ROBOTİK EĞİTİMİ İÇİN GÖRSEL BİR ARA YÜZ
|
|
- Alp Batuk
- 7 yıl önce
- İzleme sayısı:
Transkript
1 ROBOTİK EĞİTİMİ İÇİN GÖRSEL BİR ARA YÜZ 1 Önder DEMİR 2 Cengiz ŞAFAK 3 Volkan TUNALI 4 Elif Pınar HACIBEYOĞLU 1,2,3 Marmara Üniversitesi Teknik Eğitim Fakültesi, Elektronik Bilgisayar Eğitimi Bölümü, Göztepe İstanbul 4 İstanbul Bilgi Üniversitesi, Fen Edebiyat Fakültesi 1 e posta: odemir@marmara.edu.tr 2 e posta: censaf@yahoo.com 3 e posta: volkantunali@hotmail.com 4 e posta: elifpinar@cs.bilgi.edu.tr ÖZET Sanayi devrimiyle birlikte üretim ve üretim teknolojileri hızlı bir şekilde gelişerek otomasyon teknikleri kullanılmaya başlamıştır. Robot teknolojisinin gelişmesiyle insani etkilerden kaynaklanan hatalar azaltılmış ve üretimde robotların kullanılması ile maliyet düşürülerek, hız arttırılmıştır. Bu sebeple robotik alanındaki çalışmalar artmış, robotik günümüzde teknolojinin gelişmesinde önemli katkıda bulunan alanlardan biri olmuştur. Bunun sonucu olarak robotik alanında yetişmiş eleman açığı ortaya çıkmıştır. Bu açığı gidermek için gelişmiş ülkelerdeki üniversitelerin eğitim programlarında robotik ile ilgili derslere yer verilmeye başlanmıştır. Bu dersler lisans veya lisansüstü seviyesinde sürekli olarak önemini korumakla beraber Milli Eğitim Bakanlığı nın yürütmüş olduğu MEGEP projesinde de mesleki okullarda modüler eğitimi verilmektedir. Robotik derslerinin uygulamalı olarak verilebilmesi için eğitim amaçlı robotlar tasarlanmıştır. Robotik uygulamalarının yoğun matematik işlemleri gerektirmesi, robotların komut setlerinin öğrenilmesinin zaman alması gibi kısıtlılıklar uygulama geliştirmeyi zorlaştırmaktadır. Bu çalışmada robotik eğitiminde uygulama geliştirmeyi kolaylaştırıp, zaman kazandırmayı sağlayacak görsel bir arayüz tasarlanmıştır. Tasarlanan arayüz; matematiksel hesapları gerçekleştirip, ayrıntılı olarak görüntülemekte ve robot ile iletişim kurarak uygulamanın gerçekleştirilmesini sağlamaktadır. 1. Giriş Robot kavramı Capek in 1921 yılında yazmış olduğu oyunda hayatımıza girmiştir[1] yılında Westinghouse şirketi mekanik insan ve köpek tasarlar. Artık robotlar iyice kabul görmeye başlamış ve onlar içinde 1942 yılında Isaac Asimov kitabında kanunlar oluşturmuştur[2,3]. İnsanlar doğa üzerinde bulunan bir çok olayı taklit etmiştir ve bunlardan son olanı ise kendi becerelerini taklit etmedir. Günümüzde artık robotlar birçok konumda insanın yerini alır olmuştur. Peki robot nedir? Robot; malzemelerin, parçaların ve araçların hareket ettirilebilmesi için tasarlanmış olan çok fonksiyonlu ve programlanabilir manipülatör veya farklı görevleri yerine getirebilmek için değişken programlı hareketleri gerçekleştirebilen özel araç. Robotik fiziksel aktivite ve karar verme gibi uygulamalarla bir görevi yürüterek insanların yerini alabilecek makinalarla ilgili çalışmaları içerir. Robotik, geleneksel mühendislik sınırlarını kesiştiren yeni bir modern teknoloji alanıdır. Robotların karmaşıklığını ve uygulama alanlarını anlamak elektrik-elektronik mühendisliği, makina mühendisliği, endüstri mühendisliği, bilgisayar mühendisliği, matematik alanlarında geniş bir bilgi ağı gerektirmektedir[4,5]. 2. CS-113 Robotunun Özellikleri CS-113 endüstriyel robot işlemlerini laboratuar ortamlarında eğitim amaçlı olarak simule etmek için tasarlanmış bir robot koldur. 6 ekseni olan CS-113 ün eklemleri 6adet adım motora bağlı zincir, çelik tel ve dişliler ile hareket ettirilir. Kendine ait bir komut seti olan CS-113 paralel port üzerinden bilgisayar aracılığı ile kontrol edilebilir. CS-113 ayrıca kendi üzerindeki test düğmesi ile de kontrol edilebilir[6]. Tablo 1. CS-113 Özellikleri Uygulama Alanı Eğitim, Araştırma, Hobi Yapı Çoklu eklem, Metal Levha Pozisyon Duyarlılığı ± 0.9 mm Yük Kapasitesi 0.5 Kg El Mesafesi 45 mm Hareket Hızı Maksimum 300 mm/sn Ağırlık Yaklaşık 8 Kg Serbestlik Derecesi 5
2 2.1. Mekanik ve Elektronik Özellikleri CS-113 eklem-koordinat tip bir robottur. Hareketleri bir insan hareketleri örnek alarak tasarlanmıştır. CS-113 ün sahip olduğu 6 eksen insan vücudunun hareketlerini temsil eder. Birinci eksen insan belinin dönme hareketini gerçekleştirir fakat eğilme hareketini gerçekleştiremez. İkinci eksen insan omzunun dikey hareketlerini gerçekleştirebilir. Üçüncü eksen insan dirseğinin hareketini, dördüncü ve beşinci eksen bileğin dönme ve bükülme hareketini, altıncı eksen ise eli temsil eder. CS-113 ün elektronik yapısı Z-80 mikroişlemci, sistem program belleği (ROM), pozisyon veri alanı (RAM) ve motor sürücü devrelerinden oluşur. Tablo 2. CS-113 Eklem-Dönme Aralığı Tablosu EKLEM Bel Omuz Dirsek Bilek (Bükülme) 180 Bilek (Dönme) 360 Dönme Aralığı 240 (120 Sağ Dönme) 144 (72 Yukarı - 72 Aşağı) 100 (50 Sağ - 50 Dönme) Tablo 2. CS-113 Eklem-Dönme Aralığı Tablosu Eklem Başlangıç Pozisyonuna Göre AÇI / Maksimum Adım Sayısı ADIM + YÖN - YÖN BEL 0, (Saat Yönü) 1000 OMUZ 0, (Yukarı) 600 DİRSEK 0,1 500 (Yukarı) 500 BİLEK 0,1 +,+ Maksimum , - Maksimum , - Maksimum 900 -, + Maksimum 900 EL 0, KAPALI / AÇIK 2.2. CS-113 ün Kontrol Edilmesi Kendisine ait 2 test modu ile kontrol edilebilen CS-113, sahip olduğu komut seti ile de kontrol edilebilir. Komutlar paralel port aracılığı ile robota gönderilip kontrol işlemleri gerçekleştirilebilir. Komut