STEMO-3 STEP MOTOR SÜRÜCÜ KONTROLÖR KULLANMA KILAVUZU

Transkript

1 STEMO-3 STEP MOTOR SÜRÜCÜ KONTROLÖR STM_HM_TR_ 1 / 23

2 STEMO-3 STEP MOTOR SÜRÜCÜ KONTROLÖR 1 Ürün Özellikleri Güvenlik Uyarıları Elektriksel Bağlantılar ÇALI MA BİÇİMLERİ Dışarıdan Kontrollu (step-dir) (Ayar Anahtarı SW1-4 : ON) I/O Bağlantısı : Dışarıdan Kontrol / 24V / PNP I/O Bağlantısı : Dışarıdan Kontrol / 5V / PNP I/O Bağlantısı : Dışarıdan Kontrol / 24V / NPN I/O Bağlantısı : Dışarıdan Kontrol / 5V / NPN Komut Kontrollu (Ayar Anahtarı SW1-4 : OFF) Kullanıcı Programı (SW1-4 : OFF) I/O Bağlantısı : Đçeriden Kontrol / 24V / PNP I/O Bağlantısı : Đçeriden Kontrol / 24V / NPN I/O Bağlantısı : Đçeriden Kontrol / 5V / PNP I/O Bağlantısı : Đçeriden Kontrol / 5V / NPN Rotary Encoder Bağlantısı * RS232 Programlama Kablosu Step Motor Çalıştırırken Dikkat Edilmesi Gerekenler Doküman Baskı Tarihçesi STM_HM_TR_ 2 / 23

3 STEMO-3 STEP MOTOR SÜRÜCÜ KONTROLÖR 1 Ürün Özellikleri Ürün Özellikleri* Tip 2-Fazlı Step Motor Sürücü Eksen Sayısı 1 Motor Akımı 6.9 A tepe (peak) Motor Besleme Vdc Kısa devre koruma Sigorta 8A Aşırı sıcaklık koruma VAR Motor Akımı Ayarı 16 kademeli, DIP switch Mikrostep Ayarı 8 kademeli, DIP switch Mikrostep seçeneği 1/1, 1/2, 1/4, 1/5, 1/8, 1/10, 1/16, 1/25 Çalışma Türü Darbe(clock) Frekansı Lojik Giriş Lojik Çıkış Analog Giriş Haberleşme Portu Göstergeler Rotary Encoder Bağlantısı (seçimli) Programlama Arayüzü Mekanik Ölçüler Aksesuar (seçimli) Dışarıdan Kontrol Đçeriden Kontrol Pulse yön enable girişleri ile sürme RS232 komutları ile sürme Kullanıcı Programı 50 Khz (maksimum) 6 adet optoisolatör, PNP/NPN ayarlanabilir 2 adet optoisolatör, PNP Potansiyometre > 5KΩ 2 adet 0-10V, 0-5V ( seçimli ) 0/4 20 ma ( seçimli ) RS232 1 adet RS485 ( seçimli ) USB 2.0 ( seçimli ) Yeşil : Besleme LED Kırmızı : Alarm 2-fazlı, 4-bölgeli (quadrature), line driver STEMO-PL Arayüz programı Windows-XP, Windows VISTA 145 x 50 x 106 [mm] (Yük.) (Gen.) (Derinlik) 16-damarlı I/O Kablo, 25-Damarlı I/O Kablo, RS-232 Kablosu, USB Kablosu (*) Seçimli olarak belirtilmeyen özellikler standart özelliklerdir. STM_HM_TR_ 3 / 23

4 STEMO-3 STEP MOTOR SÜRÜCÜ KONTROLÖR Elektriksel Değerler Özellik Min. Max. Birim Motor Besleme gerilimi Vdc Motor faz akımı (sinüs tepe) 6.9 A Kısadevre koruma akımı (kaynaktan çekilen) 8 A Aşırı sıcaklık koruması 85 C Darbe (clock) Frekansı 0 50 khz Darbe giriş aktif seviyesi - PNP / 24V Vdc Darbe giriş aktif seviyesi - PNP / 5V 3 6 Vdc Lojik giriş aktif seviyesi - PNP / 24V Vdc Lojik giriş aktif seviyesi - PNP / 5V 3 6 Vdc Lojik çıkış aktif seviyesi (PNP) Vdc Lojik çıkış akımı 15 ma Analog giriş çözünürlük 8 bit Analog Giriş Türü - Potansiyometre kω Analog Giriş akım algılama (yük) 250 Ω direnci Analog Giriş 0-5V/10V giriş direnci 10 kω Rotary Encoder Besleme Çıkışı Vdc Rotary Encoder Giriş Frekansı 1 MHz Motor Hızı 1/1 1/ d/dak (1.8 Step 1/ d/dak Motor) 1/ d/dak STM_HM_TR_ 4 / 23

5 STEMO-3 STEP MOTOR SÜRÜCÜ KONTROLÖR Mekanik Ölçüler 2 Güvenlik Uyarıları Sürücü, patlayıcı gaz ve aşındırıcı kimyasalların bulunduğu ortamlarda kullanılmamalıdır. Sürücü, elektriksel bağlantıları yapmaya yetkili ve bilgili kişilerce montajı yapılmalıdır. Aksi durumda yangın tehlikesi, elektrik şoku veya yaralanma olabilir. Sürücü enerjisizken motor milinde kuvvet oluşmadığından, enerji kesilmeden önce kullanılan makina üzerindeki haraketli mekanik parçaların düşmeyeceği, kaymayacağı konumlara getirilmeleri veya sabitlenmeleri gerekir. Motor enerjili iken motor konnektörü kesinlikle çıkartılmamalıdır. Sürücü ve motor çalışıyorken sürücü ve motor yüzeyinde yüksek sıcaklıklar (75 80 C) oluşabilir. Sıcaklığa duyarlı cihazların yakınına takılmaması önerilir. STM_HM_TR_ 5 / 23

6 3 Elektriksel Bağlantılar STEMO-3 STEP MOTOR SÜRÜCÜ KONTROLÖR S T E M O Alarm Power J3 GİRİ /ÇIKI KONNEKTÖRÜ Multi I/O ORIENTAL MOTOR (VEXTA) BAĞLANTI RENKLERİ J2 RS-232 BAĞLANTISI (USB*) Comm. Blendaj J1 MOTOR KONNEKTORÜ B B! A A VDC+ GND KIRMIZI--KAHVE MAVİ-BEYAZ SİYAH-PORTAKAL SARI-YE İL STEP MOTOR M Smart Stepping motor driver 60VDC (MAX) MOD/ MIKROSTEP MOTOR AKIMI Sürücü devresi girişine en fazla 60VDC uygulanmalıdır. Regülasyonsuz bir kaynak kullanıldığında şebeke geriliminin yükseldiği durumlarda besleme gerilimi 60 voltu aşmamalıdır. Kaynak gücü [watt] = 4*π*Max( Tork[Nm] * Hız[d/dak] )/60. (*) USB Seçimli sürücülerde USB konnektörü takılıdır. STM_HM_TR_ 6 / 23

7 STEMO-3 STEP MOTOR SÜRÜCÜ KONTROLÖR Pin No. Dışarıdan Kontrol J3 26-Pin I/O Konnektör Kablo Rengi Đçeriden Kontrol Fonksiyon 1 Yeşil Giriş-1 / On-Off (Enable) 2 Mavi Giriş-2 / Yön (Direction) 3 Yeşil-Kahve Giriş-3 4 Yeşil-Beyaz Giriş-4 5 Sarı-Beyaz Giriş-5 6 Gri-Pembe Giriş Kırmızı-Beyaz +12V, Encoder Besleme 8 - Mavi-Beyaz Encoder Giriş B(+) 9 - Siyah-Beyaz Encoder Giriş A(+) 10 Gri Ortak Giriş (-) 24V için 11 Gri-Kahve GND 12 Kırmızı-Mavi Çıkış-1 13 Sarı-Kahve Çıkış-2 14 Kahve +5V, Potansiyometre Besleme 15 Beyaz Ortak Giriş (-) 5V için 16 - GND 17 - Pembe-Beyaz Encoder Giriş B(-) 18 - Gri-Beyaz Encoder Giriş A(-) 19 Kırmızı +24V 20 Sarı - Darbe(Pulse) + (5V) 21 Mor - Darbe(Pulse) (Ortak Giriş) 22 Pembe(Turuncu) - Darbe(Pulse) + (24V) 23 Pembe-Kahve +5V, Potansiyometre Besleme 24 Kırmızı-Kahve Sarı Analog Giriş-2 25 Mavi-Kahve Mor Analog Giriş-1 26 Siyah GND Önerilen kablo kesiti 0.22 mm². J1 6-Pin Motor Konnektörü Pin No. Fonksiyon 1 GND 2 VDC+ : Motor besleme gerilimi 3 Motor : A - 4 Motor : A + 5 Motor : B + 6 Motor : B - STM_HM_TR_ 7 / 23

