Gimatic Mechatronics. Electric Automation TR-EN

Transkript

1 Gimatic Mechatronics Electric Automation TR-EN 2016

2

3 Elektrikli tutucular Electric grippers 10 Elektrikli döner üniteler Electric rotary units 66 Elektrikli alet değiştirici Electric tool changer 82 Doğrusal motorlar Linear motors 92 Elektrikli doğrusal devindiriciler Electric linear actuators 106 Elektrikli doğrusal kılavuzlar Electric linear guides 120

4

5 2 çeneli paralel elektrikli tutucular 2-jaw parallel electric grippers 2 çeneli elektrikli açısal tutucu 2-jaw angular electric grippers MPPM F [N] s [mm] m [g] MPPM x3 145 MPPM x4 330 MPPM x5 525 MPBM C [Ncm] s[ ] m [g] MPBM x MPBM x MPBM x MPXM F [N] s [mm] m [g] MPXM x6 184 MPXM x8 390 MPXM x Elektrikli yolluk tutucu Electric sprue grippers MPLM F [N] s [mm] m [g] MPLM x MPLM x MPLM x MPBS C [Ncm] s[ ] m [g] MPBS x MPBS1630S 70 2x çeneli paralel elektrikli tutucular 3-jaw parallel electric grippers 2 çeneli radyal elektrikli tutucu 2-jaw radial electric grippers MPTM F [N] s [mm] m [g] MPTM x3 183 MPTM x4 430 MPTM x5 693 MPRM C [Ncm] s[ ] m [g] MPRM x MPRM x MPRM x93 730

6 Elektrikli döner devindirici Electric rotary actuators Doğrusal motorlar Linear motors MRE C [Ncm] s[ ] m [g] MRE / MRE / MRE / Elektrikli endeksleme tabloları Indexing electrical tables ML V [Vdc] Ø [mm] m [g] ML2570X ML2570X ML25300X ML25300X ML4070X ML4070X ML40300X ML40300X Motor milleri Motor sliders MTRE C [Ncm] s[ ] m [g] MTRE3204C 196 4x MTRE3204A 196 4x MTRE3206C 196 6x MTRE3206A 196 6x MTRE3208C 196 8x MTRE3208A 196 8x MTRE3212C x MTRE3212A x Elektrikli çabuk değiştirici Electric quick changer ML L [mm] Ø [mm] m [g] ML12X10L ML12X13L ML12X16L ML12X20L ML12X27L ML12X33L ML12X38L ML12X44L ML20X10L ML20X14L ML20X18L ML20X21L ML20X27L ML20X33L ML20X44L ML20X55L ML20X72L EQC V [Vdc] Payload [kg] m [g] EQC75-A EQC75-B 160 Kodlayıcı sensorleri Encoder sensors (*) Yapım aşamasında Under construction SE V [Vdc] r[µm]/[ ] m [g] SE9ABZ1 5 ±25 µm 19 SE9ABZ1-HR 5 ±10 µm 19 SE9SIN (*) SE9HALL1 5 ±60 19

7 Elektrikli doğrusal devindiriciler Electric linear actuators Aksesuarlar Accessories LV V [Vdc] F [N] s [mm] m [g] LV LV LV LV LV LV LV LV LV LV LV LV LV LV LV LV Elektrikli doğrusal kılavuzlar Electric linear guides Temiz Oda Tutucu Çözümü Cleanroom Gripping Solution LVP V [Vdc] F [N] s [mm] m [g] LVP LVP LVP LVP LVP LVP LVP LVP LVP LVP LVP LVP LVP LVP LVP LVP LVP LVP GMP Terminoloji Nomenclature F [N] Kuvvet C [Ncm] Tork s [mm] Strok m [g] Ağırlık V [Vdc] Güç Kaynağı Force Torque Stroke Weight Power Supply L [m] r [µm]/[ ] Uzunluk Çözünürlük Length Resolution

8 ÖRNEK Paralel tutucu ölçüsü 16, versiyon NPN, kuvvet ayarlamalı. EXAMPLE Parallel gripper size 16, version NPN, with force adjustment. Kodun içeriği Code composition Digit M P P M N - - V F - MPPM1606NVF 1 Digit 2 Digit 3 Digit 4 Digit KODLAR AİLE TÜRÜ ÇENE TÜRÜ YAPISAL DETAYLAR CODES FAMILY TYPE JAW TYPE STRUCTURAL DETAIL 5 Digit 6 Digit ÖLÇÜ STROKE / KADEME SIZE STROKE / STEP 7 Digit KOMUT TÜRÜ COMMAND TYPE 8 Digit EKSTRA EXTRA 9 Digit 10 Digit 11 Digit 12 Digit İSTEĞE BAĞLI GERİ BİLDİRİM PERFORMANS İSTEĞE BAĞLI I/O KİŞİSELLEŞTİRME OPTIONAL PERFORMANCE OPTIONAL I/O CUSTOMIZATION FEEDBACK MPPM M MPXM MPLM MPTM MPBM MPBS MPRM MRE MTRE (*) (#) (*) (*) (#) P P M 16 06/08/ Mechatronics Tutucu Paralel Fırçasız 25 [mm] PNP Standart Kuvvet Standart Mechatronics Gripper Parallel Motor 32 Standard Force Standard X Brushless 12/16/20 N Ekstra Motor [mm] NPN ABZ V F Extra Kodlayıcı Frekans Analog giriş Encoder Frequency L 30/35/40 Analog in Uzun [mm] SIN Long Sin/Cos A T 06/08/10 Analog çıkış Üç [mm] Analog out Three P B 40 Tepe dijital Açısal [deg] çıkış Angular Peak digital S S output Döküm Deliği [deg] Sensör Sprue - Sensor R M Radyal Fırçasız 25 [deg] Radial Motor 32 Brushless Motor R - E 90/180 Döner Elektrik [deg] Rotative Electric Ayarlanabilir Adjustable T R A/C - - Tabla Döner [steps] İstikamet Standart Standart Table Rotative Direction Standard Standard - Standart Standard GXY Kişiselleştirme XY Customization XY (*) Bireysel ürünler için açıkça belirtilmediği haller haricinde işbu sembole sahip varyantların tamamı hazırlık aşamasındadır. (#) Münhasır varyantlar (2 haneden bir tanesinin girilmesi halinde diğer - standart değerini alacaktır). GENEL BİLGİLER Standart cihazlar, 3 pinli M8 bağlantılı Tak&Kullan çözüm sunmak için entegre elektronik devre ile tedarik edilmektedir. Bu değerin 11 olarak atanması durumunda, 4 pinli M8 bağlantılı Tak&Kullan kastedilmektedir. Atanan değer 9 ise, Tak&Kullan olmayan ancak doğrudan motor bağlantılarına ve geri bildirim sinyaline erişimi bulunan bir cihaz kastedilmektedir. KOMUT TÜRÜ Tak&Kullan cihazı için dijital komut sinyali türü (3 ya da 4 pnili bağlantı). İSTEĞE BAĞLI GERİ BİLDİRİM Doğrudan kullanıcı tarafından idare edilen bir cihaza ait geri bildirim sinyali türü. Kodlayıcı (BABZ) ya da analog (SIN/COS) sinyalleri arasındaki seçim. PERFORMANS Kuvvet/tork ya da görev döngüsü/frekans (V) açısından optimize edilen bir cihaza işaret etmektedir. İSTEĞE BAĞLI I/O Kuvvet/tork ayarı (F) ya da çene strokuna (A) uygun analog çıkış ya da hareketin sonu dijital sinyalin otomatik olarak üretilmesi için dördüncü pini kullanın. (*) Unless otherwise indicated for individual products, all variants with this symbol are currently under preparation. (#) Exclusive variants (if one of the 2 digits is set, the other assumes the standard value - ). GENERAL INFORMATION Standard devices are supplied with integrated electronic circuit to provide a Plug&Play solution with 3-pin M8 connector. If a value is assigned to digit 11, this indicates a Plug&Play with 4-pin M8 connector. If a value is assigned to digit 9, this indicates a device which is NOT Plug&Play but has direct access to the motor connections and feedback signal. COMMAND TYPE Type of digital command signal for the Plug&Play device (3 or 4-pin connection). OPTIONAL FEEDBACK Type of feedback signal for a device controlled directly by the user. Choice between encoder (ABZ) or analog (SIN/COS) signals. PERFORMANCE Identifies a device which is optimised in terms of force/torque or in terms of duty cycle/frequency (V). OPTIONAL I/O Use of the fourth pin for force/torque adjustment (F), or for analog output proportional to the jaw stroke (A), or for automatic generation of a digital signal relevant to the end of the movement (P).

9 Kodun içeriği Code composition ÖRNEK Elektrikli doğrusal devindirici, ölçü 25, strok 50, bus voltajı 300, ABZ ve HALL sensörleri Digit EXAMPLE Electric linear actuator, size 25, stroke 50, bus volatage 300, sensors ABZ and HALL LV ABZ HALL LV 1 Digit 2 Digit 3 Digit KODLAR AİLE ÖLÇÜ STROK BUS VOLTAJI KODLAYICI SENSORU FAZ SENSORU CODES FAMILY SIZE STROKE BUS VOLTAGE ENCODER SENSOR PHASE SENSOR LV LV ABZ / Elektrikli doğrusal SIN HALL devindiriciler 150 Electric linear actuators Digit 5 Digit 6 Digit Kodun içeriği Code composition ÖRNEK Elektrikli doğrusal kılavuz, ölçü 25, strok 400, bus voltajı 300, ABZ ve HALL sensörleri Digit EXAMPLE Electric linear guide, size 25, stroke 400, bus voltage 300, sensors ABZ and HALL LVP ABZ HALL LVP 1 Digit 2 Digit 3 Digit KODLAR AİLE ÖLÇÜ STROK BUS VOLTAJI KODLAYICI SENSORU FAZ SENSORU CODES FAMILY SIZE STROKE BUS VOLTAGE ENCODER SENSOR PHASE SENSOR LVP LV ABZ / Elektrikli doğrusal SIN HALL devindiriciler 0400 Electric linear actuators Digit 5 Digit 6 Digit

10 MPPM 2 çeneli paralel kendiliğinden merkezlenen elektrikli tutucu Tak-çalıştır kullanıcı dostu tutucu. Tutucu devrede iken elektrik tüketimi yoktur. Programlama gerektirmez. Elektrik kesintilerinde parça tutma garantisi. Çene parçalarına adapte edilebilirlik. Uzun ömürlü fırçasız motor (Brushless DC). Entegre motor sürücüsü. 24 Vdc Düşük Voltaj Güç Beslemesi. M8x1, 3 kutuplu standart bağlantı. Pnömatik valf gibi PLC ile kontrol edilebilirlik. Özel kendi kendiliğinden merkezlenen sistem. Fiber-karbon redüksiyon sistemi. 10 milyon çevrime kadar bakım gerektirmez. Ağır yükler için T kanallı çeneler En iyi ağırlık-ebat-kuvvet uyumluluğu. Uyumlu bağlantılı döner aktüatör. Opsiyonel manyetik sensörler. 2-jaw parallel self-centering electric gripper Plug & play user friendly gripper. No electricity consumption when gripper is engaged. No programming required. Gripper retention guaranteed in event of blackout. Self Adapting jaws part. Long life Brushless motor (Brushless DC). Built-in motor driver. 24 Vdc Low Voltage Power Supply. M8x1, 3 poles standard connection. Controllable by PLC as a pneumatic valve. Exclusive self-centering system. Fiber-carbon gear reduction. 10 milion cycle maintenance-free. T-slot syle jaws for heavy loads. Weight-dimensions-force best trade off. Rotary actuator fitting compatible. Optional magnetic sensors. 2 çeneli paralel elektrikli tutucu TR MPPM MPPM1606 MPPM2508 MPPM3210 Yüksek voltaj High voltage L N Hava kompresörü FRL grubu Hava bağlantısı Air compressor FRL group Air connection PE + _ 24 Vdc Valf Valve MPPM tutucusu MPPM gripper 10 2 çeneli paralel elektrikli tutucu Parallel electric gripper with 2 jaws PLC Sensörler Sensors

11 MPPM MPPM1606 MPPM2508 MPPM3210 Toplam tutma kuvveti Total gripping force 67 N 125 N 245 N Strok Stroke (±0.2 mm) 2x3 mm 2x4 mm 2x5 mm 30 C ortam sıcaklığında frekans Frequency at an ambient temperature of 30 C Çene kapanma süresi Jaw closing time Tutucu çalışma süresi Working gripper time 30 C ortam sıcaklığında çalışma çevrimi Duty cycle at an ambient temperature of 30 C Besleme gerilimi Power supply Pik akımı Peak current Nominal akım Nominal current Fırçasız motor gücü Brushless motor power Bağlantı Connection Açma/kapama girdi sinyali Open/closed input signal Tekrar edilebilirlik doğruluğu Repetition accuracy Çalışma Sıcaklığı Operating temperature Koruma Derecesi Environmntal Degree Gürültü seviyesi Noise level Kütle (motor dahil) Mass (motor included) ISO Temiz Oda Standardı ISO Clean Room Certification Referans alınan standartlar Reference standards Barisentrik atalet momenti Barycentric moment of inertia Barisentrik atalet momenti Barycentric moment of inertia Barisentrik atalet momenti Barycentric moment of inertia Jxx Jyy Jzz 1 Hz 0.91 Hz 0.91 Hz 0.08 s s 0.15 s 0.21 s 0.3 s 0.27 s 43% 55% 50% 24 Vdc ±10% 24 Vdc ±10% 24 Vdc ±10% 0.9 Apk 1.2 Apk 3.8 Apk 0.3 Arms 0.4 Arms 0.8 Arms 6 W 11 W 23 W M8-3 kutuplu M8-3 poles PNP açık kolektör PNP open collector 0.02 mm 0.02 mm 0.02 mm 5 60 C 5 60 C 5 60 C IP54 IP54 IP54 < 70 db < 70 db < 70 db 145 g 330 g 525 g CLASS EN EC + IS1; EN A kgcm kgcm kgcm kgcm kgcm kgcm kgcm kgcm kgcm çeneli paralel elektrikli tutucu 11 Parallel electric gripper with 2 jaws

12 MPPM Tutma kuvveti Bu elektrikli tutucu yükü gerek içten gerekse dıştan kavrama uygulamalarında kullanılabilir. Parça çene stroğu sınırları içinde herhangi bir pozisyonda tutulacaktır. Parçanın kavraması gerçekleştikten sonra parça yay kuvveti ile tutulacaktır (motor KAPALI ve tüketim SIFIR dır). Elektrik kesintisi durumunda dahi bu şekilde çalışmaktadır. Ayrıca, güç beslemesi olmadığında bile tutucu mekanizması geri dönemezdir. Bu nedenle tutucuyu manüel olarak açmaya veya kapamaya çalışmayınız. Gripping force This electric gripper can be used for either external or internal gripping applications. The part will be gripped in any position within the jaw stroke. After the part is gripped, the spring force will hold the part (motor OFF and ZERO consumption). Even in case of power black-out. Furthermore the gripper mechanism is irreversible, even without power supply. So do not attempt to open or close the gripper manually. Grafiklerde tutucunun Z uzunluğu ve X üstten asılma noktasına göre her bir çene için kavrama kuvveti gösterilmektedir. The graphs show the gripping force on each jaw, as a function of the gripping tool length Z and the overhanging X. X Z 45 MPPM MPPM MPPM N N 80 45N Z [mm] N 22N 20N Z [mm] N 45.5N 41.5N Z [mm] N 72N 58N 9 27N N N 33.5N X [mm] 62.5N X [mm] 122.5N X [mm] 12 2 çeneli paralel elektrikli tutucu Parallel electric gripper with 2 jaws

13 MPPM Ölçüler (mm) Dimensions (mm) B1 = = B2 AÇIK A OPEN = = KAPALI C CLOSED = = D1 (x4) D2 H3 H4 L1 = = = = 4 H2 H1 1 4 x z 3 P1 z P2 y H5 B3 B4 = = B5 = = B6 = = P3 P2 D2 (x4) D1 (x4) D1 (x2) 2 FIRST ANGLE PROJECTION P2 MPPM1606 MPPM2508 MPPM3210 A B1 ± D3 (x2) B B B B5 ± B B B7 = = L2 C D1 Ø5 H8 Ø7 H8 Ø7 H8 D2 M3 M4 M5 D3 Ø3.2 Ø4.2 Ø5.2 H Manyetik sensör kanalı 1 Magnetic sensor slot H H Tutucu sabitleme için geçirme deliği 2 Through hole for gripper fastening H4 ± H Elektrik bağlantısı 3 Connexion électrique L1 ± L2 ± Merkezleme burçları 4 Centering sleeves P P P çeneli paralel elektrikli tutucu 13 Parallel electric gripper with 2 jaws

14 MPPM Elektrik bağlantısı Tutucuyu 24 Vdc ile beslemek için ve açma/kapama sinyali (ON/ OFF) için standart M8 3 kutuplu konektör ile tedarik etmek mümkündür. Tutucunun kumandası için başka herhangi bir elektronik aksam gerekmemektedir. Electrical connection It is possible to provide the power supply at 24Vdc and the and the closing/opening signal (ON/OFF) by the M8 standard connector with 3 poles. No further electronics is necessary to drive the gripper. +24 Vdc +24 Vdc BL BK BW TUTUCU KAPALI CLOSED GRIPPER TUTUCU AÇIK OPEN GRIPPER Opsiyonel M8x1 standart dişi soket. Gimatic kodu: CFGM800325P / CFGM890325P. Optional M8x1 standard female connector. Gimatic code: CFGM800325P / CFGM890325P. Yüksek voltaj High voltage L N PE + _ 24 Vdc PLC Sensör (opsiyonel) Sensor (optional) MPPM tutucusu MPPM gripper ON/OFF 24 Vdc -- GND 24 Vdc Motor start Çenelerin açılması Yaya basılma 0 Vdc Start motor Open jaws Press spring 24 Vdc Motor start Çenelerin kapanması Yaya basılma 0 Vdc Start motor Closed jaws Press spring 14 2 çeneli paralel elektrikli tutucu Parallel electric gripper with 2 jaws

15 MPPM Sensörler Çalışma pozisyonu çene içindeki mıknatıslar vasıtasıyla pozisyon tespiti yapan bir veya birden fazla manyetik sensör (opsiyonel) ile yapılabilir. Detaylar için Aksesuarlar bölümüne bakınız. Sensors The operating position can be checked by one or more magnetic sensors (optional), that detect the position by the magnets on the jaws inside. For details, see the "Accessories" section. SN... SS... Hepsi 3 telli düz kablo ve bir LED ile donatılmıştır. They are all provided with a 3-wire flat cable and a LED. Sensör Sensor Çene Jaw Mıknatıs Magnet SN SN SS SS Güvenli yükler. İzin verilen maksimum yükler için tabloya bakınız. Aşırı kuvvet ve tork tutucuya zarar verebilir ve operatörün güvenliğini tehlikeye sokarak çalışma zorluğuna neden olabilir. F s, Mx s, My s, Mz s, statik koşullarda yani çeneler duruyor halde iken izin verilen maksimum yüklerdir. F d, Mx d, My d, Mz d, dinamik koşullarda yani çeneler hareket halinde iken izin verilen maksimum yüklerdir. Tabloda ayrıca tutucu maksimum performans ile çalıştığında her bir tutucu aparatın izin verilen maksimum yükünü (m) gösterir. Safety loads Check the table for the maximum permitted loads. Excessive forces or torques can damage the gripper, cause operation problems and endanger the safety of the operator. F s, Mx s, My s, Mz s, are the maximum permitted loads under static conditions, that is with motionless jaws. F d, Mx d, My d, Mz d, are the maximum permitted loads under dynamic conditions, that is with running jaws. The following table also shows the maximum permitted load (m) on each gripping tool when the gripper operates at peak performance. F MPPM1606 MPPM2508 MPPM3210 Mz F s 60 N 120 N 200 N Mx s 3 Nm 8 Nm 20 Nm Mx My s 3 Nm 8 Nm 20 Nm My Mz s 3 Nm 8 Nm 20 Nm F d 0.6 N 1.2 N 2 N Mx d 3 Ncm 8 Ncm 20 Ncm My d 3 Ncm 8 Ncm 20 Ncm Mz d 3 Ncm 8 Ncm 20 Ncm m 60 g 120 g 200 g Z 45 mm 65 mm 90 mm 2 çeneli paralel elektrikli tutucu Parallel electric gripper with 2 jaws 15

16 MPPM Tutucunun sabitlenmesi Tutucu sabit bir pozisyona veya hareket halindeki parçalara sabitlenebilir. Hareketli parçalar üzerine sabitlendiğinde tutucu ve tutucu yükünün maruz kaldığı atalet kuvvetine dikkat etmek gerekmektedir. Tutucuyu gövdeye sabitlemek için sabitleme plakası boyunca geçen dört vidayı (SA) kullanınız ve tutucuyu vidalayınız. Tutucuyu bir tarafa sabitlemek için deliklerden (D3) geçirerek iki vida (SB) kullanınız. Her iki durumda da ambalajda verilen iki merkezleme burcunu (BA) kullanınız. Sabitleme plakasının yuvaları için tablodaki ölçülere (DA ve PA) uyunuz. Gripper fastening The gripper can be fastened to a static or moving part. When on a moving part, you must pay attention to the inertial force to which the gripper and its load are subjected. To fasten gripper to base, use four screws (SA) through the mounting plate, screwed in the gripper. To fasten the gripper side, use two screws (SB) in the through holes (D3). In every case, put the two centering sleeves (BA), which are supplied in the package. Check the dimensions (DA and PA) in the table for their housings in the mounting plate. MPPM1606 MPPM2508 MPPM3210 B D3 Ø3.2 Ø4.2 Ø5.2 DA Ø5 h7 Ø7 h7 Ø7 h7 P PA SA M3 M4 M5 SB M3 M4 M5 Ürün ambalajında tutma aparatları için 4 adet merkezleme burcu (BA) ve gövde için 2 adet burç (BA) verilmiştir. 4 centering rings (BA) for the gripping tools and 2 centering sleeves (BA) for the housing are supplied in the packaging. BA SA PA DA SA DA B4 SB P çeneli paralel elektrikli tutucu Parallel electric gripper with 2 jaws BA D3 SB PA

17 MPPM Tutma aparatının sabitlenmesi Tutma aparatı mümkün olduğunca kısa ve hafif olmalıdır. İki vida (SC) ve iki merkezleme burcu (BA) vasıtasıyla çenenin kalibre edilmiş deliklerine (D1) sabitlenmelidir. Gripping tool fastening The gripping tools must be as short and light as possible. They must be fastened by two screws (SC) and two centering sleeves (BA) in the calibrated holes (D1) of the jaws. SC BA P1 PA D1 DA MPPM1606 MPPM2508 MPPM3210 DA Ø5 h7 Ø7 h7 Ø7 h7 P PA SC M3 M4 M5 Serilerin uyumluluğu MPPM tutucu serileri herhangi bir özel plaka gerektirmeksizin mükemmel bir şekilde MRE döner aktüatör serileri ile uyumludur. Serie compatibility MPPM grippers series is perfectly compatible with MRE rotary series actuators without any special plate. MRE MPPM MRE MPPM 2 çeneli paralel elektrikli tutucu 17 Parallel electric gripper with 2 jaws

18 MPXM MPXM 2 çeneli paralel kendiliğinden merkezlenen elektrikli tutucu Tak-çalıştır kullanıcı dostu tutucu. Tutucu devrede iken elektrik tüketimi yoktur. Programlama gerektirmez. Elektrik kesintilerinde parça tutma garantisi. Çene parçalarına adapte edilebilirlik. İlave strok. Uzun ömürlü fırçasız motor (Brushless DC). Entegre motor sürücüsü. 24 Vdc Düşük Voltaj Güç Beslemesi. M8 x 1,3 kutuplu standart bağlantı. Pnömatik valf gibi PLC ile kontrol edilebilirlik. Özel kendi kendiliğinden merkezlenen sistem. Fiber-karbon redüksiyon sistemi. 10 milyon çevrime kadar bakım gerektirmez. Ağır yükler için T kanallı çeneler En iyi ağırlık-ebat-kuvvet uyumluluğu. Uyumlu bağlantılı döner aktüatör. Opsiyonel manyetik sensörler. 2-jaw parallel self-centering electric gripper Plug & play user friendly gripper. No electricity consumption when gripper is engaged. No programming required. Gripper retention guaranteed in event of blackout. Self Adapting jaws part. Extra stroke. Long life Brushless motor (Brushless DC). Built-in motor driver. 24 Vdc Low Voltage Power Supply. M8x1, 3 poles standard connection. Controllable by PLC as a pneumatic valve. Exclusive self-centering system. Fiber-carbon gear reduction. 10 milion cycle maintenance-free. T-slot syle jaws for heavy loads. Weight-dimensions-force best trade off. Rotary actuator fitting compatible. Optional magnetic sensors. MPXM1612 MPXM2516 MPXM3220 Yüksek voltaj High voltage L N Hava kompresörü FRL grubu Hava bağlantısı Air compressor FRL group Air connection PE + _ 24 Vdc Valf Valve MPXM tutucusu MPXM gripper 18 2 çeneli paralel elektrikli tutucu Parallel electric grippers with 2 jaws PLC Sensörler Sensors

19 MPXM MPXM1612 MPXM2516 MPXM3220 Toplam tutma kuvveti Total gripping force 68 N 95 N 215 N Strok Stroke (±0.2 mm) 2x6 mm 2x8 mm 2x10 mm 30 C ortam sıcaklığında frekans Frequency at an ambient temperature of 30 C Çene kapanma süresi Jaw closing time Tutucu çalışma süresi Working gripper time 30 C ortam sıcaklığında çalışma çevrimi Duty cycle at an ambient temperature of 30 C Güç kaynağı Power supply Pik akımı Peak current Nominal akım Nominal current Fırçasız motor gücü Brushless motor power Bağlantı Connection Açma/kapama girdi sinyali Open/closed input signal Tekrar edilebilirlik doğruluğu Repetition accuracy Çalışma Sıcaklığı Operating temperature Koruma Derecesi Environmental Degree Gürültü seviyesi Noise level Kütle (motor dahil) Mass (motor included) IPA Temiz Oda Belgesi IPA Clean Room Certification Referans alınan standartlar Reference standards Barisentrik atalet momenti Barycentric moment of inertia Barisentrik atalet momenti Barycentric moment of inertia Barisentrik atalet momenti Barycentric moment of inertia Jxx Jyy Jzz 0.75 Hz 1.2 Hz 0.85 Hz 0.21 s 0.19 s 0.23 s 0.3 s 0.28 s 0.3 s 45% 68% 51% 24 Vdc ±10% 24 Vdc ±10% 24 Vdc ±10% 0.9 Apk 1.2 Apk 3.8 Apk 0.3 Arms 0.4 Arms 0.8 Arms 6 W 11 W 23 W M8-3 kutuplu M8-3 poles PNP açık kolektör PNP open collector 0.02 mm 0.02 mm 0.02 mm 5 60 C 5 60 C 5 60 C IP60 IP60 IP60 < 70 db < 70 db < 70 db 184 g 390 g 604 g EN EC + IS1; EN A kgcm kgcm kgcm kgcm kgcm kgcm kgcm kgcm kgcm çeneli paralel elektrikli tutucu 19 Parallel electric grippers with 2 jaws

20 MPXM Tutma kuvveti Bu elektrikli tutucu yükü gerek içten gerekse dıştan kavrama uygulamalarında kullanılabilir. Parça çene stroğu sınırları içinde herhangi bir pozisyonda tutulacaktır. Parçanın kavraması gerçekleştikten sonra parça yay kuvveti ile tutulacaktır (motor KAPALI ve tüketim SIFIR dır). Elektrik kesintisi durumunda dahi bu şekilde çalışmaktadır. Ayrıca, güç beslemesi olmadığında bile tutucu mekanizması geri dönemezdir. Bu nedenle tutucuyu manüel olarak açmaya veya kapamaya çalışmayınız. Gripping force This electric gripper can be used for either external or internal gripping applications. The part will be gripped in any position within the jaw stroke. After the part is gripped, the spring force will hold the part (motor OFF and ZERO consumption). Even in case of power black-out. Furthermore the gripper mechanism is irreversible, even without power supply. So do not attempt to open or close the gripper manually. Grafiklerde tutucunun Z uzunluğu ve X üstten asılma noktasına göre her bir çene için kavrama kuvveti gösterilmektedir. The graphs show the gripping force on each jaw, as a function of the gripping tool length Z and the overhanging X. X 45 Z MPXM MPXM MPXM N 60 27N 80 62N Z [mm] N 22N 20N Z [mm] N 35N 31N Z [mm] N 78N 70N 9 27N 15 43N 20 96N 34N X [mm] 47.5N X [mm] 107.5N X [mm] 20 2 çeneli paralel elektrikli tutucu Parallel electric grippers with 2 jaws

21 MPXM Ölçüler (mm) Dimensions (mm) FIRST ANGLE PROJECTION B1 = = Manyetik sensör kanalı 1 Magnetic sensor slot L1 = = B8 = = Tutucu sabitleme için geçirme deliği 2 Through hole for gripper fastening Elektrik bağlantısı 3 Connexion électrique D1 (4x) B2 = = P3 H1 P2 P1 P2 D2 (4x) z B7 z 1 x y 3 H3 H2 B3 2 D1 (2x) D2 D1 H4 P2 H5 D3 (2x) = A AÇIK OPEN = C KAPALI CLOSED = = L2 = B4 = B6 = = B5 = = MPXM1612 MPXM2516 MPXM3220 A B1 ± B B B B5 ± B B B C D1 Ø5 H8 Ø7 H8 Ø7 H8 D2 M3 M4 M5 D3 Ø3.2 Ø4.2 Ø5.2 H H H H4 ± H L1 ± L2 ± P P P çeneli paralel elektrikli tutucu 21 Parallel electric grippers with 2 jaws

22 MPXM Elektrik bağlantısı Tutucuyu 24 Vdc ile beslemek için ve açma/kapama sinyali (ON/ OFF) için standart M8 3 kutuplu konektör ile tedarik etmek mümkündür. Tutucunun kumandası için başka herhangi bir elektronik aksam gerekmemektedir. Electrical connection It is possible to provide the power supply at 24Vdc and the and the closing/opening signal (ON/OFF) by the M8 standard connector with 3 poles. No further electronics is necessary to drive the gripper. +24 Vdc +24 Vdc BL BK BW TUTUCU KAPALI CLOSED GRIPPER TUTUCU AÇIK OPEN GRIPPER Opsiyonel M8x1 standart dişi soket. Gimatic kodu: CFGM800325P / CFGM890325P. Optional M8x1 standard female connector. Gimatic code: CFGM800325P / CFGM890325P. Yüksek voltaj High voltage L N PE + _ 24 Vdc PLC Sensör (opsiyonel) Sensor (optional) MPXM tutucusu MPXM gripper ON/OFF 24 Vdc -- GND 24 Vdc Motor start Çenelerin açılması Yaya basılma 0 Vdc Start motor Open jaws Press spring 24 Vdc Motor start Çenelerin kapanması Yaya basılma 0 Vdc Start motor Closed jaws Press spring 22 2 çeneli paralel elektrikli tutucu Parallel electric grippers with 2 jaws

23 MPXM Sensörler Çalışma pozisyonu çene içindeki mıknatıslar vasıtasıyla pozisyon tespiti yapan bir veya birden fazla manyetik sensör (opsiyonel) ile yapılabilir. Detaylar için Aksesuarlar bölümüne bakınız. Sensors The operating position can be checked by one or more magnetic sensors (optional), that detect the position by the magnets on the jaws inside. For details, see the "Accessories" section. SN... SS... Hepsi 3 telli düz kablo ve bir LED ile donatılmıştır. They are all provided with a 3-wire flat cable and a LED. Çene Jaw Mıknatıs Magnet Sensör Sensor SN SS SS SN Güvenli yükler İzin verilen maksimum yükler için tabloya bakınız. Aşırı kuvvet ve tork tutucuya zarar verebilir ve operatörün güvenliğini tehlikeye sokarak çalışma zorluğuna neden olabilir. F s, Mx s, My s, Mz s, statik koşullarda yani çeneler duruyor halde iken izin verilen maksimum yüklerdir. F d, Mx d, My d, Mz d, dinamik koşullarda yani çeneler hareket halinde iken izin verilen maksimum yüklerdir. Tabloda ayrıca tutucu maksimum performans ile çalıştığında her bir tutucu aparatın izin verilen maksimum yükünü (m) gösterir. Safety loads Check the table for the maximum permitted loads. Excessive forces or torques can damage the gripper, cause operation problems and endanger the safety of the operator. F s, Mx s, My s, Mz s, are the maximum permitted loads under static conditions, that is with motionless jaws. F d, Mx d, My d, Mz d, are the maximum permitted loads under dynamic conditions, that is with running jaws. The following table also shows the maximum permitted load (m) on each gripping tool when the gripper operates at peak performance. F Mz MPXM1612 MPXM2516 MPXM3220 F s 60 N 120 N 200 N Mx s 3 Nm 8 Nm 20 Nm My s 3 Nm 8 Nm 20 Nm Mz s 3 Nm 8 Nm 20 Nm F d 0.6 N 1.2 N 2 N Mx d 3 Ncm 8 Ncm 20 Ncm My d 3 Ncm 8 Ncm 20 Ncm Mz d 3 Ncm 8 Ncm 20 Ncm m 60 g 120 g 200 g Z 45 mm 65 mm 90 mm 2 çeneli paralel elektrikli tutucu 23 Parallel electric grippers with 2 jaws Mx My