setinin robotik eğitimi açısından yetersizliği hareketlerin adım sayısı olarak bildirilip, açı değeri olarak bildirilememesi ve öğrenilmesinin zorluğundan dolayı zamana kaybına sebep olmasıdır. KOMUT Z S M C O H G N P D W Tablo 3. CS-113 Komut Seti GÖREVİ Sıfır pozisyonu atar. 5 farklı hızdan birinin seçilmesini sağlar Eklemin hareket etmesini sağlar Eli kapatır Eli açar Son hareketi hafızaya alır Hafızadaki pozisyona gider Başlangıç pozisyonuna döner Pozisyonu belleğe kaydeder Saniye olarak gecikme zamanın belirler Beklemeye alır 3. CS 113 Robotu İçin Kinematik Hesapların yapılması Bir robotun hareketlerinin incelenebilmesi için robotik özelliklerinin çıkartılması gereklidir. Bu özellikler ileri yol kinematiği, geri yol kinematiği ve hız kinematiğidir. İleri yol kinematiği bilinen taban (base) koordinatlarından yola çıkılarak end effector koordinatlarının tespiti için kullanılır. Bu kinematik hesaplamalarını yapabilmek için öncelikle tabana ait Z 0, X 0 ve Y 0 eksenleri tespit edilir. Daha sonra diğer eklemlere ait eksenler tespit edilir. End effector ise farklı olarak yaklaşım (approach a), normal (n), ve yüzey (surface s) eksenlerine sahiptir. Eksenler tespit edildikten sonra her eklem için açı ve öteleme değerlerini içeren Denavit Hartinberg (D-H) tablosunun oluşturulması gerekir. i b i i d i Tablo 5. D-H tablosunda yer alan değerler z i-1 in x i-1 ekseni etrafında dönerek z i ye gelme açısı z i-1 den x i-1 ekseni üzerinde z i ye gitme mesafesi x i-1 in ve x i ye gelme açısı z i ekseni üzerindeki öteleme miktarı Tablo 6. D-H Tablosu D-H EKLEM Parametresi i 0 o +90 o 0 o 0 o 90 o
3 b i i 0 o o o 0 o -90 o 16 d i D-H tablosu oluşturulduktan sonra her bir eklem için koordinat transformasyon matrisleri olan T 1 0, T 2 1,T ,T 3 ve T 4 elde edilir. Bu 5 matris çarpılarak base-end effector koordinat matrisi elde edilir. T 0 5 matrisinin birinci sütunu n (normal) denklemlerini, ikinci sütunu yüzey (s) denklemlerini, üçüncü sütunu yaklaşım (a) denklemlerini, dördüncü sütunu ise end effector koordinatlarını belirtir. Tablo 7. Base-end effector koordinat matrisi n x s x a x p x n y s y a y p y n z s z a z p z Tablo 8. n denklemleri n x = Sin θ 1 n y = Cos θ 1 n z = C 4 (S 2 C 3 -C 2 S 3 ) S 4 (-S 2 S 3 + C 2 C 3 ) Tablo 9. s denklemleri s x = C 4 (C 1 C 2 C 3 -C 1 S 2 S 3 )-S 4 (C 1 S 2 C 3 + C 1 S 2 C 3 ) s y = C 4 (S 1 C 2 C 3 -S 1 S 2 S 3 ) S 4 (S 1 C 2 S 3 + S 1 S 2 C 3 ) s z = C 4 (S 2 C 3 -C 2 S 3 ) S 4 (-S 2 S 3 + C 2 C 3 ) Tablo 10. a denklemleri a x = [C 4 (C 1 C 2 S 3 + C 1 S 2 C 3 ) S 4 (C 1 S 2 S 3 C 1 C 2 C 3 )] a y = [C 4 (S 1 C 2 S 3 + S 1 S 2 C 3 ) S 4 (S 1 S 2 S 3 S 1 C 2 C 3 )] a z = [S 4 (S 2 C 3 + C 2 C 3 ) C 4 (-S 2 S 3 + C 2 C 3 )] hesaplamalarda yapılan bir hata deney sonucunun doğruluğunu etkilemektedir. Robot fiziksel sınırlılıkları nedeniyle erişemeyeceği koordinatlara yönlendirilmesi sonucu zarar görebilir. Robotun komut setinin motor adım sayısı esasına göre tasarlanması robotik eğitiminin temellerine uygun değildir. Ayrıca komut setinin öğrenilip robota aktarılması deney sırasında problemlere sebep olabilmektedir. Bu problemlerin giderilmesi için robotik dersi uygulamalarında kullanılacak bir görsel ara yüz tasarlanmıştır. Ara yüzün tasarımında MATLAB yazılımının görsel ara yüz tasarım aracı GUIDE kullanılmıştır[7]. Tasarlanan ara yüzle kinematik hesaplarının sebep olduğu zaman kaybı önlenmiş, hesaplama hatası yapılma ihtimali ortadan kalkmıştır. Belirtilen değerler için robotun alacağı konum grafiksel olarak belirtilerek robotun gerçekleştirmesi mümkün olmayan konumlara zorlanması engellenir. Yapılan deneyler için robotun komut seti bağımlılığı ortadan kalkmış böylece daha çok deney yapılabilmesi imkanı sağlanmıştır. Ayrıca ara yüz bir deney sırasında yapılan işlemleri, kullanılan parametreleri ve elde edilen sonuçları bir metin dosyasına kaydetmektedir. Metin dosyası yapılan deneylerin değerlendirilmesinde ve daha sonra yapılacak çalışmalara hazırlık yapılmasında kullanılabilir. Ara yüzün yaptığı hesaplamaların doğruluğunu test etmek amacı ile bazı açı değerleri için hesaplamalar ile robotun aldığı konum ölçülmüştür. Tablo 12 de sonuçlar görülmektedir. Tablo 12. Yapılan Ölçüm Sonuçları Tablo 11. p denklemleri Px = g [C 1 C 2 C 3 C 4 - C 1 S 2 S 3 C 4 - C 1 C 2 S 3 S 4 - C 1 S 2 C 3 S 4 ] + f (C 1 C 2 C 3 C 1 S 2 S 3 ) + ec 1 C 2 Py = g [S 1 C 2 C 3 C 4 - S 1 S 2 S 3 C 4 - S 1 C 2 S 3 S 4 - S 1 S 2 C 3 S 4 ] + f (S 1 C 2 C 3 S 1 S 2 S 3 ) + es 1 C 2 Pz = g [S 2 C 3 C 4 + C 2 S 3 C 4 - S 2 S 3 S 4 + C 2 C 3 S 4 ] + f(s 2 C 3 + C 2 S 3 ) + es 2 + h 4. Robotik Eğitimi için Hazırlanan Görsel Arayüz Robotik eğitimi için yapılan uygulama deneylerinde karşılaşılan en büyük problem kinematik hesaplamalarındaki zorluk ve zaman kaybıdır. Bu 5.Sonuç Tasarlanan ara yüzle önemi her geçen artan robotik eğitiminin uygulamalı eğitimine katkı sağlanmaktadır. Robotik ile ilgili uzun hesaplamaların kısa bir sürede yapılması sağlanarak daha fazla deney için imkan sağlanmıştır. Ayrıca deney yapılan robota zarar verebilecek eylemlerin yapılmasını engellenmektedir. Yazılım robot ile iletişime geçerek robotun hesaplanan koordinatlara konumlanmasını sağlar. Böylece robot ile iletişim için harici bir donanıma gerek kalmamaktadır.
