1. Mekatronik Mühendisliği Bölümü, Sakarya Üniversitesi

Transkript

1 Hemiplejik El Rehabilitasyonu İçin Giyilebilir Bir Egzersiz Cihazı Geliştirilmesi Development of A Wearable Exercise Device for Rehabilitation of Hemiplegic Hand Kasım Serbest 1, Mustafa Zahid Yıldız 2, Murat Çilli 3 Durmuş Karayel 1, İbrahim Tekeoğlu 4, Osman Eldoğan 1 1. Mekatronik Mühendisliği Bölümü, Sakarya Üniversitesi kserbest@sakarya.edu.tr, dkarayel@sakarya.edu.tr, eldogan@sakarya.edu.tr 2. Elektrik ve Elektronik Mühendisliği Bölümü, Sakarya Üniversitesi mustafayildiz@sakarya.edu.tr 3. Antrenörlük Eğitimi Bölümü, Sakarya Üniversitesi mcilli@sakarya.edu.tr 4. Dahili Tıp Bilimleri Bölümü, Sakarya Üniversitesi tekeoglu@sakarya.edu.tr Özetçe Her yıl milyonlarca kişi inme rahatsızlığı yaşamaktadır. İnme sonrası görülen sorunlardan biri hemiplejik el durumudur. Önceki çalışmalarda hemiplejik el rehabilitasyonunda kullanılmak üzere robotik temelli çok sayıda cihaz önerilmiştir. Önerilen cihazlarda kuvvet iletimi için kullanılan eyleyicilerin bir takım olumsuz yönleri bulunmaktadır. Bunlardan biri, cihazlarda kullanılan mafsallar ile el eklemlerinin dönme merkezlerinin tam olarak hizalanamamasıdır. Bu çalışmada parmak egzersizlerini gerçekleştirebilmek amacıyla yeni bir cihaz önerilmektedir. Cihaz, kuvvet aktarımını kablo, şerit yay ve elektrikli bir doğrusal eyleyici tahriki ile yapmaktadır. Cihaz, pasif ve aktif egzersizlere olanak sağlamaktadır. Cihazın ev ortamında kullanıma uygun, giyilebilir, taşınabilir ve düşük maliyetli olması amaçlanmaktadır. Geliştirilen cihazın rehabilitasyon maliyetlerini azaltması ve tedavi sürecini kısaltması beklenmektedir. Cihaz, hemipleji rehabilitasyonun yanı sıra sinir yaralanması, sinir sıkışması, tendon yaralanması, kırıklar ve spor yaralanmaları gibi durumlarda da kullanılabilir. Abstract Millions of people suffer a stroke each year. One of the problems after stroke is hemiplegic hand. In previous studies a lot of robotic based devices has been suggested for rehabilitation of hemiplegic hand. Actuators using for force transmitting in previous devices have some disadvantages. One of them is misalignment on the centre of rotation between joints used in devices and joints of the hand. In this study a novel device is suggested to perform the finger exercises. The device has a cable and spring driven mechanism with an electrical linear actuator. The device allows both passive and active exercises. It is aimed that the device is suitable for athome use, wearable, portable and low cost. It is expected from the new device that it will reduces the rehabilitation cost and therapy period. The device can be used for other rehabilitation treatments such as nerve injury, nerve compression, tendon injury, fracture and sport injury besides stroke rehabilitation. 