8 4 ÇALI MA BİÇİMLERİ STEMO-3 STEP MOTOR SÜRÜCÜ KONTROLÖR Çalışma Biçimleri Dışarıdan Kontrollu (step-dir) SW1-4 : ON Đçeriden Kontrollu SW1-4 : OFF Pulse, enable, yön sinyalleri, sürücü dışındaki bir devreden (PLC, PC,..) gelir. SW1 Mikrostep seçimini belirler. SW2 Motor akımını belirler. Komut Kontrollu Sürücü RS-232 üzerinden gönderilen basit komutları icra eder. Kullanıcı Programı PC Arayüz programı yardımı ile sürücü üzerinde kullanıcı programları alınır ve icra edilir. Sürücü aynı zamanda kontrolör görevini üstlenir. 4.1 Dışarıdan Kontrollu (step-dir) (Ayar Anahtarı SW1-4 : ON) Dışarıdan kontrollu çalışma biçiminde elektronik ünite motor sürücüsü olarak çalışır. Bu durumda bazı girişlerin tanımlanmış sabit görevleri vardır: Darbe (PULSE / Clock / step) girişi step motorun bir adım dönmesini sağlar. PULSE etkin girişinde yükselen kenar etkili kenar olarak kabul edilir. ON-OFF(Enable) girişi motor hareketinin başlayıp başlamayacağını belirler. Motor sargılarına ancak bu giriş etkin ise enerji verilecektir. Bu giriş etkin değil ise PULSE veya DIRECTION girişindeki sinyaller dikkate alınmaz. Yön (DIRECTION) girişi motorun dönme yönünü belirler. Yön girişi etkin iken motor bir yöne, aksi halde zıt yöne dönecektir. Dışarıdan kontrollu çalışma biçiminde mikrostep seçimi yapılmalıdır. Motor akımının da seçilen motora göre ayarlanması gereklidir. Mikrostep seçimi SW1 anahtarı ve Tablo-1 yardımı ile yapılır. Motor akımı ayarı SW2 anahtarı ve Tablo-2 yardımı ile yapılır. Giriş/çıkış bağlantıları için Bölüm ile arasına bakınız. STM_HM_TR_ 8 / 23

9 STEMO-3 STEP MOTOR SÜRÜCÜ KONTROLÖR Tablo 1: Mikrostep Seçim Tablosu-SW Açıklama Adım/tur* ON ON ON ON 1/1 200 OFF ON ON ON 1/2 400 ON OFF ON ON 1/4 800 OFF OFF ON ON 1/ ON ON OFF ON 1/ OFF ON OFF ON 1/ ON OFF OFF ON 1/ OFF OFF OFF ON 1/ (*) 1.8 Step motor için. Tablo 2: Motor Akımı Seçim Tablosu-SW Motor Faz akımı [A] ** ON ON ON ON 0.4 OFF ON ON ON 0.9 ON OFF ON ON 1.3 OFF OFF ON ON 1.8 ON ON OFF ON 2.2 OFF ON OFF ON 2.6 ON OFF OFF ON 3,1 OFF OFF OFF ON 3,5 ON ON ON OFF 3,9 OFF ON ON OFF 4,4 ON OFF ON OFF 4,8 OFF OFF ON OFF 5,2 ON ON OFF OFF 5,7 OFF ON OFF OFF 6,1 ON OFF OFF OFF 6,5 OFF OFF OFF OFF 6.9 (**) Sinüs biçimli akımın tepe değeridir. ( ) Tablo, akım algılama direci R=0.05 Ω için verilmiştir. STM_HM_TR_ 9 / 23

10 STEMO-3 STEP MOTOR SÜRÜCÜ KONTROLÖR I/O Bağlantısı : Dışarıdan Kontrol / 24V / PNP I/O Dışarıdan Kontrol, 24V, PNP Giriş (Pulse / Direction) Önerilen kablo kesiti 0.22 mm². Pin No. Renk Fonksiyon 1 Yeşil On-Off (Enable) 2 Mavi Yön (Direction) 10 Gri GND (Ortak Giriş 24V için) 19 Kırmızı +24V 21 Mor Darbe (Pulse) - 22 Pembe(Turuncu) Darbe (Pulse) + (24V sürme) 26 Siyah GND 24V Kaynak Dışarıdan, Bir Etkin (Active High)(PNP) 24V Kaynak Đçeriden, Bir Etkin (Active High)(PNP) Kontrolör Gri 10 Stemo Sürücü Kontrolör Kırmızı Gri Stemo Sürücü Yeşil 1 On-Off Yeşil 1 On-Off 24V + Mavi 2 Yön Mavi 2 Yön 24V + Pembe 22 Pembe 22 Mor Siyah GND Pulse Mor Siyah GND Pulse STM_HM_TR_ 10 / 23

11 STEMO-3 STEP MOTOR SÜRÜCÜ KONTROLÖR I/O Bağlantısı : Dışarıdan Kontrol / 5V / PNP I/O Dışarıdan Kontrol, 5V, PNP Giriş (Pulse / Direction) Önerilen kablo kesiti 0.22 mm². Pin No. Renk Fonksiyon 1 Yeşil On-Off (Enable) 2 Mavi Yön (Direction) 14 Kahve +5V 15 Beyaz GND (Ortak Giriş 5V için) 20 Sarı Darbe (Pulse)+ (5V sürme) 21 Mor Darbe (Pulse) - 26 Siyah GND 5V Kaynak Dışarıdan, Bir Etkin (Active High)(PNP) 5V Kaynak Đçeriden, Bir Etkin (Active High)(PNP) Kontrolör Stemo Sürücü Kontrolör Stemo Sürücü Kahve 14 Beyaz 15 Beyaz 15 Yeşil 1 On-Off Yeşil 1 On-Off 5V + Mavi 2 Yön Mavi 2 Yön 5V + Sarı 20 Sarı 20 Mor 21 Pulse Mor 21 Pulse Siyah 26 GND Siyah 26 GND STM_HM_TR_ 11 / 23

12 STEMO-3 STEP MOTOR SÜRÜCÜ KONTROLÖR I/O Bağlantısı : Dışarıdan Kontrol / 24V / NPN I/O Dışarıdan Kontrol, 24V, NPN Giriş (Pulse / Direction) Pin No. Renk Fonksiyon Önerilen kablo kesiti 0.22 mm². 1 Yeşil Giriş-1 / On-Off (Enable) 2 Mavi Giriş-2 / Yön (Direction) 10 Gri +24V (Ortak Giriş 24V için) 19 Kırmızı +24V 21 Mor Darbe(Pulse) - 22 Pembe(Turuncu) Darbe(Pulse)+(24V sürme) 26 Siyah GND 24V Kaynak Dışarıdan, Sıfır Etkin (Active Low) (NPN) 24V Kaynak Đçeriden, Sıfır Etkin (Active Low) (NPN) Kontrolör Stemo Sürücü Kontrolör Kırmızı 19 Stemo Sürücü Gri 10 Gri 10 Yeşil 1 On-Off Yeşil 1 On-Off 24V + Mavi 2 Yön Mavi 2 Yön + 24V Pembe 22 Pembe 22 Mor 21 Pulse Mor 21 GND Pulse Siyah 26 Siyah 26 STM_HM_TR_ 12 / 23

13 4.1.4 I/O Bağlantısı : Dışarıdan Kontrol / 5V / NPN STEMO-3 STEP MOTOR SÜRÜCÜ KONTROLÖR I/O Dışarıdan Kontrol, 5V, NPN Giriş (Pulse / Direction) Pin No. Renk Fonksiyon Önerilen kablo kesiti 0.22 mm². 1 Yeşil Giriş-1 / On-Off (Enable) 2 Mavi Giriş-2 / Yön (Direction) 14 Kahve +5V 15 Beyaz +5V (Ortak Giriş 5V için ) 20 Sarı Darbe(Pulse)+ (5V sürme) 21 Mor Darbe(Pulse) - 26 Siyah GND 5V Kaynak Dışarıdan, Sıfır Etkin (Active Low) (NPN) 5V Kaynak Đçeriden, Sıfır Etkin (Active Low) (NPN) Kontrolör Beyaz 15 Stemo Sürücü Kontrolör Kahve Beyaz Stemo Sürücü Yeşil 1 On-Off Yeşil 1 On-Off 5V + Mavi 2 Yön Mavi 2 Yön 5V + Sarı 20 Sarı 20 Mor 21 Pulse Mor 21 Pulse Siyah 26 Siyah 26 STM_HM_TR_ 13 / 23

14 STEMO-3 STEP MOTOR SÜRÜCÜ KONTROLÖR 4.2 Komut Kontrollu (Ayar Anahtarı SW1-4 : OFF) Doğrudan Komut ile çalışma biçimi, seri haberleşme kanalı üzerinden bazı komutlar gönderilerek sürücü içindeki hazır görevlerin çalıştırılmasıdır. Bilgisayardaki Bağlantı Ayarları Seri Haberleşme yapabilen herhangi bir program ile bağlantı yapılacak ise parametreler ; Bağlantı Hızı : 9600 bit/saniye (baud) Data sayısı : 8 bit Parite düzeltme : YOK Stop bit : 1 Bilgisayar için seri haberleşme yapan örnek bilgisayar programı : Hyperterminal.exe Seri haberleşmenin hangi COM portundan yapıldığını bulunuz, Hyperterminal programında doğru COM portunu tanıtınız. Hyperterminal programı, ASCII ayarlarında, Satır Beslemesiyle satır sonu gönder seçeneği aktif olmalıdır. STM_HM_TR_ 14 / 23

