Endüstriyel Robot Programlama

Transkript

1

2 Endüstriyel Robot Programlama (1. Baskı) Dr. Serkan DİŞLİTAŞ Endüstriyel Robot Sistemleri Endüstriyel Robot Kullanımı Endüstriyel Robot Programlama Endüstriyel Robot Uygulamaları 2015 Çorum - Türkiye

3 Bu Kitabın tüm yayın hakkı Avrupa Birliği EuropeAid/133086/M/ACT/TR referans ve TRH2.2.IQVETII/P-03/921 proje nolu Endüstriyel Robot Programlama Eğitimi ile Mesleki ve Teknik Eğitimin Güçlendirilmesi (ERPE-METEG) projesi koordinatörlüğüne aittir. Proje Koordinatörlüğünün yazılı izni olmaksızın kısmen veya tamamen alıntı yapılamaz, kopya edilemez, çoğaltılamaz ve yayınlanamaz. Endüstriyel Robot Programlama (1. Baskı) Yazar Dizgi ve Tasarım Baskı : Dr. Serkan DİŞLİTAŞ : Dr. Serkan DİŞLİTAŞ : 1. Baskı (Proje kapsamında 500 Adet basılmıştır.) Basım Tarihi : 15 Ağustos 2015 ISBN : Proje Bilgileri Referans No Proje No Proje Adı : EuropeAid/133086/M/ACT/TR : TRH2.2.IQVETII/P-03/921 : Endüstriyel Robot Programlama Eğitimi ile Mesleki ve Teknik Eğitim Güçlendirilmesi (ERPE-METEG)

4 Teşekkür TEŞEKKÜR Avrupa Birliği ve Türkiye Cumhuriyeti mali katkısı ile desteklenen Endüstriyel Robot Programlama Eğitimi ile Mesleki ve Teknik Eğitimin Güçlendirilmesi (ERPE-METEG) projesi kapsamında Endüstriyel Robot Programlama kitabının hazırlanmasında desteklerinden ve bilimsel katkılarından dolayı; Çalışma ve Sosyal Güvenlik Bakanlığı (ÇSGB) na, İnsan Kaynaklarının Geliştirilmesi Program Otoritesi (İKG PRO) ne, Milli Eğitim Bakanlığı (MEB) na, Hitit Üniversitesi Rektörlüğüne, H.Ü. Teknik Bilimler Meslek Yüksekokulu Müdürlüğüne, Çorum Organize Sanayi Bölgesi Müdürlüğü (Çorum OSB) ne, KUKA Roboter GmbH şirketine, FESTO Didaktik şirketine, ERPE-METEG proje çalışanlarına, Aileme ve Arkadaşlarıma sonsuz teşekkür ederim. Dr. Serkan DİŞLİTAŞ Proje Eğitim Koordinatörü i

5

6 Proje Hakkında Endüstriyel Robot Programlama Eğitimi ile Mesleki ve Teknik Eğitimin Güçlendirilmesi (ERPE-METEG) Bu çalışma, Türkiye de Mesleki ve Teknik Eğitimin Kalitesinin Arttırılması Hibe Programı kapsamında Hitit Üniversitesi Teknik Bilimler Meslek Yüksek Okulu tarafından TRH2.2.IQVETII/P-03/921 referans numarasıyla yürütülen ENDÜSTRİYEL ROBOT PROGRAMLAMA EĞİTİMİ İLE MESLEKİ VE TEKNİK EĞİTİMİN GÜÇLENDİRİLMESİ (ERPE-METEG) Projesinin somut çıktılarından bir tanesidir. Küresel ölçekte baş döndürücü hızla gelişen teknolojik gelişmelere paralel olarak iş gücü çevrelerinin de mesleki teknik eğitimden talepleri ve beklentileri değişmektedir. Bu beklentilerin odak noktasında ise nitelikli işgücü yer almaktadır. Türkiye de Mesleki Teknik Eğitimin en önemli baş aktörlerini ise Endüstri Meslek liseleri ve Meslek Yüksekokulları oluşturmaktadır. Proje kapsamında Mesleki Teknik Eğitimin güçlendirilmesi sürecine önemli katkı sağlayacağına inandığımız bu çalışma, özellikle Meslek Yüksekokullarında müfredat güncellemesi ve içerik geliştirilmesi bağlamında büyük önem taşımaktadır. Bu yayın, beraberinde geliştirilen ve Hitit Üniversitesi bünyesindeki; önlisans ve lisans düzeyinde Bilgisayar, Elektronik, Mekatronik ve Makine alanlarına yönelik bölüm ve programlarda seçmeli ders olarak okutulması amacıyla bir müfredat önerisi olarak da üniversite senatosuna sunulmuştur. Avrupa Birliği ve Türkiye Cumhuriyeti tarafından finanse edilen proje kapsamında geliştirilen bu yayının içerik sorumluluğu tümüyle projemize ait olup, yayında yer verilen bilgi, belge ve düşünceler Avrupa Birliğini bağlamaz. Mehmet AYDINKAL Proje Koordinatörü iii

7

8 Önsöz ÖNSÖZ Sanayileşme ve bilgi toplumu olma yolunda Endüstriyel Robotların kullanılması dünya ülkelerinde hızla yaygınlaşmaktadır. Ülkelerin endüstriyel robotları kullanma durumu sanayide çalışan başına düşen robot sayısı ile ölçülmekte ve Robot Yoğunluğu olarak adlandırılmaktır. IFR World Robotics 2013 istatistiklerine göre; dünyada Endüstriyel Robot Yoğunluğu olarak birinci sırada yaklaşık 440 robotla Kore, ikinci sırada yaklaşık 325 robotla Japonya ve üçüncü sırada yaklaşık 280 robotla Almanya gelmektedir. Türkiye yaklaşık 13 robotla, 62 olan dünya ortalamasının ve 82 olan Avrupa ortalamasının oldukça altında bulunmaktadır. Endüstriyel Robotlar endüstride özellikle taşıma (Handling elleçleme), kaynak, montaj, kesme, dağıtım ve boyama olmak üzere birçok alanda kullanılmaktadır. Otomotiv sektörü robotların en çok kullanıldığı sektörlerin başında gelmektedir. Özellikle insanların fiziksel özelliklerini zorlayan, hatta risk oluşturan tehlikeli ve ağır iş koşullarında olmak üzere monoton tekdüze ve hız gerektiren işlerde kaliteden ödün vermeden verimli bir şekilde çalışarak maliyetlerini kısa sürede amorti edebilen Endüstriyel Robotlar sıklıkla kullanılmaktadır. Endüstriyel Robotlar ihtiyaç duyulan alana göre yeniden programlanarak gerekli işgücünün sağlanmasında son derece pratik, hızlı ve güvenli bir çözüm oluşturmaktadırlar. Bu açıdan Endüstriyel Robotların Programlanması son derece önemli bir faktördür. Endüstriyel Robotun programının değiştirilmesi ile ilgili alanda hem profesyonel hem de yorulmadan ve sıkılmadan saatlerce çalışabilen bir işçiye sahip olunabilmektedir. Endüstriyel Robot Programlama Eğitimi ile Mesleki ve Teknik Eğitimin Güçlendirilmesi (ERPE-METEG) projesi kapsamında gerçekleştirilen bu kitap sayesinde; Endüstriyel Robotların genel kullanımının yanı sıra Kuka Robot Dili (KRL) kullanılarak Endüstriyel Robotların Programlanması konusunda uygulamaya yönelik gerekli bilgiler verilmektedir. Endüstriyel Robotların Kullanımı ve Programlanmasına yönelik olarak ele alınan konular basit bir dille ve aşama aşama adımlar halinde anlatılmakta, uygulamalarla desteklenmekte ve bölüm çalışma sorularıyla işlenen konuların anlaşılırlığı test edilmektedir. Bu kitabın Endüstriyel Robotların kullanım ve programlanmasında yarar sağlayacağı ve özellikle Meslek Yüksekokullarında okutulan Endüstriyel Robot Programlama dersleri için uygulamaya yönelik iyi bir kaynak olacağı düşünülmektedir. Dr. Serkan DİŞLİTAŞ Proje Eğitim Koordinatörü v

9

10 İçindekiler İÇİNDEKİLER TEŞEKKÜR PROJE HAKKINDA ÖNSÖZ i iii v 1. ENDÜSTRİYEL ROBOTLARA GENEL BAKIŞ Endüstriyel Robot Endüstriyel Robotların Tarihçesi Endüstriyel Robotların Avantajları Endüstriyel Robotların Kullanımı Endüstriyel Robotların Uygulama Alanları 7 2. ENDÜSTRİYEL ROBOT SİSTEMLERİ Endüstriyel Robotların Temel Yapısal Özellikleri Endüstriyel Robot Sistemi KUKA Agilus 6-Eksen Endüstriyel Robot Endüstriyel Robot Programlama Yöntemleri Bölüm Çalışma Soruları TEMEL ROBOT KULLANIMI Kontrol Paneli (smartpad - Teach Pendant) Robot Kontrolör Mesajları Endüstriyel Robot Çalışma Modları Endüstriyel Robot Güncel Pozisyon Bilgisi Endüstriyel Robot Akslarının Hareket Ettirilmesi Endüstriyel Robot Koordinat Sistemleri Koordinat Sisteminde Robot Hareket Türleri World Koordinat Sisteminde Robot Hareketi Tool Koordinat Sisteminde Robot Hareketi Base Koordinat Sisteminde Robot Hareketi Harici Alet ile Endüstriyel Robot Hareketi Uygulamalar Bölüm Çalışma Soruları ROBOTLARIN İŞLETİME ALINMASI Robot Aks Ayar (Mastering) İşlemleri Yazılım Limit Şalteri Endüstriyel Robotta Yükler Tool Kalibrasyon Teknikleri Base Kalibrasyon Teknikleri Bölüm Çalışma Soruları ROBOT PROGRAMLAMAYA GİRİŞ Robot Programlama Program Modülleri Robot Programları Çalıştırma ve Geliştirme Arşivleme ve Geri Yükleme Günlük Defteri Tutma Uygulamalar Bölüm Çalışma Soruları 157 vii

11 İçindekiler 6. HAREKET PROGRAMLAMA YÖNTEMLERİ Robot Hareket Komutları Aksa Özel Hareket Rota Hareketleri Oluşturma Uygulamalar Bölüm Çalışma Soruları MANTIKSAL FONSİYONLAR Mantıksal Programlamanın Temelleri Bekleme Fonksiyonları Basit Anahtarlama Fonksiyonları Rota Anahtarlama Fonksiyonları Uygulamalar Bölüm Çalışma Soruları GRIPPER KONTROLÜ Tutucular (Gripper) Teknoloji Paketi ile Gripper Programlama Mantıksal Fonksiyonlarla Gripper Programlama Uygulamalar Bölüm Çalışma Soruları KRL İLE ROBOT PROGRAMLAMA KRL ile Robot Programlamaya Giriş Veri Tipleri ve Değişkenler Operatörler Standart Fonksiyonlar Karar ve Çevrim Kontrol Komutları Altprogramlar Uygulamalar Bölüm Çalışma Soruları HARİCİ ÇEVRE BİRİMLERİ PROGRAMLAMA Harici Çevre Birimleri Programlama Uygulamalar Bölüm Çalışma Soruları 264 CEVAP ANAHTARI 267 KAYNAKLAR 271 viii

12 Yöntemler YÖNTEMLER 3. TEMEL ROBOT KULLANIMI 43 Y 3-1 KUKA Sistem Yazılımının (KSS) Sonlandırılması ve Yeniden Başlatılması 50 Y 3-2 Kullanıcı Arabirim Dilinin Değiştirilmesi 51 Y 3-3 Kullanıcı Grubu Değiştirme 52 Y 3-4 Endüstriyel Robot Çalışma Modunun Değiştirilmesi 59 Y 3-5 Endüstriyel Robot Pozisyonunun Öğrenilmesi 62 Y 3-6 Dijital I/O Görüntüleme 63 Y 3-7 Analog I/O Görüntüleme 64 Y 3-8 Değişken Değeri Görüntüleme ve Değiştirme 65 Y 3-9 Sayıcı (Counter) Görüntüleme 66 Y 3-10 Zamanlayıcı (Timer) Görüntüleme 67 Y 3-11 Robot Verilerini Görüntüleme ve Değiştirme 68 Y 3-12 Endüstriyel Robot Akslarının Hareket Ettirilmesi 71 Y 3-13 Acil Durumlarda Kumanda Olmadan Endüstriyel Robotun Hareket Ettirilmesi 73 Y 3-14 World Koordinat Sisteminde Robot Hareketi (Translational - Ötelemeli) 77 Y 3-15 Tool Koordinat Sisteminde Robot Hareketi 80 Y 3-16 Base Koordinat Sisteminde Robot Hareketi 83 Y 3-17 Harici Alet ile Endüstriyel Robot Hareketi ROBOTLARIN İŞLETİME ALINMASI 93 Y 4-1 Mastering Silme İşlemi 97 Y 4-2 Mastering İşlemi (Standart Ayar Yöntemi) 98 Y 4-3 Yazılım Limit Şalterinin Ayarlanması (Manuel) 103 Y 4-4 Yazılım Limit Şalterinin Ayarlanması (Auto Dedection) 104 Y 4-5 Tool Yük Verilerinin Kalibrasyonu 107 Y 4-6 İlave Yük Verilerinin Kalibrasyonu 109 Y 4-7 XYZ 4-Point Yöntemi ile TCP Kalibrasyonu 114 Y 4-8 XYZ Referans Metodu ile TCP Kalibrasyonu 115 Y 4-9 ABC World Yöntemi ile Oryantasyon (Orientation) Kalibrasyonu 117 Y 4-10 ABC 2-Nokta Yöntemi ile Oryantasyon (Orientation) Kalibrasyonu 119 Y Point Yöntemi ile Base Kalibrasyonu ROBOT PROGRAMLAMAYA GİRİŞ 127 Y 5-1 Yeni Program Modülü Oluşturma 133 Y 5-2 Program Modülü Silme 135 Y 5-3 Program Modülü Adını Değiştirme 136 Y 5-4 Program Modülü Çoğaltma 137 Y 5-5 Endüstriyel Robot Programını Açma 143 Y 5-6 Endüstriyel Robot Programını Çalıştırma 145 Y 5-7 Robot Programını Başa Alma 148 Y 5-8 Robot Programından Çıkış 149 Y 5-9 Arşiv Alma 151 Y 5-10 Arşiv Geri Yükleme 152 Y 5-11 Günlük Defteri (Logbook) Görüntüleme 154 Y 5-12 Günlük Defteri (Logbook) Konfigürasyonu HAREKET PROGRAMLAMA YÖNTEMLERİ 159 Y 6-1 Aksa Özel Hareket Noktadan Noktaya (PTP) Hareket Uygulama Yönergesi 166 Y 6-2 Rota Hareketi Uygulama Yönergesi ( LIN ve CIRC ) 171 Y 6-3 Hareket Komutlarını Değiştirme 175 ix

13 Yöntemler 7. MANTIKSAL FONSİYONLAR 181 Y 7-1 WAIT Zamana Bağlı Bekleme Komutu 185 Y 7-2 WAIT FOR Sinyale Bağlı Bekleme Komutu 187 Y 7-3 SYN OUT Rota Anahtarlama Komutu GRIPPER KONTROLÜ 199 Y 8-1 smartpad ile Gripper Kontrolü 203 Y 8-2 GripperTech Teknoloji Paketi ile Gripper Kontrolü HARİCİ ÇEVRE BİRİMLERİ PROGRAMLAMA 257 Y 10-1 Y 10-2 Harici Sistem (PLC) ile Endüstriyel Robot Sisteminin Kontrol Edilmesi (HAZIRLIK) Harici Sistem (PLC) ile Endüstriyel Robot Sisteminin Kontrol Edilmesi (ÇALIŞTIRMA) x

14 Uygulamalar UYGULAMALAR 3. TEMEL ROBOT KULLANIMI 43 U 3-1 Endüstriyel Robot Aks Hareket Uygulaması 88 U 3-2 Koordinat Sistemlerinde Hareket Uygulaması ROBOT PROGRAMLAMAYA GİRİŞ 127 U 5-1 Endüstriyel Robot Programı Uygulaması HAREKET PROGRAMLAMA YÖNTEMLERİ 159 U 6-1 Robot Hareket Komutlarının Uygulaması (PTP, LIN ve CIRC) 176 U 6-2 Robot Hareket Komutlarının Uygulaması (Kontur) 177 U 6-3 Robot Hareket Komutlarının Uygulaması (HİTİT Çizdirme) MANTIKSAL FONSİYONLAR 181 U 7-1 Endüstriyel Robot Programında Bekleme Fonksiyonları Uygulaması 194 U 7-2 Endüstriyel Robot Programında Rota Anahtarlama Fonksiyonları Uygulaması GRIPPER KONTROLÜ 199 U 8-1 Endüstriyel Robot Programında Tutucu (Gripper) Uygulaması KRL İLE ROBOT PROGRAMLAMA 209 U 9-1 KRL Dilinde Hareket Komutları Uygulaması (PTP, LIN ve CIRC) 240 U 9-2 Endüstriyel Robot Programında Malzeme Ayrıştırma Uygulaması (Sensör/Gripper) 242 U 9-3 Karar ve Çevrim Kontrol Komutlarının Robot Programlarında Kullanılması (Çevrimsel Kapak Ayrıştırma) 245 U 9-4 Çevrim Kontrol Komutlarının Robot Programlarında Kullanılması (Sarmal Labirent Çizimi) 248 U 9-5 Standart Fonksiyonlarla Trigonometrik Eğrilerin Çizilmesi (Sinüs Eğrisi) 250 U 9-6 Altprogramların Robot Programlarında Kullanılması HARİCİ ÇEVRE BİRİMLERİ PROGRAMLAMA 257 U 10-1 Harici Çevre Birimi (PLC) ile Endüstriyel Robot Programının Kontrolü (Gripper Uygulaması) 263 xi

15

16 1. Bölüm Endüstriyel Robotlara Genel Bakış

17

18 1. Bölüm: Endüstriyel Robotlara Genel Bakış 1.1. Endüstriyel Robot Robotik genel anlamda makina, elektrik-elektronik ve bilgisayar gibi alanların birleşiminden oluşan genel amaçlı programlanabilir makina sistemlerine yönelik çok disiplinli modern bir bilimdir. Dünyada robotiğin ilk temelleri yılları arasında yaşamış olan El-Cezeri tarafından atılmıştır. Bununla birlikte robot kelimesi ilk defa 1922 yılında Çek yazar Karel Capek tarafından Slav dilinde işçi, köle, esir anlamına gelen robota kelimesinden türetilmiştir. Robotik kelimesi ise ilk defa Isaac Asimov tarafından kullanılmıştır. Bilim-Kurgu alanında önemli eserleri bulunan Isaac Asimov tarafından ilk olarak 1939 yılında gündeme getirilen ve yine 1950 yılında yazdığı I, Robot adlı eserinde kaleme alınan Robot Kanunları şu şekilde sıralamıştır: Kural 1: Bir robot insanlara zarar vermemelidir, ayrıca pasif kalarak zarar görmesine seyirci kalmamalıdır. Kural 2: Birinci kuralla çelişmediği sürece, bir robot insanlar tarafından verilen komutlara uymalıdır. Kural 3: Birinci veya İkinci kuralla çelişmediği sürece, bir robot kendi varlığını korumalıdır. Robot terimi, 1979 yılında Amerikan Robot Enstitüsü tarafından şu şekilde tanımlanmıştır: Robot, yeniden programlanabilen; malzemeleri, parçaları, özel cihazları çeşitli programlanmış hareketlerle yapılacak işe göre taşıyan veya işleyen çok fonksiyonlu bir manipülatördür. Şekil 1.1 de çeşitli özelliklerde endüstriyel robot görülmektedir. Lineer Robot Silindirik Robot Küresel Robot SCARA Robot Diket Mafsallı (Articulated) Robot Şekil 1.1. Endüstriyel Robotlar Endüstriyel robotun en kapsamlı tanımı ve robot tiplerinin sınıflandırması ISO 8373 standardına göre "Endüstriyel uygulamalarda kullanılan, sabit veya hareketli olabilen, üç veya daha fazla programlanabilir eksene sahip, otomatik kontrollü, yeniden programlanabilir çok amaçlı manipülatördür." olarak ifade edilmiştir. EN Avrupa Standardına göre Endüstriyel Robotun tanımı; Robot/Endüstriyel Robot, üç veya daha fazla aksta programlanabilen ve otomasyon teknolojisinde kullanım için sabit bir yere takılarak veya hareketli olarak kullanılabilen, otomatik olarak kontrol edilebilen, serbest olarak programlanabilen çok amaçlı manipülatördür. olarak yapılmaktadır. Otomasyon, işlem ve üretim kontrolünde insan müdahalesi olmadan veya azaltılmış olarak mekanik, elektrik, elektronik ve bilgisayar tabanlı kısaca mekatronik sistemlerin birlikte kullanılarak işlemlerin otomatik olarak yürütülmesidir. Sahip oldukları özellikler sayesinde endüstriyel robotlar, otomasyon sistemlerinin vazgeçilmez unsurlarından olmuşlardır. 3

19 ERPE-METEG 1.2. Endüstriyel Robotların Tarihçesi 1956 yılında George Devol ve Joseph Engelberger tarafından Unimation (Universal Animation) adında bir şirket kurulmuştur. Unimation şirketi tarafından yapılan çalışmalar sonucu 1959 yılında ilk endüstriyel robot geliştirilmiştir. Dünyada Endüstriyel Robotun ilk uygulanması ise 1961 yılında Unimation şirketi tarafından General Motors da bir konveyöre entegre edilen ve metal pres makinesinden sıcak ve ağır iş parçalarını alıp paletlere istiflemekle görevli Unimate olmuştur. O zamanki teknoloji ile endüstriyel robotun programı manyetik bir tambur üzerine kaydedilmiştir (Şekil 1.2). Şekil 1.2. İlk Endüstriyel Robot (Unimate, 1961) Günümüzde gelişen teknoloji ile birlikte değişik yapı ve özelliklere sahip birçok endüstriyel robot geliştirilmiş ve çeşitli sektörlerde yoğun bir şekilde kullanılmaktadır. 4

20 1. Bölüm: Endüstriyel Robotlara Genel Bakış 1.3. Endüstriyel Robotların Avantajları Endüstriyel Robotların sahip oldukları özellikleri, çalışmaları ve endüstrideki yeri genel olarak değerlendirildiğinde Şekil 1.3 te görüldüğü gibi avantajlarının daha fazla olduğu ortaya çıkmaktadır. Şekil 1.3. Endüstriyel Robotların Avantaj-Dezavantaj değerlendirmesi Endüstriyel Robotların kullanılmasının sağladığı avantajlar şu şekilde sıralanabilir: İnsanların fiziksel özellikleri zorlayan ağır ve büyük işlerde çalışabilirler, İnsan sağlığı için elverişsiz ve tehlikeli koşullarda çalışabildiklerinden işyeri güvenliğini artırırlar, Sahip oldukları yüksek hassasiyet ve tekrarlanabilirlik sayesinde ürün kalitesinde standartları korurlar, Bozuk üretim miktarı azaltılarak, hammadde israfı engellenir ve üretim maliyetini düşürürler, Yeniden programlama sayesinde yeni bir işe kolayca adapte edilebilirler, Monoton, sıkıcı ve yorucu işlerde hızlı bir şekilde verimi ve ürün kalitesini düşürmeden sürekli çalışarak daha çok iş yapabilirler, Uzaktan erişim, yönetim, kontrol edilebilme özelliklerine sahiptirler, Aynı ortamda birlikte sorunsuz ve hızlı bir şekilde çalışabilmektedirler, İşyeri güvenliği, sağlık, eğitim, sigorta vb. giderlerin azaltılmasıyla birlikte ucuz işgücü sağlarlar, Endüstriyel robotların kullanımında sağladığı avantajların yanında birtakım dezavantajları da olabilmektedir. Bunlar ise şu şekilde sıralanabilir: İşgücünün ucuzlaması nedeniyle işsizlik problemlerine yol açabilmektedirler, Programlama sorunlarında istenmeyen zararlı sonuçlara neden olabilmektedirler, Tekrarlı işlerde yapılan bir hesaplama hatası tüm üretilen ürünlere yansıyabilmektedir. Yukarıda ifade edilen işsizlik problemlerine yönelik olarak; aslında teknolojik gelişmeler, bilgi toplumu olma yolunda insanların bedenini değil, zihnini zorlayan işlerle uğraşmasına neden olmaktadır. Böylelikle de ihtiyaç sebebiyle yeni robotların tasarlanması, geliştirilmesi ve programlanmasının yanı sıra robot ve çevre ekipmanların bakım-onarım ve tamiri, robot üretim tesislerinin kurulumu vb. yeni iş imkanlarının oluşmasına yol açmaktadır. 5

21 ERPE-METEG 1.4. Endüstriyel Robotların Kullanımı Sanayileşme ve bilgi toplumu olma yolunda Endüstriyel Robotların kullanılması dünya ülkelerinde hızla yaygınlaşmaktadır. Ülkelerin endüstriyel robotları kullanma durumu sanayide çalışan başına düşen robot sayısı ile ölçülmekte ve Robot Yoğunluğu olarak adlandırılmaktır. Uluslararası Robot Federasyonu (IFR- International Federation of Robotics- World Robotics) 2013 istatistiklerine göre; dünyada Endüstriyel Robot Yoğunluğu olarak birinci sırada 437 robot yoğunluğu ile Kore yer almaktadır (Şekil 1.4). İkinci sırada 323 robot yoğunluğu ile Japonya ve üçüncü sırada 282 robot yoğunluğu ile Almanya gelmektedir. Türkiye yaklaşık 13 robot yoğunluğu ile, 62 olan dünya ortalamasının ve 82 olan Avrupa ortalamasının oldukça altında bulunmaktadır. Şekil 1.4. Endüstriyel Robot Yoğunlukları 6

22 1. Bölüm: Endüstriyel Robotlara Genel Bakış 1.5. Endüstriyel Robotların Uygulama Alanları Sanayide Endüstriyel Robotların kullanımı başta elleçleme (Handling: tutma, taşıma ve bırakma), kaynaklehimleme, montaj-sökme, boyama, kesme olmak üzere birçok alanda gün geçtikçe yaygınlaşmaktadır. Dünyada Endüstriyel Robotların uygulama alanlarına göre dağılımı Şekil 1.5 te görülmektedir. 10% Montaj 20% Diğer %40 Elleçleme %30 Kaynak İşleri Şekil 1.5. Dünyada Endüstriyel Robotların uygulama alanlarına göre dağılımı Sahip olduğu avantajlar nedeniyle endüstriyel robotların özellikle başta otomotiv, elektrik-elektronik, kimya, plastik makine, metal, yiyecek-içecek sektörleri olmak üzere kullanım alanları oldukça yaygındır. Endüstriyel Robotların temel kullanım alanlarının belli başlı olanları şu şekilde sıralanabilir: Elleçleme (Handling) (Malzeme seçme, taşıma, sıralama, yerleştirme vb.) uygulamalarında, Montaj (Mounting) ve Sökme uygulamalarında, Nokta Kaynak (Spot Welding), Ark Kaynak ve Rotalı Kaynak uygulamalarında, Yapıştırma/Sızdırmazlık maddeleri uygulamalarında Malzeme İşleme (Frezeleme vb.) uygulamalarında, Çapak temizleme, parlatma, boyama vb. uygulamalarda, Paketleme, stok ve yükleme uygulamalarında, Döküm, presleme, dövme vb. uygulamalarda, Ölçüm ve kontrol uygulamalarında Şekil 1.6 Şekil 1.11 de Endüstriyel Robotların uygulama alanlarına yönelik çeşitli fotoğraflar görülmektedir. 7

23 ERPE-METEG Nokta kaynak Koruma gazı ile kaynak Ark Kaynak Şekil 1.6. Endüstriyel Robotlara yönelik Kaynak uygulamaları Motor bloğu Elleçleme Fışı Elleçleme Mobilya Elleçleme Sac Parça Elleçleme (Bükme) Sac Parça Elleçleme (Pres Zincirleyici) Otomobil Jant Elleçleme Şekil 1.7. Endüstriyel Robotlara yönelik Elleçleme (Handling) uygulamaları Çamaşır makinesi montajı Otomobil koltuğu montajı Güneş Paneli üretim montajı Şekil 1.8. Endüstriyel Robotlara yönelik Montaj uygulamaları 8

24 1. Bölüm: Endüstriyel Robotlara Genel Bakış Meşrubat kasası paletleme Karton paletleme Çuval paletleme Şekil 1.9. Endüstriyel Robotlara yönelik Paletleme uygulamaları Taşlama ve Parlatma Döküm parçası plazma kesimi Et kesimi Tavuk Kesimi Sonik Bıçak ile Kesme Taş İşleme Delme Yapıştırma Ağaç İşleme Şekil Endüstriyel Robotlara yönelik İşleme uygulamaları 9

25 ERPE-METEG Su armatürlerinin kontrolü Otomobil koltuğu kontrolü Lazer inline ölçü Rüzgar kanalında ölçüm - Ayrıntı Rüzgar kanalında ölçüm Otomobil Testi Şekil Endüstriyel Robotlara yönelik Ölçüm ve Kontrol uygulamaları 10

26 2. Bölüm Endüstriyel Robot Sistemleri

27

28 2. Bölüm: Endüstriyel Robot Sistemleri 2.1. Endüstriyel Robotların Temel Yapısal Özellikleri Eksen Sayıları Endüstriyel robot sisteminde, bir manipülatörün sahip olduğu eksen sayısı ve özelliğine bağlı olarak manipülatörün hareket kabiliyeti değişmektedir. Tablo 2.1 de manipülatör eksen tipleri ve özellikleri görülmektedir. Tablo 2.1. Endüstriyel Robot Eksenleri Eksen Tip Özellik Açıklama 1-3 Major Eksen Bilek Pozisyonu Belirleme Endüstriyel robotun çalışma alanı zarfı belirlenir. 4-6 Minor Eksen Alet Yönü Belirleme 7-n Redundant Eksen Engellerden Sakınma 3D uzayda manipülatör ucundaki aletin yönlendirilmesi sağlanır. Manipülatörün istenilmeyen alanlardan kaçınılması veya çalışma uzayındaki engellerin etrafından erişim sağlanır Alet Yönlendirme Endüstriyel robotların yönü Roll, Pitch ve Yaw ile ölçülmektedir. İnsan ve robot bileği benzer hareket kabiliyetlerine sahiptir. Kişiden kişiye değişmekle birlikte, insan bileğinin hareket kabiliyetleri Tablo 2.2 de görülmektedir. Şekil 2.1 de ise bir endüstriyel robotun bileğine (minör eksen) yönelik Row (Dönme), Pitch (Eğilme) ve Yaw (Sapma) hareketleri görülmektedir. Tablo 2.2. İnsan Elinin Hareket Kabiliyetleri Hareket Şekli Açıklama Örnek Kabiliyet ROLL (Dönme) Sağ Kol 0 konumunda düz ve avuç içi aşağı şekilde iken, bileğin saat yönünde ve saat tersi yönde hareket ettirilmesi. (Dönme = = 270) PITCH (Eğilme) Sağ Kol 0 konumunda düz ve avuç içi aşağı şekilde iken, bileğin aşağı ve yukarı hareket ettirilmesi. (Eğilme = = 100) YAW (Sapma) Sağ Kol 0 konumunda düz ve avuç içi aşağı şekilde iken, bileğin sola ve sağa hareket ettirilmesi. (Sapma = = 65) 13

29 ERPE-METEG Şekil 2.1. Robot bilek (Minör Eksen) hareketleri Endüstriyel Robot Sürücü Sistemleri Robot manipülatör eklem hareketleri için gerekli gücün sağlanmasında kullanılan sürücü sistemleri şunlardır: Elektriksel Sürücü Sistemleri Hidrolik Sürücü Sistemleri Pnömatik Sürücü Sistemleri Hidrolik sürücü sistemlerine sahip endüstriyel robotlar genellikle ağır endüstride kullanılmakla birlikte erimiş çelik işleme, otomobil parçası vb. büyük yükler için yüksek hız ve dayanım sağlamaktadırlar (Şekil 2.2). Robotun taban bağlantısının yapılması gerekmektedir. Hidrolik sürücüler büyük ve hantal olmakla birlikte gürültülü, yağ sızdırma ve temizlik sorunlarına sebep olabilmektedirler. Düşük güçte yüksek tork üretebilmelerine rağmen, performansları doğrusal olmadığından kontrolleri zordur. Şekil 2.2. Hidrolik sürücülü endüstriyel robot 14

30 2. Bölüm: Endüstriyel Robot Sistemleri Günümüzde çoğu robot manipülatörleri için DC servomotor ve step motor sürücüleri kullanılmaktadır. Şekil 2.3 te elektrik sürücü sistemine sahip endüstriyel robot ve ilgili sürücü mekanizmaları görülmektedir. Elektrik sürücü sistemleri temiz yapılı olmakla birlikte hassasiyet ve tekrarlanabilirlik olarak daha iyidirler. Ancak elektrik sürücü sistemleri, hidrolik sürücülere göre hem daha yavaş hem de düşük güçlüdürler. Robotun taban bağlantısının yapılması gerekmektedir. Elektrik motorları, redüktörler yardımıyla daha güçlü ve hassas bir hale getirilebilmektedir. DC servomotorların düşük güçte yüksek tork üretmeleri önemli bir tercih sebebi olmuştur. Step Motor ise genellikle yüksek tork ihtiyacı gerektirmeyen tutma, taşıma ve yerleştirme gibi daha basit uygulamalarda kullanılmaktadır. Şekil 2.3. Elektrik sürücülü endüstriyel robot Pnömatik sürücü sistemleri, özellikle birkaç serbestlik dereceli (DOF) küçük robotlar için kullanılmaktadır (Şekil 2.4). Genellikle Tutma-Bırakma gibi basit işlemlerin hızlı bir şekilde yapılmasını sağlarlar. Pnömatik sürücü sistemlerinin enerji verimliliği daha iyi olmakla birlikte, geri besleme (feedback) kontrolü zordur. Ayrıca hareketli robot pistonlarının ataletini hızlı bir şekilde ortadan kaldıracak hava basıncı tertibatı sıkıntısından dolayı da kontrol işlemi zorlaşmaktadır. Bu nedenle de genellikle basit uygulamalarda tercih edilmektedirler. Genellikle manipülatör efektörleri pnömatik yapıda olmaktadır. Şekil 2.4. Pnömatik sürücülü endüstriyel robot 15

31 ERPE-METEG Endüstriyel Robotların Çalışma Alanı Zarfları Çalışma Alanı Zarfı (Working Envelope - Work Area - Çalışma Hacmi - Erişim Uzayı), manipülatörün mekanik hareket yeteneğine bağlı olarak çevresinde erişebileceği tüm noktaları kapsayan uzayı anlatmaktadır. Robotun tasarlanmasında eksenler ve serbestlik derecelerine bağlı olarak manipülatörün Çalışma Alanı Zarfı değişmektedir. Bir robotun Çalışma Alanı Zarfı, diğer makine ve sistemlerle etkileşimleri açısından oldukça önemlidir. Endüstriyel robotun çalışma alanının belirlenmesinde eklemler büyük rol oynamaktadırlar. Eklemler sayesinde robota çok yönlü hareket etme kabiliyeti kazandırılmaktadır. Dolayısıyla hareket kabiliyeti robotun çalışma alanının belirlenmesiyle doğrudan ilgili olmaktadır. Endüstriyel robotların tasarlanmasında genellikle Revolute (Dönel) ve Prismatic (Prizmatik) olmak üzere 2 temel eklem tipi kullanılmaktadır (Tablo 2.3.). Ayrıca endüstride silindirik, küresel, vida vb. çeşitlilikte eklem tipleri de mevcuttur. Tablo 2.3. Robot Eklem Tipleri Eklem Tipi Harfsel Sembolik Gösterim Şekilsel Eklem Tanımı Rotational - Revolute (Dönel) R Eksen etrafında dönme hareketi Prismatic - Translational (Prizmatik - Ötelemeli) P ( veya T ) Eksen boyunca lineer hareket Bir robotun her eklemi sınırlı bir hareket aralığına sahiptir. Endüstriyel Robotun ilk 3 ekleminin oluşturduğu ve bilek pozisyonunun belirlenmesini sağlayan eksen Major Eksen, sonraki 3 eklemin oluşturduğu ve elin yönünü belirlenmesini sağlayan eksen ise Minör Eksen olarak adlandırılmaktadır. Endüstriyel Robotların Majör Eksen Eklem Tiplerine göre sınıflandırılması Tablo 2.4 te görülmektedir. Endüstriyel Robotun Majör eksen eklem yapısına bağlı olarak çalışma zarfı belirlenir. Tablo 2.4. Majör Eksen Eklem Tiplerine Göre Endüstriyel Robotlar Majör Eksenler Robot Tipi Eksen 1 Eksen 2 Eksen 3 Major Eksen Tipi Kartezyen P P P PPP Silindirik R P P RPP Küresel R R P RRP SCARA R R R RRR (Yatay) Mafsallı R R R RRR (Dikey) 16

32 2. Bölüm: Endüstriyel Robot Sistemleri Serbestlik Derecesi (DOF - Degrees Of Freedom) Serbestlik Derecesi (DOF - Degrees Of Freedom), bir eklemin hareketine bağlı olarak robot kolunun yönünün belirlenebilmesi olarak tanımlanabilmektedir. Şekil 2.5 te 6-eksen endüstriyel robotun serbestlik dereceleri görülmektedir. Endüstriyel robotlarda bağımsız hareket özelliği kazandıran her eklem bir serbestlik derecesi meydana getirir ve buna bağlı olarak bir robot ekseninin oluşmasını sağlar. Günümüzde gelişmiş endüstriyel robotlar, 5-7 serbestlik derecesine sahip olarak üretilmektedirler. Ancak bu durum robot uygulama alanlarına bağlı olarak değişebilmektedir. Sözgelimi toplama-yerleştirme uygulamaları için robotların sadece 3 eksene sahip olması yeterli iken, kaynak uygulamaları için robotların en az 5-7 eksene sahip olması gerekmektedir. Şekil 2.5. Robot Serbestlik Dereceleri (DOF - Degrees Of Freedom) Hareket Kontrol Metotları Endüstriyel Robotun son efektör hareketinin kontrol edilmesinde Tablo 2.5 te görüldüğü gibi temelde iki robot hareket kontrol tipi mevcuttur. Tablo 2.5. Robot Hareket Kontrol Tipleri Kontrol Metodu Uygulama Alanları Noktadan Noktaya (Point-to-Point Control) Nokta Kaynak, Seç ve Yerleştir, Yükleme ve Boşaltma Sürekli Rota (Continuous Path Control) Sprey Boyama, Ark Kaynak, Tutkallama Endüstriyel robotun harekete dayalı bir işlemi yerine getirirken takip ettiği yola yörünge adı verilmektedir Endüstriyel Robotların Sınıflandırılması Endüstriyel robotlar; geçmişten günümüze değişik yapı ve özellikte teknolojiye sahip olmakla birlikte genel anlamda şu şekilde sınıflandırılabilirler: Kartezyen Robotlar Silindirik Robotlar Küresel Robotlar SCARA Robotlar Mafsallı Robotlar 17

33 ERPE-METEG Kartezyen Robotlar Kartezyen Robot, 3 majör ekseninin hepsi prizmatik olan (PPP) en basit robottur. Bütün robot hareketleri birbirine dik açılı bir şekilde gerçekleşmektedir. Kartezyen robotlarda hareketli kısımlar X, Y ve Z kartezyen koordinat sistemi eksenlerine paralel olarak hareket etmektedirler. Kartezyen robotlar, en kısıtlı hareket serbestliğine sahip robot tasarımına sahiptirler. Kartezyen Robotların Çalışma Alanı Zarfı dikdörtgen prizması şeklindedir. Kartezyen robotlara yönelik özellikler ve uygulama örneği Tablo 2.6 da görülmektedir. Kartezyen robotlar, malzeme taşıma veya yüzeysel çalışma yapmak için yere veya tavana monte edilebilmektedirler. Kartezyen robotlar özellikle mermer, cam, ahşap gibi malzemelerin montajı, taşınması ve işlenmesi işlemlerinde kullanılmaktadır. Tablo 2.6. Kartezyen Robotlar Major Eksen Tipi Kinematik Yapı Çalışma Alanı Uygulama Örneği P-P-P (3P) Kartezik Koordinatları Prizmatik Lineer Robot Silindirik Robotlar Silindirik Robot, 1. eklemi Revolute (R) diğer 2 eklemi Prismatic (P) olan (RPP) robottur. Silindirik robotlarda, robot kolu silindir veya silindir parçası şeklinde hareket etmektedir. Silindirik Robotların Çalışma Alanı Zarfı silindir parçası şeklindedir. Silindirik robotlara yönelik özellikler ve uygulama örneği Tablo 2.7 da görülmektedir. Tablo 2.7. Silindirik Robotlar Major Eksen Tipi Kinematik Yapı Çalışma Alanı Uygulama Örneği R-P-P (R2P) Silindirik Koordinatlar Silindirik 18