4 Yazılım tarafından tutulan kayıt dosyası robotun aldığı konumları tüm parametreleri birlikte tutarak hem bir arşiv oluşturmada hem de sonraki çalışmalara hazırlanmakta kolaylık sağlamaktadır. Şekil 1. Tasarlanan ara yüz Şekil 2. Yazılıma ait akış diyagaramı Kaynaklar 1. Capek, K., R.U.R Rossum s Universal Robots, Dover Publications, Erisim: Mart 2007
5 3. Erisim: Mart Spong M. W., Vidyasagar M., Robot Dynamics and Control, John Wiley & Sons Inc., Sciavicco L., Siciliano B., Modelling and Control of Robot Manipulators, McGraw- Hill Int. Publ., CS-113 User Manuels. 7. Marchland, P., Holland, O. T., Graphics and GUIs with MATLAB, Third Edition, 2003
Sakarya Üniversitesi - Bilgisayar Mühendisliği
Dr. Seçkin Arı Giriş Seçkin Arı M5 415 ari@sakarya.edu.tr Kitap J.J. Craig, Introduction to Robotics, Prentice Hall, 2005 B. Siciliano,, RoboticsModelling, Planning, andcontrol, Springer, 2009 Not %12
DetaylıPUMA TİPİ ROBOT İLE İNSAN KOLU HAREKETLERİNİN KARŞILAŞTIRILMASI; ALTERNATİF BİR ROBOT KOL OMUZ TASARIMI
PAMUKKALE ÜNİ VERSİ TESİ MÜHENDİ SLİ K FAKÜLTESİ PAMUKKALE UNIVERSITY ENGINEERING COLLEGE MÜHENDİ SLİ K Bİ L İ MLERİ DERGİ S İ JOURNAL OF ENGINEERING SCIENCES YIL CİLT SAYI SAYFA : 1999 : 5 : 2-3 : 1057-1061
DetaylıİSTANBUL TEKNİK ÜNİVERSİTESİ İMALAT MÜHENDİSLİĞİ PROGRAMI BAHAR IML-322 İMALATTA OTOMASYON ÖDEV 1 Çözümü Y.Doç. Dr.
İSTANBUL TEKNİK ÜNİVERSİTESİ İMALAT MÜHENDİSLİĞİ PROGRAMI BAHAR 2009-2010 IML-322 İMALATTA OTOMASYON ÖDEV 1 Çözümü Y.Doç. Dr. Erdinç ALTUĞ Problem 1. (10 Puan) Gündelik hayatımızda karşımıza çıkan herhangi
DetaylıİKİ BOYUTLU ÇUBUK SİSTEMLER İÇİN YAPI ANALİZ PROGRAM YAZMA SİSTEMATİĞİ
İKİ BOYUTLU ÇUBUK SİSTEMLER İÇİN YAPI ANALİZ PROGRAM YAZMA SİSTEMATİĞİ Yapı Statiği nde incelenen sistemler çerçeve sistemlerdir. Buna ek olarak incelenen kafes ve karma sistemler de aslında çerçeve sistemlerin
DetaylıTÜBİTAK 2209-A ÜNİVERSİTE ÖĞRENCİLERİ YURT İÇİ ARAŞTIRMA PROJELERİ DESTEK PROGRAMI ENDÜSTRİYEL ROBOT KOL KARABÜK ÜNİVERSİTESİ MEKATRONİK MÜHENDİSLİĞİ
TÜBİTAK 2209-A ÜNİVERSİTE ÖĞRENCİLERİ YURT İÇİ ARAŞTIRMA PROJELERİ DESTEK PROGRAMI ENDÜSTRİYEL ROBOT KOL KARABÜK ÜNİVERSİTESİ MEKATRONİK MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ Projenin Tematik Alanı Endüstri 4.0 Tematik
DetaylıSBA/ANR 2016 Spor Biyomekaniği ( Bahar) Ders 3: Açısal Kinematik
SBA/ANR 2016 Spor Biyomekaniği (2016-2017 Bahar) Ders 3: Açısal Kinematik Arif Mithat AMCA amithat@hacettepe.edu.tr 1 Hareket Türleri Doğrusal Hareket Düz bir çizgi ya da eğri üzerinde olan harekettir.
Detaylı5.41. UYDU ANTENİ YÖNLENDİRME OTOMASYON PROJESİ
5.41. UYDU ANTENİ YÖNLİRME OTOMASYON PROJESİ Prof. Dr. Asaf VAROL avarol@firat.edu.tr GİRİŞ 1960 lı yıllardan sonra ABD ve Rusya arasında yaşanan aya adım atma yarışı uzay teknolojisinin süratle gelişmesine
DetaylıROBOTİK VE ENDÜSTRİYEL ROBOTLAR
HALİÇ ÜNİVERSİTESİ İŞLETME FAKÜLTESİ İŞLETME ENFORMATİĞİ BÖLÜMÜ ROBOTİK VE ENDÜSTRİYEL ROBOTLAR Yrd. Doç. Dr. Turan ŞİŞMAN 2017 - İSTANBUL AJANDA Robotik Etimoloji Kilometre Taşları Tanımlar ve Yasalar
DetaylıCELAL BAYAR ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ ELEKTRİK-ELEKTRONİK MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ KONTROL VE OTOMASYON LABORATUVARI
CELAL BAYAR ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ ELEKTRİK-ELEKTRONİK MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ KONTROL VE OTOMASYON LABORATUVARI Kuruluş Amacı Celal Bayar Üniversitesi Elektrik-Elektronik Mühendisliği Kontrol
DetaylıBu proje Avrupa Birliği ve Türkiye Cumhuriyeti tarafından finanse edilmektedir. İLERİ ÖLÇME TEKNİKLERİ (CMM) EĞİTİMİ DERS NOTU
Bu proje Avrupa Birliği ve Türkiye Cumhuriyeti tarafından finanse edilmektedir. İLERİ ÖLÇME TEKNİKLERİ (CMM) EĞİTİMİ DERS NOTU İLERİ ÖLÇME TEKNİKLERİ Koordinat Ölçme Teknolojisi Koordinat ölçme teknolojisi,
DetaylıYapısal Analiz Programı SAP2000 Bilgi Aktarımı ve Kullanımı. Doç.Dr. Bilge Doran
Yapısal Analiz Programı SAP2000 Bilgi Aktarımı ve Kullanımı Dersin Adı : Yapı Mühendisliğinde Bilgisayar Uygulamaları Koordinatörü : Doç.Dr.Bilge DORAN Öğretim Üyeleri/Elemanları: Dr. Sema NOYAN ALACALI,
Detaylı5.22. OTOMATİK SU ÇEKME VE TAŞIMA SİSTEMİ
5.22. OTOMATİK SU ÇEKME VE TAŞIMA SİSTEMİ Prof. Dr. Asaf Varol avarol@firat.edu.tr GİRİŞ Bu projede sıvı maddelerin, bulunduğu yerlerden çıkartılıp taşınması otomasyonu yapılmaktadır. Projenin adı her
DetaylıMASA ÜSTÜ 3 EKSEN CNC DÜZ DİŞLİ AÇMA TEZGAHI TASARIMI ve PROTOTİP İMALATI
MASA ÜSTÜ 3 EKSEN CNC DÜZ DİŞLİ AÇMA TEZGAHI TASARIMI ve PROTOTİP İMALATI Salih DAĞLI Önder GÜNGÖR Prof. Dr. Kerim ÇETİNKAYA Karabük Üniversitesi Tasarım ve Konstrüksiyon Öğretmenliği ÖZET Bu çalışmada
DetaylıLAZER SENSÖRLERLE BİR ROBOTUN DOĞAL FREKANSLARININ VE STATİK ÇÖKMELERİNİN ÖLÇÜMÜ
327 LAZER SENSÖRLERLE BİR ROBOTUN DOĞAL FREKANSLARININ VE STATİK ÇÖKMELERİNİN ÖLÇÜMÜ Zeki KIRAL Murat AKDAĞ Levent MALGACA Hira KARAGÜLLE ÖZET Robotlar, farklı konumlarda farklı direngenliğe ve farklı