15 STEMO-3 STEP MOTOR SÜRÜCÜ KONTROLÖR Komut Formatı <komutu belirleyen üç harf> [<komut için gerekli parametre değeri>] <CR> <LF> şeklindedir. CR = 0D(hex), LF = OA(hex). Bazı komutlar sürücü içinde değişkenlere değer atanmasını sağlar. Bu tür komutlarda parametre değeri verilmeden sadece komut gönderilir ise sürücü, içindeki mevcut parametre değerini geri gönderir. Böylece parametre değerini sorgulama imkanı verilmiş olur. Ayar anahtarı SW1-4, OFF konumunda değil ise tüm komutlar yerine getirilir ancak motor döndürülmeye başlatılamaz. Yani RUN ve MOV komutları yerine getirilmez. HLP komutu gönderildiğinde sürücü, aşağıdaki satırları gönderir. Bu liste sürücü içindeki komutların listesidir. Komutlar ayrıntılı olarak açıklanacaktır. ### ELDES ELEKTRONIK STEP MOTOR DRIVER PROGRAM NAME:STEMO V:2.01 ### ################################################################################ RUN :Start the motion. STP :Stop the motion. TGP[dddddddddd] :Ask/set the target position. 0 < d < SPD[ddddd] :Ask/set the speed value : 1< d <15000 d/dak ACC[dddd] :Ask/set the acceleretion: 1< d <1500 [d/dak]/sn CUR[ddddd] :Ask/set motor/phase peak current : 0< d <1000 DIR[d] :Ask/set Direction : 0< d <1 MOV :Move N step: 0 < N < INV[dddd] :Initial speed: 10< d <15000 d/dak STA :Status of driver MCS[dd] :Ask/set Micro step mode 1,2,4,5,8,10,16,25 ################################################################################ []: optional input, press Enter after command and value. ################################################################################ Sürücü içindeki hazır komutlar aşağıda listelenmiştir; RUN : Motoru döndürmeye başlatır. Motor belirlenmiş hız, yön ve ivmelenme parametrelerine göre dönmeye başlar. STP : Motorun dönmesini durdurur. Motor akımını keser TGP : Hedef pozisyon belirler. Adım sayısı cinsinden motorun MOV komutu ile ne kadar hareket edecegini belirler. Her MOV komutu verildikçe motor bu parametre ile belirtilen adım kadar ilerler ve durur. SPD : Devir/dakika cinsinden motor çalışma hızını belirler. 1 ile arası değer verilebilir. Burada verilen değer gerçek devir/dakikanın 10 katı olmaktadır. Örnek: 1200 sayısı 120 d/dak ya karşılık gelir. ACC : Motor ivmelenme katsayısını belirler. Motor bir hızdan başka bir hıza geçmesi sırasında ivmelenme fonksiyonu (rampalı hareket) kullanılır. 1 ile 1500 arası değer verilebilr. Verilen değer (d/dak)/sn olarak alınır. Saniyedeki dev/dakika artışı/azalışı olarak ifade edilir. CUR : Motor faz akımını belirler. 0 ile 1000 arası sayı verilebilir. Buradaki sayı oransal sayı olup set edilen motorun gerçek faz akımı aşağıdaki formüle göre bulunur. Motor Faz Akımı = Verilen Değer * 0.34 / R [mili-amper] R : Sürücü direnç sabiti = 0.05 Ω. STM_HM_TR_ 15 / 23

16 STEMO-3 STEP MOTOR SÜRÜCÜ KONTROLÖR DIR : Motor dönüş yününü belirler. 0 ve 1 değerini alır. MOV : Motorun TGP ile belirtilen değer kadar adım atmasını sağlar. Bu komut verilen adım sayısına göre ivmelenme, sabit hıza ulaşma ve yavaşlama değerlerini otomatik olarak yapar ve hareketi yerine getirir. INV : İvmelenmenin başlangıç hızını d/dak cinsinden belirler. ACC komutu ile birlikte motor hareketinin hangi hızdan başlayacağını belirtir. 10 ile 1500 arası değer verilebilir. STA : Sürücünün girilmiş parametrelerin son durumunu belirtir. Örnek cevap: DISP = SPD = MCS = CURON = CUROFF = ACC = 1 DIR = INV = TEMP = POS = MCS : Mikro-step çalışma biçimini belirler. MCS parametresi sırasıyla 1(full step), 2(half step), 4(¼ step), 5(1/5 step), 8(1/8 step), 10(1/10 step), 16(1/16 step), 25(1/25) değerlerini alır. STM_HM_TR_ 16 / 23

17 STEMO-3 STEP MOTOR SÜRÜCÜ KONTROLÖR 4.3 Kullanıcı Programı (SW1-4 : OFF) Stemo sürücü, kullanıcı tarafından yazılan program ile programlanarak kontrolör olarak çalıştırılır. Kullanıcı programı, sürücü için geliştirilmiş Windows tabanlı bir arayüz olan STEMO-PS programı kullanılarak yapılır. Sürücüye ait özel bir dil mevcuttur ve bu dile ait komutlar liste şeklinde yazılır, sürücüye aktarılır ve çalıştırılır. Sürücüye program bir kez yüklendikten sonra sürücü ilgili programı kendi kendine icra eder. Artık bilgisayara bağlı olması gerekli değildir. Program çalışması sırasında 6 adet lojik giriş, 2 adet lojik giriş, analog girişler dış dünyadan bazı bilgilerin alınmasını sağlar. Program komutları içinde bu bilgilerin kullanılmasını sağlayan yapılar mevcuttur. Programlamaya ait daha detaylı bilgi STEMO-PS, Stemo Sürücü Programlama Kılavuzu dokümanında ayrıntılı olarak anlatılmıştır. Đçeriden kontrollu/program modunda çalışırken giriş/çıkış bağlantıları ile ilgili detaylar aşağıdaki bölümlerde gösterilmiştir. STM_HM_TR_ 17 / 23

18 STEMO-3 STEP MOTOR SÜRÜCÜ KONTROLÖR I/O Bağlantısı : Đçeriden Kontrol / 24V / PNP I/O Đçeriden Kontrol, 24V, PNP Giriş (Kontrolör Çalışma) Pin No. Renk Fonksiyon 1 Yeşil Giriş-1 2 Mavi Giriş-2 3 Yeşil-Kahve Giriş-3 4 Yeşil-Beyaz Giriş-4 5 Sarı-Beyaz Giriş-5 6 Gri-Pembe Giriş-6 10 Gri GND (Ortak Giriş 24V için) 12 Kırmızı-Mavi Çıkış-1 13 Sarı-Kahve Çıkış-2 14 Kahve +5V, Potansiyometre besleme 19 Kırmızı +24V 25 Sarı Analog Giriş-1 (Pot-1) 24 Mor Analog Giriş-2 (Pot-2) 26 Siyah GND 24V, Bir Etkin (Active High) (PNP) Dış Devre (Sürücü kaynağı kullanılıyor ise) Kırmızı 19 Stemo Sürücü Gri 10 Yeşil 1 Giriş-1 Mavi 2 Giriş-2 Yeşil-Kahve 3 Giriş-3 Yeşil-Beyaz 4 Giriş-4 Sarı-Beyaz 5 Giriş-5 24V + - Gri-Pembe Kırmızı-Mavi 6 12 Giriş-6 Çıkış-1 Sürücü kaynağı kullanılıyorken bağlanmayacak Yük Potansiyometre Sarı-Kahve Kahve Mor Sarı Pot-1 Pot-2 Çıkış-2 5V (Đçeride) 24V (Đçeride) Siyah 26 GND STM_HM_TR_ 18 / 23

19 4.3.2 I/O Bağlantısı : Đçeriden Kontrol / 24V / NPN STEMO-3 STEP MOTOR SÜRÜCÜ KONTROLÖR I/O Đçeriden Kontrol, 24V, NPN Giriş (Kontrolör Çalışma) Pin No. Renk Fonksiyon 1 Yeşil Giriş-1 2 Mavi Giriş-2 3 Yeşil-Kahve Giriş-3 4 Yeşil-Beyaz Giriş-4 5 Sarı-Beyaz Giriş-5 6 Gri-Pembe Giriş-6 10 Gri +24V (Ortak Giriş 24V için) 12 Kırmızı-Mavi Çıkış-1 13 Sarı-Kahve Çıkış-2 14 Kahve +5V, Potansiyometre besleme 19 Kırmızı +24V 25 Sarı Analog Giriş-1 (Pot-1) 24 Mor Analog Giriş-2 (Pot-2) 26 Siyah GND 24V, Sıfır Etkin (Active Low) (NPN) Dış Devre (Sürücü kaynağı kullanılıyor ise) Stemo Sürücü Kırmızı 19 24V + - Gri Yeşil 10 1 Giriş-1 Sürücü kaynağı kullanılıyorken bağlanmayacak Mavi 2 Giriş-2 Yeşil-Kahve 3 Giriş-3 Yeşil-Beyaz 4 Giriş-4 Sarı-Beyaz 5 Giriş-5 Gri-Pembe 6 Giriş-6 Kırmızı-Mavi 12 Çıkış-1 Yük Sarı-Kahve 13 Çıkış-2 Potansiyometre Kahve Mor Sarı Pot-1 Pot-2 5V (Đçeride) 24V (Đçeride) Siyah 26 GND STM_HM_TR_ 19 / 23