1. Giriş Dünya Sağlık Örgütü verilerine göre her yıl yaklaşık 15 milyon kişi inme rahatsızlığı yaşamaktadır ve bunların yaklaşık 9 milyonu hayatta kalkmaktadır [1]. İnme sonrası karşılaşılan sorunlardan biri hemiplejik el durumudur. Vücudun sağ veya sol yarısında meydana gelen hareket ve his kayıpları sonucunda hastalar el kaslarını kullanamaz duruma gelirler. Farklı yöntemler kullanılarak rehabilitasyona alınan hastalar, gündelik işler sırasında ihtiyaç duydukları hareketleri yapabilir hale gelmektedirler. Hastanelerde veya rehabilitasyon kliniklerinde uygulanan tedavi yöntemleriyle başarılı sonuçlar alınmasına rağmen buradaki süreçlerde bir takım sınırlılıklar ve dezavantajlar bulunmaktadır. Belirli bir merkeze ve uzman kişilere olan bağımlılık, rehabilitasyon hizmetinden sınırlı sayıda kişinin yararlanabilmesi, rehabilitasyon sürecindeki nispeten yüksek maliyet ve rehabilitasyon hizmetine erişimde yaşanabilecek zorluk gibi sorunlar ev ortamında rehabilitasyona yönelik uygulamaların geliştirilmesini gerektirmektedir. Dünya Sağlı Örgütü nün yayınladığı Dünya Engellilik Raporu nda [2]

2 yardımcı teknolojilerin kullanımının artmasıyla rehabilitasyon sürecindeki bakım ve destek maliyetlerinin düşebileceğine vurgu yapılmaktadır. Bununla birlikte ev ortamında rehabilitasyon süreçleri ile yüksek yoğunluklu (gün içinde çok kez tekrar edilen) egzersizler gerçekleştirmek mümkündür. Böylece, iyileşme süreci hızlandırılmaktadır [3, 4]. Mekatronik temelli teknolojilerdeki gelişmeler sayesinde ev ortamında kullanıma uygun cihazların geliştirilmesi hız kazanmıştır. Önceki çalışmalara bakıldığında araştırmacılar farklı yöntemlerle çalışan robotik cihazlar geliştirmişlerdir (Tablo 1). Bu cihazlar şuan için laboratuvar kullanımına uygun olarak gözükmektedirler. Özellikle hidrolik ve pnömatik prensiplere göre çalışan sistemler, ev ortamında kullanım için elverişsizdirler. Ayrıca el üzerine yerleştirilen bazı cihazlar [8, 11, 21] hantal yapıda olduklarından taşınabilirlik açısından dezavantajlıdırlar. Serbestlik derecesi yüksek cihazlar, karmaşık yapıda olduklarından kontrol işlemleri zordur. Tablo 1: Aktif eyleyicili rehabilitasyon cihazları. S.D.; serbestlik derecesi, Ref.; referans Ref. Kuvvet iletimi S.D. Eyleyici türü [5] Kablo 2 Elektrik [6] Lineer eyleyici 5 Elektrik [7] Mekanizma 2 Elektrik [8] Mekanizma 2 Elektrik [9] Kablo, krank-biyel 5 Elektrik [10] Kablo 20 Elektrik [11] Mekanizma 18 Elektrik [12] Kablo 8 Elektrik [13] Kablo 7 Elektrik [14] Kablo, mekanizma 3 Elektrik [15] Mekanizma 3 Pnömatik [16] Kablo, mekanizma 2 Pnömatik [17] Kablo 1 Elektrik [18] Mekanizma 5 Elektrik [19] Lineer eyleyici 1 Elektrik [20] Piston 4 Pnömatik [21] Kablo 1 Elektrik [22] Kablo 5 Elektrik [23] Mekanizma, dişli 4 Elektrik [24] Yumuşak eyleyici 5 Hidrolik Bu çalışmada hemiplejik el rehabilitasyonunda kullanılabilecek, parmakların fleksiyon ve ekstansiyon egzersizlerini yapabilecek, elektrik enerjisi ile çalışan, ev ortamında kullanıma uygun, giyilebilir, taşınabilir ve düşük maliyetli yeni bir rehabilitasyon cihazı önerilmektedir. Ülkemiz açısından bakıldığında, tıbbi cihaz sektöründe tamamen dış pazarlara bağımlı olduğumuzu görmekteyiz. Dış Ticaret Müsteşarlığı verilerine göre tıbbi cihaz sektöründeki ihracatın ithalatı karşılama oranı sadece %10 civarındadır [25]. Önerilen bu yeni cihazın ticarileştirilmesi durumunda ülkemizin rekabet gücüne katkı yapması ön görülmektedir. 