34 2. Bölüm: Endüstriyel Robot Sistemleri Küresel Robotlar Küresel Robot, ilk 2 eklemi Revolute (R) ve 3. eklemi Prismatic (P) olan (RRP) robottur. Küresel Robotların Çalışma Zarfı küre şeklindedir. Küresel robotlara yönelik özellikler ve uygulama örneği Tablo 2.8 de görülmektedir. Tablo 2.8. Küresel Robotlar Major Eksen Tipi Kinematik Yapı Çalışma Alanı Uygulama Örneği R-R-P (2RP) Küre Koordinatları Küresel SCARA Robotlar SCARA (Selective Compliance Assembly Robot Arm) Robot, Küresel Robot gibi ilk 2 eklemi Revolute (R) ve 3. eklemi Prismatic (P) olan (RRP) veya ilk 3 ekseni Revolute (R) ve 4. Ekseni Prismatic (P) olan (RRRP) robottur. SCARA Robotun, Revolute (R) eklemleri yatay hareket etmektedir. SCARA robotlar doğruluk, yüksek hız ve kolay montaj açısından önemli özelliklere sahiptir. SCARA robotlara yönelik özellikler ve uygulama örneği Tablo 2.9 da görülmektedir. Tablo 2.9. SCARA Robotlar Major Eksen Tipi Kinematik Yapı Çalışma Alanı Uygulama Örneği R-R-R-P (3RP) Mafsal Koordinatları (Yatay) Döndürme Kollu Robot (SCARA) Dikey Mafsallı (Articulated) Robotlar Dikey Mafsallı (Articulated) Robotlar, insan kolu anatomisine benzeyen majör eklemlerinin her üçü de Revolute (R) olan (RRR) robotlardır. Dikey Mafsallı robotlara aynı zamanda Antropomorfik veya Revolute Robot adı da verilmektedir. Dikey Mafsallı Robotların Çalışma Alanı tam küreye benzer şekildedir. Mafsallı robotlar, hareket yeteneklerinden dolayı daha kabiliyetli robotlardır. Mafsallı robotlar, özellikle kaynak ve boyama alanlarında yaygın olarak kullanılmaktadır. Dikey Mafsallı (Articulated) robotlara yönelik özellikler ve uygulama örneği Tablo 2.10 da görülmektedir. 19

35 ERPE-METEG Tablo Dikey Mafsallı (Articulated) Robotlar Major Eksen Tipi Kinematik Yapı Çalışma Alanı Uygulama Örneği R-R-R (3R) Mafsal Koordinatları (Dikey) Endüstriyel Robotların Performans Ölçütleri Endüstriyel robotların performanslarının belirlenmesinde hassasiyet, hız, yük taşıma kapasitesi, tepkime süresi, kararlılık gibi çeşitli faktörler ön plana çıkmaktadır. Hassasiyet Hassasiyet (Precision) ölçülebilecek en küçük değişim miktarı olarak tanımlanmaktadır. Endüstriyel robotların hareket hassasiyeti, robotun en önemli performans göstergelerinden biridir. Robotun performans ölçütlerinden hassasiyet; doğruluk, çözünürlük ve tekrarlanabilirlik özelliklerinin bir fonksiyonu olarak tanımlanmaktadır. Şekil 2.6 da düşük ve yüksek mutlak ve tekrarlanabilirlik hassasiyeti görülmektedir. Doğruluk (Accuracy): Doğruluk, yapılan ölçümlerin gerçek değere göre ne kadar yakın olduğu ile ifade edilmektedir. Bu açıdan doğruluğun ifade edilmesinde ölçme ve ölçme hatası önemli bir rol oynamaktadır. Ölçme, bilinmeyen bir büyüklüğün kendi cinsinden bilinen ve birim olarak kabul edilen büyüklükle karşılaştırılması işlemidir. Ölçme hatası ise, ölçüm sonucu elde edilen değer ile gerçek değer arasındaki farktır. Bir robotun doğruluğu ise, robotun TCP sini çalışma alanı zarfı içerisinde herhangi bir noktaya konumlandırma mesafesi yeteneğidir. Çözünürlük (Resolution): Çözünürlük, çıkış değerinde gözlenebilir bir değişikliği üreten en küçük giriş değişim aralığı değeridir. Endüstriyel robotlarda çözünürlük ise, eksenlerin hareket adım aralığı ile ilişkilidir. Bu şekilde eksen hareket adım aralığı azaldıkça, robotun çözünürlüğü ters orantılı olarak artmaktadır. Tekrarlanabilirlik (Repeatability): Tekrarlanabilirlik, aynı koşullarda aynı giriş değerinin tekrarlanan uygulamalarında aynı çıkışı vermesi kabiliyeti olarak tanımlanmaktadır. Endüstriyel robotun tekrarlanabilirliği ise, çalışma alanı zarfı içerisinde robota daha önceden öğretilen bir noktaya robotun TCP ni tekrar tekrar konumlandırma yeteneği olarak tanımlanmaktadır. Bu şekilde bir endüstriyel robotun tekrarlanabilirliği, robotun tekrarlanan hareketleri sonucunda, robot TCP si ile öğretilen nokta arasındaki maksimum hata miktarı ile belirlenmektedir. 20

36 2. Bölüm: Endüstriyel Robot Sistemleri Mutlak Hassasiyet Düşük Yüksek Tekrarlanabilirlik Hassasiyeti Yüksek Düşük Şekil 2.6. Mutlak ve Tekrarlanabilirlik hassasiyeti Tepkime Süresi Tepkime Süresi (Response Time) yani Cevaplama Süresi, sistemin girişine verilen değişikliğe karşılık olarak çıkışında fark edilebilir bir değişikliğin elde edilebilmesi için gereken süredir. Endüstriyel Robotlar için Tepkime süresi ise, robotun hareket hızıyla ilişkili olarak kısa süre içerisinde bir sonraki duruma geçme yeteneği olarak ifade edilmektedir. Endüstriyel robotların tercihen hızlı bir tepkime süresine sahip olması istenmektedir. Kararlılık Kararlılık (Stability), sabit bir girişi ölçmek için bir zaman periyotu süresince aynı çıkışı verebilme kabiliyetidir. Endüstriyel Robotlar için kararlılık ise, genellikle bir pozisyondan diğer pozisyona hareketin gerçekleştirilmesi esnasında robot kolunda meydana gelen salınımların ölçüsü olarak ifade edilmektedir. Kararlılığı iyi olan bir endüstriyel robotun, hareket esnasında hiç salınım göstermemesi gerekmektedir. Yük Taşıma Kabiliyeti ve Hız Endüstriyel robotların yük taşıma ve hız kapasiteleri; robotların sistem tasarımı, büyüklüğü, koordinat ve sürücü sistemleri gibi teknolojik unsurlarına bağlı olduğu kadar taşınan malzemelerin boyut ve şekillerine bağlı olarak da değişiklik göstermektedir. Endüstriyel Robotlar için genellikle Maksimum ve Nominal yük taşıma kapasiteleri ön plana çıkmaktadır: Maksimum Yük Taşıma Kapasitesi: Bir robotun minimum hızda iken tekrarlanabilirlik sınırları içerisinde taşıyabileceği maksimum yük değeri olarak ifade edilmektedir. Nominal Yük Taşıma Kapasitesi: Bir robotun maksimum hızda iken tekrarlanabilirlik sınırları içerisinde taşıyabileceği maksimum yük değeri olarak ifade edilmektedir. Endüstriyel Robot hızı, söz konusu bir iş çevriminin tamamlanması için geçen süreyi anlatmaktadır. Endüstriyel Robotun hızlı olması demek, yapılması istenen işin daha kısa sürede yapılması anlamına gelmektedir. 21

37 ERPE-METEG 2.2. Endüstriyel Robot Sistemi Robot Hücresi (Robot Cell) olarak da bilinen Endüstriyel Robot Sistemi Şekil 2.7 de görüldüğü gibi temelde donanım ve yazılım tabanlı bir sistemdir. Endüstriyel Robot Sistemi Donanım Yazılım Manipülatör Teach Pendant Sistem Yazılımı Derleyici Kontrolör Çevre Birimleri Simülasyon Destek Yazılımlar Endüstriyel Robot Sistemi (Koruyucu Gaz Kaynak Robot Hücresi) 1 Robot 5 Çevre Birim Bağlantıları 2 Kumanda Sistemleri 6 Sensör Sistemi 3 Alet/Alet Değiştirici 7 Korkuluk 4 Enerji Beslemesi 8 Işık perdesi kullanıldığında yerleştirme bölgesi Şekil 2.7. Endüstriyel Robot Sistemi 22

38 2. Bölüm: Endüstriyel Robot Sistemleri Şekil 2.8 de KUKA firmasına ait 6-eksenli bir Endüstriyel Robot görülmektedir. Endüstriyel Robot temel olarak manipülatör, kontrolör ve Teach Pendant bölümlerinden oluşmaktadır. Manipülatör (Robot Kolu) Kontrolör KR C4 Kontrol ve Programlama El Cihazı (KUKA smartpad Teach Pendant) Şekil 2.8. KUKA Endüstriyel Robot Çevre Birimleri, Endüstriyel Robotun sistem sınırları dışındaki bileşenlerdir. Başlıca çevre birimleri şu şekilde sıralanabilir: Aletler (Efektör / Tool) Güvenlik Ekipmanları Taşıma Bantları Sensörler Makinalar vb. Kontrolör, Endüstriyel Robotta istenen hareketlerin yapılması ve çevre birimlerle uyumlu çalışmanın sağlanması amacıyla bilgisayar tarafından ilgili programa bağlı olarak üretilen sinyaller doğrultusunda gerekli kontrol işlemlerinin yapıldığı sistem birimidir. 23

39 ERPE-METEG Manipülatör Robotların manipülatör hareketinin belirtilmesi amacıyla negatif ve pozitif bir yön belirtilmiş doğruya eksen adı verilmektedir. Genel anlamda manipülatör deyince, asıl mekanik düzeni oluşturan robot kolu akla gelmektedir. Manipülatör Şekil 2.9 da görüldüğü gibi, robotun kinematik zincirini oluşturan ve sahip olduğu eksenleri doğrultusunda hareket etmeyi sağlayan birbirine bağlı çok sayıda hareketli akstan ile birlikte ilgili mekanik ve elektronik aksamın oluşturduğu robot kolu olarak ifade edilebilmektedir. 1 Manipülatör (Robot Kolu) 2 Kinematik zincirin başlangıcı (Robot Tabanı - ROBROOT) 3 Kinematik zincirin serbest ucu (Flanş - FLANGE) A1.. A6 1 den 6 ya Robot aksları Şekil 2.9. Manipülatör Robot kolunu oluşturan akslar tasarıma bağlı olarak hidrolik, pnömatik ve elektrik sürücü sistemleri yardımıyla gerekli düzenlemelerin yapılması sonucu hareket ettirilmektedir. Elektrik sürücüler ile birlikte genellikle servo motorlar kullanılmaktadır. Servo motorlar, redüksiyon dişlileri üzerinden manipülatörün ilgili aks bileşenlerine bağlantılıdırlar. Bir robot kolunun bileşenleri genellikle alüminyum ve çelik dökümden oluşmakla birlikte aynı zamanda yalıtılmış durumlarda karbon-fiber bileşenler de kullanılmaktadır. Manipülatörün temel bileşenleri Şekil 2.10 da görülmektedir. Robot kolunu oluşturan her bir aks, robot tabanından robot flanşına kadar ayrı ayrı numaralandırılmıştır (Şekil 2.11). 24

40 2. Bölüm: Endüstriyel Robot Sistemleri Şekil Manipülatörün temel bileşenleri Şekil KUKA robot serbestlik dereceleri 25

41 ERPE-METEG Efektörler/Aletler Robot teknolojisinde kullanılan kavrayıcılar(grippers-tutucular), ölçüm araçları, aletler ve programa göre çalışma alanında hareket eden ve robotun ortamını manipüle etmek için robota hizmet eden diğer işlem elemanları Uç Efektörü (End Effector) olarak tanımlanmaktadır. Şekil 2.12 de çeşitli yapı ve fonksiyona sahip End-Effector tipleri görülmektedir. Efektörler tasarım yapılarına göre üç temel hareket yapabilmektedirler: Yatay (Sola-Sağa) Hareket Dikey (Yukarı-Aşağı) Hareket Döndürme ve Fırlatma Hareketi Endüstriyel Robotun bileğine bağlanacak herhangi bir alet için, Alet Merkez Noktası (TCP - Tool Center Point) tanımlanmaktadır. Robotun kontrol edilmesi, mevcut tüm spesifikasyonlar TCP nin hareketleri ile ilgili olacak şekilde yapılandırılabilir. Genellikle efektörler pnömatik yapıda tasarlanmakla birlikte elektrikli ve hidrolik yapıda olanlar da mevcuttur. Endüstride yaygın olarak kullanılan efektörler (aletler) şunlardır: Kavrayıcı/Tutucu ( Çene kavrayıcı, Vakum kavrayıcı, vb.) Kaynak Tabancası Boyama Memesi Yapıştırma Memesi Su Jeti kafası Lazer Kaynak/Kesme Optiği Delme/Frezeleme kafası Vidalayıcı Kesme Aleti (Testere, bıçak vb.) Ölçüm Sensörleri 26

42 2. Bölüm: Endüstriyel Robot Sistemleri Grippers (Tutucular) Elektrikli Paralel Gripper Standart Pnömatik Gripper Açısal Hareketli Gripper 3 Parmak Adaptif Gripper Parmak (Finger) Tipi Gripper Vakum (Vacuum) Tipi Gripper Çatal (Fork) Tipi Gripper Box or Case Grippers Manyetik Gripper Talaş Kaldırma Araçları (Material Removal Tools) Kaynak Torkları (Welding Torches) Boyama Aletleri (Painting Tools) Cutting, Drillling, deburring, Grinders, Polishers, Buffing Arc Welding Spot Welding Spray Painting Kuvvet-Tork Sensörleri (Force-Torque Sensors) Çarpışma (Collision) Sensörleri Alet (Tool) Değiştiriciler Şekil End-Effector Tipleri 27

43 ERPE-METEG Enerji Besleme Yöntemleri Endüstriyel Robota bağlı efektör (alet) için gerekli enerjinin sağlanması ile birlikte uygulamaya göre sensör değerlerinin ve kontrol sinyallerinin iletilmesi gerekli olabilmektedir. Bu amaçla gerekli enerjinin sağlanması ve sinyallerin iletilmesinde genel olarak 2 farklı yöntem kullanılabilmektedir: Harici enerji beslemesi Robota Entegre enerji beslemesi Harici enerji beslemesinde gerekli olan enerji, robottan bağımsız olarak kollar veya benzer tertibatlar üzerinden hortum veya kablo paketleri vasıtasıyla sağlanmaktadır. Harici enerji beslemesi yönteminde, robot hareketine bağlı olarak hortum veya kablo paketlerinin zarar görmemesi için düzgün bağlantı yapılmasına özen gösterilmelidir. Şekil 2.13 te gaz kaynak hücresi için harici enerji beslemeli bir endüstriyel robot görülmektedir. Şekil Harici enerji beslemeli Endüstriyel Robot (Gaz Kaynak Hücresi) Entegre enerji beslemesinde gerekli olan enerji, robot yapı grupları içerisinden veya robot yapı grupları boyunca iletilerek sağlanmaktadır. Enerji beslemesi gerilimsiz olduğunda; robot, hortum ve kablo paketlerine verilecek zarar önlenmiş olmaktadır. Şekil 2.14 te entegre enerji beslemeli bir endüstriyel robot görülmektedir. Şekil Entegre enerji beslemeli Endüstriyel Robot 28

44 2. Bölüm: Endüstriyel Robot Sistemleri Çevre Birimleri Bağlantıları Endüstriyel Robot ve çevre birimleri arasında iletişimin kurulması amacıyla çeşitli yöntemler kullanılmaktadır (Şekil 2.15). Başlıca iletişim yöntemleri şunlardır: Entegre Girişler/Çıkışlar Veriyolu (BUS) Sistemleri ( PROFINET, PROFIBUS, INTERBUS, ETHERNET IP, Can-Bus/DeviceNet) Ethernet Şekil İletişim yöntemleri Sensörler Sensörler; sıcaklık, nem, basınç, mesafe, ışık, ses, kuvvet, elektrik, ivme, ph gibi fiziksel veya kimyasal büyüklükleri algılayıp elektrik sinyallerine çeviren düzeneklerdir. Şekil 2.16 da çeşitli sensörler görülmektedir. Kapalı çevrim kontrol sistemlerinde geri besleme (FeedBack) işleminin yapılmasında sensörler kullanılmaktadır. Sensörler ile elde edilen ölçüm değerleri kumanda sistemleri için gerekli kontrol verileri oluşturmaktadır. Robot hücrelerinde sensör sistemlerin başlıca kullanılma amaçları şunlardır: Nesnelerin Durumu (Örnek: Açık, Kapalı) Engellerle Çarpışma Fiziksel Değerlerin Tespiti (Örnek: Kuvvet) Pozisyon İşaretleri ve Nesnelerin Konumu Nesnelerin Konturu Ortam Resimleri (Piksel Resimler) Kuvvet-Tork (Force-Torque) Sensörü Çarpışma (Collision) Sensörü Çapraz Işınlı Alan Sensörü Dijital Basınç Sensörü Manyetik Sensör Görme Sensörü Şekil Sensörler 29

45 ERPE-METEG 2.3. KUKA Agilus 6-Eksen Endüstriyel Robot Genel Özellikler Şekil 2.17 de KUKA ailesinin yeni nesil küçük robotlarından KUKA Agilus KR6 R900 sixx model endüstriyel robot, ile birlikte KR C4 kontrolör ve smartpad programlama ve kontrol panelinden (Teach Pendant) oluşan tüm sistem görülmektedir. KUKA Agilus KR6 R900 model endüstriyel robot 6 eksenli (harici 2 eksen ilave edilebilir), çok yüksek hızlı, çevrim süresi düşük, entegre enerji besleme sistemine sahip olmakla birlikte zemine, duvara veya tavana monte edilerek çalıştırılabilmektedir. Tüm KUKA robot modelleri için evrensel kontrol teknolojisine sahip KR C4 kontrolör ile KUKA Agilus KR6 R900 sixx model endüstriyel robot uygun bir şekilde çalıştırılmaktadır. Manipülatör (Robot Kolu) Kontrolör KR C4 Compact Kontrol ve Programlama El Cihazı (KUKA smartpad Teach Pendant) Şekil KUKA Agilus KR 6 R900 sixx endüstriyel robot sistemi KUKA Agilus KR 6 R900 sixx endüstriyel robotun sağladığı avantajlar şu şekilde sıralanabilir: Çevrim süreleri düşüktür. Yüksek çalışma hızlarına ve hassasiyete sahiptirler. Tümleşik (entegre) enerji besleme sistemine sahiptirler. Bu durum robotu sadeleştirir ve çalışma esnasında hareket kolaylığı sağlanır. Tüm eksenlerdeki tümleşik frenleme sayesinde duvar, tavan ve tabana monte edilerek etkili bir şekilde kullanılabildiğinden farklı montaj seçeneklerine sahiptir. KUKA büyük robotlar gibi KR C4 kompakt kontrolör ile çalıştırılmaktadırlar. KUKA küçük robotların motor ve dişlileri yağlama gerektirmediğinden bakım masrafları düşüktür. Çalışma Alanı Zarfı uygunluğundan dolayı düşük maliyetli ve az yer kaplamaktadırlar. KUKA küçük robotlar insan-makine işbirliğini basitleştirmektedirler. 30

46 2. Bölüm: Endüstriyel Robot Sistemleri KUKA Agilus KR 6 R900 sixx endüstriyel robotun temel özellikleri Tablo 2.11 de, Çalışma Alan Zarfı büyüklüğü ve biçimi ise Şekil 2.18 de görülmektedir. Tablo KUKA Agilus KR 6 R900 sixx endüstriyel robotun temel özellikleri Kategori Maksimum Erişim Mesafesi Yük (Payload) Eksen Sayısı 6 Montaj Pozisyonu Robot Ayak İzi Alanı Robot Ağırlığı Robot Çalışma Ortam Sıcaklığı 901 mm 6 kg Zemin, Tavan ve Duvar 209 mm x 207 mm 52 Kg Robot Koruma Sınıfı IP 54 Aks Hareket Aralığı Eksen 1 (A1) Eksen 2 (A2) Eksen 3 (A3) Eksen 4 (A4) Eksen 5 (A5) Eksen 6 (A6) Entegre Enerji Destekleri (Eksen 4 üzerinde) 5 C 45 C / / Özellik Dijital Giriş / 2 Dijital Çıkış EtherCAT/EtherNet (Bus Cable) 3 adet 5/2-Yollu Bistable Solenoid Valf (Kompresör Havası) Doğrudan Hava Hattı Şekil KUKA Agilus KR 6 R900 sixx endüstriyel robot Çalışma Alan Zarfı 31

47 ERPE-METEG Manipülatör Manipülatör, Endüstriyel Robot sistemin esas hareket eden ve çok sayıda akstan oluşan insan koluna benzer kısmıdır. Şekil 2.19 da KUKA Agilus KR6 R900 sixx Endüstriyel Robot manipülatörü ve onu oluşturan temel bileşenler görülmektedir. Manipülatör hafif alaşım dökümden yapılmış 6-eksen mafsallı kola sahiptir. Manipülatördeki her eksene yönelik bir fren sistemi mevcuttur. Manipülatör içerisindeki motor ve kablolar eklem hareketleri, kir, nem ve vida yerlerine karşı özel korumaları içerisindedir. 1 Bilek (In-line wrist) 4 Döner Tabla (Rotating column) 2 Ön Kol (Arm) 5 Elektrik Bağlantıları 3 Bağlantı Kolu (Link arm) 6 Taban Şaşesi (Base Frame) Şekil KUKA Agilus KR6 R900 sixx Endüstriyel Robot Manipülatörü 32

48 2. Bölüm: Endüstriyel Robot Sistemleri KUKA Agilus KR6 R900 sixx Endüstriyel Robot manipülatörü üzerinde güç, sinyal, hava vb. bağlantıların yer aldığı A1 Arabirimi ve A4 Arabirimi mevcuttur. A1 arabirimi Şekil 2.20 de görüldüğü gibi Taban Şasesi arka tarafında, A4 Arabirimi ise Şekil 2.21 de görüldüğü gibi Ön Kol üzerinde yer almaktadır. A4 arabiriminde yer alan, Manipülatör ön kolu içerisine entegre edilmiş ve dahili olarak enerjilenen 3 adet 5/2-yollu Bistable Solenoid valf bulunmaktadır. Tablo 2.12 de valf sisteminin ayrıntıları verilmiştir. 1 (X32) MicroEMD bağlantısı 6 (XP8.1) Harici eksen bağlantısı A8 2 (XPN1) CAT5 veri bağlantı kablosu 7 (XP7.1) Harici eksen bağlantısı A7 3 (AIR2) Hava hattı (Dış Çap: 6mm) 8 (X30) Motor bağlantı kablosu 4 (AIR1) Hava hattı (Dış Çap: 6mm) 9 (X31) veri bağlantı kablosu 5 Basınçlandırma bağlantısı (opsiyonel) Max basınç: 0.3 Bar Hava, yağsız, kuru ve filtreli (ISO , 1.2 to 16.2) Şekil A1 Arabirimi 33

49 ERPE-METEG 1 (X41) Bağlantısı 3 Manipülatör Ön Kolu 5 Hava Bağlantıları 2 (XPN41) Bağlantısı 4 (AIR2) Hava Hattı Şekil A4 Arabirimi Tablo Solenoid valf özellikleri Valf Tipi Maksimumu Basınç Anahtarlama Frekansı Çalışma Sıcaklığı Dişli Yuvası Akışkan Çalışma Gerilimi Akım 5/2-yollu Bistable Solenoid valf 7 Bar 10 Hz 5 C 45C M5 Hava, yağsız, kuru ve filtreli (ISO , 1.2 to 16.2) Filtreleme Derecesi: max. 5m 24 V DC 25 ma 34

50 2. Bölüm: Endüstriyel Robot Sistemleri Endüstriyel robotların güvenli ve herhangi bir zarar görmeden bir yerden başka bir yere taşınması gereken durumlarda, öncelikle manipülatörün Nakil Pozisyonuna alınması ve üzerinde bulunan vida, çivi vb. harici bileşenlerin çıkarılması gerekmektedir. Manipülatör yeni yerine sabitleninceye kadar Nakil Pozisyonunda kalmalıdır. KUKA Agilus KR6 R900 sixx model endüstriyel robot manipülatörünün taşınması esnasında A1..A6 aksların alması gereken pozisyonlar Şekil 2.22 de görüldüğü gibi ayarlanmalıdır. A1 A2 A3 A4 A5 A Şekil Manipülatör Nakil Pozisyonu 35

51 ERPE-METEG smartpad smartpad, KUKA robotların programlanması ve kontrol edilmesinde kullanılan yeni nesil öğretme paneli (Teach Pendant) olarak kullanılmaktadır. KUKA smartpad in yansımasız dokunmatik ekrana, 12 yönlü 6D fareye ve ergonomik bir yapıya olması, kullanımının rahat olması gibi sahip olduğu avantajlı özellikler sayesinde Endüstriyel robotun programlanması ve kontrol edilmesi son derece basit, hızlı ve güvenli bir şekilde yapılabilmektedir. Tablo 2.13 te smartpad Teach Pendant özelikleri yer almaktadır. Tablo smartpad Teach Pendant özellikleri Kategori Tip Ekran Mouse Boyutlar (D x W x H) Ağırlık Uygulama Alanı Bağlantı Durumu USB Özellik KR C4 compact 8.4 Yansımasız ve Çizilmeye Dayanıklı Endüstriyel Dokunmatik Ekran Ergonomik 6D Mouse (12 Yönlü) 80 mm x 330 mm x 260 mm 1.1 Kg Tüm KUKA robotları ve KR C4 kontrolörü ile birlikte çalışabilmektedir. Çalışma anında robottan ayrılabilme ve başka KR C4 kontrolörle çalışabilme Tümleşik USB desteği (Arşivleme ve Geri Yükleme) KR C4 Kompakt Kontrolör KUKA KR C4 kompakt kontrolör yüksek performanslı, güvenilir, düşük bakım gerektiren, oldukça sessiz bir teknolojiye sahiptir. Tablo 2.14 te KR C4 kompakt kontrolör özelikleri yer almaktadır. Tablo KUKA KR C4 Compact Kontrolör Özellikleri Tip İşlemci Sabit Disk Arabirim Field Buses Max Eksen Sayısı 36 Kategori Koruma sınıfı IP 20 Boyutlar (D x W x H) Ağırlık Çalışma Ortam Sıcaklığı Power Supply Bağlantısı Voltaj Aralığı KR C4 compact Multi-Core Teknoloji HDD, SSD isteğe bağlı USB, EtherNet, DVI-I Özellik PROFINET, EtherNet/IP, PROFIBUS, DeviceNet, EtherCAT (ilave eksen kutusuyla) 460 mm x 483 mm x 271 mm 33 Kg Voltaj Aralığı Toleransı 10% Frekans Şebeke Sigortası 5 C 45 C 1 adet 208 V AC 230 V AC 49 Hz 61 Hz 1 adet 16A slow-blowing

52 2. Bölüm: Endüstriyel Robot Sistemleri 2.4. Endüstriyel Robot Programlama Yöntemleri Programlama bir problemin çözülmesine veya bir işin gerçekleştirilmesine yönelik olarak, yapılması istenen işlemlerin belirli bir düzen içerisinde bilgisayara öğretilmesi olarak tanımlanabilmektedir. Endüstriyel robotun bir işi yapabilmesi için öncelikle, istenen görev ve hareketler açısından robotun programlanması gerekmektedir. Robot programlama, robota bir işin belirli bir hız ve sıra içerisinde kontrollü olarak yaptırılmasıdır. Robot programlama teknikleri Şekil 2.23 te görülmektedir. Günümüzde genellikle gelişmiş kontrol yeteneklerine sahip endüstriyel robotların programlanması amacıyla Off-Line programlama (OLP) yöntemleri yoğun olarak kullanılmaktadır. ROBOT Programlama Teknikleri PASİF Programlama AKTİF Programlama Elle (Doğrudan) Taklit (Dolaylı) On-Line (Teach Pendant) Off-Line (OLP) Şekil Programlama teknikleri Pasif Programlama Endüstriyel robotların programlanmasında kullanılan Pasif Programlama tekniklerinin temelinde mekaniksel öğretiler yer almaktadır. Pasif programlamada operatör robotla temas halindedir ve öğretme esnasında öngörülen iş operatör tarafından da aynen yapılmaktadır. Pasif programlama işlemleri, elle ve taklit yoluyla olmak üzere iki temel yapıda gerçekleştirilmektedir. Elle Pasif Programlama Pasif programlama tekniklerinden biri olan Elle Programlamanın temel prensibi, operatör tarafından bizzat robot kolu tutularak istenen işin gerçekleştirilmek suretiyle robota öğretilmesidir. Fazla kullanışlı olmamakla birlikte, Elle Programlama yöntemi Şekil 2.24 te görülmektedir. Şekil Elle Pasif Programlama 37

53 ERPE-METEG Elle pasif programlama yönteminin kullanılabildiği endüstriyel robotlar, temelde Öğretme ve Çalışma olmak üzere iki ayrı moda sahip olmaktadırlar. Öğretme Modunda, endüstriyel robot için programlama işlemeleri yapılırken; Çalışma Modu ile robotun gerçek anlamda çalışması sağlanabilmektedir. Taklit Yoluyla Pasif Programlama Şekil 2.25 te taklit yoluyla pasif olarak bir endüstriyel robotun programlanması görülmektedir. Kurulan düzenek sayesinde; operatörün elindeki kontrol ünitesi yardımıyla, operatör tarafından yapılan hareketler endüstriyel robot tarafından sensörler yardımıyla algılanarak eşzamanlı olarak tekrarlanmakta ve kayıt edilmektedir. Bu sayede taklit yoluyla en karmaşık hareketler robota öğretilerek gerekli programlama işi yapılabilmektedir. Uygulama esnasında Endüstriyel Robot, kaydedilmiş hız ve hareket sırasına bağlı olarak manipülatörün ilgili akslarını hareket ettirmektedir. Şekil Taklit yoluyla Pasif programlama Taklit Yoluyla Programlamada, robota ve çevreye zarar verilmemesi için operatörü tarafından özellikle robotun çalışma sınırlarını ve kapasitesi iyi bilmesi ve bu hususlar dikkate alınarak gerekli programlama işlemlerinin yapılması gerekmektedir Aktif Programlama Endüstriyel robotların programlanmasında, Aktif Programlama tekniklerinin temelinde bilgisayar veya Teach Pendant gibi sayısal tabanlı öğretme işlemleri yer almaktadır. Aktif programlama ile endüstriyel robotların programlanması daha kolay ve daha gelişmiş bir şekilde yapılabilmektedir. On-Line Programlama (Teach Pendant) On-Line (Çevrimiçi) Programlama, gerçek bir robot kullanılarak robot programlarının üretilmesi tekniğidir. On-Line Programlamada kullanılan Teach Pendant, genellikle Öğretme Kutusu (Teaching Box) olarak da ifade edilmektedir. Teach Pendant ile programlamada temel olan şey, Endüstriyel Robot tarafından yapılması istenen işlerin programcı tarafından öğretilerek ve gerekli kodlamalar yapılarak robot program hafızasına yüklenmesidir. Şekil 2.26 da Teach Pendant ile bir endüstriyel robotun programlanması görülmektedir. Manipülatörün hangi hızda ve nasıl hareket edeceği her bir aks dikkate alınarak Teach Pendant yardımıyla programcı tarafından robot program hafızasına alınmaktadır. Bu şekilde yapılan programlama bir isim ile sisteme kayıt edilerek, daha sonra istenildiğinde ilgili programın çağırılmasıyla robot tarafından ilgili işlerin yapılması sağlanabilmektedir. 38

54 2. Bölüm: Endüstriyel Robot Sistemleri Şekil On-Line Programlama (Teach Pendant) Bilgisayar olmayan yerlerde robotların programlanması ve gereken bütün işlemler için Teach Pendant rahatlıkla kullanılabilmektedir. Ayrıca OLP ile program geliştirme esnasında gerekli olan manipülatör pozisyonlarının belirlenmesi işlemlerinde Teach Pendant büyük kolaylık sağlamaktadır. Böylelikle istenen pozisyon koordinatları doğrudan belirlenerek hafızaya alınarak gerekli yerlerde kullanılabilmektedir. Off-Line Programlama (OLP) Off-Line Programlama (OLP - Off-Line Programming), Endüstriyel Robotun öngörülen işlevlerini yerine getirmesi amacıyla, yapması gereken hareket ve işlere yönelik program kodlarının bilgisayarlar vasıtasıyla yazılıp derlenmesi, isteğe bağlı olarak simüle edilmesi ve nihayetinde robota yüklenmesi sürecidir. Şekil 2.27 de OLP tekniği ile bir endüstriyel robotun programlanması görülmektedir. Off-Line Programlamada, robot mevcut çalışmasını sürdürürken (üretim çalışmaları devam ederken), aynı zamanda robota yönelik yeni bir program geliştirilebilmektedir. Üstelik robot çalışma alanı ile programlama alanının aynı ortamda olma zorunluluğu da bulunmamaktadır. Ayrıca endüstriyel robotun programının geliştirilmesi için robotun montaj edilmesine de gerek duyulmamaktadır. Şekil Çevrim Dışı (Off-Line) Programlama 39

55 ERPE-METEG 2.5. Bölüm Çalışma Soruları Soru 1. Endüstriyel Robotun çalışma alanı zarfı (Working Envelope) ve Bilek pozisyonunun belirlenmesinde rol oynayan eksenler aşağıdakilerden hangisinde doğru olarak ifade edilmiştir? a) 1-3 (Major Eksen) b) 4-6 (Minör Eksen) c) 4-6 (Majör Eksen) d) 1-3 (Minör Eksen) Soru 2. Aşağıdakilerden hangisi Yatay Mafsallı Endüstriyel Robot sınıfına girmektedir? a) Articulated b) Kartezyen c) SCARA d) Silindirik Soru 3. Aşağıdakilerden hangisi Articulated (Dikey Mafsallı) Robotların Kinematik Yapısını göstermektedir? a) b) c) d) Soru 4. Aşağıdakilerden hangisi Endüstriyel Robotlar için Sürekli Rota (Continuous Path Control) hareket kontrol metodunun kullanıldığı uygulama alanlarından biri değildir? a) Sprey Boya b) Ark Kaynak c) Tutkallama d) Yükleme-Boşaltma Soru 5. Aşağıdakilerden hangisi Robot manipülatör eklem hareketleri için gerekli gücün sağlanmasında kullanılan sürücü sistemlerinden biri değildir? a) Pnömatik b) Hidrolik c) Pnömatik d) Kartezyen Soru 6. Endüstriyel Robot Sistemi performansının belirlenmesinde önemli rol oynayan Hassasiyet için Mutlak Hassasiyeti: Düşük, Tekrarlanabilirlik Hassasiyeti: Yüksek olması aşağıdakilerden hangisi ile ifade edilebilir? a) b) c) d) Soru 7. Aşağıda verilen ifadede boşluğa gelecek uygun seçenek hangisidir? Robot teknolojisinde kullanılan kavrayıcılar, ölçüm araçları, aletler ve programa göre çalışma alanında hareket eden ve robotun ortamını manipüle etmek için robota hizmet eden diğer işlem elemanları... olarak tanımlanmaktadır. a) Robroot b) End-Effector c) Teach Pendant d) Manipülatör 40

56 2. Bölüm: Endüstriyel Robot Sistemleri Soru 8. 6-Eksenli bir endüstriyel robotta manipülatörün Bilek (Wrist) kısmı hangi eksenlerden oluşmaktadır? a) 1, 2 b) 1, 2, 3 c) 5, 6 d) 4, 5, 6 Soru 9. Aşağıdakilerden hangisi Endüstriyel Robot Sistemlerinde kullanılan bir sensör sistemi değildir? a) Isıtma Sensörü b) Basınç Sensörü c) Mesafe Sensörü d) Nem Sensörü Soru 10. Aşağıda verilen ifadede boşluğa gelecek uygun seçenek hangisidir? bir problemin çözülmesine veya bir işin gerçekleştirilmesine yönelik olarak, yapılması istenen işlemlerin belirli bir düzen içerisinde bilgisayara öğretilmesi olarak tanımlanabilmektedir. a) Bakım b) Operatör c) Programlama d) Test 41

57 42 ERPE-METEG

58 3. Bölüm Temel Robot Kullanımı

59

60 3. Bölüm: Temel Robot Kullanımı 3.1. Kontrol Paneli (smartpad - Teach Pendant) Şekil 3.1 de KUKA endüstriyel robotların hem kontrolü hem de programlanması amacıyla gerekli olan kullanım ve görüntüleme özelliklerine sahip yeni nesil programlama cihazı olan smartpad - Teach Pendant eski adıyla KUKA Kontrol Paneli (KCP - KUKA Control Panel) görülmektedir. smartpad dokunmatik bir ekrana sahip olup, herhangi bir harici klavye veya fareye gereksinim duyulmadan hem elle hem de işaretleme kalemiyle kullanılabilmektedir. Şekil 3.1. KUKA Kontrol Paneli KCP (smartpad) smartpad cihazının önden ve arkadan görünümlerinin yer aldığı Şekil 3.2 ve Şekil 3.3 te, cihazın üzerinde bulunan anahtar ve tuş takımlarının kullanım özellikleri ayrıntılı olarak gösterilmiştir. smartpad cihazında insan-makine arabirimi (HMI - Human Machine Interface) olarak smarthmi yazılımı kullanılmaktadır. Şekil 3.4 te ise KUKA smarthmi kullanıcı arabirimi görülmektedir. 45

61 ERPE-METEG 1 smartpad cihazını kontrolörden ayırmak için tuş (Bu tuşa basıldığında, cihazı kontrolörden ayırmak için 25 sn ayırma süresi verilmektedir. Bu süre dışında ayırma yapılırsa Emergency Stop durumu oluşmaktadır ve smartpad geri takılmadan Emergency Stop onaylanamamaktadır.) 2 Bağlantı yöneticisini çağırmak için anahtarlı şalter. Şalter sadece anahtar içindeyse çevrilebilir. Bağlantı yöneticisi üzerinden işletim türü değiştirilebilir. 3 Acil Durdurma (Emergency Stop) butonu. Tehlikeli durumlarda robotu durdurmak için kullanılmaktadır. Acil Durdurma butonu, basıldığında robot sistemi kilitlenir. 4 6D Space Mouse: Robota sezgisel olarak manuel hareket sağlar. 5 Hareket Tuşları (Jog Keys): Robota sezgisel olarak manuel hareket sağlar. 6 POV (Program-Override) Program Hızı Ayar Tuşu 7 HOV (Hand-Override) Elle Sürüş Hızı Ayar Tuşu 8 Ana (Main) Menü Tuşu: smarthmi' da menü noktalarını görüntüler 9 Durum (Status) Tuşları. Durum tuşları özellikle teknoloji paketlerindeki parametreleri ayarlamaya yarar. Tam fonksiyonları hangi teknoloji paketlerinin yüklendiğine bağlıdır. 10 Başlat (Start) Tuşu: Başlat tuşu ile bir program başlatılır 11 Başlat Geri Tuşu (Start Backwards): Başlat geriye tuşu ile bir program geriden başlatılır. Program adım adım işlenir. 12 Durdurma (Stop) tuşu: Stop tuşu ile çalışan bir program durdurulur. 13 Klavye Tuşu (Keyboard): Klavyeyi görüntüler. Genelde klavyenin özel olarak açılması gerekmez, çünkü smarthmi klavye üzerinden giriş yapılması gerektiğini algılar ve klavyeyi otomatik olarak görüntüler. 46 Şekil 3.2. KUKA smartpad önden görünüş

