Redüktörlü Motorlar \ Elektronik Hız Kontrol Cihazları \ Sürücü Otomasyon \ MOVIDRIVE MDX6B Senkron Çalışma Kartı DRSB FA36530 Baskı 09/2005 37587 / TR El Kitabı
SEW-EURODRIVE Driving the world
İçindekiler Önemli Uyarılar... 4 2 Giriş... 5 2. Sistem Tanımı... 5 3 Proje Planlaması... 7 3. Uygulama Örnekleri... 7 3.2 Projelendirme Uyarıları... 9 3.3 Enkoder Bağlantısında Tel Kopma Denetimli Senkron Çalışma... 0 3.4 Senkron Çalıştırma/Durdurma... 3.5 Senkron Enkoderli Senkron Çalışma... 2 4 ve Kurulum Uyarıları... 3 4. Opsiyon Kartı DRSB nin ı... 3 4.2 DRSB Opsiyonu Bağlanması ve Klemens Açıklaması... 5 4.3 Uyarıları... 6 4.4 MOVIDRIVE MDX6B-Master ile MOVIDRIVE MDX6B-Slave Bağlantısı... 8 4.5 Artımlı Enkoderin Master Olarak Bağlanması... 9 5 Devreye Alma... 20 5. Giriş... 20 5.2 Devreye Alma İşleminin Kısa Açıklaması... 2 5.3 Ön Çalışmalar... 22 5.4 Senkron Çalışmanın Seçilmesi... 22 5.5 Tahrik üniteleri monte edilmiş durumda senkron çalışma testi... 23 5.6 P22 ve P222 için Hesaplama Örnekleri... 24 6 Parametreler... 27 6. Parametre Değerlerinin Çıkış Hızına Oranları... 27 6.2 Sinyal Verme Fonksiyonu... 28 6.3 Parametre Tanımları... 30 7 Hata Mesajları ve Hata Listesi... 37 7. Senkron çalışma kartı DRSB opsiyonu... 37 8 Teknik Bilgiler... 38 8. Senkron çalışma kartı DRSB opsiyonu... 38 9 Alfabetik Endeks... 39 El Kitabı MOVIDRIVE MDX6B Senkron Çalışma Kartı DRSB 3
Önemli Uyarılar Önemli Uyarılar Bu el kitabı ayrıntılı işletme kılavuzunun yerine kullanılamaz! Sadece uzman elektrik teknisyenleri tarafından, geçerli kaza koruma yönetmeliklerine ve MOVIDRIVE MDX60B/6B işletme kılavuzuna göre monte edilmeli ve devreye alınmalıdır! Dokümantasyon DRSB opsiyonlu MOVIDRIVE frekans inverterlerini bu uygulama ile birlikte monte edip devreye almadan önce bu el kitabını dikkatle okuyunuz. Bu opsiyon DRSB kullanıcı el kitabının yanı sıra aşağıdaki SEW-EURODRIVE yayını da istemenizi önermekteyiz: MOVIDRIVE MDX60B/6B Sistem El Kitabı Bu el kitabındaki göndermeler "Æ" ile işaretlenmiştir. Örneğin, (Æ Bölüm X.X) bu el kitabının X.X bölümünde ek bilgiler verilmektedir, anlamında kullanılmaktadır. Bu dokümantasyona uyulması, arızasız bir işletme ve garanti koşullarının yerine getirilebilmesi için şarttır. Emniyet ve Uyarılar Burada açıklanan emniyet ve uyarılar mutlaka dikkate alınmalıdır! Elektrik şoku tehlikesi. Muhtemel sonuçlar: Ölüm veya ağır yaralanmalar. Tehlike. Muhtemel sonuçlar: Ölüm veya ağır yaralanmalar. Tehlikeli Durum. Muhtemel sonuçlar: Hafif veya önemsiz yaralanmalar. Zararlı Durum. Muhtemel sonuçlar: Cihazda ve ortamda hasar oluşur. Kullanıcı için tavsiyeler ve faydalı bilgiler. 4 El Kitabı MOVIDRIVE MDX6B Senkron Çalışma Kartı DRSB
Giriş Sistem Tanımı 2 2 Giriş 2. Sistem Tanımı "Senkron Çalıştırma Kartı DRSB" opsiyonu ile bir motor grubundaki motorlar birbirlerine göre senkron olarak veya ayarlanabilir bir redüksiyon oranı (elektronik şanzıman) ile çalıştırılabilir. Pozisyonu belirleyen tahrik ünitesi "master" olarak tanımlanır. Bu bir artırımlı enkoder de olabilir. Bu pozisyona uyması gereken tahrik ünitesi ise "slave" olarak tanımlanır. Bunun için hem master ve hem de slave motorlar enkoderlerle donatılmalıdır. Slave tahrik ünitesi olarak "Senkron Çalıştırma Kartı DRSB" opsiyonlu MOVIDRIVE MDX6B kullanılır. "Senkron Çalıştırma Kartı DRSB" ek bağlantı slotuna yerleştirilmelidir ve sadece DEHB veya DERB opsiyon kartları ile çalıştırılabilir. Master ile slave tahrik ünitelerinin senkron çalışmaları için slave inverterin bir fren direnci ile donatılması gerekmektedir. Master inverter için, uygulamaya göre rejeneratif işletmede de bir fren direnci kullanmak gerekebilir. Sayılan master ve slave darbeleri P22/P222 parametreleri (Master ve Slave Redüksiyon Faktörü) üzerinden çıkış tarafı için hesaplanır. Bu değerler her mesafe biriminde sayılan darbeler için bir ölçüdür. Master ve slave tarafından verilen mesafe bilgisi sistem tarafından hesaplanır ve bu değer artırımlı enkoder sinyalleri olarak dahili bir fark sayacına kaydeder. Bu farka bağlı olarak dijital mesajlar (örn. "DRS SLAVE IN POS," "LAG ERROR," vb.) verilir. Bu sayaç farklı işletme modlarında (P223) farklı şekillerde değerlendirilir (Æ Bölüm 6.3). Slave tahrik ünitesinin hız düzeltme değeri kontrol ünitesi tarafından hesaplanarak master ile slave arasındaki açı farkı minimuma indirilir. Bunun için güncel fark P220 P Gain (P kazancı) parametresi ile çarpılır. Bu hesaplama soncu slave hızı için bir düzeltme değeri bulunur. Master ve slave senkron olarak çalışıyor, değer farkı = 0 Æ düzeltme değeri = 0 Slave geride kalıyor, değer farkı > 0 Æ düzeltme değeri > 0, slave hızlanır Slave daha hızlı, değer farkı < 0 Æ düzeltme değeri < 0, slave yavaşlar Senkron çalışma kontrolünün hareket karakteristiği büyük bir ölçüde P kazancının (P220) yüksekliğine bağlıdır. P kazancı çok yüksek olarak ayarlandığında, sistem salınma eğilimi gösterir. P kazancı çok düşük ayarlandığında ise, geçici halde (hızlanma veya yavaşlama) açı farkı azaltılamaz. El Kitabı MOVIDRIVE MDX6B Senkron Çalışma Kartı DRSB 5
2 Giriş Sistem Tanımı Senkron Çalışma İçin Blok Devre Şeması P228 Filtre ileri beslemesi DRS Fark verici Hız iler beslemesi P222 P22 P58 Enkoder denetimi P59 Darbe denetimi P234 Master enkoder çözünürlülüğü P222 Slave redüktör faktörü Master enkoder X42: Denetim P230 Senkron enkoder P232 Maksimum hız Sayaç master darbeleri P224 Slave sayacı P220 P-kazancı (DRS) X43: P230 KAPALI veya AYNI SEVİYEDE P230 ZİNCİR + P230 Senkron enkoder P230 Senkron enkoder P56 Enkoder denetimi P57 Darbe denetimi Slave nominal hız değeri P22 KAPALI AYNI SEVİYEDE veya ZİNCİR AYNI SEVİYEDE veya ZİNCİR P23 P232 KAPALI = Slave pozisyon toleransı içinde Dijital çıkışlar - Artırımlı açı farkı P22 P-denetleyici [%] DRS Sıfır noktası Artımlı enkoder simülasyonu X4: Sayaç LED (yeşil) ekranı Motor senkron enkoder X5: Slave senkron enkoder X4: Denetim KAPALI Sayaç slave darbeleri Sayaç LED (yeşil) ekranı Ofset hatası Slave pozisyonda P22 Master faktörü 56502ATR 6 El Kitabı MOVIDRIVE MDX6B Senkron Çalışma Kartı DRSB
Proje Planlaması Uygulama Örnekleri 3 3 Proje Planlaması 3. Uygulama Örnekleri Örnek Grupsal konfigürasyon: Master ve aynı seviyedeki slave tahrikler, örn. çok sütunlu kaldırma düzeni. DRSB DRSB DRSB X4 X42 X43 X42 X43 X42 X5 X5 X5 X5 Enkoder geribeslemesi Enkoder geribeslemesi Enkoder geribeslemesi Enkoder geribeslemesi Master Hız n Slave Hız n2 Slave 2 Hız n2 Slave 3 Hız n2 56508ATR Örnek 2 Master-slave zinciri: Örn. arka arkaya bağlanmış konveyör bantları DRSB DRSB DRSB X4 X42 X4 X42 X4 X42 X5 X5 X5 X5 Enkoder geribeslemesi Enkoder geribeslemesi Enkoder geribeslemesi Enkoder geribeslemesi Master Hız n Master 2 Slave Hız n2 Master 3 Slave 2 Hız n3 Master 4 Slave 3 Hız n4 56509ATR El Kitabı MOVIDRIVE MDX6B Senkron Çalışma Kartı DRSB 7