2. Metot Önceki çalışmalarda önerilen cihazların çoğu elin dorsal yüzüne yerleştirilmektedir. Bu çalışmada önerilen cihazın elin palmar yüzüne yerleştirilmesi uygun görülmüştür. Şerit yaylar ve doğrusal eyleyici ile birlikte cihaz, el üzerinde çok az yer kaplamaktadır. İlerleyen bölümlerde cihazın kuvvet aktarım sisteminin belirlenmesinden ve cihazın genel yapısından bahsedilmektedir Kuvvet Aktarım Sisteminin Belirlenmesi Ev ortamında kullanılacak cihazların tasarımında dikkat edilmesi gereken en önemli nokta güvenliktir. Mekanik açıdan ele alındığında aktif eyleyicileri bulunan cihazların hareket aktarımında dikkat edilmesi gereken husus, kullanıcının eli üzerine giydirilmiş cihazın mafsalları ile parmak eklemlerin hareketinin tam olarak birbirini karşılamasıdır. Elde yer alan eklemler polisentirik yapıdadırlar ve dönme hareketi sırasında dönme merkezleri değişmektedir [26]. Cihazda bulunan mekanik mafsalların ve kullanıcının eklemlerinin tam olarak hizalanamaması durumunda kesme kuvvetleri ortaya çıkmakta ve bu durum kullanıcıya zarar vermektedir. Bu sorunu ortadan kaldırmak amacıyla uygulanan bazı yöntemler Tablo 2 de yer almaktadır. Dönme merkezlerini hizalamak amacıyla kullanılan mekanizmalar veya mekanik elemanlar (dişliler, kasnaklar vb.) el üzerine yerleştirildiğinden çok yer kaplamakta ve hantal bir görünüme sebep olmaktadırlar. Yine uzuv üzerine yerleştirilen yumuşak eyleyicili sistemler, çoğunlukla hidrolik veya pnömatik prensiplere göre çalıştıklarından ilave donanıma ihtiyaç duymaktadırlar [24]. Bu durum ev ortamında kullanımı zorlaştırmaktadır. Eldeki tendonların çalışma prensibine göre tasarlanan ve kablolar yardımıyla tahrik edilen giyilebilir cihazlar, prensip olarak kullanışlı olmakla birlikte elin doğal hareketine yakın bir egzersiz hareketi sağlamaktan şuan için uzaktırlar ve geliştirilmeleri devam etmektedir. Bu çalışma kapsamında önerilen cihazın kuvvet aktarımını yay sistemi ve kablo ile gerçekleştirmesi planlanmıştır. Böylece eklem ve mafsal hizalama problemi ortaya çıkmayacak ve el üstünde fazla yer kaplamayan daha estetik bir sistem ortaya konacaktır. Kuvvet aktarımı için en uygun yayı belirleyebilmek amacıyla çekme yayı, şerit yay ve burulma yayı kullanılarak yapılan denemelere Tablo 3 de yer verilmiştir. Burulma yayları ile yapılan denemelerde parmaklar fleksiyon konumuna geldiğinde yay üzerinde eksenel çarpıklıklar meydana gelmekte ve asimetrik bir görüntü oluşmaktadır. Bunun sebebinin yayın imalat yöntemi olduğu düşünülmektedir. Yay, sadece başlangıç ve bitiş kısımlarında bulunan doğrusal kısımlardan sabitlenebildiğinden parmak kuvvetleri altında silindirik yapısını muhafaza edememektedir. Bu problemin üstesinden gelebilmek farklı sabitleme yöntemleri geliştirmek gerekmektedir. Çekme yayları ile yapılan denemeler nispeten daha başarılı olmuştur. Çekme yayları eksenel yönde büyük kuvvetlere karşı koyabilirken yarıçapları küçüldükçe radyal yöndeki kuvvetlere karşı çok daha düşük direngenliğe sahiptirler. Dolasıyla eksenel direngenliği yüksek ve yarıçapları nispeten küçük yaylarla yapılan denemelerde parmakları