24 MPXM Tutucunun sabitlenmesi Tutucu sabit bir pozisyona veya hareket halindeki parçalara sabitlenebilir. Hareketli parçalar üzerine sabitlendiğinde tutucu ve tutucu yükünün maruz kaldığı atalet kuvvetine dikkat etmek gerekmektedir. Tutucuyu gövdeye sabitlemek için sabitleme plakası boyunca geçen dört vidayı (SA) kullanınız ve tutucuyu vidalayınız. Tutucuyu bir tarafa sabitlemek için deliklerden (D3) geçirerek iki vida (SB) kullanınız. Her iki durumda da ambalajda verilen iki merkezleme burcunu (BA) kullanınız. Sabitleme plakasının yuvaları için tablodaki ölçülere (DA ve PA) uyunuz. Gripper fastening The gripper can be fastened to a static or moving part. When on a moving part, you must pay attention to the inertial force to which the gripper and its load are subjected. To fasten gripper to base, use four screws (SA) through the mounting plate, screwed in the gripper. To fasten the gripper side, use two screws (SB) in the through holes (D3). In every case, put the two centering sleeves (BA), which are supplied in the package. Check the dimensions (DA and PA) in the table for their housings in the mounting plate. MPXM1612 MPXM2516 MPXM3220 B D3 Ø3.2 Ø4.2 Ø5.2 DA Ø5 h7 Ø7 h7 Ø7 h7 P PA SA M3 M4 M5 SB M3 M4 M5 BA SA P3 SA PA B8 BA D3 SB PA SB DA DA Ürün ambalajında tutma aparatları için 4 adet merkezleme burcu (BA) ve gövde için 2 adet burç (BA) verilmiştir. 4 centering rings (BA) for the gripping tools and 2 centering sleeves (BA) for the housing are supplied in the packaging çeneli paralel elektrikli tutucu Parallel electric grippers with 2 jaws

25 MPXM Tutma aparatının sabitlenmesi Tutma aparatı mümkün olduğunca kısa ve hafif olmalıdır. İki vida (SC) ve iki merkezleme burcu (BA) vasıtasıyla çenenin kalibre edilmiş deliklerine (D1) sabitlenmelidir. Gripping tool fastening The gripping tools must be as short and light as possible. They must be fastened by two screws (SC) and two centering sleeves (BA) in the calibrated holes (D1) of the jaws. SC P1 PA BA D1 DA MPXM1612 MPXM2516 MPXM3220 DA Ø5 h7 Ø7 h7 Ø7 h7 P PA SC M3 M4 M5 Serilerin uyumluluğu MPXM tutucu serileri herhangi bir özel plaka gerektirmeksizin mükemmel bir şekilde MRE döner aktüatör serileri ile uyumludur. Serie compatibility MPXM grippers series is perfectly compatible with MRE rotary series actuators without any special plate. MPXM MRE 2 çeneli paralel elektrikli tutucu 25 Parallel electric grippers with 2 jaws

26 MPLM MPLM 2 çeneli uzun stroklu otomatik merkezlemeli elektrikli paralel tutucu Tak-çalıştır kullanıcı dostu tutucu. Tutucu devrede iken elektrik tüketimi yoktur. Programlama gerektirmez. Elektrik kesintilerinde parça tutma garantisi. Çene parçalarına adapte edilebilirlik. Uzun ömürlü fırçasız motor (Brushless DC). Entegre motor sürücüsü. 24 Vdc Düşük Voltaj Güç Beslemesi. M8 x 1,3 kutuplu standart bağlantı. Pnömatik valf gibi PLC ile kontrol edilebilirlik. Özel kendi kendiliğinden merkezlenen sistem. Fiber-karbon redüksiyon sistemi. 10 milyon çevrime kadar bakım gerektirmez. Ağır yükler için T kanallı çeneler En iyi ağırlık-ebat-kuvvet uyumluluğu. Uyumlu bağlantılı döner aktüatör. Opsiyonel manyetik sensörler. Self-centering 2-jaw electric parallel gripper with long stroke Plug & play user friendly gripper. No electricity consumption when gripper is engaged. No programming required. Gripper retention guaranteed in event of blackout. Self Adapting jaws part. Long life Brushless motor (Brushless DC). Built-in motor driver. 24 Vdc Low Voltage Power Supply. M8x1, 3 poles standard connection. Controllable by PLC as a pneumatic valve. Exclusive self-centering system. Fiber-carbon gear reduction. 10 milion cycle maintenance-free. T-slot syle jaws for heavy loads. Weight-dimensions-force best trade off. Rotary actuator fitting compatible. Optional magnetic sensors. MPLM1630 MPLM2535 MPLM3240 Yüksek voltaj High voltage L N Hava kompresörü FRL grubu Hava bağlantısı Air compressor FRL group Air connection PE + _ 24 Vdc Valf Valve MPLM tutucusu MPLM gripper 26 2 çeneli uzun stroklu elektrikli paralel tutucu 2-jaw electric parallel grippers with long stroke PLC Sensörler Sensors

27 MPLM v MPLM1630 MPLM2535 MPLM3240 Toplam tutma kuvveti Total gripping force 63 N 98 N 210 N Strok Stroke (±0.3 mm) 2x15 mm 2x17.5 mm 2x20 mm 30 C ortam sıcaklığında frekans Frequency at an ambient temperature of 30 C Çene kapanma süresi Jaw closing time Tutucu çalışma süresi Working gripper time 30 C ortam sıcaklığında çalışma çevrimi Duty cycle at an ambient temperature of 30 C Güç kaynağı Power supply Pik akımı Peak current Nominal akım Nominal current Fırçasız motor gücü Brushless motor power 0.51 Hz 0.93 Hz 0.70 Hz 0.37 s 0.42 s 0.50 s 0.52 s 0.53 s 0.53 s 54% 100% 74% 24 Vdc ±10% 24 Vdc ±10% 24 Vdc ±10% 0.9 Apk 1.2 Apk 3.8 Apk 0.3 Arms 0.4 Arms 0.8 Arms 6 W 11 W 23 W Bağlantı M8-3 kutuplu M8-3 kutuplu M8-3 kutuplu Connection M8-3 poles M8-3 poles M8-3 poles Açma/kapama girdi sinyali PNP açık kolektör PNP açık kolektör PNP açık kolektör Open/closed input signal PNP open collector PNP open collector PNP open collector Tekrar edilebilirlik doğruluğu Repetition accuracy Çalışma Sıcaklığı Operating temperature Koruma Derecesi Environmntal Degree Gürültü seviyesi Noise level Kütle (motor dahil) Mass (motor included) IPA Temiz Oda Belgesi IPA Clean Room Certification Referans alınan standartlar Reference standards Barisentrik atalet momenti Barycentric moment of inertia Barisentrik atalet momenti Barycentric moment of inertia Barisentrik atalet momenti Barycentric moment of inertia Jxx Jyy Jzz 0.02 mm 0.02 mm 0.02 mm 5 60 C 5 60 C 5 60 C IP54 IP54 IP54 < 70 db < 70 db < 70 db 263 g 500 g 844 g EN EC + IS1; EN A kgcm kgcm kgcm kgcm kgcm kgcm kgcm kgcm kgcm çeneli uzun stroklu elektrikli paralel tutucu 27 2-jaw electric parallel grippers with long stroke

28 MPLM Tutma kuvveti Bu elektrikli tutucu yükü gerek içten gerekse dıştan kavrama uygulamalarında kullanılabilir. Parça çene stroğu sınırları içinde herhangi bir pozisyonda tutulacaktır. Parçanın kavraması gerçekleştikten sonra parça yay kuvveti ile tutulacaktır (motor KAPALI ve tüketim SIFIR dır). Elektrik kesintisi durumunda dahi bu şekilde çalışmaktadır. Ayrıca, güç beslemesi olmadığında bile tutucu mekanizması geri dönemezdir. Bu nedenle tutucuyu manüel olarak açmaya veya kapamaya çalışmayınız. Gripping force This electric gripper can be used for either external or internal gripping applications. The part will be gripped in any position within the jaw stroke. After the part is gripped, the spring force will hold the part (motor OFF and ZERO consumption). Even in case of power black-out. Furthermore the gripper mechanism is irreversible, even without power supply. So do not attempt to open or close the gripper manually. Grafiklerde tutucunun Z uzunluğu ve X üstten asılma noktasına göre her bir çene için kavrama kuvveti gösterilmektedir. The graphs show the gripping force on each jaw, as a function of the gripping tool length Z and the overhanging X. 45 Z X MPLM MPLM MPLM N 60 27N 80 62N Z [mm] N 22N 20N Z [mm] N 35N 31N Z [mm] N 78N 70N 9 27N 15 43N 20 96N 31.5N X [mm] 49N X [mm] 105N X [mm] 28 2 çeneli uzun stroklu elektrikli paralel tutucu 2-jaw electric parallel grippers with long stroke

29 MPLM Ölçüler (mm) Dimensions (mm) FIRST ANGLE PROJECTION CL B1 Manyetik sensör kanalı 1 Magnetic sensor slot C L L1 P4 Elektrik bağlantısı 2 Connexion électrique D3 (2x) D1 (2x) P2 CL B2 D2 (8x) z D1 (8x) CL B4 z 1 P1 x P2 y H1 H2 H3 2 H5 B3 L2 B7 L3 P3 P2 M D2 (4x) D1 (4x) MPLM1630 MPLM2535 MPLM3240 C L B9 H4 A B1 ± B B B B8 L2 B5 ± CL C B CL A KAPALI CLOSED B AÇIK OPEN B B CL B5 C D1 Ø5 H8 Ø7 H8 Ø7 H8 D2 M3 M4 M5 H H H H4 ± C L B6 H L1 ± L2 ± P P P P çeneli uzun stroklu elektrikli paralel tutucu 2-jaw electric parallel grippers with long stroke 29

30 MPLM Elektrik bağlantısı Tutucuyu 24 Vdc ile beslemek için ve açma/kapama sinyali (ON/ OFF) için standart M8 3 kutuplu konektör ile tedarik etmek mümkündür. Tutucunun kumandası için başka herhangi bir elektronik aksam gerekmemektedir. Electrical connection It is possible to provide the power supply at 24Vdc and the and the closing/opening signal (ON/OFF) by the M8 standard connector with 3 poles. No further electronics is necessary to drive the gripper. +24 Vdc +24 Vdc BL BK BW TUTUCU KAPALI CLOSED GRIPPER TUTUCU AÇIK OPEN GRIPPER Opsiyonel M8x1 standart dişi soket. Gimatic kodu: CFGM800325P / CFGM890325P. Optional M8x1 standard female connector. Gimatic code: CFGM800325P / CFGM890325P. Yüksek voltaj High voltage L N PE + _ Sensör (opsiyonel) Sensor (optional) MPLM tutucusu MPLM gripper 24 Vdc PLC ON/OFF 24 Vdc -- GND 24 Vdc Motor start Çenelerin açılması Yaya basılma 0 Vdc Start motor Open jaws Press spring 24 Vdc Motor start Çenelerin kapanması Yaya basılma 0 Vdc Start motor Closed jaws Press spring 30 2 çeneli uzun stroklu elektrikli paralel tutucu 2-jaw electric parallel grippers with long stroke

31 MPLM Sensörler Çalışma pozisyonu çene içindeki mıknatıslar vasıtasıyla pozisyon tespiti yapan bir veya birden fazla manyetik sensör (opsiyonel) ile yapılabilir. Detaylar için Aksesuarlar bölümüne bakınız. Sensors The operating position can be checked by one or more magnetic sensors (optional), that detect the position by the magnets on the jaws inside. For details, see the "Accessories" section. SN... SS... Hepsi 3 telli düz kablo ve bir LED ile donatılmıştır. They are all provided with a 3-wire flat cable and a LED. Sensör Sensor Çene Jaw Mıknatıs Magnet SS SN SS SN Güvenli yükler İzin verilen maksimum yükler için tabloya bakınız. Aşırı kuvvet ve tork tutucuya zarar verebilir ve operatörün güvenliğini tehlikeye sokarak çalışma zorluğuna neden olabilir. F s, Mx s, My s, Mz s, statik koşullarda yani çeneler duruyor halde iken izin verilen maksimum yüklerdir. F d, Mx d, My d, Mz d, dinamik koşullarda yani çeneler hareket halinde iken izin verilen maksimum yüklerdir. Tabloda ayrıca tutucu maksimum performans ile çalıştığında her bir tutucu aparatın izin verilen maksimum yükünü (m) gösterir. Safety loads Check the table for the maximum permitted loads. Excessive forces or torques can damage the gripper, cause operation problems and endanger the safety of the operator. F s, Mx s, My s, Mz s, are the maximum permitted loads under static conditions, that is with motionless jaws. F d, Mx d, My d, Mz d, are the maximum permitted loads under dynamic conditions, that is with running jaws. The following table also shows the maximum permitted load (m) on each gripping tool when the gripper operates at peak performance. F Mz MPLM1630 MPLM2535 MPLM3240 F s 60 N 120 N 180 N Mx s 3 Nm 8 Nm 20 Nm My s 3 Nm 8 Nm 20 Nm Mz s 3 Nm 8 Nm 20 Nm F d 0.6 N 1.2 N 2 N Mx d 3 Ncm 8 Ncm 20 Ncm My d 3 Ncm 8 Ncm 20 Ncm Mz d 3 Ncm 8 Ncm 20 Ncm m 60 g 120 g 200 g Z 45 mm 65 mm 90 mm 2 çeneli uzun stroklu elektrikli paralel tutucu 31 2-jaw electric parallel grippers with long stroke Mx My

32 MPLM Tutucunun sabitlenmesi Tutucu sabit bir pozisyona veya hareket halindeki parçalara sabitlenebilir. Hareketli parçalar üzerine sabitlendiğinde tutucu ve tutucu yükünün maruz kaldığı atalet kuvvetine dikkat etmek gerekmektedir. Tutucuyu gövdeye sabitlemek için sabitleme plakası boyunca geçen dört vidayı (SA) kullanınız ve tutucuyu vidalayınız. Tutucuyu kenara sabitlemek için, sabitleme plakasında geçen ve tutucuya vidalanan iki vidayı (SB) kullanın. Her iki durumda da ambalajda verilen iki merkezleme burcunu (BA) kullanınız. Sabitleme plakasının yuvaları için tablodaki ölçülere (DA ve PA) uyunuz. Gripper fastening The gripper can be fastened to a static or moving part. When on a moving part, you must pay attention to the inertial force to which the gripper and its load are subjected. To fasten gripper to base, use four screws (SA) through the mounting plate, screwed in the gripper. To fasten the gripper on its side, use two screws (SB) passing through the mounting plate and screw in the gripper. In every case, put the two centering sleeves (BA), which are supplied in the package. Check the dimensions (DA and PA) in the table for their housings in the mounting plate. MPLM1630 MPLM2535 MPLM3240 DA Ø5 h7 Ø7 h7 Ø7 h7 PA P P3 P SA M3 M4 M5 SB M3 M4 M5 BA SA SA PA P4 PA BA SB SB DA DA Ürün ambalajında tutma aparatları için 4 adet merkezleme burcu (BA) ve gövde için 2 adet burç (BA) verilmiştir. 4 centering rings (BA) for the gripping tools and 2 centering sleeves (BA) for the housing are supplied in the packaging çeneli uzun stroklu elektrikli paralel tutucu 2-jaw electric parallel grippers with long stroke

33 MPLM Tutma aparatının sabitlenmesi Tutma aparatı mümkün olduğunca kısa ve hafif olmalıdır. İki vida (SC) ve iki merkezleme burcu (BA) vasıtasıyla çenenin kalibre edilmiş deliklerine (D1) sabitlenmelidir. Gripping tool fastening The gripping tools must be as short and light as possible. They must be fastened by two screws (SC) and two centering sleeves (BA) in the calibrated holes (D1) of the jaws. SC BA D1 P1 PA DA MPLM1630 MPLM2535 MPLM3240 DA Ø5 h7 Ø7 h7 Ø7 h7 P PA SC M3 M4 M5 Serilerin uyumluluğu MPLM serisi, opsiyonel tespit plakası aracılığı ile MRE serisi döner devinciricileri ile uyumludur. Serie compatibility The MPLM series is compatible with the rotary actuators of the MRE series through the optional fastening plate. MPLM MRE 2 çeneli uzun stroklu elektrikli paralel tutucu 33 2-jaw electric parallel grippers with long stroke

34 MPTM 3 çeneli paralel kendiliğinden merkezlenen elektrikli tutucu Tak-çalıştır kullanıcı dostu tutucu. Tutucu devrede iken elektrik tüketimi yoktur. Programlama gerektirmez. Elektrik kesintilerinde parça tutma garantisi. Çene parçalarına adapte edilebilirlik. Uzun ömürlü fırçasız motor (Brushless DC). Entegre motor sürücüsü. 24 Vdc Düşük Voltaj Güç Beslemesi. M8 x 1,3 kutuplu standart bağlantı. Pnömatik valf gibi PLC ile kontrol edilebilirlik. Özel kendi kendiliğinden merkezlenen sistem. Fiber-karbon redüksiyon sistemi. 10 milyon çevrime kadar bakım gerektirmez. Ağır yükler için T kanallı çeneler En iyi ağırlık-ebat-kuvvet uyumluluğu. Uyumlu bağlantılı döner aktüatör. Opsiyonel manyetik sensörler. 3-jaw parallel self-centering electric gripper Plug & play user friendly gripper. No electricity consumption when gripper is engaged. No programming required. Gripper retention guaranteed in event of blackout. Self Adapting jaws part. Long life Brushless motor (Brushless DC). Built-in motor driver. 24 Vdc Low Voltage Power Supply. M8x1, 3 poles standard connection. Controllable by PLC as a pneumatic valve. Exclusive self-centering system. Fiber-carbon gear reduction. 10 milion cycle maintenance-free. T-slot syle jaws for heavy loads. Weight-dimensions-force best trade off. Rotary actuator fitting compatible. Optional magnetic sensors. 3 çeneli paralel elektrikli tutucu TR MPTM MPTM1606 MPTM2508 MPTM3210 Yüksek voltaj High voltage L N Hava kompresörü FRL grubu Hava bağlantısı Air compressor FRL group Air connection PE + _ 24 Vdc Valf Valve MPTM tutucusu MPTM gripper 34 3 çeneli paralel elektrikli tutucu Parallel electric grippers with 3 jaws PLC Sensörler Sensors

35 MPTM MPTM1606 MPTM2508 MPTM3210 Toplam tutma kuvveti Total gripping force 57 N 124 N 220 N Strok Stroke (±0.2 mm) 3x3 mm 3x4 mm 3x5 mm 30 C ortam sıcaklığında frekans Frequency at an ambient temperature of 30 C Çene kapanma süresi Jaw closing time Tutucu çalışma süresi Working gripper time 30 C ortam sıcaklığında çalışma çevrimi Duty cycle at an ambient temperature of 30 C Besleme gerilimi Power supply Pik akımı Peak current Nominal akım Nominal current Fırçasız motor gücü Brushless motor power 0.95 Hz 0.83 Hz 0.85 Hz 0.08 s 0.12 s 0.16 s 0.19 s 0.31 s 0.26 s 36% 52% 44% 24 Vdc ±10% 24 Vdc ±10% 24 Vdc ±10% 0.9 Apk 1.2 Apk 3.8 Apk 0.3 Arms 0.4 Arms 0.8 Arms 6 W 11 W 23 W Bağlantı M8-3 kutuplu M8-3 kutuplu M8-3 kutuplu Connection M8-3 poles M8-3 poles M8-3 poles Açma/kapama girdi sinyali PNP açık kolektör PNP açık kolektör PNP açık kolektör Open/closed input signal PNP open collector PNP open collector PNP open collector Tekrar edilebilirlik doğruluğu Repetition accuracy Çalışma Sıcaklığı Operating temperature Koruma Derecesi Environmntal Degree Gürültü seviyesi Noise level Kütle (motor dahil) Mass (motor included) ISO Temiz Oda Standardı ISO Clean Room Certification Referans alınan standartlar Reference standards Barisentrik atalet momenti Barycentric moment of inertia Barisentrik atalet momenti Barycentric moment of inertia Barisentrik atalet momenti Barycentric moment of inertia Jxx Jyy Jzz 0.02 mm 0.02 mm 0.02 mm 5 60 C C C. IP54 IP54 IP54 < 70 db < 70 db < 70 db 183 g 430 g 693 g CLASS EN EC + IS1; EN A kgcm kgcm kgcm kgcm kgcm kgcm kgcm kgcm kgcm çeneli paralel elektrikli tutucu 35 Parallel electric grippers with 3 jaws

36 MPTM Tutma kuvveti Bu elektrikli tutucu yükü gerek içten gerekse dıştan kavrama uygulamalarında kullanılabilir. Parça çene stroğu sınırları içinde herhangi bir pozisyonda tutulacaktır. Parçanın kavraması gerçekleştikten sonra parça yay kuvveti ile tutulacaktır (motor KAPALI ve tüketim SIFIR dır). Elektrik kesintisi durumunda dahi bu şekilde çalışmaktadır. Ayrıca, güç beslemesi olmadığında bile tutucu mekanizması geri dönemezdir. Bu nedenle tutucuyu manüel olarak açmaya veya kapamaya çalışmayınız. Gripping force This electric gripper can be used for either external or internal gripping applications. The part will be gripped in any position within the jaw stroke. After the part is gripped, the spring force will hold the part (motor OFF and ZERO consumption). Even in case of power black-out. Furthermore the gripper mechanism is irreversible, even without power supply. So do not attempt to open or close the gripper manually. Grafiklerde tutucunun Z uzunluğuna göre her bir çene için kavrama kuvveti gösterilmektedir. The graphs show the gripping force on each jaw, as a function of the gripping tool length Z. MPTM1606 MPTM2508 MPTM Z F [N] 9 F [N] 24 F [N] Z [mm] Z [mm] Z [mm] 36 3 çeneli paralel elektrikli tutucu Parallel electric grippers with 3 jaws

37 MPTM Ölçüler (mm) Dimensions (mm) B1 A 4 3 H4 L1 D4 D1 (x4) P1 P2 D2 H1 1 H5 z z 4 x y H2 H3 H6 B4 B3 B5 B6 P3 P2 D2 (x4) D1 (x4) D1 (x2) 2 MPTM1606 MPTM2508 MPTM3210 A FIRST ANGLE PROJECTION P2 B1 ± B B D3 (x2) B B5 ± B B C D1 Ø5 H8 Ø7 H8 Ø7 H8 D2 M3 M4 M5 D3 Ø3.2 Ø4.2 Ø5.2 D4 Ø46 Ø64 Ø78 B7 L2 H H Manyetik sensör kanalı 1 Magnetic sensor slot H H4 ± Tutucu sabitleme için geçirme deliği 2 Through hole for gripper fastening H H Elektrik bağlantısı 3 Connexion électrique L1 ± L2 ± Merkezleme burçları 4 Centering sleeves P P P çeneli paralel elektrikli tutucu 37 Parallel electric grippers with 3 jaws

38 MPTM Elektrik bağlantısı Tutucuyu 24 Vdc ile beslemek için ve açma/kapama sinyali (ON/ OFF) için standart M8 3 kutuplu konektör ile tedarik etmek mümkündür. Tutucunun kumandası için başka herhangi bir elektronik aksam gerekmemektedir. Electrical connection It is possible to provide the power supply at 24Vdc and the and the closing/opening signal (ON/OFF) by the M8 standard connector with 3 poles. No further electronics is necessary to drive the gripper. +24 Vdc +24 Vdc BL BK BW TUTUCU KAPALI CLOSED GRIPPER TUTUCU AÇIK OPEN GRIPPER Opsiyonel M8x1 standart dişi soket. Gimatic kodu: CFGM800325P / CFGM890325P. Optional M8x1 standard female connector. Gimatic code: CFGM800325P / CFGM890325P. Yüksek voltaj High voltage L N PE + _ 24 Vdc PLC Sensör (opsiyonel) Sensor (optional) MPTM tutucusu MPTM gripper ON/OFF 24 Vdc -- GND 24 Vdc Motor start Çenelerin açılması Yaya basılma 0 Vdc Start motor Open jaws Press spring 0 Vdc 24 Vdc Motor start Start motor Çenelerin kapanması Closed jaws Yaya basılma Press spring 38 3 çeneli paralel elektrikli tutucu Parallel electric grippers with 3 jaws

39 MPTM Sensörler Çalışma pozisyonu çene içindeki mıknatıslar vasıtasıyla pozisyon tespiti yapan bir veya birden fazla manyetik sensör (opsiyonel) ile yapılabilir. Detaylar için Aksesuarlar bölümüne bakınız. Sensors The operating position can be checked by one or more magnetic sensors (optional), that detect the position by the magnets on the jaws inside. For details, see the "Accessories" section. SN... SS... Hepsi 3 telli düz kablo ve bir LED ile donatılmıştır. They are all provided with a 3-wire flat cable and a LED. Mıknatıs Magnet SN Çene Jaw SN Sensör Sensor Güvenli yükler. İzin verilen maksimum yükler için tabloya bakınız. Aşırı kuvvet ve tork tutucuya zarar verebilir ve operatörün güvenliğini tehlikeye sokarak çalışma zorluğuna neden olabilir. F s, Mx s, My s, Mz s, statik koşullarda yani çeneler duruyor halde iken izin verilen maksimum yüklerdir. F d, Mx d, My d, Mz d, dinamik koşullarda yani çeneler hareket halinde iken izin verilen maksimum yüklerdir. Tabloda ayrıca tutucu maksimum performans ile çalıştığında her bir tutucu aparatın izin verilen maksimum yükünü (m) gösterir. Safety loads Check the table for the maximum permitted loads. Excessive forces or torques can damage the gripper, cause operation problems and endanger the safety of the operator. F s, Mx s, My s, Mz s, are the maximum permitted loads under static conditions, that is with motionless jaws. F d, Mx d, My d, Mz d, are the maximum permitted loads under dynamic conditions, that is with running jaws. The following table also shows the maximum permitted load (m) on each gripping tool when the gripper operates at peak performance. F Mz MPTM1606 MPTM2508 MPTM3210 F s 60 N 120 N 200 N Mx s 3 Nm 8 Nm 20 Nm My s 3 Nm 8 Nm 20 Nm Mz s 3 Nm 8 Nm 20 Nm F d 0.6 N 1.2 N 2 N Mx d 3 Ncm 8 Ncm 20 Ncm My d 3 Ncm 8 Ncm 20 Ncm Mz d 3 Ncm 8 Ncm 20 Ncm m 60 g 120 g 200 g Z 45 mm 65 mm 90 mm 3 çeneli paralel elektrikli tutucu 39 Parallel electric grippers with 3 jaws Mx My

40 MPTM Tutucunun sabitlenmesi Tutucu sabit bir pozisyona veya hareket halindeki parçalara sabitlenebilir. Hareketli parçalar üzerine sabitlendiğinde tutucu ve tutucu yükünün maruz kaldığı atalet kuvvetine dikkat etmek gerekmektedir. Tutucuyu gövdeye sabitlemek için sabitleme plakası boyunca geçen dört vidayı (SA) kullanınız ve tutucuyu vidalayınız. Tutucuyu bir tarafa sabitlemek için deliklerden (D3) geçirerek iki vida (SB) kullanınız. Her iki durumda da ambalajda verilen iki merkezleme burcunu (BA) kullanınız. Sabitleme plakasının yuvaları için tablodaki ölçülere (DA ve PA) uyunuz. Gripper fastening The gripper can be fastened to a static or moving part. When on a moving part, you must pay attention to the inertial force to which the gripper and its load are subjected. To fasten gripper to base, use four screws (SA) through the mounting plate, screwed in the gripper. To fasten the gripper side, use two screws (SB) in the through holes (D3). In every case, put the two centering sleeves (BA), which are supplied in the package. Check the dimensions (DA and PA) in the table for their housings in the mounting plate. MPTM1606 MPTM2508 MPTM3210 B D3 Ø3.2 Ø4.2 Ø5.2 DA Ø5 h7 Ø7 h7 Ø7 h7 P PA SA M3 M4 M5 P3 SB M3 M4 M5 BA SA SA DA PA Ürün ambalajında tutma aparatları için 6 adet merkezleme burcu (BA) ve gövde için 2 adet burç (BA) verilmiştir. B4 DA SB 6 centering rings (BA) for the gripping tools and 2 centering sleeves (BA) for the housing are supplied in the packaging çeneli paralel elektrikli tutucu Parallel electric grippers with 3 jaws BA D3 SB PA

41 MPTM Tutma aparatının sabitlenmesi Tutma aparatı mümkün olduğunca kısa ve hafif olmalıdır. İki vida (SC) ve iki merkezleme burcu (BA) vasıtasıyla çenenin kalibre edilmiş deliklerine (D1) sabitlenmelidir. Gripping tool fastening The gripping tools must be as short and light as possible. They must be fastened by two screws (SC) and two centering sleeves (BA) in the calibrated holes (D1) of the jaws. SC P1 PA BA D1 DA MPTM1606 MPTM2508 MPTM3210 DA Ø5 h7 Ø7 h7 Ø7 h7 P PA SC M3 M4 M5 Serilerin uyumluluğu MPTM tutucu serileri herhangi bir özel plaka gerektirmeksizin mükemmel bir şekilde MRE döner aktüatör serileri ile uyumludur. Serie compatibility MPTM grippers series is perfectly compatible with MRE rotary series actuators without any special plate. MPTM MRE 3 çeneli paralel elektrikli tutucu 41 Parallel electric grippers with 3 jaws

42 MPBM 2 çeneli açısal kendiliğinden merkezlenen elektrikli tutucu Tak-çalıştır kullanıcı dostu tutucu. Tutucu devrede iken elektrik tüketimi yoktur. Programlama gerektirmez. Elektrik kesintilerinde parça tutma garantisi. Çene parçalarına adapte edilebilirlik. Uzun ömürlü fırçasız motor (Brushless DC). Entegre motor sürücüsü. 24 Vdc Düşük Voltaj Güç Beslemesi. M8x1, 3 kutuplu standart bağlantı. Pnömatik valf gibi PLC ile kontrol edilebilirlik. Özel kendi kendiliğinden merkezlenen sistem. Fiber-karbon redüksiyon sistemi. 10 milyon çevrime kadar bakım gerektirmez. Tutucu profili dahilinde çene içeriği. En iyi ağırlık-ebat-kuvvet uyumluluğu. Uyumlu bağlantılı döner aktüatör. Opsiyonel manyetik sensörler. 2-jaw angular self-centering electric gripper Plug & play user friendly gripper. No electricity consumption when gripper is engaged. No programming required. Gripper retention guaranteed in event of blackout. Self Adapting jaws part. Long life Brushless motor (Brushless DC). Built-in motor driver. 24 Vdc Low Voltage Power Supply. M8x1, 3 poles standard connection. Controllable by PLC as a pneumatic valve. Exclusive self-centering system. Fiber-carbon gear reduction. 10 milion cycle maintenance-free. Jaws contained within gripper profile. Weight-dimensions-force best trade off. Rotary actuator fitting compatible. Optional magnetic sensors. MPBM 2 çeneli elektrikli açısal tutucu TR MPBM1640 MPBM2540 MPBM3240 Yüksek voltaj High voltage L N Hava kompresörü FRL grubu Hava bağlantısı Air compressor FRL group Air connection PE + _ 24 Vdc Valf Valve MPBM tutucusu MPBM gripper 42 2 çeneli elektrikli açısal tutucu 2-jaw angular electric grippers PLC Sensörler Sensors

43 MPBM MPBM1640 MPBM2540 MPBM3240 Toplam tutma torku Total gripping torque Strok (±2 ) Stroke 30 C ortam sıcaklığında frekans Frequency at an ambient temperature of 30 C Çene kapanma süresi Jaw closing time Tutucu çalışma süresi Working gripper time 30 C ortam sıcaklığında çalışma çevrimi Duty cycle at an ambient temperature of 30 C Besleme gerilimi Power supply Pik akımı Peak current Nominal akım Nominal current Fırçasız motor gücü Brushless motor power 68 Ncm 151 Ncm 277 Ncm 2x23 2x23 2x Hz 0.85 Hz 0.81 Hz 0.09 s 0.13 s 0.14 s 0.18 s 0.31 s 0.25 s 34% 53% 41% 24 Vdc ±10% 24 Vdc ±10% 24 Vdc ±10% 0.9 Apk 1.2 Apk 3.8 Apk 0.3 Arms 0.4 Arms 0.8 Arms 6 W 11 W 23 W Bağlantı M8-3 kutuplu M8-3 kutuplu M8-3 kutuplu Connection M8-3 poles M8-3 poles M8-3 poles Açma/kapama girdi sinyali PNP açık kolektör PNP açık kolektör PNP açık kolektör Open/closed input signal PNP open collector PNP open collector PNP open collector Tekrar edilebilirlik doğruluğu Repetition accuracy Çalışma Sıcaklığı Operating temperature Koruma Derecesi Environmental Degree Gürültü seviyesi Noise level Kütle (motor dahil) Mass (motor included) Maksimum atalet yükü Maximum inertial load IPA Temiz Oda Belgesi IPA Clean Room Certification Referans alınan standartlar Reference standards Barisentrik atalet momenti Barycentric moment of inertia Barisentrik atalet momenti Barycentric moment of inertia Barisentrik atalet momenti Barycentric moment of inertia Jxx Jyy Jzz 0.02 mm 0.02 mm 0.02 mm 5 60 C 5 60 C 5 60 C IP60 IP60 IP60 < 70 db < 70 db < 70 db 140 g 315 g 510 g EN EC + IS1; EN A kgcm kgcm kgcm kgcm kgcm kgcm kgcm kgcm kgcm çeneli elektrikli açısal tutucu 43 2-jaw angular electric grippers