3 Proje Planlaması Uygulama Örnekleri Örnek 3 Harici master artırım enkoderli master-slave zinciri: DRSB DRSB DRSB X42 X4 X42 X4 X42 X5 X5 X5 Enkoder geribeslemesi Enkoder geribeslemesi Enkoder geribeslemesi Harici gerilim beslemeli darbe enkoderi Master Hız n Master 2 Slave Hız n2 Master 3 Slave 2 Hız n3 Master 4 Slave 3 Hız n4 5650ATR Örnek 4 Birden fazla ek senkron enkoderli master-slave zinciri: Senkron enkoder Slave Senkron enkoder Slave2 Senkron enkoder Slave3 X4 DRSB X4 DRSB X4 DRSB X4 X42 X43 X42 X43 X42 X5 X5 X5 X5 Enkoder geribeslemesi Enkoder geribeslemesi Enkoder geribeslemesi Enkoder geribeslemesi Master Hız n Master 2 Slave Hız n2 Master 3 Slave 2 Hız n3 Master 4 Slave 3 Hız n4 565ATR 8 El Kitabı MOVIDRIVE MDX6B Senkron Çalışma Kartı DRSB
Proje Planlaması Projelendirme Uyarıları 3 3.2 Projelendirme Uyarıları Aşağıdaki projelendirme uyarıları dikkate alınmalıdır. Senkron çalışma birbirlerine kenetlenmiş sistemlerde kullanılmamalıdır. Slave inverter fren direnci ile donatılmalıdır. Yeni bir ofset etkinleştirebilmek için daha önceki bir açı farkı azaltılmalıdır. Bir senkron çalıştırma uygulaması projelendirmede, slave in master e olan açı farkını kapatabilme olanağına sahip olmasına dikkat edilmelidir. Bunun için, maksimum slave hızı (P302) maksimum master hızından daha büyük olarak ayarlanmalıdır. Senkron AC motorlarda maksimum hız, motorun nominal hızından daha yüksek olarak ayarlandığında, zayıf alan tam bir motor momenti olarak kullanılamaz. Bu durum özel master-slave kombinasyonlarında ofset hatalarına (F42) sebep olabilir. Ayrıca serbest hareketten senkron çalışmaya maksimum ivmede veya ayarlanabilir bir rampa (P24_ Yakalamalı senkron çalışma) ile gerçekleştirilebilir. Senkron çalışmada tel kopması denetlenmesi daima aktive edilmelidir (Æ Bölüm 3.3). Senkron çalışmada daima aynı tip tahrik üniteleri kullanılmaya çalışılmalıdır. Çok sütunlu kaldırma düzenlerinde daima aynı tip motor ve redüktör (redüksiyon oranları aynı) kullanılmalıdır. Grup konfigürasyonlarında ( master ve x aynı seviyede slave) dijital bir master girişine maksimum 5 slave inverter girişi bağlanmalıdır. Güç kaynağı kapatıldığında master duruyorsa ve slave şebekeden ayrılıp tekrar bağlandığında, slave "NO ENABLE" çalışma moduna geçer. Master güç kaynağı açıldığında hareket ederse ve slave şebekeden ayrılırsa, master "HARİCİ KLEMENS" (F26) hatası verilir. Slave tekrar devreye alındığında, ayarlanmış olan ofset hatası sınırına (P52) bağlı olarak "FARK HATASI" (F42) tanıyabilir. Motor enkoderi bir DEHB / DERB:X5 opsiyon kartına bağlandığında, MOVI- DRIVE MDX60B/6B kullanma kılavuzu dikkate alınmalıdır. DEHB / DERB opsiyonu ile çalıştırmada dikkat edilecek noktalar: DEHB: Darbe sayısı (X4) motor enkoderi girişi motor enkoderi girişi X5 ile aynıdır DERB: Bir devir için darbe sayısı daima 024 darbedir. X4 ve X42 girişlerine aşağıdaki enkoderler bağlanabilir: DC-5-V-TTL enkoderler, RS422 sinyali özellikli enkoderler, sin/cos enkoderler Enkoder girişlerinin maksimum giriş frekansları 200 khz değerindedir. Senkron enkdoder kullanıldığında, motor enkoder ile senkron enkoder arasındaki mesafe çözünürlülük oranları 0,... 0 artr./mm arasında olmalıdır. Hareketli makine parçasındaki senkron enkoder kenetlemeli (= kaygan değil) olarak monte edilmelidir. El Kitabı MOVIDRIVE MDX6B Senkron Çalışma Kartı DRSB 9
3 Proje Planlaması Enkoder Bağlantısında Tel Kopma Denetimli Senkron Çalışma Master harici bir artırımlı enkoder ise, çözünürlülüğü mümkün olduğu kadar yüksek enkoderler kullanılmalıdır. Bu durumda, maksimum 200 khz giriş frekansı değerinin aşılmamasına dikkat edilmelidir. P350 Dönme yönünü değiştir parametresi: Senkron çalışma kontrolü aktif ise, P350 = HAYIR ayarlanmış olmalıdır. Master ve slave ters yönlerde çalışıyorsa, slave girişindeki (DRSB:X42)A/A ve B/B izleri bağlantı sırası çift olarak değiştirilmelidir. DRSB:X44 deki DC-24-V bağlantısı aşağıdaki durumlarda gereklidir: Enkoder gerilimi DRSB opsiyonu üzerinden bağlandığında DRSB deki dijital çıkışlar (X40:9, X40:0) kullanıldığında Gerilim çıkışı olarak X40:8 kullanıldığında X4/X42 de enkoder denetimi sadece TTL enkoderler kullanıldığında mümkündür. 3.3 Enkoder Bağlantısında Tel Kopma Denetimli Senkron Çalışma Master ile slave arasında hatasız bir senkron çalışma için DEHB/DERB:X4 master (artırımlı enkoder simülasyonu) ile DRSB:X42 slave arasındaki bağlantıda bir tel kopma denetimi gereklidir. Bunun için aşağıdaki ek fonksiyonlar mevcuttur: "MOTOR DURUYOR" ve "DRS MASTER DURDU" "/HARİCİ HATA" ve "/ARIZA" Sadece master durduğunda slave e enkoder darbesi aktarılmaz. Bu sebepten bu durum dijital bir bağlantı tarafından slave e bildirilir. Master durduğunu bildirmiyor ve slave enkoder darbesi saymıyorsa, bir tel kopması veya master enkoderde bir hata var demektir. Slave bu durumda kapanır ve durumunu başka bir bağlantı üzerinden master a bildirir. Gerekli Bağlantılar Master ünitedeki bir dijital çıkışı "MOTOR DURUYOR" olarak programlayın. Daha sonra da bu çıkışı slave ünitedeki, "DRS MASTER DURDU" işlevi ile programlanmış olan dijital çıkışa bağlayın. Master ünitedeki bir dijital girişi "/HARİCİ HATA" olarak programlayın. Daha sonra da bu girişi slave ünitedeki, "/ARIZA" işlevi ile programlanmış olan dijital çıkışa bağlayın. P56 veya P59 (Æ Bölüm 6) ile ayrıca bir enkoder denetimi daha aktive edilebilir. 0 El Kitabı MOVIDRIVE MDX6B Senkron Çalışma Kartı DRSB
