Kablo Tabanlı Paralel Manipülatör Dizaynı ve leri Kinematik Probleminin Sylvester Eliminasyon Yöntemi İle Çözümü
|
|
- Aysel Öz
- 7 yıl önce
- İzleme sayısı:
Transkript
1 Fırat Üniversitesi-Elazığ Kablo Tabanlı Paralel Manipülatör Dizaynı ve leri Kinematik Probleminin Sylvester Eliminasyon Yöntemi İle Çözümü Ahmet DUMLU 1, Köksal ERENTÜRK 2 1 Elektrik-Elektronik Mühendisliği Bölümü Atatürk Üniversitesi ahmetdumlu@atauni.edu.tr 2 Elektronik-Haberleşme Mühendisliği Bölümü Atatürk Üniversitesi keren@atauni.edu.tr ÖZET Bu çalışmada Atatürk Üniversitesi Elektrik Elektronik Mühendisliği Robotik Araştırma Merkezinde tasarlana kablo tabanlı paralel manipülatörün genel yapısı tanıtılarak manipülatör için kinematik analiz yapılmıştır. Manipülatörün ileri kinematik problemi karmaşık çözümlemeler gerektirdiğinden, bu çalışmada Sylvester eliminasyon yönteminden yararlanılmıştır. Elde edilen simülasyon sonuçları sunulmuş ve kullanılan yöntemin performansı tartışılmıştır. Anahtar Kelimeler: Kablo Tabanlı Paralel Manipülatör, Kinematik Analiz, Sylvester Eliminasyon 1. GİRİŞ Paralel manipülatörler teknolojideki son gelişmeler ile birlikte yüksek hassasiyet gerektiren birçok endüstriyel uygulamalarda sıklıkla kullanılmaktadır. Bunun nedeni paralel manipülatörlerin aşırı yük taşıma kapasitesine, yüksek dayanıklılığa ve doğruluğa, iyi kararlılığa, yüksek hız uygulamalarında çalıştırılabilirliğe, iyi bir dinamik performansa ve hassas konumlandırma gibi özelliklere sahip olmasıdır. Paralel manipülatörler tıbbi operasyonlar, oyun simülatörleri, petrol platformları, ağır yük taşımacılığı, hafif metal işleme, cilalama, kesme, şekil verme ve montaj işlemleri, uçuş simülatörleri gibi endüstriyel ve sanayi uygulamalarında sıklıkla kullanılmaktadır. Paralel manipülatörlerin en yaygın kullanılan çeşidi, ilk defa 1965 yılında D. Stewart tarafından, bir uçuş simülatörü olarak önerilen paralel platformdur [1]. Stewart ın önerdiği bu ilk paralel mekanizma, üçgen şeklinde hareketli üst platform, küresel mafsallarla hareketli platforma tutturulmuş, boyları değişebilen üç ayak ve her bir ayağa iki eksenli açısal hareket veren ayaklardan oluşan toplam 6 bacaklı bir sistemdir. Hunt tarafından paralel manipülatörlerin kinematik analizinin sistematik olarak gerçekleştirilmesi ile birlikte, günümüzde birçok araştırmacı farklı yapıdaki paralel manipülatörlerin tasarım ve analizini gerçekleştirmektedirler [2]. Klasik paralel manipülatörlerin en büyük dezavantajı, piston hareket aralığının kısıtlı olması nedeniyle çalışma uzaylarının sınırlı olmasıdır. Yapılan literatür araştırmalarında, son yıllarda dikkatleri üzerine çeken ve akademik çalışmaların yoğunlaştığı kablo tabanlı Stewart platform mekanizmasına rastlanmıştır. Bu mekanizmanın standart Stewart platformundan farkı, eyleyici görevi gören pistonlar yerine kablo kullanılmasıdır. Kablo tabanlı Stewart platformu olarak adlandırılan paralel kablo robotlar, eyleyicilerinin kablo olması nedeniyle standart Stewart platformuna göre çalışma uzayları oldukça büyüktür. Kablo tabanlı paralel manipülatörlerin çalışma uzayının büyük olmasının yanı sıra, uç işlevcinin kütlesinin az olması durumunda manipülatör iyi bir eylemsizlik özelliğine sahip olur ve yüksek hız -ivme gerektiren uygulamalarda rahatlıkla kullanılabilir. Diğer bir karakteristik özelliği ise, ağır yük taşıma kapasitesine sahip olmasıdır. Kablo tabanlı paralel manipülatörlerin geniş çalışma uzayı ve hassas konum kontrolü sayesinde literatüre girmiş farklı uygulamalarına rastlanmaktadır. Robocrane olarak adlandırılan vinç sistemi NIST tarafından tasarlanmış olup özellikle ağır yük taşımacılığında yaygın olarak kullanılmaktadır [3]. Adriana V. tarafından geliştirilen kablo tabanlı paralel robot hassas konum kontrolü sayesinde ekografi ölçüm sistemlerinde kullanılmaktadır [4]. DIMEG ve LARM araştırma laboratuarlarında geliştirilen kablo tabalı paralel manipülatörler, tıbbi rehabilitasyon uygulamalarında kullanılabilmektedir [5], [6]. Ayrıca M-LAB araştırma laboratuarı kablo tabanlı kürek çekme simülatörü tasarlamıştır [7]. Şekil 1. de Atatürk Üniversitesi Elektrik Elektronik Mühendisliği Robotik Araştırma Laboratuarında geliştirilen kablo tabanlı paralel manipülatörler gösterilmiştir. Sistemde uç işlevciyi taşıyan hareketli platform ile taban olarak adlandırılan sabit bir platform bulunmaktadır. Bu iki platform uzayabilen ve geri çekilebilen çoklu kablolar ile birbirine bağlanmıştır. Motorlara sabitlenen kablolar, motorların dönmesi ile boyları uzayıp veya kısalmaktadır. Böylece bağlı bulundukları uç işlevciye hareket kabiliyeti kazandırmaktadır. Kablo tabanlı paralel robotlar iki grupta sınıflandırılmaktadır [8]. Eğer manipülatörde kullanılan kablo sayısı manipülatörün serbestlik derecesine eşit veya serbestlik derecesinden küçük ise manipülatör tamamen kontrol edilememektedir. Bu tip manipülatörlere yetersiz tasarlanmış veya kısıtlı manipülatör adı verilmekte ve manipülatörün uç işlevcisinin konumu mevcut kablo boyları kullanılarak tamamen belirlenememektedir. Manipülatörde kullanılan kablo sayısı manipülatörün serbestlik derecesinde büyük ise manipülatörün hareketi tamamen kontrol edilebilmektedir. Yeterli tasarlanmış veya kısıtsız manipülatör olarak adlandırılan bu tip paralel manipülatörlerde, uç işlevcinin konumu ve yönelimi manipülatöre ait mevcut kablo boylarının bir fonksiyonu olarak tanımlanabilmektedir. Bu çalışmanın 2. bölümünde tasarlanan dört kablolu paralel manipülatörün genel yapısı hakkında bilgi verilmiştir. Bölüm 3 de ise dört serbestlik derecesine sahip kablo tabanlı paralel manipülatörün ters ve ileri kinematik denklemleri elde edilmiş ve son olarak düzlemsel hareket eden manipülatörün ileri kinematik problemi Sylvester eliminasyon yöntemiyle çözülmeye çalışılmıştır. 137