3 Tablo 2: Dönme merkezlerini hizalamak için uygulanan yöntemler Ref. Yöntem Görsel Açıklama Dönme merkezlerini Çok kullanılan yöntemlerden biridir. Parmakların veya [27] doğrudan eşleştirme. bileğin yan yüzüne yerleştirildiğinden fazladan yer kaplamaktadır. Ayrıca tüm parmaklar için uygulanmak istenirse, yerleştirilecek uygun yer bulmak çok zordur. [28] Hem dönme hem de öteleme hareketine izin veren mekanizmaların kullanımı Örneğin çift parallelogram mekanizması sayesinde aynı eklem üzerinde hem öteleme hem de dönme hareketi yapılabilir. Uzuv üzerinde dikey yönde çok yer kaplamaktadırlar. [29] Fazladan kullanımı mekanizma Fazladan mekanizma kullanımı ile sistemin serbestlik derecesi artırılarak hem dönme hem de bir miktar öteleme hareketi yapılabilir. Uzuv uzunlukları değiştirilerek hareket açıklığı ayarlanabilir. [30] Tendon-tahrikli mekanizma kullanımı Tendon görevi gören, parmağın üst ve alt tarafına yerleştirilen kablolar kullanılarak mekanik mafsalların yol açtığı sorun ortadan kaldırılabilir. [31] [32] Yumuşak (soft) eyleyici kullanımı Distal uzva sabitlenmiş mekanizma kullanımı El veya bilek yüzeyini saran yumuşak eyleyiciler ile mekanik mafsallar kullanmadan hareketleri gerçekleştirmek mümkündür. Sadece distal uzva sabitlenmiş (örneğin parmaklar için distal falanks) seri mekanizmalar kullanarak kesme kuvvetlerinin oluşumu engellenebilir. ekstansiyon konumda tutabilecek ve gerekli fleksiyonu sağlayabilecek bir yapı oluşturulabilmiştir. Ancak burada üstesinden gelinmesi gereken zorluk, yaya kılavuzluk edecek kısmın etkin bir harekete izin verecek şekilde düzenlenmesidir. Şerit yaylar ile yapılan denemeler, nispeten en başarılı çalışmalar olarak gözükmektedir. Çok ince yapıda oluşları hem ele yerleştirilmelerini kolaylaştırmakta hem de ağırlığı azaltmaktadır. Dikkat edilmesi gereken nokta, bükülmeye karşı yeteri kadar esnekliği olan yayların kullanılmasıdır. Aksi halde yay, deformasyona uğrayarak tam düz konuma gelememektedir. Bununla birlikte her tasarım seçeneği için de en önemli kısımlardan biri parmakları fleksiyon konumuna getirecek çekme sistemidir. Parmakların doğal hareketine uygun bir çekme işlemi sağlayabilmek amacıyla Şekil 1 de görülen bir takım denemeler yapılmıştır. Yapılan denemeler sonucunda kuvvet aktarımı için şerit yayların kullanılması kararlaştırılmıştır. Her bir parmak için ayrı yaylar kullanılacaktır ve yaylar elin dorsal yüzüne yerleştirilecektir. Parmak ucunun alt tarafından ve tüm el yüzeyi boyunca sadece parmağı çekmek Şerit yayın başlangıcından ve tüm el yüzeyi boyunca sadece parmağı çekmek Yay başlangıcından parmağın üst kısmıyla beraber hem parmak hem de yayı çekmek Şekil 1: Elin palmar yüzündeki farklı çekme uygulamaları

4 Tablo 3: Kuvvet aktarımı için yapılan deneme çalışmaları Görsel Açıklama dengelenmiş olur. Böylece sistemde kullanılan tek bir eyleyici ile bütün parmakların hareketi gerçekleştirilebilir. Yandaki şekilde şerit yaylarla yapılan deneme görülmektedir. Böyle bir uygulamada şerit yay, parmaklar üzerine yerleştirilmiş bir kanal içerisinde kayma hareketi yapmakta ayrıca parmak eklemleri üzerinde bükülmektedir. Çekme kuvveti kalktığında parmaklar tekrar açık konuma gelmektedir. Burulma yayları ile yapılan denemeye ait yandaki görsellerde görüldüğü gibi parmaklardaki her bir eklem için birer adet yay kullanılmıştır. Başlangıçta açık konumda bulunan parmaklar, ekstansiyon konumuna gelirken yay dönme ekseninde burulma hareketi yapmaktadır. Şekil 2: Geliştirilen cihazın bileşenleri. 