DetaylıAFYON KOCATEPE ÜNİVERSİTESİ FEN BİLİMLERİ ENSTİTÜSÜ MAKİNE MÜHENDİSLİĞİ ANABİLİM DALI BAŞKANLIĞI YÜKSEK LİSANS PROGRAMI
YÜKSEK LİSANS PROGRAMI BİRİNCİ YIL BİRİNCİ YARIYIL ADI KREDİSİ* MKM-5501 UZMANLIK ALAN DERSİ Z 8 0 8 0 9 MKM-5601 TEZ HAZIRLIK ÇALIŞMASI Z 0 1 1 0 1 20 1 21 12 30 İKİNCİ YARIYIL ADI KREDİSİ* MKM-5502 UZMANLIK
DetaylıDENİZ HARP OKULU MAKİNE MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜM BAŞKANLIĞI DERS TANITIM BİLGİLERİ. Isıl Sistem Tasarımı MKM-415 4/I (3+0) 3 3
DENİZ HARP OKULU MAKİNE MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜM BAŞKANLIĞI DERS TANITIM BİLGİLERİ Dersin Adı Kodu Sınıf / Y.Y. Ders Saati (T+U+L) Kredi AKTS Isıl Sistem Tasarımı MKM-415 4/I (3+0) 3 3 Dersin Dili : Türkçe Dersin
DetaylıAFYON KOCATEPE ÜNİVERSİTESİ FEN BİLİMLERİ ENSTİTÜSÜ MAKİNE MÜHENDİSLİĞİ ANABİLİM DALI BAŞKANLIĞI DOKTORA PROGRAMI
BİRİNCİ YIL BİRİNCİ YARIYIL ADI MKM-6501 UZMANLIK ALAN DERSİ Z 8 0 8 0 9 MKM-6601 TEZ HAZIRLIK ÇALIŞMASI Z 0 1 1 0 1 20 1 21 12 30 İKİNCİ YARIYIL ADI MKM-6502 UZMANLIK ALAN DERSİ Z 8 0 8 0 9 MKM-6602 TEZ
DetaylıMKT 2134 ENDÜSTRİYEL ROBOTLAR
MKT 2134 ENDÜSTRİYEL ROBOTLAR Robotun Tanımı : Amerika Robot Enstitüsü (1979) robotu, malzemeleri, araçları, parçaları hareket ettirmek için dizayn edilmiş programlanabilen çok fonksiyonlu manipülatörler
Detaylıİmalat Teknolojileri Teorisi III (Döküm ve Toz Metalurjisi) (MFGE 316) Ders Detayları
İmalat Teknolojileri Teorisi III (Döküm ve Toz Metalurjisi) (MFGE 316) Ders Detayları Ders Adı İmalat Teknolojileri Teorisi III (Döküm ve Toz Metalurjisi) Ders Kodu MFGE 316 Dönemi Ders Uygulama Laboratuar
DetaylıPLC (Programlanabilir Kontrol Cihazı) TABANLI SİSTEMLERİN İNTERNET ÜZERİNDEN İZLENMESİ
PLC (Programlanabilir Kontrol Cihazı) TABANLI SİSTEMLERİN İNTERNET ÜZERİNDEN İZLENMESİ Derya Birant, Alp Kut Dokuz Eylül Üniversitesi Bilgisayar Mühendisliği Bölümü İÇERİK Giriş PLC nedir? PLC lerin Uygulama
DetaylıMakina Teorisi (MECE 303) Ders Detayları
Makina Teorisi (MECE 303) Ders Detayları Ders Adı Ders Kodu Dönemi Ders Saati Uygulama Saati Laboratuar Saati Kredi AKTS Makina Teorisi MECE 303 Güz 2 0 2 3 5 Ön Koşul Ders(ler)i MECE 204 Dinamik Dersin
DetaylıPERDE TAKMA MAKĐNESĐ GELĐŞTĐRĐLMESĐ DEVELOPING OF CURTAIN ATTACHMENT MACHINE. Danışman: Prof.Dr. Koray TUNÇALP
PERDE TAKMA MAKĐNESĐ GELĐŞTĐRĐLMESĐ DEVELOPING OF CURTAIN ATTACHMENT MACHINE Danışman: Prof.Dr. Koray TUNÇALP Mustafa Ercan SAYILGAN, Marmara Üniversitesi-Mekatronik Öğrt. 4. Sınıf Đstanbul Özgür GÖÇEN,
DetaylıG( q ) yer çekimi matrisi;
RPR (DÖNEL PRİZATİK DÖNEL) EKLE YAPISINA SAHİP BİR ROBOTUN DİNAİK DENKLELERİNİN VEKTÖR-ATRİS FORDA TÜRETİLESİ Aytaç ALTAN Osmancık Ömer Derindere eslek Yüksekokulu Hitit Üniversitesi aytacaltan@hitit.edu.tr
DetaylıB = 2 f ρ. a 2. x A' σ =
TÜRKİYE ULUSAL JEODEZİ KOMİSYONU (TUJK) 004 YILI BİLİMSEL TOPLANTISI MÜHENDİSLİK ÖLÇMELERİNDE JEODEZİK AĞLAR ÇALIŞTAYI JEODEZİK GPS AĞLARININ TASARIMINDA BİLGİSAYAR DESTEKLİ SİMÜLASYON YÖNTEMİNİN KULLANIMI
DetaylıKalibrasyon için iki yöntem vardır, 1. Hesaplama yöntemi
Kalibrasyon Bir eksendeki hareket miktarının standart ünitelerden biri veya spesifik bir öğe uyum sağlaması işlemine kalibrasyon denir. Endüstriyel makinelerde en çok görülen üniteler, kullanım şekillerine
DetaylıCAEeda TM OM6 KANADI MODELLEME. EDA Tasarım Analiz Mühendislik
CAEeda TM OM6 KANADI MODELLEME EDA Tasarım Analiz Mühendislik 1. Kapsam Kanat Sınırlarını Çizme Taban Kanat Profilinin Hücum ve Firar Kenarları Sınırlarını Çizme Kanat Profilini Dosyadan (.txt) Okuma Geometrik
DetaylıYrd. Doç. Dr. A. Burak İNNER
Yrd. Doç. Dr. A. Burak İNNER Kocaeli Üniversitesi Bilgisayar Mühendisliği Yapay Zeka ve Benzetim Sistemleri Ar-Ge Lab. http://yapbenzet.kocaeli.edu.tr Ders Adı Cuma : Robotik Sistemlere Giriş 10:00 12:50
DetaylıMekanizma Tekniği DR. ÖĞR. ÜYESİ NURDAN BİLGİN
Mekanizma Tekniği DR. ÖĞR. ÜYESİ NURDAN BİLGİN Ders Politikası Öğretim Üyesi: Dr. Öğr. Üyesi Nurdan Bilgin, Oda No: 309, e-mail:nurdan.bilgin@omu.edu.tr Ders Kitabı: Mekanizma Tekniği, Prof. Dr. Eres Söylemez
DetaylıUR3 Sayesinde 2 Kişilik İş, Tek Kişiyle Kolayca Tamamlanabilecek
Yardımcı robotların Danimarkalı öncüsü Universal Robots, hafif montaj işleri ve otomatikleştirilmiş tezgah üstü görevler için ürettiği yeni ve küçük robotu UR3 ün tanıtımı 13 Nisan da Hannover Messe de
Detaylı5.34. VİDA YUVASI AÇMA OTOMASYONU
5.34. VİDA YUVASI AÇMA OTOMASYONU Prof. Dr. Asaf VAROL avarol@firat.edu.tr Giriş: Günümüzde birçok alanda özellikle üretimde otomasyon sistemleri kullanılmaktadır. Otomasyonun girdiği ortamlarda insan
DetaylıMATLAB A GİRİŞ. EE-346 Hafta-1 Dr. Ayşe DEMİRHAN
MATLAB A GİRİŞ EE-346 Hafta-1 Dr. Ayşe DEMİRHAN MATLAB Teknik ve bilimsel hesaplamalar için yazılmış yüksek performanslı bir yazılım geliştirme aracı MATrix LABoratory (MATLAB) Boyutlandırma gerekmeyen