62 3. Bölüm: Temel Robot Kullanımı 1 Onay Anahtarı (Enabling Switch) (Deadman Motor on) 2 Başlat (Start) Tuşu (Yeşil) Programların başlatılmasında kullanılmaktadır. 3 Onay Anahtarı (Enabling Switch) (Deadman Motor on) 4 USB bağlantısı (Arşivleme/Geri Yükleme) (Sadece FAT32 formatlı USB bellekler içindir.) 5 Onay Anaharı (Enabling Switch) (Deadman Motor on) 6 Kimlik (Identification) Kartı Not Onay Anahtarı 3 kademelidir. Manipülatörün hareket edebilmesi için onay anahtarı T1 ve T2 işletim türlerinde orta konumda tutulmalıdır. Diğer alt ve üst konumlar pasif durum sergilenir. Otomatik ve otomatik harici işletim türlerinde onay anahtarı fonksiyonsuzdur. Şekil 3.3. KUKA smartpad arkadan görünüş 47

63 ERPE-METEG 1 Status Bar 7 Hareket Tuşları (Aks: A1, A2, A3, A4, A5, A6 Kartezyen: X, Y, Z, A, B, C) 2 Mesaj Sayacı 8 POV Program Override 3 Mesaj Penceresi 9 HOV Jog Override 4 6D Mouse Koordinat Sistemi durum göstergesi 10 Butonlar (Dinamik çok amaçlı) 5 6D Mouse Referans Konum göstergesi 11 Sistem Saati 6 Hareket Tuşları Koordinat Sistemi durum göstergesi 48 Şekil 3.4. KUKA smarthmi kullanıcı arabirimi 12 WorkVisual İkonu (Project Manager Penceresi)

64 3. Bölüm: Temel Robot Kullanımı Şekil 3.5 te Endüstriyel Robotun birtakım merkezi ayarlarının mevcut durumlarının gösterildiği smarthmi Durum çubuğu görülmektedir. Genellikle, Durum Çubuğundaki ayarlar dokunmak suretiyle açılan ekranlardan değiştirilebilmektedir. 1 Ana Menü 7 Aktif Robot Çalışma Modu (T1, T2, AUT, AUT EXT) 2 Robot Adı 8 POV/HOV (Robot Hızı) durum göstergesi 3 Burada Seçili Program Adı görüntülenir 9 Program Çalışma Modu 4 Submit Interpreter durum göstergesi 10 Tool / Base durum göstergesi 5 Sürücü (Driver) durum göstergesi 11 Incremental Jogging (Hareket Miktarı) durum göstergesi 6 Robot Interpreter Şekil 3.5. KUKA smarthmi Durum Çubuğu 49

65 ERPE-METEG No Y 3-1 KUKA Sistem Yazılımının (KSS) Sonlandırılması ve Yeniden Başlatılması KUKA Sistem Yazılımın (KSS: Kuka System Software) sonlandırılması veya yeniden başlatılması işlemleri donanımsal ve yazılımsal olarak yapılabilmektedir. Sonlandırma ve yeniden başlatma için aşağıdaki adımlar izlenmelidir. Shutdown kriterlerinin düzenlenmesi için Kullanıcı Grubu Expert olmalıdır. Robot kapatma veya açma işlemi başlatıldığında, sistem dosyalarının zarar görmemesi amacıyla işlem sonlanıncaya kadar beklenilmesi gerekmektedir. Donanımsal olarak kapatıp-açma için Kontrolör üzerindeki Power anahtarı kullanılır. Adım 1. smartpad ana menüsünden Shutdown seçilir. Adım 2. Shutdown penceresinde ilgili seçenekler belirlenir. Cold Start Hibernate Sistem yazılımın tamamıyla yeniden başlatılmasıdır. Sistem yazılımında Bellek verileri diske yazılır ve yeniden yüklenerek açılış yapılır. Bu açılış daha hızlı olmakla birlikte, açılış sonrasında sistemde seçili program kaldığı yerden çalışmasına devam etmektedir. Adım 3. Shut down control PC veya Reboot control PC butonuna basılarak doğrulama mesajı Yes ile onaylanır. Adım 4. Shutdown penceresi kriterlerine göre Sistem Yazılımı (KSS) sonlandırılır veya yeniden başlatılır. 50

66 3. Bölüm: Temel Robot Kullanımı No Y 3-2 Kullanıcı Arabirim Dilinin Değiştirilmesi Kullanıcı Arabirimi (smarthmi) dilinin değiştirilmesi için aşağıdaki adımlar sırayla uygulanmalıdır. Adım 1. smartpad ana menüsünden Configuration Miscellaneous Language seçilir. Adım 2. İstenilen Dil seçilerek OK ile onaylanır. smartpad Desteklenen Diller Chinese (simplified) Polish Danish Portuguese German Romanian English Russian Finnish Swedish French Slovak Greek Slovenian Italian Spanish Japanese Czech Korean Turkish Dutch Hungarian 51

67 ERPE-METEG No Y 3-3 Kullanıcı Grubu Değiştirme Kullanıcı Grubunu (User Group) değiştirmek için aşağıdaki adımlar uygulanmalıdır. KUKA Kullanıcı Grupları User Group Operator User Expert Safety recovery Safety maintenance Administrator Açıklama Operatör Kullanıcı grubudur Operatör Kullanıcı grubudur Programcı kullanıcı grubudur. Şifre gerektirir. Robot güvenlik konfigürasyonlarını düzenleyip etkinleştirebilir. Şifre gerektirir. Bu kullanıcı grubu sadece KUKA.SafeOperation veya KUKA.SafeRangeMonitoring kullanımı ile ilgilidir. Şifre gerektirir. Expert kullanıcı grubu yetkilerine ilaveten, robot kontrolöre eklentilerin entegre edilmesi yetkisine de sahiptir. Şifre gerektirir. Açıklamalar 1. KUKA robotlar için varsayılan şifre kuka olarak belirlenmiştir. İsteğe bağlı olarak değiştirilebilmektedir. 2. Sistem yeniden açıldığında, varsayılan kullanıcı grubu geçerli olmaktadır. 3. Robot Çalışma Modu, AUT veya EXT olarak seçilirse veya belirli bir süre içerisinde (varsayılan ayarlı değer 5 dk.) kullanıcı arabirimi (smartpad) kullanılmazsa; kullanıcı grubu güvenlik sebeplerinden dolayı robot kontrolör tarafından otomatik olarak Varsayılan değerine getirilir. Farklı bir Kullanıcı Grubu ile çalışmak istenildiğinde yeniden değiştirilmesi gerekmektedir. Adım 1. smartpad ana menüsünden Configuration User group seçilir. Default kullanıcı grubu görüntülenir. Adım 2. İstenilen User group seçimi yapılarak, Password ekranında ilgili şifre girilir. Adım 3. Log-on ile User group a giriş yapılır. 52

68 3. Bölüm: Temel Robot Kullanımı D Mouse Şekil 3.6 da 6D Space Mouse (12 Yönlü) görülmektedir. 6D Mouse ile sezgisel olarak manuel robot hareketi yapmak mümkün olmaktadır. 6D Mouse ile X, Y, Z ötelemeli (Translational) ve A, B, C dönel (Rotational) hareketlerin yapılmasında kullanıcıya büyük kolaylık sağlamaktadır. Şekil D Mouse Şekil 3.7 de Ötelemeli Sola Hareket örneği görülmektedir. 6D Mouse bastırılıp çekilerek Endüstriyel Robot solasağa hareket ettirilmektedir. Şekil 3.7. Ötelemeli Sola (-Y) Hareket 53

69 ERPE-METEG Şekil 3.8 de Z ekseni etrafında Dönel Hareket (A açısı) örneği görülmektedir. 6D Mouse bastırılıp çevrilerek Endüstriyel Robota istenilen Dönel Hareket yaptırılabilmektedir. Şekil 3.8. Z ekseni etrafında dönel hareket (A açısı) Şekil 3.9 da görüldüğü gibi insan ve robot konumuna bağlı olarak 6D Mouse pozisyonu değiştirilebilmektedir. Şekil D Mouse pozisyonu için 0 ve 270 ayar durumu 6D Mouse için koordinat sistemi Axes, World, Tool ve Base olarak seçilebilmektedir. 54

70 3. Bölüm: Temel Robot Kullanımı 3.2. Robot Kontrolör Mesajları Şekil 3.10 da KUKA smartpad te yer alan Mesaj Penceresi ve Mesaj Göstergesi görülmektedir. Robot Kontrolörü, Mesaj Penceresi yardımıyla operatörle iletişim kurmaktadır. Burada hem mevcut mesajlar hem mesaj tipine bağlı olarak kaç tane mesaj olduğu görüntülenmektedir. Şekil Mesaj Penceresi Tablo 3.1 de görüldüğü gibi sistem çalışmasında robot kontrolör tarafından 5 farklı mesaj tipi kullanılmaktadır. Tablo 3.1. Mesaj Tipleri İkon Tip Açıklama Onay Durum Uyarı Bekleme Diyalog Robot programının yürütülmesine devam etmek için operatörün onayının gerekli olduğu durumları belirtmek için kullanılır. (Örnek: Acil Durdurma Emergency Stop onayı) Durum Mesajları, kumanda sisteminin güncel durumlarını bildirir. (Örnek: Acil Durdurma Emergency Stop) Durum mesajları, durum devam ettiği sürece onaylanamaz. Uyarı mesajları robotun doğru kullanımına ilişkin bilgi verir. (Örnek: Başlatma tuşu gerekli) Uyarı mesajları onaylanabilir türde mesajlardır. Kumandayı durdurmadıkları için bunların onaylanması zorunlu değildir. Bekleme mesajları, kumandanın hangi olayı (durum, sinyal veya süre) beklediğini belirtir. Bekleme mesajları "Simüle Et" butonuna basılarak manuel olarak iptal edilebilir. Diyalog mesajları doğrudan operatörle iletişim kurmak / komut almak için kullanılır. Çeşitli cevap seçeneklerinin sunulduğu ve butonların olduğu bir mesaj penceresi görüntülenir. 55

71 ERPE-METEG Robot Kontrolör Mesajların kullanımına yönelik olarak dikkat edilmesi gereken bir takım hususlar bulunmaktadır. Bunlar şu şekilde sıralanabilir: Mesajlar, robotun işlevselliğine etki etmektedir. Bir onay mesajı daima robotun durmasına veya yeniden başlamamasına neden olmaktadır. Robotu hareket ettirebilmek için öncelikle mesajın onaylanması gerekir. "OK" komutu (onay), kullanıcı için mesaj içeriğinin bilincine varma konusunda bir taleptir. Onaylanabilir bir mesaj, "OK" ile onaylanabilmektedir veya onaylanabilir mesajların hepsi All OK ile bir defada onaylanabilmektedir. Mesajlar içerisinde öncelikle daha eski mesajların okunması ve onaylanması daha önemlidir. Çünkü Yeni mesajlar, eski mesajlara bağlı olarak verilmiş olabilmektedir. Mesajlar, olayın zamanının tam olarak tespit edilebilmesi amacıyla tarih ve saat bilgisine sahiptirler. Mesaj Penceresi üzerine basıldığında mesaj listesi genişlemektedir. En üstteki mesaja tekrar dokunulduğunda veya ekranın sol kenarındaki "X" işaretine dokunulduğunda mesaj listesi kapanmaktadır. 56

72 3. Bölüm: Temel Robot Kullanımı 3.3. Endüstriyel Robot Çalışma Modları Bir KUKA robotun Çalışma Modları ve dikkat edilmesi gereken güvenlik uyarıları Tablo 3.2 de görülmektedir. Güvenlik Fonksiyonlarının Çalışma Moduna bağlı olarak geçerlilikleri ise Tablo 3.3 teki gibidir. Endüstriyel Robotun çalışması esnasında Çalışma Modu değiştirildiği takdirde, tüm sürücüler hemen durdurulmaktadır. Bu durumda Endüstriyel Robot Güvenlik Duruşu 2 ile durmaktadır. Tablo 3.2. KUKA Endüstriyel Robot Çalışma Modları ve dikkat edilmesi gereken kurallar Çalışma Modu T1 (Manuel Azaltılmış Hız) Açıklama Test işletimi, programlama ve öğretme için kullanılır. Program Modu için azami hız 250 mm/s Jog Modu (Test ve Doğrulama) için azami hız 250 mm/s Güvenlik Uyarıları: Programlar öncelikle T1 çalışma modunda test edilmelidir. Kullanıcı koruması (koruma kapısı vb.) etkin değildir. T2 (Manuel Yüksek Hız) AUT (Otomatik) AUT EXT (Otomatik Harici) Test işletimi için kullanılır. Program Modu hızı, programlanmış hıza göredir. Jog Modu: Yok. Güvenlik Uyarıları: Programlama ve öğretme işlemi yapılamaz. Kullanıcı koruması (koruma kapısı vb.) etkin değildir. T2 çalışma modu, uygulamanın daha yüksek hızda testi gerektiğinde kullanılmalıdır. Üst kontrol ünitesi olmayan endüstriyel robotlar için kullanılır. Program Modu hızı, programlanmış hıza göredir. Jog Modu: Yok. Güvenlik Uyarıları: Güvenlik ve koruma tertibatları mevcut ve tam işler durumda olmalıdır. Tüm kişiler, koruma tertibatlarıyla sınırlandırılmış bölgenin dışında olmalıdır. Üst düzey kontrol sistemi (PLC) olan endüstriyel robotlar için kullanılır. Program Modu hızı, programlanmış hıza göredir. Jog Modu: Yok. Güvenlik Uyarıları: Güvenlik ve koruma tertibatları mevcut ve tam işler durumda olmalıdır. Tüm kişiler, koruma tertibatlarıyla sınırlandırılmış bölgenin dışında olmalıdır. 57

73 ERPE-METEG Tablo 3.3. Güvenlik Fonksiyonlarının Çalışma Moduna bağlı olarak geçerlilikleri Güvenlik Fonksiyonu Çalışma Modu T1 T2 AUT AUT EXT Operatör Güvenliği (Operator Safety) Aktif Aktif Acil Durdurma (Emergency Stop) Aktif Aktif Aktif Aktif Onay Anahtarı (Enabling Device) Aktif Aktif Manuel Mod (Programlama ve Öğretme) Program doğrulama süresince azaltılmış hız Elle Sürme (Jog Mode) Program çalışması için Onay Anahtarı Gerektirir Aktif Aktif Aktif Yazılım Limit Şalteri (Software Limit Switch) Aktif Aktif Aktif Aktif 58

74 3. Bölüm: Temel Robot Kullanımı No Y 3-4 Endüstriyel Robot Çalışma Modunun Değiştirilmesi Endüstriyel Robot Çalışma Modunun (Operating Mode) değiştirilmesi için aşağıdaki adımlar sırayla uygulanmalıdır. Çalışma Modu değiştirilirken, herhangi bir programın çalışıyor olmaması gereklidir. Çalışma Modu değiştirme için smartpad anahtarı gereklidir. Adım 1. smartpad üzerindeki Bağlantı Yöneticisi Şalteri Sağa çevrilerek ekranda Bağlantı Yöneticisi (Connection Manager) ekranı görüntülenir. Adım 2. İstenilen Çalışma Modu seçilir. Adım 3. Bağlantı Yöneticisi Şalteri sola çevrilerek eski onumuna getirilir. Seçilen Çalışma Modu, smartpad durum çubuğunda görüntülenir. 59

75 ERPE-METEG 3.4. Endüstriyel Robot Güncel Pozisyon Bilgisi Endüstriyel Robot pozisyonu 2 farklı şekilde ifade edilebilmektedir: 1. Aksa Özgü Robot Pozisyonu 2. Kartezik Robot Pozisyonu Aksa Özgü Robot Pozisyonu Aksa Özgü Robot Pozisyonunda, Endüstriyel Robotun her bir aksı için ayrı ayrı olmak üzere Güncel Eksen Açı Değerleri görüntülenmektedir. Bu açı değerleri, robotun ayar pozisyonuna bağlı mutlak açı değerlerini ifade etmektedir. Şekil 3.11 de endüstriyel robotun Aksa Özgü güncel pozisyonu görülmektedir. Endüstriyel robot A1 - A6 akslarının yanı sıra eğer varsa E1 - E6 harici akslara ait pozisyonlar da görüntülenmektedir. Pozisyon değerleri robot hareket etmesiyle birlikte güncellenerek gösterilmektedir. Endüstriyel Robot aksa özgü güncel pozisyon verileri $AXIS_ACT adlı sistem değişkeninde tutulmaktadır. $AXIS_ACT = {A1, A2, A3, A4, A5, A6, A6 } Şekil Aksa Özgü Endüstriyel Robot Pozisyonu 60

76 3. Bölüm: Temel Robot Kullanımı Kartezyen Robot Pozisyonu Kartezyen Robot Pozisyonu, TCP'nin Base veya World Koordinat Sistemine göre olan pozisyonudur. Burada dikkat edilmesi gereken 2 önemli husus mevcuttur: 1. Tool Koordinat Sistemi seçilmiş değilse, Flange Koordinat Sistemi geçerlidir. 2. Base Koordinat Sistemi seçilmiş değilse, World Koordinat Sistemi geçerlidir. Şekil 3.12 de endüstriyel robotun Kartezyen güncel pozisyonu görülmektedir. Aksa Özgü pozisyonda olduğu gibi Kartezik Pozisyon değerleri de robot hareket etmesiyle birlikte güncellenerek gösterilmektedir. Kartezyen Robot Pozisyonu TCP ye ait aşağıdaki verileri içermektedir: X, Y, Z güncel pozisyonu A, B, C oryantasyon Status ve Turn Endüstriyel Robot kartezyen güncel pozisyon verileri $POS_ACT adlı sistem değişkeninde tutulmaktadır. $POS_ACT = {X, Y, Z, A, B, C, S, T, E1, E2, E3, E4, E5, E6 } Şekil Kartezyen Robot Pozisyonu 61

77 ERPE-METEG No Y 3-5 Endüstriyel Robot Pozisyonunun Öğrenilmesi Endüstriyel Robotun Pozisyonunu Aksa Özgü (Axis-specific) ve Kartezyen (Cartesian) olarak öğrenmek için aşağıdaki adımlar sırayla uygulanmalıdır. Adım 1. smartpad ana menüsünden Display Actual position seçilir. Adım 2. Pencerenin sağ tarafında Axis-specific / Cartesian seçimi yapılarak, Endüstriyel Robotun anlık pozisyon verileri elde edilebilmektedir. 62

78 3. Bölüm: Temel Robot Kullanımı No Y 3-6 Dijital I/O Görüntüleme Endüstriyel Robotun Dijital Input/Output görüntülenmesi için aşağıdaki adımlar sırayla uygulanmalıdır. Adım 1. smartpad ana menüsünden Display Inputs/outputs Digital I/O seçilir. Adım 2. Digital I/O penceresinin alt kısmındaki sekmelerden yararlanarak Inputs veya Outputs seçimi yapılabilmektedir. 1 I/O numarası 2 I/O değeri (Kırmızı ise TRUE) 3 SIM: I/O Simüle edilir. SYS: I/O Write-Protected (Yazma Korumalı). Değer Sistem Değişkeninde tutulmaktadır. 4 I/O Adı Buton Kullanım Açıklaması -100 Geriye doğru 100 I/O gelir +100 İleriye doğru 100 I/O gider. Go to Value Name Girilen I/O numarası aranır. I/O değeri TRUE/FALSE olarak değiştirilir. Toggle olarak çalışır ve Onay Anahtarı gereklidir. Seçili I/O için mevcut Ad değiştirilebilir. 63

79 ERPE-METEG No Y 3-7 Analog I/O Görüntüleme Endüstriyel Robotun Analog Input/Output görüntülenmesi için aşağıdaki adımlar sırayla uygulanmalıdır. Adım 1. smartpad ana menüsünden Display Inputs/outputs Analog I/O seçilir. Adım 2. Analog I/O penceresinin alt kısmındaki sekmelerden yararlanarak Inputs veya Outputs seçimi yapılabilmektedir. Buton Go to Voltage Name Kullanım Açıklaması Girilen Analog I/O numarası aranır. Sadece Output için -10 V V aralığında REAL gerilim değeri girilir. Seçili Analog I/O için mevcut Ad değiştirilebilir. 64

80 3. Bölüm: Temel Robot Kullanımı No Y 3-8 Değişken Değeri Görüntüleme ve Değiştirme Değişken (Variable) değerinin görüntülenmesi ve istenildiğinde değiştirilmesi için aşağıdaki adımlar sırayla uygulanmalıdır. Değişken değerini değiştirmek içi Kullanıcı Grubu Expert olmalıdır. Adım 1. smartpad ana menüsünden Display Variable Single seçilir. Adım 2. Variable display Single penceresi görüntülenir. 1 Değişken Adı 2 Değişkene atanacak yeni değer 3 Değişkenin aranacağı Program Modülü seçilir. Sistem değişkenleri için kullanılmaz. 4 Current Value penceresinde Değişken değeri görüntülenir. Değişken değeri yenilenmez. Değişken değeri otomatik olarak sürekli güncellenir. Not: Update butonu üzerinde klik yapılarak (Toggle) bu durum değiştirilebilmektedir. Adım 3. Değeri görüntülenecek değişken Name alanından seçilir. Bu alanda yaklaşık arama yapılabilmektedir. Ayrıca Module alanında değişkenin aranacağı Dizin ve Program Modülü adı /R1/Hitit/Demo şeklinde belirlenebilmektedir. Eğer bir program Select ile seçilmiş ise otomatik olarak Module için o program seçilmiş olmaktadır. Adım 4. Current value penceresinde Değişken değeri görüntülenir. Eğer daha öncesinde değişkene bir değer atanmamışsa bir şey gözükmez. Adım 5. İstenildiği takdirde New value alanından yeni bir değer girilip Set value butonu ile değişkene atanabilmektedir. Atanan yeni değer Current value penceresinde görüntülenmektedir. 65

81 ERPE-METEG No Y 3-9 Sayıcı (Counter) Görüntüleme Endüstriyel Robotun Sayıcı (Counter) değişken değerlerinin görüntülenmesi için aşağıdaki adımlar sırayla uygulanmalıdır. Adım 1. smartpad ana menüsünden Display Variable Counter seçilir. Adım 2. Counter penceresi görüntülenir ve ilgili butonlar kullanılarak işlemler yapılır. 1 Counter Numarası 2 Counter Değeri 3 Counter Adı Buton Go to Value Name Kullanım Açıklaması Girilen Counter numarası aranır. Seçilen Counter için bir sayısal değer girilebilmektedir. Seçili Counter için mevcut Ad değiştirilebilir. 66

82 3. Bölüm: Temel Robot Kullanımı No Y 3-10 Zamanlayıcı (Timer) Görüntüleme Endüstriyel Robotun Zamanlayıcı (Timer) değişken değerlerinin görüntülenmesi için aşağıdaki adımlar sırayla uygulanmalıdır. Adım 1. smartpad ana menüsünden Display Variable Timer seçilir. Adım 2. Timer penceresi görüntülenir ve ilgili butonlar kullanılarak işlemler yapılır. 1 Timer Numarası 2 Timer Status (Timer Aktif ise YEŞİL, Pasif ise KIRMIZI olarak gösterilir) 3 Timer State (Timer Değeri > 0 ise Timer Flag işaretini alır.) 4 Timer Değeri (ms) 5 Timer Adı Buton Go to State Value Name Kullanım Açıklaması Girilen Timer numarası aranır. Seçilen Timer durumu TRUE/FALSE olarak değiştirilir. Toggle olarak çalışır ve Onay Anahtarı gereklidir. Seçilen Timer için bir sayısal değer girilebilmektedir. Seçili Timer için mevcut Ad değiştirilebilir. 67

83 ERPE-METEG No Y 3-11 Robot Verilerini Görüntüleme ve Değiştirme Endüstriyel Robot verilerinin görüntülenmesi ve birtakım verilerin güncellenmesi amacıyla aşağıdaki adımlar sırayla uygulanmalıdır. Robot verilerini görüntülemek ve değiştirmek için; T1 veya T2 Çalışma Modu aktif olmalıdır. Herhangi bir program seçili olmamalıdır. Değişiklikler ve Butonlar Uzman (Expert) Kullanıcı Yetkisi için geçerlidir. Adım 1. smartpad ana menüsünden Start-up Robot Data seçilir. Adım 2. Robot Veri penceresinde görüntüleme ve değişiklikler yapılabilmektedir. 1 Robot Seri Numarası 2 Robot Çalışma Saati (Sürücüler Aktif olduğu sürece) (Değişken adı: $ROBRUNTIME) 3 Makine Veri Adı 4 Robot Adı 5 Ağ Arşivleme Hedef Yolu 6 Ağ Arşivleme için gerekli olan Domain/User Adı 7 Ağ Arşivleme için gerekli olan Domain/User Şifresi 8 Arşiv Dosya Adı belirlenir. (Alttaki CheckBox seçili değilse) 9 Arşiv Dosyası için ayrı bir isim tanımlanabilir. Arşiv Dosyası için Robot Adı kullanılmaktadır. Eğer Robot Adı boş ise varsayılan olarak archive kabul edilir. 68

84 3. Bölüm: Temel Robot Kullanımı Buton Açıklama Sadece Konumsal Doğruluklu Robotlar için ilgilidir: Robot- Özel Mastering Ofset verili XML dosyası, RDC ye manuel olarak transfer edilebilir. Butona basılmak suretiyle dizin yapısı görüntülenir. Güncel Seri Numaralı dosyayı içeren dizin burada seçilir. Dosya seçilebilir ve RDC ye transfer edilebilir. Sadece Sabit Mastering İşaretli Robotlar için ilgilidir: Robot- Özel Mastering Ofset verili MAM dosyası, RDC ye manuel olarak transfer edilebilir. Butona basılmak suretiyle dizin yapısı görüntülenir. Güncel Seri Numaralı dosyayı içeren dizin burada seçilir. Dosya seçilebilir ve RDC ye transfer edilebilir. EMD Mastering Verili CAL dosyası, RDC ye manuel olarak transfer edilebilir. Butona basılmak suretiyle dizin yapısı görüntülenir. Güncel Seri Numaralı dosyayı içeren dizin burada seçilir. Dosya seçilebilir ve RDC ye transfer edilebilir. Bu buton kullanılarak, RDC verileri geçici olarak C:\KRC\Roboter\RDC dizinine yedeklenebilir. Not: Robot kontrolör Reboot edildiğinde veya veriler arşivlendiğinde, bu dizin silinir. Eğer RDC verileri kalıcı olarak tutulacaksa, başka bir yere yedeklenmelidir. 69

85 ERPE-METEG 3.5. Endüstriyel Robot Akslarının Hareket Ettirilmesi Şekil 3.13 te 6 eksenli bir KUKA endüstriyel robotun serbestlik dereceleri (DOF Degree of Freedom) görülmektedir. Şekil KUKA Robot Serbestlik Dereceleri (DOF) Endüstriyel Robotun her bir aksı sadece T1(Manuel Azaltılmış Hız) Çalışma Modunda ayrı ayrı hareket ettirilebilmektedir. Robot hareketinin sürekli (Continuous) veya artımlı (Increment) olarak gerçekleştirilmesi Durum Çubuğu (Status Bar) üzerinden ayarlanabilmektedir. Tablo 3.4. te Manuel Çalışma Moduna etki eden mesajlar, nedenleri ve çözüm önerileri görülmektedir. Tablo 3.4. Manuel Çalışma Modunu etkileyen mesajlar Mesaj Sebep Çözüm Etkin komutlar bloke edildi Yazılım son şalteri-a2 Etkin komutların kilitlenmesine neden olan bir (Durdurma) Mesaj veya Durum mevcut. (Örneğin Acil-Durdurma basılı veya sürücüler henüz hazır değil) A2 aksında gidilmesi istenen yönde Yazılım Son Şalteri ile ayarlanan hareket sınırına gelinmesi. Acil-Durdurma kilitlemesi kaldırılır ve mesaj penceresindeki mesajlar onaylanır. Onay verilir verilmez, sürücüler kullanıma hazır hale gelir. A2 aksı ters yönde hareket ettirilmelidir. 70

86 3. Bölüm: Temel Robot Kullanımı No Y 3-12 Endüstriyel Robot Akslarının Hareket Ettirilmesi Endüstriyel Robotun sahip olduğu aksları ayrı ayrı hareket ettirmek mümkündür. Aksları ayrı ayrı hareket ettirmek için aşağıdaki adımlar sırayla uygulanmalıdır. 1. Çalışma Modu: Robotun manuel çalıştırılmasına sadece T1 (Manuel Azaltılmış Hız) çalışma modunda izin verilmektedir. Manuel hareket hızı, T1 çalışma modunda maksimum 250 mm/s'dir. Çalışma Modu, Bağlantı Yöneticisi üzerinden ayarlanmaktadır. 2. Onay Anahtarı: Robotu manuel hareket ettirebilmek için, smartpad onay anahtarının orta konumda basılı tutulması gerekmektedir. DİKKAT 3. Yazılım Son Şalteri Robot hareketi, aksa özel hareket esnasında Yazılım Son Şalterlerinin pozitif ve negatif azami değerleriyle sınırlandırılmaktadır. Ancak mesaj penceresinde "Ayar (Mastering) Yapın" vb. mesajı görüntülenirse bu sınırlar aşılabilmektedir. Bu durum robot sistemine zarar verebilir. Adım 1. Hareket Tuşları için koordinat sistemi Axes (Akslar) seçilir. 71

87 ERPE-METEG Adım 2. Hareket hızı, Hand-Override ile istenilen % değere ayarlanır. Adım 3. Onay Anahtarı orta konumda basılı tutulur. Bu esnada Hareket Tuşları ve A1..A6 akslar ekranda görünür. Adım 4. Hareket Tuşları ile istenilen yönde hareket yapılır. Bir aksı pozitif veya negatif yönde ilgili eksende hareket ettirmek için (+) veya (-) hareket tuşuna basılır. 72

88 3. Bölüm: Temel Robot Kullanımı No Y 3-13 Acil Durumlarda Kumanda Olmadan Endüstriyel Robotun Hareket Ettirilmesi Endüstriyel Robot, kaza veya arıza sonrasında serbest döndürme aleti kullanılarak mekanik olarak hareket ettirilebilir. Bu yöntem sadece insanların kurtarılması gibi özel ve acil durumlarda kullanılabilir. Serbest Döndürme Aleti kullanarak Endüstriyel Robotun istenen aksının mekanik olarak hareket ettirilmesi amacıyla aşağıdaki adımlar sırayla uygulanmalıdır. DİKKAT Motor sıcaklıklarına dikkat edilmeli ve koruyucu eldiven kullanılmalıdır. Serbest Döndürme Aleti ile motor hareketi, fren sistemlerine hasar verebilmektedir. Ayrıca yaralanma ve maddi hasarla meydana gelebilmektedir. Serbest Döndürme Aletinin kullanılması, ilgili motorun değiştirilmesini gerektirir. Adım 1. Robot kumandası kapatılır ve tekrar açılmasını önlemek için asma kilit vb. donanımla emniyete alınır. Adım 2. Motordaki koruyucu kapak çıkartılır. Serbest döndürme aleti ilgili motora yerleştirilmek suretiyle Aks istenen yönde hareket ettirilir. S.N. Açıklama S.N. Açıklama 1 Kapalı koruma başlıklı motor 4 Motora serbest döndürme aletini yerleştirme 2 Motorun koruma başlığını çıkarma 5 Serbest döndürme aleti 3 Koruma başlığı çıkarılmış motor 6 Dönme yönünü gösteren levha (opsiyonel) 73

89 ERPE-METEG 3.6. Endüstriyel Robot Koordinat Sistemleri Endüstriyel robotların kullanımı, programlanması ve devreye alınması işlemlerinde koordinat sistemleri büyük bir öneme sahiptir. Şekil 3.14 te Endüstriyel Robot için ROBROOT, WORLD, FLANGE, TOOL ve BASE olmak üzere toplam 5 koordinat sistemi tanımlanmıştır. Tablo 3.5 te ise Endüstriyel Robot Koordinat Sistemleri ayrıntılı bir şekilde ifade edilmiştir. Şekil KUKA Endüstriyel Robot Koordinat Sistemleri Tablo 3.5. Endüstriyel Robot Koordinat Sistemleri Koordinat Sistemi Tanım Yeri Kullanım Özellik WORLD Serbest ROBROOT, BASE Orijini Genellikle Robot ayağında yer almaktadır. ROBROOT Robot Ayağı Robot Orijini Dünya Koordinat Sistemine göre Robot pozisyonunu tarif etmektedir. BASE Serbest İş parçaları, Düzenekler Dünya Koordinat Sistemine göre Base pozisyonunu tarif etmektedir. FLANGE Robot Flanşı TOOL Orijini Orijin, Robot Flanş merkezidir. TOOL Serbest Aletler Alet Koordinat Sistemi kaynağı TCP dir. TCP (Tool Center Point-Alet Merkez Noktası) 74

90 3. Bölüm: Temel Robot Kullanımı 3.7. Koordinat Sisteminde Robot Hareket Türleri Endüstriyel Robotlar, bir koordinat sisteminde Ötelemeli (Translational) ve Dönel (Rotational) olmak üzere iki farklı türde hareket ettirilebilmektedir. Ötelemeli Hareket: Bir robotun koordinat sisteminin oryantasyon yönleri boyunca doğrusal olarak X, Y, Z eksenlerindeki hareket türüdür. Eksene bağlı olarak (+) ve (-) yönde olmak üzere +X, -X, +Y, -Y, +Z, -Z yön hareketleri yapılabilmektedir. Dönel Hareket: Bir robotun koordinat sisteminin oryantasyon yönleri etrafında döndürülerek A, B, C açılarında hareket türüdür. Dönüş yönüne bağlı olarak (+) ve (-) yönde bir açıda +A, -A, +B, -B, +C, -C açısal hareketler yapılabilmektedir. Şekil 3.15 te Kartezyen Koordinat Sistemi görülmektedir. Burada X, Y, Z Ötelemeli ve A, B, C Dönel hareket türleri arasında X - C, Y - B ve Z - A ilişkileri görülmektedir. Böylelikle X ekseni etrafında A açısı, Y ekseni etrafında B açısı ve Z ekseni etrafında da A açısı ile dönel hareket yapılmaktadır. Şekil Kartezyen Koordinat Sistemi Şekil 3.16 da görüldüğü gibi; Sağ El Kuralına göre baş parmak Öteleme Yönünü (+X, + Y, + Z) gösterirken, diğer dört parmağın sarmal yönü Dönme Yönünü (+C, +B, +A) göstermektedir. Şekil Sağ El Kuralına göre Dönme Yönünün bulunması Bir hareket komutu verildiğinde Kontrolör sistemi ilk olarak bir yol hesaplamaktadır. Yolun başlangıç noktası alet referans noktasıdır (TCP Tool Center Point). Yolun yönü dünya koordinat sistemiyle belirlenmektedir. Kontrolör sistemi tüm aksları, alet bu yolda ötelenecek veya dönecek şekilde düzenlemektedir. 75

91 ERPE-METEG 3.8. World Koordinat Sisteminde Robot Hareketi Şekil 3.17 de World Koordinat Sisteminde manuel sürme prensibi görülmektedir. Şekil World Koordinat Sisteminde elle sürme prensibi World Koordinat Sistemi Avantajları World Koordinat Sisteminin kullanılmasının sağladığı avantajlar şu şekilde sıralanabilir: Robotun hareketi her zaman öngörülebilir durumdadır. Hareketler daima kesindir çünkü başlangıç noktası ve koordinat yönleri daima bilinmektedir. World Koordinat Sistemi ayarlı bir robotta her zaman için kullanılabilir. 6D Mouse ile sezgisel bir kullanım mümkündür. Manuel hareket için ideal seçimdir World Koordinat Sistemi Temel Özellikleri World Koordinat Sisteminin temel özellikleri şu şekilde sıralanabilir: Robot Aleti, World Koordinat Sisteminin koordinat yönlerine göre hareket ettirilebilir. Bu esnada kontrolör tarafından gerekli görülen robot aksları hareket eder. Bu amaçla KUKA smartpad Hareket Tuşları veya 6D Mouse kullanılabilmektedir. Standart ayarda World Koordinat Sistemi, ROBROOT ta yer almaktadır. Robot Hızı, (Hand-Override: HOV) ile değiştirilebilmektedir Elle Robot hareketi sadece T1 - Çalışma Modunda mümkün olmaktadır. Robot Hareketi için Onay Anahtarı orta konumda basılı olmalıdır. 76

92 3. Bölüm: Temel Robot Kullanımı No Y 3-14 World Koordinat Sisteminde Robot Hareketi (Translational - Ötelemeli) Endüstriyel Robotu, World Koordinat Sisteminde hareket ettirmek için aşağıdaki adımlar sırayla uygulanmalıdır. Adım 1. Hareket Tuşları koordinat sistemi World Koordinat Sistemi seçilir. Adım 2. 6D Space Mouse kullanımı için KCP pozisyonu Ayar Çubuğu (1) kaydırılarak ayarlanır. 77

93 ERPE-METEG Adım 3. Hareket hızı, Hand-Override ile istenilen % değere ayarlanır. Adım 4. Onay Anahtarı orta konumda basılı tutulur. Adım 5. Hareket Tuşları ile istenilen yönde hareket yapılır. Adım 6. Alternatif olarak 6D Mouse ile istenilen hareket yapılabilir 78

94 3. Bölüm: Temel Robot Kullanımı 3.9. Tool Koordinat Sisteminde Robot Hareketi Şekil 3.18 de Endüstriyel Robotta Tool Koordinat Sistemi görülmektedir. Şekil Robot Tool Koordinat Sistemi Tool Koordinat Sistemi Avantajları Alet Koordinat Sisteminin kullanılmasının sağladığı avantajlar şu şekilde sıralanabilir: Tool Koordinat Sistemi bilindiğinde robotun hareketi daima öngörülebilir olmaktadır. Tool etkime yönünde hareket yapma veya TCP etrafında yöneltme yapma mümkündür. Tool etkime yönü, aletin çalışma veya proses yönüdür. Örneğin bir yapıştırma nozulunda yapıştırıcının çıkış yönü, bir iş parçası kavrandığında kavrama yönüdür Tool Koordinat Sistemi Temel Özellikleri Tool Koordinat Sisteminin temel özellikleri şu şekilde sıralanabilir: Tool Koordinat Sisteminde bir robot, daha önce ölçümlemesi yapılmış bir aletin koordinat yönlerine göre hareket ettirilebilmektedir. Dolayısıyla Tool Koordinat Sistemi yere bağlı değildir, robot tarafından yönlendirilmektedir. Bu esnada gerekli tüm robot eksenleri hareket eder. Hangi aksların hareket edeceği sistem tarafından harekete bağlı olarak belirlenir. Tool Koordinat Sisteminin başlangıç noktası TCP olarak adlandırılmaktadır ve aletin çalışma noktasına karşılık gelmektedir. Tool için X, Y, Z ötelemeli (Translational) ve A, B, C dönel (Rotational) hareket yapılabilmektedir. Hareket için KUKA smartpad Hareket Tuşları veya 6D Mouse kullanılabilmektedir. 16 farklı alet için koordinat sistemi seçilebilmektedir. Robot Hızı, (Hand-Override: HOV) ile değiştirilebilmektedir Elle Robot hareketi sadece T1 - Çalışma Modunda mümkün olmaktadır. Robot Hareketi için Onay Anahtarı orta konumda basılı olmalıdır. Kalibrasyon yapılmamış Alet için Koordinat Sistemleri manuel hareket sırasında her zaman için Flange Koordinat Sistemine karşılık gelmektedir. 79

95 ERPE-METEG No Y 3-15 Tool Koordinat Sisteminde Robot Hareketi Endüstriyel Robotu, Tool Koordinat Sisteminde hareket ettirmek için aşağıdaki adımlar sırayla uygulanmalıdır. Adım 1. Hareket Tuşları koordinat sistemi olarak Tool Koordinat Sistemi seçilir. Adım 2. Tool ve Base seçimi yapılır. 80

96 3. Bölüm: Temel Robot Kullanımı Adım 3. Robot Hareket hızı, Hand-Override ile istenilen % değere ayarlanır. Adım 4. Onay Anahtarı orta konumda basılı tutulur. Adım 5. Hareket Tuşları ile istenilen yönde hareket yapılır. Adım 6. Alternatif olarak 6D Mouse ile istenilen hareket yapılabilir 81