Proje Planlaması Senkron Çalıştırma/Durdurma 3 3.4 Senkron Çalıştırma/Durdurma MOVIDRIVE senkron çalıştırıldığında aşağıdaki karışık mod olanağı mümkündür: Master ünitenin dinamizimi slave üniteden daha az veya aynı değerde Master artırımlı bir enkoder Her iki uygulama alanında da master ile slave(ler) arasında senkron bir çalıştırma / durdurma olanağı bulunmalıdır. Doğru bir çalışma için bu koşulun yerine getirilmesi şarttır. Master sürücünün slave sürücüden daha dinamik olduğu uygulamalara izin verilmez. Fren fonksiyonu KAPALI: Controller inhibit" değil (DI00 "/CONTROLLER INHIBIT" = "") ve ENABLE (DI03 = "0") Æ Slave devir kontrollü olarak 0 hızda duruyor. Controller inhibit" değil (DI00 "/CONTROLLER INHIBIT" = "") ve ENABLE (DI03 = "") Æ Slave kendisini master pozisyonuna senkronize eder. Fren fonksiyonu AÇIK: Master ve slave senkron olarak 0 hızda durduğunda, slave freni uygulanır. Yukarıda belirtilen çalıştırma / durdurma ve aktif tel kopma denetimi master/slave kombinasyonları için gerekli ayarlar ve tel bağlantıları aşağıdaki tabloda verilmektedir: Master parametre Slave parametreler Not Tel kopması denetimi: DO0 = "MOTOR DURUYOR" Senkron Çalıştırma/Durdurma: DO02 = "ÇIKIŞ KATI AÇIK" Tel kopması denetimi: DI klemensi = "DRS MASTER DURDU" Senkron Çalıştırma/Durdurma: DI klemensi = "DRS SLAVE ÇALIŞIYOR" Slave sürekli enable. Master DO0 ve DO02 dijital çıkışları artık kullanılamaz. Fren fonksiyonu devreye alındığında, "DRS SLAVE ÇALIŞTIRMA" slave klemensi mutlaka programlanmalı ve kablolanmalıdır. Bu koşul, master sadece bir artırımlı enkoder ise de geçerlidir, bu durumda "DRS SLAVE ÇALIŞTIRMA" sinyali harici bir kontrol ünitesi tarafından verilmelidir. Fren fonksiyonu kapalı ise ve "DRS SLAVE ÇALIŞTIRMA" sinyali geri alındığında veya stop alanına (P50) erişildiğinde pozisyon konum kontrollü olarak tutulur. El Kitabı MOVIDRIVE MDX6B Senkron Çalışma Kartı DRSB
3 Proje Planlaması Senkron Enkoderli Senkron Çalışma 3.5 Senkron Enkoderli Senkron Çalışma Motor mili ile makine arasındaki güç aktarımının kaygan olarak gerçekleştiği ve bir kayma beklenen tüm uygulamalarda, mesafe ölçümü ayrı bir artımlı enkoder üzerinden gerçekleşmelidir. Bu artımlı enkoder hareketli makine parçasına kenetlemeli olarak monte edilir ve ilerideki açıklamalarda senkron enkoder olarak tanımlanmaktadır. Senkron enkoder slave (G2) güncel pozisyonunu tespit etmek için kullanılır. Ayrıca, motor miline bağlı olan slave tahrik ünitesinin güncel hızını (G) tespit etmek için de gereklidir. Enkoderin mesafe çözünürlüğü ne kadar yüksek olursa (her mesafe birimi için sayılan darbeler): slave de master ı o kadar hassas olarak takip eder senkron çalışma kontrolü de o kadar dik olarak ayarlanabilir (daha büyük P faktörü) hızlanma ve yavaşlama esnasında açı hatası daha küçük olur Senkron çalışma kontrolünün hesaplama hassasiyeti nedeniyle motor ve senkron enkoder arasındaki mesafe çözünürlüklerinin (artr./mm) oranı 0,... 0 arasında olmalıdır. Oran bu alan dışında ise, çoğu durumlarda başka bir senkron enkoder dişlisi ile daha iyi bir oran elde edilebilir. MOVIDRIVE Slave DEHB DERB X5 DRSB X42 X4 X43 Master enkoder X42 (bir sonraki slave tahrik ünitesi) G2 Senkron enkoder G Motor enkoderi Resim : M Redüksiyon oranı i Senkron enkoderli senkron çalışma; aynı seviyede veya zincir 5652ATR Master / Slave-redüksiyon oranı Æ Bölüm 6.3 Slave enkoder / slave senkron enkoder faktörü ayarı Motor hızını tespit eden artırımlı enkoder (G) ile mesafe ölçümü için kullanılan artımlı enkoder (G2) arasında mekanik bir redüksiyon oranı mevcut olabilir. Bu redüksiyon oranı P23 (slave enkoder faktörü) / P232 (slave senkron enkoder faktörü) parametresi ile ayarlanır. Aynı seviyede: X42 deki master enkoder sinyali X43 üzerinden daha sonra gelen slave lere aktarılır. Böylece tüm slave ler aynı master enkoder sinyallerini alırlar. Zincir: X4 deki senkron enkoder sinyali X43 üzerinden daha sonra gelen slave e aktarılır. Bu senkron enkoder sinyali böylece bir sonraki slave in master enkoder sinyali olur. 2 El Kitabı MOVIDRIVE MDX6B Senkron Çalışma Kartı DRSB
ve Kurulum Uyarıları Opsiyon Kartı DRSB nin ı 4 4 ve Kurulum Uyarıları 4. Opsiyon Kartı DRSB nin ı Opsiyon kartı DRSB sadece MOVIDRIVE kullanılabilir. MDX6B Boyut ila 6, için a Başlamadan Önce Opsiyon kartı DRSB opsiyon slotuna takılmalıdır. Bir opsiyon kartını takma-çıkartma işleminden önce aşağıdaki uyarılar dikkate alınmalıdır: İnverterin enerjisini kesin. DC 24 V ve şebeke gerilimlerini kapatın. Opsiyon kartına dokunmadan önce, uygun önlemlerle (ESD bandı, ESD ayakkabısı vb.) vücudunuzdaki yükleri deşarj edin. Opsiyon kartı monte edilmeden önce tuş takımını ve ön kapağı çıkartın. Opsiyon kartı monte edildikten sonra tuş takımını ve ön kapağı tekrar takın. Opsiyon kartını orijinal ambalajında saklayın ve takana kadar ambalajında bırakın. Opsiyon kartını sadece kenarlarından tutun. Üzerindeki komponentlere kesinlikle dokunmayın. El Kitabı MOVIDRIVE MDX6B Senkron Çalışma Kartı DRSB 3
4 ve Kurulum Uyarıları Opsiyon Kartı DRSB nin ı Bir Opsiyon Kartı Takma ve Sökme Prensibi. 2. 3. 4. Resim 2: MOVIDRIVE MDX6B Boyut 6, cihaza bir opsiyon kartı takılması (prensip şeması) 5300AXX. Opsiyon kartı tespit sacındaki vidaları sökün. Opsiyon kartı tespit sacını her iki taraftan aynı anda (bükmeden) slottan dışarıya çekin. 2. Opsiyon kartı tespit sacındaki siyah kapakların tespit vidalarını sökün. Siyah kapağı çıkartın. 3. Opsiyon kartını vidalarla, opsiyon kartı tespit sacındaki öngörülen deliklere yerleştirin. 4. Opsiyon kartı tespit sacı ile opsiyon kartını bastırarak yuvasına oturtun. Opsiyon kartı tespit sacını vidalarıyla yerine tespit edin. 5. Opsiyon kartı, takıldığı sıranın tersi sırada sökülmelidir. 4 El Kitabı MOVIDRIVE MDX6B Senkron Çalışma Kartı DRSB
ve Kurulum Uyarıları DRSB Opsiyonu Bağlanması ve Klemens Açıklaması 4 4.2 DRSB Opsiyonu Bağlanması ve Klemens Açıklaması Parça Numarası Senkron çalıştırma kartı DRSB opsiyonu: 824 672 6 DRSB opsiyonu sadece MOVIDRIVE MDX6B Boyut 6 için mümkündür. Opsiyon kartı DRSB opsiyon slotuna takılmalıdır. DRSB nin önden görünüşü X4 X42 DRSB 9 6 9 6 X40 X44 Sync OFF 5 5 Açıklama Klemens Fonksiyon X40: Dijital giriş bağlantıları X4: Senkron enkoder bağlantısı X42: Master enkoder bağlantısı X43: Enkoder çıkışı X44: 24-V Giriş gerilimi X40: EING0: Serbest hareket modu X40:2 EING: Offset X40:3 EING2: Offset 2 X40:4 EING3: Offset 3 X40:5 EING4: IPOS Değişkeni H477.0 X40:6 EING5: IPOS Değişkeni H477. X40:7 DCOM X40:8 VO24 X40:9 AUSG0: IPOS Değişkeni H476.0 X40:0 AUSG: IPOS Değişkeni H476. X40 DGND X4/X42: Sinyal izi A X4/X42:2 Sinyal izi B X4/X42:3 Sinyal izi C X4/X42:4 Referans potansiyel DGND X4/X42:5 Referans potansiyel DGND X4/X42:6 Sinyal izi A X4/X42:7 Sinyal izi B X4/X42:8 Sinyal izi C X4/X42:9 VO24 X43: Sinyal izi A X43:2 Sinyal izi B X43:3 Sinyal izi C X43:4 N. C. X43:5 DGND referans potansiyeli X43:6 Sinyal izi A X43:7 Sinyal izi B X43:8 Sinyal izi C X43:9 N. C. X44: GND X44:2 DC 24 V X44:3 GND "0"-Sinyal = Senkron çalışma, ""-Sinyal = Serbest çalışma "0"-Sinyal = Offset yok, EING, EING2 veya EING3 e "" sinyali üzerinden Offset, 2 veya 3 (P225, P226 veya P227) etkinleşir. EING4 ve EING5 sinyallerinin seviyeleri IPOS Değişkeni H477 ile okunabilir. X40:... X40:6 için referans potansiyeli. DC+24-V gerilim çıkışı (maks. DC 00 ma). X40:9 ve X40:0 dijital çıkışları: maks. DC 50 ma, kısa devreye ve harici