DetaylıDENİZ HARP OKULU TEMEL BİLİMLER BÖLÜM BAŞKANLIĞI DERS TANITIM BİLGİLERİ
DENİZ HARP OKULU TEMEL BİLİMLER BÖLÜM BAŞKANLIĞI DERS TANITIM BİLGİLERİ Dersin Adı Kodu Sınıf/Y.Y. Ders Saati (T+U+L) Kredi AKTS ENDÜSTRİ MÜH. İÇİN SAYISAL YÖNTEMLER FEB-321 3/ 2.YY 3+0+0 3 3 Dersin Dili
DetaylıSPEKTROSKOPİK NUMUNE HAZIRLAMA SPECTRAL MM. metkon.com
SPEKTROSKOPİK NUMUNE HAZIRLAMA SPECTRAL MM metkon.com OTOMATİK, HASSAS YÜZEY FREZELEME CİHAZI SPECTRAL MM SPECTRAL MM, OES ve XRF numunelerinin otomatik olarak hazırlanması için tasarlanmıştır. En kısa
DetaylıEĞĐTĐM AMAÇLI PLC KONTROLLU BĐR ASANSÖR MODELĐ TASARIMI. Özgür Cemal Özerdem * Nedim Perihanoğlu ÖZET
EĞĐTĐM AMAÇLI PLC KONTROLLU BĐR ASANSÖR MODELĐ TASARIMI Özgür Cemal Özerdem * Nedim Perihanoğlu oozerdem@neu.edu.tr perihanoglu@gmail.com * Yakın Doğu Üniversitesi Elektrik ve Elektronik Mühendisliği Bölümü
DetaylıMekanizma Tekniği DR. ÖĞR. ÜYESİ NURDAN BİLGİN
Mekanizma Tekniği DR. ÖĞR. ÜYESİ NURDAN BİLGİN Ders Politikası Öğretim Üyesi: Dr. Öğr. Üyesi Nurdan Bilgin, Oda No: 309, e-mail:nurdan.bilgin@omu.edu.tr Ders Kitabı: Mekanizma Tekniği, Prof. Dr. Eres Söylemez
DetaylıBELĐRLĐ BĐR SIKMA KUVVETĐ ETKĐSĐNDE BĐSĐKLET FREN KOLU KUVVET ANALĐZĐNĐN YAPILMASI
tasarım BELĐRLĐ BĐR SIKMA KUVVETĐ ETKĐSĐNDE BĐSĐKLET FREN KOLU KUVVET ANALĐZĐNĐN YAPILMASI Nihat GEMALMAYAN, Hüseyin ĐNCEÇAM Gazi Üniversitesi, Makina Mühendisliği Bölümü GĐRĐŞ Đlk bisikletlerde fren sistemi
DetaylıDOKUZ EYLÜL ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ DEKANLIĞI DERS/MODÜL/BLOK TANITIM FORMU. Dersin Kodu: MAT 1010
Dersi Veren Birim: Mühendislik Fakültesi Dersin Türkçe Adı: MATEMATİK II Dersin Orjinal Adı: MATEMATİK II Dersin Düzeyi:(Ön lisans, Lisans, Yüksek Lisans, Doktora) Lisans Dersin Kodu: MAT 1010 Dersin Öğretim
DetaylıELASTİSİTE TEORİSİ I. Yrd. Doç Dr. Eray Arslan
ELASTİSİTE TEORİSİ I Yrd. Doç Dr. Eray Arslan Mühendislik Tasarımı Genel Senaryo Analitik çözüm Fiziksel Problem Matematiksel model Diferansiyel Denklem Problem ile ilgili sorular:... Deformasyon ne kadar
DetaylıSayısal Yöntemler (COMPE 350) Ders Detayları
Sayısal Yöntemler (COMPE 350) Ders Detayları Ders Adı Sayısal Yöntemler Ders Kodu COMPE 350 Dönemi Ders Uygulama Saati Saati Laboratuar Saati Kredi AKTS Bahar 2 2 0 3 5.5 Ön Koşul Ders(ler)i Dersin Dili
DetaylıMAKİNE MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜM BAŞKANLIĞI DERS TANITIM BİLGİLERİ. Üretim Teknikleri MK-314 3/Güz (2+1+0) 2,5 6. : Yrd.Doç.Dr.Müh.Kd.Bnb.
MAKİNE MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜM BAŞKANLIĞI DERS TANITIM BİLGİLERİ Dersin Adı Kodu Sınıf / Y.Y. Ders Saati (T+U+L) Kredi AKTS Üretim Teknikleri MK-314 3/Güz (2+1+0) 2,5 6 Dersin Dili Dersin Seviyesi Dersin Önkoşulu
DetaylıDENEY 3 HAVALI KONUM KONTROL SİSTEMİ DENEY FÖYÜ
DENEY 3 HAVALI KONUM KONTROL SİSTEMİ DENEY FÖYÜ 1. Deneyin Amacı Bu deneyde, bir fiziksel sistem verildiğinde, bu sistemi kontrol etmek için temelde hangi adımların izlenmesi gerektiğinin kavranması amaçlanmaktadır.
Detaylı5.21. OTOMATİK ÇÖP TOPLAMA VE PRESLEME ÜNİTESİ
5.21. OTOMATİK ÇÖP TOPLAMA VE PRESLEME ÜNİTESİ Prof. Dr. Asaf VAROL avarol@firat.edu.tr GİRİŞ: Teknolojinin büyük bir hızla ilerlediği günümüzde, işlemlerde zamanı optimum kullanma isteği otomasyon sistemlerinin
DetaylıMakine Teorisi (MFGE 305) Ders Detayları
Makine Teorisi (MFGE 305) Ders Detayları Ders Adı Ders Kodu Dönemi Ders Saati Uygulama Saati Laboratuar Saati Kredi AKTS Makine Teorisi MFGE 305 Güz 2 2 0 3 4 Ön Koşul Ders(ler)i MFGE 204 - Mühendislik
DetaylıKoordinat Dönüşümleri (V )
KOORDİNAT DÖNÜŞÜMLERİ ve FARKLI KOORDİNAT SİSTEMLERİ İLE ÇALIŞMA FieldGenius ile birden fazla koordinat sistemi arasında geçiş yaparak çalışmak mümkündür. Yaygın olarak kullanılan masaüstü harita ve CAD
DetaylıElectronic Letters on Science & Engineering 1(1) 2005 Available online at www.e-lse.org
Electronic Letters on Science & Engineering 1(1) 2005 Available online at www.e-lse.org Solution of Forward Kinematic for Five Axis Robot Arm using ANN A. Mühürcü 1 1 Sakarya University, Electrical-Electronical
Detaylı1. Bölüm Endüstriyel Robotlara Genel Bakış
1. Bölüm Endüstriyel Robotlara Genel Bakış 1. Bölüm: Endüstriyel Robotlara Genel Bakış 1.1. Endüstriyel Robot Robotik genel anlamda makina, elektrik-elektronik ve bilgisayar gibi alanların birleşiminden
DetaylıNRM Makina Teknolojisiyle Endüstriye Değer Katıyor. Kalitemizin Temelinde Ar-Ge Var
NRM Makina Teknolojisiyle Endüstriye Değer Katıyor NRM Makina, imalat sektöründe faaliyet gösteren tüm firmalar için robotik otomasyon sistemleri üreten bir teknoloji şirketidir. Türkiye deki ve dünyadaki
Detaylı5 SERBESTLİK DERECELİ ROBOT KOLUNUN KİNEMATİK HESAPLAMALARI VE PID İLE YÖRÜNGE KONTROLÜ