97 ERPE-METEG Base Koordinat Sisteminde Robot Hareketi Şekil 3.19 da Endüstriyel Robotta Base Koordinat Sistemi görülmektedir. Şekil Base Koordinat Sisteminde manuel sürüş Base Koordinat Sistemi Avantajları Base Koordinat Sisteminin kullanılmasının sağladığı avantajlar şu şekilde sıralanabilir: Base Koordinat Sistemi bilindiğinde robotun hareketi öngörülebilmektedir. 6D Mouse ile sezgisel bir kullanım mümkündür. Bu kullanım için operatörün robota veya Base Koordinat Sistemine göre doğru durması gerekmektedir Base Koordinat Sistemi Temel Özellikleri Base Koordinat Sisteminin temel özellikleri şu şekilde sıralanabilir: Robotun taşıdığı alet, Base Koordinat Sisteminin koordinat yönlerine göre hareket ettirilebilir. Hareket için smartpad Hareket Tuşları veya 6D Mouse kullanılabilmektedir. 32 farklı Base için koordinat sistemi ayarlanabilmektedir.. Elle Robot hareketi hızı, (Hand-Override: HOV) ile değiştirilebilmektedir Elle Robot hareketi sadece T1 - Çalışma Modunda mümkündür. Robot Hareketi için Onay Anahtarı orta konumda tutulmalıdır. 82

98 3. Bölüm: Temel Robot Kullanımı No Y 3-16 Base Koordinat Sisteminde Robot Hareketi Endüstriyel Robotu, Base Koordinat Sisteminde hareket ettirmek için aşağıdaki adımlar sırayla uygulanmalıdır. Adım 1. Hareket Tuşları koordinat sistemi olarak Base Koordinat Sistemi seçilir. Adım 2. Tool ve Base seçimi yapılır. 83

99 ERPE-METEG Adım 3. Hareket hızı, Hand-Override ile istenilen % değere ayarlanır. Adım 4. Onay Anahtarı orta konumda basılı tutulur. Adım 5. Hareket Tuşları ile istenilen yönde hareket yapılır. Adım 6. Alternatif olarak 6D Mouse ile istenilen hareket yapılabilir 84

100 3. Bölüm: Temel Robot Kullanımı Harici Alet ile Endüstriyel Robot Hareketi Şekil 3.20 de Endüstriyel Robotta Harici Alet (Sabit Duran Alet) kullanımı görülmektedir. Şekil Sabit Duran Aletle manuel sürüş Harici Alet Kullanım Avantajları Endüstriyel robot sistemlerinde, bazı uygulamalarda Alet yerine işlenen parçanın elleçlenmesi gerekebilmektedir. Bu tür uygulamalarda Harici Alet kullanımı söz konusudur. Harici Alet kullanılmasına yönelik uygulama alanları şu şekilde sıralanabilir: Yapıştırma uygulamaları, Silikon uygulamaları, Kaynak uygulamaları, Kesme uygulamaları vb Harici Alet Kullanımı Temel Özellikleri Harici Alet kullanılmasına yönelik temel özellikleri şu şekilde sıralanabilir: Harici Alet, sabit duran bir nesne olmasına rağmen kendisine ait koordinat sistemi olan bir External TCP referans noktasına sahiptir. Hareketli İş Parçası, Tool olarak kaydedilir. Bu sayede TCP ye göre İş Parçası kenarı boyunca bir hareket mümkün olabilmektedir. Harici Alet, Base olarak kaydedilir. 85

101 ERPE-METEG No Y 3-17 Harici Alet ile Endüstriyel Robot Hareketi Endüstriyel Robotu, Harici Aletle hareket ettirmek için aşağıdaki adımlar sırayla uygulanmalıdır. Harici Alet uygulamalarında; öncelikle hem Harici Alet TCP'si hem de işlenen parça kalibrasyonu yapılmış olmalıdır. Adım 1. Hareket Tuşları koordinat sistemi olarak Tool Koordinat Sistemi seçilir. Adım 2. Tool ve Base seçimi yapılır. Tool : Robot tarafından taşınan parça seçilir. Base : Harici Alet (Ext.Tool) seçimi yapılır. IpoMode : Ext. tool ayarına getirin. 86

102 3. Bölüm: Temel Robot Kullanımı Adım 3. Opsiyon olarak hareket tuşları/space Mouse için alet ayarlayın: İşlenen parçanın koordinat sisteminde hareket etmek için Alet ayarlanır. Harici Aletin koordinat sisteminde hareket etmek için Base ayarlanır. Adım 4. Hareket hızı, Hand-Override ile istenilen % değere ayarlanır. Adım 5. Onay Anahtarı orta konumda basılı tutulur. Adım 6. Hareket Tuşları ve 6D Mouse ile istenilen hareket yapılabilir. 87

103 ERPE-METEG Uygulamalar No U 3-1 Uygulama Konusu Endüstriyel Robot Aks Hareket Uygulaması Endüstriyel Robotu, ilgili aksları hareket ettirerek A - F pozisyonlarına getiriniz. (A) - Pozisyonu (B) - Pozisyonu Robot Aks Açı Robot Aks Açı A1 0 A1 0 A2 0 A2-90 A3 0 A3 0 A4 0 A4 0 A5 0 A5 0 A6 0 A6 0 (C) - Pozisyonu (D) - Pozisyonu Robot Aks Açı Robot Aks Açı A1 0 A1 0 A2-180 A2-90 A3 0 A3 90 A4 0 A4 0 A5 0 A5 0 A6 0 A6 0 (E) - Pozisyonu (F) - Pozisyonu Robot Aks Açı Robot Aks Açı A1 0 A1 0 A2-180 A2-120 A3 90 A3-120 A4 0 A4 0 A5 0 A5 90 A6 0 A6 0 88

104 3. Bölüm: Temel Robot Kullanımı No U 3-2 Uygulama Konusu Koordinat Sistemlerinde Hareket Uygulaması smartpad Hareket Tuşlarını ve 6D fareyi kullanarak hem Aksa Özgü olarak hem de World, Tool ve Base koordinat sistemlerinde Endüstriyel Robotu yukarıda görülen Parkur üzerinde farklı noktalara hareket ettiriniz. 89

105 ERPE-METEG Bölüm Çalışma Soruları Soru 1. Aşağıdakilerden hangisi Endüstriyel Robot çalışma modlarından biri değildir? a) T1 b) T2 c) T3 d) AUT Soru 2. Endüstriyel Robot T1 çalışma modu ile ilgili olarak aşağıdaki ifadelerden hangisi yanlıştır? a) Test işletimi, programlama ve öğretme için kullanılır. b) Kullanıcı koruması (koruma kapısı) etkindir. c) Program Modu için azami hız 250 mm/s d) Jog Modu (Test ve Doğrulama) için azami hız 250 mm/s Soru 3. I - Test işletimi, programlama ve öğretme için kullanılır. II - Program Modu için azami hız 250 mm/s III - Jog Modu (Test ve Doğrulama) için azami hız 250 mm/s Yukarıda verilen özellikler Endüstriyel Robutun hangi çalışma moduna aittir? a) T1 b) T3 c) AUT d) AUT EXT Soru 4. I - Üst düzey kontrol sistemi (PLC) olan endüstriyel robotlar için kullanılır. II - Program Modu hızı, programlanmış hıza göredir. III - Jog Modu: Yok. Yukarıda verilen özellikler hangi çalışma moduna aittir? a) T1 b) T3 c) AUT d) AUT EXT Soru 5. KUKA Agilus robot için 6 eksen aks açı değerleri aşağıdakilerden hangisinde doğru olarak verilmiştir? A1 A2 A3 A4 A5 A6 a) b) c) d) Soru 6. Yazılım Limit Şalteri (Software Limit Switch) bir KUKA robotun hangi Çalışma Modlarında aktiftir? a) Sadece T1 ve T2 b) Sadece AUT ve AUT EXT c) Sadece T1, T2 ve AUT d) T1, T2, AUT ve AUT EXT Soru 7. Onay Anahtarı (Enabling Switch) ve Elle Sürme (Jogging) bir KUKA robotun hangi Çalışma Modlarında aktiftir? a) Sadece T1 ve T2 b) Sadece AUT ve AUT EXT c) Sadece T1, T2 ve AUT d) T1, T2, AUT ve AUT EXT Soru 8. Acil durdurma (Emergency Stop) bir KUKA robotun hangi Çalışma Modlarında aktiftir? a) Sadece T1 ve T2 b) Sadece AUT ve AUT EXT c) Sadece T1, T2 ve AUT d) T1, T2, AUT ve AUT EXT 90

106 3. Bölüm: Temel Robot Kullanımı Soru 9. Sağ El Kuralına göre; bir koordinat sisteminde Ötelemeli (Translational) ve Dönel (Rotational) hareketler hangi seçenekte doğru olarak verilmiştir? a) b) c) d) Soru 10. Kartezyen Robot Pozisyonu, TCP'nin Base veya World Koordinat Sistemine göre olan pozisyonudur. Burada dikkat edilmesi gereken 2 önemli husus mevcuttur: 1. Tool Koordinat Sistemi seçilmiş değilse, (I)... Koordinat Sistemi geçerlidir. 2. Base Koordinat Sistemi seçilmiş değilse,...(ii).. Koordinat Sistemi geçerlidir. Yukarıda verilen ifadede (I) ve (II) numaralı boşluğa gelecek doğru seçenek aşağıdakilerden hangisidir? a) b) c) d) I - World Robroot Flange Axes II - Flange Axes World Robroot 91

107 92 ERPE-METEG

108 4. Bölüm Robotların İşletime Alınması

109

110 4. Bölüm: Robotların İşletime Alınması 4.1. Robot Aks Ayar (Mastering) İşlemleri Endüstriyel Robotların en iyi şekilde kullanılabilmesi, tam noktasal ve yörünge hassasiyeti göstermesi ve programlanmış hareketlerle doğru olarak hareket edebilmesi amacıyla her bir aksının doğru olarak Mastering (Ayar) işlemlerinin yapılması gereklidir. Endüstriyel Robotun Mastering işlemi şu durumlarda zorunludur: İşletime almada, Robot pozisyon değerlerinin belirlenmesinde rol alan Resolver Motor, RDC vb. bileşenlerin bakım-onarım işlemleri sonrasında, Robot aksları, Serbest Döndürme Aleti yardımıyla veya çeşitli yollarla kontrolör olmaksızın hareket ettirildiğinde, Mekaniksel sorun ve onarımlar sonrasında (Çarpışma, dişli kutusu değişimi, 250 mm/saniye üzerinde bir hızla son dayanağa çarpma vb.) Endüstriyel Robotun Mastering değerleri bozuk olduğunda; Program Modu devre dışı olmaktadır. Sadece Aksa özgü hareket yapılabilmektedir. Koordinat sistemlerinde Ötelemeli hareket mümkün değildir. Yazılım Limit Şalteri devre dışıdır. Bu nedenle Robot son dayanak tamponlarına çarpıp hasar görebilir. Bu nedenle ayarı bozuk robotlar hareket ettirilmemelidir. Hareket ettirilmesi gerekiyorsa, HOV hızı mümkün olduğunca azaltılmalıdır. Mastering İşlemi, endüstriyel robot Mekanik Sıfır Pozisyonunda iken her bir aks için mekaniksel ve elektriksel pozisyonların uyuşması amacıyla açısal referans değerlerinin belirlenmesidir. Modelleri aynı olsa bile her endüstriyel robotun kendisine özel Mastering Pozisyonu mevcuttur. Mastering işlemi için Şekil 4.1 de görülen bir EMD (Electronic Mastering Device) gereklidir. Endüstriyel Robot yapısına bağlı olarak Micro EMD (MEMD) veya Standart EMD (SEMD) şeklinde mastering cihazları bulunmaktadır. Şekil 4.1. EMD (Electronic Mastering Device) EMD Mastering işlem süreci Şekil 4.2 de görüldüğü gibi, aksın mekanik sıfır noktası belirlenerek yapılmaktadır. Bu amaçla mekanik sıfır noktasına varılana kadar (yani mastering kalemi mastering çentiği içerisinde en derin noktaya varana kadar) aks hareket ettirilmektedir. Bu nedenle endüstriyel robotlarda Mastering İşleminin yapılabilmesi amacıyla her bir aks için ayrı bir mastering kartuşu (Şekil 4.3) ve bir mastering ön ayar işareti mevcuttur. 95

111 ERPE-METEG 1 EMD (Electronic Mastering Device - Elektronik Mastering Cihazı) 2 Mastering Kartuşu 4 Mastering Çentiği 3 Mastering Kalemi 5 Mastering Ön ayar işareti Şekil 4.2. EMD Mastering prensibi ve işlem süreci Şekil 4.3. Ayar (Mastering) kartuş pozisyonları 96

112 4. Bölüm: Robotların İşletime Alınması No Y 4-1 Mastering Silme İşlemi Endüstriyel Robot A1..A6 akslarının Mastering değerlerinin silinmesi, aşağıdaki adımlar takip edilerek yapılabilmektedir. DİKKAT A4 A5 A6 aks mastering değerleri birbirleriyle ilişki yapıdadır. Bu nedenle; A4 aks değeri silinirse otomatik olarak A5 ve A6 değerleri de silinir. A5 aks değeri silinirse otomatik olarak A6 değeri de silinir. Adım 1. Endüstriyel Robot Çalışma Modu T1 konumuna getirilir. Adım 2. smarthmi ana menüsünde Start-up Master Unmaster seçilir. Adım 3. Mastering değeri silinecek aks veya akslar seçilir. Adım 4. smarthmi ekranında Unmaster üzerine basılır. Adım 5. Unmaster işlemi yapılması istenen tüm akslar için Adım 3 ile Adım 4 tekrarlanır. Adım 6. Unmaster menü penceresi kapatılır. 97

113 ERPE-METEG No Y 4-2 Mastering İşlemi (Standart Ayar Yöntemi) Standart Ayarlama yöntemi kullanılarak Endüstriyel Robot akslarının Mastering ayarlaması aşağıdaki adımlar takip edilerek yapılabilmektedir. DİKKAT İlk Mastering işlemi sadece robot yüksüz olduğunda yapılabilmektedir. Robota bir Tool veya Ek Yük monte edilmemiş olmalıdır. Herhangi bir program seçimi yapılmamış olmalıdır. Adım 1. Endüstriyel Robot Çalışma Modu T1 konumuna getirilir. Adım 2. Hareket Tuşları için Axes - Koordinat Sistemi seçilir. Adım 3. Robot ön ayar (Pre-Mastering) konumuna getirilir. Bu işlem için T1 çalışma modunda, Axes Koordinat Sisteminde hareket tuşları kullanılarak tüm akslar için mastering çentikleri tam karşı karşıya getirilir. KUKA Agilus KR6 R900 sixx endüstriyel robot için ön ayar (Pre-Mastering) konumu A1 A2 A3 A4 A5 A6 KUKA Agilus KR6 R900 sixx endüstriyel robot Mastering Çentikleri 98

114 4. Bölüm: Robotların İşletime Alınması Adım 4. Mastering sinyal bağlantı kablosu, robotun taban şasesi üzerindeki X32 bağlantısına bağlanır. Adım 5. smarthmi ana menüsünde Start-up Master EMD Standart Set mastering seçilir. Bir pencere açılarak, ayarlanacak olan bütün akslar gösterilir. Burada ilgili Aks seçimi yapılır. Adım 6. Seçilen aksın robottaki ilgili mastering kartuşunun koruyucu kapağını çıkartılır. Bu işlem için EMD arka tarafındaki tornavida kullanılabilmektedir. Adım 7. EMD, ilgili aksın mastering kartuşuna vidalanır. Herhangi bir hasara yol açmamak ve arıza sinyallerinin oluşmasını engellemek amacıyla EMD, aks mastering kartuşuna daima mastering sinyal bağlantı kablosu bağlı olmadan takılmalıdır. 99

115 ERPE-METEG Adım 8. Mastering sinyal bağlantı kablosunun diğer ucu EMD'ye takılır. Adım 9. smarthmi ekranında Master üzerine basılır. Adım 10. Onay Anahtarı orta konumda basılı iken İleri Başlat (Start) butonuna basılı tutulur. EMD, mastering çentiğinin en alt noktasını geçtikten sonra Mastering pozisyonuna ulaşılmıştır. Robot otomatik olarak durur, değerler kaydedilir ve artık aks pencerede görünmez olur. Böylelikle ilgili aksın Mastering işlemi tamamlanmış olur. Adım 11. Mastering işlemi tamamlandıktan sonra öncelikle Mastering sinyal bağlantı kablosu hattı EMD'den çıkartılır. Adım 12. EMD mastering kartuşundan çıkartılır ve koruyucu kapak vidalanır. Adım 13. Mastering İşlemi yapılması istenen tüm akslar için Adım 6 ile Adım 12 arası işlemler tekrarlanır. Adım 14. Mastering menü penceresi kapatılır. Adım 15. Mastering sinyal bağlantı kablosu, robot X32 bağlantısından çıkartılır. 100

116 4. Bölüm: Robotların İşletime Alınması 4.2. Yazılım Limit Şalteri Hem sistemin hem de insanların güvenliği açısından Endüstriyel Robot hücrelerinin çalışma esnasında güvenlik tertibatlarının alınması son derece önemlidir. KUKA robot hücrelerine yönelik koruma sistemleri: Yazılım Limit Şalteri Mekanik Çalışma Alanı Sınırlama Çalışma Alanlarında Alan Denetimi Safe Robot Teknolojisi Korkuluklar Harici Güvenlik Sensörleri (Emniyet Şalteri, Işık Perdesi, Emniyet Matları, Lazer Tarayıcı) Endüstriyel Robotun Mekanik Çalışma Alanının sınırlandırılması sayesinde kişi ve sistemlerin korunması sağlanabilmektedir. 1-3 arası akslara yönelik çalışma alanını sınırlamak için mekanik sınırlayıcılar mevcuttur (Şekil 4.4). Şekil 4.4. Çalışma Alanı sınırlaması (1. Eksen için) Robotun sahip olduğu eksen hareketlerinin uygulama alanına göre kısıtlanması, çarpmalara karşı manipülatörün korunması ve manipülatörün mekanik durduruculara vurmaması gibi amaçlarla Yazılım Limit Şalteri (Software Limit Switch) kullanılabilmektedir. Bu sayede robotun her bir eksen hareket aralıkları için Yazılım Limit Şalteri yardımıyla gerekli ayarlamalar yapılması suretiyle, manipülatörün belirlenen açısal değerler içerisinde kalması sağlanmaktadır. Robot Çalışma Alanı, tüm akslarda Yazılım Limit Şalteri üzerinden sınırlanmaktadır (Şekil 4.5). Yazılım Limit Şalteri sadece sistemin korunması için kullanılabilmektedir. 1, 2, 3 ve 5 akslarının çalışma alanları, mekanik olarak tampon görevi gören son tahditler üzerinden sınırlanır. 101

117 ERPE-METEG Şekil 4.5. Yazılım Limit Şalteri, pozitif/negatif bölge Yazılım Limit Şalteri, endüstriyel robotun devreye alınması süresince ayarlanabilmektedir. Yazılım Limit Şalterinin ayarlanmasında iki yöntem kullanılabilmektedir: Manuel Ayar Otomatik Ayar (Auto Dedection) 102

118 4. Bölüm: Robotların İşletime Alınması No Y 4-3 Yazılım Limit Şalterinin Ayarlanması (Manuel) Endüstriyel Robotun manipülatör hareketlerini sınırlandırmak amacıyla gerekli açısal limitlerin belirlenmesi amacıyla Yazılım Limit Şalteri kullanılmaktadır. Yazılım Limit Şalterinin Manuel olarak ayarlanması amacıyla aşağıdaki adımlar takip edilmelidir. DİKKAT Yazılım Limit Şalteri T1, T2, AUT ve AUT EXT çalışma modlarında aktiftir. Değişiklik için Expert (Uzman) Kullanıcı yetkisine sahip olunmalıdır. Adım 1. smarthmi ana menüsünden Start-up Service Software Limit Switch seçilir. Adım 2. Software Limit Switch penceresinde her bir eksen için Negatif ve Pozitif yönde hareket açı değerleri elle girilir. Adım 3. Save butonuna basılmak suretiyle ayarlar kaydedilir. Böylelikle Yazılım Limit Şalterinin Manuel olarak ayarlanması yapılmış olur. Adım 4. Robot manipülatör ekseni ayarlanan Yazılım Limit Şalteri sınırına geldiğinde bir mesajla uyarı verilerek, robot hareketi durdurulur. 103

119 ERPE-METEG No Y 4-4 Yazılım Limit Şalterinin Ayarlanması (Auto Dedection) Endüstriyel Robotun manipülatör hareketlerini sınırlandırmak amacıyla gerekli açısal limitlerin belirlenmesi amacıyla Yazılım Limit Şalteri (Software Limit Switch) kullanılmaktadır. Yazılım Limit Şalterinin Otomatik olarak ayarlanması amacıyla aşağıdaki adımlar takip edilmelidir. Otomatik ayarlamada temel yöntem, özel olarak hazırlanan bir veya daha fazla programın çalıştırılmasıyla veya elle hareket işlemleri sonrasında hareket alanı sınırlarının Yazılım Limit Şalterine uyarlanmasıdır. Hareket işlemleri sonrasında edilen minimum ve maksimum aks pozisyonları, Robot kontrolör tarafından Yazılım Limit Şalteri olarak belirlenmektedir. DİKKAT Yazılım Limit Şalteri T1, T2, AUT ve AUT EXT çalışma modlarında aktiftir. Değişiklik için Expert (Uzman) Kullanıcı yetkisine sahip olunmalıdır. Adım 1. smarthmi ana menüsünden Start-up Service Software Limit Switch seçilir. Adım 2. Software Limit Switch penceresinde Auto Dedection butonuna basılır. Otomatik belirlemenin çalıştığına dair Auto Dedection is running. mesajı alınır. Aşağıdaki görüntü Robot 0 (Sıfır) pozisyonunda olduğu andaki görüntüdür. 104

120 4. Bölüm: Robotların İşletime Alınması Adım 3. İstenilen bir veya daha fazla program çalıştırılır veya elle hareket yöntemiyle manipülatör hareket ettirilir. Bu işlemler sonlandığında Software Limit Switch penceresinde Minimum ve Maksimum değerler uyarlanmış olur. Adım 4. Software Limit Switch penceresinde End butonuna basılmak suretiyle Auto Dedection işlemi sonlandırılır. Adım 5. İstenildiğinde Manuel olarak düzenlemeler yapılabilmektedir. Güvenlik amacıyla Otomatik olarak elde edilen değerlerin 5 daha sınırlandırılması önerilmektedir. Adım 6. Save butonuna basılmak suretiyle ayarlar kaydedilir. Böylelikle Yazılım Limit Şalterinin Otomatik olarak ayarlanması yapılmış olur. Adım 7. Robot manipülatör ekseni ayarlanan Yazılım Limit Şalteri sınırına geldiğinde bir mesajla uyarı verilerek, robot hareketi durdurulur. 105

121 ERPE-METEG 4.3. Endüstriyel Robotta Yükler Yük Verileri (Load Data) Yük verileri, yol ve ivmenin hesaplanmasına etki etmektedir ve ayrıca çevrim süresinin optimize edilmesine yardım etmektedir. Bu açıdan yük verilerinin robot kontrolöre doğru olarak girilmesi büyük önem taşımaktadır. Şekil 4.6 da endüstriyel robotta yükler görülmektedir. 1 Taşıma kapasitesi 2 İlave yük (Aks 3) 3 İlave yük (Aks 2) 4 İlave yük (Aks 1) Şekil 4.6. Endüstriyel Robotta Yükler Tool Yük Verileri Tool Yük Verileri, endüstriyel robot Flanşına monte edilmiş yüklerin tamamını ifade etmektedir. Tool Yükü robot için ek bir kütle oluşturmaktadır. Bu nedenle kütle, ağırlık noktasının konumu (kütlenin etkidiği nokta), kütle atalet momentleri ve bunlara ait ana atalet aksları verileri doru olarak belirlenmelidir. Bu açıdan taşıma kapasitesi (Payload) verileri, robot kumandasına girilmeli ve doğru alete ataması yapılmalıdır. Yük verilerinin endüstriyel robot sisteminin kontrol sürecine etkileri şu şekilde sıralanabilir: Kontrol algoritmaları, Hız ve ivme denetimi, Moment denetimi, Çarpışma denetimi, Enerji denetimi, vb. Endüstriyel Robot yük verilerinin doğru girilmesi, robot hareketlerinin doğru olarak yapılması konusunda büyük önem taşımaktadır. Endüstriyel Robot Yük verilerinin doğru olarak sisteme tanıtılmasının sağladığı yararlar şunlardır: Yüksek doğrulukta çalışma, Çevrim sürelerinin iyileşmesi, Robot eklem aşınmalarının azalmasına bağlı olarak kullanım ömrünün uzaması. 106

122 4. Bölüm: Robotların İşletime Alınması No Y 4-5 Tool Yük Verilerinin Kalibrasyonu Endüstriyel Robot Tool Yük Verileri (Tool Payload Data) aşağıdaki adımlar takip edilerek ilgili akslar için girilebilmektedir. Endüstriyel Robot yük verilerinin doğru olarak sisteme tanıtılmaması durumunda, robot ve çevre için çeşitli zararlar meydana gelebilmektedir. Adım 1. smarthmi ana menüsünden Start-up Calibrate Payload data seçilir. Adım 2. Tool Numarası girilir. Sonra Next ile bu adım onaylanarak geçilir. Adım 3. Taşıma Kapasitesi (Payload) verileri girilir. Eğer ilgili Robot için varsayılan değerlerin geçerli olması isteniyorsa; Default seçeneği kullanılır. Yük Verisi Birim Açıklama m kg Kütle X, Y, Z mm Flanşa bağlı Ağırlık merkezinin pozisyonu A, B, C Flanşa bağlı Ana atalet akslarının oryantasyonu Kütle atalet momentleri JX, koordinat sisteminin, A, B ve C ile flanşa relatif olarak Jx, Jy, Jz kgm² bükülmüş X aksındaki ataletidir. Benzer şekilde Y ve Z aksındaki ataletler JY ve JZ. Adım 4. Sonra Next ile bu adım onaylanarak geçilir. Adım 5. Alet Yük Verileri girişi Save butonuna basılarak bitirilir ve Menü Close ile kapatılır. 107

123 ERPE-METEG Endüstriyel Robotta İlave Yükler Endüstriyel robot manipülatörün çeşitli kısımlarına (genellikle 1., 2. ve 3. eksen) bağlanıp takılabilen çeşitli bileşenlerden oluşan İlave Yüklerin bazıları şunlardır: Enerji Beslemeleri Valflar Malzeme Beslemeleri Malzeme Stokları vb. Yük verilerinin robot hareketlerine etkileri ise şu şekilde sıralanabilir: Rota planlama, Hızlanmalar, Çevrim süresi, Aşınma. Şekil 4.7 de Endüstriyel Robotta İlave Yükler görülmektedir. Tablo 4.1 de İlave yük verileri yer alırken, Tablo 4.2 de ise İlave yük başına X, Y ve Z değerlerinin referans sistemleri görülmektedir. Şekil 4.7. Endüstriyel Robotta Ek Yükler Tablo 4.1. İlave yük verileri Yük Verisi Birim Açıklama m kg Kütle X, Y, Z mm Kütle ağırlık noktasının, referans sistemine olan mesafesi A, B, C Ana atalet akslarının referans sistemine oryantasyonu Jx, Jy, Jz kgm² Kütlenin, atalet aksları etrafındaki atalet momentleri Tablo 4.2 İlave yük başına X, Y ve Z değerlerinin referans sistemleri Yük Referans Sistemi İlave Yük A1 ROBROOT koordinat sistemi (A1 = 0 ) İlave Yük A2 ROBROOT koordinat sistemi (A2 = -90 ) İlave Yük A3 FLANGE koordinat sistemi (A4 = 0, A5 = 0, A6 = 0 ) 108

124 4. Bölüm: Robotların İşletime Alınması No Y 4-6 İlave Yük Verilerinin Kalibrasyonu Endüstriyel Robot İlave Yük Verileri (Suplementary Load Data) aşağıdaki adımlar takip edilerek ilgili akslar için girilebilmektedir. Endüstriyel Robot yük verilerinin doğru olarak sisteme tanıtılmaması durumunda, robot ve çevre için çeşitli zararlar meydana gelebilmektedir. Adım 1. smarthmi ana menüsünden Start-up Calibrate Supplementary load data seçilir. Adım 2. İlave Yükün girileceği Aks Numarası girilir. Sonra Continue ile bu adım onaylanarak geçilir. Adım 3. İlave Yük Verileri girilir. Sonra Continue ile bu adım onaylanarak geçilir. Adım 4. İlave Yük Verileri girişi Save butonuna basılarak bitirilir ve Menü Close ile kapatılır. 109

125 ERPE-METEG 4.4. Tool Kalibrasyon Teknikleri Tool Kalibrasyon Prensibi Tool Kalibrasyonunun temelinde alet referans noktasında Tool Koordinat Sisteminin üretilmesi yer almaktadır. Tool Koordinat Sistemi kullanıcı tanımlı TCP (Tool Center Point Alet Merkez Noktası) adı verilen bir referans yani bir orijin noktasına sahip olmaktadır. TCP genel olarak bir Tool un çalışma yani iş gören noktasında bulunmaktadır. Şekil 4.8 de Kalibrasyonu yapılmış çeşitli Tool örnekleri görülmektedir Şekil 4.8. Kalibrasyonu yapılmış Alet (Tool) örnekleri 110

126 4. Bölüm: Robotların İşletime Alınması Sistemde maksimum 16 adet Tool Koordinat Sistemi tanımlanabilmektedir. Her Tool Koordinat Sistemi için ayrı ayrı olmak üzere TOOL_DATA[1..16] adlı değişkende X, Y, Z orijin ve A, B, C oryantasyon verileri tutulmaktadır (Tablo 4.3). Şekil 4.9 da TCP kalibrasyon prensibi görülmektedir. Tablo 4.3. Tool Data içeriği Data X, Y, Z A, B, C Açıklama (Orijin) Flange Koordinat sistemine bağlı olarak Tool Koordinat Sistemin Orijinini ifade eder. (Oryantasyon) Flange Koordinat sistemine bağlı olarak Tool Koordinat Sistemin Oryantasyonunu ifade eder. Şekil 4.9. TCP Kalibrasyon prensibi 111

127 ERPE-METEG Tool Kalibrasyon Avantajları Doğru olarak yapılmış bir Tool Kalibrasyonunun kullanıcı ve programcılar için Jogging ve Programlama modunda sağladığı avantajlar şu şekilde sıralanabilir (Şekil 4.10): Tool çarpma yönünde hareket edebilmektedir. TCP oryantasyonu değiştirilebilmektedir. Tool, TCP pozisyonu değiştirilmeden TCP etrafında döndürülebilmektedir. Programlanmış hareket hızı, rota boyunca TCP de tutulmaktadır. Programlama Modunda; rota boyunca tanımlı bir oryantasyon mümkün olmaktadır. TOOL Kalibrasyon (Ölçme) Avantajları TCP etrafında oryantasyonu değiştirme Etkime Yönü TCP TCP ile program işletimi Şekil Tool Kalibrasyon avantajları 112

128 4. Bölüm: Robotların İşletime Alınması Tool Kalibrasyon Yöntemleri Genel olarak Tool Kalibrasyon işlemi, Tablo 4.4 te görüldüğü gibi Orijin Noktası ve Oryantasyon Yönü olmak üzere 2 kısımdan oluşmaktadır. Tablo 4.4. Tool Kalibrasyon Yöntemleri Yöntem Açıklama XYZ 4-Point XYZ Reference Tool Koordinat Sistemi Orijini belirleme yöntemleri ABC World ABC 2-Point Tool Koordinat Sistemi Oryantasyonunu belirleme yöntemleri Numerik Giriş Yöntemi Flange orijinine olan (X, Y, Z) mesafesi ve (A, B, C) dönüş değerlerin doğrudan girilmesi. 113

129 ERPE-METEG No Y 4-7 XYZ 4-Point Yöntemi ile TCP Kalibrasyonu Kalibrasyon yapılacak Tool TCP'si ile istenilen bir referans noktasına 4 farklı yönden gidilerek ölçümler yapılır. Robot kontrol ünitesi, farklı Flanş pozisyonlarından yararlanarak TCP'yi hesaplamaktadır. XYZ 4-Nokta Yöntemi ile TCP kalibrasyonu işlemi için aşağıdaki adımlar sırayla uygulanmalıdır. 1. Referans noktasının gidildiği 4 Flanş pozisyonu birbirine göre yeterince uzak olmalıdır. 2. Kalibrasyonda kullanılacak 4 nokta birbirine düzlemsel olmamalıdır. Adım 1. smarthmi ana menüsünden Start-up Calibrate Tool XYZ 4-point seçilir. Adım 2. Tool için 1-16 arası bir Numara (Number) ve bir İsim (Name) verilir. Sonra Next ile bu adım geçilir. Burada var olan bir Numara verildiğinde öncekinin üzerine yazılacağı unutulmamalıdır. Adım 3. TCP ile bir Referans Noktasına 4 ayrı noktadan gidilerek her biri için Calibrate ile gerekli ayar ölçümü yapılarak Yes ile onaylanır. Adım 4. XYZ 4-Nokta ölçümü Save butonuna basılarak bitirilir ve Menü Close ile kapatılır. 114

130 4. Bölüm: Robotların İşletime Alınması No Y 4-8 XYZ Referans Metodu ile TCP Kalibrasyonu XYZ Referans metodunda yeni bir Tool, daha önce kalibrasyonu yapılmış olan bir Tool ile karşılaştırılarak kalibrasyonu yapılır. Robot Kontrol ünitesi, Referans ve Kalibrasyonu yapılan Tool Flanş pozisyonlarını karşılaştırır ve ilgili Tool için TCP yi hesaplar. XYZ Referans Metodu ile TCP kalibrasyonu işlemi için aşağıdaki adımlar sırayla uygulanmalıdır. Adım 1. İlk adım olarak daha önceden kalibrasyonu yapılmış Tool, Flanşa takılır. Adım 2. smarthmi ana menüsünden Start-up Calibrate Tool XYZ Refererence seçilir. Adım 3. Yeni Tool için 1-16 arası bir Numara ve bir İsim verilir. Burada var olan bir Numara verildiğinde öncekinin üzerine yazılacağı unutulmamalıdır. Next ile bu adım onaylanır. Adım 4. Bu adımda daha önceden kalibrasyonu yapılmış Tool un TCP verileri girilir. Yes ile bu adım onaylanır. Adım 5. TCP ile bir Referans noktasına gidilerek Calibrate butonuna basılır. Yes ile bu adım onaylanır. 115

131 ERPE-METEG Adım 6. Bu adımda Yeni Tool, Flanşa monte edilir. Adım 7. Yeni Alet TCP'si ile referans noktasına gidilerek Calibrate butonuna basılır. Yes ile bu adım onaylanır. Adım 8. XYZ Referans ölçümü Save butonuna basılarak bitirilir ve Pencere kapatılır. Diğer bir yolla Payload Data butonuna basılarak Veriler kaydedilir ve Taşıma Yükü (Payload) kapasitesi verilerinin girilebildiği bir pencere açılır. 116

132 4. Bölüm: Robotların İşletime Alınması No Y 4-9 ABC World Yöntemi ile Oryantasyon (Orientation) Kalibrasyonu Tool Koordinat Sisteminin eksenleri, World Koordinat Sisteminin eksenlerine paralel olarak düzenlenir. Böylece Tool Koordinat Sisteminin oryantasyonu Robot Kontrol Ünitesine bildirilir. Bu metotta 2 seçenek vardır: 5D: Robot kumandasına sadece Tool çarpma yönü bildirilir. Çarpma yönü, varsayılan olarak X eksenidir. Diğer eksenlerin yönü, sistem tarafından belirlenir ve başka bir bilgi olmadan kullanıcı tarafından algılanamaz. Uygulama Alanları: MIG/MAG kaynağı, lazer kesme veya su jeti kesme 6D: Her 3 eksenin yönü robot kumandasına bildirilir. Uygulama Alanları: Kaynak penseleri, kavrayıcılar veya yapıştırma memeleri Oryantasyon Kalibrasyonu için öncelikle XYZ yöntemleriyle Tool TCP kalibrasyonu yapılmış olmalıdır. DİKKAT Adım 1. smarthmi ana menüsünden Start-up Calibrate Tool ABC World seçilir. Adım 2. Monte edilen Tool için 1-16 arası bir Numara seçilir. Next ile bu adım onaylanır. Adım 3. Bu adımda 5D/6D seçeneklerinden biri belirlenir. Next ile bu adım onaylanır. 117

133 ERPE-METEG Adım 4. Bu adımda 3. Adımdaki 5D/6D seçimine bağlı olarak Tool ve World koordinat sistemi ilişkilendirilir. Eğer 3. Adımda 5D seçildiyse; Sadece +X TOOL düzlemi, -Z WORLD düzlemine paralel yapılır. Eğer 3. Adımda 6D seçildiyse; +X TOOL düzlemi, -Z WORLD düzlemine paralel yapılır. +Y TOOL düzlemi, +Y WORLD düzlemine paralel yapılır. +Z TOOL düzlemi, +X WORLD düzlemine paralel yapılır. (+X TOOL = Tool çarpma yönünü ifade etmektedir.) Adım 5. Ok ile onaylanır. Adım 6. ABC World kalibrasyon işlemi Save butonuna basılarak bitirilir. 118

134 4. Bölüm: Robotların İşletime Alınması No Y 4-10 ABC 2-Nokta Yöntemi ile Oryantasyon (Orientation) Kalibrasyonu X ekseninde bir noktaya ve XY düzleminde bir noktaya gidilmesi sayesinde, robot kontrol ünitesine Tool Koordinat Sisteminin eksenleri bildirilir. Bu metot, eksen yönleri özellikle kesin tespit edilmesi gerekiyorsa kullanılmaktadır. DİKKAT 1. Oryantasyon Kalibrasyon işlemi için öncelikle XYZ yöntemleriyle Tool TCP kalibrasyonu yapılmış olmalıdır. 2. ABC 2-Nokta yöntemi, Tool çarpma yönü Default çarpma yönü olduğunda (X Yönü) geçerlidir. Y veya Z üzerinde çarpma yönü değiştirildiğinde izlenecek yöntem de buna uygun olarak değiştirilmelidir. Adım 1. smarthmi ana menüsünden Start-up Calibrate Tool ABC 2-point seçilir. Adım 2. Monte edilen Tool için 1-16 arası bir Numara seçilir. Next ile bu adım onaylanır. Adım 3. TCP ile herhangi bir referans noktasına gidilir. Calibrate düğmesine basılır. Next ile onaylanır. 119

135 ERPE-METEG Adım 4. X ekseni üzerindeki referans noktası, negatif X değerine (yani etkime yönünün tersine) sahip bir nokta üzerinde duracak şekilde Tool sürülür. Calibrate düğmesine basılır. Next ile onaylanır. Adım 5. Referans noktası XY düzlemi üzerinde pozitif Y değerine sahip bir nokta üzerinde durana kadar aleti hareket ettirin. Calibrate düğmesine basılır. Next ile onaylanır. Adım 8. ABC 2-Nokta kalibrasyonunda Save butonuna basılarak veriler kaydedilir ve Pencere kapatılır. Diğer bir yolla Yük Verileri (Payload Data) butonuna basılarak veriler kaydedilir ve Yük verilerinin girilebildiği bir pencere açılır. 120

136 4. Bölüm: Robotların İşletime Alınması 4.5. Base Kalibrasyon Teknikleri Base Kalibrasyon Prensibi Bir Base Kalibrasyonu (Ölçme), Dünya Koordinat Sisteminden yola çıkarak robotun çevresinde belirli bir noktada bir koordinat sistemi oluşturulması anlamına gelmektedir. Base kalibrasyonu sayesinde, robot hareketleri ve programlanmış pozisyonlar tanımlanan bu Base Koordinat Sistemine başvurularak yapılabilmektedir. Bu nedenle bir Base Koordinat Sistemi için raflar, paletler, makineler ve iş parçası alanlarının tanımlı kenarlarının referans noktaları olarak seçilmesi son derece yararlıdır. Şekil 4.11 de Base Kalibrasyonu için 2 ayrı uygulama örneği görülmektedir. Şekil Base kullanım örnekleri Genel olarak Base Kalibrasyonu iki aşamadan oluşmaktadır: 1. Aşama: Koordinat Orijin Noktasının tespit edilmesi 2. Aşama: Koordinat Yönlerinin Tanımlanması 121