20 4.3.3 I/O Bağlantısı : Đçeriden Kontrol / 5V / PNP STEMO-3 STEP MOTOR SÜRÜCÜ KONTROLÖR I/O Đçeriden Kontrol, 5V, PNP Giriş (Kontrolör Çalışma) Pin No. Renk Fonksiyon 1 Yeşil Giriş-1 2 Mavi Giriş-2 3 Yeşil-Kahve Giriş-3 4 Yeşil-Beyaz Giriş-4 5 Sarı-Beyaz Giriş-5 6 Gri-Pembe Giriş-6 15 Beyaz GND (Ortak Giriş 5V için) 12 Kırmızı-Mavi Çıkış-1 13 Sarı-Kahve Çıkış-2 14 Kahve +5V, Potansiyometre besleme 25 Sarı Analog Giriş-1 (Pot-1) 24 Mor Analog Giriş-2 (Pot-2) 26 Siyah GND 5V, Bir Etkin (Active High) (PNP) Dış Devre (Sürücü kaynağı kullanılıyor ise) Kahve 14 Stemo Sürücü Beyaz 15 Yeşil 1 Giriş-1 Mavi 2 Giriş-2 Yeşil-Kahve 3 Giriş-3 Yeşil-Beyaz 4 Giriş-4 Sarı-Beyaz 5 Giriş-5 Gri-Pembe 6 Giriş-6 5V + - Yük Kırmızı-Mavi Sarı-Kahve Çıkış-1 Çıkış-2 Sürücü kaynağı kullanılıyorken bağlanmayacak Potansiyometre Kahve Mor Sarı Pot-1 Pot-2 5V (Đçeride) 24V (Đçeride) Siyah 26 GND STM_HM_TR_ 20 / 23

21 4.3.4 I/O Bağlantısı : Đçeriden Kontrol / 5V / NPN STEMO-3 STEP MOTOR SÜRÜCÜ KONTROLÖR I/O Đçeriden Kontrol, 5V, NPN Giriş (Kontrolör Çalışma) Pin No. Renk Fonksiyon 1 Yeşil Giriş-1 2 Mavi Giriş-2 3 Yeşil-Kahve Giriş-3 4 Yeşil-Beyaz Giriş-4 5 Sarı-Beyaz Giriş-5 6 Gri-Pembe Giriş-6 15 Beyaz 5V (Ortak Giriş 5V için) 12 Kırmızı-Mavi Çıkış-1 13 Sarı-Kahve Çıkış-2 14 Kahve +5V, Potansiyometre besleme 25 Sarı Analog Giriş-1 (Pot-1) 24 Mor Analog Giriş-2 (Pot-2) 26 Siyah GND 5V, Sıfır Etkin (Active Low) (NPN) Dış Devre (Sürücü kaynağı kullanılıyor ise) Stemo Sürücü Kahve 14 5V + - Beyaz Yeşil 15 1 Giriş-1 Sürücü kaynağı kullanılıyorsa bağlanmayacak Mavi 2 Giriş-2 Yeşil-Kahve 3 Giriş-3 Yeşil-Beyaz 4 Giriş-4 Sarı-Beyaz 5 Giriş-5 Gri-Pembe 6 Giriş-6 Kırmızı-Mavi 12 Çıkış-1 Yük Sarı-Kahve 13 Çıkış-2 Potansiyometre Kahve Mor Sarı Pot-1 Pot-2 5V (Đçeride) 24V (Đçeride) Siyah 26 GND STM_HM_TR_ 21 / 23

22 4.3.5 Rotary Encoder Bağlantısı * STEMO-3 STEP MOTOR SÜRÜCÜ KONTROLÖR Rotary Encoder (line driver) Stemo Sürücü Vdd Kırmızı-Beyaz 7 Siyah-Beyaz Gri-Beyaz 9 18 Mavi-Beyaz Pembe-Beyaz V GND Siyah 26 (*): Rotary Encoder özelliği seçimlidir, bazı sürücülerde bulunmayabilir RS232 Programlama Kablosu D-9 PIN DĐŞĐ KONN. RJ-11 KONN. (Telefon-ahize Konnektoru-Dar) STM_HM_TR_ 22 / 23

23 STEMO-3 STEP MOTOR SÜRÜCÜ KONTROLÖR 5 Step Motor Çalıştırırken Dikkat Edilmesi Gerekenler Motorların çalışacakları duruma uygun parametreler çalışacakları ortam ve yükte belirlenmelidir. Motorların çalışabileceği hızlar, motorla ilgili dökümanlar incelenmeli ve moment-hız diyagramları kullanılmalıdır. Akım sınır değerlerinin doğru belirlenmesi, motorun çalışma gerilimi, motorun çalışmasını etkileyen önemli faktörlerdir. Belirlenmiş hız aralığında yük tarafından belirlenen moment değerinin iki katını verebilecek step motoru seçmek sorunsuz çalışma için uygun olacaktır. 6 Doküman Baskı Tarihçesi. 4/12/ ) Sayfa-18,19,20,21. Analog giriş kablo renklerindeki hatalar düzeltildi. V2. 28/11/ ) Sayfa 18,19,20, 21. Analog giriş pin numaraları yanlışlığı düzeltildi. 2) Sayfa 10,11,12,13. Tablo içeriği değişiklikleri. 3) Baskı tarihçesi bölümü eklendi. V1. 11/11/2008. İlk baskı. DOKÜMAN SONU STM_HM_TR_ 23 / 23

24 STEMO-3 PROGRAMLAMA KILAVUZU STM_SM_TR_V2 V2 İmza (Initials) 1 / 21

25 STEMO-3 PROGRAMLAMA KILAVUZU 1 Giriş Sürücü Arayüz Programı STEMO-PS nin Kullanılması Genel Ekranlar Program Oluşturma Programlama Genel İlkeleri : Program Listesi Biçimi Programlama Genel İlkeleri : Program Akış Kuralları Programlama Genel İlkeleri : Dallanma (Etiket) Programlama Genel İlkeleri : Kesme Fonksiyonları (Interrupt) Komut Grupları Özet Tablo Komut Açıklamaları CURON : Motor Çalışma Akımı - [0x02] CUROFF : Motor Frende Bekleme Akımı - [ 0x0a] MICROS : Mikrostep Seçme - [0x03] SPEED : Motor Hızı [0x04], [0x0d] ACCEL : Motor ivmelenme katsayısı (Rampa) [0x05]; INITV : Motor Kalkış Hızı [0x06] DISP : Pozisyon yerdeğiştirme miktarı [0x07], [0x29] DIR : Motor dönüş yönü [0x08] JUMP : Program Koşulsuz Dallanma [0x09] IFINP : Lojik Giriş Sinyali ile Program Koşullu Dallanma [0x0b] IFVRB : Değişken değerine göre Program Dallanma [0x0c] VRB : Değişkene Değer Atama [0x0e], [0x18], [0x20], [0x2a], [0x2b] VRBINC : Değişken Değer Artırma [0x0f] VRBDEC : Değişken Değer Eksiltme [0x10] PRM : Parametreye Değer Atama [0x11] DELAY : Bekleme Süresi Atama [0x12], [0x22], [0x27] WAIT : Zamanlayıcı Bekleme [0x13] WAIS : Step Sayısı Bekleme [0x14] MOVE : Motoru belirli adım sayısı kadar döndürme [0x15] RUN : Motoru Koşulsuz çalıştırma [0x16] STOP : Motoru Koşulsuz Durdurma [0x17] TABLE : Değer Tablosu Oluşturma [0x19] REFPOS : Motor Başlangıç Konumu (Referans Pozisyon) Atama [0x1A] MOVT : Tablo Değerleri ile Konumlama [0x1B] [0x1C] INT / RET : Giriş sinyali ile Kesme Fonksiyonu Tanımlama [0x1D] ENBINT : Kesme İşlemine İzin Verme [0x24] DISINT : Kesme İşlemini Kapatma [0x25] LIM : Değişkenler için Limit Kontrolu [0x1F] SPAN : Değişken Fiziksel Büyüklük Dönüşümü [0x21] OUT : Lojik Çıkış Kontrolu [0x23] FILTER : Giriş Kontrolu Filtreleme [0x26] Doküman Baskı Tarihçesi STM_SM_TR_V2 V2 İmza (Initials) 2 / 21