5 SERBESTLİK DERECELİ ROBOT KOLUNUN KİNEMATİK HESAPLAMALARI VE PID İLE YÖRÜNGE KONTROLÜ Fatih Pehlivan * Arif Ankaralı Karabük Üniversitesi Karabük Üniversitesi Karabük Karabük Özet Bu çalışmada, öncelikle
DetaylıMATLAB a GİRİŞ. Doç. Dr. Mehmet İTİK. Karadeniz Teknik Üniversitesi Makine Mühendisliği Bölümü
MATLAB a GİRİŞ Doç. Dr. Mehmet İTİK Karadeniz Teknik Üniversitesi Makine Mühendisliği Bölümü İçerik: MATLAB nedir? MATLAB arayüzü ve Bileşenleri (Toolbox) Değişkenler, Matris ve Vektörler Aritmetik işlemler
Detaylı5.63. YÜK KONTROLLÜ ASANSÖR ROBOT TASARIMI
5.63. YÜK KONTROLLÜ ASANSÖR ROBOT TASARIMI Prof. Dr. Asaf VAROL Fırat Üniversitesi T.E.F. Elk. ve Bilg. Eğt Böl. asaf_varol@yahoo.com Arş. Gör. Ferhat BAĞÇACI Fırat Üniversitesi T.E.F. Elk. ve Bilg. Eğt
DetaylıDOKUZ EYLÜL ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ DEKANLIĞI DERS/MODÜL/BLOK TANITIM FORMU. Dersin Kodu: MAT 1010
Dersi Veren Birim: Mühendislik Fakültesi Dersin Türkçe Adı: MATEMATİK II Dersin Orjinal Adı: MATEMATİK II Dersin Düzeyi:(Ön lisans, Lisans, Yüksek Lisans, Doktora) Lisans Dersin Kodu: MAT Dersin Öğretim
DetaylıDOKUZ EYLÜL ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ DEKANLIĞI DERS/MODÜL/BLOK TANITIM FORMU MATEMATİK II. Dersin Kodu: MAT 1010
Dersi Veren Birim: Mühendislik Fakültesi Dersin Adı: MATEMATİK II Dersin Düzeyi:(Ön lisans, Lisans, Yüksek Lisans, Doktora) Dersin Kodu: MAT Dersin Öğretim Dili: Türkçe Formun Düzenleme / Yenilenme Tarihi:
DetaylıBilişim Sistemleri. Modelleme, Analiz ve Tasarım. Yrd. Doç. Dr. Alper GÖKSU
Bilişim Sistemleri Modelleme, Analiz ve Tasarım Yrd. Doç. Dr. Alper GÖKSU Ders Akışı Hafta 5. İhtiyaç Analizi ve Modelleme II Haftanın Amacı Bilişim sistemleri ihtiyaç analizinin modeli oluşturulmasında,
DetaylıNX Motion Simulation:
NX Motion Simulation: Mekanizma Hareket Analizi UNIGRAPHICS NX yazılımının modüllerinden biri olan NX Motion Simulation, NX Dijital Ürün Tasarımı ailesinin mühendislik bileşenlerinden birisidir. Motion
DetaylıC ile Programlama (COMPE 112) Ders Detayları
C ile Programlama (COMPE 112) Ders Detayları Ders Adı Ders Kodu Dönemi Ders Saati Uygulama Saati Laboratuar Kredi AKTS Saati C ile Programlama COMPE 112 Her İkisi 3 2 0 4 7.5 Ön Koşul Ders(ler)i Dersin
Detaylıiçin en uygun robot kol olarak belirlenmiştir. Gerek hızı gerekse hassasiyeti, uygulamalar için yeterli verimi sağlamaktadır.
. GİRİŞ Savunma ve Endüstriyel sanayide yaşanan gelişmeler, insan gücü maliyetlerinin düşürülmesi ve kalite arttırılmasının amaçlanması, insanları robot teknolojilerini kullanmaya zorunlu bırakmıştır.
DetaylıHİDROLİK SİSTEMLERİN TASARIMINDA PAKET PROGRAM VE HİDROLİK MODÜLLER KULLANILARAK KOLAY BENZETİM YAPILMASI
49 HİDROLİK SİSTEMLERİN TASARIMINDA PAKET PROGRAM VE HİDROLİK MODÜLLER KULLANILARAK KOLAY BENZETİM YAPILMASI Tuna BALKAN M. A. Sahir ARIKAN ÖZET Bu çalışmada, hidrolik sistemlerin tasarımında hazır ticari
Detaylı5.19. ELEKTRONĠK DEVRE ELEMANI TEST OTOMASYONU
5.19. ELEKTRONĠK DEVRE ELEMANI TEST OTOMASYONU Prof. Dr. Asaf VAROL avarol@firat.edu.tr GĠRĠġ: Endüstrinin çok büyük bir hızla geliştiği bir dünyada yaşamaktayız. Buna paralel olarak da, otomasyonun dünyada
DetaylıMECHANICS OF MATERIALS
00 The McGraw-Hill Companies, Inc. All rights reserved. T E CHAPTER 7 Gerilme MECHANICS OF MATERIALS Ferdinand P. Beer E. Russell Johnston, Jr. John T. DeWolf Dönüşümleri Fatih Alibeoğlu 00 The McGraw-Hill
DetaylıDoç. Dr. Bilge DORAN
Doç. Dr. Bilge DORAN Bilgisayar teknolojisinin ilerlemesi doğal olarak Yapı Mühendisliğinin bir bölümü olarak tanımlanabilecek sistem analizi (hesabı) kısmına yansımıştır. Mühendislik biliminde bilindiği
DetaylıTermodinamik II (ENE 204) Ders Detayları
Termodinamik II (ENE 204) Ders Detayları Ders Adı Ders Dönemi Ders Uygulama Kodu Saati Saati Laboratuar Kredi AKTS Saati Termodinamik II ENE 204 Bahar 3 0 0 3 5 Ön Koşul Ders(ler)i ENE 203 veya CEAC203
DetaylıKısmi Diferansiyel Denklemler için Sonlu Fark Metodları (MATH524) Ders Detayları
Kısmi Diferansiyel Denklemler için Sonlu Fark Metodları (MATH524) Ders Detayları Ders Adı Ders Kodu Dönemi Ders Saati Uygulama Saati Laboratuar Kredi AKTS Saati Kısmi Diferansiyel Denklemler için Sonlu
DetaylıEge Üniversitesi Elektrik Elektronik Mühendisliği Bölümü Kontrol Sistemleri II Dersi
1) Giriş Ege Üniversitesi Elektrik Elektronik Mühendisliği Bölümü Kontrol Sistemleri II Dersi Pendulum Deneyi.../../2018 Bu deneyde amaç Linear Quadratic Regulator (LQR) ile döner ters sarkaç (rotary inverted
DetaylıKanber SEDEF. Kişisel Bilgi. Milliyet: T.C. Doğum Tarihi:1981 Doğum Yeri:Kayseri. İş deneyimi
Adres: Melikşah Üniversitesi Mevlana mh. Talas / KAYSERİ Telefon: 0532 306 55 47 E-posta:ksedef@meliksah.edu.tr Kanber SEDEF Kişisel Bilgi Milliyet: T.C. Doğum Tarihi:1981 Doğum Yeri:Kayseri İş deneyimi
Detaylı(Mekanik Sistemlerde PID Kontrol Uygulaması - 3) HAVA KÜTLE AKIŞ SİSTEMLERİNDE PID İLE SICAKLIK KONTROLÜ. DENEY SORUMLUSU Arş.Gör.