2 Elektrik-Elektronik ve Bilgisayar Sempozyumu TASARLANAN KABLO TABANLI PARALEL MANİPÜLATÖRÜN YAPISI Şekil 1. de Atatürk Üniversitesi Elektrik Elektronik Mühendisliği Robotik Araştırma Laboratuarında geliştirilen ve belirli sınırlamalar içerisinde düzlemsel veya uzaysal olarak hareket edebilen kablo tabanlı paralel manipülatör gösterilmiştir. Manipülatörün mekanik yapısı incelendiğinde, eyleyici görevi gören kablolar makara ve uç işlevciye gergin olarak bağlı bulunmaktadır. Step motorlara monte edilmiş makaralar, sürücü ve pc tabanlı kontrolcü ile hareket ederek kendilerine bağlı kabloları sarabilmektedir. Böylece boyu uzayan ve kısalan kablolar sayesinde uç işlevci belirli bir çalışma uzayı içerisinde düzlemsel veya uzaysal olarak hareket edebilmektedir. A L L A, L,, L (1) A İkinci koordinat sistemi ise hareketli platforma ait olan hareketli koordinat sistemidir. Kablolar ikişerli olarak hareketli platformun A ve B bağlantı noktalarına bağlanmış olup A-B arasındaki uzaklık 2h kadardır. Bu noktaların hareketli koordinat sistemine göre konum vektörleri, denklem (2) ile ifade edilmektedir. h, h (2) Şekil 1: Tasarlana kablo tabanlı paralel manipülatör 3. KİNEMATİK ANALİZ Kinematik, platformun hareketlerinin bu hareketlere sebep olan kuvvet ve torkun hesaba katılmadan incelenmesidir. Kinematik analiz, düz ve ters kinematik analiz olmak üzere iki gruba ayrılmaktadır. Ters kinematik analizde problem hareketli platformun belirli öteleme ve dönme değerleri verildiğinde platforma ait kablo boylarını belirlemekten ibarettir [9]. İleri kinematik analizde ise problem, platforma ait kablo uzunlukları verildiğinde, hareketli platformun ağırlık merkezinin konumunu bulmaktır. Paralel manipülatörler için yapılan analizler sonucunda, platforma ait ters kinematik problemin çözümünün tek olduğu ve ileri kinematik probleme göre daha kolay olduğu saptanmıştır Kablo tabanlı paralel manipülatörün ters kinematik analizi Şekil 2 de dört kablosu gergin durumda olan paralel manipülatörün kinematik tasarımı gösterilmiştir. Paralel manipülatöre ait iki koordinat sistemi bulunmaktadır. Bunlardan ilki sabit (hareketsiz) platforma ait olan xyz taban koordinat sistemidir. Platformun taban noktalarının (A1 A4) tümü z= düzleminde olup bu noktaların konum vektörleri denklem (1) ile ifade edilmektedir. Şekil 2: Tasarlana kablo tabanlı paralel manipülatör kinematik modeli ve parametreleri Uç işlevcinin konumu ( ) ve iki koordinat sistemi arasındaki yönelim matrisi R bilindiğinde,,, ve kablo konum vektörlerinin sabit platforma göre denklem (3) ile ifade edilmektedir. t R A i 1,2 (3) t R B i 3,4 l l Kinematik modelde kablolar uç işlevciye iki sabit noktada bağlı bulunduğundan uç işlevcinin iki yönelimi (, ) söz konusudur. i. kabloya ait büyüklük ise skaler çarpım özelliği kullanılarak denklem (4) ile bulunabilmektedir. l A x r r A y r r z r r i 1,2 (4) l A x r r A y r r z r r 3,4 138
3 Fırat Üniversitesi-Elazığ 3.2. Kablo tabanlı paralel manipülatörün ileri kinematik analizi Kablo tabanlı paralel manipülatörler için ileri kinematik problem, verilen kablo boyları için (l i,i=1,2,3,4) hareketli platformun konum vektörü (t) ve yönelimini (R) bulma işlemidir. Konum vektöründe 3 bilinmeyen skaler büyüklük bulunurken yönelimde 9 bilinmeyen skaler büyüklük bulunmaktadır. Dört kablolu paralel manipülatörün ileri kinematik problemini çözmek için, kabloların ağırlıkları ihmal edilecek olup denklem (5) de ifade edilen sınırlamalar dikkate alınacaktır. 5 İleri kinematik denklemlerini elde etmek için Şekil 3. de gösterildiği gibi kablo tabanlı paralel manipülatörün uç işlevcisine ait A ve B noktaları, R 1 ve R 2 yarıçaplı ve O 1 ve O 2 merkezli daireler üzerinde hareket ediyormuş gibi düşünülerek, geometrik yaklaşım yapılmaktadır. Bu dairelerin merkezleri ile üst bağlantı noktaları arasındaki vektörler R 1 ve R 2 yarıçapları üzerindedir ve her bir yarıçapa ait birim vektörler S ve S olarak ifade edilmiştir. cos sin (8) cos sin P P vektörel farkın büyüklüğü, hareketli uç işlevcinin 2h uzunluğunun karesi olduğundan ϕ 1 ve ϕ 2 açı değişkenlerine bağlı olarak doğrusal olmayan denklem (9) elde edilmektedir. 4 cos cos sin sin 9 İkinci ileri kinematik denklemi elde etmek için şekil 4 de gösterildiği gibi iki boyutlu xz düzlemi ele alınmıştır. Şekil 4 de gösterilen uç işlevcinin yerçekimindeki statik denge denklemini hesaplamak için l 1 ve l 3 kablolarında meydana gelen F 1 ve F 3 kuvvetleri dikkate alınmış ve bu iki kuvvet ile uç işlevcinin ağırlık merkezinin ortak bir P noktasında kesiştiği göz önüne alınarak denklem (1) elde edilmiştir [9]. 2 cos sin sin cos cos 1 Şekil 3: Paralel manipülatör ileri kinematik problemi için geometrik yaklaşım O 1 ve O 2 noktalarının sabit referans koordinat eksenine göre pozisyon vektörleri şekil 3 den faydalanılarak, denklem (6) ile belirlenmektedir... (6) Her bir yarıçapa ait birim vektörler ise denklem (7) ile ifade edilmektedir. cos sin (7) cos sin Denklem (7) de ifade edilen ϕ 1 ve ϕ 2 açıları sırasıyla S ve S vektörlerinin xy düzlemleriyle yaptığı açılardır. Böylece uç işlevciye ait A ve B noktalarının pozisyon vektörleri denklem (8) ile bulunmaktadır. Şekil 4: Paralel manipülatör ileri kinematik problemi için statik analiz Elde edilen (9) ve (1) denklem sistemlerinin çözümü için iterasyona dayalı sayısal yöntemler veya değişken eleme prensibine dayanan Sylvester eliminasyon metodu kullanılabilir. Eğer her hangi bir yol ile ϕ 1 ve ϕ 2 açı değişkenleri bulunur ise uç işlevcinin konum değerleri denklem (11) yardımı ile kolayca bulunabilmektedir. cos ϕ cos /2 (11) /2 sin sin /2 Son olarak uç işlevciye ait yönelim değerleri ise denklem (12) ile bulunabilmektedir. atan 12 sin sin atan cos cos 139
4 Elektrik-Elektronik ve Bilgisayar Sempozyumu MANİPÜLATÖRE AİT İLERİ KİNEMATİK PROBLEMİN SYLVESTER ELİMİNASYON YÖNTEMİ İLE ÇÖZÜMÜ 5. Bu çalışmada dört kablolu paralel manipülatörün ters kinematik problemini tanımlamak için, sınır çerçevesinin bir kenarı L=1 birim, uç işlevcinin boyu 2h=1 birim alınmış ve uç işlevciye çalışma sahası içinde çembersel yörünge ve rastgele değişen yönelim tanımlanmıştır. Bu yörünge üzerinde uç işlevcinin her bir konumu ve yönelimi için olması gereken kablo boyları hesaplanmıştır. Ters kinematik çözümde elde edilen kablo boyları bu kez ileri kinematik problemde kullanılmıştır. Elde edilen sonuçlara göre tanımlanmış yörüngelerin takip edilmesi sağlanmıştır. Şekil 5 de verilen çembersel yörünge üzerinde uç işlevcinin her bir konumu için olması gereken kablo boylarının değişimi grafiksel olarak gösterilmiştir. Şekil 6 da tanımlanan çembersel yörünge için ileri kinematik çözüm ile uç işlevcinin bu yörüngeyi nasıl takip ettiği gösterilmiştir. Şekil 7, 8 ve 9 da ise sırasıyla uç işlevcinin xg ve yg konum ve # ᇱ yönelim hataları, grafiksel olarak gösterilmiştir. Dört kablolu düzlemsel paralel manipülatörün ileri kinematik analizinde elde edilen denklem (9) ve denklem (1) un ortak köklerinin olup olmadığını ve köklerinin manipülatör yapısına uygun olup olmadığı anlayabilmek için bu çalışmada Sylvester eliminasyon metodundan yararlanılmıştır. Sylvester eliminasyon metodunda, birden fazla değişkene sahip polinomların değişkenlerinden birisini yok etmek için Sylvester matrisinden yararlanılmaktadır. Oluşturulan Sylvester matrisinin determinantı alınarak tek değişkenli