1; Eldiven, 2; Parmak ucu destek ve sabitleme parçası, 3; Ayarlanabilen sabitleme bandı, 4; Şerit yaylar, 5; Şerit yay kılavuz parçası, 6; Çekme kabloları, 7; Elastik kordonlar, 8; Kordon bağlantı parçası, 9; Sökülüp takılabilen yapışkan bant, 10; El bileği bağlantı parçası, 11; Basma yarı kılavuz parçası, 12; Basma yayları, 13; Ön kol desteği, 14; Doğrusal eyleyici, 15; Eyleyici bağlantı parçası, 16; Kontrol birimi 2.3. Egzersiz Hareketleri Şekilde görülen çekme yayı parmaklar üzerinde yer alan silindirik bir kanal içerisinde hareket etmektedir. Yay hem bükülmekte hem de kayma hareketi yapmaktadır. Her bir parmak için bir adet çekme yayı kullanılmaktadır. Geliştirilen cihaz ile el parmaklarına fleksiyon/ekstansiyon egzersizleri yaptırılmaktadır. Kullanıcı parmaklarını ekstansiyon konumuna getirerek ve sabitleme bantlarını kullanarak cihazı el ve ön kol bölgesine sabitlemektedir (Şekil 3). Ardından sökülüp takılan yapışkan bantlar kullanılarak doğrusal eyleyicinin çekme kablolarına olan bağlantısı yapılır. Kontrol birimi vasıtasıyla gerekli ayarlar yapıldıktan sonra cihaz çalıştırılır. Doğrusal eyleyici negatif konuma giderken şerit yayları çeker ve parmaklar fleksiyon konumuna gelir. Eyleyici pozitif hareket yaparken çekme kablosundaki ve şerit yaydaki kuvvet ile parmaklar kontrollü bir şekilde tekrar ekstansiyon konumuna geri döner Cihazın Genel Yapısı Kuvvet aktarımı için şerit yay kullanılması kararlaştırıldıktan sonra cihazın diğer bileşenleri Şekil 2 de görüldüğü gibi tasarlanmıştır. Egzersiz cihazı temel olarak; şerit yaylar, yayların üzerine sabitlendiği ve ele giyilen eldiven, çekme kabloları, ön kol desteği, doğrusal eyleyici ve kontrol biriminden oluşmaktadır. Cihaz, parmak egzersizleri sırasında el bileğini sabit tutacak şekilde tasarlanmıştır. Cihazın, farklı antropometrik özelliklerdeki yetişkin bireylerin kullanımına uygun olması beklenmektedir. Ön kol bölgesindeki ayarlanabilir bantlar, farklı el ölçülerine sahip kişilerin kullanıma olanak sağlamaktadır. Çekme kablolarına eklenen elastik kordonlar sayesinde parmakları hareket ettiren çekme kablolarının farklı miktarlardaki doğrusal hareketleri Elin palmar yüzü Şekil 3: Cihazın ele giyilmesi Elin dorsal yüzü

5 3. Sonuçlar Çalışma kapsamında önerilen cihazın özellikle inme sonrası hemiplejik el rehabilitasyonunda kullanılması beklenmektedir. Bunun yanı sıra cihaz, rehabilitasyon ve egzersiz amaçlı diğer uygulamalarda da (sinir yaralanması, sinir sıkışması, tendon yaralanması, kırıklar, spor yaralanmaları, vb.) kullanılabilir. Cihaz, ev ortamında kullanılabilecek özelliklerde olduğundan rehabilitasyon merkezine sürekli gidip gelme zorunluluğu ortadan kalkacaktır. Ayrıca hasta, cihazı istediği zaman kullanarak yüksek yoğunluklu egzersizler yapabilecektir. Bu sayede iyileşme süreci hızlanabilir. Cihaz hem pasif (hasta katılımı olmayan, tamamen cihaz destekli) hem de aktif (hareket için gerekli kuvvetin bir kısmının cihaz, bir kısmının hasta tarafından sağlanması) egzersizler sağlayarak rehabilitasyon sürecini kısaltabilecek niteliktedir. Ayrıca cihazın hafif ve düşük maliyetli olması beklenmektedir. Cihazın en önemli yeniliği kuvvet aktarımı için yay ve kablo sistemi kullanılmasıdır. Böylece mekanik mafsalların kullanımına gerek kalmamış ve mafsallar ile parmak eklemlerinin hizalanması sorunu ortadan kaldırılmıştır. Cihazın sınai mülkiyet