137 ERPE-METEG Base Kalibrasyon Avantajları Base Kalibrasyonu (ölçümü) yapılıp kullanılabilmesinin avantajları şu şekilde sıralanabilir (Şekil 4.12): Çalışma Alanı ve İş Parçası kenarları boyunca hareket sağlanabilir. TCP, Çalışma Alanı veya İş parçası kenarları boyunca manuel olarak hareket (jog) ettirilebilir. Referans Koordinat Sistemi olarak kullanılabilir. Öğretilen Noktalar, seçili koordinat sistemine başvurur. Koordinat Sistemi Düzeltme/Kaydırma işlemleri yapılabilmektedir. Noktalar, Base Koordinat Sistemi referans alınarak tanıtılabilmektedir. Bu sayede Base (Örneğin çalışma alanı) kaydırılması gerektiğinde, noktalar da birlikte kayar ve yeniden öğretilmelerine gerek kalmaz. Birden fazla Base Koordinat Sistemi kullanılabilir. Uygulamada maksimum 32 adet Base Koordinat Sistemi tanımlanabilir ve program adımına bağlı olarak kullanılabilmektedir. Hareket yönü kolaylığı İstenilen koordinat sistemi referans alınabilir Base Koordinat Sistemini kaydırma Şekil Base Kalibrasyon Avantajları Birden fazla Base Koordinat Sistemi kullanımı (Maksimum 32 adet) 122

138 4. Bölüm: Robotların İşletime Alınması Base Kalibrasyon Yöntemleri Base Kalibrasyon işlemi Tablo 4.5 te görüldüğü gibi 3 farklı metot kullanılarak yapılabilmektedir. Tablo 4.5. Base Kalibrasyon yöntemleri Yöntem 3-Point Yöntemi Açıklama 1. Orijin noktası tanımlama 2. Pozitif X yönünü tanımlama 3. Pozitif XY düzlemi (+Y yönünde) tanımlama Endirekt Yöntem Endirekt Yöntem, orijin noktasının işlenen parçanın iç kısmında veya robotun çalışma alanının dışında bulunması gibi Base orijin noktasına gidilemediği durumlarda kullanılmaktadır. TCP ile koordinatları bilinen Base in 4 noktasına gidilerek gerekli ölçüm kalibrasyonları yapılır. Robot Kontrolörü bu 4 noktadan yararlanarak Base Koordinat Sistemi hesaplamaktadır. Numerik Giriş Yöntemi Dünya koordinat sistemine (X, Y, Z) olan mesafe ve dönüş (A, B, C) için olan kartezyen koordinat değerlerin doğrudan girilmesi yöntemidir. 123

139 ERPE-METEG No Y Point Yöntemi ile Base Kalibrasyonu 3-Nokta Yöntemi ile bir Base Kalibrasyon (Ölçme) işlemi için aşağıdaki adımlar sırayla uygulanmalıdır. Base Kalibrasyon (Ölçme) işlemi, her zaman için önceden kalibrasyonu yapılarak TCP si bilinen bir Alet (Tool) ile yapılmalıdır. 3 ölçüm noktasının bir doğru üzerinde olmamasına dikkat edilmelidir. Noktalar arasında minimum bir açı (standart 2.5) olmasına özen gösterilmelidir. Adım 1. smarthmi ana menüsünden Start-up Calibrate Base 3-point seçilir. Adım 2. Base için 1-32 arası bir Numara (Number) ve bir İsim (Name) verilir. Sonra Next ile onaylanır. Burada var olan bir Numara verildiğinde öncekinin üzerine yazılacağı unutulmamalıdır. Adım 3. Base kalibrasyonu için kullanılacak TCP'ye sahip Tool Numarası girilir. Sonra Next ile onaylanır. Adım 4. Tool TCP si ile yeni Base orijin noktasına gidilir. Adım 5. Tool TCP si kullanılarak yeni Base üzerinde X ekseni pozitif (+X) yönünde bir noktaya gidilir. Adım 6. Tool TCP si kullanılarak yeni Base üzerinde XY düzlemi pozitif (+Y) yönünde bir noktaya gidilir Nokta: Orijin 2. Nokta: +X Yönü 3. Nokta: XY Düzlemi Calibrate düğmesine basılır ve mevcut pozisyon Yes düğmesiyle onaylanır. Calibrate düğmesine basılır ve mevcut pozisyon Yes düğmesiyle onaylanır. Calibrate düğmesine basılır ve mevcut pozisyon Yes düğmesiyle onaylanır. Adım 6. 3-Nokta Yöntemi ile Base kalibrasyon işlemi Save butonuna basılarak bitirilir ve Menü kapatılır. 124

140 4. Bölüm: Robotların İşletime Alınması 4.6. Bölüm Çalışma Soruları Soru 1. KUKA Endüstriyel Robotlar için en fazla kaç tane Tool (Alet) tanımlanabilmektedir? a) 8 b) 16 c) 32 d) 64 Soru 2. KUKA Endüstriyel Robotlar için en fazla kaç tane Base tanımlanabilmektedir? a) 8 b) 16 c) 32 d) 64 Soru 3. Alet (Tool) yönünde çarpmaya izin veren Koordinat Sistemi hangisidir? a) Robroot Koordinat Sistemi b) Dünya Koordinat Sistemi c) Alet Koordinat Sistemi d) Base Koordinat Sistemi Soru 4. Alet (Tool) TCP kalibrasyonunda izlenecek menü hareketleri aşağıdakilerden hangisi olabilir? a) Start-up Master Tool XYZ 4-point b) Start-up Master Base ABC World c) Start-up Calibrate Base ABC World d) Start-up Calibrate Tool XYZ 4-point Soru 5. Bir endüstriyel robotun Mekanik Sıfır Pozisyonunda iken her bir aks için mekaniksel ve elektriksel pozisyonların uyuşması amacıyla açısal referans değerlerinin belirlenmesi işlemine ne denir? Soru 6. a) Robroot b) Auto Dedection c) Mastering d) EMD I. Orijin noktası tanımlama II. Pozitif X yönünü tanımlama III. Pozitif XY düzlemi (+Y yönünde) tanımlama Yukarıda verilen işlem adımlarından oluşan 3-point yöntemi hangi amaçla kullanılmaktadır? a) Tool Kalibrasyonu b) Base Kalibrasyonu c) Mastering d) Yazılım Limit Şalteri Ayarlanma Soru 7. Bir Alet (Tool) in TCP kalibrasyonunun yapılması amacıyla kullanılan yöntem aşağıdakilerden hangisidir? a) XYZ 4-point b) Tool Cal 4-point c) Tool 2-point d) ABC World Soru 8. Tool oryantasyon yönünün kalibrasyonu amacıyla kullanılan yöntem hangisidir? a) XYZ 4-point b) XYZ Reference c) Tool 2-point d) ABC World Soru 9. Yazılım Limit Şalterinin ayarlanmasında izlenecek menü hareketleri aşağıdakilerden hangisi olabilir? a) Start-up Service Software Limit Switch b) Start-up Master Software Limit c) Start-up Calibrate Limit Switch d) Start-up Setting Tool Switch Soru 10. Mastering İşleminin yapılmasında izlenecek menü hareketleri aşağıdakilerden hangisi olabilir? a) Start-up Service Master b) Start-up Setting Software Limit c) Start-up Calibrate Limit Switch d) Start-up Master EMD Standart Set mastering 125

141 126 ERPE-METEG

142 5. Bölüm Robot Programlamaya Giriş

143

144 5. Bölüm: Robot Programlamaya Giriş 5.1. Robot Programlama KUKA robotların programlama işlemleri, Şekil 5.1 de görüldüğü gibi hem çevrimiçi (On-Line) hem de çevrimdışı (Off-Line) olmak üzere iki şekilde de yapılabilmektedir. Doğrudan smartpad kullanılarak programların sistem bağlantılı bir şekilde yazılması çevrimiçi programlama olarak ifade edilmektedir. Endüstriyel Robot sistemine bağlantı olmaksızın programların geliştirilmesi imkanını sağlayan KUKA Sim, OfficeLite vb. İnteraktif Grafik Tabanlı ve WorkVisual, OrangeEdit vb. Text Tabanlı yazılımlar üzerinden yapılan programlama işlemi ise çevrimdışı programlama olarak ifade edilmektedir. Çevrimiçi Programlama smartpad ile çevrimiçi programlama (Öğretme Tabanlı Programlama) Çevrimdışı Programlama KUKA Sim ile Simülasyon Programlama (İnteraktif Grafik Tabanlı Programlama) KUKA OfficeLite ile Robot Programlama (Text Tabanlı Programlama) Şekil 5.1. KUKA Robot Programlama Yöntemleri 129

145 ERPE-METEG 5.2. Program Modülleri Program Modül Yapısı Endüstriyel Robot program modülleri Şekil 5.2 de görüldüğü gibi iki bölümden oluşmaktadır: SRC ( Source Code) Dosyası - Program Kaynak Kodu DAT ( Data ) Dosyası - Veri Listesi (Kalıcı Veriler ve Nokta Koordinatları) Program Modülü DEF Ana_Prg() INI PTP HOME Vel= 50% DEFAULT PTP P1 Vel=50% PDAT1 TOOL[1] BASE[1] PTP P2 Vel=50% PDAT2 TOOL[1] BASE[2] END SRC (Kaynak Kodu) dosyası içeriği DEFDAT Ana_Prg() DECL E6POS XP1={X 500, Y 0, Z 300, A 0, B 0, C 0, S 6, T 27, E1 0, E2 0, E3 0, E4 0, E5 0, E6 0} DECL FDAT FP1 ENDDAT DAT (Veri Listesi) dosyası içeriği Şekil 5.2. Program Modül Yapısı 130

146 5. Bölüm: Robot Programlamaya Giriş Program Modülleri daima "Program" klasöründe kaydedilmelidir. Yeni klasörler oluşturup program modüllerini orada kaydetmek de mümkündür. Program Modülleri, M simgesiyle ( ) görüntülenmektedir. İstenildiği takdirde bir modüle yorum (örneğin programa ilişkin kısa bir fonksiyon açıklaması) eklenebilmektedir. Şekil 5.3 te smartpad Navigatör de Program Modülleri görülmektedir Klasör Burada Program Klasör adıdır. Programların R1 klasörü altında bulunması gerekmektedir. Alt Klasör Burada ERPEMETEG Alt Klasör adıdır. Program Modülü Burada ORNEK program modülü adıdır. Şekil 5.3. Program Modülleri Program Modüllerinin oluşturulması, silinmesi, yeniden adlandırılması ve çoğaltılması gibi işlemler smartpad Navigatör kullanılarak kolaylıkla yapılabilmektedir. 131

147 ERPE-METEG Endüstriyel Robot Programı Genel Yapısı KUKA Endüstriyel Robot programlarının genel yapısı Şekil 5.4 te görüldüğü gibi 4 temel bölümden oluşmaktadır. Programlama işlemi doğrudan elle metin olarak komutların yazılması veya Inline-Form kullanılarak yapılabilmektedir. 1 Bu program satırları sadece Uzman (Expert) Kullanıcı grubunda görüntülenmektedir. "DEF ile Program Adı belirlenir. Bu tanım daima programın başında yer alır. "END" talimatı program sonunu ifade eder. 2 "INI" satırı, programının doğru çalışması için gerekli olan standart parametre çağrılarını içermektedir. "INI" satırı daima ilk olarak çalıştırılmak zorundadır. 3 Hareket, Bekleme, Mantıksal vb. komutların yer aldığı asıl program metnidir. "PTP Home" hareket komutu, kesin ve bilinen bir pozisyonu belirtmesi nedeniyle genellikle bir programın başında ve sonunda kullanılmaktadır. Şekil 5.4. Endüstriyel robot programının genel yapısal görünümü 132

148 5. Bölüm: Robot Programlamaya Giriş No 5-1 Yeni Program Modülü Oluşturma Yeni Program Modülü oluşturmak için aşağıdaki adımlar takip edilmelidir. Adım 1. Yeni Modülün oluşturulacağı klasör, smarthmi ekranında Root R1 klasörü altında işaretlenir. Adım 2. New butonuna basılır. Adım 4. Program Modülü için bir ad ve gerekirse bir açıklama girilir. İşlem OK veya Enter ile onaylanır. 133

149 ERPE-METEG Adım 5. Program modülü SRC (Kaynak Kod) dosyası oluşturulur. Adım 6. Program Open ile açılır. Adım 7. Program Modülü içeriği görüntülenir. 134

150 5. Bölüm: Robot Programlamaya Giriş No Program Modülü Silme 5-2 Program Modülü silme için aşağıdaki adımlar takip edilmelidir. DİKKAT "Expert/Uzman" kullanıcı grubunda ve "Ayrıntılar" filtre ayarında her modül için navigatörde iki dosya vardır (SRC ve DAT dosyası). Bu durum söz konusu olduğunda her iki dosyanın da silinmesi gerekir! Silinen dosyalar yeniden geri yüklenemez. Adım 1. smarthmi ekranında ilgili Klasör ve dosya listesinde çoğaltılacak Program Modül Dosyası seçilir. Adım 2. Delete butonuna basılır. Adım 3. Silme işlemi Yes ile onaylanır. 135

151 ERPE-METEG No 5-3 Program Modülü Adını Değiştirme Program Modül adının değiştirilmesi için aşağıdaki adımlar takip edilmelidir. DİKKAT "Expert/Uzman" kullanıcı grubunda ve "Ayrıntılar" filtre ayarında her modül için Navigatörde iki dosya vardır (SRC ve DAT dosyası). Bu durum söz konusu olduğunda her iki dosyanın da değiştirilmesi gerekir. Adım 1. smarthmi ekranında ilgili Klasör ve dosya listesinde çoğaltılacak Program Modül Dosyası seçilir. Adım 2. Edit Rename seçilir. Adım 3. Program Modülü dosyasının adının yerine Yeni Dosya Adı yazılır ve OK ile onaylanır. 136

152 5. Bölüm: Robot Programlamaya Giriş No 5-4 Program Modülü Çoğaltma Program Modülünün çoğaltılması için aşağıdaki adımlar takip edilmelidir. DİKKAT "Expert/Uzman" kullanıcı grubunda ve "Ayrıntılar" filtre ayarında her modül için Navigatörde iki dosya vardır (SRC ve DAT dosyası). Bu durum söz konusu olduğunda her iki dosyanın da çoğaltılması gerekir. Adım 1. smarthmi ekranında ilgili Klasör ve dosya listesinde çoğaltılacak Program Modül Dosyası seçilir. Adım 2. Duplicate butonuna basılır. Adım 3. Program Modülü dosyasının adının yerine Yeni Dosya Adı yazılır ve OK ile onaylanır. 137

153 ERPE-METEG 5.3. Robot Programları Çalıştırma ve Geliştirme Robot Programlarının Geliştirilmesi Yeni bir programın yazılması veya daha önceden yazılmış bir program üzerinde değişiklikler yapılabilmesi amacıyla ilgili Robot programının öncelikle açılması gerekmektedir. Bu amaçla Navigatörde istenen program işaretlenerek, Open butonuna basılır. Normalde program Open ile açıldığında program kodları görüntülenir, ancak o programın çalıştırılması mümkün değildir. Bir programın çalıştırılabilmesi için öncelikle o programın Select ile seçilmesi gerekmektedir Robot Programlarının Çalıştırılması Endüstriyel Robot programlarının oluşturulması, düzenlenmesi, seçilmesi, başlatılması vb. işlemler smartpad Navigatör ekranında yapılmaktadır. Endüstriyel Robot programları her zaman için Root R1 klasörü altında tutulmaktadır. Çalıştırılması istenen bir Robot programının öncelikle seçilmesi gerekmektedir. Bu amaçla Navigatörde istenen program işaretlenerek, Select butonuna basılır. Normalde program seçildiğinde program kodları görüntülenir. Ancak her görüntülenen program Seçili anlamına gelmemektedir. Open butonuna basılarak da bir program görüntülenir ve üzerinde kodlama işlemleri yapılabilir, ancak o programın çalıştırılması mümkün değildir. Örneğin A programı seçili iken, B programı görüntüleniyor olabilir. Bu durumda çalışan program A programı olabilir, B programı çalıştırılamaz. Herhangi bir Robot Programının Manuel olarak çalıştırılabilmesi için, İleri - Geri butonları ile birlikte eşzamanlı olarak Onay Anahtarı nın da Orta Konumda basılı tutulması gerekmektedir (Şekil 5.5). Buton Açıklama İleri Doğru Program Çalıştırma Geri Doğru Program Çalıştırma Şekil 5.5. Program Çalışma Yönleri: İleri / Geri 138

154 5. Bölüm: Robot Programlamaya Giriş Robot Program Yorumlayıcı (Robot Interpreter) Durumu Tablo 5.1 de görüldüğü gibi farklı renkler ile anlatılmaktadır. Tablo 5.1. Robot Program Yorumlayıcı (Robot Interpreter) Durumu Gri Sarı Yeşil Kırmızı Siyah Program Seçili Değil Komut İmleci Seçili Program Başında Seçili Program Çalışıyor Başlatılan Program Durduruldu. Komut İmleci Seçili Programın Sonunda Robot Programı Çalışma Modları Bir robot programı çalıştırmak, çalışmayı inceleyebilmek ve gerekli düzenlemeleri yapabilmek amacıyla 3 farklı şekilde program çalışması söz konusudur. Endüstriyel Robota yönelik Program Çalışma Modları Tablo 5.2 de görülmektedir. Tablo 5.2. Endüstriyel Robot Programı Çalışma Modları Program Çalışma Modu Açıklama GO (Program) Program durmadan program sonuna kadar çalışır. Test işletiminde start tuşunun basılı tutulması gerekir. Motion-Step (Hareket) Motion-Step kullanımında, her hareket komutu tek tek yürütülür. Bir hareketin tamamlanmasından sonra, yeniden "Start" tuşuna basılması gerekir. Single-Step (Tek Adım) Sadece "Expert/Uzman" kullanıcı grubunda kullanılabilir. Incremental-Step uygulamasında sadece geçerli program satırı yürütülür Her satırdan sonra yeniden Start tuşuna basılması gerekir. 139

155 ERPE-METEG Program Blok Göstergesi (Block Pointer) KUKA Endüstriyel Robot programlarının çalışması esnasında Program Blok Göstergesi program çalışmasının hangi aşamada olduğunu göstermek için değişik şekiller almaktadır. Tablo 5.3 te Program Blok Göstergesi durumları ve açıklamaları görülmektedir. Şekil 5.6 da ise Program Blok Göstergesi için çeşitli çalışma durumlarındaki örnek gösterimler yer almaktadır. Tablo 5.3. Program Blok Göstergesi durumları Gösterge Yön Açıklama (Mavi) İleri (Forwards) İLERİ yönde Son Noktaya YAKLAŞIYOR. (Kırmızı) Geri (Backwards) GERİ yönde Son Noktaya YAKLAŞIYOR. (Mavi) İleri (Forwards) İLERİ yönde Son Noktaya ULAŞILDI. (Kırmızı) Geri (Backwards) GERİ yönde Son Noktaya ULAŞILDI. (Mavi) İleri (Forwards) İLERİ yönde Yardımcı Noktaya YAKLAŞIYOR. (Kırmızı) Geri (Backwards) GERİ yönde Yardımcı Noktaya YAKLAŞIYOR. (Mavi) İleri (Forwards) İLERİ yönde Yardımcı Noktaya ULAŞILDI. (Kırmızı) Geri (Backwards) GERİ yönde Yardımcı Noktaya ULAŞILDI. İleri (Forwards) İLERİ yönde Program Blok Sonuna ulaşıldı. Geri (Backwards) GERİ yönde Program Blok Başına ulaşıldı. 140

156 5. Bölüm: Robot Programlamaya Giriş Endüstriyel Robot P3 noktasından P4 noktasına hareket ediyor. Endüstriyel Robot P4 noktasına ulaştı. Endüstriyel Robot P5 noktasından P6 Yardımcı Noktaya hareket ediyor. Endüstriyel Robot P6 Yardımcı Noktaya ulaştı. Endüstriyel Robot P7 noktasından P6 Yardımcı Noktaya hareket ediyor. Gösterge, Endüstriyel Robot programında en alt konumda Şekil 5.6. Program Blok Göstergesi için çeşitli durumlar 141

157 ERPE-METEG Robot Başlangıç Sürüşü (SAK Almanca BCO İngilizce ) Bir KUKA robotunun başlangıç sürüşüne SAK Sürüşü (BCO Block COincidence: Blok Örtüşmesi) adı verilmektedir. Bir SAK sürüşü, güncel robot pozisyonunun ilgili robot programındaki pozisyon ile aynı olmasını sağlamak için zorunludur. Bu durum robot ve çevre elemanların çarpma güvenliği açısından son derece önemlidir. SAK Sürüşü, geçerli konumdan hedef konuma PTP veya LIN hareketi ile icra edilir. SAK sürüşü esnasında hız otomatik olarak azaltılmaktadır. SAK Sürüşü esansında robot hareketi güvenilir değildir, çarpma meydana gelebilir. Bu nedenle SAK dürüşü süresince, herhangi bir çarpmaya karşı robot hareketi dikkatli bir şekilde takip edilmelidir. SAK sürücü T1 ve T2 çalışma modlarında geçerlidir, dolayısıyla AUT ve AUT EXT modlarında SAK sürüşü geçerli değildir. SAK Sürüşü yapılmasını gerektiren durumlar şunlardır: Programı Seçme (Select) veya Başa Alma (Reset) sonrası Home konumuna SAK sürüşü Bir hareket komutu değiştirildikten sonra SAK sürüşü: Nokta silme, tanıtma vb. Bir Komut Satırı seçiminden sonra SAK sürüşü Programın işletimi sırasında elle hareket (Jogging) yönteminden sonra SAK sürüşü Şekil 5.7 de program Select veya Reset işleminden sonra Home pozisyonuna Robot SAK sürüşü görülmektedir. Şekil 5.7. Home pozisyonuna SAK sürüşü (Program Select veya Reset işleminden sonra) 142

158 5. Bölüm: Robot Programlamaya Giriş No 5-5 Endüstriyel Robot Programını Açma Endüstriyel Robot programlarının yazılması ve üzerinde değişikliklerin yapılabilmesi amacıyla ilgili programın Open ile açılması gerekmektedir. Endüstriyel Robot programının açılması için aşağıdaki adımlar takip edilmelidir. DİKKAT Open ile açılan bir programın çalıştırılması mümkün değildir. Bu nedenle çalıştırılması istenen bir programın Select ile seçilmesi gereklidir. Adım 1. Öncelikle açılması istenen program smarthmi ekranında Root R1 Program dizini altından işaretlenerek Open butonu ile açılır. 143

159 ERPE-METEG Adım 3. Program içeriği görüntülenmektedir. Bu aşamada robot programı üzerinde istenen değişiklikler yapılabilmektedir. 144

160 5. Bölüm: Robot Programlamaya Giriş No 5-6 Endüstriyel Robot Programını Çalıştırma Endüstriyel Robot programının çalıştırılması için aşağıdaki adımlar takip edilmelidir. DİKKAT Seçilen hareket komutları seti PTP sürüş komutunu içerdiğinde, SAK sürüşü gerçek pozisyondan hedef pozisyonuna PTP hareketi olarak yürütülür. Seçilen hareket komutları seti LIN ya da CIRC komutlarını içerdiğinde SAK sürüşü LIN hareketi olarak yürütülür. Çarpışmaları önlemek için hareketi gözlemlemek gerekir. SAK sürüşünde hız otomatik olarak düşürülmüştür. Adım 1. Öncelikle çalıştırılması istenen program smarthmi ekranında Root R1 Program dizini altından işaretlenerek Select butonu ile açılır. 145

161 ERPE-METEG Adım 2. Program içeriği görüntülenmektedir. Adım 3. Programın çalışma hızı ayarlanır. Manuel Çalışma (T1 ve T2) için Hand Override HOV ile çalışma hızı % olarak ayarlanır. Otomatik Çalışma için Program Override POV ile çalışma hızı % olarak ayarlanır. 146

162 5. Bölüm: Robot Programlamaya Giriş Adım 4. Manuel Çalışma (T1) modunda, program çalışması sürecince Onay Anahtarı orta konumda tutulur. Adım 5. Onay Anahtarı orta konumda basılı iken Öncelikle "INI" satırı çalıştırılır. Robot, SAK sürüşünü yapar. İleri Başlat butonuna basılı tutulur. Bu esnada; Adım 6. SAK sürüşü biter bitmez; Hareket durdurulur: "CÜU ulaşıldı." veya Programmed path reached (BCO) bilgi mesajı görüntülenir. Program Durumu Kırmızı olarak gösterilir. 147

163 ERPE-METEG No Robot Programını Başa Alma 5-7 Seçili bir Programda Komut İmlecini Program Başına almak için aşağıdaki adımlar takip edilmelidir. Adım 1. smarthmi de Robot Interpreter üzerine dokunmak suretiyle Menü Penceresi elde edilir. Burada Reset Program seçeneği ile program imleci başa alınır. Adım 2. Alternatif olarak Edit Reset Program menü hareketi ile program başa alınır. Adım 3. Böylelikle program yeniden baştan itibaren çalıştırılabilir duruma getirilmiş olur. 148

164 5. Bölüm: Robot Programlamaya Giriş No Robot Programından Çıkış 5-8 Robot Programından çıkmak için birkaç yöntem kullanılabilmektedir. Aşağıda bu amaçla 2 seçenek kullanılmaktadır. Adım 1. smarthmi de Robot Interpreter üzerine dokunmak suretiyle Menü Penceresi elde edilir. Burada Cancel Program seçeneği ile programdan çıkış sağlanır. Adım 2. Alternatif olarak Edit Cancel Program ile menü hareketi ile program terk edilir. 149

165 ERPE-METEG 5.4. Arşivleme ve Geri Yükleme Endüstriyel Robot Sistemindeki verilerin başta güvenlik olmak üzere çeşitli nedenlerle yedeklenmesi amacıyla Arşivleme ve Geri Yükleme işlemleri yapılabilmektedir. Arşivleme işlemi sonrasında ilgili Robot adıyla aynı ZIP uzantılı bir arşiv dosyası oluşturulmaktadır. Ayrıca bu ZIP dosyasına paralel olarak D:\ sürücüsünde (INTERN.ZIP) adında başka bir arşiv dosyası da oluşturulmaktadır. İstenildiği takdirde smarthmi ana menüsünde yer alan ilgili Start-up Robot Data seçeneği altında arşiv için verilecek dosya adı belirlenebilmektedir. Arşivleme işlemi esnasında sistem tarafından mümkün olabilen Kayıt Yeri Seçenekleri Tablo 5.4 te görülmektedir. Ayrıca arşivleme amacıyla kullanılacak verilerin belirlenmesine yönelik Veri Seçenekleri Tablo 5.5 te görülmektedir. Tablo 5.4. Arşivleme Kayıt Yeri Seçenekleri Kayıt Yeri Seçeneği USB (KCP) USB (Kabin) Ağ Açıklama KCP (smartpad) üzerindeki USB Bellek Girişi Robot Kontrolör Kabini üzerindeki USB Bellek Girişi Ağ Yolu üzerindeki bir adres (İlgili Ağ yolu, Robot Data bölümünde ayarlanmalıdır. ) Tablo 5.5. Arşivleme Veri Seçenekleri Veri Seçeneği Tümü Uygulamalar Sistem Verileri Log Verileri Açıklama Mevcut bir sistemin Geri Yüklemesi için gerekli veriler arşivlenmektedir. Kullanıcı tanımlı KRL Modülleri ve ilgili sistem dosyaları arşivlenmektedir. Sadece Makine verileri arşivlenmektedir. Sadece Log dosyaları arşivlenmektedir. Hata Analizi için KUKA Robot Firmasına gönderilecek veriler arşivlenmektedir. KrcDiag Hedefte arşiv ZIP dosyasını içeren KRCDiag adında bir dizi oluşturulur. Ayrıca bu ZIP dosya C:\KUKA\KRCDiag dizininde otomatik olarak arşivlenmektedir. 150

166 5. Bölüm: Robot Programlamaya Giriş No Arşiv Alma 5-9 Arşiv Alma için aşağıdaki adımlar takip edilmelidir. Adım 1. Arşivleme amacıyla kullanılacak olan USB Bellek, KCP (smartpad) veya Kontrolör Kabini üzerindeki USB Bellek girişine takılır. Adım 2. smarthmi ana menüsünden USB Belleğin takıldığı girişe bağlı olarak; File Archive USB (KCP) veya File Archive USB (Cabinet) menüleri takip edilerek istenilen seçenekler dahilinde Arşivleme işlemi başlatılır. Adım 3. Güvenlik Sorusu Yes ile onaylanarak Arşiv oluşturulur. Arşiv oluşturulması tamamlandığında bu durum Mesaj Penceresinde gösterilir. Adım 4. Arşivleme İşlemi sonunda, USB Bellek uygun olduğunda sistemden çıkartılır. 151

167 ERPE-METEG No Arşiv Geri Yükleme 5-10 Bir Arşivi Geri Yüklemek için aşağıdaki adımlar takip edilmelidir. DİKKAT Arşiv Geri Yükleme İşlemi esnasında hataların oluşması, sistemin çalışmaması, insan ve nesnelerin zarar görmesi gibi sistem sorunlarına meydan vermemek amacıyla aşağıdaki hususlara dikkat edilmelidir: Arşiv, yüklenecek sistemin yazılım versiyonuyla uyumlu olmalıdır. Arşivdeki Teknoloji Paketlerinin versiyonu, yüklenecek sistemde kurulu versiyonla uyumlu olmalıdır. Adım 1. Mevcut Sistem ile uyumlu Arşiv dosyası içeren USB Bellek, smartpad veya Kontrolör üzerindeki USB Bellek girişine takılır. Adım 2. smarthmi ana menüsünden File Restore menüleri takip edilerek istenilen seçeneklere bağlı olarak Geri Yükleme işlemi başlatılır. Geri Yükleme Seçeneği olarak; Tümü, Uygulamalar veya Sistem verileri seçilebilmektedir. Adım 3. Güvenlik Sorusu Yes ile onaylanarak Arşivlenmiş Dosyalar, Robot Sistemine Geri Yüklenir. Geri Yükleme işlemi tamamlandığında bu durum Mesaj Penceresinde gösterilir. Adım 4. Geri Yükleme işlemi sonunda, USB Bellek uygun olduğunda sistemden çıkartılır. Adım 5. Endüstriyel Robot Sistemi yeniden başlatılır. 152

168 5. Bölüm: Robot Programlamaya Giriş 5.5. Günlük Defteri Tutma Endüstriyel Robot Sistemine yönelik olarak, operatör kumanda işlemleri smartpad cihazında otomatik olarak bir Günlük Defterine (Logbook) kaydedilmektedir. Bu sayede sisteme yönelik gerçekleşen işlemlerin incelenmesi mümkün olabilmektedir. Günlük Defterine her Kullanıcı Grubu erişebilmekte olup, ayrıca Görüntüleme ve Konfigürasyonu ayarlarını yapabilmektedir. Şekil 5.8 de örnek bir Günlük Defteri Log ekranı görülmektedir. Şekil 5.8. Günlük Defteri - Log ekranı 153

169 ERPE-METEG No 5-11 Günlük Defteri (Logbook) Görüntüleme Günlük Defterini (Logbook) görüntülemek için aşağıdaki adımlar takip edilmelidir. Adım 1. smarthmi ana menüsünden Diagnosis Logbook Display menüsü seçilir. Adım 2. Logbook - Log sekmesi aşağıdaki gibi görüntülenmektedir. Adım 3. Logbook - Filter sekmesi ile Filtreleme işlemleri yapılabilmektedir. 154

170 5. Bölüm: Robot Programlamaya Giriş No 5-12 Günlük Defteri (Logbook) Konfigürasyonu Günlük Defteri (Logbook) Konfigürasyonu için aşağıdaki adımlar takip edilmelidir. Adım 1. smarthmi ana menüsünden Diagnosis Logbook Configuration menüsü seçilir. Adım 2. Logbook Configuration penceresi aşağıdaki gibi görüntülenmektedir. 1 Filtre İşlemi Aktif / Pasif. 2 Günlük Defteri (Logbook) Metin Dosyası yolu 3 Arabellek taşması nedeniyle silinen Log verileri, Metin Dosyasında gri renkli arka fonda görüntülenir. 155

171 ERPE-METEG 5.6. Uygulamalar No U 5-1 Konu Endüstriyel Robot Programı Uygulaması Yukarıda görülen Parkur üzerinde hareket eden Demo_Tur programının seçilerek çalıştırılması. 1. SmartHMI ekranında R1ProgramErpeMeteg dizinindeki Demo_Tur adlı programı seçiniz. DEF Demo_Tur( ) INI ; HOME Pozisyonuna Git PTP HOME Vel= 50 % DEFAULT ; Parkur Baslangic Noktasına Yaklas PTP P1 Vel=100 % PDAT1 Tool[1]:Festo_10 Base[0] ; Parkur Baslangic Noktasına Git LIN P2 Vel=2 m/s CPDAT20 Tool[1]:Festo_10 Base[0] ; Parkur üzerinde Rota Hareketi LIN P3 CONT Vel=2 m/s CPDAT12 Tool[1]:Festo_10 Base[0] CIRC P4 P5 CONT Vel=2 m/s CPDAT15 Tool[1]:Festo_10 Base[0] CIRC P6 P7 CONT Vel=2 m/s CPDAT14 Tool[1]:Festo_10 Base[0] LIN P8 CONT Vel=2 m/s CPDAT11 Tool[1]:Festo_10 Base[0] CIRC P9 P10 CONT Vel=2 m/s CPDAT8 Tool[1]:Festo_10 Base[0] CIRC P11 P12 CONT Vel=2 m/s CPDAT3 Tool[1]:Festo_10 Base[0] LIN P13 CONT Vel=2 m/s CPDAT16 Tool[1]:Festo_10 Base[0] CD LIN P14 Vel=2 m/s CPDAT17 Tool[1]:Festo_10 Base[0] LIN P15 CONT Vel=2 m/s CPDAT18 Tool[1]:Festo_10 Base[0] ; HOME Pozisyonuna Git PTP HOME Vel= 50 % DEFAULT END 2. Programı çeşitli Robot Çalışma Modlarında test ediniz. T1 (%100) T2 (%10, %50, %100) AUT (%25, %50, %75) 3. Programı çeşitli Program Çalışma Modlarında test ediniz. Go (Program) Motion-Step (Hareket) Single-Step (Tek Adım) 156

172 5. Bölüm: Robot Programlamaya Giriş 5.7. Bölüm Çalışma Soruları Soru 1. Aşağıdakilerden hangisi seçili bir Robot Programında her hareketin tek tek yürütülmesini sağlayan moddur? a) Go b) Motion-Step c) Single-Step d) PTP Soru 2. Bir Robot Programı, Open (Açma) ile açıldığında aşağıdakilerden hangisi yapılamaz? Soru 3. a) Yeni program satırları eklenebilir b) Program satırları silinebilir c) Program çalıştırılabilir d) Hareket komutu yeniden öğretilebilir Bir KUKA robotunun başlangıç sürüşüne. adı verilmektedir. Yukarıda verilen ifadede boş bırakılan yere aşağıdakilerden hangisinin gelmesi doğru olur? a) SAK Sürüşü (BCO) b) Test Sürüşü c) Mantık Sürüşü c) Motion-Step Sürüşü Soru 4. I. Program hareket komutlarında değişiklik yapılması II. Program Seçme ve Reset işlemleri III. Programın işletimi sırasında elle hareket yöntemi IV. Komut Satırı (Cümle) seçimi sonrasında Kuka Robotun SAK Sürüşü (BCO) yukarıda verilen durumların hangisinde veya hangilerinde yürütülür? a) I, II ve III b) I, II ve IV c) I, III ve IV d) Hepsi Soru 5. POV ve HOV hızları hangi aralıkta ayarlanabilmektedir? a) m/sn b) mm/sn c) % d) % Soru 6. Robot Program Yorumlayıcı (Robot Interpreter) Durumuna yönelik olarak Seçilen Program Çalışıyor anlamına gelen seçenek aşağıdakilerden hangisidir? a) b) c) d) e) Gri Sarı Yeşil Kırmızı Siyah Soru 7. Robot Programı çalışırken, Program Blok Göstergesinin İLERİ yönde Son Noktaya ULAŞILDI. durumunda alacağı şekil aşağıdakilerden hangisinde doğru olarak verilmiştir? a) b) c) d) e) (Mavi) (Mavi) (Kırmızı) (Kırmızı) (Mavi) 157

173 ERPE-METEG Soru 8. KRL dilinde Endüstriyel Robot program modülleri hangi bölümlerden oluşmaktadır? a) DEF ve END b) SRC ve DAT c) OPEN ve SELECT d) PTP, LIN ve CIRC Soru 9. Endüstriyel Robot programının çalıştırılabilmesi için öncelikle aşağıdakilerden hangisi yapılmalıdır? a) Open b) Select c) Delete d) Change Soru 10. Bir Endüstriyel Robot programının çalıştırılabilmesi için ilgili program dosyaları hangi klasörde tutulmalıdır? a) Root R1 b) Archive Program c) SRC DAT d) smartpad HMI 158

174 6. Bölüm Hareket Programlama Yöntemleri

175

176 6. Bölüm: Hareket Programlama Yöntemleri 6.1. Robot Hareket Komutları Robot uygulamalarının temeli hareket uygulamalarına yöneliktir. Şekil 6.1 de Robot elindeki Punto Kaynak aletinin P8 notasından P9 noktasına örnek bir hareketi gösterilmektedir. Robot hareketlerini programlama ile ilgili sıkça sorulan sorular ve çözüm önerileri Tablo 6.1 de özetlenmiştir. Şekil 6.1. Robot hareketi Tablo 6.1. Robot hareketlerine yönelik temel sorular ve cevaplar Soru Robot pozisyonunu nasıl hatırlar? Robot nasıl hareket edeceğini nereden bilir? Robot hareketleri ne kadar hızlıdır? Robotun belirlenen her koordinat noktasında durması zorunlu mudur? Bir hareket noktasına erişildiğinde Tool hangi oryantasyonu alır? Robot bir engeli algılayabilir mi? Cevap Tool pozisyonu kaydedilir. (Robot pozisyonu, ayarlı olan Tool ve Base ile uyumludur) Hareket Tipi sayesinde. (Noktadan noktaya, Doğrusal, Dairesel) İki nokta arasındaki hız ve ivme bilgisi programlama sırasında belirlenir. Zorunlu değildir. Hareket esnasında belirlenen bir nokta atlanarak yakınından geçiş ile daha hızlı ve yumuşak dönüşler sağlanabilmektedir. Oryantasyon kontrolü her hareket için ayrı ayrı ayarlanabilir. Robotlar engelleri, harici bir algılama sistemi olmaksızın algılayamaz. Dolayısıyla robotun çarpmadan hareket etmesi programcı sorumluluğundadır. "Çarpışma Algılaması" özelliği kullanılarak sistem korunması mümkün olabilmektedir. Anahtar Kelimeler POS E6POS PTP LIN CIRC $VEL $ACC CONT ORI_TYPE Collision Dedection 161

177 ERPE-METEG Öğretme Modu (Teaching Mode) kullanılarak robot programlamada koordinat, hız vb. bilgilerin kolaylıkla girilebildiği Inline-Form kullanılmaktadır. Şekil 6.2 de Inline-Form kullanılarak bir PTP hareket komutunun girilmesi görülmektedir. Şekil 6.2. Inline-Form ile PTP komutunun kullanılması Robot çalışma durumuna göre istenen robot hareketlerinin programlanmasında kullanılan Temel Hareket Tipleri Tablo 6.2 de görülmektedir. Tablo 6.2. Robot Temel Hareket Tipleri Aksa Özel Hareket Rota Hareketleri PTP (Point - To - Point) Noktadan Noktaya Hareket LIN (Linear) Doğrusal Hareket CIRC (Circular) Dairesel Hareket 162