44 MPBM Tutma kuvveti Bu elektrikli tutucu yükü gerek içten gerekse dıştan kavrama uygulamalarında kullanılabilir. Parça çene stroğu sınırları içinde herhangi bir pozisyonda tutulacaktır. Parçanın kavraması gerçekleştikten sonra parça yay kuvveti ile tutulacaktır (motor KAPALI ve tüketim SIFIR dır). Elektrik kesintisi durumunda dahi bu şekilde çalışmaktadır. Ayrıca, güç beslemesi olmadığında bile tutucu mekanizması geri dönemezdir. Bu nedenle tutucuyu manüel olarak açmaya veya kapamaya çalışmayınız. Gripping force This electric gripper can be used for either external or internal gripping applications. The part will be gripped in any position within the jaw stroke. After the part is gripped, the spring force will hold the part (motor OFF and ZERO consumption). Even in case of power black-out. Furthermore the gripper mechanism is irreversible, even without power supply. So do not attempt to open or close the gripper manually. Grafiklerde tutucunun Z uzunluğuna göre her bir çene için kavrama kuvveti gösterilmektedir. The graphs show the gripping force on each jaw, as a function of the gripping tool length Z. Z MPBM1640 MPBM2540 MPBM F [N] 20 F [N] 20 F [N] Z [mm] Z [mm] Z [mm] çeneli elektrikli açısal tutucu 2-jaw angular electric grippers

45 MPBM Ölçüler (mm) Dimensions (mm) FIRST ANGLE PROJECTION B1 = = L1 = = B2 D2 (4x) AÇIK OPEN = = A B4 P2 D1 (4x) P1 z P4 1 z x = = C KAPALI CLOSED y H1 H3 H4 H2 3 H5 B3 B9 = = B5 = = B6 = = D1 (2x) 2 P3 P2 D2 (4x) D1 (4x) MPBM1640 MPBM2540 MPBM3240 A B1 ± B B B D3 B7 B8 B5 B6 ± L2 B B B C D1 Ø5 H8 Ø7 H8 Ø7 H8 D2 M3 M4 M5 D3 Ø3.2 Ø4.2 Ø5.2 1 Manyetik sensör kanalı Magnetic sensor slot H H Tutucu sabitleme için geçirme deliği Through hole for gripper fastening H H4 ± Elektrik bağlantısı Connexion électrique H L1 ± P2 L2 ± P P P P çeneli elektrikli açısal tutucu 2-jaw angular electric grippers 45

46 MPBM Elektrik bağlantısı Tutucuyu 24 Vdc ile beslemek için ve açma/kapama sinyali (ON/ OFF) için standart M8 3 kutuplu konektör ile tedarik etmek mümkündür. Tutucunun kumandası için başka herhangi bir elektronik aksam gerekmemektedir. Electrical connection It is possible to provide the power supply at 24Vdc and the and the closing/opening signal (ON/OFF) by the M8 standard connector with 3 poles. No further electronics is necessary to drive the gripper. +24 Vdc +24 Vdc BL BK BW TUTUCU KAPALI CLOSED GRIPPER TUTUCU AÇIK OPEN GRIPPER Opsiyonel M8x1 standart dişi soket. Gimatic kodu: CFGM800325P / CFGM890325P. Optional M8x1 standard female connector. Gimatic code: CFGM800325P / CFGM890325P. Yüksek voltaj High voltage L N PE + _ 24 Vdc PLC Sensör (opsiyonel) Sensor (optional) MPBM tutucusu MPBM gripper ON/OFF 24 Vdc -- GND 24 Vdc Start motor Çenelerin açılması Yaya basılma 0 Vdc Start motor Open jaws Press spring 24 Vdc Motor start Çenelerin kapanması Yaya basılma 0 Vdc Start motor Closed jaws Press spring 46 2 çeneli elektrikli açısal tutucu 2-jaw angular electric grippers

47 MPBM Sensörler Çalışma pozisyonu çene içindeki mıknatıslar vasıtasıyla pozisyon tespiti yapan bir veya birden fazla manyetik sensör (opsiyonel) ile yapılabilir. Detaylar için Aksesuarlar bölümüne bakınız. Sensors The operating position can be checked by one or more magnetic sensors (optional), that detect the position by the magnets on the jaws inside. For details, see the "Accessories" section. SN... SS... Hepsi 3 telli düz kablo ve bir LED ile donatılmıştır. They are all provided with a 3-wire flat cable and a LED. Çene Jaw Mıknatıs Magnet Sensör Sensor SN SN SS SS Güvenli yükler. İzin verilen maksimum yükler için tabloya bakınız. Aşırı kuvvet ve tork tutucuya zarar verebilir ve operatörün güvenliğini tehlikeye sokarak çalışma zorluğuna neden olabilir. F s, Mx s, My s, Mz s, statik koşullarda yani çeneler duruyor halde iken izin verilen maksimum yüklerdir. J ise her bir tutucu aparatı üzerindeki izin verilen maksimum atalet momentidir. Safety loads Check the table for the maximum permitted loads. Excessive forces or torques can damage the gripper, cause operation problems and endanger the safety of the operator. F s, Mx s, My s, Mz s, are the maximum permitted loads under static conditions, that is with motionless jaws. J is the maximum permitted moment of inertia on each gripping tool. F Mz MPBM1640 MPBM2540 MPBM3240 Mx F s 40 N 80 N 120 N Mx s 0.5 Nm 1 Nm 2.5 Nm My s 1 Nm 2 Nm 5 Nm Mz s 1 Nm 2 Nm 5 Nm My J 0.4 kgcm2 2 kgcm2 5 kgcm² 2 çeneli elektrikli açısal tutucu 47 2-jaw angular electric grippers

48 MPBM Tutucunun sabitlenmesi Tutucu sabit bir pozisyona veya hareket halindeki parçalara sabitlenebilir. Hareketli parçalar üzerine sabitlendiğinde tutucu ve tutucu yükünün maruz kaldığı atalet kuvvetine dikkat etmek gerekmektedir. Tutucuyu gövdeye sabitlemek için sabitleme plakası boyunca geçen dört vidayı (SA) kullanınız ve tutucuyu vidalayınız. Tutucuyu bir tarafa sabitlemek için deliklerden (D3) geçirerek iki vida (SB) kullanınız. Her iki durumda da ambalajda verilen iki merkezleme burcunu (BA) kullanınız. Sabitleme plakasının yuvaları için tablodaki ölçülere (DA ve PA) uyunuz. Gripper fastening The gripper can be fastened to a static or moving part. When on a moving part, you must pay attention to the inertial force to which the gripper and its load are subjected. To fasten gripper to base, use four screws (SA) through the mounting plate, screwed in the gripper. To fasten the gripper side, use two screws (SB) in the through holes (D3). In every case, put the two centering sleeves (BA), which are supplied in the package. Check the dimensions (DA and PA) in the table for their housings in the mounting plate. MPBM1640 MPBM2540 MPBM3240 B D3 Ø3.2 Ø4.2 Ø5.2 DA Ø5 h7 Ø7 h7 Ø7 h7 P PA SA M3 M4 M5 SB M3 M4 M5 BA SA SA PA DA Ürün ambalajında tutma aparatları için 4 adet merkezleme burcu (BA) ve gövde için 2 adet burç (BA) verilmiştir. 4 centering rings (BA) for the gripping tools and 2 centering sleeves (BA) for the housing are supplied in the packaging. B9 PA DA SB 48 2 çeneli elektrikli açısal tutucu 2-jaw angular electric grippers BA D3 SB

49 MPBM Tutma aparatının sabitlenmesi Tutma aparatı mümkün olduğunca kısa ve hafif olmalıdır. İki vida (SC) ve iki merkezleme burcu (BA) vasıtasıyla çenenin kalibre edilmiş deliklerine (D1) sabitlenmelidir. Gripping tool fastening The gripping tools must be as short and light as possible. They must be fastened by two screws (SC) and two centering sleeves (BA) in the calibrated holes (D1) of the jaws. SC PA BA P1 D1 DA MPBM1640 MPBM2540 MPBM3240 DA Ø5 h7 Ø7 h7 Ø7 h7 P PA SC M3 M4 M5 Serilerin uyumluluğu MPBM tutucu serileri herhangi bir özel plaka gerektirmeksizin mükemmel bir şekilde MRE döner aktüatör serileri ile uyumludur. Serie compatibility MPBM grippers series is perfectly compatible with MRE rotary series actuators without any special plate. MPBM MRE 2 çeneli elektrikli açısal tutucu 49 2-jaw angular electric grippers

50 MPBS 2 çeneli açısal kendiliğinden merkezlenen elektrikli yolluk tutucu Tak-çalıştır kullanıcı dostu tutucu. Tutucu devrede iken elektrik tüketimi yoktur. Programlama gerektirmez. Elektrik kesintilerinde parça tutma garantisi. Çene parçalarına adapte edilebilirlik. Uzun ömürlü fırçasız motor (Brushless DC). Entegre motor sürücüsü. 24 Vdc Düşük Voltaj Güç Beslemesi. M8x1, 3 kutuplu standart bağlantı. Pnömatik valf gibi PLC ile kontrol edilebilirlik. Özel kendi kendiliğinden merkezlenen sistem. Fiber-karbon redüksiyon sistemi. 10 milyon çevrime kadar bakım gerektirmez. Tutucu profili dahilinde çene içeriği. En iyi ağırlık-ebat-kuvvet uyumluluğu. Uyumlu bağlantılı döner aktüatör. Opsiyonel manyetik sensörler. Çene üzerinde manyetik parça tutucu sensorlu S versiyonu. Elektrikli yolluk tutucuları TR 2-jaw angular self-centering electric sprue gripper Plug & play user friendly gripper. No electricity consumption when gripper is engaged. No programming required. Gripper retention guaranteed in event of blackout. Self Adapting jaws part. Long life Brushless motor (Brushless DC). Built-in motor driver. 24 Vdc Low Voltage Power Supply. M8x1, 3 poles standard connection. Controllable by PLC as a pneumatic valve. Exclusive self-centering system. Fiber-carbon gear reduction. 10 milion cycle maintenance-free. Jaws contained within gripper profile. Weight-dimensions-force best trade off. Rotary actuator fitting compatible. Optional magnetic sensors. S version with magnetic piece gripping sensor on the jaw. MPBS (1) SS3N203-G sensoru dahildir. The sensor SS3N203-G is included. SS3N203-G (1) MPBS1630 MPBS1630S Yüksek voltaj High voltage L N Hava kompresörü FRL grubu Hava bağlantısı Air compressor FRL group Air connection PE + _ 24 Vdc Valf Valve MPPM tutucusu MPBS gripper 50 Elektrikli yolluk tutucuları Electric sprue grippers PLC Sensörler Sensors

51 MPBS MPBS1630 MPBS1630S Toplam tutma torku Total gripping torque Strok (±2 ) Stroke 30 C ortam sıcaklığında frekans Frequency at an ambient temperature of 30 C Çene kapanma süresi Jaw closing time Tutucu çalışma süresi Working gripper time 30 C ortam sıcaklığında çalışma çevrimi Duty cycle at an ambient temperature of 30 C Besleme gerilimi Power supply Pik akımı Peak current Nominal akım Nominal current Fırçasız motor gücü Brushless motor power Bağlantı Connection Açma/kapama girdi sinyali Open/closed input signal Tekrar edilebilirlik doğruluğu Repetition accuracy Çalışma Sıcaklığı Operating temperature Koruma Derecesi Environmental Degree Gürültü seviyesi Noise level Kütle (motor dahil) Mass (motor included) Maksimum atalet yükü Maximum inertial load IPA Temiz Oda Belgesi IPA Clean Room Certification Referans alınan standartlar Reference standards Barisentrik atalet momenti Barycentric moment of inertia Barisentrik atalet momenti Barycentric moment of inertia Barisentrik atalet momenti Barycentric moment of inertia Jxx Jyy Jzz 70 Ncm 2x Hz 0.06 s 0.18 s 41% 24 Vdc ±10% 0.9 Apk 0.3 Arms 6 W M8-3 kutuplu M8-3 poles PNP açık kolektör PNP open collector C IP54 < 70 db 145 g 150 g - - EN EC + IS1; EN A kgcm kgcm kgcm kgcm kgcm kgcm 2 Elektrikli yolluk tutucuları 51 Electric sprue grippers

52 MPBS Tutma kuvveti Parça çene stroğu sınırları içinde herhangi bir pozisyonda tutulacaktır. Parça kavrandıktan sonra yay kuvveti bunu güç kesintisi halinde dahi sabit tutacaktır (motor OFF ve SIFIR tüketim). Buna ilaveten, tutucu mekanizması geri döndürülemediğinden, güç tedariki olmadığı hallerde dahi tutucuyu elle kapatmaya ya da açmaya kalkışmayın. Gripping force The piece will be gripped in any position within the jaw stroke. After the piece is gripped, the spring force will hold it in position (motor OFF and ZERO consumption) even in the case of power black-out. Furthermore, as the gripper mechanism is irreversible, even without power supply, do not attempt to open or close the gripper manually. Grafikte tutucunun Z uzunluğuna göre her bir çene için kavrama kuvveti gösterilmektedir. The graphic show the gripping force on each jaw, as a function of the gripping tool length Z. 50 MPBS1630 Z F [N] Z [mm] Elektrikli yolluk tutucuları Electric sprue grippers

53 MPBS Ölçüler (mm) Dimensions (mm) Manyetik sensör kanalı 1 Magnetic sensor slot 24 ±0.02 Tutucu sabitleme için geçirme deliği 2 Through hole for gripper fastening 19 ±0.02 Elektrik bağlantısı 3 Connexion électrique Merkezleme burçları 4 Centering sleeves AÇIK OPEN AÇIK OPEN x z ± ± M3 (4x) Ø5 H8(4x) MPBS1630 MPBS1630S Ø5 H8 (2x) ± ±0.02 z y SS3N203-G Ø 3.2 (2x) FIRST ANGLE PROJECTION Elektrikli yolluk tutucuları 53 Electric sprue grippers

54 MPBS Elektrik bağlantısı Tutucuyu 24 Vdc ile beslemek için ve açma/kapama sinyali (ON/ OFF) için standart M8 3 kutuplu konektör ile tedarik etmek mümkündür. Tutucunun kumandası için başka herhangi bir elektronik aksam gerekmemektedir. Electrical connection It is possible to provide the power supply at 24Vdc and the and the closing/opening signal (ON/OFF) by the M8 standard connector with 3 poles. No further electronics is necessary to drive the gripper. +24 Vdc +24 Vdc BL BK BW TUTUCU KAPALI CLOSED GRIPPER TUTUCU AÇIK OPEN GRIPPER Opsiyonel M8x1 standart dişi soket. Gimatic kodu: CFGM800325P / CFGM890325P. Optional M8x1 standard female connector. Gimatic code: CFGM800325P / CFGM890325P. Yüksek voltaj High voltage L N PE + _ 24 Vdc PLC Sensör (opsiyonel) Sensor (optional) MPPM tutucusu MPBS gripper ON/OFF 24 Vdc -- GND 24 Vdc Motor start Çenelerin açılması Yaya basılma 0 Vdc Start motor Open jaws Press spring 24 Vdc Motor start Çenelerin kapanması Yaya basılma 0 Vdc Start motor Closed jaws Press spring 54 Elektrikli yolluk tutucuları Electric sprue grippers

55 MPBS Sensörler Çalışma pozisyonu çene içindeki mıknatıslar vasıtasıyla pozisyon tespiti yapan bir veya birden fazla manyetik sensör (opsiyonel) ile yapılabilir (1). S versiyonu, ilave yolluk tutma kabiliyeti amacı ile çenenin üzerinde manyetik sensor ile donatılmıştır (2). Detaylar için Aksesuarlar bölümüne bakınız. Sensors The operating position can be checked by one or more magnetic sensors (optional), that detect the position by the magnets on the jaws inside (1). The S version is equipped with a magnetic sensor on the jaw, for extra sprue gripping reliability (2). For details, see the "Accessories" section. SN... SS... Hepsi 3 telli düz kablo ve bir LED ile donatılmıştır. They are all provided with a 3-wire flat cable and a LED. MPBS1630 MPBS1630S (1) SN SS SS SN MPBS1630S (2) SS Elektrikli yolluk tutucuları 55 Electric sprue grippers

56 MPBS Tutucunun sabitlenmesi Tutucu sabit bir pozisyona veya hareket halindeki parçalara sabitlenebilir. Hareketli parçalar üzerine sabitlendiğinde tutucu ve tutucu yükünün maruz kaldığı atalet kuvvetine dikkat etmek gerekmektedir. Tutucuyu gövdeye sabitlemek için sabitleme plakası boyunca geçen dört vidayı (SA) kullanınız ve tutucuyu vidalayınız. Tutucuyu bir tarafa sabitlemek için deliklerden (D3) geçirerek iki vida (SB) kullanınız. Her iki durumda da ambalajda verilen iki merkezleme burcunu (BA) kullanınız. Sabitleme plakasının yuvaları için tablodaki ölçülere (DA ve PA) uyunuz. Gripper fastening The gripper can be fastened to a static or moving part. When on a moving part, you must pay attention to the inertial force to which the gripper and its load are subjected. To fasten gripper to base, use four screws (SA) through the mounting plate, screwed in the gripper. To fasten the gripper side, use two screws (SB) in the through holes (D3). In every case, put the two centering sleeves (BA), which are supplied in the package. Check the dimensions (DA and PA) in the table for their housings in the mounting plate. MPBS1630 MPBS1630S D3 Ø3.2 DA Ø5 h7 P3 4 PA 1.2 SA SB M3 M3 BA P3 SA SA PA DA Gövdeye ait 2 adet merkezleme burcu (BA) ambalajın içinde yer almaktadır. 2 centering sleeves (BA) for the housing are supplied in the packaging. PA SA D3 SB DA SB 56 Elektrikli yolluk tutucuları Electric sprue grippers

57 MPBS Serilerin uyumluluğu MPBS tutucu serileri herhangi bir özel plaka gerektirmeksizin mükemmel bir şekilde MRE döner aktüatör serileri ile uyumludur. Serie compatibility MPBS grippers series is perfectly compatible with MRE rotary series actuators without any special plate. MPBS MRE Uyarılar Tutucuya zarar verebileceklerinden, tutucunun aşındırıcı maddeler, lehim malzemesi ya da aşındırıcı tozlar ile temas etmesine asla izin vermeyin. Personelin ya da nesnelerin tutucunun çalışma menzilinin içinde bulunmalarına asla izin vermeyin. Monte edildiği makinenin ülkenizin emniyet mevzuatını ya da standartlarını karşılamaması durumunda tutucuyu asla çalıştırmayın. Cautions Never let the gripper come into contact with corrosive substances, soldering splashes or abrasive powders as they may damage the gripper. Never let personnel or objects stand within the operating range of the gripper. Never operate the gripper if the machine on which it is fitted does not comply with safety laws and standards of your country. Elektrikli yolluk tutucuları 57 Electric sprue grippers

58 MPRM 2 çeneli radyal kendiliğinden merkezlenen elektrikli tutucu Tak-çalıştır kullanıcı dostu tutucu. Tutucu devrede iken elektrik tüketimi yoktur. Programlama gerektirmez. Elektrik kesintilerinde parça tutma garantisi. Çene parçalarına adapte edilebilirlik. Uzun ömürlü fırçasız motor (Brushless DC). Entegre motor sürücüsü. 24 Vdc Düşük Voltaj Güç Beslemesi. M8x1, 3 kutuplu standart bağlantı. Pnömatik valf gibi PLC ile kontrol edilebilirlik. Özel kendi kendiliğinden merkezlenen sistem. Fiber-karbon redüksiyon sistemi. 10 milyon çevrime kadar bakım gerektirmez. Çevresel kire karşı etkin koruma. En iyi ağırlık-ebat-kuvvet uyumluluğu. Uyumlu bağlantılı döner aktüatör. Opsiyonel indüktif sensörler 2-jaw radial self-centering electric gripper Plug & play user friendly gripper. No electricity consumption when gripper is engaged. No programming required. Gripper retention guaranteed in event of blackout. Self Adapting jaws part. Long life Brushless motor (Brushless DC). Built-in motor driver. 24 Vdc Low Voltage Power Supply. M8x1, 3 poles standard connection. Controllable by PLC as a pneumatic valve. Exclusive self-centering system. Fiber-carbon gear reduction. 10 milion cycle maintenance-free. Well protected against dusty environments. Weight-dimensions-force best trade off. Rotary actuator fitting compatible. Optional inductive sensors. MPRM 2 çeneli radyal elektrikli tutucu TR MPRM1690 MPRM2590 MPRM3290 Yüksek voltaj High voltage L N PE Hava kompresörü FRL grubu Hava bağlantısı FRL group Air compressor Air connection + _ 24 Vdc Valf Valve MPRM tutucusu MPRM gripper 58 2 çeneli radyal elektrikli tutucu 2-jaw radial electric grippers PLC Sensörler Sensors

59 MPRM MPRM1690 MPRM2590 MPRM3290 Toplam tutma torku Total gripping torque Strok (±2 ) Stroke 30 C ortam sıcaklığında frekans Frequency at an ambient temperature of 30 C Çene kapanma süresi Jaw closing time Tutucu çalışma süresi Working gripper time 30 C ortam sıcaklığında çalışma çevrimi Duty cycle at an ambient temperature of 30 C Besleme gerilimi Power supply Pik akımı Peak current Nominal akım Nominal current Fırçasız motor gücü Brushless motor power 52 Ncm 90 Ncm 256 Ncm 2x93 2x93 2x Hz 1.2 Hz 0.9 Hz 0.24 s 0.31 s 0.39 s 0.43 s 0.42 s 0.45 s 73% 100% 83% 24 Vdc ±10% 24 Vdc ±10% 24 Vdc ±10% 0.9 Apk 1.2 Apk 3.8 Apk 0.3 Arms 0.4 Arms 0.8 Arms 6 W 11 W 23 W Bağlantı M8-3 kutuplu M8-3 kutuplu M8-3 kutuplu Connection M8-3 poles M8-3 poles M8-3 poles Açma/kapama girdi sinyali PNP açık kolektör PNP açık kolektör PNP açık kolektör Open/closed input signal PNP open collector PNP open collector PNP open collector Tekrar edilebilirlik doğruluğu Repetition accuracy Çalışma Sıcaklığı Operating temperature Koruma Derecesi Environmental Degree Gürültü seviyesi Noise level Kütle (motor dahil) Mass (motor included) Maksimum atalet yükü Maximum inertial load IPA Temiz Oda Belgesi IPA Clean Room Certification Referans alınan standartlar Reference standards Barisentrik atalet momenti Barycentric moment of inertia Barisentrik atalet momenti Barycentric moment of inertia Barisentrik atalet momenti Barycentric moment of inertia Jxx Jyy Jzz C 5 60 C 5 60 C IP54 IP54 IP54 < 70 db < 70 db < 70 db 210 g 445 g 730 g EN EC + IS1; EN A kgcm kgcm kgcm kgcm kgcm kgcm kgcm kgcm kgcm çeneli radyal elektrikli tutucu 59 2-jaw radial electric grippers

60 MPRM Tutma kuvveti Bu elektrikli tutucu yükü gerek içten gerekse dıştan kavrama uygulamalarında kullanılabilir. Parça çene stroğu sınırları içinde herhangi bir pozisyonda tutulacaktır. Parçanın kavraması gerçekleştikten sonra parça yay kuvveti ile tutulacaktır (motor KAPALI ve tüketim SIFIR dır). Elektrik kesintisi durumunda dahi bu şekilde çalışmaktadır. Ayrıca, güç beslemesi olmadığında bile tutucu mekanizması geri dönemezdir. Bu nedenle tutucuyu manüel olarak açmaya veya kapamaya çalışmayınız. Gripping force This electric gripper can be used for either external or internal gripping applications. The part will be gripped in any position within the jaw stroke. After the part is gripped, the spring force will hold the part (motor OFF and ZERO consumption). Even in case of power black-out. Furthermore the gripper mechanism is irreversible, even without power supply. So do not attempt to open or close the gripper manually. Grafiklerde tutucunun Z uzunluğu ve X üstten asılma noktasına göre her bir çene için kavrama kuvveti gösterilmektedir. The graphs show the gripping force on each jaw, as a function of the gripping tool length Z and the overhanging X. Z Z MPRM1690 MPRM2590 MPRM F [N] F [N] F [N] Z [mm] Z [mm] Z [mm] çeneli radyal elektrikli tutucu 2-jaw radial electric grippers

61 MPRM Ölçüler (mm) Dimensions (mm) B7 D1 (4x) B2 = = D6 (4x) D5 (4x) 90 B8 D2 (4x) P2 H8 = = B10 P1 1 x z 1 3 H7 2 z y H3 P2 P3 H10 H9 D1 (2x) D3 (2x) B3 D2 (4x) D1 (4x) L4 B4 = = P2 L3 L5 MPRM1690 MPRM2590 MPRM3290 H1 H6 H5 FIRST ANGLE PROJECTION L6 H2 = = B9 = = L2 H4 = = L1 = = İndüktif sensörler 1 Inductive sensor bracket AÇIK OPEN Tutucu sabitleme için geçirme deliği 2 Through hole for gripper fastening Elektrik bağlantısı 3 Connexion électrique A B5 = = L7 = = C B1 = = B6 = = D4 KAPALI CLOSED A B1 ± B B B B5 ± B B B B B10 ± C D1 Ø5 H8 Ø7 H8 Ø7 H8 D2 M3 M4 M5 D3 Ø3.2 Ø4.2 Ø5.2 D4 R12.5 R R18 D5 Ø3.2 Ø4.2 Ø5.2 D6 Ø6.2 Ø8.6 Ø10 H H H H4 ± H H H7 ± H8 ± H H L1 ± L2 ± L L L5 ± L L P P P çeneli radyal elektrikli tutucu 61 2-jaw radial electric grippers

62 MPRM Elektrik bağlantısı Tutucuyu 24 Vdc ile beslemek için ve açma/kapama sinyali (ON/ OFF) için standart M8 3 kutuplu konektör ile tedarik etmek mümkündür. Tutucunun kumandası için başka herhangi bir elektronik aksam gerekmemektedir. Electrical connection It is possible to provide the power supply at 24Vdc and the and the closing/opening signal (ON/OFF) by the M8 standard connector with 3 poles. No further electronics is necessary to drive the gripper. +24 Vdc +24 Vdc BL BK BW TUTUCU KAPALI CLOSED GRIPPER TUTUCU AÇIK OPEN GRIPPER Opsiyonel M8x1 standart dişi soket. Gimatic kodu: CFGM800325P / CFGM890325P. Optional M8x1 standard female connector. Gimatic code: CFGM800325P / CFGM890325P. Yüksek voltaj High voltage L N PE + _ 24 Vdc PLC Sensör (opsiyonel) Sensor (optional) MPRM tutucusu MPRM gripper ON/OFF 24 Vdc -- GND 24 Vdc Motor start Çenelerin açılması Yaya basılma 0 Vdc Start motor Open jaws Press spring 0 Vdc 24 Vdc Motor start Start motor Çenelerin kapanması Closed jaws Yaya basılma Press spring 62 2 çeneli radyal elektrikli tutucu 2-jaw radial electric grippers

63 MPRM Opsiyonel indüktif sensörler İşlevsel konum, ambalajda bulunan ve braketler ile tespit edilen Ø4mm lik indüktif sensörler (opsiyonel) ile algılanmaktadır. Sensörlerin çalışma noktası, llgili somunun konumunu ayarlamak sureti ile arzu edildiği şekilde değiştirilebilir. Detaylar için Aksesuarlar bölümüne bakınız. Inductive sensors (optional) The operating position is detected by Ø4mm inductive sensors (optional) fixed with brackets included in the package. The switch-on point of the sensors can be changed by suitably adjusting the position of the relevant nut. For details, see the "Accessories" section. SI... Güvenli yükler. İzin verilen maksimum yükler için tabloya bakınız. Aşırı kuvvet ve tork tutucuya zarar verebilir ve operatörün güvenliğini tehlikeye sokarak çalışma zorluğuna neden olabilir. F s, Mx s, My s, Mz s, statik koşullarda yani çeneler duruyor halde iken izin verilen maksimum yüklerdir. J ise her bir tutucu aparatı üzerindeki izin verilen maksimum atalet momentidir. Safety loads Check the table for the maximum permitted loads. Excessive forces or torques can damage the gripper, cause operation problems and endanger the safety of the operator. F s, Mx s, My s, Mz s, are the maximum permitted loads under static conditions, that is with motionless jaws. J is the maximum permitted moment of inertia on each gripping tool. MPRM1690 MPRM2590 MPRM3290 F s 50 N 80 N 140 N Mx s 0.5 Nm 1 Nm 2.5 Nm My s 1 Nm 2 Nm 5 Nm Mz s 1 Nm 2 Nm 5 Nm J 0.3 kgcm² 1.5 kgcm² 3 kgcm² 2 çeneli radyal elektrikli tutucu 63 2-jaw radial electric grippers

64 MPRM Tutucunun sabitlenmesi Tutucu sabit bir pozisyona veya hareket halindeki parçalara sabitlenebilir. Hareketli parçalar üzerine sabitlendiğinde tutucu ve tutucu yükünün maruz kaldığı atalet kuvvetine dikkat etmek gerekmektedir. Tutucuyu gövdeye sabitlemek için sabitleme plakası boyunca geçen dört vidayı (SA) kullanınız ve tutucuyu vidalayınız. Tutucuyu bir tarafa sabitlemek için deliklerden (D3) geçirerek iki vida (SB) kullanınız. Her iki durumda da ambalajda verilen iki merkezleme burcunu (BA) kullanınız. Sabitleme plakasının yuvaları için tablodaki ölçülere (DA ve PA) uyunuz. Gripper fastening The gripper can be fastened to a static or moving part. When on a moving part, you must pay attention to the inertial force to which the gripper and its load are subjected. To fasten gripper to base, use four screws (SA) through the mounting plate, screwed in the gripper. To fasten the gripper side, use two screws (SB) in the through holes (D3). In every case, put the two centering sleeves (BA), which are supplied in the package. Check the dimensions (DA and PA) in the table for their housings in the mounting plate. MPRM1690 MPRM2590 MPRM3290 B D3 Ø3.2 Ø4.2 Ø5.2 DA Ø5 h7 Ø7 h7 Ø7 h7 P PA SA M3 M4 M5 SB M3 M4 M5 BA SA SA PA P3 DA Ürün ambalajında tutma aparatları için 4 adet merkezleme burcu (BA) ve gövde için 2 adet burç (BA) verilmiştir. 4 centering rings (BA) for the gripping tools and 2 centering sleeves (BA) for the housing are supplied in the packaging. B9 PA SB DA 64 2 çeneli radyal elektrikli tutucu 2-jaw radial electric grippers BA D3 SB

65 MPRM Tutma aparatının sabitlenmesi Tutma aparatı mümkün olduğunca kısa ve hafif olmalıdır. İki vida (SC) ve iki merkezleme burcu (BA) vasıtasıyla çenenin kalibre edilmiş deliklerine (D1) sabitlenmelidir. Gripping tool fastening The gripping tools should be as short and light as possible. They have to be fastened by two screws (SC) and two centering sleeves (BA) in the calibrated holes (D1) of the jaws. MPRM1690 MPRM2590 MPRM3290 DA Ø5 h7 Ø7 h7 Ø7 h7 P PA SC SC M3 M4 M5 SC BA D1 P1 PA DA Serilerin uyumluluğu MPRM tutucu serileri herhangi bir özel plaka gerektirmeksizin mükemmel bir şekilde MRE döner aktüatör serileri ile uyumludur. Serie compatibility MPRM grippers series is perfectly compatible with MRE rotary series actuators without any special plate. MRE MPRM 2 çeneli radyal elektrikli tutucu 65 2-jaw radial electric grippers

66 MRE 2 konumlu elektrikli döner devindirici Mekanik olarak ayarlanan 90 ya da 180 dönme açılarına uygun. Tak-çalıştır kullanıcı dostu tutucu. Devindiciri konumundayken elektrik sarfiyatı yoktur. Programlama gerektirmez. Güç kesintisi durumunda konumun muhafaza edileceği garantisi. Uzun ömürlü fırçasız motor (Brushless DC). Entegre motor sürücüsü. 24 Vdc Düşük Voltaj Güç Beslemesi. M8x1, 3 kutuplu standart bağlantı. Pnömatik valf gibi PLC ile kontrol edilebilirlik. Bilyalı rulmanlar. Fiber-karbon redüksiyon sistemi. 10 milyon çevrime kadar bakım gerektirmez. En iyi ağırlık-ebat-kuvvet uyumluluğu. MPPM elektrikli tutucular ile uyumlu. Opsiyonel indüktif sensörler. Elektrikli döner devindirici TR 2 position electrical rotary actuator Suitable for 90 or 180 rotation angle mechanically set. Plug & play user friendly gripper. No electricity consumption when actuator is in position. No programming required. Guarantee of position kept in the event of power blackout. Long life Brushless motor (Brushless DC). Built-in motor driver. 24 Vdc Low Voltage Power Supply. M8x1, 3 poles standard connection. Controllable by PLC as a pneumatic valve. Ball bearings. Fiber-carbon gear reduction. 10 million cycle maintenance-free. Weight-dimensions-force best trade off. Compatible with MPPM electric grippers. Optional inductive sensors. MRE MRE16180 MRE25180 MRE32180 Yüksek voltaj High voltage L N PE Hava kompresörü FRL grubu Hava bağlantısı Air compressor FRL group Air connectors + _ 24 Vdc Valfler Valves MRE devindiricisi MRE actuator PLC Sensörler Sensors 66 Elektrikli döner devindirici Electric rotary actuators