26 STEMO-3 PROGRAMLAMA KILAVUZU 1 Giriş STEMO3 programlama dili, Stemo3 iki fazlı step motor sürücüsü için geliştirilmiş olup kullanıcıların sürücüyü kendi uygulamalarına göre programlayarak çalıştırılmasını sağlar. Programlama dili, sürücü için tanımlanmış motor hızı, dönüş yönü, motor akımı, zaman gecikmeleri, pozisyonlama, lojik giriş ve çıkışlarla ilişkilendirme gibi temel fonksiyonları bir program akışı içinde düzenlenleyerek çalıştırılmasını sağlar. Program oluşturma ve sürücüye yüklemek için PC üzerinde çalışan bir arayüz programı STEMO-PS mevcuttur. Bu arayüz program ile komutlar liste halinde yazılır, hatalı yazımlara karşı sentaks kontrolu yaptırılır, düzeltmeler yapılır, yazılan program farklı dosya isimleri ile bilgisayar hafızasına kayıt edilebilir, daha önceden kayıt edilmiş programlar çağırılıp üzerinde çalışmalar/değişiklikler yapılabilir, yazılan program sürücüye yüklenip çalıştırılabilir. Kullanıcı programının çalışması için sürücü üzerindeki ayar anahtarı SW1-4:OFF konumunda olmalıdır. Çalışma Biçimleri Dışarıdan Kontrollu (step-dir) SW1-4 : ON Đçeriden Kontrollu (Programlı Çalışma) SW1-4 : OFF Pulse, enable, yön sinyalleri, sürücü dışındaki bir devreden (PLC, PC,..) gelir. SW1 Mikrostep seçimini belirler. SW2 Motor akımını belirler. Komut Kontrollu Sürücü RS-232 üzerinden gönderilen basit komutları icra eder. Kullanıcı Programı PC Arayüz programı yardımı ile sürücü üzerinde kullanıcı programları alınır ve icra edilir. Sürücü aynı zamanda kontrolör görevini üstlenir. 2 Sürücü Arayüz Programı STEMO-PS nin Kullanılması 2.1 Genel STEMO-PS, sürücüye program yüklemek veya sürücüyü gözlemek üzere geliştirilmiş Windows-XP veya Windows-Vista işletim sisteminde çalışabilen bilgisayar programıdır. Bu bilgisayar programı ile kullanıcı, uygulamasının gereğini yerine getiren programları geliştirir, hataları ayıklar ve sürücüye yükleyerek sürücünün kendi başına bir kontrolör olarak çalışmasını sağlar. STEMO-PS ile ayrıca sürücünün durumunu gözleyebilir, bazı parametrelerini değiştirebilir, motoru çalıştırır, durdurur, belirli step kadar döndürmesini yapabilir. Arayüz programı sürücüye RS-232 bağlantısı veya USB ile bağlanır. STEMO-PS menüleri Türkçe ve İngilizce olarak değiştirilebilir İmza (Initials) STM_SM_TR_V2 V2 3 / 21

27 STEMO-3 PROGRAMLAMA KILAVUZU 2.2 Ekranlar STEMO-PS iki ana ekrana sahiptir: Program Oluşturma ekranı ve Doğrudan kontrol ekranı. Program oluşturma ekranı Menü çubuğu Kısayol butonlar Ekran seçimi Program yazma penceresi Program hataları penceresi Sürücü durumu Program yazma penceresi: Program dosyasının oluşturulduğu, komutların listesinin yazıldığı editor penceresidir. Komut satırları, program oluşturma kuralları içinde yazılır. Silme, kopyalama, bulma gibi eylemler yapılabilir. Enter tuşu ile yeni satıra inilir, ok tuşları veya fare imleci ile istenilen yere gelinebilir. Tab tuşu geçerlidir. Uzun program listelerinde kaydırma çubuğu (scroll bar) belirir. F1 tuşuna basıldığında imleçin bulunduğu yerdeki komut ile ilgili yardım penceresi açılır. Program hataları penceresi: Yazılan program kontrol edildiğinde yazım hataları, programlama hataları, uyarılar bu pencerede gösterilir. Hatanın kısa tanımı ve yazma penceresindeki satır numarası verilir. Bu pencerede hata satır numarasının olduğu yer üzerinde fare tek tıklanırsa program yazma penceresinde hatanın bulunduğu satır işaretlenecektir. Program listesinde hatalar var ise uyarı kırmızı renkli olacaktır. Hata yok ise uyarı yeşil renkli olacaktır ve sürücüye gönderme yapılabilir. Sürücü durumu : Sürücü ile bağlantının olup olmadığı, hangi comm port kullanıldığı, girişlerin ve çıkışların aktif olup olmadığı, analog çıkış değerleri ve sürücü sıcaklığı bu pencerede gösterilir. Ayrıca yazılmış ve sürücüye yüklenmiş geçerli bir program (script) SCRIPT ON/OFF butonu ile koşturulur veya durdurulabilir. Script çalışıyor ise buton yanındaki lamba yeşil olur. Sürücü üzerindeki SW1-4 anahtarının konumu Çalışma Modu penceresinde görülür. DEBUG butonu: Program geliştirme sırasında, program yüklenip çalıştırılırken istenirse DEBUG özelliği açılır. Bu sayede programın nerelerden geçtiği ve beklediği gözlenmiş olur. Çalışan komutun hangisi olduğu program yazma penceresinde ilgili satırın renklendirilmesi ile belirtilir STM_SM_TR_V2 V2 İmza (Initials) 4 / 21

28 STEMO-3 PROGRAMLAMA KILAVUZU Kısayol Butonlar : Programın kullanılması ile ilgili komutlar butonlar şeklinde düzenlenmiştir. Menü ile yapılacak işlemler ayrıca butonlar ile de yapılabilir. Ekran Seçimi : Ekran seçim sekmeleri tıklanarak iki ana ekran arasında geçiş yapılır. Komut kodu penceresi : Komut kodu penceresi doğru oluşturulmuş programın sürücüye gönderilecek komut kodunu gösterir. Bu ekran sadece gösterme amaçlıdır, kullanıcının yapması gereken bir ayarı yoktur. Doğrudan kontrol ekranı Sürücü durum penceresi Motor kontrol penceresi Parametreler penceresi Sürücü durumu : Sürücü ile bağlantının olup olmadığı, hangi comm port kullanıldığı, girişlerin ve çıkışların aktif olup olmadığı, analog çıkış değerleri ve sürücü sıcaklığı bu pencerede gösterilir. Ayrıca yazılmış ve sürücüye yüklenmiş geçerli bir program (script) SCRIPT ON/OFF butonu ile koşturulur veya durdurulabilir. Script çalışıyor ise buton yanındaki lamba yeşil olur. Sürücü üzerindeki SW1-4 anahtarının konumu Çalışma Modu penceresinde görülür. Motor kontrol penceresi : Motora ait ayarların göründüğü, motoru doğrudan kontrol etmeye yarayan butonların bulunduğu penceredir. OKU butonu ile motora ait parametrelerin tamamı okunup gösterilir. Herbir parametrenin yanındaki YAZ butonu ilgili parametreye yeni değer vermek için kullanılır. Motor hızı : devir/dakika[d/dak] cinsinden motorun dönüş hızını ayarlar. Motor çalışma akımı : aralığında motor faz akımını oransal değer olarak ayarlar Amper. Motor bekleme akımı : aralığında motor faz akımının yüzdesi olarak motorun dönmediği ancak frende beklediği akım değeri STM_SM_TR_V2 V2 İmza (Initials) 5 / 21

29 STEMO-3 PROGRAMLAMA KILAVUZU Kısayol butonlar Yeni Program Program Aç Sakla Farklı isimle sakla Program Kontrol Sürücüye yükle Bul Geri Al Dil değiştir STM_SM_TR_V2 V2 İmza (Initials) 6 / 21

30 STEMO-3 PROGRAMLAMA KILAVUZU 3 Program Oluşturma 3.1 Programlama Genel İlkeleri : Program Listesi Biçimi Program listesi, programlama diline ait program komutlarını içeren satırlardan oluşur. Program satırları ile ilgili genel kurallar aşağıda sıralanmıştır. Her bir komut ifadesi ayrı bir satırda bulunmalıdır. Ayrı satırda bulunan anlamlı komut ifadesi (komut kelimesi, işlemler ve parametreleri) sonunda mutlaka ; (noktalı virgül) karakteri bulunmalıdır. Noktalı virgül bulunmayan satır, eğer etiket değil ise, hatalı satır olarak değerlendirilir. Program satırlarının en sonunda mutlaka END; komutu bulunmalıdır. Boş (hiç bir şey yazılmamış) satıra izin verilir. Satırda ; karakterinden sonra yazılan karakterler değerlendirilmez. Dolayısı ile ; den sonra açıklama ifadeleri yazılabilir. Hem etiket hem de komut ifadesi aynı satırda bulunabilir. Satır en sola dayalı olabilir. 3.2 Programlama Genel İlkeleri : Program Akış Kuralları Programlama dili, Stemo3 için tanımlanmış komutlar kümesinin bir liste halinde yazılarak sıra ile icra edilmesi ilkesine dayanır. Burada dikkat edilecek en önemli şey, herbir komut satırındaki komutun yerine getirilmesinden sonra bir sonraki komut satırına geçileceğidir. Bir tür yorumlamalı program tekniği olarak nitelendirilebilir. Ancak komutun sürücüde başlatacağı işlemlerin süreçleri kısa veya uzun olabilir. Duruma göre, bir önceki komutun başlattığı süreç devam ederken yeni komutun başlatacağı yeni bir süreç olabilir. Bu anlamda paralel çalışan durumlar oluşabilir. Yeni komut bir önceki komutun süreçlerini bozabilir, değiştirebilir veya bitirebilir. Bunlar programlama sırasında dikkat edilmesi gereken durumlardır. Program akışı ayrıntılarına bakılırsa; program listesinde sırası gelmiş komut çözümlenir, komuta göre sürücüde bazı işlemler başlatılır. Sürücüde bazı işlemlerin başlatılması ile ilgili satırdaki komutun görevi tamamlanmıştır ve yeni komuta geçilir. Komutların tiplerine göre komut satırındaki işlem sürücü tarafından anında icra edilir ve yeni komut satırına geçilirken bu komutun süreci tamamlanmıştır. Başka bir komut türünde ise sürücüde bir işlem başlatılmıştır ve devam etmektedir. Bu tür komutlarda sürücüde işlemlerin devam etmesi komutun tamamlanmadığı, yani program akışının bekleyeceği anlamı taşımaz. Komutun görevi o işlemi başlatmaktır ve başlatıldığı anda komut yerine getirilmiştir ve bir sonraki komut satırına geçilir. Liste-1... SPEED = 1000; CURON = 500; MICROS = 16; DISP = ; MOVE; DELAY = 500; WAIT STOP;... Liste-2... SPEED = 1000; CURON = 500; MICROS = 16; DISP = ; MOVE; WAIS; DELAY = 500; WAIT STOP;... Yukarıda anlatılan kavramlar, örnek iki program listesi üzerinde açıklansın. Liste-1 ve -2 de SPEED komutu sürücüde motor hızını devir/dakika ya ayarlayan komuttur. Bu komut icra edilirken hız değeri sürücüde ayarlanır ve ayarlama işlemi bittikten sonra bir sonraki satır olan CURON komutuna geçilir. Süreçlerin iç içe geçmesi durumu yoktur. Benzer şekilde sıradaki CURON, MICROS, DISP komutları için de durum aynıdır. Komutlar icra edildiklerinde ilgili parametre değerleri sürücüde oluşturulmuştur. MOVE komutu, DISP komutu tarafından verilmiş yerdeğiştirme değerine konumlama İmza (Initials) STM_SM_TR_V2 V2 7 / 21