polinom elde edilmektedir. Manipülatöre ait ileri kinematik problemin çözümünü Sylvester metodu ile bulmak için denklem (9) ve denklem (1) da ifade edilen cos ϕ୧ ve sin ϕ୧ trigonometrik ifadeler yerine denklem (13) deki dönüşümler kullanılarak ve gerekli düzenlemeler yapılarak denklem (14) ve denklem (15) elde edilmiştir. cos ௫ మ SİMÜLASYON SONUÇLARI ଽ (14) sin : ௫ మ D D D Dଽ D D D D D D D D (15) Denklem (14) ve (15) de ifade edilen z ve f değerleri manipülatörün geometrisi ile ilgili sabit katsayı değerleridir. Denklem (14) ve (15) matris formunda yazılarak, denklem (16) da ifade edilen 8x8 boyutundaki sadece x1 değişkenine bağlı katsayı matrisi oluşturulmuştur.!!!!!!!!!!!!!!! % $ $ % # $ # % # # # # # % # # # % # # # % # # # % # # # "! " % " Şekil 5: Tanımlanan yörünge için ters kinematik analiz sonuçları (16) Elde edilen 8x8 boyutundaki katsayı matrisinin determinantı alındığında 32. dereceden x1 değişkenine bağlı polinom elde edilerek bu polinomun kökleri hesaplanmaktadır. Çözüm için yapılan x୧ tan ϕ୧ /2 trigonometrik dönüşüm ifadesi dikkate alınarak bu köklerden kompleks ve negatif olanları çözüm olarak alınmamış sadece pozitif olanlar dikkate alınmıştır. Pozitif kökler sırasıyla denklem (14) ve (15) de yerine konularak sadece x2 değişkenine bağlı 4. dereceden iki polinom elde edilmiş ve bu iki polinomun ortak olan kökleri çözüm olarak kabul edilmiştir. Çözüm olarak kabul edilen x1 ve x2 değerlerinden ϕ1 ve ϕ2 açı değişkenleri elde edilerek denklem (11) ve denklem (12) yardımıyla uç işlevciye ait konum ve yönelim değerleri bulunmuştur. Şekil 6: Düzlemsel paralel manipülatör için ileri kinematik analiz sonuçları ve yörünge takibi 14
5 Fırat Üniversitesi-Elazığ denklemlerin doğrusal olmaması nedeniyle problemlerin çözümü için, Matlab programından yararlanılarak, Slyvester eliminasyon yöntemi kullanılmıştır. Sylvester eliminasyon metodu, ileri kinematik problemin çözümünde olası tüm konumları ve yönelimleri bulabilmesi ve simülasyon anında geometriye en uygun sonucun seçilebilmesi nedeniyle başarılı bir yöntem olduğu yapılan simülasyon sonuçlarından anlaşılmıştır. 7. [1] D. Stewart, A Platform With Six Degrees of Freedom, Institution of Mechanical Engineers Proceedings, vol. 18, [2] K. H. Hunt, Structural Kinematics of In-Parallel Actuated Robot Arms, ASME J. Mech. Transm. Autom. Des., Vol. 15, pp , [3] J. Albus, R. Bostelman and N. Dagalakis, The Nist Robocrane, J. Rob. Syst.., Vol. 1, pp , [4] V. Adriana, T. Jocelyne, C. Philippe, M. Kohji, and P. Franck, A New Robot Architecture for TeleEchography, Ieee Transactions On Robotics and Automation, vol. 19, no. 5, pp ,23. [5] R. Giulio, A. Mattia, B. Andrea and G. Paolo, Performance of cable suspended robots for upper limb rehabilitation in Pro. of the IEEE 1th Int. Conf. on Rehabilitation Robotics, Noordwijk, Netherlands, 27, pp [6] O. Erika, C. Gianni and C. Giuseppe A Cable-Based System for Aiding Elderly People in Sit-to-Stand Transfer Mechanics Based Design of Structures and Machines, vol. 36, pp , 28. [7] R. Georg, V. Z. Joachim, D. W.Alexander, V. Heike, and R. Robert, A Tendon-Based Parallel Robot Applied to Motor Learning in Sports in Pro. of the 3rd IEEE RAS & EMBS Int. Conf. on Biomedical Robotics and Biomechatronics, Tokyo, Japan, 21. [8] L. W. Tsai, "Robot Analysis The Mechanics of Serial and Parallel Manipulators", John Wiley & Sons, New York, USA, [9] O. Erika, C. Marco, P. Alessio and C. Giuseppe A LowCost Easy Operation 4-Cable Driven Parallel Manipulator in Pro. of the IEEE Int. Conf. On Robotics and Automation, Barcelona, Spain, 25. Şekil 7: Uç işlevcinin xg konum hatası Şekil 8: Uç işlevcinin yg konum hatası Şekil 9: Uç işlevcinin # ᇱ yönelim hatası 6. KAYNAKLAR SONUÇLAR Düzlemsel ve uzaysal hareket edebilen kablo tabanlı paralel manipülatörün yapısının ve kinematiğinin tartışıldığı bu çalışmada, manipülatöre ait ters ve ileri kinematik denklemleri elde edilmiştir. Özellikle ileri kinematik 141
BĐSĐKLET FREN SĐSTEMĐNDE KABLO BAĞLANTI AÇISININ MEKANĐK VERĐME ETKĐSĐNĐN ĐNCELENMESĐ
tasarım BĐSĐKLET FREN SĐSTEMĐNDE KABLO BAĞLANTI AÇISININ MEKANĐK VERĐME ETKĐSĐNĐN ĐNCELENMESĐ Nihat GEMALMAYAN Y. Doç. Dr., Gazi Üniversitesi, Makina Mühendisliği Bölümü Hüseyin ĐNCEÇAM Gazi Üniversitesi,
DetaylıFOTOGRAMETRİK DEĞERLENDİRME - ÇİFT FOT. DEĞ. Analog ve Analitik Stereodeğerlendirme. Yrd. Doç. Dr. Aycan M. MARANGOZ
FOTOGRAMETRİ II FOTOGRAMETRİK DEĞERLENDİRME - ÇİFT FOT. DEĞ. Analog ve Analitik Stereodeğerlendirme BEÜ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ GEOMATİK MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ JDF336 FOTOGRAMETRİ II DERSi NOTLARI http://geomatik.beun.edu.tr/marangoz/
DetaylıBİLGİSAYAR PROGRAMLARI YARDIMIYLA ŞEV DURAYLILIK ANALİZLERİ * Software Aided Slope Stability Analysis*
BİLGİSAYAR PROGRAMLARI YARDIMIYLA ŞEV DURAYLILIK ANALİZLERİ * Software Aided Slope Stability Analysis* Mustafa Özgür KESKİN Maden Mühendisliği Anabilim Dalı Ahmet M. KILIÇ Maden Mühendisliği Anabilim Dalı
DetaylıKAPLAMA TEKNİKLERİ DERS NOTLARI
KAPLAMA TEKNİKLERİ DERS NOTLARI PVD Kaplama Kaplama yöntemleri kaplama malzemesinin bulunduğu fiziksel durum göz önüne alındığında; katı halden yapılan kaplamalar, çözeltiden yapılan kaplamalar, sıvı ya
DetaylıJET MOTORLARININ YARI-DĐNAMĐK BENZETĐŞĐMĐ ve UÇUŞ ŞARTLARINA UYGULANMASI
makale JET MOTORLARININ YARI-DĐNAMĐK BENZETĐŞĐMĐ ve UÇUŞ ŞARTLARINA UYGULANMASI Bekir NARĐN *, Yalçın A. GÖĞÜŞ ** * Y.Müh., TÜBĐTAK-SAGE ** Prof. Dr., Orta Doğu Teknik Üniversitesi, Havacılık ve Uzay Mühendisliği
DetaylıHAYALi ihracatln BOYUTLARI
HAYALi ihracatln BOYUTLARI 103 Müslüme Bal U lkelerin ekonomi politikaları ile dış politikaları,. son yıllarda birbirinden ayrılmaz bir bütün haline gelmiştir. Tüm dünya ülkelerinin ekonomi politikalarında
DetaylıKORELASYON VE REGRESYON ANALİZİ
KORELASON VE REGRESON ANALİZİ rd. Doç. Dr. S. Kenan KÖSE İki ya da daha çok değişken arasında ilişki olup olmadığını, ilişki varsa yönünü ve gücünü inceleyen korelasyon analizi ile değişkenlerden birisi
DetaylıVECTOR MECHANICS FOR ENGINEERS: STATICS
Seventh Edition VECTOR MECHANICS OR ENGINEERS: STATICS erdinand P. Beer E. Russell Johnston, Jr. Ders Notu: Hayri ACAR İstanbul Teknik Üniveristesi Tel: 285 31 46 / 116 E-mail: acarh@itu.edu.tr Web: http://atlas.cc.itu.edu.tr/~acarh
DetaylıYersel Lazer Tarayıcılar ile 3 Boyutlu Modelleme
Yersel Lazer Tarayıcılar ile 3 Boyutlu Modelleme Gelişen yersel lazer tarayıcı teknolojisi tarihi ve kültürel yapıların belgelenmesi ve üç boyutlu modellenmesinde oldukça popüler bir yöntem haline gelmiştir.