67 MRE MRE16180 MRE25180 MRE32180 Döner üniteler Swivelling torque Dönme açısı Swivelling angle 30 C ortam sıcaklığında frekans Frequency at an ambient temperature of 30 C Yüklü halde dönüş süresi Swivelling time without load Devincirici çalışma süresi Working actuator time 30 C ortam sıcaklığında çalışma çevrimi Duty cycle at an ambient temperature of 30 C Güç kaynağı Power supply Pik akımı Peak current Nominal akım Nominal current Fırçasız motor gücü Brushless motor power 45 Ncm 80 Ncm 138 Ncm Hz 0.60 Hz 1.46 Hz 0.91 Hz 0.83 Hz 0.62 Hz 0.12 s 0.35 s 0.22 s 0.44 s 0.15 s 0.35 s 0.35 s 0.57 s 0.33 s 0.55 s 0.36 s 0.57 s 46% 66% 99% 100% 39% 79% 24 Vdc ±10% 24 Vdc ±10% 24 Vdc ±10% 0.9 Apk 1.2 Apk 3.8 Apk 0.3 Arms 0.4 Arms 0.8 Arms 6 W 11 W 23 W Bağlantı M8-3 kutuplu M8-3 kutuplu M8-3 kutuplu Connection M8-3 poles M8-3 poles M8-3 poles Açma/kapama girdi sinyali PNP açık kolektör PNP açık kolektör PNP açık kolektör Open/closed input signal PNP open collector PNP open collector PNP open collector Tekrar edilebilirlik doğruluğu Repetition accuracy Çalışma Sıcaklığı Operating temperature Koruma Derecesi Environmental Degree Gürültü seviyesi Noise level Kütle (motor dahil) Mass (motor included) Maksimum atalet yükü Maximum inertial load ISO Temiz Oda Standardı ISO Clean Room Certification Referans alınan standartlar Reference standards C C C. IP54 IP54 IP54 < 70 db < 70 db < 70 db 195 g 400 g 738 g 6 kgcm 2 15 kgcm 2 20 kgcm 2 CLASS EN EC + IS1; EN A1 Elektrikli döner devindirici 67 Electric rotary actuators

68 MRE Dönme açısı MRE elektrikli devindiriciler 90 ya da 180 dönebilmektedir. Sabit blok (A), mekanik durdurucuya (B) göre 0 konumunu ve mekanik durdurucuya (C) göre 180 konumunu verirken, hareketli blok (D) mekanik durdurucuya (C) göre 90 konumunu vermektedir. Mekanik durduruculara müdahale ederek uç konumların her bir tarafı +/- 4 oranında ayarlanabilir. Rotation angle MRE electrical rotary actuators are able to swivel to 90 or 180. The fixed block (A) gives the 0 position against the mechanical stopper (B) and the 180 position against the mechanical stopper (C), while the moving block (D) gives 90 position against the mechanical stopper (C). Extreme positions can be adjusted by +/- 4 on each side, by acting on the mechanical stoppers. B A D 180 C E Yükün atalet momenti 6/15/20 kgcm 2 den düşük olmalıdır.. Aşırı yüksek kinetik enerji masaya zarar verebilir ve çalışmasını engelleyebilir. The moment of inertia of the load must be lower than 6/15/20 kgcm 2. Excessive kinetic energy can damage the table and compromise its operation. 68 Elektrikli döner devindirici Electric rotary actuators

69 MRE Ölçüler (mm) İndüktif sensörler 1 Dimensions (mm) Inductive sensor bracket D1 (x4) FIRST ANGLE D2 (x4) D2 (x4) Devindicirici sabitleme için geçirme deliği PROJECTION 2 Through hole for actuator fastening D3 (x4) D4 (x4) Elektrik bağlantısı 3 Electrical connection P1 P2 B1 B4 B5 H3 H1 H4 H2 L3 L2 P1 P4 Merkezleme burçları 4 Centering sleeves L1 90 strok ve durdurucu 5 90 stroke end stopper Ayarlanablir strok uçları 6 Adjustable stroke ends 4 1 D B3 B2 B6 B7 P3 P1 D4 (x4) D2(x4) D4 (x2) 2 MRE16180 MRE25180 MRE32180 H7 H6 H5 P2 B1 ± B2 ± B B4 ± D3 (x2) B5 ± B6 ± D6 B D1 Ø6 Ø7.5 Ø9 D2 Ø5 H8 Ø7 H8 Ø7 H8 D3 Ø3.2 Ø4.2 Ø5.2 D4 M3 M4 M5 D5 Ø38 Ø46 Ø55 D6 Ø24 Ø27 Ø31 H H H H4 ± H H H L1 ± L2 ± L3 ± P P P P Elektrikli döner devindirici Electric rotary actuators 69

70 MRE Elektrik bağlantısı Döner devindicirici, 24Vdc güç kaynağı ve döner sinyal için 3 kutuplu M8 konnektörü ile donatılmıştır. Aktüatörün kumandası için başka herhangi bir elektronik aksam gerekmemektedir. Electrical connection The rotary actuator is equipped with a 3-pole M8 connector for the 24Vdc power supply and the swiveling signal. No further electronics is necessary to drive the actuator. +24 Vdc +24 Vdc BL BK Saat yönünde dönüş Clockwise rot. BW Saat aksi yönünde dönüş Anticlockwise rot. Opsiyonel M8x1 standart dişi soket. Gimatic kodu: CFGM800325P / CFGM890325P. Optional M8x1 standard female connector. Gimatic code: CFGM800325P / CFGM890325P. Yüksek voltaj High voltage L N + _ PE Sensör (opsiyonel) Sensor (optional) 24 Vdc PLC MRE devindiricisi MRE actuator ON/OFF 24 Vdc -- GND 24 Vdc 0 Vdc Motor start Dönme Yaya basılma Start motor Rotation Press spring 24 Vdc Motor start Dönme Yaya basılma 70 0 Vdc Elektrikli döner devindirici Electric rotary actuators Start motor Rotation Press spring

71 MRE Sensörler Çalışma konumu, strok durdurucusu aracılığı ile bir ya da daha fazla indüktif sensör (opsiyonel) tarafından algılanmaktadır. Sensors The operating position is detected by one or more inductive sensors (optional) by means of the stroke end block. Kullanılabilen sensorlar: The sensors that can be used are: SI4M225-G SI4N225-G NPN PNP 2.5m Kablo 2.5m Cable 2.5m Kablo 2.5m Cable PNP OUT SI... NPN OUT Güvenli yükler İzin verilen maksimum yükler için tabloya bakınız. Aşırı yüksek yük masaya zarar verebilir ve çalışmasını engelleyebilir. Safety loads Check the table for maximum permitted loads. Excessive loads can damage the table and compromise its operation. M A R MRE16180 MRE25180 MRE32180 A 140 N 160 N 240 N R 170 N 190 N 290 N M 4.5 Nm 7 Nm 11.5 Nm Elektrikli döner devindirici 71 Electric rotary actuators

72 MRE Döner devindiricinin yerleştirilmesi Döner devindirici sabit bir konuma ya da hareketli aksama monte edilebilir. Hareketli parçalar üzerine sabitlendiğinde tutucu ve tutucu yükünün maruz kaldığı atalet kuvvetine dikkat etmek gerekmektedir. Devindiciriyi kaidesine tespit etmek amacı ile, montaj plakasından dört adet vidayı (SA) geçirin ve üniteye vidalayın. Devindiriciyi bir tarafa sabitlemek için deliklerden (D3) geçirerek iki vida (SB) kullanınız. Her iki durumda da ambalajda verilen iki merkezleme burcunu (BA) kullanınız. Sabitleme plakasının yuvaları için tablodaki ölçülere (DA ve PA) uyunuz. Fitting the rotary actuator The rotary actuator can be fitted in a fixed position or to moving parts. When on a moving part, you must pay attention to the inertial force to which the gripper and its load are subjected. To fasten the actuator by its base, use four through-screws (SA) through the mounting plate and screw it to the unit. To fasten the actuator by its side, use two screws (SB) in the through-holes (D3). In every case, use the two centering sleeves (BA) supplied in the package. Follow the dimensions (DA and PA) given in the table for their seats in the mounting plate. MRE16180 MRE25180 MRE32180 B D3 Ø3.2 Ø4.2 Ø5.2 DA Ø5 h7 Ø7 h7 Ø7 h7 P PA SA M3 M4 M5 SB M3 M4 M5 BA SA SA DA PA P3 Ürün ambalajında gövde için 2 adet merkezleme burcu (BA) ve disk için 2 adet halka (BA) verilmiştir. 2 centering rings (BA) for the disc and 2 centering sleeves (BA) for the body are supplied in the package. B4 DA SB 72 Elektrikli döner devindirici Electric rotary actuators BA D3 SB PA

73 MRE Serilerin uyumluluğu MRE elektrikli döner aktüatör serileri herhangi bir özel plaka gerektirmeksizin mükemmel bir şekilde MPPM tutucu serisi devindiricileri ile uyumludur. Series compatibility MRE electric rotary actuator series is perfectly compatible with MPPM grippers series actuators without any special plate. D2 BA SC DB DA PA MRE16180 MRE25180 MRE32180 DA Ø5 h7 Ø7 h7 Ø7 h7 SC DB Ø3.2 Ø4.2 Ø5.2 DC M3 M4 M5 SC M3 M4 M D2 BA DC DA PA Elektrikli döner devindirici Electric rotary actuators 73

74 MTRE Elektrikli endeksleme tabloları 4, 6, 8 ya da 12 konumlu tipi mevcuttur. Saat yönünde (sonu C) ya da saat yönünün aksi (sonu A) tipleri mevcuttur. Yüksek tork. Yüksek yüklere uygun. Kazara sıkışma durumunda mekanik endeksleme sıfırlaması. Tak-çalıştır kullanıcı dostu tutucu. Endeksleme tablosu konumundayken elektrik sarfiyatı yoktur. Programlama gerektirmez. Güç kesintisi durumunda konumun muhafaza edileceği garantisi. Uzun ömürlü fırçasız motor (Brushless DC). Entegre motor sürücüsü. 24 Vdc Düşük Voltaj Güç Beslemesi. M8 x 1,3 kutuplu standart bağlantı. Pnömatik valf gibi PLC ile kontrol edilebilirlik. Bilyalı rulmanlar. Fiber-karbon redüksiyon sistemi. 10 milyon çevrime kadar bakım gerektirmez. Opsiyonel manyetik sensörler. Elektrikli endeksleme tabloları TR Electric indexing tables Available with 4, 6, 8 or 12 positions. Available clockwise (ending C) or counter clockwise (ending A). High torque. Suitable for heavy loads. Mechanical indexing reset in the case of accidental block. Plug & play user friendly gripper. No electricity consumption when the indexing table is in position. No programming required. Guarantee of position kept in the event of power blackout. Long life Brushless motor (Brushless DC). Built-in motor drive. 24 Vdc Low Voltage Power Supply. M8x1, 3 poles standard connection. Controllable by PLC as a pneumatic valve. Ball bearings. Fiber-carbon gear reduction. 10 million cycle maintenance-free. Optional magnetic sensors. MTRE Yüksek voltaj High voltage L N PE Hava kompresörü FRL grubu Hava bağlantısı Air compressor FRL group Air connectors + _ 24 Vdc Valfler Valves MTRE tablosu MTRE table PLC Sensörler Sensors 74 Elektrikli endeksleme tabloları Electric indexing tables

75 MTRE Döner üniteler Swivelling torque Dönme açısı Swivelling angle 30 C ortam sıcaklığında frekans Frequency at an ambient temperature of 30 C Yüklü halde dönüş süresi Swivelling time without load Devincirici çalışma süresi Working actuator time 30 C ortam sıcaklığında çalışma çevrimi Duty cycle at an ambient temperature of 30 C Güç kaynağı Power supply Pik akımı Peak current Nominal akım Nominal current Fırçasız motor gücü Brushless motor power Bağlantı Connection Açma/kapama girdi sinyali Open/closed input signal Açısal hassasiyet Angular precision Konumun tekrar edilebilirliği (360 ) Positioning repeatability Çalışma Sıcaklığı Operating temperature Koruma Derecesi Environmental Degree Gürültü seviyesi Noise level Kütle (motor dahil) Mass (motor included) MTRE3204C MTRE3204A MTRE3206C MTRE3206A MTRE3208C MTRE3208A MTRE3212C MTRE3212A 196 Ncm 196 Ncm 196 Ncm 196 Ncm 4x90 6x60 8x45 12x Hz 0.9 Hz 0.85 Hz 0.8 Hz 0.47 s 0.36 s 0.29 s 0.19 s 0.53 s 0.43 s 0.47 s 0.29 s 100% 80% 60% 50% 24 Vdc ±10% 24 Vdc ±10% 24 Vdc ±10% 24 Vdc ±10% 3.8 Apk 3.8 Apk 3.8 Apk 3.8 Apk 0.8 Arms 0.8 Arms 0.8 Arms 0.8 Arms 23 W 23 W 23 W 23 W M8-3 kutuplu M8-3 poles PNP açık kolektör PNP open collector ±0.10 ±0.10 ±0.10 ± C C C C. IP54 IP54 IP54 IP54 < 70 db < 70 db < 70 db < 70 db 1800 g 1800 g 1800 g 1800 g Maksimum atalet yükü Maximum inertial load IPA Temiz Oda Belgesi IPA Clean Room Certification Referans alınan standartlar Reference standards (J) 240 kgcm kgcm kgcm kgcm EN EC + IS1; EN A1 Elektrikli endeksleme tabloları 75 Electric indexing tables

76 MTRE Kademe sıfırlaması MTRE tabloları, 90, 60, 45 ya da 30 lik aralıklı mekanik durduruculu, saat yönünde ya da saat yönünün aksine dönebilen özel bir endekseleme sistemi ile donatılmıştır. Fırdöndünün kazara sıkışması durumunda (1) masanın yan tarafında yer alan vida ile mekanik senkronizma sıfırlanır. Vida açıkken sistem artık devrede değildir (2) böylelikle mekanik sistemin fazı için bir dizi elektrikli impals (3) tedarik edilebilmektedir. Bunun ardından vidanın (4) sıkılması ve tablanın (5) doğru şekilde çalıştırılması mümkündür. Step re-setting MTRE tables are equipped by a special indexing system that is able to rotate in clockwise or anticlockwise rotation with mechanical stop every 90, 60, 45 or 30 step. In case of accidental swivel blockage (1) it is possible to reset the mechanical synchronism by a screw beside the table. When the screw is open the system is no more engaged (2) so that is possible to provide some electrical impulses (3) to phase mechanical system. After that is possible to close the screw (4) and start correct working of the table (5) Vdc +24 Vdc BL BK BW +24 Vdc +24 Vdc 0 Vdc 0 Vdc Elektrikli endeksleme tabloları Electric indexing tables

77 MTRE Ölçüler (mm) Dimensions (mm) C L 28 ±0.02 Manyetik sensör kanalı 6 Magnetic sensor slot Elektrik bağlantısı 7 Connexion électrique C L 77 ±0.02 Ø7 H8 (4x) M5 (4x) Ø RESET C L 83 ±0.02 C L 39 ± C L 3 C L C L 89 C L 48 C L 39 ±0.02 Ø3H8x6 (2x) M5 (4x) Ø7 H8 (4x) M5x6 (4x) C L 90 FIRST ANGLE PROJECTION Elektrikli endeksleme tabloları 77 Electric indexing tables

78 MTRE Elektrik bağlantısı Endeskleme tablosu, 24Vdc güç kaynağı ve döner sinyal için 3 kutuplu M8 konnektörü ile donatılmıştır. Aktüatörün kumandası için başka herhangi bir elektronik aksam gerekmemektedir. Electrical connection The indexing table is equipped with a 3-pole M8 connector for the 24Vdc power supply and the swiveling signal. No further electronics is necessary to drive the actuator. +24 Vdc +24 Vdc BL BK BW Opsiyonel M8x1 standart dişi soket. Gimatic kodu: CFGM800325P / CFGM890325P. Optional M8x1 standard female connector. Gimatic code: CFGM800325P / CFGM890325P. Yüksek voltaj High voltage L N + _ PE Sensör (opsiyonel) Sensor (optional) 24 Vdc PLC MTRE ON/OFF 24 Vdc -- GND 24 Vdc 0 Vdc Motor start Dönme Yaya basılma Start motor Rotation Press spring 24 Vdc Motor start Dönme Yaya basılma 78 0 Vdc Elektrikli endeksleme tabloları Electric indexing tables Start motor Rotation Press spring

79 MTRE Sensörler Çalışma konumu, konumu iç plakanın üzerine yerleştirilen mıknatıslar aracılığı ile algılayan bir ya da birden fazla yakınlık manyetik sensor (opsiyonel) tarafından belirlenmektedir. Bu nedenle yakınlarda bulunabilecek büyük bir demir kütlesi ya da yoğun manyetik alanlar soruna neden olabilmektedir. Gerektiğinde yüksek hassasiyetli sensörler (HS suffix) kullanılabilmektedir. Sensors The operating position is detected by one or more proximity magnetic sensors (optional), which detect the position by means of magnets located on the internal plate. Therefore a near big mass of ferromagnetic material or intense magnetic fields may cause sensing troubles. High-sensitivity sensors (HS suffix) can be used, if necessary. Standart sensörler: Standard sensors are: SN4N225-G PNP Kablo 2.5m / 2.5m Cable SN4M225-G NPN Kablo 2.5m / 2.5m Cable SN3N203-G PNP Konnektör M8 / Snap M8 plug connector SN3M203-G NPN Konnektör M8 / Snap M8 plug connector SS4N225-G PNP Kablo 2.5m / 2.5m Cable SS4M225-G NPN Kablo 2.5m / 2.5m Cable SS3N203-G PNP Konnektör M8 / Snap M8 plug connector SS3M203-G NPN Konnektör M8 / Snap M8 plug connector PNP Magneto-resistive NPN OUT OUT Hepsi 3 telli düz kablo ve bir LED ile donatılmıştır. They are all provided with a 3-wire flat cable and a LED. SN... SS... Elektrikli endeksleme tabloları 79 Electric indexing tables

80 MTRE Endeksleme tablosunun tespit edilmesi Endeksleme tablosu statik veya hareket halindeki parçalara sabitlenebilir. Hareketli parçalar üzerine sabitlendiğinde tablanın ve yükünün maruz kaldığı atalet kuvvetine dikkat etmek gerekmektedir. Endeksleme tablasını kaideye tespit etmek için, tedarik edilen dört adet vidayı (SA) ve iki burcu (BA) kullanın. Tablayı üst kısımdan tespit etmek için, dört vidayı (SB) ve iki dübeli (BB) kullanın. Fastening of the indexing table The indexing table can be fastened to a static or a moving part. When on a moving part, attention must be paid to the inertial force which the table and its load are subjected to. To fasten the indexing table to the base, use the four screws (SA) and the two sleeves (BA) which are supplied in the package. To fasten the table from the top, use four screws (SB) and two dowel pins (BB). SB BB BA SA Döner yükün tespit edilmesi. Tedarik edilen dört vidayı ve iki merkezleme burcunu kullanmak sureti ile yükü plakanın üzerine tespit edin. Yükün atalet momenti 240 kgcm 2 den düşük olmalıdır.. Aşırı yüksek kinetik enerji masaya zarar verebilir ve çalışmasını engelleyebilir. Fastening of the rotating load Fasten the load onto the plate by using the four screws and the centring sleeves supplied in the package. The moment of inertia of the load must be lower than 240 kgcm 2. Excessive kinetic energy can damage the table and compromise its operation. Jmax 240 kgcm² 80 Elektrikli endeksleme tabloları Electric indexing tables

81 MTRE Güvenli yükler İzin verilen maksimum yükler için tabloya bakınız. Aşırı yüksek yük masaya zarar verebilir ve çalışmasını engelleyebilir. Safety loads Check the table for maximum permitted loads. Excessive loads can damage the table and compromise its operation. M A R A R M 230 N 270 N 19 Nm Uyarılar Üniteye zarar verebileceklerinden, ünitenin aşındırıcı maddeler, lehim malzemesi ya da aşındırıcı tozlar ile temas etmesine asla izin vermeyin. Personelin ya da nesnelerin ünitenin çalışma menzilinin içinde bulunmalarına asla izin vermeyin. Monte edildiği makinenin ülkenizin emniyet mevzuatını ya da standartlarını karşılamaması durumunda üniteyi asla çalıştırmayın. Cautions Never let the unit come into contact with corrosive substances, soldering splashes or abrasive powders as they may damage the unit. Never let personnel or objects stand within the operating range of the unit. Never operate the unit if the machine on which it is fitted does not comply with safety laws and standards of your country. Elektrikli endeksleme tabloları 81 Electric indexing tables

82 EQC Elektrikli çabuk değiştirici EQC75 elektrikli çabuk değiştirici, tutucu elemanın otomatik şekilde değiştirilmesini gerektiren uygulamalara uygundur. Sistem bir etkin kısımdan (EQC75-A) ve bir pasif mekanik alet tablasından (EQC75-B) ibarettir. Etkin kısım genelde robotun bileğine bağlanırken, bir ya da birden fazla flanş değiştirilebilir tutucu elemanlarına bağlanmaktadır. Tam otomatik versiyon. Tak ve Kullan sistemi. M12x1, 8 kutuplu ana güç bağlantısı. Düşük ağırlık. 24 Vdc düşük voltaj beslemesi. 4 adet kullanıcı pnömatik bağlantısı mevcuttur. 15 pinlik D-SUB aksesuarları aracılığı ile 2 adet elektrikli kullanıcı bağlantısı. Electric quick changer Elektrikli çabuk değiştirici TR The EQC75 electric quick changer is available for applications that need automatic change of the gripping element. This system consists of an active part (EQC75-A) and a passive mechanical tool plate (EQC75-B). The active part is usually connected to a robot s wrist while one or more flanges are connected to the interchangeable gripping elements. Fully automatic version. Plug & Play system. M12x1, 8 poles main power connection. Lightweight. 24 Vdc low voltage supply. Up to 4 user pneumatic connections available. Up to 2 user electrical connections by means of 15 pins D-SUB accessories. EQC EQC75-B alet tarafı tool side EQC75-A robot tarafı robot side B TARAFI ELEKTRİK BAĞLANTI ŞEMASI (MAQC/MBQC) B TARAFI PNÖMATİK BAĞLANTI ŞEMASI (FITINGS) CONFIGURATION FOR ELECTRICAL CONNECTION OF SIDE B (MAQC/MBQC) Elektrik bağlantısı Electric service CONFIGURATION FOR PNEUMATIC CONNECTION OF SIDE B (FITTINGS) Basınçlı hava bağlantısı Compressed air service MBQC EQC75-B EQC75-B MBQC MAQC Merkezleme pinleri Centering pins M5 EQC75-A MAQC Tali güç kaynağı Secondary power supply 82 Elektrikli alet değiştirici Electric tool changer Tali basınçlı hava kaynağı Secondary compressed air supply Komut sinyali ve dijital giriş ve çıkışların durumu için EQC75 ye 8 kutuplu M12 güç kaynağı konnektörü 8-pole M12 connector for power supply to the EQC75 for the command signal and for status digital inputs and outputs

83 EQC EQC75 Gövde malzemesi Alüminyum alaşımı Body material Aluminium alloy Kilitleme / açma sistemi malzemesi Paslanmaz çelik Lock / unlock system material Stainless steel Toplam ebadı (monte edildiğinde) Overall dimensions (when coupled) Ana plakanın kütlesi (EQC75-A) Mass of the master plate (EQC75-A) Alet plakasının kütlesi (EQC75-B) Weight of the tool plate (EQC75-B) Kilitleme / açma mekanizması türü 75 x 146 x 63.5 mm 1000 g 160 g Bilye Lock / Unlock mechanism type Balls Birleştirme / ayırma süresi Coupling / uncoupling time Azami birleştirme mesafe Maximum coupling distance Verev Skew Koruma derecesi Protection rating Yük kapasitesi Load capacity Azami eksenel tutucu kuvvet (akuple) Maximum axial holding force (coupled) Azami burulma tutucu torku Maximum torsional holding torque Kabul edilen sıcaklık aralığı Allowed temperature range Elektrik bağlantısı 0.5 s 1 mm ±3 IP40 10 kg 2000 N 150 Nm 5 60 C M12, 8 kutuplu Electrical connection M12, 8-pole Güç kaynağı Power supply PNP dijital girişler 24 Vdc ± 10%, 0.5 Arms, 3.5 Apk Düşük: akuplaman komutu Yüksek: ayırma komutu PNP digital inputs Low: coupling command High: uncoupling command PNP dijital çıkışlar (beheri azami 100 ma) Ayrık (açık) Akuple (kapalı) PNP digital outputs (max. 100 ma each) Uncoupled (open) Coupled (closed) Çıkış başlatma gecikmesi Output initialisation delay 200 ms Ana elektrik bağlantısı Elektrikli çabuk değiştirici, 8 kutuplu M12 erkek konnektörü ile donatılmıştır; bu konnektör açma/kapama komutu için ve akuple ve ayrık sistem durumunu tanımlayan dijital çıkışların bağlantıları için 24 VDC güç temin etmektedir. İlave harici elektronik kontrol sistemine ihtiyaç yoktur. Main electrical connection The electric quick changer is equipped with an 8-pole M12 male connector that provides a 24 VDC power supply for the locking/ unlocking command and for the connection of the digital outputs that identify the coupled and uncoupled system status. No additional external electronic control system is required N/C Vdc 3 IN OPEN / CLOSED (PNP) 4 OUT OPEN (PNP) 5 5 OUT CLOSED (PNP) 6 N/C - 7 GND 8 N/C - EQC75-B 24 Vdc Komut Command Yüksek seviye High level EQC75-A 24 Vdc Komut Command EQC75-B EQC75-A Düşük seviye Low level Elektrikli alet değiştirici Electric tool changer 83

84 EQC Ölçüler (mm) Dimensions (mm) EQC75-A FIRST ANGLE PROJECTION Ø5.3 (4x) EQC75-B C L 75 C L 12 M5 (2+2) C L 62 ± Ø7 H8 (4x) C L C L 62 ±0.02 EQC75-B 75 M5 (2+2) ± C L CL C L 11.5 C L 48 C L 12 C L Ø5.3 (4x) Ø7 H8 (4x) C L 4.5 M5 (2+2) C L 62 ± Elektrikli alet değiştirici Electric tool changer

85 LED 17,5 25 EQC Opsiyonel indüktif sensörler EQC75-B nin akuplaman mesafesi içinde bulunduğu, SJJ-A01 desteği ile monte edilen Ø4 indüktif sensör ile (isteğe bağlı) algılanabilmektedir. Kullanılabilen sensorlar: Inductive sensors (optional) The presence of the EQC75-B within coupling distance can be detected by a Ø4 inductive sensor (optional) that is fixed using support SJJ-A01. The sensors that can be used are: general data mounting type nominal sensing distance Sn hysteresis SI4M225-G NPN Kablo 2.5m / 2.5 m cable output indicator SI4N225-G PNP Kablo 2.5m / 2.5 m cable electrical data switching frequency voltage supply range +Vs current consumption max. output circuit voltage drop Vd output current short circuit protection M2.5 reverse TC polarity DIN84 protection shielded 1 mm % of Sr LED red PNP < 5 khz VDC NPN 12 ma EQC75-B PNP make function (NO) < 2 VDC < 100 ma yes yes photo SI... OUT OUT connection diagram mechanical data type material (sensing face) housing material dimension housing length connection types EQC75-B cylindrical smooth LCP stainless steel 4 mm 25 mm cable, 2 m PNP BN (1) BK (4) BU (3) Z +VS output 0 V ambient conditions operating temperature SJJ-A C protection class IP 67 standard execution with PUR cable 25 mm housing length Güvenli yükler. İzin verilen maksimum yükler için tabloya bakınız. Aşırı kuvvet ve tork sisteme zarar verebilir ve operatörün güvenliğini tehlikeye sokarak çalışma zorluğuna neden olabilir. F ve M, statik şartlarda izin verilen azami yüklerdir. Safety loads Check the table for the maximum loads allowed. Excessive forces or torques can damage the system, cause operation problems and endanger the safety of the operator. F and M are the maximum loads allowed under static conditions. 13/7/2009 EQC75-A Azami moment Maximum moment Mt 150 Nm Azami moment Maximum moment Mb 100 Nm Azami kuvvet Maximum force F 2000 N Mb Mt F Elektrikli alet değiştirici Electric tool changer 85

86 EQC Sabitleme Çabuk değiştiricinin etkin tarafı, tabana sadece dört vida ile tespit edilebilmektedir. Alet plakası, B, yüke benzeri şekilde tespit edilebilmektedir. A ve B parçalarının uygun şekilde ortalanması için, tedarik edilen iki adet burcu (BA) kullanın. Fastening The active part of the quick changer can only be fastened on the bottom using four screws. The tool plate, B, can be fastened on the load in a similar manner. For proper centering of parts A and B, use the two bushes (BA) supplied in the package. BA EQC75-B TCEI M5 DIN931 EQC75-A TCEI M5 DIN931 EQC75-A BA EQC75-K1 arayüz alet plakası (opsiyonel) ISO uyumlu opsiyonel tespit alet plakası, EQC75-A nın bir robot bileğine monte edilmesi için kullanılmaktadır. Tedarik edilen iki ortalama burcu (BA) ve dört adet vida ile tespit edilebilmektedir. Interface tool plate EQC75-K1 (optional) This ISO compliant optional fastening tool plate is available to enable the EQC75-A to be connected to a robot wrist. It can be fastened with four screws using the two centering bushes (BA) supplied in the package. 12 C L C L 62 ±0.02 C L 75 C L 42 Ø 20 Ø 40 H8 C L 62 ±0.02 Ø5 H8 C 52 L Ø 9 (4x) Ø 7 H8 (4x) (4x) 5 M Ø 31.5 EQC75-A 5.2 Ø 5.3 (4x) TCEI M5 DIN931 BA EQC75-K1 86 Elektrikli alet değiştirici Electric tool changer

87 EQC MAQC / MBQC (opsiyonel) A ve B arasından tali elektrik bağlantısının tesis edilmesi için, MAQC ve MBQC aksesuarları mevcuttur (bu iki parça ayrı şekilde tedarik edilmektedir). Konnektörlerin ana özellikleri: 15 elektrik bağlantısı kendini temizleyen başlıklı algılayıcı pin VGA konnektörü ile I/O çabuk bağlantısı (opsiyonel) MAQC / MBQC (optional) To permit a secondary electric connection between parts A and B, the accessories MAQC and MBQC are available respectively (the two parts are supplied separately). Main characteristics of the connectors: 15 electrical connections feeler pin with self-cleaning heads I/O quick connection using VGA connector (optional) MBQC EQC75-B MBQC MAQC MAQC MBQC EQC75-B MBQC MAQC MAQC EQC75-A Elektrikli alet değiştirici 87 Electric tool changer

88 EQC CEQC-A, CEQC-B (opsiyonel) Tali elektrik bağlantısında kullanılan erkek ve dişi kablolar ayrıca tedarik edilmektedir. CEQC-A, CEQC-B (optional) The male and female cables required for the secondary electrical connection are supplied separately. CEQC-A CEQC-B Turuncu Orange Sarı Yellow Koyu Yeşil Deep Green Mavi Blue Açık Yeşil Light Green Kahverengi Brown Kahverengi / Beyaz Brown / White Kırmızı Red Kırmızı / Beyaz Red / White Pembe Pink Mor Violet Gri Gray Beyaz White Siyah Black Siyah / Beyaz Black / White I/O bağlantı tipi I/O connection type Kablo uzunluğu Cable length Yalıtım Insulation Perdeleme Shield Kaplama Sheath Sıcaklık aralığı Temperature range Voltaj aralığı Voltage range CEQC-A CEQC-B 15-pin D-SUB - VGA tipi 15-pin D-SUB - VGA type 1500 mm PVC 100% alüminyum - Mylar tabakası AWG 100% aluminum - Mylar foil - 28 to 26 AWG Siyah PVC Black PVC -55 C +105 C V 88 Elektrikli alet değiştirici Electric tool changer

89 EQC CEQC-AC, CEQC-BC (optional) Erkek ve dişi lehimli konnektörler ayrıca tedarik edilmektedir. CEQC-AC, CEQC-BC (optional) The male and female solder connectors are supplied separately. CEQC-AC CEQC-BC I/O bağlantı tipi I/O connection type Kontaktlar Contacts Yalıtım Insulation Sıcaklık aralığı Temperature range Voltaj aralığı Voltage range Azami akım Max current CEQC-AC 15-pin D-SUB - VGA tipi 15-pin D-SUB - VGA type Bakır Copper Poliester Polyester -20 C +80 C V 3A CEQC-BC Elektrikli alet değiştirici 89 Electric tool changer

90 EQC EQC75-K2 (opsiyonel) Kullanılmadığında alet plakasının muhafazası için gerekli 4 pinler ayrıca tedarik edilmektedir. EQC75-K2 (optional) 4 pins required for storage of the tool plate when not in use are supplied separately. Ø 8 7 EQC75-B 22 EQC75-K M5 Destek örneği Example of support EQC75-A EMB-4040 TFC MFI-A140 EMB-2525 EQC75-B EQC75-K2 ZBH-7 MFI-A328 EQC75-B EMB-8040 M5 DIN 931 Bakım Cihazın doğru şekilde çalışabilmesi için, normal bir pamuklu çöpü kullanmak sureti ile bilye yuvalarının periyodik temizliği tavsiye olunur. Maintenance For correct operation of the device, we recommend periodic cleaning of the ball seats using a common cotton swab. 90 Elektrikli alet değiştirici Electric tool changer