gerilimlere karşı korumalı. AUSG0 ve AUSG sinyallerinin seviyeleri IPOS Değişkeni H476 ile okunup ayarlanabilir. Dijital sinyaller için referans potansiyel. Senkron enkoder (X4) veya master enkoder (X42) için artırımlı enkoder girişi. Sadece 5-V-TTL enkoder, RS422 sinyali özellikli enkoder veya sin/cos enkoder kullanılmalıdır DC-24-V gerilimle beslenen enkoderler X4:9 veya X42:9 üzerinden doğrudan bağlanabilirler. DC-5-V gerilim beslemeli enkoderler "5-V enkoder beslemesi Tip DWIA" opsiyonu X4/X42 ile enkoder arasına bağlanmalıdır. Enkoder için DC 24 V gerilim beslemesi, maks. DC 650 ma Artımsal enkoder çıkışı P230 "Senkron enkoder = KAPALI" veya "AYNI SEVİYEDE" ise, darbe sayısı X42 enkoder bağlantısında olduğu gibi. P230 "Senkron enkoder = ZİNCİR" ise, darbe sayısı X4 enkoder bağlantısında olduğu gibi. DC 24 V besleme gerilimi, X4/X42 e bağlı olan enkoderin (maks. yüklenme X4 ve X42: Â DC 650 ma) X40:9 ve X40:0 dijital çıkışları (maks. yük: DC 50 ma) X40:8: DC 24 V gerilim çıkışı için (maks. yük: DC 00 ma) X43 6 9 5 LED OFF (kırmızı) LED Sync (yeşil) ON = Serbest hareket OFF = Senkron çalışma ON = Açı farkı > P54 ün değeri OFF = Açı farkı < P54 ün değeri 56522BXX El Kitabı MOVIDRIVE MDX6B Senkron Çalışma Kartı DRSB 5
4 ve Kurulum Uyarıları Uyarıları 4.3 Uyarıları İzin verilen maksimum kablo uzunlukları: Master ve slave inverterler arasında: 0 m İnverterler ve enkoderleri arasında: 00 m Aşağıdaki bağlantılar için ekranlanmış çift burgulu damarlı kablolar (A ve A, B ve B, C ve C) kullanılmalıdır: Motor ile senkron enkoderler arasında Artımlı enkoder simülasyonları Master enkoderin enkoder girişi Gerektiğinde X44 e bir DC 24 V gerilim beslemesi bağlayın. Bu bağlantı, X4 ve X42 ye bağlı olan enkoderlerin, X40:9 ve X40:0 dijital çıkışlarının ve X40:8 gerilim çıkışının beslenmesi için kullanılır. X4 ve X42 deki toplam akım tüketiminin  650 ma olmasına dikkat edilmelidir. Harici beslemeli artımlı enkoderler bağlandığında aşağıdaki noktalara dikkat edilmelidir: Enkoderin referans gerilimini MOVIDRIVE cihaz üzerindeki X0:2 DGND veya X0:0 DGND bağlantısına bağlayın. Senkron çalışmada slave inverterdeki enable komutu (DI0, DI02 ve DI03 fabrikada ayarlandığında): DI00 (X3:) = "" (/controller inhibit), DI03 (X3:4) = "" (enable) ve DI0 (X3:2) = "" (Sağ) veya DI02 (X3:3) = "" (Sol) Uyarı: Senkron işletmede slave in dönme yönü master tarafından slave e gönderilen nominal değer darbelerinin dönme yönü bilgileri tarafından belirlenir. Master ve slave tahrik üniteleri aynı yönde döndüklerinde (Master sağa doğru = Slave sağa doğru), : izleri kablolanır (Æ aşağıdaki resim). MOVIDRIVE MDX6B Master DEHB/DERB X4 maks. 0m MOVIDRIVE MDX6B Slave DRSB X42 9 5 8 A A 9 6 A A B 2 2 B B 0 7 B C 3 3 C Değiştirme C 7 8 8 4 5 C 9 6 5 Hazır kablonun parça numarası: 88 66 7 56525ATR 6 El Kitabı MOVIDRIVE MDX6B Senkron Çalışma Kartı DRSB
ve Kurulum Uyarıları Uyarıları 4 Master ve slave tahrik üniteleri ters yönde çalıştıklarında (örn. aynı redüksiyon oranı kademeli redüktörlü motorların çıkış milleri karşı karşıya): "Artırımlı enkoder simülasyonu" ile master enkoder" slave girişi arasındaki A/A ve B/B izlerinin bağlantı sıralarını çiftler halinde değiştirin (Æ aşağıdaki resim). MOVIDRIVE MDX6B Master DEHB/DERB X4 maks. 0m MOVIDRIVE MDX6B Slave DRSB X42 9 5 8 A A 9 2 7 B B B 2 A B 0 6 A C 3 3 C Değiştirme C 7 8 8 4 5 C 9 6 5 Hazır kablonun parça numarası: 88 67 5 56530ATR El Kitabı MOVIDRIVE MDX6B Senkron Çalışma Kartı DRSB 7
4 ve Kurulum Uyarıları MOVIDRIVE MDX6B-Master ile MOVIDRIVE MDX6B-Slave Bağlantısı 4.4 MOVIDRIVE MDX6B-Master ile MOVIDRIVE MDX6B-Slave Bağlantısı MOVIDRIVE MDX6B Slave MOVIDRIVE MDX6B Master /Controller inhibit Sağ/Dur* Sol/Dur* Enable/Dur* n/n2* /Harici hata Referans X3:DI00...DI05 DC+24 V Dijital sinyaller için referans potansiyel RS-485+ RS-485- TF-/TH-/KTY+ girişi Dijital sinyaller için referans potansiyel /Fren Motor duruyor Normalde açık kontak Normalde kapalı kontak Çıkış katı Açık DC+24 V çıkışı DC+24 V girişi Dijital sinyaller için referans potansiyel X0: DEHB / DERB X4 Artımlı enkoder simülasyonu X3: DI00 DI0 2 DI02 3 DI03 4 DI04 5 DI05 6 DCOM 7 VO24 8 DGND 9 ST 0 ST2 TF DGND 2 DB00 3 DO0-C 4 DO0-NO 5 DO0-NC 6 DO02 7 VO24 8 VI24 9 DGND 0 9 5 8 X3: DI00 /Controller inhibit DI0 2 Sağ/Dur* DI02 3 Sol/Dur* Tel kopması denetimi DI03 4 Enable/Dur* DI04 5 DRS MASTER DURDU DI05 6 DRS SLAVE START DCOM 7 VO24 8 DGND 9 ST 0 ST2 Referans X3:DI00...DI05 DC+24 V çıkışı Dijital sinyaller için referans potansiyel RS485+ RS485- - DC 24 V + V X0: TF TF-/TH-/KTY+ girişi DGND 2 Dijital sinyaller için referans potansiyel DB00 3 /Fren DO0-C 4 DO0-NO 5 DO0-NC 6 Röle kontağı/çalışmaya hazır* Normalde açık kontak Normalde kapalı kontak DO02 7 /Arıza* VO24 8 DC+24 V çıkışı VI24 9 DC+24 V girişi DGND 0 Dijital sinyaller için referans potansiyel DRSB 2 3 4 5 6 7 8 9 0 2 3 X40 X44 Sync OFF EING0; Serbest hareket EING; Ofset EING2; Ofset 2 EING3; Ofset 3 EING4; IPOS plus değişkeni H477.0 EING5; IPOS plus değişkeni H477. DCOM; Referans X40:Giriş0...Giriş5 VO24; 00 ma AUSG0; 50 ma; IPOS plus değişkeni H476.0 AUSG; 50 ma; IPOS plus değişkeni H476. DGND GND DC 24 V GND [] Hazır kablonun parça numarası DEHB/DERB:X4 DRSB:X42 - dönme yönü aynı: 88 66 7 - dönme yönleri farklı: 88 67 5 [] X4 9 6 5 Artırımlı enkoder girişi (senkron enkoder) * Fabrika ayarı X42 9 6 5 Artırımlı enkoder girişi (master enkoder) X43 6 9 5 Artımlı enkoder çıkışı 56544CTR 8 El Kitabı MOVIDRIVE MDX6B Senkron Çalışma Kartı DRSB
ve Kurulum Uyarıları Artımlı Enkoderin Master Olarak Bağlanması 4 4.5 Artımlı Enkoderin Master Olarak Bağlanması MOVIDRIVE MDX6B Slave DRSB 2 3 4 5 6 7 8 9 0 2 3 X40 X44 EING0; Serbest hareket EING; Ofset EING2; Ofset 2 EING3; Ofset 3 EING4; IPOS plus değişkeni H477.0 EING5; IPOS plus değişkeni H477. DCOM; Referans X40:Giriş0...Giriş5 VO24; 00 ma AUSG0; 50 ma; IPOS plus değişkeni H476.0 AUSG; 50 ma; IPOS plus değişkeni H476. DGND GND DC 24 V GND Sync OFF DC 24 V gerilim beslemeli artırımlı enkoder X4 9 6 5 Artırımlı enkoder girişi (senkron enkoder) DC 5 V gerilim beslemeli artırımlı enkoder ( MOVIDRIVE MDX60B/6B işletme kılavuzu) DWIA X2: Encoder X: MOVIDRIVE 6 9 9 6 5 5 : X42 X43 9 6 6 9 5 5 Artırımlı enkoder girişi (master enkoder) Artımlı enkoder çıkışı 56535ATR El Kitabı MOVIDRIVE MDX6B Senkron Çalışma Kartı DRSB 9