178 6. Bölüm: Hareket Programlama Yöntemleri 6.2. Aksa Özel Hareket Aksa Özel Hareket, Noktadan Noktaya Hareket (PTP: Point-To-Point) olarak bilinmektedir. Tablo 6.3 te PTP Hareket tipinin temel özellikleri ve kullanım alanları verilmiştir. PTP hareket tipi, çevrim süresi en uygun hareketlerin oluşturulmasında iyi bir seçimdir. Tablo 6.3. Noktadan Noktaya (PTP) Hareket Tipi Şekilsel Gösterim Temel Özellikler Kullanım Örnekleri Robot, TCP'yi en hızlı rotadan hedef noktasına götürür. En hızlı rota genelde en kısa ve doğrusal rota değildir. Robot aksları dönel olarak hareket ettiğinden, kavisli rotalar düz rotalara göre daha hızlı uygulanabilmektedir. Hareketin şekli kesin olarak öngörülemezdir. Hedef noktasına varmak için en uzun süreye gerek duyan aks, lider aks olarak tanımlanmaktadır. SYNCHRO PTP: Tüm akslar aynı anda başlar ve senkron olarak durur. Programdaki ilk hareket bir PTP hareketi olmak zorundadır. Çünkü sadece burada Durum ve Dönüş değerlendirilebilir. Nokta Uygulamaları: Punto kaynak, Taşıma, Ölçüm, Kontrol Yardımcı Pozisyonlar: Ara noktalar, Alanda serbest noktalar Syncho-PTP Hedef noktasına varmak için en uzun süreye gerek duyan aks, lider aks olarak tanımlanır (Şekil 6.3). Bu sırada InLine-Formdaki hız bilgisi dikkate alınır. Şekil 6.3. Synchro-PTP 163

179 ERPE-METEG Status & Turn "Status" ve "Turn", aynı TCP pozisyonuna sahip birçok olası aks konumları arasından belli bir aks pozisyonunun belirlenmesine yarar (Şekil 6.4). Şekil 6.4. "Status" ve "Turn" değerlerine göre farklı eksen konumları Robot kumandası, programlanan Status ve Turn değerlerini sadece PTP hareketlerinde dikkate alır. CP (CP (Continuous Path Sürekli Rota ) hareketlerinde bu değerler yok sayılır. Bu nedenle bir KRL programında ilk hareket talimatı, POS veya E6POS tipi komple bir PTP talimatı olmalıdır (Şekil 6.5). Aksi durumda başlangıç pozisyonu kesin bir biçimde tanımlanmamış olur. (AXIS veya E6AXIS tipi, komple PTP talimatı da mümkündür.) DEFDAT Ana_Prg() DECL POS XPOINT1={X 900, Y 0, Z 800, A 0, B 0, C 0, S 6, T 27} DECL FDAT FPOINT1 ENDDAT Şekil 6.5. KRL programında ilk hareket talimatı (POS veya E6POS) 164

180 6. Bölüm: Hareket Programlama Yöntemleri Aksa Özgü Hareketlerde Yaklaşık Konumlandırma (CONT) Endüstriyel Robot sisteminde, hareket sürecini hızlandırmak ve çalışmayı daha verimli hale getirmek amacıyla istenilen koordinatlarda yaklaşık konumlandırma yapılabilmektedir. Bu amaçla komutların tanımlanmasında CONT parametresi kullanılmak suretiyle işaretli olan koordinatta nokta atlama yapılarak yaklaşık konumlandırma yapılabilmektedir. Yaklaşık konumlandırma mesafesi kullanıma göre parametrik olarak ayarlanabilmektedir. Şekil 6.6 da P1 noktasından P3 noktasına doğru yörünge hareketinde P2 noktasında yapılan yaklaşık konumlandırma görülmektedir. Burada parametrik olarak belirlenen yaklaşma mesafesi değerine bağlı olarak yörüngeden çıkılarak, P2 noktasında nokta atlama yani yaklaşık konumlandırma yapılmak suretiyle P3 e doğru hareket devam etmektedir. Şekil 6.6. Yaklaşık konumlandırma Hareket uygulamalarında Yaklaşık Konumlandırma özelliğinin kullanımının sağladığı başlıca avantajlar şunlardır: Robot Hareketi Çevrim Süresi kısalır. Hareketler arasındaki durma engellenir. Enerji tasarrufu sağlanır, verimlilik artar. Durma ve Harekete başlamaya bağlı aşınma miktarları azalır. Tablo 6.4 te PTP aksa özgü hareket türünde Yaklaşık Konumlandırma işlemine yönelik özellikler verilmiştir. Yaklaşık Konumlandırma hareketi yapılabilmesi için, kontrolör tarafından hareket komutlarının önceden çalıştırılarak gerekli hesaplamaların yapılması gerekmektedir. Bu işlem Endüstriyel Robot Sisteminde Ön Çalıştırma (Advance Run) özelliği sayesinde gerçekleştirilmektedir. $ADVANCE sistem değişkeni ile Ön Çalıştırma komut sayısı ayarlanabilmektedir. Tablo 6.4. PTP aksa özgü hareket türünde Yaklaşık Konumlandırma Hareket Tipi Özellik Atlama Mesafesi Yaklaşık Konumlandırma hareket kontürünü tahmin etmek mümkün değildir. % 165

181 ERPE-METEG No 6-1 Aksa Özel Hareket Noktadan Noktaya (PTP) Hareket Uygulama Yönergesi PTP hareket komutu kullanımında aşağıdaki adımlar sırayla uygulanmalıdır. Adım 1. Robot T1 - Çalışma Modu olarak seçilir. Adım 2. Komut yazılacak robot programı seçilir. Adım 3. TCP programlanacak hedef noktaya konumlandırılır. Adım 4. İmleç komut yazılması istenen satıra getirilir. İmleç bir komut satırı üzerine getirildiğinde, yeni komut araya girerken diğerleri aşağı doğru ötelenir. Adım 5. smarthmi ana menüsünden Command Motion PTP seçilir. PTP Inline-Formu ekrana gelir. Inline form üzerinden ilgili hareket parametreleri girilir. PTP Inline Form Parametreleri Poz Açıklama 1 PTP, LIN, CIRC Hedef noktasının adı otomatik olarak verilir, fakat üzerine yazılarak değiştirilebilir. Hedef Nokta verilerini düzenlemek için üzerine dokunularak Frames opsiyon penceresi açılır. PTP ve LIN komutlarında sadece 1 nokta için TouchUp öğretimi yapılır. CIRC komutunda Yardımcı Nokta için Teach Aux ve Hedef Nokta için Teach End olmak üzere 2 ayrı öğretim yapılır. Boş ise hedef noktasının tam üzerine gidilir ve durma yapılır. CONT ise hedef noktası için Yaklaşık Konumlandırma yapılarak durmadan geçilir. Robot Hareket Hızı bu kısımda belirtilir: PTP : % LIN, CIRC : 0,001 2 m/s Hareket Veri Kaydı: İvme CONT için Yaklaşma Mesafesi Rota hareketleri için Oryantasyon Kontrolü 166

182 6. Bölüm: Hareket Programlama Yöntemleri Adım 6. Frames penceresinde Tool, Base, External TCP ve Çarpışma Algılaması (Collision Dedection) için gerekli bilgiler girilir. Frames Penceresi Poz Açıklama [1] [16] ile numaralandırılmış ilgili Tool seçilir. (Eğer External TCP True ise; İşlenen Parça (Workpiece) seçilir.) [1] [32] ile numaralandırılmış ilgili Base seçilir. (Eğer External TCP True ise; Sabit Duran (Fixed) Tool seçilir.) External TCP (Enterpolasyon Modu) False: Tool Flanşa monte edilir. True: Tool, Sabit Duran (Fixed) Tool olarak tanımlıdır. 4 True: Robot kumandası, bu hareket için aks momentleri belirler. (Bu hareket için Çarpışma Algılanması mümkündür.) False: Robot kumandası, bu hareket için aks momentleri belirlemez. (Bu hareket için Çarpışma Algılanması mümkün değildir.) 167

183 ERPE-METEG Adım 7. Hareket parametreleri İvme değeri ayarlanabilmektedir. Eğer Yaklaşık Konumlandırma (CONT) aktif ise Yaklaşma Mesafesi (Approximation Distance) de değiştirilebilmektedir. Yaklaşma Mesafesi mm olarak ayarlanabilmektedir. Opsiyon penceresi Hareket parametresi (PTP) Poz 1 2 Açıklama İvme - Acceleration (1 100 %) Makine verilerinde belirtilen maksimum değer referans alınmaktadır. Maksimum değer, robot tipine ve ayarlanan Çalışma Moduna bağlıdır. İvme, bu hareket bloğunun lider aksı için geçerlidir. Yaklaşma Mesafesi Approximation Distance ( mm) Bu alan sadece Inline Formunda CONT seçildiğinde görünür olmaktadır. Yaklaşık Konumlandırmanın başladığı, hedef noktasından önceki mesafedir. Maksimum Mesafe: Normalde PTP hareketine bağlı olarak, başlangıç noktası ile hedef noktası arasındaki mesafenin en fazla yarısı olabilir. Adım 8. Son olarak Cmd OK ile komut kaydedilerek Inline-Formdan çıkılır. 168

184 6. Bölüm: Hareket Programlama Yöntemleri 6.3. Rota Hareketleri Oluşturma LIN ve CIRC Hareket Türleri Rota Hareketlerinin (CP Continuous Path) programlanmasında Tablo 6.5 te temel özellikleri ve kullanım alanları Doğrusal ve Dairesel Hareket Tipleri kullanılmaktadır. Tablo 6.5. Rota Hareket Tipleri Şekilsel Gösterim Temel Özellikler Kullanım Örnekleri Doğrusal Rota Hareketi Aletin TCP'si, sabit hız ve tanımlı bir oryantasyon ile başlangıç noktasından hedef noktasına götürülür. Hız ve oryantasyon TCP'ye göre değişmektedir. Rota Uygulamaları: Rotalı kaynak, Yapıştırma, Lazerle kaynak ve kesme Dairesel Rota Hareketi, başlangıç noktası, yardımcı nokta ve hedef noktası ile tanımlanmaktadır. Alet TCP'si, sabit hız ve tanımlı bir oryantasyon ile başlangıç noktasından hedef noktasına götürülmektedir. Hız ve oryantasyon/yönlendirme alete (alet koordinat sistemi) göredir. Rota Uygulamaları: Daireler, yarı çaplar, yuvarlaklar. 169

185 ERPE-METEG Rota Hareketlerinde Yaklaşık Konumlandırma (CONT) Yaklaşık konumlandırma işlemi Rota Hareket tiplerinde özellikle LIN hareket komutunda kullanılmaktadır. Tablo 6.6 da LIN ve CIRC rota hareket tiplerinde Yaklaşık Konumlandırma özellikleri verilmiştir. Tablo 6.6. LIN ve CIRC rota hareket tiplerinde Yaklaşık Konumlandırma Hareket Tipi Özellik Yaklaşma Mesafesi Yörünge seyri bir parabol şeklindedir. mm Yörünge seyri iki parabol şeklindedir. mm Yaklaşık Konumlandırma işlemi, CIRC rota hareket tiplerinde genellikle bir noktada tam olarak durmanın engellenmesi amacıyla kullanılmaktadır. Diğer taraftan Yaklaşık Konumlandırma işlemi, CIRC rota hareketi tipinde dairesel hareketler oluşturmak için uygun değildir. 170

186 6. Bölüm: Hareket Programlama Yöntemleri No 6-2 Rota Hareketi Uygulama Yönergesi ( LIN ve CIRC ) LIN ve CIRC hareket komutu kullanımında aşağıdaki adımlar sırayla uygulanmalıdır. Adım 1. Robot T1 - Çalışma Modu olarak seçilir. Adım 2. Komut yazılacak robot programı işaretlenerek Open ile açılır. Adım 3. TCP programlanacak hedef noktaya konumlandırılır. Adım 4. İmleç komut yazılması istenen satıra getirilir. İmleç bir komut satırı üzerine getirildiğinde, yeni komut araya girerken diğerleri aşağı doğru ötelenir. 171

187 ERPE-METEG Adım 5. SmartHMI ana menüsünden; Doğrusal Rota Hareketi için Commands Motion LIN Dairesel Rota Hareketi için Commands Motion CIRC seçimi yapılır. LIN veya CIRC Inline-Formu ekrana gelir. Inline-Form üzerinden ilgili hareket parametreleri girilir. LIN ve CIRC Inline Form Parametreleri Poz Açıklama 1 PTP, LIN, CIRC 2 Hedef noktasının adı otomatik olarak verilir, fakat üzerine yazılarak değiştirilebilir. Hedef Nokta verilerini düzenlemek için üzerine dokunularak Frames opsiyon penceresi açılır. PTP ve LIN komutlarında sadece 1 nokta için TouchUp öğretimi yapılır. CIRC komutunda Yardımcı Nokta için Teach Aux ve Hedef Nokta için Teach End olmak üzere 2 ayrı nokta öğretimi yapılır Boş ise hedef noktasının tam üzerine gidilir ve durma yapılır. CONT ise hedef noktası için Yaklaşık Konumlandırma yapılarak durmadan geçilir. Robot Hareket Hızı bu kısımda belirtilir: PTP : % LIN, CIRC : 0,001 2 m/s Hareket Veri Kaydı: İvme CONT için Yaklaşma Mesafesi Rota hareketleri için Oryantasyon Kontrolü 172

188 6. Bölüm: Hareket Programlama Yöntemleri Adım 6. Frames penceresinde Tool, Base, External TCP ve Çarpışma Algılaması (Collision Dedection) için gerekli bilgiler girilir. Frames Penceresi Poz Açıklama [1] [16] ile numaralandırılmış ilgili Alet seçilir. (Eğer External TCP True ise; İşlenen Parça (Workpiece) seçilir.) [1] [32] ile numaralandırılmış ilgili Base seçilir. (Eğer External TCP True ise; Fixed Tool seçilir.) External TCP (Enterpolasyon Modu) False: Tool Flanşa monte edilir. True: Tool, Fixed Tool olarak tanımlıdır. 4 True: Robot kumandası, bu hareket için aks momentleri belirler. (Bu hareket için Çarpışma Algılanması mümkündür.) False: Robot kumandası, bu hareket için aks momentleri belirlemez. (Bu hareket için Çarpışma Algılanması mümkün değildir.) 173

189 ERPE-METEG Adım 7. Hareket parametreleri İvme değeri ayarlanabilmektedir. Eğer Yaklaşık Konumlandırma (CONT) aktif ise Yaklaşma Mesafesi (Approximation Distance) de değiştirilebilmektedir. Yaklaşma Mesafesi mm olarak ayarlanabilmektedir. Ayrıca Yönlendirme Kontrolü (Orientation Control) de ayarlanabilmektedir. Opsiyon penceresi Hareket parametresi (LIN ve CIRC) Poz 1 Açıklama İvme (Acceleration) (1 100 %) Makine verilerinde belirtilen maksimum değer referans alınmaktadır. Maksimum değer, robot tipine ve ayarlanan Çalışma Moduna bağlıdır. İvme, bu hareket bloğunun lider aksı için geçerlidir. 2 Yönlendirme Kontrolü (Orientation Control) için seçim yapılır Default Wrist PTP Constant orientation (Sabit Yönlendirme) 3 Yaklaşma Mesafesi Approximation Distance ( mm) Bu alan sadece Inline-Formda CONT seçildiğinde görünür olmaktadır. Yaklaşık Konumlandırmanın başladığı, hedef noktasından önceki mesafedir. Maksimum Mesafe: Normalde hareket komutuna bağlı olarak, başlangıç noktası ile hedef noktası arasındaki mesafenin en fazla yarısı olabilir. Nokta Atlama maksimum mesafesi, Atlama yapılacak Nokta ile önceki ve sonraki noktalar arasındaki mesafenin en fazla yarısı kadar olabilmektedir. Hangisi daha küçükse o değer dikkate alınır. Adım 8. Son olarak Cmd OK ile komut kaydedilerek Inline-Formdan çıkılır. 174

190 6. Bölüm: Hareket Programlama Yöntemleri No 6-3 Hareket Komutlarını Değiştirme Robot programlama sürecinde mevcut hareket komutlarının koordinat, hız, ivme vb. parametrelerinin değiştirilmesi gerekebilmektedir. Hareket komutlarının değiştirilmesinde genel anlamda aşağıdaki adımlar sırayla uygulanmalıdır. DİKKAT Operatör ve sistem güvenliği açısından (çarpışma durumu vb.), hareket komut parametreleri her değiştirildiğinde robot programının azaltılmış hızdaki T1 Çalışma Modunda test edilmesi gerekmektedir. Adım 1. Robot T1 - Çalışma Modu olarak seçilir. Adım 2. Komut değişikliği yapılacak robot programı seçilir. Adım 3. Eğer konum değiştirilecekse; TCP programlanacak hedef noktaya konumlandırılır. Adım 4. İmleç değiştirilecek komut satırına getirilir. Adım 5. smarthmi üzerinden Change butonuna basılarak ilgili Inline-Form ekrana getirilir. Adım 6. Inline-Formda istenen hız, ivme, konum, Tool, Base, Harici TCP vb. değişiklikler yapılır. Güncel robot pozisyonu, değiştirilmiş Tool ve Base ayarlarıyla korunmak istendiğinde, mutlaka TouchUp tuşuna basılarak güncel pozisyonun yeniden hesaplanıp kaydedilmesi gerekmektedir. Adım 7. Son olarak Cmd OK ile değişiklikler kaydedilerek InLine-Formdan çıkılır. 175

191 ERPE-METEG 6.4. UYGULAMALAR No U 6-1 Konu Robot Hareket Komutlarının Uygulaması (PTP, LIN ve CIRC) Endüstriyel Robot kolunun PA noktasından PB noktasına gitmesini PTP, LIN ve CIRC hareket komutlarını Inline-Form kullanarak ayrı ayrı programlayınız. 1. Endüstriyel Robotu T1 çalışma moduna alınız. 2. PTP, LIN ve CIRC komutlarını kullanarak ilgili programı yazınız. PTP hareket komutu için %50, LIN ve CIRC komutları için 0.5m/sn hız verilerini kullanınız. 3. Nokta Atlama (CONT) özelliğini kullanarak programdaki değişikleri gözlemleyiniz. 4. Programı T1 modunda Test ediniz. 5. Gerekli güvenlik tedbirlerini aldıktan sonra programı AUT çalışma modunda deneyiniz. DEF s_motion( )... ; PTP (AKS) Hareket Komutu PTP PB Vel=50 % PDAT1 Tool[0] Base[0]... ; LIN (ROTA) Hareket Komutu LIN PB Vel = 0.5 m/s CPDAT1 Tool[0] Base[0]... ; CIRC (ROTA) Hareket Komutu CIRC Paux PB CONT Vel=0.5 m/s CPDAT1 Tool[0] Base[0]... END 176

192 6. Bölüm: Hareket Programlama Yöntemleri No U 6-2 Konu Robot Hareket Komutlarının Uygulaması (Kontur) Endüstriyel Robot kolunun parkur üzerinde tur atması amacıyla bir program yazınız. 1. Endüstriyel Robotu T1 çalışma moduna alınız. 2. PTP, LIN ve CIRC komutlarını kullanarak ilgili programı yazınız. PTP hareket komutu için %50, LIN ve CIRC komutları için 0.5m/sn hız verilerini kullanınız. 3. Nokta Atlama (CONT) özelliğini kullanarak programdaki değişikleri gözlemleyiniz. 4. Programı T1 modunda Test ediniz. 5. Gerekli güvenlik tedbirlerini aldıktan sonra programı AUT çalışma modunda deneyiniz. Uygulama Programı DEF Demo_Tur( ) INI ; HOME Pozisyonuna Git PTP HOME Vel= 50 % DEFAULT ; Parkur Baslangic Noktasına Yaklas PTP P1 Vel=100 % PDAT1 Tool[1]:Festo_10 Base[0] ; Parkur Baslangic Noktasına Git LIN P2 Vel=2 m/s CPDAT20 Tool[1]:Festo_10 Base[0] ; Parkur üzerinde Rota Hareketi LIN P3 CONT Vel=2 m/s CPDAT12 Tool[1]:Festo_10 Base[0] CIRC P4 P5 CONT Vel=2 m/s CPDAT15 Tool[1]:Festo_10 Base[0] CIRC P6 P7 CONT Vel=2 m/s CPDAT14 Tool[1]:Festo_10 Base[0] LIN P8 CONT Vel=2 m/s CPDAT11 Tool[1]:Festo_10 Base[0] CIRC P9 P10 CONT Vel=2 m/s CPDAT8 Tool[1]:Festo_10 Base[0] CIRC P11 P12 CONT Vel=2 m/s CPDAT3 Tool[1]:Festo_10 Base[0] LIN P13 CONT Vel=2 m/s CPDAT16 Tool[1]:Festo_10 Base[0] CD LIN P14 Vel=2 m/s CPDAT17 Tool[1]:Festo_10 Base[0] LIN P15 CONT Vel=2 m/s CPDAT18 Tool[1]:Festo_10 Base[0] ; HOME Pozisyonuna Git PTP HOME Vel= 50 % DEFAULT END 177

193 ERPE-METEG No U 6-3 Konu Robot Hareket Komutlarının Uygulaması (HİTİT Çizdirme) Yukarıda görüldüğü gibi; Robotun kağıt seviyesine inerek HİTİT yazısını yazması ve sonrasında PHOME konumuna gitmesi sağlanacaktır. Bu amaçla hareket komutlarını kullanarak bir program yazınız. 1. Endüstriyel Robotu T1 çalışma moduna alınız. 2. PTP ve LIN komutlarını kullanarak ilgili programı yazınız. PTP hareket komutu için %50, LIN komutu için 0.5m/sn hız verilerini kullanınız. 3. Programı T1 modunda Test ediniz. 4. Gerekli güvenlik tedbirlerini aldıktan sonra programı AUT çalışma modunda deneyiniz. Akış Şeması Başla Yazma Noktasına Git Kalemi Aşağı İndir (Yazma AKTİF) HİTİT Yazdır (LIN Hareket Komutu) Kalemi Yukarı Kaldır (Yazma PASİF) P HOME - Noktasına Git Bitir 178

194 6. Bölüm: Hareket Programlama Yöntemleri Uygulama Programı DEF s_hitit_yaz( ) INI ; HOME Pozisyonuna Git PTP HOME Vel= 50 % DEFAULT ; Yazma Noktasına Git PTP Px Vel= 50 % DEFAULT ; Kalemi Aşağı İndir (YAZMA AKTİF) LIN P1 ; HİTİT Yazdır ; H harfi LIN P2 LIN P3 LIN P4 LIN P5 LIN P6 LIN P7 LIN P8 LIN P9 LIN P10 LIN P11 LIN P12 LIN P1 END ; Kalemi Yukarı Kaldır (YAZMA PASİF) LIN Px ; ; Diğer Harfler ; ; HOME Pozisyonuna Git PTP HOME Vel= 50 % DEFAULT 179

195 ERPE-METEG 6.5. Bölüm Çalışma Soruları Soru 1. Lider Aks nedir? a) Hedef noktaya varmak için en büyük açıya sahip akstır. b) Hedef noktaya varmak için en küçük açıya sahip akstır. c) Hedef noktaya varmak için en kısa süreye ihtiyaç duyan akstır. d) Hedef noktaya varmak için en uzun süreye ihtiyaç duyan akstır. Soru 2. Bir robot programında ilk komut ne olmalıdır? a) PTP b) PTP HOME c) LIN d) CIRC Soru 3. Aşağıdakilerden hangisinde Rota Hareket Komutları doğru olarak verilmiştir. a) PTP ve CIRC b) PTP ve LIN c) LIN ve CIRC d) LIN ve AKS Soru 4. Robot programı içerisindeki bir hareket komutu değiştirildiğinde operatör ve sistem güvenliği açısından öncelikle ne yapılması gerekmektedir? a) Program T1 çalışma modunda test edilmelidir. b) Program Seçme ile açılmalıdır. c) Program Aç ile açılmalıdır. d) Acil Durdurma devreye alınmalıdır. Soru 5. Aşağıdakilerden hangisi, endüstriyel robotun hareketi esnasında belirlenen bir noktanın atlanarak yakınından geçiş ile daha hızlı ve yumuşak dönüşler sağlanabilmesi için kullanılan komut parametresidir. a) JUMP b) PTP c) CONT d) SPL 180

196 7. Bölüm Robot Programlamada Mantıksal Fonksiyonlar

197

198 7. Bölüm: Mantıksal Fonksiyonlar 7.1. Mantıksal Programlamanın Temelleri Endüstriyel Robot sisteminde çevre birimlerle olan iletişimin sağlanmasında Dijital ve Analog Giriş/Çıkış birimleri kullanılmaktadır. Endüstriyel ortamlarda başka bir robot sistemleri, PLC sistemleri, sensörler, aletler vb. olmak üzere çok çeşitli otomasyon sistemleri ile birlikte çalışma ve gerekli haberleşmenin sağlanmasında Giriş-Çıkış birimleri kullanılmaktadır (Şekil 7.1). IN $IN[1].. $IN[4096] Çevre Birimler OUT $OUT[1].. $OUT[4096] PLC, Robot, Alet, Sensör vb. Şekil 7.1. Dijital Giriş-Çıkış Mantıksal Fonksiyonların kullanılmasına yönelik komutlar şu şekilde sınıflandırılmıştır: Bekleme Fonksiyonları (WAIT, WAIT FOR) Basit Anahtarlama Fonksiyonları (OUT, PULSE) Rota Anahtarlama Fonksiyonları (SYN OUT) Şekil 7.2 de görüldüğü gibi smartpad ana menüsünden Mantıksal komutlara erişim yapılarak Inline-Form düzeninde kullanım söz konusudur. Ayrıca KRL dilinde doğrudan mantıksal komutların elle yazılarak kullanılması mümkündür. Şekil 7.2. Mantıksal Fonksiyonların kullanılması 183

199 ERPE-METEG 7.2. Bekleme Fonksiyonları Robot programları içerisinde belirli bir süre veya bir sinyale bağlı bekleme yapılması gereken durumlar olabilmektedir. Örneğin robot tutucusundaki bir malzemenin belirli bir süre fırında tutulması, sıcak bir malzemenin belirli bir süre suda soğutulması, başa bir sistemin hazır olmasının beklenmesi vb. durumlar için çalışmaya bağlı bekleme yapılabilmektedir. Bekleme fonksiyonları iki farklı şekilde kullanılabilmektedir: Zamana Bağlı Bekleme Fonksiyonu - WAIT Sinyale Bağlı Bekleme Fonksiyonu - WAIT FOR WAIT Robot programları içerisinde zamana bağlı bekleme yapılması amacıyla WAIT komutu kullanılmaktadır. WAIT komutunun kullanılması ile birlikte robot programı ilgili satıra gelince belirlenen süre kadar durdurulur. WAIT komutu robot programında daima ön çalışmanın durmasına sebep olmaktadır. Şekil 7.3 te WAIT komutu için Inline- Form satırı kullanımı görülmektedir. WAIT komutunda beklenilmesi istenen süre saniye cinsinden parametrik olarak girilmektedir. Şekil 7.3. Inline Formu WAIT Komutu 184

200 7. Bölüm: Mantıksal Fonksiyonlar No 7-1 WAIT Zamana Bağlı Bekleme Komutu WAIT zamana bağlı bekleme komutunun kullanılması için aşağıdaki adımlar takip edilmelidir. Adım 1. smartpad ana menüsünden Commands Logic WAIT komutu seçilir. Adım 2. Inline-Formda WAIT komutu için gerekli parametreler ayarlanır. Bekleme süresi 3 sn olarak belirlenir. Adım 3. Cmd OK butonuna basılmak suretiyle komut satırı kaydedilip Inline-Formdan çıkılır. PTP P1 Vel=100% PDAT1 PTP P2 Vel=100% PDAT2 WAIT Time=3 sec PTP P3 Vel=100% PDAT3 185

201 ERPE-METEG WAIT FOR WAIT FOR mantıksal komutu sinyale bağlı bir bekleme komutudur. WAIT FOR mantıksal komutu içerisinde en fazla 12 adet sinyal birbirine mantıksal olarak bağdaştırılabilmektedir. Inline Formda yeni bir mantıksal bağdaştırma eklendiğinde otomatik olarak ilgili alanlar açılmaktadır. Şekil 7.4 te Inline Formda WAIT FOR komutu kullanımı görülmektedir. Poz. Parametre Tipi İçerik 1 Dış Bağdaştırma NOT, AND, OR, EXOR, [Boş] 2 İç Bağdaştırma NOT, AND, OR, EXOR, [Boş] 3 Bekleme Sinyali IN, OUT, CYCFLAG, TIMER, FLAG 4 Sinyal No Sinyal Adı Sinyal adı varsa görüntülenir. Uzman Kullanıcı değiştirebilir. 6 Ön Çalışma CONT: Ön Çalışma bu noktada devam eder. [ Boş ]: Ön Çalışma bu noktada durur. Şekil 7.4. Inline Formu WAIT FOR Komutu WAIT FOR sinyale bağlı bekleme komutunda, CONT parametresine bağlı olarak hem ön çalışmalı hem de ön çalışmasız programlama mümkün olabilmektedir. WAIT FOR sinyale bağlı bekleme komutunda, CONT parametresi kullanımı sayesinde ön çalışma durumuna bağlı olarak sinyal durumu kontrol edilmektedir. CONT parametresi kullanılmadığı durumlarda ise ön çalışma devre dışı olacağından, robot programı her durumda ilgili noktada durdurulacak ve sinyal burada kontrol edilecektir. 186

202 7. Bölüm: Mantıksal Fonksiyonlar No 7-2 WAIT FOR Sinyale Bağlı Bekleme Komutu WAIT FOR sinyale bağlı bekleme komutunun kullanılması için aşağıdaki adımlar takip edilmelidir. CONT parametresi kullanılmayan bir WAIT FOR satırının işlenmesi sırasında "Üzerinden atlama mümkün değil" uyarı mesajı görüntülenmektedir. DİKKAT Adım 1. smartpad ana menüsünden Commands Logic WAIT FOR komutu seçilir. Adım 2. Inline-Formda WAIT FOR komutu için gerekli parametreler ayarlanır. Sinyal parametresi IN olarak belirlenir ve 1 numaralı giriş seçimi yapılır. Adım 3. Cmd OK butonuna basılmak suretiyle komut satırı kaydedilip Inline-Formdan çıkılır. PTP P1 Vel=100% PDAT1 PTP P2 Vel=100% PDAT2 WAIT FOR IN 1 Robot_Yetkisi PTP P3 Vel=100% PDAT3 187

203 ERPE-METEG 7.3. Basit Anahtarlama Fonksiyonları OUT Çevre birimlerine dijital sinyal gönderilmesi amacıyla OUT basit anahtarlama fonksiyonu kullanılmaktadır. Sisteme tanımlı Dijital çıkışlardan herhangi birisine TRUE/FALSE olarak istenilen çıkış verilebilmektedir. OUT kullanımında, sinyal statik olarak uygulandığından, ilgili çıkışa yeni bir anahtarlama sinyal uygulanana kadar önceki sinyal değeri korunmaktadır. Şekil 7.5 te OUT Statik Anahtarlama fonksiyonu görülmektedir. Şekil 7.6 da OUT komutu için Inline-Form satırı görülmektedir. Çıkış Durumu (Out State) 1 / TRUE 0 / FALSE OUT Zaman (t) OUT 11 Yay Sur State = TRUE Şekil 7.5. OUT Statik Anahtarlama fonksiyonu Poz. Parametre Tipi İçerik 1 Çıkış No Çıkış Adı Çıkış adı varsa görüntülenir. Uzman Kullanıcı değiştirebilir. 3 Çıkış Anahtarlama Durumu TRUE / FALSE 4 Ön Çalışma CONT: Ön Çalışma bu noktada devam eder. [Boş]: Ön Çalışma bu noktada durur. Not: CONT kullanılması durumunda çıkış sinyalinin, ön çalışma esnasında verilmesi gerekmektedir. Şekil 7.6. Inline Formu OUT Komutu 188

204 7. Bölüm: Mantıksal Fonksiyonlar PULSE PULSE anahtarlama fonksiyonu kullanımında ilgili çıkış değeri belirli bir süre için konum değiştirilmektedir. Şekil 7.7 de PULSE Anahtarlama fonksiyonu görülmektedir. Şekil 7.8 de PULSE komutu için Inline-Form satırı görülmektedir. Çıkış Durumu (Out State) 1 / TRUE 0 / FALSE PULSE Time (1.00 sn) Zaman (t) PULSE 6 Gripper Close State = TRUE Time = 1.00 Şekil 7.7. PULSE anahtarlama fonksiyonu Poz. Parametre Tipi İçerik 1 Çıkış No Çıkış Adı Çıkış adı varsa görüntülenir. Uzman Kullanıcı değiştirebilir. 3 Çıkış Anahtarlama Durumu TRUE / FALSE 4 Ön Çalışma CONT: Ön Çalışma bu noktada devam eder. 5 PULSE Süresi sn [Boş]: Ön Çalışma bu noktada durur. Not: CONT kullanılması durumunda çıkış sinyalinin, ön çalışma esnasında verilmesi gerekmektedir. Şekil 7.8. Inline Formu PULSE Komutu 189

205 ERPE-METEG Anahtarlama Fonksiyonlarında CONT Kullanımı Anahtarlama fonksiyonları normal çalışma esnasında ön çalışmanın durmasına sebep olmaktadır. Şekil 7.9 da ön çalışma durdurmalı anahtarlama fonksiyonunun kullanımı görülmektedir. Burada ön çalışma işlemi P3 noktasına ulaşmakta ve OUT anahtarlama fonksiyonundan dolayı ön çalışma zorunlu bir durma yaparak robot hareketini beklemeye başlamaktadır. Anahtarlama fonksiyonunun kullanımından önceki noktada tam bir durma gerçekleşmektedir. Robotun P3 noktasına ulaşmasının ardından 5 nolu çıkışın TRUE değere ayarlanmasıyla birlikte hem ön çalışma yeniden aktif olmakta hem de robot hareketine devam etmektedir. LIN P1 Vel=0.2 m/s CPDAT1 LIN P2 CONT Vel=0.2 m/s CPDAT2 LIN P3 CONT Vel=0.2 m/s CPDAT3 OUT 11 'Kapak_Sur State=TRUE LIN P4 Vel=0.2 m/s CPDAT4 Şekil 7.9. Ön çalışma durdurmalı anahtarlama Anahtarlama fonksiyonlarında CONT parametre kullanılması ön çalışmanın devam etmesini sağlar. Bu durumda Çıkış sinyali ön çalışma işlemi esnasında verilmektedir. Şekil 7.10 da ön çalışma ile anahtarlama fonksiyonunun kullanımı görülmektedir. Ön çalışma P3 noktasına ulaştığı anda, robot hareketi beklenilmeksizin 5 nolu çıkışın TRUE değere ayarlanması sağlanır. Dolayısıyla robot P3 noktasına varmadan ve tam bir durma gerçekleşmeden çıkış sinyali ayarlanmaktadır. LIN P1 Vel=0.2 m/s CPDAT1 LIN P2 CONT Vel=0.2 m/s CPDAT2 LIN P3 CONT Vel=0.2 m/s CPDAT3 OUT 5 'rob_ready' State=TRUE CONT LIN P4 Vel=0.2 m/s CPDAT4 Şekil Ön çalışma ile çıkış kontrollü anahtarlama (CONT kullanımı) 190

206 7. Bölüm: Mantıksal Fonksiyonlar 7.4. Rota Anahtarlama Fonksiyonları Rota Anahtarlama Fonksiyonları, ilgili rota üzerinde robot hareketi devam ederken istenen bir çıkışın ayarlanması amacıyla kullanılmaktadır. Rota Anahtarlama işleminde, anahtarlama türü ve şekline göre değişen iki farklı komut kullanılabilmektedir: Statik Rota Anahtarlama - SYN OUT Dinamik Rota Anahtarlama - SYN PULSE Şekil 7.11 de SYN OUT komutunun PATH opsiyonel kullanımı için Inline-Form satırı görülmektedir. Rota Anahtarlama Komutunda PATH opsiyonel parametresi kullanıldığında, hedef noktasına göre bir anahtarlama işlemi tetiklenmektedir. Anahtarlama işlemi mesafe ve zamansal olarak kaydırılabilmektedir. Kaydırma işlemi referans noktasının öncesi ve sonrasındaki nokta ile sınırlıdır, ancak nokta atlama mevcut olan durumlarda atlama bölgesi de kaydırma işleminde kullanılabilmektedir. Rota Anahtarlama işlemlerinde PATH opsiyonunun kullanılması durumunda, Referans hareket komutu olarak sadece LIN veya CIRC komutunun kullanılmasına izin verilmektedir. Poz. Parametre Tipi İçerik 1 Çıkış No Çıkış Adı Çıkış adı varsa görüntülenir. Uzman Kullanıcı değiştirebilir. 3 Çıkış Anahtarlama Durumu TRUE / FALSE 4 Anahtarlama Noktası START : Hareket Başlangıç Noktasına göre anahtarlama yapılır. END: Hareket Hedef Noktasına göre anahtarlama yapılır. PATH: Hareket Hedef Noktasına göre anahtarlama yapılır. 5 Anahtarlama Zamanı Offset Mesafesi 6 Anahtarlama Zamanı Kaydırması mm Not: Anahtarlama noktasının belirlenmesi, Hareket Hedef Noktasına göredir. Bu nedenle Anahtarlama noktası robot hızına göre değişmez ms Not: Anahtarlama Zamanı Kaydırması, Offset Mesafesine göre yapılır. Şekil Inline Formu SYN OUT Komutu PATH 191

207 ERPE-METEG Şekil 7.12 de SYN OUT komutunun START/END opsiyonel kullanımı için Inline-Form satırı görülmektedir. Rota Anahtarlama Komutunda START/END opsiyonel parametresi kullanıldığında, hareketin Başlangıç veya Hedef noktasına göre bir anahtarlama işlemi tetiklenebilmektedir. Anahtarlama işlemi zamansal olarak kaydırılabilmektedir. Rota Anahtarlama işlemlerinde START/END opsiyonunun kullanılması durumunda, Referans hareket komutu olarak LIN, CIRC ve PTP kullanılabilmektedir. Poz. Parametre Tipi İçerik 1 Çıkış No Çıkış Adı Çıkış adı varsa görüntülenir. Uzman Kullanıcı değiştirebilir. 3 Çıkış Anahtarlama Durumu TRUE / FALSE 4 Anahtarlama Noktası START : Hareket Başlangıç Noktası END: Hareket Hedef Noktasına göre anahtarlama yapılır. PATH: Hareket Hedef Noktasına göre anahtarlama yapılır. 5 Anahtarlama Zamanı Kaydırması ms Not: Burada zaman mutlaktır. Bu nedenle anahtarlama noktası robot hızına göre değişmektedir. Şekil Inline Formu SYN OUT Komutu START/END 192

208 7. Bölüm: Mantıksal Fonksiyonlar No 7-3 SYN OUT Rota Anahtarlama Komutu SYN OUT Rota Anahtarlama komutunun kullanılması için aşağıdaki adımlar takip edilmelidir. Adım 1. smarthmi ana menüsünden Commands Logic OUT SYN OUT komutu seçilir. Adım 2. Inline-Formda SYN OUT komutu için gerekli parametreler ayarlanır. Adım 3. Cmd OK butonuna basılmak suretiyle komut satırı kaydedilip Inline-Formdan çıkılır. LIN P1 VEL=0.3m/s CPDAT1 ;P2'ye göre anahtarlama fonksiyonu SYN OUT 2 'FREZE 2' Status= True Path=20 Delay = -5ms LIN P2 CONT VEL=0.3m/s CPDAT2 193

209 ERPE-METEG 7.5. Uygulamalar No U 7-1 Konu Endüstriyel Robot Programında Bekleme Fonksiyonları Uygulaması Robotun PA noktasına giderek beklemesi ve yeniden PHOME noktasına geri dönmesi sağlanacaktır. Uygulama A: Bekleme Noktasında robotun 3 sn süresince bekleme yapması (WAIT). Uygulama B: Bekleme Noktasında robotun 1 numaralı INPUT a bağlı bekleme yapması (WAIT FOR). Bu uygulamada ayrıca CONT parametresinin etkisi test edilecektir. Akış Şeması Uygulama A ( WAIT ) Başla Uygulama B ( WAIT FOR ) Başla P A - Noktasına Git P A - Noktasına Git Bekle (3 sn) P HOME - Noktasına Git Input 1 Var mı? (WAIT FOR ) Hayır Bitir Evet P HOME - Noktasına Git Bitir 194

210 7. Bölüm: Mantıksal Fonksiyonlar Uygulama Programı - A ( WAIT ) DEF s_wait_01( ) END INI ;HOME Pozisyonuna Git PTP HOME Vel=50 % DEFAULT ; A Noktasina Git PTP PA Vel=50 % PDAT1 Tool[0] Base[0] ; 3 sn Bekle WAIT Time=3 sec ; HOME Pozisyonuna Git PTP HOME Vel=50 % DEFAULT Uygulama Programı - B ( WAITFOR ) DEF s_waitfor_01( ) END INI ;HOME Pozisyonuna Git PTP HOME Vel=50 % DEFAULT ; A Noktasina Git PTP PA Vel=50 % PDAT1 Tool[0] Base[0] ; INPUT 1, TRUE oluncaya kadar BEKLE WAIT FOR ( IN 1 'INPUT 1 bekle' ) ; HOME Pozisyonuna Git PTP HOME Vel=50 % DEFAULT 195