91 EQC Not Notes Elektrikli alet değiştirici 91 Electric tool changer

92 ML Doğrusal motorlar - Ana özellikler Döner ve doğrusal motorlar arasındaki ana fark, doğrusal motorların kuvvet, döner motorların da tork üretmesidir. Çalışma şekilleri, türetildikleri döner motorlarınkiler ile aynıdır. Bu tür devindiricilerin kullanılması, kayışlar, çarklar ya da miller gibi hareket dönüş aksamını ortadan kaldırmak sureti ile doğrusal hareketin gerekli olduğu otomatik tahriklerde son derece faydalıdır. Bu nedenle genelde doğrudan tahrik olarak anılmaktadır: doğrudan yüke bağlıdırlar. Dönüşüm aksamı olmadan hareket, sistemin bükülmezliği, düşük atalet kütlesi, boşluksuz ve elastik oluşu nedeni ile daha hassas. Doğrusal motorun ana bileşenleri sarım ve sıcaklık sensorunun yer aldığı stator (asıl) ile daimi mıknatısların bulunduğu kızaktır (tali). Robotik uygulamalara yönelik M12 konnektörlü sökülebilir kodlayıcı sistemi tamamlamaktadır. Haddelenmiş bir çubuk ısı dağılımının sağlanması ve T yarıklar ile ISO ebadındaki silindirleri sayesinde montajını kolaylaştırmak için kullanılmaktadır. Doğrusal motorlar - Ana özellikler TR Linear motors - Main features The main difference between rotary and linear motors is that linear produce a force and rotary produce a torque. Their operation is identical to that of rotary motors from which they are derived. Use of this type of actuator is very convenient in automatic motion where it is necessary to drive the linear motion directly eliminating the motion conversion parts such as the belts, cogs, or lead-screws. This is why they are commonly called direct drive: they are directly linked to the load. Without the conversion parts, motion is better and more accurate thanks to the stiffness, lower inertial mass, no backlash and the elasticity of the system. The main parts of a linear motor are the stator (primary) where the coils and temperature sensor are housed, and the slider (secondary) where the permanent magnets are located. A removable encoder with M12 connectors for robotic applications completes the system. An extruded bar is used for heat dissipation as well as to facilitate fixing thanks to the T-groves and the ISO dimensioned cylinders. ML Manyetik kızak Magnetic slider Kodlayıcı sensoru Encoder sensor Motor statoru Motor stator Uygulama örneği Application example LV... LV... LVP Doğrusal motorlar Linear motors

93 ML Doğrusal motorlar - Teknoloji Silindirik doğrusal motorun çalışma şekli, standart senkronize fırçasız motorunki ile aynıdır. Uygulamaya bağlı olarak sarımların yer aldığı stator sabit kalırken mıknatıslı kızak hareket etmekte ya da kızak sabit kalarak stator hareket etmektedir. Mıknatıslar, stator üzerinde yer alan ölçüm sistemine karşılıklı olarak konumu teyit etme imkanını vermek amacı ile Kuzey-Güney istikametinde yerleştirilmiştir. Bu motorlar, geleneksel fırçasız motorlara yönelik olağan sürücüler kullanılarak idare edilebilmektedir. Bu dönüştürücüler asıla giden akımı kontrol ederek, thariki azamiye çıkarmak amacı ile manyetik kutuplar ile 90 o lik elektrikli ofseti elde etmektedir. Mıknatısların dönüşümlü kutupları ÇEKİÇLEME denilen ve sürücülere entegre özel fonksiyonlar (ileri besleme) ile kolaylıklar ortadan kaldırılabilen bir kuvvet oluşturmaktadır. Linear motors - Technology The working principle of the cylindrical linear motor is the same as that of a standard synchronous brushless motor. Based on the application, the stator, where the coils are located, can remain still and move the slider with magnets inside, or vice versa, the slider can be fixed and the stator move. Magnets are positioned in a North-South sequence in order permit the measurement system, located on the stator, to verify the reciprocal position. These motors can be controlled using common drives for traditional brushless motors. These converters control the current to the primary in order to obtain a 90 electric offset with the magnetic poles, maximising the thrust. The alternating polarity of the magnets produces a force called COGGING which can easily be eliminated by special functions (feed-forward) integrated in the drives. Doğrusal motorlar - Avantajlar Dişli kutusu yok Kayış ve makara yok. Periyodik yağlama yok. Periyodik ayarlar yok. Döner tahrik mili yok. Geri tepme yok. Mekanik aşınma yok. Doğrudan tahrikli motor. Basit mekanik montaj. Aza sayıda hareketli parça. Hareket eden dahili parça yok. Hareket ettirilecek daha az miktarda kütle. Daha yüksek etkinlik. Daha düşük atalet. Daha kolay değişim. Hareketli parça seçimi (stator ya da kızak), arzu edilen uygulamaya bağlıdır. Yüksek hızlanma. Yükse hız. Düşük ağırlık. Sıfır eksenel moment. Linear motors - Advantages No gear box. No belt and pulley. No periodic lubrication. No periodic adjustments. No rotary drive shaft. No backlash. No mechanical wear. Direct thrust motor. Simple mechanical assembly. Few moving parts. No internal moving parts. Less mass to move. Greater efficiency. Lower inertia. Easy replacement. Moving part (stator or slider) selection based on the desired application. High acceleration. High speed. Low weight. Zero axial moment. Doğrusal motorlar 93 Linear motors

94 ML Ø25 motor statoru 3 fazlı motor delta bağlantısı. PTC pozitif sıcaklık katsayı bileşeni. Esnek kablo çıkışı. Yüksek kayganlığa sahip rot. Çalışma sıcaklığı: 25 C. Azami motor sıcaklığı: 100 C. Ø25 motor stator 3 phase motor delta connection. PTC positive temperature coefficient component. Flex cable output. High-slidability rod wiper. Operating temperature: 25 C. Maximum motor temperature: 100 C. 3 FAZLI MOTOR - Ana veriler 3-PHASE MOTOR - Main data ML2570X4 ML2570X6 ML25300X4 ML25300X6 Motor uzunluğu Motor length Trifaze sarım üniteleri Three-phase coil units Kutup aralığı Pole pitch Motor harici çapı Motor external diameter Kütle Mass BUS voltajı BUS voltage Pik kuvveti Peak force Pik akımı (100 C) Peak current (100 C) Kuvvet sabiti Force constant Sürekli kuvvet Continuous force Sürekli akım (100 C) Continuous current (100 C) Azami hız Maximum speed Faz direnci 25 o C/110 o C Phase resistance at 25 C/100 C Faz endüktansı Phase inductance BEMF sabiti BEMF constant Isıl direnç Thermal resistance Azami faz sıcaklığı Max phase temperature PTC değeri PTC value PTC azami voltajı PTC max voltage Bağlantı Connection Koruma Derecesi Environmental Degree Referans alınan standartlar Reference standards 200 mm 270 mm 200 mm 270 mm mm Ø25 mm 273 g 384 g 273 g 384 g 72 Vdc 72 Vdc 325 Vdc 325 Vdc 98.1 N N 117 N N 7.7 A 5.2 A 3.1 A 2.1 A 12.7 N/A 20.3 N/A 34.4 N/A 62.7 N/A 17 N 27 N 12 N 22 N 1.35 A 1.35 A 0.36 A 0.36 A 6 m/s 4 m/s 9 m/s 5.7 m/s 4.8/6.5 Ohm 7.1/9.6 Ohm 48.6/67.5 Ohm 77.5/105.1 Ohm 1.2 mh 1.9 mh 11.2 mh 20.5 mh 11.6 Vs/m 18.2 Vs/m 36.3 Vs/m 57.7 Vs/m 5 C/W 3.45 C/W 5.75 C/W 4.35 C/W 100 C 1 C 40 Vdc Kablo Cable IP67 EN EC + IS1; EN ; EN Doğrusal motorlar Linear motors

95 ML Ø40 motor statoru 3 fazlı motor delta bağlantısı. PTC pozitif sıcaklık katsayı bileşeni. Esnek kablo çıkışı. Yüksek kayganlığa sahip rot. Çalışma sıcaklığı: 25 C. Azami motor sıcaklığı: 100 C. Ø40 motor stator 3 phase motor delta connection. PTC positive temperature coefficient component. Flex cable output. High-slidability rod wiper. Operating temperature: 25 C. Maximum motor temperature: 100 C. 3 FAZLI MOTOR - Ana veriler 3-PHASE MOTOR - Main data ML4070X4 ML4070X6 ML40300X4 ML40300X6 Motor uzunluğu Motor length Trifaze sarım üniteleri Three-phase coil units Kutup aralığı Pole pitch Motor harici çapı Motor external diameter Kütle Mass BUS voltajı BUS voltage Pik kuvveti Peak force Pik akımı (100 C) Peak current (100 C) Kuvvet sabiti Force constant Sürekli kuvvet Continuous force Sürekli akım (100 C) Continuous current (100 C) Azami hız Maximum speed Faz direnci 25 o C/110 o C Phase resistance at 25 C/100 C Faz endüktansı Phase inductance BEMF sabiti BEMF constant Isıl direnç Thermal resistance Azami faz sıcaklığı Max phase temperature PTC değeri PTC value PTC azami voltajı PTC max voltage Bağlantı Connection Koruma Derecesi Environmental Degree Referans alınan standartlar Reference standards 204 mm 275 mm 204 mm 275 mm mm Ø40 mm 670 g 940 g 700 g 980 g 72 Vdc 72 Vdc 325 Vdc 325 Vdc 258 N 294 N 421 N 412 N 19 A 14.2 A 8.8 A 5.8 A 13.6 N/A 20.7 N/A 47.8 N/A 71.1 N/A 39 N 51 N 33 N 42 N 2.9 A 2.5 A 0.7 A 0.6 A 5.25 m/s 4.0 m/s 7.0 m/s 5 m/s 1.8/2.4 Ohm 2.6/3.6 Ohm 19.1/26.2 Ohm 28.9/39.5 Ohm 0.7 mh 1.1 mh 9.08 mh mh 12 Vs/m 17.5 Vs/m 41 Vs/m 62 Vs/m 2.78 C/W 2.52 C/W 4.02 C/W 3.36 C/W 100 C 1 C 40 Vdc Kablo Cable IP67 EN EC + IS1; EN ; EN Doğrusal motorlar 95 Linear motors

96 ML ML25 işlevsel alanları Aşağıda yer alan grafikler doğrusal motorların işlevsel alanlarını göstermektedir, sadece motorun mümkün olan tüm çalışma noktaları. İç kısım motorun sürekli çalışma alanını tanımlamakta olup, motorun belirsiz bir süre boyunca çalışmasını mümkün kılan şartları göstermektedir. Kalan kısım, motora sadece kısa süreler ile çalışmasına izin veren koşulları göstermektedir. Genel ölçü kriterlerine göre yükün karakteristik eğrisi tamamen fasılalı alana dahil edilmeli ve çalışma noktası (ortalama kare kök noktası) sürekli alanın içinde olmalıdır. ML25 operation fields The following graphs show the operation fields of linear motors, that is all the possible operation points of the motor only. The internal portion defines the motor s continuous operation area and shows the conditions that enable the motor to operate for an indefinite period of time. The remaining portion shows the conditions that enable the motor to operate for short periods of time only. According to the general sizing criteria, the load s characteristic curve should be entirely included in the intermittent area and the operation point (root mean square point) should be inside the continuous area. Kesik Intermittent Sürekli Continuous ML2570X4 150 ML2570X Kuvvet (N) Force (N) Kuvvet (N) Force (N) Hız (m/s) Speed (m/s) Hız (m/s) Speed (m/s) ML25300X4 ML25300X Kuvvet (N) Force (N) Kuvvet (N) Force (N) Hız (m/s) Speed (m/s) Hız (m/s) Speed (m/s) 96 Doğrusal motorlar Linear motors

97 ML ML25 statik tahrik Doğrusal motorun meydana getirebileceği azami tahrik kuvveti, motorun içine yerleşen kızak kısmına bağlıdır. Aşağıda yer alan grafikler, statik şartlar altında motor tarafından üretilebilen azami kuvvetteki değişimi, kendisini oluşturan Lm ve Ls elemanlarının boyunun fonksiyonu olarak sergilemektedir. Aşağıda yer alan tablo, grafiklerin motora ve kızağın seçilen boyuna (Ls) göre doğru şekilde ölçeklendirilmelerine imkan vermektedir. ML25 static thrusts The maximum thrust that a linear motor can exert depends on the slider portion inserted in the motor. The following graphs show the variation of the maximum force that can be exerted by the motor under static conditions and as a function of the length of the two elements it consists of, Lm and Ls. The following table allows to correctly scale the graphs based on the motor and the slider s selected length (Ls). ML2570X4 ML2570X6 ML25300X4 ML25300X6 A [mm] 5 B [mm] (Ls-Lm) ZP [mm] 0.5 x (A+B) C [mm] ZP Ls Lm Sıfır noktası Zero point Kızak boyu Slider length Motor uzunluğu Motor length 140 ML2570X4 140 ML2570X Kuvvet (N) Force (N) Kuvvet (N) Force (N) Ls Kaydırma (mm) Shift (mm) Ls Kaydırma (mm) Shift (mm) A A ZP ZP Lm B C Lm B C 117 Kuvvet (N) Force (N) ML25300X Kuvvet (N) Force (N) ML25300X Ls Kaydırma (mm) Shift (mm) Ls Kaydırma (mm) Shift (mm) A A ZP ZP Lm B C Lm B C Doğrusal motorlar 97 Linear motors

98 ML ML40 işlevel alanları Aşağıda yer alan grafikler doğrusal motorların işlevsel alanlarını göstermektedir, sadece motorun mümkün olan tüm çalışma noktaları. İç kısım motorun sürekli çalışma alanını tanımlamakta olup, motorun belirsiz bir süre boyunca çalışmasını mümkün kılan şartları göstermektedir. Kalan kısım, motora sadece kısa süreler ile çalışmasına izin veren koşulları göstermektedir. Genel ölçü kriterlerine göre yükün karakteristik eğrisi tamamen fasılalı alana dahil edilmeli ve çalışma noktası (ortalama kare kök noktası) sürekli alanın içinde olmalıdır. ML40 operation fields The following graphs show the operation fields of linear motors, that is all the possible operation points of the motor only. The internal portion defines the motor s continuous operation area and shows the conditions that enable the motor to operate for an indefinite period of time. The remaining portion shows the conditions that enable the motor to operate for short periods of time only. According to the general sizing criteria, the load s characteristic curve should be entirely included in the intermittent area and the operation point (root mean square point) should be inside the continuous area. Kesik Intermittent Sürekli Continuous ML4070X4 300 ML4070X Kuvvet (N) Force (N) Kuvvet (N) Force (N) Hız (m/s) Speed (m/s) Hız (m/s) Speed (m/s) ML40300X4 ML40300X6 Kuvvet (N) Force (N) Kuvvet (N) Force (N) Hız (m/s) Speed (m/s) Hız (m/s) Speed (m/s) 98 Doğrusal motorlar Linear motors

99 ML ML40 statik tahrik Doğrusal motorun meydana getirebileceği azami tahrik kuvveti, motorun içine yerleşen kızak kısmına bağlıdır. Aşağıda yer alan grafikler, statik şartlar altında motor tarafından üretilebilen azami kuvvetteki değişimi, kendisini oluşturan Lm ve Ls elemanlarının boyunun fonksiyonu olarak sergilemektedir. Aşağıda yer alan tablo, grafiklerin motora ve kızağın seçilen boyuna (Ls) göre doğru şekilde ölçeklendirilmelerine imkan vermektedir. ML40 static thrusts The maximum thrust that a linear motor can exert depends on the slider portion inserted in the motor. The following graphs show the variation of the maximum force that can be exerted by the motor under static conditions and as a function of the length of the two elements it consists of, Lm and Ls. The following table allows to correctly scale the graphs based on the motor and the slider s selected length (Ls). ML4070X4 ML4070X6 ML40300X4 ML40300X6 A [mm] 15 B [mm] 10 + (Ls-Lm) ZP [mm] 0.5 x (A+B) C [mm] ZP Ls Lm Sıfır noktası Zero point Kızak boyu Slider length Motor uzunluğu Motor length ML4070X ML4070X6 Kuvvet (N) Force (N) Kuvvet (N) Force (N) Ls Kaydırma (mm) Shift (mm) Ls Kaydırma (mm) Shift (mm) A ZP A ZP Lm B C Lm B C ML40300X ML40300X6 Kuvvet (N) Force (N) Kuvvet (N) Force (N) Ls Kaydırma (mm) Shift (mm) Ls Kaydırma (mm) Shift (mm) A ZP A ZP Lm B C Lm B C Doğrusal motorlar 99 Linear motors

100 ML25/ML40 Elektrik bağlantıları Electrical connections ML25 / ML40 Faz Renk Phase Color Gri U Grey Sarı V Yellow Kahverengi W Brown Beyaz PTC White Pembe PTC Pink Yeşil GND Green U1 W2 Harici çap External diameter İletkenler Conductors İletkenler ayrımı Conductors distinction Seviye Rating Azami hız Maximum speed Azami hızlanma Maximum acceleration Katlama çapı Bending radius Kablo çapı / Cable futures Ø 9 mm 2x18 AWG + 4x14 AWG DIN oC/+80oC; 600V 120 m/min 7 m/s2 45 mm Referans alınan standartlar UI 1581, UL 758, curus AWM Style Reference norm V2 W1 U2 V1 Ölçüler (mm) Dimensions (mm) ML2570X4 ML25300X4 ML2570X6 ML25300X6 ML4070X4 ML40300X4 ML4070X6 ML40300X6 L L L L1 L2 L3 B1 D2 D1 H2 H1 5 ±1 L L ±1 H H B ±5 B D1 Ø25 Ø25 Ø40 Ø40 D2 Ø9 Ø9 Ø9 Ø9 PTC PTC U L4 L5 L4 B2 Kablo Cable GND W V 100 Doğrusal motorlar Linear motors

101 ML12/20 Manyetik kızak Neodymium mıknatıslar. Paslanmaz çelik boru, Ø12mm ve Ø20mm. M5 diş ölçüsüne sahip tıpalar ile ML12 için 10mm lik anahtar, ML20 için M8 diş ölçüsü ve 16mm lik anahtar. Magnetic slider Neodymium magnets. Stainless steel pipe, Ø12mm and Ø20mm. Plugs with M5 thread and 10mm key for ML12, with M8 thread and 16mm key for ML20. N N N S S N X ML25 ile kullanılabilir ML40 ile kullanılabilir Usable with ML25 Usable with ML40 ML12 ML20 ØA 11.4 mm 18.9 mm B 10 mm 16 mm ØA C 5 mm 8 mm C ØD E ØD 12 mm 20 mm B = = F E 20 mm 30 mm F M5 M8 Standart uzunluk (X) Standard length (X) Kütle Mass Mıknatıs sayısı Number of magnets Kutup aralığı Pole pitch ML12X10L218 ML12X13L271 ML12X16L325 ML12X20L mm 271 mm 325 mm 395 mm 190 g 235 g 285 g 350 g mm 35.4 mm 35.4 mm 35.4 mm Standart uzunluk (X) Standard length (X) Kütle Mass Mıknatıs sayısı Number of magnets Kutup aralığı Pole pitch ML12X27L519 ML12X33L625 ML12X38L715 ML12X44L mm 625 mm 715 mm 820 mm 460 g 560 g 655 g 735 g mm 35.4 mm 35.4 mm 35.4 mm Standart uzunluk (X) Standard length (X) Kütle Mass Mıknatıs sayısı Number of magnets Kutup aralığı Pole pitch ML20X10L238 ML20X14L309 ML20X18L380 ML20X21L433 ML20X27L mm 309 mm 380 mm 433 mm 542 mm 490 g 620 g 760 g 865 g 1079 g mm 35.4 mm 35.4 mm 35.4 mm 35.4 mm ML20X33L646 ML20X44L842 ML20X55L1036 ML20X72L1338 Standart uzunluk (X) Standard length (X) 646 mm 842 mm 1036 mm 1338 mm Kütle Mass 1285 g 1670 g 2055 g 2650 g Mıknatıs sayısı Number of magnets Kutup aralığı Pole pitch 35.4 mm 35.4 mm 35.4 mm 35.4 mm Doğrusal motorlar Linear motors 101

102 SE Çeviriciler ve sensorler ML doğrusal motorlar ile LV ve LVP lineer çeviriciler, hareketi kontrol etmek için çeviriciler ve sensorlar ile tedarik edilebilmektedir. SE9ABZ1 ve SE9SIN1 kodları artımsal konum çeviricilerini tanımlarken SE9HALL1, başlangıç zamanlama hareketinin gerçekleştirilemediği hallerde uygun motor kontrolü için gerekli olan geri bildirim sinyallerini tanımlamaktadır. Konum çeviricileri, ABZ ya da SIN/COS versiyonları. M12 8 kutuplu standart bağlantı. Kızağın manyetik alanından doğrudan okuma. ABZ versiyonu ayrıca, başlangıç zamanlaması için Hall sensorleri ile tedarik edilebilir. Sensorler ve çeviriciler motorun her iki tarafına da uyarlanabilmektedir. Transducers and sensors ML linear motors and LV and LVP linear actuators can be supplied with transducers and sensors to control the motion. Codes SE9ABZ1 and SE9SIN1 identify the incremental position transducers while code SE9HALL1 identifies the feedback signals required for proper motor control in case the initial timing movement cannot be performed. Position transducers, ABZ or SIN/COS versions. M12 8 poles standard connection. Direct reading from the magnetic field of the slider. The ABZ version can also be provided with Hall sensors for initial timing. Sensors and transducers can be fitted on either side of the motor. Diğer ticari çeviriciler ile bunlara ait tespit klempleri için aksesuar kısmına bakınız. Please refer to the accessories section for other commercial transducers and their fixing clamps Devre çıkışı Çıkış sinyali Sensor güç kaynağı Akım sarfiyatı Çalışma hızı Çalışma Sıcaklığı Çözünürlük Tekrar edebilirlilik Kutup aralığı Beher dönüş döngü adedi (CPR) Beher dönüş impals / sinüzoidal adedi (PPR) Bağlantı Pin 1 (Beyaz) Pin 2 (Kahverengi) Pin 3 (Yeşil) Pin 4 (Sarı) Pin 5 (Gri) Pin 6 (Pembe) Pin 7 (Mavi) SE9ABZ1 SE9ABZ1-HR SE9SIN1 (*) SE9HALL1 ABZ ABZ SIN/COS 3 HALL RS-422 RS Vss Open C. 5 Vdc 50 ma 50 ma 25 ma 25 ma 6 m/s 2 m/s 4 m/s 6 m/s C ±25 μm ±10 μm - 60 ±25 μm ±10 μm - ±50 μm 35.4 mm imp imp. 1 sin. - M12, 8 kutup / 8poles Z - Z - N/C + 5 Vdc + 5 Vdc + 5 Vdc B - COS - N/C B + COS + HALL 2 A - SIN - N/C A + SIN + HALL 1 GND GND GND Pin 8 (Kırmızı) LED güç kaynağı Z + Yeşil / Green Z + HALL 3 Yeşil / Green Çıkış LEDİ AÇIK Manyetik alan LED i HAYIR Sarı / Yellow Kırmızı / Red - - Malzemeler IP seviyesi Referans alınan standartlar (*) Opsiyonel voltaj Referans alınan standartlar PA66+FV30% - Nichel OT63 - Epoxy resin IP67 CE 24 Vdc EN EC + IS1; EN Circuit output Output signal Sensor power supply Current consumption Working speed Operating temperature Resolution Repeatability Pole pitch Cycles per revolution (CPR) Pulses / Sinusoids per revolution (PPR) Connection Pin 1 (White) Pin 2 (Brown) Pin 3 (Green) Pin 4 (Yellow) Pin 5 (Grey) Pin 6 (Pink) Pin 7 (Blue) Pin 8 (Red) Power supply LED ON output LED NO magnetic field LED Materials IP rating Reference standards (*) Optional voltage Reference standards (*) Yapım aşamasında Under construction M12x1 standart dişi konnektör M12x1 standard female connector = = CFGM P düz straight 102 Doğrusal motorlar Linear motors R = = M12x1 Ø CFGM P açısal angular

103 SE Geri besleme sinyalleri Feedback signals SE9ABZ A+ A- A+ B+ B- B+ Z+ Z- Z+ 90 SE9SIN1 COS 1V SIN Z -1V SE9HALL1 Mekanik seviye Elektrikli derece Mechanical pitch Electrical degrees HALL HALL 1 HALL HALL 2 HALL HALL 3 Doğrusal motorlar 103 Linear motors

104 ML Sürücü Gimatic doğrusal motoru, piyasada bulunan sürücülerin birçoğu ile uyumludur. Test edilen bazı ticari sürücülerden listesi aşağıda verilmektedir. Driver The Gimatic linear motor is compatible with most drives on the market. The following is a list of some commercial drives tested. LinMot Copley Hitachi Advanced Motion Control Technosoft B1100; E1100 Accelnet Servo AD DPRALTE-020B080 IDM680 Janaer Ecovario 114 BR Automation Elmo Servotronix Apocos Harmonica Drive LVD drive MaxonMotor Epos Drive 70/10 LeadShine ACS806 Aerotech Ensemble HPE 10 Baldor / ABB Galil Infranor HDT Siemens Selema Stöber Schneider Electric MicroFlex CDS-3310 XtraPlusPac Digifox SINAMICS S120 Micro ECO SD6 LXM32MU90M2 Tipik mimari örneği Example of a typical architecture Ana voltaj Mains voltage Trafo Düzeltici Kontrol ünitesi Dönüştürücü Doğrusal motor Yük Transformer Rectifier Controller Converter Linear motor Load 104 Doğrusal motorlar Linear motors Sensor konumu Position sensor

105 105 ML Linear motors Notes Doğrusal motorlar Not

106 LV Elektrikli doğrusal devindiriciler Entegre doğrusal motor. Entegre kodlayıcı sensoru. Dönüşümlü rulman yataklamalı kızak sistemi. 50mm, 100mm, 150mm ve 200mm stroklar. Ağaç somunu montajı. M12 standart elektrik bağlantısı. Piyasada mevcut birçok sürücü ile uyumlu. Opsiyonel ağırlık dengeleyicileri. Opsiyonel manyetik yuvalanma sensörleri. LVP elektrikli doğrusal kılavuzlar ile uyumludur. Elektrikli doğrusal devindiriciler TR Electrical linear actuators Integrated linear motor. Integrated encoder sensor. Recirculating ball-bearing guide system. 50mm, 100mm, 150mm and 200mm strokes. T-nut mounting. M12 standard electrical connection. Compatible with several drivers available on the market. Optional weight compensators. Optional magnetic homing sensors. Compatible with LVP electric linear guides LV Ayarlama vidaları Adjustment screws Montaj anahtarları Mounting keys Sabitleme için ağaç somunu yivleri T-nut grooves for fastening M12 bağlantısı M12 connection Dönüşümlü rulman yataklamalı kızak Hafif olması ve ısıyı dağıtması için tasarlanmış haddelenmiş alüminyum yapı. Alüminyum gövde içine yerleştirilen sertleştirilmiş çelik çubuklar. Uzun ömürlü burçlar. Sıfır boşluk ayarı için ayarlanabilir ön yükleme. Recirculating ball bearing guide Structure in extruded aluminium designed to be lightweight and dissipate heat. Hardened steel bars inserted in the aluminium body. Long life bearings. Adjustable preloading for zero backlash adjustment. Sertleştirilmiş pinler Hardened pins Dönüşümlü bilyalı rulman Recirculating ball bearing Sertleştirilmiş çelik çubukları Hardened steel bars Dönüşümlü bilyalı rulman Recirculating ball bearing 106 Elektrikli doğrusal devindiriciler Electric linear actuators

107 LV Uygulama örneği Doğrusal motorlar ile çalıştırılan Y-Z Pick & Place manipülatör. Application example Y-Z Pick & Place manipulator, powered by linear motors. Y Z LV LV Uygulama örneği Portallı X-Y-Z sistemi. Application example X-Y-Z system with portal. LV25050 Y Z X LV25050 LVP Elektrikli doğrusal devindiriciler 107 Electric linear actuators

108 LV Ana özellikler Main features LV25 devindiricisi LV25 actuator Manyetik kızak Doğrusal motor Kodlayıcı sensoru Magnetic slider Linear motor Encoder sensor (*) Yapım aşamasında Under construction LV25050 LV25100 LV25150 LV25200 Strok Stroke Kızağa entegre parçaların kütlesi Mass of the parts integral with the slider 50 mm 100 mm 150 mm 200 mm 560 g 670 g 850 g 1050 g 108 Statora entegre parçaların kütlesi Mass of the parts integral with the stator Kütle (motor dahil) Total Mass (motor included) Sipariş kodu Order code Doğrusal motor Linear motor BUS voltajı BUS voltage Pik kuvveti Peak force Pik akımı (100 C) Peak current Kuvvet sabiti Force constant Sürekli kuvvet Continuous force Sürekli akım (100 C) Continuous current Isıl direnç Thermal resistance Azami hız Maximum speed Sıcaklık aralığı Temperature range Koruma Derecesi Environmental Degree Çözünürlük Resolution Elektrikli doğrusal devindiriciler Electric linear actuators 610 g 710 g 975 g 1135 g 1170 g 1380 g 1825 g 2185 g LV LV LV LV LV LV LV LV ML2570X4 ML25300X4 ML2570X4 ML25300X4 ML2570X6 ML25300X6 ML2570X6 ML25300X6 72 Vdc 325 Vdc 72 Vdc 325 Vdc 72 Vdc 325 Vdc 72 Vdc 325 Vdc 98.1 N 117 N 98.1 N 117 N N N N N 7.7 A 3.1 A 7.7 A 3.1 A 5.2 A 2.1 A 5.2 A 2.1 A 12.7 N/A 34.4 N/A 12.7 N/A 34.4 N/A 20.3 N/A 62.7 N/A 20.3 N/A 62.7 N/A 25 N 20 N 25 N 20 N 42 N 37 N 42 N 37 N 2 A 0.6 A 2 A 0.6 A 2.1 A 0.6 A 2.1 A 0.6 A 2.15 C/W 2.47 C/W 2.15 C/W 2.47 C/W 1.2 C/W 1.52 C/W 1.2 C/W 1.52 C/W 2 m/s 5 80 C IP67 ±25 µm

109 LV Ana özellikler Main features LV40 devindiricisi LV40 actuator (*) Yapım aşamasında Under construction Manyetik kızak Magnetic slider Doğrusal motor Linear motor Kodlayıcı sensoru Encoder sensor LV40050 LV40100 LV40150 LV40200 Strok Stroke Kızağa entegre parçaların kütlesi Mass of the parts integral with the slider 50 mm 100 mm 150 mm 200 mm 1350 g 1840 g 2150 g 2420 g Statora entegre parçaların kütlesi Mass of the parts integral with the stator Kütle (motor dahil) Total Mass (motor included) Sipariş kodu Order code Doğrusal motor Linear motor BUS voltajı BUS voltage Pik kuvveti Peak force Pik akımı (100 C) Peak current Kuvvet sabiti Force constant Sürekli kuvvet Continuous force Sürekli akım (100 C) Continuous current Isıl direnç Thermal resistance Azami hız Maximum speed Sıcaklık aralığı Temperature range Koruma Derecesi Environmental Degree Çözünürlük Resolution 1380 g 1750 g 2280 g 2445 g 2730 g 3590 g 4430 g 4865 g LV LV LV LV LV LV LV LV ML4070X4 ML40300X4 ML4070X4 ML40300X4 ML4070X6 ML40300X6 ML4070X6 ML40300X6 72 Vdc 325 Vdc 72 Vdc 325 Vdc 72 Vdc 325 Vdc 72 Vdc 325 Vdc 258 N 421 N 258 N 421 N 294 N 412 N 294 N 412 N 19 A 8.8 A 19 A 8.8 A 14.2 A 5.8 A 14.2 A 5.8 A 13.6 N/A 47.8 N/A 13.6 N/A 47.8 N/A 20.7 N/A 71.1 N/A 20.7 N/A 71.1 N/A 58 N 57 N 58 N 57 N 83 N 71 N 83 N 71 N 4.3 A 1.2 A 4.3 A 1.2 A 4 A 1 A 4 A 1 A 1.3 C/W 1.63 C/W 1.3 C/W 1.63 C/W 1 C/W 1.4 C/W 1 C/W 1.4 C/W Elektrikli doğrusal devindiriciler 109 Electric linear actuators 2 m/s 5 80 C IP67 ±25 µm

110 LV LV Devindiricinin itişi akuplamana ve birincil sarım ile ikinci sarım arasındaki nispi hıza bağlıdır. Taşıyıcının açıklığı manyetik kızağı motordan çıkarmak sureti ile kuvveti düşürmektedir. LV The actuator thrust depends on the coupling and the relative speed between the primary winding and the secondary winding. The opening of the carrier extracts the magnetic slider from the motor thus proportionally decreasing the force. LV (ML25300X4) LV (ML2570X4) Strok Stroke Kuvvet Strok Force Stroke A 117 N 2.5 mm B 74.3 N 50 mm C 98.1 N 2.5 mm D 63.1 N 50 mm Pik kuvveti [N] Peak force [N] A C B D Strok [mm] Stroke [mm] LV Devindiricinin itişi akuplamana ve birincil sarım ile ikinci sarım arasındaki nispi hıza bağlıdır. Taşıyıcının açıklığı manyetik kızağı motordan çıkarmak sureti ile kuvveti düşürmektedir. LV The actuator thrust depends on the coupling and the relative speed between the primary winding and the secondary winding. The opening of the carrier extracts the magnetic slider from the motor thus proportionally decreasing the force. LV (ML25300X4) LV (ML2570X4) Strok Stroke Kuvvet Strok Force Stroke A 117 N 55.5 mm B 77 N 100 mm C 98.1 N 55.5 mm D 65.3 N 100 mm Pik kuvveti [N] Peak force [N] A 100 C B D Strok [mm] Stroke [mm] 110 Elektrikli doğrusal devindiriciler Electric linear actuators kg 1.5 kg 1 kg