5 I 0 Devreye Alma Giriş 5 Devreye Alma 5. Giriş Aşağıda iki sütunlu bir kaldırma düzenindeki senkron çalışmanın devreye alınması açıklanmaktadır (Æ aşağıdaki resim). Her iki tahrik ünitesinde de aynı redüksiyon oranlı redüktörler mevcut, motorların ve inverterlerin nominal güçleri aynı. Her iki tahrik ünitesi için de motorun sağa dönmesi kaldırma düzeninin yukarıya hareket etmesi demektir. Bu sebepten X4 master ile X42 slave bağlantısı için hazır SEW-EURODRIVE master-slave kablosu (Parça numarası 88 66 7) kullanılabilir. [] [] [A] [B] 5653AXX [] Artımsal enkoder [A] Master tahrik ünitesi [B] Slave tahrik ünitesi Master tahrik ünitesi: Enkoder ve frenli motor. Master inverter: Enkoder kartı opsiyonlu MOVIDRIVE MDX6B, enkoder geribildirimli çalışma modu (örn. VFC-n-KONTROLÜ / CFC / SERVO). 20 El Kitabı MOVIDRIVE MDX6B Senkron Çalışma Kartı DRSB
Devreye Alma Devreye Alma İşleminin Kısa Açıklaması I 0 5 Slave tahrik ünitesi: Enkoder ve frenli motor. Slave inverter: Enkoder kartı opsiyonlu MOVIDRIVE MDX6B, enkoder geribeslemeli ve senkron çalışmalı işletme modu, örn. DRSB senkron çalışma kartı opsiyonlu VFC-n- KONTRL.&SYNC / CFC&SYNC / SERVO&SYNC. 5.2 Devreye Alma İşleminin Kısa Açıklaması Ön Çalışmalar Kablolamayı, klemens bağlantılarını ve emniyet kapatmalarını kontrol edin. Tahrik ünitelerini makineden ayırın. Master ile slave ünitelerini ayrı ayrı devir kontrollü olarak devreye alın. Dijital girişleri ve çıkışları uygulamaya göre programlayın. Master ve slave ünitelerini çalıştırın ve devir kontrollü işletmede test edin. Enkoder Sinyallerinin Kontrolü "DRS Sıfır Nokta Ayarı" ile master ve slave arasındaki açı hatasını silin. Slave için P700 işletme modunu "Senkron Çalışma" olarak ayarlayın. Asenkron motorlar: VFC-n-KONTRL.&SYNC veya CFC&SYNC Senkron motorlar: SERVO&SYNC Slave i inhibite yapın (/CONTROLLER INHIBIT DI00 = "0") ve master tahrik ünitesini döndürün. LED SYNC (yeşil) yanmalıdır. Yanmazsa master-slave enkoder bağlantısını kontrol edin. Gerektiğinde, enkoder denetimini açın. Master ile slave tahrik ünitelerinin demonte olarak senkron çalıştırılması Senkron çalışma parametrelerinin ayarlanması "DRS Sıfır Nokta Ayarı" ile master ve slave arasındaki açı hatasını silin. Slave tahrik ünitesini enable yapın ve master tahrik ünitesini çalıştırın. Slave master ı takip eder. Redüksiyon oranlarına göre master redüksiyon faktörü (P22) ile slave redüksiyon faktörünü (P222) ayarlayın. Master ile slave tahrik ünitelerinin monte edilmiş olarak senkron çalıştırılması Tahrik ünitelerini monte edin ve hizalayın. "DRS Sıfır Nokta Ayarı" ile master ve slave arasındaki açı hatasını silin. Tahrik ünitelerini enable yapın. Hızlanma işlemi esnasındaki açı farkının tolerans değerleri arasında olup olmadığını kontrol edin (Æ MOVITOOLS SCOPE veya yeşil LED SYNC). Slave tahrik ünitesindeki MOVIDRIVE MDX6B de DRSB opsiyonu değiştirildiğinde, tahrik üniteleri yeniden hizalanmalıdır. El Kitabı MOVIDRIVE MDX6B Senkron Çalışma Kartı DRSB 2
5 I 0 Devreye Alma Ön Çalışmalar 5.3 Ön Çalışmalar Aşağıdaki noktalara dikkat edin Kablolamanın klemens bağlantılarının ve güvenli kapatmaların doğru olarak yapılması ve uygulamaya uygun olması sağlanmalıdır. Tahrik ünitelerini, her ikisi de mekanik olarak birbirlerinden bağımsız bir şekilde çalışabilecekleri şekilde makineden ayırın. Bu sayede senkron çalışma devreye alınırken sistemin istenmeden hareket etmesi sonucu hasar görmesi önlenir. Master ve slave tahrik ünitelerini MOVIDRIVE MDX60B/6B işletme kılavuzundaki uyarılara göre ayrı ayrı VFC-n-control, CFC veya SERVO işletme modunda (Æ P700) devreye alın. Master ve slave klemens bağlantılarını uygulamanıza uygun olarak programlayın. Her iki tahrik ünitesini de devir kontrollü işletme için etkinleştirip kontrol edin. 5.4 Senkron Çalışmanın Seçilmesi Enkoder Sinyalinin Kontrolü Master ile slave arasında mevcut olabilecek herhangi bir açı hatasını silin (Æ yeşil "SYNC" LED i yanar): Slave ünitedeki bir dijital girişi "/DRS Sıfır Noktası Ayarla" olarak programlayın. "" sinyali aktiftir. Bu dijital girişi değiştirin "0"Æ""Æ"0". Yeşil "SYNC" LED i söner. Enkoder geribildirimli ve senkron çalışmalı bir işletme modu (örn. VFC-n- CONTROL&SYNC, CFC&SYNC, SERVO&SYNC) ayarlayarak slave tahrik ünitesini senkron çalıştırmayı etkinleştirin. Başlangıçta, senkron çalışma kontrol ünitesinin tüm parametrelerini fabrika ayarlarında bırakın. Slave tahrik ünitesini DI00 = "0" (controller inhibit) ile kilitleyin. Sadece master tahrik ünitesini hareket ettirin ve DRSB üzerindeki SYNC" LED ine bakın. Master tahrik ünitesi hareket ettikten hemen sonra LED yanmalıdır. Yeşil "SYNC" LED i yanmazsa, master ile slave arasındaki enkoder bağlantısı kontrol edilmelidir. Bu durumda slave tahrik ünitesi master üniteden mesafe bilgisi alamaz. Her iki tahrik ünitesinin monte edilmiş durumda senkron çalışması Master ile slave arasında mevcut olabilecek herhangi bir açı hatasını silin (Æ yeşil "SYNC" LED i yanar): Slave ünitedeki bir dijital girişi "/DRS Sıfır Noktası Ayarla" olarak programlayın. "" sinyali aktiftir. Bu dijital girişi değiştirin "0"Æ""Æ"0". Yeşil "SYNC" LED i söner. Slave aşağıdaki şekilde enable edilebilir: DI00 = "" ile (controller inhibit değil) DI0 = "" (sağa) veya DI02 = "" (sola) ile DI03 = "" (enable) ile X40: = "0" (serbest hareket yok) ile Şimdi de master tahrik ünitesini hareket ettirin, slave ünite takip eder. 22 El Kitabı MOVIDRIVE MDX6B Senkron Çalışma Kartı DRSB
Devreye Alma Tahrik üniteleri monte edilmiş durumda senkron çalışma testi I 0 5 Senkron çalışma parametrelerinin ayarlanması Master- ve slave redüksiyon faktörlerinin ayarlanması (P22 ve P222): Tahrik konfigürasyonları (enkoder, redüktör vb.) aynı ise P22 ve P222 fabrika ayarlarını değiştirmeyin. Diğer tüm konfigürasyonlarda P22 ve P222 aşağıdaki formüle göre hesaplanmalıdır: P22 P222 = A M x i M iv M U S x x A S x i S iv S U M 56534AXX A M, A S i M, i S iv M, iv S U M, U S Master, slave enkoderin çözünürlülüğü Master, slave redüksiyon oranı Master, slave ara dişli redüksiyon oranı Master, slave çıkış elemanlarının çevresi Master ve slave tahrik ünitelerini serbest bırakın. Her iki tahrik ünitesi de şimdi senkron açıda çalışmalıdır. 5.5 Tahrik üniteleri monte edilmiş durumda senkron çalışma testi Her iki tahrik ünitesini de makinenize monte edin ve mekanik olarak birbirlerine göre hizalayın. "DRS Sıfır Nokta Ayarla" fonksiyonu ile açı hatasını silin. Her iki tahrik ünitesini de bağlantı devre şemasına göre serbest bırakın. Hareket esnasında senkron çalışma kartındaki "SYNC" LED ine bakın. Bu şekilde master ile slave arasındaki güncel açı farkını tespit edebilirsiniz: Hızlanmada ve yavaşlamada "SYNC" LED i yanarsa, açı hatası P54 parametresi ile ayarlanmış olan tolerans değerinden daha yüksek demektir. Açı hatasının tam değeri MOVITOOLS içine entegre edilmiş olan "SCOPE" işlevi ile kaydedilip tespit edilebilir. Şimdi de, senkron çalışma kontrolünün P kazancını (P220) aşağıdaki şekilde optimize edebilirsiniz: Sistemi işletmede mümkün olan maksimum yük ile yükleyin. P220 yi küçük adımlarla den 2 ye değiştirin. Bu esnada slave tahrik ünitesinin kontrol davranışına dikkat edin. P220 yi, slave tahrik ünitesi salınım eğilimi gösterene kadar artırın. Şimdi de P220 yi %5 düşürün ve elde edilen sonucu P220 değeri olarak alın. Optimizasyona MOVITOOLS içerisine entegre edilmiş olan "SCOPE" işlevi ile devam edin. Senkron çalışmayı denetleme parametrelerini uygulamanızın gereksinimlerine göre ayarlayın. El Kitabı MOVIDRIVE MDX6B Senkron Çalışma Kartı DRSB 23