DetaylıBasit Kafes Sistemler
YAPISAL ANALİZ 1 Basit Kafes Sistemler Kafes sistemler uç noktalarından birleştirilmiş narin elemanlardan oluşan yapılardır. Bu narin elemanlar, yapısal sistemlerde sıklıkla kullanılan ahşap gergi elemanları
Detaylı3 SERBESTLİK DERECESİNE SAHİP BİR HAREKET TAKLİTÇİSİNİN MAFSAL UZAYI ENİYİLEMESİ VE ÇÖZÜM ANALİZİ
539 3 SERBESTLİK DERECESİNE SAHİP BİR HAREKET TAKLİTÇİSİNİN MAFSAL UZAYI ENİYİLEMESİ VE ÇÖZÜM ANALİZİ Rasim Aşkın DİLAN Ulaş YAMAN Hakan ÇALIŞKAN Suat DEMİRER Tuna BALKAN ÖZET Bu çalışmada, 3 serbestlik
DetaylıÖLÇÜ TRANSFORMATÖRLERİNİN KALİBRASYONU VE DİKKAT EDİLMESİ GEREKEN HUSUSLAR
447 ÖLÇÜ TRANSFORMATÖRLERİNİN KALİBRASYONU VE DİKKAT EDİLMESİ GEREKEN HUSUSLAR Hüseyin ÇAYCI Özlem YILMAZ ÖZET Yasal metroloji kapsamında bulunan ölçü aletlerinin, metrolojik ölçümleri dikkate alınmadan
DetaylıTURBOCHARGER REZONATÖRÜ TASARIMINDA SES İLETİM KAYBININ NÜMERİK VE DENEYSEL İNCELENMESİ
7. OTOMOTİV TEKNOLOJİLERİ KONGRESİ, 26 27 MAYIS BURSA TURBOCHARGER REZONATÖRÜ TASARIMINDA SES İLETİM KAYBININ NÜMERİK VE DENEYSEL İNCELENMESİ Özgür Palaz, Eksen Mühendislik opalaz@ex-en.com.tr Burak Erdal,
DetaylıAraştırma Notu 15/177
Araştırma Notu 15/177 02 Mart 2015 YOKSUL İLE ZENGİN ARASINDAKİ ENFLASYON FARKI REKOR SEVİYEDE Seyfettin Gürsel *, Ayşenur Acar ** Yönetici özeti Türkiye İstatistik Kurumu (TÜİK) tarafından yapılan enflasyon
DetaylıOlasılık ve İstatistik Dersinin Öğretiminde Deney ve Simülasyon
Olasılık ve İstatistik Dersinin Öğretiminde Deney ve Simülasyon Levent ÖZBEK Fikri ÖZTÜRK Ankara Üniversitesi Fen Fakültesi İstatistik Bölümü Sistem Modelleme ve Simülasyon Laboratuvarı 61 Tandoğan/Ankara
Detaylı2007 YÖNETMELİĞİNDE TARİF EDİLEN HASAR SINIRLARININ BİNA PERFORMANS DÜZEYLERİ İLE İLİŞKİSİ
ÖZET: 007 YÖNETMELİĞİNDE TARİF EDİLEN HASAR SINIRLARININ BİNA PERFORMANS DÜZEYLERİ İLE İLİŞKİSİ Ş.M. Şenel, M. Palanci, A. Kalkan ve Y. Yılmaz Doçent Doktor, İnşaat Müh. Bölümü, Pamukkale Üniversitesi,
DetaylıMurat Yükse1 l, Serhat İkizoğlu 2
BİR MOBİL ROBOTUN HEDEF NOKTAYA ERİŞİMİ VE TOPLANAN VERİLERİN RF İLE TRANSFERİ Murat Yükse1 l, Serhat İkizoğlu 2 1 Kontrol Mühendisliği Bölümü İstanbul Teknik Üniversitesi yukselm@itu.edu.tr 2 Kontrol
DetaylıSTYROPOR ĐÇEREN ÇĐMENTO VE ALÇI BAĞLAYICILI MALZEMELERĐN ISIL VE MEKANĐK ÖZELLĐKLERĐ*
STYROPOR ĐÇEREN ÇĐMENTO VE ALÇI BAĞLAYICILI MALZEMELERĐN ISIL VE MEKANĐK ÖZELLĐKLERĐ* Yaşar BĐÇER1 - M.Şükrü YILDIRIM - Cengiz YILDIZ Fırat Üniversitesi ÖZET Son yıllarda gerek enerji talebi ve maliyetleri,
Detaylıİngilizce Öğretmenlerinin Bilgisayar Beceri, Kullanım ve Pedagojik İçerik Bilgi Özdeğerlendirmeleri: e-inset NET. Betül Arap 1 Fidel Çakmak 2
İngilizce Öğretmenlerinin Bilgisayar Beceri, Kullanım ve Pedagojik İçerik Bilgi Özdeğerlendirmeleri: e-inset NET DOI= 10.17556/jef.54455 Betül Arap 1 Fidel Çakmak 2 Genişletilmiş Özet Giriş Son yıllarda
DetaylıTaş, Yaman ve Kayran. Altan KAYRAN. akayran@metu.edu.tr ÖZET
HAVA TAŞITLARINA UYGULANAN GÜÇLENDİRİLMİŞ, SİLİNDİRİK BİR DIŞ DEPONUN YAPISAL ANALİZİ Caner TAŞ ASELSAN, MST Mekanik Tasarım Müdürlüğü, Macunköy 06370, ANKARA, tas@aselsan.com.tr Yavuz YAMAN Orta Doğu
Detaylı2013-2014 EĞİTİM VE ÖĞRETİM YILI TED KDZ EREĞLİ KOLEJİ ORTAOKULU MATEMATİK 8.SINIF ÜNİTELENDİRİLMİŞ YILLIK PLANDIR.
EYLÜL 2013-201 EĞİTİM VE ÖĞRETİM YILI TED KDZ EREĞLİ KOLEJİ ORTAOKULU MATEMATİK 8.SINIF ÜNİTELENDİRİLMİŞ YILLIK PLANDIR. 9-13 Örüntü ve Süslemeler Dönüşüm Geometrisi 1. Doğru, çokgen ve çember modellerinden
DetaylıMikrodenetleyici Tabanlı, Otomatik Kontrollü Çöp Kamyonu Tasarımı
Mikrodenetleyici Tabanlı, Otomatik Kontrollü Çöp Kamyonu Tasarımı Elif Tunç*, Suat Demir, Serap Altay Arpali elif.tunc@hotmail.com suat_demir@hotmail.com saltay@cankaya.edu.tr Çankaya Üniversitesi, Elektronik
DetaylıDeprem Yönetmeliklerindeki Burulma Düzensizliği Koşulları
Deprem Yönetmeliklerindeki Burulma Düzensizliği Koşulları Prof. Dr. Günay Özmen İTÜ İnşaat Fakültesi (Emekli), İstanbul gunayozmen@hotmail.com 1. Giriş Çağdaş deprem yönetmeliklerinde, en çok göz önüne
DetaylıDüzce Üniversitesi Bilim ve Teknoloji Dergisi
Düzce Üniversitesi Bilim ve Teknoloji Dergisi, 4 (2016) 634-639 Düzce Üniversitesi Bilim ve Teknoloji Dergisi Araştırma Makalesi Fotovoltaik Paneller İçin Güneş Takip Edebilen Basit Ve Ekonomik Bir Sistem
DetaylıVAKIF MENKUL KIYMET YATIRIM ORTAKLIĞI A.Ş. (ESKİ UNVANI İLE VAKIF B TİPİ MENKUL KIYMETLER YATIRIM ORTAKLIĞI A.Ş. )
(ESKİ UNVANI İLE VAKIF B TİPİ MENKUL KIYMETLER YATIRIM ORTAKLIĞI A.Ş. ) 1 OCAK - 31 ARALIK 2014 DÖNEMİNE AİT PERFORMANS SUNUŞ RAPORU VE YATIRIM PERFORMANSI KONUSUNDA KAMUYA AÇIKLANAN BİLGİLERE İLİŞKİN
DetaylıKİTAP İNCELEMESİ. Matematiksel Kavram Yanılgıları ve Çözüm Önerileri. Tamer KUTLUCA 1. Editörler. Mehmet Fatih ÖZMANTAR Erhan BİNGÖLBALİ Hatice AKKOÇ
Dicle Üniversitesi Ziya Gökalp Eğitim Fakültesi Dergisi, 18 (2012) 287-291 287 KİTAP İNCELEMESİ Matematiksel Kavram Yanılgıları ve Çözüm Önerileri Editörler Mehmet Fatih ÖZMANTAR Erhan BİNGÖLBALİ Hatice