211 ERPE-METEG No U 7-2 Konu Endüstriyel Robot Programında Rota Anahtarlama Fonksiyonları Uygulaması Bir robot uygulamasında, bir malzemenin freze ile işlenmesi gerçekleştirilecektir. İşleme ait özellikler şunlardır: P2'den 20 mm sonra hareket halindeyken malzemenin işlemesine başlanacaktır (Path = 20 mm). Freze 2 numaralı çıkışa bağlıdır (OUT = 2). Frezenin tam devre ulaşması için geçen süre 5 ms dir. Bu nedenle frezenin işleme başlamadan 5 ms önce devreye alınması gerekmektedir (Delay = - 5 ms). LIN P1 VEL=0.3m/s CPDAT1 ;P2'ye göre anahtarlama fonksiyonu SYN OUT 2 'Freze 2' Status= True Path=20 Delay = -5ms LIN P2 CONT VEL=0.3m/s CPDAT2 196

212 7. Bölüm: Mantıksal Fonksiyonlar 7.6. Bölüm Çalışma Soruları Soru 1. Mantıksal Çıkış Komutlarına erişim için smarthmi menü hareketleri aşağıdakilerden hangisi olabilir? a) Commands Motion Pulse b) Commands Logic OUT c) Commands Digital Output d) Commands Input Soru 2. KRL dilinde 5 numaralı Dijital Giriş değeri TRUE oluncaya kadar bekleme işlemi yapan program satırı aşağıdakilerinden hangisinde doğru olarak verilmiştir? a) WAIT FOR IN 5 b) WAIT TIME = 5 sec c) WAIT IF 5 = TRUE d) WAIT TRUE 5 Soru 3. KRL dilinde 1 numaralı Dijital Çıkışa TRUE değerini gönderen Inline-Form program satırı aşağıdakilerinden hangisinde doğru olarak verilmiştir? a) $OUT[1] = TRUE b) $IN[1] = TRUE c) OUT 1 State = TRUE d) OUT 1 ON Soru 4. Aşağıdakilerin hangisinde Rota Anahtarlama Komutları doğru olarak verilmiştir? a) SYN OUT ve SYN PULSE b) OUT ve PULSE c) SYN OUT ve SYN LIN d) OUT ve LIN Soru 5. Rota Anahtarlama Komutlarında PATH opsiyonunun kullanılması durumunda, Referans Hareket Komutu olarak aşağıdakilerden hangisi ya da hangilerinin kullanılması mümkün olmaktadır? a) PTP b) PTP ve LIN c) LIN ve CIRC d) PTP, LIN ve CIRC 197

213 198 ERPE-METEG

214 8. Bölüm Gripper Kontrolü

215

216 8. Bölüm: Gripper Kontrolü 8.1. Tutucular (Grippers) Endüstriyel robot uygulamalarında genellikle taşıma (handling) işlemlerinde yoğun bir şekilde tutucular (gripper) kullanılmaktadır. Tutucular genellikle pnömatik, elektrik ve hidrolik olarak sürülebilmektedirler. Şekil 8.1 de üzerinde sensör bulunan ve yaklaşık 4-6 bar hava basıncı ile çalışan pnömatik bir tutucu görülmektedir. Tutucu üzerindeki sensör Siyah/Siyah Değil renk ayırımı yapabilme özelliğine sahiptir. Şekil 8.1. Tutucu (Gripper) Şekil 8.2 de örnek bir Gripper için Açık/Kapalı çalışma durumları görülmektedir. Gripper Açık (OPEN) Şekil 8.2. Gripper çalışma durumları Gripper Kapalı (CLOSE) 201

217 ERPE-METEG 8.2. Teknoloji Paketi ile Gripper Programlama smartpad ile Gripper Kontrolü KUKA Teknoloji paketi olarak GripperTech kütüphanesi yüklendiğinde tutuculara yönelik işlemler daha kolay bir şekilde yapılabilmektedir. Şekil 8.3 te görüldüğü gibi; GripperTech Teknoloji Paketine yönelik olarak sistemde tanımlı Tutucu seçimi ve ilgili tutucuyu Açma/Kapatma gibi durumunun belirlenmesi işlemleri smartpad üzerindeki Durum (Status) Tuşları kullanılarak manuel olarak yapılabilmektedir. Tutucu Numarası Değiştirme Tutucu Durumu Değiştirme: OPEN/CLOSE (Toggle) Şekil 8.3. GripperTech Teknoloji Paketi Durum Tuşları 202

218 8. Bölüm: Gripper Kontrolü No Y 8-1 smartpad ile Gripper Kontrolü smartpad üzerinden Gripper Kontrolü yapmak için aşağıdaki adımlar takip edilmelidir. smartpad üzerinden Gripper Kontrolü yapabilmek için öncelikle smartpad Durum Tuşlarının etkinleştirilmesi gerekmektedir: Configurations Status Keys GripperTech smartpad üzerinden Gripper Kontrolü sadece T1 ve T2 çalışma modlarında yapılabilmektedir. Tutucular ile çalışırken herhangi bir kazaya karşı dikkatli olunmalıdır. Adım 1. smarthmi Durum Tuşlarından ilgili Gripper seçilir. Sistemde tek bir tane Gripper tanımlı ise bu adım bir şey yapılmadan geçilebilir. Adım 2. Endüstriyel Çalışma Modu T1/T2 olarak seçilir. Adım 3. Onay Anahtarı orta konumda basılı tutulur. Bu esnada Tutucu durumu değiştirme Durum Tuşuna basılarak Açma/Kapama işlemi yapılır

219 ERPE-METEG GripperTech Komutları ile Gripper Kontrolü KRL dilinde GripperTech Teknoloji Paketi komutlarından yararlanılarak sisteme tanımlı bir Gripper in kontrol edilmesi mümkündür. Şekil 7.y de GripperTech teknoloji paketinde yer alan Gripper komutunun kullanımı için Inline-Form satırı görülmektedir. Poz. İçerik 1 Sisteme Tanımlı Tutucu Seçimi yapılır. 2 Tutucu Anahtarlama Durumu belirlenir OPN: Tutucu Açık CLS: Tutucu Kapalı 3 Ön Çalışma Durumu belirlenir. CONT: Ön Çalışma ile Gripper Durumu değiştirilir. [Boş]: Ana Çalışma ile Gripper Durumu değiştirilir. Ön Çalışma bu noktada durur. 4 Bu parametre CONT seçeneği varken aktiftir. START: Tutucu Durumu, Hareket Başlangıç Noktasında değiştirilir. END: Tutucu Durumu, Hareket Hedef Noktasında değiştirilir. 5 Bu parametre CONT seçeneği varken aktiftir. Hareket Başlangıç Noktasına veya Hedef Noktasına göre Tutucu işleminin uygulanacağı Bekleme Süresi belirlenir ms 6 Tutucu Parametreleri veri kaydı 7 Gripper Bekleme Ayarı Programlanan harekete devam etmeden önceki bekleme Süresi (0 10 s) Şekil x. Inline Formu Gripper komutu 204

220 8. Bölüm: Gripper Kontrolü No 8-2 GripperTech Teknoloji Paketi ile Gripper Kontrolü GripperTech Teknoloji Paketine yönelik Gripper komutu kullanılarak Gripper Kontrolü yapmak için aşağıdaki adımlar takip edilmelidir. Adım 1. smarthmi ana menüsünden Commands GripperTech Gripper komutu seçilir. Adım 2. Inline-Formda Gripper komutu için gerekli parametreler ayarlanır. Adım 3. Cmd OK butonuna basılmak suretiyle komut satırı kaydedilip Inline-Formdan çıkılır. LIN P1 VEL=0.3m/s CPDAT1 SET GRP 1 State=OPN GDAT1 LIN P2 CONT VEL=0.3m/s CPDAT2 205

221 ERPE-METEG Şekil 8.4 te Gripper kontrolü için OUT PULSE mantıksal komutu kullanılarak KRL dilinde yazılmış örnek bir program görülmektedir. DEF erpe_gripper_1( ) INI ; HOME Pozisyonuna Git PTP HOME Vel= 100 % DEFAULT ; GRIPPER KAPAT SET GRP 1 State=CLO GDAT1 ; GRIPPER AC (Zaman Parametresi kullanılabilir) SET GRP 1 State=OPN GDAT2 ; HOME Pozisyonuna Git PTP HOME Vel= 100 % DEFAULT END Şekil 8.4. GripperTech Teknoloji Paketi ile Gripper Uygulama programı 206

222 8. Bölüm: Gripper Kontrolü 8.3. Mantıksal Fonksiyonlarla Gripper Programlama KRL dilinde Mantıksal Fonksiyonlardan yararlanılarak sisteme tanımlı bir Gripper in kontrol edilmesi mümkündür. Şekil 8.5 te gripper kontrolü için OUT PULSE mantıksal komutu kullanılarak KRL dilinde yazılmış örnek bir program görülmektedir. DEF erpe_gripper_2( ) INI ; HOME Pozisyonuna Git PTP HOME Vel= 50 % DEFAULT ; GRIPPER KAPAT PULSE 6 'Gripper Close' State=TRUE Time=1 sec ; 3 sn BEKLE WAIT Time=3 sec ; GRIPPER AC PULSE 3 'Gripper Open' State=TRUE Time=1 sec ; HOME Pozisyonuna Git PTP HOME Vel= 50 % DEFAULT END Şekil 8.5. KRL dilinde Mantıksal komutlar ile Tutucu uygulama programı 207

223 ERPE-METEG 8.4. Uygulamalar No U 8-1 Konu Endüstriyel Robot Programında Tutucu (Gripper) Uygulaması Yukarıda görüldüğü gibi; Robotun P1 noktasından aldığı malzemeyi, P2 noktasına götürüp bırakması ve sonra P HOME konumuna gitmesi sağlanacaktır. Not: Uygulama hem OUT mantıksal komutu hem de GripperTech komutları kullanılarak ayrı ayrı yapılacaktır. Akış Şeması Başla P1 - Noktasına Git Malzemeyi Al (Gripper Kapat) P2 - Noktasına Git Malzemeyi Bırak (Gripper Aç) PHOME - Noktasına Git Bitir 208

224 8. Bölüm: Gripper Kontrolü Uygulama Görüntüleri 209

225 ERPE-METEG 8.5. Bölüm Çalışma Soruları Soru 1. GripperTech Teknoloji Paketi yüklenmiş sistem üzerinde smartpad üzerinden Gripper kontrolüne yönelik olarak aşağıdaki ifadelerden hangisi yanlıştır? a) smartpad üzerinden Gripper Kontrolü sadece T1 ve T2 çalışma modlarında yapılabilmektedir. b) smartpad Gripper Durum Tuşlarının Configurations Status Keys GripperTech menü sekmesinden etkinleştirilmesi gerekmektedir. c) smartpad Gripper Durum Tuşu ile birlikte aynı zamanda Onay Anahtarına basılması gerekmektedir. d) smartpad üzerinden Gripper kapatıldığında, yeniden açmak en az 1 sn beklemek gereklidir. Soru 2. GripperTech Teknoloji Paketi komutları ile Gripper ağzının AÇIK hale getirilmesi için smarthmi menü hareketleri aşağıdakilerden hangisi olabilir? a) Commands GripperTech Gripper b) Commands Gripper OPEN c) Commands GripperTech Inline-Form d) Commands Gripper CLOSE Soru 3. GripperTech Teknoloji Paketi yüklenmiş sistem üzerinde smartpad üzerinden Gripper kontrolüne yönelik Durum Tuşu aşağıdakilerden hangisi olabilir? a) b) c) d) Soru 4. GripperTech Teknoloji Paketi komutları ile Gripper ağzının KAPALI hale getirilmesi için yazılmış Inline- Form komut satırı aşağıdakilerden hangisidir? a) SET GRP 1 State=OPN GDAT1 b) SET GRP 1 State=CLO GDAT1 c) RESET GRP 1 State= OPN GDAT1 d) RESET GRP 1 State=CLO GDAT1 Soru 5. GripperTech Teknoloji Paketi yüklenmiş sistem üzerinde smartpad üzerinden Gripper kontrolüne yönelik olarak Gripper Durumu Değiştirme düğmesinin çalışması nasıldır? a) Toggle b) Push-Pull c) Radio d) On / Off 210

226 9. Bölüm KRL ile Robot Programlama

227

228 9. Bölüm: KRL ile Robot Programlama 9.1. KRL ile Robot Programlamaya Giriş KRL (KUKA Robot Language) derleyici prensibiyle çalışan Pascal ve Basic dillerine benzer yapısal bir programlama dilidir. Robot Programı, robota ve çevre birimlerine birtakım hareket ve kontrol işlemlerini yapması amacıyla yazılan komutlar dizisi olarak tanımlanmaktadır. Endüstriyel Robot Sistemleri ile Otomasyon İhtiyacının karşılanmasına yönelik programlama stratejisi genel anlamda Problem Tanımı, Tasarım, Test ve Uygulama aşamalarından oluşmaktadır. Bu doğrultuda Endüstriyel Robotların programlanmasına yönelik olarak Şekil 9.1 de verilen akış şemasına uygun olarak hareket edilmesi hem sistem insan güvenliği açısından büyük önem taşımaktadır. PROBLEM Endüstriyel Robot Sistemleri ile Otomasyon İhtiyacı TASARIM Analiz, Algoritma, Kodlama TEST T1 T2 Çalışma Modları Başarısız Başarılı UYGULAMA AUT ve EXT AUT Çalışma Modları Şekil 9.1. Endüstriyel Robot Programlama Stratejisi Otomasyon sisteminde Endüstriyel Robot kullanılmasının gerekliliğinin belirlenebilmesi amacıyla, problemin doğru anlaşılması, ihtiyaçların belirlenmesi ve çözüme yönelik analizin iyi bir şekilde yapılması gerekmektedir. Gerekli araştırma ve analiz yapıldıktan sonra, yapılması istenen işin kotarılması veya çözülmesi istenen problemin çözümüne yönelik olarak ayrıntılı algoritmalar hazırlanmalıdır. Algoritma Analizi yapılarak, çözüme cevap veren algoritma için KRL dilinde kodlama yapılmalıdır. Programlama stratejisinin en önemli kısmı Test aşamasından oluşmaktadır. KUKA Endüstriyel Robotlar için test işlemi güvenliğin ön planda tutulduğu T1 ve T2 çalışma modlarında gerçekleştirilmektedir. Test aşamasında başarısız olunarak istenen sonuca ulaşılamadığı durumlarda tasarım aşamasının yeniden gözden geçirilmesi ve programlamanın yeniden yapılması gerekmektedir. Test aşamasında Başarılı olunması durumunda Uygulama aşamasına geçilerek, AUT ve EXT AUT çalışma modlarında geliştirilen programın çalıştırılması söz konusu olabilmektedir. Genel olarak programlama dilleri, Program Yazım Kurallarına ilave olarak aşağıdaki temel konuları içermektedir: Veri Tipleri ve Değişkenler Karar ve Çevrim Kontrol Komutları Operatörler Altprogramlar 213

229 ERPE-METEG 9.2. Veri Tipleri ve Değişkenler Değişkenler, program içerisinde değerleri değişebilen veri yapılarıdır. Değişkenler tanımlanma durumuna göre bellekte belirli bir yer adreslerler. Değişkenlerin ne şekilde bir veriyi bellekte tutacağı ve sahip olacağı bellek büyüklüğü tanımlandığı veri tipine bağlı olarak değişebilmektedir. KRL dilinde değişkenlerin tanımlanması ve kullanımında dikkat edilmesi gereken durumlar şunlardır: Bir değişken kullanılmadan önce mutlaka uygun bir veri tipi ile tanımlanmalıdır. Değişkenler tanımlanma yeri ve şekline göre Lokal ve Global olarak tanımlanabilmektedir. Lokal değişkenler sadece tanımlandıkları program veya altprogram içerisinde geçerlidirler. Global değişkenler, config.dat, machine.dat vb. sistem dosyalarında tanımlanırlar. Ayrıca Global değişkenler, Global anahtar sözcüğü eklenerek lokal bir dosya içerisinde de tanımlanabilirler. SRC kaynak kod dosyasında tanımlanan değişkenler, ilgili program veya altprogram sonlandığında varlıklarını yitirirler ve kendilerine ayrılmış bellek yerini iade ederler. DAT veri dosyasında tanımlanan değişkenlerin güncel değerleri kalıcıdır. KRL dilinde değişken ve diğer yapılara isim verilirken dikkat edilmesi gereken birtakım kurallar mevcuttur: İsimlendirmede İngilizce (A-Z) küçük-büyük harfler, 0..9 arası rakamlar, "_" ve "$" özel karakterler kullanılabilmektedir. Bir isim en fazla 24 karakter uzunluğunda olabilmektedir. İsimlendirmede bazı programlama dillerinde olduğu gibi Büyük Küçük harf ayrımı yoktur. İsimlendirmede FOR, WHILE OUT vb. özel bir kullanımı olan KUKA Rezerv kelimeleri kullanılmamalıdır. İsimlendirme ilk karakter hiçbir zaman rakam olmamalıdır KRL Veri Tipleri KRL de basit veri tipleri Tablo 9.1 de görülmektedir. Tablo 9.1. KRL basit veri tipleri Basit Veri Tipleri Anahtar Kelime Değer Aralığı Örnek Tamsayı INT 4 Byte , 0, 500 Kesirli Sayı REAL 1.1x x , 0.123, 9.17 Mantık BOOL TRUE / FALSE TRUE Karakter CHAR ASCII Karakterleri H, İ, T, İ, T 214

230 9. Bölüm: KRL ile Robot Programlama Değişkenlerin Tanımlanması, Geçerlilik Alanları ve Süreleri Değişkenler tanımlandıkları bellek yeri ve şekline göre; Lokal Global olmak üzere iki farklı sınıfa ayrılmaktadırlar ve buna bağlı olarak da geçerlilik alan ve süreleri de değişmektedir. Tablo 9.2 de lokal ve global değişkenlere ait özellikler verilmektedir. Tablo 9.2. Lokal ve Global Değişken Özellikleri Değişken Türü Geçerlilik Alanı Tanımlanma Yeri Geçerlilik Süresi Global Tüm Programlar Sistem Dosyaları (config.dat, machine.dat) Lokal ortamda Global olarak tanımlama Her Zaman Lokal Sadece Tanımlanan Robot Programı Program Dosyası (*.src) Data Dosyası (*.dat) (Çalışma Zamanı/Run-Time) Program Seçili olduğu sürece Her Zaman Global Değişkenler, programcı tarafından tanımlanabilen ve tüm programlarda geçerli olmakla birlikte değerlerini her zaman koruyan değişkenlerdir. Şekil 9.2 de Global değişken tanımlama örnek programları görülmektedir. Global değişkenler config.dat, machine.dat vb. bir sistem dosyasında veya lokal veri listesinde Global değişken olarak tanımlanabilmektedir. DEFDAT $CONFIG... ;=========================== ; Userdefined Types ;=========================== ;=========================== ; Userdefined Externals ;=========================== ;=========================== ; Userdefined Variables ;=========================== DECL INT Sayac = 100 DECL REAL Sicaklik DECL BOOL Durum DECL CHAR Sembol... ENDDAT DEFDAT MY_PROG PUBLIC EXTERNAL DECLARATIONS DECL GLOBAL INT Sayac DECL GLOBAL REAL Sicaklik DECL GLOBAL BOOL Durum DECL GLOBAL CHAR Sembol... ENDDAT Config.Dat sistem dosyasında Global değişken tanımlama DAT dosyasında Global değişken tanımlama Şekil 9.2. Global Değişken Tanımlama 215

231 ERPE-METEG Lokal Değişkenler, sadece tanımlandığı endüstriyel robot uygulama programı içerisinde geçerli olan değişkenlerdir. Lokal değişkenler SRC veya DAT dosyalarında tanımlanabilmektedirler. Şekil 9.3 te Lokal değişken tanımlama örnek programları görülmektedir. DEF MY_PROG ( ) DECL INT Sayac DECL REAL Sicaklik DECL BOOL Durum DECL CHAR Sembol INI Sayac = 5 Sicaklik = 10.5 Durum = FALSE Sembol = "A"... END DEFDAT MY_PROG EXTERNAL DECLARATIONS DECL INT Sayac = 5 DECL REAL Sicaklik DECL BOOL Durum DECL CHAR Sembol... ENDDAT SRC dosyasında Lokal değişken tanımlama DAT dosyasında Lokal değişken tanımlama Şekil 9.3. Lokal Değişken Tanımlama SRC dosyası içerisinde tanımlanan Lokal Değişkenler, Çalışma Zamanı (Run-Time) değişkenler olarak ifade edilebilmektedir. Yani bir değişken SRC dosyası içerisinde tanımlanmışsa; ilgili programın seçim (Select) özelliği devam ettiği sürece değişkenin de varlığı devam eder. Aksi takdirde ilgili programın seçim (Select) özelliği kalktığında değişkenin de varlığı sona erer. DAT dosyası içerisinde tanımlanan Lokal Değişkenler, sadece tanımlandığı program dosyasında geçerlidir. Ancak bu şekilde tanımlanan değişkenler, ilgili programın seçim (Select) özelliği kalksa bile varlıklarını devam ettirirler ve değerlerini korurlar. 216

232 9. Bölüm: KRL ile Robot Programlama Diziler (Arrays) Dizi (Array) aynı tipte verilerin bir arada saklandığı veri yapısıdır. Dizi elemanına erişimde dizi adı ve indis kullanılır. KRL dilinde dizilerin en fazla 3 boyutlu olarak tanımlanmasına izin verilmektedir: Tek Boyutlu Dizler (Dizi) İki Boyutlu Diziler (Matris) Üç Boyutlu Diziler (Prizma) Tek Boyutlu Diziler Tek boyutlu diziler, n elemanlı gözden oluşan ve Dizi halinde ifade edilen veri yapılarıdır. Şekil 9.4 te Tek Boyutlu Dizi yapısı, tanımı ve kullanımı görülmektedir. Dizi Tek Boyut Dizi [5] Dizi... DECL INT Dizi[5] DECL INT i Dizi[1] = FOR i = 2 TO 5 Dizi[i] = i * 10 ENDFOR... Dizi Tanımlamada kullanılan indis değeri n ise; dizinin ilk elemanına 1, son elemanı da n değeri ile erişilir. Şekil 9.4. Tek Boyutlu Dizi yapısı, tanımı ve kullanımı 217

233 ERPE-METEG İki Boyutlu Diziler İki boyutlu diziler, satır ve sütunlardan oluşan ve matris (Tablo) halinde ifade edilen veri yapılarıdır. Şekil 9.5 te İki Boyutlu Dizi yapısı, tanımı ve kullanımı görülmektedir. Matris 2. Boyut 1. Boyut Matris [1, 2] Matris DECL INT Matris [2,2] DECL INT i,j... Matris [1,2] = FOR i = 1 TO 2 FOR j = 1 TO 2 Matris [i,j] = i*j*10 ENDFOR ENDFOR... Matris Şekil 9.5. İki Boyutlu Dizi yapısı, tanımı ve kullanımı 218

234 9. Bölüm: KRL ile Robot Programlama Üç Boyutlu Diziler Üç boyutlu diziler, X Y Z boyutlarından oluşan ve prizma halinde ifade edilen veri yapılarıdır. Şekil 9.6 da Üç Boyutlu Dizi yapısı, tanımı ve kullanımı görülmektedir. Prizma 2. Boyut Prizma [1, 4, 2] 1. Boyut 3. Boyut Prizma [2, 3, 1]... DECL INT Prizma [3,4,2] DECL INT i,j,k... Prizma [1,2,1] = FOR i = 1 TO 3 FOR j = 1 TO 4 FOR j = 1 TO 2 Prizma[i,j,k] = i+j+k ENDFOR ENDFOR ENDFOR... Şekil 9.6. Üç Boyutlu Dizi yapısı, tanımı ve kullanımı 219

235 ERPE-METEG Sistem Değişkenleri KRL dilinde kullanılmak üzere endüstriyel robot sistemine yönelik olarak çalışan birçok Sistem Değişkeni bulunmaktadır. Tablo 9.3 te başlıca Sistem Değişkenleri verilmiştir. KRL dilinde kullanılan sistem değişkenlerinin başlıca ortak özellikleri şunlardır: Sistem değişkenleri her zaman geçerlidir ve değerini korur. Sistem değişkenleri her zaman sorgulanabilir. Sistem değişkenleri her zaman $ karakteri ile başlar. Tablo 9.3. Başlıca Sistem Değişkenleri Sistem Değişkeni Açıklamalar Örnek Kullanımlar $ACT_TOOL $ACT_BASE Ön Çalışmadaki Aktif TOOL numarası (1..16) Ön Çalışmadaki Aktif BASE numarası (1..32) $ACT_TOOL = 3 Alet_No = $ACT_TOOL $ACT_BASE = 5 Base_No = $ACT_BASE $POS_ACT Güncel Kartezyen Robot Pozisyonu (E6POS) (Read Only) $POS_ACT BASE koordinat sistemine göre TCP pozisyonunu E6POS tipinde tanımlar: X, Y, Z (mm) A, B, C () X = $POS_ACT.X $AXIS_ACT Güncel Aksa-Özgü Robot Pozisyonu (E6AXIS) $AXIS_ACT Aks açı veya pozisyonlarını E6AXIS tipinde verir: A1..A6 (mm veya ) E1..E6 (mm veya ) $AXIS_ACT = {A1 0.0, A , A , A4 0.0, A5 90.0, A6 0.0, E1 0.0, E2 0.0, E3 0.0, E4 0.0, E5 0.0, E6 0.0} xa1 = $AXIS_ACT.A1 $POS_INT $AXIS_INT Interrupt Durumunda Kartezyen Robot Pozisyonu $POS_INT Interrupt durumunda BASE koordinat sistemine göre TCP pozisyonunu E6POS tipinde verir: X, Y, Z (mm) A, B, C () Not: Base 0 ise World Koordinat Sistemi geçerlidir. Interrupt Durumunda Aksa-Özgü Robot Pozisyonu (E6AXIS) $AXIS_ACT Interrupt durumunda Aks açı veya pozisyonlarını E6AXIS tipinde verir: A1..A6 (mm veya ) E1..E6 (mm veya ) X = $POS_INT.X xa1 = $AXIS_INT.A1 220

236 9. Bölüm: KRL ile Robot Programlama $VEL_ACT Velocity Güncel Yol (Path) Hızı $VEL_ACT = Velocity m/sn $VEL_MA.CP IF $VEL_ACT>1.0 THEN ENDIF $VEL_AXIS Ön Çalışmada Robot Aks Hızları $VEL_AXIS[n] = Velocity n Aks Numarası (1..6) Velocity % (1..100) R1\Mada\$machine.dat dosyasında tanımlı olan $VEL_AXIS_MA maksimum aks hızının % si olarak programlanmış aks hızını içerir. IF $VEL_ AXIS [1]>50 THEN ENDIF $OV_PRO Program Override, program çalışması süresince robot hızıdır. Program Override, programlanmış hızın yüzdesi olarak belirlenir. Robot Güncel Hızı (Program Override) $OV_PRO = Override Override % (0..100) (Default:100) Not: T1 modunda her zaman için hız 250 mm/sn dir. $OV_PRO = 20 $OV_PRO = 75 Po_hiz = $OV_PRO $OV_ROB Robot Güncel Hızı (Robot Override) (Read Only) $OV_ROB = Override Override % (0..100) Robot Override, program çalışmasında güncel robot hızıdır. Robot Override, $OV_PRO program Override ın azaltılmış bir fonksiyonu olarak belirlenir. ro_hiz = $OV_ROB $NUM_IN $IN sistem değişkeninde mevcut dijital Input sayısı N = $NUM_IN $NUM_OUT $OUT sistem değişkeninde mevcut dijital Output sayısı N = $NUM_OUT $IN Dijital Giriş $IN[n] n Input Numarası (KSS 8.1) (KSS 8.2 ve üzeri) Geri Dönüş Değeri TRUE/FALSE Durum = $IN[1] $OUT n State Dijital Çıkış $OUT[n] = State Output Numarası (KSS 8.1) (KSS 8.2 ve üzeri) TRUE/FALSE $OUT[1] = FALSE $OUT[2] = TRUE $ANIN Analog Giriş (Read Only) $ANIN[n] n Geri Dönüş Değeri veri = $ANIN[1] 221

237 ERPE-METEG $ANOUT $ADVANCE $MODE_OP Analog Çıkış $ANOUT[n] = Value n Value Ön Çalışmadaki maksimum hareket komutu sayısı $ADVANCE = Value Value 0..5 (Default:3) Not: $ADVANCE değişkeninin değeri 0 olması durumunda Ön Çalışma mümkün değildir. Endüstriyel Robot Çalışma Modu $MODE_OP = Operating mode Operating #T1, #T2, #AUT, #EX, #INVALID mode $ANOUT[1] = 0.5 $ADVANCE = 3 IF $MODE_OP == #T1 THEN $MOT_TEMP Aks Mevcut Motor Sıcaklığı $MOT_TEMP[axis_number] axis_number 1..6 (A1..A6) (E1..E6) Geri Dönüş Değeri (Kelvin, 12Kelvin toleransta) Konfigüre edilmeyen akslar için değer 0 dır. T = $MOT_TEMP[1] $TIMER Timer Çevrim Süresi Ölçme $TIMER[n] = Time n Timer Numarası (1..32) Time Süre (ms) Default : 0 T = $TIMER[1] $TIMER_STOP Timer Başlatma ve Durdurma $TIMER_STOP[n] = State n Timer Numarası (1..32) State TRUE: Timer Durdurma FALSE: Timer Başlatma $TIMER_STOP[1] = TRUE Tip Interpreter (Yorumlayıcı) Seçimi $ INTERPRETER = Tip 0 veya 1 (Default:1) $INTERPRETER 0: Submit Interpreter Editörde Seçili SUB program görüntülenir. 1: Robot Interpreter Editörde Seçili hareket programı görüntülenir. $INTERPRETER = 1 222

238 9. Bölüm: KRL ile Robot Programlama 9.3. Operatörler Operatörler, ifade içerisindeki değişken ve diğer ifadelere uygulandığında yeni değerlerin elde edilmesini sağlayan ve kendilerine özel sembolik gösterimleri olan sözdizimleridir. Operatörler genel olarak 4 farklı sınıfta yer almaktadırlar (Tablo 9.4): Aritmetik Operatörler Karşılaştırma Operatörleri Mantıksal Operatörler Bitsel Operatörler Tablo 9.4. Operatörler Operatör Sınıfı Operatör Açıklama Örnek Kullanım Aritmetiksel Karşılaştırma Mantıksal Bitsel (Bitwise) + Toplama c = a + b - Çıkarma c = a - b * Çarpma c = a * b / Bölme c = a / b == Eşit a == b <> Farklı a <> b > Büyük a > b >= Büyük Eşit a >= b < Küçük a < b <= Küçük Eşit a <= b NOT DEĞİL Not (a==5) AND VE (a>5) AND (b<5) OR VEYA (a==5) OR (b<5) EXOR ÖZEL-VEYA (a==5) EX-OR (b<5) B_NOT Bitsel DEĞİL HF0 B_NOT ( H0F ) B_AND Bitsel VE H02 ( H12 B_AND H0F ) B_OR Bitsel VEYA H1F ( H12 B_OR H0F ) B_EXOR Bitsel ÖZEL-VEYA H1D ( H12 B_EXOR H0F ) Aritmetik Operatörlere yönelik olarak işlem sonuçlarının alacağı veri tipleri Tablo 9.5 te görülmektedir. Tablo 9.5. Aritmetik İşlem Sonuç Veri Tipleri Operatör INT REAL INT INT REAL REAL REAL REAL 223

239 ERPE-METEG Şekil 9.7 de verilen örnekte operandların veri tipine bağlı olarak işlem sonucunun aldığı veri tipleri örneklenmiştir. DEF Aritmetik_Operatorler() DECL INT A,B,C,D,E DECL REAL K,L,M INI A = 2 B = 9.8 C = 9.50 D = 9.48 E = 7/4 K = 3.5 L = 1.0 M = 3 ;A=2 ;B=10 ;C=10 ;D=9 ;E=1 ;K=3.5 ;L=1.0 ;M=3.0 END A = A * E B = B - HB E = E + K K = K * 10 L = 10/4 L = 10/4.0 L = 10/4. L = 10./4 E = 10./4. M = (10/3) * M ;A=2 ;B=-1 ;E=5 ;K=35.0 ;L=2.0 ;L=2.5 ;L=2.5 ;L=2.5 ;E=3 ;M=9.0 Şekil 9.7. Aritmetik İşlem Sonuçlarının Alacağı Veri Tipleri Mantıksal Operatörlere yönelik Doğruluk Tablosu Tablo 9.6 da görülmektedir. Tablo 9.6. Mantıksal Operatör Doğruluk Tablosu A B NOT A NOT B A AND B A OR B A EXOR B False False True True False False False False True True False False True True True False False True False True True True True False False True True False 224

240 9. Bölüm: KRL ile Robot Programlama Operatör işlem önceliği Tablo 9.7 de görülmektedir. Bir ifade içerisindeki aynı önceliğe sahip operatörler için Soldan-Sağa doğru işlem önceliği söz konusudur. Tablo 9.7. Operatörler Önceliği Öncelik Sırası Operatör 1 NOT B_NOT 2 * / AND B_AND 5 EXOR B_EXOR 6 OR B_OR 7 == <> > >= < <= Şekil 9.8 de karşılaştırma ve mantıksal operatörlerin ifade içerisinde çoklu kullanımları örneklenmiştir.... DECL BOOL A, B, C, D... A = 10 > 20 B = 5/2 == 2 C = ((A == B) <> (1 <= 1.001)) == FALSE D = "A" < "Z"... ; A=FALSE ; B=TRUE ; C=FALSE ; D=TRUE... DECL BOOL A, B, C, D... A = FALSE B = NOT A C = (A AND B) OR (A EXOR B) D = NOT NOT C... ;A = FALSE ;B = TRUE ;C = TRUE ;D = TRUE Şekil 9.8. Çoklu Karşılaştırma ve Mantıksal Operatör kullanımı 225

241 ERPE-METEG Şekil 9.9 da Bitsel (Bitwise) operatörlerin kullanımı örneklenmiştir. DECL INT A... A = B_NOT 5 ; A = -6 A = B_NOT 'H05' ; A = -6 A = B_NOT 'B ' ; A = -6 A = B_NOT "A" ; A = A = 12 B_AND 6 ; A = 4 A = 12 B_OR 6 ; A = 14 A = 12 B_EXOR 6 ; A = 10 Şekil 9.9. Bitsel Operatör kullanımı 226

242 9. Bölüm: KRL ile Robot Programlama 9.4. Standart Fonksiyonlar Fonksiyonlar, parametrik olarak aldıkları verileri işleyerek elde ettiği sonucu geri döndüren yapılardır. Fonksiyonların bir adı ve parametrik olarak aldıkları bağımsız değişkenleri mevcuttur. Fonksiyonların yapısı gereği bir veya daha fazla sayıda giriş parametresi alırken geriye döndürdüğü tek bir değer mevcuttur. Programlama ihtiyacına göre hem programcı tarafından kodlanan fonksiyonlardan hem de hazır Standart Fonksiyonlardan yararlanmak mümkündür. KRL dilinde kullanılan bazı Standart Matematiksel Fonksiyonlar Tablo 9.8 de verilmiştir. Tablo 9.8. KUKA Matematiksel Standart Fonksiyonlar Fonksiyon Açıklama Örnek Kullanım ABS(x) Mutlak Değer 5 ABS (-5) SQRT(x) Kök Alma 3 SQRT (9) SIN(x) Sinüs 0.5 SIN (30) COS(x) Kosinüs 0.5 COS (60) TAN(x) Tanjant 1 TAN (45) ACOS(x) Ark Kosinüs 60 ACOS (0.5) ATAN2(y, x) Ark Tanjant 45 ATAN2 (0.5, 0.5) Şekil 9.10 da Sin(X) ve Cos(X) fonksiyonun kullanımına yönelik KRL kod örneği görülmektedir. DEF s_sin_cos() ; Lokal Değişken Tanımları DECL A6POS PB INI ; HOME Pozisyonuna Git PTP HOME Vel= 50 % DEFAULT ; Başlangıç Noktasına Git PTP PA Vel= 50 % DEFAULT ; Hedef Noktası Hesapla PB.X = PA.X PB.Y = PA.Y + Cos (30) * 200 PB.Z = PA.Z + Sin (30) * 200 ; Hedef Noktasına Doğrusal Git - LIN PB ; HOME Pozisyonuna Git PTP HOME Vel= 50 % DEFAULT END +Z - X P B a -Y P A 30. b P C +Y +X -Z Sin = a c Cos = b c Şekil KRL dilinde Sin(X) ve Cos(X) fonksiyonu kullanımı 227

243 ERPE-METEG 9.5. Karar ve Çevrim Kontrol Komutları Diğer programlama dillerinde olduğu gibi, KRL dilinde de program akışının kontrol edilmesi amacıyla kullanılan çeşitli özelliklerde karar ve çevrim kontrol komutları Tablo 9.9 da sınıflandırılmıştır. Tablo 9.9. Karar ve Çevrim Kontrol Komutları Karar Kontrol Komutları Şartlı Dallanmalar (IF) Çoklu Dallanmalar (SWITCH) (IF THEN ELSE IF ) Çevrim Kontrol Komutları Sonsuz Çevrimler (LOOP) Sayaç Çevrimleri (FOR) Dışlayıcı Çevrimler (WHILE) Dışlayıcı Olmayan Çevrimler (REPEAT / UNTIL) Karar Kontrol Komutları Karar kontrol komutları, program akışının yönlendirilmesi amacıyla kullanılmaktadır. Karar verme işlemlerinde başta Karşılaştırma ve Mantık Operatörleri olmak üzere çeşitli operatörlerden yararlanılmaktadır. Şartlı Dallanmalar (IF) IF komutu; belirtilen şarta göre program akışını yönlendirerek, ilgili program satırı ya da bloğunun çalıştırılmasını sağlayan kontrol komutudur. IF komutları iç-içe kullanılabilmektedir. IF komutunun kullanılmasına yönelik akış şeması ve program kodları Şekil 9.11 de görülmektedir. (a) örneğinde IN 1 girişi TRUE olması durumunda robot tarafından P3 noktasına PTP hareketi gerçekleştirilmektedir, aksi takdirde bir alt satırdan program çalıştırılmaya devam edecektir. (b) örneğinde ise; IN 30 girişi TRUE olması durumunda robot tarafından P3 noktasına, FALSE olması durumunda ise P4 noktasına PTP hareketi gerçekleştirilmektedir. 228

244 9. Bölüm: KRL ile Robot Programlama IF FALSE IF FALSE TRUE TRUE THEN THEN ELSE ENDIF ENDIF... IF $IN[1]==TRUE THEN PTP P3 ENDIF IF $IN[1]==TRUE THEN PTP P3 ELSE PTP P4 ENDIF... (a) (b) Şekil IF Şartlı Dallanma komutu 229

245 ERPE-METEG Çoklu Dallanma (IF / ELSE IF / ELSE / ENDIF ) IF dallanma komutlarının iç içe kullanılması ile çoklu dallanma yapmak da mümkündür. IF komutu ile çoklu dallanma yapılmasına yönelik program kodları Şekil 9.12 de görülmektedir. Örnekte Konum değişkenin değerine göre koşulun sağlandığı program bölümü çalıştırılmaktadır. Konum değeri 1 ise robot tarafından P5 noktasına, 2 ise P6 noktasına PTP hareketi gerçekleştirilmektedir. Eğer Konum değerine eşit bir seçenek bulunamazsa ELSE satırındaki ERROR_MSG() adlı altprogram çalıştırılmaktadır. DECL INT Konum... IF (Konum==1) THEN PTP P3 ELSE IF (Konum==2) THEN PTP P4 ELSE IF (Konum==3) THEN PTP P5 ELSE ERROR_MSG() ENDIF... Şekil IF/ELSE IF/ELSE komutu 230