5 I 0 Devreye Alma P22 ve P222 için Hesaplama Örnekleri 5.6 P22 ve P222 için Hesaplama Örnekleri Örnek : Zincirli konveyör Bu örnekte iki zincirli konveyörün senkron çalışması isteniyor (Æ aşağıdaki resim). Burada farklı redüksiyon oranlarına sahip kenetlemeli bir uygulama mevcuttur. Kenetlemeli bağlantılı uygulamalarda mesafe bilgileri motor enkoderi sinyalinden [] okunabileceği için, burada senkron enkodere gerek yoktur. [] 5654AXX Aşağıdaki hesaplamanın amacı master ile slave mesafe çözünürlükleri arasındaki oranın bulunmasıdır. Dişli çiftlerinin diş sayılarını istek üzerine SEW-EURODRIVE dan alabilirsiniz. Verilenler Master tahrik ünitesi: K87 DT00L4 BM ES (motor enkoderi ile) Redüksiyon oranı: 40 x 33 x 83 25 x 8 x 5 i M = = 36,52 56587AXX Artırımlı enkoderin çözünürlülüğü (master ve slave tahrik üniteleri): A M = 024 artır./devir Artırımlı enkoderler 024 darbe / devir verirler. Enkoder darbeleri inverterde dört katına çıkarlar. Master için mesafe çözünürlülüğü [artırım/mm]: (A M i M ) / (π m M Z M ) Modül m M = 5 Diş sayısı Z M = 5 U M = m M Z M Slave tahrik ünitesi: KA67 DT00LS4 BM ES (motor enkoderi ile) Redüksiyon oranı: 47 x 33 x 8 23 x 8 x 4 i S = = 48,77 56588AXX Artırımlı enkoderin çözünürlülüğü (master ve slave tahrik üniteleri): A S = 024 artır./devir Artırımlı enkoderler 024 darbe / devir verirler. Enkoder darbeleri inverterde dört katına çıkarlar. Master için mesafe çözünürlülüğü [artırım/mm]: (A S i S ) / (π m S Z S ) Modül m S = 4 Diş sayısı Z S = 20 U S = m S Z S 24 El Kitabı MOVIDRIVE MDX6B Senkron Çalışma Kartı DRSB
Devreye Alma P22 ve P222 için Hesaplama Örnekleri I 0 5 Hesaplama Bu örnekte aşağıdaki değerler girilmelidir: A M x i M P22 P222 = π x m M x Z M = A M x i M m S x Z S x A S x i S A S x i S m M x Z M π x m S x Z S 40 x 33 x 83 024 x P22 P222 = 25 x 8 x 5 4 47 x x 20 = 85523200 x 33 x 8 5 x 5 0707875 024 x 23 x 8 x 4 P22 P222 = 3420928 4282875 Sonuç: P22 = 3420928 P222 = 4282875 5653AXX Örnek 2: Senkron enkoder uygulaması Bu örnekte iki kayışlı konveyörün senkron çalışması isteniyor. Burada aynı redüksiyon oranlarına sahip kaygan bağlantılı bir uygulama mevcuttur. Kaygan bağlantılı uygulamalarda mesafe bilgisi motor enkoderi sinyalinden hatasız olarak hesaplanamaz, bu sebepten ilk kayışta bir master enkoder ve ikinci kayışta da bir senkron enkoder gereklidir. Motor enkoderi ile senkron enkoderin çözünürlülükleri farklıdır. [] [3] [2] [4] SEW SEW d S d M 5655AXX [] Master tahrik ünitesi [2] Master enkoder [3] Motor enkoderli slave tahrik ünitesi [4] Senkron enkoder Senkron enkoderin dikkate alınabilmesi için P230 Senkron Enkoder için "AYNI SEVİYEDE" veya "ZİNCİR" ayarlanmalıdır. Bu durumda, slave tahrik ünitesinin senkron çalışma kontrolü için senkron enkoder değerlendirilir, slave motor enkoderi senkron çalışma kontrolü için artık anlamsızdır, fakat slave tahrik ünitesinin hız kontrolü için gereklidir. Master enkoder ile senkron enkoder doğrudan kayışa monte edilmiştir. Benzer ara dişli benzer enkoderler kullanılır. Her iki kayışlı konveyörün de kayış kasnaklarının çapları aynı olduğundan, master enkoder ile senkron enkoderin mesafe çözünürlülükleri (artırım/mm) de aynıdır. P22 ve P222 parametrelerine "" değeri verilmelidir. El Kitabı MOVIDRIVE MDX6B Senkron Çalışma Kartı DRSB 25
5 I 0 Devreye Alma P22 ve P222 için Hesaplama Örnekleri Senkron enkoderli bir uygulamada slave motor enkoderi ile senkron enkoderin mesafe çözünürlülükleri birbirlerine ayarlanmalıdır. Bu ayar işlemi P23 Faktör Slave Enkoder ve P232 Faktör Slave Senkron Enkoder parametreleri ile yapılır. Verilenler Slave motor enkoderi: K47 DT00L4 BM ES Redüksiyon oranı: 38 x 27 x 69 23 x 9 x 22 i M = = 7,36 56586AXX Artırımlı enkoder çözünürlülüğü (motor enkoderi): A M = 024 artır./devir Motor enkoderi 024 darbe/devir verir. Enkoder darbeleri inverterde dört katına çıkarlar. Kayışlı enkoderin kasnağı: d M = 200 mm U M = π d M Slave motor enkoderi mesafe çözünürlülüğü [Artırım/mm]: (A M i M ) / (π d M ) Senkron enkoder: Ara dişli: i V_S = 2 Artırımlı enkoder çözünürlülüğü (senkron enkoder): A S = 2048 artır./devir Senkron enkoder 2048 darbe/devir verir. Enkoder darbeleri inverterde dört katına çıkarlar. Kayış kasnağı senkron enkoderi: d S = 50 mm U S = π d S Senkron enkoder mesafe çözünürlülüğü [Artırım/mm]: (A S i V_S ) / (π d S ) Hesaplama Bu örnekte aşağıdaki değerler girilmelidir: A S x i V_S P232 P23 = π x d S = A S x i V_S d M x A M x i M A M x i M d S π x d M P232 P23 = 2048 x 2 200 38 = 76920 x x 27 x 69 50 0690 024 x 23 x 9 x 22 P232 P23 = 76 243 56532AXX 26 El Kitabı MOVIDRIVE MDX6B Senkron Çalışma Kartı DRSB
Parametreler Parametre Değerlerinin Çıkış Hızına Oranları P6.. P60. P600 6 6 Parametreler Parametrelerin Açıklanması Parametre adları MOVITOOLS SHELL de gösterilenlerle aynıdır. Fabrika ayarları altları çizilerek vurgulanmıştır. Sembol Bu parametreler sadece inverter durumu INHIBIT ise (= çıkış katı yüksek dirençli) ise değiştirilebilir. 6. Parametre Değerlerinin Çıkış Hızına Oranları Ayarlanabilen parametrelerde (P224, P225, P226, P227, P50, P5, P52, P54) master ve slave tahrik üniteleri arasında bir açı farkı (örn. izin verilen sapma veya offset olarak) ile ilgili artırımlar girilmelidir. Bunlar, inverterin enkoder darbelerinden hesapladığı değeri referans alır. Enkoder darbeleri inverterde 4 faktörü ile çarpılır. Bu parametreler için girilmesi gereken artırım sayısı, aşağıdaki formüle göre motorun açı farkından hesaplanır: Kaydedilecek artırım değeri = Motor devri 4 artırımlı enkoderin darbe sayısı Örnek Master ile slave arasında çözünürlükleri 024 artırım/devir olan artırımlı enkoderler kullanılıyorsa ve 5 motor devri farkı için bir "/DRS LAG ERROR" hata mesajı oluşturulacak ise, P52 Ara hatası limit değeri için aşağıdaki değeri girin: Girilecek değer = 5 4 024 = 20480 Bu değer redüktörün çıkış tarafına da uygulanabilir. Motor devirleri = Redüktör çıkış devirleri i Redüktör Motor hızı ve redüksiyon oranının dışında çıkış makinesinin efektif çıkış hızı ara dişli tarafından da etkilenir. Bu durumda motor hızları aşağıdaki şekilde hesaplanabilir: Motor devirleri = Çıkış devirleri i Redüktör i Ara dişli El Kitabı MOVIDRIVE MDX6B Senkron Çalışma Kartı DRSB 27