31 STEMO-3 PROGRAMLAMA KILAVUZU yapmak üzere motoru harekete geçiren komuttur. Komutun icra edilmesi ile motor harekete başlar ve bulunduğu yerden itibaren bir milyonuncu adıma gitmeye başlar. Doğaldır ki motor hızına bağlı olarak bu bir süre alacaktır. Ancak, motor haraketine başlamasıyla MOVE komutunun işi tamamlanmıştır ve bir sonraki satırın icrasına geçilir. Bu aşamada liste-1 ve liste-2 farklı davranış sergileyecektir. Liste-1 de DELAY komutu ile 500 milisaniye gecikme bildirimi yapılır ve WAIT komutu ile bu sürenin geçmesi beklenir. WAIT komutu program akışını DELAY süresi kadar bekletecektir. Ancak hatırlanırsa motor MOVE komutu ile hareketine devam etmekte ve belirlenen konuma yaklaşmaktadır. Burada, MOVE komutu ile hareket eden motor ve WAIT komutu ile sürenin beklenmesi iç içe geçen süreçlerdir. WAIT komutu beklemesi tamamlanınca STOP komutu icra edilecek ve motor koşulsuz durdurulacaktır. Bu aşamada, motor MOVE komutu ile belirlenmiş konuma ulaşmamış olabilir ve konumlama yapılamaz. Liste-2 de, MOVE komutundan sonra eklenen WAIS komutu iç içe geçen süreci engeller ve motorun konumlama yapmasını kesin olarak bekler, program akışını ilerletmez. Verilen konuma ulaşınca DELAY komutu ve WAIT komutu icra edilerek 500 milisaniye beklenir ve motor durdurulur. 3.3 Programlama Genel İlkeleri : Dallanma (Etiket) Program listesi oluşturulurken uygulama gereği program akışının farklı satırlara yönlendirilmesi gereklidir. Bunun için program dallanma yeri belirlenmelidir ve etiket (label) kullanılır. Etiketler program akışını kontrol eden ve program satırları içine konan karakter dizileridir. Etiket olabilmesi için karakter dizilerinin sonunda mutlaka : (iki nokta üst üste) karakteri olmalıdır. Program içinde etiketlere dallanmak için komutun dallanma bilgisine etiket dizisi : kullanılmadan yazılır. Etiketler ile ilgili kurallar: Etiket karakter dizisinin en sonunda mutlaka : karakteri bulunmalıdır. Etiketteki karakter sayısı sınırsızdır. Harf veya rakam kullanılabilir. Sadece rakam kullanılabilir. Boşluk karakteri kullanılabilir. Büyük küçük harf farkı yoktur. Yazılan bütün etiketler sentaks kontrolünde büyük harfe çevrilerek değerlendirilir. Bu nedenle küçük ve büyük harf ile yazılmış aynı karakterli etiketler aynı etiket olarak değerlendirilir. Etiket dizisi ile komut ifadesi aynı satırda bulunabilir. Etiket kullanım örnekleri : Etiket1: ANACEVRIM: Motor run: MotorStop: SPEED = 1200; CURON = 450; MICROS = 10; FILTER 1=50; FILTER 2=50; FILTER 3=50; IFINP 1=1 GO ETIKET1; IFINP 2=1 GO motor run; IFINP 3=1 GO MotorStop; DELAY = 200; WAIT; Jump anacevrim; RUN; Jump ANACEVRIM; STOP; JUMP ANACEVRIM; END; Aynı etiket olarak değerlendirilir Geçerli etiket. Etiket ve komut aynı satırda 3.4 Programlama Genel İlkeleri : Kesme Fonksiyonları (Interrupt) Stemo3 programlama dilinde lojik girişler ile ilişkilendirilmiş olarak kesme fonksiyonları tanımlanabilmektedir. Kesme için tanımlanmış giriş aktif olduğunda program normal akışını bırakır, kesme fonksiyonu adresine dallanır. Kesme fonksiyonu içindeki komut satırları icra edilir. RET komutu ile karşılaşınca kesme oluştuğu andaki normal program akışına geri döner. Kesme fonksiyonu program listesi içinde aşağıdaki biçimde tanımlanır; STM_SM_TR_V2 V2 İmza (Initials) 8 / 21

32 STEMO-3 PROGRAMLAMA KILAVUZU (... diğer program Satırları.. ) INT <giriş no>,<aktif lojik seviye>; (komut satırı) (komut satırı)... (dallanma komutu) (komut satırı)... (komut satırı)... RET; ( Diğer program satırları )... INT <g>,<l>;... RET;... END; Kesme fonksiyonu bildiriliyor Dallanma İçeriye : Olabilir Dışarıya : Tehlikeli Kesme fonksiyonu sonu, dönüş bildirimi Diğer kesme fonksiyonu Kesme fonksiyonu program listesi içinde herhangi bir yerde oluşturulabilir, ancak program sonundan önceki yerlere tanımlanması daha uygun olur. Kesme fonksiyonu çalışma biçimi Normal program satırları icra ediliyor Kesme oluştu Kesme fonksiyonu İcra edilir Program akışı kaldığı yere döner, icra devam eder STM_SM_TR_V2 V2 İmza (Initials) 9 / 21

33 STEMO-3 PROGRAMLAMA KILAVUZU INT Fonksiyonunda dikkat edilecekler Kesme için tanımlanmış GİRİ, programın başka bir yerinde başka kontrol için kullanılamaz. Kesme fonksiyonu için yazılan program satırlarında JUMP, IFINP, IFVRB gibi dallanma komutları ile programın herhangi bir yerine dallanılabilir. Bu nedenle programcı RET komutunun icra edilmesi konusunda dikkatli olmak durumundadır. Kesme programı kendi RET komutu ile sonlanmadığı takdirde yeni kesmeler oluşmaz. Kesme fonksiyonu icra edilirken baska kesme fonksiyonu tarafından kesilebilir. Fakat kendisi tarafından yeniden kesilemez. Farklı GİRİ ler için kesme programları ayrı ayrı tanımlanıp yazılmalıdır. INT bildiriminden sonra RET komutu görmeden yeniden INT bildirimi yapılamaz. INT bildirimi olmadan RET komutu olamaz. Kesme oluştuğu anda DELAY komutu ile devam etmekte olan gecikme var ise gecikme değerinin kalan süresi kayıt edilir, kesme fonksiyonu sonunda süre kaldığı yerden devam eder STM_SM_TR_V2 V2 İmza (Initials) 10 / 21