T.C. ERCİYES ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ MEKATRONİK MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ MEKATRONİK LABORATUVARI 1 (Mekanik Sistemlerde PID Kontrol Uygulaması - 3) HAVA KÜTLE AKIŞ SİSTEMLERİNDE PID İLE SICAKLIK
DetaylıGenel Kimya I (CEAC 103) Ders Detayları
Genel Kimya I (CEAC 103) Ders Detayları Ders Adı Ders Kodu Dönemi Ders Saati Uygulama Saati Laboratuar Saati Kredi AKTS Genel Kimya I CEAC 103 Güz 3 2 0 4 6 Ön Koşul Ders(ler)i Dersin Dili Dersin Türü
DetaylıMühendislik Mekaniği I (MFGE 201) Ders Detayları
Mühendislik Mekaniği I (MFGE 201) Ders Detayları Ders Adı Mühendislik Mekaniği I Ders Kodu MFGE 201 Dönemi Ders Uygulama Laboratuar Kredi AKTS Saati Saati Saati Güz 2 2 0 3 6.5 Ön Koşul Ders(ler)i Math
Detaylı5.45. KONNEKTÖRLERE KABLO EKLEME OTOMASYONU
5.45. KONNEKTÖRLERE KABLO EKLEME OTOMASYONU Prof. Dr. Asaf VAROL avarol@firat.edu.tr Giriş Günümüzde birçok elektronik aletin bağlantıları konnektörlerle sağlanmaktadır. Çeşitli elektronik aletler bu konnektörler
DetaylıServis Sistemleri (IE 419) Ders Detayları
Servis Sistemleri (IE 419) Ders Detayları Ders Adı Ders Kodu Dönemi Ders Saati Uygulama Saati Laboratuar Saati Kredi AKTS Servis Sistemleri IE 419 Her İkisi 3 0 0 3 5 Ön Koşul Ders(ler)i Dersin Dili Dersin
DetaylıDOKUZ EYLÜL ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ DEKANLIĞI DERS/MODÜL/BLOK TANITIM FORMU MATEMATİK II. Dersin Kodu: MAT 1010
Dersi Veren Birim: Mühendislik Fakültesi Dersin Adı: MATEMATİK II Dersin Düzeyi:(Ön lisans, Lisans, Yüksek Lisans, Doktora) Lisans Dersin Kodu: MAT 1010 Dersin Öğretim Dili: Türkçe Formun Düzenleme / Yenilenme
DetaylıYÜKSEK KAPASİTELİ YÜK HÜCRELERİNİN DOĞRULANMASI
295 YÜKSEK KAPASİTELİ YÜK HÜCRELERİNİN DOĞRULANMASI Besim YÜKSEL ÖZET Ölü ağırlıklarla direkt yükleme metoduyla doğrulanamayacak kadar yüksek kapasiteli yük hücrelerinin ( load cell ), endüstride direkt
DetaylıBilgisayar Programlama II (COMPE 114) Ders Detayları
Bilgisayar Programlama II (COMPE 114) Ders Detayları Ders Adı Ders Kodu Dönemi Ders Saati Uygulama Saati Laboratuar Kredi AKTS Saati Bilgisayar Programlama II COMPE 114 Bahar 3 2 0 4 7.5 Ön Koşul Ders(ler)i
DetaylıEge Üniversitesi Elektrik Elektronik Mühendisliği Bölümü Kontrol Sistemleri II Dersi
1) Giriş Ege Üniversitesi Elektrik Elektronik Mühendisliği Bölümü Kontrol Sistemleri II Dersi Pendulum Deneyi.../../2015 Bu deneyde amaç Linear Quadratic Regulator (LQR) ile döner ters sarkaç (rotary inverted
DetaylıDerste Neler Anlatılacak? Temel Mekatronik Birimler,temel birim dönüşümü Güncel konular(hes,termik Santral,Rüzgar Enerjisi,Güneş
Derste Neler Anlatılacak? Temel Mekatronik Birimler,temel birim dönüşümü Güncel konular(hes,termik Santral,Rüzgar Enerjisi,Güneş Enerjisi,Doğalgaz,Biyogaz vs.) Mekatroniğin uygulama alanları Temel Mekanik
DetaylıT.C. TRAKYA ÜNİVERSİTESİ FEN BİLİMLERİ ENSTİTÜSÜ
T.C. TRAKYA ÜNİVERSİTESİ FEN BİLİMLERİ ENSTİTÜSÜ 5 EKSENLİ ROBOT KOLUNUN YÖRÜNGE PLANLAMASI ve DENEYSEL UYGULAMASI Kenan KILIÇASLAN DOKTORA SEMİNERİ MAKİNA MÜHENDİSLİĞİ ANABİLİM DALI YÖNETİCİ Yrd.Doç.Dr.
DetaylıTEKNOLOJİK ARAŞTIRMALAR
www.teknolojikarastirmalar.org ISSN:1304-4141 Makine Teknolojileri Elektronik Dergisi 2005 (2) 69-78 TEKNOLOJİK ARAŞTIRMALAR Teknik Not Endüstriyel Robotlar Bekir ÇENGELCİ, Hasan ÇİMEN Afyon Kocatepe Üniversitesi,
DetaylıGenel Fizik I (PHYS 101) Ders Detayları
Genel Fizik I (PHYS 101) Ders Detayları Ders Adı Ders Kodu Dönemi Ders Saati Uygulama Saati Laboratuar Saati Kredi AKTS Genel Fizik I PHYS 101 Güz 3 2 0 4 6 Ön Koşul Ders(ler)i Dersin Dili Dersin Türü
DetaylıDENİZ HARP OKULU BİLGİSAYAR MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜM BAŞKANLIĞI DERS TANITIM BİLGİLERİ
DENİZ HARP OKULU BİLGİSAYAR MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜM BAŞKANLIĞI DERS TANITIM BİLGİLERİ Dersin Adı Kodu Sınıf/Y.Y. Ders Saati (T+U+L) Kredi AKTS Bilgisayar Organizasyonu ve Mimarisi BİM-312 3/I 3+0+0 3 4 Dersin
DetaylıMAKİNE MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜM BAŞKANLIĞI DERS TANITIM BİLGİLERİ. Dinamik sistemlerin Kontrolü ve Modellemesi MK-413 4/Güz (3+0+0) 3 5
MAKİNE MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜM BAŞKANLIĞI DERS TANITIM BİLGİLERİ Dersin Adı Kodu Sınıf / Y.Y. Ders Saati (T+U+L) Kredi AKTS Dinamik sistemlerin Kontrolü ve Modellemesi MK-413 4/Güz (3+0+0) 3 5 Dersin Dili :
DetaylıMAK Makina Dinamiği - Ders Notları -1- MAKİNA DİNAMİĞİ
MAK 0 - Makina Dinamiği - Ders Notları -- MAKİNA DİNAMİĞİ. GİRİŞ.. Konunun Amaç ve Kapsamı Makina Dinamiği, uygulamalı mekaniğin bir bölümünü meydana getirir. Burada makina parçalarının hareket kanunları,
DetaylıOlasılık ve İstatistik (IE 220) Ders Detayları
Olasılık ve İstatistik (IE 220) Ders Detayları Ders Adı Ders Kodu Dönemi Ders Saati Uygulama Saati Laboratuar Saati Kredi AKTS Olasılık ve İstatistik IE 220 Her İkisi 3 0 0 3 5 Ön Koşul Ders(ler)i Dersin
DetaylıFarklı Yapıdaki Stewart Platformlarının Tek Bir Çatı Üzerinden Tasarımı Ve Benzetimi
Farklı Yapıdaki Stewart Platformlarının Tek Bir Çatı Üzerinden Tasarımı Ve Benzetimi Burak İNNER 1, Serdar KÜÇÜK 2, Zafer BİNGÜL 3 1 Elektronik ve Bilgisayar Eğitimi Kocaeli Üniversitesi, Kocaeli binner@kocaeli.edu.tr