111 LV LV Devindiricinin itişi akuplamana ve birincil sarım ile ikinci sarım arasındaki nispi hıza bağlıdır. Taşıyıcının açıklığı manyetik kızağı motordan çıkarmak sureti ile kuvveti düşürmektedir. LV The actuator thrust depends on the coupling and the relative speed between the primary winding and the secondary winding. The opening of the carrier extracts the magnetic slider from the motor thus proportionally decreasing the force. LV (ML25300X6) LV (ML2570X6) Strok Stroke Kuvvet Strok Force Stroke A N 37.7 mm B 54.4 N 150 mm C N 37.7 mm D 45 N 150 mm Pik kuvveti [N] Peak force [N] A C B D Strok [mm] Stroke [mm] LV Devindiricinin itişi akuplamana ve birincil sarım ile ikinci sarım arasındaki nispi hıza bağlıdır. Taşıyıcının açıklığı manyetik kızağı motordan çıkarmak sureti ile kuvveti düşürmektedir. LV The actuator thrust depends on the coupling and the relative speed between the primary winding and the secondary winding. The opening of the carrier extracts the magnetic slider from the motor thus proportionally decreasing the force. LV (ML25300X6) LV (ML2570X6) Strok Stroke Kuvvet Strok Force Stroke A N mm B 68.1 N 200 mm C N mm D 55.7 N 200 mm Pik kuvveti [N] Peak force [N] A C 80 B D Strok [mm] Stroke [mm] kg Elektrikli doğrusal devindiriciler Electric linear actuators kg kg

112 LV LV Devindiricinin itişi akuplamana ve birincil sarım ile ikinci sarım arasındaki nispi hıza bağlıdır. Taşıyıcının açıklığı manyetik kızağı motordan çıkarmak sureti ile kuvveti düşürmektedir. LV The actuator thrust depends on the coupling and the relative speed between the primary winding and the secondary winding. The opening of the carrier extracts the magnetic slider from the motor thus proportionally decreasing the force. LV (ML40300X4) LV (ML4070X4) Strok Stroke Kuvvet Force Strok Stroke A A 421 N 6 mm B 277 N 50 mm C 258 N 6 mm Pik kuvveti [N] Peak force [N] C B D D 189 N 50 mm Strok [mm] Stroke [mm] LV Devindiricinin itişi akuplamana ve birincil sarım ile ikinci sarım arasındaki nispi hıza bağlıdır. Taşıyıcının açıklığı manyetik kızağı motordan çıkarmak sureti ile kuvveti düşürmektedir. LV The actuator thrust depends on the coupling and the relative speed between the primary winding and the secondary winding. The opening of the carrier extracts the magnetic slider from the motor thus proportionally decreasing the force. LV (ML40300X4) LV (ML4070X4) Strok Stroke Kuvvet Strok Force Stroke A 421 N 77 mm B 346 N 100 mm C 258 N 77 mm Pik kuvveti [N] Peak force [N] A C B D 112 D 236 N 100 mm Elektrikli doğrusal devindiriciler Electric linear actuators Strok [mm] Stroke [mm]

113 LV LV Devindiricinin itişi akuplamana ve birincil sarım ile ikinci sarım arasındaki nispi hıza bağlıdır. Taşıyıcının açıklığı manyetik kızağı motordan çıkarmak sureti ile kuvveti düşürmektedir. LV The actuator thrust depends on the coupling and the relative speed between the primary winding and the secondary winding. The opening of the carrier extracts the magnetic slider from the motor thus proportionally decreasing the force. LV (ML40300X6) LV (ML4070X6) Strok Stroke Kuvvet Force Strok Stroke A A 412 N 77 mm B 260 N 150 mm C 294 N 77 mm Pik kuvveti [N] Peak force [N] C B D D 185 N 150 mm Strok [mm] Stroke [mm] LV Devindiricinin itişi akuplamana ve birincil sarım ile ikinci sarım arasındaki nispi hıza bağlıdır. Taşıyıcının açıklığı manyetik kızağı motordan çıkarmak sureti ile kuvveti düşürmektedir. LV The actuator thrust depends on the coupling and the relative speed between the primary winding and the secondary winding. The opening of the carrier extracts the magnetic slider from the motor thus proportionally decreasing the force. LV (ML40300X6) LV (ML4070X6) Strok Stroke Kuvvet Force Strok Stroke A A 412 N 130 mm B 266 N 200 mm C 294 N 130 mm Pik kuvveti [N] Peak force [N] C B D D 190 N 200 mm Strok [mm] Stroke [mm] Elektrikli doğrusal devindiriciler 113 Electric linear actuators

114 LV Güvenli yükler Aşağıda yer alan tabloları inceleyin. Aşırı yükler doğrusal üniteye zarar verebilir ve çalışmada sorun yaratabilir. Y0 ve Z0 boyutları doğrusal rulmanın merkezini tanımlamaktadır (azami açılma koşulları altında ölçülen ebatlar). Fx s, Fz s, Mx s, My s, Mz s izin verilen azami statik yüklerdir. Fx d, Fz d, Mx d, My d, Mz d izin verilen azami dinamik yüklerdir. Statik yükler taşıyıcı hareketsizken uygulanabilir, dinamik yükler taşıyıcı hareketliyken uygulanabilir. Dinamik yükler, devindiricilerin 1 milyon tam açılma ve kapanma döngüsü ile test edildikleri limit yükü temsil etmektedir. Safety loads Check the tables below. Excessive loads can damage the linear unit and cause functioning troubles. The dimensions Y0 and Z0 identify the centre of the linear bearing (dimensions measured under conditions of maximum opening). Fx s, Fz s, Mx s, My s, Mz s are maximum permitted static loads. Fx d, Fz d, Mx d, My d, Mz d are maximum permitted dynamic loads. The static loads can be applied when the carrier is motionless, the dynamic loads when the carrier is running. The dynamic load represents the limit load at which actuators are tested with 1 million full opening and closing cycles. Y0 Z0 z y Fz x Fx Mz My Mx LV25050 LV25100 LV25150 LV25200 LV40050 LV40100 LV40150 LV40200 Zo 16.5 mm 16.5 mm 16.5 mm 16.5 mm 21 mm 21 mm 21 mm 21 mm Yo mm mm 227 mm mm 107 mm 178 mm 228 mm 278 mm Fx s 120 N 120 N 160 N 200 N 160 N 250 N 250 N 250 N Fz s 120 N 120 N 160 N 200 N 160 N 250 N 250 N 250 N Mx s 19 Nm 19 Nm 28 Nm 36 Nm 24 Nm 56 Nm 56 Nm 56 Nm My s 11 Nm 11 Nm 14 Nm 18 Nm 20 Nm 30 Nm 30 Nm 30 Nm Mz s 19 Nm 19 Nm 28 Nm 36 Nm 24 Nm 56 Nm 56 Nm 56 Nm Fx d 60 N 60 N 80 N 100 N 80 N 120 N 120 N 120 N Fz d 60 N 60 N 80 N 100 N 80 N 120 N 120 N 120 N Mx d 3.8 Nm 3.8 Nm 5.6 Nm 7.2 Nm 6 Nm 14 Nm 14 Nm 14 Nm My d 2.2 Nm 2.2 Nm 2.8 Nm 3.6 Nm 5 Nm 8 Nm 8 Nm 8 Nm Mz d 3.8 Nm 3.8 Nm 5.6 Nm 7. 2 Nm 6 Nm 14 Nm 14 Nm 14 Nm 114 Elektrikli doğrusal devindiriciler Electric linear actuators

115 LV Sapma Grafik, A, B ya da C ile kızaktaki strokun fonksiyonu olarak gösterilen üç yöndeki f sapmasını (mm) göstermektedir. Deflection The graphs show the deflection f (mm) in the three directions shown, as a function of forces A, B or C and the stroke of the slide. A LV25200 max f f (mm) LV25150 LV25100 LV LV A (N) f (mm) LV40150 LV40100 LV A (N) B f f (mm) LV25200 LV25150 LV25100 LV LV B (N) f (mm) LV40150 LV40100 LV40050 C f 100mm f (mm) B (N) LV LV LV LV C (N) LV40200 LV f (mm) LV40100 LV Elektrikli doğrusal devindiriciler 115 Electric linear actuators C (N)

116 LV Ölçüler (mm) Dimensions (mm) L1 L2 FIRST ANGLE PROJECTION B2 L3 L5 S1 L7 L6 L8 L9 Ø8 (4x) Ø4.3 (4x) D2 H LV25... M4x7 (4x) Ø3H8x3 (2x) L10 L11 C L 41.5 C L 30 ±0.02 C L 18 ±0.02 Ø3H8x6 (4x) M4x8 (4x) Ø4H8x4 (4x) 12 C L 42 B1 B3 D1 (4x) L4 LV25... M LV Ø4H8x5 (4x) Ø9 (x4) Ø7 H8 (x4) Ø5.2 (x4) M5x8 (4x) LV40... C L 14 ± C L ±0.02 C L 47 ±0.02 C L 35 C L 29 ±0.02 Ø4H8x5 (8x) M5x15 (2x) 22 ±0.02 C L 65 LV25... LV40... C L 18 ± C L 18 ±0.02 C L 12 ± C L 29 ±0.02 C L 15 ± H 53.5 // G // H G H M C L 30 C L 42 M C L 47 ±0.02 C L 65 R0.5 G H Elektrikli doğrusal devindiriciler Electric linear actuators C L 5.2 C L 7.4 C L 6.2 C L 11

117 LV Ölçüler (mm) Dimensions (mm) LV LV LV LV LV LV LV LV B1 ± B B L L L3 ± L L L L L L L L H D1 Ø4 H8 Ø4 H8 Ø4 H8 Ø4 H8 Ø4 H8 Ø4 H8 Ø4 H8 Ø4 H8 D2 Ø30 Ø30 Ø30 Ø30 Ø45 Ø45 Ø45 Ø45 S Ağaç somunu yuvaları Yarıkların tamamı aynı ölçüye sahip olup ağaç somunları kullanılabilir. T-nut grooves All slots have the same size and T-nuts can be used MFM-058 LP Elektrikli doğrusal devindiriciler 117 Electric linear actuators

118 LV Sensörler Ekstra strok ve sıfır konumu algılaması, özel braketler ile kızağın profiline tespit edilen manyetik yakınlık sensörleri (opsiyonel) tarafından yapılmaktadır. Gerektiğinde yüksek hassasiyetli sensörler (HS suffix) kullanılabilmektedir. Sensors Extrastroke and zero position detection is made by magnetic proximity sensors (optional) fixed on the profile of the slide with special brackets. High-sensitivity sensors (HS suffix) can be used, if necessary. Sensör kullanımı: Use sensors: SN4N225-G PNP Kablo 2.5m / 2.5m Cable SN4M225-G NPN Kablo 2.5m / 2.5m Cable SN3N203-G PNP Konnektör M8 / Snap M8 plug connector SN3M203-G NPN Konnektör M8 / Snap M8 plug connector SS4N225-G PNP Kablo 2.5m / 2.5m Cable SS4M225-G NPN Kablo 2.5m / 2.5m Cable SS3N203-G PNP Konnektör M8 / Snap M8 plug connector SS3M203-G NPN Konnektör M8 / Snap M8 plug connector PNP Magneto-resistive NPN OUT OUT Mıknatıs Magnet SN... SS... Sensör braketi Sensor bracket Sensör Sensor 118 Elektrikli doğrusal devindiriciler Electric linear actuators

119 LV Yağlama Çelik çubukları periyodik olarak kontrol edin ve kuruduklarında yağlayın. Uygun gres 90 gram tüpler halinde mevcuttur. Sipariş kodu: GPL Lubrication Periodically check the steel bars and lubricate when dry. The suitable grease is available in 90 grams tubes. Ordering code: GPL Metal koruyucu plakayı sökün. Remove the protection metal plate. Çelik çubukları yağlayın. Lubricate the steel bars. Yağı bilyalı rulmanlara dağıtmak için taşıyıcıyı hareket ettirin. Move the carrier to distribute the lubricant in the ball bearings. Taşıyıcıyı kızağından çıkarmamaya dikkat edin. Pay attention not to drive the carrier out of the guide. Elektrikli doğrusal devindiriciler 119 Electric linear actuators

120 LVP Elektrikli doğrusal kılavuzlar Entegre doğrusal motor. Entegre kodlayıcı sensoru. Dönüşümlü rulman yataklamalı kızak sistemi. 200/300/400/500/700/1000 mm stroklar Ağaç somunu montajı. M12 standart elektrik bağlantısı. Piyasada mevcut birçok sürücü ile uyumlu. Opsiyonel manyetik yuvalanma sensörleri. LVP elektrikli doğrusal devindiriciler ile uyumludur. Elektrikli doğrusal kılavuzlar TR Electric linear guides Integrated linear motor. Integrated encoder sensor. Recirculating ball-bearing guide system. 200/300/400/500/700/1000 mm strokes. T-nut mounting. M12 standard electrical connection. Compatible with several drives available on the market. Optional magnetic homing sensors. Compatible with LV electric linear actuators. LVP Ayarlama vidaları Adjustment screws M12 bağlantısı M12 connection Sertleştirilmiş çelik çubukları Hardened steel bars Sabitleme için ağaç somunu yivleri T-nut grooves for fastening Dönüşümlü rulman yataklamalı kızak Hafif olması ve ısıyı dağıtması için tasarlanmış haddelenmiş alüminyum yapı. Alüminyum gövde içine yerleştirilen sertleştirilmiş çelik çubuklar. Uzun ömürlü burçlar. Sıfır boşluk ayarı için ayarlanabilir ön yükleme. Recirculating ball bearing guide Structure in extruded aluminium designed to be lightweight and dissipate heat. Hardened steel bars inserted in the aluminium body. Long life bearings. Adjustable preloading for zero backlash adjustment. Sertleştirilmiş pinler Hardened pins Dönüşümlü bilyalı rulman Recirculating ball bearing Sertleştirilmiş çelik çubukları Hardened steel bars Dönüşümlü bilyalı rulman Recirculating ball bearing 120 Elektrikli doğrusal kılavuzlar Electric linear guides

121 LVP Uygulama örneği Portallı X-Y sistemi. Application example X-Y system with portal. LV25050 LV25-KIT-01 LVP Y X LV25-KIT-04 MRE16180 MPPM1606 Uygulama örneği Portallı X-Y-Z sistemi. Application example X-Y-Z system with portal. LV25050 Y LV25-KIT-01 X LV25050 LVP Elektrikli doğrusal kılavuzlar 121 Electric linear guides

122 LVP Ana özellikler Main features LVP25 devindiricisi LVP25 actuator Manyetik kızak Magnetic slider Doğrusal motor Linear motor Kodlayıcı sensoru Encoder sensor LVP LVP LVP LVP Strok Stroke 200 mm 300 mm 400 mm 500 mm Kızağa entegre parçaların kütlesi Mass of the parts integral with the slider 1700 g 2010 g 2300 g 2605 g Statora entegre parçaların kütlesi Mass of the parts integral with the stator 1030 g Kütle (motor dahil) Total Mass (motor included) 2730 g 3040 g 3330 g 3635 g Sipariş kodu Order code Doğrusal motor Linear motor BUS voltajı BUS voltage Pik kuvveti Peak force LVP LVP LVP LVP LVP LVP LVP LVP ML2570X6 ML25300X6 ML2570X6 ML25300X6 ML2570X6 ML25300X6 ML2570X6 ML25300X6 72 Vdc 325 Vdc 72 Vdc 325 Vdc 72 Vdc 325 Vdc 72 Vdc 325 Vdc N N N N N N N N Pik akımı Peak current Kuvvet sabiti Force constant Sürekli kuvvet Continuous force Sürekli akım Continuous current Isıl direnç Thermal resistance Azami hız Maximum speed (100 C) (100 C) 5.2 A 2.1 A 5.2 A 2.1 A 5.2 A 2.1 A 5.2 A 2.1 A 20.3 N/A 62.7 N/A 20.3 N/A 62.7 N/A 20.3 N/A 62.7 N/A 20.3 N/A 62.7 N/A 32 N 28 N 32 N 28 N 32 N 28 N 32 N 28 N 1.6 A 0.45 A 1.6 A 0.45 A 1.6 A 0.45 A 1.6 A 0.45 A 2.2 C/W 2.78 C/W 2.2 C/W 2.78 C/W 2.2 C/W 2.78 C/W 2.2 C/W 2.78 C/W 2 m/s Sıcaklık aralığı Temperature range 5 80 C Koruma Derecesi Environmental Degree Çözünürlük Resolution 122 Elektrikli doğrusal kılavuzlar Electric linear guides IP67 ±25 µm

123 LVP Ana özellikler Main features LVP40 devindiricisi LVP40 actuator Manyetik kızak Magnetic slider Doğrusal motor Linear motor Kodlayıcı sensoru Encoder sensor LVP LVP LVP LVP LVP Strok Stroke Kızağa entegre parçaların kütlesi Mass of the parts integral with the slider Statora entegre parçaların kütlesi Mass of the parts integral with the stator Kütle (motor dahil) Total Mass (motor included) Sipariş kodu Order code Doğrusal motor Linear motor BUS voltajı BUS voltage Pik kuvveti Peak force Pik akımı (100 C) Peak current Kuvvet sabiti Force constant Sürekli kuvvet Continuous force Sürekli akım (100 C) Continuous current Isıl direnç Thermal resistance Azami hız Maximum speed Sıcaklık aralığı Temperature range LVP mm 300 mm 500 mm 700 mm 1000 mm 3800 g 4450 g 5660 g 6900 g 8800 g 2550 g 6350 g 7000 g 8200 g 9450 g g LVP LVP LVP LVP LVP LV LV LV LV ML4070X6 ML40300X6 ML4070X6 ML40300X6 ML4070X6 ML40300X6 ML4070X6 ML40300X6 ML4070X6 ML40300X6 72 Vdc 325 Vdc 72 Vdc 325 Vdc 72 Vdc 325 Vdc 72 Vdc 325 Vdc 72 Vdc 325 Vdc 294 N 412 N 294 N 412 N 294 N 412 N 294 N 412 N 294 N 412 N 14.2 A 5.8 A 14.2 A 5.8 A 14.2 A 5.8 A 14.2 A 5.8 A 14.2 A 5.8 A 20.7 N/A 71.1 N/A 20.7 N/A 71.1 N/A 20.7 N/A 71.1 N/A 20.7 N/A 71.1 N/A 20.7 N/A 71.1 N/A 68 N 71 N 68 N 71 N 68 N 71 N 68 N 71 N 68 N 71 N 3.3 A 1 A 3.3 A 1 A 3.3 A 1 A 3.3 A 1 A 3.3 A 1 A 1.45 C/W 1.6 C 1.45 C/W 1.6 C 1.45 C/W 1.6 C 1.45 C/W 1.6 C 1.45 C/W 1.6 C 2 m/s 5 80 C Koruma Derecesi Environmental Degree IP67 Çözünürlük Resolution ±25 µm Elektrikli doğrusal kılavuzlar Electric linear guides 123

124 LVP LVP Devindiricinin pik kuvveti tüm strok boyunca sabittir. LVP The peak force of the actuator is constant during the whole stroke. LVP (ML25300X6) LVP (ML2570X6) Strok Stroke Kuvvet Strok Force Stroke A N 0 mm B N 200 mm C N 0 mm Pik kuvveti [N] Peak force [N] A C B D D N 200 mm Strok [mm] Stroke [mm] LVP Devindiricinin pik kuvveti tüm strok boyunca sabittir. LVP The peak force of the actuator is constant during the whole stroke. LVP (ML25300X6) LVP (ML2570X6) Strok Stroke Kuvvet Strok Force Stroke A N 0 mm B N 300 mm C N 0 mm Pik kuvveti [N] Peak force [N] A C B D D N 300 mm Strok [mm] Stroke [mm] 124 Elektrikli doğrusal kılavuzlar Electric linear guides

125 LVP LVP Devindiricinin pik kuvveti tüm strok boyunca sabittir. LVP The peak force of the actuator is constant during the whole stroke. LVP (ML25300X6) LVP (ML2570X6) Strok Stroke Kuvvet Strok Force Stroke A N 0 mm B N 400 mm C N 0 mm Pik kuvveti [N] Peak force [N] A C B D D N 400 mm Strok [mm] Stroke [mm] LVP Devindiricinin pik kuvveti tüm strok boyunca sabittir. LVP The peak force of the actuator is constant during the whole stroke. LVP (ML25300X6) LVP (ML2570X6) Strok Stroke Kuvvet Strok Force Stroke A N 0 mm B N 500 mm C N 0 mm Pik kuvveti [N] Peak force [N] A C B D D N 500 mm Strok [mm] Stroke [mm] Elektrikli doğrusal kılavuzlar 125 Electric linear guides

126 LVP LVP Devindiricinin pik kuvveti tüm strok boyunca sabittir. LVP The peak force of the actuator is constant during the whole stroke. LVP (ML40300X6) LVP (ML4070X6) Strok Stroke Kuvvet Strok Force Stroke A 412 N 0 mm B 412 N 200 mm C 294 N 0 mm Pik kuvveti [N] Peak force [N] A C B D D 294 N 200 mm Strok [mm] Stroke [mm] LVP Devindiricinin pik kuvveti tüm strok boyunca sabittir. LVP The peak force of the actuator is constant during the whole stroke. LVP LVP (ML40300X6) (ML4070X6) Strok Stroke Kuvvet Strok Force Stroke A 412 N 0 mm B 412 N 300 mm C 294 N 0 mm Pik kuvveti [N] Peak force [N] A C B D D 294 N 300 mm Strok [mm] Stroke [mm] 126 Elektrikli doğrusal kılavuzlar Electric linear guides

127 LVP LVP Devindiricinin pik kuvveti tüm strok boyunca sabittir. LVP The peak force of the actuator is constant during the whole stroke. LVP (ML40300X6) LVP (ML4070X6) Strok Stroke Kuvvet Strok Force Stroke A 412 N 0 mm B 412 N 500 mm C 294 N 0 mm Pik kuvveti [N] Peak force [N] A C B D D 294 N 500 mm Strok [mm] Stroke [mm] LVP Devindiricinin pik kuvveti tüm strok boyunca sabittir. LVP The peak force of the actuator is constant during the whole stroke. LVP LVP (ML40300X6) (ML4070X6) Strok Stroke Kuvvet Strok Force Stroke A 412 N 0 mm B 412 N 700 mm C 294 N 0 mm Pik kuvveti [N] Peak force [N] A C B D D 294 N 700 mm Strok [mm] Stroke [mm] Elektrikli doğrusal kılavuzlar 127 Electric linear guides

128 LVP LVP Devindiricinin pik kuvveti tüm strok boyunca sabittir. LVP The peak force of the actuator is constant during the whole stroke. LVP (ML40300X6) LVP (ML4070X6) Strok Stroke Kuvvet Strok Force Stroke A 412 N 0 mm B 412 N 1000 mm C 294 N 0 mm Pik kuvveti [N] Peak force [N] A C B D D 294 N 1000 mm Strok [mm] Stroke [mm] Güvenli yükler Aşırı yükler üniteye zarar verebilir ve operatörün güvenliğini tehlikeye sokarak çalışma zorluğuna neden olabilir. LF yük faktörünün 1 den düşük olmasına özen gösterin. Safety loads Excessive loads can damage the unit, cause operation problems and endanger the safety of the operator. Check that the load factor LF is lower than 1. LVP25 LVP40 Fx 1200 N 2500 N Fz 1200 N 2500 N Mx 40 Nm 120 Nm My 11 Nm 31 Nm Mz 40 Nm 120 Nm Haddelenmiş alüminyum profilin atalet momenti Moments of inertia for the extruded aluminium profile Z X LVP25 LVP40 Ix mm mm Elektrikli doğrusal kılavuzlar Electric linear guides Iz mm mm 4

129 LVP Yağlama Çelik çubukları periyodik olarak kontrol edin ve kuruduklarında yağlayın. Uygun gres 90 gram tüpler halinde mevcuttur. Sipariş kodu: GPL Lubrication Periodically check the steel bars and lubricate when dry. The suitable grease is available in 90 grams tubes. Ordering code: GPL Metal koruyucu plakayı sökün. Remove the protection metal plate. Çelik çubukları yağlayın. Lubricate the steel bars. Yağı bilyalı rulmanlara dağıtmak için taşıyıcıyı hareket ettirin. Move the carrier to distribute the lubricant in the ball bearings. Taşıyıcıyı kızağından çıkarmamaya dikkat edin. Pay attention not to drive the carrier out of the guide. Elektrikli doğrusal kılavuzlar 129 Electric linear guides

130 LVP Ölçüler (mm) Dimensions (mm) LVP LVP LVP LVP A B // C L 5.2 C L 7.4 K K 15 C L C L C L C L 14 C L C L 210 B A M M MFM M4 (4x) Ø 3 H8 (2x) LP Elektrikli doğrusal kılavuzlar Electric linear guides 3 FIRST ANGLE PROJECTION

131 LVP Ölçüler (mm) Dimensions (mm) LVP LVP LVP LVP LVP A B C L 6.2 C L 11 K K MFI-025 M M M 5 (x4) M // C L 47 C L B A C L 20 ± C L Ø4 H8 (x4) 5 Elektrikli doğrusal kılavuzlar 131 Electric linear guides

132 LVP Sensörler Ekstra strok ve sıfır konumu algılaması, özel braketler ile kızağın profiline tespit edilen manyetik yakınlık sensörleri (opsiyonel) tarafından yapılmaktadır. Sensors Extrastroke and zero position detection is made by magnetic proximity sensors (optional) fixed on the profile of the slide with special brackets. Gerektiğinde yüksek hassasiyetli sensörler (HS suffix) kullanılabilmektedir. High-sensitivity sensors (HS suffix) can be used, if necessary. Sensör kullanımı: Use sensors: SN4N225-G PNP Kablo 2.5m / 2.5m Cable SN4M225-G NPN Kablo 2.5m / 2.5m Cable SN3N203-G PNP Konnektör M8 / Snap M8 plug connector SN3M203-G NPN Konnektör M8 / Snap M8 plug connector SS4N225-G PNP Kablo 2.5m / 2.5m Cable SS4M225-G NPN Kablo 2.5m / 2.5m Cable SS3N203-G PNP Konnektör M8 / Snap M8 plug connector SS3M203-G NPN Konnektör M8 / Snap M8 plug connector PNP Magneto-resistive NPN OUT OUT Hepsi 3 telli düz kablo ve bir LED ile donatılmıştır. They are all provided with a 3-wire flat cable and a LED. Mıknatıs Magnet SN... SS... Sensör Sensor Sensör braketi Sensor bracket 132 Elektrikli doğrusal kılavuzlar Electric linear guides

133 LVP Not Notes Elektrikli doğrusal kılavuzlar 133 Electric linear guides

134 Mekatronik teknolojisi TR Mekatronik teknolojisi Aşağıda yer alan şekiller, tutucular, aktüatörler ve elektrikli endeksleme tabloları tarafından paylaşılan sürücü sisteminin çalışma sıralamasını görüntülemektedir. Mechatronic technology The images below illustrate the operating state sequence of the drive system shared by the grippers, the actuators and the electric indexing tables. A B C ON/OFF 24 Vdc GND Bu durumlar, motorun güç emiş profilinden de görülebilir. These states can also be identified in the motor s power absorption profile. Motor akımı Motor current Ipk A B C Irms Pilot sinyal Pilot signal ON OFF T0 T1 T2 T3 süre time süre time DTA DTB DTC İşlem tarifi T0 zamanında pilot sinyal ON OFF durumuna geçerek çeneleri kapatır. DTA zamanı boyunca motor çalışmaya başlar; A aşaması sırasında bu durum, başlangıçta sıkışmış bulunan yayın uzamasına neden olur. B aşamasında yay serbest boyunca ulaşmıştır ve çeneler, T2 zamanında çalışma parçası ile temas edene kadar sabit hızda hareket eder. Aşama 3 zarfında çeneler çalışma parçası ile temas halindedir ve yay sıkışmaya başlar. T3 zamanına ulaşıldığında motor stop eder ve geri dönüşümsüz aktarma sistemi, takip eden çene açma komutu verilene kadar (ON durumu) besleme olmasa dahi kavramayı muhafaza eder. Operation description At time T0, the pilot signal switches from ON to OFF status, closing the jaws. During the DTA time, the motor starts to run; during phase A this causes the extension of the spring, which was initially compressed. In phase B, the spring has reached its free length and the jaws move at constant speed until they come into contact with the workpiece at time T2. During phase 3, the jaws are in contact with the workpiece, and compression of the spring starts. At time T3, the motor stops running and the irreversible transmission system maintains the grip even when not powered up, until the next jaw opening command is given (ON status). FIELDBUS İLETİŞİMİ (*) FIELDBUS COMMUNICATION (*) PİK ÇIKIŞI PEAK OUTPUT PNP/NPN VERSİYONU VERSION PNP/NPN KUVVET KONTROLÜ FORCE CONTROL 2Hz HIZLI VERSİYONU 2Hz FAST VERSION 134 KONUM ÇIKIŞI (*) POSITION OUTPUT (*) Teknoloji ve opsiyonlar Technology and options (*) Yapım aşamasında Under construction

135 PNP/NPN versiyonları Tutucular, PNP girişi ile standart versiyon ve NPN girişi ile N versiyonu halinde mevcuttur. PNP/NPN versions Grippers are available in the standard version with PNP input and in the N version with NPN input. PNP +24 Vdc +24 Vdc NPN +24 Vdc BL BL BK BW BK BW Kuvvet kontrolü (4 pinli versiyon) 4 pinli M8 konnektörlü modellerin bazı versiyonlarında, analog giriş kanalı da mevcuttur. Referans voltajın 2 10 V aralığında değiştirilmesi ile tutucu kuvvet ayarlanabilmektedir. 2 V den daha düşük bir volyaj cihazın çalışmasını engelleyerek, makine güvenlik mantığının oluşmasına neden olur. Force control (4-pin versions) In the range of models with 4-pin M8 connector, some versions are available with an analog input channel. By changing the reference voltage in the 2 10 V range, the gripping force can be adjusted. A voltage value lower than 2 V will inhibit the device operation, allowing the creation of machine safety logics. PNP +24 Vdc +24 Vdc NPN +24 Vdc Tutma kuvveti % Gripping force % BL BL 100% BK WH BW Kuvvet kontrolü Force control BK WH BW Kuvvet kontrolü Force control 60% 2 V 10 V Analog giriş voltajı Analog input voltage Pik çıkışı 4 pinli M8 konnektörlü modellerin bazı versiyonlarında, çeneler tutucu kuvveti uyguladıklarında cihaz tarafından otomatik olarak devreye giren bir dijital çıkış kanalı mevcuttur. Bunlar, çenelerin nihai konumunu bağımsız olarak belirleyebilen, dolayısı ile ilave ayar gerektirmeyen entegre yakınlık sensorları gibi çalışmaktadır. Peak output In the range of models with 4-pin M8 connector, some versions are available with a digital output channel which is automatically enabled by the device when the jaws exert the gripping force. This will work like an integrated proximity sensor which can operate independently of the final position of the jaws, and therefore with no adjustment. PNP BL +24 Vdc +24 Vdc NPN BL +24 Vdc KAPALI SENSOR CLOSED SENSOR BK WH BW Pik çıkışı Peak output BK WH BW Pik çıkışı Peak output AÇIK SENSOR PİK ÇIKIŞI OPEN SENSOR PEAK OUTPUT Konum çıkışları ve fieldbus Çene konum ölçümüne tahsis edilen çıkış kanallı (dijital ve/ veya analog) versiyonlar ile dijital fieldbusa dayalı iletişim için ayarlanmış versiyonlar yakında piyasaya sürülecektir. Position output and fieldbus Versions with an output channel (digital and/or analog) dedicated to jaw position measurement will soon be available, as well as versions set for communication based on digital fieldbus. A+ A- TAK-ÇALIŞTIR PLUG&PLAY Enkoder çıkışı Encoder output B+ B- Z+ Z- FIELDBUS FIELDBUS Teknoloji ve opsiyonlar 135 Technology and options

136 SS/SN SS/SN manyetik sensörler MTRE döner tablalar ile elektrikli tutucular (MPRM radyal elektrik tutucular hariç), çalışma konumunu çenelerin üzerinde bulunan mıknatıslar aracılığı ile algılamak için manyetik yakınlık sensörlerine güvenmektedir. Manyetik yakınlık sensörlerinin kullanımı, algılama sorunlara neden olabilmeleri nedeni ile büyük çaplı ferromanyetik malzeme kütleleri ya da yoğun manyetik alanlar söz konusu olduğunda kullanılmamalıdır. Standart sensörler PNP ya da NPN çıkışlı SS ya da SN modellerini ihtiva etmekte olup, hepsi 3 telli düz kablo ve LED ile donatılmıştır. Gereksinim duyulması halinde yüksek hassasiyete sahip sensörler mevcuttur (HS ön ekli). Aksesuarlar TR SS/SN magnetic sensors MTRE rotary indexing tables and electric grippers (except the MPRM radial electric gripper) rely on one or more magnetic proximity sensors to detect the work position through magnets placed in the jaws. The use of magnetic proximity sensors is to be avoided in the vicinity of large masses of ferromagnetic material or intense magnetic fields as this may cause detection problems. Standard sensors include models SS and SN with PNP or NPN output, all with a 3-wire flat cable and a LED. In case of necessity, high-sensitivity sensors (with the HS suffix) are available. SS - SN SN... SS... SN4N225-G PNP Kablo 2.5m / 2.5 m Cable SN4M225-G NPN Kablo 2.5m / 2.5 m Cable SN3N203-G PNP Konnektör M8 / M8 connector SN3M203-G NPN Konnektör M8 / M8 connector SS4N225-G PNP Kablo 2.5m / 2.5 m Cable SS4M225-G NPN Kablo 2.5m / 2.5 m Cable SS3N203-G PNP Konnektör M8 / M8 connector SS3M203-G NPN Konnektör M8 / M8 connector PNP Magneto-resistive NPN OUT OUT Uygulama örneği Application examples SN SN SS SS SN SN SS SS SN SN 136 Aksesuarlar Accessories