34 STEMO-3 PROGRAMLAMA KILAVUZU 4 Komut Grupları Özet Tablo Motor Parametreleri İle İlgili Komutlar Komut Sentaks Parametre Kod Açıklama CURON CURON = <n>; 1 n x02 Motor çalışma akımı. CUROFF CUROFF= <n>; 1 n 100 0x0a Motor frende bekleme akımı (%CURON). MICROS MICROS = <n>; n={ 1,2,4,5,8,10,16, 25 } 0x03 Motor mikrostep seçimi Hareket Đle Đlgili Komutlar SPEED SPEED = <değer>; 1 n x04 Motor hızı: Doğrudan değer SPEED = V<m>; m = {1,2,...,19,20} 0x0d Motor hızı: Değişkenden ACCEL ACCEL = <n>; 1 n 1500 Rampa katsayısı. Saniyedeki dev/dakika değişimi 0x05 [(dev/dak)/sn] INITV INITV = <n>; 0 n x06 Motor kalkış hızı- [dev/dak] DIR DIR = <n>; 0 n 1 0x08 Motor dönüş yönü seçme. RUN RUN; 0x16 Motor sürekli çalıştırma. STOP STOP; 0x17 Motor koşulsuz durdurma. MOVE MOVE; 0x15 Motor belirli adım ilerletme. MOVT MOVT <n>; n = {1,2,...,19,20} Motor tablo indisine göre belirli adım ilerletme : indis 0x1b doğrudan verilir. MOVT V<m>; m = {1,2,...,19,20} Motor tablo indisine göre belirli adım ilerletme : indis 0x1c değişken ile verilir. WAIS WAIS; 0x14 Belirli stepe gidişte bekleme. DISP DISP = <n>; 0 n x07 Pozisyon değiştirme miktarı. DISP = V<m>; m = {1,2,...,19,20} 0x29 Pozisyon değiştirme değişkenden. REFPOS REFPOS; 0x10 Referans (sıfır) konumu tanımlama Program Akışı Kontrol Komutları JUMP JUMP <label>; 0x09 Programda dallanma. IFINP IFINP <i> = <lojik değer> GO i = {1,2,3,4,5,6} Giriş durumuna göre dallanma. 0x0b <label>; lojik değer = {0,1} IFINP 2=1 GO label1; IFVRB v = {1,2,...,19,20} Değişken değerine göre dallanma. IFVRB <v> <koşul> <değer> GO koşul = {=,<,>} 0x0c <label>; 0 değer IFVRB 3<100 GO label3; Lojik Giriş/Çıkış Komutları OUT OUT <n>=<lojik değer>; n = {1,2} Lojik çıkış; 0x23 lojik değer = {0,1} OUT 1; FILTER FILTER <n>=<değer>; n = {1,2,3,4,5,6} Girişler için filtreleme 0x26 0 değer 250 FILTER 1 = 50; INT INT <m>, <lojik durum>; m = {1,2,3,4,5,6} lojik durum = {0,1} 0x1d Interrup(Kesme) fonksiyonu tanımlama. RET RET; 0x1e Interrupt dönüş komutu Atama Komutları VRB VRB <n> = <değer>; 0x0e Değişkene doğrudan değer atama. n = {1,2,...,19,20} VRB <n> = I<m>; 0x18 Değişkene girişten değer atama. m = {1,2,3,4,5,6} VRB <n> = A<c>; 0x20 Değişkene analog değer atama. c = {1,2} VRB <n> = S<s>; 0x2a Değişkene ayar anahtarı değeri atama. s = {1,2,3,4,5,6,7,8} VRB <n> = P<n>; 0x2b Değişkene parametre değeri atama. VRBINC VRBINC <n>, <değer>; n = {1,2,...,19,20} 0 değer x0f Değişken değer artırma. VRBDEC VRBDEC <n>, <değer>; n = {1,2,...,19,20} 0 değer x10 Değişken değer azaltma. PRM PRM <n> = <değer>; n = {1,2,...,19,20} 0x11 Parametreye değer atama. PRM <n> = V<n>; 0 değer x2c Parametreye değişkenden değer atama. LIM LIM <n>=<değer>; n = {1,2,...,19,20} 0 değer x1f Değişken limit değer tanımlama. SPAN SPAN <n> = <değer>; n = {1,2,...,19,20} 0 değer x21 Değişken tam skala değer tanımlama. TABLE TABLE <n> = <değer>; n = {1,2,...,19,20} 0 değer x19 Tablo oluşturma, tabloya değer atama Zamanlama Gecikme Komutları DELAY DELAY = <değer>; 0x12 Gecikme zamanı doğrudan. 0 değer DELAY = P<n>; 0x22 Gecikme zamanı parametreden. n = {1,2,...,19,20} DELAY = V<n>; 0x27 Gecikme zamanı değişkenden. WAIT WAIT; 0x13 Gecikme zamanı bekletme. Not : <n>, <değer> gibi ifadeler komuta verilecek değişik parametreleri, sayıları anlatmak için kullanılır. Program listesine yazılırken <, > karakterleri yazılmaz STM_SM_TR_V2 V2 İmza (Initials) 11 / 21

35 STEMO-3 PROGRAMLAMA KILAVUZU 5 Komut Açıklamaları 5.1 CURON : Motor Çalışma Akımı - [0x02]. Sentaks : CURON = <n>; <n> : 1 ile 1000 arası bir sayı. Örnek : CURON = 750; CURON komutu, motorun hareketli durumlarında faz sargısından geçirilecek sinüs biçimli akımın tepe değerini tanımlar. Oransal büyüklüktür en yüksek akımı belirler. Sargılardan geçen akım, sürücü donanımındaki referans akım sinyali ve bu komutun belirlediği oransal değer çarpılarak oluşturulur. Sargıdan geçen gerçek akımın tepe değeri aşağıdaki bağıntı ile hesaplanır : Gerçek sargı akımı = (0.34 * n)/(1000 * R) R : Sürücü kartında kullanılan akım ölçme şönt direnci. (Genellikle 0.05 ohm) 5.2 CUROFF : Motor Frende Bekleme Akımı - [ 0x0a]. Sentaks : CUROFF = <n>; <n> : 0 ile 100 arası bir sayı. Örnek : CUROFF = 50; CUROFF komutu, motorun frende bekleme anlarında faz sargısından geçirilecek akımın yüzde (%) olarak ne oranda azalacağını belirtir. Oranlama, motor CURON komutu ile verilmiş akıma uygulanır. Motor bekleme durumundayken sargılardan daha az akım geçmesine rağmen tutma kuvveti (tork) yeterince büyük olur. Bu nedenle bekleme durumlarında gereksiz enerji harcamayı azaltmak için bekleme akımı daha küçük değerlere ayarlanabilir. Böylece motorun ve sürücünün gereksiz ısınması da engellenmiş olur. Oransal büyüklüktür. 100 değeri akım azaltılmayacağını, sıfır değeri ise akımın kesileceğini belirtir. Sargılardan geçen akım, sürücü donanımındaki referans akım sinyali ile bu komutun belirlediği oransal değer çarpılarak oluşturulur. Sargıdan geçen gerçek akımın tepe değeri aşağıdaki bağıntı ile hesaplanır : Gerçek sargı akımı = [(0.34 * CURON)/(1000 * R)] * n / 100 R : Sürücü kartında kullanılan akım ölçme şönt direnci. (Genellikle 0.05 ohm) 5.3 MICROS : Mikrostep Seçme - [0x03]. Sentaks : MICROS = <n>; <n> : 1, 2, 4, 5, 8, 10, 16, 25 değerlerini alabilen sayı. Örnek : MICROS = 10; Mikrostep, step motorun hareketi sırasında motor tam adımlarını belirli kesirlere bölerek daha hassas pozisyonlamayı ifade eder. N değeri, motor tam adımının kaç parçaya bölüneceğini belirler. Örneğin n, 5 olarak verilsin; Motorun tam adımı 5 parçaya bölünmüştür ve motora tam adım attırmak için pulse sayısı (step sayısı) 5 olmalıdır. 1.8 derecelik step motor için motorun bir turunda 200 tam adım vardır. Motoru bir tam tur döndürmek için 5*200 = 1000 pulse (step sayısı) vermek gereklidir. Bu ise motorun tam turunun 1000 parçaya bölündüğünü ifade eder. Uyarı: Step motorların yapım özellikleri en kararlı pozisyonlamanın tam adımlarda olmasını gerektirmektedir. Mikrostep çalışma sırasında seçilen bölme oranlarında kusursuz pozisyonlama mümkün olmayabilir. Bunun nedeni motorun mekanik yükünün motoru tam adımlara doğru yaklaştırmaya zorlamasıdır. Yük ne kadar büyük olur ise mikrostep pozisyonlarından sapmalar da o kadar fazla olacaktır STM_SM_TR_V2 V2 İmza (Initials) 12 / 21

36 5.4 SPEED : Motor Hızı [0x04], [0x0d]. STEMO-3 PROGRAMLAMA KILAVUZU Sentaks : İki şekilde atama yapılabilir 1) SPEED = <değer>; veya 2) SPEED = V<n>; <değer> : 1 ile arası sayı. <n> : Değişken numarası. 1 ile 20 arası sayı. Örnek : SPEED = 1450; Motor hızını d/dak ya ayarlar. SPEED = V13; Motor hızı 13 numaralı değişkenin değerine ayarlanır. SPEED komutu, motor çalışma hızını ayarlar. Verilen değer, devir/dakika [d/dak] cinsinden ve 10 sayısı ile çarpılmış olarak girilmelidir. Örneğin motor hızı 150 devir/dakika olarak ayarlanmak istenirse girilecek sayı 1500 olmalıdır. Program içinde motor hızı iki şekilde ayarlanabilir; birinci şekilde doğrudan hız değeri ataması yapılır, ikinci şekilde ise hız değeri Vn program değişkeninden alınır. 5.5 ACCEL : Motor ivmelenme katsayısı (Rampa) [0x05]; Sentaks : ACCEL = <n>; <n> : İvmelenme katsayısı. 10 ile 9999 arası bir sayı. Örnek : ACCEL = 300; İvmelenme katsayısı, motor hareketinin rampalı bir şekilde çalışmasında rampa ayarını değiştirir. İvmeli hareket, motor duruyorken ve sabit bir hızda duruyorken, ayarlanmış yeni hıza aniden yükselmeyip kademeli olarak yükselmesi, motor duruyorken de aniden durmayıp kademeli olarak yavaşlayıp durmasıdır. Verilen sayı motor tam adımları (full step) cinsinden ayarlanmış hıza ulaşma zamanıdır. 5.6 INITV : Motor Kalkış Hızı [0x06]. Sentaks : INITV = <n>; <n> : Motor kalkış hızı. Devir/dak cinsinden motorun duruyorken harekete başlayacağı ilk hızı belirler. Örnek : INITV = 100; INITV komutu, motor hareketine belirli bir ilk hızdan başlamasını sağlar. Motor durmakta iken dönüş hareketine başlayacak ise rampalı hareket yapacaktır. Hareketine başlarken sıfır hızdan başlamak yerine belirli bir hızdan başlaması istenebilir. Bu durmda INITV ile belirtilen hız kullanılacaktır. Verilen değer [devir/dakika] cinsinden sayının 10 ile çarpılmışı şeklinde verilir. 0 ile arası sayı girilebilir. 5.7 DISP : Pozisyon yerdeğiştirme miktarı [0x07], [0x29]. Sentaks : İki şekilde atama yapılabilir. 1) DISP = <n>; 2) DISP = V<m>; <n> : Yer değiştirme miktarı. 0 ile arası sayı olabilir. <m> : Değişken numarası. 1 ile 20 arası sayı. Örnek : DISP = 16000; DISP komutu, konumlama yapmak amacı ile step sayısı olarak motor milinin yerdeğiştirme miktarını belirler. Verilen sayı motor dönüş yönünden bağımsızdır. Motor MOVE komutu ile hareket ettirildiğinde dönüş yönünde DISP ile belirtilen step sayısı kadar döner ve verilen sayıya ulaşınca durur. DISP değeri mikrostep ayarı dikkate alınarak kullanılır. Örneğin DISP değeri 200 olarak belirlensin. Mikrostep değeri 1 olarak ayarlanmış ise MOVE komutu ile motor tam bir tur atar(1.8 derecelik step motorlar için), konuma ulaşır ve durur. DISP değeri aynı kalmak koşulu ile mikrostep ayarı 4 seçilir ve MOVE komutu çalıştırılır ise bu kez motor mili çeyrek tur dönecektir. Değişkenden değer alarak atama yapıldığında yerdeğiştirme miktarı en fazla olabilir STM_SM_TR_V2 V2 İmza (Initials) 13 / 21

