Sakarya Üniversitesi - Bilgisayar Mühendisliği

Ebat: px

Şu sayfadan göstermeyi başlat:

Download "Sakarya Üniversitesi - Bilgisayar Mühendisliği"

Ayşe Topuz
8 yıl önce
İzleme sayısı:

1 Dr. Seçkin Arı Giriş Seçkin Arı M5 415 Kitap J.J. Craig, Introduction to Robotics, Prentice Hall, 2005 B. Siciliano,, RoboticsModelling, Planning, andcontrol, Springer, 2009 Not %12 Ödev %34 Kısa Sınav %54 Ara sınav %40 Final Dr. Arı 2 Giriş Matematik Modeller Kinematik Jacobian Dinamikler Kontrol Hareket Planlama Hareket Kontrolü Kuvvet kontrolü Tekrar gerektiren yorucu işleri yapabilme kapasitesine sahip makineler Yeniden programlanabilir çok fonksiyonlu manipülatör Çek oyun yazarı Karel Capek in Rossum s Universal Robots oyununda 1952 Nümerik kontrollü torna 1954 Kontrol edilebilen mekanik kol için patent alımı G.E. Devol İlk endüstriyel robotun kurulumu Unimation Inc. Sıcak metal parçaları dökümden GM fabrikası, NJ CNC Dr. Arı 3 Dr. Arı 4 1

Arı 2 Giriş Matematik Modeller Kinematik Jacobian Dinamikler Kontrol Hareket Planlama Hareket Kontrolü Kuvvet kontrolü Tekrar gerektiren yorucu işleri yapabilme kapasitesine sahip makineler Yeniden

2 Robot Azalan maliyet Daha verimli yüksek üretkenlik Hızlı Doğru daha kaliteli ürün Esnek Tehlikeli veya imkansız olabilecek işler İnsan iş gücü maliyetinin artması Dr. Arı 5 Dr. Arı 6 Manipülatör(Kol) Mekanik Sistem Ana gövde hareketlilik Bir dizi bağlantı(link) Eklemler(joint) Diğer kısımlar olmadan robot değildir El(end effector) Son ekleme bağlı kısım iş yapabilme İstenen görevi yerine getirir İşe özgü tasarlanır Tutucu, kaynak, boya tabancası, mıknatıs,... Sürücüler(actuator) Manipülatörün kasları Servomotor, step motor, pnömatik veya hidrolik silindirler Sensörler Herbir bağlantı ve eklemin konum ve tork bilgilerini toplar Çevre ile haberleşme: Kamera, Yakınlık sensörü Kontrolör Sürücülerin hareketini (konum ve hız) kontrol eder Sensörlerden gelen geri besleme ile hareketi koordine eder İşlemci Bilgisayar Eklemlerin hızını ve ne kadar hareket etmesi gerektiğini belirler Yazılım İşletim sistemi Görev programı Uygulama programları Dr. Arı 7 Dr. Arı 8 2

görevi yerine getirir İşe özgü tasarlanır Tutucu, kaynak, boya tabancası, mıknatıs,.

3 Robot modellemesi, tasarımı, planlanlaması ve kontrolü Disiplinler arası konu Makine Elektronik Bilgi teorisi Otomasyon Mekanik cihaz Çeşitli uygulamaları icra edecek şekilde programlanabilen 1980 Robot Institute of America Farklı görevleri icra etmesi için değişen programlanmış hareketlerle bir malzemeyi, parçayı veya cihazı taşımak için tasarlanmış tekrar programlanabilir çok fonksiyonlu koldur Dr. Arı 9 Dr. Arı 10 Malzeme taşıma Palete yükleme Yükleme, boşaltma Parça sınıflandırma Paketleme Ark ve punto kaynağı Boyama ve kaplama Yapıştırma ve sızdırmazlık Lazer, su ile kesme Torna, freze Döküm, dövme Vidalama, kablolama Açık kinematik zincir Her bir eklemin yerinin bilinmesi gerekir Bir gövdenin uzaydaki konumu ve açısını tanımlamak için nesneye bağlı düzlem belirleriz. Dr. Arı 11 Dr. Arı 12 3