DetaylıMühendislik Mekaniği Statik. Yrd.Doç.Dr. Akın Ataş
Mühendislik Mekaniği Statik Yrd.Doç.Dr. Akın Ataş Bölüm 10 Eylemsizlik Momentleri Kaynak: Mühendislik Mekaniği: Statik, R. C.Hibbeler, S. C. Fan, Çevirenler: A. Soyuçok, Ö. Soyuçok. 10. Eylemsizlik Momentleri
DetaylıDeprem Mühendisliği (CE 527) Ders Detayları
Deprem Mühendisliği (CE 527) Ders Detayları Ders Adı Ders Kodu Dönemi Ders Uygulama Saati Saati Laboratuar Saati Kredi AKTS Deprem Mühendisliği CE 527 Güz 3 0 0 3 7.5 Ön Koşul Ders(ler)i CE 321 - Yapı
DetaylıSistem Dinamiği. Bölüm 3- Rijit Gövdeli Mekanik Sistemlerin Modellenmesi. Doç.Dr. Erhan AKDOĞAN
Sistem Dinamiği Bölüm 3- Rijit Gövdeli Mekanik Sistemlerin Modellenmesi Doç. Sunumlarda kullanılan semboller: El notlarına bkz. Yorum Soru MATLAB Bolum No.Alt Başlık No.Denklem Sıra No Denklem numarası
Detaylı5.25. TÜP GAZ DOLUM TESİSİ OTOMASYON SİSTEMİ PROJESİ
5.25. TÜP GAZ DOLUM TESİSİ OTOMASYON SİSTEMİ PROJESİ Prof. Dr. Asaf VAROL avrol@firat.edu.tr ÖZET Günümüz teknolojisinde tüpün yerine bir çok alternatifler gelmiş olsa bile kullanımı, pratikliği ve diğer
DetaylıIsı Transferi (ME 303) Ders Detayları
Isı Transferi (ME 303) Ders Detayları Ders Adı Ders Kodu Dönemi Ders Saati Uygulama Saati Laboratuar Saati Kredi AKTS Isı Transferi ME 303 Güz 3 0 0 3 4 Ön Koşul Ders(ler)i ME 203 Dersin Dili Dersin Türü
DetaylıRobotik Sistemlerine Giriş. Yard. Doç. Dr. Hasan TİRYAKİ
Robotik Sistemlerine Giriş Yard. Doç. Dr. Hasan TİRYAKİ Ders Planı Robot nedir? Robot, yeniden programlanabilen, maddeleri, parçaları, aletleri programlanmış hareketler ile işe göre taşıyan veya işleyen
DetaylıDİNAMİK. Ders_9. Doç.Dr. İbrahim Serkan MISIR DEÜ İnşaat Mühendisliği Bölümü. Ders notları için: GÜZ
DİNAMİK Ders_9 Doç.Dr. İbrahim Serkan MISIR DEÜ İnşaat Mühendisliği Bölümü Ders notları için: http://kisi.deu.edu.tr/serkan.misir/ 2018-2019 GÜZ RİJİT CİSİMLERİN DÜZLEMSEL KİNEMATİĞİ: ÖTELENME&DÖNME Bugünün
DetaylıAkışkanlar Mekaniği (CEAC 301) Ders Detayları
Akışkanlar Mekaniği (CEAC 301) Ders Detayları Ders Adı Ders Kodu Dönemi Ders Saati Uygulama Saati Laboratuar Saati Kredi AKTS Akışkanlar Mekaniği CEAC 301 Güz 3 0 0 3 6 Ön Koşul Ders(ler)i MATH 157, MATH
DetaylıENDÜSTRİ MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜM BAŞKANLIĞI DERS TANITIM BİLGİLERİ
ENDÜSTRİ MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜM BAŞKANLIĞI DERS TANITIM BİLGİLERİ Dersin Adı Kodu Sınıf/Y.Y. Ders Saati Kredi AKTS (T+U+L) İSTATİSTİKSEL KALİTE KONTROL EN-412 4/I 3+0+0 3 5 Dersin Dili : Türkçe Dersin Seviyesi
DetaylıAFYON KOCATEPE ÜNİVERSİTESİ FEN BİLİMLERİ ENSTİTÜSÜ MAKİNE MÜHENDİSLİĞİ ANABİLİM DALI BAŞKANLIĞI YÜKSEK LİSANS PROGRAMI
YÜKSEK LİSANS PROGRAMI BİRİNCİ YIL BİRİNCİ YARIYIL MKM-5501 UZMANLIK ALAN DERSİ Z 8 0 8 0 9 MKM-5601 TEZ HAZIRLIK ÇALIŞMASI Z 0 1 1 0 1 20 1 21 12 30 İKİNCİ YARIYIL MKM-5502 UZMANLIK ALAN DERSİ Z 8 0 8
DetaylıKÜTLE ÖLÇÜMLERİNDE OTOMASYON
83 KÜTLE ÖLÇÜMLERİNDE OTOMASYON Levent YAĞMUR Sevda KAÇMAZ Ümit Y.AKÇADAĞ ÖZET Günümüz ihtiyaçları ve kütle kalibrasyonları göz önüne alındığında kütle ölçümlerinde otomasyonun kaçınılmaz olduğu değerlendirilebilir.
DetaylıÜretim Yöntemleri (MFGE 205) Ders Detayları
Üretim (MFGE 205) Ders Detayları Ders Adı Ders Kodu Dönemi Ders Saati Uygulama Saati Laboratuar Saati Kredi AKTS Üretim MFGE 205 Güz 2 2 0 3 6.5 Ön Koşul Ders(ler)i Dersin Dili Dersin Türü Dersin Seviyesi
DetaylıENDÜSTRĐYEL ROBOTLARIN YAPILARI, KULLANIM ALANLARI VE MARKET ĐSTATĐSTĐKLERĐ
ENDÜSTRĐYEL ROBOTLARIN YAPILARI, KULLANIM ALANLARI VE MARKET ĐSTATĐSTĐKLERĐ Hikmet KOCA 1 Mustafa DOĞAN 2 M. Cengiz TAPLAMACIOĞLU 1 hkoca@gazi.edu.tr mudogan@baskent.edu.tr taplam@gazi.edu.tr 1 Elektrik-Elektronik
DetaylıOlasılık ve İstatistik II (IE 202) Ders Detayları
Olasılık ve İstatistik II (IE 202) Ders Detayları Ders Adı Ders Kodu Dönemi Ders Saati Uygulama Saati Laboratuar Saati Kredi AKTS Olasılık ve İstatistik II IE 202 Bahar 3 0 0 3 5 Ön Koşul Ders(ler)i Olasılık
DetaylıKUBOTA SÜPER MİNİ EKSKAVATÖR
KUBOTA SÜPER MİNİ EKSKAVATÖR Süper kompakt. Yüksek güvenilirlikte. Çalıştırması kolay. 1 tonun altında dünya çapında en iyi satan modelimiz, inanılmaz derecede verimli süper mini ekskavatör olarak geliştirilmiştir
DetaylıYILDIZ TEKNIK ÜNİVERSİTESİ ELEKTRİK - ELEKTRONİK FAKULTESİ ELEKLTRONİK VE HABERLEŞME MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ
YILDIZ TEKNIK ÜNİVERSİTESİ ELEKTRİK - ELEKTRONİK FAKULTESİ ELEKLTRONİK VE HABERLEŞME MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ GEZGİN ROBOT UYGULAMASI ORHAN BEDİR ORHAN MERT Proje Danışmanı : Y.Doç.Dr. Tuncay UZUN İstanbul,
DetaylıDENİZ HARP OKULU TEMEL BİLİMLER BÖLÜM BAŞKANLIĞI DERS TANITIM BİLGİLERİ
DENİZ HARP OKULU TEMEL BİLİMLER BÖLÜM BAŞKANLIĞI DERS TANITIM BİLGİLERİ Dersin Adı Kodu Sınıf/Y.Y. Ders Saati (T+U+L) Kredi AKTS MATEMATİK-II FEB-121 1/ 2. YY 5+0+0 5 5 Dersin Dili Dersin Seviyesi : Türkçe
DetaylıEge Üniversitesi Elektrik Elektronik Mühendisliği Bölümü Kontrol Sistemleri II Dersi
Ege Üniversitesi Elektrik Elektronik Mühendisliği Bölümü Kontrol Sistemleri II Dersi Ball and Beam Deneyi.../../205 ) Giriş Bu deneyde amaç kök yerleştirme (Pole placement) yöntemi ile top ve çubuk (ball
Detaylı