo@aku.edu.tr. Web: www.uemyo.aku.edu.tr İLETİŞİM: Adres: Afyon Kocatepe Üniversitesi, Uzaktan Eğitim Meslek Yüksekokulu, Ahmet Necdet Sezer Kampusü, Gazlıgöl Yolu, 03200 Merkez / Afyonkarahisar Telefon: (0272) 228 11 74 Faks : (0272) 444 03

Detaylı

HSancak Nesne Tabanlı Programlama I Ders Notları

HSancak Nesne Tabanlı Programlama I Ders Notları Konsol Uygulaması Oluşturma Konsol uygulaması oluşturmak için program açıldıktan sonra Create: Project ya da New Project seçeneği tıklanabilir. New Project penceresini açmak için farklı yollar da vardır.

Detaylı

CAEeda TM GENEL TANITIM. EDA Tasarım Analiz Mühendislik

CAEeda TM GENEL TANITIM. EDA Tasarım Analiz Mühendislik CAEeda TM GENEL TANITIM EDA Tasarım Analiz Mühendislik İÇİNDEKİLER 1. FARE TUŞLARININ GÖSTERİMİ...2 2. CAEeda TM YAZILIMININ GÖRSEL ARAYÜZ YAPISI...3 3. CAEeda TM VARSAYILAN İKON PANELİ TANIMLAMALARI...4

Detaylı

ÖĞRENME FAALİYETİ 2 ÖĞRENME FAALİYETİ 2

ÖĞRENME FAALİYETİ 2 ÖĞRENME FAALİYETİ 2 ÖĞRENME FAALİYETİ 2 ÖĞRENME FAALİYETİ 2 AMAÇ Kablosuz kişisel alan ağlarda kullanılan teknolojileri kavrayıp wi-fi ve bluetooth ağ cihazlarını tanıyacak, kablosuz kişisel alan ağ kurulumunu yapabileceksiniz.

Detaylı

MPLAB IDE ve ISIS ile ASSEMBLY DİLİNDE UYGULAMA GELİŞTİRMEK

MPLAB IDE ve ISIS ile ASSEMBLY DİLİNDE UYGULAMA GELİŞTİRMEK MPLAB IDE ve ISIS ile ASSEMBLY DİLİNDE UYGULAMA GELİŞTİRMEK 1.1 Programın Başlatılması 1.2 Yeni Proje Oluşturma 1.3 MCU Seçimi Yrd.Doç.Dr.Bülent Çobanoğlu 1.4 MCU Programlama Dil Seçimi 1.5 Proje İsmi

Detaylı

Kullanım Kılavuzu Milli Eğitim Bakanlığı 2010

Kullanım Kılavuzu Milli Eğitim Bakanlığı 2010 Kullanım Kılavuzu Milli Eğitim Bakanlığı 2010 Bu belge BT Sınıfı Etkinliklerinde Kullanılmak Üzere Hazırlanmıştır İÇİNDEKİLER İÇİNDEKİLER... 2 GİRİŞ... 3 ÜYE (KAYIT) OLMA... 3 İÇERİK OLUŞTURMA (YAZI VE

Detaylı

HAL KAYIT SİSTEMİ HAL HAKEM HEYETİ İŞLEMLERİ KULLANICI KILAVUZU

HAL KAYIT SİSTEMİ HAL HAKEM HEYETİ İŞLEMLERİ KULLANICI KILAVUZU HAL KAYIT SİSTEMİ HAL HAKEM HEYETİ İŞLEMLERİ KULLANICI KILAVUZU Ekim 2015 İçindekiler 1. HAL KAYIT SİSTEMİ NE GİRİŞ... 2 2. HAL HAKEM HEYETİ BAŞVURU OLUŞTURMA SÜRECİ... 2 2.1. BAŞVURU İÇİN GEREKLİ BİLGİLERİN

Detaylı

CNC TEZGÂH PROGRAMLAMA & UYGULAMALAR

CNC TEZGÂH PROGRAMLAMA & UYGULAMALAR CNC TORNA TEZGÂHININ AÇILMASI 1) Tezgâhın arkasında bulunan ana şalter (I) ON konumuna getirilir. 2) EMERGENCY STOP (ACİL STOP) butonu sağ tarafa çevrilerek açılır. 3) Ekran Açma (I) tuşuna basılır (yeşil