137 SN Analog sensör SN Elektrikli tutucularda çenenin tam konumu analog girişli bir adet SN manyetik sensör ile algılanabilir. Manyetik yakınlık sensörlerinin kullanımı, algılama sorunlara neden olabilmeleri nedeni ile büyük çaplı ferromanyetik malzeme kütleleri ya da yoğun manyetik alanlar söz konusu olduğunda kullanılmamalıdır. Gereksinim duyulması halinde yüksek hassasiyete sahip sensörler mevcuttur (HS ön ekli). SN Analog sensor In the electric grippers the exact jaw position can be detected by one SN magnetic sensor with analog output. The use of magnetic proximity sensors is to be avoided in the vicinity of large masses of ferromagnetic material or intense magnetic fields as this may cause detection problems. In case of necessity, high-sensitivity sensors (with the HS suffix) are available. SN SN... Balo çıkışı M8 bağlantı Cable output M8 connector Manyetik Aralık Magnetic Range Güç Kaynağı Power Supply Çıkış Voltajı Output Voltage SN4V225-G SN3V203-G Gauss Vdc 0 10 Vdc (+/- 10%) BN BK BU Uygulama örneği Application example Aksesuarlar 137 Accessories

138 SI SI SI indüktif sensörler MRE döner devindiriciler ile MRPM radyal elektrikli tutucular, çalışma konumunu sınır anahtar blok ya da şekilli somun aracılığı ile algılamak için bir ya da birden fazla indüktif yakınlık sensörlerini kullanmaktadır. Sensörlerin monte edilmesi gereken tüm parçalar ürün ile birlikte tedarik edilmektedir. Standart sensor Ø4 mm lik dış çaplı SI modeli olup, PNP ya da NPN çıkış ve LED ile donatılmıştır. SI inductive sensors MRE rotary actuators and MPRM radial electric grippers rely on one or more inductive proximity sensors to detect the work position through a limit switch block or a shaped nut. Any supports necessary for mounting the sensors are supplied with the product. The standard sensor is the SI model with Ø4 mm outer diameter, available with PNP or NPN output and a LED. SI... SI4M225-G NPN Kablo 2.5m / 2.5 m Cable SI4N225-G PNP Kablo 2.5m / 2.5 m Cable PNP OUT NPN OUT Uygulama örneği Application example 138 Aksesuarlar Accessories

139 DRV DRV Doğrusal motor dönüştürücüleri Son nesil ML25 ve ML40 doğrusal motor servo devindicirileri, azami BUS voltajı 72 V (DRV070) ve 325 V (DRV300). Converters for linear motors Latest generation servo-actuators for linear motors ML25 and ML40, for maximum BUS voltages of 72 V (DRV070) and 325 V (DRV300). DRV070IN100IP200 DRV300IN040IP080 Uygulanan Voltaj Applied Voltage 60 Vdc 230 VAC 1ph - 3Ph Asgari/Azami güç kaynağı Min/Max power supply 20 80VDC VAC / -15% +10%, 50/60Hz Nominal akım Rated current Pik akım 2 için Peak current for 2 Mantık güç kaynağı Logic power supply Geri besleme (5V) Feedback (5V) VDC ±20% Halls Sensörleri - Artırımlı Kodlayıcı 5V Halls sensörlü - Mutlak Kodlayıcılı/sız Hat Sürücüsü SSI - Sensörsüz Hall Sensors - Incremental Enc. 5V Line Driver with/without Hall sensors - Absolute Enc. SSI - Sensorless Fieldbus Fieldbus Modbus RTU - CanOpen DS402 (EtherCat COE - ProfiBus - ProfiNet) Modbus RTU - CanOpen DS402 Analog ana referans ±10V diferansiyel hız ve tork 10Bit ±10V d±10v diferansiyel hız ve tork (10Bit) Analogue main reference ±10V differential speed and torque 10Bit ±10V differential speed and torque (10Bit) İmpals serisi İmpals/İstikameti - 5V Hat Sürücü kanalları A/B - CW/CCW ( 2MHz ) Pulse train Pulse/Direction - 5V Line Driver channels A/B - CW/CCW ( 2MHz ) Dijital Giriş ve Çıkışlar 6 giriş PNP - 2 çıkış NPN/PNP 6 giriş PNP - 3 çıkış NPN/PNP Digital Inputs and Outputs 6 input PNP - 2 outputs NPN/PNP 6 ingressi PNP - 3 uscite NPN/PNP Kontrol modları Control modes Sürücü parametreleri Drive Setting Hız - Ayarlanabilir rampalar - Tork kontrol - çok konumlu - Elektronik vites dişlisi Speed - Adjustable ramps - Torque control - multipositioner - Electronic gearbox RS232 seri port ile bağlana CALIPER yazılımı aracılığı ile Through software CALIPER via RS232 Serial port Ana voltaj Mains voltage Trafo Düzeltici Kontrol ünitesi Dönüştürücü Doğrusal motor Yük Transformer Rectifier Controller Converter Linear motor Load Sensor konumu Position sensor Aksesuarlar 139 Accessories

140 SEXT SEXT Doğrusal motorlara ait harici konum çeviricisi LV kızağı ve LVP doğrusal kılavuz uygulamalarında SE serisi çeviriciler (SE9ABZ1 ve SE9ABZ1-HR) hassasiyet gereksinimlerini ya da gerekli dinamiği karşılamadığından, harici doğrusal konum çeviricileri kullanılabilmektedir. Dönüştürücünün türü, LV kızaklarının ve LVP kılavuzlarının yanlarına tatbik edilebilen, yapışkanlı manyetik bant (SEXT20BAND015) ile birlikte tedarik edilen etkin okuma başlığı (SEXT20SIN020) ile donatılmıştır. Okuma başlığı, LV25-KIT-05 braketleri ile LV kızaklarına ya da LV25-KIT-15 braketleri ile LVP doğrusal kılavuzlara tespit edilebilmektedir. External position transducer for linear motors In LV slide and LVP linear guide applications, where the standard SE series transducers (SE9ABZ1 and SE9ABZ1-HR) do not meet the accuracy requirements or dynamics needed, external linear position transducers can be employed. This type of transducer has an active reading head (SEXT20SIN020) combined with an adhesive magnetic strip (SEXT20BAND015) that can be positioned on the sides of the LV slides and LVP guides. The reading head can be fixed to the LV slides using brackets LV25-KIT-05 and to the LVP linear guides using brackets LV25- KIT-15. SEXT20SIN020 SEXT20BAND015 Kutup aralığı Pole pitch 2+2 mm Kutup aralığı Pole pitch 2+2 mm Hassasiyet sınıfı Accuracy class ±15 μm Hassasiyet sınıfı Accuracy class ±15 μm Sensor ve manyetik arası mesafe Distance between sensor and magnetic stripe Referans endeksi Reference indexes Tekrar edebilirlilik Repeatability Çıkış sinyali Output signals Güç kaynağı Power supply mm sabit aralık (2 mm) constant pitch (2 mm) ±1 artırımlar ±1 increment sinüzoidal 1 Vpp sinusoidal 1 Vpp 5 28 Vdc ±5% Genişlik Width Kalınlık Thickness Uzunluk Length Azami katlama yarıçapı Minimum bending radius Kapak Cover 10 mm 1.3 mm 1.5 m 80 mm yapışkanlı çelik kapak adhesive steel cover Azami frekans Maximum frequency 6 khz Azami çapraz hız Maximum traverse speed 12 m/s Koruma derecesi Protection rating IP 67 Ana voltaj Mains voltage Trafo Düzeltici Kontrol ünitesi Dönüştürücü Doğrusal motor Yük Transformer Rectifier Controller Converter Linear motor Load Sensor konumu Position sensor 140 Aksesuarlar Accessories

141 LV-KIT LV-KIT Montaj braketi LV25-KIT-05 Ağırlık: 64 g Mounting bracket LV25-KIT-05 Weight: 64 g M3 M Montaj braketi LV25-KIT-15 Ağırlık: 62 g Mounting bracket LV25-KIT-15 Weight: 62 g 8 Aksesuarlar 141 Accessories

142 CF CF Elektrikli tutucu e devindiricilere ait kablo ve bağlantılar Elektrikli tutucular ve döner devindiriciler, hareketli uygulamalara ait esnek kablolar ile eksenel ve açısal bağlantılar ile bağlanabilmektedir. Cables and connectors for electric grippers and actuators Electric grippers and rotary actuators can be connected by means of axial and angular connectors with flexible cables for moving applications. 0 eksenel CFGM800325P CFGM800425P 0 axial 90 açısal Uygulama Kontak türü Kontak adedi Standart uzunluk Malzeme Oturma Kesit alanı - AWG İletken çapı İletken malzemesi Kablo çapı Kablo malzemesi Harici renk Özellikler Asgari katlama yarıçapı Referans alınan standartlar Tutucu CFGM890325P CFGM890425P / Gripper Tutucu / Gripper Dişi / Female m Çıplak Bakır / Bare Copper 32 x 0.10 mm 32 x 0.9 mm 0.25 mm 2 / mm 2 / 24 Ø 1.25 mm Ø 4.1 mm ±0.25 mm TPO PUR RAL 9005 Ø 1.3 mm 5 mm Oil, Hydraulic fluide and UV resistant, Silicone, Pb, Cd, Hg, FCKW and Halogen free 41 mm EN , IEC , UL/CSA style angular Application Contact type Number of contacts Standard length Material Stranding Cross-section - AWG Conductor diameter Conductor compound Cable diameter Cable material Exterior colour Characteristics Min. bending radius Reference standards 1 Kahverengi / Brown 3 Mavi / Blue 4 Siyah / Black 1 Kahverengi / Brown 2 Beyaz / White 3 Mavi / Blue 4 Siyah / Black Renk yerleşimi Colour layout THE INTERNAL CORE POSITION IS NOT STANDARD Aksesuarlar Accessories

143 CF SE sensor ve çeviricilere ait kablo ve bağlantılar Çeviriciler ve geri besleme sensörleri, hareketli uygulamalara ait esnek kablolar ile eksenel ve açısal bağlantılar ile bağlanabilmektedir. Cables and connectors for SE sensors and transducers Transducers and feedback sensors can be connected by means of axial and angular connectors with flexible cables for moving applications. 0 eksenel 90 açısal Uygulama Kontak türü Kontak adedi Standart uzunluk Malzeme Oturma Kesit alanı - AWG Elektrikli direnç İletken çapı İletken malzemesi Perdeleme Perdeleme türü Kablo çapı Kablo malzemesi Harici renk Özellikler Asgari katlama yarıçapı Referans alınan standartlar Ağırlık Renk yerleşimi CFGM P CFGM P Kodlayıcı / Encoder Dişi / Female m 32 x 0.10 mm 0.25 mm 2 / 24 < Ω/km Ø 1.15 mm PP Tam perdeli Örgü / Fully shielded / Braid Ø 6.3 mm ±0.2 mm PUR RAL 9005 Oil, Hydraulic fluide and UV resistant, Silicone, Pb, Cd, Hg, FCKW and Halogen free 63 mm 2002/95/CE, EN , IEC g 1 Beyaz / White 3 Kahverengi / Brown 4 Yeşil / Green 4 Sarı / Yellow 5 Gri / Gray 6 Pembe / Pink 7 Mavi / Blue 8 Kırmızı / Red axial 90 angular Application Contact type Number of contacts Standard length Material Stranding Cross-section - AWG Electrical resistance Conductor diameter Conductor compound Shield Shield type Cable diameter Cable material Exterior colour Characteristics Min. bending radius Reference standards Weight Colour layout Aksesuarlar 143 Accessories

144 CF Sahra kablolu bağlantılar ML doğrusal motorlar, LV ve LVP devindiriciler 300 mm lik standart kablo çıkışı ile beslenmektedir. 70 V lik BUS voltajlı modellere ait güç sinyalleri, standart EN erkek ve dişi bağlantılar (7 pin) aracılığı ile bağlanabilmektedir. Field-wireable connectors ML linear motors, LV and LVP actuators are supplied with 300 mm standard cable outlet. Power signals for models with BUS voltage of 70 V can be connected through standard EN male and female connectors (7 pin). (M22X1,25) Ø21.1 Ø25 Ø24 (M22X1,25) Ø PG11 CFGM CMGM Konnektör türü Connector type Kontak adedi Number of contacts İletken kesit alanı Conductor cross-section Kaplama rengi Housing colour Nominal voltaj Rated voltage Nominal voltaj Rated voltage Kontak malzemesi Contact material Kontak yüzey malzemesi Contact surface material Kaplama malzemesi Housing material Kavrama somunu malzemesi Coupling nut material O-halkası O-Ring Koruma derecesi (IEC 60529) Protection rating (IEC 60529) Sıcaklık aralığı Temperature range Ağırlık Weight ENI75000 (DIN43563) 7 kutuplu 7-poles max 1.5 mm2 siyah black 60 VAC / 175 VDC 9 A Pirinç Brass Altın kaplama Gold plated Naylon % cam lifi Nylon % fiber glass CuZnNi NBR IP65-40 C +100 C 55g LV25-KIT-20 LV25-KIT Aksesuarlar Accessories

145 CF Sahra kablolu bağlantılar ML doğrusal motorlar, LV ve LVP devindiriciler 300 mm lik standart kablo çıkışı ile beslenmektedir. 300 V lik BUS voltajlı modellere ait güç sinyalleri, standart M23 erkek ve dişi bağlantılar (6 pin) aracılığı ile bağlanabilmektedir. Field-wireable connectors ML linear motors, LV and LVP actuators are supplied with a 300 mm standard cable outlet. Power signals for models with BUS voltage of 300 V can be connected through standard M23 male and female connectors (6 pin). M23x Ø CFGM CMGM Kontak türü M23 dişi M23 erkek Type of contact M23 female M23 male Kontak adedi 6-kutup (5+PE) Number of contacts 6-poles (5+PE) Kablo çapı Cable diameter Nominal akım Nominal current Nominal voltaj Nominal voltage İletken kesit alanı Conductor cross-section Kaplama malzemesi 7 17 mm 28 A 600 Vdc max 2.5 mm2 Bakır-çinko alaşımı Housing material Copper-zin alloy Ara parça malzemesi PAG, PBT ateşten koruma sınıfı V-0 Insert material PAG, PBT fire protection class V-0 Kontak malzemesi Pirinç alaşımı (altın kaplama) Contact material Brass alloy (gold plated) Çalışma Sıcaklığı Operating temperature Koruma seviyesi C IP67/IP69K (Bağlı) Degree of protection IP67/IP69K (Connected) Ağırlık Weight 105g 85g LV25-KIT-20 LV25-KIT-20 Aksesuarlar 145 Accessories

146 ø 28.5 CF Bağlantı montaj braketi LV25-KIT-20 Ağırlık: 27 g Mounting bracket connector LV25-KIT-20 Weight: 27 g Kablo yuvası Cable tie slot Bağlantı tespit braketi 1 LV Mounting bracket connector 1 2 Altıgen başlı cıvata M4x12 DIN 912 Z/B 1 VITE-286 TCEI M4x12 DIN 912 Z/B 2 3 Ara parça 1 ZE Spacer 3 4 Kare somun M4 1 MFM-058 M4 square nut 4 5 Somun M4 L=15 1 MFI-177 M4 L=15 nut 5 Uzatma kabloları Uzatma kabloları, CF serisi sahra kablolu bağlantılarda kullanılmak üzere doğrusal motorları elektrik bağlantıları için mevcuttur. Extension cables Extension cables available for the electric connection of linear motors, to be used with the CF series of field-wireable connectors. Gri Grey 14(AWG) Ø2.75 Pembe Pink 18(AWG) Ø2 Beyaz White 18(AWG) Ø2 Yeşil Green 14(AWG) Ø2.75 Sarı Yellow 14(AWG) Ø2.75 Kaplama Sheath Bant Tape Kahverengi Brown 14(AWG) Ø Uygulama Kutup adedi Yerleşim Standart uzunluk Kaplama Yalıtım İletken tanımlama Kaplama harici çapı Sıcaklık aralığı Doğrusal ağrılık 146 Aksesuarlar Accessories SPZ-6P-090T SPZ-6P-090T SPZ-6P-090T Doğrusal motor / Linear motor 6 + Drain Wire 4x 14(AWG) + 2x 18(AWG) + Drain Wire (19x0.15)UL STYLE m 5 m 10 m PUR PVC Renk - DIN standart / Colour - DIN standard Ø9-30 C +80 C 127 g/m Application Number of poles Configuration Standard length Sheath Insulation Conductor identification Sheath outer diameter Temperature range Linear weight

147 CF CF M8 Sahra kablolu bağlantılar M8, 3 ve 4 pinli, düz 180 o, erkek ve dişi sahra bağlantıları ayrıca elektrikli tutucuların ve devindiricilerin kişiselleştirimiş bağlantılarında da kullanılmaktadır. CF M8 Field-wireable connectors M8, 3 and 4 pin, straight 180, male and female field-wireable connectors are also available to achieve a personalised connection of electric grippers and actuators. CFGM CMGM CFGM CMGM Kontak türü M8 dişi M8 erkek M8 dişi M8 erkek Type of contact M8 female M8 male M8 female M8 male Kontak adedi 3-kutuplu 3-kutuplu 4-kutuplu 4-kutuplu Number of contacts 3-poles 3-poles 4-poles 4-poles Kablo rakoru Cable gland İletken kesit alanı Conductor cross-section Standart Standard Kaplama rengi Housing colour Nominal voltaj Rated voltage Nominal akım Rated current Kontak türü Type of contact Uygun kablolar Suitable cables Kontak malzemesi Contact material Kontak yüzey malzemesi Contact surface material Kaplama malzemesi Housing material Kavrama somunu malzemesi Coupling nut material O-halkası O-Ring Koruma derecesi (IEC 60529) Protection rating (IEC 60529) Sıcaklık aralığı Temperature range PG7 max 0.50 mm² IEC (Ed. 1) / IEC siyah black 60 V AC/DC 4 A (2A 0.14 mm² de) 4 A (2A at 0.14 mm²) vida screw harici çap 3.5 ile 5 mm arası outer diameter 3.5 to 5 mm fosforlu pirinç phosphor bronze Nickel μm AU gold plated snylon 6 +30% cam lifi snylon 6 +30% glass fibre CuZnNi NBR IP67-25 C +70 C Aksesuarlar 147 Accessories

148 MPS MPS Güç kaynakları MEAN WELL güç kaynakları (SP serisi) evrensel AC girişi ve 24 V çıkışı ile beraber. Bu cihazlar, daha yüksek çalışma voltajını elde etmek için seri halde bağlanabilirler (örnek: ML2570X4 ve ML2570X6 motorlarının ihtiyaç duyduğu 72V için). Power supplies MEAN WELL power supplies (series SP) with universal AC input and 24 V output. These devices can be connected in series to achieve higher operating voltages (for instance the 72 V required by the ML2570X4 and ML2570X6 motors) LED +V ADJ M3 L=3mm 4-M4 L=5mm MPS MPS Nominal akım Rated current 8.4 A 13 A 14 max Air flow direction Nominal güç Rated power 200 W 320 W 6-M4 L=5mm Anahtar 24 V için ayarlanan ve Mechatronics serisi elektrikli tutucular ve devindiricilerin doğrudan açma/kapama kontrolü için genel amaçlı değişken voltaj güç tedarikleri. PNP ya da NPN çıkışlı olmak üzere ki versiyonu mevcuttur. Switch Variable voltage power supplies for general use configured for 24 V and equipped with a button for direct open/close control of the Mechatronics series electric grippers and actuators. Available in two versions with PNP or NPN input. MPS24-1-S-PNP MPS24-1-S-NPN Giriş Input PNP NPN Nominal akım Rated current 1 A 148 Aksesuarlar Accessories Nominal güç Rated power 25 W

149 LV..-KIT Yay kompansatörleri Yay kompansatörleri, sistemin ya da yükün ağırlığını dengelemeye ihtiyaç duyan LV ve LVP doğrusal devindiricilerin dikey uygulamaları için uygundur. Spring compensators Spring compensators are available for vertical applications of LV and LVP linear actuators that require balancing the system s or the load s weight. L D S Doğrusal devindiriciler Linear actuator LV25-KIT-50 LV25-KIT-100 LV25-KIT-150 LV25-KIT-200 LV40-KIT-100 (*) LV40-KIT-150 (*) LV40-KIT-200 (*) LV25050 LV25100 LV25150 LV25200 LV40100 LV40150 LV40200 L 187 mm 227 mm 284 mm 339 mm 270 mm 320 mm 370 mm Çap Diameter Toplam kütle Total Mass Strok (S) Stroke (S) Sıkılık Stiffness 20 mm 20 mm 20 mm 20 mm 30 mm 30 mm 30 mm 105 g 136 g 165 g 191 g 330 g 373 g 420 g 50 mm 100 mm 150 mm 200 mm 100 mm 150 mm 200 mm 100 N/m 1225 N/m (*) Yapım aşamasında Under construction Aksesuarlar Accessories 149

150 LV..-KIT Montaj braketi LV25-KIT-04 Ağırlık: 30 g Mounting bracket LV25-KIT-04 Weight: 30 g M 3 Ø4 M = = 30 = = 19 = = 24 = = 30 = = FTK Aksesuarlar Accessories

151 LV..-KIT Montaj braketi LV40-KIT-04 Ağırlık: 105 g Mounting bracket LV40-KIT-04 Weight: 105 g M5 Ø7 H LV Ø7 H8 FTK MPBM MPRM3290 MPPM3210 MPTM3210 MPXM3220 MRE32180 LV40... LV40-KIT-04 FTK-57 MPBM3240 MPRM3290 MPPM3210 MPXM3220 MRE Aksesuarlar 151 Accessories

152 KIT-GMP-G Temiz Oda Tutucu Çözümü TR KIT-GMP-G Temiz Oda Tutucu Çözümü Gimatic elektrikli tutucular, KIT-GMP-G yi entegre ederek yüksek standarttaki temizliğe ve hijyene sahip ortamlarda çalışabilmektedir. Bir adaptör elektrik tutucusunun bir robot arayüzüne (dahil değildir) monte edilmesini ve işleyişinin sterilize edilebilir silikon kapak ile korunmasını mümkün kılmaktadır. Tutucu parmakları (dahil değildir) özel hijyenik paslanmaz çelik vidalar aracılığı ile tespit edilebilmektedir. Sistem, en sıkı GMP (İyi Üretim Uygulamaları) temizlik standartlarının A ve B seviyelerini karşılamaktadır. Başlıca özellikleri: MPPM1606 tutucusu ile uyumlu. GMP A ve B seviyesi temizlik standardı ile uyumlu. Kapak Silpuran Wacker FDA 21 CFR silikonundan imal edilmiştir. Hidrojen peroksit (VHP-H2O2) ve UV temizleme prosedürleri ile uyumludur. Sistem IP65 koruma derecesine sahiptir. ISO 4 temiz odaları için ISO sertifikası. Paslanmaz çelik hijyenik vidaları (Novonox). Dahili sensörlerin LEDlerinin ve güç tedariki durum LEDlerinin okunmasına imkan veren saydam yüzey. Bakterilerin oluşumunu engelleyen hijyenik tasarımlı yüzeyler. Dönme engelleyici sistemli, tutucu parmakları kolay tespit sistemi. Cleanroom Gripping Solution Gimatic electric grippers can operate in environments characterised by a high standard of cleanliness and hygiene by integrating the KIT-GMP-G. An adapter enables fastening the electric gripper to a robot interface (not included) and protecting its operation by means of a sterilisable silicone cover. The gripping fingers (not included) can be fastened by means of special hygienic stainless steel screws. The systems meets the most stringent GMP (Good Manufacturing Practice) cleanliness standards for Grade A and B. Its main characteristics are: Suitable for gripper MPPM1606. Compliant with GMP Grade A and B cleanliness standards Cover made in Silicone Silpuran Wacker FDA 21 CFR Compatible with hydrogen peroxide (VHP-H2O2) and UV cleaning procedures. Complete system with IP65 protection rating ISO certification for ISO 4 cleanrooms. Stainless steel hygienic screws (Novonox). Transparent surface that enables reading the LEDs of the internal sensors and the power supply status LEDs. Hygienic design surfaces preventing the build-up of bacteria. Easy fastening of gripping fingers with anti-rotation system. IP65 ENVIRONMENT DEGREE H 2 O 2 CLEANING PROCEDURE EMC / 152 Temiz Oda Tutucu Çözümü Cleanroom Gripping Solution

153 KIT-GMP-G Ölçüler (mm) Dimensions (mm) ± ± ± AÇIK OPEN KAPALI 67 CLOSED 8mm Ø 9 R2 R3 95 Ø 9 (4x) Ø Ø 5.5 (4x) Ø 60 f Ø 12.2 Ø 5 F Ø Temiz Oda Tutucu Çözümü 153 Cleanroom Gripping Solution

154 KIT-GMP-G Montaj Assembly Robot ara yüzü robota vidalar ile monte edilmektedir. Fix robot interface to the robot by screws. Altıgen başlı vida M5x10 A4 Hex socket head cap screw M5x10 A4 Altıgen başlı vida M5x35 A4 Hex socket head cap screw M5x35 A4 Saplama Ø5x16 (m6) Dowel pin Ø5x16 (m6) ROBOT ARAYÜZÜ ROBOT INTERFACE ROBOT FLANŞI (dahil değildir) ROBOT FLANGE (not included) Saplama Ø5x16 (m6) Dowel pin Ø5x16 (m6) Tutucuyu vidalar ile merkezleme burçları ile tutucu arayüzüne tespit ederek tutucu alt ünitesini oluşturun. Vidalar için azami şıkıştırma torku = 1.5 Nm Fix gripper to the gripper interface with screws and its centering sleeves forming the gripper subassembly. Maximum clamping torque of the screws = 1.5 Nm Merkezleme Burcu Ø5x3.2x2.4 Centering Sleeve Ø5x3.2X2.4 TUTUCU ARAYÜZÜ GRIPPER INTERFACE Altıgen başlı vida M3x6 A4 Hex socket head cap screw M3x6 A4 Tutucu alt ünitesini ana arayüzün üzerine yerleştirin. Fix the gripper subassembly on the main interface. Altıgen başlı vida M4x14 A4 Hex socket head cap screw M4x14 A4 Saplama Ø4x10 (m6) Dowel pin Ø4x10 (m6) 154 Temiz Oda Tutucu Çözümü Cleanroom Gripping Solution

155 KIT-GMP-G Montaj Assembly Dahili çeneler vidalar ve merkezleme burçları ile monte edilmektedir. Bu aşamada çenelerin konumunun kontrol edilmesi için kanala manyetik sensörler eklenebilmektedir. Robot arayüz kabloları önceden döşenmelidir. Vidalar için tavsiye edilen sıkıştırma torku = 1.0 Nm Vidalar için azami şıkıştırma torku = 1.5 Nm Havsa başlı yıldız vida M3x10 A4 Cross recessed flat countersunk head M3x10 A4 ÇENE JAW Fix internal jaws by screws and centering sleeves. At this point it is possible to add magnetic sensors on the groove to check jaws position. Cabling to the robot interface should be done in advance. Recommended clamping torque of the screws = 1.0 Nm Maximum clamping torque of the screws = 1.5 Nm Merkezleme burcu Ø5x3.2x2.4 Centering sleeve Ø5x3.2x2.4 Sistemi özel silikon tapalar ile kapatın ve parmaklara ait vidaları yerleştirin. Vidalar için azami şıkıştırma torku = 1.5 Nm PIN PIN Cover the system with the special silicone cap and place screw for fingers. Maximum clamping torque of the screws = 1.5 Nm KAPAK COVER Kullanıcılar, kendi spesifik uygulama ihtiyaçları için özel tutucu parmaklar oluşturabilir ve bunları tıbbi vidalar ile sisteme monte edebilir. Aşağıda yer alan şekil, çift vidalı montaj ile oluşturulmuş olan bir tutucu parmak örneğini vermektedir. Şekle bağlı olarak montaj, bir ya da iki vida ile yapılabilir. (dahil değildir) (not included) Users can create special gripping fingers for their specific application needs and fit them to the system by means of medical screws. The following figure shows an example of gripping fingers made with a two-screw fastening. Fastening can be achieved with one or two screws depending on the shape. Temiz Oda Tutucu Çözümü 155 Cleanroom Gripping Solution

156 KIT-GMP-G Parça listesi Part list Tutucu (dahil değildir) Gripper (not included) Robot flanşi (dahil değildir) Robot flange (not included) Dahil olan parçalar Included parts Robot bileği Robot wrist 1 Robot arayüzü 1 1 x 142 g Robot interface 1 2 Kapak 1 1 x 86 g Cover 2 3 Tutucu arayüzü 1 1 x 41 g Gripper interface 3 4 Dahili çeneler 2 2 x 6.2 g Internal jaws 4 5 Pin 4 4 x 5.3 g Pin 5 6 Hijyenik yalıtım 4.1 x 9.7 (Novonox) 4 4 x 0.1 g Hygienic sealing 4.1 x 9.7 (Novonox) 6 7 Altıgen polisajlı vida M4 x 20 (Novonox) 4 4 x 5.0 g Hex head screw polished M4 x 20 (Novonox) 7 8 Havsa başlı yıldız vida M3x10 A4 2 2 x 0.5 g Cross recessed flat countersunk head M3x10 A4 8 9 Altıgen başlı vida M4x14 A4 4 4 x 1.8 g Hex socket head cap screw M4x14 A Merkezleme Burcu Ø5x3.2x x 0.3 g Centering Sleeve Ø5x3.2x Altıgen başlı vida M3x6 A4 4 4 x 0.8 g Hex socket head cap screw M3x6 A Altıgen başlı vida M5x10 A4 4 4 x 2.9 g Hex socket head cap screw M5x10 A Saplama Ø5x16 (m6) 2 2 x 1.7 g Dowel pin Ø5x16 (m6) Saplama Ø4x10 (m6) 1 1 x 1.5 g Dowel pin Ø4x10 (m6) Altıgen başlı vida M5x35 A4 4 4 x 6.2 g Hex socket head cap screw M5x35 A Temiz Oda Tutucu Çözümü Cleanroom Gripping Solution

157 KIT-GMP-G Dikkat Ürünü, yağ gibi yabancı maddeler ile temas edebilecek yerlere ya da aşındırıcı gaz veya yanıcı gazların bulunduğu ortama ya da yanıcı malzemelerin yanına yerleştirmeyin. Ürünü ısıtıcı bir elemanın yanına kurmayın. Islak eller ile kablo bağlamayın ya da ürünü çalıştırmayın. Ürünü sadece kablosundan tutarak hareket ettirmeyin. Tutucuların çenelerini ellerinizle hareket ettirmeye çalışmayın. Caution Do not place the product in place where it may come in contact with foreign matter such as oil nor in an atmosphere of corrosive gas or flammable gases nor in place near inflammable material. Do not install the product near heating element. Do not perform wiring nor operate the product with wet hand. Do not transfer the product by holding only the cable. Do not attempt to force gripper jaws movement by hand. CE markalama referansı Sistem aşağıdakiler ile uyumludur: CE Marking reference The system is in conformance with: Directive 2004/108/CE, EN ( ), EN EC+IS1 ( ; ; ), EN A1 ( ; ), EN ( ), EN A1 ( ; ), EN ( ), EN ( ), EN A1+IS1+A2 ( ; ; ; ), EN A1 ( ; ), EN ( ), EN A1+IS1 ( ; ; ), EN ( ), CEI EN ( ). IPA sertifikasyon referansı GI sayılı raporda beyan edildiği üzere sistem, Fraunhofer IPA Institute tarafından hijyenik alanlarda kullanılabilir olarak ilan edilmiştir. IPA Certification reference The system has been declared suitable for use in hygienic areas by Fraunhofer IPA Institute as stated in report No. GI Temiz Oda Tutucu Çözümü 157 Cleanroom Gripping Solution

158 158 Calculation examples Notes Hesaplama örnekleri Not

159 Hesaplama örnekleri TR Boyutlandırma için temel veriler Mechatronics ürünleri ile gerçekleştirilen bir uygulamanın boyutlarının hesaplanması için genelde gerekli olan ana verilerin listesi aşağıda verilmektedir. Fundamental data for sizing Below is a list of the main data normally required to calculate the sizing of an application with Mechatronics products. ELEKTRIKLI TUTUCULAR Harici ya da dahili priz türü. Çenelerin hareketi istikametinde kavranacak olan parçanın ebatları. Kavrama ve/veya serbest bırakma için izin verilen azami süre. Gerekli olan tutma kuvveti. Gerekli olan çene stroku. Tutucu kollar. İşlem frekansı. ELECTRIC GRIPPERS Type of gripping, internal or external. Dimension of the piece to be gripped in the direction of movement of the jaws. Maximum time allowed for grip and/or release. Required gripping force. Required jaw stroke. Gripping arms. Operation frequency. DÖNER DEVINDIRICILER Dönüş için izin verilen azami süre. Dönme torku. Talep edilen açısal strok. Atalet momenti yükü. İşlem frekansı. ROTARY ACTUATORS Maximum time allowed for rotation. Rotation torque. Required angular stroke. Load moment of inertia. Operation frequency. ML, LV ve LVP Stroklar ve bireysel konumlandırma için izin verilen azami süreler. Görev döngüsünün süresi. Yatay ya da dikey uygulama (yönlendirme). Hareket işlevsel frekansı (sürekli ya da fasılalı döngü). Azami hızlanma olası sınırları ile yük hareketi iin izin verilen azami hız. İlgili yükün kütlesi. Görev döngüsünün fonksiyonu olarak direnç (eksenel) kuvvet profili. Harici kesme kuvvetlerinin boyutu. Çalışma çevre sıcaklığı. Devindirici tespit sistemi (tespit tarafı, tespit braketlerinin malzemesi ve ebatları vs.) Çözünürlüğun konumlandırılması. Çalışma voltajı (72 Vdc ya da 325 Vdc). Cebri soğutmanın varlığı. Talep edilen koruma seviyesi. ML, LV and LVP Strokes and maximum times allowed for individual positionings. Duration of duty cycle. Horizontal or vertical application (orientation). Movement operation frequency (continuous or intermittent cycle). Possible limits of maximum acceleration and maximum speed allowed for load movement. Mass of the load to be handled. Resisting (axial) force profile as a function of the cycle. Magnitude of external forces. Ambient operating temperature. Actuator fixing system (fixing side, material and dimensions of the fixing brackets, etc.) Positioning resolution. Operating voltage (72 Vdc or 325 Vdc). Any presence of forced cooling. Degree of protection required. Hesaplama örnekleri 159 Calculation examples