6 P6.. P60. P600 Parametreler Sinyal Verme Fonksiyonu 6.2 Sinyal Verme Fonksiyonu Aşağıdaki işletme modları bildirilir: "SYNC" LED i (yeşil) üzerinden optik gösterge "LED göstergesi sayacı" (P54): "SYNC" LED i ile devreye alma esnasında oluşan anlık master-slave tahrik ünitesi farkı görselleştirilebilir: ON = Açı farkı > P54 ün değeri OFF = Açı farkı < P54 ün değeri "OFF" LED i (kırmızı) üzerinden "SLAVE SERBEST HAREKETİ" göstergesi: ON = Slave tahrik ünitesi serbest hareket ediyor OFF = Slave tahrik ünitesi senkron çalışıyor "DRS SLAVE IN POS" durum mesajı: Programlanabilir dijital çıkışlardan birinde (P60_/P6_) "/DRS ÖN UYARI" mesajı: Programlanabilir dijital çıkışlardan birinde (P60_/P6_) "/DRS ARA HATASI" mesajı: Programlanabilir dijital çıkışlardan birinde (P60_/P6_) Seçilebilir tahrik ünitesi hata yanıtı ile (P834) 28 El Kitabı MOVIDRIVE MDX6B Senkron Çalışma Kartı DRSB
Parametreler Sinyal Verme Fonksiyonu P6.. P60. P600 6 Senkron çalışma için aşağıdaki parametreler mevcuttur: Par. İsim Ayar aralığı / Fabrika ayarı 22x Senkron çalışma kontrolü (BG0 da etkin değil) 220 P-kazancı DRS... 0... 200 22 Master redüktör faktörü... 3 999 999 999 222 Slave redüktör faktörü... 3 999 999 999 223 Mod seçimi Mod... Mod 8 224 Slave sayacı 99 999 999... 0... 99 999 999 225 Ofset 32 767... 0... 32 767 226 Ofset 2 32 767... 0... 32 767 227 Ofset 3 32 767... 0... 32 767 228 İleri besleme filtresi DRS 0... 00 ms 23x Senkron enkoderli senkron çalışma 230 Senkron enkoder KAPALI / AYNI SEVİYEDE/ ZİNCİR 23 Slave enkoder faktörü... 000 232 Slave-senk. enkoder katsayısı... 000 233 Senkr. enkoder çözünürlüğü 28 / 256 / 52 / 024 / 2048 234 Master enkoder çözünürlülüğü 28 / 256 / 52 / 024 / 2048 24x Yakalamalı senkron çalışma 240 Senkr. devir sayısı 6000... 500... 6000 d/d 24 Senkr. rampa 0... 2... 50 s 5x Senkron çalışma denetimleri 50 Pozisyon toleransı, slave 0... 25... 32 768 Inc 5 Fark hatası ön ikazı 50... 99 999 999 Inc. 52 Fark hatası sınırı 00... 4000... 99 999 999 53 Fark hatası sinyali gecikmesi 0...... 99 s 54 Sayaç LED ekranı 0... 00... 32 768 Inc. 55 Pozisyon mesajı gecikme zamanı 5... 0... 2000 ms 56 X4 Enkoder denetimi HAYIR / EVET 57 X4 Darbe denetimi HAYIR / EVET 58 X42 Enkoder denetimi HAYIR / EVET 59 X42 Darbe denetimi HAYIR / EVET 60x Ana cihazın dijital girişleri Aşağıdaki sinyaller programlanabilir: DRS SIFIR AYAR: 6x Opsiyonun dijital girişleri DRS SLAVE START DRS TEACH IN DRS MASTER DURDU 62x Cihazın dijital çıkışları Aşağıdaki sinyaller programlanabilir: /DRS ÖN İKAZ. 63x Opsiyonun dijital çıkışları /DRS ARA. DRS SLAVE KONUM. 83x Hata yanıtları 834 Yanıt / ARA HATASI ACİL DUR./ARIZA Parametre listesinin tamamı MOVIDRIVE MDX60B/6B işletme kılavuzunda verilmiştir. El Kitabı MOVIDRIVE MDX6B Senkron Çalışma Kartı DRSB 29
6 P6.. P60. P600 Parametreler Parametre Tanımları Aşağıdaki fonksiyonlar DRSB opsiyonu ile etkinleştirilemez veya etkileri olmaz: Parametre takımı değiştirme Parametre takımı 2 ye değiştirmek, VFC-n-CONTROL, CFC ve SERVO işletme modlarında ve senkron çalışma ile bağlantılı olarak gerçekleştirilemez. P75_ Master-slave işlevi. 6.3 Parametre Tanımları P22x Senkron çalışma kontrolü Senkron çalışma denetimi (sadece parametre takımı de) P220 P-kazancı DRS Ayar aralığı:... 0... 200 Slave de senkron çalışma kontrolünün kazancı. Burada slave tahrik ünitesinin master e göre kontrol davranışı açı farklarına bağlı olarak tespit edilir. P22 / P222 Ayar aralığı:... 3 999 999 999 Master redüktör / Bu ayarlar sadece slave inverter için gereklidir. Bu parametrelerle master ile slave Slave redüktör arasındaki mesafe ölçümünün oranı ayarlanır. Tam sayı olmayan redüksiyon oranları da faktörü gerçekleştirebilmek için, redüksiyon oranı master/slave oranı olarak kaydedilir. Burada, sadece kenetlemeli bağlantılarda (kaymasız) master ve slave mesafe ölçümü motorların enkoderi üzerinden verilebileceği dikkate alınmalıdır. Motor mili ile makine arasındaki güç aktarımının kaygan olarak gerçekleştiği ve bir kayma beklenen tüm uygulamalarda, mesafe ölçümü ayrı bir enkoder (harici enkoder) üzerinden gerçekleşmelidir. Bu enkoder kenetlemeli olarak monte edilmelidir. P223 Mod seçimi Ayar aralığı: / 2 / 3 / 4 / 5 / 6 / 7 / 8 Slave tahrik ünitesinin serbest hareket sinyaline yanıtını mod seçimi belirler. Mod : Sınırsız serbest hareket, yeni referans noktası Serbest hareket X40: de "" sinyali varsa aktiftir. Slave tahrik ünitesinin giriş klemensleri ve nominal değerleri serbest harekette etkindir. Serbest harekette oluşan bir açı farkı senkronizasyonda yeniden işlenmez. Mod 2: Sınırsız serbest hareket, oluşan fark işlenir Serbest hareket X40: de "" sinyali varsa aktiftir. Slave tahrik ünitesinin giriş klemensleri ve nominal değerleri serbest harekette etkindir. Serbest harekette oluşan bir açı farkı senkronizasyonda yeniden işlenir. Mod 3: Sınırsız serbest hareket, oluşan fark işlenir + P224 Serbest hareket X40: de "" sinyali varsa aktiftir. Slave tahrik ünitesinin giriş klemensleri ve nominal değerleri serbest harekette etkindir. Yeniden senkronizasyonda, eski senkronizasyon pozisyonuna ilave olarak P224 teki ön işaretli pozisyon farkı işlenir. Mod 4: Serbest hareket P224 Slave Sayacı tarafından sınırlandırılır, oluşan fark işlenir Serbest hareket X40: deki bir "" sinyali (>00 ms) ile etkinleştirilir. Serbest harekette slave tahrik ünitesinin giriş klemensleri ve nominal değerleri etkindir. P224 ye kaydedilen açı farkına erişildiğinde, serbest hareket sona erer. Açı farkı sıfırlanır. 30 El Kitabı MOVIDRIVE MDX6B Senkron Çalışma Kartı DRSB