246 9. Bölüm: KRL ile Robot Programlama Çoklu Dallanma (SWITCH ) Switch çoklu dallanma komutu, program akışının çoklu yönlendirilmesi amacıyla kullanılan bir karar kontrol komutudur. SWITCH komutunun kullanılmasına yönelik program kodları Şekil 9.13 te görülmektedir. Örnekte Konum değişkenin değerine göre CASE durum seçeneklerinden eşlenen program bölümü çalıştırılır. Konum değeri 1 ise robot tarafından P5 noktasına, 2 ise P6 noktasına PTP hareketi gerçekleştirilmektedir. Eğer Konum değerine eşit bir CASE bulunamazsa DEFAULT satırındaki ERROR_MSG() adlı altprogram çalıştırılmaktadır. SWITCH 1 2 n Diğer CASE 1 CASE 2 CASE n DEFAULT ENDSWITCH... DECL INT Konum... SWITCH Konum CASE 1 PTP P5 CASE 2 PTP P6 DEFAULT ERROR_MSG() ENDSWITCH Şekil SWITCH çoklu dallanma komutu 231

247 ERPE-METEG Çevrim Kontrol Komutları Sonsuz Çevrim (LOOP) Sonsuz çevrim, bir program bloğunun herhangi bir şart aranmaksızın sonsuz kez tekrarlanmasını sağlamaktadır. Sonsuz çevrimden istenirse; EXIT fonksiyonu kullanılarak çıkmak mümkün olabilmektedir. LOOP komutunun kullanılmasına yönelik program kodları Şekil 9.14 te görülmektedir. EXIT komutu kullanılmayan (a) örneğinde, P1 ve P2 noktalarına yapılan PTP hareketi sürekli tekrar edilmektedir. EXIT komutu kullanılan (b) örneğinde ise; Input 7 girişi TRUE olarak anahtarlanıncaya kadar P1 ve P2 noktalarına yapılan PTP hareketi sürekli tekrar edilmektedir. LOOP Çevrim Bloğu ENDLOOP LOOP PTP P1 Vel=50% PDAT1 PTP P2 Vel=50% PDAT2 ENDLOOP (a) LOOP PTP P1 Vel=50% PDAT1 PTP P2 Vel=50% PDAT2 IF $IN[7]==TRUE THEN EXIT ENDIF ENDLOOP (b) Şekil LOOP sonsuz çevrim kontrol komutu 232

248 9. Bölüm: KRL ile Robot Programlama Sayaç Çevrimi (FOR) FOR Sayaç Çevrimi sayesinde, bir program bloğu tanımlanan sayı kadar tekrarlanabilmektedir. FOR çevriminde komutların tekrar edilme sayısı bir sayaç değişkeni (iteratör) yardımıyla kontrol edilmektedir. Şekil 9.15 te FOR sayaç çevrim komutu kullanımı anlatılmaktadır. Burada i iteratör değeri 1 başlayıp n değerini alana kadar her i değeri için ilgili program bloğu çalıştırılmaktadır. FOR i = 1 TO n Çevrim Bloğu ENDFOR DECL INT i FOR i=1 TO 5 $OUT[i] = TRUE ENDFOR DECL INT i FOR i=10 TO 4 STEP -2 $OUT[i] = TRUE ENDFOR (a) (b) Şekil FOR sayaç çevrim kontrol komutu FOR komutunun kullanılmasına yönelik program kodları incelendiğinde; (a) örneğinde verilen FOR çevriminde, i değişkeninin 1 den 5 e kadar alacağı 1, 2, 3, 4, 5 değerleri için çalıştırılacaktır. Çevrimin her turunda i ile temsil edilen çıkış TRUE değerine anahtarlanmaktadır. (b) örneğinde verilen FOR çevriminde, STEP -2 kullanımı sayesinde i değişkeninin 10 dan 4 e kadar alacağı 10, 8, 6, 4 değerleri için çalıştırılacaktır. Çevrimin her turunda i ile temsil edilen çıkış TRUE değerine anahtarlanmaktadır. 233

249 ERPE-METEG Dışlayıcı Çevrim (WHILE) WHILE dışlayıcı (önceden kontrollü) çevrimler, şart ifadesi TRUE sonuç verdiği sürece program bloğunun çalıştırıldığı çevrimlerdir. WHILE çevrimlerinde şart kontrolü çevrim başında yapılmaktadır. Dolayısıyla şart sağlanmıyorsa çevrim içerisindeki komutlar hiç çalıştırılmayabilir. WHILE komutunun kullanılmasına yönelik program kodları Şekil 9.16 da görülmektedir. Burada IN 22 girişi TRUE olduğu sürece, ilgili program bloğundaki komutlar çalıştırılmaktadır. FALSE WHILE TRUE Çevrim Bloğu ENDWHILE WHILE $IN[22]==TRUE $OUT[17]=TRUE $OUT[18]=FALSE PTP HOME ENDWHILE Şekil WHILE dışlayıcı çevrim kontrol komutu 234

250 9. Bölüm: KRL ile Robot Programlama Dışlayıcı Olmayan Çevrimler (REPEAT / UNTIL) REPEAT / UNTIL dışlayıcı olmayan (sonradan kontrollü) çevrimlerde şart kontrolü çevrim sonunda yapılmaktadır. Bundan dolayı bu çevrimlerde, program bloğu bir kez çalıştırıldıktan sonra şart kontrolü yapılmaktadır. Dolayısıyla REPEAT / UNTIL dışlayıcı olmayan (sonradan kontrollü) çevrimler şart ne olursa olsun en az bir kez çalıştırılmaktadır. Çevrim sonundaki şart ifadesi TRUE sonuç verene kadar program bloğu yeniden çalıştırılır. REPEAT / UNTIL komutunun kullanılmasına yönelik program kodları Şekil 9.17 de görülmektedir. Burada IN 22 girişi TRUE olana kadar, ilgili program bloğundaki komutlar çalıştırılmaktadır. REPEAT Çevrim Bloğu UNTIL TRUE FALSE REPEAT $OUT[17]= TRUE $OUT[18]= FALSE PTP HOME UNTIL $IN[22]== TRUE Şekil REPEAT/UNTIL dışlayıcı olmayan çevrim kontrol komutu 235

251 ERPE-METEG 9.6. Altprogramlar Altprogram, yapısal programlama dillerinde, konu ile ilgili program satırlarının bir arada bir blok içerisinde yazılmasıdır. Tüm komutların tek program içerisinde yazılması yerine belirli süreçlerin, hesapların veya işlemlerin ayrı ayrı altprogramlar halinde yazılması, geliştirilen programın daha basit ve kullanılışlı olmasını ile anlaşılırlığının artırılmasını sağlamaktadır. Yapısal programlama gereği Altprogram kullanımları program geliştirmede çeşitli avantajlar sağlamaktadır: Ana programın kısalması ile birlikte anlaşılırlık artmaktadır. Altprogramların program içerinde birden fazla kullanılması ile birlikte genel program boyu kısalmaktadır. Programlama işi kolaylaşmaktadır. Altprogramlar iki tipte tanımlanabilmektedir: Lokal (Local) Altprogramlar Genel (Global) Altprogramlar Lokal Altprogramlar Lokal Altprogramlar, bir program içerisinde tanımlanmış program bölümleridir. Şekil 9.18 de Ana_Prg() içerisinde Alt_Prg1() ve Alt_Prg2() olmak üzere 2 tane altprogram tanımı görülmektedir. DEF Ana_Prg( ) END DEF Alt_Prg1( ) END DEF Alt_Prg2( ) END Şekil Lokal Alt Program Tanımlama Lokal Altprogram kullanılmasına ilişkin temel kurallar şunlardır: Bir program modülündeki SRC dosyası en fazla 255 Lokal Altprogramdan oluşabilmektedir. En çok 20 Lokal Altprogram iç içe tanımlanabilmektedir. Lokal Altprogramlar defalarca çağrılabilmektedir. Lokal Altprogram adı sonrasında ( ) parantezleri kullanılmalıdır. Lokal Altprogram yürütüldükten sonra, çağrıldığı satırdan sonraki satıra bir geri dönüş gerçekleşir. Lokal Altprogramın kendisine ait SRC ve DAT dosyası mevcut değildir. Bu nedenle Lokal Altprogram içerisinde tanımlanan Nokta koordinatları, Ana Programa ait DAT dosyasında kaydedilmektedir. 236

252 9. Bölüm: KRL ile Robot Programlama Global Altprogramlar Mevcut SRC ve DAT dosyası olan tüm bağımsız robot programları gerçekte birer Global Altprogramdır. Bu doğrultuda bağımsız bir robot programı, başka bağımsız bir robot programı içerisinde Global Altprogram olarak kullanılabilmektedir. Şekil 9.19 da Rob_Prg3() robot programı içerisinde Rob_Prg1() ve Rob_Prg2() olmak üzere 2 tane robot programı altprogram olarak kullanılmaktadır. DEF Rob_Prg1( ) END DEF Rob_Prg2( ) END DEF Rob_Prg3( ) Rob_Prg1() Rob_Prg2() END Şekil Global Alt Program Tanımlama Global Altprogram kullanılmasına ilişkin temel kurallar şunlardır: Global Altprogramların kendilerine ait SRC ve DAT dosyaları mevcuttur. Global Altprogramlar birkaç kez çağrılabilmektedir. En fazla 20 Global Altprogram iç içe tanımlanabilmektedir. Her bir programın Nokta koordinatları kendilerine ait DAT dosyasında kaydedilmektedir ve sadece ilgili programda kullanılabilmektedir. Global Altprogram adı sonrasında ( ) parantezleri kullanılmalıdır. Global Altprogram yürütüldükten sonra, çağrıldığı Ana Programın ilgili satırından sonraki satıra bir geri dönüş gerçekleşir Altprogramların Sonlandırılması RETURN komutu kullanılmak suretiyle bir altprogram sonlandırılabilmektedir. Bu durumda program akışı altprogramı çağırmış olan program parçasına geri döner. Şekil 9.20 de RETURN komutu kullanılarak belirlenen şarta bağlı olarak altprogramın sonlandırılması görülmektedir. DEF Ana_Prg( ) ; Bu ana programdır... Lokal_Prg( )... END DEF Lokal_Prg( )... IF $IN[12]==FALSE THEN RETURN ENDIF... END ; Ana programa geri dönüş Şekil Return ile Altprogram sonlandırma 237

253 ERPE-METEG Altprogramlarda Parametre Kullanımı Robot programları geliştirilirken Altprogramlara parametrik değer gönderimi mümkündür. Tablo 9.10 da görüldüğü gibi Parametre aktarımında IN ve OUT olmak üzere 2 farklı tanım kullanılarak, Değer veya Referans olarak kullanım mümkün olmaktadır. Parametre sayısının birden fazla olması durumunda ise, tanım sırasına dikkat edilmesi gerekmektedir. Tablo Altprogram Parametre Aktarma Türleri Parametre Aktarma Türü IN Açıklama Call by Value Değişken değeri sadece Ana Programdan Alt Programa aktarılır. OUT Call by Reference Değişken değeri önce Ana Programdan Alt Programa aktarılır. Alt Program sonlandığında değişken değeri Ana Programa geri aktarılır. Şekil 9.21 de altprogramlarda parametre aktarımına yönelik kodlama formatı görülmektedir. DEF Ana_Prg() Hesapla(x, y) END DEF Hesapla(a:IN, b:out) END Şekil Altprogramda Parametre Aktarımı 238

254 9. Bölüm: KRL ile Robot Programlama Altprogramların Fonksiyon Olarak Kullanılması Altprogramların geriye değer döndürmesi istenildiğinde, Fonksiyon olarak kullanılmaları da mümkündür. Fonksiyonlar, ana program ya da başka bir altprogram tarafından çağrılabilen, RETURN ile geriye tek bir değer döndüren ve ayrıca bir veri tipine sahip olan altprogramlardır. Ancak tanımlanmasına bağlı olarak geriye değer döndürüp döndürmeyeceği belirlenebilmektedir. Fonksiyondan geri dönen değer, fonksiyonun çağrıldığı ve adının geçtiği yere getirilir. Bu nedenle fonksiyon adının bir ifade içerisinde kullanılması gereklidir. Şekil 9.22 de bir fonksiyon tanımı ve çağrılmasına yönelik kodlar verilmiştir. DEF Ana_Prg() DECL REAL Konum, Veri Konum = Hesap(Veri) END DEFFCT REAL Hesap(Veri:IN) DECL REAL Konum, Veri RETURN(Konum) END Şekil Altprogramların Fonksiyon olarak kullanılması 239

255 ERPE-METEG 9.7. Uygulamalar No U 9-1 Konu KRL Dilinde Hareket Komutları Uygulaması (PTP, LIN ve CIRC) Endüstriyel Robot kolunun PA noktasından PB noktasına gitmesini PTP, LIN ve CIRC hareket komutlarını kullanarak programlayınız. Uyarılar: 1. Hareket komutlarını manuel olarak kodlamak için Kullanıcı Grubu Expert (Uzman) olmalıdır. 2. Endüstriyel Robotu T1 çalışma moduna alınız. Açılamalar: 1. PTP, LIN ve CIRC komutlarını kullanarak ilgili programı yazınız. PTP hareket komutu için %50, LIN ve CIRC komutları için 0.5m/sn hız verilerini kullanınız. 2. Programı T1 modunda Test ediniz. 3. Gerekli güvenlik tedbirlerini aldıktan sonra programı AUT çalışma modunda deneyiniz. 4. CIRC komutunda kullanılan CA(Circle Angle) değeri ve işaretine göre hareket miktarı ve yönünün değiştiğini gözlemleyiniz. 240

256 9. Bölüm: KRL ile Robot Programlama Uygulama Programı DEF s_motion_krl( ) DECL E6POS PA, Paux, PB INI ; HOME Pozisyonuna Git PTP HOME Vel= 100 % DEFAULT ; PA Baslagic Noktasi (ORIGIN) PA.x = 400 PA.y = -100 PA.z = 700 ; Paux Yardimci Nokta (AUXILIARY) Paux.x = 400 Paux.y = 0 Paux.z = 800 ; PB Son Nokta (END) PB.x = 400 PB.y = 100 PB.z = 700 ; Uygulama - A PTP PA LIN PB ;Origine Git (PTP Aksa Özgü Hareket Komutu) ;LIN Rota Hareket Komutu ; Uygulama - B PTP PA ;Origine Git CIRC Paux, PB, CA 90 ;CIRC Rota Hareket Komutu (CA:Circle Angle) ; Uygulama - C PTP Po ;Origine Git CIRC Paux, PB, CA -90 ;CIRC Rota Hareket Komutu (CA:Circle Angle) ; Uygulama - D PTP Po ;Origine Git CIRC Paux, PB, CA 360 ;CIRC Rota Hareket Komutu (CA:Circle Angle) END ; HOME Pozisyonuna Git PTP HOME Vel= 100 % DEFAULT 241

257 ERPE-METEG No U 9-2 Konu Endüstriyel Robot Programında Malzeme Ayrıştırma Uygulaması (Sensör/Gripper) Yukarıda görüldüğü gibi; Robotun P1 noktasından aldığı malzemeyi, Siyah/Siyah Değil olma durumuna göre P2 (Kirli-Siyah) ve P3(Temiz-Siyah Değil) farklı noktalara götürüp bırakması ve sonra PHOME konumuna gitmesi sağlanacaktır. Kırmızı (Temiz) Kapak için Uygulama Uygulama Görüntüleri Siyah (Kirli) Kapak için Uygulama 242

258 9. Bölüm: KRL ile Robot Programlama Akış Şeması Başla P1 - Noktasına Git Malzeme Rengini Öğren Malzemeyi Al (Gripper Kapat) Malzeme Siyah (Kirli) mı? Hayır Evet P2 (Kirli) - Noktasına Git P3 (Temiz) - Noktasına Git Malzemeyi Bırak (Gripper Aç) P4 (HOME) - Noktasına Git Bitir 243

259 ERPE-METEG Uygulama Programı DEF s_kapak_ayristir( ) ; Lokal Değişken Tanımları DECL BOOL KONTROL ; Renk Kontrolü DECL E6POS P ; Koordinat INI ; HOME Pozisyonuna Git PTP HOME Vel= 50 % DEFAULT ;Referans Noktasına Git P.X = 277 P.Y = 327 P.Z = 474 P.A = -130 P.B = 0 P.C = 179 PTP P ; Sensörle Kapağa Yaklaş P.X = P.X + 30 LIN P ; Renk Bilgisini Öğren KONTROL=$IN[1] ; Kapaktan Uzaklaş P.X = P.X 30 LIN P ; Kapak üstü mesafeye çık P.Z = P.Z + 30 LIN P ; Kapak alma üst pozisyonuna git P.X = P.X P.Y = P.Y + 30 LIN P ;Gripper AÇ SET GRP 1 State=OPN GDAT3 ; Kapak alma alt pozisyonuna git P.Z = P.Z - 26 LIN P ;Gripper KAPAT SET GRP 1 State=CLO GDAT4 ; Yeniden Kapak alma üst pozisyonuna git P.Z = P.Z + 26 LIN P ; Renk Durumuna Göre Lokal Altprogram Seç IF KONTROL THEN ; Temiz Bırak PTP Ptemiz Vel=50 % PDAT1 Tool[0] Base[0] SET GRP 1 State=OPN GDAT1 ELSE ; Kirli Bırak PTP Pkirli Vel=50 % PDAT2 Tool[0] Base[0] SET GRP 1 State=OPN GDAT2 ENDIF ; HOME Pozisyonuna Git PTP HOME Vel= 50 % DEFAULT END 244

260 9. Bölüm: KRL ile Robot Programlama No U 9-3 Konu Karar ve Çevrim Kontrol Komutlarının Robot Programlarında Kullanılması (Çevrimsel Kapak Ayrıştırma) Robotun Platform üzerinde P1, P2, P3 ve P4 noktalarında bulunan 4 adet Kırmızı ve Siyah renkli Kapağa Koordinat Öteleme İşlemi yaparak sırasıyla erişip renklerini ayrıştırarak aldığı kapağı, Siyah/Siyah Değil olma durumuna göre Pkirli (Kirli-Siyah) ve Ptemiz (Temiz-Siyah Değil) farklı noktalara götürüp bırakması ve sonra PHOME konumuna gitmesi sağlanacaktır. Açıklamalar: 1. Bu uygulama için FOR çevrimi ve Koordinat Öteleme İşlemi kullanılacaktır. 2. Uygulama programına göre kapaklar arasında 87 mm mesafe vardır. 3. Renk Belirleme Sensörü, Gripper üzerinde olup, 1 numaralı INPUT a bağlıdır. Siyah ve Diğer Renk olarak ayırabilmektedir. Siyah Renk ise FALSE $IN[1] Değilse ise TRUE $IN[1] 245

261 ERPE-METEG Uygulama Görüntüleri 246

262 9. Bölüm: KRL ile Robot Programlama Uygulama Programı DEF s_cevrimsel_kapak_ayristir( ) ; Lokal Değişken Tanımları DECL INT TUR ; Çevrim Iteratörü DECL BOOL KONTROL ; Renk Kontrolü DECL E6POS P INI ; HOME Pozisyonuna Git PTP HOME Vel= 50 % DEFAULT FOR TUR=1 TO 4 P.X = 277 ;Referans Noktasına Git P.Y = (TUR - 1) * 87 ; Kapaklararası Mesafe:87 mm P.Z = 474 P.A = -130 P.B = 0 P.C = 179 PTP P P.X = P.X + 30 LIN P KONTROL=$IN[1] P.X = P.X 30 LIN P P.Z = P.Z + 30 LIN P P.X = P.X P.Y = P.Y + 30 LIN P ; Sensörle Kapağa Yaklaş ; Renk Bilgisini Öğren ; Kapaktan Uzaklaş ; Kapak üstü mesafeye çık ; Kapak alma üst pozisyonuna git ;Gripper AÇ SET GRP 1 State=OPN GDAT3 P.Z = P.Z - 26 LIN P ; Kapak alma alt pozisyonuna git ;Gripper KAPAT SET GRP 1 State=CLO GDAT4 P.Z = P.Z + 26 LIN P ; Yeniden Kapak alma üst pozisyonuna git IF KONTROL THEN ; Renk Durumuna Göre Lokal Altprogram Seç TEMIZ_BIRAK() ELSE KIRLI_BIRAK() ENDIF ; ENDFOR ; HOME Pozisyonuna Git PTP HOME Vel= 50 % DEFAULT END DEF TEMIZ_BIRAK() PTP Ptemiz Vel=50 % PDAT1 Tool[0] Base[0] SET GRP 1 State=OPN GDAT1 PTP HOME Vel=100 % DEFAULT END DEF KIRLI_BIRAK() PTP Pkirli Vel=50 % PDAT2 Tool[0] Base[0] SET GRP 1 State=OPN GDAT2 PTP HOME Vel=100 % DEFAULT END 247

263 ERPE-METEG No U 9-4 Konu Çevrim Kontrol Komutlarının Robot Programlarında Kullanılması (Sarmal Labirent Çizimi) Yukarıda görüldüğü gibi; Robotun kağıt seviyesine inerek Sarmal Labirent çizmesi ve sonrasında PHOME konumuna gitmesi sağlanacaktır. Akış Şeması Başla Yazma Noktasına Git Kalemi Aşağı İndir (Yazma AKTİF) P.Z = P.Z - 10 Sarmal Labirent Çiz FOR X = 1 TO 10 P.X = P.X + TUR * 10-5 LIN NOKTA ENDFOR P.Y = P.Y + TUR * 10-5 LIN NOKTA P.X = P.X + TUR * (-10) LIN NOKTA P.Y = P.Y + TUR * (-10) LIN NOKTA Kalemi Yukarı Kaldır (Yazma PASİF) P.Z = P.Z + 10 P HOME - Noktasına Git Bitir 248

264 9. Bölüm: KRL ile Robot Programlama Uygulama Programı DEF s_labirent( ) ; Lokal Değişken Tanımları DECL INT X, Y, XO, YO, ZO DECL E6POS P INI ; HOME Pozisyonuna Git PTP HOME Vel= 50 % DEFAULT ; Orijin Noktası Belirle XO = 400 YO = 200 ZO = 364 ; Yazma Temas Değeri ; Orijin Noktasına Git P.X = XO P.Y = YO P.Z = ZO + 10 PTP P ; Kalemi Aşağı İndir (YAZMA AKTİF) P.Z = P.Z - 10 LIN P ; Sarmal Labirent Çizilir FOR X=1 TO 10 P.X = P.X + TUR * 10-5 LIN NOKTA P.Y = P.Y + TUR * 10-5 LIN NOKTA P.X = P.X + TUR * (-10) LIN NOKTA P.Y = P.Y + TUR * (-10) LIN NOKTA ENDFOR ; Kalemi Yukarı Kaldır (YAZMA PASİF) P.Z = P.Z + 10 LIN P END ; HOME Pozisyonuna Git PTP HOME Vel= 50 % DEFAULT 249

265 ERPE-METEG No U 9-5 Konu Standart Fonksiyonlarla Trigonometrik Eğrilerin Çizilmesi (Sinüs Eğrisi) Yukarıda görüldüğü gibi; Robotun kağıt seviyesine inerek Sinüs Eğrisini çizmesi ve sonrasında PHOME konumuna gitmesi sağlanacaktır. Akış Şeması Başla Yazma Noktasına Git Kalemi Aşağı İndir (Yazma AKTİF) P.Z = P.Z - 10 Sinüs Eğrisi Çiz FOR X=1 TO 360 Y = SIN(X)* 100 P.X = XO + X P.Y = YO + Y LIN P C_DIS ENDFOR Kalemi Yukarı Kaldır (Yazma PASİF) P.Z = P.Z + 10 P HOME - Noktasına Git Bitir 250

266 9. Bölüm: KRL ile Robot Programlama Uygulama Programı DEF s_sinus_egrisi() ; Lokal Değişken Tanımları DECL INT X, Y, XO, YO, ZO DECL E6POS P INI ; HOME Pozisyonuna Git PTP HOME Vel= 50 % DEFAULT ; Orijin Noktası Belirle XO = 250 YO = 200 ZO = 700 ; Orijin Noktasına Git P.X = XO P.Y = YO P.Z = ZO PTP P ; Kalemi Aşağı İndir (YAZMA AKTİF) P.Z = P.Z LIN P ; Sinus Eğirisi Çizilir FOR X=1 TO 360 Y = SIN(X)* 100 ; Y = COS(X)* 100 P.X = XO + X P.Y = YO + Y LIN P C_DIS ENDFOR ; Kalemi Yukarı Kaldır (YAZMA PASİF) P.Z = P.Z LIN P END ; HOME Pozisyonuna Git PTP HOME Vel= 50 % DEFAULT 251

267 ERPE-METEG No U 9-6 Konu Altprogramların Robot Programlarında Kullanılması Yukarıda görüldüğü gibi; Robotun P1 noktasından aldığı malzemeyi, P2 noktasına götürüp bırakması ve sonra P HOME konumuna gitmesi sağlanacaktır. Not: Kapak Taşıma uygulamasını Global ve Lokal Altprogram tanımlarından yararlanarak ayrı ayrı gerçekleştiriniz. Uygulama Programı (1. Çözüm Yöntemi: Global Altprogram Tanımları ile Programlama) DEF Kapak_Tasi( ) INI ; HOME Pozisyonuna Git PTP HOME Vel=50 % DEFAULT ; Sonsuz Cevrim LOOP Kapak_Al() ; Global Altprogram Kapak_Birak() ; Global Altprogram ; Cevrim Cikis Kontrolu IF $IN[7] THEN EXIT ENDIF ; ENDLOOP ; HOME Pozisyonuna Git PTP HOME Vel=50 % DEFAULT END 252

268 9. Bölüm: KRL ile Robot Programlama DEF Kapak_Al( ) INI ; HOME Pozisyonuna Git PTP HOME Vel= 50 % DEFAULT PTP P1a Vel=50 % PDAT1 Tool[0] Base[0] ; Gripper AÇ (Garanti) SET GRP 1 State = OPN GDAT1 ; Input 1 i Bekle WAIT FOR ( IN 1 '' ) LIN P1b Vel=0.5 m/s CPDAT1 Tool[0] Base[0] ; Gripper KAPAT SET GRP 1 State = CLO GDAT2 LIN P1c Vel=0.5 m/s CPDAT2 Tool[0] Base[0] ; HOME Pozisyonuna Git PTP HOME Vel= 50 % DEFAULT END DEF Kapak_Birak( ) INI ; HOME Pozisyonuna Git PTP HOME Vel= 50 % DEFAULT PTP P2 Vel=50 % PDAT1 Tool[0] Base[0] ; Gripper AÇ SET GRP 1 State = OPN GDAT1 ; HOME Pozisyonuna Git PTP HOME Vel= 50 % DEFAULT END 253

269 ERPE-METEG Uygulama Programı (2. Çözüm Yöntemi: Lokal Altprogram Tanımları ile Programlama) DEF Kapak_Tasi( ) INI ; HOME Pozisyonuna Git PTP HOME Vel=50 % DEFAULT ; Sonsuz Cevrim LOOP Kapak_Al() ; Lokal Altprogram Kapak_Birak() ; LOkal Altprogram ; Cevrim Cikis Kontrolu IF $IN[7] THEN EXIT ENDIF ; ENDLOOP ; ; HOME Pozisyonuna Git PTP HOME Vel=50 % DEFAULT END DEF Kapak_Al( ) ; ; Kapak Alma Lokal Altprogramı buraya yazılır. ; END DEF Kapak_Bırak( ) ; ; Kapak Bırakma Lokal Altprogramı buraya yazılır. ; END 254

270 9. Bölüm: KRL ile Robot Programlama 9.8. Bölüm Çalışma Soruları Soru 1. Aşağıdakilerden hangisi KRL dilinde değişken tanımlama işleminde kullanılan Basit Veri Tiplerinden biri değildir? a) INT b) FLOAT c) BOOL d) NOT Soru 2. Aşağıdakilerden hangisi KRL dilinde ÇEVRİM-DÖNGÜ oluşturmada kullanılan komutlardan biri değildir? a) LOOP/ENDLOOP b) IF/ENDIF c) FOR/ENDFOR d) WHILE/ENDWHILE Soru 3. Aşağıdakilerden hangisinde KRL dilinde kullanılan KARAR-KONTROL komutları doğru olarak verilmiştir? a) IF ve LOOP b) LOOP ve FOR c) IF ve SWITCH d) IF ve AND Soru 4. Aşağıda KRL dilinde yazılmış programa göre hangi dijital çıkışlar için TRUE değeri verilmiş olur?... FOR i=10 TO 5 STEP -2 $OUT[i] = TRUE ENDFOR... a) 10, 9, 8, 7, 6, 5 b) 10, 8, 6 c) 10, 5 d) Hiçbiri Soru 5. Aşağıda verilen KRL programı için aşağıdaki ifadelerden hangisi yanlıştır? DEF ABC() END DEF XXX() END DEF YYY() END a) ABC( ) ana programdır b) Program *.SRC (Source) uzantılı dosya içerisinde tutulmaktadır c) XXX( ) Global altprogramdır d) Programın adı ABC dir 255

271 ERPE-METEG Soru 6. Aşağıda verilen KRL programına göre, 1 numaralı Input (Giriş) değeri FALSE iken IF/ENDIF komutu nasıl çalışır?... IF $IN[1]==FALSE THEN PTP P1 ELSE LIN P1 ENDIF... a) P1 noktasına Doğrusal Rota hareketi ile gidilir b) P1 noktasına Noktadan Noktaya Aksa özgü hareket ile gidilir. c) P1 noktasına Dairesel Rota hareketi ile gidilir d) P1 noktasına gidilmez. Soru 7. Aşağıdaki KRL kodlarından hangisi Endüstriyel Robot Flanş pozisyonunu mevcut durumuna göre X ekseni etrafında 30 döndürür? a) b) c) d) P.X = P.C + 30 PTP P P.C = 30 PTP P P.C = P.C + 30 PTP P P.X = P.X+ 30 PTP P Soru 8. Programcı tarafından tanımlanabilen, tüm programlarda geçerli olan ve değerini her zaman koruyan değişkenlere ne ada verilmektedir? a) Lokal Değişkenler b) Global Değişkenler c) Sistem Değişkenleri c) Mutlak Değişkenler Soru 9. Aşağıdakilerden hangisi Sistem Değişkenlerinin özelliklerinden değildir? a) Sistem değişkenleri her zaman $ karakteri ile başlar. b) Sistem değişkenleri her zaman sorgulanabilir. c) Sistem değişkenleri her zaman geçerlidir ve değerini korur. c) Sistem değişkenleri programcı tarafından tanımlanabilir. Soru 10. Aşağıdakilerden hangisi KRL dilinde çevrimden çıkmak için kullanılan komuttur? a) RETURN b) HALT c) EXIT c) GO 256

272 10. Bölüm Harici Çevre Birimleri Programlama

273

274 10. Bölüm: Harici Çevre Birimleri Programlama Harici Çevre Birimleri Programlama Endüstriyel Robotlar tek başlarına çalışabildikleri gibi bir otomasyon sisteminin parçası olarak diğer endüstriyel robot ve otomasyon sistemleri ile de birlikte çalışabilmektedirler (Şekil 10.1). Şekil 10.2 de görüldüğü gibi Endüstriyel Robot sistemlerinin harici olarak kontrol edilmesinde PLC sistemleri yoğun şekilde kullanılmaktadır. Şekil Endüstriyel Robot PLC bağlantısı Şekil Endüstriyel Robot PLC bağlantısı 259

275 ERPE-METEG Endüstriyel Robot Sistemi (KRC4) ile harici sistem (PLC) arasındaki iletişimin başarılı bir şekilde gerçekleştirilebilmesi amacıyla I/O sinyallerinin konfigürasyonunun çok iyi yapılandırılması gereklidir. Şekil 10.3 te Endüstriyel Robot ve Harici Sistem arasındaki I/O bağlantısında çeşitli sinyaller görülmektedir. Endüstriyel Robot Sistemi (Kuka Agilus KR6 R900 sixx) Harici Sistem (PLC) INPUT (GİRİŞ) Başlatma/Durdurma/Onay Sinyalleri, Program No, Hata Onayı vb. OUTPUT (ÇIKIŞ) Tahrik, Konum, Sayaç, Seviye, Hata No vb. Durum Sinyalleri Şekil Endüstriyel Robot ve Harici Sistem arasındaki I/O bağlantısı Endüstriyel Robot Sistemine yönelik programların harici sistemler ile çalıştırılmasına yönelik olarak CELL.SRC organizasyon programı kullanılmaktadır. CELL.SRC organizasyon programı her zaman smarthmi Navigatörde KRC:\R1 dizininde bulunmaktadır. Şekil 10.4 te CELL.SRC organizasyon programı içeriği görülmektedir. Endüstriyel Robot Sistemlerine yönelik geliştirilen programlar T1, T2, AUT ve EXT AUT olmak üzere 4 farklı çalışma modunda işletilebilmektedirler. Endüstriyel Robot programının başka bir endüstriyel robot, PLC vb. harici bir sistem ile çalıştırılması için EXT AUT çalışma modu kullanılmaktadır. 260 Şekil CELL.SRC organizasyon programı

276 10. Bölüm: Harici Çevre Birimleri Programlama No Y 10-1 Harici Sistem (PLC) ile Endüstriyel Robot Sisteminin Kontrol Edilmesi (HAZIRLIK) Endüstriyel Robot Sisteminin PLC vb. bir harici sistem ile kontrol edilebilmesi için gerekli hazırlık aşamaları aşağıda sırayla verilmiştir. Öncelikle; Otomatik Harici ve CELL.SRC programı için gerekli I/O lar konfigüre edilmelidir. Adım 1. Kullanıcı grubu Expert (Uzman) olarak değiştirilir. Adım 2. smarthmi Navigatörde her zaman KRC:\R1 dizininde bulunan CELL.SRC programı OPEN ile açılır. Adım 3. CELL.SRC organizasyon programı düzenlenir. Harici sistem (PLC) kontrollü olarak çalıştırılması istenen endüstriyel robot sistemine yönelik program modülleri CELL.SRC organizasyon program yapısı bozulmadan ilgili CASE satırlarına girilerek gerekli düzenlemeler yapılır. Adım 4. CELL.SRC programındaki değişiklikler kaydedilerek çıkış yapılır. 261

277 ERPE-METEG No Y 10-2 Harici Sistem (PLC) ile Endüstriyel Robot Sisteminin Kontrol Edilmesi (ÇALIŞTIRMA) Endüstriyel Robot Sisteminin PLC vb. bir harici sistem ile kontrol edilebilmesi için gerekli Program Çalıştırma aşamaları aşağıda sırayla verilmiştir. Öncelikle; İlgili programlar, T1 / T2 işletim türünde test edilmelidir. SAK sürüşü bir kez yapıldıktan sonra harici Start sırasında başka SAK sürüşü yürütülmez. Adım 1. Endüstriyel Robot Çalışma Modu T1/T2 olarak seçilir. Adım 2. smarthmi Navigatörde her zaman KRC:\R1 dizininde bulunan CELL.SRC programını seçilir. Adım 3. Program-Override (POV) değeri %100 olarak ayarlanır. (İsteğe bağlı olarak farklı bir değer olabilir). Adım 4. SAK (BCO) sürüşü gerçekleştirilir. Onay Anahtarı orta konumda basılı iken İleri Başlat butonuna basılı tutulur. Bu esnada; Öncelikle "INI" satırı çalıştırılır. Robot, SAK sürüşünü yapar. CÜU ulaşıldı." veya Programmed path reached (BCO) bilgi mesajı görüntülenir. Adım 5. Endüstriyel Robot Çalışma Modu EXT olarak seçilir. Adım 6. Harici Sistem üzerinden gerekli program kontrolleri yapılarak Robot Sistemi çalıştırılır. Artık bu esnada smartpad üzerinden Onay ve Start tuşlarına basılması gerekli değildir. 262

278 10. Bölüm: Harici Çevre Birimleri Programlama Uygulamalar No U 10-1 Konu Harici Çevre Birimi (PLC) ile Endüstriyel Robot Programının Kontrolü (Gripper Uygulaması) Yukarıda görüldüğü gibi; Robotun P1 noktasından aldığı malzemeyi, P2 noktasına götürüp bırakması ve sonra P HOME konumuna gitmesi sağlayan programın Harici Çevre Birimi ile kontrolü için gerekli tasarım ve programlamayı yapınız. Açıklamalar: 1. Gripper Kapak Alma ve Bırakma uygulamasını yazınız. 2. PLC sistemi ile gerekli konfigürasyon ayarlarını yapınız. 3. CELL.SRC organizasyon programını düzenleyiniz. 4. Programı T1/T2 de test ederek EXT OUT modunda çalıştınız. 263

279 ERPE-METEG Bölüm Çalışma Soruları Soru 1. KUKA robotlar için Endüstriyel Robot Sistemine yönelik programların harici sistemler ile çalıştırılmasına yönelik olarak kullanılan organizasyon programının adı nedir? a) CELL.SRC b) DAT.SRC c) CONFIG.DAT d) MACHINE.DAT Soru 2. KUKA robotlar için Endüstriyel Robot programının başka bir endüstriyel robot, PLC vb. harici bir sistem ile çalıştırılması için hangi çalışma modu kullanılmaktadır. a) PLC b) AUT c) EXT d) CELL Soru 3. KUKA robotlar için CELL.SRC organizasyon programı her zaman smarthmi Navigatörde hangi dizinde bulunmaktadır. a) KRC:\ b) KRC:\R1 c) KRC:\R1\Program d) KRC:\R1\PLC Soru 4. KUKA robotlar için CELL.SRC organizasyon programında değişiklik yapabilmek için hangi Kullanıcı Grubunda bulunulması gereklidir? a) Operator b) User c) Expert d) Administrator Soru 5. Endüstriyel Robot çalışma modu EXT iken aşağıdakilerden hangisi söylenemez? a) smartpad üzerinden Onay ve Start tuşlarına basılması gerekli değildir. b) Harici sistem üzerinden CELL.SRC organizasyon programındaki Global programların çalışması kontrol edilebilir. c) Harici sistem üzerinden Start sırasında SAK sürüşü yürütülmez. d) Program-Override (POV) değeri mutlaka %100 olarak ayarlanmalıdır. 264

280 Cevap Anahtarı

281

282 Cevap Anahtarı CEVAP ANAHTARI 2. Bölüm Cevaplar 3. Bölüm Cevaplar 4. Bölüm Cevaplar 5. Bölüm Cevaplar 6. Bölüm Cevaplar 7. Bölüm Cevaplar 8. Bölüm Cevaplar 9. Bölüm Cevaplar 10. Bölüm Cevaplar 1 A 1 C 1 B 1 B 1 D 1 B 1 D 1 D 1 A 2 C 2 B 2 C 2 C 2 A 2 A 2 A 2 B 2 C 3 B 3 A 3 C 3 A 3 C 3 C 3 B 3 C 3 B 4 D 4 D 4 D 4 D 4 A 4 A 4 B 4 B 4 C 5 D 5 C 5 C 5 C 5 C 5 C 5 A 5 C 5 D 6 D 6 D 6 B 6 C 6 B 7 B 7 A 7 A 7 A 7 C 8 D 8 D 8 D 8 B 8 B 9 A 9 B 9 A 9 B 9 D 10 C 10 C 10 D 10 A 10 C 267

283

284 Kaynaklar

285

286 Kaynaklar KAYNAKLAR 1. Endüstriyel Robotların Kullanımı ve Programlanması (V4), KUKA Roboter GmbH, Operating and Programming Instructions for End Users, Version: KSS 8.3 END V3, KUKA Roboter GmbH, Operating and Programming Instructions for System Integrators, Version: KSS 8.3 SI V3, KUKA Roboter GmbH, WorkVisual 3.1 For KUKA System Software 8.3 and 8.2, Version: KST WorkVisual 3.1 V2, KUKA Roboter GmbH, Varol, Asaf, Robotik, MEGEP Yayınları, MEGEP Yayınları, Robot Programlama, Milli Eğitim Bakanlığı, MEGEP Yayınları, Robotik, 523EO0164, Milli Eğitim Bakanlığı, MEGEP Yayınları, Otomatik Üretim-5, Milli Eğitim Bakanlığı, J. Norberto Pires, Industrial Robots Programming: Building Applications for the Factories of the Future, ISBN , Springer, Çakmak, T. T., Robotlar, Fırat Üniversitesi, Elektrik-Elektronik Müh., T. Lehtla. Introduction to robotics. TTU, Dept. of Electrical Drives and Power Electronics. Tallinn, Wallén, Johanna, The history of the industrial robot, Division of Automatic Control, Palan, Saurabh, Introduction to Robotics with iarm, Barutçuoğlu, E.I., Robotların Tarihçesi,

287

288