hakları için Türk Patent Enstitüsü ne başvuruda bulunulmuştur. Geliştirilen cihazın ticarileştirilmesi durumunda Ülkemizin tıbbi cihazlar sektöründeki rekabet gücüne katkı yapması beklenmektedir. İleriki çalışmalarda cihazın inmeli hastaların el rehabilitasyonunda kullanılması planlanmaktadır. Teşekkür Bu çalışma TÜBİTAK tarafından 115M622 numaralı proje kapsamında desteklenmektedir. Ayrıca yazar Serbest, desteklerinden dolayı TÜBİTAK BİDEB e teşekkür eder. Kaynaklar [1] Son Erişim Tarihi: Haziran [2] WHO (World Health Organization), World Report on Disability, [3] G. Kwakkel, R. C. Wagenaar, T. W. Koelman, G. J. Lankhorst ve J. C. Koetsier, Effects of intensity of rehabilitation after stroke a research synthesis, Stroke, vol. 28, no. 8, s , [4] F. Amirabdollahian, S. Ates, A. Basteris, A. Cesario, J. Buurke, H. Hermens vd., Design, development and deployment of a hand/wrist exoskeleton for home-based rehabilitation after stroke SCRIPT project, Robotica, vol. 32, no. 8, s , [5] M. MulaS, M. Folgheraiter, ve G. Gini, An EMG controlled exoskeleton for the hand rehabilitation, 9th International Conference on Rehabilitation Robotics, s , Chicago, [6] K. Y. Tong, S. K. Ho, P. M. K. Pang, X. L. Hu, W. K. Tam, X. J. Wei vd., An intention driven hand functions task training robotic system, International Conference of the IEEE Engineering in Medicine and Biology Society, s , Argentina, [7] J. Iqbal, H. Khan, ve N. G.Tsagarakis, A novel exoskeleton robotic system for hand rehabilitation Conceptualization to prototyping, Biocybernetics and Biomedical Engineering, vol. 34, s , [8] C. Schabowsky, S. Godfrey, R. Holley, ve P. Lum, Development and pilot testing of HEXORR: Hand EXOskeleton rehabilitation robot, Journal of Neuroengineering and Rehabilitation, vol. 7, no. 36, s. 1-16, [9] A. Chiri, N. Vitiello, F. Giovacchini, S. Roccella, F. Vecchi, ve M. C. Carrozza, Mechatronics design and characterization of the index finger module of a hand exoskeleton for post-stroke rehabilitation, IEEE/ASME Transactions on Mechatronics, vol. 99, s. 1-11, [10] A. Wege ve A. Zimmermann, Electromyography sensor based control for a hand exoskeleton, IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics, s , Sanya, [11] S. Ueki, H. Kawasaki, S. Ito, Y. Nishimoto, M. Abe, T. Aoki, vd., Development of a hand-assist robot with multi-degrees-of-freedom for rehabilitation therapy, IEEE/ASME Transactions on Mechatronics, vol. 17, no. 1, s , [12] J. Li, R. Zheng, Y. Zhang, ve J. Yao, ihandrehab: An interactive hand exoskeleton for active and passive rehabilitation, IEEE International Conference on Rehabilitation Robotics, s. 1-6, Zurich, [13] I. Sarakoglou, N. G. Tsagarakis, ve D. G. Caldwell, Occupational and physical therapy using a hand exoskeleton based exerciser, IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, s , Sendai, [14] C. L. Jones, F. Wang, C. Osswald, X. Kang, N. Sarkar, D. G. Kamper, Control and kinematic performance analysis of an Actuated Finger Exoskeleton for hand rehabilitation following stroke, 3rd IEEE RAS and EMBS International Conference on Biomedical Robotics and Biomechatronics, s , Tokyo, [15] C. D. Takahashi, L. Der-Yeghiaian, V. Le, R. R. Motivala, ve S. C. Cramer, Robot-based