160 Hesaplama örnekleri Calculation examples Örnek: Gantry Pick&Place sistemi Takip eden örnekte, sehpa yapısında Pick&Place hareketine sahip olmak için gerekli olan bileşenlerin seçimini test edilmesi gerekmektedir; bunun için X ekseni için LVP doğrusal devindirici, Y ekseni için LV doğrusal devindirici, MRE16180 döner devindirici ve MPPM1606 elektrikli tutucu kullanılacaktır. İşlemi basitleştirmek için, takip eden varsayımlar kabul edilecektir: Ardışık hareket (eksenlerin eş zamanlı olmayan hareketi). Yükün ve çenelerin kütlesi sırası ile 0,2 kg ve 0,1 kg dır. Sürtünme faktörleri yatay ve dikey devindiricilerde kabul edilmemektedir. İlave harici kuvvetler de hesaba katılmamaktadır. Kavranan parçanın eni 5 mm dır. Çene uzunluğu 9 mm dır. Example: Gantry Pick&Place system In the following example, we want to test the choice of the components necessary to have a Pick&Place motion with a gantry structure, using the linear guide LVP for the X axis, the linear actuator LV for the Z axis, the rotary actuator MRE16180 and the electric gripper MPPM1606. For purposes of simplicity, we will assume the following hypotheses: Sequential motion (non-simultaneous movement of the axes). Mass of load and jaws of 0.2 kg and 0.1 kg, respectively. Sliding frictions are not considered in horizontal and vertical actuators. Additional external forces are also not considered. Width of gripped piece is 5 mm. Jaw length is 9 mm. LVP LV25-KIT-01 LV LV25-KIT-O4 MRE16180 MPPM1606 Kademe Türü Strok Süre Step Type Stroke Time Z1 LV iniş LV descent + 40 mm 0.2 s G Yük kavrama Load gripping + 5 mm (*) R 180 dönüş 180 rotation (*) Z2 LV çıkış LV ascent - 40 mm 0.2 s X1 LVP kaydırma LVP shifting mm 0.5 s Z3 LV iniş LV descent + 40 mm 0.2 s R 180 dönüş 180 rotation (*) G Yük serbest bırakma Load release - 5 mm (*) Z4 LV Çıkış Ascent LV - 40 mm 0.2 s X2 LVP kaydırma LVP shifting mm 0.2 s Z1 Z2 G;R (*) hesaplamak için zaman tempo da calcolare X1 X2 Z4 R;G Z3 160 Hesaplama örnekleri Calculation examples

161 Yatay devindirici kontrolü LVP yatay devindirici, dikey hareket ile tutucu üniteyi desteklemekte olup, yanal hareketleri gerçekleştirmektedir. Aşağıda belirtilen değere eşit bir Tx zamanında sabit ve simetrik hızlanma ile hareketin yapıldığını varsayalım: Check of the horizontal actuator The horizontal actuator LVP supports the vertical motion and gripping unit and performs lateral movements. Let us suppose to perform a movement at constant and symmetrical acceleration in a Tx time equivalent to: Tx=Tx1=Tx2=0.5 s m/s Hız profili Velocity profile s İşlemin kolaylığı ve güvenliği açısından, yük kütlesi her zaman sistemin ilave kütlesi olarak kabul edilmektedir (gerçekte sadece hareketin bir kısmı tam yük altında meydana gelecektir). Taşınan toplam mt yükü: For the sake of simplicity and safety, the load mass is always considered as an additional mass of the system (in actual facts, only one portion of the movement will be at full load). The total load transported mt is therefore: m T = kg kg kg + LV25-KIT-01 LV25100 MRE kg kg kg kg = kg MPPM1606 LV25-KIT-04 vidalar ve çeneler yük screws and jaws load Uygulanan hareket 4 m/s2 lik hızlanmaya neden olmaktadır. Sürtünmenin ve ilave harici kuvvetlerin var olmaması durumunda, devindiricinin azami tahriki, yükün ve LVP kılavuzunun hareketli kütlesinden kaynaklanan Fx atalet kuvvetinden daha büyük olmalıdır. The applied movement entails an acceleration of 4 m/s2. In the case of friction and additional external forces being absent, the maximum thrust of the actuator must be higher than the force of inertia Fx resulting from the load and the moving mass of the LVP guide. Fx = ( kg kg ) 4 m/s² N < N m T LVP taşıyıcı kütle LVP carriage mass (katalog pik kuvveti) (peak force from catalogue) ok Hesaplama örnekleri 161 Calculation examples

162 Dikey devindirici kontrolü LV dikey devindirici tutucu üniteyi desteklemekte olup çıkış ve iniş hareketlerini gerçekleştirmektedir. Aşağıda belirtilen değere eşit bir Tz zamanında sabit ve simetrik hızlanma ile hareketin yapıldığını varsayalım: Check of the vertical actuator The vertical actuator LV supports the gripping unit and performs ascent and descent movements. Let us assume to perform a movement at constant and symmetrical acceleration in a Tz time equivalent to: Tz=Tz1=Tz2=Tz3=Tz4=0.2 s m/s Hız profili Velocity profile s İşlemin kolaylığı ve güvenliği açısından, yük kütlesi her zaman sistemin ilave kütlesi olarak kabul edilmektedir (gerçekte sadece hareketin bir kısmı tam yük altında meydana gelecektir). Taşınan toplam mt yükü: For the sake of simplicity and safety, the load mass is always considered as an additional mass of the system (in actual facts, only one portion of the movement will be at full load). The total load transported mt is therefore: m T = kg kg kg kg kg = 0.67 kg MRE16180 MPPM1606 LV25-KIT-04 vidalar ve çeneler yük screws and jaws load Uygulanan hareket 4 m/s2 lik hızlanmaya neden olmaktadır. Sürtünmenin ve ilave harici kuvvetlerin var olmaması durumunda, devindiricinin azami tahriki, toplam yükten (mt + LV hareketli kütlesi) ile ağırlık kuvvetinden kaynaklanan atalet kuvvetinden yüksek olmalıdır. Aşağıda yer alan grafikte, 0 mm ile 40 mm Strok S için devindiricisinin azami kuvvetinin 98.1 N ye eşit olduğu görülmektedir. The applied movement entails an acceleration of 4 m/s2. In the case of frictions and additional external forces being absent, the maximum thrust of the actuator must be higher than the force of inertia resulting from the overall load (mt + LV moving mass) and from the weight force. The following graph allows to see that the maximum force of the actuator for a 0 mm to 40 mm stroke S is equivalent to 98.1 N Fz = ( 0.67kg kg ) (4 m/s² m/s2) 18.5 N < 98.1 N (katalog pik kuvveti) m T LV taşıyıcı kütle (peak force from catalogue) LV carriage mass ok 162 Pik kuvveti [N] Peak force [N] Hesaplama örnekleri Calculation examples S Strok [mm] Stroke [mm]

163 Döner devindirici ve tutucunun kontrol edilmesi Tutucu, tespit arayüzler kullanılmadan doğrudan döner devindiriciye bağlanamamaktadır. MRE ve MPPM arasında bir eksen bağlantısını varsayalım. Check of rotary actuator and gripper The gripper can be connected directly to the rotary actuator without using fixing interfaces. We postulate an axis connection between MRE and MPPM. Yükün, şekilde görüldüğü gibi µ=0.2 ye eşit bir sürtünme katsayısı ile kavrandığını varsayalım.. Seçilen tutucular (MPPM1606), LV kızağı için hesaplanan azami hızlanmaya eşit 4 m/s² lik ivme ile yukarıya doğru hareket eder. Bu tür bir uygulamanın asgari η=2.0 luk güvenlik katsayısını garanti ettiğinden emin olalım. Let s suppose that the load should be gripped as in the figure, with a friction coefficient equal to µ=0.2. The selected gripper (MPPM1606) moves upwards with an acceleration of 4 m/s² which is equal to the maximum acceleration calculated for the slide LV Let s verify that such an application guarantees a safety coefficient of at least η= MPPM N Z [mm] N 22N 20N 9 27N 33.5N X [mm] Z ekseni boyunca kaydedilen MPPM1606 tutucunun ağırlık merkezi atalet momenti 0.25 kg m 2 (katalog) olup, buna çenelerin ve yükün katkısı da eklenmelidir. Toplam atalet momenti, MRE16180 döner devindirici için izin verilen azami sınırdan (6 kg m 2 e eşit) düşük olmalıdır. MRE16180 devindiricisi için katalogda verilen dönme süresi: The moment of inertia at the centre of gravity along the Z axis of gripper MPPM1606 is equivalent to 0.25 kg cm² (catalogue) to which the contribution of jaws and load must be added. The total moment of inertia must be lower than the permitted maximum limit for rotary actuator MRE16180 (equivalent to 6 kg cm2) Rotation time, as per catalogue, of actuator MRE16180: TonR=0.35 s MPPM1606 sayılı tutucuya ait olan tutucu kuvvet grafiği: The gripping force graph relevant to gripper MPPM1606 will give: (çene için) F= 27 N (for jaw) Dikey harekete bağlı yük dinamik dengesi: The load dynamic balance upon vertical translation can be written as: η m (g+a) = 2 µ F η= 2 µ F/[m (g+a)] = /[0.2 (9.81+4)] 3.9 η 3.9 > η 2.0 OK Mekanik tutma süresi, kavranacak olan parçanın boyutlarına ve tutucunun performansına göre hesaplanabilir. MPPM1606 modeli, 0.21 lik çalışma süresine ve 0.08 s lik çene kapatma süresine sahiptir (azami strok 6 mm için). Bu nedenle 5 mm Lik parçanın kavrama süresi: The mechanical gripping time can be calculated based on the dimensions of the piece to be gripped and the performances of the gripper. Model MPPM1606 is characterised by a working time of 0.21 and a jaw closing time of 0.08 s (for the maximum stroke of 6 mm). Therefore the time of gripping of a 5 mm object is: T on G = / s Hesaplama örnekleri 163 Calculation examples

164 Devindiricilerin ısıl davranışlarının kontrolü Check of the thermal behaviour of the actuators LVP Yatay eksen, sistem döngüsünün sadece bir kısmında hareket halindedir. Eksenin sabit kaldığı aşamalarda tahrikin yaratılmasına gerek yoktur (ilave kuvvetlerin bulunmadığı varsayımı) LVP The horizontal axis is in motion only for a portion of the cycle of the system. In the phases in which the axis is stationary, a generation of thrust is not required (hypothesis of absence of additional forces) T on LVP = 2 Tx = s = 1 s T off LVP = 4 Tz + 2 T on R + 2 T on G = s s s = 1.78 s Bu çerçevede, eksenin sınır değerinin altında bulunmasını kontrol etmek amacı ile döngü boyunca devindirici tarafından talep edilen ortalama kare tahrik değeri hesaplanabilir. We can therefore calculate the mean square thrust required by the actuator during the entire cycle to check that is lower than the limit value of the axis. Frms = Fx² T on LVP 12.55² 1 T on LVP + T off LVP = N < 32N (katalogda verilen sürekli kuvvet) (continuous force fromcatalogue) ok LV Dikey eksen, sistem döngüsünün sadece bir kısmında hareket halindedir. Eksenin sabit olduğu aşamalarda, yükün W ağırlığına eşit bir tahrikin meydana getirilmesi gereklidir. LV The vertical axis is in motion only for a portion of the cycle of the system. In the phases in which the axis is stationary, the generation of a thrust equivalent to the weight W of the load is required. W = (0.67 kg kg) 9.81 m/s² 13.1 N T on LV = 4 Tz = s = 0.8 s T off LV = 2 Tx + 2 T on R + 2 T on G = s s s = 1.98 s Bu çerçevede, eksenin sınır değerinin altında bulunmasını kontrol etmek amacı ile döngü boyunca devindirici tarafından talep edilen ortalama kare tahrik değeri hesaplanabilir. We can therefore calculate the mean square thrust required by the actuator during the entire cycle to check that is lower than the limit value of the axis. Frms = Fz² T on LV + W² T off LV T on LV + T off LV = 18.5² ² N < 25N (katalogda verilen sürekli kuvvet) ok (continuous force fromcatalogue) Döngü süresi ile MRE ile MPPM nin işlem frekansının test edilmesi Sistemin döngü süresi (Tc) hareket sürelerin toplamına eşittir: Cycle time and test of the operation frequency of MRE e MPPM The cycle time (Tc) of the system is equivalent to the sum of the movement times: Tc = T off LVP + T on LVP = 1.78 s + 1 s = 2.78 s MRE döner devindirici ile MPPM tutucu işlevsel frekansının test edilmesi, döngü frekansının hesaplanarak bileşenin sınır frekans değer ile kıyaslanmasından ibarettir. Bu bağlamda, katalogda yer alan frekansların çenelerin tam kapatma ve açılma döngüsünü temsil ettiği (tutucular söz konusu olduğunda) ve saat yönünde ya da saat yönünün aksindeki döner döngüsünü (döner devindiriciler söz konusu olduğunda) temsil ettiğini unutmamak gerekir. Buna ilaveten döner devindiricilerin frekans değeri yükü bulunmayan dönüş içindir: ihmal edilemeyen yük durumlarda güvenlik faktörünün η=1.2 olarak kabul edilmesi tavsiye olunur. The test of the MRE rotary actuator and MPPM gripper operation frequency is performed by calculating the cycle frequency and comparing it with the limit frequency of the individual component. To this purpose, it is worth reminding that the frequencies reported in the catalogue represent the complete closing and opening cycles of the jaws (in the case of grippers) and the complete clockwise and anticlockwise rotation cycles (in the case of rotary actuators). Moreover, the frequency value for the rotary actuators refers to a loadless rotation: for applications with non-negligible load conditions we recommend using a safety factor of η=1.2. Döngü frekansı = 1/Tcycle = 1/ Hz MPPM1606: 0.36 Hz < 1 Hz (katalog) ok MRE16180: = 0.43 Hz < 0.76 Hz (katalog) ok Cycle frequency = 1/Tcycle = 1/ Hz MPPM1606: 0.36 Hz < 1 Hz (catalogue) ok MRE16180: = 0.43 Hz < 0.76 Hz (catalogue) ok 164 Hesaplama örnekleri Calculation examples

165 Uygulamanın sonucu İşbu hesaplama örneğinde gerçekleştirilen test bize, seçilen bileşenlerin öngörülen hareket döngüsünün yürütülmesi açısından uygun olduklarını göstermiştir. Yukarıda belirtilen değerlendirmeler teorik olup, bileşenlerin özelliklerinin ortalama değerlerine dayandırılmıştır. Döngünün fizibilitesi ayrıca diğer unsurlara da bağlıdır: kullanılan beher bileşenin mevcut özellikleri, sisteme etki eden olası ilave kuvvetlerin varlığı ve mesafe ölçme sisteminin kalibrasyonu gibi. Results of the application The test made in this example of calculation showed that the selected components are suitable for performing the intended movement cycle. The above considerations are of a theoretical nature and are based on the average values of the characteristics of the components. The feasibility of the cycle is also related to other aspects, such as: the actual characteristics of the single components being used, the possible presence of additional external forces acting on the system and the calibration of the gauging system. Kademe Türü Strok Süre Step Type Stroke Time Z1 LV iniş LV descent + 40 mm 0.2 s G Yük kavrama Load gripping + 5 mm 0.14 s R 180 dönüş 180 rotation s Z2 LV çıkış LV ascent - 40 mm 0.2 s X1 LVP kaydırma LVP shifting mm 0.5 s Z3 LV iniş LV descent + 40 mm 0.2 s R 180 dönüş 180 rotation s G Yük serbest bırakma Load release - 5 mm 0.14 s Z4 Çıkış Ascent - 40 mm 0.2 s X2 LVP kaydırma LVP shifting mm 0.5 s Z1 40mm G;R Z2 40mm X1 X2 250mm 250mm Z4 40mm R;G Z3 40mm Hesaplama örnekleri 165 Calculation examples

166 Terimler sözlüğü TR Terimler sözlüğü Glossary Toplam tutma kuvveti Ortalama çene tutma kuvveti Toplam tutma kuvveti Ortalama çene tutma torku Dönme torku Döner plaka üzerinde tedarik edilen ortalama tork Strok Toplam çene stroku ortalama değeri Frekans Motorun aşırı ısınmasını önlemek için açma, kapatma ve soğuma süresini kapsayan döngünün ortalama frekans değeri. Bu değer, devindiciriye yük bağlı değilken hesaplanmaktadır. Total gripping force Average jaws gripping force. Total gripping force Average jaws gripping torque. Swivelling torque Average provided torque on the rotary plate. Stroke Average value of the total jaws stroke. Frequency Mean frequency value for a cycle comprising opening, closure and cooling time to prevent the motor from overheating. This value is calculated with no load connected to the actuator. F döngüsü (Hz) = 1 (tutucu işlemi T + soğuma T) x 2 F cycle (Hz) = 1 (T working gripper + T cooling) x 2 Çene kapanma süresi Motor çalıştıktan sonra ve yay sıkışmadan önce mekanik çenelerin hareket süresi. Closing jaws time Mechanical moving jaws time after motor starts running and before spring compression. Motor başlatma Çene kapama Yay sıkıştırma Start motor Closed jaws Press spring Tutucu çalışma süresi Motor çalıştırma, çene hareketi ve yay sıkıştırma toplam süresi. Working gripper time Start motor, jaws movement and spring compression total time. Motor başlatma Çene kapama Yay sıkıştırma Start motor Closed jaws Press spring Görev döngüsü Devindiricinin etkin durumda geçirdiği sürenin, soğuma dahil olmak üzere tam döngü için gereken süreye oranı. Duty cycle Ratio of time that actuator spends in an active state to the time spent to make the total cycle with cooling time included. D (%) = Tutucu işlemi T Tutucu işlemi T + soğuma T D (%) = T working gripper (T working gripper + T cooling) Soğuma T (s) = Tutucu işlemi T D (%) - Tutucu işlemi T T cooling (s) = T working time D (%) - T working time Güç kaynağı Devindiriciye güç tedarik etmek için gerekli olan sürekli voltaj. Power supply Necessary continuous voltage to power supply actuator. Pik akımı BUS voltajı, motorun elektrik direnci (belirli bir sıcaklıkta) ve imalat faktörleri tarafından sınırlandırılan azami motor tedarik akımı. Doğrusal motorlar, elektrikli doğrusal devindiriciler ve elektrikli doğrusal kılavuzlar için azami rms değeridir. Fırçasız motor gücü Azami mekanik fırçasız motor gücü. Peak current Maximum motor supply current, limited by the BUS voltage, the motor s electrical resistance (at a set temperature) and constructive factors. For linear motors, electrical linear actuators and electric linear guideways, it is the maximum rms value. Brushless motor power Maximum mechanical Brushless motor power. 166 Bağlantı Standart metal, yuvarlak M8x1, 3 kutuplu konnektör. Terimler sözlüğü Glossary Connection Standard metal round M8x1, 3 pole connector.

167 Terimler sözlüğü Glossary Açma/kapama girdi sinyali 24Vdc ve GND ile tahrik edilen açık kollektör mantıksal sistemi. Çalışma Sıcaklığı Oda sıcaklığı olağan çalışma sıcaklığına işaret etmektedir. Malzemenin özellikleri ve yağlama maddesinin viskozitesi ile sınırlıdır. Koruma Derecesi Katı maddelerin ve suyun elektrikli mekanik gövdelere sızmasına karşı sağlanan koruma derecesidir. Gürültü seviyesi Desibel açısından ifade edilen sanayi ortamı gürültü seviyesi. Open/closed input signal Open collector logic system drivable with 24Vdc and GND. Operating temperature Room temperature refers to the nominal operating conditions. It is limited by the characteristics of the materials and the viscosity of the lubricant. Environmental Degree Degree of protection provided against intrusion of solid objects and water in mechanical casings with electrical enclosures. Noise level Industrial area noise level espressed in decibel. Kütle Fırçasız motor dahil toplam devindirici kütlesi. IPA Temiz Oda Belgesi Fraunhofer Instutute tarafından verilen ISO temiz oda sertifikasyonu. CE sertifikası EN :2005; EN :2007; EN :2007 e uygun Elektro manyetik uyumluluk (EMC). BUS voltajı Motorun çalıştırılmasında tedarik edilen pik voltajı. Pik kuvveti Pik akım kuvveti. Kuvvet katsayısı Besleme akımı ile motorun kuvvet çıkışı arasındaki doğrudan orantılı sabit. Çekiçleme Beher kutupta periyodik tutma kuvvetine neden olan, daimi mıknatıslar ile stator arasındaki etkileşim. Sürekli kuvvet Sürekli akım ile motor azami güç çıkışı. Sürekli akım Azami iç sıcaklığına ulaşılmasına imkan veren (aşırı ısınma olmadan) ve motora kesintisiz olarak tedarik edilebilen akım. Faz direnci Belirli bir sıcaklıkta bir faz terminalleri arasında ölçülen eşdeğer elektrik direnci değeri. Faz endüktansı Bir fazın terminalleri arasında ölçülen eşdeğer elektrik endüktansı değeri. BEMF sabiti Motor 1 m/s hareket ettirildiğinde meydana getirilen arka voltaj. Mass Total actuator mass with Brushless motor included. IPA Clean Room Certifcation ISO clean room certification made by Fraunhofer Instutute. CE certification Electromagnetic compatibility (EMC) accordingly with EN :2005; EN :2007; EN :2007. BUS voltage Peak voltage supplied at motor start-up. Peak force Peak current force. Force coefficient Constant of direct proportionality between the feed current and the motor force output. Cogging Interaction between permanent magnets and stator that causes a periodic detent force at every pole. Continuous force Motor force output capacity with continuous current. Continuous current Current which can be supplied to the motor indefinitely, at which it reaches the maximum rated internal temperature (without overheating). Phase resistance Value of equivalent electric resistance measured across the terminals of a phase at a predetermined temperature. Phase inductance Equivalent electric inductance measured across the terminals of a phase. BEMF constant Back voltage generated when the motor is 1 m/s moved. Isıl direnç Motor tarafından yayılan beher Watt gücü için aşırı ısınma. Thermal resistance Overheating for every Watt power dissipate from the motor. Terimler sözlüğü 167 Glossary

168 Terimler sözlüğü Glossary Isıl sabit Azami sıcaklığa ulaşmak için motorun harcadığı süre. Thermal constant Time taken from the motor to reach the maximum temperature. Azami faz sıcaklığı İzin verilen azami sarım sıcaklığı. PTC değeri Sıcaklık sensörlerinin direnç değeri (PTC). Sarım sıcaklığı aşağıdaki gibi hesaplanabilir: Max phase temperature Maximum permissible winding temperature. PTC value Resitance value of the temperature sensors (PTC). Winding temperature could be calculated by: Sarım T ( C) = ~ (PTC direnci X 0.216) T winding ( C) = ~ (PTC resistance X 0.216) PTC azami voltajı PTC ısıl direncin uçlarına uygulanabilen azami besleme voltajı. Geri besleme dönüştürücüsü Motor/sürgü konumlarını kontrol eden ve ölçen elektronik cihaz. Devre çıkışı Geri besleme dönüştürücüsü tarafından kontrol ünitesine gönderilen sinyal tipi. ABZ: kare dalga artış çıkışı. SIN/COS: sinüs dalgası kodlayıcı çıkışı. HALL: motor fazına ait düşük çözünürlüklü geri besleme Çıkış sinyali Kullanılan iletişim standardı. Akım sarfiyatı Güç kaynağı tarafından tedarik edilen azami sensor akım tüketimi. Çalışma hızı Doğru konum bilgisi için gerekli olan azami sensor hızı. PTC max voltage Maximum feed voltage applicable to the terminals of the PTC thermistor. Feedback transducer Electronic device to check and measure the motor/slider respective positions. Circuit output Type of signal generated by the feedback transducer toward the controller. ABZ: square wave incremental output. SIN/COS: sinusoidal wave encoder output. HALL: low resolution feedback for motor phasing. Output signal Communication standard used. Current consumption Maximum sensor current consumption provided from power supply. Working speed Maximum sensor speed to get correct position information. Çözünürlük Sistemin gerçekleştirebildiği en düşük artış. Resolution Smallest incremental pitch that system can perform. Çözünürlük (μm) = Kutup aralığı Impals Resolution (µm) = Pole pitch Impulses Tekrar edilebilirlik Bir sistemin aynı ölçümü rutin şartlarda gerçekleştirme ve muhafaza etme kabiliyeti. Kutup Aralığı Ardışık aynı kutuplar arasındaki doğrusal mesafe (Kuzey > Kuzey; Güney > Güney). İmpalslar / Sinüzoidal Tek bir kutup aralığına dahil olan artımsal impalslar ya da sinüs dalgaları. Repeatabilty Ability of a system to perform and maintain same measure in routine circumstances. Pole Pitch Linear distance between the consecutive same poles (North > North; South > South). Impulses / Sinusoid Incremental impulses or sinusoidal waveforms included in a single pole pitch. 168 Terimler sözlüğü Glossary

169 169 Glossary Notes Terimler sözlüğü Not

170 170 Not Notes

171 Not Notes 171

172 172 Not Notes

173 Not Notes 173

174 174 Not Notes

175 Not Notes 175

176 Distributors of Mechatronics products 30/ CONSOCIATE ITALIANE Piemonte, Liguria, Valle D Aosta, Como, Lecco, Milano, Monza e Brianza, Pavia, Varese, Lodi, Verbania, Campania, Lazio, Puglia, Basilicata, Calabria Sicilia, Sardegna GIMATRADE S.r.l. Via Borgomanero, Veruno (NO) Tel Fax info@gimatrade.it Bergamo, Brescia, Cremona, Mantova, Sondrio Bolzano, Trento Verona Piacenza, Parma, Reggio Emilia Toscana GIMATRADE BRESCIA S.r.l. Via Chiusure, 5/b Brescia (BS) Tel Fax info@gimatradebrescia.it Padova, Rovigo, Vicenza Modena, Bologna, Ferrara, Ravenna, Forlì e Cesena, Rimini GIMATRADE VICENZA S.r.l. Piazzetta Aldo Moro, Mestrino (PD) Tel Fax info@gimatradevicenza.it Belluno, Treviso, Pordenone, Venezia, Udine, Trieste, Gorizia GIMATRADE TREVISO S.r.l. Via Giovanni Verga, Corva di Azzano (PN) Tel Fax info@gimatradetreviso.it FOREIGN SUBSIDIARIES Germany GIMATIC VERTRIEB GmbH Linsenäcker Hechingen Ph Fax zentrale@gimaticvertrieb.de Spain GIMATIC SPAIN s.l. C/Corín Tellado n 8-1 A Gijón - Asturias - ESPAÑA Ph Fax jrodriguez@gimaticspain.es France EURL GIMATIC FRANCE 265 rue Denis Papin Villefontaine - FR Ph vbecart@gimatic.fr Denmark, Iceland, Estonia, Lithuania, Latvia, Finland, Sweden, Norway GIMATIC NORDIC AB Oestergarden Vallentuna - SE Ph. +46 (8) Fax +46 (0) nordic@gimatic.se Czech Republic, Slovakia GIMATIC CZECH REPUBLIC, s.r.o. Pod Hájem , Přezletice Ph Fax info@gimatic.cz Poland GIMATIC POLSKA Sp. z o.o. Okulickiego 23b/ Częstochowa Ph Fax gimatic@gimaticpolska.pl China, Hong Kong, Macao, Taiwan GIMATIC AUTOMATION TECHNOLOGY (SHANGHAI) CO. LTD Room 805, Block 8-9, Lane 1500 South Lianhua Road Shanghai - CN Ph. (+86) Fax (+86) info@gimatic-china.com South Korea GIMATIC KOREA Limited RN Sankidaehak-ro Siheung-si, Gyeonggi-do, Korea (Jeongwang-dong, Rasung Venture Town) Ph Fax sales@gimatic.co.kr Central and Latin America GIMATIC AUTOMAÇAO Ltda Rua Campos Salles, Bairro Barcelona São Caetano do Sul São Paulo - BRASIL Ph Fax gimatic@gimatic.com.br U.S.A., Canada, Mexico, GIMATIC USA Euclid Ave Wickliffe, Ohio - USA Ph Fax sales@gimaticusa.com Japan GIMATIC JAPAN , Azabudai, Minato-Ku - Tokyo, Ph. +81 (0) Fax +81 (0) info@gimatic.co.jp ITALIA Ancona, Pesaro Urbino, Macerata A.T.I. S.r.l. ARTICOLI TECNICI INDUSTRIALI Via Bruno Buozzi, Fabriano (AN) Tel Fax vendite@ati-srl.com Abruzzo, Ascoli Piceno, Fermo, Macerata TKF S.r.l. Via Dei Castani Martinsicuro (TE) Tel Fax acquisti@tkfsrl.com Turkey GIMATIC OTOMASYON TICARET LTD. STI. Perpa Tic. Merk. A Blok Kat:11 No: Okmeydani, Istanbul Ph Fax gimatic@gimatic.com.tr

177 EUROPE Austria BRUTECS GmbH Groß-Dörnbach Straße, 12 A-4073 Wilhering Ph Fax Switzerland ROBXPERTS GmbH Aachstrasse Horn - SWITZERLAND Ph mail@robxperts.com ROBOCOM AG IM KELLERSFELD RUGGEL - LI Ph sfontana@robocom.liv Belgium, Luxembourg CS PLASTICS bvba Spieveldstraat Lokeren - BELGIUM Ph Fax +32 (0) info@csplastics.be Netherlands GRIPPING & HANDLING SOLUTIONS B.V. Amer KJ Someren The Netherlands Ph Fax info@g-hsolutions.com United Kingdom PRECISION MOTION (COFIL) Ltd PO BOX 2034, Preston PR5 9AD Lancashire Ph Fax stuart@precisionmotion.co.uk United Kingdom GEIGER HANDLING UK Ltd Raleigh Hall Industrial Estate - Eccleshall ST21 6JL Stafford ENGLAND Ph Fax sales@geigerhandling.co.uk Portugal TECNOTRONICA Lda. Zona Industrial da Murteira, Lote n Samora Correia PORTUGAL Ph Fax tecnotronica@mail.telepac.pt Greece TECNOPNEUMATIC A.E. 97, Iera Odos Str Athens GRECIA Ph Fax avieris@tecnopneumatic.gr Bulgaria MASTER Ltd 26 Tsar Asen Str Ruse - BULGARIA Ph Fax ruse@master-bg.com Hungary GRIP-PLAST Kft. Ikva u.7 H-8000 Székesfehérvár HUNGARY Mobil Ph Fax a.jobbagy@grip-plast.hu Serbia, Slovenia, Croatia KOVIMEX Podskranik Cerknica SLOVENIA Ph (170) Fax +386 (402) kovimex@kovimex.si Russia IBC SYSTEMS Kuskovskaya str.20a, off.611a Moscow - RUSSIA Ph Fax info@ibcplastic.ru ASIA India NEEJTECH INDIA 305, Swagat Building C.G. Road, Ahmedabad GUJARAT - IN Ph Fax info@neejtech.com Israele R.E.P. Automation Ltd 2, HaAmelim St. P.O.B Haifa Bay Ph Fax rep@repac.co.il Malesia, Thailand FUTURE STATE (Asia) Co. Ltd. 86/1 Soi Thianthalay, 22 Bangkhunthian Thakham, Bangkhunthian Bangkok Thailand Ph Fax nianinbkk@hotmail.com Indonesia, Malesia, Thailand ROBOMATION EQUIPMENT SDN BHD N.13A, Jalan Kenari 17D Bandar Puchong Jaya Puchong, Selangor, MALAYSIA - MY Ph Fax osprecisions@gmail.com AFRICA South Africa PLASTIC & CHEMICAL TRADING P.O BOX Norwood SOUTH AFRICA Ph Fax matt@plastrading.com AMERICA Argentina GENERAL AUTOMATION Srl ALVEAR, GARIN (BUENOS AIRES) Ph. +54 (0) am@ga-srl.com.ar Canada SEMPRESS CANADA INC Ridgeway Drive L5L-5Y6 Mississauga - Ontario - CANADA Ph Fax brentmccurdy@sempress.ca Chile, Peru EQUIPAMIENTO Y AUTOMATIZACION PROAPSIS Spa Las Calizas, 58 Cond. Los Portones Colina Santiago - CL Ph jvasquez@proapsis.cl OCEANIA Australia ENKOSI PTY LTD Unit 3/9 Nicole Close 3153 Bayswater noth vic AUSTRALIA Ph Fax graham@enkosi.com.au