DetaylıBetonarme ve Prefabrik Yapılarda Risk Değerlendirmesi
Pamukkale Üniversitesi Betonarme ve Prefabrik Yapılarda Risk Değerlendirmesi Doç. Dr. Şevket Murat ŞENEL Araş. Gör. Mehmet PALANCi RİSK? Belli bir seviyenin üzerinde hasar oluşursa Belli bir şiddetin üzerinde
DetaylıOyun Teorisi IENG 456 Karar Vermede Analitik Yaklaşımlar
Oyun Teorisi IENG 456 Karar Vermede Analitik Yaklaşımlar Bu ders notlarının hazırlanmasında Doç. Dr. İbrahim Çil in ders notlarından faydalanılmıştır. Yrd. Doç. Dr. Hacer GÜNER GÖREN Pamukkale Üniversitesi
DetaylıENERJĠ DAĞITIMI-I. Dersin Kredisi 4 + 0 + 0
ENERJĠ DAĞITIMI-I Dersin Kredisi 4 + 0 + 0 Açma-Kapama Cihazları Elektrik enerjisinin açılması, ayrılması, kesilmesi veya kapatılması işlevlerini yapan cihazlardır. Alçak Gerilim Ayırıcı Nitelikli Orta
DetaylıMakina Dinamiği MEKANİZMALARDA HIZ VE İVMELERİN BELİRLENMESİ
MEKANİZMALARDA HIZ VE İVMELERİN BELİRLENMESİ Mekanizmalar daha çok düzlemsel mekanizmalardan meydana gelir. Hacimsel mekanizmalara çok az rastlanır. Düzlemsel mekanizma denilince derinliği olmayan veya
DetaylıWCDMA HABERLEŞMESİNDE PASİF DAĞITILMIŞ ANTEN SİSTEMLERİ KULLANILARAK BİNA İÇİ HÜCRE PLANLAMA. Ferhat Yumuşak 1, Aktül Kavas 1, Betül Altınok 2
Fırat Üniversitesi-Elazığ WCDMA HABERLEŞMESİNDE PASİF DAĞITILMIŞ ANTEN SİSTEMLERİ KULLANILARAK BİNA İÇİ HÜCRE PLANLAMA Ferhat Yumuşak 1, Aktül Kavas 1, Betül Altınok 2 1 Elektronik ve Haberleşme Mühendisliği
DetaylıY32 BOJİ GÖVDESİNİN STATİK VE DİNAMİK YÜKLEME ANALİZLERİ
Technology, 14(4), 123-128, (2011) TECHNOLOGY Y32 BOJİ GÖVDESİNİN STATİK VE DİNAMİK YÜKLEME ANALİZLERİ İsmail ESEN * ve Cihan MIZRAK * * Karabük Üniversitesi, Mühendislik Fakültesi, Karabük Özet Son zamanlarda
DetaylıDENEY 2. Şekil 1. Çalışma bölümünün şematik olarak görünümü
Deney-2 /5 DENEY 2 SĐLĐNDĐR ÜZERĐNE ETKĐ EDEN SÜRÜKLEME KUVVETĐNĐN BELĐRLENMESĐ AMAÇ Bu deneyin amacı, silindir üzerindeki statik basınç dağılımını, akışkan tarafından silindir üzerine uygulanan kuvveti
DetaylıBilişim Sistemleri. Modelleme, Analiz ve Tasarım. Yrd. Doç. Dr. Alper GÖKSU
Bilişim Sistemleri Modelleme, Analiz ve Tasarım Yrd. Doç. Dr. Alper GÖKSU Ders Akışı Hafta 5. İhtiyaç Analizi ve Modelleme I Haftanın Amacı Bilişim sistemleri ihtiyaç analizinin modeli oluşturulmasında,
DetaylıMicroswitchli çubuk termostat
E-mail: Fax: +49 661 6003-607 Veri Sayfası 60.1530 Sayfa 1/6 Microswitchli çubuk termostat STMA tip serisi Özellikler Mikroswitchli Alüminyum döküm gövde Koruma sınıfı IP 54 Yüksek aşırı sıcaklık koruması
DetaylıVeri Toplama Yöntemleri. Prof.Dr.Besti Üstün
Veri Toplama Yöntemleri Prof.Dr.Besti Üstün 1 VERİ (DATA) Belirli amaçlar için toplanan bilgilere veri denir. Araştırmacının belirlediği probleme en uygun çözümü bulabilmesi uygun veri toplama yöntemi
DetaylıTEKNİK RESİM. Ders Notları: Mehmet Çevik Dokuz Eylül Üniversitesi. Görünüşler - 1
TEKNİK RESİM 2010 Ders Notları: Mehmet Çevik Dokuz Eylül Üniversitesi 2/25 Görünüşler Birinci İzdüşüm Metodu Üçüncüİzdüşüm Metodu İzdüşüm Sembolü Görünüşlerin Çizilmesi Görünüş Çıkarma Kuralları Tek Görünüşle
DetaylıII. Bölüm HİDROLİK SİSTEMLERİN TANITIMI
II. Bölüm HİDROLİK SİSTEMLERİN TANITIMI 1 Güç Kaynağı AC Motor DC Motor Diesel Motor Otto Motor GÜÇ AKIŞI M i, ω i Güç transmisyon sistemi M 0, ω 0 F 0, v 0 Makina (doğrusal veya dairesel hareket) Mekanik
DetaylıT.C. ERCİYES ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ MEKATRONİK MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ MEKATRONİK LABORATUVARI 1. BASINÇ, AKIŞ ve SEVİYE KONTROL DENEYLERİ
T.C. ERCİYES ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ MEKATRONİK MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ MEKATRONİK LABORATUVARI 1 BASINÇ, AKIŞ ve SEVİYE KONTROL DENEYLERİ DENEY SORUMLUSU Arş.Gör. Şaban ULUS Haziran 2012 KAYSERİ
DetaylıYAPI ve DEPREM MÜHENDİSLİĞİNDE MATRİS YÖNTEMLER. Prof. Dr. Hikmet Hüseyin ÇATAL. Prof. Dr. Hikmet Hüseyin ÇATAL. (III. Baskı)
DOKUZ EYLÜL ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ YAYINLARI NO:294 YAPI ve DEPREM MÜHENDİSLİĞİNDE MATRİS YÖNTEMLER YAPI ve DEPREM MÜHENDİSLİĞİNDE MATRİS YÖNTEMLER (III. Baskı) Prof. Dr. Hikmet Hüseyin ÇATAL
DetaylıElektrik Makinaları I. Senkron Makinalar Stator Sargılarının oluşturduğu Alternatif Alan ve Döner Alan, Sargıda Endüklenen Hareket Gerilimi
Elektrik Makinaları I Senkron Makinalar Stator Sargılarının oluşturduğu Alternatif Alan ve Döner Alan, Sargıda Endüklenen Hareket Gerilimi Bir fazlı, iki kutuplu bir stator sargısının hava aralığında oluşturduğu
DetaylıDeneysel Verilerin Değerlendirilmesi
Deneysel Verilerin Değerlendirilmesi Ölçme-Birimler-Anlamlı Rakamlar Ölçme: Bir nesnenin bazı özelliklerini (kütle, uzunluk vs..) standart olarak belirlenmiş birimlere göre belirlenmesi işlemidir (ölçüm,
DetaylıGörüntü Analizi Görüntü Analizin Temelleri
Görüntü Analizin Temelleri Görüntü analizi optik mikroskop, stereo mikroskop, SEM vb. gibi herhangi bir kaynaktan elde edilmiş görüntüler üzerinde geometrik ve densitometrik ölçümler yapan bir bilim dalıdır.