hand motor therapy after stroke, Brain, vol. 131, no. 2, s , [16] J. Wu, J. Huang, Y. Wang, ve K. Xing, A wearable rehabilitation robotic hand driven by PM-TS actuators, Intelligent Robotics and Applications, vol. 6425, s , [17] J. M. Ochoa, M. Litenberger, D. G. Kamper, ve S. W. Lee, Use of an electromyographically driven hand orthosis for training after stroke, IEEE International Conference on Rehabilitation Robotics, s. 1-5, Zurich, [18] R. Ortner, B. Z. Allison, G. Korisek, H. Gaggl, G. Pfurtscheller, An SSVEP BCI to control a hand orthosis for persons with tetraplegia, IEEE Transactions on Neural System and Rehabilitation Engineering, vol. 19, s. 1-5, [19] J. Arata, K. Ohmoto, R. Gassert, O. Lambercy, H. Fujimoto, ve I. Wada, A new hand exoskeleton for rehabilitation using a three-layered sliding spring mechanism, IEEE International Conference on Robotics and Automation, s , Karlsruhe, [20] M. Bouzit, G. Burdea, ve G. Popescu, R. The Rutgers Master II new design force feedback glove,

6 IEEE/ASME Transactions on Mechatronics, vol. 7, no. 2, s , [21] L. Dovat, O. Lambercy, R. Gassert, T. Maeder, T. Milner, T. C. Leong, vd., HandCARE: A cable-actuated rehabilitation system to train hand function after stroke, IEEE Transactions on Neural Systems and Rehabilitation Engineering, vol. 16, no. 6, s , [22] A. Rahman ve A. Al-Jumaily, Design and development of a bilateral therapeutic hand device for stroke rehabilitation, International Journal of Advanced Robotics Systems, vol. 10, s. 1-12, [23] F. Zhang, L. Hua, Y. Fu, H. Chen, ve S. Wang, Design and development of a hand exoskeleton for rehabilitation of hand injuries, Mechanism and Machine Theory, vol. 73, s , [24] P. Polygerinos, Z. Wang, K. C. Galloway, R. J. Wood, ve C. J. Walsh, Soft robotic glove for combined assistance and at-home rehabilitation, Robotics and Autonomous Systems, vol. 73, p , [25] Batı Akdeniz Kalkınma Ajansı (BAKA), Tıbbi ve medikal aletler sektör raporu, [26] M. Nordin ve V. H. Frankel, Basic biomechanics of the musculoskeletal system, Lippincott Williams & Wilkins, [27] T. T. Worsnoop, M. A. Peshkin, J. E. Colgate,ve D. G. Kamper, An Actuated Finger Exoskeleton for Hand Rehabilitation Following Stroke, IEEE International Conference on Rehabilitation Robotics, s , Noordwijk, [28] M. Fontana, A. Dettori, F. Salsedo, ve M. Bergamasco, Mechanical design of a novel Hand Exoskeleton for accurate force displaying, IEEE International Conference on Robotics and Automation, s , Kobe, [29] A. Wege ve G. Hommel, Development and control of a hand exoskeleton for rehabilitation of hand injuries, IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, s , Canada, [30] H. K. In, K. J. Cho, K. R. Kim, ve B. S. Lim, Jointless structure and under-actuation for compact hand exoskeleton, IEEE International Conference on Rehabilitation Robotics, s. 1-6, Switzerland, [31] Y. Kadowaki, T. Noritsugu, M. Takaiwa, D. Sasaki, ve M. Kato, Development of soft power-assist glove and control based on human intent, Journal of Robotics and Mechatronics, vol. 23, no. 2, s , [32] P. Stergiopoulus, P. Fuchs, ve C. Laurgeau, Design of a 2-finger hand exoskeleton for VR grasping simulation, Proceedings of the Eurohaptics, s , Dublin, 2003.