37 STEMO-3 PROGRAMLAMA KILAVUZU 5.8 DIR : Motor dönüş yönü [0x08]. Sentaks : DIR = <n>; <n> : Dönüş yönü. 0 veya 1 olabilir. Örnek : DIR = 1; Motor dönüş yönünü değiştirmek için kullanılır. Değer 0 iken motor bir yöne döner, değerin 1 yapılması dönüş yönünü tersine çevirir. 5.9 JUMP : Program Koşulsuz Dallanma [0x09]. Sentaks : JMP L<n>; <n> : arasında bir sayı. Örnek : JMP L32; JMP komutu ile program akışı, program listesinde L <n> ile belirtilen etiketlenmiş yere yönlendirilir IFINP : Lojik Giriş Sinyali ile Program Koşullu Dallanma [0x0b]. Sentaks : IFINP <i>= <logic durum> GO <label> ; <i> : Giriş numarası. 1 ile 6 arası değer alır. <lojik durum> : İlgili girişin o andaki durumu. Giriş aktif ise 1, aktif değil ise 0 ile tanımlanır. <label> : Program listesi içinde tanımlanmış geçerli etiket kelimesi. Büyük-küçük harf duyarlılığı yoktur. Örnek : IFINP 3 = 0 GO L99; IFINP komutu, program akışını girişlerden gelen bilgiye göre belirli bir satıra yönlendirilmesini sağlar. Giriş numarası ve ilgili girişin durumu koşulu tanımlar. Koşul sağlanıyor ise Ln ile belirtilen satıra atlanır, aksi halde program akışı bir alt satırdan devam eder IFVRB : Değişken değerine göre Program Dallanma [0x0c]. Sentaks : IFVRB <v> < koşul operatörü ><değer> GO <label>; Örnek : IFVRB 17>33500, L99; <v> : Değişken numarası, 1 ile 20 arası değer alabilir. <koşul operatörü> : (=), (<) veya (>) işlemlerinden biri koşul olarak verilir. <değer> : 16 bit sayı. 0 ile arası sayı yazılabilir. <label> : Program listesi içinde tanımlanmış geçerli etiket kelimesi. Büyük-küçük harf duyarlılığı yoktur. IFVRB komutu, program akışını kullanılan değişkenlerden birine göre belirli bir satıra yönlendirmesini sağlar. V ile karşılaştırma yapılacak değişken tanımlanır. Değer ile karşılaştırma yapılır. Koşul sağlanıyor ise <label> ile belirtilen program satırına atlanır, aksi halde program akışı alt satırdan devam eder. Değişkenler ile ilgili daha fazla bilgi için VRB komutlarına bakınız VRB : Değişkene Değer Atama [0x0e], [0x18], [0x20], [0x2a], [0x2b]. Sentaks : Beş biçimde atama yapılabilir. 1) VRB <n> = <değer>; [0x0e] : Doğrudan değer atanır. 2) VRB <n> = I<m>; [0x18] : Lojik girişlerin durumu değer olarak atanır. 3) VRB <n> = A<c>; [0x20] : Analog kanaldan değer alınır. 4) VRB <n> = S<s>; [0x2a] : Ayar anahtarları değeri alınır. 5) VRB <n> = P<n>; [0x2b] : Parametre değeri değişkene alınır STM_SM_TR_V2 V2 İmza (Initials) 14 / 21

38 STEMO-3 PROGRAMLAMA KILAVUZU <n> <m> <c> <s> <değer> : Değişken numarası. 1 ile 20 arası sayı olmalıdır. : Dikkate alınacak lojik girişlerin sayısı. 1 ile 6 arası olabilir. : Analog kanal numarası. 1 ile 2 olabilir. : Ayar anahtarı numarası. 1,2,3,4,5,6,7,8 değerlerini alabilir. 1 : SW1-1 numaralı anahtarı, 2 : SW1-2 numaralı anahtarı, 3 : SW1-3 numaralı anahtarı, 4 : SW1-4 numaralı anahtarı, 5 : SW2-1 numaralı anahtarı, 6 : SW2-2 numaralı anahtarı, 7 : SW2-3 numaralı anahtarı, 8 : SW2-4 numaralı anahtarı temsil eder. : 16-bit sayı. 0 ile arası değer alabilir. Örnek : VRB 12 = 12500; //12 numaralı değişkene atanır. VRB 12 = I4; //12 numaralı değişkene girişlerden ilk 4 tanesinin durumu ikili sayı olarak atanır. VRB 12=A1; //12 numaralı değişken 1 nolu analog girişten değer alır. VRB komutu, program içinde bazı değerleri saklayıp başka yerlerde kullanmayı sağlayan değişkenlere değer atamak için kullanılır. 20 farklı değişken kullanılabilir. Değişkenler 16-bit ile temsil edilirler. Üç farklı tür atama yapılabilir: Birinci türde doğrudan sayı değeri değişkene atanır. İkinci tür atamada ise lojik girişlerden yararlanılır. Lojik girişlerden, m ile belirtilen sayıda giriş dikkate alınarak temsil ettiği sayı karşılığı değişkene ikili sayı olarak atanır. Girişlerin ikili sayı olarak değerlendirilip işlem yapılması az giriş sayısı ile daha fazla durum yaratma imkanı sağlar. En düşük anlamlı bit, Giriş-1 e denk gelir. m, 1 ile 6 arasında sayı olabilir. Böylece girişler kullanılarak 1-bit ile 6-bit uzunluğunda sayı değeri değişkene atanabilir. Kullanım biçimine örnek olarak ikili sayı içeriği değişkene alındıktan sonra MOVT komutu kullanılarak tablo ile belirlenmiş yere konumlama yapılabilir. Üçüncü tür atamada analog sinyal seviyesi kullanılır. Analog sinyal ile atama işlemi sürücünün bazıçalışma parametrelerinin/değişkenlerinin dışarıdan standart sinyal ile ayarlanmasını sağlar. Analog kanaldaki seviye analog dijital çeviricide sayıya dönüştürülür. Bu sayı her zaman 0 ile 255 arasında bir sayıdır. Tam skala, yani %100 değeri, 255 sayısı (8-bit) ile temsil edilmektedir. Seçilen analog kanalın o andaki (atama anındaki) sayısal değeri ilgili değişkene atanmadan önce, değişken için SPAN komutu ile belirlenmiş sayı ile oranlanır. Çıkan sonuç ilgili değişkene atanır. Bu oranlama işlemi, ham analog sayının sürücüde karşılığını bulacak fiziksel büyüklüğe dönüştürme işlemidir. Analog atama kullanılırken ilgili değişken için SPAN komutu ile anlamlı bir büyüklük verilmiş olmalıdır. SPAN komutu ile belirlenmemiş değişkenlerin tam skala değerleri 255 olarak ayarlıdır. Örnek: ikinci analog kanal motor hız ayarı için kullanılacak. Motor hızı için 1000 devir/dakika tam skala(span) olarak seçilecek. Bu işlemi yapan program satırları aşağıdaki gibi olabilir....<başka satırlar> SPAN 1=10000; //1 nolu değişken tam skala değeri: d/dak, olarak girilir....<başka satırlar> L 1;...<başka satırlar> VRB 1=A1; //2.analog giriş 1 nolu değişkene atanır. Oranlama otomatik yapılıyor. SPEED = V1; //motor hızı 1 nolu değişkenden alınıyor....<başka satırlar> JUMP L1; //program ana döngüsü içinde atama işlemi tazelenir. Dördüncü tür atamada sürücünün 8 adet ayar anahtarının durumu değişkene alınabilir. Ayar anahtarı OFF konumda ise değişkene 1, ON konumda ise 0 değeri atanacaktır. Ayar anahtarları SW1-4 hariç tutulmak üzere sürücünün farklı çalışma biçimlerinde programlanmasını sağlayan bir bilgi girişi olarak kullanılabilir. Örneğin, SW1-2 girişi analog sinyallerin değerlendirilip STM_SM_TR_V2 V2 İmza (Initials) 15 / 21