Detaylı

4.1. Grafik Sihirbazını kullanarak grafik oluşturma

4.1. Grafik Sihirbazını kullanarak grafik oluşturma BÖLÜM14 4. EXCEL DE GRAFİK Excel programının en üstün özelliklerinden bir diğeri de grafik çizim özelliğinin mükemmel olmasıdır. Excel grafik işlemleri için kullanıcıya çok geniş seçenekler sunar. Excel

Detaylı

Temel Bilgisayar (Basic Computer) Word e Giriş (Introduction to Word)

Temel Bilgisayar (Basic Computer) Word e Giriş (Introduction to Word) Temel Bilgisayar (Basic Computer) Word e Giriş (Introduction to Word) Konular Word Nedir? Word ile Neler Yapılabilir? Eğitim TV - egitimtv.biz - facebook.com/egitimtv 2 Microsoft Office Nedir? Eğitim TV

Detaylı

HACETTEPE ÜNİVERSİTESİ HACETTEPE ASO 1.OSB MESLEK YÜKSEKOKULU HMK 211 CNC TORNA TEKNOLOJİSİ. Öğr. Gör. RECEP KÖKÇAN. Tel: +90 312 267 30 20

HACETTEPE ÜNİVERSİTESİ HACETTEPE ASO 1.OSB MESLEK YÜKSEKOKULU HMK 211 CNC TORNA TEKNOLOJİSİ. Öğr. Gör. RECEP KÖKÇAN. Tel: +90 312 267 30 20 HACETTEPE ÜNİVERSİTESİ HACETTEPE ASO 1.OSB MESLEK YÜKSEKOKULU HMK 211 CNC TORNA TEKNOLOJİSİ Tel: +90 312 267 30 20 E-mail_2: rkokcan@gmail.com KONTROL ÜNİTESİ ELEMANLARI EDIT MODU: Program yazmak, düzenlemek

Detaylı

VERİTABANI KURULUMU SQL 2005 EXPRESS EDITION KURULUMU

VERİTABANI KURULUMU SQL 2005 EXPRESS EDITION KURULUMU İŞLEMLERİ UYGULAMADAN ÖNCE TÜM DÖKÜMANI LÜTFEN SONUNA KADAR OKUYUNUZ. İŞLEMLER ESNASINDA UYGULAMA EKSİKLİKLERİNDEN, KONFİGÜRASYON YETERSİZLİKLERİNDEN VB. SEBEPLERDEN OLUŞABİLECEK HATALARDAN DOLAYI ERAY

Detaylı

Ders 1-Örnek 1. Yeni Model Başlatma. Kolon Hatlarõ (Aks Hasõrõ) Oluşturma. Görünüşleri Oluşturma (Plan ve Yandan Görünüş)

Ders 1-Örnek 1. Yeni Model Başlatma. Kolon Hatlarõ (Aks Hasõrõ) Oluşturma. Görünüşleri Oluşturma (Plan ve Yandan Görünüş) Ders 1-Örnek 1 Yeni Model Başlatma 3D Görünüş Oluşturma Kolon Hatlarõ (Aks Hasõrõ) Oluşturma Görünüşleri Oluşturma (Plan ve Yandan Görünüş) Elemanlarõn Girilmesi Kolonlar Kirişler Nokta Oluşturma Birleşim

Detaylı

MESLEKİ BİLGİSAYAR DERSİ SORU BANKASI

MESLEKİ BİLGİSAYAR DERSİ SORU BANKASI MESLEKİ BİLGİSAYAR DERSİ SORU BANKASI 1) Aşağıdaki birimlerden hangisi ile bilgisayara veri girişi yapılabilir? A) Monitör C) Klavye B) Yazıcı D) Çizici 8) Aşağıdakilerden hangisi onay tuşudur? A) Enter

Detaylı

5.41. UYDU ANTENİ YÖNLENDİRME OTOMASYON PROJESİ

5.41. UYDU ANTENİ YÖNLENDİRME OTOMASYON PROJESİ 5.41. UYDU ANTENİ YÖNLİRME OTOMASYON PROJESİ Prof. Dr. Asaf VAROL avarol@firat.edu.tr GİRİŞ 1960 lı yıllardan sonra ABD ve Rusya arasında yaşanan aya adım atma yarışı uzay teknolojisinin süratle gelişmesine

Detaylı