DetaylıKİŞİSEL GELİŞİM VE EĞİTİM İŞ GÜVENLİĞİ VE İŞÇİ SAĞLIĞI MODÜLER PROGRAMI (YETERLİĞE DAYALI)
T.C. MİLLİ EĞİTİM BAKANLIĞI Çıraklık ve Yaygın Eğitim Genel Müdürlüğü KİŞİSEL GELİŞİM VE EĞİTİM İŞ GÜVENLİĞİ VE İŞÇİ SAĞLIĞI MODÜLER PROGRAMI (YETERLİĞE DAYALI) 2010 ANKARA ÖN SÖZ Günümüzde mesleklerin
DetaylıÖZEL İLETİŞİM VERGİSİ GENEL TEBLİĞİ (SERİ NO: 14) BİRİNCİ BÖLÜM
Nisan 0 SALI Resmî Gazete Sayı : 97 TEBLİĞ Maliye Bakanlığı (Gelir İdaresi Başkanlığı) ndan: ÖZEL İLETİŞİM VERGİSİ GENEL TEBLİĞİ (SERİ NO: ) BİRİNCİ BÖLÜM Amaç, Kapsam ve Dayanak Amaç MADDE () Bu Tebliğin
DetaylıYÜKSEK AC-DC AKIM ŞÖNTLERİNİN YAPIMI VE KARAKTERİZASYONU
1 YÜKSEK AC-DC AKIM ŞÖNTLERİNİN YAPIMI VE KARAKTERİZASYONU Mehedin ARİFOVİÇ* Naylan KANATOĞLU Serdar UZUN TÜBİTAK Ulusal Metroloji Enstitüsü PK. 54 41470 Gebze/KOCAELİ Tel: 0262 679 50 00 E-Mail*: meheddin.arifovic@tubitak.gov.tr
DetaylıTopoloji değişik ağ teknolojilerinin yapısını ve çalışma şekillerini anlamada başlangıç noktasıdır.
Yazıyı PDF Yapan : Seyhan Tekelioğlu seyhan@hotmail.com http://www.seyhan.biz Topolojiler Her bilgisayar ağı verinin sistemler arasında gelip gitmesini sağlayacak bir yola ihtiyaç duyar. Aradaki bu yol
Detaylı1 OCAK 31 ARALIK 2009 ARASI ODAMIZ FUAR TEŞVİKLERİNİN ANALİZİ
1 OCAK 31 ARALIK 2009 ARASI ODAMIZ FUAR TEŞVİKLERİNİN ANALİZİ 1. GİRİŞ Odamızca, 2009 yılında 63 fuara katılan 435 üyemize 423 bin TL yurtiçi fuar teşviki ödenmiştir. Ödenen teşvik rakamı, 2008 yılına
Detaylı2.4. ELASTĠK DEPREM YÜKLERĠNĠN TANIMLANMASI : SPEKTRAL ĠVME KATSAYISI
2.4. ELASTĠK DEPREM YÜKLERĠNĠN TANIMLANMASI : SPEKTRAL ĠVME KATSAYISI Deprem yüklerinin belirlenmesi için esas alınacak olan Spektral İvme Katsayısı, A(T), Denk.(2.1) ile verilmiştir. %5 sönüm oranı için
DetaylıÖZEL İLETİŞİM VERGİSİ GENEL TEBLİĞİ (SERİ NO: 14) BİRİNCİ BÖLÜM Amaç, Kapsam ve Dayanak
RESMÎ GAZETE 5 Nisan 2016 Sayı : 29675 ÖZEL İLETİŞİM VERGİSİ GENEL TEBLİĞİ (SERİ NO: 14) BİRİNCİ BÖLÜM Amaç, Kapsam ve Dayanak Amaç MADDE 1 (1) Bu Tebliğin amacı, 13/7/1956 tarihli ve 6802 sayılı Gider
Detaylı6.5 Basit Doğrusal Regresyonda Hipotez Testleri. 6.5.1 İçin Hipotez Testi: 1. Hipotez kurulur. 2. Test istatistiği hesaplanır.
6.5 Basit Doğrusal Regresyonda Hipotez Testleri 6.5.1 İçin Hipotez Testi: 1. Hipotez kurulur. 2. Test istatistiği hesaplanır. olduğu biliniyor buna göre; hipotezinin doğruluğu altında test istatistiği
DetaylıBETONARME BĠR OKULUN DEPREM GÜÇLENDĠRMESĠNĠN STA4-CAD PROGRAMI ĠLE ARAġTIRILMASI: ISPARTA-SELAHATTĠN SEÇKĠN ĠLKÖĞRETĠM OKULU ÖRNEĞĠ
MYO-ÖS 2010- Ulusal Meslek Yüksekokulları Öğrenci Sempozyumu 21-22 EKİM 2010-DÜZCE BETONARME BĠR OKULUN DEPREM GÜÇLENDĠRMESĠNĠN STA4-CAD PROGRAMI ĠLE ARAġTIRILMASI: ISPARTA-SELAHATTĠN SEÇKĠN ĠLKÖĞRETĠM
DetaylıBÖL-1B. Fatih University- Faculty of Engineering- Electric and Electronic Dept.
SAYISAL DEVRE TASARIMI EEM122 Ref. Morris MANO & Michael D. CILETTI SAYISAL TASARIM 4. Baskı BÖL-1B Fatih University- Faculty of Engineering- Electric and Electronic Dept. İŞARETLİ SAYILAR Bilgisayar gibi
DetaylıYakıt Özelliklerinin Doğrulanması. Teknik Rapor. No.: 942/7193278-00
Müşteri : Kozyatağı Mahallesi Sarı Kanarya Sok. No: 14 K2 Plaza Kat: 11 Kadıköy 34742 İstanbul Türkiye Konu : Seçilen Yakıt Özelliklerin Belirlenmesi için Dizel Yakıtlara İlişkin Testlerin, Doğrulanması
DetaylıTESİSAT TEKNOLOJİSİ VE İKLİMLENDİRME ÇELİK BORU TESİSATÇISI MODÜLER PROGRAMI (YETERLİĞE DAYALI)
T.C. MİLLÎ EĞİTİM BAKANLIĞI Çıraklık ve Yaygın Eğitim Genel Müdürlüğü TESİSAT TEKNOLOJİSİ VE İKLİMLENDİRME ÇELİK BORU TESİSATÇISI MODÜLER PROGRAMI (YETERLİĞE DAYALI) 2008 ANKARA ÖN SÖZ Günümüzde mesleklerin
DetaylıMakine Elemanları II Prof. Dr. Akgün ALSARAN. Helisel Dişli Çarklar-Flipped Classroom DİŞLİ ÇARKLAR
Makine Elemanları II Prof. Dr. Akgün ALSARAN Helisel Dişli Çarklar-Flipped Classroom DİŞLİ ÇARKLAR İçerik Giriş Helisel dişli geometrisi Kavrama oranı Helisel dişli boyutları Helisel dişlilerin mukavemet
DetaylıFizik ve Ölçme. Fizik deneysel gözlemler ve nicel ölçümlere dayanır
Fizik ve Ölçme Fizik deneysel gözlemler ve nicel ölçümlere dayanır Fizik kanunları temel büyüklükler(nicelikler) cinsinden ifade edilir. Mekanikte üç temel büyüklük vardır; bunlar uzunluk(l), zaman(t)
DetaylıOPERATÖRLER BÖLÜM 4. 4.1 Giriş. 4.2. Aritmetik Operatörler
BÖLÜM 4. OPERATÖRLER 4.1 Giriş Turbo Pascal programlama dilinde de diğer programlama dillerinde olduğu gibi operatörler, yapılan işlem türüne göre aritmetik, mantıksal ve karşılaştırma operatörleri olmak
DetaylıALPHA ALTIN RAPORU ÖZET 26 Ocak 2016
ALPHA ALTIN RAPORU ÖZET 26 Ocak 2016 19 Ocak 2016 tarihli Alpha Altın raporumuzda paylaştığımız görüşümüz; Kısa dönemde 144 günlük ortalama $1110.82 trend değişimi için referans takip seviyesi olabilir.
DetaylıBÜRO YÖNETİMİ VE SEKRETERLİK ALANI HIZLI KLAVYE KULLANIMI (F KLAVYE) MODÜLER PROGRAMI (YETERLİĞE DAYALI)
T.C. MİLLÎ EĞİTİM BAKANLIĞI Çıraklık ve Yaygın Eğitim Genel Müdürlüğü BÜRO YÖNETİMİ VE SEKRETERLİK ALANI HIZLI KLAVYE KULLANIMI (F KLAVYE) MODÜLER PROGRAMI (YETERLİĞE DAYALI) 2009 ANKARA ÖN SÖZ Günümüzde
DetaylıAtom. Atom 9.11.2015. 11 elektronlu Na. 29 elektronlu Cu
Atom Maddelerin en küçük yapı taşlarına atom denir. Atomlar, elektron, nötron ve protonlardan oluşur. 1.Elektronlar: Çekirdek etrafında yörüngelerde bulunurlar ve ( ) yüklüdürler. Boyutları çok küçüktür.