Posizyon sensörleri ile desteklenmiş eklemlerle birbirine bağlı sabit bağlantılar Döner Eklem açısı Doğrusal Göreceli yer değiştirme Serbestlik Derecesi Bağımsız konum değişken sayısı Tüm parçaların

4 Posizyon sensörleri ile desteklenmiş eklemlerle birbirine bağlı sabit bağlantılar Döner Eklem açısı Doğrusal Göreceli yer değiştirme Serbestlik Derecesi Bağımsız konum değişken sayısı Tüm parçaların yerlerini belirlemek için gerekli Endüstriyel robotlar Her bir eklem tek bir değişken tarafından tanımlandığı için Eklem sayısı = Serbestlik derecesi 6 serbestlik derecesi En yaygın kullanım 3 konum 3 açı Dr. Arı 13 Dr. Arı 14 Kartezyen 3 pirizmatik eklem Silindirik İlk eklem döner Küresel İlk 2 döner SCARA İlk 2 döner Dr. Arı 15 Dr. Arı 16 4

tek bir değişken tarafından tanımlandığı için Eklem sayısı = Serbestlik derecesi 6 serbestlik derecesi En yaygın kullanım 3 konum 3 açı

Mafsallı 3 döner Eklem konumları ile Elin konum ve açısı arasındaki ilişki Kuvvetleri hesaba katmaz Konum, Hız, İvme İleri veya Düz Kinematik Bağlantı tanımları Denavit-Hartenberg notasyonu Verilen

5 Mafsallı 3 döner Eklem konumları ile Elin konum ve açısı arasındaki ilişki Kuvvetleri hesaba katmaz Konum, Hız, İvme İleri veya Düz Kinematik Bağlantı tanımları Denavit-Hartenberg notasyonu Verilen eklem açıları için Elin konum ve açısının hesaplanması Ters Kinematik Verilen bir nokta için eklem açılarının bulunması Dr. Arı 17 Dr. Arı 18 Hız El in doğrusal ve açısal hızı Kuvvet El de sonuçlanan kuvvetler Jacobian Eklem hızları ve el hızı arasındaki ilişki Eklem torkları ve el kuvveti Eklem uzayındaki hızlardan doğrusal kartezyen uzayındaki hızları eşleştirir Robot hareketi Eli başlangıçtan hızlandırmak Sabit hızda hareket ettirmek Durmak için yavaşlatmak ve Eklem sürücüleri ile tork uygulamak İvme ve iç kuvvet Hızlar arasındaki Jacobian ilişki Robotun kütle özelliklerini verir Tork fonksiyonlarının hesaplanması Dr. Arı 19 Dr. Arı 20 5

Arı 18 Hız El in doğrusal ve açısal hızı Kuvvet El de sonuçlanan kuvvetler Jacobian Eklem hızları ve el hızı arasındaki ilişki Eklem torkları ve el kuvveti Eklem uzayındaki hızlardan doğrusal

6 Güvenli ve yumuşak hareket sağlamak Kontrol edilen Eklem veya El Yörünge planlama Noktadan noktaya hareket Yol hareketi Konum Boşluk Kuvvet Etkileşimli ortam Hibrid Malzeme taşıma PID Kontrol Eklem uzayı dinamik kontrol Kartezyen uzay dinamik kontrol Görev eksenli kontrol Dr. Arı 21 Dr. Arı 22 6

Etkileşimli ortam Hibrid kontrol @ Malzeme taşıma PID Kontrol Eklem uzayı dinamik

Benzer belgeler

Robot Bilimi. Robotların Sınıflandırılması

Robot Bilimi. Robotların Sınıflandırılması Robot Bilimi Robotların Sınıflandırılması Öğr. Gör. M. Ozan AKI r1.0 Robot Teknolojisinin Temelleri Robot bilimi, birçok mühendislik dalını kapsar. Teknoloji Düzeyi Hareket Güç Açık Çevrim Denetim Dış