Parametreler Parametre Tanımları P6.. P60. P600 6 Mod 5: Serbest hareket P224 Slave Sayacı tarafından sınırlanır, yeni referans noktası Serbest hareket X40: deki bir "" sinyali (>00 ms) ile etkinleştirilir. Serbest harekette slave tahrik ünitesinin giriş klemensleri ve nominal değerleri etkindir. P224 ye kaydedilen açı farkına erişildiğinde, serbest hareket sona erer. Serbest hareket tamamlanmadan X40: de yeniden bir HIGH sinyali verildiğinde, serbest hareketin sona erdiği değer, P224 te kayıtlı değer kadar yükselir. Slave tahrik ünitesi yeni açı farkı ile senkronize olur. Mod 6: Geçici açı farkı, yeni referans noktası Serbest hareket X40: de "" sinyali varsa aktiftir. Slave tahrik ünitesinin giriş klemensleri ve nominal değerleri serbest harekette etkindir. Serbest harekette oluşan bir açı farkı senkronizasyonda yeniden işlenmez. Açı farkı DRSB deki X40:2, X40:3 veya X40:4 ye bir "" sinyali verilerek etkinleştirilir. İlgili açı farkı P225, P226 ve P227 parametrelerinde ayarlanır. Giriş klemensi X40:2, X40:3 veya X40:4 e tekrar "0" sinyali verildiğinde, açı farkı tekrar kaybolur. Mod 7: Kalıcı açı farkı (faz trimleme), yeni referans noktası Serbest hareket X40: de "" sinyali varsa aktiftir. Slave tahrik ünitesinin giriş klemensleri ve nominal değerleri serbest harekette etkindir. Serbest harekette oluşan bir açı farkı senkronizasyonda yeniden işlenmez. Açı farkı DRSB deki X40:2, X40:3 veya X40:4 ye bir "" sinyali verilerek etkinleştirilir. İlgili açı farkı P225, P226 ve P227 parametrelerinde ayarlanır. Giriş klemensi X40:2, X40:3 veya X40:4 e tekrar "0" sinyali verildiğinde, açı farkı kaybolmaz. Giriş sinyali 3 saniyeden fazla kaldığında, saniyede dört adımla düzeltilir. Mod 8: Sınırsız serbest hareket, yeni referans noktası + P224 Serbest hareket X40: de "" sinyali varsa aktiftir. Slave tahrik ünitesinin giriş klemensleri ve nominal değerleri serbest harekette etkindir. Giriş klemensi X40: e bir "0" sinyali verildiğinde, slave tahrik ünitesi master ünitenin aktüel pozisyonu + P244 te kayıtlı pozisyon farkı değerinde senkronize olur. Yeni bir ofset etkinleştirebilmek için daha önceki bir açı farkı azaltılmalıdır. El Kitabı MOVIDRIVE MDX6B Senkron Çalışma Kartı DRSB 3
6 P6.. P60. P600 Parametreler Parametre Tanımları P224 Slave sayacı P225 / P226 / P227 Ofset / 2 / 3 P228 Filtre ileri beslemesi DRS Birim: [Inc] Ayar aralığı: 99 999 999... 0... 99 999 999 Mod 3, 4, 5 ve 8 de aktive edilebilen master tahrik ünitesine olan açı farkı slave sayacı olarak tanımlanır. Ofsetin aksine, açı farkı "Teach In" fonksiyonu üzerinden ayarlanabilir. Moda bağlı olarak serbest hareket için sınır değeri olarak görev yapar veya slave tahrik ünitesi ile master arasında kalıcı bir açı farkı oluşturur (= yeni referans noktası). Ayar aralığı: 32 767... 0... 32 767 Inc; sadece 6 ve 7 modlarında etkindir! Slave tahrik ünitesinin X40:2 / X40:3 / X40:4 teki " sinyali süresi kadar kendini ayarladğı üç ayrı ayrı ayarlanabilen açı farkı. Ayar aralığı: 0... 00 ms DRSB senkron çalışma kontrolünün ileri beslenmesi için istenen değer filtresi. Slave tahrik ünitesinde optimum bir hızlanma ileri bildirimi sağlanması için master hız (DRS de tespit edilen) filtrelenmelidir. Filtreleme için bir filtre zaman sabiti verilmelidir. Burada 0 değeri filtrelenmemiş bir master hızı anlamına gelir. P23x Senkron enkoderli senkron çalışma Senkron enkoderli senkron çalışma (sadece parametre takımı ). Motor mili ile makine arasındaki güç aktarımının kaygan olarak gerçekleştiği ve bir kayma beklenen tüm uygulamalarda, mesafe ölçümü harici bir enkoder (= senkron enkoder) üzerinden gerçekleşmelidir. P230 Senkron enkoder P23 / P 232 Slave enkoder / slave senkron enkoder faktörü ayarı P233 Senkr. enkoder çözünürlüğü P234 Master enkoder çözünürlülüğü P24x Yakalamalı senkron çalışma P240 Senkr. devir sayısı OFF: Senkron çalışma kontrolü bağlı olan motor enkoderinin sinyalleri ile. P23 ve P232 parametrelerinin etkisi yoktur. AYNI SEVİYEDE: X42 sinyallerinin aktarılması: "Master enkoder" X43 te: "artımlı enkoder çıkışı". P23 ve P232 değerlendirilmesi. ZİNCİR: X4 sinyalleri aktarımı: "Senkron enkoder girişi" X43 te: "Artımsal enkoder çıkışı", P23 ve P232 değerlendirilir. Ayar aralığı:.. 000 Her iki enkoder arasında genelde mekanik bir redüksiyon oranı mevcuttur. Bu redüksiyon oranı parametrelerle ayarlanmalıdır. Ayar aralığı: 28 / 256 / 52 / 024 / 2048 Bağlı olan senkron enkoderin çözünürlülük ayarı. Ayar aralığı: 28 / 256 / 52 / 024 / 2048 Bağlı olan master enkoderin çözünürlülük ayarı. Yakalamalı senkron çalışma (sadece parametre takımı de) Slave tahrik senkron çalışmaya geçtiğinde, ayarlanmış olan işletme moduna bağlı olarak, mastere olan güncel açı farkı kapatılır. Bu yakalama işleminin kontrollü olarak gerçekleşmesi için, hem senkronizasyon hızı ve hem de senkronizasyon rampası ayarlanmalıdır. Birim: [d/d] Ayar aralığı: 0... 500... 6000 d/d Bu parametre yakalama işlemi sayısını belirtir. 32 El Kitabı MOVIDRIVE MDX6B Senkron Çalışma Kartı DRSB
Parametreler Parametre Tanımları P6.. P60. P600 6 P24 Senkr. rampa Birim: [s] Ayar aralığı: 0... 2... 50 s Slave tahrik ünitesinin mastere senkronize olması için gereken hızlanma rampası. Sıfır ayarı mümkün olan maksimum hızlanmayı gösterir. Slave tahrik ünitesinin senkron çalışmadan serbest harekete hızlanması veya yavaşlaması P30... P34 ile ayarlanır. P5x Senkron çalışma denetimleri P50 Pozisyon toleransı, slave P5 Fark hatası ön ikazı P52 Fark hatası sınırı P53 Fark hatası uyarısı gecikme süresi P54 Sayaç LED ekranı P55 Pozisyon mesajı gecikme zamanı Senkron çalışma denetimleri. Ayar aralığı: 0... 25... 32 768 Inc Slave tahrik ünitesinin tam pozisyona gelebilmesi için, çeşitli koşullar yerine getirilmelidir. Aşağıdaki koşullar yerine getirildiğinde, slave tahrik ünitesi freni uygulanır: Slave tahrikte fren fonksiyonu aktif Master tahrik ünitesi duruyor Master enerjisiz (= inverterin INHIBIT konumu) Slave duruyor ve pozisyon penceresinde Ayar aralığı: 50... 99 999 999 Inc Açı farkı burada ayarlanmış olan değeri geçerse, bir ön uyarı oluşturulur. Bu durum slave tahrik ünitesinin işletme moduna bağlı değildir. Ayar aralığı: 00... 4000... 99 999 999 Inc Açı farkı burada ayarlanmış olan değeri geçerse, F42 "Kayma hatası" hata mesajı verilir. Bu, slave tahrik ünitesinin serbest harekette veya senkron çalışmada olmasına bağlıdır. Ayar aralığı: 0...... 99 s Ayarlanabilir bir saklama zamanı içinde, serbest hareketten senkron çalışmaya geçişte "Kayma hatası ön uyarısı" ve "kayma hatası sınırı" hata mesajı veya dijital çıkışı önlenir. Ayar aralığı: 0... 00... 32 768 Inc Açı farkı burada ayarlanmış olan değeri geçerse, bu durum LED V (yeşil) yakılarak gösterilir. Böylece işletmede oluşan maksimum master-slave tahrik ünitesi farkı derhal görselleştirilebilir: Bu durum devreye almada yararlıdır. Ayar aralığı: 5... 0... 2000 ms DRS SLAVE IN POS dijital çıkış mesajı, master ve slave burada ayarlanan süre içerisinde P50 Pozisyonlandırma toleransı slave içerisinde ise, verilir. El Kitabı MOVIDRIVE MDX6B Senkron Çalışma Kartı DRSB 33