DetaylıDaha fazla seçenek için daha iyi motorlar
Daha fazla seçenek için daha iyi motorlar Kollmorgen, Universal Robots'un daha hafif ve daha güçlü olmasını sağlıyor Altı eksenli robotlar; örneğin, işleme ve üretim tesislerinde kullanılmaktadır. Bu robotlar,
DetaylıKonveyörler NP, NI Serisi
NP, NI Serisi NP Serisi T-Max konveyörleri, üretim şartlarınıza uygun olarak, Avrupa da, optimum verimde çalışacak şekilde imal edilmiştir. Alüminyum konstrüksiyon kasası, yüksek sıcaklığa dayanıklı bant
DetaylıAvivaSA Emeklilik ve Hayat. Fiyat Tespit Raporu Görüşü. Şirket Hakkında Özet Bilgi: Halka Arz Hakkında Özet Bilgi:
arastirma@burganyatirim.com.tr +90 212 317 27 27 3 Kasım 2014 Fiyat Tespit Raporu Görüşü Burgan Yatırım Menkul Değerler A.Ş. tarafından hazırlanmış olan bu rapor, A.Ş. için hazırlanmış olup 31 Ekim 2014
DetaylıTÜBİTAK BİDEB YİBO ÖĞRETMENLERİ
TÜBİTAK BİDEB YİBO ÖĞRETMENLERİ ( FEN ve TEKNOLOJİ FİZİK, KİMYA, BİYOLOJİ ve MATEMATİK ) PROJE DANIŞMANLIĞI EĞİTİMİ ÇALIŞTAYLARI YİBO 5 ( Çalıştay 2011 ) TÜSSİDE / GEBZE 30 Ocak 06 Şubat 2011 GRUP BEN
DetaylıKAYNAKÇI BELGELENDİRME SINAV TALİMATI
02 10.03.2014 S.Bülent Revize standart şartları ARZU YAĞCI YILMAZ ilave edildi 01 01.07.2011 S.Bülent Kaynak Operatörü ARZU YAĞCI YILMAZ şartları ilave edildi 00 02.02.2010 Arzu YAĞCI Dr.Arif ÇANACIK İlk
DetaylıMasterFlow 916 AN. Polyester Esaslı, Ankraj Harcı. Tanımı
Polyester Esaslı, Ankraj Harcı Tanımı MasterFlow 916 AN, polyester esaslı, iki bileșenli, özel bir tabanca ile kolaylıkla uygulanan, macun kıvamında ankraj ve montaj malzemesidir. Test & Standartlar n
DetaylıALPHA ALTIN RAPORU ÖZET 10 Kasım 2015
ALPHA ALTIN RAPORU ÖZET 10 Kasım 2015 3 Kasım 2015 tarihli Alpha Altın raporumuzda paylaştığımız görüşümüz; RSI indikatörü genel olarak dip/tepe fiyatlamalarında başarılı sonuçlar vermektedir. Günlük bazda
DetaylıKarıştırcılar ve Tikinerler
Karıştırcılar ve Tikinerler Giriş Begg Cousland ve Jiangsu New Hongda Group 2002 yılından beri beraber çalışmaktadır. Bu zamandan beri Begg Cousland mist gidericileri Jiangsu New Hongda tarafından Çin
DetaylıBÖLÜM 7 BİLGİSAYAR UYGULAMALARI - 1
1 BÖLÜM 7 BİLGİSAYAR UYGULAMALARI - 1 Belli bir özelliğe yönelik yapılandırılmış gözlemlerle elde edilen ölçme sonuçları üzerinde bir çok istatistiksel işlem yapılabilmektedir. Bu işlemlerin bir kısmı
DetaylıDüzce Üniversitesi Bilim ve Teknoloji Dergisi
Düzce Üniversitesi Bilim ve Teknoloji Dergisi, 4 (2016) 574-580 Düzce Üniversitesi Bilim ve Teknoloji Dergisi Araştırma Makalesi Bulanık Mantık İle Akıllı Fırının Modellenmesi Ebru GÜNDOĞDU a,*, Köksal
DetaylıSÜREÇ YÖNETİMİ VE SÜREÇ İYİLEŞTİRME H.Ömer Gülseren > ogulseren@gmail.com
SÜREÇ YÖNETİMİ VE SÜREÇ İYİLEŞTİRME H.Ömer Gülseren > ogulseren@gmail.com Giriş Yönetim alanında yaşanan değişim, süreç yönetimi anlayışını ön plana çıkarmıştır. Süreç yönetimi; insan ve madde kaynaklarını
DetaylıSEYAHAT PERFORMANSI MENZİL
SEYAHAT PERFORMANSI MENZİL Uçakların ne kadar paralı yükü, hangi mesafeye taşıyabildikleri ve bu esnada ne kadar yakıt harcadıkları en önemli performans göstergelerinden biridir. Bir uçağın kalkış noktasından,
DetaylıOtomatik Kontrol Ulusal Toplantısı, TOK'2015, 10-12 Eylül 2015, Denizli
Tek Kamera Kullanarak Nesne-Kamera Arasındaki Uzaklığın Belirlenmesi İçin Bir Yöntem A method for determination of object-camera distance by using single camera Fatma Kuncan 1, Mehmet Yıldırım 2 1,2 Bilişim
DetaylıTeknik sistem kataloğu Taşıyıcı kol sistemleri
Teknik sistem kataloğu Taşıyıcı kol sistemleri 2 Makinaya farklı bakış açıları sayesinde uzun veya kısa boylu operatör oturarak ya da ayakta çalışabilir - Rittal taşıyıcı kol sistemleriyle izleme ve kumanda
DetaylıTaşıyıcı Sistem Elemanları
BETONARME BİNALARDA OLUŞAN YAPI HASAR BİÇİMLERİ Bu çalışmanın amacı betonarme binaların taşıyıcı sistemlerinde meydana gelen hasarlar ve bu hasarların nedenleri tanıtılacaktır. Yapılarda hasarın belirtisi
DetaylıSHAKE TABLE KULLANIM KILAVUZU
SHAKE TABLE KULLANIM KILAVUZU Yazan: Eren AYDIN Düzenleyen: - Tarih: 10.09.2012 Sürüm: 1.0 İçindekiler 1. DONANIM... 3 1.1 BAĞLANTILAR VE SİSTEMİN ÇALIŞTIRILMASI... 3 2. YAZILIM... 5 2.1 KURULUM... 5 2.2
DetaylıYAYGIN ANKSİYETE BOZUKLUĞU OLAN HASTALARDA NÖROTİSİZM VE OLUMSUZ OTOMATİK DÜŞÜNCELER UZM. DR. GÜLNİHAL GÖKÇE ŞİMŞEK
YAYGIN ANKSİYETE BOZUKLUĞU OLAN HASTALARDA NÖROTİSİZM VE OLUMSUZ OTOMATİK DÜŞÜNCELER UZM. DR. GÜLNİHAL GÖKÇE ŞİMŞEK GİRİŞ Yaygın anksiyete bozukluğu ( YAB ) birçok konuyla, örneğin parasal, güvenlik, sağlık,
Detaylıdesigned by Nurus D Lab teknik doküman
designed by Nurus D Lab teknik doküman Gate, köprü görevi gören ana platform ve bu platform üzerinde sistemi tamamlayan depolama birimlerinden oluşur. Giderek artan gereksinimler için pratik, yenilikçi
Detaylı16.07.2012 11. ŞEV DURAYLILIĞI
11. ŞEV DURAYLILIĞI ŞEV DURAYLILIĞI (Slope Stability) Şev: Düzensiz veya belirli bir geometriye sahip eğimli yüzeydir. Şevler Düzensiz bir geometriye sahip doğal şevler (yamaç) Belirli bir geometriye sahip
DetaylıYEŞİLIRMAK HAVZA GELİŞİM PROJESİ
YEŞİLIRMAK HAVZA GELİŞİM PROJESİ 1. YHGP Neyin Yapılmasını Öneriyor, Planın Uygulama/Yapma ile ilgili Önerileri Nelerdir? Etkin bir mekansal organizasyon oluşturulması Kentlerin büyümesi, derişik (kompakt)
DetaylıDr. Erdener ILDIZ Yönetim Kurulu Başkanı ILDIZ DONATIM SAN. ve TİC. A.Ş.
UÇAK SIĞINAKLARININ DIŞ KABUĞUNU EPDM SU YALITICISI İLE KAPLARKEN KABUK ÜZERİNDE MEYDANA GELEN RÜZGAR YÜKLERİVE BU YÜKLERE KARŞI ALINMASI GEREKEN ÖNLEMLERİN İNCELENMESİ Dr. Erdener ILDIZ Yönetim Kurulu
DetaylıAÖĞRENCİLERİN DİKKATİNE!
KİTPÇIK TÜRÜ T.C. MİLLÎ EĞİTİM BKNLIĞI ÖLÇME, DEĞERLENDİRME VE SINV HİZMETLERİ GENEL MÜDÜRLÜĞÜ 8. SINIF MTEMTİK 016 8. SINIF. DÖNEM MTEMTİK DERSİ MERKEZÎ ORTK SINVI 7 NİSN 016 Saat: 10.10 dı ve Soyadı
DetaylıTekrar ve Düzeltmenin Erişiye Etkisi Fusun G. Alacapınar
Journal of Language and Linguistic Studies Vol.2, No.2, October 2006 Tekrar ve Düzeltmenin Erişiye Etkisi Fusun G. Alacapınar Öz Problem durumu:tekrar, düzeltme ile başarı ve erişi arasında anlamlı bir
DetaylıİSTANBUL TİCARET ÜNİVERSİTESİ BİLGİSAYAR MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ BİLGİSAYAR SİSTEMLERİ LABORATUARI YÜZEY DOLDURMA TEKNİKLERİ
İSTANBUL TİCARET ÜNİVERSİTESİ BİLGİSAYAR MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ BİLGİSAYAR SİSTEMLERİ LABORATUARI YÜZEY DOLDURMA TEKNİKLERİ Deneyde dolu alan tarama dönüşümünün nasıl yapıldığı anlatılacaktır. Dolu alan tarama
DetaylıFizik I (Fizik ve Ölçme) - Ders sorumlusu: Yrd.Doç.Dr.Hilmi Ku çu
Fizik I (Fizik ve Ölçme) - Ders sorumlusu: Yrd.Doç.Dr.Hilmi Ku çu Bu bölümde; Fizik ve Fizi in Yöntemleri, Fiziksel Nicelikler, Standartlar ve Birimler, Uluslararas Birim Sistemi (SI), Uzunluk, Kütle ve
DetaylıOTAM AYLIK BÜLTEN İÇİNDEKİLER
SAYI 51 ARALIK 2013 OTOMOTİV TEKNOLOJİLERİ ARAŞTIRMA GELİŞTİRME A.Ş. İSTANBUL TEKNİK ÜNİVERSİTESİ VAKFI OTOMOTİV SANAYİİ DERNEĞİ TAŞIT ARAÇLARI YAN SANAYİCİLERİ DERNEĞİ OTOMOTİV ENDÜSTRİSİ İHRACATÇILAR
Detaylıİçindekiler Jeofizikte Modellemenin Amaç ve Kapsamı Geneleştirilmiş Ters Kuram ve Jeofizikte Ters Problem Çözümleri
İçindekiler Jeofizikte Modellemenin Amaç ve Kapsamı 1 Giriş 1 Tanımsal ve Stokastik Taklaşımlarla Problem Çözümlerinin Temel İlkeleri 2 Tanımsal Yaklaşımda Düz Problem Çözümlerinde Modelleme ilkeleri 4
DetaylıÖzelge: 4632 sayılı Kanunun Geçici 1. maddesi kapsamında vakıf/sandıklardan bireysel emeklilik sistemine yapılan aktarımlarda vergilendirme hk.
Özelge: 4632 sayılı Kanunun Geçici 1. maddesi kapsamında vakıf/sandıklardan bireysel emeklilik sistemine yapılan aktarımlarda vergilendirme hk. Sayı: 64597866-120[94-2014]-131 Tarih: 28/08/2014 T.C. GELİR
DetaylıF Klâvye Standart Türk Klâvyesi
F Klâvye Standart Türk Klâvyesi TSE 2117 Alfasayısal Türkçe Klavyelerin Temel Yerleşim Düzeni (F Klavye) Standardı Standart Türk Klâvyesi F Klâvye * 1 Kasım 1928 tarihinde Türk Harf İnkılâbından sonra;
DetaylıDEĞERLENDİRME NOTU: Mehmet Buğra AHLATCI Mevlana Kalkınma Ajansı, Araştırma Etüt ve Planlama Birimi Uzmanı, Sosyolog
DEĞERLENDİRME NOTU: Mehmet Buğra AHLATCI Mevlana Kalkınma Ajansı, Araştırma Etüt ve Planlama Birimi Uzmanı, Sosyolog KONYA KARAMAN BÖLGESİ BOŞANMA ANALİZİ 22.07.2014 Tarihsel sürece bakıldığında kalkınma,
DetaylıBasın Bülteni. Marmaray Projesinde Rota Teknik İmzası BD235 23.06.2014
Marmaray Projesinde Rota Teknik İmzası Bosch Rexroth ana bayisi Rota Teknik A.Ş. ile Japon TAISEI ve ANEL firmasının ortak olarak geliştirdiği Marmaray Tünel Havalandırma Elektropnömatik Kontrol Sistemi
DetaylıİSTATİSTİK GENEL MÜDÜRLÜĞÜ
KONUT FİYAT ENDEKSİ Ocak 2016 İSTATİSTİK GENEL MÜDÜRLÜĞÜ REEL SEKTÖR VERİLERİ MÜDÜRLÜĞÜ 28 Mart 2016 Türkiye Cumhuriyet Merkez Bankası, Türkiye konut piyasasındaki fiyat değişimlerini takip etmek amacıyla,
DetaylıYapı-Zemin Etkileşiminin Yapıların Deprem Davranışına Etkileri
MAKÜ FEBED ISSN Online: 1309-2243 http://febed.mehmetakif.edu.tr Mehmet Akif Ersoy Üniversitesi Fen Bilimleri Enstitüsü Dergisi 3 (1): 12-17 (2012) Araştırma Makalesi / Research Paper Yapı-Zemin Etkileşiminin
DetaylıNakit Sermaye Artırımı Uygulaması (Kurumlar Vergisi Genel Tebliği (Seri No:1) nde Değişiklik Yapılmasına Dair Tebliğ (Seri No:9))
Sirküler 2016 / 019 Referansımız: 0259 / 2016/ YMM/ EK Telefon: +90 (212) 29157 10 Fax: +90 (212) 24146 04 E-Mail: info@kutlanpartners.com İstanbul, 08.03.2016 Nakit Sermaye Artırımı Uygulaması (Kurumlar
DetaylıİSTANBUL KEMERBURGAZ ÜNİVERSİTESİ. ÇİFT ANADAL ve YANDAL PROGRAMI YÖNERGESİ
İSTANBUL KEMERBURGAZ ÜNİVERSİTESİ ÇİFT ANADAL ve YANDAL PROGRAMI YÖNERGESİ Amaç MADDE 1 - (1) Bu Yönergenin amacı, anadal lisans programlarını üstün başarıyla yürüten öğrencilerin, aynı zamanda ikinci
DetaylıBİLİŞİM TEKNOLOJİLERİ ÜÇ BOYUTLU GRAFİK ANİMASYON (3DS MAX) MODÜLER PROGRAMI (YETERLİĞE DAYALI)
T.C. MİLLÎ EĞİTİM BAKANLIĞI Hayat Boyu Öğrenme Genel Müdürlüğü BİLİŞİM TEKNOLOJİLERİ ÜÇ BOYUTLU GRAFİK ANİMASYON (3DS MAX) MODÜLER PROGRAMI (YETERLİĞE DAYALI) 2015 ANKARA ÖN SÖZ Günümüzde mesleklerin değişim
DetaylıMassachusetts Teknoloji Enstitüsü-Fizik Bölümü
Massachusetts Teknoloji Enstitüsü-Fizik Bölümü Fizik 8.01 Ödev # 10 Güz, 1999 ÇÖZÜMLER Dru Renner dru@mit.edu 8 Aralık 1999 Saat: 09.54 Problem 10.1 (a) Bir F kuvveti ile çekiyoruz (her iki ip ile). O
DetaylıDört Rotorlu Döner Kanat İnsansız Hava Aracı Test Düzeneği Geliştirilmesi
Dört Rotorlu Döner Kanat İnsansız Hava Aracı Test Düzeneği Geliştirilmesi Hakan Üçgün 1, İrfan Ökten 1, Uğur Yüzgeç 1, Metin Kesler 1 1 Bilecik Şeyh Edebali Üniversitesi, Mühendislik Fakültesi, Bilgisayar
DetaylıSöke İlçesinde Pnömatik Ekim Makinaları Talep Projeksiyonunun Belirlenmesi*
91 Söke İlçesinde Pnömatik Ekim Makinaları Talep Projeksiyonunun Belirlenmesi* Hakan Destici (1) Cengiz Özarslan (2) (1) Söke Ziraat Odası, Söke / Aydın (2) ADÜ Ziraat Fakültesi Tarım Makinaları Bölümü,
Detaylı